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Capítulo 7 Parámetros del servo - Delta Electronics

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Muchas gracias por comprar los productos <strong>servo</strong> de CA de DELTA.<br />

Prólogo<br />

Este manual resultará útil durante la instalación, el cableado, la inspección y la operación de los<br />

<strong>servo</strong>mandos y los <strong>servo</strong>motores de CA de <strong>Delta</strong>. Antes de utilizar el producto, lea este manual <strong>del</strong> usuario<br />

para asegurar el uso correcto.<br />

Antes de proceder con la instalación, el cableado y la operación se deberá comprender en su totalidad todas<br />

las precauciones de seguridad (PELIGROS, ADVERTENCIAS y DETENCIONES). Si usted no entiende<br />

póngase en contacto con su representante de ventas local de <strong>Delta</strong>. Guarde este manual <strong>del</strong> usuario en un<br />

lugar seguro para referencia futura.<br />

Utilización de este manual<br />

Contenido de este manual<br />

Este manual es una guía <strong>del</strong> usuario que provee información sobre cómo instalar, operar y<br />

mantener los <strong>servo</strong>mandos de CA de la serie ASDA-AB y los <strong>servo</strong>motores de CA de la serie<br />

ECMA. El contenido de este manual incluye los siguientes temas:<br />

Instalación de los <strong>servo</strong>mandos y <strong>servo</strong>motores de CA<br />

Configuración y cableado<br />

Pasos de la operación de prueba<br />

Funciones de control y métodos de ajuste de los <strong>servo</strong>mandos de CA<br />

Valores de los parámetros<br />

Protocolo de comunicación<br />

Inspección y mantenimiento<br />

Solución de problemas<br />

Ejemplos de aplicación<br />

Quién debería utilizar este manual<br />

Este manual <strong>del</strong> usuario está diseñado para los siguientes usuarios:<br />

Los responsables de diseño.<br />

Los responsables de la instalación o el cableado.<br />

Los responsables de la operación o programación.<br />

Aquellos que tienen la responsabilidad de mantener o reparar.<br />

Precauciones importantes<br />

Antes de utilizar el producto, lea detenidamente este manual <strong>del</strong> usuario para asegurar el uso<br />

correcto, y guár<strong>del</strong>o en un lugar seguro y fácilmente accesible para su referencia rápida cada vez<br />

que sea necesario. Además, respete las siguientes precauciones:<br />

No utilice el producto en un ambiente potencialmente explosivo.<br />

Instale el producto en una ubicación limpia y seca y libre de gases o líquidos corrosivos e<br />

inflamables.<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 i


Prólogo |Serie ASDA-AB<br />

No conecte una fuente de alimentación comercial a los terminales U, V y W <strong>del</strong><br />

<strong>servo</strong>motor. La no observación de esta precaución dañará ya sea al <strong>servo</strong>motor o el<br />

Servodrive.<br />

Asegúrese de que el Servodrive y el <strong>servo</strong>motor estén correctamente conectados a una<br />

puesta a tierra. El método de puesta a tierra debe satisfacer la norma eléctrica de cada<br />

país.<br />

No desconecte el Servodrive ni el <strong>servo</strong>motor de CA mientras el fuerza esté ACTIVADO.<br />

No conecte, modifique ni retire el cableado cuando hay fuerza aplicado al Servodrive y el<br />

<strong>servo</strong>motor de CA.<br />

Antes de iniciar la operación con un sistema mecánico conectado, asegúrese de que el<br />

equipo de parada de emergencia pueda ser energizado y funcione en todo momento.<br />

No toque el disipador de calor <strong>del</strong> Servodrive ni <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor durante la operación. De<br />

lo contrario, podría ocasionar graves lesiones personales.<br />

POR RAZONES DE SEGURIDAD, LEA ANTES DE LA INSTALACIÓN.<br />

Tenga en cuenta y respete cuidadosamente las siguientes precauciones de seguridad cuando reciba,<br />

inspeccione, instale, opere, mantenga y repare estos equipos. Las siguientes palabras, PELIGRO,<br />

ADVERTENCIA y DETENER, se utilizan para marcar precauciones de seguridad cuando se utilicen los<br />

<strong>servo</strong>s de <strong>Delta</strong>. ¡La no observación de estas precauciones podría anular la garantía!<br />

Los <strong>servo</strong>mandos de la serie ASDA-AB son <strong>servo</strong>mandos de tipo abierto y deben ser instalados en un<br />

compartimiento NEMA tal como un tablero de control protegido durante la operación, para satisfacer los<br />

requisitos de las normas internacionales sobre seguridad. Son suministrados con un preciso control de<br />

retroalimentación y función de cálculo de alta velocidad que incorpora tecnología DSP (procesador de señal<br />

digital), y diseñados para accionar motores sincrónicos trifásicos de imán permanente (PMSM) para lograr<br />

un posicionamiento preciso por medio de una precisa corriente de salida generada por IGBT (transistor<br />

bipolar de compuerta aislada).<br />

Los <strong>servo</strong>mandos de la serie ASDA-AB pueden ser utilizados en aplicaciones industriales y para su<br />

instalación en un compartimiento que no exceda las especificaciones definidas en el manual <strong>del</strong> usuario de<br />

la serie ASDA-AB (los <strong>servo</strong>motores, cables y <strong>servo</strong>motores son para su empleo en un gabinete adecuado,<br />

con un mínimo de una certificación UL Tipo 1).<br />

Las palabras, PELIGRO, ADVERTENCIA y DETENER tienen el siguiente significado:<br />

¡PELIGRO!<br />

Parada<br />

Indica una situación potencialmente peligrosa, y que si no se evita podría ocasionar<br />

lesiones graves o la muerte.<br />

Indica una situación potencialmente peligrosa y que si no se evita, podría ocasionar<br />

lesiones menores a moderadas o serios daños al producto.<br />

Indica una acción indebida que no se recomienda hacer, y el hacerla podría ocasionar<br />

daños, mal funcionamiento e incapacidad.<br />

ii Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


Verificación durante el desembalaje<br />

¡PELIGRO!<br />

Instalación<br />

¡PELIGRO!<br />

Cableado<br />

¡PELIGRO!<br />

Operación<br />

Parada<br />

¡PELIGRO!<br />

Prólogo |Serie ASDA-AB<br />

Asegúrese de que tanto el Servodrive y el <strong>servo</strong>motor sean adecuadamente concordantes en tamaño (potencia nominal). La no<br />

observación de esta precaución podría ocasionar incendios, dañar seriamente el Servodrive o el <strong>servo</strong>motor u ocasionar<br />

lesiones personales.<br />

No instale el producto en una ubicación que no cumpla con la especificación establecida para el Servodrive y el <strong>servo</strong>motor.<br />

La no observación de esta precaución podría ocasionar descargas eléctricas, incendios o lesiones personales.<br />

Conecte los terminales de puesta a tierra a una tierra de clase 3 (la resistencia de tierra no deberá exceder de 100 Ω). Una<br />

puesta a tierra inadecuada podría ocasionar descargas eléctricas o incendios.<br />

No conecte ninguna fuente de alimentación a los terminales U, V y W. La no observación de esta precaución podría ocasionar<br />

lesiones graves, daños al Servodrive o incendios.<br />

Asegúrese de que todos los tornillos, conectores y terminaciones de cables estén bien fijadas en la fuente de alimentación, el<br />

Servodrive y el <strong>servo</strong>motor. La no observación de esta precaución podría ocasionar daños, incendios o lesiones personales.<br />

Antes de iniciar la operación con un sistema mecánico vinculado, modifique los parámetros <strong>del</strong> Servodrive para que<br />

coincidan con los parámetros <strong>del</strong> sistema mecánico definidos por el usuario. El inicio de la operación sin la concordancia<br />

con los parámetros adecuados podría ocasionar daños al Servodrive o el <strong>servo</strong>motor, o al sistema mecánico.<br />

Antes de operar el <strong>servo</strong>motor que esté vinculado a un sistema mecánico, asegúrese de que la parada de emergencia <strong>del</strong><br />

equipo o dispositivo esté conectada y trabajando correctamente.<br />

No se aproxime ni toque ninguna pieza giratoria (por ejemplo el eje) mientras el <strong>servo</strong>motor esté operando. La no<br />

observación de esta precaución podría ocasionar serias lesiones personales.<br />

Para prevenir accidentes, la operación de prueba inicial <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor deberá ser efectuada en condiciones de ausencia de<br />

carga (retire <strong>del</strong> motor sus acoplamientos y correas).<br />

Para la operación inicial de prueba, no actúe el <strong>servo</strong>motor mientras esté conectado a su sistema mecánico. La conexión <strong>del</strong><br />

<strong>servo</strong>motor a su sistema mecánico durante la operación de prueba podría ocasionar daños o causar lesiones personales.<br />

Conecte el <strong>servo</strong>motor una vez que haya completado satisfactoriamente un ejecución de prueba.<br />

Precaución: Efectúe primero la operación de prueba sin carga y luego efectúela con la carga conectada. Luego de que el<br />

<strong>servo</strong>motor esté funcionando normal y regularmente sin carga, opérelo con la carga conectada. Asegúrese de ejecutar la<br />

operación de prueba en este orden para prevenir riesgos innecesarios.<br />

No toque el disipador de calor <strong>del</strong> Servodrive ni el el <strong>servo</strong>motor durante la operación, ya que podrían haberse recalentado y<br />

ocasionar lesiones personales.<br />

Mantenimiento e inspección<br />

Parada<br />

No toque ninguna pieza interna o expuesta de Servodrive y el <strong>servo</strong>motor, ya que podría ocurrir una descarga eléctrica.<br />

No retire el tablero de operación mientras el Servodrive esté conectado a una fuente de fuerza, ya que de lo contrario podría<br />

tener lugar una descarga eléctrica.<br />

Espere por lo menos 10 minutos luego de interrumpir el fuerza antes de tocar todo terminal de un Servodrive o <strong>servo</strong>motor o<br />

de realizar cualquier cableado y/o inspección, ya que puede aún permanecer en ellos una carga eléctrica con voltajes<br />

peligrosos aún después de haya sido retirado el fuerza.<br />

No desarme el Servodrive ni el <strong>servo</strong>motor, ya que podría ocurrir una descarga eléctrica.<br />

No conecte ni desconecte cables o conectores cuando el Servodrive y el <strong>servo</strong>motor estén energizados.<br />

Sólo deberá efectuar el mantenimiento y la inspección personal calificado que cuente con conocimientos sobre electricidad.<br />

Cableado <strong>del</strong> circuito principal<br />

Parada<br />

Instale los cables <strong>del</strong> encoder en un conducto separado de los cables de fuerza <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor, para evitar ruido de señal.<br />

Separe los conductos en más de 30 cm (11,8 pulgadas).<br />

Utilice cables de par trenzado de varias trenzas o cables multinúcleo de par blindado para las señales, el encoder (PG) y la<br />

retroalimentación. La longitud máxima <strong>del</strong> cable de entrada de comandos es de 3 m (9,84 pies) y la longitud máxima de los<br />

cables de retroalimentación <strong>del</strong> encoder (PG) es de 20 m (65,62 pies).<br />

Como aún podría permanecer una carga en el Servodrive con voltajes peligrosos, incluso después retirar el fuerza, asegúrese<br />

de esperar al menos 10 minutos luego de apagar el equipo antes de realizar cualquier cableado y/o inspección.<br />

No se recomienda para energizar con frecuencia el <strong>servo</strong>motor. No apague y encienda el Servodrive más de una vez por<br />

minuto, ya que las altas corrientes de carga de los condensadores internos podrían ocasionar daños.<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 iii


Prólogo |Serie ASDA-AB<br />

Cableado de los terminales <strong>del</strong> circuito principal<br />

Realice el cableado luego de que los bloques de terminales sean todos extraídos <strong>del</strong> Servodrive.<br />

Inserte sólo un cable por terminal en el bloque de terminales.<br />

Cuando se inserten cables, asegúrese de que los conductores no estén cortocircuitados a los terminales o cables adyacentes.<br />

Asegúrese de revisar concienzudamente el cableado antes de energizar el Servodrive.<br />

Si el cableado fuera incorrecto, realice el cableado de nuevo con herramientas adecuadas. Nunca retire los terminales o<br />

cables por la fuerza. De lo contrario, se podría producir un mal funcionamiento o daños.<br />

NOTA<br />

1) En este manual, los valores efectivos medidos están expresados en unidades<br />

métricas. Las dimensiones en unidades imperiales son sólo para referencia. Para<br />

las mediciones precisas utilice unidades métricas.<br />

2) El contenido de este manual podría ser revisado sin aviso previo. Consulte con<br />

nuestros distribuidores o descargue la versión más actualizada en<br />

http://www.<strong>del</strong>ta.com.tw/industrialautomation.<br />

.<br />

iv Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


Revision March 2008, Doc. Name: 2007PDD23000011<br />

Tabla de Contenido<br />

<strong>Capítulo</strong> 1 Verificación durante el desembalaje y explic ación <strong>del</strong> mo<strong>del</strong>o ............................ 1-1<br />

1.1 Verificación durante el desembalaje ........................................................................................... 1-1<br />

1.2 Explicación <strong>del</strong> mo<strong>del</strong>o................................................................................................................ 1-2<br />

1.2.1 Información de la placa de características ....................................................................... 1-2<br />

1.2.2 Explicación <strong>del</strong> nombre <strong>del</strong> mo<strong>del</strong>o.................................................................................. 1-3<br />

1.3 Combinaciones de <strong>servo</strong>drive y <strong>servo</strong>motor ............................................................................... 1-5<br />

1.4 Características de los <strong>servo</strong>mandos ........................................................................................... 1-6<br />

1.5 Modos de control <strong>del</strong> <strong>servo</strong>drive ................................................................................................. 1-8<br />

1.6 Disyuntor de carcasa moldeada y corriente <strong>del</strong> fusible............................................................... 1-9<br />

<strong>Capítulo</strong> 2 Instalación y almacenamiento ............................................................................... 2-1<br />

2.1 Notas de instalación .................................................................................................................... 2-1<br />

2.2 Condiciones de almacenamiento ................................................................................................ 2-1<br />

2.3 Condiciones de instalación.......................................................................................................... 2-2<br />

2.4 Procedimiento de instalación y separaciones mínimas .............................................................. 2-3<br />

<strong>Capítulo</strong> 3 Conexiones y cableado ......................................................................................... 3-1<br />

3.1 Conexiones.................................................................................................................................. 3-1<br />

3.1.1 Conexión a dispositivos periféricos .................................................................................. 3-1<br />

3.1.2 Conectores y terminales <strong>del</strong> Servodrive........................................................................... 3-3<br />

3.1.3 Métodos de cableado .......................................................................................................3-5<br />

3.1.4 Especificaciones <strong>del</strong> conector <strong>del</strong> cable de fuerza al <strong>servo</strong>motor.................................... 3-7<br />

3.1.5 Especificaciones <strong>del</strong> conector <strong>del</strong> encoder ...................................................................... 3-8<br />

3.1.6 Especificaciones de cables para el Servodrive................................................................ 3-9


Tabla de Contenido|ASDA-AB Series<br />

3.2 Cableado básico.......................................................................................................................... 3-11<br />

3.3 Conector de la interfaz de entrada / salida, CN1 ........................................................................ 3-14<br />

3.3.1 Identificación <strong>del</strong> terminal CN1......................................................................................... 3-14<br />

3.3.2 Explicación de las señales <strong>del</strong> conector CN1 .................................................................. 3-16<br />

3.3.3 Señales DI y DO definidas por el usuario ........................................................................ 3-29<br />

3.3.4 Diagramas de cableado de las señales de E/S (CN1)..................................................... 3-29<br />

3.4 Conector CN2 <strong>del</strong> encoder.......................................................................................................... 3-33<br />

3.5 Conector de comunicación serie CN3......................................................................................... 3-34<br />

3.5.1 Disposición e identificación <strong>del</strong> terminal CN3 .................................................................. 3-34<br />

3.5.2 Conexión entre la PC y el conector CN3.......................................................................... 3-35<br />

3.6 Ejemplo de conexión convencional............................................................................................. 3-36<br />

3.6.1 Modo de control de posición (Pt) (mo<strong>del</strong>os de 220 V) ..................................................... 3-36<br />

3.6.2 Modo de control de posición (Pt) (mo<strong>del</strong>os de 110 V) ..................................................... 3-37<br />

3.6.3 Modo de control de posición (Pr) (mo<strong>del</strong>os de 220 V)..................................................... 3-38<br />

3.6.4 Modo de control de posición (Pr) (mo<strong>del</strong>os de 110 V)..................................................... 3-39<br />

3.6.5 Modo de control de velocidad (Mo<strong>del</strong>os de 220 V).......................................................... 3-40<br />

3.6.6 Modo de control de velocidad (Mo<strong>del</strong>os de 110 V).......................................................... 3-41<br />

3.6.7 Modo de control <strong>del</strong> Torque (mo<strong>del</strong>os de 220 V)............................................................. 3-42<br />

3.6.8 Modo de control <strong>del</strong> Torque (mo<strong>del</strong>os de 110 V)............................................................. 3-43<br />

<strong>Capítulo</strong> 4 Pantalla y operación.............................................................................................. 4-1<br />

4.1 Descripción <strong>del</strong> teclado digital..................................................................................................... 4-1<br />

4.2 Diagrama de flujo de la exhibición .............................................................................................. 4-2<br />

4.3 Exhibición <strong>del</strong> estado................................................................................................................... 4-3<br />

4.3.1 Exhibición de la configuración de guardado..................................................................... 4-3<br />

4.3.2 Interrumpir la exhibición <strong>del</strong> parámetro ............................................................................ 4-3<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011<br />

Tabla de Contenido|Serie ASDA-AB<br />

4.3.3 Exhibición <strong>del</strong> mensaje de falla ........................................................................................ 4-3<br />

4.3.4 Exhibición de los parámetros de polaridad ...................................................................... 4-4<br />

4.3.5 Exhibición de los parámetros <strong>del</strong> monitor ........................................................................ 4-4<br />

4.4 Operación de la función general ................................................................................................. 4-6<br />

4.4.1 Operación de la exhibición <strong>del</strong> código de falla ................................................................. 4-6<br />

4.4.2 Operación <strong>del</strong> avance paso a paso.................................................................................. 4-7<br />

4.4.3 Operación <strong>del</strong> aprendizaje de posición ............................................................................ 4-8<br />

4.4.4 Operación <strong>del</strong> diagnóstico de Forzar salida DO............................................................... 4-10<br />

4.4.5 Operación <strong>del</strong> diagnóstico DI ........................................................................................... 4-10<br />

4.4.6 Operación <strong>del</strong> diagnóstico DO.......................................................................................... 4-11<br />

<strong>Capítulo</strong> 5 Operación de prueba y procedimiento de ajuste................................................... 5-1<br />

5.1 Inspección sin carga.................................................................................................................... 5-1<br />

5.2 Energización <strong>del</strong> Servodrive........................................................................................................ 5-3<br />

5.3 Operación de prueba de AVANCE PASO A PASO sin carga .................................................... 5-7<br />

5.4 Operación de prueba de velocidad sin carga.............................................................................. 5-9<br />

5.5 Operación de prueba de posición sin carga................................................................................ 5-11<br />

5.6 Procedimiento de ajuste.............................................................................................................. 5-14<br />

5.6.1 Diagrama de flujo <strong>del</strong> ajuste ............................................................................................. 5-15<br />

5.6.2 Cargar el diagrama de flujo de la estimación de la inercia .............................................. 5-16<br />

5.6.3 Diagrama de flujo <strong>del</strong> ajuste <strong>del</strong> Modo automático (PI) ................................................... 5-17<br />

5.6.4 Diagrama de flujo <strong>del</strong> ajuste <strong>del</strong> Modo automático (PDFF) ............................................. 5-19<br />

5.6.5 Diagrama de flujo <strong>del</strong> ajuste Modo manual ...................................................................... 5-21<br />

5.6.6 Límite de la estimación de la inercia de la carga ............................................................. 5-22<br />

5.6.7 Relación entre modos de ajuste y los parámetros ........................................................... 5-23<br />

5.6.8 Ajuste de la ganancia en el Modo manual ....................................................................... 5-23


Tabla de Contenido|ASDA-AB Series<br />

<strong>Capítulo</strong> 6 Modos de control de la operación ......................................................................... 6-1<br />

6.1 Modos de control de la operación ............................................................................................... 6-1<br />

6.2 Modo de control de posición ....................................................................................................... 6-2<br />

6.2.1 Fuente de los comandos de posición Modo de control (Pt) ............................................. 6-2<br />

6.2.2 Fuente de los comandos de posición (Pr) <strong>del</strong> modo de control ....................................... 6-4<br />

6.2.3 Estructura <strong>del</strong> modo de control de posición ..................................................................... 6-5<br />

6.2.4 Curva P <strong>del</strong> filtro de control de posición........................................................................... 6-6<br />

6.2.5 Relación de engranajes electrónicos ............................................................................... 6-8<br />

6.2.6 Filtro pasabajos ................................................................................................................ 6-10<br />

6.2.7 Cuadro de sincronización <strong>del</strong> modo de control de posición (Pr)...................................... 6-11<br />

6.2.8 Ajuste de la ganancia <strong>del</strong> lazo de posición ...................................................................... 6-11<br />

6.3 Modo de control de velocidad ..................................................................................................... 6-14<br />

6.3.1 Fuente de los comandos <strong>del</strong> modo de control de velocidad ............................................ 6-14<br />

6.3.2 Estructura <strong>del</strong> modo de control de velocidad ................................................................... 6-14<br />

6.3.3 Estrategia de aplanamiento <strong>del</strong> modo de control de velocidad........................................ 6-16<br />

6.3.4 Escalamiento de la entrada de velocidad analógica ........................................................ 6-20<br />

6.3.5 Cuadro de sincronización <strong>del</strong> modo de control de velocidad........................................... 6-21<br />

6.3.6 Ajuste de la ganancia <strong>del</strong> lazo de velocidad .................................................................... 6-22<br />

6.3.7 Supresión de la resonancia .............................................................................................. 6-27<br />

6.4 Modo de control <strong>del</strong> Torque ........................................................................................................ 6-31<br />

6.4.1 Fuente de los comandos <strong>del</strong> modo de control <strong>del</strong> Torque ............................................... 6-31<br />

6.4.2 Estructura <strong>del</strong> modo de control de Torque ....................................................................... 6-32<br />

6.4.3 Estrategia de aplanamiento <strong>del</strong> modo de control de Torque ........................................... 6-32<br />

6.4.4 Escalamiento de la entrada <strong>del</strong> Torque analógico ........................................................... 6-33<br />

6.4.5 Cuadro de sincronización <strong>del</strong> modo de control de Torque............................................... 6-34<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011<br />

Tabla de Contenido|Serie ASDA-AB<br />

6.5 Selección de los modos de control.............................................................................................. 6-35<br />

6.5.1 Selección <strong>del</strong> modo de control de Velocidad / Posición................................................... 6-35<br />

6.5.2 Selección <strong>del</strong> modo de control de la velocidad y el Torque ............................................. 6-36<br />

6.5.3 Selección <strong>del</strong> modo de control de Torque / Posición ....................................................... 6-37<br />

6.6 Otros............................................................................................................................................ 6-38<br />

6.6.1 Límite de velocidad........................................................................................................... 6-38<br />

6.6.2 Límite <strong>del</strong> Torque.............................................................................................................. 6-38<br />

6.6.3 Resistor regenerativo ....................................................................................................... 6-39<br />

6.6.4 Monitor analógico ............................................................................................................. 6-44<br />

6.6.5 Freno electromagnético.................................................................................................... 6-47<br />

<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong> ............................................................................................ 7-1<br />

7.1 Definición..................................................................................................................................... 7-1<br />

7.2 Resumen de parámetros............................................................................................................. 7-2<br />

7.2.1 Lista de parámetros por grupo ......................................................................................... 7-2<br />

7.2.2 Lista de parámetros por función....................................................................................... 7-12<br />

7.3 Listados detallados de parámetros ............................................................................................. 7-26<br />

Tabla 7.A Definición de la función de entrada .............................................................................. 7-96<br />

Tabla 7.B Definición de la función de salida ................................................................................. 7-101<br />

<strong>Capítulo</strong> 8 Comunicaciones de MODBUS .............................................................................. 8-1<br />

8.1 Interfaz <strong>del</strong> hardware de comunicación.......................................................................................8-1<br />

8.2 Valores de los parámetros de comunicación .............................................................................. 8-5<br />

8.3 Protocolo de comunicación MODBUS ........................................................................................ 8-9<br />

8.4 Escritura y lectura <strong>del</strong> parámetro de comunicación .................................................................... 8-17<br />

<strong>Capítulo</strong> 9 Mantenimiento e inspección.................................................................................. 9-1<br />

9.1 Inspección básica........................................................................................................................ 9-1


Tabla de Contenido|ASDA-AB Series<br />

9.2 Mantenimiento ............................................................................................................................. 9-2<br />

9.3 Vida útil de los componentes recambio.......................................................................................9-2<br />

<strong>Capítulo</strong> 10 Solución de problemas.......................................................................................... 10-1<br />

10.1 Tabla de mensajes de fallas........................................................................................................ 10-1<br />

10.2 Causa potencial y acciones correctivas ...................................................................................... 10-3<br />

10.3 Eliminación de fallas.................................................................................................................... 10-9<br />

<strong>Capítulo</strong> 11 Especificaciones.................................................................................................... 11-1<br />

11.1 Especificaciones <strong>del</strong> Servodrive (serie ASDA-AB) ..................................................................... 11-1<br />

11.2 Especificaciones <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor (Serie ECMA) ......................................................................... 11-4<br />

11.3 Curvas de velocidad / Torque <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor ............................................................................ 11-7<br />

11.4 Características de la sobrecarga................................................................................................. 11-8<br />

11.5 Dimensiones <strong>del</strong> Servodrive........................................................................................................ 11-16<br />

11.6 Dimensiones <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor....................................................................................................... 11-20<br />

11.7 Selección de filtros EMI............................................................................................................... 11-23<br />

<strong>Capítulo</strong> 12 Ejemplos de aplicación.......................................................................................... 12-1<br />

12.1 Control de posición (incluyendo la función de retorno a la posición inicial)................................ 12-1<br />

12.2 Alimentación <strong>del</strong> rodillo................................................................................................................ 12-3<br />

12.3 Conexión a un PLC de la serie DVP-EH de <strong>Delta</strong> ...................................................................... 12-4<br />

12.4 Conexión a la serie TP04 de <strong>Delta</strong>.............................................................................................. 12-10<br />

12.5 Modo de control de posición (modo Pr) ...................................................................................... 12-12<br />

12.6 Control de la etapa de alimentación............................................................................................ 12-15<br />

12.7 Modo de operación automático interno....................................................................................... 12-26<br />

12.8 Función de retorno a la posición inicial ....................................................................................... 12-31<br />

12.9 Ejemplos de conexión <strong>del</strong> controlador externo ........................................................................... 12-39<br />

Apéndice A Accesorios............................................................................................................. A-1<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


About this Manual…<br />

Información para el usuario<br />

Asegúrese de guardar este manual en un lugar seguro.<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011<br />

Tabla de Contenido|Serie ASDA-AB<br />

Debido al rango de productos en constante crecimiento, las mejoras técnicas y la modificación de los textos,<br />

figuras y diagramas, nos reservamos el derecho de cambiar sin aviso previo la información contenida en<br />

este manual.<br />

Queda prohibido el copiado o reproducción de cualquier parte de este manual sin el consentimiento por<br />

escrito de <strong>Delta</strong> <strong>Electronics</strong> Inc.<br />

Asistencia y servicio técnicos<br />

Si necesitara cualquier asistencia técnica, servicio e información, o si tuviera alguna pregunta sobre el uso<br />

<strong>del</strong> producto, lo invitamos a contactarnos o visitar nuestro sitio web<br />

(http://www.<strong>del</strong>ta.com.tw/industrialautomation/). Quedamos a la espera de satisfacer sus necesidades y<br />

dispuestos a ofrecerles nuestra mejor asistencia y servicio. Acceda a nosotros de las siguientes maneras.<br />

ASIA<br />

DELTA ELECTRONICS, INC.<br />

Planta 1 de Taoyuan<br />

31-1, XINGBANG ROAD,<br />

ZONA INDUSTRIAL DE GUISHAN,<br />

TAOYUAN COUNTY 33370, TAIWAN, R.O.C.<br />

TEL: 886-3-362-6301<br />

FAX: 886-3-362-7267<br />

AMÉRICA DEL NORTE Y DEL SUR<br />

DELTA PRODUCTS CORPORATION (USA)<br />

Oficina de Raleigh<br />

P.O. BOX 12173<br />

5101 DAVIS DRIVE,<br />

RESEARCH TRIANGLE PARK, NC 27709, U.S.A.<br />

TEL: 1-919-767-3813<br />

FAX: 1-919-767-3969<br />

JAPÓN<br />

DELTA ELECTRONICS (JAPAN), INC.<br />

Oficina de Tokio<br />

DELTA SHIBADAIMON BUILDING<br />

2-1-14 SHIBADAIMON, MINATO-KU,<br />

TOKiO, 105-0012, JAPÓN<br />

TEL: 81-3-5733-1111<br />

FAX: 81-3-5733-1211<br />

EUROPA<br />

DELTRONICS (THE NETHERLANDS) B.V.<br />

Oficina de Eindhoven<br />

DE WITBOGT 15, 5652 AG EINDHOVEN,<br />

THE NETHERLANDS<br />

TEL: 31-40-259-2850<br />

FAX: 31-40-259-2851


Tabla de Contenido|ASDA-AB Series<br />

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Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


<strong>Capítulo</strong> 1 Verificación durante el desembalaje y explic<br />

ación <strong>del</strong> mo<strong>del</strong>o<br />

1.1 Verificación durante el desembalaje<br />

Tras recibir el <strong>servo</strong>drive de CA, compruebe lo siguiente:<br />

Asegúrese de que el producto sea lo que usted ordenó.<br />

Verifique que el número de pieza indicado en la placa de características coincida con el número de<br />

pieza de su pedido. (Para obtener detalles sobre la explicación <strong>del</strong> mo<strong>del</strong>o consulte la Sección 1.2).<br />

Asegúrese de que el eje <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor gire libremente.<br />

Gire a mano el eje <strong>del</strong> motor; una rotación uniforme indicará un buen motor. Sin embargo, un<br />

<strong>servo</strong>motor con freno electromagnético no puede ser girado manualmente.<br />

Verifique en busca de daños.<br />

Inspeccione el equipo para asegurarse que no se dañó durante el envío.<br />

Verifique en busca de tornillos sueltos.<br />

Asegúrese de que todos los tornillos necesarios estén ajustados y seguros.<br />

Si algún elemento está dañado o es incorrecto, informe al distribuidor al que le adquirió el producto o a su<br />

representante local de ventas de <strong>Delta</strong>.<br />

Un <strong>servo</strong>sistema de CA completo y operable debería incluir las siguientes piezas:<br />

Parte I : piezas estándar suministradas por <strong>Delta</strong><br />

(1) Servodrive<br />

(2) Servomotor<br />

(3) Bloque de terminales de 5 pines (para L1, L2, R(L1M), S(L2M), T) (disponible para mo<strong>del</strong>os de 100<br />

W a 1,5 kW)<br />

(4) Bloque de terminales de 3 pines (para U, V y W) (disponible para mo<strong>del</strong>os de 100 W a 1.5 kW)<br />

(5) Bloque de terminales de 3 pines (para p, D y C) (disponible para mo<strong>del</strong>os de 100 W a 1.5 kW)<br />

(6) Una palanca de operación (para la inserción <strong>del</strong> cable al bloque de terminales; disponible para los<br />

mo<strong>del</strong>os de 100 W a 1.5 kW)<br />

(7) Una barra puente (para cortocircuitar el circuito de las Clavijas <strong>del</strong> terminal; disponible para los<br />

mo<strong>del</strong>os de 2 kW a 3 kW)<br />

(8) Guía de inicio rápido<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 1-1


<strong>Capítulo</strong> 1 Verificación en el desembalaje y explicación <strong>del</strong> mo<strong>del</strong>o|Serie ASDA-AB<br />

Parte II : piezas opcionales, piezas no estándar suministradas por <strong>Delta</strong> (consulte el Apéndice A)<br />

(1) Un cable de fuerza, que se utiliza para conectar el <strong>servo</strong>motor y los terminales U, V y W <strong>del</strong><br />

Servodrive. Este cable de fuerza viene con un cable verde de puesta a tierra. Conecte el cable<br />

verde de puesta a tierra al terminal tierra <strong>del</strong> <strong>servo</strong>drive.<br />

(2) Un cable de encoder, que se utiliza para conectar el encoder <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor y el terminal CN2 <strong>del</strong><br />

<strong>servo</strong>drive.<br />

(3) Conector CN1: Conector de 50 pines (producto analógico de tipo 3M)<br />

(4) Conector CN2: Conector de 20 pines (producto analógico de tipo 3M)<br />

(5) Conector CN3: Conector de 6 pines (producto analógico según norma IEEE1394)<br />

1.2 Explicación <strong>del</strong> mo<strong>del</strong>o<br />

1.2.1 Información de la placa de características<br />

Servodrive serie ASDA-AB<br />

Explicación de la placa de características<br />

Explicación <strong>del</strong> número de serie<br />

Servomotor de la serie ASMT<br />

Explicación de la placa de características<br />

1-2 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


<strong>Capítulo</strong> 1 Verificación en el desembalaje y explicación <strong>del</strong> mo<strong>del</strong>o|Serie ASDA-AB<br />

Explicación <strong>del</strong> número de serie<br />

1.2.2 Explicación <strong>del</strong> nombre <strong>del</strong> mo<strong>del</strong>o<br />

Servodrive serie ASDA-AB<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 1-3


<strong>Capítulo</strong> 1 Verificación en el desembalaje y explicación <strong>del</strong> mo<strong>del</strong>o|Serie ASDA-AB<br />

Servomotor serie ECMA<br />

1-4 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


<strong>Capítulo</strong> 1 Verificación en el desembalaje y explicación <strong>del</strong> mo<strong>del</strong>o|Serie ASDA-AB<br />

1.3 Combinaciones de <strong>servo</strong>drive y <strong>servo</strong>motor<br />

La siguiente tabla muestra las posibles combinaciones entre <strong>servo</strong>drive <strong>Delta</strong> serie ASDA-AB y<br />

<strong>servo</strong>motores serie ECMA. Las casillas () presentes en los nombres de los mo<strong>del</strong>os son para<br />

configuraciones opcionales. (Para obtener la explicación <strong>del</strong> mo<strong>del</strong>o consulte la Sección 1.2)<br />

Fuerza Servodrive Servomotor<br />

100 W<br />

200 W<br />

400 W<br />

ASD-A0111-AB<br />

ASD-A0121-AB<br />

ASD-A0211-AB<br />

ASD-A0221-AB<br />

ASD-A0411-AB<br />

ASD-A0421-AB<br />

750 W ASD-A0721-AB<br />

1000 W ASD-A1021-AB<br />

ECMA-C30401S (S=8 mm)<br />

ECMA-C30602S (S=14 mm)<br />

ECMA-C30604S (S=14 mm)<br />

ECMA-C308047 (7=14 mm)<br />

ECMA-E31305S (S=22 mm)<br />

ECMA-G31303S (S=22 mm)<br />

ECMA-C30807S (S=19 mm)<br />

ECMA-G31306S (S=22 mm)<br />

ECMA-C31010S (S=22 mm)<br />

ECMA-E31310S (S=22 mm)<br />

ECMA-G31309S (S=22 mm)<br />

1500 W ASD-A1521-AB ECMA-E31315S (S=22 mm)<br />

2000 W ASD-A2023-AB<br />

ECMA-C31020S (S=22 mm)<br />

ECMA-E31320S (S=22 mm)<br />

ECMA-E31820S (S=35 mm)<br />

Los drives mostrados en la tabla anterior están diseñados para su empleo en combinación con los<br />

<strong>servo</strong>motores específicos. Verifique las especificaciones de los drives y motores que desea utilizar.<br />

Además, asegúrese de que tanto el <strong>servo</strong>drive y el motor sean adecuadamente concordantes en tamaño<br />

(potencia nominal). Si la potencia <strong>del</strong> motor y <strong>del</strong> drive no está dentro de las especificaciones, el drive y el<br />

motor podrían recalentarse y la alarma <strong>del</strong> <strong>servo</strong> se activaría. Para obtener especificaciones detalladas de<br />

los <strong>servo</strong>drives y motores, consulte el <strong>Capítulo</strong> 11 “Especificaciones”.<br />

Los drives mostrados en la tabla anterior están diseñados de acuerdo con el tercer múltiplo de la corriente<br />

nominal de los motores mostrados en la tabla anterior. Si se necesitaran <strong>servo</strong>drives que estén diseñados<br />

de acuerdo con el sexto múltiplo de la corriente nominal de los motores, póngase en contacto con nuestros<br />

distribuidores o con su representante local de ventas de <strong>Delta</strong>.<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 1-5


<strong>Capítulo</strong> 1 Verificación en el desembalaje y explicación <strong>del</strong> mo<strong>del</strong>o|Serie ASDA-AB<br />

1.4 Características de los <strong>servo</strong>mandos<br />

Mo<strong>del</strong>os de 220 V<br />

1-6 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


Mo<strong>del</strong>os de 110 V<br />

<strong>Capítulo</strong> 1 Verificación en el desembalaje y explicación <strong>del</strong> mo<strong>del</strong>o|Serie ASDA-AB<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 1-7


<strong>Capítulo</strong> 1 Verificación en el desembalaje y explicación <strong>del</strong> mo<strong>del</strong>o|Serie ASDA-AB<br />

1.5 Modos de control <strong>del</strong> <strong>servo</strong>drive<br />

El <strong>servo</strong> de <strong>Delta</strong> puede ser programado para proporcionar seis modos individuales y cinco modos dobles<br />

de operación.<br />

Su operación y descripción se lista en la siguiente tabla.<br />

Modo<br />

individual<br />

Modo Código Descripción<br />

Control externo de posición Pt<br />

Control interno de posición Pr<br />

Control de velocidad S<br />

Control interno de velocidad Sz<br />

Control <strong>del</strong> torque T<br />

Control interno <strong>del</strong> torque<br />

Modo dual<br />

El control de posición <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor se logra a través de<br />

un comando de pulso externo.<br />

El control de posición <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor se logra a través de<br />

ocho comandos almacenados en el controlador <strong>del</strong> <strong>servo</strong>.<br />

La ejecución de las ocho posiciones es a través de las<br />

señales de la entrada digital (ED).<br />

El control de velocidad <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor puede lograrse a<br />

través de parámetros configurados en el controlador o<br />

mediante un comando analógico externo de entre -10 y<br />

+10 VCC. El control de los parámetros internos de la<br />

velocidad se realiza a través de las entradas digitales<br />

(ED). (Puede almacenarse internamente un máximo de<br />

tres velocidades).<br />

El control de velocidad <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor sólo se logra<br />

mediante parámetros configurados en el controlador. El<br />

control de los parámetros internos de la velocidad se<br />

realiza a través de las entradas digitales (ED). (Puede<br />

almacenarse internamente un máximo de tres<br />

velocidades).<br />

El control <strong>del</strong> torque <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor puede lograrse a<br />

través de parámetros configurados en el controlador o<br />

mediante un comando analógico externo de entre -10 y<br />

+10 VCC. El control de los parámetros internos de la<br />

velocidad se realiza a través de las entradas digitales<br />

(ED). (Puede almacenarse internamente un máximo de<br />

tres niveles de torque).<br />

Tz El control <strong>del</strong> torque <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor sólo se logra<br />

mediante parámetros configurados en el controlador. El<br />

control de los parámetros internos de la velocidad se<br />

realiza a través de las entradas digitales (ED). (Puede<br />

almacenarse internamente un máximo de tres niveles de<br />

torque).<br />

Pt-S Tanto el modo de control Pt. como el S pueden<br />

seleccionarse a través de las entradas digitales (ED)<br />

Pt-T Tanto el modo de control Pt. como el T pueden<br />

seleccionarse a través de las entradas digitales (ED)<br />

Pr-S Tanto el modo de control Pr. como el S pueden<br />

seleccionarse a través de las entradas digitales (ED)<br />

Pr-T Tanto el modo de control Pr. como el T pueden<br />

seleccionarse a través de las entradas digitales (ED)<br />

S-T Tanto el modo de control S como el T pueden<br />

seleccionarse a través de las entradas digitales (ED)<br />

1-8 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


<strong>Capítulo</strong> 1 Verificación en el desembalaje y explicación <strong>del</strong> mo<strong>del</strong>o|Serie ASDA-AB<br />

Los anteriores modos de control pueden ser accedidos y modificados por medio <strong>del</strong> parámetro P1-01. Si<br />

se modifica el modo de control, desactive el drive y vuélvalo a activar luego de haber ingresado el nuevo<br />

modo de control. El nuevo modo de control entrará en vigencia sólo luego de la acción de<br />

desactivación/activación. Consulte las precauciones de seguridad de la página iii (activar y desactivar el<br />

drive varias veces).<br />

1.6 Disyuntor de carcasa moldeada y corriente <strong>del</strong> fusible<br />

Nombre <strong>del</strong> mo<strong>del</strong>o Disyuntor Fusible<br />

Modo de operación General General<br />

ASD-A0111-AB 10A 10A<br />

ASD-A0211-AB 10A 10A<br />

ASD-A0411-AB 20A 40A<br />

ASD-A0121-AB 5 A 5 A<br />

ASD-A0221-AB 5 A 5 A<br />

ASD-A0421-AB 10 A 20 A<br />

ASD-A0721-AB 10 A 20 A<br />

ASD-A1021-AB 15 A 25 A<br />

ASD-A1521-AB 20 A 40 A<br />

ASD-A2023-AB 30 A 60 A<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 1-9


<strong>Capítulo</strong> 1 Verificación en el desembalaje y explicación <strong>del</strong> mo<strong>del</strong>o|Serie ASDA-AB<br />

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1-10 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


2.1 Notas de instalación<br />

<strong>Capítulo</strong> 2 Instalación y almacenamiento<br />

Preste suma atención a las siguientes notas de instalación:<br />

No doble ni estire los cables de conexión entre el <strong>servo</strong>drive y el motor.<br />

Cuando se monte el <strong>servo</strong>drive, asegúrese de apretar los tornillos para fijar el <strong>servo</strong>drive en su lugar.<br />

Si el eje <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor estuviera acoplado directamente a un dispositivo en rotación, asegúrese de que<br />

se respeten las especificaciones de la alineación <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor, el acoplamiento y el dispositivo. El no<br />

hacerlo podría ocasionar cargas innecesarias o fallas prematuras <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor.<br />

Si la longitud <strong>del</strong> cable conectado entre el <strong>servo</strong>drive y el motor fuera mayor que 20 m, aumente el<br />

calibre <strong>del</strong> cable <strong>del</strong> encoder y <strong>del</strong> cable de conexión <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor (conectado a los terminales U, V y<br />

W).<br />

Asegúrese de apretar los tornillos para asegurar el motor.<br />

2.2 Condiciones de almacenamiento<br />

Antes de la instalación, el producto deberá ser mantenido en la caja de envío. Para que el <strong>servo</strong>drive de CA<br />

conserve la cobertura de la garantía, cuando no se use por un período de tiempo extenso se debe<br />

almacenar correctamente. Algunas sugerencias de almacenamiento son:<br />

Almacenar en un lugar limpio y seco no expuesto a la luz solar directa.<br />

Almacenar en un rango de temperatura ambiental de -20 °C a +65 °C (-4 °F a 149 °F).<br />

Almacenar con un rango de humedad relativa de 0 al 90% y sin condensación.<br />

No almacenar en una ubicación sometida a gases y líquidos corrosivos.<br />

Correctamente embalado y colocado sobre una superficie sólida.<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 2-1


<strong>Capítulo</strong> 2 Instalación y almacenamiento|Serie ASDA-AB<br />

2.3 Condiciones de instalación<br />

Temperatura de operación<br />

Servodrive serie ASDA-AB : 0 °C a 55 °C (32 °F a 131 °F)<br />

Servomotor serie ECMA : 0 °C a 40 °C (32 °F a 104 °F)<br />

La temperatura ambiental <strong>del</strong> <strong>servo</strong>drive para lograr la confiabilidad a largo plazo deberá estar por<br />

debajo de los 45 °C (113 °F).<br />

Si la temperatura ambiente <strong>del</strong> <strong>servo</strong>drive fuera mayor que 45 °C (113 °F), instale el drive en un lugar bien<br />

ventilado y no obstruya el flujo de aire <strong>del</strong> ventilador de enfriamiento.<br />

Precaución<br />

El <strong>servo</strong>drive y el motor generarán calor. Si son instalados en un tablero de control, asegure suficiente<br />

espacio alrededor de los equipos para permitir la disipación de calor.<br />

Preste especial atención a la vibración de los equipos y verifique si la vibración ha afectado los dispositivos<br />

eléctricos <strong>del</strong> tablero de control. Cuando seleccione una ubicación de montaje, respete las siguientes<br />

precauciones. ¡No respetar las siguientes precauciones podría anular la garantía!<br />

No monte el <strong>servo</strong>drive ni el <strong>servo</strong>motor adyacentes a los elementos radiadores <strong>del</strong> calor o expuestos a<br />

la luz solar directa.<br />

No monte el <strong>servo</strong>drive ni el <strong>servo</strong>motor en una ubicación sometida a gases o líquidos corrosivos, o a<br />

polvo o partículas metálicas arrastrados por el aire.<br />

No monte el <strong>servo</strong>drive ni el <strong>servo</strong>motor en una ubicación en la que las temperaturas y la humedad<br />

excedan la especificación.<br />

No monte el <strong>servo</strong>drive ni el <strong>servo</strong>motor en una ubicación en la que las vibraciones y los impactos<br />

excedan la especificación.<br />

No monte el <strong>servo</strong>drive ni el <strong>servo</strong>motor en una ubicación en la que estén sometidos a altos niveles de<br />

radiación electromagnética.<br />

2-2 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


<strong>Capítulo</strong> 2 Instalación y almacenamiento|Serie ASDA-AB<br />

2.4 Procedimiento de instalación y separaciones mínimas<br />

Procedimiento de instalación<br />

La instalación incorrecta puede ocasionar un mal funcionamiento <strong>del</strong> <strong>servo</strong>drive o la falla prematura <strong>del</strong><br />

<strong>servo</strong>drive y/o <strong>del</strong> motor. Cuando se instalen el <strong>servo</strong>drive y el <strong>servo</strong>motor, respete las pautas de este<br />

manual.<br />

El <strong>servo</strong>drive ASDA-AB deberá ser montado perpendicular a la pared o en el tablero de control. Para<br />

asegurar que el <strong>servo</strong>drive esté bien ventilado, verifique que no esté obstruido ningún agujero de ventilación<br />

y que se le otorgue al <strong>servo</strong>drive suficiente espacio libre. No instale el <strong>servo</strong>drive en una posición horizontal<br />

o tendrán lugar mal funcionamiento y daños.<br />

Montaje <strong>del</strong> drive<br />

Los <strong>servo</strong>mandos ASDA-AB deberán ser montados verticalmente hacia atrás sobre una superficie seca y<br />

sólida tal como un gabinete NEMA. Debe mantenerse un espaciamiento mínimo de dos pulgadas arriba y<br />

abajo <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor para la ventilación y disipación <strong>del</strong> calor. Podría ser necesario un espacio adicional<br />

para el cableado y las conexiones de los cables. Además, como el drive disipa el calor a través <strong>del</strong> montaje,<br />

el plano o la superficie de montaje deberían ser aislantes y no conducir el calor desde las fuentes externas<br />

al <strong>servo</strong>drive.<br />

Montaje <strong>del</strong> motor<br />

Los <strong>servo</strong>motores ECMA deberán ser montados firmemente sobre una superficie de montaje seca y sólida<br />

para asegurar una máxima transferencia de calor que permita la máxima potencia de salida y suministre una<br />

buena puesta a tierra.<br />

Para obtener las especificaciones de peso y tamaño <strong>del</strong> <strong>servo</strong>drive o el <strong>servo</strong>motor, consulte el capítulo 11<br />

“Especificaciones".<br />

Separaciones mínimas<br />

Instale un ventilador para incrementar la ventilación, de modo de evitar temperaturas ambientales que<br />

excedan la especificación. Cuando se instalen dos o más <strong>servo</strong>drives adyacentes entre sí, respete las<br />

separaciones tal como se muestra en el siguiente diagrama.<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 2-3


<strong>Capítulo</strong> 2 Instalación y almacenamiento|Serie ASDA-AB<br />

Separaciones mínimas<br />

Instalación lado a lado<br />

2-4 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


<strong>Capítulo</strong> 3 Conexiones y cableado<br />

Este capítulo suministra información sobre el cableado de los productos de la serie ASDA-AB y las<br />

descripciones de las señales E/S, y brinda ejemplos típicos de diagramas de cableado.<br />

3.1 Conexiones<br />

3.1.1 Conexión a dispositivos periféricos<br />

Figura 3.1 Servodrive de 220V<br />

Revisión de Marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 3-1


<strong>Capítulo</strong> 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB<br />

Figura 3.2 Servodrive de 110V<br />

3-2 Revisión de Marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


3.1.2 Conectores y terminales <strong>del</strong> Servodrive<br />

Terminal<br />

Identificación<br />

L1, L2<br />

R, S, T<br />

(para los mo<strong>del</strong>os<br />

de 220 V)<br />

L1M, L2M<br />

(para los mo<strong>del</strong>os<br />

de 110 V)<br />

U, V, W<br />

FG ( )<br />

P, D, C<br />

CN1<br />

CN2<br />

CN3<br />

Terminal<br />

Descripción<br />

Terminal <strong>del</strong> circuito<br />

de control<br />

Terminal <strong>del</strong> circuito<br />

principal<br />

Salida <strong>del</strong><br />

<strong>servo</strong>motor<br />

Terminal <strong>del</strong><br />

resistor<br />

regenerativo<br />

dos lugares Terminal de tierra<br />

Conector de E/S<br />

Conector <strong>del</strong><br />

encoder<br />

Conector de<br />

comunicación<br />

<strong>Capítulo</strong> 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB<br />

Notas<br />

Utilizado para conectar el fuerza CA monofásico <strong>del</strong> circuito<br />

de control. (El circuito de control utiliza el mismo voltaje que<br />

el circuito principal.)<br />

Utilizado para conectar el fuerza CA monofásico o trifásico<br />

<strong>del</strong> circuito principal en función <strong>del</strong> mo<strong>del</strong>o de Servodrive<br />

conectado.<br />

Para los mo<strong>del</strong>os monofásicos de 220 V, conecte al fuerza<br />

los terminales R y S. Para los mo<strong>del</strong>os monofásicos de 110<br />

V, conecte al fuerza los terminales L1M y L2M. Para los<br />

mo<strong>del</strong>os trifásicos, conecte los tres terminales R, S y T al<br />

fuerza. Para proporcionar alimentación eléctrica al circuito<br />

de control, pueden añadirse dos puentes desde R y S hasta<br />

L1 y L2.<br />

Utilizado para conectar el <strong>servo</strong>motor<br />

Símbolo <strong>del</strong><br />

terminal<br />

Color <strong>del</strong> cable<br />

U Rojo<br />

V Blanco<br />

W Negro<br />

FG ( ) Verde<br />

Resistor interno<br />

Resistor externo<br />

Asegúrese de que el circuito esté<br />

cerrado entre P y D, y que esté abierto<br />

entre P y C<br />

Conecte el resistor regenerativo a P y C,<br />

y asegure un circuito abierto entre P y D<br />

Utilizado para conectar el cable de puesta a tierra de la<br />

fuente de alimentación y el <strong>servo</strong>motor.<br />

Utilizado para conectar los controladores externos. Para<br />

obtener más detalles consulte la sección 3.3.<br />

Utilizado para conectar el encoder <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor. Para<br />

obtener más detalles consulte la sección 3.4.<br />

Símbolo <strong>del</strong><br />

terminal<br />

Color <strong>del</strong> cable<br />

A Negro<br />

/A Negro/Rojo<br />

B Blanco<br />

/B Blanco/Rojo<br />

/Z Anaranjado<br />

/Z Anaranjado/Rojo<br />

+5 V<br />

Marrón y<br />

Marrón/Blanco<br />

GND Azul y Azul/Blanco<br />

Utilizado para conectar la PC o el teclado. Para obtener más<br />

detalles consulte la sección 3.5.<br />

Revisión de Marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 3-3


<strong>Capítulo</strong> 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB<br />

NOTA<br />

1) Los terminales U, V ,W , CN1, CN2 y CN3 suministran protección contra cortocircuitos.<br />

Notas de cableado<br />

Respete las siguientes notas de cableado cuando efectúe el cableado y toque cualquier conexión<br />

eléctrica <strong>del</strong> Servodrive o el <strong>servo</strong>motor.<br />

1. Observe que los terminales <strong>del</strong> circuito principal de los mo<strong>del</strong>os de 110 V son L1M y L2M, y no<br />

hay terminal T en los mo<strong>del</strong>os de 110 V. En otras palabras, el terminal T en los mo<strong>del</strong>os de 220 V<br />

no cumple funciones en los mo<strong>del</strong>os de 110 V.<br />

2. Asegúrese de verificar si la fuente de alimentación y el cableado de los terminales "energizados"<br />

(R (L1M), S (L2M), T, U, V y W) son los correctos.<br />

3. Utilice cables de par retorcido blindados para el cableado a fin de evitar el acoplamiento de<br />

voltajes y eliminar el ruido eléctrico y la interferencia.<br />

4. Como puede permanecer en el interior <strong>del</strong> Servodrive un voltaje residual peligroso, no toque<br />

inmediatamente ninguno de los terminales de "fuerza" (R (L1M), S (L2M), T, U, V, y W) y/o los<br />

cables conectados a ellos luego de que se haya apagado el equipo y el LED carga esté iluminado.<br />

(Consulte las precauciones de seguridad en la página ii).<br />

5. Los cables conectados los terminales a R(L1M), S(L2M), T y U, V, W deberán ser colocados en<br />

conductos separados de los <strong>del</strong> encoder u otros cables de señal. Sepárelos al menos 30 cm (11,8<br />

pulgadas).<br />

6. Si el cable <strong>del</strong> encoder es demasiado corto, utilice un cable de señal trenzado y blindado con un<br />

conductor de puesta a tierra. La longitud <strong>del</strong> conductor deberá ser de 20 m (65,62 pies.) o menos.<br />

Para longitudes mayores que 20 m (65,62 pies.), el calibre <strong>del</strong> cable deberá ser duplicado para<br />

disminuir cualquier atenuación de señal.<br />

7. En lo que respecta a la selección <strong>del</strong> cable <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor, utilice el cable PTFE de 600 V, y la<br />

longitud cable deberá ser menor que 98,4pies. (30 m). Si la distancia <strong>del</strong> cableado es mayor que<br />

30 m (98,4 pies.), seleccione el tamaño <strong>del</strong> cable adecuado de acuerdo con el voltaje.<br />

8. El blindaje de los cables de par retorcido blindados deberá ser conectado al terminal BLINDAJE<br />

(terminal marcado ) <strong>del</strong> Servodrive.<br />

9. Para las especificaciones de los conectores y cables, consulte la sección 3.1.6 para obtener<br />

detalles.<br />

3-4 Revisión de Marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


3.1.3 Métodos de cableado<br />

<strong>Capítulo</strong> 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB<br />

Para los <strong>servo</strong>mandos entre 100 W y 1,5 la potencia de entrada puede ser tanto monofasica o trifásica.<br />

Para los <strong>servo</strong>mandos de 2 kW y más, sólo hay disponibles conexiones trifásicas. Pero, hay disponibles<br />

mo<strong>del</strong>os monofásicos de 220 V solamente en 1,5 kW y menos y mo<strong>del</strong>os monofásicos de 110 V<br />

solamente en 400 W y menos.<br />

En el diagrama de cableado, figuras 3,3, 3,4 y 3,5:<br />

ENCENDIDO : contacto “a” (normalmente abierto)<br />

APAGADO: contacto “b” (normalmente cerrado)<br />

MC: bobina <strong>del</strong> contactor electromagnético, energía automantenida, contacto <strong>del</strong> fuerza <strong>del</strong> circuito<br />

principal<br />

Figura 3.3 Fuerza monofásico (mo<strong>del</strong>os de 220 V y 1,5 kW y menos)<br />

Revisión de Marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 3-5


<strong>Capítulo</strong> 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB<br />

Figura 3.4 Fuerza monofásico (mo<strong>del</strong>os de 110 V y 400 W y menos)<br />

Figura 3.5 Fuente de alimentación trifásica (todos los mo<strong>del</strong>os de 220 V)<br />

3-6 Revisión de Marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


<strong>Capítulo</strong> 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB<br />

3.1.4 Especificaciones <strong>del</strong> conector <strong>del</strong> cable de fuerza al <strong>servo</strong>motor<br />

Las casillas () presentes en los nombres de los mo<strong>del</strong>os son para configuraciones opcionales. (Para<br />

obtener la explicación <strong>del</strong> mo<strong>del</strong>o consulte la sección 1.2.)<br />

Nombre <strong>del</strong> mo<strong>del</strong>o de<br />

<strong>servo</strong>motor<br />

ECMA-C30401S (100 W)<br />

ECMA-C30602S (200 W)<br />

ECMA-C30604S (400 W)<br />

ECMA-C308047 (400 W)<br />

ECMA-C30807S (750 W)<br />

ECMA-C30401S (100 W)<br />

ECMA-C30602S (200 W)<br />

ECMA-C30604S (400 W)<br />

ECMA-C308047 (400 W)<br />

ECMA-C30807S (750 W)<br />

ECMA-C31010S (1000 W)<br />

ECMA-E31310S (1000 W)<br />

ECMA-E31315S (1500 W)<br />

ECMA-C31020S (2000 W)<br />

ECMA-E31820S (2000 W)<br />

U, V, W / Conector <strong>del</strong> freno electromagnético<br />

ALOJAMIENTO: JOWLE (C4201H00-2*2PA)<br />

ALOJAMIENTO: JOWLE (C4201H00-2*3PA)<br />

3106A-20-18S<br />

3106A-24-11S<br />

Terminal<br />

Identificación<br />

Revisión de Marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 3-7<br />

A<br />

B<br />

C<br />

D


<strong>Capítulo</strong> 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB<br />

Identificación<br />

de terminal<br />

U<br />

(Rojo)<br />

V<br />

(Blanco)<br />

W<br />

(Negro)<br />

TIERRA DE LA<br />

CARCASA<br />

(Verde)<br />

FRENO1<br />

(Azul)<br />

FRENO2<br />

(Marrón)<br />

A 1 2 3 4 - -<br />

B 1 2 4 5 3 6<br />

C F I B E G H<br />

D D E F G A B<br />

NOTA<br />

1) La bobina de freno no tiene ninguna polaridad. Los nombres de identificación de los terminal son<br />

BRAKE1 (Azul) y BRAKE2 (Marrón).<br />

2) El fuerza para el freno es de 24 V DC. Nunca lo utilice para VDD, el voltaje de alimentación de +24<br />

V.<br />

3.1.5 Especificaciones <strong>del</strong> conector <strong>del</strong> encoder<br />

Las casillas () presentes en los nombres de los mo<strong>del</strong>os son para configuraciones opcionales. (Para<br />

obtener la explicación <strong>del</strong> mo<strong>del</strong>o consulte la sección 1.2.)<br />

Nombre <strong>del</strong> mo<strong>del</strong>o de<br />

<strong>servo</strong>motor<br />

ECMA-C30401S (100 W)<br />

ECMA-C30602S (200 W)<br />

ECMA-C30604S (400 W)<br />

ECMA-C308047 (400 W)<br />

ECMA-C30807S (750 W)<br />

ECMA-G31303S (300 W)<br />

ECMA-E31305S (500 W)<br />

ECMA-G31306S (600 W)<br />

ECMA-G31309S (900 W)<br />

ECMA-C31010S (1000 W)<br />

ECMA-E31310S (1000 W)<br />

ECMA-E31315S (1500 W)<br />

ECMA-C31020S (2000 W)<br />

Conector <strong>del</strong> encoder<br />

ALOJAMIENTO: AMP (1-172161-9)<br />

3106A-20-29S<br />

Terminal<br />

Identificación<br />

3-8 Revisión de Marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011<br />

A<br />

B


Identificación<br />

de terminal<br />

AMP (1-<br />

172161-9)<br />

A<br />

(Negro)<br />

/A<br />

(Negro/<br />

Rojo)<br />

B<br />

(Blanco)<br />

/B<br />

(Blanco/<br />

Rojo)<br />

<strong>Capítulo</strong> 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB<br />

Z<br />

(Anaranjado)<br />

/Z<br />

(Anaranjado<br />

/<br />

Rojo)<br />

+5 V<br />

(Marrón y<br />

Marrón/Blanco)<br />

GND<br />

(Azul y<br />

Azul/Blanco)<br />

A 1 4 2 5 3 6 7 8 9<br />

Identificación<br />

de terminal<br />

3106A-20-29S<br />

A<br />

(Azul)<br />

/A<br />

(Azul /<br />

Negro)<br />

B<br />

(Verde)<br />

/B<br />

(Verde/<br />

Negro)<br />

Z<br />

(Amarillo)<br />

/Z<br />

(Amarillo/<br />

Negro)<br />

+5 V<br />

(Rojo y Rojo /<br />

Blanco)<br />

GND<br />

(Negro y<br />

Negro/Blanco)<br />

B A B C D F G S R L<br />

3.1.6 Especificaciones de cables para el Servodrive<br />

Las casillas () presentes en los nombres de los mo<strong>del</strong>os son para configuraciones opcionales. (Para<br />

obtener la explicación <strong>del</strong> mo<strong>del</strong>o consulte la sección 1.2.)<br />

Cable de fuerza<br />

Servodrive y <strong>servo</strong>motor<br />

ASD-A0111-AB<br />

ASD-A0121-AB<br />

ASD-A0211-AB<br />

ASD-A0221-AB<br />

ASD-A0411-AB<br />

ASD-A0421-AB<br />

ASD-A0721-AB<br />

ASD-A1021-AB<br />

Cable de fuerza, calibre AWG <strong>del</strong> cable (mm 2 )<br />

L1, L2 R, S, T U, V, W P, C<br />

MALLA<br />

SHELD<br />

MALLA<br />

SHELD<br />

ECMA-C30401S 1,3 (AWG16) 2,1 (AWG14) 0,82 (AWG18) 2,1 (AWG14)<br />

ECMA-C30602S 1,3 (AWG16) 2,1 (AWG14) 0,82 (AWG18) 2,1 (AWG14)<br />

ECMA-C30604S 1,3 (AWG16) 2,1 (AWG14) 0,82 (AWG18) 2,1 (AWG14)<br />

ECMA-C308047 1,3 (AWG16) 2,1 (AWG14) 0,82 (AWG18) 2,1 (AWG14)<br />

ECMA-E31305S 1,3 (AWG16) 2,1 (AWG14) 0,82 (AWG18) 2,1 (AWG14)<br />

ECMA-G31303S 1,3 (AWG16) 2,1 (AWG14) 0,82 (AWG18) 2,1 (AWG14)<br />

ECMA-C30807S 1,3 (AWG16) 2,1 (AWG14) 0,82 (AWG18) 2,1 (AWG14)<br />

ECMA-G31306S 1,3 (AWG16) 2,1 (AWG14) 0,82 (AWG18) 2,1 (AWG14)<br />

ECMA-C31010S 1,3 (AWG16) 2,1 (AWG14) 1,3 (AWG16) 2,1 (AWG14)<br />

ECMA-E31310S 1,3 (AWG16) 2,1 (AWG14) 1,3 (AWG16) 2,1 (AWG14)<br />

ECMA-G31309S 1,3 (AWG16) 2,1 (AWG14) 1,3 (AWG16) 2,1 (AWG14)<br />

ASD-A1521-AB ECMA-E31315S 1,3 (AWG16) 2,1 (AWG14) 1,3 (AWG16) 2,1 (AWG14)<br />

ASD-A2023-AB<br />

ECMA-C31020S 1,3 (AWG16) 2,1 (AWG14) 2,1 (AWG14) 2,1 (AWG14)<br />

ECMA-E31320S 1,3 (AWG16) 2,1 (AWG14) 2,1 (AWG14) 2,1 (AWG14)<br />

ECMA-E31820S 1,3 (AWG16) 2,1 (AWG14) 3,3 (AWG12) 2,1 (AWG14)<br />

Revisión de Marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 3-9


<strong>Capítulo</strong> 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB<br />

Cable <strong>del</strong> encoder<br />

Servodrive<br />

ASD-A0111-AB<br />

ASD-A0121-AB<br />

ASD-A0211-AB<br />

ASD-A0221-AB<br />

ASD-A0411-AB<br />

ASD-A0421-AB<br />

Cable <strong>del</strong> codificado, calibre AWG <strong>del</strong> cable (mm 2 )<br />

Calibre <strong>del</strong> cable Número de núcleos Certificación UL<br />

0,13 (AWG26)<br />

0,13 (AWG26)<br />

0,13 (AWG26)<br />

ASD-A0721-AB 0,13 (AWG26)<br />

ASD-A1021-AB 0,13 (AWG26)<br />

ASD-A1521-AB<br />

ASD-A2023-AB 0,13 (AWG26)<br />

NOTA<br />

10 núcleos<br />

(4 pares)<br />

10 núcleos<br />

(4 pares)<br />

10 núcleos<br />

(4 pares)<br />

10 núcleos<br />

(4 pares)<br />

10 núcleos<br />

(4 pares)<br />

0,13 (AWG26) 10 núcleos<br />

(4 pares)<br />

10 núcleos<br />

(4 pares)<br />

Longitud convencional<br />

<strong>del</strong> cable<br />

UL2464 3 m (9,84 pies.)<br />

UL2464 3m (9,84 pies.)<br />

UL2464 3m (9,84 pies.)<br />

UL2464 3m (9,84 pies.)<br />

UL2464 3m (9,84 pies.)<br />

UL2464 3m (9,84 pies.)<br />

UL2464 3m (9,84 pies.)<br />

1) Utilice cables de par retorcido blindados para el cableado a fin de evitar el acoplamiento de<br />

voltajes y eliminar el ruido eléctrico y la interferencia.<br />

2) El blindaje de los cables de par retorcido blindados deberá ser conectado al terminal BLINDAJE<br />

(terminal marcado ) <strong>del</strong> Servodrive.<br />

3-10 Revisión de Marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


3.2 Cableado básico<br />

<strong>Capítulo</strong> 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB<br />

Figura 3.6 Diagrama esquemático <strong>del</strong> cableado básico de los mo<strong>del</strong>os de 220 V y 1,5 kW<br />

Revisión de Marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 3-11


<strong>Capítulo</strong> 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB<br />

Figura 3.7 Diagrama esquemático <strong>del</strong> cableado básico de los mo<strong>del</strong>os de 220 V y 2 kW<br />

3-12 Revisión de Marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


<strong>Capítulo</strong> 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB<br />

Figura 3.8 Diagrama esquemático <strong>del</strong> cableado básico de los mo<strong>del</strong>os de 110 V y 400 W<br />

Revisión de Marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 3-13


<strong>Capítulo</strong> 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB<br />

3.3 Conector de la interfaz de entrada / salida, CN1<br />

El conector de interfaz CN1 brinda acceso a tres grupos señales:<br />

i Interfaz general <strong>del</strong> control de velocidad analógica y Torque, señal de referencia <strong>del</strong> encoder desde el<br />

<strong>servo</strong>motor, entradas de pulsos / dirección, y voltajes de referencia.<br />

ii Ocho entradas digitales programables (DI), pueden ser configuradas por medio de los parámetros P2-10<br />

a P2-17<br />

iii Cinco entradas digitales programables (DO), pueden ser configuradas por medio de los parámetros<br />

P2-18 a P2-22<br />

En la Sección 3.3.2, tablas 3.A, 3.B y 3.C, se encuentra disponible una explicación detallada de cada grupo.<br />

3.3.1 Identificación <strong>del</strong> terminal CN1<br />

Figura 3.9 La disposición <strong>del</strong> conector <strong>del</strong> Servodrive CN1<br />

3-14 Revisión de Marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


<strong>Capítulo</strong> 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB<br />

Identificación de la señal <strong>del</strong> terminal CN1<br />

1 DO4+ Salida digital 26 DO4- Salida digital<br />

2 DO3- Salida digital 27 DO5- Salida digital<br />

3 DO3+ Salida digital 28 DO5+ Salida digital<br />

4 DO2- Salida digital 29 NC Sin conexión<br />

5 DO2+ Salida digital 30 DI8- Entrada digital<br />

6 DO1- Salida digital 31 DI7- Entrada digital<br />

7 DO1+ Salida digital 32 DI6- Entrada digital<br />

8 DI4- Entrada digital 33 DI5- Entrada digital<br />

9 DI1- Entrada digital 34 DI3- Entrada digital<br />

10 DI2- Entrada digital 35<br />

12 GND<br />

Tierra de la<br />

señal de<br />

entrada<br />

analógica<br />

14 NC Sin conexión<br />

11 COM+<br />

13 GND<br />

Entrada <strong>del</strong><br />

fuerza (12 a 24<br />

V)<br />

Entrada<br />

analógica<br />

puesta a tierra<br />

de la señal<br />

PULL<br />

HI<br />

37 /SIGN<br />

Pulso aplicado<br />

fuerza 36 SIGN<br />

Signo de la<br />

posición (-)<br />

39 NC Sin conexión<br />

Signo de la<br />

posición<br />

(+)<br />

38 NC Sin conexión<br />

15 MON2 Monitor<br />

40 NC Sin conexión<br />

16 MON1 Monitor<br />

analógico<br />

analógico<br />

salida 2<br />

41 /PULSO Entrada de<br />

pulso (-)<br />

salida 1 17 VDD Salida de<br />

42 + Velocidad<br />

fuerza<br />

V_REF analógica<br />

18 T_REF Torque<br />

analógico<br />

de +24 V (para<br />

E/S externa)<br />

43 PULSO Entrada de<br />

pulso (+)<br />

entrada (+)<br />

Entrada 19 GND Entrada<br />

44 GND Entrada<br />

20 VCC Salida de<br />

fuerza de +12<br />

V<br />

analógica<br />

puesta a tierra<br />

de la señal<br />

45 COM- Fuerza VDD<br />

(24 V)<br />

tierra<br />

analógica<br />

puesta a tierra<br />

de la señal<br />

(para comando 21 OA Encoder<br />

46 NC Sin conexión<br />

analógico)<br />

Salida de<br />

22 /OA Encoder<br />

pulso A 47 COM- VDD (24 V)<br />

Salida de pulso 23 /OB<br />

/A<br />

Salida de<br />

pulsos /B <strong>del</strong><br />

Tierra <strong>del</strong><br />

fuerza<br />

48 OCZ Pulso Z <strong>del</strong><br />

encoder<br />

24 /OZ Salida de<br />

encoder 49 COM- VDD (24 V)<br />

Salida de<br />

pulsos /Z <strong>del</strong><br />

encoder<br />

Tierra <strong>del</strong><br />

fuerza<br />

colector abierto<br />

25 OB Salida de<br />

50 OZ Pulso Z <strong>del</strong><br />

pulsos B <strong>del</strong><br />

encoder<br />

encoder<br />

Salida <strong>del</strong><br />

controlador de<br />

línea<br />

Revisión de Marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 3-15


<strong>Capítulo</strong> 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB<br />

NOTA<br />

1) Los terminales marcados "NC" deben dejarse sin conectar (ausencia de conexión). Los terminales<br />

NC se utilizan dentro <strong>del</strong> Servodrive. Toda conexión externa a los terminales NC producirá daños al<br />

Servodrive e invalidará la garantía!<br />

3.3.2 Explicación de las señales <strong>del</strong> conector CN1<br />

Las tablas 3.A, 3.B, y 3.C detallan los tres grupos de señales de la interfaz CN1. La tabla 3.A detalla las<br />

señales generales. La tabla 3.B detalla las señales de la salida digital (DO) y la tabla 3.C detalla las<br />

señales de la entrada digital (DI). Las señales generales son configuradas en fábrica y no pueden ser<br />

modificadas, reprogramadas ni ajustadas. Tanto la señal de entrada digital como la de salida digital<br />

pueden ser programadas por los usuarios.<br />

Tabla 3. A Señales generales<br />

Señal<br />

Señal<br />

analógica<br />

Entrada<br />

Monitor<br />

analógico<br />

Salida<br />

Entrada<br />

<strong>del</strong> pulso<br />

de<br />

posición<br />

Pulso de<br />

posición<br />

Salida<br />

Nº de<br />

clavija<br />

+ V_REF 42<br />

T_REF 18<br />

MON1<br />

MON2<br />

PULSO<br />

/PULSO<br />

SIGN<br />

/SIGN<br />

16<br />

15<br />

41<br />

43<br />

37<br />

36<br />

PULL HI 35<br />

OA<br />

/OA<br />

OB<br />

/OB<br />

OZ<br />

/OZ<br />

21<br />

22<br />

25<br />

23<br />

50<br />

24<br />

Detalles<br />

Comando de velocidad <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor: -10 V a<br />

+10 V, corresponde a la máxima velocidad<br />

programada P1-55 máximo límite de velocidad<br />

(predeterminado en fábrica a 3000 rpm).<br />

Comando de par de torsión <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor: -10 V<br />

a +10 V, corresponde a -100% a +100% <strong>del</strong><br />

comando <strong>del</strong> Torque certificado.<br />

Los MON1 y MON2 pueden ser asignados a<br />

parámetros <strong>del</strong> Servodrive y el <strong>servo</strong>motor que<br />

puedan ser supervisados por medio de un voltaje<br />

analógico.<br />

Referencie el parámetro P0-03 para los comandos<br />

de supervisión y los parámetros P1-04 / P1-05<br />

para los factores escalamiento.<br />

El voltaje de salida es con respecto a la tierra <strong>del</strong><br />

fuerza.<br />

El Servodrive puede aceptar dos tipos diferentes<br />

de entradas de pulso: colector abierto y<br />

controlador de línea.<br />

Mediante el parámetro P1-00 pueden<br />

seleccionarse tres comandos de pulsos diferentes:<br />

Quadrature , pulsos CW + CCW y Pulso /<br />

Dirección.<br />

Si se utilizara un tipo de pulso de colector abierto<br />

este terminal debe ser referido a la clavija 17.<br />

Las señales <strong>del</strong> encoder <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor están<br />

disponibles a través de estos terminales. El conteo<br />

de la salida de pulsos <strong>del</strong> encoder puede ser<br />

configurado por medio <strong>del</strong> parámetro P1-46.<br />

Diagrama <strong>del</strong><br />

cableado<br />

(Consulte 3-3-3)<br />

3-16 Revisión de Marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011<br />

C1<br />

C1<br />

C2<br />

C3/C4<br />

C3<br />

C11/C12


Fuerza<br />

Fuerza<br />

Señal<br />

Nº de<br />

clavija<br />

VDD 17<br />

COM+<br />

COM-<br />

11<br />

45<br />

47<br />

49<br />

VCC 20<br />

GND<br />

Otra NC<br />

12,13,<br />

19,44<br />

14,29,<br />

38,39,<br />

40,46,<br />

48<br />

<strong>Capítulo</strong> 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB<br />

Detalles<br />

VDD es el voltaje de +24 V suministrado por el<br />

Servodrive. Máxima corriente admisible 500 mA.<br />

COM+ es el riel común <strong>del</strong> voltaje de las señales<br />

de entrada digital y salida digital. Conecte VDD a<br />

COM-+ para el modo fuente. Para el modo de<br />

disipador de energía externa aplicada (+12 V a<br />

+24 V), el terminal positivo deberá estar conectado<br />

a COM+ y el negativo a COM-.<br />

VCC es un riel de fuerza de +12 V suministrado<br />

por el Servodrive. Puede ser utilizado para la<br />

entrada en un comando de velocidad o Torque<br />

analógicos. Máxima corriente admisible 100 mA.<br />

La polaridad <strong>del</strong> VCC es con respecto a tierra<br />

(GND).<br />

Consulte la nota previa para el conector CN1 de<br />

los terminales NC en la página 3-11.<br />

Diagrama <strong>del</strong><br />

cableado<br />

(Consulte 3-3-3)<br />

La entrada digital (DI) y la salida digital (DO) tienen parámetros predeterminados en fábrica que<br />

corresponden a los diversos modos de control <strong>del</strong> Servodrive. (Consulte la sección 1.5). Sin embargo,<br />

tanto las DI como las DO pueden ser programadas independientemente para satisfacer los requisitos<br />

de los usuarios.<br />

En las tablas 3.B y 3.C están detalladas las funciones DO y DI con sus correspondientes nombres de<br />

señal y diagrama esquemático <strong>del</strong> cableado. Los parámetros predeterminados en fábrica de las<br />

señales DI y DO están detallados en la tabla 3.G y 3.H.<br />

Todas las DI y DO y sus correspondientes números de Clavijas están configurados en fábrica y no son<br />

modificables; sin embargo, todas las señales y modos de control asignados son modificables por el<br />

usuario. Por ejemplo, la configuración predeterminada en fábrica <strong>del</strong> DO5 (Clavijas 28/27) puede ser<br />

asignada a DO1 (Clavijas 7/6) y viceversa.<br />

Las siguientes tablas 3.B y 3.C detallan las funciones, modos pertinentes de operación, nombre de la<br />

señal y diagrama esquemático correspondiente <strong>del</strong> cableado de las señales predeterminadas DI y DO.<br />

Revisión de Marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 3-17<br />

-<br />

-<br />

-


<strong>Capítulo</strong> 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB<br />

Tabla 3. B Señales DO<br />

Señal<br />

DO<br />

Código<br />

DO<br />

Modo de<br />

control<br />

asignado<br />

Nº de<br />

clavija.<br />

(Predeter<br />

minado)<br />

+ -<br />

SRDY 01 TODOS 7 6<br />

SON 02<br />

No<br />

asignado<br />

- -<br />

ZSPD 03 TODOS 5 4<br />

TSPD 04 TODOS 3 2<br />

Detalles (*1)<br />

SRDY se activa cuando el Servodrive está<br />

listo para operar. Todas las condiciones de<br />

falla y de alarma, si las hubiera presentes,<br />

han sido despejadas.<br />

SON se activa cuando se aplica al<br />

Servodrive alimentación eléctrica de control.<br />

El Servodrive puede o no estar listo para<br />

operar cuando pueda existir una condición<br />

de falla o alarma.<br />

Servo ACTIVADO (SON) es "ACTIVADO"<br />

con alimentación eléctrica de control<br />

aplicada al Servodrive; puede haber una<br />

condición de falla o no. El <strong>servo</strong> no está listo<br />

para operar. Servo listo (SRDY) está<br />

"ACTIVADO" cuando el <strong>servo</strong> esté listo para<br />

operar, SIN falla / alarma. (P2-51 debería<br />

activar/desactivar el SRDY de <strong>servo</strong> listo)<br />

ZSPD se activa cuando el Servodrive<br />

detecta que la velocidad <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor es<br />

igual o menor que las especificadas en el<br />

Rango de velocidad cero configurado tal<br />

como se lo define en el parámetro P1-38.<br />

Por ejemplo, con la opción predeterminada<br />

en fábrica, ZSPD será activado cuando el<br />

Servodrive detecte que el <strong>servo</strong>motor gira a<br />

la velocidad de 10 rpm o menor. ZSPD<br />

permanecerá activado hasta que la<br />

velocidad <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor aumente por<br />

encima de las 10 rpm.<br />

El TSPD se activa una vez que el Servodrive<br />

haya detectado que el <strong>servo</strong>motor ha<br />

alcanzado la velocidad deseada de rotación<br />

configurada en el parámetro P1-39. TSPD<br />

permanecerá activado hasta que la<br />

velocidad <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor caiga por debajo<br />

de la velocidad de rotación deseada.<br />

Diagrama <strong>del</strong><br />

cableado<br />

(Consulte 3-3-3)<br />

C5/C6/C7/C8<br />

3-18 Revisión de Marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


Señal<br />

DO<br />

Código<br />

DO<br />

TPOS 05<br />

TQL 06<br />

Modo de<br />

control<br />

asignado<br />

Pt, Pr, Pt-<br />

S,<br />

Pt-T, Pr-S,<br />

Pr-T<br />

No<br />

asignado<br />

Nº de<br />

clavija.<br />

(Predeter<br />

minado)<br />

+ -<br />

1 26<br />

- -<br />

ALRM 07 TODOS 28 27<br />

BRKR 08 TODO 1 26<br />

HOME 09 Pt, Pr 3 2<br />

OLW 10 TODOS - -<br />

WARN 11 TODOS - -<br />

<strong>Capítulo</strong> 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB<br />

Detalles (*1)<br />

1. Cuando el Servodrive esta en el modo<br />

Pt, TPOS será activado cuando el error<br />

de posición sea igual o menor que el<br />

valor configurado en P1-54.<br />

2. Cuando el Servodrive esté en el modo<br />

Pr, TPOS será activado cuando el<br />

Servodrive detecte que la posición <strong>del</strong><br />

<strong>servo</strong>motor está en una banda -P1-54 a<br />

+P1-54 respecto de la posición deseada.<br />

Por ejemplo, como opción<br />

predeterminada de fábrica TPOS se<br />

activará una vez que el <strong>servo</strong>motor esté<br />

en el rango de -99 pulsos de la posición<br />

deseada, y luego se desactivará<br />

después de que alcance el rango de +99<br />

pulsos de la posición deseada.<br />

El TQL se activa cuando el Servodrive ha<br />

detectado que el <strong>servo</strong>motor ha alcanzado<br />

los límites de Torque configurados ya sea<br />

por los parámetros P1-12 ~ P1-14 o a través<br />

de un voltaje analógico externo.<br />

ALRM se activa cuando el Servodrive ha<br />

detectado una condición falla. (Sin embargo,<br />

cuando tienen lugar un error de límite de<br />

marcha hacia atrás, un error de límite hacia<br />

a<strong>del</strong>ante, una parada de emergencia, un<br />

error de comunicación serie, y una falla de<br />

infravoltaje, se activa primero una<br />

ADVERTENCIA.)<br />

BRKR se activa con el accionamiento <strong>del</strong><br />

freno <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor.<br />

HOME se activa cuando el Servodrive haya<br />

detectado que ha sido detectado el sensor<br />

"HOME" (entrada digital 24) y han sido<br />

satisfechas las condiciones de home<br />

configuradas en los parámetros P1-47, P1-<br />

50 y P1-51.<br />

OLW se activa cuando el Servodrive haya<br />

detectado que el <strong>servo</strong>motor ha alcanzado el<br />

nivel de sobrecarga de la salida configurado<br />

por el parámetro P1-56.<br />

Salida advertencia <strong>del</strong> <strong>servo</strong>. WARN se<br />

activa cuando el Servodrive haya detectado<br />

un error en el límite de marcha atrás, un<br />

error en el límite de marcha a<strong>del</strong>ante, una<br />

parada de emergencia, un error de<br />

comunicación serie o un error de infravoltaje.<br />

Diagrama <strong>del</strong><br />

cableado<br />

(Consulte 3-3-3)<br />

C5/C6/C7/C8<br />

Revisión de Marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 3-19


<strong>Capítulo</strong> 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB<br />

Señal<br />

DO<br />

Código<br />

DO<br />

Modo de<br />

control<br />

asignado<br />

Nº de<br />

clavija.<br />

(Predeter<br />

minado)<br />

+ -<br />

CMDOK 12 TODOS - -<br />

Detalles (*1)<br />

El comando interno posición finalizó su<br />

salida. CMDOK se activa cuando el<br />

Servodrive ha detectado que el comando de<br />

posición interna ha sido completado o<br />

detenido luego de transcurrido el tiempo de<br />

retardo configurado por el parámetro P1-62.<br />

Diagrama <strong>del</strong><br />

cableado<br />

(Consulte 3-3-3)<br />

Nota al pie *1: El "estado" de la función de salida puede ser ACTIVADO o DESACTIVADO en función<br />

de los parámetros de P2-18 a P2-22.<br />

NOTA<br />

1) Las Clavijas 3 y 2 pueden ser tanto TSPD como HOME según sea el modo de control seleccionado.<br />

2) Las CLAVIJAS 1 y 26 son diferentes según que el modo de control sea BRKR o TPOS.<br />

3-20 Revisión de Marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


Tabla 3. C Señales DI<br />

DI<br />

Señal<br />

Código<br />

DI<br />

Modo de<br />

control<br />

asignado<br />

Nº de<br />

clavija.<br />

(Predeter<br />

minado)<br />

SON 01 TODOS 9<br />

ARST 02 TODOS 33<br />

<strong>Capítulo</strong> 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB<br />

Detalles (*2)<br />

Servo activado. Conmutar <strong>servo</strong> a "Servo<br />

listo". Verifique el parámetro P2-51.<br />

Con la activación de ARST pueden ser<br />

despejadas varias fallas (alarmas). Para<br />

informarse sobre las fallas pertinentes que<br />

puedan ser solucionadas con el comando<br />

ARST consulte la tabla 10-3. Sin<br />

embargo, investigue la falla o la alarma si<br />

no se despeja o la descripción de la falla<br />

amerita una inspección más detenida <strong>del</strong><br />

sistema <strong>del</strong> Servodrive.<br />

GAINUP 03 TODOS - Conmutación de ganancia<br />

CCLR 04 Pt 10<br />

ZCLAMP 05 TODOS -<br />

CMDINV 06 Pr, T, S -<br />

HOLD 07 No asignado<br />

CTRG 08<br />

Pr,<br />

Pr-S, Pr-T<br />

10<br />

TRQLM 09 S, Sz 10<br />

SPDLM 10 T, Tz 10<br />

POS0 11 Pr 34<br />

POS1 12 Pr-S, Pr-T 8<br />

POS2 13 - -<br />

SPD0 14<br />

S, Sz, Pt-S,<br />

34<br />

SPD1 15<br />

Pr-S, S-T<br />

8<br />

Cuando se activa el CCLR la<br />

configuración es que se ejecute el<br />

parámetro P2-50 Modo eliminación de<br />

pulsos.<br />

Cuando esta señal está activada y el valor<br />

de la velocidad <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor es menor<br />

que el valor configurado en P1-38, se la<br />

utiliza para bloquear el <strong>servo</strong>motor en la<br />

posición instantánea mientras ZCLAMP<br />

está activado.<br />

Cuando esta señal está activada, el<br />

<strong>servo</strong>motor está en rotación inversa.<br />

Pausa <strong>del</strong> comando interno de control de<br />

posición<br />

Cuando el Servodrive está en el modo Pr<br />

y CTRG está activado, el Servodrive<br />

controlará al <strong>servo</strong>motor para desplazarlo<br />

hasta la posición almacenada que<br />

corresponda a los parámetros POS 0,<br />

POS 1 y POS 2. La activación se dispara<br />

en el borde ascendente <strong>del</strong> pulso.<br />

ACTIVADO indica que el comando de<br />

límite de Torque es válido.<br />

ACTIVADO indica que el comando de<br />

límite de velocidad es válido.<br />

Cuando se selecciona el modo de control<br />

Pr, las ocho posiciones almacenadas son<br />

programadas a través de una<br />

combinación de los comandos POS 0,<br />

POS 1 y POS 2. Consulte la tabla 3.D.<br />

Seleccione la fuente <strong>del</strong> comando de<br />

velocidad:<br />

Consulte la tabla 3.E.<br />

Diagrama <strong>del</strong><br />

cableado<br />

(Consulte 3-3-3)<br />

C9/C10<br />

Revisión de Marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 3-21


<strong>Capítulo</strong> 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB<br />

DI<br />

Señal<br />

Código<br />

DI<br />

Modo de<br />

control<br />

asignado<br />

Nº de<br />

clavija.<br />

(Predeter<br />

minado)<br />

TCM0 16 Pt, T, Tz, 34<br />

Pt-T, Pr-T,<br />

TCM1 17 S-T 8<br />

S-P 18 Pt-S, Pr-S 31<br />

S-T 19 S-T 31<br />

T-P 20 Pt-T, Pr-T 31<br />

EMGS 21 TODOS 30<br />

CWL 22<br />

CCWL 23<br />

Pt, Pr, S, T<br />

Sz, Tz<br />

Pt, Pr, S, T<br />

Sz, Tz<br />

ORGP 24 No asignado -<br />

TLLM 25 No asignado -<br />

TRLM 26 No asignado -<br />

SHOM 27 No asignado -<br />

INDEX0 28 No asignado -<br />

INDEX1 29 No asignado -<br />

INDEX2 30 No asignado -<br />

INDEX3 31 No asignado -<br />

32<br />

31<br />

Detalles (*2)<br />

Seleccione la fuente <strong>del</strong> comando de<br />

Torque:<br />

Consulte la tabla 3.F.<br />

Conmutación <strong>del</strong> modo de Velocidad /<br />

Posición<br />

DESACTIVADO: velocidad, ACTIVADO:<br />

posición<br />

Conmutación <strong>del</strong> modo de Velocidad /<br />

Torque<br />

DESACTIVADO: velocidad, ACTIVADO:<br />

Torque<br />

Conmutación <strong>del</strong> modo de Torque /<br />

Posición<br />

DESACTIVADO: Torque, ACTIVADO:<br />

posición<br />

Debería ser el contacto “b” y estar<br />

normalmente ACTIVADO, o se exhibirá<br />

una falla (ALE13).<br />

Límite de inhibición de marcha atrás.<br />

Debería ser el contacto “b” y estar<br />

normalmente ACTIVADO, o se exhibirá<br />

una falla (ALE14).<br />

Límite de inhibición hacia a<strong>del</strong>ante.<br />

Debería ser el contacto “b” y estar<br />

normalmente ACTIVADO, o se exhibirá<br />

una falla (ALE15).<br />

Cuando ORGP esté activado, el<br />

Servodrive hará que el <strong>servo</strong>motor<br />

arranque para buscar el sensor de<br />

referencia “Home”.<br />

Límite <strong>del</strong> Torque de operación hacia<br />

atrás (la función de límite <strong>del</strong> Torque está<br />

vigente sólo cuando está habilitado P1-02)<br />

Límite <strong>del</strong> Torque de operación hacia<br />

a<strong>del</strong>ante (la función de límite <strong>del</strong> Torque<br />

está vigente sólo cuando está habilitado<br />

P1-02)<br />

Cuando SHOM esté activado, el<br />

Servodrive controlará el <strong>servo</strong>motor para<br />

desplazarlo hasta la “posición inicial”.<br />

Entrada 0 de selección de etapa de<br />

alimentación 0 (bit 0)<br />

Entrada 1 de selección de etapa de<br />

alimentación 1 (bit 1)<br />

Entrada 2 de selección de etapa de<br />

alimentación 2 (bit 2)<br />

Entrada 3 de selección de etapa de<br />

alimentación 3 (bit 3)<br />

Diagrama <strong>del</strong><br />

cableado<br />

(Consulte 3-3-3)<br />

C9/C10<br />

C9/C10<br />

3-22 Revisión de Marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


DI<br />

Señal<br />

Código<br />

DI<br />

Modo de<br />

control<br />

asignado<br />

Nº de<br />

clavija.<br />

(Predeter<br />

minado)<br />

INDEX4 32 No asignado -<br />

MD0 33 No asignado -<br />

MD1 34 No asignado -<br />

<strong>Capítulo</strong> 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB<br />

Detalles (*2)<br />

Entrada 4 de selección de etapa de<br />

alimentación 4 (bit 4)<br />

Entrada 0 <strong>del</strong> modo de etapa de<br />

alimentación 0 (bit 0)<br />

Entrada 1 <strong>del</strong> modo de etapa de<br />

alimentación 1 (bit 1)<br />

MDP0 35 No asignado - Operación manual continua<br />

MDP1 36 No asignado - Operación manual de etapa única<br />

JOGU 37 No asignado -<br />

JOGD 38 No asignado -<br />

STEPU 39 No asignado -<br />

STEPD 40 No asignado -<br />

STEPB 41 No asignado -<br />

AUTOR 42 No asignado -<br />

GNUM0 43 No asignado -<br />

GNUM1 44 No asignado -<br />

INHP 45 No asignado -<br />

Entrada de avance paso a paso. Cuando<br />

JOGD esté activado, el <strong>servo</strong>motor<br />

avanzará paso a paso en dirección<br />

inversa. [consulte P4-05]<br />

Entrada de retroceso paso a paso.<br />

Cuando JOGD esté activado, el<br />

<strong>servo</strong>motor avanzará paso a paso en<br />

dirección inversa. [consulte P4-05]<br />

Entrada de incremento. Cuando STEPU<br />

esté activado, el <strong>servo</strong>motor pasará a la<br />

posición siguiente.<br />

Entrada de reducción. Cuando STEPD<br />

esté activado, el <strong>servo</strong>motor retornará a la<br />

posición anterior.<br />

Entrada de paso atrás. Cuando STEPB<br />

esté activado, el <strong>servo</strong>motor retornará a la<br />

primera posición.<br />

Entrada de la ejecución automática.<br />

Cuando AUTOR esté activado, el<br />

<strong>servo</strong>motor operará automáticamente de<br />

acuerdo con el comando interno de<br />

posición. Para la configuración <strong>del</strong><br />

intervalo de tiempo, consulte P2-52 a P2-<br />

59.<br />

Relación electrónica de engranajes<br />

(numerador) selección 0 [consulte P2-<br />

60~P2-62]<br />

Relación electrónica de engranajes<br />

(numerador) selección 1 [consulte P2-<br />

60~P2-62]<br />

Entrada de inhibición de pulsos. Cuando<br />

el Servodrive esté en el modo posición, si<br />

INHP está activado, el comando externo<br />

de entrada de pulsos no será válido.<br />

Diagrama <strong>del</strong><br />

cableado<br />

(Consulte 3-3-3)<br />

Nota al pie *2: El "estado" de la función de entrada puede ser ACTIVADO o DESACTIVADO en<br />

función de los parámetros de P2-10 a P2-17.<br />

Revisión de Marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 3-23


<strong>Capítulo</strong> 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB<br />

Tabla 3. D Fuente <strong>del</strong> comando de posición<br />

POS2 POS1 POS0 Parámetro<br />

DESACTIVADO DESACTIVADO DESACTIVADO P1-15, P1-16<br />

DESACTIVADO DESACTIVADO ACTIVADO P1-17, P1-18<br />

DESACTIVADO ACTIVADO DESACTIVADO P1-19, P1-20<br />

DESACTIVADO ACTIVADO ACTIVADO P1-21, P1-22<br />

ACTIVADO DESACTIVADO DESACTIVADO P1-23, P1-24<br />

ACTIVADO DESACTIVADO ACTIVADO P1-25, P1-26<br />

ACTIVADO ACTIVADO DESACTIVADO P1-27, P1-28<br />

ACTIVADO ACTIVADO ACTIVADO P1-29, P1-30<br />

Tabla 3. E Fuente <strong>del</strong> comando de velocidad<br />

SPD1 SPD0 Parámetro<br />

Modo S: entrada<br />

DESACTIVADO DESACTIVADO analógica<br />

Modo Sz: 0<br />

DESACTIVADO ACTIVADO P1-09<br />

ACTIVADO DESACTIVADO P1-10<br />

ACTIVADO ACTIVADO P1-11<br />

Tabla 3. F Fuente <strong>del</strong> comando de Torque<br />

TCM1 TCM0 Parámetro<br />

Modo T: entrada<br />

DESACTIVADO DESACTIVADO analógica<br />

Modo Tz: 0<br />

DESACTIVADO ACTIVADO P1-12<br />

ACTIVADO DESACTIVADO P1-13<br />

ACTIVADO ACTIVADO P1-14<br />

Las señales DI y DO predeterminadas en diversos modos de control se listan en la siguiente tabla 3.G y<br />

en la tabla 3.H. Aunque el contenido de la tabla 3.G y la tabla 3.H no suministran más información que<br />

la tabla 3.B y la tabla 3.C anteriores, como cada modo de control es separado y está listado en una fila<br />

diferente, es sencillo de visualizar por el usuario y puede evitar confusiones. Sin embargo, el número de<br />

clavija de cada señal no puede ser exhibido en la tabla 3.G y la tabla 3.H.<br />

3-24 Revisión de Marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


Tabla 3. G Señales DI y modos de control predeterminados<br />

Señal<br />

DI<br />

Código<br />

<strong>Capítulo</strong> 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB<br />

Función Pt Pr S T Sz Tz Pt-S Pt-T Pr-S Pr-T S-T<br />

SON 01 Servo activado DI1 DI1 DI1 DI1 DI1 DI1 DI1 DI1 DI1 DI1 DI1<br />

ARST 02 Reinicializar DI5 DI5 DI5 DI5 DI5 DI5<br />

GAINUP 03<br />

CCLR 04<br />

ZCLAMP 05<br />

CMDINV 06<br />

HOLD 07<br />

CTRG 08<br />

TRQLM 09<br />

SPDLM 10<br />

POS0 11<br />

POS1 12<br />

POS2 13<br />

SPD0 14<br />

SPD1 15<br />

TCM0 16<br />

TCM1 17<br />

S-P 18<br />

Conmutación de<br />

ganancia en el modo<br />

de velocidad y posición<br />

Eliminar pulso<br />

(consulte P2-50)<br />

ENCLAVADOR de<br />

baja velocidad<br />

Control de inversión de<br />

la entrada de<br />

comandos<br />

Pausa <strong>del</strong> comando<br />

interno de control de<br />

posición<br />

Comando activado<br />

(disponible solamente<br />

en el modo P)<br />

Límite <strong>del</strong> Torque<br />

habilitado<br />

Límite de velocidad<br />

habilitado<br />

Selección comando de<br />

posición (1~8)<br />

Selección comando de<br />

posición (1~8)<br />

Selección comando de<br />

posición (1~8)<br />

Selección de<br />

comandos de<br />

velocidad (1~4)<br />

Selección de<br />

comandos de<br />

velocidad (1~4)<br />

Selección <strong>del</strong> comando<br />

<strong>del</strong> Torque (1~4)<br />

Selección <strong>del</strong> comando<br />

<strong>del</strong> Torque (1~4)<br />

Conmutación de modo<br />

de Posición / Velocidad<br />

(DESACTIVADO:<br />

velocidad, ACTIVADO:<br />

posición)<br />

DI2 DI2 DI2<br />

DI2 DI2 DI2<br />

DI2 DI2<br />

DI2 DI2<br />

DI3 DI3 DI3<br />

DI4 DI4 DI4<br />

DI3 DI3 DI3 DI5 DI3<br />

DI4 DI4 DI4 DI6 DI4<br />

DI3 DI3 DI3 DI3 DI5 DI5<br />

DI4 DI4 DI4 DI4 DI6 DI6<br />

DI7 DI7<br />

Revisión de Marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 3-25


<strong>Capítulo</strong> 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB<br />

Señal<br />

DI<br />

Código<br />

S-T 19<br />

T-P 20<br />

EMGS 21<br />

CWL 22<br />

CCWL 23<br />

ORGP 24<br />

TLLM 25<br />

TRLM 26<br />

SHOM 27<br />

INDEX0 28<br />

INDEX1 29<br />

INDEX2 30<br />

INDEX3 31<br />

INDEX4 32<br />

Función Pt Pr S T Sz Tz Pt-S Pt-T Pr-S Pr-T S-T<br />

Modo de conmutación<br />

de velocidad / Torque<br />

(DESACTIVADO:<br />

Velocidad, ACTIVADO:<br />

Torque)<br />

Conmutación <strong>del</strong> modo<br />

de Torque / posición<br />

(DESACTIVADO:<br />

Torque, ACTIVADO:<br />

posición)<br />

Parada de emergencia<br />

(contacto b)<br />

Límite de inhibición<br />

hacia atrás (contacto<br />

b)<br />

Límite de inhibición<br />

hacia a<strong>del</strong>ante<br />

(contacto b)<br />

Sensor “Home” de<br />

referencia<br />

Límite <strong>del</strong> Torque de<br />

operación hacia atrás<br />

(la función de límite <strong>del</strong><br />

Torque está vigente<br />

sólo cuando está<br />

habilitado P1-02)<br />

Límite <strong>del</strong> Torque de<br />

operación hacia<br />

a<strong>del</strong>ante (la función de<br />

límite <strong>del</strong> Torque está<br />

vigente sólo cuando<br />

está habilitado P1-02)<br />

Pasar a la “posición<br />

inicial”<br />

Entrada 0 de selección<br />

de etapa de<br />

alimentación 0 (bit 0)<br />

Entrada 1 de selección<br />

de etapa de<br />

alimentación 1 (bit 1)<br />

Entrada 2 de selección<br />

de etapa de<br />

alimentación 2 (bit 2)<br />

Entrada 3 de selección<br />

de etapa de<br />

alimentación 3 (bit 3)<br />

Entrada 4 de selección<br />

de etapa de<br />

alimentación 4 (bit 4)<br />

DI7 DI7<br />

3-26 Revisión de Marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011<br />

DI7<br />

DI8 DI8 DI8 DI8 DI8 DI8 DI8 DI8 DI8 DI8 DI8<br />

DI6 DI6 DI6 DI6 DI6 DI6<br />

DI7 DI7 DI7 DI7 DI7 DI7


Señal<br />

DI<br />

Código<br />

MD0 33<br />

MD1 34<br />

MDP0 35<br />

MDP1 36<br />

JOGU 37<br />

JOGD 38<br />

STEPU 39<br />

STEPD 40<br />

STEPB 41<br />

AUTOR 42<br />

GNUM0 43<br />

GNUM1 44<br />

INHP 45<br />

NOTA<br />

<strong>Capítulo</strong> 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB<br />

Función Pt Pr S T Sz Tz Pt-S Pt-T Pr-S Pr-T S-T<br />

Entrada 0 <strong>del</strong> modo de<br />

etapa de alimentación<br />

Entrada 1 <strong>del</strong> modo de<br />

etapa de alimentación<br />

Operación manual<br />

continua<br />

Operación manual de<br />

etapa única<br />

Entrada de avance<br />

paso a paso<br />

Entrada de retroceso<br />

paso a paso<br />

Entrada de incremento<br />

(disponible solamente<br />

en el modo Pr)<br />

Entrada de reducción<br />

(disponible solamente<br />

en el modo Pr)<br />

Entrada de paso atrás.<br />

(Disponible solamente<br />

en modo interno de<br />

operación automático)<br />

Entrada de la<br />

ejecución automática<br />

Relación electrónica de<br />

engranajes<br />

(numerador) selección<br />

0 [consulte P2-60~<br />

P2-62]<br />

Relación electrónica de<br />

engranajes<br />

(numerador) selección<br />

1 [consulte P2-60~<br />

P2-62]<br />

Entrada de inhibición<br />

de pulsos<br />

1) Para obtener los números de clavija de las señales DI1 a DI8, consulte la sección 3.3.1.<br />

Revisión de Marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 3-27


<strong>Capítulo</strong> 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB<br />

Tabla 3. H Señales DO y modos de control predeterminados<br />

Señal<br />

DO<br />

Código<br />

Función Pt Pr S T Sz Tz Pt-S Pt-T Pr-S Pr-T S-T<br />

SRDY 01 Servo listo DO1 DO1 DO1 DO1 DO1 DO1 DO1 DO1 DO1 DO1 DO1<br />

SON 02 Servo activado<br />

ZSPD 03 Velocidad cero DO2 DO2 DO2 DO2 DO2 DO2 DO2 DO2 DO2 DO2 DO2<br />

TSPD 04 Velocidad alcanzada DO3 DO3 DO3 DO3 DO3 DO3 DO3 DO3 DO3<br />

TPOS 05 Posicionamiento<br />

completado<br />

TQL 06<br />

ALRM 07<br />

Límites de Torque<br />

alcanzados<br />

Salida de la alarma <strong>del</strong><br />

<strong>servo</strong> (falla <strong>del</strong> <strong>servo</strong>)<br />

BRKR 08 Freno<br />

electromagnético<br />

HOME 09<br />

OLW 10<br />

WARN 11<br />

NOTA<br />

Retorno a la posición<br />

inicial completado<br />

Advertencia de<br />

sobrecarga de la salida<br />

Salida advertencia <strong>del</strong><br />

<strong>servo</strong><br />

DO4 DO4 DO4 DO4 DO4 DO4 DO4<br />

DO5 DO5 DO5 DO5 DO5 DO5 DO5 DO5 DO5 DO5 DO5<br />

DO3 DO3<br />

DO4 DO4 DO4 DO4<br />

1) Para los números de clavija de las señales DO1 a DO5, consulte la sección 3.3.1.<br />

3-28 Revisión de Marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


3.3.3 Señales DI y DO definidas por el usuario<br />

<strong>Capítulo</strong> 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB<br />

Si las señales DI y DO predeterminadas no pudieron satisfacer requisitos de los usuarios, hay no<br />

obstante señales DI y DO definidas por el usuario. El método de configuración es sencillo y todo se<br />

define por medio de parámetros. Las señales DI y DO definidas por el usuario son definidas mediante<br />

los parámetros P2-10 a P2-17 y P2-18 a P2-22.<br />

Para obtener los parámetros consulte la siguiente Tabla 3.I.<br />

Tabla 3. I Señales DI y DO definidas por el usuario<br />

Nombre de la señal Nº de clavija. Parámetro Nombre de la señal Nº de clavija. Parámetro<br />

DI<br />

DI1- 9 P2-10 DO1+ 7<br />

DI2- 10 P2-11 DO1- 6<br />

DI3- 34 P2-12 DO2+ 5<br />

DI4- 8 P2-13 DO2- 4<br />

DI5- 33 P2-14 DO3+ 3<br />

DO<br />

DI6- 32 P2-15 DO3- 2<br />

DI7- 31 P2-16 DO4+ 1<br />

DI8- 30 P2-17 DO4- 26<br />

DO5+ 28<br />

DO5- 27<br />

3.3.4 Diagramas de cableado de las señales de E/S (CN1)<br />

P2-18<br />

P2-19<br />

P2-20<br />

P2-21<br />

P2-22<br />

El rango de voltajes válido <strong>del</strong> comando de entrada analógica en el modo velocidad y Torque es de<br />

-10 V a +10 V. El valor <strong>del</strong> comando puede ser configurado a través de los parámetros<br />

correspondientes.<br />

C1: Entrada de la señal analógica de velocidad /<br />

Torque<br />

C2: Salida de monitor analógico (MON1, MON2)<br />

Revisión de Marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 3-29


<strong>Capítulo</strong> 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB<br />

Existen dos tipos de entradas de pulsos, entrada de controlador de línea y entrada de colector abierto.<br />

La frecuencia máxima <strong>del</strong> pulso de entrada de la entrada <strong>del</strong> controlador de línea es de 500 kpps y la<br />

frecuencia máxima <strong>del</strong> pulso entrada de la entrada de colector abierto es de 200 kpps.<br />

C3-1: Entrada de pulsos, para el empleo de una<br />

fuente de alimentación interna (entrada de<br />

colector abierto)<br />

C3-2: Entrada de pulsos, para el empleo de una<br />

fuente de alimentación externa (entrada de<br />

colector abierto)<br />

Precaución: No utilice una fuente de alimentación dual. La omisión de esta precaución podría ocasionar<br />

daños al Servodrive y al <strong>servo</strong>motor.<br />

C4: Entrada de pulsos (controlador de línea)<br />

Como este fotoacoplador<br />

es un optoacoplador<br />

unidireccional, preste<br />

suma atención a la<br />

dirección actual <strong>del</strong><br />

comando de pulso de<br />

entrada.<br />

3-30 Revisión de Marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


<strong>Capítulo</strong> 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB<br />

Cuando el Servodrive se aplique a una carga inductiva, asegúrese de conectar un diodo.<br />

(Corriente admisible: 40 mA, corriente instantánea de pico: máx.. 100 mA)<br />

C5: Cableado de la señal DO, para uso de la<br />

fuente de alimentación interna, carga general<br />

C7: Cableado de la señal DO, para uso de la<br />

fuente de alimentación externa, carga general<br />

Para ingresar la señal utilice un relé o transistor de colector abierto.<br />

C6: Cableado de la señal DO, para uso de la<br />

fuente de alimentación interna, carga inductiva<br />

C8: Cableado de la señal DO, para uso de la<br />

fuente de alimentación externa, carga inductiva<br />

Revisión de Marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 3-31


<strong>Capítulo</strong> 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB<br />

C9: Cableado de la señal DI, para uso de la fuente<br />

de alimentación interna<br />

C10: Cableado de la señal DI, para uso de la<br />

fuente de alimentación externa<br />

Precaución: No utilice una fuente de alimentación dual. La omisión de esta precaución podría ocasionar<br />

daños al Servodrive y al <strong>servo</strong>motor.<br />

C11: Señal de salida <strong>del</strong> encoder (controlador de<br />

línea)<br />

C12: Señal de salida <strong>del</strong> encoder (fotoacoplador)<br />

3-32 Revisión de Marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


3.4 Conector CN2 <strong>del</strong> encoder<br />

<strong>Capítulo</strong> 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB<br />

Integrado dentro <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor hay un encoder incremental con 2.500PPR y señal de conmutación.<br />

Cuando se energiza inicialmente el Servodrive, los algoritmos de control detectan la posición <strong>del</strong> rotor <strong>del</strong><br />

<strong>servo</strong>motor mediante sensores integrados en el <strong>servo</strong>motor dentro de los 500 mseg aproximadamente.<br />

La retroalimentación al amplificador de las señales UVW para conmutación es a través de los cables de<br />

señal ABZ <strong>del</strong> encoder. Luego de la detección de la posición <strong>del</strong> rotor, el amplificador pasa<br />

automáticamente a codificación para el control de la conmutación.<br />

El encoder 2500PPR es multiplicado automáticamente a 10000PPR mediante una lógica X4 para obtener<br />

una mayor exactitud <strong>del</strong> control.<br />

Figura 3.10 La disposición <strong>del</strong> conector <strong>del</strong> Servodrive CN2<br />

Nº de<br />

clavija.<br />

2<br />

4<br />

5<br />

7<br />

9<br />

Conector rápido<br />

ALOJAMIENTO: AMP (1-172161-9)<br />

Nombre de la<br />

señal<br />

Entrada de la<br />

fase /Z<br />

Entrada de fase<br />

/A<br />

Entrada de fase<br />

A<br />

Entrada de fase<br />

B<br />

Entrada de fase<br />

/B<br />

Identificación de la señal <strong>del</strong> terminal CN2<br />

Identificación<br />

de terminal<br />

Conector<br />

militar<br />

Conector<br />

rápido<br />

/Z G A6<br />

/A B A2<br />

A A A1<br />

B C A3<br />

/B D A4<br />

Conector militar<br />

3106A-20-29S<br />

Descripción Color<br />

Salida de la fase /Z <strong>del</strong><br />

encoder<br />

Salida de la fase /A <strong>del</strong><br />

encoder<br />

Salida de la fase A <strong>del</strong><br />

encoder<br />

Salida de la fase B <strong>del</strong><br />

encoder<br />

Salida de la fase /B <strong>del</strong><br />

encoder<br />

Anaranjado/Rojo<br />

Negro/Rojo<br />

Negro<br />

Blanco<br />

Blanco/Rojo<br />

Revisión de Marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 3-33


<strong>Capítulo</strong> 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB<br />

Nº de<br />

clavija.<br />

10<br />

14, 16<br />

13, 15<br />

Nombre de la<br />

señal<br />

Entrada de la<br />

fase Z<br />

Fuerza <strong>del</strong><br />

encoder<br />

Fuerza <strong>del</strong><br />

encoder<br />

Identificación<br />

de terminal<br />

Conector<br />

militar<br />

Conector<br />

rápido<br />

Z F A5<br />

Descripción Color<br />

Salida de la fase Z <strong>del</strong><br />

encoder<br />

+5 V S A7 Fuerza de 5 V al encoder<br />

GND R A8 Puesta a tierra<br />

Anaranjado<br />

Marrón y<br />

Marrón/Blanco<br />

Azul y<br />

Azul/Blanco<br />

Blindaje Blindaje L 9 Blindaje Blindaje<br />

3.5 Conector de comunicación serie CN3<br />

3.5.1 Disposición e identificación <strong>del</strong> terminal CN3<br />

El Servodrive puede ser conectado a una PC o controlador a través de un conector serie de<br />

comunicación. Los usuarios pueden operar el Servodrive mediante el software de PC suministrado por<br />

<strong>Delta</strong> (comuníquese con el distribuidor). El conector/puerto de comunicación <strong>del</strong> Servodrive <strong>Delta</strong><br />

puede suministrar tres interfaces comunes de comunicación serie: Conexión RS-232, RS-485 y RS-422.<br />

La mayoría de las veces se utiliza RS-232, pero es algo limitada. La longitud máxima de cable para una<br />

conexión RS-232 es 15 de metros (50 pies). La utilización de la interfaz RS-485 o RS-422 puede<br />

permitir mayor distancia de transmisión y admitir que sean conectados simultáneamente varios<br />

<strong>servo</strong>mandos.<br />

Figura 3.11 La disposición <strong>del</strong> conector <strong>del</strong> Servodrive CN3<br />

Nº de<br />

clavija.<br />

Nombre de la señal<br />

Identificación de la señal <strong>del</strong> terminal CN3<br />

Identificación de<br />

terminal<br />

1 Puesta a tierra GND -<br />

2<br />

3<br />

4<br />

Transmisión de datos<br />

RS-232<br />

Recepción de datos<br />

RS-422<br />

Recepción de datos<br />

RS-232<br />

RS-232-TX<br />

RS-422-RX+<br />

RS-232_RX<br />

Descripción<br />

Para transmisión de datos <strong>del</strong> Servodrive.<br />

Conectado a la interfaz RS-232 de la PC.<br />

Para recepción de datos <strong>del</strong> Servodrive<br />

(controlador de línea diferencial, terminal<br />

positivo)<br />

Para recepción de datos <strong>del</strong> Servodrive.<br />

Conectado a la interfaz RS-232 de la PC.<br />

3-34 Revisión de Marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


Nº de<br />

clavija.<br />

5<br />

6<br />

Nombre de la señal<br />

Recepción de datos<br />

RS-422<br />

Transmisión de datos<br />

RS-422<br />

Transmisión de datos<br />

RS-422<br />

NOTA<br />

<strong>Capítulo</strong> 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB<br />

Identificación de<br />

terminal<br />

RS-422_RX-<br />

RS-422-TX+<br />

RS-422-TX-<br />

Descripción<br />

Para recepción de datos <strong>del</strong> Servodrive<br />

(controlador de línea diferencial, terminal<br />

negativo)<br />

Para transmisión de datos <strong>del</strong> Servodrive<br />

(controlador de línea diferencial, terminal<br />

positivo)<br />

Para transmisión de datos <strong>del</strong> Servodrive<br />

(controlador de línea diferencial, terminal<br />

negativo)<br />

1) Para la conexión <strong>del</strong> RS-485, consulte las páginas 8,2 y 8,3.<br />

2) Existen dos tipos de IEEE1394 cables de comunicación disponibles en el mercado. Si el usuario<br />

utilize un tipo de cable, con su terminal GND (clavija 1) y su blindaje cortocircuitados, la<br />

comunicación podría resultar dañada. Nunca conecte la carcasa <strong>del</strong> terminal a la tierra de este tipo<br />

de cable de comunicación.<br />

3.5.2 Conexión entre la PC y el conector CN3<br />

Revisión de Marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 3-35


<strong>Capítulo</strong> 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB<br />

3.6 Ejemplo de conexión convencional<br />

3.6.1 Modo de control de posición (Pt) (mo<strong>del</strong>os de 220 V)<br />

Nota:<br />

1 La bobina de freno no tiene ninguna polaridad.<br />

2. Consulte el diagrama de cableado de C4 de la página 3-26. Si es una entrada de colector abierto,<br />

consulte C3 diagrama de cableado en la página 3-26.<br />

3. Consulte el parámetro P1-46 en el <strong>Capítulo</strong> 7.<br />

3-36 Revisión de Marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


3.6.2 Modo de control de posición (Pt) (mo<strong>del</strong>os de 110 V)<br />

<strong>Capítulo</strong> 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB<br />

Nota:<br />

1 La bobina de freno no tiene ninguna polaridad.<br />

2. Consulte el diagrama de cableado de C4 de la página 3-26. Si es una entrada de colector abierto,<br />

consulte C3 diagrama de cableado en la página 3-26.<br />

3. Consulte el parámetro P1-46 en el <strong>Capítulo</strong> 7.<br />

Revisión de Marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 3-37


<strong>Capítulo</strong> 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB<br />

3.6.3 Modo de control de posición (Pr) (mo<strong>del</strong>os de 220 V)<br />

Nota:<br />

1 La bobina de freno no tiene ninguna polaridad.<br />

2. Consulte el parámetro P1-46 en el <strong>Capítulo</strong> 7.<br />

3-38 Revisión de Marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


3.6.4 Modo de control de posición (Pr) (mo<strong>del</strong>os de 110 V)<br />

Nota:<br />

1 La bobina de freno no tiene ninguna polaridad.<br />

2. Consulte el parámetro P1-46 en el <strong>Capítulo</strong> 7.<br />

<strong>Capítulo</strong> 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB<br />

Revisión de Marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 3-39


<strong>Capítulo</strong> 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB<br />

3.6.5 Modo de control de velocidad (Mo<strong>del</strong>os de 220 V)<br />

Nota:<br />

1 La bobina de freno no tiene ninguna polaridad.<br />

2. Consulte el parámetro P1-46 en el <strong>Capítulo</strong> 7.<br />

3-40 Revisión de Marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


3.6.6 Modo de control de velocidad (Mo<strong>del</strong>os de 110 V)<br />

Nota:<br />

1 La bobina de freno no tiene ninguna polaridad.<br />

2. Consulte el parámetro P1-46 en el <strong>Capítulo</strong> 7.<br />

<strong>Capítulo</strong> 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB<br />

Revisión de Marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 3-41


<strong>Capítulo</strong> 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB<br />

3.6.7 Modo de control <strong>del</strong> Torque (mo<strong>del</strong>os de 220 V)<br />

Nota:<br />

1 La bobina de freno no tiene ninguna polaridad.<br />

2. Consulte el parámetro P1-46 en el <strong>Capítulo</strong> 7.<br />

3-42 Revisión de Marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


3.6.8 Modo de control <strong>del</strong> Torque (mo<strong>del</strong>os de 110 V)<br />

Nota:<br />

1 La bobina de freno no tiene ninguna polaridad.<br />

2. Consulte el parámetro P1-46 en el <strong>Capítulo</strong> 7.<br />

<strong>Capítulo</strong> 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB<br />

Revisión de Marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 3-43


<strong>Capítulo</strong> 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB<br />

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3-44 Revisión de Marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


<strong>Capítulo</strong> 4 Pantalla y operación<br />

Este capítulo describe la operación básica <strong>del</strong> teclado digital y las funciones que ofrece.<br />

4.1 Descripción <strong>del</strong> teclado digital<br />

El teclado digital incluye el panel de exhibición y las teclas de función. La figura 4.1 muestra todas las<br />

características <strong>del</strong> teclado digital y un resumen de sus funciones.<br />

Figura 4.1<br />

Nombre Función<br />

Pantalla LCD<br />

La pantalla LCD (panel de exhibición de 5 dígitos y 7 etapas) muestra los códigos <strong>del</strong><br />

monitor, las configuraciones de los parámetros y los valores de operación <strong>del</strong><br />

<strong>servo</strong>mando de CA.<br />

LED de carga El LED de carga se ilumina para indicar que el el circuito está energizado.<br />

Tecla MODO. Al presionar la tecla MODO se puede ingresar o salir de diversos<br />

grupos de parámetros, y alternar entre Modo de monitor y el Modo de parámetros.<br />

Tecla SHIFT (Mayús.). Al presionar SHIFT (Mayús.) se puede desplazarse por los<br />

grupos de parámetros. Luego de que se seleccione un parámetro y se exhiba su valor,<br />

al presionar la tecla SHIFT (Mayús.) puede desplazarse el cursor hacia la izquierda y<br />

luego modificar las configuraciones de los parámetros (dígitos parpadeantes)<br />

utilizando las teclas de flecha.<br />

Tecla de flecha hacia ARRIBA y ABAJO. Al presionar las teclas de flecha hacia<br />

ARRIBA y ABAJO se puede desplazar por los códigos de monitor, los grupos de<br />

parámetros y las diversas configuraciones de los parámetros, y modificarlos.<br />

Tecla SET. Al presionar la tecla SET se puede exhibir y guardar los grupos de<br />

parámetros y las diversas configuraciones de los parámetros. Durante la operación de<br />

diagnóstico, al presionar la tecla SET se puede ejecutar la función en el último paso.<br />

(Las modificaciones a las configuraciones de los parámetros no entran en vigencia<br />

hasta que se presione la tecla SET.)<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 4-1


<strong>Capítulo</strong> 4 Pantalla y operación|Serie ASDA-AB<br />

4.2 Diagrama de flujo de la exhibición<br />

Figura 4.2 Operación <strong>del</strong> teclado<br />

1. Cuando se energice el <strong>servo</strong>mando de CA, la pantalla LCD mostrará los códigos de función <strong>del</strong><br />

monitor durante aproximadamente un segundo, y luego ingresará al modo de monitor.<br />

2. En el modo de monitor, al presionar la tecla de flecha hacia ARRIBA o ABAJO se puede conmutar el<br />

código <strong>del</strong> parámetro de monitor. En ese momento, el símbolo <strong>del</strong> monitor se exhibirá durante<br />

aproximadamente un segundo.<br />

3. En el modo de monitor, al presionar la tecla MODO se puede ingresar al modo de parámetros, al<br />

presionar la tecla SHIFT (Mayús.) se puede conmutar el grupo de parámetros y al presionar la tecla de<br />

flecha hacia ARRIBA o ABAJO se puede modificar el código <strong>del</strong> grupo de parámetros.<br />

4. En el modo de parámetros, el sistema ingresará al modo de parámetros inmediatamente luego de<br />

presionar la tecla SET. La pantalla LCD exhibirá simultáneamente el correspondiente valor de<br />

configuración de este parámetro. Luego, los usuarios pueden utilizar las teclas de flechas hacia<br />

ARRIBA o ABAJO para modificar el valor <strong>del</strong> parámetro o presionar la tecla MODO para salir y<br />

regresar al modo de parámetros.<br />

5. En el modo de configuración de parámetros, los usuarios pueden desplazar el cursor hacia la izquierda<br />

presionando la tecla SHIFT (Mayús.) y modificar las configuraciones <strong>del</strong> parámetro (dígitos<br />

parpadeantes) presionando la tecla de flecha hacia ARRIBA o ABAJO.<br />

6. Luego de completar la modificación <strong>del</strong> valor <strong>del</strong> parámetro, presiona la tecla SET para guardar<br />

configuraciones <strong>del</strong> parámetro o ejecutar el comando.<br />

7. Cuando finalice la configuración de los parámetros, la pantalla LCD mostrará el código de final “-END-“ y<br />

retornará automáticamente al modo de parámetros.<br />

4-2 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


4.3 Exhibición <strong>del</strong> estado<br />

4.3.1 Exhibición de la configuración de guardado<br />

<strong>Capítulo</strong> 4 Pantalla y operación|Serie ASDA-AB<br />

Luego de presionar la tecla SET, la pantalla LCD mostrará los siguientes mensajes en pantalla durante<br />

aproximadamente. un segundo de acuerdo con los diferentes estados.<br />

Mensaje en pantalla Descripción<br />

El valor <strong>del</strong> parámetro se guarda correctamente.<br />

Este parámetro es de sólo lectura. Protegido contra la escritura.<br />

(no puede ser cambiado)<br />

Se ingresó una contraseña inválida o no se ingresó ninguna<br />

contraseña.<br />

El valor <strong>del</strong> parámetro es erróneo o inválido.<br />

4.3.2 Interrumpir la exhibición <strong>del</strong> parámetro<br />

El <strong>servo</strong>sistema está operando y no puede aceptar que se<br />

modifique el valor de este parámetro.<br />

Este parámetro no será almacenado en la EEPROM.<br />

Este parámetro entra en vigencia luego de reiniciar el <strong>servo</strong>mando.<br />

Mensaje en pantalla Descripción<br />

4.3.3 Exhibición <strong>del</strong> mensaje de falla<br />

En el modo de parámetros, al presionar la tecla MODO se puede<br />

interrumpir la modificación de la configuración <strong>del</strong> parámetro y<br />

retornar al modo de monitor. En el modo de configuración de<br />

parámetros,al presionar la tecla MODO se puede retornar al modo<br />

de parámetros. Luego de retornar al modo de parámetros, al<br />

presionar de nuevo la tecla MODO se puede interrumpir la<br />

modificación de la configuración <strong>del</strong> parámetro.<br />

Mensaje en pantalla Descripción<br />

Cuando el <strong>servo</strong>mando de CA tiene una falla, la pantalla LCD<br />

exhibirá “ALEnn”. “ALE” indica la alarma y “nn” indica el código de<br />

falla <strong>del</strong> <strong>servo</strong>mando. El rango de exhibición de los códigos alarma<br />

“nn” va desde 1 hasta 23. Para obtener detalles de la lista de<br />

códigos de fallas <strong>del</strong> <strong>servo</strong>mando, consulte el parámetro P0-01 o<br />

consulte el capítulo 10 (Solución de problemas).<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 4-3


<strong>Capítulo</strong> 4 Pantalla y operación|Serie ASDA-AB<br />

4.3.4 Exhibición de los parámetros de polaridad<br />

Mensaje en pantalla Descripción<br />

4.3.5 Exhibición de los parámetros <strong>del</strong> monitor<br />

Exhibición de valores positivos. Cuando se ingresa al modo de<br />

configuración de parámetros, al presionar las teclas de flechas<br />

hacia ARRIBA o ABAJO se puede aumentar o disminuir el valor<br />

exhibido. La tecla SHIFT (Mayús.) se utiliza para modificar el dígito<br />

seleccionado (éste titilará).<br />

Exhibición de valores negativos. Cuando la configuración <strong>del</strong><br />

parámetro sea mayor de cuatro dígitos (para el valor de<br />

configuración situado dentro <strong>del</strong> rango de menos de cinco<br />

posiciones decimales), luego de que se configure el valor exhibido,<br />

presione continuamente la tecla SHIFT (Mayús.) varias veces y<br />

luego se utilizan los puntos decimales iluminados para indicar un<br />

valor negativo.<br />

Exhibición de valores negativos. Cuando la configuración <strong>del</strong><br />

parámetro sea menor de cinco dígitos (para el valor de<br />

configuración situado dentro <strong>del</strong> rango de menos de cinco<br />

posiciones decimales), luego de que se configure el valor exhibido,<br />

presione continuamente la tecla SHIFT (Mayús.) varias veces y<br />

luego se exhibirá el signo negativo para indicar un valor negativo.<br />

Cuando el <strong>servo</strong>mando de CA se energice, la pantalla LCD mostrará los códigos de función <strong>del</strong> monitor<br />

durante aproximadamente un segundo y luego se ingresará al modo de monitor. En el modo de monitor,<br />

para modificar el estado <strong>del</strong> monitor los usuarios pueden presionar la tecla de flecha hacia ARRIBA o<br />

ABAJO o modificar directamente el parámetro P0-02 que especifica el estado <strong>del</strong> monitor. Cuando se lo<br />

energice, el estado <strong>del</strong> monitor depende <strong>del</strong> valor <strong>del</strong>e parámetro de P0-02. Por ejemplo, si el valor <strong>del</strong><br />

parámetro de P0-02 es 2 cuando se aplica el suministro eléctrico, la función de monitor será conteos de<br />

pulsos <strong>del</strong> comando de pulsos, se exhibirán primero los códigos <strong>del</strong> monitor C.P. y luego se exhibirá el<br />

número de pulsos.<br />

P0-02<br />

Parámetro<br />

0<br />

1<br />

2<br />

3<br />

4<br />

5<br />

Mensaje en pantalla Descripción Unidad<br />

Número de pulsos de retroalimentación<br />

<strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor (valor absoluto)<br />

Número de rotaciones de<br />

retroalimentación <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor (valor<br />

absoluto)<br />

Conteos de pulsos <strong>del</strong> comando de<br />

pulsos<br />

Número de rotaciones <strong>del</strong> comando de<br />

pulsos<br />

4-4 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011<br />

pulso<br />

rev<br />

pulso<br />

rev<br />

Conteos de errores de posición pulso<br />

Frecuencia de entrada <strong>del</strong> comando de<br />

pulsos<br />

rev/min


P0-02<br />

Parámetro<br />

6<br />

7<br />

8<br />

9<br />

10<br />

11<br />

12<br />

13<br />

14<br />

15<br />

16<br />

<strong>Capítulo</strong> 4 Pantalla y operación|Serie ASDA-AB<br />

Mensaje en pantalla Descripción Unidad<br />

Velocidad <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor rev/min<br />

Comando de entrada de velocidad Voltio<br />

Comando de entrada de velocidad rev/min<br />

Comando de entrada de par motor Voltio<br />

Comando de entrada de par motor %<br />

Carga promedio %<br />

Carga pico %<br />

Voltaje <strong>del</strong> circuito principal Voltio<br />

Cociente entre la inercia de la carga y la<br />

inercia <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor<br />

Número de pulsos de retroalimentación<br />

<strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor (valor relativo) / Número<br />

de pulsos de la traba de posición<br />

Número de rotaciones de<br />

retroalimentación <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor (valor<br />

relativo) / Número de rotación de la traba<br />

de posición<br />

La siguiente tabla enumera los ejemplos de exhibición <strong>del</strong> valor <strong>del</strong> monitor:<br />

Mensaje en pantalla Descripción<br />

Exhibición de valores positivos. No se exhibe ningún signo<br />

positivo para indicar que se trata de un valor positivo.<br />

Valor exhibido: +1234.<br />

tiempo<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 4-5<br />

pulso<br />

Exhibición de valores negativos. (los dígitos decimales son<br />

menos de cinco). El signo negativo se exhibe para indicar que se<br />

trata de un valor negativo.<br />

Valor exhibido: -1234.<br />

Exhibición de valores negativos. (los dígitos decimales son más<br />

de cuatro). Los puntos decimales iluminados se utilizan para<br />

indicar que se trata de un valor negativo.<br />

Valor exhibido: -12345.<br />

rev


<strong>Capítulo</strong> 4 Pantalla y operación|Serie ASDA-AB<br />

Mensaje en pantalla Descripción<br />

4.4 Operación de la función general<br />

Exhibición de valores decimales.<br />

Valor exhibido: 12,34.<br />

4.4.1 Operación de la exhibición <strong>del</strong> código de falla<br />

Luego de ingresar a los modos de parámetros P4-00 a P4-04 (registro de fallas), presione la tecla SET<br />

para exhibir el correspondiente historial de códigos de falla <strong>del</strong> parámetro o presionar la tecla de flecha<br />

hacia ARRIBA para exhibir los códigos de fallas desde H1 a H5 en secuencia. H1 indica el código de<br />

falla más reciente ocurrido, H2 es el código de falla anterior a H1, y así siguiendo. Consulte la figura 4.3.<br />

El código <strong>del</strong> error recién ocurrido es 10.<br />

Figura 4.3<br />

4-6 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


4.4.2 Operación <strong>del</strong> avance paso a paso<br />

<strong>Capítulo</strong> 4 Pantalla y operación|Serie ASDA-AB<br />

Luego de ingresar al modo de parámetros P4-05, los usuarios pueden realizar los siguientes pasos<br />

para llevar a cabo la operación de AVANCE PASO A PASO. (Consulte también la Figura 4.4).<br />

Step1. Para exhibir la velocidad de AVANCE PASO A PASO presione la tecla SET. (El valor<br />

predeterminado es de 20 rev/min).<br />

Step2. Para aumentar o disminuir la velocidad de AVANCE PASO A PASO deseada presione las<br />

teclas de flecha hacia ARRIBA o ABAJO. (Esto también puede ser llevado a cabo utilizando la<br />

tecla SHIFT (Mayús.) para desplazar el cursor hacia la columna de unidad deseada (el número<br />

afectado destellará) y luego modificarla utilizando las teclas de flechas hacia ARRIBA y<br />

ABAJO. La pantalla de ejemplo de la figura 4.4 está ajustada a 100 rev/min.)<br />

Step3. Cuando la velocidad deseada de AVANCE PASO A PASO esté configurada, presione la tecla<br />

SET. El <strong>servo</strong>mando exhibirá "JOG (avance paso a paso)".<br />

Step4. Presione los teclas de flecha hacia ARRIBA o ABAJO para hacer avanzar paso a paso el<br />

<strong>servo</strong>motor tanto en sentido horario como antihorario. El <strong>servo</strong>motor sólo girará mientras esté<br />

activada la tecla de flecha.<br />

Step5. Para cambiar de nuevo la velocidad de avance paso a paso, presione la tecla MODO. El<br />

<strong>servo</strong>mando exhibirá "P4 - 05". Presione la tecla SET y será mostrada de nuevo la velocidad<br />

de AVANCE PASO A PASO. Para modificar la velocidad consulte de nuevo Nº 2 y Nº 3.<br />

NOTA<br />

1) La operación de avance paso a paso es efectiva sólo con Servo activado (cuando el <strong>servo</strong>mando<br />

está habilitado).<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 4-7


<strong>Capítulo</strong> 4 Pantalla y operación|Serie ASDA-AB<br />

Figura 4.4<br />

4.4.3 Operación <strong>del</strong> aprendizaje de posición<br />

Para efectuar la operación aprendizaje de posición realice los siguientes pasos (Consulte también la<br />

Figura 4.5).<br />

1. Active la función interna de aprendizaje de posición (configure P2-30=4).<br />

2. Luego de ingresar al modo de parámetros P4-05, presione la tecla SET y la pantalla LED mostrará<br />

el valor de la velocidad en el modo de aprendizaje. La configuración predeterminada es 20 rev/min.<br />

3. Presione la tecla de flecha hacia ARRIBA o ABAJO para configurar el valor deseado de la<br />

velocidad de movimiento. En el ejemplo mostrado a continuación, el valor se ajusta a 100 rev/min.<br />

4. Presione Configurar tecla y luego se exhibirá AVANCE PASO A PASO o1 y se ingresará al modo<br />

de aprendizaje de posición.<br />

5. En el modo de aprendizaje de posición (pantalla JOGox), al presionar la tecla de flecha hacia<br />

ARRIBA o ABAJO en cualquier momento se puede girar el <strong>servo</strong>motor hacia a<strong>del</strong>ante o atrás. Si<br />

se suelta la tecla de flecha hacia ARRIBA o ABAJO, el <strong>servo</strong>motor dejará inmediatamente de<br />

operar. Esta operación sólo está disponible cuando el <strong>servo</strong>sistema está activado (Servo activado).<br />

6. Luego de que se seleccione la posición, presione la tecla SET y a continuación la exhibición de<br />

JOGo1 pasará a la de JOGo2. Al mismo tiempo, la posición absoluta <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor será retenida<br />

dentro de la memoria. P1-15 (Comando de la 1ra posición para rotaciones), P1-16 (Comando de la<br />

1ra posición para pulsos)<br />

7. En el modo de aprendizaje de posición (pantalla JOGox), al presionar la tecla SHIFT (Mayús.) se<br />

puede modificar directamente el valor “X” de la pantalla “JOGox” para saltar rápidamente a la<br />

4-8 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


<strong>Capítulo</strong> 4 Pantalla y operación|Serie ASDA-AB<br />

posición de aprendizaje específica que debe ser modificada. No hay en este momento una<br />

posición memorizada.<br />

Figura 4.5<br />

La posición de aprendizaje y la posición memorizada interna se listan a continuación:<br />

Posición de<br />

aprendizaje<br />

JOGo1<br />

JOGo2<br />

JOGo3<br />

JOGo4<br />

JOGo5<br />

JOGo6<br />

JOGo7<br />

JOGo8<br />

Posición memorizada interna<br />

P1-15 (Comando de la 1ra posición para rotaciones), P1-16 (Comando de la 1ra<br />

posición para pulsos)<br />

P1-17 (Comando de la 2da posición para rotaciones), P1-18 (Comando de la 2da<br />

posición para pulsos)<br />

P1-19 (Comando de la 3ra posición para rotaciones), P1-20 (Comando de la 3ra<br />

posición para pulsos)<br />

P1-21 (Comando de la 4ta posición para rotaciones), P1-22 (Comando de la 4ta<br />

posición para pulsos)<br />

P1-23 (Comando de la 5ta posición para rotaciones), P1-24 (Comando de la 5ta<br />

posición para pulsos)<br />

P1-25 (Comando de la 6ta posición para rotaciones), P1-26 (Comando de la 6ta<br />

posición para pulsos)<br />

P1-27 (Comando de la 7ma posición para rotaciones), P1-28 (Comando de la 7ma<br />

posición para pulsos)<br />

P1-29 (Comando de la 8va posición para rotaciones), P1-30 (Comando de la 8va<br />

posición para pulsos)<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 4-9


<strong>Capítulo</strong> 4 Pantalla y operación|Serie ASDA-AB<br />

4.4.4 Operación <strong>del</strong> diagnóstico de Forzar salida DO<br />

Para los ensayos, las salidas digitales pueden ser forzadas a ser activadas (ACTIVADA) o<br />

desactivadas (DESACTIVADA) utilizando el parámetro P4-06. Siga el método de configuración de la<br />

figura 4.6 para ingresar al modo de operación <strong>del</strong> diagnóstico de la salida de la fuerza DO (OP xx) (“xx”<br />

indica el rango de parámetros entre 00 a 1F). Al presionar teclas de flechas hacia ARRIBA o ABAJO se<br />

puede modificar el valor “xx” entre 00 y 1F (formato hexadecimal) y forzar a las salidas digitales DO1 a<br />

DO3 a ser activadas (ACTIVADA) o desactivadas (DESACTIVADA). La función y el estado de DO<br />

están determinados por P2-18 a P2-22. Esta función se habilita solamente con Servo desactivado (el<br />

<strong>servo</strong>mando está deshabilitado).<br />

Figura 4.6<br />

4.4.5 Operación <strong>del</strong> diagnóstico DI<br />

Luego <strong>del</strong> método de configuración de la Figura 4.7 se puede realizar la operación de diagnóstico de DI<br />

(parámetro P4-07). Según sea el estado de ACTIVADA y DESACTIVADA de las entradas digitales DI1<br />

a DI8, el estado correspondiente se exhibirá en la pantalla LED <strong>del</strong> <strong>servo</strong>mando. Cuando el segmento<br />

está iluminado y exhibido en la pantalla, significa que la correspondiente señal de entrada digital está<br />

ACTIVADA. (Consulte también la Figura 4.7)<br />

4-10 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


Figura 4.7<br />

4.4.6 Operación <strong>del</strong> diagnóstico DO<br />

<strong>Capítulo</strong> 4 Pantalla y operación|Serie ASDA-AB<br />

Luego <strong>del</strong> método de configuración de la Figura 4.8 se puede realizar la operación de diagnóstico de<br />

DO (parámetro P4-09). Según sea el estado de ACTIVADA y DESACTIVADA de las salidas digitales<br />

DO1 a DO5, el estado correspondiente se exhibirá en la pantalla LED <strong>del</strong> <strong>servo</strong>mando. Cuando el<br />

segmento está iluminado y exhibido en la pantalla, significa que la correspondiente señal de entrada<br />

digital está ACTIVADA. (Consulte también la Figura 4.8)<br />

Figura 4.8<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 4-11


<strong>Capítulo</strong> 4 Pantalla y operación|Serie ASDA-AB<br />

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4-12 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


<strong>Capítulo</strong> 5 Operación de prueba y procedimiento de<br />

ajuste<br />

Este capítulo, que está dividido en dos partes, describe la operación de prueba <strong>del</strong> Servodrive y el<br />

<strong>servo</strong>motor. Una parte es presentar la operación de prueba sin carga, y la otra es presentar la operación de<br />

prueba con carga. Asegúrese de completar primero la operación de prueba sin carga antes de realizar la<br />

operación de prueba con carga.<br />

5.1 Inspección sin carga<br />

Para prevenir accidentes y evitar dañar el Servodrive y el sistema mecánico, la operación de prueba deberá<br />

ser efectuada en condiciones de ausencia de carga (sin carga conectada, incluso desconectando todos los<br />

acoplamientos y correas). No opere el <strong>servo</strong>motor mientras esté conectado a la carga o al sistema mecánico<br />

porque las piezas sin montar <strong>del</strong> eje <strong>del</strong> motor pueden desarmarse fácilmente durante la operación y dañar<br />

el sistema mecánico o incluso producir lesiones personal. Luego de retirar <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor la carga o el<br />

sistema mecánico, si el <strong>servo</strong>motor puede operar normalmente luego <strong>del</strong> procedimiento normal de<br />

operación (cuando haya finalizado la operación de prueba sin carga), los usuarios pueden conectar la carga<br />

y el sistema mecánico para operar el <strong>servo</strong>motor.<br />

¡PELIGRO!<br />

Para prevenir accidentes, la operación de prueba inicial <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor deberá ser efectuada en condiciones de<br />

ausencia de carga (retire <strong>del</strong> motor sus acoplamientos y correas).<br />

Precaución: Efectúe primero la operación de prueba sin carga y luego efectúela con la carga conectada. Luego<br />

de que el <strong>servo</strong>motor esté funcionando normal y regularmente sin carga, opérelo con la carga conectada.<br />

Asegúrese de ejecutar la operación de prueba en este orden para prevenir riesgos innecesarios.<br />

Luego de energizar el Servodrive de CA, el LED de carga se iluminará para indicar que el Servodrive está<br />

listo. Antes de la operación de prueba verifique lo siguiente:<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 5-1


<strong>Capítulo</strong> 5 operación de prueba y procedimiento de ajuste fino|Serie ASDA-AB<br />

Elemento Contenido<br />

Inspección antes de<br />

la operación<br />

(No se aplica fuerza<br />

de control)<br />

Inspección durante<br />

la operación<br />

(Se aplica fuerza de<br />

control))<br />

Inspeccione el Servodrive y el <strong>servo</strong>motor para asegurarse de que no fueron<br />

dañados.<br />

Para evitar una descarga eléctrica, asegúrese de conectar el terminal de tierra <strong>del</strong><br />

Servodrive al terminal de tierra <strong>del</strong> tablero de control.<br />

Antes de efectuar cualquier conexión, espere 10 minutos después de desconectar<br />

el fuerza para que se descarguen los condensadores; alternativamente, utilice<br />

para descargarlos un dispositivo de descarga adecuado.<br />

Asegúrese de que todos los terminales de cableado estén aislados correctamente.<br />

Asegúrese de que todo el cableado sea correcto o podrían tener lugar daños y/o<br />

mal funcionamiento.<br />

Inspeccione visualmente para asegurarse de que no haya dentro <strong>del</strong> Servodrive<br />

ningún tornillo, tira metálica o material conductivo o inflamable sin utilizar.<br />

Nunca coloque objetos inflamables sobre el Servodrive o cerca <strong>del</strong> resistor<br />

regenerativo externo.<br />

Asegúrese de que el interruptor control esté en la posición DESACTIVADO.<br />

Si se está utilizando el freno electromagnético, asegúrese de que esté cableado<br />

correctamente.<br />

Si fuese necesario, utilice un filtro eléctrico adecuado para eliminar el ruido al<br />

Servodrive.<br />

Asegúrese de que el voltaje externo aplicado al Servodrive sea el adecuado y sea<br />

compatible con el controlador.<br />

Asegúrese de que los cables no estén dañados, estirados excesivamente o<br />

fuertemente cargados. Cuando el <strong>servo</strong>motor esté operando, preste mucha<br />

atención a la conexión de los cables y observe si están dañados, desgastados o<br />

sobreextendidos.<br />

Inspeccione en busca de vibraciones y sonidos anormales durante la operación.<br />

Si el <strong>servo</strong>motor está vibrando o hay ruidos inusuales mientras está operando,<br />

póngase en contacto con el distribuidor o el fabricante para asistencia.<br />

Asegúrese de que todos los parámetros definidos por el usuario estén<br />

configurados correctamente. Como las características de las diversas maquinarias<br />

son diferentes, a fin de evitar accidentes u ocasionar daños no ajuste el parámetro<br />

anormalmente y asegure que la configuración <strong>del</strong> parámetro no tenga un valor<br />

excesivo.<br />

Asegúrese de reinicializar algunos parámetros cuando el Servodrive esté<br />

apagado. (Consulte el <strong>Capítulo</strong> 7). De lo contrario, se podría producir un mal<br />

funcionamiento.<br />

Si no hay sonido de contacto o hay algún ruido inusual cuando está operando el<br />

relé <strong>del</strong> Servodrive, póngase en contacto con su distribuidor para asistencia o<br />

comuníquese con <strong>Delta</strong>.<br />

Inspeccione en busca de condiciones anormales de los indicadores de encendido<br />

y la pantalla LED. Si hubiera alguna condición anormal de los indicadores de<br />

encendido y la pantalla LED, póngase en contacto con su distribuidor para<br />

asistencia o comuníquese con <strong>Delta</strong>.<br />

5-2 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


5.2 Energización <strong>del</strong> Servodrive<br />

<strong>Capítulo</strong> 5 operación de prueba y procedimiento de ajuste fino|Serie ASDA-AB<br />

Los usuarios respeten los siguientes pasos cuando apliquen fuerza al Servodrive.<br />

1. Verifique y confirme la conexión <strong>del</strong> cableado entre el Servodrive y el <strong>servo</strong>motor sea correcta.<br />

1) Los terminales U, V, W y FG (cuadro de tierra) deben conectarse a los cables rojo, blanco, negro y<br />

verde por separado (U: Rojo, V: Blanco, W: Negro, FG: Verde). Si no está conectado al cable y<br />

terminal especificados, el Servodrive no puede controlar al <strong>servo</strong>motor. El cable de tierra <strong>del</strong><br />

<strong>servo</strong>motor, FG, debe conectarse al terminal de puesta a tierra. Para obtener información adicional<br />

sobre los cables, consulte la sección 3.1.<br />

2) Asegúrese de conectar correctamente el cable <strong>del</strong> encoder al conector CN2. Si los usuarios sólo<br />

desean ejecutar la operación de AVANCE PASO A PASO, no es necesario efectuar ninguna<br />

conexión a los conectores CN1 y CN3. Para obtener información adicional sobre la conexión <strong>del</strong><br />

conector CN2, consulte las secciones 3.1 y 3.4.<br />

¡PELIGRO!<br />

No conecta el fuerza de entrada de CA (R, S, T) a los terminales de salida (U, V, W). Esto dañará el Servodrive<br />

de CA.<br />

2. Cableado <strong>del</strong> circuito principal<br />

Energice el Servodrive de CA. Para informarse sobre las conexiones de los suministros eléctricos de<br />

entrada trifásico y monofásico, consulte la sección 3.1.3.<br />

3. Energice el dispositivo<br />

El fuerza incluye la alimentación eléctrica <strong>del</strong> circuito de control (L1 y L2) y <strong>del</strong> circuito principal (R, S y<br />

T). Cuando el dispositivo esta energizado, la exhibición normal se muestra en la siguiente figura:<br />

Como los parámetros predeterminados de la señal de entrada digital, DI6, DI7 y DI8 son Límite de<br />

inhibición de marcha atrás (CWL), Límite de inhibición hacia a<strong>del</strong>ante (CCWL) y Parada de emergencia<br />

(EMGS) respectivamente; si los usuarios no desean utilizar los parámetros predeterminados DI6 a DI8,<br />

los usuarios pueden modificar sus configuraciones utilizando libremente los parámetros P2-15 a P2-17.<br />

Cuando el valor configurado de los parámetros P2-15 a P2-17 es 0, ello indica que la función de esta<br />

señal DI está deshabilitada. Para obtener información sobre los parámetros P2-15 a P2-17, consulte el<br />

<strong>Capítulo</strong> 7 “<strong>Parámetros</strong>”.<br />

Si el parámetro P0-02 está configurado como Velocidad <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor (06), la exhibición normal se<br />

muestra en la siguiente figura:<br />

Si no hubiera texto ni caracteres exhibidos en la pantalla LED, verifique si el voltaje <strong>del</strong> terminal <strong>del</strong><br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 5-3


<strong>Capítulo</strong> 5 operación de prueba y procedimiento de ajuste fino|Serie ASDA-AB<br />

circuito de control (L1 y L2) es demasiado bajo.<br />

1) Cuando la pantalla muestra:<br />

Sobrevoltaje:<br />

El voltaje <strong>del</strong> circuito principal ha excedido su máximo valor admisible o hay un error <strong>del</strong> fuerza de<br />

entrada (Fuerza de entrada incorrecto).<br />

Acciones correctivas:<br />

Utilice un voltímetro para verificar si el voltaje de entrada se encuentra dentro <strong>del</strong> rango de<br />

voltajes de entrada certificados.<br />

Utilice un voltímetro para verificar si el voltaje de entrada se encuentra dentro de los limites<br />

especificados.<br />

2) Cuando la pantalla muestra:<br />

Error <strong>del</strong> encoder:<br />

Verifique si el cableado es correcto. Verifique si el cableado <strong>del</strong> encoder (CN2) <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor está<br />

flojo o es incorrecto.<br />

Acciones correctivas:<br />

Verifique si los usuarios efectúan el cableado recomendado en el manual de uso.<br />

Examine el conector y el cable <strong>del</strong> encoder.<br />

Verifique si el cable está flojo.<br />

Verifique si el encoder está dañado.<br />

3) Cuando la pantalla muestra:<br />

5-4 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


<strong>Capítulo</strong> 5 operación de prueba y procedimiento de ajuste fino|Serie ASDA-AB<br />

Parada de emergencia activada:<br />

Verifique si alguna señal de las entradas digitales DI1 a DI8 está configurada a “Parada de<br />

emergencia” (EMGS).<br />

Acciones correctivas:<br />

Si no necesitan utilizar “Parada de emergencia (EMGS)” como señal de entrada, los usuarios<br />

sólo deben confirmar que todas las entradas digitales DI1 a DI8 no estén configuradas a<br />

“Parada de emergencia (EMGS)”. (El valor de configuración de los parámetros P2-10 a P2-17<br />

no está establecido a 21.)<br />

Si fuera necesario utilizar “Parada de emergencia (EMGS)” como señal de entrada, los<br />

usuarios sólo deben confirmar cuáles de las entradas digitales DI1 a DI8 estén configuradas a<br />

“Parada de emergencia (EMGS)” y verificar si la señal de entrada digital está ACTIVADA<br />

(deberá ser activada).<br />

4) Cuando la pantalla muestra:<br />

Error <strong>del</strong> interruptor limitador de marcha atrás:<br />

Verifique si la señal en alguna de las entradas digitales DI1 a DI8 está configurada a “Límite de<br />

inhibición hacia atrás (CWL)” y verifique si la señal está ACTIVADA o no.<br />

Acciones correctivas:<br />

Si no necesitan utilizar “Límite de inhibición de marcha atrás (CWL)” como señal de entrada,<br />

los usuarios sólo deben confirmar que todas las entradas digitales DI1 a DI8 no estén<br />

configuradas a “Límite de inhibición de marcha atrás (CWL)”. (El valor de configuración de los<br />

parámetros P2-10 a P2-17 no está establecido a 22.)<br />

Si fuera necesario utilizar “Límite de inhibición de marcha atrás (CWL)” como señal de entrada,<br />

los usuarios sólo deben confirmar cuáles de las entradas digitales DI1 a DI8 está configurada a<br />

“Límite de inhibición de marcha atrás (CWL)” y verificar si la señal de entrada digital está<br />

ACTIVADA (deberá ser activada).<br />

5) Cuando la pantalla muestra:<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 5-5


<strong>Capítulo</strong> 5 operación de prueba y procedimiento de ajuste fino|Serie ASDA-AB<br />

Error <strong>del</strong> interruptor limitador de marcha a<strong>del</strong>ante:<br />

Verifique si la señal en alguna de las entradas digitales DI1 a DI8 está configurada a “Límite de<br />

inhibición hacia a<strong>del</strong>ante (CCWL)” y verifique si la señal está ACTIVADA o no.<br />

Acciones correctivas:<br />

Si no necesitan utilizar “Límite de inhibición de marcha hacia a<strong>del</strong>ante (CCWL)” como señal de<br />

entrada, los usuarios sólo deben confirmar que todas las entradas digitales DI1 a DI8 no estén<br />

configuradas a “Límite de inhibición de marcha hacia a<strong>del</strong>ante (CCWL)”. (El valor de<br />

configuración de los parámetros P2-10 a P2-17 no está establecido a 23.)<br />

Si fuera necesario utilizar “Límite de inhibición de marcha hacia a<strong>del</strong>ante (CCWL)” como señal<br />

de entrada, los usuarios sólo deben confirmar cuáles de las entradas digitales DI1 a DI8 está<br />

configurada a “Límite de inhibición de marcha hacia a<strong>del</strong>ante (CCWL)” y verificar si la señal de<br />

entrada digital está ACTIVADA (deberá ser activada).<br />

Cuando “Entrada digital 1 (DI1)” está configurada a Servo activado (SON), si DI1 está configurada a<br />

ACTIVADA (lo que indica que la función Servo activado (SON) está habilitada) se exhibirá en la<br />

pantalla el siguiente mensaje de falla:<br />

6) Cuando la pantalla muestra:<br />

Sobrecorriente:<br />

Acciones correctivas:<br />

Verifique las conexiones <strong>del</strong> cableado entre el Servodrive y el <strong>servo</strong>motor.<br />

Verifique si el circuito <strong>del</strong> cableado está cerrado.<br />

Elimine la condición de cortocircuito y evite la exposición de los conductores metálicos.<br />

7) Cuando la pantalla muestra:<br />

Infravoltaje:<br />

Acciones correctivas:<br />

Verifique si el cableado de entrada de voltaje <strong>del</strong> circuito principal es normal.<br />

Utilice un voltímetro para inspeccionar si el voltaje de entrada <strong>del</strong> circuito principal es normal.<br />

Utilice un voltímetro para verificar si el voltaje de entrada se encuentra dentro de la<br />

especificación.<br />

5-6 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


NOTA<br />

<strong>Capítulo</strong> 5 operación de prueba y procedimiento de ajuste fino|Serie ASDA-AB<br />

1) Si hubiera algún código de falla desconocido y una exhibición anormal cuando se energiza el Servodrive<br />

o Servo activado está activado (sin emitir ningún comando), informe al distribuidor o comuníquese con<br />

<strong>Delta</strong> para asistencia.<br />

5.3 Operación de prueba de AVANCE PASO A PASO sin carga<br />

Es muy conveniente utilizar la operación de prueba de AVANCE PASO A PASO sin carga para comprobar<br />

el Servodrive y el <strong>servo</strong>motor, ya que podría ahorrar el cableado. No es necesario el cableado externo y los<br />

usuarios sólo necesitan conectar el teclado digital al Servodrive. Por seguridad, se recomienda configurar la<br />

velocidad de AVANCE PASO A PASO a valores bajos. Consulte los siguientes pasos para efectuar una<br />

operación de prueba de AVANCE PASO A PASO sin carga.<br />

PASO 1: ACTIVE el Servodrive mediante el software. Asegúrese de que el valor <strong>del</strong> parámetro P2-30 esté<br />

configurado a 1 (Servo activado).<br />

PASO 2: Configure el parámetro P4-05 como velocidad de AVANCE PASO A PASO (unidad: rev/min).<br />

Luego de configurar la velocidad de AVANCE PASO A PASO deseada presionar la tecla SET, el<br />

Servodrive ingresará automáticamente a la operación en modo de AVANCE PASO A PASO<br />

PASO 3: Los usuarios pueden presionar las teclas hacia ARRIBA y ABAJO para modificar la velocidad de<br />

AVANCE PASO A PASO y presionar la tecla SHIFT (Mayús.). para ajustar la cantidad de dígitos<br />

<strong>del</strong> valor exhibido.<br />

PASO 4: Al presionar la tecla SET se puede determinar la velocidad de la operación de AVANCE PASO A<br />

PASO.<br />

PASO 5: Al presionar la tecla hacia ARRIBA el <strong>servo</strong>motor operará en la dirección antihoraria. Luego de<br />

soltar la tecla hacia ARRIBA, el <strong>servo</strong>motor se detendrá.<br />

PASO 6: Al presionar la tecla hacia ABAJO el <strong>servo</strong>motor operará en la dirección horaria. Luego de soltar<br />

la tecla hacia ABAJO, el <strong>servo</strong>motor se detendrá.<br />

Definición de CW (sentido horario) y CCW (sentido antihorario):<br />

CCW (en sentido antihorario): mirado desde el eje <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor, CCW significa operación hacia<br />

atrás.<br />

CW (en sentido horario): mirado desde el eje <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor, CW significa operación hacia<br />

a<strong>del</strong>ante.<br />

PASO 7: Cuando se presiona la tecla MODO., se puede salir <strong>del</strong> modo de operación de AVANCE PASO A<br />

PASO.<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 5-7


<strong>Capítulo</strong> 5 operación de prueba y procedimiento de ajuste fino|Serie ASDA-AB<br />

En el ejemplo siguiente, la velocidad de AVANCE PASO A PASO se ajusta desde 20 rev/min<br />

(configuración predeterminada) hasta 100 rev/min.<br />

Speed<br />

0<br />

Press Release<br />

SE T<br />

SE T<br />

CC W CW<br />

Press<br />

If the <strong>servo</strong> m otor does not rotate, please chec k if the wiring of<br />

U, V, W terminals and encoder is correct or not.<br />

If the <strong>servo</strong> motor does not rotate proper ly, please check i f the<br />

phase of U, V, W cables is connected correctly.<br />

CCW<br />

5-8 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


<strong>Capítulo</strong> 5 operación de prueba y procedimiento de ajuste fino|Serie ASDA-AB<br />

5.4 Operación de prueba de velocidad sin carga<br />

Antes de realizar la operación de prueba de velocidad, fije y asegure el <strong>servo</strong>motor tanto como sea<br />

posible para evitar el riesgo de una reactiva fuerza cuando cambie su velocidad.<br />

PASO 1:<br />

Configure el valor de los parámetros P1-01 y 02 y el modo de control de velocidad (S). Luego de seleccionar<br />

como modo de operación el modo de control de velocidad (S), el reinicio <strong>del</strong> Servodrive como P1-01 estará<br />

vigente sólo después que el Servodrive sea reinicie (después de apagarlo y encenderlo).<br />

PASO 2:<br />

En el modo de control de velocidad, las entradas digitales necesarias se listan como sigue:<br />

Entrada digital<br />

Valor de<br />

configuración <strong>del</strong><br />

parámetro<br />

Signo Descripción de la función<br />

Nº de clavija de<br />

CN1.<br />

DI1 P2-10=101 SON Servo activado DI1-=9<br />

DI2 P2-11=109 TRQLM Límite <strong>del</strong> Torque habilitado DI2-=10<br />

DI3 P2-12=114 SPD0 Selección de comandos de<br />

velocidad<br />

DI4 P2-13=115 SPD1 Selección de comandos de<br />

velocidad<br />

DI3-=34<br />

DI4-=8<br />

DI5 P2-14=102 ARST Reinicializar DI5-=33<br />

DI6 P2-15=0 Deshabilitado Esta función DI está deshabilitada -<br />

DI7 P2-16=0 Deshabilitado Esta función DI está deshabilitada -<br />

DI8 P2-17=0 Deshabilitado Esta función DI está deshabilitada -<br />

De manera predeterminada, DI6 es la función de límite de inhibición de marcha atrás., DI7 es la función de<br />

límite de inhibición hacia a<strong>del</strong>ante. y DI6 es la función de parada de emergencia (DI8); si los usuarios no<br />

establecen el valor de configuración de los parámetros P2-15 a P2-17 a 0 (Deshabilitado), ocurrirán las<br />

fallas ALE13, 14 y 15. (Para obtener la información de los mensajes de fallas, consulte el capítulo 10). Por<br />

ello, si los usuarios no necesitan utilizar estas tres entradas digitales, configure por a<strong>del</strong>antado el valor de<br />

configuración de los parámetros P2-15 a P2-17 a 0 (Deshabilitado).<br />

Todas las entradas digitales de la serie ASDA-AB de <strong>Delta</strong> son definidas por los usuarios, y éstos pueden<br />

configurar libremente las señales DI. Asegúrese de consultar las definiciones de las señales DI antes de<br />

definirlas. (Para obtener la descripción de las señales DI, consulte la tabla 7.A <strong>del</strong> <strong>Capítulo</strong> 7). Si se<br />

exhibiera algún código de alarma luego de que finalice la configuración, los usuarios pueden reiniciar el<br />

Servodrive o configurar DI5 para que se active y elimine la falla. Consulte la sección 5.2.<br />

El comando de velocidad se selecciona con SPD0 y SPD1. Consulte La siguiente tabla:<br />

Nº <strong>del</strong> comando<br />

de velocidad<br />

Señal DI de CN1<br />

SPD1 SPD0<br />

S1 0 0<br />

Fuente de los<br />

comandos<br />

Comando analógico<br />

externo<br />

Contenido Rango<br />

Voltaje entre V-REF y<br />

GND<br />

+/-10V<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 5-9


<strong>Capítulo</strong> 5 operación de prueba y procedimiento de ajuste fino|Serie ASDA-AB<br />

Nº <strong>del</strong> comando<br />

de velocidad<br />

Señal DI de CN1<br />

SPD1 SPD0<br />

Fuente de los<br />

comandos<br />

Contenido Rango<br />

S2 0 1 P1-09 0 ~ 5000 rev/min<br />

S3 1 0 Parámetro interno<br />

P1-10 0 ~ 5000 rev/min<br />

S4 1 1<br />

P1-11 0 ~ 5000 rev/min<br />

0: indica DESACTIVADO (normalmente abierto); 1: indica ACTIVADO (normalmente cerrado)<br />

Los parámetros <strong>del</strong> comando de velocidad:<br />

P1-09 está configurado a 3000 Comando <strong>del</strong> valor de<br />

entrada<br />

Dirección de giro<br />

P1-10 está configurado a 100 + CW<br />

P1-11 está configurado a -3000 - CCW<br />

PASO 3:<br />

1. Los usuarios pueden utilizar DI1 para habilitar el Servodrive (Servo ACTIVADO).<br />

2. Si DI3 (SPD0) y DI4 (SPD1) están ambas DESACTIVADAS, esto indica que está seleccionado el<br />

comando S1. En ese momento, el <strong>servo</strong>motor está operando de acuerdo con el comando analógico<br />

externo.<br />

3. Si sólo está ACTIVADO DI3 (SPD0), ello indica que está seleccionado el comando S2 (P1-09 está<br />

configurado a 3000), y la velocidad <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor es en ese momento de 3000 rev/min.<br />

4. Si sólo está ACTIVADO DI4 (SPD1), ello indica que está seleccionado el comando S3 (P1-10 está<br />

configurado a 100), y la velocidad <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor es en ese momento de 100 rev/min.<br />

5. Si DI3 (SPD0) y DI4 (SPD1) están ambas ACTIVADAS esto indica que está seleccionado el comando<br />

S4 (P1-09 configurado a 3000 -3000), y que la velocidad <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor es en ese momento de -3000<br />

rev/min.<br />

6. Repita la acción de (3), (4), (5) libremente.<br />

7. Cuando los usuarios deseen detener la ejecución de la prueba de velocidad, utilice DI1 para<br />

deshabilitar el Servodrive (<strong>servo</strong> DESACTIVADO).<br />

5-10 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


<strong>Capítulo</strong> 5 operación de prueba y procedimiento de ajuste fino|Serie ASDA-AB<br />

5.5 Operación de prueba de posición sin carga<br />

Antes de realizar la operación de prueba de posición, fije y asegure el <strong>servo</strong>motor tanto como sea<br />

posible para evitar el riesgo de una reactiva fuerza cuando cambie su velocidad.<br />

PASO 1:<br />

Configure el valor de los parámetros P1-01 y 01 y el modo de control de posición (S). Luego de seleccionar<br />

el modo de operación como modo de control de posición (Pr), reinicie el Servodrive para poner en vigencia<br />

la configuración.<br />

PASO 2:<br />

En el modo de control de posición, la configuración necesaria de DI se lista en como sigue:<br />

Entrada digital<br />

Valor de<br />

configuración <strong>del</strong><br />

parámetro<br />

Signo Descripción de la función<br />

Nº de clavija de<br />

CN1.<br />

DI1 P2-10=101 SON Servo activado DI1-=9<br />

DI2 P2-11=108 CTRG Comando activado DI2-=10<br />

DI3 P2-12=111 POS0 Selección comando de posición DI3-=34<br />

DI4 P2-13=112 POS1 Selección comando de posición DI4-=8<br />

DI5 P2-14=102 ARST Reinicializar DI5-=33<br />

DI6 P2-15=0 Deshabilitado Esta función DI está deshabilitada -<br />

DI7 P2-16=0 Deshabilitado Esta función DI está deshabilitada -<br />

DI8 P2-17=0 Deshabilitado Esta función DI está deshabilitada -<br />

De manera predeterminada, DI6 es la función de límite de inhibición de marcha atrás., DI7 es la función de<br />

límite de inhibición hacia a<strong>del</strong>ante. y DI6 es la función de parada de emergencia (DI8); si los usuarios no<br />

establecen el valor de configuración de los parámetros P2-15 a P2-17 a 0 (Deshabilitado), ocurrirán las<br />

fallas ALE13, 14 y 15. (Para obtener la información de los mensajes de fallas, consulte el capítulo 10). Por<br />

ello, si los usuarios no necesitan utilizar estas tres entradas digitales, configure por a<strong>del</strong>antado el valor de<br />

configuración de los parámetros P2-15 a P2-17 a 0 (Deshabilitado).<br />

Todas las entradas digitales de la serie ASDA-AB de <strong>Delta</strong> son definidas por los usuarios, y éstos pueden<br />

configurar libremente las señales DI. Asegúrese de consultar las definiciones de las señales DI antes de<br />

definirlas. (Para obtener la descripción de las señales DI, consulte la tabla 7.A <strong>del</strong> <strong>Capítulo</strong> 7). Si se<br />

exhibiera algún código de alarma luego de que finalice la configuración, los usuarios pueden reiniciar el<br />

Servodrive o configurar DI5 para que se active y elimine la falla. Consulte la sección 5.2.<br />

Para obtener información sobre el diagrama de cableado, consulte la Sección 3.6.2 (Cableado <strong>del</strong> modo de<br />

control de posición (Pr)). Como POS2 no es la DI predeterminada, los usuarios deben modificar el valor de<br />

los parámetros P2-14 a 113.<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 5-11


<strong>Capítulo</strong> 5 operación de prueba y procedimiento de ajuste fino|Serie ASDA-AB<br />

El comando de posición se selecciona con POS0 a POS2. Consulte La siguiente tabla:<br />

Comando<br />

de posición<br />

Posición<br />

interna 1<br />

Posición<br />

interna 2<br />

Posición<br />

interna 3<br />

Posición<br />

interna 4<br />

Posición<br />

interna 5<br />

Posición<br />

interna 6<br />

Posición<br />

interna 7<br />

Posición<br />

interna 8<br />

POS2 POS1 POS0 CTRG <strong>Parámetros</strong><br />

0 0 0<br />

0 0 1<br />

0 1 0<br />

0 1 1<br />

1 0 0<br />

1 0 1<br />

1 1 0<br />

1 1 1<br />

P1-15<br />

P1-16<br />

P1-17<br />

P1-18<br />

P1-19<br />

P1-20<br />

P1-21<br />

P1-22<br />

P1-23<br />

P1-24<br />

P1-25<br />

P1-26<br />

P1-27<br />

P1-28<br />

P1-29<br />

P1-30<br />

Registro de la<br />

velocidad de<br />

desplazamiento<br />

P2-36 (V1)<br />

P2-37 (V2)<br />

P2-38 (V3)<br />

P2-39 (V4)<br />

P2-40 (V5)<br />

P2-41 (V6)<br />

P2-42 (V7)<br />

P2-43 (V8)<br />

0: indica DESACTIVADO (normalmente abierto); 1: indica ACTIVADO (normalmente cerrado)<br />

Descripción<br />

Nº de rotaciones<br />

(+/- 30000)<br />

Nº de pulso<br />

(+/- conteo máx.)<br />

Nº de rotaciones<br />

(+/- 30000)<br />

Nº de pulso<br />

(+/- conteo máx.)<br />

Nº de rotaciones<br />

(+/- 30000)<br />

Nº de pulso<br />

(+/- conteo máx.)<br />

Nº de rotaciones<br />

(+/- 30000)<br />

Nº de pulso<br />

(+/- conteo máx.)<br />

Nº de rotaciones<br />

(+/- 30000)<br />

Nº de pulso<br />

(+/- conteo máx.)<br />

Nº de rotaciones<br />

(+/- 30000)<br />

Nº de pulso<br />

(+/- conteo máx.)<br />

Nº de rotaciones<br />

(+/- 30000)<br />

Nº de pulso<br />

(+/- conteo máx.)<br />

Nº de rotaciones<br />

(+/- 30000)<br />

Nº de pulso<br />

(+/- conteo máx.)<br />

Los usuarios pueden configurar libremente el valor de estos ocho grupos de comandos (P1-15 a P1-30). El<br />

comando puede ser un comando de posición absoluta (P1-33 =0) o de posición relativa (P1-33 =1).<br />

Por ejemplo:<br />

Configure P1-33 a 1 (comando de posición absoluta)<br />

(La nueva configuración estará vigente luego de que el Servodrive sea reiniciado (luego<br />

de apagarlo y volverlo a encender))<br />

Configure P1-15 a 1 (número de rotaciones)<br />

Configure P1-16 a 0 (número de pulsos)<br />

El comando de la posición interna 1: Nº de rotaciones de P1-15. Nº de pulso de + P1-16.<br />

5-12 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


<strong>Capítulo</strong> 5 operación de prueba y procedimiento de ajuste fino|Serie ASDA-AB<br />

Configure P1-17 a 10 (número de rotaciones)<br />

Configure P1-18 a 0 (número de pulsos)<br />

El comando de la posición interna 2: Nº de rotaciones de P1-17. Nº de pulso de + P1-18.<br />

Configure P1-19 a -10 (número de rotaciones)<br />

Configure P1-20 a 0 (número de pulsos)<br />

El comando de la posición interna 3: Nº de rotaciones de P1-19. Nº de pulso de + P1-20.<br />

Configure P1-21 a 100 (número de rotaciones)<br />

Configure P1-22 a 0 (número de pulsos)<br />

El comando de la posición interna 4: Nº de rotaciones de P1-21. Nº de pulso de + P1-22.<br />

Configure P1-23 a -1000 (número de rotaciones)<br />

Configure P1-24 a 0 (número de pulsos)<br />

El comando de la posición interna 5: Nº de rotaciones de P1-23. Nº de pulso de + P1-24.<br />

Configure P1-25 a 0 (número de rotaciones)<br />

Configure P1-26 a 100 (número de pulsos)<br />

El comando de la posición interna 6: Nº de rotaciones de P1-25. Nº de pulso de + P1-26.<br />

Configure P1-27 a 0 (número de rotaciones)<br />

Configure P1-28 a 1000 (número de pulsos)<br />

El comando de la posición interna 7: Nº de rotaciones de P1-27. Nº de pulso de + P1-28.<br />

Configure P1-29 a -10 (número de rotaciones)<br />

Configure P1-30 a 2500 (número de pulsos)<br />

El comando de la posición interna 8: Nº de rotaciones de P1-29. Nº de pulso de + P1-30.<br />

Comando de<br />

Dirección de giro<br />

entrada<br />

+ CW<br />

- CCW<br />

PASO 3:<br />

1. Los usuarios pueden utilizar DI1 para habilitar el Servodrive (Servo ACTIVADO).<br />

2. Configure DI2 (CTRG) a ACTIVADA; ella indicará el comando de la posición interna 1 (Nº de<br />

rotaciones de P1-15 Nº de pulsos de + P1-16.) 1 vuelta seleccionada, y el <strong>servo</strong>motor ha girado una<br />

vuelta en ese momento.<br />

3. Configure DI3 (POS0) primero a ACTIVADA y luego configure DI2 (CTRG) a ACTIVADA; ello indicará<br />

que está seleccionado el comando de posición interna 2 igual a 10 vueltas (Nº de rotaciones de P1-17<br />

Nº de pulsos + P1-18), 10 vueltas seleccionadas, y que el <strong>servo</strong>motor ha girado 10 vueltas.<br />

4. Configure DI3 (POS0), DI4 (POS1) y DI5 (POS2) primero a ACTIVADA y luego configure DI2 (CTRG)<br />

a ACTIVADA; ello indicará que está seleccionado el comando de posición interna 8 igual a 10,25<br />

vueltas (Nº de rotaciones de P1-29 Nº de pulsos + P1-30), 10,25 vueltas seleccionadas, y que el<br />

<strong>servo</strong>motor ha girado 10,25 vueltas.<br />

5. Repita la acción de (3), (4), (5) libremente.<br />

6. Cuando los usuarios deseen detener la ejecución de la prueba de velocidad, utilice DI1 para<br />

deshabilitar el Servodrive (<strong>servo</strong> DESACTIVADO).<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 5-13


<strong>Capítulo</strong> 5 operación de prueba y procedimiento de ajuste fino|Serie ASDA-AB<br />

5.6 Procedimiento de ajuste<br />

Tabla 5.A Estime el cociente entre la inercia de la carga y la inercia <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor [J_carga / J_motor):<br />

Modo de AVANCE PASO A PASO<br />

Procedimiento de ajuste Pantalla<br />

1. Luego de completar el cableado, cuando se energice el Servodrive de CA,<br />

aparecerá la pantalla LCD en el costado derecho.<br />

2. Presione la tecla MODO para ingresar al modo de parámetros.<br />

3. Presione dos veces la tecla SHIFT (Mayús.) para seleccionar el grupo de<br />

parámetros.<br />

4. Presione la tecla ARRIBA para ver cada parámetro y seleccionar el parámetro<br />

P2-17.<br />

5. Presione la tecla SET para exhibir el valor <strong>del</strong> parámetro tal como se muestra<br />

en el lado derecho.<br />

6. Presione dos veces la Tecla SHIFT (Mayús.) para modificar los valores de los<br />

parámetros. Utilice la tecla hacia ARRIBA para recorrer los parámetros<br />

disponibles y luego presione la tecla SET para determinar los valores de los<br />

mismos.<br />

7. Presione la tecla ARRIBA para ver cada parámetro y seleccionar el parámetro<br />

P2-30.<br />

8. Presione la tecla SET para exhibir el valor <strong>del</strong> parámetro tal como se muestra<br />

en el lado derecho.<br />

9. Seleccione el valor de parámetro 1. Utilice la tecla de flecha hacia ARRIBA para<br />

recorrer los parámetros disponibles.<br />

10. Presione la tecla SET para escribir el valor <strong>del</strong> parámetro en el Servodrive, y la<br />

pantalla LCD mostrará la exhibición <strong>del</strong> costado derecho.<br />

11. En ese momento, el Servodrive está ACTIVADO y a continuación aparecerá la<br />

exhibición <strong>del</strong> costado derecho.<br />

12. Presione tres veces la tecla hacia ABAJO para seleccionar el cociente entre la<br />

inercia de la carga y la inercia <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor (J_carga /J_motor).<br />

13. Exhiba el cociente actual entre la inercia de la carga y la inercia <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor<br />

(J_carga / J_motor). (5,0 es la configuración predeterminada.)<br />

14. Presione la tecla MODO para seleccionar el modo de parámetros.<br />

15. Presione dos veces la tecla SHIFT (Mayús.) para seleccionar el grupo de<br />

parámetros.<br />

16. Presione la tecla de flecha hacia ARRIBA para seleccionar el parámetro de<br />

usuario P4-05.<br />

17. Presione la tecla SET y será exhibida la velocidad de AVANCE PASO A PASO<br />

de 20 rev/min. Presione las teclas hacia ARRIBA y ABAJO para aumentar y<br />

disminuir la velocidad de AVANCE PASO A PASO. La presión de la tecla SHIFT<br />

(Mayús.) una vez puede añadir un dígito.<br />

18. Seleccione la velocidad de AVANCE PASO A PASO deseada, presione la tecla<br />

SET y ésta se mostrará en la pantalla <strong>del</strong> costado derecho.<br />

19. La presión de la tecla hacia ARRIBA significa la rotación hacia a<strong>del</strong>ante y la presión de la tecla hacia<br />

ABAJO significa la rotación hacia atrás.<br />

20. Ejecute primero la operación de AVANCE PASO A PASO a baja velocidad. Luego de que la máquina<br />

esté operando suavemente, ejecute la operación de AVANCE PASO A PASO en alta velocidad.<br />

5-14 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


<strong>Capítulo</strong> 5 operación de prueba y procedimiento de ajuste fino|Serie ASDA-AB<br />

21. El cociente entre la inercia de la carga y la inercia <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor (J_carga /J_motor) no puede ser<br />

mostrado en la pantalla de operación <strong>del</strong> parámetro P4-05 AVANCE PASO A PASO. Presione dos<br />

veces seguidas la tecla MODO y los usuarios podrán ver el cociente entre la inercia de la carga y la<br />

inercia <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor (J_carga /J_motor). Luego, ejecute de nuevo la operación de AVANCE PASO A<br />

PASO, presione una vez la tecla MODO y presione dos veces la tecla SET para ver la exhibición en el<br />

teclado. Verifique si el valor de J_carga /J_motor está ajustado a un valor fijo y exhibido en el teclado<br />

luego de repetidas aceleraciones y deceleraciones.<br />

5.6.1 Diagrama de flujo <strong>del</strong> ajuste<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 5-15


<strong>Capítulo</strong> 5 operación de prueba y procedimiento de ajuste fino|Serie ASDA-AB<br />

5.6.2 Cargar el diagrama de flujo de la estimación de la inercia<br />

5-16 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


<strong>Capítulo</strong> 5 operación de prueba y procedimiento de ajuste fino|Serie ASDA-AB<br />

5.6.3 Diagrama de flujo <strong>del</strong> ajuste <strong>del</strong> Modo automático (PI)<br />

Configure P2-32 a 2 (2: Modo automático (PI) [ajuste continuo])<br />

P2-31 Nivel de responsividad <strong>del</strong> modo automático (configuración predeterminada: B=4)<br />

A<br />

B<br />

not used<br />

A: Sin función<br />

B: Nivel de responsividad <strong>del</strong> modo de ajuste<br />

automático<br />

En el Modo automático (PI), el valor “B” indica la<br />

configuración de la responsividad. Cuando el valor<br />

<strong>del</strong> parámetro sea más alto, la responsividad será<br />

más rápida.<br />

Ajuste P2-31: Aumente el valor <strong>del</strong> parámetro de P2-31. Aumente el valor “B” para acelerar la<br />

responsividad o reducir el ruido.<br />

Ajuste P2-25: De acuerdo con el valor <strong>del</strong> parámetro de P2-31, acelere y ajuste la responsividad.<br />

Ajuste continuamente hasta que se logre el comportamiento satisfactorio, y luego configure P2-32 a 3<br />

(3: Modo automático (PI) [ajuste el cociente entre la inercia de la carga y la inercia <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor, y el<br />

nivel de respuesta puede ser ajustado]) para finalizar con el procedimiento ajuste.<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 5-17


<strong>Capítulo</strong> 5 operación de prueba y procedimiento de ajuste fino|Serie ASDA-AB<br />

Tabla 5.B Configuración <strong>del</strong> valor “B” de P2-31 en Modo automático (PI) y la configuración de P2-00 y<br />

P2-25<br />

P2-31 valor “B”<br />

Responsividad <strong>del</strong> lazo de<br />

velocidad.<br />

Valor recomendado <strong>del</strong> parámetro de<br />

P2-25<br />

0 20 Hz 13<br />

1 30 Hz 9<br />

2 40 Hz 6<br />

3 60 Hz 4<br />

4 85 Hz 3<br />

5 120 Hz 3<br />

6 160 Hz 2<br />

7 200 Hz 1<br />

8 250 Hz 1<br />

9 y superior 300 Hz 0<br />

5-18 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


<strong>Capítulo</strong> 5 operación de prueba y procedimiento de ajuste fino|Serie ASDA-AB<br />

5.6.4 Diagrama de flujo <strong>del</strong> ajuste <strong>del</strong> Modo automático (PDFF)<br />

Configure P2-32 a 4 (4: Modo automático (PDFF) [ajuste continuo])<br />

P2-31 Nivel de responsividad <strong>del</strong> modo automático (configuración predeterminada: B=4)<br />

A<br />

B<br />

not used<br />

A: Sin función<br />

B: Nivel de responsividad <strong>del</strong> modo de ajuste<br />

automático<br />

En el Modo automático (PDFF), el valor “B” indica la<br />

configuración de la responsividad. Cuando el valor<br />

<strong>del</strong> parámetro sea más alto, la responsividad será<br />

más rápida.<br />

Ajuste P2-31: Aumente el valor <strong>del</strong> parámetro de P2-31. Aumente el valor “B” para acelerar la<br />

responsividad o reducir el ruido.<br />

Ajuste continuamente hasta que se logre el comportamiento satisfactorio, y luego configure P2-32 a 5<br />

(5: Modo automático (PI) [ajuste el cociente entre la inercia de la carga y la inercia <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor, y el<br />

nivel de respuesta puede ser ajustado]) para finalizar con el procedimiento ajuste.<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 5-19


<strong>Capítulo</strong> 5 operación de prueba y procedimiento de ajuste fino|Serie ASDA-AB<br />

Tabla 5.C Configuración <strong>del</strong> valor “B” de P2-31 en el Modo automático (PDFF) y de la responsabilidad<br />

<strong>del</strong> lazo de velocidad.<br />

P2-31 valor “B”<br />

Responsividad <strong>del</strong> lazo de<br />

velocidad<br />

P2-31 valor “B”<br />

Responsividad <strong>del</strong> lazo de<br />

velocidad<br />

0 20 Hz 8 120 Hz<br />

1 30 Hz 9 140 Hz<br />

2 40 Hz A 160 Hz<br />

3 50 Hz B 180 Hz<br />

4 60 Hz C 200 Hz<br />

5 70 Hz D 220 Hz<br />

6 80 Hz E 260 Hz<br />

7 100 Hz F 300 Hz<br />

5-20 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


<strong>Capítulo</strong> 5 operación de prueba y procedimiento de ajuste fino|Serie ASDA-AB<br />

5.6.5 Diagrama de flujo <strong>del</strong> ajuste Modo manual<br />

Modo de posición<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 5-21


<strong>Capítulo</strong> 5 operación de prueba y procedimiento de ajuste fino|Serie ASDA-AB<br />

Modo de velocidad<br />

5.6.6 Límite de la estimación de la inercia de la carga<br />

El tiempo de aceleración / deceleración para alcanzar las 2000 rev/min debe estar por debajo de 1<br />

segundo. La velocidad de rotación debe estar por encima de las 200 rev/min. La inercia de la carga<br />

debe ser un múltiplo de 100 o menos de la inercia <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor. El cambio de la fuerce externa y <strong>del</strong><br />

coeficiente de inercia no puede ser excesivo. En el Modo automático (P2-32 está configurado a 3 o 5),<br />

dejará de estimar la inercia de la carga. Cuando se interrumpa el fuerza, el valor medido de la inercia<br />

de la carga no será guardado. Al volver a energizar cada vez el Servodrive, el valor <strong>del</strong> parámetro de<br />

P1-37 es igual al valor inicial de la inercia de la carga. Pero, el valor medido de la inercia será<br />

memorizado en automáticamente en P1-37 cuando:<br />

(1) Conmutación de Modo automático Nº 2 a Modo automático Nº 3<br />

(2) Conmutación de Modo automático Nº 4 a Modo automático Nº 5<br />

5-22 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


<strong>Capítulo</strong> 5 operación de prueba y procedimiento de ajuste fino|Serie ASDA-AB<br />

5.6.7 Relación entre modos de ajuste y los parámetros<br />

Modo de<br />

ajuste<br />

Modo manual<br />

Modo<br />

automático<br />

(PI) [continuo]<br />

Modo<br />

automático<br />

(PI) [inercia<br />

fija] (el<br />

coeficiente de<br />

inercia está<br />

determinado<br />

por P1-37)<br />

Modo<br />

automático<br />

(PDFF)<br />

[continuo]<br />

Modo<br />

automático<br />

(PDFF)<br />

[inercia fija]<br />

(el coeficiente<br />

de inercia<br />

está<br />

determinado<br />

por P1-37)<br />

P2-32<br />

0 (configuración<br />

predeterminada)<br />

2<br />

3<br />

4<br />

5<br />

Configurar<br />

automáticamente<br />

el parámetro<br />

Ninguno<br />

P2-00<br />

P2-04<br />

P2-06<br />

P2-00<br />

P2-04<br />

P2-06<br />

P2-00<br />

P2-04<br />

P2-06<br />

P2-25<br />

P2-26<br />

P2-00<br />

P2-04<br />

P2-06<br />

P2-25<br />

P2-26<br />

Parámetro definido por el usuario<br />

P2-00 (Posición proporcional Ganancia<br />

<strong>del</strong> lazo)<br />

P2-04 (Velocidad proporcional<br />

Ganancia <strong>del</strong> lazo)<br />

P2-06 (Compensación integral de<br />

velocidad)<br />

P2-25 (constante de tiempo <strong>del</strong> filtro<br />

pasabajos de supresión de resonancias)<br />

P2-31 valor B (nivel de responsividad)<br />

P2-25 (constante de tiempo <strong>del</strong> filtro<br />

pasabajos de supresión de resonancias)<br />

P1-37 (Cociente entre la inercia de la<br />

carga y la inercia <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor<br />

[J_carga / J_motor])<br />

P2-31 valor B (nivel de responsividad)<br />

P2-25 (constante de tiempo <strong>del</strong> filtro<br />

pasabajos de supresión de resonancias)<br />

P2-31 valor B (nivel de responsividad)<br />

P1-37 (Cociente entre la inercia de la<br />

carga y la inercia <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor<br />

[J_carga / J_motor])<br />

P2-31 valor B (nivel de responsividad)<br />

Cuando se conmuta <strong>del</strong> modo Nº 3 al Nº 0, el valor de los parámetros de P2-00, P2-04 y P2-06<br />

cambiará al valor medido en el modo de ajuste automático de Nº 3.<br />

Valor de la<br />

ganancia<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 5-23<br />

Fijo<br />

Ajuste<br />

continuo<br />

Fijo<br />

Ajuste<br />

continuo<br />

Cuando se conmuta <strong>del</strong> modo Nº 5 al Nº 0, el valor de los parámetros de P2-00, P2-04, P2-06, P2-25 y<br />

P2-26 cambiará al valor medido en el modo de ajuste automático de Nº 5<br />

5.6.8 Ajuste de la ganancia en el Modo manual<br />

La selección de la responsividad a la posición y la velocidad es dependiente y está determinada por la<br />

rigidez <strong>del</strong> control de la maquinaria y las condiciones de las aplicaciones. Generalmente, es esencial<br />

una alta responsividad para el control de posicionamiento de alta frecuencia de los recursos mecánicos<br />

y las aplicaciones <strong>del</strong> sistema de procesos de alta precisión. Sin embargo, la mayor responsividad<br />

Fijo


<strong>Capítulo</strong> 5 operación de prueba y procedimiento de ajuste fino|Serie ASDA-AB<br />

podría fácilmente ocasionar la resonancia <strong>del</strong> sistema de maquinarias. Por ello, para las aplicaciones<br />

de alta responsividad, se necesita un sistema de maquinarias con controles rígidos para evitar la<br />

resonancia. Especialmente cuando se ajuste la responsividad de un sistema de maquinarias<br />

desconocido, los usuarios pueden incrementar gradualmente el valor de la configuración de la ganancia<br />

para mejorar la responsividad hasta que tenga lugar la resonancia, y luego disminuir dicho valor. Los<br />

parámetros y métodos de ajuste de la ganancia correspondientes se describen como sigue:<br />

KPP, Parámetro P2-00 Posición proporcional Ganancia <strong>del</strong> lazo<br />

Este parámetro se utiliza para determinar la responsividad <strong>del</strong> lazo de posición (ganancia <strong>del</strong> lazo<br />

de posición). Podría ser utilizado para incrementar la rigidez, acelerar la respuesta <strong>del</strong> lazo de<br />

posición y reducir el error de posición. Cuando el valor configurado para KPP es mayor, la<br />

respuesta al comando de posición es más rápida, el error de posición es menor y el tiempo de<br />

asentamiento es también menor. Sin embargo, si el valor <strong>del</strong> parámetro es demasiado alto, el<br />

sistema de maquinarias podría generar vibraciones o ruido, o incluso rebasar durante el<br />

posicionamiento. La responsividad <strong>del</strong> lazo de posición se calcula como sigue:<br />

Position Loop Responsiveness (Hz)= KPP<br />

2<br />

KVP, Parámetro P2-04 Velocidad proporcional Ganancia <strong>del</strong> lazo<br />

Este parámetro se utiliza para determinar la responsividad <strong>del</strong> lazo de velocidad (ganancia <strong>del</strong><br />

lazo de velocidad). Podía ser utilizado para acelerar la respuesta <strong>del</strong> lazo de velocidad. Cuando<br />

el valor de la configuración de KVP es mayor, la respuesta al comando de velocidad es más<br />

rápida. Sin embargo, si el valor de la configuración es demasiado elevado, podría ocasionar la<br />

resonancia <strong>del</strong> sistema de maquinarias. La responsividad <strong>del</strong> lazo de velocidad debe ser mayor<br />

que 4 a 6 veces la responsividad <strong>del</strong> lazo de posición. Si la responsividad <strong>del</strong> lazo de posición es<br />

mayor que la responsividad <strong>del</strong> lazo de velocidad, el sistema de maquinarias podría generar<br />

vibraciones o ruido, o incluso rebasar durante el posicionamiento. La responsividad <strong>del</strong> lazo de<br />

velocidad se calcula como sigue:<br />

Speed Loop Responsiveness (Hz)=<br />

KVP<br />

(1+ (J_load / J_motor)) X2<br />

KVI, Parámetro P2-06 Compensación integral de velocidad<br />

Si el valor de la configuración de KVI es mayor, será mejor la capacidad de reducir la desviación<br />

<strong>del</strong> control de velocidad. Sin embargo, si el valor de la configuración es demasiado elevado,<br />

podría fácilmente ocasionar la vibración <strong>del</strong> sistema de maquinarias. El valor recomendado <strong>del</strong><br />

parámetro es el siguiente:<br />

KVI (Parameter P2-06) 1.5 x Speed Loop Responsiveness<br />

5-24 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


<strong>Capítulo</strong> 5 operación de prueba y procedimiento de ajuste fino|Serie ASDA-AB<br />

NLP, parámetro P2-25 (constante de tiempo <strong>del</strong> filtro pasabajos de supresión de resonancias<br />

Cuando el valor de (J_carga / J_motor) es alto, la responsividad <strong>del</strong> lazo de velocidad podría<br />

decrecer. En ese momento, las usuarios pueden incrementar el valor <strong>del</strong> parámetro de KVP (P2-<br />

04) para mantener la responsividad <strong>del</strong> lazo de velocidad. Sin embargo, cuando se incrementa el<br />

valor <strong>del</strong> parámetro de KVP (P2-04), se podría fácilmente ocasionar la vibración <strong>del</strong> sistema de<br />

maquinarias. Utilice este parámetro para suprimir o eliminar el ruido de la resonancia. Si el valor<br />

<strong>del</strong> parámetro de NLP es mayor, la capacidad de mejorar el ruido de la resonancia será mejor.<br />

Sin embargo, si el valor <strong>del</strong> parámetro es demasiado alto, podrían fácilmente conducir a la<br />

inestabilidad <strong>del</strong> lazo de velocidad y el rebasamiento <strong>del</strong> sistema de maquinarias.<br />

El valor recomendado <strong>del</strong> parámetro es el siguiente:<br />

NLP (Parameter P2-25)<br />

1000<br />

4 x Speed Loop Responsiveness (Hz)<br />

DST, Parámetro P2-26 Ganancia de antiinterferencia externa<br />

Este parámetro se utiliza para mejorar la capacidad de antiinterferencia y reducir la ocurrencia de<br />

rebasamientos. La configuración predeterminada es 0 Deshabilitado). No está recomendado<br />

utilizarlo en el modo manual sólo cuando se efectúen unos pocos ajustes <strong>del</strong> valor obtenido<br />

automáticamente por medio de P2-32 Modo automático (PDFF) (valor <strong>del</strong> parámetro 5, modo 5).<br />

(El valor <strong>del</strong> parámetro de P2-26 cambiará al valor que fue medido en el modo 5 (Modo<br />

automático (PDFF)) cuando se conmute desde el modo 5 ((Modo automático (PDFF)) al modo 0<br />

(Modo manual)).<br />

PFG, Parámetro P2-02 Ganancia de la alimentación hacia a<strong>del</strong>ante de la posición<br />

Este parámetro se utiliza para reducir el error posición y acortar el tiempo de asentamiento <strong>del</strong><br />

posicionamiento. Sin embargo, si el valor de la configuración es demasiado elevado, podría<br />

fácilmente conducir al rebasamiento <strong>del</strong> sistema de maquinarias. Si el valor <strong>del</strong> relación de<br />

engranajes electrónicos (1-44/1-45) es mayor que 10, el sistema de maquinarias podría también<br />

generar fácilmente vibraciones o ruido.<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 5-25


<strong>Capítulo</strong> 5 operación de prueba y procedimiento de ajuste fino|Serie ASDA-AB<br />

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5-26 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


<strong>Capítulo</strong> 6 Modos de control de la operación<br />

6.1 Modos de control de la operación<br />

La serie <strong>Delta</strong> ASDA-AB puede ser programado para suministrar seis modos individuales y cinco modos<br />

duales de operación. Su operación y descripción se lista en La siguiente tabla.<br />

Modo<br />

individual<br />

Modo Código Descripción<br />

Control externo de posición Pt<br />

Control interno de posición Pr<br />

Control de velocidad S<br />

Control interno de velocidad Sz<br />

Control <strong>del</strong> Torque T<br />

Control interno <strong>del</strong> Torque<br />

Modo dual<br />

El control de posición <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor se logra a través de<br />

un comando de pulso externo.<br />

El control de posición <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor se logra a través de<br />

ocho comandos almacenados en el controlador <strong>del</strong> <strong>servo</strong>.<br />

La ejecución de las ocho posiciones es a través de las<br />

señales de la entrada digital (ED).<br />

El control de velocidad <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor puede lograrse a<br />

través de parámetros configurados en el controlador o<br />

mediante un comando analógico externo de entre -10 y<br />

+10 VCC. El control de los parámetros internos de la<br />

velocidad se realiza a través de las entradas digitales<br />

(ED). (Puede almacenarse internamente un máximo de<br />

tres velocidades).<br />

El control de velocidad <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor sólo se logra<br />

mediante parámetros configurados en el controlador. El<br />

control de los parámetros internos de la velocidad se<br />

realiza a través de las entradas digitales (ED). (Puede<br />

almacenarse internamente un máximo de tres<br />

velocidades).<br />

El control <strong>del</strong> Torque <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor puede lograrse a<br />

través de parámetros configurados en el controlador o<br />

mediante un comando analógico externo de entre -10 y<br />

+10 VCC. El control de los parámetros internos <strong>del</strong><br />

Torque se realiza a través de las entradas digitales (ED).<br />

(Puede almacenarse internamente un máximo de tres<br />

niveles de Torque).<br />

Tz El control <strong>del</strong> Torque <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor sólo se logra<br />

mediante parámetros configurados en el controlador. El<br />

control de los parámetros internos <strong>del</strong> Torque se realiza a<br />

través de las entradas digitales (ED). (Puede almacenarse<br />

internamente un máximo de tres niveles de Torque).<br />

Pt-S Tanto el modo de control Pt como el S pueden<br />

seleccionarse a través de las entradas digitales (ED)<br />

Pt-T Tanto el modo de control Pt como el T pueden<br />

seleccionarse a través de las entradas digitales (ED)<br />

Pr-S Tanto el modo de control Pr como el modo T pueden<br />

seleccionarse a través de las entradas digitales (ED)<br />

Pr-T Tanto el modo de control Pr como el T pueden<br />

seleccionarse a través de las entradas digitales (ED)<br />

S-T Tanto el modo de control S como el T pueden<br />

seleccionarse a través de las entradas digitales (ED)<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 6-1


<strong>Capítulo</strong> 6 Modos de control de operación|Serie ASDA-AB<br />

Las etapas <strong>del</strong> cambio de modo:<br />

(1) Conmutación <strong>del</strong> Servodrive al estado de Servo desactivado. La desactivación de la señal SON de<br />

entrada digital a ser puede completar esta acción.<br />

(2) Utilización <strong>del</strong> parámetro P1-01. (Consulte el <strong>Capítulo</strong> 7).<br />

(3) Luego de finalizar la configuración, apague el equipo y vuélvalo a encender.<br />

Las siguientes secciones describen la operación de cada modo de control, entre ellos la estructura de<br />

control, la fuente de los comandos y el ajuste de la ganancia de lazo, etc.<br />

6.2 Modo de control de posición<br />

El modo de control de posición (modos Pt o Pr) se utiliza generalmente para las aplicaciones que requieran<br />

precisión en el posicionamiento, tales como máquinas de posicionamiento en la industria, tablas de<br />

indización etc. Los <strong>servo</strong>mandos de la serie ASDA-AB de <strong>Delta</strong> admiten dos tipos de fuentes de comandos<br />

en el modo de control de posición. Uno es un tren de pulsos externos (Pt: Terminales de posición, Control<br />

externo de posición) y el otro es un parámetro interno (Pr: Registro de posición, es decir, parámetros<br />

internos P1-15 a P1-30, Control interno de posición). El tren de pulsos externos con dirección que pueden<br />

controlar el ángulo de rotación <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor. La máx. frecuencia de entrada para el comando externo de<br />

pulsos es de 500 Kpps (controlador de línea) o 200 Kpps (colector abierto) y equivale a una velocidad de<br />

rotación de 3000 rev/min.<br />

Para proveer una función conveniente <strong>del</strong> control de posición, el Servodrive de <strong>Delta</strong> suministra ocho<br />

parámetros preconfigurados internos de control de posición. Existen dos métodos de configuración de los<br />

parámetros internos: uno consiste en configurar diferentes comandos de posición para estos ocho<br />

parámetros internos antes de la operación y luego utilizar POS0 a POS2 de las señales DI de CN1 para<br />

ejecutar el control de posicionamiento. El otro método de configuración consiste en utilizar la comunicación<br />

serie para modificar el valor de configuración de estos ocho parámetros internos.<br />

Para hacer que el <strong>servo</strong>motor y la carga operen más uniformemente, el Servodrive de <strong>Delta</strong> también<br />

suministra un perfil completo de la línea de ajuste posición (curva P) en el modo de control de posición. Para<br />

el lazo cerrado de posicionamiento, el lazo de control de velocidad es la parte principal y los parámetros<br />

auxiliares son la ganancia <strong>del</strong> lazo de posición y la compensación de alimentación hacia a<strong>del</strong>ante. Los<br />

usuarios pueden también seleccionar dos tipos de modo de ajuste (modos manual y automático) para<br />

realizar el ajuste de ganancia. Esta sección 6.2 describe principalmente la aplicabilidad <strong>del</strong> ajuste de la<br />

ganancia de lazo y la compensación de la alimentación hacia a<strong>del</strong>ante <strong>del</strong> <strong>servo</strong>sistema de <strong>Delta</strong>.<br />

6.2.1 Fuente de los comandos de posición Modo de control (Pt)<br />

La fuente de los comandos <strong>del</strong> modo P es una entrada de tren de pulsos externos provenientes de los<br />

terminales. Existen tres tipos de entrada de pulsos y cada tipo de pulso es de tipo de lógica·(positivo (+),<br />

negativo (-)). Todos ellos pueden ser configurados en el parámetro P1-00. Consulte los siguientes<br />

parámetros relevantes:<br />

6-2 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


<strong>Capítulo</strong> 6 Modos de control de operación|Serie ASDA-AB<br />

P1 - 00▲ PTT Tipo de entrada de pulso externo Dirección de comunicación: 0100H<br />

Predeterminado: 2 Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: Pt Sección 6.2.1<br />

Unidad: N/D<br />

Rango: 0 ~ 132<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

A<br />

B<br />

C<br />

not used<br />

• Valor B: filtro de los pulsos de entrada<br />

B=0: 500 Kpps<br />

B=1: 200Kpps<br />

B=2: 150 Kpps<br />

B=3: 80 Kpps<br />

• Valor C: tipo de lógica<br />

Tipo de pulso<br />

Pulso de fase AB<br />

Pulso CW +<br />

CCW<br />

Pulso + Dirección<br />

• Otra configuración: Invertido<br />

• Valor A: tipo de pulso<br />

A=0: Pulso de fase AB (4x)<br />

A=1: Pulso CW + CCW<br />

A=2: Pulso + Dirección<br />

Este parámetro se utiliza para suprimir o<br />

reducir el castañeteo ocasionado por el ruido,<br />

etc. Sin embargo, si la frecuencia <strong>del</strong> filtro de<br />

entrada <strong>del</strong> pulso instantáneo es demasiado<br />

alta, las frecuencias que excedan el valor de<br />

configuración serán consideradas como ruido y<br />

filtradas.<br />

0=lógica positiva 1=Lógica negativa<br />

Hacia a<strong>del</strong>ante Hacia atrás Hacia a<strong>del</strong>ante Hacia atrás<br />

Interfaz de los pulsos de<br />

entrada<br />

Frecuencia máx. de los<br />

pulsos de entrada<br />

Controlador de línea 500 kpps<br />

Colector abierto 200 kpps<br />

El pulso de posición puede ser ingresado desde estos terminales, PULSE (41), /PULSE (43) y SIGN<br />

(37), /SIGN (36). Puede ser un circuito de colector abierto o de controlador de línea. Para informarse en<br />

detalle sobre el cableado, consulte 3.6.1.<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 6-3


<strong>Capítulo</strong> 6 Modos de control de operación|Serie ASDA-AB<br />

6.2.2 Fuente de los comandos de posición (Pr) <strong>del</strong> modo de control<br />

Las fuentes de los comandos de estos ocho parámetros integrados <strong>del</strong> modo Pr son P1-15, P1-16 a<br />

P1-29, P1-30. Según sea el parámetro P1-33, los usuarios pueden seleccionar: Control de la posición a)<br />

absoluto o b) incremental. Con las señales externas de E/S (CN1, POS0 a POS 2 y CTRG) se puede<br />

seleccionar uno de los ocho parámetros integrados para que actúe como comando de posición.<br />

Consulte la siguiente tabla:<br />

Comando de<br />

posición<br />

POS2 POS1 POS0 CTRG <strong>Parámetros</strong> Descripción<br />

P1 0 0 0<br />

P2 0 0 1<br />

P3 0 1 0<br />

P4 0 1 1<br />

P5 1 0 0<br />

P6 1 0 1<br />

P7 1 1 0<br />

P8 1 1 1<br />

P1-15 Número de la rotación<br />

(+/- 30000)<br />

P1-16 Pulsos (+/- conteo máx.)<br />

P1-17 Número de la rotación<br />

(+/- 30000)<br />

P1-18 Pulsos (+/- conteo máx.)<br />

P1-19 Número de la rotación<br />

(+/- 30000)<br />

P1-20 Pulsos (+/- conteo máx.)<br />

P1-21 Número de la rotación<br />

(+/- 30000)<br />

P1-22 Pulsos (+/- conteo máx.)<br />

P1-23 Número de la rotación<br />

(+/- 30000)<br />

P1-24 Pulsos (+/- conteo máx.)<br />

P1-25 Número de la rotación<br />

(+/- 30000)<br />

P1-26 Pulsos (+/- conteo máx.)<br />

P1-27 Número de la rotación<br />

(+/- 30000)<br />

P1-28 Pulsos (+/- conteo máx.)<br />

P1-29 Número de la rotación<br />

(+/- 30000)<br />

P1-30 Pulsos (+/- conteo máx.)<br />

Estado de POS0~2: 0 indica que el contacto está DESACTIVADO (normalmente abierto)<br />

1 indica que el contacto está ACTIVADO (normalmente cerrado)<br />

CTRG : el momento en que el contacto cambia de 0 (abierto) a 1 (cerrado).<br />

La aplicación <strong>del</strong> control de posición absoluta e incremental es diversa y múltiple. Este tipo de control<br />

de posición equivale a un sencillo control de secuencias. El usuario puede completar fácilmente la<br />

operación <strong>del</strong> ciclo utilizando la tabla anterior. Por ejemplo, el comando de posición P1 es 10 operando<br />

y P2 es 20 operando. Emita primero el comando de posición P1 y luego el comando de posición P2. La<br />

diferencia entre los controles de posición absoluta e incremental se muestra en la figura siguiente:<br />

6-4 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


10 turns<br />

<strong>Capítulo</strong> 6 Modos de control de operación|Serie ASDA-AB<br />

Absolute Type Incremental Type<br />

20 turns<br />

6.2.3 Estructura <strong>del</strong> modo de control de posición<br />

Estructura básica:<br />

10 turns<br />

20 turns<br />

Para lograr el objetivo de la perfección en el control de la posición, la señal <strong>del</strong> pulso deberá ser<br />

modificada por medio <strong>del</strong> procesamiento <strong>del</strong> comando de posición y la estructura se exhibirá como en<br />

la figura siguiente:<br />

Con este parámetro se puede seleccionar los modos Pr y Pt. La relación de engranajes electrónicos<br />

puede ser configurada en cualquiera de los dos modos a fin de establecer la revolución para la posición<br />

correcta. El Servodrive de la serie ASDA-AB también suministra una curva P y un filtro pasabajos, que<br />

son utilizados cada vez que el <strong>servo</strong>motor y la carga deben ser operados más suavemente. En lo que<br />

respecta a la información de la relación de engranajes electrónicos, la curva P y el filtro pasabajos,<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 6-5


<strong>Capítulo</strong> 6 Modos de control de operación|Serie ASDA-AB<br />

consulte las siguientes secciones 6.2.4, 6.2.5 y 6.2.6.<br />

Función de entrada de inhibición de pulsos (INHP)<br />

INHP se activa a través de entradas digitales (consulte los parámetros P2-10 a P2-15 y DI INHP(07) de<br />

la Tabla 7.A).Cuando el Servodrive esté en el modo posición, si INHP está activado, el comando<br />

externo de entrada de pulsos no será válido y el <strong>servo</strong>motor se detendrá.<br />

INHP<br />

Pulse<br />

command<br />

ON OFF ON<br />

6.2.4 Curva P <strong>del</strong> filtro de control de posición<br />

El filtro de curva P es para el aplanamiento de la posición <strong>del</strong> comando de movimiento. La utilización<br />

<strong>del</strong> filtro de curva P puede operar el <strong>servo</strong>motor más suavemente en respuesta a un comando de<br />

posición brusco. Como las curvas de velocidad y aceleración son ambas continuas y el tiempo de<br />

aceleración <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor es corto, la utilización <strong>del</strong> filtro de la curva P no sólo puede mejorar el<br />

desempeño cuando el <strong>servo</strong>motor acelera o desacelera sino también hacer que el <strong>servo</strong>motor opere<br />

más uniformemente (desde el punto de vista mecánico). Cuando se modifica la carga, el <strong>servo</strong>motor<br />

generalmente no opera uniformemente cuando comienza a operar y se detiene debido a la fricción y la<br />

variación de la inercia. En ese momento, los usuarios puedan incrementar la constante de la curva P de<br />

acel/decel (TSL), la constante de tiempo de la aceleración (TACC) y la constante de tiempo de la<br />

deceleración (TDEC) para mejorar el desempeño. Como la velocidad y el ángulo de aceleración son<br />

continuos cuando el comando de posición se modifica con la entrada de la señal de pulsos, no se<br />

necesita utilizar el filtro de la curva P.<br />

Position<br />

Speed<br />

Rated speed<br />

Torque<br />

TSL/2 TACC TSL/2<br />

TSL/2 TACC TSL/2<br />

P-curve characteristics and Time relationship (Acceleration)<br />

Time (ms)<br />

Time (ms)<br />

Time (ms)<br />

6-6 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


Position<br />

Speed<br />

Rated speed<br />

Torque<br />

<strong>Parámetros</strong> relevantes:<br />

TSL/2 TDEC<br />

<strong>Capítulo</strong> 6 Modos de control de operación|Serie ASDA-AB<br />

TSL/2<br />

TSL/2 TDEC<br />

P-curve characteristics and Time relationship (Deceleration)<br />

TSL/2<br />

Time (ms)<br />

Time (ms)<br />

P1 - 34 TACC Tiempo de aceleración Dirección de comunicación: 0122H<br />

Predeterminado: 200 Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: P/S P1-35, P1-36, Sección 6.3.3<br />

Unidad: ms<br />

Rango: 1 ~ 20000<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

Tiempo de aceleración entre la 1ra y 3ra etapas.<br />

Se lo utiliza para determinar el tiempo de aceleración necesario para acelerar desde 0 hasta su<br />

velocidad de rotación nominal. (Cuando P1-36 está configurado a 0: la función acel/decel está<br />

deshabilitada, es decir, P1-34 y P1-35 están deshabilitados.)<br />

P1 - 35 TDEC Tiempo de deceleración Dirección de comunicación: 0123H<br />

Predeterminado: 200 Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: P/S P1-34, P1-36, Sección 6.3.3<br />

Unidad: ms<br />

Rango: 1 ~ 20000<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

Tiempo de deceleración entre la 1ra y 3ra etapas.<br />

Se lo utiliza para determinar el tiempo de deceleración necesario para desacelerar desde su<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 6-7


<strong>Capítulo</strong> 6 Modos de control de operación|Serie ASDA-AB<br />

velocidad de rotación nominal hasta 0. (Cuando P1-36 está configurado a 0: la función<br />

acel/decel está deshabilitada, es decir, P1-34 y P1-35 están deshabilitados.)<br />

P1 - 36 TSL Curva S de acel/decel Dirección de comunicación: 0124H<br />

Valor predeterminado <strong>del</strong> modo Pr: 20 (ver Nota 2) Sección vinculada:<br />

Otro modo predeterminado: 0 P1-34, P1-35, Sección 6.3.3<br />

Unidad: ms<br />

Rango: 0 ~ 10000 (0: deshabilitado)<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

Este parámetro se utiliza para que el <strong>servo</strong>motor opere más uniformemente cuando arranca y<br />

se detiene.<br />

Con este parámetro se puede mejorar la estabilidad de la operación <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor.<br />

1/2TSL 1/2TSL<br />

1/2TSL 1/2TSL<br />

TACC TDEC<br />

TSL: P1-36, curva S de acel/decel<br />

TACC: P1-34, tiempo de aceleración<br />

TDEC: P1-35, tiempo de deceleración<br />

Tiempo total de aceleración = TACC + TSL<br />

Tiempo total de deceleración = TDEC + TSL<br />

NOTA<br />

1) Si el control <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor se logra mediante parámetros internos, la curva <strong>del</strong> comando<br />

deberá ser definida por los usuarios. Por ello, cuando la fuente <strong>del</strong> comando sea un<br />

parámetro interno, asegúrese de que el valor de configuración de P1-36 no esté establecido<br />

a 0 o el <strong>servo</strong>motor no acelerará ni decelerará durante la operación.<br />

2) De modo que si el usuario modifica el modo de control al modo Pr y apaga y enciende el<br />

equipo, el Servodrive <strong>del</strong> parámetro P1-36 configurará automáticamente el valor a 20.<br />

6.2.5 Relación de engranajes electrónicos<br />

<strong>Parámetros</strong> relevantes:<br />

P1 - 44▲ GR1<br />

Relación de engranajes electrónicos<br />

(1er numerador) (N1)<br />

Predeterminado: 1 Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: P Sección 6.2.5<br />

Unidad: Pulso<br />

Rango: 1 ~ 32767<br />

Dirección de comunicación: 012CH<br />

6-8 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


P1 - 45▲ GR2<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

<strong>Capítulo</strong> 6 Modos de control de operación|Serie ASDA-AB<br />

Configuración <strong>del</strong> numerador de los engranajes electrónicos multietapa. Consulte P2-60 a<br />

P2-62.<br />

Relación de engranajes electrónicos<br />

(denominador)<br />

Dirección de comunicación: 012DH<br />

Predeterminado: 1 Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: P Sección 6.3.6<br />

Unidad: Pulso<br />

Rango: 1 ~ 32767<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

Valor <strong>del</strong> denominador <strong>del</strong> engranaje electrónico.<br />

Configure la relación de engranajes electrónicos cuando el Servodrive esté desactivado. Como<br />

una configuración incorrecta puede hacer que el <strong>servo</strong>motor opere caóticamente (fuera de<br />

control), lo que podría ocasionar lesiones personales, asegúrese de respetar la siguiente regla<br />

cuando configure P1-44 y P1-45.<br />

Configuración de la relación de engranajes electrónicos (consulte también P1-44 y P2-60 a<br />

P2-62):<br />

Pulse input<br />

f1<br />

N<br />

M<br />

f2 = f1 x N<br />

Position<br />

command<br />

M<br />

f1: Entrada de pulsos f2: Comando de posición<br />

N: Numerador 1, 2, 3, 4, el valor <strong>del</strong> parámetro de<br />

P1-44 o P2-60 a P2-63<br />

M: Denominador, el valor <strong>del</strong> parámetro de P1-45<br />

El rango de configuración de la relación de engranajes electrónicos debe estar dentro de:<br />

1/50


<strong>Capítulo</strong> 6 Modos de control de operación|Serie ASDA-AB<br />

Cuando no se utiliza la<br />

relación de engranajes<br />

electrónicos<br />

Cuando no se utiliza la<br />

relación de engranajes<br />

electrónicos<br />

6.2.6 Filtro pasabajos<br />

<strong>Parámetros</strong> relevantes:<br />

P1 - 08<br />

PFLT<br />

Relación de engranajes<br />

electrónicos<br />

= 1<br />

1<br />

= 10000<br />

3000<br />

Constante uniforme <strong>del</strong> comando <strong>del</strong><br />

Posición (filtro pasabajos)<br />

Distancia de recorrido correspondiente<br />

por pulso<br />

= 3x1000 3000<br />

=<br />

4x2500 10000<br />

=1 m<br />

6-10 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011<br />

m<br />

Dirección de comunicación: 0108H<br />

Predeterminado: 0 Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: P Sección 6.2.6<br />

Unidad: 10 ms<br />

Rango: 0 ~ 1000 (0: deshabilitado)<br />

Tar get pos ition<br />

Position<br />

PFLT<br />

Time (ms)


<strong>Capítulo</strong> 6 Modos de control de operación|Serie ASDA-AB<br />

6.2.7 Cuadro de sincronización <strong>del</strong> modo de control de posición (Pr)<br />

En el modo Pr, fuente de los comandos de posición es la señal DI de CN1, es decir, seleccionada<br />

mediante POS0 a POS2 y CTRG. Consulte 6-2-2 para ver la relación entre las señales DI y los<br />

parámetros. La siguiente figura muestra el cuadro de sincronización <strong>del</strong> modo Pr:<br />

Internal position<br />

command<br />

External I/O signal<br />

P8<br />

P3<br />

P2<br />

P1<br />

POS0<br />

POS1<br />

POS2<br />

CTRG<br />

SON<br />

ON<br />

OFF ON OFF ON<br />

OFF<br />

OFF<br />

6.2.8 Ajuste de la ganancia <strong>del</strong> lazo de posición<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 6-11<br />

1ms<br />

ON<br />

ON<br />

>2ms, can be set by P2-09<br />

Antes de efectuar el control de posición (diagrama de bloques <strong>del</strong> control de la configuración de<br />

posición), los usuarios deberán completar la configuración <strong>del</strong> control de velocidad por utilizando el<br />

modo manual (parámetro P-32) ya que el lazo posición contiene el lazo de velocidad. Luego, ajuste la<br />

ganancia <strong>del</strong> lazo de posición proporcional, el KPP (parámetro P2-00) y la ganancia de la alimentación<br />

hacia a<strong>del</strong>ante de la posición, PFG (parámetro P2-02). O utilice el modo automático para ajustar<br />

automáticamente la ganancia <strong>del</strong> diagrama de bloques <strong>del</strong> control de velocidad y posición.<br />

1) Ganancia <strong>del</strong> lazo de posición proporcional: El incremento de esta ganancia puede mejorar la<br />

responsividad <strong>del</strong> lazo de posición.<br />

2) Ganancia de la alimentación hacia a<strong>del</strong>ante de la posición: El incremento de esta ganancia puede<br />

reducir el error de rastreo de la posición durante la operación.<br />

La responsividad <strong>del</strong> lazo de posición no puede exceder la responsividad <strong>del</strong> lazo de velocidad, y se<br />

recomienda que la responsividad <strong>del</strong> lazo de velocidad sea por lo menos cuatro veces más rápida que<br />

la responsividad <strong>del</strong> lazo de posición. Esto también significa que el valor <strong>del</strong> parámetro de ganancia de<br />

lazo de la velocidad proporcional, KVP, deberá ser por lo menos cuatro veces más rápido que el de<br />

ganancia <strong>del</strong> lazo de posición proporcional, KPP.<br />

La ecuación es exhibida como sigue:<br />

fp< fv<br />

4 , fv: responsividad <strong>del</strong> lazo de velocidad (Hz), Fp: responsividad <strong>del</strong> lazo de posición (Hz)


<strong>Capítulo</strong> 6 Modos de control de operación|Serie ASDA-AB<br />

KPP = 2 × π × fp.<br />

Por ejemplo, la responsividad deseada <strong>del</strong> lazo de posición es igual a 20 Hz.<br />

En consecuencia, KPP = 2 × π × 20= 125 rad/s.<br />

<strong>Parámetros</strong> relevantes:<br />

P2 - 00 KPP Ganancia <strong>del</strong> lazo de posición proporcional Dirección de comunicación: 0200H<br />

P2 - 02<br />

Predeterminado: 35 Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: P Sección 6.2.8<br />

Unidad: rad/s<br />

Rango: 0 ~ 1023<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

Este parámetro se utiliza para configurar la ganancia <strong>del</strong> lazo de posición. Puede aumentar la<br />

rigidez, acelerar la respuesta <strong>del</strong> lazo de posición y reducir el error de posición. Sin embargo, si<br />

el valor configurado es demasiado alto, podría generar vibraciones o ruido.<br />

PFG<br />

Ganancia de la alimentación hacia a<strong>del</strong>ante<br />

de la posición<br />

Dirección de comunicación: 0202H<br />

Predeterminado: 5000 Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: P Sección 6.2.8<br />

Unidad: 0,0001<br />

Rango: 10 ~ 20000<br />

Este parámetro se utiliza para configurar la ganancia de la alimentación hacia a<strong>del</strong>ante cuando<br />

se ejecuta el comando de control de posición. Cuando se utilice el comando uniforme de<br />

posición, un aumento de la ganancia puede mejorar la desviación <strong>del</strong> rastreo de posición.<br />

Cuando no se utilice el comando uniforme de posición, una disminución de la ganancia puede<br />

mejorar la condición de resonancia <strong>del</strong> sistema mecánico. Sin embargo, si el valor configurado<br />

es demasiado alto, podría generar vibraciones o ruido.<br />

6-12 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


<strong>Capítulo</strong> 6 Modos de control de operación|Serie ASDA-AB<br />

Cuando el valor de la ganancia <strong>del</strong> lazo de posición proporcional, KPP es demasiado grande, la<br />

responsividad <strong>del</strong> lazo de posición será aumentada y ocasionará un margen de fase pequeño. Si<br />

sucede esto, el rotor <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor oscilará. En ese momento, los usuarios deben reducir el valor de<br />

KPP hasta que el rotor <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor deje de oscilar. Cuando hay un comando externo de Torque<br />

interrumpido, el valor demasiado bajo de KPP no permitirá al <strong>servo</strong>motor superar la fuerza externa y no<br />

podrá satisfacer el requisito de demanda de un error razonable <strong>del</strong> rastreo de posición. Ajuste la<br />

ganancia de la alimentación hacia a<strong>del</strong>ante, PFG (P2-02), para reducir eficientemente el error de<br />

rastreo de la posición dinámica.<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 6-13


<strong>Capítulo</strong> 6 Modos de control de operación|Serie ASDA-AB<br />

6.3 Modo de control de velocidad<br />

El modo de control de velocidad (S o Sz) se utiliza generalmente en las aplicaciones de control preciso de la<br />

velocidad, tales como las de equipos CNC, etc. Los <strong>servo</strong>mandos de la serie ASDA-AB de <strong>Delta</strong> admiten<br />

dos tipos de fuentes de comandos en el modo de control de velocidad. Una es la de la señal analógica<br />

externa y la otra la <strong>del</strong> parámetro interno. La señal analógica externa es de la entrada voltaje externo y<br />

puede controlar la velocidad <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor. Existen dos usos <strong>del</strong> parámetro interno: uno es configurar<br />

diferentes comandos de velocidad en tres parámetros de control de velocidad antes de la operación, y luego<br />

utilizar SPD0 y SPD1 de la señal de DI CN1 para realizar la conmutación. El otro uso consiste en emplear la<br />

comunicación serie para modificar el valor <strong>del</strong> configuración <strong>del</strong> parámetro.<br />

Además, para hacer que el comando de velocidad conmute más suavemente, el Servodrive de la serie<br />

ASDA-AB también suministra un perfil completo de la curva S en el modo de control de velocidad. Para el<br />

control de velocidad de lazo cerrado, el Servodrive de la serie ASDA-AB suministra una función de ajuste de<br />

la ganancia y un controlador de PI o PDFF integrados. Además, se suministran también dos modos de<br />

tecnología de ajuste (manual y automático) que los usuarios pueden seleccionar (parámetro P2-32).<br />

Existen dos modos de ajuste para el ajuste de la ganancia: Modos manual y automático.<br />

Modo manual: Ajuste definido por el usuario de la ganancia <strong>del</strong> lazo. Cuando se utilice este modo,<br />

todas las funciones automáticas y auxiliares serán deshabilitadas.<br />

Modo automático: Ajuste continuo de las ganancias de lazo de acuerdo con la inercia medida, con<br />

diez niveles de ancho de banda <strong>del</strong> sistema. El valor predeterminado es el parámetro establecido por<br />

el usuario.<br />

6.3.1 Fuente de los comandos <strong>del</strong> modo de control de velocidad<br />

Fuentes <strong>del</strong> comando de velocidad:<br />

1) Señal analógica externa: Entrada analógica de voltaje externo, -10 V a +10 V<br />

2) Parámetro interno: P1-09 a P1-11<br />

Comando Señal de DI CN1<br />

de<br />

velocidad SPD1 SPD0<br />

S1 0 0 Modo<br />

Fuente de los comandos Contenido Rango<br />

S<br />

Sz N/D<br />

Señal<br />

analógica<br />

externa<br />

Voltaje entre V-REF<br />

y GND<br />

El comando de<br />

velocidad es 0<br />

S2 0 1 P1-09<br />

S3 1 0 Parámetro interno<br />

P1-10<br />

S4 1 1<br />

P1-11<br />

+/-10 V<br />

6-14 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011<br />

0<br />

0~5000<br />

rev/min<br />

0~5000<br />

rev/min<br />

0~5000<br />

rev/min


<strong>Capítulo</strong> 6 Modos de control de operación|Serie ASDA-AB<br />

Estado de SPD0~1: 0: indica DESACTIVADO (normalmente abierto); 1: indica ACTIVADO<br />

(normalmente cerrado)<br />

Cuando SPD0 y SPD1 sean ambos = 0 (DESACTIVADO), si el modo de control de la operación<br />

es Sz, el comando de velocidad será 0. Por ello, si los usuarios no utilizan un voltaje analógico<br />

como comando de velocidad, pueden seleccionar el modo Sz y evitar el problema <strong>del</strong><br />

desplazamiento <strong>del</strong> punto cero de la señal de voltaje analógico. Si el modo de control de<br />

velocidad es el modo S, el comando es el voltaje analógico entre V-REF y GND. El rango de<br />

configuración <strong>del</strong> voltaje de entrada es entre -10 V y +10 V, y la correspondiente velocidad <strong>del</strong><br />

<strong>servo</strong>motor es ajustable. (Consulte el parámetro P1-40).<br />

Cuando al menos uno de los parámetros SPD0 y SPD1 no es 0 (DESACTIVADO), el comando<br />

de velocidad es el parámetro interno (P1-09 a P1-11). El comando es válido (habilitado)<br />

después de modificar ya sea SPD0 o SPD1.<br />

El comando de velocidad que se describe en esta sección no sólo puede ser tomado como comando de<br />

velocidad en el modo de control de velocidad (modos S o Sz) pero también puede ser el comando de<br />

entrada <strong>del</strong> límite de velocidad en el modo de control <strong>del</strong> Torque (modos T o Tz).<br />

6.3.2 Estructura <strong>del</strong> modo de control de velocidad<br />

Estructura básica:<br />

En la figura anterior, el procesamiento <strong>del</strong> comando de velocidad se utiliza para seleccionar la fuente de<br />

los comandos de control de velocidad de acuerdo con el capítulo 6.3.1, incluyendo la estrategia de<br />

aplanamiento de la ganancia proporcional (P1-40) y <strong>del</strong> filtro de curva S <strong>del</strong> control de velocidad. El<br />

diagrama de bloques <strong>del</strong> control de velocidad se utiliza para gestionar los parámetros de ganancia <strong>del</strong><br />

Servodrive y calcular instantáneamente la entrada de corriente suministrada al <strong>servo</strong>motor. El diagrama<br />

de bloques de supresión de la resonancia se utiliza para suprimir la resonancia <strong>del</strong> sistema mecánico.<br />

La función y estructura <strong>del</strong> procesamiento <strong>del</strong> comando de velocidad se muestra en la figura siguiente:<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 6-15


<strong>Capítulo</strong> 6 Modos de control de operación|Serie ASDA-AB<br />

(Command source:<br />

Internal parameter)<br />

(Command source:<br />

External analog signal)<br />

A/D<br />

Analog signal<br />

Internal<br />

parameter<br />

P1-09<br />

~P1-11<br />

Proportion<br />

Gain<br />

P1-40<br />

S-curve filter<br />

P1-34,<br />

P1-35,<br />

P1-36<br />

Analog command<br />

filter<br />

P1-34,<br />

P1-35,<br />

P1-36<br />

SPD0,SPD1 signal of CN1<br />

Command<br />

Low-pass<br />

selection<br />

filter<br />

P1-01 P1-06<br />

La fuente de los comandos se selecciona de acuerdo con el estado de SPD0, SPD1 y el parámetro P1-<br />

01 (S o Sz). Cada vez que la señal de comando deba ser más uniforme, recomendamos a los usuarios<br />

utilizar la curva S y el filtro pasabajos.<br />

6.3.3 Estrategia de aplanamiento <strong>del</strong> modo de control de velocidad<br />

Filtro de curva S<br />

El filtro de la curva S es un comando de aplanamiento de la velocidad que provee una curva S de<br />

acel/decel de 3 etapas para suavizar el cambio <strong>del</strong> comando de velocidad <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor durante la<br />

aceleración y deceleración. La utilización <strong>del</strong> filtro de curva S puede permitir al <strong>servo</strong>motor operar más<br />

uniformemente en respuesta a un cambio súbito <strong>del</strong> comando de velocidad. Como las curvas de<br />

velocidad y aceleración son ambas continuas, para evitar la resonancia mecánica y el ruido que<br />

podrían tener lugar debido a un comando brusco de velocidad (diferenciación de la aceleración), la<br />

utilización <strong>del</strong> filtro de curva S no sólo puede mejorar el desempeño cuando el <strong>servo</strong>motor acelera o<br />

desacelera sino que también puede hacer que el <strong>servo</strong>motor opere más uniformemente. Los<br />

parámetros <strong>del</strong> filtro de curva S incluyen P1-34 Tiempo de aceleración (TACC), P1-35 Tiempo de<br />

deceleración (TDEC) y Curva S de acel/decel (TSL), y los usuarios pueden utilizar estos tres<br />

parámetros para mejorar el desempeño <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor durante la aceleración, deceleración y<br />

operación. Los <strong>servo</strong>mandos de la serie ASDA-AB también admiten el cálculo <strong>del</strong> tiempo requerido<br />

para completar el comando de velocidad. T (ms) es el tiempo de operación (ejecución). S (rev/min) es<br />

el comando de velocidad absoluta, es decir, el valor absoluto (el resultado) luego de que velocidad<br />

inicial se sustraiga de la velocidad final.<br />

6-16 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


<strong>Parámetros</strong> relevantes:<br />

<strong>Capítulo</strong> 6 Modos de control de operación|Serie ASDA-AB<br />

P1 - 34 TACC Tiempo de aceleración Dirección de comunicación: 0122H<br />

Predeterminado: 200 Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: P/S P1-35, P1-36, Sección 6.3.3<br />

Unidad: ms<br />

Rango: 1 ~ 20000<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

Tiempo de aceleración entre la 1ra y 3ra etapas.<br />

Se lo utiliza para determinar el tiempo de aceleración necesario para acelerar desde 0 hasta su<br />

velocidad de rotación nominal. (Cuando P1-36 está configurado a 0: la función acel/decel está<br />

deshabilitada, es decir, P1-34 y P1-35 están deshabilitados.)<br />

P1 - 35 TDEC Tiempo de deceleración Dirección de comunicación: 0123H<br />

Predeterminado: 200 Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: P/S P1-34, P1-36, Sección 6.3.3<br />

Unidad: ms<br />

Rango: 1 ~ 20000<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

Tiempo de deceleración entre la 1ra y 3ra etapas.<br />

Se lo utiliza para determinar el tiempo de deceleración necesario para desacelerar desde su<br />

velocidad de rotación nominal hasta 0. (Cuando P1-36 está configurado a 0: la función<br />

acel/decel está deshabilitada, es decir, P1-34 y P1-35 están deshabilitados.)<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 6-17


<strong>Capítulo</strong> 6 Modos de control de operación|Serie ASDA-AB<br />

P1 - 36 TSL Curva S de acel/decel Dirección de comunicación: 0124H<br />

Valor predeterminado <strong>del</strong> modo Pr: 20 (ver Nota 2) Sección vinculada:<br />

Otro modo predeterminado: 0 P1-34, P1-35, Sección 6.3.3<br />

Unidad: ms<br />

Rango: 0 ~ 10000 (0: deshabilitado)<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

Este parámetro se utiliza para que el <strong>servo</strong>motor opere más uniformemente cuando arranca y<br />

se detiene.<br />

Con este parámetro se puede mejorar la estabilidad de la operación <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor.<br />

1/2TSL 1/2TSL<br />

1/2TSL 1/2TSL<br />

TACC TDEC<br />

TSL: P1-36, curva S de acel/decel<br />

TACC: P1-34, tiempo de aceleración<br />

TDEC: P1-35, tiempo de deceleración<br />

Tiempo total de aceleración = TACC + TSL<br />

Tiempo total de deceleración = TDEC + TSL<br />

NOTA<br />

1) Si el control <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor se logra mediante parámetros internos, la curva <strong>del</strong> comando<br />

deberá ser definida por los usuarios. Por ello, cuando la fuente <strong>del</strong> comando sea un<br />

parámetro interno, asegúrese de que el valor de configuración de P1-36 no esté establecido<br />

a 0 o el <strong>servo</strong>motor no acelerará ni decelerará durante la operación.<br />

2) De modo que si el usuario modifica el modo de control al modo Pr y apaga y enciende el<br />

equipo, el Servodrive <strong>del</strong> parámetro P1-36 configurará automáticamente el valor a 20.<br />

6-18 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


Filtro de curva S <strong>del</strong> comando de la velocidad analógica<br />

<strong>Capítulo</strong> 6 Modos de control de operación|Serie ASDA-AB<br />

Los <strong>servo</strong>mandos de la serie ASDA-AB también suministran un filtro de la curva S <strong>del</strong> comando de la<br />

velocidad analógica para aplanar la respuesta a una señal repentina de la entrada analógica.<br />

Speed (rpm)<br />

3000<br />

0<br />

-3000<br />

Analog speed command<br />

Motor Torque<br />

1 2 3 4 5 6 7 8 9<br />

Time (sec)<br />

El filtro de la curva S <strong>del</strong> comando de la velocidad analógica es para el aplanamiento de la señal de la<br />

entrada analógica y su función es la misma que la <strong>del</strong> filtro de la curva S. Las curvas de velocidad y<br />

aceleración de Filtro de curva S <strong>del</strong> comando de la velocidad analógica son ambas continuas. La figura<br />

anterior muestra la curva <strong>del</strong> filtro de la curva S <strong>del</strong> comando de la velocidad analógica, y los usuarios<br />

pueden ver que la rampa <strong>del</strong> comando de velocidad es diferente durante la aceleración y deceleración.<br />

Además, los usuarios pueden ver la diferencia <strong>del</strong> rastreo <strong>del</strong> comando de entrada y ajustar la<br />

configuración <strong>del</strong> tiempo con los parámetros P1-34, P1-35 y P1-36 para mejorar el desempeño efectivo<br />

<strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor de acuerdo con la condición existente.<br />

Filtro pasabajos <strong>del</strong> comando de velocidad analógica<br />

El filtro pasabajos <strong>del</strong> comando de velocidad analógica se utiliza para eliminar la respuesta alta<br />

frecuencia y la interferencia eléctrica de un comando de velocidad analógica y se lo utiliza también con<br />

la función de aplanamiento.<br />

<strong>Parámetros</strong> relevantes:<br />

P1 - 06<br />

SFLT<br />

Constante de acel/decel uniforme <strong>del</strong><br />

comando de velocidad analógica (filtro<br />

pasabajos)<br />

Dirección de comunicación: 0106H<br />

Predeterminado: 0 Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: S Sección 6.3.3<br />

Unidad: ms<br />

Rango: 0 ~ 1000 (0: deshabilitado)<br />

NOTA<br />

1) Si el valor <strong>del</strong> parámetro P1-06 está configurado a 0, indica que la función de este<br />

parámetro está deshabilitada y el comando es simplemente ignorado.<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 6-19


<strong>Capítulo</strong> 6 Modos de control de operación|Serie ASDA-AB<br />

Target Speed<br />

SFLT<br />

6.3.4 Escalamiento de la entrada de velocidad analógica<br />

El voltaje analógico entre V_REF y GND determina el comando de velocidad <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor.<br />

Empleándolo con el parámetro P1-40 (máx. comando de la velocidad analógica) puede regular la<br />

rampa <strong>del</strong> control de velocidad y su rango.<br />

-10<br />

<strong>Parámetros</strong> relevantes:<br />

P1 - 40▲ VCM<br />

5000rpm<br />

3000rpm<br />

-5<br />

5 10<br />

-3000rpm<br />

-5000rpm<br />

Máx. comando o límite de la velocidad<br />

analógica<br />

The speed control ramp is<br />

determined by parameter P1-40<br />

Analog Input Voltage (V)<br />

Dirección de comunicación: 0128H<br />

Predeterminado: velocidad nominal Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: S/T Sección 6.3.4<br />

Unidad: rev/min<br />

Rango: 0 ~ 10000<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

En el Modo de velocidad, este parámetro se utiliza para configurar la velocidad al máximo<br />

voltaje de entrada (10 V) <strong>del</strong> comando de velocidad analógica.<br />

En el Modo de Torque, este parámetro se utiliza para configurar la velocidad al máximo voltaje<br />

de entrada (10 V) <strong>del</strong> límite de velocidad analógica.<br />

Por ejemplo, en el modo de velocidad, si P1-40 está configurado a 3000 y el voltaje de entrada<br />

es de 10 V, indica que el comando de velocidad es de 3000 rev/min. Si P1-09 está configurado<br />

6-20 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


<strong>Capítulo</strong> 6 Modos de control de operación|Serie ASDA-AB<br />

a 3000, pero el voltaje de entrada se cambia a 5 V, el comando de velocidad cambiará a 1500<br />

rev/min.<br />

Comando de velocidad / límite = voltaje de entrada x parámetro/10<br />

6.3.5 Cuadro de sincronización <strong>del</strong> modo de control de velocidad<br />

Internal speed<br />

command<br />

External analog<br />

voltage or zero (0)<br />

External I/O signal<br />

NOTA<br />

S4 (P1-11)<br />

S3 (P1-10)<br />

S2 (P1-09)<br />

S1<br />

SPD0<br />

SPD1<br />

SON<br />

OFF ON OFF ON<br />

OFF<br />

1) DESACTIVADO indica normalmente abierto y ACTIVADO indica normalmente cerrado.<br />

ON<br />

2) Cuando el modo de control de velocidad es Sz, el comando de velocidad S1=0; cuando el modo<br />

de control de velocidad es S, el comando de velocidad S1 es la entrada analógica de voltaje<br />

externo (consulte P1-48.-01).<br />

3) Luego de Servo ACTIVADO, los usuarios pueden seleccionar el comando de acuerdo con el<br />

estado de SPD0~1.<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 6-21<br />

ON


<strong>Capítulo</strong> 6 Modos de control de operación|Serie ASDA-AB<br />

6.3.6 Ajuste de la ganancia <strong>del</strong> lazo de velocidad<br />

La función y estructura <strong>del</strong> modo de control de velocidad se muestra en la figura siguiente:<br />

Existen dos modos de ajuste <strong>del</strong> ajuste de la ganancia: Modos manual y automático. La ganancia de<br />

los <strong>servo</strong>mandos de la serie ASDA-AB puede ser ajustada utilizando cualquiera de los tres modos de<br />

ajuste.<br />

Modo manual: Ajuste definido por el usuario de la ganancia <strong>del</strong> lazo. Cuando se utilice este<br />

modo, todas las funciones automáticas y auxiliares serán deshabilitadas.<br />

Modo automático: Ajuste continuo de las ganancias de lazo de acuerdo con la inercia medida,<br />

con diez niveles de ancho de banda <strong>del</strong> sistema. El valor predeterminado es el parámetro<br />

establecido por el usuario.<br />

El modo de ajuste de la ganancia puede seleccionarse con el parámetro P2-32:<br />

P2 - 32▲ AUT2 Selección <strong>del</strong> modo de ajuste Dirección de comunicación: 0220H<br />

Predeterminado: 0 Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: P/S/T Sección 5.6, Sección 6.3.6<br />

Unidad: N/D<br />

Rango: 0 ~ 5<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

0: Modo manual<br />

2: Modo automático (PI) [ajuste continuo]<br />

3: Modo automático (PI) [corrija el cociente entre la inercia de la carga y la inercia <strong>del</strong><br />

<strong>servo</strong>motor y podrá ajustar el nivel de respuesta]<br />

4: Modo automático (PDFF) [ajuste continuo]<br />

6-22 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


<strong>Capítulo</strong> 6 Modos de control de operación|Serie ASDA-AB<br />

5: Modo automático (PDFF) [corrija el cociente entre la inercia de la carga y la inercia <strong>del</strong><br />

<strong>servo</strong>motor y podrá ajustar el nivel de respuesta]<br />

PI : proporcional, control integral<br />

PDFF : Retroalimentación pseudoderivativa y alimentación hacia a<strong>del</strong>ante<br />

Explicación <strong>del</strong> ajuste automático:<br />

1. Cuando se conmuta de los modos Nº 2 o Nº 4 al Nº 3, el sistema guardará automáticamente<br />

el valor medido de la inercia de la carga y memorizará en P1-37. Luego, configure los<br />

parámetros correspondientes de acuerdo con este valor medida de la inercia de la carga.<br />

2. Cuando se conmutan los modos Nº 2 o Nº 4 a Nº 0, ello indica que todos los valores de<br />

inercia de la carga medidos automáticamente serán abortados, y todos los parámetros<br />

serán regresados a su valor de configuración original en el modo manual Nº 0.<br />

3. Cuando conmute <strong>del</strong> modo Nº 0 al Nº 3 o Nº 5, ingrese el valor correcto de la inercia de la<br />

carga en P1-37.<br />

4. Cuando se conmuta <strong>del</strong> modo Nº 3 al Nº 0, el valor de los parámetros de P2-00, P2-04 y<br />

P2-06 cambiará al valor medido en el modo de ajuste automático de Nº 3.<br />

5. Cuando se conmuta <strong>del</strong> modo Nº 5 al Nº 0, el valor de los parámetros de P2-00, P2-04,<br />

P2-06, P2-25 y P2-26 cambiará al valor medido en el modo de ajuste automático de Nº 5.<br />

Modo manual<br />

Cuando·el parámetro <strong>del</strong> modo de ajuste de P2-32 está configurado a 0, los usuarios pueden definir la<br />

ganancia <strong>del</strong> lazo de velocidad proporcional (P2-04), la ganancia total de velocidad (P2-06), la ganancia<br />

de la alimentación hacia a<strong>del</strong>ante (P2-07) y el cociente entre inercia de la carga y la inercia <strong>del</strong><br />

<strong>servo</strong>motor (1-37). Consulte la siguiente descripción:<br />

Ganancia proporcional: El ajuste de esta ganancia puede incrementar la responsividad <strong>del</strong> lazo<br />

de posición.<br />

Ganancia total: El ajuste de esta ganancia puede mejorar la rigidez a las frecuencias bajas <strong>del</strong><br />

lazo de velocidad y eliminar el error permanente. Además, reduzca el valor <strong>del</strong> margen de fase.<br />

Una ganancia total demasiado alta producirá un <strong>servo</strong>sistema inestable.<br />

Ganancia de la alimentación hacia a<strong>del</strong>ante: El ajuste de esta ganancia puede reducir el error<br />

de retardo de fase<br />

<strong>Parámetros</strong> relevantes:<br />

P2 - 04 KVP Ganancia <strong>del</strong> lazo de velocidad proporcional Dirección de comunicación: 0204H<br />

Predeterminado: 500 Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: P/S Sección 6.3.6<br />

Unidad: rad/s<br />

Rango: 0 ~ 20000<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

Este parámetro se utiliza para configurar la ganancia <strong>del</strong> lazo de velocidad. Cuando se aumenta<br />

el valor de la ganancia <strong>del</strong> lazo de velocidad proporcional, se puede acelerar la respuesta <strong>del</strong><br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 6-23


<strong>Capítulo</strong> 6 Modos de control de operación|Serie ASDA-AB<br />

lazo de velocidad. Sin embargo, si el valor configurado es demasiado alto, podría generar<br />

vibraciones o ruido.<br />

P2 - 06 KVI Compensación integral de la velocidad Dirección de comunicación: 0206H<br />

P2 - 07<br />

Predeterminado: 100 Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: P/S Sección 6.3.6<br />

Unidad: N/D<br />

Rango: 0 ~ 4095<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

Este parámetro se utiliza para configurar el tiempo total <strong>del</strong> lazo de velocidad. Cuando se<br />

aumenta el valor de la compensación total de la velocidad, se puede mejorar la capacidad de<br />

respuesta a la velocidad y reducir la desviación <strong>del</strong> control de velocidad. Sin embargo, si el valor<br />

configurado es demasiado alto, podría generar vibraciones o ruido.<br />

KVF<br />

Ganancia de la alimentación hacia a<strong>del</strong>ante<br />

de la velocidad:<br />

Dirección de comunicación: 0207H<br />

Predeterminado: 0 Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: S Sección 6.3.6<br />

Unidad: 0,0001<br />

Rango: 0 ~ 20000<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

Este parámetro se utiliza para configurar la ganancia de la alimentación hacia a<strong>del</strong>ante cuando<br />

se ejecuta el comando de control de velocidad.<br />

Cuando se utilice el comando uniforme de velocidad, un aumento de la ganancia puede mejorar<br />

la desviación <strong>del</strong> rastreo de velocidad.<br />

Cuando no se utilice el comando uniforme de velocidad, una disminución de la ganancia puede<br />

mejorar la condición de resonancia <strong>del</strong> sistema mecánico.<br />

En teoría, la respuesta escalonada puede ser utilizada para explicar la ganancia proporcional: (KVP), la<br />

ganancia total (KVI) y la ganancia de la alimentación hacia a<strong>del</strong>ante (KVF). Ahora utilizaremos las<br />

áreas de frecuencia y tiempo, respectivamente, para explicar la lógica.<br />

6-24 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


Dominio de frecuencias<br />

<strong>Capítulo</strong> 6 Modos de control de operación|Serie ASDA-AB<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 6-25


<strong>Capítulo</strong> 6 Modos de control de operación|Serie ASDA-AB<br />

Dominio de tiempos<br />

En general, cuando se utiliza el método <strong>del</strong> dominio de frecuencias se necesitan y utilizan equipos tales<br />

como un analizador de espectro para analizar, y los usuarios también deberán contar con este tipo de<br />

tecnología de análisis. Sin embargo, cuando se utiliza el método de dominio de tiempos, los usuarios<br />

6-26 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


<strong>Capítulo</strong> 6 Modos de control de operación|Serie ASDA-AB<br />

sólo necesitan preparar un osciloscopio. Por ello, los usuarios generales utilizan habitualmente el<br />

método <strong>del</strong> dominio de tiempos con el terminal analógico de DI/DO provisto por el Servodrive para<br />

ajustar lo que se denomina controlador tipo PI (proporcional e integral). En lo que respecta al<br />

desempeño de la carga <strong>del</strong> eje de Torque, el rastreo <strong>del</strong> comando de entrada y la carga <strong>del</strong> eje <strong>del</strong><br />

Torque tienen la misma responsividad cuando se utiliza el método <strong>del</strong> dominio de frecuencias y el<br />

método <strong>del</strong> dominio de tiempos. Los usuarios pueden reducir la responsividad <strong>del</strong> rastreo <strong>del</strong> comando<br />

de entrada utilizando con el mismo un filtro pasabajos.<br />

Modo automático (ajuste continuo))<br />

Este modo automático suministra automáticamente un ajuste continuo de las ganancias de lazo de<br />

acuerdo con la inercia medida. Es adecuado cuando la inercia de la carga sea fija o la variación de la<br />

inercia de la carga sea pequeña, y no resulta adecuado para un amplio rango de variación de la inercia<br />

de la carga. El período de ajuste es diferente según sea la aceleración y deceleración <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor.<br />

Para modificar la rigidez y responsividad, utilice el parámetro P2-31.<br />

Motor Speed<br />

W<br />

Inertia Measurement<br />

6.3.7 Supresión de la resonancia<br />

J<br />

La resonancia <strong>del</strong> sistema mecánico puede ocurrir debido a una excesiva rigidez <strong>del</strong> sistema o de la<br />

respuesta de frecuencia. Sin embargo, este tipo de condición de resonancia puede ser mejorado,<br />

suprimido, e incluso puede ser eliminado utilizando un filtro pasabajos (parámetro P2-25) y un filtro<br />

pasabanda (parámetro P2-23, P2-24) sin modificar el parámetro de control.<br />

<strong>Parámetros</strong> relevantes:<br />

P2 - 23 NCF Filtro pasabanda (supresión de resonancia) Dirección de comunicación: 0217H<br />

Predeterminado: 1000 Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: P/S/T Sección 6.3.7<br />

Unidad: Hz<br />

Rango: 50 ~ 1000<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

Este parámetro se utiliza para configurar la frecuencia de resonancia <strong>del</strong> sistema mecánico.<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 6-27


<strong>Capítulo</strong> 6 Modos de control de operación|Serie ASDA-AB<br />

P2 - 24<br />

P2 - 25<br />

Puede ser utilizado para suprimir la resonancia <strong>del</strong> sistema mecánico. Si P2-24 está<br />

configurado a 0, este parámetro queda deshabilitado.<br />

DPH<br />

Coeficiente de atenuación <strong>del</strong> filtro<br />

pasabanda (Supresión de la resonancia)<br />

Dirección de comunicación: 0218H<br />

Predeterminado: 0 Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: P/S/T Sección 6.3.7<br />

Unidad: dB<br />

Rango: 0 ~ 32<br />

<strong>Parámetros</strong>: 0: Deshabilitado<br />

NLP<br />

Constante de tiempo <strong>del</strong> filtro pasabajos<br />

(Supresión de la resonancia)<br />

Dirección de comunicación: 0219H<br />

Predeterminado: 2 (mo<strong>del</strong>os de 1 kW y menos) o Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: P/S/T<br />

Unidad: ms<br />

Rango: 0 ~ 1000<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

5 (mo<strong>del</strong>os por encima de 1 kW) Sección 6.3.7<br />

Este parámetro se utiliza para configurar la constante de tiempo de supresión de resonancia <strong>del</strong><br />

filtro pasabajos.<br />

0: Deshabilitado<br />

differentiator<br />

Feed forward<br />

Gain<br />

P2-07<br />

PI Controller<br />

(Proportional and<br />

Integral Controller)<br />

P2-04,2-06<br />

Speed Control Block Diagram<br />

Low-pass<br />

Filter<br />

P2-25<br />

Notch Filter<br />

P2-23,P2-24<br />

Speed estimator<br />

Current Sensor<br />

Current Controller<br />

6-28 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011<br />

PWM<br />

Torque<br />

Load<br />

Encoder


Filtro pasabajos<br />

<strong>Capítulo</strong> 6 Modos de control de operación|Serie ASDA-AB<br />

Utilice el parámetro P2-25. La figura siguiente muestra la ganancia de lazo abierto en condiciones de<br />

resonancia.<br />

Gain<br />

Frequency<br />

Cuando el filtro pasabajos (parámetro P2-25) se ajuste desde 0 hasta un valor alto, el valor de la<br />

frecuencia <strong>del</strong> filtro pasabajos (BW) se volverá más pequeño (ver la figura siguiente). La condición de<br />

resonancia mejorará y la respuesta de frecuencia y el margen de fase también decrecerán.<br />

Gain<br />

0dB<br />

Filtro pasabanda<br />

BW<br />

Frequency<br />

Generalmente, si los usuarios conocen la frecuencia de resonancia, recomendamos que eliminen las<br />

condiciones de resonancia directamente utilizando un filtro pasabanda (parámetros P2-23 y P2-24). Sin<br />

embargo, el rango de configuración de la frecuencia es sólo entre 50 y 1000 Hz y el rango de la<br />

atenuación de la resonancia es sólo de 0 32 dB. Por ello, si la frecuencia de resonancia está fuera de<br />

ese rango, recomendamos que los usuarios utilicen un filtro pasabajos (parámetro P2-25) para mejorar<br />

la condición de resonancia.<br />

Para saber cómo utilizar el filtro pasabanda y el filtro pasabajos para mejorar la condición de<br />

resonancia, consulte las siguientes figuras y su explicación.<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 6-29


<strong>Capítulo</strong> 6 Modos de control de operación|Serie ASDA-AB<br />

Gain<br />

Gain<br />

Utilice el filtro pasabanda para suprimir la resonancia<br />

Resonance<br />

Frequency<br />

.<br />

Resonance<br />

Point<br />

Low-pass<br />

Frequency<br />

Frequency<br />

Gain<br />

0db<br />

Attenuation<br />

Rate P2-24<br />

Resonance<br />

Frequency<br />

P2-23<br />

Utilice el filtro pasabajos para suprimir la resonancia<br />

Resonance<br />

Frequency<br />

Resonance<br />

Point<br />

Low-pass<br />

Frequency<br />

Frequency<br />

Gain<br />

0db<br />

Attenuation<br />

Rate -3db<br />

Notch Filter<br />

Low-pass Filter<br />

Cut-off Frequency<br />

of Low-pass Filter<br />

= 10000 / P2-25 - Hz<br />

Frequency<br />

Resonance<br />

Frequency .<br />

6-30 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011<br />

.<br />

Frequency<br />

Gain<br />

Gain<br />

Resonance<br />

Frequency<br />

Resonance<br />

conditions<br />

is suppressed<br />

Low-pass<br />

Frequency<br />

Frequency<br />

Resonance<br />

conditions<br />

is suppressed<br />

Low-pass<br />

Frequency<br />

.<br />

Frequency<br />

Cuando el filtro pasabajos (parámetro P2-25) se ajuste desde 0 hasta un valor alto, el valor de la<br />

frecuencia <strong>del</strong> filtro pasabajos (BW) se volverá más pequeño (ver la figura de la página 6-26). La<br />

condición de resonancia resulta mejorada pero la respuesta de frecuencia y el margen de fase también<br />

disminuirán, y el sistema podría tornarse inestable. Por ello, si los usuarios conocen la frecuencia de<br />

resonancia, pueden eliminar las condiciones de resonancia directamente utilizando un filtro pasabanda<br />

(parámetros P2-23 y P2-24). Generalmente, si la frecuencia de resonancia puede ser determinada,<br />

recomendamos que los usuarios utilicen directamente el filtro pasabanda (parámetros P2-23 y P2-24)<br />

para eliminar la resonancia. Sin embargo, si la frecuencia de resonancia se desplaza hacia afuera <strong>del</strong><br />

rango <strong>del</strong> filtro pasabanda, recomendamos que los usuarios no utilicen el filtro pasabanda y utilicen en<br />

cambio un filtro pasabajos para mejorar las condiciones de resonancia.


6.4 Modo de control <strong>del</strong> Torque<br />

<strong>Capítulo</strong> 6 Modos de control de operación|Serie ASDA-AB<br />

El modo de control <strong>del</strong> Torque (T o Tz) se utiliza generalmente en las aplicaciones de control <strong>del</strong> Torque,<br />

tales como en impresoras, maquinarias textiles, retorcedoras, etc. Los <strong>servo</strong>mandos de la serie ASDA-AB<br />

de <strong>Delta</strong> admiten dos tipos de fuentes de comandos en el modo de control de Torque. Una es la de la señal<br />

analógica externa y la otra la <strong>del</strong> parámetro interno. La señal analógica externa es de la entrada voltaje<br />

externo y puede controlar la par de torsión <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor. Los parámetros internos son P1-12 a P1-14, que<br />

son utilizados para ser el comando de Torque en el modo de control <strong>del</strong> Torque.<br />

6.4.1 Fuente de los comandos <strong>del</strong> modo de control <strong>del</strong> Torque<br />

Fuentes <strong>del</strong> comando de Torque:<br />

1) Señal analógica externa: Entrada analógica de voltaje externo, -10 V a +10 V<br />

2) Parámetro interno: P1-12 a P1-14<br />

La selección de la fuente de los comandos es determinada por la señal DI <strong>del</strong> conector de CN1.<br />

Comando Señal DI de CN1<br />

de Torque TCM1 TCM0<br />

T1 0 0 Modo<br />

Fuente de los comandos Contenido Rango<br />

T<br />

Señal analógica<br />

externa<br />

Tz Ninguno<br />

Voltaje entre<br />

T-REF y GND<br />

El comando de Torque<br />

es 0<br />

+/- 10 V<br />

T2 0 1 P1-12 +/- 300 %<br />

T3 1 0 Parámetro interno<br />

P1-13 +/- 300 %<br />

T4 1 1<br />

P1-14 +/- 300 %<br />

Estado de TCM0~1: 0: indica DESACTIVADO (normalmente abierto); 1: indica ACTIVADO<br />

(normalmente cerrado)<br />

Cuando TCM0 y TCM1 sean ambos = 0 (DESACTIVADO), si el modo de control de la<br />

operación es Tz, el comando será 0. Por ello, si los usuarios no utilizan un voltaje analógico<br />

como comando de Torque, pueden seleccionar el modo Tz para la operación <strong>del</strong> control <strong>del</strong><br />

Torque para evitar el problema <strong>del</strong> desplazamiento <strong>del</strong> punto cero <strong>del</strong> voltaje analógico. Si el<br />

modo de control de la operación es T, el comando es el voltaje analógico entre T-REF y GND.<br />

El rango de configuración <strong>del</strong> voltaje de entrada va de -10 V a +10 V, y el Torque<br />

correspondiente es ajustable (consulte el parámetro P1-41).<br />

Cuando al menos uno de los parámetros TCM0 y TCM1 no es 0 (DESACTIVADO), el comando<br />

de Torque es un parámetro interno. El comando es válido (habilitado) después de modificar ya<br />

sea TCM0 o TCM1.<br />

El comando de Torque que se describe en esta sección no sólo puede ser tomado como comando de<br />

Torque en el modo de control <strong>del</strong> Torque (modos T o Tz) sino que también pueden ser el comando de<br />

entrada <strong>del</strong> límite de Torque en el modo de posición (modo P) y el modo de control de velocidad<br />

(modos S o Sz).<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 6-31<br />

0


<strong>Capítulo</strong> 6 Modos de control de operación|Serie ASDA-AB<br />

6.4.2 Estructura <strong>del</strong> modo de control de Torque<br />

Estructura básica:<br />

Se utiliza el procesamiento <strong>del</strong> comando de Torque para seleccionar la fuente de los comandos <strong>del</strong><br />

control <strong>del</strong> Torque de acuerdo con el capítulo 6.4.1, incluyendo el comando de máx. Torque analógico<br />

(parámetro P1-41) y la estrategia de aplanamiento <strong>del</strong> modo de control <strong>del</strong> Torque. El diagrama de<br />

bloques <strong>del</strong> control de la corriente se utiliza para gestionar los parámetros de ganancia <strong>del</strong> Servodrive y<br />

calcular instantáneamente la entrada de corriente suministrada al <strong>servo</strong>motor. Como el diagrama de<br />

bloques <strong>del</strong> control de la corriente es demasiado complicado, no se permite la configuración de sus<br />

parámetros. La función y estructura <strong>del</strong> procesamiento <strong>del</strong> comando de Torque se muestra en la figura<br />

siguiente:<br />

(Command source:<br />

Internal parameter)<br />

(Command source:<br />

External analog signal)<br />

A/D<br />

Analog signal<br />

Internal<br />

parameter<br />

P1-12<br />

~1-14<br />

Proportion<br />

Gain<br />

TCM0,TCM1 signal of CN1<br />

Command<br />

selection<br />

Low-pass<br />

filter<br />

P1-41 P1-01 P1-07<br />

La fuente de los comandos se selecciona de acuerdo con el estado de TCM0, TCM1 y el parámetro P1-<br />

01 (T o Tz). Cada vez que la señal <strong>del</strong> comando deba ser más uniforme, recomendamos que los<br />

usuarios utilicen para ajustar el Torque la ganancia proporcional: (escalar) y el filtro pasabajos.<br />

6.4.3 Estrategia de aplanamiento <strong>del</strong> modo de control de Torque<br />

<strong>Parámetros</strong> relevantes:<br />

P1 - 07<br />

TFLT<br />

Constante uniforme <strong>del</strong> comando <strong>del</strong> Torque<br />

analógico (filtro pasabajos)<br />

Dirección de comunicación: 0107H<br />

Predeterminado: 0 Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: T Sección 6.4.3<br />

Unidad: ms<br />

Rango: 0 ~ 1000 (0: deshabilitado)<br />

6-32 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


NOTA<br />

<strong>Capítulo</strong> 6 Modos de control de operación|Serie ASDA-AB<br />

1) Si el valor <strong>del</strong> parámetro P1-07 está configurado a 0, indica que la función de este<br />

parámetro está deshabilitada y el comando es simplemente ignorado.<br />

Target Speed<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 6-33<br />

TFLT<br />

6.4.4 Escalamiento de la entrada <strong>del</strong> Torque analógico<br />

El voltaje analógico entre T_REF y GND controla el comando de par de torsión <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor:.<br />

Utilizando el parámetro P1-41 se puede ajustar la rampa de control <strong>del</strong> Torque y su rango.<br />

Torque command<br />

<strong>Parámetros</strong> relevantes:<br />

-10<br />

300%<br />

100%<br />

-5<br />

-100%<br />

-300%<br />

5 10<br />

The torque control ramp is<br />

determined by parameter P1-41<br />

Analog Input Voltage (V)<br />

P1 - 41▲ TCM Máx. comando o límite <strong>del</strong> Torque analógico Dirección de comunicación: 0129H<br />

Predeterminado: 100 Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: P/S/T Sección 6.4.4<br />

Unidad: %<br />

Rango: 0 ~ 1000<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

En el modo de Torque, este parámetro se utiliza para configurar el Torque de salida al máximo<br />

voltaje de entrada (10 V) <strong>del</strong> límite <strong>del</strong> Torque analógico.<br />

En el modo de Posición y velocidad, este parámetro se utiliza para configurar el Torque de<br />

salida al máximo voltaje de entrada (10 V) <strong>del</strong> límite <strong>del</strong> Torque analógico


<strong>Capítulo</strong> 6 Modos de control de operación|Serie ASDA-AB<br />

Por ejemplo, en el modo de Torque, si P1-41 está configurado a 100 y el voltaje de entrada es<br />

de 10 V, indica que el comando de Torque es de 100% el Torque nominal. Si P1-09 está<br />

configurado a 100, pero el voltaje de entrada se cambia a 5 V, el comando de Torque cambiará<br />

a 50 rev/min.<br />

Comando / límite de Torque = voltaje de entrada x parámetro/10 (%)<br />

6.4.5 Cuadro de sincronización <strong>del</strong> modo de control de Torque<br />

Internal speed<br />

command<br />

External analog<br />

voltage or zero (0)<br />

External I/O signal<br />

NOTA<br />

T4 (P1-14)<br />

T3 (P1-13)<br />

T2 (P1-12)<br />

T1<br />

TCM0<br />

TCM1<br />

SON<br />

OFF ON OFF ON<br />

6-34 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011<br />

OFF<br />

1) DESACTIVADO indica normalmente abierto y ACTIVADO indica normalmente cerrado.<br />

2) Cuando el modo de control de Torque es Tz, el comando de Torque T1=0; cuando el modo de<br />

control de Torque es T, el comando de velocidad T1 es la entrada analógica de voltaje externo<br />

(consulte P1-01).<br />

3) Luego de Servo ACTIVADO, los usuarios pueden seleccionar el comando de acuerdo con el<br />

estado de TCM0~1.<br />

ON<br />

ON


6.5 Selección de los modos de control<br />

<strong>Capítulo</strong> 6 Modos de control de operación|Serie ASDA-AB<br />

Excepto la operación <strong>del</strong> modo de control señal, Servodrive de CA de la serie ASDA-AB también suministra<br />

Pt-S, Pr-S, S-T, Pt-T y Pr-T, cinco modos múltiples para ser seleccionados por los usuarios.<br />

1) Selección <strong>del</strong> modo de Velocidad / Posición: Pt-S, Pr-S<br />

2) Selección <strong>del</strong> modo de Velocidad / Torque: S-T<br />

3) Selección <strong>del</strong> modo de Torque / Posición: Pt-T, Pr-T<br />

Modo Nombre Código Descripción<br />

Modo dual<br />

Pt-S 06<br />

Pt-T 07<br />

Pr-S 08<br />

Pr-T 09<br />

S-T 10<br />

Tanto el modo de control Pt como el S pueden seleccionarse a través<br />

de las entradas digitales (ED)<br />

Tanto el modo de control Pt como el T pueden seleccionarse a través<br />

de las entradas digitales (ED)<br />

Tanto el modo de control Pr como el modo T pueden seleccionarse a<br />

través de las entradas digitales (ED)<br />

Tanto el modo de control Pr como el T pueden seleccionarse a través<br />

de las entradas digitales (ED)<br />

Tanto el modo de control S como el T pueden seleccionarse a través<br />

de las entradas digitales (ED)<br />

No se suministra selección de los modos Sz y Tz. Para evitar la utilización de demasiadas entradas DI,<br />

recomendamos que los usuarios puedan emplear una señal analógica externa como comando de entrada<br />

en los modos de velocidad y Torque para reducir el uso de entradas DI (SPD0~1 o TCM0~1). En el modo de<br />

posición, recomendamos que las usuarios utilicen el modo Pt para ingresar pulsos que reduzcan el uso de<br />

los entradas DI (POS0~2).<br />

Consulte las tablas 3.B y 3.C de la sección 3.3.2 para obtener el número de PIN predeterminado de la señal<br />

DI/DO.<br />

6.5.1 Selección <strong>del</strong> modo de control de Velocidad / Posición<br />

Modo Pt-S / Modo Pr-S:<br />

La fuente de los comandos <strong>del</strong> modo Pt-S es la entrada de pulsos externos. La fuente de los comandos<br />

<strong>del</strong> modo Pr-S la constituyen los parámetros internos (P1-15 a P1-30). El comando de velocidad pueda<br />

ser el voltaje analógico externo o los parámetros internos (P1-09 a P1-11). La conmutación de los<br />

modos de velocidad y de posición está controlada por la señal S-P. Cuando la posición <strong>del</strong> modo Pr-S y<br />

el comando de velocidad sean ambas seleccionadas a través de la señal DI, la selección será más<br />

complicada.<br />

La selección <strong>del</strong> cuadro de sincronización <strong>del</strong> modo de control de velocidad / posición se muestra en la<br />

figura siguiente:<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 6-35


<strong>Capítulo</strong> 6 Modos de control de operación|Serie ASDA-AB<br />

CTRG<br />

S-P<br />

POS0-2 NOT CARE POS0-2 VALID POS0-2 NOT CARE<br />

SPD0-1 VALID SPD0~1 NOT CARE SPD0-1 VALID<br />

Speed control mode Position control mode Speed control mode<br />

Figure 1. : Speed / Position Control Mode Selection<br />

En el modo de velocidad (cuando S-P está ACTIVADO), el comando de velocidad es seleccionado por<br />

SPD0~1 y en ese momento se deshabilita CTRG. Cuando se conmuta al modo de posición (cuando S-<br />

P está DESACTIVADO), el comando de posición no está determinado (debe esperar a que CTRG esté<br />

en el borde ascendente), de modo que el <strong>servo</strong>motor deja de operar. Una vez que que CTRG esté en el<br />

borde ascendente, el comando de posición será seleccionado de acuerdo con POS0~2 y el <strong>servo</strong>motor<br />

se desplazará inmediatamente hacia la posición determinada. Luego de que S-P esté ACTIVADO, se<br />

retornará inmediatamente al modo de velocidad.<br />

Para obtener la relación entre la señal DI y el comando seleccionado en cada modo, consulte la<br />

introducción <strong>del</strong> modo individual.<br />

6.5.2 Selección <strong>del</strong> modo de control de la velocidad y el Torque<br />

Modo S-T:<br />

El comando de velocidad puede ser el voltaje analógico externo o los parámetros internos (P1-09 a P1-<br />

11) y SPD0~1 se utiliza para seleccionar el comando de velocidad. Igual que con el comando de<br />

velocidad, el comando de Torque puede ser el voltaje analógico externo o los parámetros internos (P1-<br />

12 a P1-14) y TCM0~1 se utiliza para seleccionar el comando de Torque. La conmutación de los modos<br />

de velocidad y de Torque está controlada por la señal S-P.<br />

La selección <strong>del</strong> cuadro de sincronización <strong>del</strong> modo de control de velocidad / Torque se muestra en la<br />

figura siguiente:<br />

S-T<br />

NOT CARE SPD0-1 VALID<br />

NOT CARE<br />

TCM0-1 VALID NOT CARE TCM0-1 VALID<br />

Torque control mode Speed control mode Torque control mode<br />

Figure 2. : Speed / Torque Control Mode Selection<br />

6-36 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


<strong>Capítulo</strong> 6 Modos de control de operación|Serie ASDA-AB<br />

En el modo de Torque (cuando S-T están ACTIVADOS), el comando de Torque es seleccionado por<br />

TCM0~1. Cuando se conmute al modo de velocidad (en el que S-T está DESACTIVADO), el comando<br />

de velocidad se selecciona mediante SPD0~1, y luego <strong>del</strong> comando el <strong>servo</strong>motor girará<br />

inmediatamente. Luego de que S-T estén ACTIVADOS de nuevo, retornarán inmediatamente al modo<br />

de Torque.<br />

6.5.3 Selección <strong>del</strong> modo de control de Torque / Posición<br />

Modo Pt-T / Modo Pr-T:<br />

La fuente de los comandos <strong>del</strong> modo Pt-T es la entrada de pulsos externos. La fuente de los comandos<br />

<strong>del</strong> modo Pr-T la constituyen los parámetros internos (P1-15 a P1-30). El comando de Torque puede<br />

ser el pulso externo de la entrada o los parámetros internos (P1-12 a P1-14). La conmutación de los<br />

modos de Torque y posición es controlada por la señal T-P. Cuando la posición <strong>del</strong> modo Pr-T y el<br />

comando de Torque sean ambas seleccionadas a través de la señal DI, la selección será más<br />

complicada.<br />

La selección <strong>del</strong> cuadro de sincronización <strong>del</strong> modo de control de velocidad / posición se muestra en la<br />

figura siguiente:<br />

En el modo de posición (cuando T-P está ACTIVADO), luego <strong>del</strong> comando externo de pulsos el<br />

<strong>servo</strong>motor comenzará a contar los pulsos y operar. Cuando se conmute al modo de Torque (en el que<br />

T-P está DESACTIVADO), se dejará de contar pulsos incluso si fuera enviado continuamente el<br />

comando de pulsos. El comando de Torque es determinado por TCM0~1 y luego <strong>del</strong> comando el<br />

<strong>servo</strong>motor girará. Luego de que T-P estén ACTIVADOS de nuevo, retornarán inmediatamente al modo<br />

de posición.<br />

Para obtener la relación entre la señal DI y el comando seleccionado en cada modo, consulte la<br />

introducción <strong>del</strong> modo individual.<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 6-37


<strong>Capítulo</strong> 6 Modos de control de operación|Serie ASDA-AB<br />

6.6 Otros<br />

6.6.1 Límite de velocidad<br />

La máx. velocidad <strong>servo</strong>motor puede ser limitada utilizando el parámetro P1-55 independientemente <strong>del</strong><br />

modo de control de la posición, la velocidad o el Torque.<br />

La fuente de los comandos de límite de velocidad es la misma que la <strong>del</strong> comando de velocidad. Puede<br />

ser el voltaje analógico externo pero también pueden ser los parámetros internos (P1-09 a P1-11). Para<br />

obtener más información sobre la fuente de los comandos de velocidad, consulte el <strong>Capítulo</strong> 6.3.1.<br />

El límite de velocidad sólo puede ser utilizado en el modo de Torque (modo T) para limitar la velocidad<br />

<strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor. Cuando el comando de Torque es el voltaje analógico externo, deberá haber excedente<br />

de señal DI que pueda ser tratado como SPD0~1 y ser utilizado para seleccionar el comando de límite<br />

de velocidad (parámetro interno). Si no hay suficiente señal DI, la entrada de voltaje externo puede ser<br />

utilizada como comando de límite de velocidad. Cuando la función Deshabilitar/Habilitar el límite de<br />

velocidad en el parámetro P1-02 está configurada a 1, se activa la función de límite de velocidad.<br />

El cuadro de sincronización <strong>del</strong> límite de velocidad se muestra en la figura siguiente:<br />

Disable / Enable Speed Limit Function<br />

Settings in parameter P1-02 is set to 0<br />

6.6.2 Límite <strong>del</strong> Torque<br />

SPD0~1 INVALID SPD0~1 VALID<br />

Disable / Enable Speed Limit Function<br />

Settings in parameter P1-02 is set to 1<br />

Selección de la fuente de los comandos <strong>del</strong> límite de velocidad<br />

La fuente de los comandos de límite de Torque es la misma que la <strong>del</strong> comando de Torque. Puede ser<br />

el voltaje analógico externo pero también pueden ser los parámetros internos (P1-12 a P1-14). Para<br />

obtener más información sobre la fuente de los comandos de Torque, consulte el <strong>Capítulo</strong> 6.4.1.<br />

El límite <strong>del</strong> Torque sólo puede ser utilizado en el modo de posición (modos Pt y Pr) y el modo de<br />

velocidad (modo S) para limitar el Torque de salida <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor. Cuando el comando de posición es<br />

el pulso externo y el comando de velocidad es el voltaje analógico externo, deberá haber un excedente<br />

de señal DI que pueda ser tratado como TCM0~1 y ser utilizado para seleccionar el comando de límite<br />

de Torque (parámetro interno). Si no hay suficiente señal DI, la entrada de voltaje externo puede ser<br />

utilizada como comando de límite de Torque. Cuando la función Deshabilitar/Habilitar el límite de<br />

Torque en el parámetro P1-02 está configurada a 1, se activa la función de límite de Torque.<br />

6-38 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


<strong>Capítulo</strong> 6 Modos de control de operación|Serie ASDA-AB<br />

El cuadro de sincronización <strong>del</strong> límite de Torque se muestra en la figura siguiente:<br />

Disable / Enable Torque Limit Function<br />

Settings in parameter P1-02 is set to 0<br />

6.6.3 Resistor regenerativo<br />

TCM0~1 INVALID TCM0~1 VALID<br />

Disable / Enable Torque Limit Function<br />

Settings in parameter P1-02 is set to 1<br />

Selección de la fuente de los comandos <strong>del</strong> límite de Torque<br />

Resistor regenerativo integrado<br />

Cuando el Torque de salida <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor es en dirección inversa de la velocidad de rotación <strong>del</strong><br />

<strong>servo</strong>motor, ello indica que hay una potencia regenerativa retornada desde la carga al Servodrive. Esta<br />

potencia será transmitida a la capacitancia de la barra de distribución de CC y ocasionará un voltaje<br />

creciente. Cuando el voltaje ha aumentado hasta cierto voltaje alto, el <strong>servo</strong>sistema necesita disipar la<br />

energía adicional utilizando un resistor regenerativo. Los <strong>servo</strong>mandos de la serie ASDA-AB<br />

suministran un resistor regenerativo integrado y los usuarios pueden también conectarlos a un resistor<br />

regenerativo externo si se requiriera más capacidad regenerativa.<br />

La siguiente tabla muestra las especificaciones <strong>del</strong> resistor regenerativo integrado <strong>del</strong> Servodrive y la<br />

cantidad de potencia regenerativa (valor promedio) que pueda procesar.<br />

Servodrive<br />

(kW)<br />

Resistencia<br />

(ohmios)<br />

(parámetro P1-52)<br />

Especificaciones <strong>del</strong> resistor regenerativo integrado<br />

Capacidad (vatios)<br />

(parámetro P1-53)<br />

Potencia regenerativa<br />

procesada por el resistor<br />

regenerativo integrado<br />

(vatios) * 1<br />

Mín. resistencia<br />

admisible (ohmios)<br />

0,1 40 60 30 40<br />

0,2 40 60 30 40<br />

0,4 40 60 30 20<br />

0,75 40 60 30 20<br />

1,0 40 60 30 20<br />

1,5 40 60 30 20<br />

2,0 20 120 60 10<br />

Cuando la potencia regenerativa exceda la capacidad de procesamiento <strong>del</strong> Servodrive, instale un<br />

resistor regenerativo externo. Cuando utilice un resistor regenerativo, preste suma atención a las<br />

siguientes notas.<br />

1. Asegúrese de que las especificaciones de la resistencia (parámetro P1-52) y la capacidad<br />

(parámetro P1-53) estén configuradas correctamente.<br />

2. Cuando los usuarios deseen instalar un resistor regenerativo externo, asegúrese de que su valor<br />

resistencia sea lo mismo que el de la resistencia <strong>del</strong> resistor regenerativo integrado. Si se<br />

combinan varios resistores regenerativos de pequeña capacidad en paralelo para incrementar la<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 6-39


<strong>Capítulo</strong> 6 Modos de control de operación|Serie ASDA-AB<br />

capacidad regenerativa <strong>del</strong> resistor, asegúrese de que el valor de la resistencia <strong>del</strong> resistor<br />

regenerativo satisfaga las especificaciones listadas en la tabla anterior.<br />

3. En general, cuando la cantidad de potencia regenerativa (valor promedio) que puede ser<br />

procesada se utiliza al coeficiente de carga nominal o por debajo de él, la temperatura de la<br />

resistencia aumentará hasta 120 °C o más (a condición de que la regeneración haya ocurrido<br />

continuamente). Por razones de seguridad, el enfriamiento mediante aire forzado es una buena<br />

manera que puede ser utilizada para reducir la temperatura de los resistores regenerativos.<br />

También recomendamos a los usuarios utilizar los resistores regenerativos con interruptores<br />

térmicos. En lo que respecta a las características de la carga de los resistores regenerativos,<br />

verifique con el fabricante.<br />

Resistor regenerativo externo<br />

Cuando se utilice un resistor regenerativo externo, conéctelo a P y C, y asegúrese de que el circuito<br />

entre P y D este abierto. Recomendamos a los usuarios que utilicen el resistor regenerativo externo<br />

que el valor de la resistencia sea el de la tabla anterior (Especificaciones <strong>del</strong> resistor regenerativo<br />

integrado). No tomamos en cuenta la potencia disipativa <strong>del</strong> IGBT (transistor bipolar de compuerta<br />

aislada) para permitir a los usuarios calcular fácilmente la capacidad <strong>del</strong> resistor regenerativo. En las<br />

secciones siguientes describiremos el método de cálculo de la potencia regenerativa y el método<br />

sencillo de cálculo para calcular la capacidad de potencia regenerativa de los resistores regenerativos<br />

externos.<br />

Método de cálculo de la potencia regenerativa<br />

(1) Sin carga<br />

Cuando no haya Torque de la carga externa, si el <strong>servo</strong>motor repite la operación, la potencia<br />

regenerativa retornada generada al frenar será transmitida a la capacitancia de la barra de distribución<br />

de CC. Luego de que el voltaje capacitivo supere cierto valor alto, el resistor regenerativo puede disipar<br />

la potencia regenerativa remanente. Para calcular la potencia regenerativa utilice la tabla y el<br />

procedimiento descriptos a continuación.<br />

Servodrive<br />

(kW)<br />

Inercia <strong>del</strong> rotor<br />

J (kg. m 2 )<br />

Potencia regenerativa de una carga<br />

vacía a 3000 rev/min para detener Eo<br />

(joule)<br />

Máx. regenerativa<br />

potencia de la<br />

capacitancia Ec (joule)<br />

0,1 0,03E-4 0,15 3<br />

0,2 0,18E-4 0,89 4<br />

0,4 0,34E-4 1,68 8<br />

0,75 1,08E-4 5,34 14<br />

1,0 2,60E-4 12,86 18<br />

1,5 3,60E-4 17,80 18<br />

2,0 4,70E-4 23,24 21<br />

Eo = J x wr 2 /182 (joule) , Wr : rev/min<br />

6-40 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


<strong>Capítulo</strong> 6 Modos de control de operación|Serie ASDA-AB<br />

Si la inercia de la carga es N × inercia <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor, la potencia regenerativa será (N+1) x E0 cuando<br />

el <strong>servo</strong>motor frene desde 3000 rev/min a 0. En consecuencia, el resistor regenerativo puede disipar:<br />

(N+1) x E0 - Ec (joule). Si el tiempo <strong>del</strong> ciclo de operación repetitiva es de T seg, la potencia<br />

regenerativa = 2 x ((N+1) x E0 - Ec) / T. El procedimiento de cálculo es el siguiente:<br />

Paso Procedimiento Ecuación y método de configuración<br />

1<br />

Configure la capacidad <strong>del</strong> resistor<br />

regenerativo al valor máximo<br />

Cambie el valor de P1-53 al valor máximo<br />

2 Configure el ciclo de operación T Entrada a cargo de los usuarios<br />

3<br />

4<br />

5<br />

6<br />

7<br />

Por ejemplo:<br />

Configure la velocidad <strong>del</strong><br />

<strong>servo</strong>motor wr<br />

Configure el coeficiente de inercia<br />

de la carga/<strong>servo</strong>motor N<br />

Calcule la máx. potencia<br />

regenerativo Eo<br />

Configure la potencia regenerativo<br />

Ec que puede ser absorbida<br />

Calcule la capacidad de potencia<br />

regenerativa requerida<br />

Ingresada por los usuarios o leída vía la pantalla de<br />

estado P0-02 <strong>del</strong> Servodrive<br />

Ingresada por los usuarios o leída vía la pantalla de<br />

estado P0-02 <strong>del</strong> Servodrive<br />

Eo = J x wr 2 /182<br />

Consulte la tabla anterior<br />

2 x (N+1) x Eo-Ec)/ T<br />

Si utilizamos un Servodrive de 400 W, el tiempo <strong>del</strong> ciclo de repetición de la operación será T = 0,4 seg, la<br />

velocidad máx. <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor será 3000 rev/min, la inercia e la carga = 7 × la inercia <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor, y en<br />

consecuencia la la potencia necesaria <strong>del</strong> resistor regenerativo = 2 X ( (7+1) × 1,68 - 8) / 0.4 = 27,2 W. Si<br />

el resultado <strong>del</strong> cálculo es menor que la potencia regenerativa, recomendamos que los usuarios utilicen el<br />

resistor regenerativo integrado de 60 W. Generalmente el resistor regenerativo integrado suministrado por<br />

la serie ASDA-AB puede satisfacer los requisitos de aplicación general cuando la inercia de la carga<br />

externa no es excesiva.<br />

Los usuarios pueden ver cuando la capacidad <strong>del</strong> resistor regenerativo es demasiado pequeña, ya que<br />

la potencia acumulada será mayor y también aumentará la temperatura. Si la temperatura es<br />

demasiado alta podría ocurrir la falla ALE05. La siguiente figura muestra la operación efectiva <strong>del</strong><br />

resistor regenerativo.<br />

(2) Con carga<br />

Cuando hay un Torque de la carga externa, el <strong>servo</strong>motor está en rotación inversa cuando la carga<br />

externa es mayor que el par de torsión <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor. El <strong>servo</strong>motor está generalmente en rotación<br />

hacia a<strong>del</strong>ante y el par de torsión <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor será en la misma dirección que la de giro. Sin<br />

embargo, hay todavía alguna condición especial. Si el Torque de salida <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor es en la<br />

dirección inversa de rotación, el <strong>servo</strong>motor está también en la dirección inversa de rotación. El fuerza<br />

externo es ingresado al Servodrive a través <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor. La siguiente figura 6.21 constituye un<br />

ejemplo. Los usuarios pueden ver que el <strong>servo</strong>motor está en rotación hacia a<strong>del</strong>ante a velocidad<br />

constante cuando un Torque repentino debido a una variación de la carga externa y una gran potencia<br />

son rápidamente transmitidos al resistor regenerativo.<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 6-41


<strong>Capítulo</strong> 6 Modos de control de operación|Serie ASDA-AB<br />

Reverse<br />

Rotation<br />

Forward<br />

Rotation<br />

Motor Rotation Speed<br />

External Load Torque<br />

Motor Output Torque<br />

Reverse<br />

Rotation<br />

Forward<br />

Rotation<br />

Torque de la carga externa en la dirección inversa: TL x Wr TL : Torque de la carga externa<br />

Para la seguridad, recomendamos sumamente a los usuarios seleccionar el valor correcto de la<br />

resistencia de acuerdo con la carga.<br />

Por ejemplo:<br />

Cuando Torque de la carga externa es un +70% <strong>del</strong> Torque nominal y la velocidad de rotación alcanza<br />

las 3000 rev/min, si se utiliza un Servodrive de 400 W (Torque nominal: 1.27 Nt-m), los usuarios deben<br />

conectar un resistor regenerativo externo cuya potencia sea de 2 x (0.7 x 1.27) x (3000 x 2 x π/ 60) =<br />

560 W, 40Ω.<br />

Método sencillo de cálculo<br />

Los usuarios pueden seleccionar los resistores regenerativos adecuados en función de la frecuencia<br />

admisible requerida por la operación efectiva y la frecuencia admisible cuando el <strong>servo</strong>motor opera sin<br />

carga. La frecuencia admisible cuando el <strong>servo</strong>motor opera sin carga es la máxima frecuencia que<br />

puede ser utilizada durante la operación continua cuando el <strong>servo</strong>motor acelera desde 0 rev/min hasta<br />

la velocidad nominal y decelera desde la velocidad nominal hasta 0 rev/min. Las frecuencias admisibles<br />

cuando el <strong>servo</strong>motor opera sin carga son resumidas en la siguiente tabla.<br />

6-42 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


Serie ECMA<br />

Frecuencia admisible<br />

(veces/min)<br />

Serie ECMA<br />

Frecuencia admisible<br />

(veces/min)<br />

<strong>Capítulo</strong> 6 Modos de control de operación|Serie ASDA-AB<br />

Frecuencia admisible cuando el <strong>servo</strong>motor opera sin carga (veces/min)<br />

W W W<br />

W<br />

(60mm)<br />

W<br />

(80mm)<br />

W W W<br />

01 02 03 04 04 05 06 07<br />

- - - 1275 519 43 41 319<br />

W<br />

1,0 kW<br />

(100mm)<br />

1,0 kW<br />

(130mm)<br />

1,5 kW 2,0 kW<br />

(100mm)<br />

2,0 kW<br />

(130mm)<br />

2,0 kW<br />

(180mm)<br />

09 10 10 15 20 20 20<br />

31 137 42 31 82 24 10<br />

( ) : tamaño <strong>del</strong> bastidor <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor:, las unidades están en milímetros.<br />

Cuando el <strong>servo</strong>motor opera con carga, la frecuencia admisible variará de acuerdo con los cambios <strong>del</strong><br />

inercia de la carga y la velocidad de rotación. Para calcular la frecuencia admisible utilice la siguiente<br />

ecuación.<br />

Allowable fr equency =<br />

M = Cociente de inercia entre carga y <strong>servo</strong>motor<br />

Allowable frequency when <strong>servo</strong> motor run without load<br />

m + 1<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 6-43<br />

x<br />

Rated s peed<br />

Operating speed<br />

Los usuarios pueden seleccionar los resistores regenerativos adecuados de acuerdo con la frecuencia<br />

admisible consultando La siguiente tabla:<br />

Frecuencia admisible cuando el <strong>servo</strong>motor opera sin carga (veces/min)<br />

Serie ECMA<br />

W W W<br />

W<br />

(60mm)<br />

2<br />

times<br />

min.<br />

W<br />

(80mm)<br />

Resistores<br />

regenerativos 01 02 03 04 04<br />

BR400W040 - - - 8608 3279<br />

BR1K0W020 - - - 21517 8765<br />

( ) : tamaño <strong>del</strong> bastidor <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor:, las unidades están en milímetros.<br />

Frecuencia admisible cuando el <strong>servo</strong>motor opera sin carga (veces/min)<br />

Resistores<br />

Serie ECMA<br />

W W W W<br />

1,0 kW<br />

(100 mm)<br />

regenerativos 05 06 07 09 10<br />

BR400W040 291 283 2128 213 925<br />

BR1K0W020 729 708 5274 533 2312<br />

Serie ECMA<br />

1,0 kW<br />

(130mm)<br />

1,5 kW<br />

2,0 kW<br />

(100mm)<br />

2,0 kW<br />

(130mm)<br />

2,0 kW<br />

(180mm)<br />

Resistores<br />

regenerativos 10 15 20 20 20<br />

BR400W040 283 213 562 163 68<br />

BR1K0W020 708 533 1363 408 171<br />

( ) : tamaño <strong>del</strong> bastidor <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor:, las unidades están en milímetros.


<strong>Capítulo</strong> 6 Modos de control de operación|Serie ASDA-AB<br />

6.6.4 Monitor analógico<br />

Para observar las señales de voltaje analógico requeridas los usuarios pueden utilizar un monitor<br />

analógico. La serie ASDA-AB suministra dos canales analógicos, que son los números de Clavijas 15 y<br />

16 <strong>del</strong> conector CN1. Los parámetros asociados con el monitor analógico se muestran a continuación.<br />

<strong>Parámetros</strong> relevantes:<br />

P0 - 03 MON Salida de monitor analógico Dirección de comunicación: 0003H<br />

P1 - 03<br />

Predeterminado: 01 Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: P/S/T Sección 4.3.5<br />

Unidad: N/D<br />

Rango: 00 ~ 55<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

AB: (A: CH1; B CH2)<br />

A: CH1<br />

B: CH2<br />

not used<br />

0: Velocidad <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor (+/-8 V / máxima velocidad de rotación)<br />

1: Par de torsión <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor (+/-8 V / máximo Torque)<br />

2: Frecuencia <strong>del</strong> comando de pulsos (+8 voltios /650 Kpps)<br />

3: Comando de velocidad (+/-8 voltios / máximo comando de velocidad)<br />

4: Comando de Torque (+/-8 voltios / máximo comando de Torque)<br />

5: Voltaje <strong>del</strong> V_BUS (+/-8 voltios /450 V)<br />

Nota: Para la configuración de la proporción de voltaje de la salida analógica, consulte los<br />

parámetros de P1-04 y P1-05<br />

Ejemplo: P0-03 = 01(CH1 es la salida analógica de velocidad)<br />

Velocidad de rotación <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor = (Máx. velocidad de rotación × V1/8) × P1-04/100,<br />

cuando el valor <strong>del</strong> voltaje de salida de CH1 es V1.<br />

AOUT Configuración de la polaridad de la salida de<br />

pulsos<br />

Dirección de comunicación: 0103H<br />

Predeterminado: 0 Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: P/S/T Sección 3.3.3<br />

Unidad: N/D<br />

Rango: 0 ~ 1<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

6-44 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


A<br />

B<br />

not used<br />

<strong>Capítulo</strong> 6 Modos de control de operación|Serie ASDA-AB<br />

Polaridad de la salida analógico <strong>del</strong> monitor<br />

• A=0: MON1(+), MON2(+)<br />

• A=1: MON1(+), MON2(-)<br />

• A=2: MON1(-), MON2(+)<br />

• A=3: MON1(-), MON2(-)<br />

Polaridad de la salida de pulsos<br />

• B=0: Salida hacia a<strong>del</strong>ante<br />

• B=1: Salida hacia atrás<br />

P1 - 04 Proporción 1 de la salida <strong>del</strong> monitor analógico (CH1) Dirección de comunicación: 0104H<br />

Predeterminado: 100 Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: P/S/T Sección 6.4.4<br />

Unidad: % (plena escala)<br />

Rango: 0 ~ 100<br />

P1 - 05 Proporción 2 de la salida <strong>del</strong> monitor analógico (CH2) Dirección de comunicación: 0105H<br />

P4 - 20<br />

P4 - 21<br />

Predeterminado: 100 Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: P/S/T Sección 6.4.4<br />

Unidad: % (plena escala)<br />

Rango: 0~100<br />

DOF1 Ajuste <strong>del</strong> desplazamiento de la salida <strong>del</strong><br />

monitor analógico (CH1)<br />

Dirección de comunicación: 0414H<br />

Predeterminado: Configuración de fábrica Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: P/S/T Sección 6.4.4<br />

Unidad: mV<br />

Rango: -800~800<br />

Este parámetro no puede ser reinicializado.<br />

DOF2 Ajuste <strong>del</strong> desplazamiento de la salida <strong>del</strong><br />

monitor analógico (CH2)<br />

Dirección de comunicación: 0415H<br />

Predeterminado: Configuración de fábrica Sección vinculada: N/D<br />

Modo de control pertinente: P/S/T Sección 6.4.4<br />

Unidad: mV<br />

Rango: -800~800<br />

Este parámetro no puede ser reinicializado.<br />

Por ejemplo, cuando los usuarios quieren observar la señal de voltaje analógico <strong>del</strong> canal 1, si el rango<br />

de configuración de la salida de monitor es de 8 V para 325 Kpps, será necesario modificar el valor de<br />

configuración <strong>del</strong> parámetro P1-04 (Salida de monitor analógico proporción 1) a 50 (=325 Kpps / máx.<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 6-45


<strong>Capítulo</strong> 6 Modos de control de operación|Serie ASDA-AB<br />

frecuencia de entrada). La configuración de otros parámetros relacionados incluye los parámetros P0-<br />

03 (A=3) y P1-03 (A=0~3, parámetro de polaridad de la salida). En general, cuando el valor <strong>del</strong> voltaje<br />

de salida de Ch1 es V1, la frecuencia <strong>del</strong> comando de pulsos es igual a (Máx. frecuencia de entrada ×<br />

V1/8) × P1-04/100.<br />

Como hay un valor de compensación de la salida de voltaje <strong>del</strong> monitor analógico, el nivel de voltaje<br />

cero de la salida <strong>del</strong> monitor analógico no coincidirá con el punto cero <strong>del</strong> valor <strong>del</strong> parámetro.<br />

Recomendamos que los usuarios utilicen el ajuste de desplazamiento de la salida de monitor analógico,<br />

DOF1 (parámetro P4-20) y DOF2 (parámetro P4-21) para mejorar esta condición. El máximo rango de<br />

voltajes de salida de la salida de monitor analógico es ±8 V. Si el voltaje de salida excede su limite, está<br />

aun así limitado dentro <strong>del</strong> rango de ±8 V. La revolución suministrada por la serie ASDA-AB es de 10<br />

bits, aproximada a 13 mV / LSB.<br />

8V<br />

-8V<br />

DOF<br />

6-46 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


6.6.5 Freno electromagnético<br />

<strong>Capítulo</strong> 6 Modos de control de operación|Serie ASDA-AB<br />

Cuando el Servodrive esté operando, si la salida digital BRKR está configurada a Desactivada, ello<br />

indica que el freno electromagnético está deshabilitado y el <strong>servo</strong>motor dejó de operar y está<br />

bloqueado. Si la salida digital de BRKR está configurada a ACTIVADA, ello indica que el freno<br />

electromagnético está habilitado y el <strong>servo</strong>motor puede operar libremente.<br />

Existen dos parámetros que afectan el freno electromagnético. Uno es el parámetro P1-42 (MBT1) y el<br />

otro es el parámetro P1-43 (MBT2). Los usuarios pueden utilizar estos dos parámetros para configurar<br />

el tiempo de retardo de Activado y Desactivado <strong>del</strong> freno electromagnético. El freno electromagnético<br />

se utiliza habitualmente en la dirección <strong>del</strong> eje perpendicular (eje Z) para reducir la gran energía<br />

generada por el <strong>servo</strong>motor. La utilización <strong>del</strong> freno electromagnético puede evitar que la carga pueda<br />

deslizarse ya que no hay Torque de retención <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor cuando el equipo está apagado. La no<br />

utilización <strong>del</strong> freno electromagnético podría reducir la vida útil <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor. Para evitar un mal<br />

funcionamiento, el freno electromagnético deberá ser activado luego de que el <strong>servo</strong>sistema esté<br />

desconectado (Servo desactivado).<br />

Si los usuarios desean controlar el freno electromagnético mediante un controlador externo, no<br />

mediante el Servodrive, deberán ejecutar la función <strong>del</strong> freno electromagnético durante el período de<br />

tiempo en que el <strong>servo</strong>motor esté frenando. Cuando el <strong>servo</strong>motor esté frenando, la intensidad de su<br />

frenado y el freno electromagnético deben estar en la misma dirección. Luego, el Servodrive operará<br />

normalmente. Sin embargo, el Servodrive podría generar una corriente mayor durante la aceleración, o<br />

a velocidad constante podría ser causa de sobrecarga (falla <strong>del</strong> <strong>servo</strong>).<br />

Cuadro de sincronización para la utilización <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor con el freno electromagnético:<br />

SON<br />

(DI Input)<br />

BRKR<br />

(DO Output)<br />

Motor Speed<br />

OFF<br />

OFF<br />

MBT1(P1-42)<br />

ON<br />

ON<br />

Explicación de la sincronización de la salida de BRKR:<br />

MBT2(P1-43)<br />

ZSPD(P1-38)<br />

1. Cuando el <strong>servo</strong> está DESACTIVADO (cuando DI SON no está activado), la salida de BRKR se<br />

desactiva (el freno electromagnético queda bloqueado) luego de que se alcance el tiempo de<br />

retardo establecido por P1-43, y la velocidad <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor será todavía mayor que el valor <strong>del</strong><br />

parámetro de P1-38.<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 6-47<br />

OFF<br />

OFF


<strong>Capítulo</strong> 6 Modos de control de operación|Serie ASDA-AB<br />

2. Cuando el <strong>servo</strong> está DESACTIVADO (cuando DI SON no está activado), la salida de BRKR se<br />

desactiva (el freno electromagnético queda bloqueado) si no se alcanza el tiempo de retardo<br />

establecido por P1-43, y la velocidad <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor será todavía menor que el valor <strong>del</strong> parámetro<br />

de P1-38.<br />

Diagrama de cableado <strong>del</strong> freno electromagnético<br />

NOTA<br />

1) Para obtener más información sobre el cableado consulte el <strong>Capítulo</strong> 3 Conexiones y cableado.<br />

2) La señal <strong>del</strong> BRKR se utiliza para controlar la operación <strong>del</strong> freno. El fuerza VDD de 24 V CC<br />

<strong>del</strong> Servodrive puede ser utilizado para alimentar la bobina <strong>del</strong> relé (Relé). Cuando la señal de<br />

BRKR esté ACTIVADA, el freno <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor será activado.<br />

3) Observe que la bobina de freno no tiene ninguna polaridad.<br />

4) El fuerza para el freno es de 24 V CC. Nunca lo utilice para VDD, el voltaje de alimentación de<br />

+24 V.<br />

6-48 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


<strong>Capítulo</strong> 6 Modos de control de operación|Serie ASDA-AB<br />

Los cuadros de sincronización <strong>del</strong> fuerza <strong>del</strong> circuito de control y el circuito principal:<br />

L1, L2<br />

Control Circuit<br />

Power<br />

5V<br />

Control Circuit<br />

Power<br />

R, S, T<br />

Main Circuit<br />

Power<br />

BUS Voltage<br />

READY<br />

SERVO<br />

READY<br />

SERVO ON<br />

(DI Input)<br />

SERVO ON<br />

(DO Output)<br />

Position \ Speed \<br />

Torque Command<br />

Input<br />

1 sec<br />

> 0msec<br />

2 sec<br />

800ms<br />

1 msec (min)+ Response Filter Time of Digital Input ( P2-09)<br />

Input available<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 6-49


<strong>Capítulo</strong> 6 Modos de control de operación|Serie ASDA-AB<br />

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6-50 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


7.1 Definición<br />

Existen los siguientes cinco grupos de parámetros de un:Servodrive:<br />

Grupo 0: Parámetro de monitor (ejemplo: P0-xx)<br />

Grupo 1: Parámetro básico (ejemplo: P1-xx)<br />

Grupo 2: Parámetro de extensión (ejemplo: P2-xx)<br />

Grupo 3: Parámetro de comunicación (ejemplo: P3-xx)<br />

Grupo 4: Parámetro de diagnóstico (ejemplo: P4-xx)<br />

Abreviaturas de los modos de control:<br />

Pt : Modo de control de posición (comando de señal externa)<br />

Pr : Modo de control de posición (comando de señal interna)<br />

S : Modo de control de velocidad<br />

T : Modo de control <strong>del</strong> Torque<br />

Explicación de los símbolos (marcados luego <strong>del</strong> parámetro)<br />

<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong><br />

(★) Registro de sólo lectura, tal como P0-00, P0-01, P4-00.<br />

(▲) El parámetro no puede ser configurado cuando Servo está activado (cuando el Servodrive está<br />

habilitado), como por ejemplo P1-00 y P2-32.<br />

(●) El parámetro entrará en vigencia sólo luego de que el Servodrive sea reiniciado (luego de apagarlo y<br />

encenderlo), tal como P1-01 o P1-33.<br />

(■) Los valores configuración <strong>del</strong> parámetro no son retenidos cuando se apaga el equipo, como por<br />

ejemplo P3-06.<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 7-1


<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />

7.2 Resumen de parámetros<br />

7.2.1 Lista de parámetros por grupo<br />

Grupo 0: P0-xx<br />

<strong>Parámetros</strong> de monitor<br />

Parámetro Nombre Función Predeterminado Unidad<br />

P0-00★ VER Versión <strong>del</strong> firmware<br />

Configuración de<br />

fábrica<br />

Modo de<br />

control<br />

Pt Pr S T<br />

N/D <br />

P0-01★ ALE Código de falla <strong>del</strong> Servodrive N/D N/D <br />

P0-02 STS Estado <strong>del</strong> Servodrive 00 N/D <br />

P0-03 MON Salida de monitor analógico 01 N/D <br />

P0-04 CM1 Monitor de estado 1 0 N/D <br />

P0-05 CM2 Monitor de estado 2 0 N/D <br />

P0-06 CM3 Monitor de estado 3 0 N/D <br />

P0-07 CM4 Monitor de estado 4 0 N/D <br />

P0-08 CM5 Monitor de estado 5 0 N/D <br />

P0-09 MAP0<br />

P0-10 MAP1<br />

P0-11 MAP2<br />

P0-12 MAP3<br />

P0-13 MAP4<br />

P0-14 MAP5<br />

P0-15 MAP6<br />

P0-16 MAP7<br />

P0-17 SVSTS<br />

Registro 0 de lectura / escritura de<br />

datos <strong>del</strong> bloque<br />

Registro 1 de lectura / escritura de<br />

datos <strong>del</strong> bloque<br />

Registro 2 de lectura / escritura de<br />

datos <strong>del</strong> bloque<br />

Registro 3 de lectura / escritura de<br />

datos <strong>del</strong> bloque<br />

Registro 4 de lectura / escritura de<br />

datos <strong>del</strong> bloque<br />

Registro 5 de lectura / escritura de<br />

datos <strong>del</strong> bloque<br />

Registro 6 de lectura / escritura de<br />

datos <strong>del</strong> bloque<br />

Registro 7 de lectura / escritura de<br />

datos <strong>del</strong> bloque<br />

Exhibición <strong>del</strong> estado de la salida<br />

<strong>del</strong> <strong>servo</strong><br />

407H N/D <br />

10FH N/D <br />

110H N/D <br />

224H N/D <br />

111H N/D <br />

112H N/D <br />

225H N/D <br />

109H N/D <br />

N/D N/D <br />

Explicación de los símbolos (marcados luego <strong>del</strong> parámetro)<br />

(★) Registro de sólo lectura.<br />

(▲) El parámetro no puede ser configurado cuando Servo está activado (cuando el Servodrive está<br />

habilitado).<br />

(●) El parámetro entrará en vigencia sólo luego de que el Servodrive sea reiniciado (luego de<br />

apagarlo y encenderlo).<br />

(■) Los valores configuración <strong>del</strong> parámetro no son retenidos cuando se apaga el equipo.<br />

7-2 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


Grupo 1: P1-xx<br />

<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />

<strong>Parámetros</strong> básicos<br />

Parámetro Nombre Función Predeterminado Unidad<br />

P1-00▲ PTT<br />

P1-01● CTL<br />

P1-02▲ PSTL<br />

P1-03 AOUT<br />

P1-04 MON1<br />

P1-05 MON2<br />

P1-06 SFLT<br />

P1-07 TFLT<br />

P1-08 PFLT<br />

P1-09<br />

~ P1-11<br />

P1-12<br />

~ P1-14<br />

SP1 ~ 3<br />

PO1H a<br />

P1-15 ~ PO8H<br />

P1-30 PO1L a<br />

PO8L<br />

P1-31 MSE<br />

P1-32 LSTP<br />

P1-33● POSS<br />

Tipo de entrada de pulso<br />

externo<br />

Modo de control y Dirección de<br />

salida<br />

Límite de la velocidad y el<br />

Torque<br />

Configuración de la polaridad<br />

de la salida de pulsos<br />

Proporción 1 de la salida <strong>del</strong><br />

monitor analógico (CH1)<br />

Proporción 2 de la salida <strong>del</strong><br />

monitor analógico (CH2)<br />

Constante de acel/decel<br />

uniforme <strong>del</strong> comando de<br />

velocidad analógica (filtro<br />

pasabajos)<br />

Constante uniforme <strong>del</strong><br />

comando <strong>del</strong> Torque analógico<br />

(filtro pasabajos)<br />

Constante uniforme <strong>del</strong><br />

comando <strong>del</strong> Posición (filtro<br />

pasabajos)<br />

Comando de la 1ra a 3ra<br />

velocidad<br />

Límite de la 1ra a 3ra velocidad<br />

Comando <strong>del</strong> 1er al 3er Torque<br />

TQ1 ~ 3<br />

Límite <strong>del</strong> 1er ~ 3er Torque<br />

Comando de la 1ra a la 8va<br />

posición para rotaciones<br />

Comando de la 1ra a la 8va<br />

posición para pulsos<br />

Selección <strong>del</strong> tipo de<br />

<strong>servo</strong>motor<br />

Selección <strong>del</strong> modo de<br />

detención <strong>servo</strong>motor<br />

Modo de control de posición<br />

(Pr)<br />

2 N/D <br />

Modo de<br />

control<br />

Pt Pr S T<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 7-3<br />

0<br />

pulso<br />

rev/min<br />

N.M<br />

<br />

0 N/D <br />

0 N/D <br />

100 % <br />

100 % <br />

0 ms <br />

0 ms <br />

0 ms <br />

100 ~ 300 rev/min <br />

100 % <br />

0 N/D <br />

0 N/D <br />

0 N/D <br />

0 N/D <br />

0 N/D <br />

P1-34 TACC Tiempo de aceleración 200 ms <br />

P1-35 TDEC Tiempo de deceleración 200 ms <br />

P1-36 TSL Curva S de acel/decel 0 ms


<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />

<strong>Parámetros</strong> básicos<br />

Parámetro Nombre Función Predeterminado Unidad<br />

P1-37 GDR<br />

P1-38 ZSPD<br />

P1-39 SSPD<br />

P1-40▲ VCM<br />

P1-41▲ TCM<br />

P1-42 MBT1<br />

P1-43 MBT2<br />

P1-44▲ GR1<br />

P1-45▲ GR2<br />

P1-46▲ GR3<br />

P1-47 HMOV<br />

P1-48 HSPD1<br />

P1-49 HSPD2<br />

P1-50 HOF1<br />

P1-51 HOF2<br />

P1-52 RES1<br />

P1-53 RES2<br />

P1-54 PER<br />

Cociente entre la inercia de la<br />

carga y la inercia <strong>del</strong><br />

<strong>servo</strong>motor<br />

Configuración <strong>del</strong> rango de<br />

velocidad cero<br />

Velocidad deseada <strong>del</strong><br />

<strong>servo</strong>motor<br />

Máx. comando o límite de la<br />

velocidad analógica<br />

Máx. comando o límite <strong>del</strong><br />

Torque analógico<br />

Tiempo de retardo <strong>del</strong> freno<br />

electromagnético ACTIVADO<br />

Tiempo de retardo <strong>del</strong> freno<br />

electromagnético<br />

DESACTIVADO<br />

Relación de engranajes<br />

electrónicos (1er numerador)<br />

(N1)<br />

Relación de engranajes<br />

electrónicos (denominador)<br />

Número de pulsos de la salida<br />

<strong>del</strong> encoder<br />

Modo de retorno a la posición<br />

inicial<br />

Configuración de la 1ra<br />

velocidad <strong>del</strong> retorno a alta<br />

velocidad a la posición inicial<br />

Configuración de la 2da<br />

velocidad de regreso a baja<br />

velocidad a la posición inicial<br />

Número de rotaciones de<br />

compensación <strong>del</strong> retorno a la<br />

posición inicial<br />

Número de pulsos de<br />

compensación <strong>del</strong> retorno a la<br />

posición inicial<br />

Valor de los resistores<br />

regenerativos<br />

Capacidad de los resistores<br />

regenerativos<br />

Anchura <strong>del</strong> posicionamiento<br />

completado<br />

P1-55 MSPD Límite de velocidad máxima<br />

Modo de<br />

control<br />

Pt Pr S T<br />

5,0 veces <br />

10 rev/min <br />

3000 rev/min <br />

velocidad<br />

nominal<br />

rev/min <br />

100 % <br />

0 ms <br />

0 ms <br />

1 pulso <br />

1 pulso <br />

1 pulso <br />

00 N/D <br />

1000 rev/min <br />

50 rev/min <br />

0 rev <br />

0 pulso <br />

N/D Ohmio <br />

N/D Vatio <br />

100 pulso <br />

velocidad<br />

nominal<br />

rev/min <br />

7-4 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />

<strong>Parámetros</strong> básicos<br />

Parámetro Nombre Función Predeterminado Unidad<br />

P1-56 OVW<br />

P1-57 Reservado<br />

P1-58 Reservado<br />

P1-59 Reservado<br />

P1-60 Reservado<br />

P1-61 Reservado<br />

P1-62 COKT<br />

Nivel de advertencia de<br />

sobrecarga de la salida<br />

Tiempo de retardo de la señal de salida<br />

de Comando de posición interna<br />

finalizado<br />

Modo de<br />

control<br />

Pt Pr S T<br />

120 % <br />

0 ms <br />

Explicación de los símbolos (marcados luego <strong>del</strong> parámetro)<br />

(★) Registro de sólo lectura.<br />

(▲) El parámetro no puede ser configurado cuando Servo está activado (cuando el Servodrive está<br />

habilitado).<br />

(●) El parámetro entrará en vigencia sólo luego de que el Servodrive sea reiniciado (luego de<br />

apagarlo y encenderlo).<br />

(■) Los valores configuración <strong>del</strong> parámetro no son retenidos cuando se apaga el equipo.<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 7-5


<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />

Grupo 2: P2-xx<br />

<strong>Parámetros</strong> de extensión<br />

Parámetro Nombre Función Predeterminado Unidad<br />

P2-00 KPP<br />

P2-01 PPR<br />

P2-02 PFG<br />

P2-03 PFF<br />

P2-04 KVP<br />

P2-05 SPR<br />

P2-06 KVI<br />

P2-07 SFG<br />

P2-08■ PCTL<br />

Ganancia <strong>del</strong> lazo de posición<br />

proporcional<br />

Coeficiente de conmutación de<br />

ganancia <strong>del</strong> lazo de posición<br />

Ganancia de la alimentación<br />

hacia a<strong>del</strong>ante de la posición<br />

Constante uniforme de la<br />

ganancia de la alimentación<br />

hacia a<strong>del</strong>ante de la posición<br />

Ganancia <strong>del</strong><strong>del</strong> lazo de<br />

velocidad proporcional<br />

Coeficiente de conmutación de<br />

ganancia <strong>del</strong> lazo de velocidad<br />

Compensación integral de la<br />

velocidad<br />

Ganancia de la alimentación<br />

hacia a<strong>del</strong>ante de la velocidad:<br />

Configuración especial de<br />

fábrica<br />

35 rad/s <br />

100 % <br />

5000 0,0001 <br />

5 ms <br />

Modo de<br />

control<br />

Pt Pr S T<br />

500 rad/s <br />

100 % <br />

100 N/D <br />

0 0,0001 <br />

0 N/D <br />

P2-09 DRT Filtro de rebotes 2 2 ms <br />

P2-10 DI1<br />

P2-11 DI2<br />

P2-12 DI3<br />

P2-13 DI4<br />

P2-14 DI5<br />

P2-15 DI6<br />

P2-16 DI7<br />

P2-17 DI8<br />

P2-18 DO1<br />

P2-19 DO2<br />

P2-20 DO3<br />

Terminal 1 de entrada digital<br />

(DI1)<br />

Terminal 2 de entrada digital<br />

(DI2)<br />

Terminal 3 de entrada digital<br />

(DI3)<br />

Terminal 4 de entrada digital<br />

(DI4)<br />

Terminal 5 de entrada digital<br />

(DI5)<br />

Terminal 6 de entrada digital<br />

(DI6)<br />

Terminal 7 de entrada digital<br />

(DI7)<br />

Terminal 8 de entrada digital<br />

(DI8)<br />

Terminal 1 de salida digital<br />

(DO1)<br />

Terminal 2 de salida digital<br />

(DO2)<br />

Terminal 3 de salida digital<br />

(DO3)<br />

101 N/D <br />

104 N/D <br />

116 N/D <br />

117 N/D <br />

102 N/D <br />

22 N/D <br />

23 N/D <br />

21 N/D <br />

101 N/D <br />

103 N/D <br />

109 N/D <br />

7-6 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />

<strong>Parámetros</strong> de extensión<br />

Parámetro Nombre Función Predeterminado Unidad<br />

Modo de<br />

control<br />

Pt Pr S T<br />

P2-21 DO4 Terminal 4 salida digital (DO4) 105 N/D <br />

P2-22 DO5 Terminal 5 salida digital (DO5) 7 N/D <br />

P2-23 NCF<br />

P2-24 DPH<br />

P2-25 NLP<br />

P2-26 DST<br />

P2-27 GCC<br />

P2-28 GUT<br />

P2-29 GPE<br />

Filtro pasabanda (supresión de<br />

resonancia)<br />

Coeficiente de atenuación <strong>del</strong><br />

filtro pasabanda (Supresión de<br />

la resonancia)<br />

Constante de tiempo <strong>del</strong> filtro<br />

pasabajos (Supresión de la<br />

resonancia)<br />

Ganancia de la<br />

antiinterferencia externa<br />

Selección <strong>del</strong> control de<br />

conmutación de ganancia<br />

Constante de tiempo de la<br />

conmutación de ganancia<br />

Condición de conmutación de<br />

ganancia<br />

1000 Hz <br />

0 dB <br />

2 o 5 ms <br />

0 0,001 <br />

0 N/D <br />

10 10 ms <br />

10000<br />

pulso<br />

Kpps<br />

rev/min<br />

<br />

P2-30■ INH Función auxiliar 0 N/D <br />

P2-31■ AUT1<br />

Nivel de responsividad <strong>del</strong><br />

modo automático<br />

44 N/D <br />

P2-32▲ AUT2 Selección <strong>del</strong> modo de ajuste 0 N/D <br />

P2-33▲ INF<br />

P2-34 SDEV<br />

P2-35 PDEV<br />

P2-36<br />

~ P2-43<br />

POV1<br />

~ POV8<br />

P2-44 DOM<br />

P2-45 DOD<br />

P2-46 FSN<br />

P2-47 PED<br />

P2-48 BLAS<br />

Configuración sencilla <strong>del</strong> filtro<br />

de entrada<br />

Condición de advertencia<br />

exceso de velocidad<br />

Condición de advertencia de<br />

error excesivo<br />

Configuración de la velocidad<br />

de desplazamiento de la 1ra a<br />

la 8va posición<br />

Configuración <strong>del</strong> modo de<br />

salida digital<br />

Tiempo de retardo de la señal<br />

de salida combinada<br />

Número de la etapa de<br />

alimentación<br />

Tiempo de retardo de la<br />

eliminación de la desviación de<br />

posición<br />

Compensación <strong>del</strong> retroceso<br />

repentino <strong>del</strong> control de la<br />

etapa de alimentación<br />

0 N/D <br />

5000 rev/min <br />

30000 pulso <br />

1000 rev/min <br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 7-7<br />

0<br />

1<br />

6<br />

0<br />

0<br />

N/D <br />

4 ms <br />

N/D <br />

20 ms <br />

pulso


<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />

<strong>Parámetros</strong> de extensión<br />

Parámetro Nombre Función Predeterminado Unidad<br />

P2-49 SJIT<br />

P2-50 DCLR<br />

Filtro de detección de la<br />

velocidad y supresión de<br />

fluctuaciones<br />

Modo de eliminación de la<br />

desviación de pulsos<br />

Modo de<br />

control<br />

Pt Pr S T<br />

0 seg <br />

0 N/D <br />

P2-51 SRON SERVO ACTIVADO 0 N/D <br />

P2-52 ATM0<br />

P2-53 ATM1<br />

P2-54 ATM2<br />

P2-55 ATM3<br />

P2-56 ATM4<br />

P2-57 ATM5<br />

P2-58 ATM6<br />

P2-59 ATM7<br />

P2-60 GR4<br />

P2-61 GR5<br />

P2-62 GR6<br />

P2-63 TSCA<br />

P2-64 TLMOD<br />

Temporizador 0 <strong>del</strong> modo<br />

automático<br />

Temporizador 1 <strong>del</strong> modo<br />

automático<br />

Temporizador 2 <strong>del</strong> modo<br />

automático<br />

Temporizador 3 <strong>del</strong> modo<br />

automático<br />

Temporizador 4 <strong>del</strong> modo<br />

automático<br />

Temporizador 5 <strong>del</strong> modo<br />

automático<br />

Temporizador 6 <strong>del</strong> modo<br />

automático<br />

Temporizador 7 <strong>del</strong> modo<br />

automático<br />

Relación de engranajes<br />

electrónicos (2do numerador)<br />

(N2)<br />

Relación de engranajes<br />

electrónicos (3er numerador)<br />

(N3)<br />

Relación de engranajes<br />

electrónicos (4to numerador)<br />

(N4)<br />

Configuración <strong>del</strong> valor<br />

proporcional<br />

Modo mixto de límite de<br />

Torque<br />

7-8 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011<br />

0<br />

0<br />

0<br />

0<br />

0<br />

0<br />

0<br />

0<br />

seg <br />

seg <br />

seg <br />

seg <br />

seg <br />

seg <br />

seg <br />

seg <br />

1 pulso <br />

1 pulso <br />

1 pulso <br />

0 veces <br />

0 N/D <br />

P2-65 GBIT Función especial 0 N/D <br />

Explicación de los símbolos (marcados luego <strong>del</strong> parámetro)<br />

(★) Registro de sólo lectura.<br />

(▲) El parámetro no puede ser configurado cuando Servo está activado (cuando el Servodrive está<br />

habilitado).<br />

(●) El parámetro entrará en vigencia sólo luego de que el Servodrive sea reiniciado (luego de<br />

apagarlo y encenderlo).<br />

(■) Los valores configuración <strong>del</strong> parámetro no son retenidos cuando se apaga el equipo.


Grupo 3: P3-xx<br />

<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />

<strong>Parámetros</strong> de comunicación<br />

Parámetro Nombre Función Predeterminado Unidad<br />

P3-00 ADR<br />

Configuración de la dirección<br />

de comunicación<br />

Modo de<br />

control<br />

Pt Pr S T<br />

1 N/D <br />

P3-01 BRT Velocidad de transmisión 1 bps <br />

P3-02 PTL Protocolo de comunicación 0 N/D <br />

P3-03 FLT<br />

P3-04 CWD<br />

Tratamiento de las fallas de<br />

transmisión<br />

Detección <strong>del</strong> intervalo de<br />

espera de la comunicación<br />

0 N/D <br />

0 seg <br />

P3-05 CMM Selección de la comunicación 0 N/D <br />

P3-06■ SDI<br />

P3-07 CDT<br />

Función de comunicación de<br />

la entrada digital<br />

Tiempo de demora de la<br />

respuesta de comunicación<br />

0 N/D <br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 7-9<br />

0<br />

0,5 ms <br />

Explicación de los símbolos (marcados luego <strong>del</strong> parámetro)<br />

(★) Registro de sólo lectura.<br />

(▲) El parámetro no puede ser configurado cuando Servo está activado (cuando el Servodrive está<br />

habilitado).<br />

(●) El parámetro entrará en vigencia sólo luego de que el Servodrive sea reiniciado (luego de<br />

apagarlo y encenderlo).<br />

(■) Los valores configuración <strong>del</strong> parámetro no son retenidos cuando se apaga el equipo.


<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />

Grupo 4: P4-xx<br />

<strong>Parámetros</strong> de diagnóstico<br />

Parámetro Nombre Función Predeterminado Unidad<br />

Modo de<br />

control<br />

Pt Pr S T<br />

P4-00★ ASH1 Registro de fallas (N) 0 N/D <br />

P4-01★ ASH2 Registro de fallas (N-1) 0 N/D <br />

P4-02★ ASH3 Registro de fallas (N-2) 0 N/D <br />

P4-03★ ASH4 Registro de fallas (N-3) 0 N/D <br />

P4-04★ ASH5 Registro de fallas (N-4) 0 N/D <br />

P4-05 JOG<br />

Operación <strong>del</strong> AVANCE PASO<br />

A PASO<br />

20 rev/min <br />

P4-06▲■ FOT Forzar el control de salida 0 N/D <br />

P4-07■ ITST<br />

P4-08 PKEY<br />

P4-09★ MOT<br />

Estado de la entrada o Control<br />

de forzamiento de la entrada<br />

Entrada de teclado digital <strong>del</strong><br />

Servodrive<br />

Exhibición <strong>del</strong> estado de la<br />

salida<br />

N/D N/D <br />

N/D N/D <br />

N/D N/D <br />

P4-10▲ CEN Función de ajuste 0 N/D <br />

P4-11 SOF1<br />

P4-12 SOF2<br />

P4-13 TOF1<br />

P4-14 TOF2<br />

P4-15 COF1<br />

P4-16 COF2<br />

P4-17 COF3<br />

P4-18 COF4<br />

Ajuste 1 <strong>del</strong> desplazamiento de<br />

la entrada de la velocidad<br />

analógica<br />

Ajuste 2 <strong>del</strong> desplazamiento de<br />

la entrada de la velocidad<br />

analógica<br />

Ajuste 1 <strong>del</strong> desplazamiento<br />

<strong>del</strong> Torque analógico<br />

Ajuste 2 <strong>del</strong> desplazamiento<br />

<strong>del</strong> Torque analógico<br />

Ajuste <strong>del</strong> desplazamiento <strong>del</strong><br />

detector de corriente (fase V1)<br />

Ajuste <strong>del</strong> desplazamiento <strong>del</strong><br />

detector de corriente (fase V)<br />

Ajuste <strong>del</strong> desplazamiento <strong>del</strong><br />

detector de corriente (fase W)<br />

Ajuste <strong>del</strong> desplazamiento <strong>del</strong><br />

detector de corriente (fase W)<br />

P4-19 TIGB Calibración <strong>del</strong> NTC <strong>del</strong> IGBT<br />

P4-20 DOF1<br />

Ajuste <strong>del</strong> desplazamiento de<br />

la salida <strong>del</strong> monitor analógico<br />

(CH1)<br />

Configuración de<br />

fábrica<br />

Configuración de<br />

fábrica<br />

Configuración de<br />

fábrica<br />

Configuración de<br />

fábrica<br />

Configuración de<br />

fábrica<br />

Configuración de<br />

fábrica<br />

Configuración de<br />

fábrica<br />

Configuración de<br />

fábrica<br />

Configuración de<br />

fábrica<br />

N/D <br />

N/D <br />

N/D <br />

N/D <br />

N/D <br />

N/D <br />

N/D <br />

N/D <br />

N/D <br />

0 mV <br />

7-10 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />

<strong>Parámetros</strong> de diagnóstico<br />

Parámetro Nombre Función Predeterminado Unidad<br />

P4-21 DOF2<br />

P4-22 SAO<br />

P4-23 TAO<br />

Ajuste <strong>del</strong> desplazamiento de<br />

la salida <strong>del</strong> monitor analógico<br />

(CH2)<br />

Corrimiento de la entrada de la<br />

velocidad analógica<br />

Corrimiento de la entrada <strong>del</strong><br />

Torque analógico<br />

Modo de<br />

control<br />

Pt Pr S T<br />

0 mV <br />

0 mV <br />

0 mV <br />

Explicación de los símbolos (marcados luego <strong>del</strong> parámetro)<br />

(★) Registro de sólo lectura.<br />

(▲) El parámetro no puede ser configurado cuando Servo está activado (cuando el Servodrive está<br />

habilitado).<br />

(●) El parámetro entrará en vigencia sólo luego de que el Servodrive sea reiniciado (luego de<br />

apagarlo y encenderlo).<br />

(■) Los valores configuración <strong>del</strong> parámetro no son retenidos cuando se apaga el equipo.<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 7-11


<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />

7.2.2 Lista de parámetros por función<br />

Parámetro Nombre Función<br />

P0-00★ VER Versión <strong>del</strong> firmware<br />

P0-01★ ALE<br />

Código de falla <strong>del</strong><br />

Servodrive<br />

Monitor y uso general<br />

Predeterminado<br />

Configuración<br />

de fábrica<br />

Unidad<br />

Modo de<br />

control<br />

Pt Pr S T<br />

Sección<br />

vinculada<br />

<strong>del</strong> manual<br />

<strong>del</strong> usuario<br />

N/D ` ---<br />

N/D N/D 10,1<br />

P0-02 STS Estado <strong>del</strong> Servodrive 00 N/D 4.3.5<br />

P0-03 MON<br />

Salida de monitor<br />

analógico<br />

01 N/D 4.3.5<br />

P0-04 CM1 Monitor de estado 1 0 N/D 4.3.5<br />

P0-05 CM2 Monitor de estado 2 0 N/D 4.3.5<br />

P0-06 CM3 Monitor de estado 3 0 N/D 4.3.5<br />

P0-07 CM4 Monitor de estado 4 0 N/D 4.3.5<br />

P0-08 CM5 Monitor de estado 5 0 N/D 4.3.5<br />

P0-09 MAP0<br />

P0-10 MAP1<br />

P0-11 MAP2<br />

P0-12 MAP3<br />

P0-13 MAP4<br />

P0-14 MAP5<br />

P0-15 MAP6<br />

P0-16 MAP7<br />

P0-17 SVSTS<br />

P1-03 AOUT<br />

Registro 0 de lectura /<br />

escritura de datos <strong>del</strong><br />

bloque<br />

Registro 1 de lectura /<br />

escritura de datos <strong>del</strong><br />

bloque<br />

Registro 2 de lectura /<br />

escritura de datos <strong>del</strong><br />

bloque<br />

Registro 3 de lectura /<br />

escritura de datos <strong>del</strong><br />

bloque<br />

Registro 4 de lectura /<br />

escritura de datos <strong>del</strong><br />

bloque<br />

Registro 5 de lectura /<br />

escritura de datos <strong>del</strong><br />

bloque<br />

Registro 6 de lectura /<br />

escritura de datos <strong>del</strong><br />

bloque<br />

Registro 7 de lectura /<br />

escritura de datos <strong>del</strong><br />

bloque<br />

Exhibición <strong>del</strong> estado de la<br />

salida <strong>del</strong> <strong>servo</strong><br />

Configuración de la<br />

polaridad de la salida de<br />

pulsos<br />

407H N/D ---<br />

10FH N/D ---<br />

110H N/D ---<br />

224H N/D ---<br />

111H N/D ---<br />

112H N/D ---<br />

225H N/D ---<br />

109H N/D ---<br />

N/D N/D ---<br />

0 N/D 3.3.3<br />

7-12 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


Parámetro Nombre Función<br />

P1-04 MON1<br />

P1-05 MON2<br />

Proporción 1 de la salida<br />

<strong>del</strong> monitor analógico<br />

(CH1)<br />

Proporción 2 de la salida<br />

<strong>del</strong> monitor analógico<br />

(CH2)<br />

<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />

Monitor y uso general<br />

Predeterminado<br />

Unidad<br />

Modo de<br />

control<br />

Pt Pr S T<br />

Sección<br />

vinculada<br />

<strong>del</strong> manual<br />

<strong>del</strong> usuario<br />

100 % 6.4.4<br />

100 % 6.4.4<br />

Explicación de los símbolos (marcados luego <strong>del</strong> parámetro)<br />

(★) Registro de sólo lectura.<br />

(▲) El parámetro no puede ser configurado cuando Servo está activado (cuando el Servodrive está<br />

habilitado).<br />

(●) El parámetro entrará en vigencia sólo luego de que el Servodrive sea reiniciado (luego de<br />

apagarlo y encenderlo).<br />

(■) Los valores configuración <strong>del</strong> parámetro no son retenidos cuando se apaga el equipo.<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 7-13


<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />

Parámetro Nombre Función<br />

P1-06 SFLT<br />

P1-07 TFLT<br />

P1-08 PFLT<br />

Filtro uniforme y supresión de la resonancia<br />

Constante de acel/decel uniforme<br />

<strong>del</strong> comando de velocidad<br />

analógica (filtro pasabajos)<br />

Constante uniforme <strong>del</strong> comando<br />

<strong>del</strong> Torque analógico (filtro<br />

pasabajos)<br />

Constante uniforme <strong>del</strong> comando<br />

<strong>del</strong> Posición (filtro pasabajos)<br />

Predeter<br />

minado<br />

Unid<br />

Modo de<br />

control<br />

ad<br />

Pt Pr S T<br />

Sección<br />

vinculada<br />

<strong>del</strong> manual<br />

<strong>del</strong> usuario<br />

0 ms 6.3.3<br />

0 ms 6.4.3<br />

0 ms 6.2.6<br />

P1-34 TACC Tiempo de aceleración 200 ms 6.3.3<br />

P1-35 TDEC Tiempo de deceleración 200 ms 6.3.3<br />

P1-36 TSL Curva S de acel/decel 0 ms 6.3.3<br />

P2-23 NCF<br />

P2-24 DPH<br />

P2-25 NLP<br />

P2-33▲ INF<br />

P2-49 SJIT<br />

Filtro pasabanda (supresión de<br />

resonancia)<br />

Coeficiente de atenuación <strong>del</strong> filtro<br />

pasabanda (Supresión de la<br />

resonancia)<br />

Constante de tiempo <strong>del</strong> filtro<br />

pasabajos (Supresión de la<br />

resonancia)<br />

Configuración sencilla <strong>del</strong> filtro de<br />

entrada<br />

Filtro de detección de la velocidad<br />

y supresión de fluctuaciones<br />

1000 Hz 6.3.7<br />

0 dB 6.3.7<br />

2 o 5 ms 6.3.7<br />

0 N/D 6.3.6<br />

0 seg ---<br />

Explicación de los símbolos (marcados luego <strong>del</strong> parámetro)<br />

(★) Registro de sólo lectura.<br />

(▲) El parámetro no puede ser configurado cuando Servo está activado (cuando el Servodrive está<br />

habilitado).<br />

(●) El parámetro entrará en vigencia sólo luego de que el Servodrive sea reiniciado (luego de<br />

apagarlo y encenderlo).<br />

(■) Los valores configuración <strong>del</strong> parámetro no son retenidos cuando se apaga el equipo.<br />

7-14 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


Parámetro Nombre Función<br />

P2-00 KPP<br />

P2-01 PPR<br />

P2-02 PFG<br />

P2-03 PFF<br />

P2-04 KVP<br />

P2-05 SPR<br />

P2-06 KVI<br />

P2-07 SFG<br />

P2-26 DST<br />

P2-27 GCC<br />

P2-28 GUT<br />

P2-29 GPE<br />

P2-31■ AUT1<br />

<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />

Ganancia y conmutación<br />

Ganancia <strong>del</strong> lazo de posición<br />

proporcional<br />

Coeficiente de conmutación<br />

de ganancia <strong>del</strong> lazo de<br />

posición<br />

Ganancia de la alimentación<br />

hacia a<strong>del</strong>ante de la posición<br />

Constante uniforme de la<br />

ganancia de la alimentación<br />

hacia a<strong>del</strong>ante de la posición<br />

Ganancia <strong>del</strong><strong>del</strong> lazo de<br />

velocidad proporcional<br />

Coeficiente de conmutación<br />

de ganancia <strong>del</strong> lazo de<br />

velocidad<br />

Compensación integral de la<br />

velocidad<br />

Ganancia de la alimentación<br />

hacia a<strong>del</strong>ante de la<br />

velocidad:<br />

Ganancia de la<br />

antiinterferencia externa<br />

Selección <strong>del</strong> control de<br />

conmutación de ganancia<br />

Constante de tiempo de la<br />

conmutación de ganancia<br />

Condición de conmutación de<br />

ganancia<br />

Nivel de responsividad <strong>del</strong><br />

modo automático<br />

Predeterminado<br />

Unidad<br />

Modo de<br />

control<br />

Pt Pr S T<br />

Sección<br />

vinculada<br />

<strong>del</strong> manual<br />

<strong>del</strong> usuario<br />

35 rad/s 6.2.8<br />

100 % ---<br />

5000 0,0001 6.2.8<br />

5 ms ---<br />

500 rad/s 6.3.6<br />

100 % ---<br />

100 N/D 6.3.6<br />

0 0,0001 6.3.6<br />

0 0,001 ---<br />

0 N/D ---<br />

10 10 ms ---<br />

10000<br />

pulso<br />

Kpps<br />

rev/min<br />

---<br />

44 N/D 6.3.6<br />

P2-32▲ AUT2 Selección <strong>del</strong> modo de ajuste 0 N/D 6.3.6<br />

Explicación de los símbolos (marcados luego <strong>del</strong> parámetro)<br />

(★) Registro de sólo lectura.<br />

(▲) El parámetro no puede ser configurado cuando Servo está activado (cuando el Servodrive está<br />

habilitado).<br />

(●) El parámetro entrará en vigencia sólo luego de que el Servodrive sea reiniciado (luego de<br />

apagarlo y encenderlo).<br />

(■) Los valores configuración <strong>del</strong> parámetro no son retenidos cuando se apaga el equipo.<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 7-15


<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />

Parámetro Nombre Función<br />

P1-01● CTL<br />

P1-02▲ PSTL<br />

P1-46▲ GR3<br />

Control de posición<br />

Modo de control y Dirección<br />

de salida<br />

Límite de la velocidad y el<br />

Torque<br />

Número de pulsos de la<br />

salida <strong>del</strong> encoder<br />

P1-55 MSPD Límite de velocidad máxima<br />

P1-12<br />

~ P1-14<br />

TQ1 ~ 3<br />

P2-50 DCLR<br />

Comando <strong>del</strong> 1er al 3er<br />

Torque<br />

Límite <strong>del</strong> 1er ~ 3er Torque<br />

Modo de eliminación de la<br />

desviación de pulsos<br />

Comando externo de control de pulsos (modo Pt)<br />

P1-00▲ PTT<br />

P1-44▲ GR1<br />

P1-45▲ GR2<br />

P2-60 GR4<br />

P2-61 GR5<br />

P2-62 GR6<br />

Tipo de entrada de pulso<br />

externo<br />

Relación de engranajes<br />

electrónicos (1er numerador)<br />

(N1)<br />

Relación de engranajes<br />

electrónicos (denominador)<br />

Relación de engranajes<br />

electrónicos (2do<br />

numerador) (N2)<br />

Relación de engranajes<br />

electrónicos (3er numerador)<br />

(N3)<br />

Relación de engranajes<br />

electrónicos (4to numerador)<br />

(N4)<br />

Comando interno de control de pulsos (modo Pr)<br />

P1-15<br />

~ P1-30<br />

P2-36<br />

~ P2-43<br />

PO1H a<br />

PO8H<br />

PO1L a<br />

PO8L<br />

POV1<br />

~ POV8<br />

Comando de la 1ra a la 8va<br />

posición para rotaciones<br />

Comando de la 1ra a la 8va<br />

posición para pulsos<br />

Configuración de la<br />

velocidad de desplazamiento<br />

de la 1ra a la 8va posición<br />

Predeterminado<br />

Unidad<br />

Modo de<br />

control<br />

Pt Pr S T<br />

Sección<br />

vinculada<br />

<strong>del</strong> manual<br />

<strong>del</strong> usuario<br />

7-16 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011<br />

0<br />

pulso<br />

rev/min<br />

N.M<br />

6,1<br />

0 N/D 6,6<br />

1 pulso ---<br />

velocidad<br />

nominal<br />

rev/min ---<br />

100 % 6.4.1<br />

0 N/D ---<br />

2 N/D 6.2.1<br />

1 pulso 6.2.5<br />

1 pulso 6.3.6<br />

1 pulso ---<br />

1 pulso ---<br />

1 pulso ---<br />

0 N/D 6.2.2<br />

1000 rev/min 6.2.2


Parámetro Nombre Función<br />

P1-33● POSS<br />

P1-47 HMOV<br />

P1-48 HSPD1<br />

P1-49 HSPD2<br />

P1-50 HOF1<br />

P1-51 HOF2<br />

P1-62 COKT<br />

P2-45 DOD<br />

P2-46 FSN<br />

P2-47 PED<br />

P2-48 BLAS<br />

P2-52 ATM0<br />

P2-53 ATM1<br />

P2-54 ATM2<br />

P2-55 ATM3<br />

P2-56 ATM4<br />

P2-57 ATM5<br />

<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />

Control de posición<br />

Modo de control de posición<br />

(Pr)<br />

Modo de retorno a la<br />

posición inicial<br />

Configuración de la 1ra<br />

velocidad <strong>del</strong> retorno a alta<br />

velocidad a la posición inicial<br />

Configuración de la 2da<br />

velocidad de regreso a baja<br />

velocidad a la posición inicial<br />

Número de rotaciones de<br />

compensación <strong>del</strong> retorno a<br />

la posición inicial<br />

Número de pulsos de<br />

compensación <strong>del</strong> retorno a<br />

la posición inicial<br />

Tiempo de retardo de la<br />

señal de salida de Comando<br />

de posición interna finalizado<br />

Tiempo de retardo de la<br />

señal de salida combinada<br />

Número de la etapa de<br />

alimentación<br />

Tiempo de retardo de la<br />

eliminación de la desviación<br />

de posición<br />

Compensación <strong>del</strong> retroceso<br />

repentino <strong>del</strong> control de la<br />

etapa de alimentación<br />

Temporizador 0 <strong>del</strong> modo<br />

automático<br />

Temporizador 1 <strong>del</strong> modo<br />

automático<br />

Temporizador 2 <strong>del</strong> modo<br />

automático<br />

Temporizador 3 <strong>del</strong> modo<br />

automático<br />

Temporizador 4 <strong>del</strong> modo<br />

automático<br />

Temporizador 5 <strong>del</strong> modo<br />

automático<br />

Predeterminado<br />

Unidad<br />

Modo de<br />

control<br />

Pt Pr S T<br />

Sección<br />

vinculada<br />

<strong>del</strong> manual<br />

<strong>del</strong> usuario<br />

0 N/D 6.2.2<br />

00 N/D 12,8<br />

1000 rev/min 12,8<br />

50 rev/min 12,8<br />

0 rev ---<br />

0 pulso ---<br />

0 ms ---<br />

1 4 ms 12,6<br />

6 N/D 12,6<br />

0 20 ms 12,6<br />

0 pulso 12,6<br />

0 seg 12,6<br />

0 seg ---<br />

0 seg ---<br />

0 seg ---<br />

0 seg ---<br />

0 seg ---<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 7-17


<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />

Parámetro Nombre Función<br />

P2-58 ATM6<br />

P2-59 ATM7<br />

Temporizador 6 <strong>del</strong> modo<br />

automático<br />

Temporizador 7 <strong>del</strong> modo<br />

automático<br />

Control de posición<br />

Predeterminado<br />

Unidad<br />

Modo de<br />

control<br />

Pt Pr S T<br />

Sección<br />

vinculada<br />

<strong>del</strong> manual<br />

<strong>del</strong> usuario<br />

0 seg ---<br />

0 seg ---<br />

Explicación de los símbolos (marcados luego <strong>del</strong> parámetro)<br />

(★) Registro de sólo lectura.<br />

(▲) El parámetro no puede ser configurado cuando Servo está activado (cuando el Servodrive está<br />

habilitado).<br />

(●) El parámetro entrará en vigencia sólo luego de que el Servodrive sea reiniciado (luego de<br />

apagarlo y encenderlo).<br />

(■) Los valores configuración <strong>del</strong> parámetro no son retenidos cuando se apaga el equipo.<br />

7-18 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


Parámetro Nombre Función<br />

P1-01● CTL<br />

P1-02▲ PSTL<br />

P1-46▲ GR3<br />

Modo de control y Dirección<br />

de salida<br />

Límite de la velocidad y el<br />

Torque<br />

Número de pulsos de la<br />

salida <strong>del</strong> encoder<br />

P1-55 MSPD Límite de velocidad máxima<br />

P1-09<br />

~ P1-11<br />

P1-12<br />

~ P1-14<br />

Comando de la 1ra a 3ra<br />

velocidad<br />

SP1 ~ 3<br />

Límite de la 1ra a 3ra<br />

velocidad<br />

TQ1 ~ 3<br />

P1-40▲ VCM<br />

P1-41▲ TCM<br />

P2-63 TSCA<br />

P2-64 TLMOD<br />

Comando <strong>del</strong> 1er al 3er<br />

Torque<br />

Límite <strong>del</strong> 1er ~ 3er Torque<br />

Máx. comando o límite de la<br />

velocidad analógica<br />

Máx. comando o límite <strong>del</strong><br />

Torque analógico<br />

Configuración <strong>del</strong> valor<br />

proporcional<br />

Modo mixto de límite de<br />

Torque<br />

<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />

Control de velocidad<br />

Predeterminado<br />

Unidad<br />

Modo de<br />

control<br />

Pt Pr S T<br />

Sección<br />

vinculada<br />

<strong>del</strong> manual<br />

<strong>del</strong> usuario<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 7-19<br />

0<br />

pulso<br />

rev/min<br />

N.M<br />

6,1<br />

0 N/D 6,6<br />

1 pulso ---<br />

velocidad<br />

nominal<br />

rev/min ---<br />

100 ~ 300 rev/min 6.3.1<br />

100 % 6.6.2<br />

velocidad<br />

nominal<br />

rev/min 6.3.4<br />

100 % ---<br />

0 veces ---<br />

0 N/D ---<br />

Explicación de los símbolos (marcados luego <strong>del</strong> parámetro)<br />

(★) Registro de sólo lectura.<br />

(▲) El parámetro no puede ser configurado cuando Servo está activado (cuando el Servodrive está<br />

habilitado).<br />

(●) El parámetro entrará en vigencia sólo luego de que el Servodrive sea reiniciado (luego de<br />

apagarlo y encenderlo).<br />

(■) Los valores configuración <strong>del</strong> parámetro no son retenidos cuando se apaga el equipo.


<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />

Parámetro Nombre Función<br />

P1-01● CTL<br />

P1-02▲ PSTL<br />

P1-46▲ GR3<br />

Control <strong>del</strong> Torque<br />

Modo de control y Dirección<br />

de salida<br />

Límite de la velocidad y el<br />

Torque<br />

Número de pulsos de la<br />

salida <strong>del</strong> encoder<br />

P1-55 MSPD Límite de velocidad máxima<br />

P1-09<br />

~ P1-11<br />

P1-12<br />

~ P1-14<br />

SP1 ~ 3<br />

TQ1 ~ 3<br />

P1-40▲ VCM<br />

P1-41▲ TCM<br />

Comando de la 1ra a 3ra<br />

velocidad<br />

Límite de la 1ra a 3ra<br />

velocidad<br />

Comando <strong>del</strong> 1er al 3er<br />

Torque<br />

Límite <strong>del</strong> 1er ~ 3er Torque<br />

Máx. comando o límite de la<br />

velocidad analógica<br />

Máx. comando o límite <strong>del</strong><br />

Torque analógico<br />

Predeterminado<br />

Unidad<br />

Modo de<br />

control<br />

Pt Pr S T<br />

Sección<br />

vinculada<br />

<strong>del</strong> manual<br />

<strong>del</strong> usuario<br />

7-20 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011<br />

0<br />

pulso<br />

rev/min<br />

N.M<br />

6,1<br />

0 N/D 6,6<br />

1 pulso ---<br />

velocidad<br />

nominal<br />

rev/min ---<br />

100 ~ 300 rev/min 6.6.1<br />

100 % 6.4.1<br />

velocidad<br />

nominal<br />

rev/min ---<br />

100 % 6.4.4<br />

Explicación de los símbolos (marcados luego <strong>del</strong> parámetro)<br />

(★) Registro de sólo lectura.<br />

(▲) El parámetro no puede ser configurado cuando Servo está activado (cuando el Servodrive está<br />

habilitado).<br />

(●) El parámetro entrará en vigencia sólo luego de que el Servodrive sea reiniciado (luego de<br />

apagarlo y encenderlo).<br />

(■) Los valores configuración <strong>del</strong> parámetro no son retenidos cuando se apaga el equipo.


Configuración de la E/S digital y la entrada/salida relativa<br />

Parámetro Nombre Función<br />

<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />

E/S digital<br />

Predeterminado<br />

Unidad<br />

Modo de<br />

control<br />

Pt Pr S T<br />

P2-09 DRT Filtro de rebotes 2 2 ms <br />

P2-10 DI1<br />

P2-11 DI2<br />

P2-12 DI3<br />

P2-13 DI4<br />

P2-14 DI5<br />

P2-15 DI6<br />

P2-16 DI7<br />

P2-17 DI8<br />

Terminal 1 de entrada digital<br />

(DI1)<br />

Terminal 2 de entrada digital<br />

(DI2)<br />

Terminal 3 de entrada digital<br />

(DI3)<br />

Terminal 4 de entrada digital<br />

(DI4)<br />

Terminal 5 de entrada digital<br />

(DI5)<br />

Terminal 6 de entrada digital<br />

(DI6)<br />

Terminal 7 de entrada digital<br />

(DI7)<br />

Terminal 8 de entrada digital<br />

(DI8)<br />

101 N/D <br />

104 N/D <br />

116 N/D <br />

117 N/D <br />

102 N/D <br />

22 N/D <br />

23 N/D <br />

21 N/D <br />

P2-18 DO1 Terminal 1 de salida digital (DO1) 101 N/D <br />

P2-19 DO2 Terminal 2 de salida digital (DO2) 103 N/D <br />

P2-20 DO3 Terminal 3 de salida digital (DO3) 109 N/D <br />

P2-21 DO4 Terminal 4 salida digital (DO4) 105 N/D <br />

P2-22 DO5 Terminal 5 salida digital (DO5) 7 N/D <br />

P1-38 ZSPD<br />

P1-39 SSPD<br />

P1-42 MBT1<br />

P1-43 MBT2<br />

P1-54 PER<br />

P1-56 OVW<br />

Configuración <strong>del</strong> rango de<br />

velocidad cero<br />

Velocidad deseada <strong>del</strong><br />

<strong>servo</strong>motor<br />

Tiempo de retardo <strong>del</strong> freno<br />

electromagnético ACTIVADO<br />

Tiempo de retardo <strong>del</strong> freno<br />

electromagnético<br />

DESACTIVADO<br />

Anchura <strong>del</strong> posicionamiento<br />

completado<br />

Nivel de advertencia de<br />

sobrecarga de la salida<br />

Sección<br />

vinculada<br />

<strong>del</strong> manual<br />

<strong>del</strong> usuario<br />

Tabla 7.A<br />

Tabla 7.B<br />

10 rev/min ---<br />

3000 rev/min ---<br />

0 ms 6.5.5<br />

0 ms 6.5.5<br />

100 pulso ---<br />

120 % ---<br />

Explicación de los símbolos (marcados luego <strong>del</strong> parámetro)<br />

(★) Registro de sólo lectura.<br />

(▲) El parámetro no puede ser configurado cuando Servo está activado (cuando el Servodrive está<br />

habilitado).<br />

(●) El parámetro entrará en vigencia sólo luego de que el Servodrive sea reiniciado (luego de<br />

apagarlo y encenderlo).<br />

(■) Los valores configuración <strong>del</strong> parámetro no son retenidos cuando se apaga el equipo.<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 7-21


<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />

Parámetro Nombre Función<br />

P3-00 ADR<br />

Comunicación<br />

Configuración de la dirección<br />

de comunicación<br />

Predeterminado<br />

Unidad<br />

Modo de<br />

control<br />

Pt Pr S T<br />

Sección<br />

vinculada<br />

<strong>del</strong> manual<br />

<strong>del</strong> usuario<br />

1 N/D 8,2<br />

P3-01 BRT Velocidad de transmisión 1 bps 8,2<br />

P3-02 PTL Protocolo de comunicación 0 N/D 8,2<br />

P3-03 FLT<br />

P3-04 CWD<br />

Tratamiento de las fallas de<br />

transmisión<br />

Detección <strong>del</strong> intervalo de<br />

espera de la comunicación<br />

0 N/D 8,2<br />

0 seg 8,2<br />

P3-05 CMM Selección de la comunicación 0 N/D 8,2<br />

P3-06■ SDI<br />

P3-07 CDT<br />

Función de comunicación de<br />

la entrada digital<br />

Tiempo de demora de la<br />

respuesta de comunicación<br />

0 N/D 8,2<br />

0 0,5 ms ---<br />

Explicación de los símbolos (marcados luego <strong>del</strong> parámetro)<br />

(★) Registro de sólo lectura.<br />

(▲) El parámetro no puede ser configurado cuando Servo está activado (cuando el Servodrive está<br />

habilitado).<br />

(●) El parámetro entrará en vigencia sólo luego de que el Servodrive sea reiniciado (luego de<br />

apagarlo y encenderlo).<br />

(■) Los valores configuración <strong>del</strong> parámetro no son retenidos cuando se apaga el equipo.<br />

7-22 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


Parámetro Nombre Función<br />

<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />

Diagnóstico<br />

Predeterminado<br />

Unidad<br />

Modo de<br />

control<br />

Pt Pr S T<br />

Sección<br />

vinculada<br />

<strong>del</strong> manual<br />

<strong>del</strong> usuario<br />

P4-00★ ASH1 Registro de fallas (N) 0 N/D 4.4.1<br />

P4-01★ ASH2 Registro de fallas (N-1) 0 N/D 4.4.1<br />

P4-02★ ASH3 Registro de fallas (N-2) 0 N/D 4.4.1<br />

P4-03★ ASH4 Registro de fallas (N-3) 0 N/D 4.4.1<br />

P4-04★ ASH5 Registro de fallas (N-4) 0 N/D 4.4.1<br />

P4-05 JOG<br />

Operación <strong>del</strong> AVANCE<br />

PASO A PASO<br />

20 rev/min 4.4.2<br />

P4-06▲■ FOT Forzar el control de salida 0 N/D 4.4.4<br />

P4-07■ ITST<br />

P4-08 PKEY<br />

P4-09★ MOT<br />

Estado de la entrada o<br />

Control de forzamiento de<br />

la entrada<br />

Entrada de teclado digital<br />

<strong>del</strong> Servodrive<br />

Exhibición <strong>del</strong> estado de la<br />

salida<br />

N/D N/D 4.4.5<br />

N/D N/D ---<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 7-23<br />

N/D<br />

N/D 4.4.6<br />

P4-10▲ CEN Función de ajuste 0 N/D ---<br />

P4-11 SOF1<br />

P4-12 SOF2<br />

P4-13 TOF1<br />

P4-14 TOF2<br />

P4-15 COF1<br />

P4-16 COF2<br />

P4-17 COF3<br />

P4-18 COF4<br />

P4-19 TIGB<br />

Ajuste 1 <strong>del</strong><br />

desplazamiento de la<br />

entrada de la velocidad<br />

analógica<br />

Ajuste 2 <strong>del</strong><br />

desplazamiento de la<br />

entrada de la velocidad<br />

analógica<br />

Ajuste 1 <strong>del</strong><br />

desplazamiento <strong>del</strong> Torque<br />

analógico<br />

Ajuste 2 <strong>del</strong><br />

desplazamiento <strong>del</strong> Torque<br />

analógico<br />

Ajuste <strong>del</strong> desplazamiento<br />

<strong>del</strong> detector de corriente<br />

(fase V1)<br />

Ajuste <strong>del</strong> desplazamiento<br />

<strong>del</strong> detector de corriente<br />

(fase V)<br />

Ajuste <strong>del</strong> desplazamiento<br />

<strong>del</strong> detector de corriente<br />

(fase W)<br />

Ajuste <strong>del</strong> desplazamiento<br />

<strong>del</strong> detector de corriente<br />

(fase W)<br />

Calibración <strong>del</strong> NTC <strong>del</strong><br />

IGBT<br />

Configuración<br />

de fábrica<br />

Configuración<br />

de fábrica<br />

Configuración<br />

de fábrica<br />

Configuración<br />

de fábrica<br />

Configuración<br />

de fábrica<br />

Configuración<br />

de fábrica<br />

Configuración<br />

de fábrica<br />

Configuración<br />

de fábrica<br />

Configuración<br />

de fábrica<br />

N/D ---<br />

N/D ---<br />

N/D ---<br />

N/D ---<br />

N/D ---<br />

N/D ---<br />

N/D ---<br />

N/D ---<br />

N/D ---


<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />

Parámetro Nombre Función<br />

P4-20 DOF1<br />

P4-21 DOF2<br />

P4-22 SAO<br />

P4-23 TAO<br />

Ajuste <strong>del</strong> desplazamiento<br />

de la salida <strong>del</strong> monitor<br />

analógico (CH1)<br />

Ajuste <strong>del</strong> desplazamiento<br />

de la salida <strong>del</strong> monitor<br />

analógico (CH2)<br />

Corrimiento de la entrada<br />

de la velocidad analógica<br />

Corrimiento de la entrada<br />

<strong>del</strong> Torque analógico<br />

Diagnóstico<br />

Predeterminado<br />

Unidad<br />

Modo de<br />

control<br />

Pt Pr S T<br />

Sección<br />

vinculada<br />

<strong>del</strong> manual<br />

<strong>del</strong> usuario<br />

0 mV 6.4.4<br />

0 mV 6.4.4<br />

0 mV ---<br />

0 mV ---<br />

Explicación de los símbolos (marcados luego <strong>del</strong> parámetro)<br />

(★) Registro de sólo lectura.<br />

(▲) El parámetro no puede ser configurado cuando Servo está activado (cuando el Servodrive está<br />

habilitado).<br />

(●) El parámetro entrará en vigencia sólo luego de que el Servodrive sea reiniciado (luego de<br />

apagarlo y encenderlo).<br />

(■) Los valores configuración <strong>del</strong> parámetro no son retenidos cuando se apaga el equipo.<br />

7-24 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


Parámetro Nombre Función<br />

P1-31 MSE<br />

P1-32 LSTP<br />

P1-37 GDR<br />

P1-52 RES1<br />

P1-53 RES2<br />

Selección <strong>del</strong> tipo de<br />

<strong>servo</strong>motor<br />

Selección <strong>del</strong> modo de<br />

detención <strong>servo</strong>motor<br />

<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />

Otros<br />

Cociente entre la inercia de la<br />

carga y la inercia <strong>del</strong><br />

<strong>servo</strong>motor<br />

Valor de los resistores<br />

regenerativos<br />

Capacidad de los resistores<br />

regenerativos<br />

Predeterminado<br />

Unidad<br />

Modo de<br />

control<br />

Pt Pr S T<br />

Sección<br />

vinculada<br />

<strong>del</strong> manual<br />

<strong>del</strong> usuario<br />

0 N/D ---<br />

0 N/D ---<br />

5,0 veces 6.3.6<br />

N/D Ohmio 6.6.3<br />

N/D Vatio 6.6.3<br />

P1-57 Reservado ---<br />

P1-58 Reservado ---<br />

P1-59 Reservado ---<br />

P1-60 Reservado ---<br />

P1-61 Reservado ---<br />

P2-08■ PCTL<br />

Configuración especial de<br />

fábrica<br />

0 N/D ---<br />

P2-30■ INH Función auxiliar 0 N/D ---<br />

P2-34 SDEV<br />

P2-35 PDEV<br />

Condición de advertencia<br />

exceso de velocidad<br />

Condición de advertencia de<br />

error excesivo<br />

5000 rev/min ---<br />

30000 pulso ---<br />

P2-51 SRON SERVO ACTIVADO 0 N/D 12,6<br />

P2-63 TSCA<br />

Configuración <strong>del</strong> valor<br />

proporcional<br />

0 veces ---<br />

P2-65 GBIT Función especial 0 N/D ---<br />

Explicación de los símbolos (marcados luego <strong>del</strong> parámetro)<br />

(★) Registro de sólo lectura.<br />

(▲) El parámetro no puede ser configurado cuando Servo está activado (cuando el Servodrive está<br />

habilitado).<br />

(●) El parámetro entrará en vigencia sólo luego de que el Servodrive sea reiniciado (luego de<br />

apagarlo y encenderlo).<br />

(■) Los valores configuración <strong>del</strong> parámetro no son retenidos cuando se apaga el equipo.<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 7-25


<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />

7.3 Listados detallados de parámetros<br />

Grupo 0: <strong>Parámetros</strong> de monitor P0-xx<br />

P0 - 00★ VER Versión <strong>del</strong> firmware Dirección de comunicación: 0000H<br />

Predeterminado: Configuración de fábrica Sección vinculada: N/D<br />

Modo de control pertinente: TODOS<br />

Unidad: N/D<br />

Rango: N/D<br />

P0 - 01★ ALE Código de falla <strong>del</strong> Servodrive Dirección de comunicación: 0001H<br />

Predeterminado: Configuración de fábrica Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: TODOS <strong>Capítulo</strong> 10<br />

Unidad: N/D<br />

Rango: 00 ~ 23<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

01: Sobrecorriente<br />

21: Error de escritura <strong>del</strong> comando DSP a MCU<br />

02: Sobrevoltaje<br />

22: Pérdida de fase en el fuerza de entrada<br />

03: Infravoltaje<br />

23: Advertencia de presobrecarga<br />

04: Corrimiento <strong>del</strong> pulso Z<br />

05: Error de regeneración<br />

06: Sobrecarga<br />

07: Exceso de velocidad<br />

08: Comando de control de pulsos anormal<br />

09: Desviación excesiva<br />

10: Falla <strong>del</strong> temporizador tipo perro guardián<br />

11: Falla <strong>del</strong> detector de posición<br />

12: Error de ajuste<br />

13: Parada de emergencia<br />

14: Error <strong>del</strong> límite de marcha hacia atrás<br />

15: Error <strong>del</strong> límite de marcha hacia a<strong>del</strong>ante<br />

16: Error de temperatura <strong>del</strong> IGBT<br />

17: Error de memoria<br />

18: Error de comunicación DSP<br />

19: Error de comunicación serie<br />

20: Tiempo cumplido para la comunicación serie<br />

7-26 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />

P0 - 02 STS Estado <strong>del</strong> Servodrive Dirección de comunicación: 0002H<br />

Predeterminado: 00 Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: TODOS Sección 4.3.5<br />

Unidad: N/D<br />

Rango: 00 ~ 16<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

00: Número de pulsos de retroalimentación <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor (valor absoluto) [pulso]<br />

01: Número de rotaciones de retroalimentación <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor (valor absoluto) [rev]<br />

02: Conteos de pulsos <strong>del</strong> comando de pulsos [pulso]<br />

03: Número de rotaciones <strong>del</strong> comando de pulsos [rev]<br />

04: Conteos de errores de posición [pulsos]<br />

05: Frecuencia de entrada <strong>del</strong> comando de pulsos [Kpps]<br />

06: Velocidad <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor [rev/min]<br />

07: Comando de entrada de velocidad [voltios]<br />

08: Comando de entrada de velocidad [rev/min]<br />

09: Comando de entrada de Torque [voltios]<br />

10: Comando de entrada de Torque [%]<br />

11: Carga promedio [%]<br />

12: Carga pico [%]<br />

13: Voltaje <strong>del</strong> circuito principal [voltios]<br />

14: Cociente entre la inercia de la carga y la inercia <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor [tiempo]<br />

15: Número de pulsos de retroalimentación <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor (valor relativo) / Número de pulsos<br />

de la traba de posición [pulso]<br />

16: Número de rotaciones de retroalimentación <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor (valor relativo) / Número de<br />

rotación de la traba de posición [rev]<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 7-27


<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />

P0 - 03 MON Salida de monitor analógico Dirección de comunicación: 0003H<br />

Predeterminado: 01 Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: TODOS Sección 4.3.5<br />

Unidad: N/D<br />

Rango: 00 ~ 55<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

AB: (A: CH1; B CH2)<br />

A: CH1<br />

B: CH2<br />

not used<br />

0: Velocidad <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor (+/-8 V / máxima velocidad <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor)<br />

1: Par de torsión <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor (+/-8 V / máximo Torque)<br />

2: Frecuencia <strong>del</strong> comando de pulsos (+8 voltios /650 Kpps)<br />

3: Comando de velocidad (+/-8 voltios / máximo comando de velocidad)<br />

4: Comando de Torque (+/-8 voltios / máximo comando de Torque)<br />

5: Voltaje <strong>del</strong> V_BUS (+/-8 voltios /450 V)<br />

Nota: Para la configuración de la proporción de voltaje de la salida analógica, consulte los<br />

parámetros de P1-04 y P1-05.<br />

Ejemplo:<br />

P0-03 = 01 (CH1 es la salida analógica de velocidad)<br />

Velocidad de <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor = (Máx. velocidad <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor × V1/8) × P1-04/100, cuando el<br />

valor <strong>del</strong> voltaje de salida de CH1 es V1.<br />

P0 - 04 CM1 Monitor de estado 1 Dirección de comunicación: 0004H<br />

Predeterminado: 0 Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: TODOS Sección 4.3.5<br />

Unidad: N/D<br />

Rango: 0 ~ 16<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

Seleccione el estado deseado <strong>del</strong> Servodrive mediante el parámetro de comunicación o el<br />

teclado (consulte P0-02). El estado <strong>del</strong> Servodrive puede ser leído en la dirección de<br />

comunicación de este parámetro a través <strong>del</strong> puerto de comunicaciones.<br />

Por ejemplo:<br />

Configure P0-04 a 1 y todas las lecturas subsiguientes en P0-04 retornarán el número de<br />

rotaciones <strong>del</strong> retroalimentación <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor en revolución.<br />

7-28 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />

P0 - 05 CM2 Monitor de estado 2 Dirección de comunicación: 0005H<br />

Predeterminado: 0 Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: TODOS Sección 4.3.5<br />

Unidad: N/D<br />

Rango: 0 ~ 16<br />

<strong>Parámetros</strong>: Para obtener la explicación consulte P0-04.<br />

P0 - 06 CM3 Monitor de estado 3 Dirección de comunicación: 0006H<br />

Predeterminado: 0 Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: TODOS Sección 4.3.5<br />

Unidad: N/D<br />

Rango: 0 ~ 16<br />

<strong>Parámetros</strong>: Para obtener la explicación consulte P0-04.<br />

P0 - 07 CM4 Monitor de estado 4 Dirección de comunicación: 0007H<br />

Predeterminado: 0 Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: TODOS Sección 4.3.5<br />

Unidad: N/D<br />

Rango: 0 ~ 17<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

Seleccione el estado deseado <strong>del</strong> Servodrive mediante el parámetro de comunicación o el<br />

teclado (consulte P0-02). El estado <strong>del</strong> Servodrive puede ser leído en la dirección de<br />

comunicación de este parámetro a través <strong>del</strong> puerto de comunicaciones. Si los usuarios<br />

configuran este parámetro a 17, puede ser leído el estado de la señal DI.<br />

P0 - 08 CM5 Monitor de estado 5 Dirección de comunicación: 0008H<br />

Predeterminado: 0 Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: TODOS Sección 4.3.5<br />

Unidad: N/D<br />

Rango: 0 ~ 17<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

Seleccione el estado deseado <strong>del</strong> Servodrive mediante el parámetro de comunicación o el<br />

teclado (consulte P0-02). El estado <strong>del</strong> Servodrive puede ser leído en la dirección de<br />

comunicación de este parámetro a través <strong>del</strong> puerto de comunicaciones. Si los usuarios<br />

configuran este parámetro a 17, puede ser leído el estado de la señal DO.<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 7-29


<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />

P0 - 09 MAP0<br />

P0 - 10 MAP1<br />

P0 - 11 MAP2<br />

P0 - 12 MAP3<br />

Registro 0 de lectura / escritura de datos <strong>del</strong><br />

bloque<br />

Dirección de comunicación: 0009H<br />

Predeterminado: 407H Sección vinculada: N/D<br />

Modo de control pertinente: TODOS<br />

Unidad: N/D<br />

Rango: 100H a 417H<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

Configure la dirección registro en HEX que los usuarios desean leer y escribir por medio <strong>del</strong><br />

teclado.<br />

Los usuarios pueden ingresar la dirección <strong>del</strong> registro deseada (0100H a 0417H) en P0-09 a<br />

P0-16 (0009H a 0010H). Luego, los usuarios pueden leer y escribir hasta ocho bloques de datos<br />

continuos especificados en las direcciones de comunicación 0009H a 0010H a través <strong>del</strong> puerto<br />

de comunicaciones.<br />

Por ejemplo, si se configura P0-09 a 407 utilizando el teclado, cuando los usuarios leen y<br />

escriben los datos en la dirección de comunicación 0009H, significa que el valor de lectura y<br />

escritura es el valor de configuración <strong>del</strong> parámetro P4-07.<br />

Registro 1 de lectura / escritura de datos <strong>del</strong><br />

bloque<br />

Dirección de comunicación: 000AH<br />

Predeterminado: 10FH Sección vinculada: N/D<br />

Modo de control pertinente: TODOS<br />

Unidad: N/D<br />

Rango: 100H a 417H<br />

<strong>Parámetros</strong>: Para obtener la explicación consulte P0-09.<br />

Registro 2 de lectura / escritura de datos <strong>del</strong><br />

bloque<br />

Dirección de comunicación: 000BH<br />

Predeterminado: 110H Sección vinculada: N/D<br />

Modo de control pertinente: TODOS<br />

Unidad: N/D<br />

Rango: 100H a 417H<br />

<strong>Parámetros</strong>: Para obtener la explicación consulte P0-09.<br />

Registro 3 de lectura / escritura de datos <strong>del</strong><br />

bloque<br />

Dirección de comunicación: 000CH<br />

Predeterminado: 224H Sección vinculada: N/D<br />

Modo de control pertinente: TODOS<br />

Unidad: N/D<br />

Rango: 100H a 417H<br />

<strong>Parámetros</strong>: Para obtener la explicación consulte P0-09.<br />

7-30 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


P0 - 13 MAP4<br />

P0 - 14 MAP5<br />

P0 - 15 MAP6<br />

P0 - 16 MAP7<br />

Registro 4 de lectura / escritura de datos <strong>del</strong><br />

bloque<br />

<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />

Dirección de comunicación: 000DH<br />

Predeterminado: 111H Sección vinculada: N/D<br />

Modo de control pertinente: TODOS<br />

Unidad: N/D<br />

Rango: 100H a 417H<br />

<strong>Parámetros</strong>: Para obtener la explicación consulte P0-09.<br />

Registro 5 de lectura / escritura de datos <strong>del</strong><br />

bloque<br />

Dirección de comunicación: 000EH<br />

Predeterminado: 112H Sección vinculada: N/D<br />

Modo de control pertinente: TODOS<br />

Unidad: N/D<br />

Rango: 100H a 417H<br />

<strong>Parámetros</strong>: Para obtener la explicación consulte P0-09.<br />

Registro 6 de lectura / escritura de datos <strong>del</strong><br />

bloque<br />

Dirección de comunicación: 000FH<br />

Predeterminado: 225H Sección vinculada: N/D<br />

Modo de control pertinente: TODOS<br />

Unidad: N/D<br />

Rango: 100H a 417H<br />

<strong>Parámetros</strong>: Para obtener la explicación consulte P0-09.<br />

Registro 7 de lectura / escritura de datos <strong>del</strong><br />

bloque<br />

Dirección de comunicación: 0010H<br />

Predeterminado: 109H Sección vinculada: N/D<br />

Modo de control pertinente: TODOS<br />

Unidad: N/D<br />

Rango: 100H a 417H<br />

<strong>Parámetros</strong>: Para obtener la explicación consulte P0-09.<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 7-31


<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />

P0 - 17 SVSTS Exhibición <strong>del</strong> estado de la salida <strong>del</strong> <strong>servo</strong> Dirección de comunicación: 0011H<br />

Predeterminado: N/D Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: TODOS Tabla 7.B<br />

Unidad: N/D<br />

Rango: N/D<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

Este parámetro se utiliza para exhibir la señal de salida digital <strong>del</strong> Servodrive. El estado de la<br />

salida <strong>del</strong> <strong>servo</strong> se mostrará en formato hexadecimal.<br />

Bit0: SRDY (Servo listo)<br />

Bit1: SON (Servo activado.)<br />

Bit2: ZSPD (A velocidad cero)<br />

Bit3: TSPD (a la velocidad alcanzada)<br />

Bit4: TPOS (cuando se completó el posicionamiento)<br />

Bit5: TQL (en el par límite motor)<br />

Bit6: Reservado<br />

Bit 7: Reservado<br />

Bit 8: OLW (Advertencia de sobrecarga de la salida)<br />

Bit 9: WARN (Advertencia <strong>del</strong> <strong>servo</strong> activada)<br />

Bit 10: CMDOK (Comando interno de posición completado)<br />

Bit 11: Reservado<br />

Bit 12: Reservado<br />

Bit 13: ALRM (Alarma <strong>del</strong> <strong>servo</strong> activada)<br />

Bit 14: BRKR (Control <strong>del</strong> freno electromagnético)<br />

Bit 15: HOME (Retorno a la posición inicial completada)<br />

El estado de la salida <strong>del</strong> <strong>servo</strong> puede ser también supervisado mediante comunicación.<br />

7-32 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


Grupo 1: <strong>Parámetros</strong> básicos de P1-xx<br />

<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />

P1 - 00▲ PTT Tipo de entrada de pulso externo Dirección de comunicación: 0100H<br />

Predeterminado: 2 Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: Pt Sección 6.2.1<br />

Unidad: N/D<br />

Rango: 0 ~ 132<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

A<br />

• Valor C: tipo de lógica<br />

Tipo de pulso<br />

Pulso de fase AB<br />

Pulso CW +<br />

CCW<br />

Pulso + Dirección<br />

B<br />

C<br />

not used<br />

• Otra configuración: Invertido<br />

• Valor A: tipo de pulso<br />

A=0: Pulso de fase AB (4x)<br />

A=1: Pulso CW + CCW<br />

A=2: Pulso + Dirección<br />

• Valor B: filtro de los pulsos de entrada<br />

B=0: 500 Kpps<br />

B=1: 200 Kpps<br />

B=2: 150 Kpps<br />

B=3: 80 Kpps<br />

Este parámetro se utiliza para suprimir o reducir el<br />

castañeteo ocasionado por el ruido, etc. Sin embargo,<br />

si la frecuencia <strong>del</strong> filtro de entrada <strong>del</strong> pulso<br />

instantáneo es demasiado alta, las frecuencias que<br />

excedan el valor de configuración serán consideradas<br />

como ruido y filtradas.<br />

0=lógica positiva 1=Lógica negativa<br />

Hacia a<strong>del</strong>ante Hacia atrás Hacia a<strong>del</strong>ante Hacia atrás<br />

Interfaz de los pulsos de<br />

entrada<br />

Frecuencia máx. de los<br />

pulsos de entrada<br />

Controlador de línea 500 kpps<br />

Colector abierto 200 kpps<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 7-33


<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />

P1 - 01● CTL Modo de control y Dirección de salida Dirección de comunicación: 0101H<br />

Predeterminado: 00 Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: TODOS Sección 6.1<br />

Unidad: pulso (modo P), rev/min (modo S), N.m (modo T)<br />

Rango: 0 ~ 1110<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

A<br />

B<br />

C<br />

not used<br />

• A: <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> modo de control<br />

• B: <strong>Parámetros</strong> de dirección de la salida de Torque<br />

• C=1: Cuando se conmuta a un modo diferente, DIO (P2-10 a P2-22) puede ser<br />

reinicializado para que sea el valor predeterminado <strong>del</strong> modo al cual se conmuta.<br />

C=0: Cuando se conmuta a un modo diferente, el valor <strong>del</strong> parámetro de DIO (P2-10 a<br />

P2-22) permanecerá igual y no será modificado.<br />

• <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> modo de control:<br />

00 ▲<br />

Pt Pr S T Sz Tz<br />

01 ▲<br />

02 ▲<br />

03 ▲<br />

04 ▲<br />

05 ▲<br />

06 ▲ ▲<br />

07 ▲ ▲<br />

08 ▲ ▲<br />

09 ▲ ▲<br />

10 ▲ ▲<br />

• <strong>Parámetros</strong> de dirección de la salida de<br />

Torque:<br />

Hacia<br />

a<strong>del</strong>ante<br />

Hacia<br />

atrás<br />

Pt: Modo de control de posición (comando de señal externa)<br />

Pr: Modo de control de posición (comando de señal interna)<br />

S Modo de control de velocidad (señal externa / señal interna)<br />

T Modo de control de Torque (señal externa / señal interna)<br />

Sz: Velocidad cero / Comando interno de velocidad<br />

Tz: Torque cero / Comando interno de Torque<br />

0 1<br />

7-34 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />

P1 - 02▲ PSTL Límite de la velocidad y el Torque Dirección de comunicación: 0102H<br />

Predeterminado: 00 Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: TODOS Sección 6.6<br />

Unidad: N/D<br />

Rango: 0 ~ 11<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

A<br />

B<br />

not used<br />

• A=0: Deshabilitar la función de límite de velocidad<br />

A=1: Habilite la función de límite de velocidad (está disponible en el modo de Torque)<br />

Otros: Reservado<br />

(0)<br />

Vref<br />

SPD0<br />

SPD1<br />

P1-09(1)<br />

P1-10(2)<br />

P1-11(3)<br />

Speed Limit<br />

Command<br />

• B=0: Deshabilitar la función de límite de Torque<br />

B=1: Habilite la función de límite de Torque (Está disponible en los modos de posición y<br />

velocidad)<br />

Otros: Reservado<br />

(0)<br />

Tref<br />

TCM0<br />

TCM1<br />

P1-12(1)<br />

P1-13(2)<br />

P1-14(3)<br />

Torque Limit<br />

Command<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 7-35


<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />

P1 - 03<br />

P1 - 04<br />

P1 - 05<br />

P1 - 06<br />

AOUT Configuración de la polaridad de la salida de<br />

pulsos<br />

Dirección de comunicación: 0103H<br />

Predeterminado: 0 Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: TODOS Sección 3.3.3<br />

Unidad: N/D<br />

Rango: 0 ~ 1<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

A<br />

B<br />

not used<br />

A: Polaridad de la salida analógico <strong>del</strong><br />

monitor<br />

A=0: MON1(+), MON2(+)<br />

A=1: MON1(+), MON2(-)<br />

A=2: MON1(-), MON2(+)<br />

A=3: MON1(-), MON2(-)<br />

MON1 Proporción 1 de la salida <strong>del</strong> monitor<br />

analógico (CH1)<br />

B: Polaridad de la salida <strong>del</strong> pulso de<br />

posición<br />

B=0: Salida hacia a<strong>del</strong>ante<br />

B=1: Salida hacia atrás<br />

Dirección de comunicación: 0104H<br />

Predeterminado: 100 Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: TODOS Sección 6.4.4<br />

Unidad: % (plena escala)<br />

Rango: 0 ~ 100<br />

MON2 Proporción 2 de la salida <strong>del</strong> monitor<br />

analógico (CH2)<br />

Dirección de comunicación: 0105H<br />

Predeterminado: 100 Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: TODOS Sección 6.4.4<br />

Unidad: % (plena escala)<br />

Rango: 0 ~ 100<br />

SFLT<br />

Constante de acel/decel uniforme <strong>del</strong><br />

comando de velocidad analógica (filtro<br />

pasabajos)<br />

Dirección de comunicación: 0106H<br />

Predeterminado: 0 Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: S Sección 6.3.3<br />

Unidad: ms<br />

Rango: 0 ~ 1000 (0: deshabilitado)<br />

7-36 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


P1 - 07<br />

P1 - 08<br />

TFLT<br />

Constante uniforme <strong>del</strong> comando <strong>del</strong> Torque<br />

analógico (filtro pasabajos)<br />

<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />

Dirección de comunicación: 0107H<br />

Predeterminado: 0 Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: T Sección 6.4.3<br />

Unidad: ms<br />

Rango: 0 ~ 1000 (0: deshabilitado)<br />

PFLT<br />

Constante uniforme <strong>del</strong> comando <strong>del</strong><br />

Posición (filtro pasabajos)<br />

Dirección de comunicación: 0108H<br />

Predeterminado: 0 Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: Pt Sección 6.2.6<br />

Unidad: 10 ms<br />

Rango: 0 ~ 1000 (0: deshabilitado)<br />

P1 - 09 SP1 Comando o límite de la 1ra velocidad Dirección de comunicación: 0109H<br />

Predeterminado: 100 Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: S, T Sección 6.3.1<br />

Unidad: rev/min<br />

Rango: -5000 ~ +5000<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

Comando de la 1ra velocidad<br />

En el Modo de velocidad, este parámetro se utiliza para configurar la velocidad 1 <strong>del</strong> comando<br />

interno de velocidad. Para obtener la configuración de los dígitos decimales <strong>del</strong> comando<br />

interno de velocidad, consulte P2-63.<br />

Límite de la 1ra velocidad<br />

En el Modo de Torque, este parámetro se utiliza para configurar el límite de velocidad 1 <strong>del</strong><br />

comando interno de velocidad.<br />

P1 - 10 SP2 Comando o límite de la 2da velocidad Dirección de comunicación: 010AH<br />

Predeterminado: 200 Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: S, T Sección 6.3.1<br />

Unidad: rev/min<br />

Rango: -5000 ~ +5000<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

Comando de la 2da velocidad<br />

En el Modo de velocidad, este parámetro se utiliza para configurar la velocidad 2 <strong>del</strong> comando<br />

interno de velocidad. Para obtener la configuración de los dígitos decimales <strong>del</strong> comando<br />

interno de velocidad, consulte P2-63.<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 7-37


<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />

Límite de la 2da velocidad<br />

En el Modo de Torque, este parámetro se utiliza para configurar el límite de velocidad 2 <strong>del</strong><br />

comando interno de velocidad.<br />

P1 - 11 SP3 Comando o límite de la 3ra velocidad Dirección de comunicación: 010BH<br />

Predeterminado: 300 Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: S, T Sección 6.3.1<br />

Unidad: rev/min<br />

Rango: -5000 ~ +5000<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

Comando de la 3ra velocidad<br />

En el Modo de velocidad, este parámetro se utiliza para configurar la velocidad 3 <strong>del</strong> comando<br />

interno de velocidad. Para obtener la configuración de los dígitos decimales <strong>del</strong> comando<br />

interno de velocidad, consulte P2-63.<br />

Límite de la 3ra velocidad<br />

En el Modo de Torque, este parámetro se utiliza para configurar el límite de velocidad 3 <strong>del</strong><br />

comando interno de velocidad.<br />

P1 - 12 TQ1 Comando o límite <strong>del</strong> 1er Torque Dirección de comunicación: 010CH<br />

Predeterminado: 100 Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: T, P/S Sección 6.4.1<br />

Unidad: %<br />

Rango: -300 ~ +300<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

Comando <strong>del</strong> 1er Torque<br />

En el Modo de Torque, este parámetro se utiliza para configurar el límite de velocidad 1 <strong>del</strong><br />

comando interno de velocidad.<br />

Límite <strong>del</strong> 1er Torque<br />

En el modo de posición y velocidad, este parámetro se utiliza para configurar el límite 1 de<br />

Torque <strong>del</strong> comando interno de Torque.<br />

La señal de salida digital TQL se activa cuando el Servodrive ha detectado que el <strong>servo</strong>motor<br />

ha alcanzado los límites de Torque configurados ya sea por los parámetros P1-12 ~ P1-14 o a<br />

través de un voltaje analógico externo.<br />

7-38 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />

P1 - 13 TQ2 Comando o límite <strong>del</strong> 2do Torque Dirección de comunicación: 010DH<br />

Predeterminado: 100 Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: T, P/S Sección 6.4.1<br />

Unidad: %<br />

Rango: -300 ~ +300<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

Comando <strong>del</strong> 2do Torque<br />

En el Modo de Torque, este parámetro se utiliza para configurar el límite de velocidad 2 <strong>del</strong><br />

comando interno de velocidad.<br />

Límite <strong>del</strong> 2do Torque<br />

En el modo de posición y velocidad, este parámetro se utiliza para configurar el límite 2 de<br />

Torque <strong>del</strong> comando interno de Torque.<br />

La señal de salida digital TQL se activa cuando el Servodrive ha detectado que el <strong>servo</strong>motor<br />

ha alcanzado los límites de Torque configurados ya sea por los parámetros P1-12 ~ P1-14 o a<br />

través de un voltaje analógico externo.<br />

P1 - 14 TQ3 Comando o límite <strong>del</strong> 3er Torque Dirección de comunicación: 010EH<br />

Predeterminado: 100 Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: T, P/S Sección 6.4.1<br />

Unidad: %<br />

Rango: -300 ~ +300<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

Comando de la 3ra velocidad<br />

En el Modo de Torque, este parámetro se utiliza para configurar el límite de velocidad 3 <strong>del</strong><br />

comando interno de velocidad.<br />

Límite de la 3ra velocidad<br />

En el modo de posición y velocidad, este parámetro se utiliza para configurar el límite 3 de<br />

Torque <strong>del</strong> comando interno de Torque.<br />

La señal de salida digital TQL se activa cuando el Servodrive ha detectado que el <strong>servo</strong>motor<br />

ha alcanzado los límites de Torque configurados ya sea por los parámetros P1-12 ~ P1-14 o a<br />

través de un voltaje analógico externo.<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 7-39


<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />

P1 - 15 PO1H Comando de la 1ra posición para rotación Dirección de comunicación: 010FH<br />

Predeterminado: 0 Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: Pr Sección 6.2.2<br />

Unidad: rev<br />

Rango: -30000 ~ +30000<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

Este parámetro se utiliza para configurar el número de ciclos de rotación de la posición interna 1.<br />

P1 - 16 PO 1L Comando de la 1ra posición para pulso Dirección de comunicación: 0110H<br />

Predeterminado: 0 Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: Pr Sección 6.2.2<br />

Unidad: pulso<br />

Rango: +/-máx.. cnt/rev<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

Este parámetro se utiliza para configurar el número de pulsos de rotación de la posición interna 1.<br />

Recorrido1 = PO1H × (cnt/rev) + PO1L<br />

P1 - 17 PO2H Comando de la 2da posición para rotación Dirección de comunicación: 0111H<br />

Predeterminado: 0 Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: Pr Sección 6.2.2<br />

Unidad: rev<br />

Rango: -30000 ~ +30000<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

Este parámetro se utiliza para configurar el número de ciclos de rotación de la posición interna 2.<br />

P1 - 18 PO2L Comando de 8va posición para pulso Dirección de comunicación: 0112H<br />

Predeterminado: 0 Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: Pr Sección 6.2.2<br />

Unidad: pulso<br />

Rango: +/-máx.. cnt/rev<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

Este parámetro se utiliza para configurar el número de pulsos de rotación de la posición interna 2.<br />

Recorrido2 = PO2H × (cnt/rev) + PO2L<br />

7-40 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />

P1 - 19 PO3H Comando de la 3ra posición para rotación Dirección de comunicación: 0113H<br />

Predeterminado: 0 Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: Pr Sección 6.2.2<br />

Unidad: rev<br />

Rango: -30000 ~ +30000<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

Este parámetro se utiliza para configurar el número de ciclos de rotación de la posición interna 3.<br />

P1 - 20 PO3L Comando de 3ra posición para pulso Dirección de comunicación: 0114H<br />

Predeterminado: 0 Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: Pr Sección 6.2.2<br />

Unidad: pulso<br />

Rango: +/-máx.. cnt/rev<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

Este parámetro se utiliza para configurar el número de pulsos de rotación de la posición interna 3.<br />

Recorrido3 = PO3H × (cnt/rev) + PO3L<br />

P1 - 21 PO4H Comando de la 4ta posición para rotación Dirección de comunicación: 0115H<br />

Predeterminado: 0 Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: Pr Sección 6.2.2<br />

Unidad: rev<br />

Rango: -30000 ~ +30000<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

Este parámetro se utiliza para configurar el número de ciclos de rotación de la posición interna 4.<br />

P1 - 22 PO4L Comando de la 4ta posición para pulso Dirección de comunicación: 0116H<br />

Predeterminado: 0 Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: Pr Sección 6.2.2<br />

Unidad: pulso<br />

Rango: +/-máx.. cnt/rev<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

Este parámetro se utiliza para configurar el número de pulsos de rotación de la posición interna 4.<br />

Recorrido4 = PO4H × (cnt/rev) + PO4L<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 7-41


<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />

P1 - 23 PO5H Comando de la 5ta posición para rotación Dirección de comunicación: 0117H<br />

Predeterminado: 0 Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: Pr Sección 6.2.2<br />

Unidad: rev<br />

Rango: -30000 ~ +30000<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

Este parámetro se utiliza para configurar el número de ciclos de rotación de la posición interna 5.<br />

P1 - 24 PO5L Comando de la 5ta posición para pulso Dirección de comunicación: 0118H<br />

Predeterminado: 0 Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: Pr Sección 6.2.2<br />

Unidad: pulso<br />

Rango: +/-máx.. cnt/rev<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

Este parámetro se utiliza para configurar el número de pulsos de rotación de la posición interna 5.<br />

Recorrido5 = PO5H × (cnt/rev) + PO5L<br />

P1 - 25 PO6H Comando de la 6ta posición para rotación Dirección de comunicación: 0119H<br />

Predeterminado: 0 Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: Pr Sección 6.2.2<br />

Unidad: rev<br />

Rango: -30000 ~ +30000<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

Este parámetro se utiliza para configurar el número de ciclos de rotación de la posición interna 6.<br />

P1 - 26 PO6L Comando de la 6ta posición para pulso Dirección de comunicación: 011AH<br />

Predeterminado: 0 Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: Pr Sección 6.2.2<br />

Unidad: pulso<br />

Rango: +/-máx.. cnt/rev<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

Este parámetro se utiliza para configurar el número de pulsos de rotación de la posición interna 6.<br />

Recorrido6 = PO6H × (cnt/rev) + PO6L<br />

7-42 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />

P1 - 27 PO7H Comando de la 7ma posición para rotación Dirección de comunicación: 011BH<br />

Predeterminado: 0 Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: Pr Sección 6.2.2<br />

Unidad: rev<br />

Rango: -30000 ~ +30000<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

Este parámetro se utiliza para configurar el número de ciclos de rotación de la posición interna 7.<br />

P1 - 28 PO7L Comando de la 7ma posición para pulso Dirección de comunicación: 011CH<br />

Predeterminado: 0 Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: Pr Sección 6.2.2<br />

Unidad: pulso<br />

Rango: +/-máx.. cnt/rev<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

Este parámetro se utiliza para configurar el número de pulsos de rotación de la posición interna 7.<br />

Recorrido7 = PO7H × (cnt/rev) + PO7L<br />

P1 - 29 PO8H Comando de la 8va posición para rotación Dirección de comunicación: 011DH<br />

Predeterminado: 0 Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: Pr Sección 6.2.2<br />

Unidad: rev<br />

Rango: -30000 ~ +30000<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

Este parámetro se utiliza para configurar el número de ciclos de rotación de la posición interna 8.<br />

P1 - 30 PO8L Comando de la 8va posición para pulso Dirección de comunicación: 011EH<br />

Predeterminado: 0 Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: Pr Sección 6.2.2<br />

Unidad: pulso<br />

Rango: +/-máx.. cnt/rev<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

Este parámetro se utiliza para configurar el número de pulsos de rotación de la posición interna 8.<br />

Recorrido8 = PO8H × (cnt/rev) + PO8L<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 7-43


<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />

P1 - 31 MSE Selección <strong>del</strong> tipo de <strong>servo</strong>motor Dirección de comunicación: 011FH<br />

P1 - 32<br />

Predeterminado: 0 Sección vinculada:-<br />

Modo de control pertinente: TODOS<br />

Unidad: N/D<br />

Rango: 0 ~ 1<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

Este parámetro se utiliza para seleccionar el tipo <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor controlado por el Servodrive.<br />

0: Servomotor serie ECMA o <strong>servo</strong>motor de baja inercia de la serie ASMT<br />

1: Servomotor intermedio de la serie ASMT<br />

LSTP<br />

Selección <strong>del</strong> modo de detención<br />

<strong>servo</strong>motor<br />

Dirección de comunicación: 0120H<br />

Predeterminado: 0 Sección vinculada: N/D<br />

Modo de control pertinente: TODOS<br />

Unidad: N/D<br />

Rango: 0 ~ 11<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

Este parámetro se utiliza para seleccionar modo de detención <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor.<br />

Cuando se produce una falla (excepto para CWL, CCWL, EMGS y el error de comunicación<br />

serie) se utiliza para configurar el modo de detención <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor.<br />

A<br />

B<br />

not used<br />

• A=0: Detener instantáneamente<br />

• A=1: Decelerar hasta detenerse<br />

• B=0: Utilice el freno dinámico cuando el <strong>servo</strong> está<br />

desactivado (cuando el Servodrive está<br />

desactivado).<br />

• B=1: Permita que el <strong>servo</strong>motor se detenga<br />

gradualmente cuando el <strong>servo</strong> está desactivado<br />

(cuando el Servodrive está desactivado).<br />

P1 - 33● POSS Modo de control de posición (Pr) Dirección de comunicación: 0121H<br />

Predeterminado: 0 Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: Pr Sección 6.2.2<br />

Unidad: N/D<br />

Rango: 0 ~ 6<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

Este parámetro determina el tipo específico de control de posición para el modo Pr con el<br />

número interno INDEX. (Para obtener una explicación y ejemplos consulte el <strong>Capítulo</strong> 7 y el<br />

<strong>Capítulo</strong> 12.)<br />

7-44 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


0: Modo de posicionamiento absoluto<br />

1: Modo de posicionamiento incremental<br />

2: Modo de etapa de alimentación de la operación hacia a<strong>del</strong>ante<br />

3: Modo de etapa de alimentación de la operación hacia atrás<br />

4: Modo de etapa de alimentación <strong>del</strong> camino más corto<br />

<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />

5: Ejecución automática continua <strong>del</strong> modo de posicionamiento (absoluto)<br />

6: Ejecución automática continua <strong>del</strong> modo de posicionamiento (incremental)<br />

7: Ejecución automática de un ciclo <strong>del</strong> modo de posicionamiento (absoluto)<br />

8: Ejecución automática de un ciclo <strong>del</strong> modo de posicionamiento (incremental)<br />

Cuando se cambia esta función de absoluto a incremental o de incremental a absoluto, solo<br />

queda registrada en el Servodrive luego de apagarlo y encenderlo.<br />

P1 - 34 TACC Tiempo de aceleración Dirección de comunicación: 0122H<br />

Predeterminado: 200 Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: Pr, S P1-35, P1-36, Sección 6.3.3<br />

Unidad: ms<br />

Rango: 1 ~ 20000<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

Tiempo de aceleración entre la 1ra y 3ra etapas.<br />

Se lo utiliza para determinar el tiempo de aceleración necesario para acelerar desde 0 hasta su<br />

velocidad de <strong>servo</strong>motor nominal. (Cuando P1-36 está configurado a 0: la función acel/decel<br />

está deshabilitada, es decir, P1-34 y P1-35 están deshabilitados.)<br />

P1 - 35 TDEC Tiempo de deceleración Dirección de comunicación: 0123H<br />

Predeterminado: 200 Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: Pr, S P1-34, P1-36, Sección 6.3.3<br />

Unidad: ms<br />

Rango: 1 ~ 20000<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

Tiempo de deceleración entre la 1ra y 3ra etapas.<br />

Se lo utiliza para determinar el tiempo de deceleración de modo de decelerar desde la velocidad<br />

nominal <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor hasta 0. (Cuando P1-36 está configurado a 0: la función acel/decel está<br />

deshabilitada, es decir, P1-34 y P1-35 están deshabilitados.)<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 7-45


<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />

P1 - 36 TSL Curva S de acel/decel Dirección de comunicación: 0124H<br />

P1 - 37<br />

Valor predeterminado <strong>del</strong> modo Pr: 20 (ver Nota 2) Sección vinculada:<br />

Otro modo predeterminado: 0 P1-34, P1-35,<br />

Unidad: ms Sección 6.2.4 (modo Pr),<br />

Rango: 0 ~ 10000 (0: deshabilitado) Sección 6.3.3 (modo S)<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

Este parámetro se utiliza para que el <strong>servo</strong>motor opere más uniformemente cuando arranca y<br />

se detiene.<br />

Con este parámetro se puede mejorar la estabilidad de la operación <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor.<br />

TSL: P1-36, curva S de acel/decel<br />

TACC: P1-34, tiempo de aceleración<br />

TDEC: P1-35, tiempo de deceleración<br />

Tiempo total de aceleración = TACC + TSL<br />

Tiempo total de deceleración = TDEC + TSL<br />

NOTA<br />

1) Si el control <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor se logra mediante parámetros internos, la curva <strong>del</strong> comando<br />

deberá ser definida por los usuarios. Por ello, cuando la fuente <strong>del</strong> comando sea un<br />

parámetro interno, asegúrese de que el valor de configuración de P1-36 no esté establecido<br />

a 0 o el <strong>servo</strong>motor no acelerará ni decelerará durante la operación.<br />

2) De modo que si los usuarios modifican el modo de control al modo Pr y apaga y enciende el<br />

equipo, el Servodrive <strong>del</strong> parámetro P1-36 configurará automáticamente el valor a 20.<br />

GDR<br />

Cociente entre la inercia de la carga y la<br />

inercia <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor<br />

Dirección de comunicación: 0125H<br />

Predeterminado: 5.0 Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: TODOS Sección 6.3.6<br />

Unidad: veces<br />

Rango: 0 ~ 200,0<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

Cociente entre la inercia de la carga y la inercia <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor: (J_carga /J_motor)<br />

7-46 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />

P1 - 38 ZSPD Configuración <strong>del</strong> rango de velocidad cero Dirección de comunicación: 0126H<br />

Predeterminado: 10 Sección vinculada: N/D<br />

Modo de control pertinente: TODOS<br />

Unidad: rev/min<br />

Rango: 0 ~ 200<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

Este parámetro se utiliza para establecer rango de salida de la señal de velocidad cero (ZSPD).<br />

ZSPD se activa cuando el Servodrive detecta que la velocidad <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor es igual o menor<br />

que las especificadas en el Rango de velocidad cero configurado tal como se lo define en el<br />

parámetro P1-38.<br />

Por ejemplo, en la opción predeterminada, ZSPD será activado cuando el Servodrive detecte<br />

que el <strong>servo</strong>motor gira a la velocidad de 10 r/min o menor. ZSPD permanecerá activado hasta<br />

que la velocidad <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor aumente por encima de las 10 rev/min.<br />

P1 - 39 SSPD Velocidad deseada <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor Dirección de comunicación: 0127H<br />

Predeterminado: 3000 Sección vinculada: N/D<br />

Modo de control pertinente: TODOS<br />

Unidad: rev/min<br />

Rango: 0 ~ 5000<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

Cuando la velocidad deseada <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor alcanza su valor predefinido, se habilita la salida<br />

digital (TSPD). Cuando la velocidad hacia a<strong>del</strong>ante y hacia atrás <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor es igual o<br />

mayor que el valor <strong>del</strong> parámetro, el <strong>servo</strong>motor alcanzará la velocidad deseada, y luego se<br />

dará salida a la señal TSPD.<br />

El TSPD se activa una vez que el Servodrive haya detectado que el <strong>servo</strong>motor ha alcanzado la<br />

velocidad deseada configurada en el parámetro P1-39. TSPD permanecerá activado hasta que<br />

la velocidad <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor caiga por debajo de la velocidad deseada.<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 7-47


<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />

P1 - 40▲ VCM<br />

Máx. comando o límite de la velocidad<br />

analógica<br />

Dirección de comunicación: 0128H<br />

Predeterminado: velocidad nominal Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: S/T Sección 6.3.4, P1-55<br />

Unidad: rev/min<br />

Rango: 0 ~ 10000<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

En el Modo de velocidad, este parámetro se utiliza para configurar la velocidad al máximo<br />

voltaje de entrada (10 V) <strong>del</strong> comando de velocidad analógica.<br />

En el Modo de Torque, este parámetro se utiliza para configurar la velocidad al máximo voltaje<br />

de entrada (10 V) <strong>del</strong> límite de velocidad analógica.<br />

Por ejemplo, en el modo de velocidad, si P1-40 está configurado a 3000 y el voltaje de entrada<br />

es de 10 V, indica que el comando de velocidad es de 3000 rev/min. Si P1-09 está configurado<br />

a 3000, pero el voltaje de entrada se cambia a 5 V, el comando de velocidad cambiará a 1500<br />

rev/min.<br />

Comando de velocidad / límite = voltaje de entrada x parámetro/10<br />

P1 - 41▲ TCM Máx. comando o límite <strong>del</strong> Torque analógico Dirección de comunicación: 0129H<br />

P1 - 42<br />

Predeterminado: 100 Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: TODOS Sección 6.4.4<br />

Unidad: %<br />

Rango: 0 ~ 1000<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

En el modo de Torque, este parámetro se utiliza para configurar el Torque de salida al máximo<br />

voltaje de entrada (10 V) <strong>del</strong> límite <strong>del</strong> Torque analógico.<br />

En el modo de Posición y velocidad, este parámetro se utiliza para configurar el Torque de<br />

salida al máximo voltaje de entrada (10 V) <strong>del</strong> límite <strong>del</strong> Torque analógico<br />

Por ejemplo, en el modo de Torque, si P1-41 está configurado a 100 y el voltaje de entrada es<br />

de 10 V, indica que el comando de Torque es de 100% el Torque nominal. Si P1-09 está<br />

configurado a 100, pero el voltaje de entrada se cambia a 5 V, el comando de Torque cambiará<br />

a 50 rev/min.<br />

Comando / límite de Torque = voltaje de entrada x parámetro/10 (%)<br />

MBT1 Tiempo de retardo <strong>del</strong> freno<br />

electromagnético ACTIVADO<br />

Dirección de comunicación: 012AH<br />

Predeterminado: 0 Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: TODOS Sección 6.5.5<br />

Unidad: ms<br />

Rango: 0 ~ 1000<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

7-48 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


P1 - 43<br />

P1 - 44▲ GR1<br />

<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />

Utilizado para configurar el período de tiempo entre cuando el Servodrive está activado (Servo<br />

activado) y cuando la señal de salida freno electromagnético (BRKR) está activada.<br />

MBT2 Tiempo de retardo <strong>del</strong> freno<br />

electromagnético DESACTIVADO<br />

Dirección de comunicación: 012BH<br />

Predeterminado: 0 Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: TODOS Sección 6.5.5<br />

Unidad: ms<br />

Rango: 0 ~ 1000<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

Utilizado para configurar el período de tiempo entre cuando el Servodrive está desactivado<br />

(Servo desactivado) y cuando la señal de salida freno electromagnético (BRKR) está<br />

desactivada.<br />

NOTA<br />

1) Cuando tiempo de retardo de MBT2 no ha finalizado y la velocidad <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor es menor<br />

que el valor <strong>del</strong> parámetro de P1-38, la señal <strong>del</strong> dispositivo cortacorriente <strong>del</strong> freno<br />

electromagnético (BRKR) está cerrada.<br />

2) Cuando tiempo de retardo de MBT2 ha finalizado y la velocidad <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor es todavía<br />

mayor que el valor <strong>del</strong> parámetro de P1-38, la señal <strong>del</strong> dispositivo cortacorriente <strong>del</strong> freno<br />

electromagnético (BRKR) está cerrada.<br />

Relación de engranajes electrónicos (1er<br />

numerador) (N1)<br />

Dirección de comunicación: 012CH<br />

Predeterminado: 1 Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: Pt, Pr Sección 6.2.5<br />

Unidad: Pulso<br />

Rango: 1 ~ 32767<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

Configuración <strong>del</strong> numerador de los engranajes electrónicos multietapa. Consulte P2-60 a<br />

P2-62.<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 7-49


<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />

P1 - 45▲ GR2<br />

Relación de engranajes electrónicos<br />

(denominador)<br />

Dirección de comunicación: 012DH<br />

Predeterminado: 1 Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: Pt, Pr Sección 6.3.6<br />

Unidad: Pulso<br />

Rango: 1 ~ 32767<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

Valor <strong>del</strong> denominador <strong>del</strong> engranaje electrónico.<br />

Configure la relación de engranajes electrónicos cuando el Servodrive esté desactivado. Como<br />

una configuración incorrecta podría hacer que el <strong>servo</strong>motor opere caóticamente (fuera de<br />

control), lo que podría ocasionar lesiones personales, asegúrese de respetar la siguiente regla<br />

cuando configure P1-44 y P1-45.<br />

Configuración de la relación de engranajes electrónicos (consulte también P1-44 y P2-60 a<br />

P2-62):<br />

Pulse input<br />

f1<br />

N<br />

M<br />

f1: Entrada de pulsos<br />

f2: Comando de posición<br />

f2 = f1 x N<br />

Position<br />

command<br />

M<br />

N Numerador 1, 2, 3, 4, el valor <strong>del</strong> parámetro de P1-44 o P2-60 a P2-63<br />

M Denominador, el valor <strong>del</strong> parámetro de P1-45<br />

El rango de configuración de la relación de engranajes electrónicos debe estar dentro de:<br />

1/50


<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />

P1 - 46▲ GR3 Número de pulsos de la salida <strong>del</strong> encoder Dirección de comunicación: 012EH<br />

Predeterminado: 1 Sección vinculada: N/D<br />

Modo de control pertinente: TODOS<br />

Unidad: Pulso<br />

Rango: 10020 ~ 12500<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

Este parámetro se utiliza para configurar al número de pulsos de las salidas <strong>del</strong> encoder que<br />

representa directamente el número de pulsos de salida <strong>del</strong> encoder por revolución <strong>del</strong><br />

<strong>servo</strong>motor.<br />

A<br />

B<br />

A: Rango de los números de pulsos de las salidas <strong>del</strong> encoder<br />

• Rango de los valores <strong>del</strong> parámetro: 20 a 2500 (con B=1)<br />

B: Debe ser configurado a 1<br />

• Cuando B=1, el valor <strong>del</strong> parámetro A representa directamente los números de pulsos de<br />

las salidas <strong>del</strong> encoder por revolución <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor. En ese momento, el rango <strong>del</strong> valor<br />

<strong>del</strong> parámetro A es 20 a 2500.<br />

El valor predeterminado: indica que los pulsos saldrán directamente <strong>del</strong> encoder.<br />

Si los usuarios desean configurar los números de pulsos de las salidas <strong>del</strong> encoder, asegurarse<br />

de configurar el valor <strong>del</strong> parámetro B a “1”. Si el valor <strong>del</strong> parámetro B no está configurado a<br />

“1”, la pantalla LCD mostrará , lo que indicará que el valor <strong>del</strong> parámetro es<br />

erróneo o inválido.<br />

Por ejemplo:<br />

Si P1-46 está configurado a 11250, indica que el número de pulsos de la salida <strong>del</strong> encoder es<br />

1250 pulsos por revolución <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor.<br />

Si P1-46 está configurado a 10500, indica que el número de pulsos de la salida <strong>del</strong> encoder es<br />

500 pulsos por revolución <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor.<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 7-51


<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />

P1 - 47 HMOV Modo de retorno a la posición inicial Dirección de comunicación: 012FH<br />

Predeterminado: 00 Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: TODOS Sección 12.8<br />

Unidad: N/D<br />

Rango: 00 ~ 1225<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

A<br />

B<br />

C<br />

D<br />

not used<br />

• A=0: Retorno hacia a<strong>del</strong>ante a la posición inicial<br />

(CCWL como “posición inicial”)<br />

• A=1: Retorno hacia atrás a la posición inicial<br />

(CWL como “posición inicial”)<br />

• A=2: Retorno hacia a<strong>del</strong>ante a la posición inicial<br />

(ORGP como “posición inicial”)<br />

• A=3: Retorno hacia atrás a la posición inicial<br />

(ORGP como “posición inicial”)<br />

• A=4: Hacia a<strong>del</strong>ante para buscar el pulso de fase<br />

Z y considerarlo como “posición inicial”<br />

• A=5: Hacia atrás para buscar el pulso de fase Z y<br />

considerarlo como “posición inicial”<br />

• B=0: Regreso para buscar pulso de fase Z durante el retorno a la posición inicial<br />

• B=1: No retorne y avance para encontrar pulso de fase Z durante el regreso a la posición<br />

inicial<br />

• B=2: Posicionamiento en la posición inicial <strong>del</strong> sensor de posición o <strong>del</strong> pulso de fase Z<br />

durante el retorno a la posición inicial (sólo puede ser utilizado cuando A=2, 3, 4 o 5)<br />

• C=0: Deshabilitar la función de regreso a la posición inicial.<br />

• C=1: Luego de energizar el Servodrive, se habilita automáticamente la función de retorno<br />

a la posición inicial.<br />

• C=2: Habilitar la función de retorno a la posición inicial mediante SHOM.<br />

• D=0: Luego de detectar la “posición inicial”, el <strong>servo</strong>motor desacelerará y regresará a la<br />

“posición inicial”.<br />

• D=1: Luego de detectar la “posición inicial”, el <strong>servo</strong>motor desacelerará y se detendrá en<br />

la dirección hacia a<strong>del</strong>ante.<br />

• Otros: Reservado<br />

Ejemplo:<br />

Las fuentes de alimentación al Servodrive, luego de que el <strong>servo</strong> esté activado, ejecutan de<br />

inmediato la función de retorno a la posición inicial y utilizan CCWL como “posición inicial”.<br />

1: Para las direcciones hacia a<strong>del</strong>ante y hacia atrás consulte P1-01<br />

2: CWL y CCWL (consulte la tabla 7.A) deberán ser asignadas al contacto de entrada interna<br />

(consulte P2-10 a P2-17) y conectadas al interruptor limitador externo correspondiente al<br />

contacto interno.<br />

7-52 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


P1 - 48<br />

P1 - 49<br />

P1 - 50<br />

3: Configure el valor de P1-47 a 100.<br />

<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />

4: Reinicie el encendido, luego de que el <strong>servo</strong> esté activado, y el Servodrive ejecutará de<br />

inmediato y automáticamente la función de retorno a la posición inicial de acuerdo con la<br />

dirección asignada.<br />

NOTA<br />

1) Cuando se utiliza CWL y CCWL como “posición inicial”, estas dos entradas retornarán a<br />

limitar la función de protección de la detención luego de completarse la función de retorno a<br />

la posición inicial. Se recomienda configurar CWL y CCWL en el terminal <strong>del</strong> equipo para<br />

evitar que estas dos entradas puedan ser activadas durante la operación normal.<br />

HSPD1 Configuración de la 1ra velocidad <strong>del</strong><br />

retorno a alta velocidad a la posición inicial<br />

Dirección de comunicación: 0130H<br />

Predeterminado: 1000 Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: TODOS Sección 12.8<br />

Unidad: rev/min<br />

Rango: 1 ~ 2000<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

HSP1<br />

Z pulse<br />

HSP2<br />

HSPD2 Configuración de la 2da velocidad de<br />

regreso a baja velocidad a la posición inicial<br />

Dirección de comunicación: 0131H<br />

Predeterminado: 50 Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: TODOS Sección 12.8<br />

Unidad: rev/min<br />

Rango: 1 ~ 500<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

Consulte P1-48.<br />

HOF1 Número de rotaciones de compensación <strong>del</strong><br />

retorno a la posición inicial<br />

Dirección de comunicación: 0132H<br />

Predeterminado: 0 Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: TODOS Sección 12.8<br />

Unidad: rev<br />

Rango: -30000 ~ +30000<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

Consulte P1-51.<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 7-53


<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />

P1 - 51<br />

HOF2 Número de pulsos de compensación <strong>del</strong><br />

retorno a la posición inicial<br />

Dirección de comunicación: 0133H<br />

Predeterminado: 0 Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: TODOS Sección 12.8<br />

Unidad: pulso<br />

Rango: +/-máx.. cnt/rev<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

Cuando los valores de HOF1 y HOF2 (P1-50 y P1-51) están configurados a 0, la “posición<br />

inicial” será determinada por el pulso de fase Z u ORGP de acuerdo con la configuración de P1-<br />

47. Si los valores de HOF1 y HOF2 (P1-50 y P1-51) no son 0, la “posición inicial” será<br />

determinada como pulso de fase Z u ORGP más un pulso de compensación como nueva<br />

“posición inicial” (HOF1 x 10000 + HOF2).<br />

P1 - 52 RES1 Valor de los resistores regenerativos Dirección de comunicación: 0134H<br />

Predeterminado: 40 (1 kW y menos), Sección vinculada:<br />

20 (por encima de 1 kW)<br />

Modo de control pertinente: TODOS Sección 6.6.3<br />

Unidad: Ohmio<br />

Rango: 10 ~ 750<br />

P1 - 53 RES2 Capacidad de los resistores regenerativos Dirección de comunicación: 0135H<br />

Predeterminado: 60 (1,5 kW y menos), Sección vinculada:<br />

120 (por encima de 1,5 kW)<br />

Modo de control pertinente: TODOS Sección 6.6.3<br />

Unidad: Vatio<br />

Rango: 30 ~ 1000<br />

P1 - 54 PER Anchura <strong>del</strong> posicionamiento completado Dirección de comunicación: 0136H<br />

Predeterminado: 100 Sección vinculada: N/D<br />

Modo de control pertinente: Pt , Pr<br />

Unidad: Pulso<br />

Rango: 0 ~ 10000<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

Este parámetro se utiliza para configurar la anchura <strong>del</strong> rango de la salida de pulsos en el que<br />

TPOS (señal de posicionamiento completado) estará activada. Por ejemplo, como opción<br />

predeterminada de fábrica TPOS (señal de posicionamiento completada) se activará una vez<br />

que el <strong>servo</strong>motor esté en el rango de -99 pulsos de la posición deseada, y luego se desactivará<br />

después de que alcance el rango de +99 pulsos de la posición deseada.<br />

7-54 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />

P1 - 55 MSPD Límite de velocidad máxima Dirección de comunicación: 0137H<br />

P1 - 56<br />

Predeterminado: velocidad nominal Sección vinculada: N/D<br />

Modo de control pertinente: TODOS<br />

Unidad: rev/min<br />

Rango: 0 hasta la máx. velocidad<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

Este parámetro se utiliza para configurar la velocidad máxima <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor. El valor<br />

predeterminado <strong>del</strong> parámetro es la velocidad nominal.<br />

OVW<br />

Nivel de advertencia de sobrecarga de la<br />

salida<br />

Dirección de comunicación: 0138H<br />

Predeterminado: 120 Sección vinculada: N/D<br />

Modo de control pertinente: TODOS<br />

Unidad: %<br />

Rango: 0 ~ 120<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

Este parámetro se utiliza para configurar nivel de sobrecarga de la salida. Cuando el <strong>servo</strong>motor<br />

haya alcanzado el nivel sobrecarga de la salida establecido por el parámetro P1-56, enviará una<br />

advertencia al Servodrive. Luego de que el Servodrive ha detectado la advertencia, será<br />

activada la señal DO OLW.<br />

tOL = Tiempo admisible de sobrecarga x el valor de configuración <strong>del</strong> parámetro P1-56<br />

Cuando el tiempo acumulado de sobrecarga (tiempo de sobrecarga continua) supera el valor<br />

<strong>del</strong> tOL, se dará salida señal a la señal de advertencia de sobrecarga, o sea la señal DO, OLW,<br />

estará ACTIVADA. Sin embargo, si el tiempo de sobrecarga acumulado (tiempo de sobrecarga<br />

continua) superara el tiempo de sobrecarga admisible, se activará la alarma de sobrecarga<br />

(ALE06).<br />

Por ejemplo:<br />

Si el valor de configuración <strong>del</strong> parámetro P1-56 (Nivel de advertencia de sobrecarga de la<br />

salida) es 60%, cuando el tiempo de sobrecarga admisible supere los 8 segundos al 200% de la<br />

salida nominal, el problema de sobrecarga (ALE06) será detectado y mostrado en la pantalla<br />

LED.<br />

En ese momento, tOL = 8 x 60% = 4.8 segundos<br />

Resultado:<br />

Cuando la salida <strong>del</strong> Servodrive está al 200% de la salida nominal y el Servodrive está<br />

continuamente sobrecargado durante 4,8 segundos, la señal de advertencia de sobrecarga<br />

estará ACTIVADA (el código DO es 10, o sea la señal DO, OVW, estará activada). Si el<br />

Servodrive está continuamente sobrecargado durante 8 segundos, será detectada y mostrada<br />

en la pantalla LED la alarma de sobrecarga (ALE06). Luego, señal de falla <strong>del</strong> <strong>servo</strong> será<br />

ACTIVADA (ALRM de la señal DO estará activado).<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 7-55


<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />

P1 - 57 Reservado Dirección de comunicación: 0139H<br />

P1 - 58 Reservado Dirección de comunicación: 013AH<br />

P1 - 59 Reservado Dirección de comunicación: 013BH<br />

P1 - 60 Reservado Dirección de comunicación: 013CH<br />

P1 - 61 Reservado Dirección de comunicación: 013DH<br />

P1 - 62<br />

COKT Tiempo de retardo de la señal de salida de<br />

Comando de posición interna finalizado<br />

Predeterminado: 0 Sección vinculada:<br />

Dirección de comunicación:<br />

013EH<br />

Modo de control pertinente: Pr DO CMDOK(12) en la tabla 7.B<br />

Unidad: ms<br />

Rango: 0 ~ 200<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

Este parámetro se utiliza para retardar el tiempo de la salida digital, CMDOK (salida finalizada<br />

<strong>del</strong> comando interno de posición) cuando el Servodrive ha detectado que el comando de<br />

posición interna ha sido completado.<br />

Si este parámetro se configura a 0, cuando DO ZSPD=1, será aceptado el comando de posición<br />

interna que es disparado por DI CTRG. Si este parámetro no se configura a 0, cuando DO<br />

CMDOK=1, será aceptado el comando de posición interna que es disparado por DI CTRG.<br />

Para obtener la explicación consulte DO CMDOK(12) en la tabla 7.B.<br />

P1 - 63 Reservado Dirección de comunicación: 013FH<br />

P1 - 64 Reservado Dirección de comunicación: 0140H<br />

7-56 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


Grupo 2: <strong>Parámetros</strong> de extensión P2-xx<br />

<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />

P2 - 00 KPP Ganancia <strong>del</strong> lazo de posición proporcional Dirección de comunicación: 0200H<br />

P2 - 01<br />

P2 - 02<br />

Predeterminado: 35 Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: Pt, Pr Sección 6.2.8<br />

Unidad: rad/s<br />

Rango: 0 ~ 1023<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

Este parámetro se utiliza para configurar la ganancia <strong>del</strong> lazo de posición. Puede aumentar la<br />

rigidez, acelerar la respuesta <strong>del</strong> lazo de posición y reducir el error de posición. Sin embargo, si<br />

el valor configurado es demasiado alto, podría generar vibraciones o ruido.<br />

PPR<br />

Coeficiente de conmutación de ganancia <strong>del</strong><br />

lazo de posición<br />

Dirección de comunicación: 0201H<br />

Predeterminado: 100 Sección vinculada: N/D<br />

Modo de control pertinente: Pt, Pr<br />

Unidad: %<br />

Rango: 10 ~ 500<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

Este parámetro se utiliza para configurar la velocidad de conmutación de la ganancia de<br />

posición cuando se satisface la condición de conmutación de la misma. Para los parámetros de<br />

selección <strong>del</strong> control de la conmutación de ganancia consulte P2-27 y para los parámetros de<br />

condición de la conmutación de ganancia consulte P2-29.<br />

PFG<br />

Ganancia de la alimentación hacia a<strong>del</strong>ante<br />

de la posición<br />

Dirección de comunicación: 0202H<br />

Predeterminado: 5000 Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: Pt, Pr Sección 6.2.8<br />

Unidad: 0,0001<br />

Rango: 10 ~ 20000<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

Este parámetro se utiliza para configurar la ganancia de la alimentación hacia a<strong>del</strong>ante cuando<br />

se ejecuta el comando de control de posición. Cuando se utilice el comando uniforme de<br />

posición, un aumento de la ganancia puede mejorar la desviación <strong>del</strong> rastreo de posición.<br />

Cuando no se utilice el comando uniforme de posición, una disminución de la ganancia puede<br />

mejorar la condición de resonancia <strong>del</strong> sistema mecánico. Sin embargo, si el valor configurado<br />

es demasiado alto, podría generar vibraciones o ruido.<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 7-57


<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />

P2 - 03<br />

P2 - 04<br />

P2 - 05<br />

PFF<br />

Constante uniforme de la ganancia de la<br />

alimentación hacia a<strong>del</strong>ante de la posición<br />

Dirección de comunicación: 0203H<br />

Predeterminado: 5 Sección vinculada: N/D<br />

Modo de control pertinente: Pt, Pr<br />

Unidad: ms<br />

Rango: 2 ~ 100<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

Cuando se utilice el comando uniforme de posición, un aumento de la ganancia puede mejorar<br />

la desviación <strong>del</strong> rastreo de posición. Cuando no se utilice el comando uniforme de posición,<br />

una disminución de la ganancia puede mejorar la condición de resonancia <strong>del</strong> sistema mecánico.<br />

KVP<br />

Ganancia <strong>del</strong><strong>del</strong> lazo de velocidad<br />

proporcional<br />

Dirección de comunicación: 0204H<br />

Predeterminado: 500 Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: TODOS Sección 6.3.6<br />

Unidad: rad/s<br />

Rango: 0 ~ 20000<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

Este parámetro se utiliza para configurar la ganancia <strong>del</strong> lazo de velocidad. Cuando se aumenta<br />

el valor de la ganancia <strong>del</strong> lazo de velocidad proporcional, se puede acelerar la respuesta <strong>del</strong><br />

lazo de velocidad. Sin embargo, si el valor configurado es demasiado alto, podría generar<br />

vibraciones o ruido.<br />

SPR<br />

Coeficiente de conmutación de ganancia <strong>del</strong><br />

lazo de velocidad<br />

Dirección de comunicación: 0205H<br />

Predeterminado: 100 Sección vinculada: N/D<br />

Modo de control pertinente: TODOS<br />

Unidad: %<br />

Rango: 10 ~ 500<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

Este parámetro se utiliza para configurar la velocidad de conmutación de la ganancia de<br />

velocidad cuando se satisface la condición de conmutación de la misma. Para los parámetros<br />

de selección <strong>del</strong> control de la conmutación de ganancia consulte P2-27 y para los parámetros<br />

de condición de la conmutación de ganancia consulte P2-29.<br />

7-58 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />

P2 - 06 KVI Compensación integral de la velocidad Dirección de comunicación: 0206H<br />

P2 - 07<br />

Predeterminado: 100 Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: TODOS Sección 6.3.6<br />

Unidad: N/D<br />

Rango: 0 ~ 4095<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

Este parámetro se utiliza para configurar el tiempo total <strong>del</strong> lazo de velocidad. Cuando se<br />

aumenta el valor de la compensación total de la velocidad, se puede mejorar la capacidad de<br />

respuesta a la velocidad y reducir la desviación <strong>del</strong> control de velocidad. Sin embargo, si el valor<br />

configurado es demasiado alto, podría generar vibraciones o ruido.<br />

SFG<br />

Ganancia de la alimentación hacia a<strong>del</strong>ante<br />

de la velocidad:<br />

Dirección de comunicación: 0207H<br />

Predeterminado: 0 Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: TODOS Sección 6.3.6<br />

Unidad: 0,0001<br />

Rango: 0 ~ 20000<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

Este parámetro se utiliza para configurar la ganancia de la alimentación hacia a<strong>del</strong>ante cuando<br />

se ejecuta el comando de control de velocidad.<br />

Cuando se utilice el comando uniforme de velocidad, un aumento de la ganancia puede mejorar<br />

la desviación <strong>del</strong> rastreo de velocidad.<br />

Cuando no se utilice el comando uniforme de velocidad, una disminución de la ganancia puede<br />

mejorar la condición de resonancia <strong>del</strong> sistema mecánico.<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 7-59


<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />

P2 - 08■ PCTL Configuración especial de fábrica Dirección de comunicación: 0208H<br />

Predeterminado: 0 Sección vinculada: N/D<br />

Modo de control pertinente: TODOS<br />

Unidad: N/D<br />

Rango: 0 ~ 65536<br />

Este parámetro puede ser utilizado para reinicializar todos los parámetros a sus valores<br />

originales de fábrica y habilitar algunas funciones de parámetros.<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

Reinicialice los valores de los parámetros:<br />

10: Los usuarios pueden reinicializar los valores de todos los parámetros a sus valores<br />

predeterminados en fábrica. Todos los valores de los parámetros serán reinicializados<br />

luego de volver a energizar el Servodrive.<br />

Habilite las funciones de los parámetros:<br />

20: Si P2-08 está configurado a 20, se habilita el parámetro P4-10.<br />

22: Si P2-08 está configurado a 22, se habilitan los parámetros P4-11 a P4-19.<br />

Los usuarios pueden bloquear los parámetros y protegerlos contra su modificación por parte de<br />

personal no autorizado.<br />

Bloqueo de los parámetros (ingreso de la contraseña):<br />

Ingrese la contraseña de 5 dígitos (su contraseña deberá constar de por lo menos cinco<br />

caracteres). Confirme de nuevo su contraseña, y luego se completa el ingreso de la<br />

contraseña. (El dígito más alto de su contraseña deberá ser configurado como mínimo a 1).<br />

Configure los parámetros:<br />

Ingrese la contraseña correcta, y luego usted puede desbloquear los parámetros y<br />

modificarlos.<br />

Decodifique la contraseña:<br />

Primero ingrese la contraseña correcta y configure P2-08 a 0 (cero) dos veces seguidas.<br />

P2 - 09 DRT Filtro de rebotes Dirección de comunicación: 0209H<br />

Predeterminado: 2 Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: TODOS Sección 6.3.6<br />

Unidad: 2 ms<br />

Rango: 0 ~ 20<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

Por ejemplo, si P2-09 está configurada a 5, el tiempo <strong>del</strong> filtro de rebotes es de 5 x 2 ms=10 ms.<br />

Cuando haya demasiada vibración o ruido en el entorno, el incremento <strong>del</strong> valor de este<br />

parámetro (tiempo <strong>del</strong> filtro de rebotes) puede mejorar la confiabilidad. Sin embargo, si el tiempo<br />

es demasiado largo, podría afectar al tiempo de respuesta.<br />

7-60 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


P2 - 10<br />

DI1 Terminal 1 de entrada digital (DI1)<br />

<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />

Predeterminado: 101 Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: TODOS Tabla 7.A<br />

Unidad: N/D<br />

Rango: 0 ~ 147<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

Este parámetro se utiliza para determinar la función y el estado de DI1.<br />

A<br />

B<br />

not used<br />

Dirección de comunicación:<br />

020AH<br />

• A: <strong>Parámetros</strong> de la función DI: Para obtener el valor de los parámetros de P2-10 a consulte<br />

la tabla 7.A.<br />

• B: <strong>Parámetros</strong> de estado de DI habilitada:<br />

0: Normalmente cerrado (contacto b)<br />

1: Normalmente abierto (contacto a)<br />

Luego de modificar los parámetros reinicie el Servodrive.<br />

P2 - 11 DI2 Terminal 2 de entrada digital (DI2) Dirección de comunicación: 020BH<br />

Predeterminado: 104 Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: TODOS Tabla 7.A<br />

Unidad: N/D<br />

Rango: 0 ~ 147<br />

<strong>Parámetros</strong>: Para obtener la explicación consulte P2-10.<br />

P2 - 12 DI3 Terminal 3 de entrada digital (DI3) Dirección de comunicación: 020CH<br />

Predeterminado: 116 Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: TODOS Tabla 7.A<br />

Unidad: N/D<br />

Rango: 0 ~ 147<br />

<strong>Parámetros</strong>: Para obtener la explicación consulte P2-10.<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 7-61


<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />

P2 - 13 DI4 Terminal 4 de entrada digital (DI4) Dirección de comunicación: 020DH<br />

Predeterminado: 117 Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: TODOS Tabla 7.A<br />

Unidad: N/D<br />

Rango: 0 ~ 147<br />

<strong>Parámetros</strong>: Para obtener la explicación consulte P2-10.<br />

P2 - 14 DI5 Terminal 5 de entrada digital (DI5) Dirección de comunicación: 020EH<br />

Predeterminado: 102 Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: TODOS Tabla 7.A<br />

Unidad: N/D<br />

Rango: 0 ~ 147<br />

<strong>Parámetros</strong>: Para obtener la explicación consulte P2-10.<br />

P2 - 15 DI6 Terminal 6 de entrada digital (DI6) Dirección de comunicación: 020FH<br />

Predeterminado: 22 Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: TODOS Tabla 7.A<br />

Unidad: N/D<br />

Rango: 0 ~ 147<br />

<strong>Parámetros</strong>: Para obtener la explicación consulte P2-10.<br />

P2 - 16 DI7 Terminal 7 de entrada digital (DI7) Dirección de comunicación: 0210H<br />

Predeterminado: 23 Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: TODOS Tabla 7.A<br />

Unidad: N/D<br />

Rango: 0 ~ 147<br />

<strong>Parámetros</strong>: Para obtener la explicación consulte P2-10.<br />

P2 - 17 DI8 Terminal 8 de entrada digital (DI8) Dirección de comunicación: 0211H<br />

Predeterminado: 21 Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: TODOS Tabla 7.A<br />

Unidad: N/D<br />

Rango: 0 ~ 147<br />

<strong>Parámetros</strong>: Para obtener la explicación consulte P2-10.<br />

7-62 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />

P2 - 18 DO1 Terminal 1 de salida digital (DO1) Dirección de comunicación: 0212H<br />

Predeterminado: 101 Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: TODOS Tabla 7.B<br />

Unidad: N/D<br />

Rango: 0 ~ 112<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

Este parámetro se utiliza para determinar la función y el estado de DO1.<br />

A<br />

B<br />

not used<br />

• A: <strong>Parámetros</strong> de la función DO Para obtener el valor de los parámetros de P2-10 a<br />

consulte la tabla 7.A.<br />

• B: <strong>Parámetros</strong> de estado de DO habilitada:<br />

0: Normalmente cerrado (contacto b)<br />

1: Normalmente abierto (contacto a)<br />

Luego de modificar los parámetros reinicie el Servodrive.<br />

P2 - 19 DO2 Terminal 2 de salida digital (DO2) Dirección de comunicación: 0213H<br />

Predeterminado: 103 Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: TODOS Tabla 7.B<br />

Unidad: N/D<br />

Rango: 0 ~ 112<br />

<strong>Parámetros</strong>: Para obtener la explicación consulte P2-18.<br />

P2 - 20 DO3 Terminal 3 de salida digital (DO3) Dirección de comunicación: 0214H<br />

Predeterminado: 109 Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: TODOS Tabla 7.B<br />

Unidad: N/D<br />

Rango: 0 ~ 112<br />

<strong>Parámetros</strong>: Para obtener la explicación consulte P2-18.<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 7-63


<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />

P2 - 21 DO4 Terminal 4 salida digital (DO4) Dirección de comunicación: 0215H<br />

Predeterminado: 105 Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: TODOS Tabla 7.B<br />

Unidad: N/D<br />

Rango: 0 ~ 112<br />

<strong>Parámetros</strong>: Para obtener la explicación consulte P2-18.<br />

P2 - 22 DO5 Terminal 5 salida digital (DO5) Dirección de comunicación: 0216H<br />

Predeterminado: 7 Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: TODOS Tabla 7.B<br />

Unidad: N/D<br />

Rango: 0 ~ 112<br />

<strong>Parámetros</strong>: Para obtener la explicación consulte P2-18.<br />

P2 - 23 NCF Filtro pasabanda (supresión de resonancia) Dirección de comunicación: 0217H<br />

P2 - 24<br />

Predeterminado: 1000 Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: TODOS Sección 6.3.7<br />

Unidad: Hz<br />

Rango: 50 ~ 1000<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

Este parámetro se utiliza para configurar la frecuencia de resonancia <strong>del</strong> sistema mecánico.<br />

Puede ser utilizado para suprimir la resonancia <strong>del</strong> sistema mecánico. Si P2-24 está<br />

configurado a 0, este parámetro queda deshabilitado.<br />

DPH<br />

Coeficiente de atenuación <strong>del</strong> filtro<br />

pasabanda (Supresión de la resonancia)<br />

Dirección de comunicación: 0218H<br />

Predeterminado: 0 Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: TODOS Sección 6.3.7<br />

Unidad: dB<br />

Rango: 0 ~ 32<br />

<strong>Parámetros</strong>: 0: Deshabilitado<br />

7-64 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


P2 - 25<br />

NLP<br />

Constante de tiempo <strong>del</strong> filtro pasabajos<br />

(Supresión de la resonancia)<br />

<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />

Dirección de comunicación: 0219H<br />

Predeterminado: 2 (mo<strong>del</strong>os de 1 kW y menos) o Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: TODOS<br />

Unidad: ms<br />

Rango: 0 ~ 1000<br />

<strong>Parámetros</strong>: 0: Deshabilitado<br />

5 (mo<strong>del</strong>os por encima de 1 kW)<br />

Sección 6.3.7<br />

Este parámetro se utiliza para configurar la constante de tiempo de supresión de resonancia <strong>del</strong><br />

filtro pasabajos.<br />

P2 - 26 DST Ganancia de la antiinterferencia externa Dirección de comunicación: 021AH<br />

P2 - 27<br />

Predeterminado: 0 Sección vinculada: N/D<br />

Modo de control pertinente: TODOS<br />

Unidad: 0,001<br />

Rango: 0 ~ 30000<br />

<strong>Parámetros</strong>: 0: Deshabilitado<br />

En el modo automático (PDFF) (parámetro P2-32 configurado a 4 o 5), el valor de este<br />

parámetro es determinado automáticamente por el sistema.<br />

GCC<br />

Selección <strong>del</strong> control de conmutación de<br />

ganancia<br />

Dirección de comunicación: 021BH<br />

Predeterminado: 0 Sección vinculada: N/D<br />

Modo de control pertinente: TODOS<br />

Unidad: N/D<br />

Rango: 0 ~ 4<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

<strong>Parámetros</strong> de la condición de conmutación de ganancia<br />

0: Deshabilitado<br />

1: La señal DI de la conmutación de ganancia (GAINUP) está activada. (consulte la tabla 7.A)<br />

2: En el modo de posición, la desviación de posición es mayor que el valor <strong>del</strong> parámetro de<br />

P2-29.<br />

3: La frecuencia <strong>del</strong> comando de posición es mayor que el valor <strong>del</strong> parámetro de P2-29.<br />

4: La velocidad <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor es mayor que el valor <strong>del</strong> parámetro de P2-29.<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 7-65


<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />

P2 - 28<br />

GUT<br />

Constante de tiempo de la conmutación de<br />

ganancia<br />

Dirección de comunicación: 021CH<br />

Predeterminado: 10 Sección vinculada: N/D<br />

Modo de control pertinente: TODOS<br />

Unidad: 10 ms<br />

Rango: 0 ~ 1000<br />

<strong>Parámetros</strong>: 0: Deshabilitado<br />

Este parámetro se utiliza para establecer la constante de tiempo cuando se conmuta la<br />

ganancia uniforme.<br />

P2 - 29 GPE Condición de conmutación de ganancia Dirección de comunicación: 021DH<br />

Predeterminado: 10000 Sección vinculada: N/D<br />

Modo de control pertinente: TODOS<br />

Unidad: pulso, Kpps, rev/min<br />

Rango: 0 ~ 30000<br />

<strong>Parámetros</strong>: 0: Deshabilitado<br />

Este parámetro se utiliza para establecer el valor de la condición de conmutación de ganancia<br />

(error de pulso, Kpps, rev/min) seleccionado en P2-27. El valor <strong>del</strong> parámetro será diferente<br />

según sea la condición diferente de la conmutación de ganancia.<br />

P2 - 30■ INH Función auxiliar Dirección de comunicación: 021EH<br />

Predeterminado: 0 Sección vinculada: N/D<br />

Modo de control pertinente: TODOS<br />

Unidad: N/D<br />

Rango: 0 ~ 5<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

0: Operación normal de las entradas digitales SON, CW y CCW.<br />

1: Fuerce el Servodrive a estar en Servo activado (ignore las señales CW y CCW)<br />

2: Ignore la señal de entrada digital CW<br />

3: Ignore la señal de entrada digital CW<br />

4: Función de aprendizaje de la posición interna<br />

5: Luego de configurar P2-30 a 5, los valores de configuración de todos los parámetros se<br />

perderán (no permanecerán en la memoria) al apagar el equipo. Cuando los datos de los<br />

parámetros ya no resultan necesarios, la utilización de este modo les permite a los usuarios no<br />

guardar los datos de los parámetros en la memoria sin dañar la EEPROM. Cuando se utilice la<br />

función de control de la comunicación, asegúrese de configurar P2-30 a 5.<br />

7-66 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


NOTA<br />

<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />

1) Durante la operación normal configure P2-30 a 0. Luego de reenergizar el Servodrive el<br />

valor <strong>del</strong> parámetro de P2-30 retornará automáticamente a 0.<br />

P2 - 31 AUT1 Nivel de responsividad <strong>del</strong> modo automático Dirección de comunicación: 021FH<br />

Predeterminado: 44 Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: TODOS Sección 5.6, Sección 6.3.6<br />

Unidad: N/D<br />

Rango: 0 a FF<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

Este parámetro les permite a los usuarios configurar el nivel de responsividad de la<br />

configuración <strong>del</strong> modo de ajuste automático. Los usuarios pueden controlar la responsividad de<br />

acuerdo con la condición de aplicación. Cuando el valor <strong>del</strong> parámetro sea más alto, la<br />

responsividad será más alta.<br />

A: Sin función<br />

A<br />

B<br />

not used<br />

B: Nivel de responsividad <strong>del</strong> modo de ajuste automático<br />

0 a FF: 0 indica el parámetro más bajo y F indica el parámetro más alto (total 16 parámetros<br />

disponibles).<br />

NOTE<br />

1) Este parámetro se activa mediante P2-32.<br />

2) Para informarse sobre el procedimiento de ajuste y los parámetros relacionados consulte la<br />

sección 5.6.<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 7-67


<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />

P2 - 32▲ AUT2 Selección <strong>del</strong> modo de ajuste Dirección de comunicación: 0220H<br />

Predeterminado: 0 Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: TODOS Sección 5.6, Sección 6.3.6<br />

Unidad: N/D<br />

Rango: 0 ~ 5<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

0: Modo manual<br />

2: Modo automático (PI) [ajuste continuo]<br />

3: Modo automático (PI) [corrija el cociente entre la inercia de la carga y la inercia <strong>del</strong><br />

<strong>servo</strong>motor y podrá ajustar el nivel de respuesta]<br />

4: Modo automático (PDFF) [ajuste continuo]<br />

5: Modo automático (PDFF) [corrija el cociente entre la inercia de la carga y la inercia <strong>del</strong><br />

<strong>servo</strong>motor y podrá ajustar el nivel de respuesta]<br />

PI : proporcional, control integral<br />

PDFF : Retroalimentación pseudoderivativa y alimentación hacia a<strong>del</strong>ante<br />

Explicación <strong>del</strong> ajuste automático:<br />

1. Cuando se conmuta de los modos Nº 2 o Nº 4 al Nº 3, el sistema guardará automáticamente<br />

el valor medido de la inercia de la carga y memorizará en P1-37. Luego, configure los<br />

parámetros correspondientes de acuerdo con este valor medida de la inercia de la carga.<br />

2. Cuando se conmutan los modos Nº 2 o Nº 4 a Nº 0, ello indica que todos los valores de<br />

inercia de la carga medidos automáticamente serán abortados, y todos los parámetros<br />

serán regresados a su valor de configuración original en el modo manual Nº 0.<br />

3. Cuando conmute <strong>del</strong> modo Nº 0 al Nº 3 o Nº 5, ingrese el valor correcto de la inercia de la<br />

carga en P1-37.<br />

4. Cuando se conmuta <strong>del</strong> modo Nº 3 al Nº 0, el valor de los parámetros de P2-00, P2-04 y<br />

P2-06 cambiará al valor medido en el modo de ajuste automático de Nº 3.<br />

5. Cuando se conmuta <strong>del</strong> modo Nº 5 al Nº 0, el valor de los parámetros de P2-00, P2-04, P2-<br />

06, P2-25 y P2-26 cambiará al valor medido en el modo de ajuste automático de Nº 5<br />

7-68 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />

P2 - 33▲ INF Configuración sencilla <strong>del</strong> filtro de entrada Dirección de comunicación: 0221H<br />

P2 - 34<br />

Predeterminado: 0 Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: TODOS Sección 6.3.6<br />

Unidad: N/D<br />

Rango: 00 ~ 19<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

A<br />

B<br />

not used<br />

• A: Selección de la velocidad<br />

A=0 Low speed<br />

A=9<br />

High speed<br />

• B=1: Habilite esta función<br />

SDEV Condición de advertencia exceso de<br />

velocidad<br />

Dirección de comunicación: 0222H<br />

Predeterminado: 5000 Sección vinculada: N/D<br />

Modo de control pertinente: S<br />

Unidad: rev/min<br />

Rango: 1 ~ 5000<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

Este parámetro se utiliza para configurar la condición de sobrevelocidad <strong>del</strong> código de falla <strong>del</strong><br />

Servodrive. (Consulte P0-01)<br />

P2 - 35 PDEV Condición de advertencia de error excesivo Dirección de comunicación: 0223H<br />

Predeterminado: 30000 Sección vinculada: N/D<br />

Modo de control pertinente: Pt, Pr<br />

Unidad: pulso<br />

Rango: 1 ~ 30000<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

Este parámetro se utiliza para configurar la condición de error excesivo <strong>del</strong> código de falla <strong>del</strong><br />

Servodrive (consulte P0-01) .<br />

En lo que respecta a la configuración de la condición de advertencia de error excesivo <strong>del</strong> valor<br />

proporcional de la posición, consulte P2-63.<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 7-69


<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />

P2 - 36<br />

P2 - 37<br />

P2 - 38<br />

P2 - 39<br />

POV1 Configuración de la velocidad de<br />

desplazamiento de la 1ra posición<br />

Dirección de comunicación: 0224H<br />

Predeterminado: 1000 Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: Pr Sección 6.2.2<br />

Unidad: rev/min<br />

Rango: 1 ~ 5000<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

Cuando los valores de los parámetros de P2-36 a P2-43 son mayores que 3000 rev/min,<br />

configure el valor <strong>del</strong> parámetro de P1-55 a su valor máximo.<br />

POV2 Configuración de la velocidad de<br />

desplazamiento de la 2da posición<br />

Dirección de comunicación: 0225H<br />

Predeterminado: 1000 Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: Pr Sección 6.2.2<br />

Unidad: rev/min<br />

Rango: 1 ~ 5000<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

Consulte P2-36.<br />

POV3 Configuración de la velocidad de<br />

desplazamiento de la 3ra posición<br />

Dirección de comunicación: 0226H<br />

Predeterminado: 1000 Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: Pr Sección 6.2.2<br />

Unidad: rev/min<br />

Rango: 1 ~ 5000<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

Consulte P2-36.<br />

POV4 Configuración de la velocidad de<br />

desplazamiento de la 4ta posición<br />

Dirección de comunicación: 0227H<br />

Predeterminado: 1000 Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: Pr Sección 6.2.2<br />

Unidad: rev/min<br />

Rango: 1 ~ 5000<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

Consulte P2-36.<br />

7-70 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


P2 - 40<br />

P2 - 41<br />

P2 - 42<br />

P2 - 43<br />

POV5 Configuración de la velocidad de<br />

desplazamiento de la 5ta posición<br />

<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />

Dirección de comunicación: 0228H<br />

Predeterminado: 1000 Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: Pr Sección 6.2.2<br />

Unidad: rev/min<br />

Rango: 1 ~ 5000<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

Consulte P2-36.<br />

POV6 Configuración de la velocidad de<br />

desplazamiento de la 6ta posición<br />

Dirección de comunicación: 0229H<br />

Predeterminado: 1000 Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: Pr Sección 6.2.2<br />

Unidad: rev/min<br />

Rango: 1 ~ 5000<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

Consulte P2-36.<br />

POV7 Configuración de la velocidad de<br />

desplazamiento de la 7ma posición<br />

Predeterminado: 1000 Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: Pr Sección 6.2.2<br />

Unidad: rev/min<br />

Rango: 1 ~ 5000<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

Consulte P2-36.<br />

POV8 Configuración de la velocidad de<br />

desplazamiento de la 8va posición<br />

Dirección de comunicación:<br />

022AH<br />

Dirección de comunicación: 022BH<br />

Predeterminado: 1000 Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: Pr Sección 6.2.2<br />

Unidad: rev/min<br />

Rango: 1 ~ 5000<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

Consulte P2-36.<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 7-71


<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />

P2 - 44 DOM Configuración <strong>del</strong> modo de salida digital Dirección de comunicación: 022CH<br />

P2 - 45<br />

Predeterminado: 0 Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: Pr Sección 12.6<br />

Unidad: N/D<br />

Rango: 0 ~ 1<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

Este parámetro determina que la salida digital iguale el valor <strong>del</strong> parámetro de P2-18 a P2-22 o<br />

las posiciones de INDEX cuando se utiliza la función de control de la etapa de alimentación y en<br />

el modo de operación automática interna (para obtener una explicación consulte el <strong>Capítulo</strong> 12).<br />

0: La función de salida digital <strong>del</strong> modo de salida general está definida por el valor de los<br />

parámetros de P2-18 P2-22.<br />

1: Modo de salida combinada<br />

Cuando los usuarios deseen utilizar la función de control de la etapa de alimentación, debe<br />

seleccionarse este modo de salida. De lo contrario, la función de control de la etapa de<br />

alimentación no puede ser utilizada normalmente. (Consulte la Sección 12.6)<br />

Cuando los usuarios deseen utilizar la función de modo de operación automático interno, debe<br />

seleccionarse este modo de salida. De lo contrario, la señal de salida no puede ser convertida<br />

normalmente en la señal de salida combinada. (Consulte la Sección 12.7)<br />

DOD<br />

Tiempo de retardo de la señal de salida<br />

combinada<br />

Dirección de comunicación: 022DH<br />

Predeterminado: 1 Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: Pr Sección 12.6<br />

Unidad: 4 ms<br />

Rango: 0 ~ 250<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

Este parámetro sólo puede ser utilizado cuando P2-44 está configurado a 1. Los usuarios<br />

pueden utilizar este parámetro para configurar el retardo de tiempo ACTIVADO cuando finalice<br />

el posicionamiento.<br />

P2 - 46 FSN Número de la etapa de alimentación Dirección de comunicación: 022EH<br />

Predeterminado: 6 Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: Pr Sección 12.6<br />

Unidad: seg<br />

Rango: 2 ~ 32<br />

7-72 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


P2 - 47<br />

P2 - 48<br />

PED<br />

Tiempo de retardo de la eliminación de la<br />

desviación de posición<br />

<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />

Dirección de comunicación: 022FH<br />

Predeterminado: 0 Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: Pr Sección 12.6<br />

Unidad: 20 ms<br />

Rango: 0 ~ 250<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

Esta función queda deshabilitada cuando el valor de su parámetro está configurado a 0.<br />

BLAS Compensación <strong>del</strong> retroceso repentino <strong>del</strong><br />

control de la etapa de alimentación<br />

Dirección de comunicación: 0230H<br />

Predeterminado: 0 Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: Pr Sección 12.6<br />

Unidad: pulso<br />

Rango: 0 ~ 10312<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

A<br />

B<br />

• A: <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> número de pulsos<br />

0 a 312, el número de pulsos de la compensación <strong>del</strong> retroceso repentino<br />

La cantidad efectiva de pulsos de la compensación <strong>del</strong> retroceso repentino de la eje de salida<br />

<strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor es igual a la cifra <strong>del</strong> Valor A x la relación de engranajes electrónicos<br />

• B: <strong>Parámetros</strong> de la polaridad<br />

B=0: Compensación hacia a<strong>del</strong>ante<br />

B=1: Compensación hacia atrás<br />

NOTA<br />

1) Luego de modificar el valor <strong>del</strong> parámetro, ejecute la función de sensor de la posición inicial.<br />

Luego de ejecutar la función de sensor de posición inicial, ejecute la función de control.<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 7-73


<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />

P2 - 49<br />

SJIT<br />

Filtro de detección de la velocidad y<br />

supresión de fluctuaciones<br />

Dirección de comunicación: 0231H<br />

Predeterminado: 0 Sección vinculada: N/D<br />

Modo de control pertinente: TODOS<br />

Unidad: seg<br />

Rango: 0 ~ 119<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

A<br />

B<br />

C<br />

not used<br />

• A: Constante <strong>del</strong> filtro de detección de velocidad<br />

Valor de<br />

configuración A<br />

Frecuencia de la detección de velocidad <strong>del</strong> filtro<br />

pasabajos (Hz)<br />

Tiempo <strong>del</strong> filtro<br />

(ms)<br />

0 500 2,0<br />

1 450 2,2<br />

2 400 2,5<br />

3 350 2,8<br />

4 300 3,3<br />

5 250 4,0<br />

6 200 5,0<br />

7 150 6,6<br />

8 100 10,0<br />

9 80 12,5<br />

• B: Habilitar/Deshabilitar la función de supresión <strong>del</strong> temblequeo<br />

B=0: Deshabilitar la función de supresión <strong>del</strong> temblequeo<br />

B=1: Habilitar la función de supresión <strong>del</strong> temblequeo<br />

Cuando esta función está habilitada, puede suprimir el temblequeo generado cuando el<br />

<strong>servo</strong>motor se detiene en una posición.<br />

• C Habilitar la función uniforme de estimación de velocidad<br />

C=0: Deshabilitar la función uniforme de estimación de velocidad<br />

C=1: Habilitar la función uniforme de estimación de velocidad<br />

Cuando esta función está habilitada, puede mejorar el desempeño <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor y reducir<br />

todo ruido intermitente o mecánico mientras el <strong>servo</strong>motor esté operando.<br />

7-74 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


P2 - 50<br />

DCLR Modo de eliminación de la desviación de<br />

pulsos<br />

<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />

Dirección de comunicación: 0232H<br />

Predeterminado: 0 Sección vinculada: N/D<br />

Modo de control pertinente: Pt, Pr<br />

Unidad: N/D<br />

Rango: 0 ~ 3<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

Para la función de entrada digital (función DI), consulte la tabla 7.A.<br />

Esta función de eliminación de la desviación de los pulsos es habilitada cuando una entrada<br />

digital está configurada a función de eliminación de pulsos (la función DI <strong>del</strong> modo CCLR está<br />

configurada a 4).<br />

0: Elimine el número de desviación <strong>del</strong> pulso de posición (sólo disponible en los modos Pt y Pr)<br />

Cuando está activada esta entrada, el número de pulsos de posición acumulados será puesto<br />

a 0.<br />

1: Elimine el pulso de retroalimentación <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor y el número de rotaciones (sólo<br />

disponible en los modos Pt y Pr)<br />

Cuando está activada esta entrada, al conteo de pulsos y el número de rotaciones será<br />

puesto a 0. Este punto cero será considerado como la “posición inicial” <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor.<br />

2: Elimine los pulsos de posición restantes e interrumpa la operación <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor (sólo<br />

disponible en el modo Pr).<br />

Si la señal HOLD estuviera ACTIVADA cuando el <strong>servo</strong>motor está operando, el <strong>servo</strong>motor<br />

primero desacelerará y se detendrá en función <strong>del</strong> tiempo de deceleración que esté<br />

configurado por los parámetros P1-34 a P1. Cuando la señal TRIG esté ACTIVADA de nuevo,<br />

el <strong>servo</strong>motor continuará moviéndose hacia a<strong>del</strong>ante y alcanzará la posición deseada que<br />

esté configurada en ese momento.<br />

3: Reservado.<br />

Speed<br />

Position<br />

DI=TRIG<br />

DI=CCLR<br />

Cle ar<br />

remaining<br />

puls es<br />

P1<br />

Next moving<br />

command<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 7-75<br />

P2<br />

Time


<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />

P2 - 51 SRON SERVO ACTIVADO Dirección de comunicación: 0233H<br />

Predeterminado: 0 Sección vinculada: N/D<br />

Modo de control pertinente: TODOS<br />

Unidad: N/D<br />

Rango: 0 ~ 1<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

0: Servo ACTIVADO (SON) se activa a través de la señal de entrada digitall<br />

1: Servo ACTIVADO (SON) se activa cuando se aplica al Servodrive control alimentación<br />

eléctrica (no vía una señal entrada digital)<br />

Servo ACTIVADO (SON) es "ACTIVADO" con alimentación eléctrica de control aplicada al<br />

Servodrive; puede haber una condición de falla o no. El <strong>servo</strong> no está listo para operar. Servo<br />

listo (SRDY) está "ACTIVADO" cuando el <strong>servo</strong> esté listo para operar, SIN falla / alarma. (P2-51<br />

debería activar/desactivar el SRDY de <strong>servo</strong> listo)<br />

P2 - 52 ATM0 Temporizador 0 <strong>del</strong> modo automático Dirección de comunicación: 0234H<br />

Predeterminado: 0 Sección vinculada: N/D<br />

Modo de control pertinente: Pr<br />

Unidad: seg<br />

Rango: 0 ~ 120,00<br />

P2 - 53 ATM1 Temporizador 1 <strong>del</strong> modo automático Dirección de comunicación: 0235H<br />

Predeterminado: 0 Sección vinculada: N/D<br />

Modo de control pertinente: Pr<br />

Unidad: seg<br />

Rango: 0 ~ 120,00<br />

P2 - 54 ATM2 Temporizador 2 <strong>del</strong> modo automático Dirección de comunicación: 0236H<br />

Predeterminado: 0 Sección vinculada: N/D<br />

Modo de control pertinente: Pr<br />

Unidad: seg<br />

Rango: 0 ~ 120,00<br />

P2 - 55 ATM3 Temporizador 3 <strong>del</strong> modo automático Dirección de comunicación: 0237H<br />

Predeterminado: 0 Sección vinculada: N/D<br />

Modo de control pertinente: Pr<br />

Unidad: seg<br />

Rango: 0 ~ 120,00<br />

7-76 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />

P2 - 56 ATM4 Temporizador 4 <strong>del</strong> modo automático Dirección de comunicación: 0238H<br />

Predeterminado: 0 Sección vinculada: N/D<br />

Modo de control pertinente: Pr<br />

Unidad: seg<br />

Rango: 0 ~ 120,00<br />

P2 - 57 ATM5 Temporizador 5 <strong>del</strong> modo automático Dirección de comunicación: 0239H<br />

Predeterminado: 0 Sección vinculada: N/D<br />

Modo de control pertinente: Pr<br />

Unidad: seg<br />

Rango: 0 ~ 120,00<br />

P2 - 58 ATM6 Temporizador 6 <strong>del</strong> modo automático Dirección de comunicación: 023AH<br />

Predeterminado: 0 Sección vinculada: N/D<br />

Modo de control pertinente: Pr<br />

Unidad: seg<br />

Rango: 0 ~ 120,00<br />

P2 - 59 ATM7 Temporizador 7 <strong>del</strong> modo automático Dirección de comunicación: 023BH<br />

P2 - 60<br />

Predeterminado: 0 Sección vinculada: N/D<br />

Modo de control pertinente: Pr<br />

Unidad: seg<br />

Rango: 0 ~ 120,00<br />

GR4<br />

Relación de engranajes electrónicos (2do<br />

numerador) (N2)<br />

Dirección de comunicación: 023CH<br />

Predeterminado: 1 Sección vinculada: N/D<br />

Modo de control pertinente: Pt, Pr<br />

Unidad: pulso<br />

Rango: 1 ~ 32767<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

El valor <strong>del</strong> numerador <strong>del</strong> engranaje electrónico puede ser configurado a través de GNUM0 y<br />

GNUM1 (consulte la Tabla 7.A).<br />

Cuando GNUM0 y GNUM1 no están definidos, el valor predeterminado <strong>del</strong> numerador <strong>del</strong><br />

engranaje está configurado por P1-44.<br />

Cuando los usuarios desean configurar el valor <strong>del</strong> numerador <strong>del</strong> engranaje utilizando GNUM0<br />

o GNUM1, luego de que el <strong>servo</strong>motor haya sido detenido configure P2-60 a P2-62.<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 7-77


<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />

P2 - 61<br />

P2 - 62<br />

GR5<br />

Relación de engranajes electrónicos (3er<br />

numerador) (N3)<br />

Dirección de comunicación: 023DH<br />

Predeterminado: 1 Sección vinculada: N/D<br />

Modo de control pertinente: Pt, Pr<br />

Unidad: pulso<br />

Rango: 1 ~ 32767<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

Consulte P2-60.<br />

GR6<br />

Relación de engranajes electrónicos (4to<br />

numerador) (N4)<br />

Dirección de comunicación: 023EH<br />

Predeterminado: 1 Sección vinculada: N/D<br />

Modo de control pertinente: Pt, Pr<br />

Unidad: pulso<br />

Rango: 1 ~ 32767<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

Consulte P2-60.<br />

7-78 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />

P2 - 63 TSCA Configuración <strong>del</strong> valor proporcional Dirección de comunicación: 023FH<br />

Predeterminado: 0 Sección vinculada: N/D<br />

Modo de control pertinente: Pt, S<br />

Unidad: veces<br />

Rango: 0 ~ 11<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

A<br />

B<br />

not used<br />

Valor A: configuración <strong>del</strong> número de dígitos decimales <strong>del</strong> comando interno de velocidad.<br />

0: Cuando el valor A está configurado a 0, la unidad de P1-09 a P1-11 es 1 rev/min (sin<br />

configuración <strong>del</strong> número de dígitos decimales)<br />

1: Cuando el valor A está configurado a 1, la unidad de P1-09 a P1-11 es 0.1 rev/min<br />

(configuración <strong>del</strong> número de dígitos decimales a uno)<br />

Si P1-09 está configurado a 1234 y el valor de A está configurado a 0, y en consecuencia la<br />

velocidad interna es de 1234 rev/min.<br />

Si P1-09 está configurado a 1234 y el valor de A está configurado a 1, y en consecuencia la<br />

velocidad interna es de 123,4 rev/min.<br />

Esta valor de configuración de A está disponible sólo para el comando interno de velocidad, y<br />

no disponible para el comando de límite de velocidad.<br />

Valor B: Configuración de la condición de advertencia de error excesivo <strong>del</strong> valor proporcional<br />

de la posición (P2-35)<br />

0: Cuando el valor B está configurado a 0, la unidad de P2-35 es de 1 pulso<br />

1: Cuando el valor B está configurado a 1, la unidad de P2-35 es de 100 pulsos<br />

Si P2-35 está configurado a 1000, y el valor B está configurado a 0, la unidad <strong>del</strong> pulso de<br />

advertencia de error excesivo de la posición es de 1000 pulsos.<br />

Si P2-35 está configurado a 1000, y el valor B está configurado a 1, la unidad <strong>del</strong> pulso de<br />

advertencia de error excesivo de la posición es de 100.000 pulsos.<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 7-79


<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />

P2 - 64 TLMOD Modo mixto de límite de Torque Dirección de comunicación: 0240H<br />

Predeterminado: 0 Sección vinculada: N/D<br />

Modo de control pertinente: Pt, Pr, S<br />

Unidad: N/D<br />

Rango: 0 ~ 3<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

0: Deshabilitado<br />

1: Modo mixto de límite de Torque (sin polaridad)<br />

Si |Tref:|PL, Tpl = PL<br />

Si |Tref|NL, Tnl = NL<br />

2: Modo mixto de límite de Torque (positivo)<br />

Si 0


<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />

P2 - 65 GBIT Función especial Dirección de comunicación: 0241H<br />

Predeterminado: 0 Sección vinculada: N/D<br />

Modo de control pertinente: Pr, Pt, S<br />

Unidad: N/D<br />

Rango: 0 ~ 3<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

Bit 15 Bit 14 Bit 13 Bit 12 Bit 11 Bit 10 Bit 9 Bit 8 Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0<br />

Bit 1 Bit 0<br />

Bit 0: Modo de activación <strong>del</strong> comando de velocidad DI SPD0/SPD1<br />

0: por nivel<br />

1: por borde ascendente<br />

Bit 1: Modo de activación <strong>del</strong> comando de Torque DI TCM0/TCM1<br />

0: por nivel<br />

1: por borde ascendente<br />

Cuando el Servodrive es activado por el borde ascendente, los comandos internos funcionan<br />

como sigue:<br />

Bit 4 Bit 3 Bit 2<br />

A: Comando interno 1 de ejecución<br />

B: Comando interno 2 de ejecución<br />

C Comando interno 3 de ejecución<br />

D Comando interno 3 de ejecución<br />

Función DI rápida (entrada digital). Cuando se activa esta función, la función de P2-17 (DI8) se<br />

tornará inválida y cambiará a la función de DI rápida (entrada digital). Cuando los bit 3 a 5 están<br />

todos configurados a 0, esta función de DI rápida (entrada digital) queda deshabilitada.<br />

Bit 2: Tipo de contacto de DI rápida<br />

0: disparador tipo normalmente abierto o de borde ascendente<br />

1: disparador normalmente cerrado o de borde descendente<br />

Bit 3 a bit 4: Definición de la función de DI rápida<br />

Bit 4 Bit 3 Función<br />

0 0 Deshabilitar la función de DI rápida<br />

0 1 Traba rápida de posición para DI8:<br />

Cuando se habilita la función de traba <strong>del</strong> posicionamiento rápido, los<br />

usuarios pueden obtener la posición de la traba en el panel de LED<br />

configurando P0-02=15 (pulsos de traba) o configurando P0-02=16<br />

(la traba gira). Los usuarios también pueden obtener la posición a<br />

través de la comunicación configurando P0-04 a P0-08.<br />

1 0 INHIBICIÓN de la DI rápida para DI8<br />

El tiempo de respuesta de la DI normal es de 0,4 a 0,6 ms<br />

El tiempo de respuesta de esta DI rápida es de 0,0 a 0,1 s<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 7-81


<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />

Bit5: Reservado. Debe ser configurado a 0.<br />

Bit 6<br />

Bit 6: Detección <strong>del</strong> comando de pulsos anormales<br />

0: habilitar la detección <strong>del</strong> comando de pulsos anormales<br />

1: deshabilitar la detección <strong>del</strong> comando de pulsos anormales<br />

Si se deshabilita la función de detección, el ALE08 no emergerá cuando la frecuencia de los<br />

pulsos sea mayor que 570 Kpps.<br />

Bit 7 a bit 9: Reservado. Debe ser configurado a 0.<br />

Bit 10<br />

Bit 10: Selección de la función DI ZCLAMP<br />

0: Bloqueado en la posición cuando son satisfechas las condiciones de ZCLAMP.<br />

1: Cuando son satisfechas las condiciones de ZCLAMP, el comando de velocidad es<br />

forzado a 0 rev/min.<br />

¿Cómo seleccionar estas dos funciones?<br />

Si los usuarios desean utilizar el borde de una señal D1 para detener el <strong>servo</strong>motor en la<br />

posición deseada y no les preocupa la curva de deceleración de la velocidad, configure el bit 10<br />

de P2-65 a 0.<br />

Si los usuarios desean eliminar la compensación <strong>del</strong> voltaje analógico para detener el<br />

<strong>servo</strong>motor a bajos voltajes y al mismo tiempo mantener la curva de velocidad de la aceleración<br />

y deceleración, se deberá configurar el bit 10 de P2-65 a 1.<br />

Cuando se satisfagan todas las siguientes condiciones, la función ZCLAMP será activada.<br />

Condición1: Modo de velocidad<br />

Condición2: DI ZCLAMP está activada.<br />

Condición3: El comando externo de la velocidad analógica o los registros internos <strong>del</strong> comando<br />

de velocidad son menores que el parámetro P1-38.<br />

Bit 11 a bit 15: Reservado. Debe ser configurado a 0.<br />

P2 - 66 Reservado Dirección de comunicación: 0242H<br />

P2 - 67 Reservado Dirección de comunicación: 0243H<br />

P2 - 68 Reservado Dirección de comunicación: 0244H<br />

7-82 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


Grupo 3: <strong>Parámetros</strong> de comunicación P3-xx<br />

P3 - 00 ADR<br />

Configuración de la dirección de<br />

comunicación<br />

<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />

Dirección de comunicación: 0300H<br />

Predeterminado: 1 Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: TODOS Sección 8.2<br />

Unidad: N/D<br />

Rango: 1~254<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

Si el Servodrive de CA está controlado por la comunicación RS-232/485/422, cada Servodrive<br />

(o dispositivo) debe ser unívocamente identificado y gestionado entre 1 y 254. El acceso a la<br />

programación de este número es a través de el parámetro P3-00.<br />

Un Servodrive sólo puede configurar una dirección. Si la dirección está duplicada, habrá una<br />

falla de comunicación.<br />

NOTA<br />

1) Cuando la dirección <strong>del</strong> controlador <strong>del</strong> servidor (externo) está configurada a 0, es con la<br />

función de emisión. Luego, el Servodrive recibirá sólo <strong>del</strong> controlador (externo) <strong>del</strong> servidor<br />

y no responderá al controlador (externo) servidor independientemente de que la dirección<br />

sea coincidente o no.<br />

2) Cuando la dirección <strong>del</strong> controlador <strong>del</strong> servidor (externo) está configurada a 255, es con la<br />

función de respuesta automática. Luego, el Servodrive recibirá desde el controlador<br />

(externo) <strong>del</strong> servidor y le responderá independientemente de que la dirección sea<br />

coincidente o no.<br />

P3 - 01 BRT Velocidad de transmisión Dirección de comunicación: 0301H<br />

Predeterminado: 1 Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: TODOS Sección 8.2<br />

Unidad: bps<br />

Rango: 0~5<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

0: Tasa de baudios 4800 (velocidad de transmisión de datos: bits / segundo)<br />

1: Tasa de baudios 9600 (velocidad de transmisión de datos: bits / segundo)<br />

2: Tasa de baudios 19200 (velocidad de transmisión de datos: bits / segundo)<br />

3: Tasa de baudios 38400 (velocidad de transmisión de datos: bits / segundo)<br />

4: Tasa de baudios 57600 (velocidad de transmisión de datos: bits / segundo)<br />

5: Tasa de baudios 115200 (velocidad de transmisión de datos: bits / segundo)<br />

Este parámetro se utiliza para configurar la velocidad de transmisión de deseada entre la<br />

computadora y el Servodrive de CA. Los usuarios pueden configurar este parámetro y controlar<br />

la velocidad de transmisión para alcanzar la máxima tasa de baudios de 115200 bps.<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 7-83


<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />

P3 - 02 PTL Protocolo de comunicación Dirección de comunicación: 0302H<br />

Predeterminado: 0 Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: TODOS Sección 8.2<br />

Unidad: N/D<br />

Rango: 0~8<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

0: Modo ASCII de Modbus, <br />

1: Modo ASCII de Modbus, <br />

2: Modo ASCII de Modbus, <br />

3: Modo ASCII de Modbus, <br />

4: Modo ASCII de Modbus, <br />

5: Modo ASCII de Modbus, <br />

6: Modo RTU de Modbus, <br />

7: Modo RTU de Modbus, <br />

8: Modo RTU de Modbus, <br />

Este parámetro se utiliza para configurar el protocolo de comunicación. Los caracteres<br />

alfanuméricos representan lo siguiente: 7 u 8 son los números de bits de datos; N, E u O se<br />

refieren al bit de paridad, Ninguno, Par o Impar; 1 o 2 son los números de bits de parada.<br />

P3 - 03 FLT Tratamiento de las fallas de transmisión Dirección de comunicación: 0303H<br />

Predeterminado: 0 Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: P/S/T Sección 8.2<br />

Unidad: N/D<br />

Rango: 0~1<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

0: Exhibir la falla y continuar operando<br />

1: Exhibir la falla y dejar de operar<br />

Este parámetro se utiliza para determinar la secuencia de operación una vez que se ha<br />

detectado una falla de comunicación. Si se selecciona un '1', el Servodrive se detendrá cuando<br />

detecte la falla de comunicación. El modo de detención está configurado por el parámetro P1-32.<br />

7-84 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


P3 - 04 CWD<br />

Detección <strong>del</strong> intervalo de espera de la<br />

comunicación<br />

<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />

Dirección de comunicación: 0304H<br />

Predeterminado: 0 Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: TODOS Sección 8.2<br />

Unidad: N/D<br />

Rango: 0~20<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

0: Deshabilitado<br />

Este parámetro se utiliza para establecer el máximo tiempo admisible antes de detectar una<br />

falla debida a la caducidad de la comunicación. Cuando este parámetro esté configurado a un<br />

valor mayor que 0, ello indica que esta función está habilitada. Sin embargo, si no se logra<br />

comunicar con el <strong>servo</strong> durante este período de tiempo, el Servodrive supondrá que la<br />

comunicación ha fallado y exhibirá el mensaje de falla de error de comunicación.<br />

P3 - 05 CMM Selección de la comunicación Dirección de comunicación: 0305H<br />

Predeterminado: 0 Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: TODOS Sección 8.2<br />

Unidad: N/D<br />

Rango: 0~2<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

0: RS-232<br />

1: RS-422<br />

2: RS-485<br />

No se puede utilizar dentro de un anillo de comunicación múltiples modos de comunicación<br />

RS-232, RS-485 y RS-422.<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 7-85


<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />

P3 - 06■ SDI<br />

P3 - 07<br />

Función de comunicación de la entrada<br />

digital<br />

Dirección de comunicación: 0306H<br />

Predeterminado: 0 Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: TODOS P4-07, Sección 8.2<br />

Unidad: N/D<br />

Rango: 0 a FFFF<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

La configuración de este parámetro determina cómo aceptarán las entradas digitales (DI) los<br />

comandos y señales. Si el parámetro Control <strong>del</strong> contacto de entrada digital para DI 1 a DI 8<br />

está configurado a "0", el comando es externo, y vía CN1; si está configurado a "1" la señal DI<br />

es vía comunicación.<br />

Bit 0 a bit 7 se corresponden con DI1 a DI8. El bit menos significativo (bit 0) muestra el estado<br />

de DI1 y el bit más significativo (bit 7) muestra el estado de DI8. Los nuevos DI9 a DI16 para la<br />

comunicación <strong>del</strong> software se corresponden con las señales CTRG / POS0 / POS1 / POS2 /<br />

ARST / SHOM / JOGU / JOGD.<br />

El parámetro Contacto de control de la entrada digital, P3-06, también trabaja en conjunto con el<br />

parámetro Entrada digital multifunción P4-07, que tiene varias funciones. Para obtener detalles<br />

consulte la sección 8.2.<br />

CDT<br />

Tiempo de demora de la respuesta de<br />

comunicación<br />

Dirección de comunicación: 0307H<br />

Predeterminado: 0 Sección vinculada: N/D<br />

Modo de control pertinente: TODOS<br />

Unidad: 0,5 ms<br />

Rango: 0~255<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

Este parámetro se utiliza para demorar el tiempo de comunicación en que el Servodrive<br />

responde al controlador <strong>del</strong> servidor (controlador externo).<br />

7-86 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


Grupo 4: <strong>Parámetros</strong> de diagnóstico P4-xx<br />

<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />

P4 - 00★ ASH1 Registro de fallas (N) Dirección de comunicación: 0400H<br />

Predeterminado: 0 Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: TODOS Sección 4.4.1<br />

Unidad: N/D<br />

Rango: N/D<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

El último registro de fallas.<br />

P4 - 01★ ASH2 Registro de fallas (N-1) Dirección de comunicación: 0401H<br />

Predeterminado: 0 Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: TODOS Sección 4.4.1<br />

Unidad: N/D<br />

Rango: N/D<br />

P4 - 02★ ASH3 Registro de fallas (N-2) Dirección de comunicación: 0402H<br />

Predeterminado: 0 Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: TODOS Sección 4.4.1<br />

Unidad: N/D<br />

Rango: N/D<br />

P4 - 03★ ASH4 Registro de fallas (N-3) Dirección de comunicación: 0403H<br />

Predeterminado: 0 Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: TODOS Sección 4.4.1<br />

Unidad: N/D<br />

Rango: N/D<br />

P4 - 04★ ASH5 Registro de fallas (N-4) Dirección de comunicación: 0404H<br />

Predeterminado: 0 Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: TODOS Sección 4.4.1<br />

Unidad: N/D<br />

Rango: N/D<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 7-87


<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />

P4 - 05 JOG Operación <strong>del</strong> AVANCE PASO A PASO Dirección de comunicación: 0405H<br />

Predeterminado: 20 Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: TODOS Sección 4.4.2<br />

Unidad: rev/min<br />

Rango: 0~5000<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

Comando de la OPERACIÓN DE AVANCE PASO A PASO:<br />

1. Ensayo de la operación<br />

(1) Para exhibir la velocidad de AVANCE PASO A PASO presione la tecla SET. (El valor<br />

predeterminado es de 20 rev/min).<br />

(2) Para aumentar o disminuir la velocidad de AVANCE PASO A PASO deseada presione<br />

las teclas de flecha hacia ARRIBA o ABAJO. (Esto también puede ser llevado a cabo<br />

utilizando la tecla SHIFT (Mayús.) para desplazar el cursor hacia la columna de unidad<br />

deseada (el número afectado destellará) y luego modificarla utilizando las teclas de<br />

flechas hacia ARRIBA y ABAJO).<br />

(3) Cuando se exhiba la velocidad deseada de AVANCE PASO A PASO, presione la tecla<br />

SET. El Servodrive exhibirá "JOG (avance paso a paso)".<br />

(4) Presione los teclas de flecha hacia ARRIBA o ABAJO para hacer avanzar paso a paso el<br />

<strong>servo</strong>motor tanto en sentido horario como antihorario. El <strong>servo</strong>motor sólo girará mientras<br />

esté activada la tecla de flecha.<br />

(5) Para cambiar de nuevo la velocidad de avance paso a paso, presione la tecla MODO. El<br />

Servodrive exhibirá "P4 - 05". Presione la tecla SET y será mostrada de nuevo la<br />

velocidad de AVANCE PASO A PASO. Para modificar la velocidad consulte de nuevo Nº<br />

2 y Nº 3.<br />

2. Control de la señal DI<br />

Configure el valor de la señal DI como JOGU y JOGD (consulte la tabla 7.A).<br />

Los usuarios pueden realizar una ejecución <strong>del</strong> AVANCE PASO A PASO hacia a<strong>del</strong>ante y<br />

ejecutar control de la marcha atrás.<br />

3. Control de la comunicación<br />

Para realizar una operación de AVANCE PASO A PASO a través de un comando de<br />

comunicación, utilice la dirección de comunicación 0405H<br />

(1) Para obtener la velocidad de AVANCE PASO A PASO deseada ingrese 0 a 3000<br />

(2) Ingrese 4998 para AVANZAR PASO A PASO en la dirección antihoraria<br />

(3) Ingrese 4999 para AVANZAR PASO A PASO en la dirección horaria<br />

(4) Para detener la operación de AVANCE PASO A PASO ingrese 5000<br />

NOTA<br />

1) Si la frecuencia de escritura es la comunicación fuera demasiado alta, configure P2-30 a 5.<br />

7-88 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


P4 - 06<br />

▲ ■<br />

P4 - 07■ ITST<br />

<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />

FOT Forzar el control de salida Dirección de comunicación: 0406H<br />

Predeterminado: 0 Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: TODOS Sección 4.4.4<br />

Unidad: N/D<br />

Rango: 0~0x1F<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

0: Deshabilitado.<br />

Cuando el valor de P4-06 no es cero, ello indica que esta función está habilitada.<br />

Este parámetro se utiliza para verificar si hay algún terminal DO dañado. Este parámetro no<br />

está vigente cuando el Servodrive está habilitado (Servo ACTIVADO).<br />

NOTA<br />

1) Cuando los usuarios seleccionan P4-06 y presionan la Tecla SET, la pantalla mostrará “OP<br />

xx”. “xx” significa el rango de parámetros entre 00 y 1F (para la exhibición de ejemplo,<br />

consulte la sección 4.4.4).<br />

Estado de la entrada o Control de<br />

forzamiento de la entrada<br />

Dirección de comunicación: 0407H<br />

Predeterminado: 0 Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: TODOS P3-06, Sección 4.4.5,<br />

Unidad: N/D Sección 8.2<br />

Rango: 0 a FFFF<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

Para obtener el método de configuración consulte P3-06 y la Sección 8.2.<br />

Control externo: Exhibir el estado de la señal de entrada DI<br />

Control de la comunicación: Leer el estado de la señal de entrada (tras el software)<br />

Para obtener el estado de la señal de entrada DI, consulte P2-10 a P2-17.<br />

El contenido de P4-07 es de "sólo lectura" a través <strong>del</strong> teclado <strong>del</strong> Servodrive o el software de<br />

comunicación y exhibirá el estado activado o desactivado de las seis entradas digitales que<br />

hayan sido configuradas de acuerdo con P3-06. El bit menos significativo (bit 0) es para las<br />

entradas digitales 1 (DI 1) y el bit más significativo (bit 7) es para las entradas digitales 8 (DI 8).<br />

P4 - 08 PKEY Entrada de teclado digital <strong>del</strong> Servodrive Dirección de comunicación: 0408H<br />

Predeterminado: N/D Sección vinculada: N/D<br />

Modo de control pertinente: TODOS<br />

Unidad: N/D<br />

Rango: N/D<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 7-89


<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />

P4 - 09★ MOT Exhibición <strong>del</strong> estado de la salida Dirección de comunicación: 0409H<br />

Predeterminado: 0 Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: TODOS Sección 4.4.6<br />

Unidad: N/D<br />

Rango: 0~0x1F<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

Control externo: Exhibir el estado de la señal de salida DO<br />

Control de la comunicación: Leer el estado de la señal de salida<br />

Para leer el estado de la señal DO, consulte P2-18 a P2-22.<br />

P4 - 10▲ CEN Función de ajuste<br />

P4 - 11 SOF1<br />

Dirección de comunicación:<br />

040AH<br />

Predeterminado: 0 Sección vinculada: N/D<br />

Modo de control pertinente: TODOS<br />

Unidad: N/D<br />

Rango: 0~6<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

0: Reservado<br />

1: Ejecutar el ajuste de desplazamiento de la entrada de velocidad analógica<br />

2: Ejecutar el ajuste de desplazamiento de la entrada de Torque analógico<br />

3: Ejecutar el ajuste de desplazamiento <strong>del</strong> detector de corriente (fase V)<br />

4: Ejecutar el ajuste de desplazamiento <strong>del</strong> detector de corriente (fase W)<br />

5: Ejecutar el ajuste de desplazamiento de 1 a 4 anteriores<br />

6: Ejecutar calibración <strong>del</strong> NTC de IGBT<br />

Luego de configurar el parámetro P2-08 a 20 esta función de ajuste queda habilitada.<br />

Cuando se ejecuta cualquier ajuste, debe ser retirado el cableado externo conectado a la<br />

velocidad o Torque analógicos y el <strong>servo</strong>sistema deberá estar desactivado (Servo desactivado).<br />

Ajuste 1 <strong>del</strong> desplazamiento de la entrada de<br />

Dirección de comunicación: 040BH<br />

la velocidad analógica<br />

Predeterminado: Configuración de fábrica Sección vinculada: N/D<br />

Modo de control pertinente: TODOS<br />

Unidad: N/D<br />

Rango: 0~32767<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

Luego de configurar el parámetro P2-08 a 22 esta función de ajuste queda habilitada. Esta es<br />

una función auxiliar de ajuste, aunque este parámetro permite que los usuarios puedan ejecutar<br />

un ajuste manual; no obstante no recomendamos a los usuarios modificar manualmente la<br />

configuración predeterminada. Este parámetro no puede ser reinicializado.<br />

7-90 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


P4 - 12 SOF2<br />

P4 - 13 TOF1<br />

P4 - 14 TOF2<br />

Ajuste 2 <strong>del</strong> desplazamiento de la entrada de<br />

la velocidad analógica<br />

<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />

Dirección de comunicación: 040CH<br />

Predeterminado: Configuración de fábrica Sección vinculada: N/D<br />

Modo de control pertinente: TODOS<br />

Unidad: N/D<br />

Rango: 0~32767<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

Para encontrar la explicación .consulte P4-11<br />

Ajuste 1 <strong>del</strong> desplazamiento <strong>del</strong> Torque<br />

analógico<br />

Dirección de comunicación: 040DH<br />

Predeterminado: Configuración de fábrica Sección vinculada: N/D<br />

Modo de control pertinente: TODOS<br />

Unidad: N/D<br />

Rango: 0~32767<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

Luego de configurar el parámetro P2-08 a 22 esta función de ajuste queda habilitada. Esta es<br />

una función auxiliar de ajuste, aunque este parámetro permite que los usuarios puedan ejecutar<br />

un ajuste manual; no obstante no recomendamos a los usuarios modificar manualmente la<br />

configuración predeterminada.<br />

Este parámetro no puede ser reinicializado.<br />

Ajuste 2 <strong>del</strong> desplazamiento <strong>del</strong> Torque<br />

analógico<br />

Dirección de comunicación: 040EH<br />

Predeterminado: Configuración de fábrica Sección vinculada: N/D<br />

Modo de control pertinente: TODOS<br />

Unidad: N/D<br />

Rango: 0~32767<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

Para encontrar la explicación .consulte P4-13<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 7-91


<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />

P4 - 15 COF1<br />

P4 - 16 COF2<br />

P4 - 17 COF3<br />

P4 - 18 COF4<br />

Ajuste <strong>del</strong> desplazamiento <strong>del</strong> detector de<br />

corriente (fase V1)<br />

Dirección de comunicación: 040FH<br />

Predeterminado: Configuración de fábrica Sección vinculada: N/D<br />

Modo de control pertinente: TODOS<br />

Unidad: N/D<br />

Rango: 0~32767<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

Luego de configurar el parámetro P2-08 a 22 esta función de ajuste queda habilitada. Esta es<br />

una función auxiliar de ajuste, aunque este parámetro permite que los usuarios puedan ejecutar<br />

un ajuste manual; no obstante no recomendamos a los usuarios modificar manualmente la<br />

configuración predeterminada.<br />

Este parámetro no puede ser reinicializado.<br />

Ajuste <strong>del</strong> desplazamiento <strong>del</strong> detector de<br />

corriente (fase V)<br />

Dirección de comunicación: 0410H<br />

Predeterminado: Configuración de fábrica Sección vinculada: N/D<br />

Modo de control pertinente: TODOS<br />

Unidad: N/D<br />

Rango: 0~32767<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

Para encontrar la explicación .consulte P4-15<br />

Ajuste <strong>del</strong> desplazamiento <strong>del</strong> detector de<br />

corriente (fase W)<br />

Dirección de comunicación: 0411H<br />

Predeterminado: Configuración de fábrica Sección vinculada: N/D<br />

Modo de control pertinente: TODOS<br />

Unidad: N/D<br />

Rango: 0~32767<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

Para encontrar la explicación .consulte P4-15<br />

Ajuste <strong>del</strong> desplazamiento <strong>del</strong> detector de<br />

corriente (fase W)<br />

Dirección de comunicación: 0412H<br />

Predeterminado: Configuración de fábrica Sección vinculada: N/D<br />

Modo de control pertinente: TODOS<br />

Unidad: N/D<br />

Rango: 0~32767<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

Para encontrar la explicación .consulte P4-15<br />

7-92 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />

P4 - 19 TIGB Calibración <strong>del</strong> NTC <strong>del</strong> IGBT Dirección de comunicación: 0413H<br />

P4 - 20<br />

P4 - 21<br />

P4 - 22 SAO<br />

Predeterminado: Configuración de fábrica Sección vinculada: N/D<br />

Modo de control pertinente: TODOS<br />

Unidad: N/D<br />

Rango: 1~7<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

Este parámetro no puede ser reinicializado.<br />

Cuando ejecute de este ajuste automático, asegúrese de enfriar el Servodrive a 25 o C.<br />

DOF1 Ajuste <strong>del</strong> desplazamiento de la salida <strong>del</strong><br />

monitor analógico (CH1)<br />

Dirección de comunicación: 0414H<br />

Predeterminado: Configuración de fábrica Sección vinculada:<br />

Modo de control pertinente: TODOS Sección 6.4.4<br />

Unidad: mV<br />

Rango: -800~800<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

Este parámetro no puede ser reinicializado.<br />

DOF2 Ajuste <strong>del</strong> desplazamiento de la salida <strong>del</strong><br />

monitor analógico (CH2)<br />

Dirección de comunicación: 0415H<br />

Predeterminado: Configuración de fábrica Sección vinculada: N/D<br />

Modo de control pertinente: TODOS Sección 6.4.4<br />

Unidad: mV<br />

Rango: -800~800<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

Este parámetro no puede ser reinicializado.<br />

Corrimiento de la entrada de la velocidad<br />

analógica<br />

Dirección de comunicación: 0416H<br />

Predeterminado: 0 Sección vinculada: N/D<br />

Modo de control pertinente: S<br />

Unidad: mV<br />

Rango: -5000~5000<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

Los usuarios pueden utilizar este parámetro para ajustar manualmente el valor de la<br />

compensación de la entrada de velocidad analógica.<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 7-93


<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />

P4 - 23 TAO<br />

Corrimiento de la entrada <strong>del</strong> Torque<br />

analógico<br />

Dirección de comunicación: 0417H<br />

Predeterminado: 0 Sección vinculada: N/D<br />

Modo de control pertinente: T<br />

Unidad: mV<br />

Rango: -5000~5000<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

Los usuarios pueden utilizar este parámetro para ajustar manualmente el valor de la<br />

compensación de la entrada de Torque analógico.<br />

P4 - 24 Reservado Dirección de comunicación: 0418H<br />

P4 - 25 Reservado Dirección de comunicación: 0419H<br />

P4 - 26 Reservado Dirección de comunicación: 041AH<br />

7-94 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


Tabla 7.A Definición de la función de entrada<br />

Signo<br />

Valor <strong>del</strong><br />

parámetro<br />

<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />

Descripción de la función de entrada digital<br />

SON 01 Servo activado. Conmutar <strong>servo</strong> a "Servo listo". Verifique el parámetro P2-51.<br />

ARST 02<br />

GAINUP 03<br />

CCLR 04<br />

ZCLAMP 05<br />

CMDINV 06<br />

HOLD 07<br />

CTRG 08<br />

Reinicialización de la alarma. Con la activación de ARST pueden ser despejadas<br />

varias fallas (alarmas).<br />

Conmutación de ganancia en el modo de velocidad y posición. Cuando GAINUP<br />

está activado (P2-27 está configurado a 1), la ganancia es conmutada a la<br />

ganancia multiplicada por la fluctuación<br />

Eliminar pulso (consulte P2-50). Cuando se activa el CCLR se ejecuta el parámetro<br />

P2-50 Modo de eliminación de pulsos.<br />

0: Elimine el número de desviación <strong>del</strong> pulso de posición (sólo disponible en los<br />

modos Pt y Pr)<br />

1: Elimine el pulso de retroalimentación <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor y el número de rotaciones<br />

(sólo disponible en los modos Pt y Pr)<br />

2: Elimine los pulsos de posición restantes e interrumpa la operación <strong>del</strong><br />

<strong>servo</strong>motor (sólo disponible en el modo Pr).<br />

3: Elimine los restantes pulsos de posición e interrumpa la operación <strong>del</strong><br />

<strong>servo</strong>motor. Luego de que el <strong>servo</strong>motor se detenga, active la señal TPOS (sólo<br />

disponible en el modo Pr).<br />

ENCLAVADOR de la velocidad cero. Cuando esta señal está activada y el valor de<br />

la velocidad <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor es menor que el valor configurado en P1-38, se la<br />

utiliza para bloquear el <strong>servo</strong>motor en la posición instantánea mientras ZCLAMP<br />

está activado.<br />

Speed<br />

Command<br />

Setting value of<br />

P1-38 (Zero speed)<br />

ZCLAMP<br />

input signal<br />

Motor Speed<br />

Setting value of<br />

P1-38 (Zero speed)<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 7-95<br />

OFF<br />

Control de inversión de la entrada de comandos. Cuando el Servodrive está en Pr,<br />

modo de velocidad y Torque, y CMDINV está activado, el <strong>servo</strong>motor está en<br />

rotación inversa.<br />

Pausa <strong>del</strong> comando de posición (Control interno de posición únicamente). Cuando<br />

el Servodrive está en el modo Pr y se activa HOLD, el <strong>servo</strong>motor hará una pausa.<br />

Comando activado (disponible solamente en el modo Pr). Cuando el Servodrive<br />

está en el modo Pr y CTRG está activado, el Servodrive controlará al <strong>servo</strong>motor<br />

para desplazarlo hasta la posición almacenada que corresponda a los parámetros<br />

POS 0, POS 1 y POS 2. La activación se dispara en el borde ascendente <strong>del</strong> pulso.<br />

ON<br />

Tim


<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />

Signo<br />

Valor <strong>del</strong><br />

parámetro<br />

TRQLM 09<br />

SPDLM 10<br />

POS0 11<br />

POS1 12<br />

POS2 13<br />

SPD0 14<br />

SPD1 15<br />

Descripción de la función de entrada digital<br />

Límite <strong>del</strong> Torque habilitado. Cuando el Servodrive está en los modos velocidad y<br />

de posición y TRQLM está activado, ello indica que el comando de límite de Torque<br />

es válido. La fuente de los comandos de límite de Torque es el parámetro interno o<br />

el voltaje analógico.<br />

Límite de velocidad habilitado. Cuando el Servodrive está en el modo de Torque y<br />

TRQLM está activado, ello indica que el comando de límite de velocidad es válido.<br />

La fuente de los comandos de límite de velocidad es el parámetro interno o el<br />

voltaje analógico.<br />

Selección comando de posición 0 ~ 2<br />

Cuando se selecciona el modo Pr, las ocho posiciones almacenadas son<br />

programadas a través de una combinación de los comandos POS 0, POS 1 y<br />

POS 2.<br />

Nº de<br />

comando<br />

POS2 POS1 POS0 CTRG Parámetro<br />

P1 DESACTIVADO DESACTIVADO DESACTIVADO<br />

P2 DESACTIVADO DESACTIVADO ACTIVADO<br />

P3 DESACTIVADO ACTIVADO DESACTIVADO<br />

P4 DESACTIVADO ACTIVADO ACTIVADO<br />

P5 ACTIVADO DESACTIVADO DESACTIVADO<br />

P6 ACTIVADO DESACTIVADO ACTIVADO<br />

P7 ACTIVADO ACTIVADO DESACTIVADO<br />

P8 ACTIVADO ACTIVADO ACTIVADO<br />

Selección de comandos de velocidad 0 ~ 1<br />

Señal DI de<br />

Nº de CN1<br />

comando<br />

SPD1 SPD0<br />

S1<br />

DESAC<br />

TIVAD<br />

O<br />

DESAC<br />

TIVAD<br />

O Modo<br />

Fuente de los<br />

comandos<br />

P1-15<br />

P1-16<br />

P1-17<br />

P1-18<br />

P1-19<br />

P1-20<br />

P1-21<br />

P1-22<br />

P1-23<br />

P1-24<br />

P1-25<br />

P1-26<br />

P1-27<br />

P1-28<br />

P1-29<br />

P1-30<br />

Contenido Rango<br />

7-96 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011<br />

S<br />

Comando<br />

analógico<br />

externo<br />

Sz Ninguno<br />

Voltaje entre<br />

V-REF y GND<br />

El comando de<br />

velocidad es 0<br />

+/-10 V<br />

S2 DESAC ACTIV P1-09 0~5000<br />

S3 ACTIV DESAC Parámetro interno P1-10 0~5000<br />

S4 ACTIV ACTIV<br />

P1-11 0~5000<br />

0


Signo<br />

Valor <strong>del</strong><br />

parámetro<br />

TCM0 16<br />

TCM1 17<br />

S-P 18<br />

S-T 19<br />

T-P 20<br />

EMGS 21<br />

CWL 22<br />

CCWL 23<br />

ORGP 24<br />

TLLM 25<br />

TRLM 26<br />

SHOM 27<br />

INDEX0 28<br />

INDEX1 29<br />

INDEX2 30<br />

INDEX3 31<br />

INDEX4 32<br />

Selección <strong>del</strong> comando <strong>del</strong> Torque 0 ~ 1<br />

Nº de Señal DI de CN1<br />

comando TCM1 TCM0<br />

T1<br />

<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />

Descripción de la función de entrada digital<br />

DESAC DESAC<br />

TIVADO TIVADO Modo<br />

Fuente de los<br />

comandos<br />

T Comando<br />

analógico<br />

Tz Ninguno<br />

Contenido Rango<br />

Voltaje entre<br />

V-REF y GND<br />

El comando de<br />

Torque es 0<br />

+/-10 V<br />

T2 DESAC ACTIVA P1-12 0 ~ 300 %<br />

T3 ACTIVA DESAC Parámetro interno P1-13 0 ~ 300 %<br />

T4 ACTIVA ACTIVA<br />

P1-14 0 ~ 300 %<br />

Conmutación de modo de Posición / Velocidad (DESACTIVADO: velocidad,<br />

ACTIVADO: posición)<br />

Modo de conmutación de velocidad / Torque (DESACTIVADO: Velocidad,<br />

ACTIVADO: Torque)<br />

Conmutación <strong>del</strong> modo de Torque / posición (DESACTIVADO: Torque, ACTIVADO:<br />

posición)<br />

Parada de emergencia. Debería ser el contacto “b” y estar normalmente<br />

ACTIVADO, o se exhibirá una falla (ALE13).<br />

Límite de inhibición de marcha atrás. Debería ser el contacto “b” y estar<br />

normalmente ACTIVADO, o se exhibirá una falla (ALE14).<br />

Límite de inhibición de marcha hacia a<strong>del</strong>ante. Debería ser el contacto “b” y estar<br />

normalmente ACTIVADO, o se exhibirá una falla (ALE15).<br />

Sensor “Home” de referencia. Cuando ORGP esté activado, el Servodrive hará que<br />

el <strong>servo</strong>motor arranque para buscar el sensor de referencia “Home”. [consulte P1-<br />

47]<br />

Límite de Torque, operación hacia atrás (la función de límite de Torque es válida<br />

sólo cuando se habilita P1-02)<br />

Límite de Torque, operación operación (la función de límite de Torque es válida<br />

sólo cuando se habilita P1-02)<br />

Pasar a la “posición inicial”. Cuando SHOM esté activado, el Servodrive controlará<br />

el <strong>servo</strong>motor para desplazarlo hasta la “posición inicial”. [consulte<br />

P1-47]<br />

Entrada 0 de selección de<br />

etapa de alimentación 0 (bit 4)<br />

Entrada 1 de selección de<br />

etapa de alimentación 1 (bit 4)<br />

Entrada 2 de selección de<br />

etapa de alimentación 2 (bit 4)<br />

Entrada 3 de selección de<br />

etapa de alimentación 3 (bit 4)<br />

Entrada 4 de selección de<br />

etapa de alimentación 4 (bit 4)<br />

Cuando el Servodrive está en el modo Pr, si los<br />

usuarios configuran P1-33 a 2, 3 y 4 (modo de<br />

control de la etapa de alimentación) se proveen<br />

funciones control de la etapa de alimentación (1 a<br />

32 etapas). [consulte la sección 12.6 Control de la<br />

etapa de alimentación]<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 7-97<br />

0


<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />

Signo<br />

Valor <strong>del</strong><br />

parámetro<br />

MD0 33<br />

MD1 34<br />

Entrada 0 <strong>del</strong> modo de etapa<br />

de alimentación 0 (bit 0)<br />

Entrada 1 <strong>del</strong> modo de etapa<br />

de alimentación 1 (bit 0)<br />

MDP0 35 Operación manual continua<br />

MDP1 36<br />

JOGU 37<br />

JOGD 38<br />

STEPU 39<br />

STEPD 40<br />

STEPB 41<br />

AUTOR 42<br />

Operación manual de etapa<br />

única<br />

Descripción de la función de entrada digital<br />

Función Modo:<br />

MDPn Estado MD1 MD0 Explicación<br />

DESACTIVADO<br />

ACTIVADO<br />

1 DESACTIVADO DESACTIVADO Disminución<br />

<strong>del</strong> Torque<br />

2 DESACTIVADO ACTIVADO<br />

3 ACTIVADO DESACTIVADO<br />

4 ACTIVADO ACTIVADO<br />

X X<br />

DESACTIVADO ACTIVADO<br />

ACTIVADO DESACTIVADO<br />

X X<br />

Entrada de avance paso a paso. Cuando JOGD esté activado, el <strong>servo</strong>motor<br />

avanzará paso a paso en dirección inversa. [consulte P4-05]<br />

Modo de<br />

posición de<br />

la etapa de<br />

alimentación<br />

Modo de<br />

retorno a la<br />

posición<br />

inicial<br />

Parada de<br />

emergencia<br />

No le dé<br />

importancia<br />

Operación<br />

manual en<br />

sentido<br />

horario<br />

Operación<br />

manual en<br />

sentido<br />

antihorario<br />

No le dé<br />

importancia<br />

Entrada de retroceso paso a paso. Cuando JOGD esté activado, el <strong>servo</strong>motor<br />

avanzará paso a paso en dirección inversa. [consulte P4-05]<br />

Entrada de incremento. Cuando STEPU<br />

esté activado, el <strong>servo</strong>motor pasará a la<br />

posición siguiente.<br />

Entrada de reducción. Cuando STEPD<br />

esté activado, el <strong>servo</strong>motor retornará a<br />

la posición anterior.<br />

Entrada de paso atrás. Cuando STEPB<br />

esté activado, el <strong>servo</strong>motor retornará a<br />

la primera posición.<br />

Entrada de la ejecución automática.<br />

Cuando AUTOR esté activado, el<br />

<strong>servo</strong>motor operará automáticamente de<br />

acuerdo con el comando interno de<br />

posición. Para la configuración de la<br />

duración <strong>del</strong> intervalo (temporizadores 0<br />

a 7), consulte los parámetros P2-52 a<br />

P2-59. Si el temporizador no está<br />

configurado, el comando de posición<br />

interna sin temporizador configurado<br />

será omitido y no se ejecutará. El<br />

<strong>servo</strong>motor operará de acuerdo con el<br />

siguiente comando interno de posición.<br />

Disponible cuando el Servodrive esta en<br />

el modo Pr y los usuarios deben<br />

configurar P1-33 a 5 y 6 (modo de<br />

operación automática interna) [consulte la<br />

sección 12-7 Modo de operación<br />

automática interna]<br />

Disponible cuando el Servodrive esta en<br />

el modo Pr y los usuarios deben<br />

configurar P1-33 a 5 y 6 (modo de<br />

operación automática interna) [consulte la<br />

sección 12-7 Modo de operación<br />

automática interna]<br />

7-98 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


Signo<br />

Valor <strong>del</strong><br />

parámetro<br />

GNUM0 43<br />

GNUM1 44<br />

INHP 45<br />

STF 46<br />

STB 47<br />

NOTA<br />

<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />

Descripción de la función de entrada digital<br />

Relación electrónica de engranajes (numerador) selección 0 [consulte P2-60 a<br />

P2-62]<br />

Relación electrónica de engranajes (numerador) selección 1 [consulte P2-60 a<br />

P2-62]<br />

GNUM0, GNUM1<br />

Pulse<br />

1st Numerator (N1) (P1-44)<br />

2nd Numerator (N2) (P2-60)<br />

3rd Numerator (N3) (P2-61)<br />

4th Numerator (N4) (P2-62)<br />

Denominator (P1-45)<br />

Smooth Filter<br />

(P1-08)<br />

Pulse<br />

Error<br />

Feed Back Pulse<br />

Entrada de inhibición de pulsos. Cuando el Servodrive esté en el modo posición, si<br />

INHP está activado, el comando externo de entrada de pulsos no será válido.<br />

Habilitar la operación hacia a<strong>del</strong>ante <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor. En el modo de velocidad, se<br />

lo utiliza para habilitar la operación hacia a<strong>del</strong>ante <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor.<br />

Habilitar la operación hacia atrás <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor. En el modo de velocidad, se lo<br />

utiliza para habilitar la operación hacia atrás <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor.<br />

STF STB Explicación<br />

1 0 Operación hacia a<strong>del</strong>ante <strong>del</strong> comando de<br />

velocidad (CCWL)<br />

1 1 Detención<br />

0 0 Detención<br />

0 1 Operación hacia atrás <strong>del</strong> Comando de<br />

velocidad (CWL)<br />

0: indica DESACTIVADO (normalmente abierto); 1: indica ACTIVADO<br />

(normalmente cerrado)<br />

Tenga en cuenta que nunca deberá utilizar DI STF y STB con DI SPD0 y SPD1<br />

simultáneamente.<br />

1) 11~17: Modo de control individual, 18~20: Modo de control doble<br />

2) Cuando P2-10 a P2-17 están configurados a 0, ello indica que la función de entrada está deshabilitada.<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 7-99


<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />

Tabla 7.B Definición de la función de salida<br />

Signo<br />

Valor <strong>del</strong><br />

parámetro<br />

SRDY 01<br />

SON 02<br />

ZSPD 03<br />

TSPD 04<br />

TPOS 05<br />

TQL 06<br />

ALRM 07<br />

BRKR 08<br />

Descripción de la función de salida digital<br />

Servo listo. SRDY se activa cuando el Servodrive está listo para operar. Todas las<br />

condiciones de falla y de alarma, si las hubiera presentes, han sido despejadas.<br />

Servo activado. SON se activa cuando se aplica al Servodrive alimentación eléctrica<br />

de control. El Servodrive puede o no estar listo para operar cuando pueda existir<br />

una condición de falla o alarma.<br />

Servo ACTIVADO (SON) es "ACTIVADO" con alimentación eléctrica de control<br />

aplicada al Servodrive; puede haber una condición de falla o no. El <strong>servo</strong> no está<br />

listo para operar. Servo listo (SRDY) está "ACTIVADO" cuando el <strong>servo</strong> esté listo<br />

para operar, SIN falla / alarma. (P2-51 debería activar/desactivar el SRDY de <strong>servo</strong><br />

listo)<br />

A velocidad cero. ZSPD se activa cuando el Servodrive detecta que la velocidad <strong>del</strong><br />

<strong>servo</strong>motor es igual o menor que las especificadas en el Rango de velocidad cero<br />

configurado tal como se lo define en el parámetro P1-38. Por ejemplo, en la opción<br />

predeterminada, ZSPD será activado cuando el Servodrive detecte que el<br />

<strong>servo</strong>motor gira a la velocidad de 10 r/min o menor. ZSPD permanecerá activado<br />

hasta que la velocidad <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor aumente por encima de las 10 rev/min.<br />

Cuando se alcanza la velocidad. El TSPD se activa una vez que el Servodrive haya<br />

detectado que el <strong>servo</strong>motor ha alcanzado la velocidad deseada configurada en el<br />

parámetro P1-39. TSPD permanecerá activado hasta que la velocidad <strong>del</strong><br />

<strong>servo</strong>motor caiga por debajo de la velocidad deseada.<br />

Cuando se completa el posicionamiento.<br />

Cuando el Servodrive esta en el modo Pt, TPOS será activado cuando el error de<br />

posición sea igual o menor que el valor configurado en P1-54.<br />

Cuando el Servodrive esté en el modo Pr, TPOS será activado cuando el<br />

Servodrive detecte que la posición <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor está en una banda -P1-54 a +P1-<br />

54 respecto de la posición deseada.<br />

Por ejemplo, como opción predeterminada de fábrica TPOS se activará una vez que<br />

el <strong>servo</strong>motor esté en el rango de -99 pulsos de la posición deseada, y luego se<br />

desactivará después de que alcance el rango de +99 pulsos de la posición deseada.<br />

En el límite de Torque. El TQL se activa cuando el Servodrive ha detectado que el<br />

<strong>servo</strong>motor ha alcanzado los límites de Torque configurados ya sea por los<br />

parámetros P1-12 ~ P1-14 o a través de un voltaje analógico externo.<br />

Alarma <strong>del</strong> <strong>servo</strong> (falla <strong>del</strong> <strong>servo</strong>) activada. ALRM se activa cuando el Servodrive ha<br />

detectado una condición falla. (Sin embargo, cuando tienen lugar un error de límite<br />

de marcha hacia atrás, un error de límite hacia a<strong>del</strong>ante, una parada de<br />

emergencia, un error de comunicación serie, y una falla de infravoltaje, se activa<br />

primero una ADVERTENCIA.)<br />

Control <strong>del</strong> freno electromagnético. BRKR está activado (accionamiento <strong>del</strong> freno<br />

<strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor). (Consulte los parámetros P1-42 a P1-43)<br />

7-100 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


Signo<br />

Valor <strong>del</strong><br />

parámetro<br />

HOME 09<br />

OLW 10<br />

WARN 11<br />

CMDOK 12<br />

NOTA<br />

<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />

Descripción de la función de salida digital<br />

Retorno a la posición inicial completado. HOME se activa cuando el Servodrive<br />

haya detectado que ha sido detectado el sensor "HOME" (entrada digital 24) y han<br />

sido satisfechas las condiciones de home configuradas en los parámetros P1-47,<br />

P1-50 y P1-51.<br />

Advertencia de sobrecarga de la salida. OLW se activa cuando el Servodrive haya<br />

detectado que el <strong>servo</strong>motor ha alcanzado el nivel de sobrecarga de salida<br />

configurado por el parámetro P1-56.<br />

tOL = tiempo admisible de sobrecarga x valor <strong>del</strong> parámetro de P1-56<br />

Cuando el tiempo acumulado de sobrecarga (tiempo de sobrecarga continua)<br />

supera el valor <strong>del</strong> tOL, se dará salida señal a la señal de advertencia de<br />

sobrecarga, o sea la señal DO, OLW, estará ACTIVADA. Sin embargo, si el tiempo<br />

de sobrecarga acumulado (tiempo de sobrecarga continua) superara el tiempo de<br />

sobrecarga admisible, se activará la alarma de sobrecarga (ALE06).<br />

Por ejemplo:<br />

Si el valor de configuración <strong>del</strong> parámetro P1-56 (Nivel de advertencia de<br />

sobrecarga de la salida) es 60%, cuando el tiempo de sobrecarga admisible supere<br />

los 8 segundos al 200% de la salida nominal, el problema de sobrecarga (ALE06)<br />

será detectado y mostrado en la pantalla LED.<br />

En ese momento, tOL = 8 x 60% = 4.8 segundos<br />

Resultado:<br />

Cuando la salida <strong>del</strong> Servodrive está al 200% de la salida nominal y el Servodrive<br />

está continuamente sobrecargado durante 4,8 segundos, la señal de advertencia de<br />

sobrecarga estará ACTIVADA (el código DO es 10, o sea la señal DO, OLW, estará<br />

activada). Si el Servodrive está continuamente sobrecargado durante 8 segundos,<br />

será detectada y mostrada en la pantalla LED la alarma de sobrecarga (ALE06).<br />

Luego, señal de falla <strong>del</strong> <strong>servo</strong> será ACTIVADA (ALRM de la señal DO estará<br />

activado).<br />

Advertencia <strong>del</strong> <strong>servo</strong> activada. WARN se activa cuando el Servodrive haya<br />

detectado un error <strong>del</strong> límite de marcha hacia atrás. Estas condiciones falla son<br />

Error <strong>del</strong> límite hacia a<strong>del</strong>ante, Parada de emergencia, Error de comunicación serie<br />

e Infravoltaje.<br />

Comando interno de posición completado. CMDOK se activa cuando el Servodrive<br />

ha detectado que el comando de posición interna ha sido completado o detenido<br />

luego de transcurrido el tiempo de retardo configurado por el parámetro P1-62.<br />

1) Cuando P2-18 a P2-22 están configurados a 0, ello indica que la función de entrada está deshabilitada.<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 7-101


<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />

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7-102 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


8.1 Interfaz <strong>del</strong> hardware de comunicación<br />

<strong>Capítulo</strong> 8 Comunicaciones de MODBUS<br />

El Servodrive de la serie ASDA-AB tiene tres modos de comunicación: RS-232, RS-485 y RS-422. Todos los<br />

aspectos <strong>del</strong> control, operación y supervisión, así como también la programación <strong>del</strong> controlador, pueden<br />

lograrse vía comunicación. Sin embargo, sólo puede utilizarse por vez un modo de comunicación. Los<br />

usuarios pueden seleccionar el modo de comunicación deseado mediante el parámetro P3-05.<br />

Para informarse sobre las conexiones y limitaciones, consulte las siguientes secciones.<br />

RS-232<br />

Configuración<br />

Conexión de los cables<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 8-1


<strong>Capítulo</strong> 8 Comunicaciones de MODBUS|Serie ASDA-AB<br />

NOTA<br />

1) La máxima longitud de cable recomendada es de 15 m (50 pies.). Tenga en cuenta que el ruido RFI /<br />

EME deberá ser mantenido en un mínimo, y el cable de comunicación deberá mantenerse alejado de<br />

cables de alto voltaje. Si se requiere una velocidad de transmisión de 38400 bps o mayor, la longitud<br />

máxima <strong>del</strong> cable de comunicación será de 3 m (9,84 pies,) la cual asegurará la tasa de baudios<br />

correcta y deseada.<br />

2) El número mostrado en la figura anterior indica el número de terminal de cada conector.<br />

RS-485, RS-422<br />

Configuración<br />

8-2 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


Conexión de los cables<br />

<strong>Capítulo</strong> 8 Comunicaciones de MODBUS|Serie ASDA-AB<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 8-3


<strong>Capítulo</strong> 8 Comunicaciones de MODBUS|Serie ASDA-AB<br />

NOTA<br />

1) La longitud máxima de cable es de 100 m (39,37 pulgadas) cuando el Servodrive está instalado en un<br />

lugar en el que existan sólo unas pocas interferencias. Tenga en cuenta que el ruido RFI / EME deberá<br />

ser mantenido en un mínimo, y el cable de comunicación deberá mantenerse alejado de cables de alto<br />

voltaje. Si se requiere una velocidad de transmisión de 38400 bps o mayor, la longitud máxima <strong>del</strong> cable<br />

de comunicación será de 15 m (50 pies,) la cual asegurará la tasa de baudios correcta y deseada.<br />

2) El número mostrado en la figura anterior indica el número de terminal de cada conector.<br />

3) La fuente de alimentación deberá suministrar un voltaje de CC de +12 V o superior.<br />

4) Si se requieren más de 32 ejes sincrónicos utilice un REPETIDOR.<br />

5) Para la identificación de terminal de CN3, consulte la sección 3,5.<br />

8-4 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


8.2 Valores de los parámetros de comunicación<br />

<strong>Capítulo</strong> 8 Comunicaciones de MODBUS|Serie ASDA-AB<br />

Los siguientes párrafos describen las direcciones de comunicación de los parámetros de comunicación.<br />

Para los parámetros de comunicación, consulte el <strong>Capítulo</strong> 7. Las direcciones de comunicación 0301, 0302<br />

y 0305 deben configurarse de la misma manera para que todos los <strong>servo</strong>mandos y dispositivos se<br />

comuniquen correctamente.<br />

0300H<br />

Configuración de la<br />

dirección de<br />

comunicación<br />

Predeterminado: 1<br />

Rango: 1~254<br />

Si el Servodrive de CA está controlado por la comunicación RS-232/485/422, cada Servodrive (o<br />

dispositivo) debe ser unívocamente identificado y gestionado entre 1 y 254. El acceso al programa con<br />

este número es vía el parámetro P3-00.<br />

0301H<br />

Transmisión<br />

Velocidad<br />

Predeterminado: 1<br />

Rango: 0~5<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

0: Tasa de baudios 4800 (velocidad de transmisión de datos: bits / segundo)<br />

1: Tasa de baudios 9600 (velocidad de transmisión de datos: bits / segundo)<br />

2: Tasa de baudios 19200 (velocidad de transmisión de datos: bits / segundo)<br />

3: Tasa de baudios 38400 (velocidad de transmisión de datos: bits / segundo)<br />

4: Tasa de baudios 57600 (velocidad de transmisión de datos: bits / segundo)<br />

5: Tasa de baudios 115200 (velocidad de transmisión de datos: bits / segundo)<br />

Este parámetro se utiliza para configurar la velocidad de transmisión de deseada entre la computadora<br />

y el Servodrive de CA. Los usuarios pueden configurar este parámetro y controlar la velocidad de<br />

transmisión para alcanzar la máxima tasa de baudios de 115200 bps.<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 8-5


<strong>Capítulo</strong> 8 Comunicaciones de MODBUS|Serie ASDA-AB<br />

0302H<br />

Protocolo de<br />

comunicación<br />

Predeterminado: 0<br />

Rango: 0~8<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

0: Modo ASCII de Modbus, <br />

1: Modo ASCII de Modbus, <br />

2: Modo ASCII de Modbus, <br />

3: Modo ASCII de Modbus, <br />

4: Modo ASCII de Modbus, <br />

5: Modo ASCII de Modbus, <br />

6: Modo RTU de Modbus, <br />

7: Modo RTU de Modbus, <br />

8: Modo RTU de Modbus, <br />

Este parámetro se utiliza para configurar el protocolo de comunicación. Los caracteres alfanuméricos<br />

representan lo siguiente: 7 u 8 son los números de bits de datos; N, E u O se refieren al bit de paridad,<br />

Ninguno, Par o Impar; 1 o 2 son los números de bits de parada.<br />

0303H<br />

Tratamiento de las<br />

fallas de transmisión<br />

Predeterminado: 0<br />

Rango: 0~1<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

0: Exhibir la falla y continuar operando<br />

1: Exhibir la falla y dejar de operar<br />

Este parámetro se utiliza para determinar la secuencia de operación una vez que se ha detectado una<br />

falla de comunicación. Si se selecciona un '1', el Servodrive se detendrá cuando detete la falla de<br />

comunicación. El modo de detención está configurado por el parámetro P1-32.<br />

0304H<br />

Detección <strong>del</strong><br />

intervalo de espera<br />

de la comunicación<br />

Temporizador tipo perro guardián (no se recomienda modificar la configuración<br />

predeterminada de fábrica si no resulta necesario)<br />

Predeterminado: 0<br />

Rango: 0 a 20 seg.<br />

El parámetro predeterminado en fábrica está configurado a 0 y ello indica que<br />

esta función está deshabilitada.<br />

Cuando este parámetro está configurado a cualquier valor mayor que 0, ello indica que el temporizador<br />

está habilitado. El valor configurado en este parámetro es el tiempo de comunicación, y la detección <strong>del</strong><br />

intervalo de espera de la comunicación deberá ser completada dentro de ese período. De lo contrario,<br />

ocurrirá un error de comunicación.<br />

Por ejemplo, si el valor configurado en este parámetro es 5, indicará que la detección <strong>del</strong> intervalo de espera<br />

de la comunicación será activada una vez en cinco segundos o tendrá lugar un error de comunicación.<br />

0305H<br />

Modo de<br />

comunicación<br />

Selección de la comunicación:<br />

Predeterminado: 0<br />

Rango: 0~2<br />

<strong>Parámetros</strong>:<br />

0: RS-232<br />

1: RS-422<br />

2: RS-485<br />

8-6 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


<strong>Capítulo</strong> 8 Comunicaciones de MODBUS|Serie ASDA-AB<br />

No se puede utilizar dentro de un anillo de comunicación múltiples modos de comunicación RS-232,<br />

RS-485 y RS-422.<br />

0306H<br />

Función de<br />

comunicación de la<br />

entrada digital<br />

Control <strong>del</strong> contacto de la entrada digital:<br />

Predeterminado: 0<br />

Rango: 0 a FFFF (número hexadecimal)<br />

La configuración de este parámetro determina cómo aceptarán las entradas digitales (DI) los comandos<br />

y señales.<br />

Los comandos o señales de entrada a través de la DI pueden ser ya sea desde una fuente externa, a<br />

través <strong>del</strong> conector de la interfaz CN 1, o vía comunicación, (RS-232, RS-485 y RS-422). Si el<br />

parámetro Control <strong>del</strong> contacto de entrada digital para DI 1 a 8 está configurado a "0", el comando es<br />

externo, y vía CN1; si está configurado a "1" (número decimal) la señal DI es vía comunicación. Cada<br />

una de las ocho entradas digitales es accedida individualmente y puede ser configurada<br />

independientemente de las demás. Pueden ser programados ya sea por medio <strong>del</strong> teclado <strong>del</strong><br />

Servodrive o vía comunicación o la interfaz de usuario de una computadora. Si son programados a<br />

través <strong>del</strong> teclado, se ingresa un número hexadecimal; si son programados vía comunicación o la<br />

interfaz de usuario, puede utilizarse un número decimal o hexadecimal. En ambos métodos de<br />

programación, se utiliza un único número para las ocho entradas digitales. El siguiente ejemplo<br />

muestra cómo es gestionada cada DI y convertida en un único número decimal o hexadecimal.<br />

Las ocho entradas digitales son referidas desde la derecha, DI 1, hacia la izquierda, DI 8, con su<br />

método deseado de comando o señal de entrada, 0 o 1. Una vez que hayan sido anotadas las ocho<br />

entradas digitales, ese número binario es convertido en un número decimal o hexadecimal e ingresado<br />

en P3-06.<br />

Bit 8 7 6 5 4 3 2 1<br />

Valor decimal 128 64 32 16 8 4 2 1<br />

Entrada DI8 DI7 DI6 DI5 DI4 DI3 DI2 DI1<br />

Estado 1 1 0 1 1 0 0 0 = D8 Hex<br />

(Comunicación<br />

externa CN1)<br />

(Teclado, comunicación o interfaz<br />

de usuario)<br />

o = 216 Dec (sólo comunicación o<br />

interfaz de usuario)<br />

Consulte el capítulo 4.4.5 Operación <strong>del</strong> diagnóstico de la exhibición de la señal DI para obtener la<br />

disposición de la selección de la exhibición de la señal digital.<br />

El parámetro Contacto de control de la entrada digital, P3-06, también trabaja en conjunto con el<br />

parámetro Entrada digital multifunción P4-07, que tiene varias funciones.<br />

El contenido de P4-07 es de "sólo lectura" a través <strong>del</strong> teclado <strong>del</strong> Servodrive y exhibirá el estado<br />

activado o desactivado ("en blanco" o "|") de las ocho entradas digitales que hayan sido configuradas<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 8-7


<strong>Capítulo</strong> 8 Comunicaciones de MODBUS|Serie ASDA-AB<br />

de acuerdo con P3-06. Por ejemplo, si P3-06 ha sido configurado a 0 (todas las DI son externas y vía la<br />

interfaz CN 1) y la pantalla de P4-07 indica lo siguiente:<br />

_ | | | _ _ _ | (para el manual esta imagen deberá ser similar a la mostrada en la página 4-8<br />

(Cap. 4.4.5))<br />

Las entradas digitales 1, 5, 6 y 7 están "activadas" (altas) y las entradas digitales 2, 3, 4 y 8 están<br />

"desactivadas" (bajas).<br />

Si el contenido de P4-07 está siendo leído a través de comunicación, la salida será un número decimal<br />

que representará la pantalla "binaria". Por ello en el ejemplo anterior el número decimal que está<br />

siendo leído sería 113.<br />

Sin embargo, en el modo de comunicación el usuario puede escribir a P4-07 para ya sea "activar" o<br />

"desactivar" las entradas digitales. De nuevo esto se logra enviando un número decimal o hexadecimal<br />

que corresponda a la representación binaria de las entradas digitales gestionadas. Por ello, en el<br />

ejemplo anterior serían enviados a 407H 113 o 71 hex para activar las entradas digitales 1, 5, 6 y 7.<br />

Recuerde, con anterioridad P3-06 deberá haber sido configurado a ya sea 255 / FF o 113 / 71. (Esto<br />

configura las entradas digitales 1, 5, 6 y 7 a comunicación).<br />

0307H<br />

Tiempo de demora<br />

de la respuesta de<br />

comunicación<br />

Predeterminado: 0<br />

Rango: 0~255<br />

Este parámetro se utiliza para demorar el tiempo de comunicación en que el Servodrive responde al<br />

controlador <strong>del</strong> servidor (controlador externo)<br />

8-8 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


8.3 Protocolo de comunicación MODBUS<br />

<strong>Capítulo</strong> 8 Comunicaciones de MODBUS|Serie ASDA-AB<br />

Cuando se utiliza la interfaz de comunicación serie RS-232/485/422, cada Servodrive de CA de la serie<br />

ASDA-AB tiene una dirección de comunicación preasignada, especificada por el parámetro “P3-00”. La<br />

computadora controla luego cada Servodrive de CA de acuerdo con su dirección de comunicación. El<br />

Servodrive de CA de la serie ASDA-AB puede ser configurado para comunicarse en una red MODBUS<br />

utilizando uno de los siguientes modos: ASCII (siglas en inglés <strong>del</strong> Código Estadounidense Estándar para el<br />

Intercambio de Información) o RTU (siglas en inglés de Unidad Terminal Remota). Los usuarios pueden<br />

seleccionar el modo que deseen, junto con el protocolo de comunicaciones <strong>del</strong> puerto serie, en el parámetro<br />

“P3-02”.<br />

Código de descripción:<br />

Modo ASCII:<br />

Cada dato de 8 bits es la combinación de dos caracteres ASCII. Por ejemplo, un dato de 1 byte: 64 Hex,<br />

mostrado como ‘64’ en ASCII, consiste de ‘6’ (36 Hex) y ‘4’ (34 Hex).<br />

La siguiente tabla muestra los caracteres hexadecimales disponibles y sus correspondientes códigos ASCII.<br />

Carácter ‘0’ ‘1’ ‘2’ ‘3’ ‘4’ ‘5’ ‘6’ ‘7’<br />

Código ASCII 30H 31H 32H 33H 34H 35H 36H 37H<br />

Carácter ‘8’ ‘9’ ‘A’ ‘B’ ‘C’ ‘D’ ‘E’ ‘F’<br />

Código ASCII 38H 39H 41H 42H 43H 44H 45H 46H<br />

Modo RTU:<br />

Cada dato de 8 bits es una combinación de dos caracteres hexadecimales de 4 bits. Por ejemplo, un dato<br />

de 1 byte: 64 Hex.<br />

Formato de los datos:<br />

Cuadro de caracteres de 10 bits (para caracteres de 7 bits)<br />

7N2<br />

7E1<br />

7O1<br />

Start<br />

bit 0 1 2 3 4 5 6<br />

7-data bits<br />

10-bits character frame<br />

Start<br />

bit 0 1 2 3 4 5 6<br />

7-data bits<br />

10-bits character frame<br />

Start<br />

bit 0 1 2 3 4 5 6<br />

7-data bits<br />

10-bits character frame<br />

Stop<br />

bit<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 8-9<br />

Stop<br />

bit<br />

Even<br />

parity<br />

Odd<br />

parity<br />

Stop<br />

bit<br />

Stop<br />

bit


<strong>Capítulo</strong> 8 Comunicaciones de MODBUS|Serie ASDA-AB<br />

Cuadro de caracteres de 11 bits (para caracteres de 8 bits)<br />

8N2<br />

8E1<br />

8O1<br />

Start<br />

bit 0 1 2 3 4 5 6<br />

8-data bits<br />

11-bits character frame<br />

Start<br />

bit 0 1 2 3 4 5 6<br />

8-data bits<br />

11-bits character frame<br />

Start<br />

bit 0 1 2 3 4 5 6<br />

Protocolo de comunicación:<br />

Modo ASCII:<br />

Modo RTU:<br />

STX Carácter inicial’: ’ (3AH)<br />

8-data bits<br />

11-bits character frame<br />

Stop<br />

bit<br />

Stop<br />

bit<br />

8-10 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011<br />

7<br />

7<br />

7<br />

Even<br />

parity<br />

Odd<br />

parity<br />

ADR Dirección de comunicación: 1 byte consiste de dos códigos ASCII<br />

CMD Código de comando: 1 byte consiste de dos códigos ASCII<br />

DATA (n-1)<br />

…….<br />

DATA (0)<br />

Stop<br />

bit<br />

Stop<br />

bit<br />

Contenido de los datos: n palabras = n x 2 bytes, consisten de n x 4 códigos<br />

ASCII, n≤12<br />

LRC Código de comando: 1 byte consiste de dos códigos ASCII<br />

End 1 Código de final 1: (0DH)(CR)<br />

End 0 Código de final 0: (0AH)(LF)<br />

STX Un intervalo de silencio de más de 10 ms<br />

ADR Dirección de comunicación: 1 byte<br />

CMD Código de comando: 1 byte<br />

DATA (n-1)<br />

…….<br />

DATA (0)<br />

Contenido de los datos: n palabras = n x 2 bytes, n≤12<br />

CRC Código de comando: 1 byte<br />

End 1 Un intervalo de silencio de más de 10 ms


STX (Inicio de la comunicación)<br />

Modo ASCII: Carácter ’:’<br />

Modo RTU: Un intervalo de silencio de más de 10 ms<br />

ADR (Dirección de comunicación)<br />

<strong>Capítulo</strong> 8 Comunicaciones de MODBUS|Serie ASDA-AB<br />

Las direcciones de comunicación válidas se encuentran en el rango de 1 a 254.<br />

Por ejemplo, comunicación al Servodrive de CA con dirección 16 decimal:<br />

Modo ASCII: ADR=’1’,’0’ => ‘1’=31H,’0’=30H<br />

Modo RTU: ADR = 10H<br />

CMD (Códigos de comandos) y DATA (Caracteres de datos)<br />

El formato de los caracteres de datos depende <strong>del</strong> código de comando. Los códigos de comandos<br />

disponibles y ejemplos para el Servodrive de CA se describen como sigue:<br />

Código de comando: 03H, leer N palabras. El valor máximo de N es 10.<br />

Por ejemplo, leyendo dos palabras continuas desde dirección de comienzo 0200H <strong>del</strong> Servodrive de CA con<br />

dirección 01H.<br />

Modo ASCII:<br />

Mensaje de comando: Mensaje de respuesta:<br />

STX ‘:’ STX ‘:’<br />

ADR<br />

CMD<br />

‘0’ ‘0’<br />

ADR<br />

‘1’<br />

‘1’<br />

‘0’ ‘0’<br />

CMD<br />

‘3’<br />

‘3’<br />

‘0’ Número de datos<br />

‘0’<br />

Dirección de datos<br />

‘2’<br />

(Conteo por byte) ‘4'<br />

inicial<br />

‘0’ ‘0’<br />

‘0’<br />

‘0’<br />

Contenido de la<br />

dirección de inicio<br />

de datos 0200H<br />

‘0’<br />

‘B’<br />

Número de datos<br />

‘0’<br />

‘0’<br />

‘1’<br />

‘1’<br />

‘2’ Contenido de la<br />

‘F’<br />

Verificación de<br />

redundancia<br />

longitudinal (LRC)<br />

‘F’<br />

‘8’<br />

segunda dirección<br />

de datos 0201H<br />

‘4’<br />

‘0’<br />

End 1 (0DH)(CR) Verificación de<br />

‘E’<br />

End 0 (0AH)(LF)<br />

redundancia<br />

longitudinal (LRC)<br />

‘8’<br />

End 1 (0DH)(CR)<br />

End 0 (0AH)(LF)<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 8-11


<strong>Capítulo</strong> 8 Comunicaciones de MODBUS|Serie ASDA-AB<br />

Modo RTU:<br />

Mensaje de comando: Mensaje de respuesta:<br />

ADR 01H ADR 01H<br />

CMD 03H CMD 03H<br />

Dirección de datos 02H (bytes superiores)<br />

inicial 00H (bytes inferiores)<br />

Número de datos<br />

(Conteo por<br />

palabra) 02H<br />

CRC (verificación<br />

cíclica de<br />

redundancia) baja<br />

CRC (verificación<br />

cíclica de<br />

redundancia) alta<br />

Número de datos<br />

(Conteo por byte)<br />

8-12 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011<br />

04H<br />

00H Contenido de la 00H (bytes superiores)<br />

C5H (bytes inferiores)<br />

B3H (bytes superiores)<br />

Código de comando: 06H, escribir una palabra<br />

dirección de inicio<br />

de datos 0200H<br />

Contenido de la<br />

segunda dirección<br />

de datos 0201H<br />

CRC (verificación<br />

cíclica de<br />

redundancia) baja<br />

CRC (verificación<br />

cíclica de<br />

redundancia) alta<br />

B1H (bytes inferiores)<br />

1FH (bytes superiores)<br />

40H (bytes inferiores)<br />

A3H (bytes inferiores)<br />

D4H (bytes superiores)<br />

Por ejemplo, escribiendo 100 (0064H) a la dirección inicial de datos 0200H de la serie ASDA-AB con dirección 01H.<br />

Modo ASCII:<br />

Mensaje de comando: Mensaje de respuesta:<br />

STX ‘:’ STX ‘:’<br />

ADR<br />

CMD<br />

Dirección de datos<br />

inicial<br />

‘0’ ‘0’<br />

ADR<br />

‘1’<br />

‘1’<br />

‘0’ ‘0’<br />

CMD<br />

‘6’<br />

‘6’<br />

‘0’ ‘0’<br />

‘2’ Dirección de datos<br />

‘2'<br />

‘0’ inicial<br />

‘0’<br />

‘0’<br />

‘0’<br />

‘0’ ‘0’<br />

Contenido de los<br />

‘0’ Contenido de los<br />

‘0’<br />

datos<br />

‘6’ datos<br />

‘6’<br />

‘4’<br />

‘4’<br />

Verificación de<br />

‘9’ Verificación de<br />

‘9’<br />

redundancia<br />

longitudinal (LRC) ‘3’<br />

redundancia<br />

longitudinal (LRC)<br />

‘3’<br />

End 1 (0DH)(CR) End 1 (0DH)(CR)<br />

End 0 (0AH)(LF) End 0 (0AH)(LF)


Modo RTU:<br />

<strong>Capítulo</strong> 8 Comunicaciones de MODBUS|Serie ASDA-AB<br />

Mensaje de comando: Mensaje de respuesta:<br />

ADR 01H ADR 01H<br />

CMD 06H CMD 06H<br />

02H (bytes superiores) 02H (bytes superiores)<br />

Dirección de datos<br />

inicial 00H (bytes inferiores)<br />

Dirección de datos<br />

inicial 00H (bytes inferiores)<br />

00H (bytes superiores) 00H (bytes superiores)<br />

Contenido de los<br />

datos 64H (bytes inferiores)<br />

CRC (verificación<br />

cíclica de<br />

redundancia) baja<br />

CRC (verificación<br />

cíclica de<br />

redundancia) alta<br />

LRC (modo ASCII):<br />

89H (bytes inferiores)<br />

99H (bytes superiores)<br />

Contenido de los<br />

datos 64H (bytes inferiores)<br />

CRC (verificación<br />

cíclica de<br />

redundancia) baja<br />

CRC (verificación<br />

cíclica de<br />

redundancia) alta<br />

89H (bytes inferiores)<br />

99H (bytes superiores)<br />

La LRC (Verificación de redundancia longitudinal) se calcula efectuando la suma, módulo 256, de los<br />

valores de los bytes desde ADR hasta el último carácter de datos y luego calculando la representación<br />

hexadecimal de la negación <strong>del</strong> complemento a dos de la suma.<br />

Por ejemplo, leyendo una palabra de la dirección 0201H <strong>del</strong> Servodrive de CA con dirección 01H.<br />

STX ‘:’<br />

ADR<br />

CMD<br />

‘2’<br />

Dirección de datos inicial<br />

‘0’<br />

‘1’<br />

‘0’<br />

‘0’<br />

Número de datos<br />

‘0’<br />

‘1’<br />

Verificación de redundancia<br />

‘F’<br />

longitudinal (LRC) ‘8’<br />

‘0’<br />

‘1’<br />

‘0’<br />

‘3’<br />

‘0’<br />

End 1 (0DH)(CR)<br />

End 0 (0AH)(LF)<br />

01H+03H+02H+01H+00H+01H = 08H, la negación <strong>del</strong> complemento a 2 de 08H es F8H.<br />

Por lo tanto, podemos saber que LRC CHK es ’F,’8’.<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 8-13


<strong>Capítulo</strong> 8 Comunicaciones de MODBUS|Serie ASDA-AB<br />

CRC (modo RTU):<br />

El CRC (Control de Redundancia Cíclica) se calcula de la siguiente forma:<br />

Paso 1: Cargue un registro de 16 bits (llamado registro CRC) con FFFFH.<br />

Paso 2: O exclusivo <strong>del</strong> primer byte <strong>del</strong> mensaje de comando con el byte de orden bajo <strong>del</strong> registro de CRC<br />

de 16 bits, colocando el resultado en el registro de CRC.<br />

Paso 3: Extraiga y examine el LSB. Si el LSB (bit menos significativo) <strong>del</strong> registro <strong>del</strong> CRC es 0, desplace el<br />

registro <strong>del</strong> CRC un bit hacia la derecha. Si el LSB <strong>del</strong> registro <strong>del</strong> CRC (control de redundancia<br />

Cíclica) es igual a 1, se debe desplazar el registro <strong>del</strong> CRC un bit hacia la derecha, y luego efectuar<br />

un O exclusivo <strong>del</strong> registro <strong>del</strong> CRC con el valor polinómico A001H.<br />

Paso 4: Repita el paso 3 hasta que hayan sido efectuados ocho desplazamientos. Después de terminar<br />

esto, habrá sido procesado un byte de 8 bits completo; luego realice el paso 5.<br />

Paso 5: Repita los pasos 2 a 4 para el siguiente byte de 8 bits <strong>del</strong> mensaje <strong>del</strong> comando.<br />

Continúe haciendo esto hasta que todos los bytes hayan sido procesados. Los contenidos finales<br />

<strong>del</strong> registro <strong>del</strong> CRC son el valor <strong>del</strong> CRC.<br />

NOTA<br />

1) Al transmitir el valor <strong>del</strong> CRC en el mensaje, los bytes superior e inferior <strong>del</strong> valor <strong>del</strong> CRC se deben<br />

intercambiar, es decir, el byte de orden inferior se transmitirá primero.<br />

2) Por ejemplo, leyendo dos palabras en la dirección 0101H <strong>del</strong> Servodrive con dirección 01H. El contenido<br />

final <strong>del</strong> registro de CRC desde ADR hasta el último carácter de datos es 3794H, y luego se muestra el<br />

mensaje <strong>del</strong> comando como sigue. Lo que tenerse en cuenta es que 94H debe ser transmitido antes de<br />

37H.<br />

ADR<br />

Mensaje de comando<br />

01H<br />

CMD 03H<br />

Dirección de datos inicial 01H (byte superior)<br />

01H (bytes inferiores)<br />

Número de datos 00H (bytes superiores)<br />

(Conteo por palabra) 02H (bytes inferiores)<br />

CRC (verificación cíclica<br />

de redundancia) baja<br />

CRC (verificación cíclica<br />

de redundancia) alta<br />

End1, End0 (fin de la comunicación)<br />

Modo ASCII:<br />

94H (bytes inferiores)<br />

37H (bytes superiores)<br />

En el modo ASCII, (0DH) significa el carácter ’\r’ (retorno de carro) y (0AH) significa el carácter ’\n’ (nueva<br />

línea), ellos indican final de la comunicación.<br />

8-14 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


Modo RTU:<br />

<strong>Capítulo</strong> 8 Comunicaciones de MODBUS|Serie ASDA-AB<br />

En el modo RTU, un intervalo de silencio de más de 10 ms indica el final de la comunicación.<br />

El siguiente es un ejemplo de la generación de CRC usando el lenguaje C. La función lleva dos argumentos:<br />

unsigned char* data;<br />

unsigned char length<br />

La función regresa al valor <strong>del</strong> CRC como un tipo de valor entero sin signo.<br />

unsigned int crc_chk (unsigned char* data, unsigned char length) {<br />

int j;<br />

unsigned int reg_crc=0xFFFF;<br />

while( length-- ) {<br />

reg_crc^= *data++;<br />

for(j=0;j>1)^ 0xA001;<br />

} else {<br />

reg_crc = reg_crc>>1);<br />

}<br />

}<br />

}<br />

return reg_crc;<br />

}<br />

Ejemplo de programa de comunicación con una PC:<br />

#include<br />

#include<br />

#include<br />

#include<br />

#define PORT 0x03F8 /* la dirección de COM 1 */<br />

#define THR 0x0000<br />

#define RDR 0x0000<br />

#define BRDL 0x0000<br />

#define IER 0x0001<br />

#define BRDH 0x0001<br />

#define LCR 0x0003<br />

#define MCR 0x0004<br />

#define LSR 0x0005<br />

#define MSR 0x0006<br />

unsigned char rdat[60];<br />

/* leer dos datos en la dirección 0200H de ASD con dirección 1 */<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 8-15


<strong>Capítulo</strong> 8 Comunicaciones de MODBUS|Serie ASDA-AB<br />

unsigned char tdat[60]={‘:’,’0’,’1’,’0’,’3’,’0’,’2’,’0’,’0’,’0’,’0’,’0’,’2’,’F’,’8’,’\r’,’\n’};<br />

void main() {<br />

int I;<br />

outportb(PORT+MCR,0x08); /* interrupt enable */<br />

outportb(PORT+IER,0x01); /* interrupt as data in */<br />

outportb(PORT+LCR,( inportb(PORT+LCR) | 0x80 ) );<br />

/* el BRDL/BRDH puede ser accedido como LCR.b7 == 1 */<br />

outportb(PORT+BRDL,12);<br />

outportb(PORT+BRDH,0x00);<br />

outportb(PORT+LCR,0x06); /* configurar el protocolo<br />

= 1AH, = 0AH<br />

= 07H = 1BH<br />

= 0BH */<br />

for( I = 0; I


8.4 Escritura y lectura <strong>del</strong> parámetro de comunicación<br />

Existen los siguientes cinco grupos de parámetros:<br />

Grupo 0: Parámetro de monitor (ejemplo: P0-xx)<br />

Grupo 1: Parámetro básico (ejemplo: P1-xx)<br />

Grupo 2: Parámetro de extensión (ejemplo: P2-xx)<br />

Grupo 3: Parámetro de comunicación (ejemplo: P3-xx)<br />

Grupo 4: Parámetro de diagnóstico (ejemplo: P4-xx)<br />

<strong>Capítulo</strong> 8 Comunicaciones de MODBUS|Serie ASDA-AB<br />

Para obtener un listado y descripción completos de todos los parámetros, consulte el <strong>Capítulo</strong> 7.<br />

Los parámetros de escritura de la comunicación para la serie ASDA-AB incluyen:<br />

Grupo 0: P0-02 ~ P0-17 (0002H a 0011H)<br />

Grupo 1: P1-00 ~ P1-62 (0100H a 013EH)<br />

Grupo 2: P2-00 ~ P2-65 (0200H a 0241H)<br />

Grupo 3: P3-00 ~ P3-07 (0300H a 0307H)<br />

Grupo 4: P4-05 ~ P4-23 (0405H a 0417H)<br />

NOTA<br />

1) P3-01 Luego de que se configure la nueva velocidad de transmisión, los siguientes datos serán<br />

escritos a la nueva velocidad.<br />

2) P3-02 Luego de que se configure el nuevo protocolo de comunicación, los siguientes datos serán<br />

escritos al nuevo protocolo.<br />

3) P4-05 Control de avance paso a paso <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor. Para obtener la descripción, consulte el<br />

<strong>Capítulo</strong> 7.<br />

4) P4-06 Forzar el control <strong>del</strong> contacto de salida. Este parámetro es para que los usuarios verifiquen si<br />

la DO (salida digital) es normal. El usuario puede configurar 1, 2, 3, 4 y 5 para comprobar<br />

DO0, DO1, DO2, DO3 y DO4, respectivamente. Luego de que el ensayo haya sido<br />

completado, configure este parámetro a 0 para informar al Servodrive que la prueba ha<br />

finalizado.<br />

5) P4-10 Selección de la función de ajuste. Si el usuario deseara modificar las especificaciones de<br />

este parámetro, debe configurar primero el valor <strong>del</strong> parámetro P2-08 a 20 (Hexadecimal:<br />

14H) y luego reiniciar. Luego de reiniciar, los valores <strong>del</strong> parámetro P4-10 pueden<br />

modificarse<br />

6) P4-11 a P4-21 Estos parámetros son para el ajuste <strong>del</strong> desplazamiento. No modifique la<br />

configuración predeterminada en fábrica si no resulta necesario. Si el usuario<br />

deseara modificar la configuración de estos parámetros, deberá configurar primero el<br />

valor <strong>del</strong> parámetro P2-08 a 22 (Hexadecimal: 16H) y luego reiniciar. Luego de<br />

reiniciar, los valores de los parámetros P4-11 a P4-21 pueden modificarse.<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 8-17


<strong>Capítulo</strong> 8 Comunicaciones de MODBUS|Serie ASDA-AB<br />

Los parámetros de lectura de la comunicación para la serie ASDA-AB incluyen:<br />

Grupo 0: P0-00 ~ P0-17 (0000H a 0011H)<br />

Grupo 1: P1-00 ~ P1-62 (0100H a 013EH)<br />

Grupo 2: P2-00 ~ P2-65 (0200H a 0241H)<br />

Grupo 3: P3-00 ~ P3-07 (0300H a 0307H)<br />

Grupo 4: P4-00 ~ P4-23 (0400H a 0417H)<br />

8-18 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


<strong>Capítulo</strong> 9 Mantenimiento e inspección<br />

Los <strong>servo</strong>mandos de CA de <strong>Delta</strong> se basan en tecnología electrónica de estado sólido. Se requiere<br />

mantenimiento preventivo para operar los <strong>servo</strong>mandos de CA en óptima condición y asegurarle una larga<br />

vida. Se recomienda realizar un mantenimiento e inspección periódicos <strong>del</strong> Servodrive de CA a cargo de un<br />

técnico calificado. Antes de cualquier mantenimiento e inspección, siempre desconecte el fuerza de entrada<br />

de CA al equipo.<br />

Asegúrese de desconectar el fuerza de CA y de que los condensadores internos estén totalmente descargados<br />

antes de realizar el mantenimiento e inspección.<br />

9.1 Inspección básica<br />

Luego de energizar el Servodrive de CA, el LED de carga se iluminará para indicar que el Servodrive está<br />

listo.<br />

Elemento Contenido<br />

Inspección general<br />

Inspección antes de la<br />

operación<br />

(No se aplica fuerza<br />

de control)<br />

Inspeccione periódicamente los tornillos <strong>del</strong> Servodrive, el eje <strong>del</strong> motor, el<br />

bloque de terminales y la conexión al sistema mecánico. Apriete los tornillos en<br />

la medida necesaria ya que se podrían aflojar debido a la vibración y las<br />

temperaturas cambiantes.<br />

Asegúrese de que el aceite, el agua, las partículas metálicas o cualquier objeto<br />

extraño no caigan dentro <strong>del</strong> Servodrive, el <strong>servo</strong>motor, el panel de control o las<br />

ranuras y agujeros de ventilación. Ya que causarán daños.<br />

Asegúrese de la instalación adecuada <strong>del</strong> panel de control. Deberá estar libre de<br />

polvo arrastrado por el aire, gases nocivos o líquidos.<br />

Asegúrese de que se respeten todas las instrucciones y recomendaciones de<br />

cableado; de lo contrario podrían ocurrir daños al Servodrive y/o <strong>servo</strong>motor.<br />

Inspeccione el Servodrive y el <strong>servo</strong>motor para asegurarse de que no fueron<br />

dañados.<br />

Para evitar una descarga eléctrica, asegúrese de conectar el terminal de tierra<br />

<strong>del</strong> Servodrive al terminal de tierra <strong>del</strong> panel de control.<br />

Antes de efectuar cualquier conexión, espere 10 minutos después de<br />

desconectar el fuerza para que se descarguen los condensadores;<br />

alternativamente, utilice para descargarlos un dispositivo de descarga adecuado.<br />

Asegúrese de que todos los terminales de cableado estén aislados<br />

correctamente.<br />

Asegúrese de que todo el cableado sea correcto o podrían tener lugar daños y/o<br />

mal funcionamiento.<br />

Inspeccione visualmente para asegurarse de que no haya dentro <strong>del</strong> Servodrive<br />

ningún tornillo, tira metálica o material conductivo o inflamable sin utilizar.<br />

Nunca coloque objetos inflamables sobre el Servodrive o cerca <strong>del</strong> resistor<br />

regenerativo externo.<br />

Asegúrese de que el interruptor control esté en la posición DESACTIVADO.<br />

Si se está utilizando el freno electromagnético, asegúrese de que esté cableado<br />

correctamente.<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 9-1


<strong>Capítulo</strong> 9 Mantenimiento e inspección|Serie ASDA-AB<br />

Elemento Contenido<br />

Inspección durante la<br />

operación<br />

(Se aplica fuerza de<br />

control))<br />

9.2 Mantenimiento<br />

Si fuese necesario, utilice un filtro eléctrico adecuado para eliminar el ruido al<br />

Servodrive.<br />

Asegúrese de que el voltaje externo aplicado al Servodrive sea el adecuado y<br />

sea compatible con el controlador.<br />

Asegúrese de que los cables no estén dañados, estirados excesivamente o<br />

fuertemente cargados. Cuando el motor esté operando, preste mucha atención a<br />

la conexión de los cables y observe si están dañados, desgastados o<br />

sobreextendidos.<br />

Inspeccione en busca de vibraciones y sonidos anormales durante la operación.<br />

Si el <strong>servo</strong>motor está vibrando o hay ruidos inusuales mientras el motor está<br />

operando, póngase en contacto con el distribuidor o el fabricante para asistencia.<br />

Asegúrese de que todos los parámetros definidos por el usuario estén<br />

configurados correctamente. Como las características de las diversas<br />

maquinarias son diferentes, a fin de evitar accidentes u ocasionar daños no<br />

ajuste el parámetro anormalmente y asegure que la configuración <strong>del</strong> parámetro<br />

no tenga un valor excesivo.<br />

Asegúrese de reinicializar algunos parámetros cuando el Servodrive esté<br />

apagado. (Consulte el <strong>Capítulo</strong> 7). De lo contrario, se podría producir un mal<br />

funcionamiento.<br />

Si no hay sonido de contacto o hay algún ruido inusual cuando está operando el<br />

relé <strong>del</strong> Servodrive, póngase en contacto con su distribuidor para asistencia o<br />

comuníquese con <strong>Delta</strong>.<br />

Inspeccione en busca de condiciones anormales de los indicadores de<br />

encendido y la pantalla LED. Si hubiera alguna condición anormal de los<br />

indicadores de encendido y la pantalla LED, póngase en contacto con su<br />

distribuidor para asistencia o comuníquese con <strong>Delta</strong>.<br />

Utilice y almacene el producto en un ambiente adecuado y normal.<br />

Limpie periódicamente la superficie y el panel <strong>del</strong> Servodrive y el <strong>servo</strong>motor.<br />

Asegúrese de que los conductores o aisladores no estén corroídos y/o dañados.<br />

No desarme ni dañe ninguna pieza mecánica cuando realice mantenimiento.<br />

Limpie toda presencia de polvo y suciedad con una aspiradora. Ponga especial énfasis en limpiar los<br />

puertos de ventilación y los PCB. Siempre mantenga estas zonas limpias, ya que la acumulación de<br />

polvo y suciedad podría ocasionar fallas imprevistas.<br />

9.3 Vida útil de los componentes recambio<br />

Condensador uniforme<br />

Las características de un condensador uniforme sería deterioradas por por la presencia de una<br />

corriente de impulsos. La vida útil de un condensador uniforme varía de acuerdo con la temperatura<br />

ambiental y las condiciones de operación. La vida útil garantizada comúnmente de un condensador<br />

uniforme es de diez años cuando es utilizado correctamente en un ambiente normal con aire<br />

acondicionado.<br />

9-2 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


Relé<br />

<strong>Capítulo</strong> 9 Mantenimiento e inspección|Serie ASDA-AB<br />

Los contactos se desgastarán y ocasionarán un mal funcionamiento debido a la conmutación de la<br />

corriente. La vida útil de un relé varía en función de la capacidad de fuerza. Por ello, la vida útil<br />

comúnmente garantizada de un relé es de 100.000 ciclos acumulativos de activación y desactivación.<br />

Ventilador de enfriamiento<br />

La vida útil <strong>del</strong> ventilador de enfriamiento es limitada y el mismo deberá ser reemplazado<br />

periódicamente. El ventilador de enfriamiento alcanzará el final de su vida útil en 2 a 3 años cuando<br />

está en operación continua. Sin embargo, también debe ser reemplazado si el ventilador de<br />

enfriamiento está vibrando o existen ruidos inusuales.<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 9-3


<strong>Capítulo</strong> 9 Mantenimiento e inspección|Serie ASDA-AB<br />

Esta página se deja intencionalmente en blanco.<br />

9-4 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


<strong>Capítulo</strong> 10 Solución de problemas<br />

Si se detecta una falla <strong>del</strong> Servodrive o el <strong>servo</strong>motor, se mostrará en la pantalla LED el código de falla<br />

correspondiente <strong>del</strong> Servodrive. Los códigos de falla puede ser también transmitida vía comunicación;<br />

observe la exhibición de P0-01 y P4-00 a P4-04 en el controlador o HMI.<br />

10.1 Tabla de mensajes de fallas<br />

Mensajes de fallas <strong>del</strong> Servodrive<br />

Mensajes de fallas<br />

Valor exhibido Nombre de la falla Descripción de la falla<br />

Sobrecorriente<br />

Sobrevoltaje<br />

Infravoltaje<br />

La corriente <strong>del</strong> circuito principal es mayor que el múltiplo 1,5 de<br />

la <strong>del</strong> valor máximo instantáneo de la corriente <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor.<br />

El voltaje <strong>del</strong> circuito principal ha excedido su valor máximo<br />

admisible.<br />

El voltaje <strong>del</strong> circuito principal está por debajo de su valor<br />

mínimo especificado.<br />

El ángulo <strong>del</strong> campo magnético correspondiente de la fase Z<br />

Corrimiento <strong>del</strong> pulso Z<br />

presenta un error.<br />

Error de regeneración La operación <strong>del</strong> control regeneración tiene un error.<br />

Sobrecarga El <strong>servo</strong>motor y el Servodrive están sobrecargados.<br />

Exceso de velocidad<br />

Comando de control de<br />

pulsos anormal<br />

Desviación excesiva<br />

Tiempo cumplido de la<br />

ejecución <strong>del</strong><br />

temporizador tipo perro<br />

guardián<br />

La velocidad de control <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor excede al límite de<br />

velocidad normal.<br />

La frecuencia de entrada <strong>del</strong> comando de pulsos excede el<br />

límite de su valor de configuración admisible.<br />

El valor de desviación <strong>del</strong> control de posición excede el límite de<br />

su valor de configuración admisible.<br />

Tiempo cumplido de la ejecución <strong>del</strong> temporizador tipo perro<br />

guardián.<br />

Error <strong>del</strong> encoder La señal de pulsos tiene un error.<br />

Error de ajuste<br />

Parada de emergencia<br />

activada<br />

Cuando realiza un ajuste eléctrico el valor ajustado excede el<br />

límite de su valor de configuración admisible.<br />

El interruptor de la parada de emergencia está activado.<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 10-1


<strong>Capítulo</strong> 10 Solución de problemas|Serie ASDA-AB<br />

Mensajes de fallas<br />

Valor exhibido Nombre de la falla Descripción de la falla<br />

NOTA<br />

Error <strong>del</strong> interruptor<br />

limitador de marcha<br />

atrás<br />

Error <strong>del</strong> interruptor<br />

limitador de marcha<br />

a<strong>del</strong>ante<br />

El interruptor limitador de marcha atrás está activado.<br />

El interruptor limitador de marcha a<strong>del</strong>ante está activado.<br />

Error de temperatura <strong>del</strong><br />

La temperatura <strong>del</strong> IGBT es excesivamente alta.<br />

IGBT<br />

Error de memoria La escritura y lectura <strong>del</strong> EE-PROM tienen un error.<br />

Error de comunicación<br />

DSP<br />

Error de comunicación<br />

serie<br />

La comunicación entre DSP y MCU tiene un error. DSP no<br />

responde al comando MCU. El problema está <strong>del</strong> lado <strong>del</strong> DSP.<br />

La comunicación RS-232/485 tiene un error.<br />

Tiempo cumplido para la<br />

Tiempo cumplido de la comunicación RS-232/485.<br />

comunicación serie<br />

Error de escritura <strong>del</strong><br />

comando<br />

Pérdida de fase en el<br />

fuerza de entrada<br />

Advertencia de<br />

presobrecarga<br />

Error de escritura <strong>del</strong> comando de control.<br />

Se perdió una fase <strong>del</strong> fuerza de entrada.<br />

Para advertir que el <strong>servo</strong>motor y el Servodrive se va a<br />

sobrecargar. Esta alarma se exhibirá antes de ALM06. Cuando<br />

el <strong>servo</strong>motor alcance el valor <strong>del</strong> parámetro de P1-56, enviará<br />

una advertencia al Servodrive. Luego de que el Servodrive haya<br />

detectado la advertencia, será activada la señal DO OLW y se<br />

exhibirá este mensaje de falla.<br />

Tiempo cumplido para la<br />

Se produce un error cuando se está ejecutando un comando<br />

ejecución <strong>del</strong> comando<br />

interno.<br />

interno<br />

Error de comunicación<br />

DSP<br />

Error de comunicación<br />

DSP<br />

1. DSP no responde al comando MCU.<br />

2. DSP ha respondido al comando MCU pero hay un error en<br />

el mensaje de respuesta. Tal vez el hardware esté dañado.<br />

1. DSP no responde al comando MCU.<br />

2. DSP ha respondido al comando MCU pero hay un error en<br />

el mensaje de respuesta. Tal vez el hardware esté dañado.<br />

1) Si hubiera algún código de falla desconocido que no esté listado en la tabla anterior, informe al<br />

distribuidor o comuníquese con <strong>Delta</strong> para obtener ayuda.<br />

10-2 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


10.2 Causa potencial y acciones correctivas<br />

Mensajes de fallas <strong>del</strong> Servodrive<br />

: Sobrecorriente<br />

<strong>Capítulo</strong> 10 Solución de problemas|Serie ASDA-AB<br />

Causa potencial Método de verificación Acciones correctivas<br />

Cortocircuito en la<br />

salida <strong>del</strong> Servodrive<br />

(U, V, W)<br />

Error de cableado <strong>del</strong><br />

<strong>servo</strong>motor<br />

1. Verificar las conexiones <strong>del</strong> cableado entre<br />

el Servodrive y el <strong>servo</strong>motor.<br />

2. Verificar si el cable está en cortocircuito.<br />

Cuando se conecte el <strong>servo</strong>motor al<br />

Servodrive, verificar si las etapas <strong>del</strong> cableado<br />

son todas correctas.<br />

Error de IGBT Disipador de calor sobrecalentado<br />

Error de configuración<br />

<strong>del</strong> parámetro de<br />

control<br />

Error de configuración<br />

<strong>del</strong> comando de control<br />

: Sobrevoltaje<br />

Verificar si el valor <strong>del</strong> parámetro excede la<br />

configuración predeterminada de fábrica.<br />

Verificar si el comando de la entrada de control<br />

es inestable (demasiada fluctuación).<br />

Reparar la condición de<br />

cortocircuito y evitar la exposición<br />

de los conductores metálicos.<br />

Para reconectar el cableado<br />

respete los pasos de cableado<br />

indicados en el manual <strong>del</strong> usuario.<br />

Para obtener ayuda póngase en<br />

contacto con su distribuidor o<br />

comuníquese con <strong>Delta</strong>.<br />

Configurar el parámetro de nuevo a<br />

la configuración predeterminada de<br />

fábrica y luego reconfigurar y<br />

ajustar otra vez el valor <strong>del</strong><br />

parámetro.<br />

1. Asegurarse de que la frecuencia<br />

<strong>del</strong> comando de entrada sea<br />

estable (demasiada fluctuación).<br />

2. Activar función de filtro.<br />

Causa potencial Método de verificación Acciones correctivas<br />

El voltaje <strong>del</strong> circuito<br />

principal ha excedido<br />

su valor máximo<br />

admisible.<br />

Error <strong>del</strong> fuerza de<br />

entrada (suministro de<br />

entrada incorrecto)<br />

: Infravoltaje<br />

Utilizar un voltímetro para verificar si el voltaje<br />

de entrada se encuentra dentro <strong>del</strong> rango de<br />

voltajes de entrada certificados. (Para<br />

informarse sobre la especificación de voltaje,<br />

consulte la sección 11.1 <strong>del</strong> <strong>Capítulo</strong> 11.)<br />

Utilizar un voltímetro para verificar si el voltaje<br />

de entrada se encuentra dentro de los limites<br />

especificados.<br />

Utilizar un fuerza o estabilizador de<br />

energía adecuados.<br />

Utilizar un fuerza o estabilizador de<br />

energía adecuados.<br />

Causa potencial Método de verificación Acciones correctivas<br />

El voltaje <strong>del</strong> circuito<br />

principal está por<br />

debajo de su valor<br />

mínimo especificado.<br />

Sin voltaje de entrada<br />

en el circuito principal.<br />

Error <strong>del</strong> fuerza de<br />

entrada (suministro de<br />

entrada incorrecto)<br />

Verificar si el cableado de entrada de voltaje<br />

<strong>del</strong> circuito principal es normal.<br />

Utilizar un voltímetro para inspeccionar si el<br />

voltaje de entrada al circuito principal es<br />

normal.<br />

Utilizar un voltímetro para verificar si el voltaje<br />

de entrada se encuentra dentro de los limites<br />

especificados.<br />

Reconfirmar el cableado <strong>del</strong><br />

voltaje.<br />

Reconfirmar el interruptor de<br />

encendido.<br />

Utilizar un fuerza o estabilizador de<br />

energía serie adecuados.<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 10-3


<strong>Capítulo</strong> 10 Solución de problemas|Serie ASDA-AB<br />

: Corrimiento <strong>del</strong> pulso Z<br />

Causa potencial Método de verificación Acciones correctivas<br />

El encoder está<br />

dañado.<br />

Inspeccionar el encoder en busca de daños.<br />

Reparar o reemplazar el<br />

<strong>servo</strong>motor.<br />

El encoder está suelto. Examinar el conector <strong>del</strong> encoder. Instalar de nuevo el <strong>servo</strong>motor.<br />

: Error de regeneración<br />

Causa potencial Método de verificación Acciones correctivas<br />

El resistor regenerativo<br />

no está conectado.<br />

Falla <strong>del</strong> transistor<br />

regenerativo de<br />

conmutación<br />

El valor <strong>del</strong> parámetro<br />

tiene un error<br />

: Sobrecarga<br />

Verificar la conexión <strong>del</strong> cableado <strong>del</strong> resistor<br />

regenerativo.<br />

Verificar si transistor regenerativo de<br />

conmutación está en cortocircuito.<br />

Confirmar la configuración <strong>del</strong> parámetro y las<br />

especificaciones <strong>del</strong> resistor regenerativo.<br />

Reconectar el resistor regenerativo.<br />

Para obtener ayuda póngase en<br />

contacto con su distribuidor o<br />

comuníquese con <strong>Delta</strong>.<br />

Reinicializar de nuevo el parámetro<br />

correctamente.<br />

Causa potencial Método de verificación Acciones correctivas<br />

El Servodrive ha<br />

excedido su carga<br />

nominal durante la<br />

operación continua.<br />

Verificar si el Servodrive está sobrecargado.<br />

Verificar si hay vibración mecánica<br />

El valor <strong>del</strong> parámetro<br />

<strong>del</strong> sistema de control es El parámetro <strong>del</strong> tiempo de<br />

incorrecto,<br />

aceleración/desaceleración es demasiado<br />

rápido.<br />

El cableado <strong>del</strong><br />

Servodrive y el encoder<br />

tiene un error.<br />

: Exceso de velocidad<br />

Verificar el cableado de U, V, W y el encoder.<br />

Aumentar la capacidad <strong>del</strong><br />

<strong>servo</strong>motor o reducir la carga.<br />

Ajustar el valor de la ganancia <strong>del</strong><br />

circuito de control.<br />

Reducir el valor <strong>del</strong> tiempo de<br />

aceleración/desaceleración.<br />

Asegurarse de que todo el<br />

cableado sea correcto.<br />

Causa potencial Método de verificación Acciones correctivas<br />

El comando de entrada<br />

de velocidad no es<br />

estable (demasiada<br />

fluctuación).<br />

El valor <strong>del</strong> parámetro<br />

de exceso de velocidad<br />

es defectuoso.<br />

Utilizar un detector de señales para detectar si<br />

la señal de entrada es anormal.<br />

Verificar si el valor de configuración <strong>del</strong><br />

parámetro de exceso de velocidad es<br />

demasiado bajo.<br />

: Comando de control de pulsos anormal<br />

Asegurarse de que la frecuencia<br />

<strong>del</strong> comando de entrada sea<br />

estable (no fluctúe demasiado) y<br />

activar la función de filtro (P1-06,<br />

P1-07 y P1-08).<br />

Configurar correctamente el valor<br />

<strong>del</strong> parámetro de exceso de<br />

velocidad (P2-34).<br />

Causa potencial Método de verificación Acciones correctivas<br />

La frecuencia <strong>del</strong><br />

comando de pulsos es<br />

mayor que frecuencia<br />

de entrada nominal.<br />

Utilizar el detector de frecuencia de pulsos<br />

para medir la frecuencia entrada.<br />

Configurar correctamente la<br />

frecuencia <strong>del</strong> pulso de entrada.<br />

10-4 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


: Desviación excesiva<br />

<strong>Capítulo</strong> 10 Solución de problemas|Serie ASDA-AB<br />

Causa potencial Método de verificación Acciones correctivas<br />

El valor <strong>del</strong> parámetro<br />

de la desviación<br />

máxima es demasiado<br />

pequeño.<br />

El valor de la ganancia<br />

es demasiado pequeño.<br />

El límite <strong>del</strong> Torque es<br />

demasiado bajo.<br />

Hay una sobrecarga.<br />

Verificar la máxima configuración <strong>del</strong><br />

parámetro de desviación y observar el valor<br />

<strong>del</strong> error de posición cuando esté operando el<br />

<strong>servo</strong>motor.<br />

Verificar un valor adecuado de la ganancia.<br />

Verificar el valor límite <strong>del</strong> Torque.<br />

Inspeccionar en busca de una condición de<br />

sobrecarga.<br />

Aumentar el valor de configuración<br />

<strong>del</strong> parámetro de P2-35.<br />

Ajustar correctamente el valor de la<br />

ganancia.<br />

Ajustar correctamente el valor<br />

límite <strong>del</strong> Torque.<br />

Reducir la carga externa aplicada o<br />

reestimar la capacidad <strong>del</strong><br />

<strong>servo</strong>motor.<br />

: Tiempo cumplido de la ejecución <strong>del</strong> temporizador tipo perro guardián<br />

Causa potencial Método de verificación Acciones correctivas<br />

Error de ejecución <strong>del</strong><br />

temporizador tipo perro<br />

guardián.<br />

Verificar y reinicializar el fuerza.<br />

: Error <strong>del</strong> encoder (falla <strong>del</strong> detector de posición)<br />

Si hubiera cualquier condición<br />

anormal luego de reinicializar el<br />

fuerza, póngase en contacto con su<br />

distribuidor o comuníquese con<br />

<strong>Delta</strong> para obtener ayuda.<br />

Causa potencial Método de verificación Acciones correctivas<br />

El cableado <strong>del</strong><br />

encoder tiene un error.<br />

1. Verificar si todo el cableado es correcto.<br />

2. Verificar si los usuarios realizaron el<br />

cableado de acuerdo con la información de<br />

cableado presente en el manual <strong>del</strong><br />

usuario.<br />

Asegurarse de que todo el<br />

cableado sea correcto.<br />

El encoder está suelto Examinar el conector <strong>del</strong> encoder. Instalar de nuevo el <strong>servo</strong>motor.<br />

El cableado <strong>del</strong><br />

encoder está<br />

defectuoso.<br />

Verificar si todas las conexiones están firmes. Realizar el cableado de nuevo.<br />

El encoder está dañado Inspeccionar el encoder en busca de daños.<br />

: Error de ajuste<br />

Reparar o reemplazar el<br />

<strong>servo</strong>motor.<br />

Causa potencial Método de verificación Acciones correctivas<br />

El valor <strong>del</strong> parámetro<br />

de ajuste <strong>del</strong><br />

desplazamiento ha<br />

excedido su valor<br />

máximo admisible.<br />

1. Retirar el cableado de CN1.<br />

Si el error no se elimina luego de<br />

ejecutar de nuevo el ajuste <strong>del</strong><br />

2. Ejecutar de nuevo el ajuste <strong>del</strong><br />

corrimiento, póngase en contacto<br />

desplazamiento. (Configurar primero P2-08<br />

con su distribuidor o comuníquese<br />

a 20, y luego configurar P4-10 a 5.)<br />

con <strong>Delta</strong> para obtener ayuda.<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 10-5


<strong>Capítulo</strong> 10 Solución de problemas|Serie ASDA-AB<br />

: Parada de emergencia activada<br />

Causa potencial Método de verificación Acciones correctivas<br />

El interruptor de la<br />

parada de emergencia<br />

está activado.<br />

Verificar si el interruptor de parada de<br />

emergencia está activado o desactivado.<br />

: Error <strong>del</strong> interruptor limitador de marcha atrás (CWL)<br />

Activar el interruptor de parada de<br />

emergencia.<br />

Causa potencial Método de verificación Acciones correctivas<br />

El interruptor limitador<br />

de marcha atrás está<br />

activado.<br />

El <strong>servo</strong>sistema no está<br />

estable.<br />

Verificar si el interruptor limitador de marcha<br />

hacia atrás está activado o desactivado.<br />

Verificar el valor de la configuración <strong>del</strong><br />

parámetro de control y la inercia de la carga.<br />

: Error <strong>del</strong> interruptor limitador de marcha a<strong>del</strong>ante (CCWL)<br />

Activar el interruptor limitador de<br />

marcha atrás.<br />

Modificar el valor <strong>del</strong> parámetro y<br />

reestimar la capacidad <strong>del</strong><br />

<strong>servo</strong>motor.<br />

Causa potencial Método de verificación Acciones correctivas<br />

El interruptor limitador<br />

de marcha a<strong>del</strong>ante<br />

está activado.<br />

El <strong>servo</strong>sistema no está<br />

estable.<br />

Verificar si el interruptor limitador de marcha<br />

hacia a<strong>del</strong>ante está activado o desactivado.<br />

Verificar el valor de la configuración <strong>del</strong><br />

parámetro de control y la inercia de la carga.<br />

: Error de temperatura <strong>del</strong> IGBT<br />

Activar el interruptor limitador de<br />

marcha a<strong>del</strong>ante.<br />

Modificar el valor <strong>del</strong> parámetro y<br />

reestimar la capacidad <strong>del</strong><br />

<strong>servo</strong>motor.<br />

Causa potencial Método de verificación Acciones correctivas<br />

El Servodrive ha<br />

excedido su carga<br />

nominal durante la<br />

operación continua.<br />

Cortocircuito en la<br />

salida <strong>del</strong> Servodrive.<br />

: Error de memoria<br />

Verificar si hay una sobrecarga o la corriente<br />

<strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor es demasiado alta.<br />

Aumentar la capacidad <strong>del</strong><br />

<strong>servo</strong>motor o reducir la carga.<br />

Verificar el cableado de entrada <strong>del</strong> Servodrive. Asegurarse de que todo el<br />

cableado sea correcto.<br />

Causa potencial Método de verificación Acciones correctivas<br />

Error de datos en la<br />

lectura / escritura de<br />

memoria.<br />

Reinicializar el parámetro o el fuerza.<br />

: Error de comunicación DSP<br />

Si el error no se elimina luego de<br />

reinicializar el fuerza, póngase en<br />

contacto con su distribuidor o<br />

comuníquese con <strong>Delta</strong> para<br />

obtener ayuda.<br />

Causa potencial Método de verificación Acciones correctivas<br />

El fuerza de control<br />

tiene un error.<br />

Verificar y reinicializar el fuerza de control Si el error no se elimina luego de<br />

reinicializar el fuerza, póngase en<br />

contacto con su distribuidor o<br />

comuníquese con <strong>Delta</strong> para<br />

obtener ayuda.<br />

10-6 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


: Error de comunicación serie<br />

<strong>Capítulo</strong> 10 Solución de problemas|Serie ASDA-AB<br />

Causa potencial Método de verificación Acciones correctivas<br />

El valor <strong>del</strong> parámetro<br />

de comunicación es<br />

defectuoso.<br />

La dirección de<br />

comunicación es<br />

incorrecta.<br />

El valor de<br />

comunicación es<br />

incorrecto.<br />

Verificar el valor <strong>del</strong> parámetro de<br />

comunicación.<br />

Verificar la dirección de comunicación.<br />

Verificar la valor de comunicación.<br />

: Tiempo cumplido para la comunicación serie<br />

Configurar correctamente el valor<br />

<strong>del</strong> parámetro.<br />

Configurar correctamente la<br />

dirección de comunicación.<br />

Configurar correctamente el valor<br />

de comunicación.<br />

Causa potencial Método de verificación Acciones correctivas<br />

El valor configurado<br />

para el parámetro de<br />

tiempo cumplido no es<br />

correcto.<br />

No se ha recibido el<br />

comando de<br />

comunicación durante<br />

mucho tiempo.<br />

Verificar el valor <strong>del</strong> parámetro <strong>del</strong> intervalo de<br />

espera de la comunicación.<br />

Verificar si el cable de comunicación está flojo<br />

o roto.<br />

: Error de escritura <strong>del</strong> comando<br />

Configurar correctamente P3-07.<br />

Apretar el cable de comunicación,<br />

asegurarse de que el cable de<br />

comunicación no esté dañado y<br />

asegurarse de que todo el<br />

cableado sea el correcto.<br />

Causa potencial Método de verificación Acciones correctivas<br />

El fuerza de control<br />

tiene un error.<br />

Verificar y reinicializar el fuerza de control<br />

: Pérdida de fase en el fuerza de entrada<br />

Si el error no se elimina luego de<br />

reinicializar el fuerza, póngase en<br />

contacto con su distribuidor o<br />

comuníquese con <strong>Delta</strong> para<br />

obtener ayuda.<br />

Causa potencial Método de verificación Acciones correctivas<br />

El fuerza de control<br />

tiene un error.<br />

Verificar el cable de fuerza y las conexiones de<br />

R, S y T. Verificar si el cable de fuerza está<br />

flojo o la posible pérdida de fase <strong>del</strong> fuerza de<br />

entrada.<br />

: Advertencia de presobrecarga<br />

Si la falla no se elimina aun cuando<br />

se conecte correctamente el fuerza<br />

trifásico, póngase en contacto con<br />

su distribuidor o comuníquese con<br />

<strong>Delta</strong> para obtener ayuda.<br />

Causa potencial Método de verificación Acciones correctivas<br />

El Servodrive va a<br />

sobrecargarse.<br />

1. Verificar la condición de carga <strong>del</strong><br />

<strong>servo</strong>motor y el Servodrive.<br />

2. Verificar el valor <strong>del</strong> parámetro de P1-56.<br />

Verificar si el valor <strong>del</strong> parámetro de P1-56<br />

es demasiado pequeño.<br />

1. Consultar las acciones de<br />

corrección de ALE06.<br />

2. Aumentar el valor <strong>del</strong><br />

parámetro de P1-56 o<br />

configurar P1-56 a 100 y más.<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 10-7


<strong>Capítulo</strong> 10 Solución de problemas|Serie ASDA-AB<br />

: Tiempo cumplido para la ejecución <strong>del</strong> comando interno<br />

Causa potencial Método de verificación Acciones correctivas<br />

Se produce un error<br />

cuando se está<br />

ejecutando un<br />

comando interno.<br />

Verificar y reinicializar el fuerza de control<br />

: Error de comunicación DSP<br />

Si el error no se elimina luego de<br />

reinicializar el fuerza, póngase en<br />

contacto con su distribuidor o<br />

comuníquese con <strong>Delta</strong> para<br />

obtener ayuda.<br />

Causa potencial Método de verificación Acciones correctivas<br />

Tal vez el hardware<br />

esté dañado.<br />

Verificar y reinicializar el fuerza de control<br />

: Error de comunicación DSP<br />

Si el error no se elimina luego de<br />

reinicializar el fuerza, póngase en<br />

contacto con su distribuidor o<br />

comuníquese con <strong>Delta</strong> para<br />

obtener ayuda.<br />

Causa potencial Método de verificación Acciones correctivas<br />

Tal vez el hardware<br />

esté dañado.<br />

Verificar y reinicializar el fuerza de control<br />

Si el error no se elimina luego de<br />

reinicializar el fuerza, póngase en<br />

contacto con su distribuidor o<br />

comuníquese con <strong>Delta</strong> para<br />

obtener ayuda.<br />

10-8 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


10.3 Eliminación de fallas<br />

<strong>Capítulo</strong> 10 Solución de problemas|Serie ASDA-AB<br />

Valor exhibido Nombre de la falla Método de eliminación<br />

Sobrecorriente<br />

Sobrevoltaje<br />

Infravoltaje<br />

Corrimiento <strong>del</strong> pulso Z Reiniciar el Servodrive.<br />

Error de regeneración<br />

Sobrecarga<br />

Exceso de velocidad<br />

Comando de control de<br />

pulsos anormal<br />

Desviación excesiva<br />

Tiempo cumplido de la<br />

ejecución <strong>del</strong> temporizador<br />

tipo perro guardián<br />

Error <strong>del</strong> encoder<br />

Error de ajuste<br />

Parada de emergencia<br />

activada<br />

Error <strong>del</strong> interruptor<br />

limitador de marcha atrás<br />

Error <strong>del</strong> interruptor<br />

limitador de marcha<br />

a<strong>del</strong>ante<br />

Error de temperatura <strong>del</strong><br />

IGBT<br />

Error de memoria<br />

Error de comunicación DSP<br />

Error de comunicación serie<br />

Para eliminar la falla ACTIVE ARST (señal DI) o<br />

reinicie el Servodrive.<br />

Para eliminar la falla ACTIVE ARST (señal DI) o<br />

reinicie el Servodrive.<br />

Este mensaje de falla puede ser eliminado<br />

automáticamente luego de que el voltaje haya<br />

retornado al rango indicado en su especificación.<br />

Para eliminar la falla ACTIVE ARST (señal DI) o<br />

reinicie el Servodrive.<br />

Para eliminar la falla ACTIVE ARST (señal DI) o<br />

reinicie el Servodrive.<br />

Para eliminar la falla ACTIVE ARST (señal DI) o<br />

reinicie el Servodrive.<br />

Para eliminar la falla ACTIVE ARST (señal DI) o<br />

reinicie el Servodrive.<br />

Para eliminar la falla ACTIVE ARST (señal DI) o<br />

reinicie el Servodrive.<br />

Este mensaje de falla no pudo ser eliminado.<br />

Este mensaje de falla puede ser eliminado<br />

reiniciando el Servodrive.<br />

Este mensaje de falla puede ser eliminado luego<br />

de quitar el cableado <strong>del</strong> conector CN1 (conector<br />

de la señal de E/S) y ejecutar la función de ajuste<br />

automático.<br />

Este mensaje de falla puede ser eliminado<br />

automáticamente desactivando EMGS (señal DI).<br />

Para eliminar la falla ACTIVE ARST (señal DI).<br />

Este mensaje de falla puede ser eliminado cuando<br />

el Servodrive esté desactivado (Servo<br />

desactivado)<br />

Para eliminar la falla ACTIVE ARST (señal DI).<br />

Este mensaje de falla puede ser eliminado cuando<br />

el Servodrive esté desactivado (Servo<br />

desactivado)<br />

Para eliminar la falla ACTIVE ARST (señal DI) o<br />

reinicie el Servodrive.<br />

Para eliminar la falla ACTIVE ARST (señal DI) o<br />

reinicie el Servodrive.<br />

Para eliminar la falla ACTIVE ARST (señal DI) o<br />

reinicie el Servodrive.<br />

Para eliminar la falla ACTIVE ARST (señal DI).<br />

Este mensaje de falla puede también ser<br />

eliminado automáticamente luego de que la<br />

comunicación sea normal.<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 10-9


<strong>Capítulo</strong> 10 Solución de problemas|Serie ASDA-AB<br />

Valor exhibido Nombre de la falla Método de eliminación<br />

Tiempo cumplido para la<br />

comunicación serie<br />

Error de escritura <strong>del</strong><br />

comando<br />

Pérdida de fase en el fuerza<br />

de entrada<br />

Advertencia de<br />

presobrecarga<br />

Tiempo cumplido para la<br />

ejecución <strong>del</strong> comando<br />

interno<br />

Error de comunicación DSP<br />

Error de comunicación DSP<br />

Para eliminar la falla ACTIVE ARST (señal DI) o<br />

reinicie el Servodrive.<br />

Para eliminar la falla ACTIVE ARST (señal DI) o<br />

reinicie el Servodrive.<br />

Para eliminar la falla ACTIVE ARST (señal DI).<br />

Este mensaje de falla puede ser eliminado<br />

automáticamente luego de que sea resuelto el<br />

problema de la pérdida de fase <strong>del</strong> fuerza de<br />

entrada.<br />

Para eliminar la falla ACTIVE ARST (señal DI) o<br />

reinicie el Servodrive.<br />

Para eliminar la falla ACTIVE ARST (señal DI) o<br />

reinicie el Servodrive.<br />

Para eliminar la falla ACTIVE ARST (señal DI) o<br />

reinicie el Servodrive.<br />

Para eliminar la falla ACTIVE ARST (señal DI) o<br />

reinicie el Servodrive.<br />

10-10 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


11.1 Especificaciones <strong>del</strong> Servodrive (serie ASDA-AB)<br />

<strong>Capítulo</strong> 11 Especificaciones<br />

100 W 200 W 400 W 100 W 200 W 400 W 750 W 1 kW 1,5 kW 2 kW<br />

Mo<strong>del</strong>o: ASD-A 01 02 04 01 02 04 07 10 15 20<br />

Fuerza<br />

Fase / Voltaje<br />

Rango de voltaje<br />

admisible<br />

Rango de frecuencias<br />

admisibles<br />

Monofásico,<br />

110 V CA<br />

Monofásico:<br />

100 -10% ~ 115<br />

+10% a 10 V CA<br />

Trifásico o monofásico, 220 V CA<br />

Trifásico: 170 a 255 V CA<br />

Monofásico: 200 a 255 V CA<br />

50 / 60 Hz ±5%<br />

Trifásico,<br />

220 V CA<br />

Trifásico,<br />

170 a 255<br />

V CA<br />

Sistema de enfriamiento Circulación natural de aire Enfriamiento por ventilador<br />

Resolución <strong>del</strong> encoder /<br />

Resolución de<br />

retroalimentación<br />

2500 ppr / 10000 ppr<br />

Control <strong>del</strong> circuito principal Control <strong>del</strong> SVPWM<br />

Modo de control de posición<br />

Modo de control de velocidad<br />

Modos de ajuste Automático / Manual<br />

Freno dinámico Integrado<br />

Frecuencia máx. de los<br />

pulsos de entrada<br />

Máx. 500 Kpps (controlador de línea) / Máx. 200 Kpps (colector abierto)<br />

Tipo de pulso<br />

Pulso + Dirección, Fase A + Fase B, Pulso en sentido antihorario (CCW) +<br />

Pulso en sentido horario (CW)<br />

Fuente de los comandos Tren de pulsos externos / <strong>Parámetros</strong> internos<br />

Estrategia de<br />

aplanamiento<br />

Filtro pasabajos y de curva P<br />

Engranajes electrónicos<br />

Operación <strong>del</strong> límite de<br />

Torque<br />

Compensación de<br />

alimentación hacia<br />

a<strong>del</strong>ante<br />

Comando<br />

de entrada<br />

analógica<br />

Rango de<br />

voltaje<br />

Resistencia<br />

de entrada<br />

Constante<br />

de tiempo<br />

Rango de control de la<br />

velocidad*1<br />

Engranajes electrónicos N/M múltiple N: 1~32767, M:<br />

1:32767(1/50


<strong>Capítulo</strong> 11 Especificaciones|Serie ASDA-AB<br />

100 W 200 W 400 W 100 W 200 W 400 W 750 W 1 kW 1,5 kW 2 kW<br />

Mo<strong>del</strong>o: ASD-A 01 02 04 01 02 04 07 10 15 20<br />

Modo de control <strong>del</strong> Torque<br />

Característica de<br />

responsividad<br />

Tasa de fluctuación de<br />

la velocidad *2<br />

Comando<br />

de entrada<br />

analógica<br />

Rango de<br />

voltaje<br />

Resistencia<br />

de entrada<br />

Constante<br />

de tiempo<br />

Fuente de los<br />

comandos<br />

Estrategia de<br />

aplanamiento<br />

Operación <strong>del</strong> límite de<br />

velocidad<br />

Salida de monitor analógico<br />

Entrada/salida<br />

digital<br />

Entrada<br />

Salida<br />

Funciones de protección<br />

Máxima 450 Hz<br />

0,01% o menos a una fluctuación de la carga entre 0 y 100%<br />

(a la velocidad nominal)<br />

0,01% o menos a una fluctuación <strong>del</strong> fuerza de ±10%<br />

(a la velocidad nominal)<br />

0,01% o menor a una fluctuación de la temperatura ambiental de 0 o C a<br />

50 o C (a la velocidad nominal)<br />

0 a ±10 VDC<br />

10 KΩ<br />

2,2 μs<br />

Señal analógica externa / parámetros internos<br />

Filtro pasabajos<br />

Configurando el parámetro o vía entrada analógica<br />

La señal <strong>del</strong> monitor puede ser configurada por parámetros<br />

(rango <strong>del</strong> voltaje de salida: ±8 V)<br />

Servo activado, Reinicializar, Conmutación de ganancia, Eliminación de<br />

pulsos, ENCLAVAMIENTO de la Velocidad cero, Velocidad y límite <strong>del</strong><br />

Torque habilitados, Parada de emergencia, Límite de inhibición de marcha<br />

a<strong>del</strong>ante/atrás., Conmutación <strong>del</strong> modo de posición/velocidad, Conmutación<br />

<strong>del</strong> modo de velocidad/Torque, Conmutación <strong>del</strong> modo de Torque / posición,<br />

Entrada de la selección de la etapa de alimentación, Entrada <strong>del</strong> modo de la<br />

etapa de alimentación, Entrada de la ejecución automática, Selección de la<br />

relación electrónica de engranajes (numerador)<br />

Salida <strong>del</strong> encoder señal (controladores de línea A, B, Z / colector abierto Z)<br />

Servo listo, Servo activado, A Velocidad cero, A velocidad alcanzada, A<br />

posicionamiento completado, A límite Torque, Alarma de <strong>servo</strong> (falla de<br />

<strong>servo</strong>) activada, Control <strong>del</strong> freno electromagnético, Retorno a la posición<br />

inicial finalizado, Advertencia de sobrecarga de la salida<br />

Advertencia <strong>del</strong> <strong>servo</strong> activada, comando de posición interna completado<br />

Sobrecorriente, Sobrevoltaje, Infravoltaje, Error de regeneración,<br />

Sobrecarga, Exceso de velocidad, Comando de control de pulsos anormal,<br />

Desviación excesiva, Tiempo cumplido de la ejecución <strong>del</strong> temporizador tipo<br />

perro guardián, Error <strong>del</strong> encoder, Error de ajuste, Parada de emergencia<br />

activada, Error <strong>del</strong> interruptor limitador de marcha a<strong>del</strong>ante/atrás, Error de<br />

temperatura <strong>del</strong> IGBT, Error de memoria, Error de comunicación DSP, Error<br />

de comunicación serie, Pérdida de fase en el fuerza de entrada, Tiempo<br />

cumplido para la comunicación serie, Error de escritura <strong>del</strong> comando,<br />

Terminales con protección contra cortocircuitos (terminales U, V , W , CN1,<br />

CN2 y CN3)<br />

Interfaz de comunicación RS-232 / RS-485 / RS-422<br />

11-2 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


<strong>Capítulo</strong> 11 Especificaciones|Serie ASDA-AB<br />

100 W 200 W 400 W 100 W 200 W 400 W 750 W 1 kW 1,5 kW 2 kW<br />

Mo<strong>del</strong>o: ASD-A 01 02 04 01 02 04 07 10 15 20<br />

Entorno<br />

Ubicación en interiores (protegido de la luz solar directa), sin líquidos y<br />

Sitio de instalación gases corrosivos (bien alejado de la niebla de petróleo, los gases<br />

inflamables y el polvo)<br />

Altitud Altitud 1000 m o menor, sobre el nivel <strong>del</strong> mar<br />

Presión atmosférica 86 kPa a 106 kPa<br />

Temperatura de<br />

operación<br />

Temperatura de<br />

almacenamiento<br />

0 °C a 55 °C (32 °F a 131 °F). (Si temperatura de operación está por<br />

encima <strong>del</strong> rango especificado, se requerirá enfriamiento forzado)<br />

-20 °C a 65 °C (-4 °F a 149 °F)<br />

Humedad 0 a 90% de HR (sin condensación)<br />

Vibración 9,80665 m/s 2 (1 G) menor que 20 Hz, 5,88 m/ s 2 (0,6 G) 20 a 50 Hz<br />

Sistema de fuerza Sistema TN *3<br />

Normas/Requisitos<br />

Nota al pie:<br />

IEC/EN 61800-5-1, UL 508C, marca C, TUV<br />

*1 Velocidad de rotación nominal: En condiciones de plena carga, el cociente de velocidades se define<br />

como la velocidad mínima (el <strong>servo</strong>motor no hará una pausa).<br />

*2 Cuando el comando está a la velocidad de rotación nominal, la tasa de fluctuación de la velocidad<br />

se define como:<br />

(Velocidad de rotación sin carga – Velocidad de rotación plena carga) / Velocidad de rotación<br />

nominal<br />

*3 Sistema TN: Un sistema de distribución de energía que tenga un punto directamente puesto a tierra,<br />

y las partes conductivas expuestas de la instalación conectadas a ese punto mediante un conductor<br />

de tierra protector.<br />

*4 Consulte el “Cuadro de cargas y tiempos de operación” en la sección 11,7 “Características de la<br />

sobrecarga”.<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 11-3


<strong>Capítulo</strong> 11 Especificaciones|Serie ASDA-AB<br />

11.2 Especificaciones <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor (Serie ECMA)<br />

Servomotor de baja inercia<br />

Mo<strong>del</strong>o: Serie ECMA<br />

Potencia de salida nominal<br />

(kW)<br />

C304 C306 C308 C310<br />

100 W 200 W 400 W 400 W 750 W 1 kW 2 kW<br />

01 02 04 04 07 10 20<br />

0,1 0,2 0,4 0,4 0,75 1,0 2,0<br />

Torque nominal (N.m) 0,32 0,64 1,27 1,27 2,39 3,18 6,37<br />

Torque máximo (N.m) 0,96 1,92 3,82 3,82 7,16 9,54 19,11<br />

Velocidad nominal (rev/min) 3000<br />

Velocidad máxima (rev/min) 5000<br />

Corriente nominal (A) 0,9 1,55 2,6 2,6 5,1 7,3 12,05<br />

Corriente máxima (A) 2,7 4,65 7,8 7,8 15,3 21,9 36,15<br />

Potencia nominal (kW/S)<br />

(sin freno)<br />

Momento de inercia <strong>del</strong> rotor<br />

(Kg.m 2 ) (sin freno)<br />

Constante de tiempo<br />

mecánica (ms) (sin freno)<br />

Constante de Torque, KT<br />

(N.m/A)<br />

Constante de voltaje, KE<br />

(mV/(rev/min))<br />

27,7 22,4 57,6 24,0 50,4 38,1 90,6<br />

0,037E-4 0,177E-4 0,277E-4 0,68E-4 1,13E-4 2,65E-4 4,45E-4<br />

0,75 0,80 0,53 0,74 0,63 0,74 0,61<br />

0,36 0,41 0,49 0,49 0,47 0,43 0,53<br />

13,6 16 17,4 18,5 17,2 16,8 19,2<br />

Resistencia <strong>del</strong> rotor (ohmios) 9,3 2,79 1,55 0,93 0,42 0,20 0,13<br />

Inductancia <strong>del</strong> rotor (mH) 24 12,07 6,71 7,39 3,53 1,81 1,50<br />

Constante de tiempo eléctrica<br />

(ms)<br />

2,58 4,3 4,3 7,96 8,37 9,3 11.4<br />

Clase de aislamiento Clase A (UL), clase B (CE)<br />

Resistencia de aislamiento >100 MΩ, 500 V CC<br />

Fortaleza <strong>del</strong> aislamiento 1500 V CA, 60 segundos<br />

Peso (kg) (sin freno) 0,5 1,2 1,6 2,1 3,0 4,3 6,2<br />

Peso (kg) (con freno) - 1,5 2,0 2,9 3,8 4,7 7,2<br />

Carga máx. <strong>del</strong> eje radial (N) 78,4 196 196 245 245 490 490<br />

Carga máx. <strong>del</strong> eje de empuje<br />

(N)<br />

Potencia nominal (kW/S)<br />

(con freno)<br />

Momento de inercia <strong>del</strong> rotor<br />

(Kg.m 2 ) (con freno)<br />

Constante de tiempo<br />

mecánica (ms) (con freno)<br />

Torque de retención <strong>del</strong> freno<br />

[Nt-m (min)]<br />

Consumo de potencia <strong>del</strong><br />

freno (a 20 o C) [W]<br />

39,2 68 68 98 98 98 98<br />

- 21,3 53,8 22,1 48,4 30,4 82<br />

- 0,192E-4 0,30E-4 0,73E-4 1,18E-4 3,33E-4 4,953E-4<br />

- 0,85 0,57 0,78 0,65 0,93 0,66<br />

- 1,3 1,3 2,5 2,5 12 12<br />

- 7,2 7,2 8,5 8,5 19,4 19,4<br />

11-4 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


Mo<strong>del</strong>o: Serie ECMA<br />

Tiempo liberación <strong>del</strong> freno<br />

[ms (máx.)]<br />

Tiempo de entrada en<br />

operación <strong>del</strong> freno<br />

[1 ms (máx.)]<br />

<strong>Capítulo</strong> 11 Especificaciones|Serie ASDA-AB<br />

C304 C306 C308 C310<br />

100 W 200 W 400 W 400 W 750 W 1 kW 2 kW<br />

01 02 04 04 07 10 20<br />

- 10 10 10 10 10 10<br />

- 70 70 70 70 70 70<br />

Grado de vibración (um) 15<br />

Temperatura de operación 0 °C a 40 °C (32 °F a 104 °F)<br />

Temperatura de<br />

almacenamiento<br />

-10 °C a 80 °C (-14 °F a 176 °F)<br />

Humedad de operación 20% a 90% de HR (sin condensación)<br />

Humedad de almacenamiento 20% a 90% de HR (sin condensación)<br />

Capacidad de vibración 2,5 G<br />

Certificación de IP<br />

Aprobaciones<br />

Servomotor de media o alta inercia<br />

Mo<strong>del</strong>o: Serie ECMA<br />

Potencia de salida nominal<br />

(kW)<br />

IP65 (cuando se utilizan tanto conectores como instalación <strong>del</strong> sello <strong>del</strong> eje<br />

a prueba de agua (o al seleccionar mo<strong>del</strong>os con sello de aceite, se coloca<br />

un sello de aceite para en el eje giratorio, haciendo que los conectores<br />

resulten a prueba de agua (IP65 aplicable)).<br />

E313 E318 G313<br />

500 W 1 kW 1,5 kW 2 kW 2 kW 300 W 600 W 900 W<br />

05 10 15 20 20 03 06 09<br />

0,5 1,0 1,5 2,0 2,0 0,3 0,6 0,9<br />

Torque nominal (N.m) 2,39 4,77 7,16 9,55 9,55 2,86 5,73 8,59<br />

Torque máximo (N.m) 7,16 14,3 21,48 28,65 28,65 8,59 17,19 21,48<br />

Velocidad nominal (rev/min) 2000 1000<br />

Velocidad máxima (rev/min) 3000 2000<br />

Corriente nominal (A) 2,9 5,6 8,3 11,01 11,22 2,5 4,8 7,5<br />

Corriente máxima (A) 8,7 16,8 24,9 33,03 33,66 7,5 14,4 22,5<br />

Potencia nominal (kW/S)<br />

(sin freno)<br />

Momento de inercia <strong>del</strong> rotor<br />

(Kg.m 2 ) (sin freno)<br />

Constante de tiempo<br />

mecánica (ms) (sin freno)<br />

Constante de Torque,<br />

KT (N.m/A)<br />

Constante de voltaje,<br />

KE (mV/(rev/min))<br />

7 27,1 45,9 62,5 26,3 10.0 39,0 66,0<br />

8,17E-4 8,41E-4 11,18E-4 14,59E-4 34,68E-4 8,17E-4 8,41E-4 11,18E-4<br />

1,91 1,51 1,10 0,96 1,62 1,84 1,40 1,06<br />

0,83 0,85 0,87 0,87 0,85 1,15 1.19 1,15<br />

30,9 31,9 31,8 31,8 31,4 42,5 43,8 41,6<br />

Resistencia <strong>del</strong> rotor (ohmios) 0,57 0,47 0,26 0,174 0,119 1,06 0,82 0,43<br />

Inductancia <strong>del</strong> rotor (mH) 7,39 5,99 4,01 2,76 2,84 14,29 11,12 6,97<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 11-5


<strong>Capítulo</strong> 11 Especificaciones|Serie ASDA-AB<br />

Mo<strong>del</strong>o: Serie ECMA<br />

Constante de tiempo eléctrica<br />

(ms)<br />

E313 E318 G313<br />

500 W 1 kW 1,5 kW 2 kW 2 kW 300 W 600 W 900 W<br />

05 10 15 20 20 03 06 09<br />

12.96 12,88 15,31 15,86 23,87 13,55 13,50 16,06<br />

Clase de aislamiento Clase A (UL), clase B (CE)<br />

Resistencia de aislamiento >100MΩ, 500 V CC<br />

Fortaleza <strong>del</strong> aislamiento 1500 V CA, 60 segundos<br />

Peso (kg) (sin freno) 6,8 7 7,5 7,8 13,5 6,8 7 7,5<br />

Peso (kg) (con freno) 8,2 8,4 8,9 9,2 17,5 8,2 8,4 8,9<br />

Carga máx. <strong>del</strong> eje radial (N) 490 490 490 490 1176 490 490 490<br />

Carga máx. <strong>del</strong> eje de empuje<br />

(N)<br />

Potencia nominal (kW/S)<br />

(con freno)<br />

Momento de inercia <strong>del</strong> rotor<br />

(Kg.m 2 ) (con freno)<br />

Constante de tiempo<br />

mecánica (ms) (con freno)<br />

Torque de retención <strong>del</strong> freno<br />

[Nt-m (min)]<br />

Consumo de potencia <strong>del</strong><br />

freno (a 20 o C) [W]<br />

Tiempo liberación <strong>del</strong> freno<br />

[ms (máx.)]<br />

Tiempo de entrada en<br />

operación <strong>del</strong> freno<br />

[1 ms (máx.)]<br />

98 98 98 98 490 98 98 98<br />

6,4 24,9 43,1 59,7 24,1 9,2 35,9 62,1<br />

8,94E-4 9,14E-4 11,90E-4 15,88E-4 37,86E-4 8,94E-4 9,14E-4 11,9E-4<br />

2,07 1,64 1,19 1,05 1,77 2,0 1,51 1,13<br />

16,5 16,5 16,5 16,5 25 16,5 16,5 16,5<br />

21,0 21,0 21,0 21,0 31,1 21,0 21,0 21,0<br />

5,0 5,0 5,0 5,0 5,0 5,0 5,0 5,0<br />

25,0 25,0 25,0 25,0 25,0 25,0 25,0 25,0<br />

Grado de vibración (um) 15<br />

Temperatura de operación 0 °C a 40 °C (32 °F a 104 °F)<br />

Temperatura de<br />

almacenamiento<br />

-10 °C a 80 °C (-14 °F a 176 °F)<br />

Humedad de operación 20% a 90% de HR (sin condensación)<br />

Humedad de almacenamiento 20% a 90% de HR (sin condensación)<br />

Capacidad de vibración 2,5 G<br />

Certificación de IP<br />

Aprobaciones<br />

NOTA<br />

IP65 (cuando se utilizan tanto conectores como instalación <strong>del</strong> sello <strong>del</strong> eje a<br />

prueba de agua (o al seleccionar mo<strong>del</strong>os con sello de aceite, se coloca un<br />

sello de aceite para en el eje giratorio, haciendo que los conectores resulten<br />

a prueba de agua (IP65 aplicable)).<br />

1) Para obtener detalles sobre la explicación <strong>del</strong> mo<strong>del</strong>o consulte la Sección 1.2.<br />

11-6 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


11.3 Curvas de velocidad / Torque <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor<br />

<strong>Capítulo</strong> 11 Especificaciones|Serie ASDA-AB<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 11-7


<strong>Capítulo</strong> 11 Especificaciones|Serie ASDA-AB<br />

11.4 Características de la sobrecarga<br />

Función de protección contra las sobrecargas<br />

La protección contra sobrecargas es una función protectora integrada que previene el recalentamiento<br />

<strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor.<br />

Ocasión de sobrecarga<br />

1. El <strong>servo</strong>motor fue operado durante varios segundos con un Torque que excedía el 100% <strong>del</strong> Torque<br />

admisible.<br />

2. El <strong>servo</strong>motor accionó una máquina de alta inercia y fue acelerado y decelerado a alta frecuencia.<br />

3. El cable UVW o el cable <strong>del</strong> encoder <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor no fueron conectados correctamente.<br />

4. La ganancia <strong>del</strong> <strong>servo</strong> no fue configurada correctamente y ocasionó el funcionamiento irregular <strong>del</strong><br />

<strong>servo</strong>motor.<br />

5. El freno de retención <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor no fue liberado.<br />

Cuadro <strong>del</strong> tiempo de carga y de operación (ECMA-C30401)<br />

Operating Time (seconds)<br />

1000<br />

100<br />

10<br />

1<br />

0.1<br />

0 50 100 150 200 250 300<br />

Load (%) rated torque<br />

Carga<br />

Tiempo de<br />

operación<br />

120% 139,335 s<br />

140% 27,585 s<br />

160% 14,235 s<br />

180% 8,9625 s<br />

200% 6 s<br />

220% 4,4925 s<br />

240% 3,2925 s<br />

260% 2,58 s<br />

280% 2,07 s<br />

300% 1,6125 s<br />

11-8 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


Cuadro <strong>del</strong> tiempo de carga y de operación (ECMA-C30602)<br />

Operating Time (seconds)<br />

10000<br />

1000<br />

100<br />

10<br />

1<br />

0.1<br />

0 50 100 150 200 250 300<br />

Load (% rated torque)<br />

Cuadro <strong>del</strong> tiempo de carga y de operación (ECMA-C30604)<br />

Operating Time (seconds)<br />

1000<br />

100<br />

10<br />

1<br />

0.1<br />

0 50 100 150 200 250 300<br />

Load (% rated torque)<br />

<strong>Capítulo</strong> 11 Especificaciones|Serie ASDA-AB<br />

Carga<br />

Tiempo de<br />

operación<br />

120% 213,6 s<br />

140% 42,3 s<br />

160% 21,8 s<br />

180% 13,7 s<br />

200% 9,2 s<br />

220% 6,9 s<br />

240% 5,0 s<br />

260% 3,9 s<br />

280% 3,2 s<br />

300% 2,5 s<br />

Carga<br />

Tiempo de<br />

operación<br />

120% 65,0 s<br />

140% 12,9 s<br />

160% 6,6 s<br />

180% 4,2 s<br />

200% 2,8 s<br />

220% 2,1 s<br />

240% 1,5 s<br />

260% 1,2 s<br />

280% 1,0 s<br />

300% 0,8 s<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 11-9


<strong>Capítulo</strong> 11 Especificaciones|Serie ASDA-AB<br />

Cuadro <strong>del</strong> tiempo de carga y de operación (ECMA-C30804)<br />

Operating Time (seconds)<br />

10000<br />

1000<br />

100<br />

10<br />

1<br />

0.1<br />

0 50 100 150 200 250 300<br />

Load (% rated torque)<br />

Cuadro <strong>del</strong> tiempo de carga y de operación (ECMA-C30807)<br />

Operating Time (seconds)<br />

1000<br />

100<br />

10<br />

1<br />

0.1<br />

0 50 100 150 200 250 300<br />

Load (% rated torque)<br />

Carga<br />

Tiempo de<br />

operación<br />

120% 254,5 s<br />

140% 50,4 s<br />

160% 26,0 s<br />

180% 16,4 s<br />

200% 11,0 s<br />

220% 8,2 s<br />

240% 6,0 s<br />

260% 4,7 s<br />

280% 3,8 s<br />

300% 2,9 s<br />

Carga<br />

Tiempo de<br />

operación<br />

120% 185,8 s<br />

140% 36,8 s<br />

160% 19,0 s<br />

180% 12,0 s<br />

200% 8,0 s<br />

220% 6,0 s<br />

240% 4,4 s<br />

260% 3,4 s<br />

280% 2,8 s<br />

300% 2,2 s<br />

11-10 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


Cuadro <strong>del</strong> tiempo de carga y de operación (ECMA-C31010)<br />

Operating Time (seconds)<br />

1000<br />

100<br />

10<br />

1<br />

0.1<br />

0 50 100 150 200 250 300<br />

Load (% rated torque)<br />

Cuadro <strong>del</strong> tiempo de carga y de operación (ECMA-C31020)<br />

Operating Time (seconds)<br />

1000<br />

100<br />

10<br />

1<br />

0.1<br />

0 50 100 150 200 250 300<br />

Load (% rated torque)<br />

<strong>Capítulo</strong> 11 Especificaciones|Serie ASDA-AB<br />

Carga<br />

Tiempo de<br />

operación<br />

120% 185,8 s<br />

140% 36,8 s<br />

160% 19,0 s<br />

180% 12,0 s<br />

200% 8,0 s<br />

220% 6,0 s<br />

240% 4,4 s<br />

260% 3,4 s<br />

280% 2,8 s<br />

300% 2,2 s<br />

Carga<br />

Tiempo de<br />

operación<br />

120% 185,8 s<br />

140% 36,8 s<br />

160% 19,0 s<br />

180% 12,0 s<br />

200% 8,0 s<br />

220% 6,0 s<br />

240% 4,4 s<br />

260% 3,4 s<br />

280% 2,8 s<br />

300% 2,2 s<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 11-11


<strong>Capítulo</strong> 11 Especificaciones|Serie ASDA-AB<br />

Cuadro <strong>del</strong> tiempo de carga y de operación (ECMA-C31303)<br />

Operating Time (seconds)<br />

10000<br />

1000<br />

100<br />

10<br />

1<br />

0.1<br />

0 50 100 150 200 250 300<br />

Load (% rated torque)<br />

Cuadro <strong>del</strong> tiempo de carga y de operación (ECMA-C31305)<br />

Operating Time (seconds)<br />

1000<br />

100<br />

10<br />

1<br />

0.1<br />

0 50 100 150 200 250 300<br />

Load (% rated torque)<br />

Carga<br />

Tiempo de<br />

operación<br />

120% 613,1 s<br />

140% 121,4 s<br />

160% 62,6 s<br />

180% 39,4 s<br />

200% 26,4 s<br />

220% 19,8 s<br />

240% 14,5 s<br />

260% 11,4 s<br />

280% 9,1 s<br />

300% 7,1 s<br />

Carga<br />

Tiempo de<br />

operación<br />

120% 185,8 s<br />

140% 36,8 s<br />

160% 19,0 s<br />

180% 12,0 s<br />

200% 8,0 s<br />

220% 6,0 s<br />

240% 4,4 s<br />

260% 3,4 s<br />

280% 2,8 s<br />

300% 2,2 s<br />

11-12 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


Cuadro <strong>del</strong> tiempo de carga y de operación (ECMA-C31306)<br />

Operating Time (seconds)<br />

1000<br />

100<br />

10<br />

1<br />

0.1<br />

0 50 100 150 200 250 300<br />

Load (% rated torque)<br />

Cuadro <strong>del</strong> tiempo de carga y de operación (ECMA-C31309)<br />

Operating Time (seconds)<br />

1000<br />

100<br />

10<br />

1<br />

0.1<br />

0 50 100 150 200 250 300<br />

Load (% rated torque)<br />

<strong>Capítulo</strong> 11 Especificaciones|Serie ASDA-AB<br />

Carga<br />

Tiempo de<br />

operación<br />

120% 167,2 s<br />

140% 33,1 s<br />

160% 17,1 s<br />

180% 10,8 s<br />

200% 7,2 s<br />

220% 5,4 s<br />

240% 4,0 s<br />

260% 3,1 s<br />

280% 2,5 s<br />

300% 1,9 s<br />

Carga<br />

Tiempo de<br />

operación<br />

120% 185,8 s<br />

140% 36,8 s<br />

160% 19,0 s<br />

180% 12,0 s<br />

200% 8,0 s<br />

220% 6,0 s<br />

240% 4,4 s<br />

260% 3,4 s<br />

280% 2,8 s<br />

300% 2,2 s<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 11-13


<strong>Capítulo</strong> 11 Especificaciones|Serie ASDA-AB<br />

Cuadro <strong>del</strong> tiempo de carga y de operación (ECMA-C31310)<br />

Operating Time (seconds)<br />

1000<br />

100<br />

10<br />

1<br />

0.1<br />

0 50 100 150 200 250 300<br />

Load (% rated torque)<br />

Cuadro <strong>del</strong> tiempo de carga y de operación (ECMA-C31315)<br />

Operating Time (seconds)<br />

1000<br />

100<br />

10<br />

1<br />

0.1<br />

0 50 100 150 200 250 300<br />

Load (% rated torque)<br />

Carga<br />

Tiempo de<br />

operación<br />

120% 130,0 s<br />

140% 25,7 s<br />

160% 13,3 s<br />

180% 8,4 s<br />

200% 5,6 s<br />

220% 4,2 s<br />

240% 3,1 s<br />

260% 2,4 s<br />

280% 1,9 s<br />

300% 1,5 s<br />

Carga<br />

Tiempo de<br />

operación<br />

120% 167,2 s<br />

140% 33,1 s<br />

160% 17,1 s<br />

180% 10,8 s<br />

200% 7,2 s<br />

220% 5,4 s<br />

240% 4,0 s<br />

260% 3,1 s<br />

280% 2,5 s<br />

300% 1,9 s<br />

11-14 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


Cuadro <strong>del</strong> tiempo de carga y de operación (ECMA-C31320)<br />

Operating Time (seconds)<br />

1000<br />

100<br />

10<br />

1<br />

0.1<br />

0 50 100 150 200 250 300<br />

Load (%) rated torque<br />

Cuadro <strong>del</strong> tiempo de carga y de operación (ECMA-C31820)<br />

Operating Time (seconds)<br />

10000<br />

1000<br />

100<br />

10<br />

1<br />

0.1<br />

0 50 100 150 200 250 300<br />

Load (%) rated torque<br />

<strong>Capítulo</strong> 11 Especificaciones|Serie ASDA-AB<br />

Carga<br />

Tiempo de<br />

operación<br />

120% 185,78 s<br />

140% 36,78 s<br />

160% 18,98 s<br />

180% 11,95 s<br />

200% 8 s<br />

220% 5,99 s<br />

240% 4,39 s<br />

260% 3,44 s<br />

280% 2,76 s<br />

300% 2,15 s<br />

Carga<br />

Tiempo de<br />

operación<br />

120% 278,67 s<br />

140% 55,17 s<br />

160% 28,47 s<br />

180% 17,925 s<br />

200% 12 s<br />

220% 8,985 s<br />

240% 6,585 s<br />

260% 5,16 s<br />

280% 4,14 s<br />

300% 3,225 s<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 11-15


<strong>Capítulo</strong> 11 Especificaciones|Serie ASDA-AB<br />

11.5 Dimensiones <strong>del</strong> Servodrive<br />

Ordene el N/P: ASD-A0111-AB, ASD-A0211-AB y ASD-A0411-AB (100 W a 400 W)<br />

PESO<br />

1,5 (3,3)<br />

NOTA<br />

1) Las dimensiones están en milímetros (pulgadas).<br />

2) Los pesos están en kilogramos (kg) y (libras (lbs)).<br />

3) En este manual, los valores efectivos medidos están expresados en unidades métricas. Las<br />

dimensiones en unidades imperiales son sólo para referencia. Para las mediciones precisas utilice<br />

unidades métricas.<br />

11-16 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


<strong>Capítulo</strong> 11 Especificaciones|Serie ASDA-AB<br />

Ordene el N/P: ASD-A0121-AB, ASD-A0221-AB y ASD-A0421-AB (100 W a 400 W)<br />

PESO<br />

1,5 (3,3)<br />

NOTA<br />

1) Las dimensiones están en milímetros (pulgadas).<br />

2) Los pesos están en kilogramos (kg) y (libras (lbs)).<br />

3) En este manual, los valores efectivos medidos están expresados en unidades métricas. Las<br />

dimensiones en unidades imperiales son sólo para referencia. Para las mediciones precisas utilice<br />

unidades métricas.<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 11-17


<strong>Capítulo</strong> 11 Especificaciones|Serie ASDA-AB<br />

Ordene el N/P: ASD-A0721-AB, ASD-A1021-AB y ASD-A1521-AB (750 W a 1,5 kW)<br />

PESO<br />

2,0 (4,4)<br />

NOTA<br />

1) Las dimensiones están en milímetros (pulgadas).<br />

2) Los pesos están en kilogramos (kg) y (libras (lbs)).<br />

3) En este manual, los valores efectivos medidos están expresados en unidades métricas. Las<br />

dimensiones en unidades imperiales son sólo para referencia. Para las mediciones precisas utilice<br />

unidades métricas.<br />

11-18 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


Ordene el N/P: ASD-A2023-AB (2 kW)<br />

PESO<br />

3,0 (6,6)<br />

NOTA<br />

1) Las dimensiones están en milímetros (pulgadas).<br />

2) Los pesos están en kilogramos (kg) y (libras (lbs)).<br />

<strong>Capítulo</strong> 11 Especificaciones|Serie ASDA-AB<br />

3) En este manual, los valores efectivos medidos están expresados en unidades métricas. Las<br />

dimensiones en unidades imperiales son sólo para referencia. Para las mediciones precisas utilice<br />

unidades métricas.<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 11-19


<strong>Capítulo</strong> 11 Especificaciones|Serie ASDA-AB<br />

11.6 Dimensiones <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor<br />

Tamaño <strong>del</strong> bastidor <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor: Mo<strong>del</strong>os de 80 mm y menos<br />

Mo<strong>del</strong>o C30401S C30602S C30604S C308047 C30807S<br />

LC 40 60 60 80 80<br />

LZ 4,5 5,5 5,5 6,6 6,6<br />

LA 46 70 70 90 90<br />

S 8 14 14 14 19<br />

LB 30 50 50 70 70<br />

LL (sin freno) 100,6 105,5 130,7 112,3 138,3<br />

LL (con freno) - 141,6 166,8 152,8 178<br />

LR 25 30 30 30 35<br />

LE 2,5 3 3 3 3<br />

LG 5 7,5 7,5 8 8<br />

LW 16 20 20 20 25<br />

RH 6,2 11 11 11 15,5<br />

WK 3 5 5 5 6<br />

W 3 5 5 5 6<br />

T 3 5 5 5 6<br />

NOTA 1) Las dimensiones están en milímetros. Los valores efectivos medidos están expresados<br />

en unidades métricas. Para las mediciones precisas utilice unidades métricas.<br />

2) Las casillas () presentes en los nombres de los mo<strong>del</strong>os son para configuraciones<br />

opcionales. (Para obtener la explicación <strong>del</strong> mo<strong>del</strong>o consulte la Sección 1.2)<br />

11-20 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


Tamaño <strong>del</strong> bastidor <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor: Mo<strong>del</strong>os de 100 mm y más<br />

<strong>Capítulo</strong> 11 Especificaciones|Serie ASDA-AB<br />

Mo<strong>del</strong>o G31303S E31305S G31306S G31309S C31010S<br />

LC 130 130 130 130 100<br />

LZ 9 9 9 9 9<br />

LA 145 145 145 145 115<br />

S 22 22 22 22 22<br />

LB 110 110 110 110 95<br />

LL (sin freno) 147,5 147,5 147,5 163,5 153,5<br />

LL (con freno) 183,5 183,5 183,5 198 192,5<br />

LR 55 55 55 55 45<br />

LE 6 6 6 6 5<br />

LG 11,5 11,5 11,5 11,5 12<br />

LW 36 36 36 36 32<br />

RH 18 18 18 18 18<br />

WK 8 8 8 8 8<br />

W 8 8 8 8 8<br />

T 7 7 7 7 7<br />

NOTA 1) Las dimensiones están en milímetros. Los valores efectivos medidos están<br />

expresados en unidades métricas. Para las mediciones precisas utilice unidades<br />

métricas.<br />

2) Las casillas () presentes en los nombres de los mo<strong>del</strong>os son para configuraciones<br />

opcionales. (Para obtener la explicación <strong>del</strong> mo<strong>del</strong>o consulte la Sección 1.2)<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 11-21


<strong>Capítulo</strong> 11 Especificaciones|Serie ASDA-AB<br />

Tamaño <strong>del</strong> bastidor <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor: Mo<strong>del</strong>os de 100 mm y más<br />

Mo<strong>del</strong>o E31310S E31315S C31020S G31320S E31820S<br />

LC 130 130 100 130 180<br />

LZ 9 9 9 9 13,5<br />

LA 145 145 115 145 200<br />

S 22 22 22 22 35<br />

LB 110 110 95 110 114,3<br />

LL (sin freno) 147,5 167,5 199 187,5 169<br />

LL (con freno) 183,5 202 226 216 203,1<br />

LR 55 55 45 55 79<br />

LE 6 6 5 6 4<br />

LG 11,5 11,5 12 11,5 20<br />

LW 36 36 32 36 63<br />

RH 18 18 18 18 30<br />

WK 8 8 8 8 10<br />

W 8 8 8 8 10<br />

T 7 7 7 7 8<br />

NOTA 1) Las dimensiones están en milímetros. Los valores efectivos medidos están<br />

expresados en unidades métricas. Para las mediciones precisas utilice unidades<br />

métricas.<br />

2) Las casillas () presentes en los nombres de los mo<strong>del</strong>os son para configuraciones<br />

opcionales. (Para obtener la explicación <strong>del</strong> mo<strong>del</strong>o consulte la Sección 1.2)<br />

11-22 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


11.7 Selección de filtros EMI<br />

<strong>Capítulo</strong> 11 Especificaciones|Serie ASDA-AB<br />

Elemento Fuerza Mo<strong>del</strong>o de Servodrive Mo<strong>del</strong>o de filtro EMI<br />

1 100 W ASD-A0121-AB<br />

2 200 W ASD-A0221-AB<br />

3 400 W ASD-A0421-AB<br />

4 750 W ASD-A0721-AB<br />

5 1000 W ASD-A1021-AB<br />

6 1500 W ASD-A1521-AB<br />

16DRT1W3S (monofásico)<br />

10TDT1W4C (trifásico)<br />

16DRT1W3S (monofásico)<br />

10TDT1W4C (trifásico)<br />

16DRT1W3S (monofásico)<br />

10TDT1W4C (trifásico)<br />

16DRT1W3S (monofásico)<br />

10TDT1W4C (trifásico)<br />

16DRT1W3S (monofásico)<br />

10TDT1W4C (trifásico)<br />

16DRT1W3S (monofásico)<br />

10TDT1W4C (trifásico)<br />

7 2000 W ASD-A2023-AB 26TDT1W4C (trifásico)<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 11-23


<strong>Capítulo</strong> 11 Especificaciones|Serie ASDA-AB<br />

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11-24 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


<strong>Capítulo</strong> 12 Ejemplos de aplicación<br />

12.1 Control de posición (incluyendo la función de retorno a la posición inicial)<br />

Supóngase que la máquina se desplace hacia el interruptor limitador (CCWL), L.S.1 cuando el <strong>servo</strong>motor<br />

esté en rotación hacia a<strong>del</strong>ante (visto desde el eje <strong>del</strong> motor) y se desplace hacia el interruptor limitador<br />

(CWL), L.S.2 cuando el <strong>servo</strong>motor esté en rotación hacia atrás, si en el interruptor limitador está<br />

configurado L.S.1 como “Home”, la máquina será posicionada entre P1 y P2 de acuerdo con el<br />

procedimiento operativo.<br />

Valor de los parámetros<br />

Configuración <strong>del</strong> modo P1-01=1 (control de posición (Pr))<br />

P1-47=100 (activar el retorno hacia a<strong>del</strong>ante a la posición inicial)<br />

P2-15=022 (Límite de inhibición de marcha atrás (CWL). Luego, conecte el contacto “b” de L.S.1 a DI6)<br />

P2-16=023 (Límite de inhibición hacia a<strong>del</strong>ante. (CCWL). Luego, conecte el contacto “b” de L.S.2 a DI7)<br />

P2-10=101 (Servo activado (SON), valor predeterminado: DI1)<br />

P2-11=108 (Comando activado (CTRG), valor predeterminado: DI2)<br />

P2-12=111 (selección <strong>del</strong> comando de posición (POS0), valor predeterminado: DI3)<br />

P1-33=0 (Comando de posición absoluta)<br />

Configure P1-15 y P1-16 como posición P1 (comando de posición interna 1)<br />

Configure P1-17 y P1-18 como posición P2 (comando de posición interna 2)<br />

P2-18=101 (Servo listo (SRDY), valor predeterminado: DO1)<br />

P2-21=105 (Posicionamiento completado (TPOS), valor predeterminado: DO4)<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 12-1


<strong>Capítulo</strong> 12 Ejemplos de aplicación |Serie ASDA-AB<br />

P2-20=109 (posición inicial completada (HOME), valor predeterminado: DO3)<br />

P1-50=0, P1-51=0 (rotación de compensación <strong>del</strong> retorno a la posición inicial / número de pulsos)<br />

Otros parámetros relevantes: P1-34, P1-35 y P1-36 (configuración <strong>del</strong> tiempo de<br />

aceleración/deceleración); P1-48, P1-49 (configuración de la velocidad alta/baja de retorno a la<br />

posición inicial)<br />

Operación<br />

Reiniciar el equipo para que sea ACTIVADO de nuevo.<br />

Luego de completar Servo listo, active el Servodrive para que quede en Servo ACTIVADO. Luego, el<br />

sistema completará automáticamente la operación de retorno a la posición inicial.<br />

Cuando se complete la operación de retorno a la posición inicial (Retorno listo), se puede llevar a cabo<br />

la función de control de la posición.<br />

DO1<br />

DO4<br />

DO2<br />

DI1<br />

DI2<br />

DI3<br />

SON<br />

SR DY<br />

HOME<br />

POS=1<br />

CTRG (rising edge)<br />

POS=0<br />

P1 P2<br />

12-2 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


12.2 Alimentación <strong>del</strong> rodillo<br />

<strong>Capítulo</strong> 12 Ejemplos de aplicación |Serie ASDA-AB<br />

Suponga que el <strong>servo</strong>motor rote a 1/4 revoluciones mientras sea activado cada vez (10000/4 = 2500 pulsos).<br />

Valor de los parámetros<br />

Configuración <strong>del</strong> modo P1-01=1 (control de posición (Pr))<br />

P2-10=101 (Servo activado (SON), valor predeterminado: DI1)<br />

P2-11=108 (Comando activado (CTRG), valor predeterminado: DI2)<br />

P1-15=0 (el número de rotaciones de la posición es 0 (cero))<br />

P1-16=2500 (número de pulsos de la rotación de posición)<br />

P1-33=1 (Comando de posición incremental)<br />

P2-18=101 (Servo listo (SRDY), valor predeterminado: DO1)<br />

P2-21=105 (Posicionamiento completado (TPOS), valor predeterminado: DO4)<br />

Otros parámetros relevantes: P1-34, P1-35 y P1-36 (configuración <strong>del</strong> tiempo de<br />

aceleración/deceleración)<br />

Operación<br />

Reiniciar el equipo para que sea ACTIVADO de nuevo.<br />

Luego de completar Servo listo, presione la tecla Servo ACTIVADO y active el Servodrive para que<br />

quede en Servo ACTIVADO.<br />

Luego de activar DI2, el <strong>servo</strong>motor girará automáticamente a 1/4 de rev.<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 12-3


<strong>Capítulo</strong> 12 Ejemplos de aplicación |Serie ASDA-AB<br />

DO1<br />

DO3<br />

DI1<br />

DI2<br />

SON<br />

CTRG<br />

SR DY<br />

1/4rev 2/4rev<br />

12.3 Conexión a un PLC de la serie DVP-EH de <strong>Delta</strong><br />

Los <strong>servo</strong>mandos de <strong>Delta</strong> pueden ser conectados a un PLC de la serie DVP-EH de <strong>Delta</strong> y proveer<br />

funciones que incluyen: posición inicial, operación de AVANCE PASO A PASO, configuración de la<br />

aceleración/deceleración, control de la posición relativa, control de la posición absoluta y supervisión de<br />

números de pulsos.<br />

Valor de los parámetros<br />

P1-00=2 (configuración <strong>del</strong> tipo de entrada de pulsos externos, 2: entrada de pulsos + dirección)<br />

Configuración <strong>del</strong> modo P1-01=0 (control de posición (Pt))<br />

P2-10=101 (Servo activado (SON), valor predeterminado: DI1)<br />

P2-11=104 (Función de eliminación <strong>del</strong> conteo de pulsos, contacto: DI2)<br />

P2-15=102(Reinicialización falla, contacto: DI5)<br />

Otros parámetros relevantes: P1-34, P1-35 y P1-36 (configuración <strong>del</strong> tiempo de<br />

aceleración/deceleración)<br />

12-4 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


Operación<br />

Reiniciar el equipo para que sea ACTIVADO de nuevo.<br />

<strong>Capítulo</strong> 12 Ejemplos de aplicación |Serie ASDA-AB<br />

Luego de completar Servo listo, active el Servodrive para que quede en Servo ACTIVADO.<br />

Conecte el contacto X1 <strong>del</strong> PLC (el Servodrive X1 deberá estar ACTIVADO) para realizar operación de<br />

retorno a la posición inicial. Cuando el contacto X10 está ACTIVADO, se completa la operación de<br />

retorno a la posición inicial.<br />

PLC X2: operación de AVANCE PASO A PASO; PLC X3 : operación de RETROCESO PASO A PASO.<br />

Luego de que se complete la operación de retorno a la posición inicial, conecte el contacto X5 <strong>del</strong> PLC<br />

(el Servodrive X5 deberá estar ACTIVADO) y la posición de absoluta de la coordenada será 10000.<br />

Luego, conecte el contacto X4 <strong>del</strong> PLC (el Servodrive X4 deberá estar ACTIVADO) y la posición de la<br />

coordenada absoluta será 0.<br />

Repita esta operación de control de posición.<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 12-5


<strong>Capítulo</strong> 12 Ejemplos de aplicación |Serie ASDA-AB<br />

STOP<br />

X1 M5<br />

X0<br />

M1000<br />

Normally on contact (a contact)<br />

ZERO<br />

S0<br />

On only for<br />

1 sc an<br />

after RUN<br />

JOG+<br />

M1002<br />

FW D POS<br />

S10<br />

X4 M5<br />

JO G-<br />

S11<br />

S12<br />

FWD<br />

P OS<br />

M10<br />

S13<br />

REV POS<br />

M1334<br />

Stop cho<br />

pulse output<br />

RST M10<br />

RST M12<br />

RST M13<br />

SET S0<br />

ZERO<br />

DMOV K10000 D1341<br />

( M1334 )<br />

Stop ch0<br />

pulse output<br />

( M1346 )<br />

ZRN CL EAR<br />

output signal<br />

enable<br />

( M5 )<br />

M a ximum ou tput frequ ency<br />

DMOV K10000 D1341<br />

Accel eration /decelerat ion on tim e<br />

RST M12<br />

RST M13<br />

SET S12<br />

FWD<br />

POS<br />

12-6 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


REV POS<br />

JOG+<br />

JOG-<br />

ZERO<br />

X2<br />

X3<br />

S0<br />

X5 M5<br />

M5<br />

M5<br />

M50<br />

M10<br />

<strong>Capítulo</strong> 12 Ejemplos de aplicación |Serie ASDA-AB<br />

S DZRN K50000 K5000 X10 Y0<br />

M5<br />

PLSY Y0 instruction execution completed flag<br />

M1336<br />

M1000<br />

M50<br />

Ch 0 pulse se nd flag<br />

Normally on contact (a contact)<br />

RST M1 2<br />

RST M1 3<br />

SET S13<br />

REV POS<br />

RST M1 2<br />

RST M1 3<br />

SET S10<br />

JOG+<br />

RST M1 2<br />

RST M1 3<br />

SET S11<br />

JOG-<br />

SET M1 0<br />

RST S0<br />

ZERO<br />

( M50 )<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 12-7


<strong>Capítulo</strong> 12 Ejemplos de aplicación |Serie ASDA-AB<br />

S1 0<br />

JOG+<br />

X2<br />

M51<br />

S DDRVI K9 99999 K30000 Y0 Y1<br />

JOG-<br />

M1336 M51<br />

Ch 0 pulse send flag<br />

M1000<br />

Normally on contact (a contact)<br />

M1029<br />

PLSY Y0 in struction execution comple ted flag<br />

RST S10<br />

JOG+<br />

( M 51 )<br />

RST M1029<br />

PLS Y Y0 inst ruction ex ecution<br />

com pleted flag<br />

S11 X3 M52<br />

S DDRVI K-999999 K30000 Y0 Y1<br />

JOG-<br />

S1 2<br />

JOG-<br />

M1336 M52<br />

Ch 0 pulse send flag<br />

M1000<br />

Normally on contact (a contact)<br />

M1029<br />

PLSY Y0 in struction execution comple ted flag<br />

RST S11<br />

JOG-<br />

( M 52 )<br />

RST M1029<br />

PLSY Y0 ins tru ction e xecution<br />

completed fl ag<br />

S DDRVA K0 K200000 Y0 Y1<br />

FW D POS<br />

M53<br />

M1029<br />

PLSY Y0 in struction execution comple ted flag<br />

M1336 M100<br />

Ch 0 pulse send flag<br />

M53<br />

M1000<br />

Normally on contact (a contact)<br />

SET M12<br />

RST S12<br />

FWD P OS<br />

( M100 )<br />

( M 53 )<br />

12-8 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


S1 3<br />

M54<br />

<strong>Capítulo</strong> 12 Ejemplos de aplicación |Serie ASDA-AB<br />

S D DRVA K100000 K10000 Y0 Y1<br />

RE V POS<br />

M1001<br />

M1029<br />

PLSY Y0 in struction execution comple ted flag<br />

M1336<br />

M54<br />

M1000<br />

M101<br />

Ch 0 pulse send flag<br />

Normally on contact (a contact)<br />

Normally on contact (a contact)<br />

SET M13<br />

RST S13<br />

RE V POS<br />

( M101 )<br />

( M 54 )<br />

DMOV D1336 D200<br />

Present value<br />

of ch0 pulse (low<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 12-9<br />

RET<br />

Watch dog timer<br />

(WDT) value<br />

END


<strong>Capítulo</strong> 12 Ejemplos de aplicación |Serie ASDA-AB<br />

12.4 Conexión a la serie TP04 de <strong>Delta</strong><br />

Los <strong>servo</strong>mandos de <strong>Delta</strong> pueden ser conectados al panel de operación de interfaz de la serie <strong>Delta</strong> TP04<br />

y suministrar funciones que incluyen: Posición inicial, operación de AVANCE PASO A PASO, función de<br />

aprendizaje de la posición, control de la posición relativa, control de la posición absoluta, configuraciones<br />

<strong>del</strong> monitor y los parámetros.<br />

Valor de los parámetros<br />

Configuración <strong>del</strong> modo P1-01=1 (control de posición (Pr))<br />

P1-47=202 (Servodrive SHOM ORGP para realizar un retorno hacia a<strong>del</strong>ante a la posición inicial)<br />

P2-15=124 (detección de la posición inicial, contacto: DI6)<br />

P2-16=127 (active la señal de retorno a la posición inicial, contacto: DI7)<br />

P2-10=101 (Servo activado (SON), valor predeterminado: DI1)<br />

P2-11=108 (Comando activado (CTRG), valor predeterminado: DI2)<br />

P2-12=111 (selección <strong>del</strong> comando de posición (POS0), valor predeterminado: DI3)<br />

P2-13=112 (selección comando de posición (POS1), valor predeterminado: DI4)<br />

P3-02=1 (protocolo de comunicación 7,E,1)<br />

P3-05=2 (comunicación serie vía RS-485)<br />

Operación<br />

Reiniciar el equipo para que sea ACTIVADO de nuevo.<br />

Luego de completar Servo listo, presione la tecla Servo ACTIVADO y active el Servodrive para que<br />

quede en Servo ACTIVADO.<br />

12-10 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


<strong>Capítulo</strong> 12 Ejemplos de aplicación |Serie ASDA-AB<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 12-11


<strong>Capítulo</strong> 12 Ejemplos de aplicación |Serie ASDA-AB<br />

12.5 Modo de control de posición (modo Pr)<br />

Descripción de los parámetros relevantes<br />

Parámetro<br />

Dirección de<br />

comunicación<br />

Descripción <strong>del</strong> parámetro<br />

P1-01 0101H Modo de control y Dirección de salida<br />

001: Torque de marcha hacia a<strong>del</strong>ante en el modo Pr<br />

101: Torque inverso en el modo Pr<br />

P1-33 0121H Modo de control de posición (Pr)<br />

0: Comando de posición absoluta<br />

1: Comando de posición incremental<br />

P1-34 0122H Tiempo de aceleración<br />

Tiempo de aceleración entre la 1ra y 3ra etapas. (Cuando el<br />

parámetro P1-36 está configurado a 0, la función acel/decel está<br />

deshabilitada, es decir, P1-34 y P1-35 están deshabilitados)<br />

P1-35 0123H Tiempo de deceleración<br />

Tiempo de deceleración entre la 1ra y 3ra etapas. (Cuando el<br />

parámetro P1-36 está configurado a 0, la función acel/decel está<br />

deshabilitada, es decir, P1-34 y P1-35 están deshabilitados)<br />

P1-36 0124H Curva S de acel/decel<br />

Cuando el parámetro P1-36 está configurado a 0, la función<br />

acel/decel está deshabilitada, es decir, P1-34 y P1-35 están<br />

deshabilitados.<br />

P1-44 012CH Relación de engranajes electrónicos (1er numerador) (N1)<br />

Si la tasa de deceleración de los engranajes electrónicos es de 1/75,<br />

configure el numerador a 75<br />

P1-45 012DH Relación de engranajes electrónicos (denominador)<br />

P1-47 012FH Modo de retorno a la posición inicial<br />

202: Cuando (MD1, MD0)=(DESACTIVADO, ACTIVADO), retorno<br />

hacia a<strong>del</strong>ante a la posición inicial<br />

203: Cuando (MD1, MD0)=(DESACTIVADO, ACTIVADO), retorno<br />

hacia atrás a la posición inicial<br />

P1-50 0132H Número de rotaciones de compensación <strong>del</strong> retorno a la posición<br />

inicial<br />

P1-51 0133H Número de pulsos de compensación <strong>del</strong> retorno a la posición inicial<br />

Número total de pulsos de compensación <strong>del</strong> retorno a la posición<br />

inicial =P1-50 x 10000 + P1-51<br />

La siguiente tabla indica los registros <strong>del</strong> comando de posición y los registros de la velocidad de<br />

desplazamiento correspondiente.<br />

12-12 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


<strong>Capítulo</strong> 12 Ejemplos de aplicación |Serie ASDA-AB<br />

Punto de posicionamiento Registro <strong>del</strong> comando de posición Registro de la velocidad de<br />

desplazamiento<br />

P1 ( P1-15, P1-16 ) P2-36 (V1)<br />

P2 ( P1-17, P1-18 ) P2-37 (V2)<br />

P3 ( P1-19, P1-20 ) P2-38 (V3)<br />

P4 ( P1-21, P1-22 ) P2-39 (V4)<br />

P5 ( P1-23, P1-24 ) P2-40 (V5)<br />

P6 ( P1-25, P1-26 ) P2-41 (V6)<br />

P7 ( P1-27, P1-28 ) P2-42 (V7)<br />

P8 ( P1-29, P1-30 ) P2-43 (V8)<br />

Cuadros de sincronización de los disparadores<br />

(1) Cuadro de sincronización de la selección <strong>del</strong> registro de posición interna<br />

Internal position<br />

c omman d<br />

External I/O signal<br />

P8<br />

P3<br />

P2<br />

P1<br />

POS0<br />

PO S1<br />

PO S2<br />

CTRG<br />

SO N<br />

ON<br />

OFF ON OFF ON<br />

OFF<br />

OFF<br />

1ms<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 12-13<br />

ON<br />

ON<br />

>2ms, can be set by P2-0 9


<strong>Capítulo</strong> 12 Ejemplos de aplicación |Serie ASDA-AB<br />

(2) Cuadro de sincronización de la RETENCIÓN:<br />

Si la señal HOLD estuviera ACTIVADA cuando el <strong>servo</strong>motor está operando, el <strong>servo</strong>motor primero<br />

desacelerará y se detendrá en función <strong>del</strong> tiempo de deceleración que esté configurado por los parámetros<br />

P1-34 a P1-36. Cuando la señal TRIG sea ACTIVADA de nuevo, el <strong>servo</strong>motor continuará desplazándose<br />

entre los pulsos restantes. Luego, acceda a la posición deseada que fue establecida la última vez.<br />

Spee d<br />

P<br />

Position<br />

DI=TRIG<br />

DI=HOLD<br />

Remaining<br />

pulses<br />

(3) Cuadro de sincronización de la interrupción de comandos:<br />

Move across<br />

remaining<br />

pulses<br />

Para utilizar la función de interrupción de comandos, configure el parámetro P2-50 a 2. En ese momento, si<br />

la señal CCLR está ACTIVADA cuando el <strong>servo</strong>motor está operando, éste primero desacelerará y se<br />

detendrá de acuerdo con el tiempo de deceleración que esté configurado por los parámetros P1-34 a P1-36,<br />

y los restantes pulsos serán abortados. Cuando la señal TRIG esté ACTIVADA de nuevo, el <strong>servo</strong>motor<br />

continuará moviéndose hacia a<strong>del</strong>ante y alcanzará la posición deseada que esté configurada en ese<br />

momento.<br />

Speed<br />

Position<br />

DI=TRIG<br />

DI=CCLR<br />

Cle ar<br />

remaining<br />

puls es<br />

P1<br />

Next moving<br />

co mmand<br />

12-14 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011<br />

P2<br />

Time<br />

Time


12.6 Control de la etapa de alimentación<br />

Descripción de los parámetros relevantes<br />

Parámetro<br />

Dirección de<br />

comunicación<br />

<strong>Capítulo</strong> 12 Ejemplos de aplicación |Serie ASDA-AB<br />

Descripción <strong>del</strong> parámetro<br />

P1-01 0101H Modo de control y Dirección de salida<br />

001: Torque de marcha hacia a<strong>del</strong>ante en el modo Pr<br />

101: Torque inverso en el modo Pr<br />

P1-12 010CH Configuración <strong>del</strong> límite de Torque<br />

El valor de disminución <strong>del</strong> Torque está representado por un<br />

porcentaje <strong>del</strong> Torque nominal.<br />

P1-33 0121H Modo de control de posición (Pr)<br />

2: Etapa de búsqueda de alimentación de la operación hacia<br />

a<strong>del</strong>ante<br />

3: Etapa de búsqueda de alimentación de la operación hacia atrás<br />

4: Etapa de búsqueda de alimentación <strong>del</strong> paso corto<br />

P1-34 0122H Tiempo de aceleración<br />

Tiempo de aceleración entre la 1ra y 3ra etapas. (Cuando el<br />

parámetro P1-36 está configurado a 0, la función acel/decel está<br />

deshabilitada, es decir, P1-34 y P1-35 están deshabilitados)<br />

P1-35 0123H Tiempo de deceleración<br />

Tiempo de deceleración entre la 1ra y 3ra etapas. (Cuando el<br />

parámetro P1-36 está configurado a 0, la función acel/decel está<br />

deshabilitada, es decir, P1-34 y P1-35 están deshabilitados)<br />

P1-36 0124H Curva S de acel/decel<br />

Cuando el parámetro P1-36 está configurado a 0, la función<br />

acel/decel está deshabilitada, es decir, P1-34 y P1-35 están<br />

deshabilitados.<br />

P1-44 012CH Relación de engranajes electrónicos (1er numerador) (N1)<br />

Si la tasa de deceleración de los engranajes electrónicos es de 1/75,<br />

configure el numerador a 75<br />

P1-45 012DH Relación de engranajes electrónicos (denominador)<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 12-15


<strong>Capítulo</strong> 12 Ejemplos de aplicación |Serie ASDA-AB<br />

Parámetro<br />

Dirección de<br />

comunicación<br />

Descripción <strong>del</strong> parámetro<br />

P1-47 012FH Modo de retorno a la posición inicial<br />

202: Cuando (MD1, MD0)=(DESACTIVADO, ACTIVADO), retorno<br />

hacia a<strong>del</strong>ante a la posición inicial<br />

203: Cuando (MD1, MD0)=(DESACTIVADO, ACTIVADO), retorno<br />

hacia atrás a la posición inicial<br />

P1-50 0132H Número de rotaciones de compensación <strong>del</strong> retorno a la posición<br />

inicial<br />

P1-51 0133H Número de pulsos de compensación <strong>del</strong> retorno a la posición inicial<br />

Número total de pulsos de compensación <strong>del</strong> retorno a la posición<br />

inicial =P1-50 x 10000 + P1-51<br />

P1-55 0137H Límite de velocidad máxima<br />

P2-36 0224H Configuración de la velocidad de desplazamiento de la 1ra posición<br />

Velocidad de la etapa de máxima alimentación<br />

(Cuando la velocidad esté por encima de las 3000 rev/min, configure<br />

P1-55 a un valor adecuado)<br />

P2-44 022CH Configuración <strong>del</strong> modo de salida digital<br />

0: Modo de salida general<br />

1: Modo de salida combinada<br />

Descripción de los parámetros relevantes, contras.<br />

Parámetro<br />

Dirección de<br />

comunicación<br />

Descripción <strong>del</strong> parámetro<br />

P2-45 022DH Tiempo de retardo de la señal de salida combinada [UNIDAD: 4<br />

mseg]<br />

Cuando el comando de posición haya finalizado, la señal de salida<br />

retendrá el tiempo de retardo.<br />

P2-46 022EH Número de la etapa de alimentación<br />

Rango: 2~32<br />

P2-47 022FH Tiempo de retardo de la eliminación de la desviación de posición<br />

[UNIDAD: 20 mseg]<br />

Esta función queda deshabilitada cuando el valor de su parámetro<br />

está configurado a 0.<br />

P2-51 0233H Parámetro <strong>del</strong> <strong>servo</strong> interno ACTIVADO.<br />

Configuración de la señal digital de E/S<br />

Señal DI Valor <strong>del</strong> parámetro Explicación<br />

DI1 (INDEX0) P2-10 = 128 Selección de la etapa de alimentación, entrada 0<br />

DI2 (INDEX1) P2-11 = 129 Selección de la etapa de alimentación, entrada 1<br />

DI3 (INDEX2) P2-12 = 130 Selección de la etapa de alimentación, entrada 2<br />

DI4 (INDEX3) P2-13 = 131 Selección de la etapa de alimentación, entrada 3<br />

DI5 (ORGP) P2-14 = 124 Sensor “Home” de referencia<br />

DI6 (SON) P2-15 = 101<br />

Servo ACTIVADO (cuando el valor <strong>del</strong> parámetro<br />

sea 137, equivale a función de operación manual.)<br />

(MDP0) P2-15 = 35 (contacto “b”) Operación manual continua<br />

12-16 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


<strong>Capítulo</strong> 12 Ejemplos de aplicación |Serie ASDA-AB<br />

Señal DI Valor <strong>del</strong> parámetro Explicación<br />

(MDP1) P2-15 = 36 (contacto “b”) Operación manual de etapa única<br />

DI7 (MD0) P2-16 = 33 (contacto “b”) Entrada 0 <strong>del</strong> modo de etapa de alimentación<br />

DI8 (MD1) P2-17 = 34 (contacto “b”) Entrada 1 <strong>del</strong> modo de etapa de alimentación<br />

DO1 P2-18 = 101<br />

DO2 P2-19 = 103<br />

DO3 P2-20 = 109<br />

DO4 P2-21 = 105<br />

DO5 P2-22 = 107<br />

NOTA<br />

Consulte “Definición de las señales DO” en la<br />

siguiente sección.<br />

1) Antes de modificar el valor de configuración de las señales DI y DO configure el parámetro P2-08 a 12.<br />

Funciones de modos<br />

MDP0, MDP1 Estado MD1 MD0 Explicación<br />

DESACTIVADO<br />

ACTIVADO<br />

NOTA<br />

1 DESACTIVADO DESACTIVADO Disminución <strong>del</strong> Torque<br />

2 DESACTIVADO ACTIVADO<br />

Modo de posición de la etapa de<br />

alimentación<br />

3 ACTIVADO DESACTIVADO Modo de retorno a la posición inicial<br />

4 ACTIVADO ACTIVADO Parada de emergencia<br />

- - - No le dé importancia<br />

- DESACTIVADO ACTIVADO Operación manual en sentido horario<br />

- ACTIVADO DESACTIVADO<br />

Operación manual en sentido<br />

antihorario<br />

- - - No le dé importancia<br />

1) Si MD0 y MD1 están ACTIVADOS luego de energizar el Servodrive de CA, aparecerá un mensaje de<br />

advertencia de parada de emergencia. Si se DESACTIVAN MD0 y MD1, desaparecerá<br />

automáticamente el mensaje de advertencia de la parada de emergencia.<br />

2) Cuando el estado se conmuta desde 2 (MD1=DESACTIVADO, MD0=ACTIVADO) a 3 (MD1=ACTIVADO,<br />

MD0=DESACTIVADO), y aparecerá un mensaje de advertencia de parada de emergencia. Por otro lado,<br />

el mensaje de advertencia de parada de emergencia también aparecerá cuando el estado sea<br />

conmutado de 3 a 2. Por ello, independientemente <strong>del</strong> estado al que se quiera conmutar, es necesario<br />

conmutar primero al estado 1 para reducir el Torque (por ejemplo, conmutar desde 2 1 3 o 3 1<br />

2).<br />

3) Asegúrese de que MD0 y MD1 estén configurados al estado ACTIVADO para forzar una parada de<br />

emergencia.<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 12-17


<strong>Capítulo</strong> 12 Ejemplos de aplicación |Serie ASDA-AB<br />

Definiciones de INDEX0~4 (ACTIVADO=1, DESACTIVADO=0)<br />

Elemento INDEX4 INDEX3 INDEX2 INDEX1 INDEX0 NÚMERO DE ÍNDICE<br />

1 0 0 0 0 0 ÍNDICE 1<br />

2 0 0 0 0 1 ÍNDICE 2<br />

3 0 0 0 1 0 ÍNDICE 3<br />

4 0 0 0 1 1 ÍNDICE 4<br />

5 0 0 1 0 0 ÍNDICE 5<br />

6 0 0 1 0 1 ÍNDICE 6<br />

7 0 0 1 1 0 ÍNDICE 7<br />

8 0 0 1 1 1 ÍNDICE 8<br />

9 0 1 0 0 0 ÍNDICE 9<br />

10 0 1 0 0 1 ÍNDICE 10<br />

11 0 1 0 1 0 ÍNDICE 11<br />

12 0 1 0 1 1 ÍNDICE 12<br />

13 0 1 1 0 0 ÍNDICE 13<br />

14 0 1 1 0 1 ÍNDICE 14<br />

15 0 1 1 1 0 ÍNDICE 15<br />

16 0 1 1 1 1 ÍNDICE 16<br />

17 1 0 0 0 0 ÍNDICE 17<br />

18 1 0 0 0 1 ÍNDICE 18<br />

19 1 0 0 1 0 ÍNDICE 19<br />

20 1 0 0 1 1 ÍNDICE 20<br />

21 1 0 1 0 0 ÍNDICE 21<br />

22 1 0 1 0 1 ÍNDICE 22<br />

23 1 0 1 1 0 ÍNDICE 23<br />

24 1 0 1 1 1 ÍNDICE 24<br />

25 1 1 0 0 0 ÍNDICE 25<br />

26 1 1 0 0 1 ÍNDICE 26<br />

27 1 1 0 1 0 ÍNDICE 27<br />

12-18 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


Definiciones de las señales DO (ACTIVADO=1, DESACTIVADO=0)<br />

<strong>Capítulo</strong> 12 Ejemplos de aplicación |Serie ASDA-AB<br />

Elemento DO5 DO4 DO3 DO2 D01 Descripción<br />

1 0 0 0 0 0 ALRAM<br />

2 0 0 0 0 1 SERVO LISTO<br />

3 0 0 0 1 0 HOMING (en operación)<br />

4 0 0 0 1 1 RETORNO A LA POSICIÓN<br />

INICIAL completado<br />

5 0 0 1 0 0 MODIFICAR ÍNDICE<br />

(en operación)<br />

6 0 0 1 0 1 ÍNDICE 1 (en posición)<br />

7 0 0 1 1 0 ÍNDICE 2 (en posición)<br />

8 0 0 1 1 1 ÍNDICE 3 (en posición)<br />

9 0 1 0 0 0 ÍNDICE 4 (en posición)<br />

10 0 1 0 0 1 ÍNDICE 5 (en posición)<br />

11 0 1 0 1 0 ÍNDICE 6 (en posición)<br />

12 0 1 0 1 1 ÍNDICE 7 (en posición)<br />

13 0 1 1 0 0 ÍNDICE 8 (en posición)<br />

14 0 1 1 0 1 ÍNDICE 9 (en posición)<br />

15 0 1 1 1 0 ÍNDICE 10 (en posición)<br />

16 0 1 1 1 1 ÍNDICE 11 (en posición)<br />

17 1 0 0 0 0 ÍNDICE 12 (en posición)<br />

18 1 0 0 0 1 ÍNDICE 13 (en posición)<br />

19 1 0 0 1 0 ÍNDICE 14 (en posición)<br />

20 1 0 0 1 1 ÍNDICE 15 (en posición)<br />

21 1 0 1 0 0 ÍNDICE 16 (en posición)<br />

22 1 0 1 0 1 ÍNDICE 17 (en posición)<br />

23 1 0 1 1 0 ÍNDICE 18 (en posición)<br />

24 1 0 1 1 1 ÍNDICE 19 (en posición)<br />

25 1 1 0 0 0 ÍNDICE 20 (en posición)<br />

26 1 1 0 0 1 ÍNDICE 21 (en posición)<br />

27 1 1 0 1 0 ÍNDICE 22 (en posición)<br />

28 1 1 0 1 1 ÍNDICE 23 (en posición)<br />

29 1 1 1 0 0 ÍNDICE 24 (en posición)<br />

30 1 1 1 0 1 ÍNDICE 25 (en posición)<br />

31 1 1 1 1 0 ÍNDICE 26 (en posición)<br />

32 1 1 1 1 1 ÍNDICE 27 (en posición)<br />

NOTA<br />

1) Cuando ocurre una alarma, DO=0 (todas DESACTIVADAS).<br />

2) Cuando el Servodrive está listo, DO=1<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 12-19


<strong>Capítulo</strong> 12 Ejemplos de aplicación |Serie ASDA-AB<br />

3) Cuando se retorna otra vez a la “posición inicial” (Homing), DO=2<br />

4) Cuando finaliza el retorno a la “posición inicial”, DO=3<br />

5) Cuando está en desarrollo la función de etapa de alimentación, DO=4<br />

6) Cuando sea completada la función de la etapa de alimentación (posición de entrada), se exhibirá el<br />

NÚMERO DE ÍNDICE correspondiente, y DO=nn<br />

7) Posición de la salida de la etapa de alimentación = valor DO - 4 (ejemplo: si DO=7, la posición de la<br />

salida de la etapa de alimentación =7 - 4 = 3)<br />

8) Cuando se retorne a HOME, si DO=1 (SERVO LISTO) luego de eliminar toda condición anormal, es<br />

necesario retornar de nuevo a HOME para asegurarse que la “posición inicial” sea la correcta.<br />

Cuadros de sincronización de la operación de las señales DI/DO<br />

(1) Modo de retorno a la posición inicial<br />

Power<br />

Supply<br />

DO VALUE<br />

Motor<br />

Speed<br />

ORGP<br />

ON<br />

OFF<br />

ON<br />

OFF<br />

Z PULSE<br />

Output Signal<br />

Servo ON<br />

Torque<br />

Limit<br />

MD1<br />

MD0<br />

ON<br />

OFF<br />

ON<br />

OFF<br />

ON<br />

OFF<br />

SERVO READY (01) HOME (02) INDEX1 (5)<br />

P1-12 setting P1-12 setting<br />

12-20 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


(2) Modo de control de la etapa de alimentación<br />

Power<br />

Supply<br />

DO VALUE<br />

ON<br />

OFF<br />

Motor Speed<br />

Servo ON<br />

Torque<br />

Limit<br />

IDX Value 10<br />

CCLR<br />

MD1<br />

MD0<br />

ON<br />

OFF<br />

ON<br />

OFF<br />

ON<br />

OFF<br />

ON<br />

OFF<br />

NOTA<br />

<strong>Capítulo</strong> 12 Ejemplos de aplicación |Serie ASDA-AB<br />

CI INDEX 2 (06) CI INDEX 6 (0A) CI<br />

P2-45<br />

1) El valor máximo de P2-45 = 125 x T mín..<br />

Step No. 2 Step No. 6 Step No.<br />

P2-47<br />

2) T mín. es el mínimo tiempo entre A y B, es decir, el tiempo entre el comienzo de la operación en A y el<br />

comienzo ce la operación en B (por favor (consulte la siguiente figura). La unidad de tiempo es 1<br />

segundo.<br />

A B<br />

T min.<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 12-21


<strong>Capítulo</strong> 12 Ejemplos de aplicación |Serie ASDA-AB<br />

(3) Modo de control 1 de la etapa manual única<br />

Power<br />

Supply<br />

DO VALUE<br />

INDEX4<br />

ON<br />

OFF<br />

Motor Speed<br />

Servo ON<br />

Torque<br />

Limit<br />

IDX Value<br />

STEPU<br />

MD1<br />

MD0<br />

ON<br />

OFF<br />

ON<br />

OFF<br />

ON<br />

OFF<br />

NOTA<br />

CI INDEX 2 CI INDEX 3 CI<br />

INDEX 2<br />

auto<br />

running<br />

P2-45<br />

manually feed<br />

forward<br />

manually feed<br />

forward<br />

1) Cuando tenga lugar la operación manual de alimentación hacia a<strong>del</strong>ante, configure MD1 para estar<br />

primero ACTIVADO. (La entrada de la selección <strong>del</strong> paso de alimentación deberá ser mantenida<br />

inalterada para evitar retornar a INDEX1 cuando tenga lugar la operación de alimentación manual hacia<br />

a<strong>del</strong>ante).<br />

2) Para obtener información sobre la velocidad de operación manual de paso único, consulte el parámetro<br />

P2-36.<br />

12-22 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


(4) Modo de control 2 de la etapa manual única<br />

Power<br />

Supply<br />

DO VALUE<br />

INDEX4<br />

ON<br />

OFF<br />

Motor Speed<br />

Servo ON<br />

Torque<br />

Limit<br />

IDX Value<br />

MDP0<br />

MD1<br />

MD0<br />

ON<br />

OFF<br />

ON<br />

OFF<br />

ON<br />

OFF<br />

ON<br />

OFF<br />

NOTA<br />

INDEX 2<br />

<strong>Capítulo</strong> 12 Ejemplos de aplicación |Serie ASDA-AB<br />

CI INDEX 2 CI INDEX 3 CI INDEX 4 CI INDEX 3<br />

auto<br />

running<br />

manually feed<br />

forward<br />

1) Luego de completarse la operación de alimentación manual hacia a<strong>del</strong>ante, configure MD1 y MD0 a<br />

DESACTIVADO y después conmute MDP1 de ACTIVADO a DESACTIVADO (listo para ingresar al<br />

estado de Disminución <strong>del</strong> Torque) para evitar cualquier condición anormal.<br />

2) En el modo de alimentación manual hacia a<strong>del</strong>ante (MDP1 está ACTIVADO), si el borde ascendente de<br />

MD0 está ACTIVADO, el <strong>servo</strong>motor alimentará en un solo paso hacia a<strong>del</strong>ante, y si el borde<br />

ascendente <strong>del</strong> MD1 está ACTIVADO, el <strong>servo</strong>motor alimentará en un solo paso hacia atrás.<br />

3) Para obtener información sobre la velocidad de operación manual de paso único, consulte el parámetro<br />

P2-37.<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 12-23


<strong>Capítulo</strong> 12 Ejemplos de aplicación |Serie ASDA-AB<br />

(5) Modo de control de la etapa manual continua<br />

Power<br />

Supply<br />

DO VALUE<br />

INDEX4<br />

ON<br />

OFF<br />

Motor Speed<br />

Servo ON<br />

Torque<br />

Limit<br />

IDX Value<br />

MDP1<br />

MD1<br />

MD0<br />

ON<br />

OFF<br />

ON<br />

OFF<br />

ON<br />

OFF<br />

ON<br />

OFF<br />

NOTA<br />

CI INDEX 2 CI INDEX 3 CI INDEX 4 CI INDEX 5<br />

INDEX 2<br />

auto<br />

running<br />

manually feed<br />

forward<br />

1) Luego de completarse la operación de alimentación manual hacia a<strong>del</strong>ante, configure MD1 y MD0 a<br />

DESACTIVADO y después conmute MDP0 de ACTIVADO a DESACTIVADO (listo para ingresar al<br />

estado de Disminución <strong>del</strong> Torque) para evitar cualquier condición anormal.<br />

2) En el modo de alimentación manual hacia a<strong>del</strong>ante (MDP0 está ACTIVADO), si MD0 está ACTIVADO,<br />

el <strong>servo</strong>motor continuará alimentando por pasos hacia a<strong>del</strong>ante, y si MD1 está ACTIVADO, continuará<br />

alimentando por pasos hacia atrás.<br />

3) Para obtener información sobre la velocidad de operación manual de paso único, consulte el parámetro<br />

P2-37.<br />

12-24 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


Explicación <strong>del</strong> ejemplo de control de la comunicación<br />

<strong>Capítulo</strong> 12 Ejemplos de aplicación |Serie ASDA-AB<br />

Dirección de comunicación Contenido de la comunicación Explicación<br />

H306 H0FF Configurar a control por software<br />

H407 H020 SERVO ACTIVADO<br />

H407 H060 HOMING<br />

H407 H070 SENSOR DE POSICIÓN INICIAL<br />

ACTIVADO<br />

H407 H060 SENSOR DE POSICIÓN INICIAL<br />

ACTIVADO<br />

H407 H020 Disminución <strong>del</strong> Torque<br />

H407 H0A3 Índice 3<br />

H407 H023 (H020) Disminución <strong>del</strong> Torque<br />

H407 H0A5 Índice 5<br />

H407 H025 (H020) Disminución <strong>del</strong> Torque<br />

H407 H0An Índice n<br />

H407 H02n (H020) Disminución <strong>del</strong> Torque<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 12-25


<strong>Capítulo</strong> 12 Ejemplos de aplicación |Serie ASDA-AB<br />

12.7 Modo de operación automático interno<br />

Descripción de los parámetros relevantes<br />

Parámetro<br />

Dirección de<br />

comunicación<br />

Descripción <strong>del</strong> parámetro<br />

P1-01 0101H Modo de control y Dirección de salida<br />

001: Torque de marcha hacia a<strong>del</strong>ante en el modo Pr<br />

101: Torque inverso en el modo Pr<br />

P1-33 0121H Modo de control de posición (Pr)<br />

5: Comando de posición (absoluta) de ejecución automática continua<br />

6: Comando de posición (incremental) continua automática<br />

P1-34 0122H Tiempo de aceleración<br />

Tiempo de aceleración entre la 1ra y 3ra etapas. (Cuando el<br />

parámetro P1-36 está configurado a 0, la función acel/decel está<br />

deshabilitada, es decir, P1-34 y P1-35 están deshabilitados)<br />

P1-35 0123H Tiempo de deceleración<br />

Tiempo de deceleración entre la 1ra y 3ra etapas. (Cuando el<br />

parámetro P1-36 está configurado a 0, la función acel/decel está<br />

deshabilitada, es decir, P1-34 y P1-35 están deshabilitados)<br />

P1-36 0124H Curva S de acel/decel<br />

Cuando el parámetro P1-36 está configurado a 0, la función<br />

acel/decel está deshabilitada, es decir, P1-34 y P1-35 están<br />

deshabilitados.<br />

P1-44 012CH Relación de engranajes electrónicos (1er numerador) (N1)<br />

Si la tasa de deceleración de los engranajes electrónicos es de 1/75,<br />

configure el numerador a 75<br />

P1-45 012DH Relación de engranajes electrónicos (denominador)<br />

P1-47 012FH Modo de retorno a la posición inicial<br />

202: Cuando (MD1, MD0)=(DESACTIVADO, ACTIVADO), retorno<br />

hacia a<strong>del</strong>ante a la posición inicial<br />

203: Cuando (MD1, MD0)=(DESACTIVADO, ACTIVADO), retorno<br />

hacia atrás a la posición inicial<br />

P1-50 0132H Número de rotaciones de compensación <strong>del</strong> retorno a la posición<br />

inicial<br />

P1-51 0133H Número de pulsos de compensación <strong>del</strong> retorno a la posición inicial<br />

Número total de pulsos de compensación <strong>del</strong> retorno a la posición<br />

inicial =P1-50 x 10000 + P1-51<br />

P2-44 022CH Configuración <strong>del</strong> modo de salida digital<br />

0: Modo de salida general<br />

1: Modo de salida combinada<br />

P2-45 022DH Tiempo de retardo de la señal de salida combinada [UNIDAD: 4 mseg]<br />

Cuando el comando de posición haya finalizado, la señal de salida<br />

retendrá el tiempo de retardo.<br />

P2-51 0233H Parámetro <strong>del</strong> <strong>servo</strong> interno ACTIVADO.<br />

12-26 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


<strong>Capítulo</strong> 12 Ejemplos de aplicación |Serie ASDA-AB<br />

Cuando el valor de configuración <strong>del</strong> tiempo listado más abajo esté configurado a cero (0), la posición<br />

relativa será ignorada.<br />

Punto de<br />

posicionamiento<br />

Registro <strong>del</strong> comando de<br />

posición<br />

Registro de la velocidad de<br />

desplazamiento<br />

Registro <strong>del</strong> tiempo<br />

de permanencia<br />

INDEX1 ( P1-15, P1-16 ) P2-36 (V1) P2-52 (T1)<br />

INDEX2 ( P1-17, P1-18 ) P2-37 (V2) P2-53 (T2)<br />

INDEX3 ( P1-19, P1-20 ) P2-38 (V3) P2-54 (T3)<br />

INDEX4 ( P1-21, P1-22 ) P2-39 (V4) P2-55 (T4)<br />

INDEX5 ( P1-23, P1-24 ) P2-40 (V5) P2-56 (T5)<br />

INDEX6 ( P1-25, P1-26 ) P2-41 (V6) P2-57 (T6)<br />

INDEX7 ( P1-27, P1-28 ) P2-42 (V7) P2-58 (T7)<br />

INDEX8 ( P1-29, P1-30 ) P2-43 (V8) P2-59 (T8)<br />

Configuración de la señal digital de E/S<br />

Señal DI Valor <strong>del</strong> parámetro Explicación<br />

DI1 (SON) P2-10 = 101 SERVO ACTIVADO<br />

DI2 (AUTOR) P2-11 = 142 Entrada de la ejecución automática<br />

DI3 (STEPD) P2-12 = 140 Entrada de reducción<br />

(STEPU) P2-12 = 139 Entrada de incremento.<br />

(STEPB) P2-12 = 141 Entrada de paso atrás.<br />

DI4 (SHOM) P2-13 = 127 Pasar a la “posición inicial”<br />

DI5 (ORGP) P2-14 = 124 Sensor “Home” de referencia<br />

DI6 (CWL) P2-15 = 22 (contacto “b”) Límite de inhibición de marcha atrás<br />

DI7 (CCWL) P2-16 = 23 (contacto “b”) Límite de inhibición de marcha hacia a<strong>del</strong>ante<br />

DI8 (EMGS) P2-17 = 21 (contacto “b”) Parada de emergencia<br />

Señal DO Valor <strong>del</strong> parámetro Explicación<br />

DO1 P2-18 = 101<br />

DO2 P2-19 = 103<br />

DO3 P2-20 = 109<br />

DO4 P2-21 = 105<br />

DO5 P2-22 = 107<br />

Consulte “Definición de las señales DO” en la<br />

siguiente sección.<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 12-27


<strong>Capítulo</strong> 12 Ejemplos de aplicación |Serie ASDA-AB<br />

Definiciones de las señales DO (ACTIVADO:1, DESACTIVADO:0)<br />

Elemento DO5 DO4 DO3 DO2 DO1 Función<br />

1 0 0 0 0 0 ALARM<br />

2 0 0 0 0 1 SERVO LISTO<br />

3 0 0 0 1 0 HOMING (en operación)<br />

4 0 0 0 1 1 RETORNO A LA POSICIÓN INICIAL<br />

completado<br />

5 0 0 1 0 0<br />

MODIFICAR ÍNDICE (en operación)<br />

(MODIFICAR ÍNDICE de aquí en a<strong>del</strong>ante<br />

denominado “CI”, "Change Index")<br />

6 0 0 1 0 1 ÍNDICE 1 (en posición)<br />

7 0 0 1 1 0 ÍNDICE 2 (en posición)<br />

8 0 0 1 1 1 ÍNDICE 3 (en posición)<br />

9 0 1 0 0 0 ÍNDICE 4 (en posición)<br />

10 0 1 0 0 1 ÍNDICE 5 (en posición)<br />

11 0 1 0 1 0 ÍNDICE 6 (en posición)<br />

12 0 1 0 1 1 ÍNDICE 7 (en posición)<br />

13 0 1 1 0 0 ÍNDICE 8 (en posición)<br />

Cuadros de sincronización de la operación de las señales DI/DO<br />

(1) Modo de retorno a la posición inicial<br />

Power<br />

Supply<br />

DO VALUE<br />

ON<br />

OFF<br />

Motor Speed<br />

ORGP<br />

Z PULSE<br />

Output Signal<br />

Servo ON<br />

ON<br />

OFF<br />

SERVO READY (01) HOMING (02) HOME (3)<br />

12-28 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


(2) Modo de operación automática<br />

Power<br />

Supply<br />

DO VALUE<br />

INDEX4<br />

ON<br />

OFF<br />

Motor Speed<br />

Servo ON<br />

AUTOR OFF<br />

(3) Modo de control manual 1<br />

Power<br />

Supply<br />

DO VALUE<br />

INDEX4<br />

ON<br />

OFF<br />

Motor Speed<br />

Servo ON<br />

STEPU<br />

STEPD<br />

ON<br />

OFF<br />

ON<br />

OFF<br />

<strong>Capítulo</strong> 12 Ejemplos de aplicación |Serie ASDA-AB<br />

IDX1 IDX2 IDX8<br />

HOME (3) CI T1 CI T2 CI T8 CI T1<br />

V1 V2<br />

HOME (3) CI IDX1 CI IDX2 CI IDX3 CI IDX2<br />

V1 V2<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 12-29


<strong>Capítulo</strong> 12 Ejemplos de aplicación |Serie ASDA-AB<br />

(4) Modo de control manual 2<br />

Power<br />

Supply<br />

DO VALUE<br />

INDEX4<br />

ON<br />

OFF<br />

Motor Speed<br />

Servo ON<br />

AUTOR<br />

STEPB<br />

ON<br />

OFF<br />

ON<br />

OFF<br />

CI IDX1 CI IDX2 CI IDX1<br />

V1 V2<br />

12-30 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


12.8 Función de retorno a la posición inicial<br />

Descripción de los parámetros relevantes<br />

Parámetro<br />

Dirección de<br />

comunicación<br />

P1-47 012FH Modo de retorno a la posición inicial<br />

<strong>Capítulo</strong> 12 Ejemplos de aplicación |Serie ASDA-AB<br />

Descripción <strong>del</strong> parámetro<br />

A: Home Sensor Type and Homing Direction<br />

B: Homing Moving Method<br />

C: Homing Enable Setting<br />

D: Homing Stop Setting<br />

P1-48 0130H<br />

No use<br />

Configuración de la 1ra velocidad <strong>del</strong> retorno a alta velocidad a la<br />

posición inicial<br />

P1-49 0131H Configuración de la 2da velocidad de regreso a baja velocidad a la<br />

posición inicial<br />

P1-50 0132H Número de rotaciones de compensación <strong>del</strong> retorno a la posición inicial<br />

P1-51 0133H Número de pulsos de compensación <strong>del</strong> retorno a la posición inicial<br />

Descripción de los parámetros relevantes, contras.<br />

Parámetro<br />

Dirección de<br />

comunicación<br />

P1-34 0122H Tiempo de aceleración<br />

P1-35 0123H Tiempo de deceleración<br />

P1-36 0124H Curva S de acel/decel<br />

Explicación <strong>del</strong> modo de retorno a la posición inicial<br />

Descripción <strong>del</strong> parámetro<br />

A: Tipo de sensor de posición inicial y dirección de la posición inicial<br />

El interruptor limitador izquierdo o derecho puede ser utilizado como referencia de la “posición inicial” por la<br />

función de retorno a la posición inicial. Puede también utilizarse como referencia de “posición inicial” un<br />

sensor adicional, tal como un interruptor de proximidad o un fotointerruptor. Cuando el <strong>servo</strong>motor opera con<br />

una revolución únicamente, los usuarios pueden también configurar el pulso de fase Z como referencia de<br />

“posición inicial”.<br />

A=0: El retorno hacia a<strong>del</strong>ante a la posición inicial y el límite <strong>del</strong> punto entrada CCWL son considerados<br />

como una referencia aproximada de la “posición inicial”. Cuando se esté en la posición inicial, CCWL<br />

pasará a la función de entrada límite. Si posteriormente se dispara CCWL, tendrá lugar la alarma de<br />

límite. Cuando se utilice un punto de entrada límite como referencia aproximada de la “posición inicial”,<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 12-31


<strong>Capítulo</strong> 12 Ejemplos de aplicación |Serie ASDA-AB<br />

recomendamos a los usuarios configurar B=0, es decir, volver a buscar el pulso de fase Z durante el<br />

retorno a la posición inicial, y a considerar el pulso de fase Z como una precisa “posición mecánica<br />

inicial”.<br />

A=1: El retorno hacia atrás a la posición inicial y el límite <strong>del</strong> punto de entrada CWL son considerados como<br />

una referencia aproximada de la “posición inicial”. Cuando se esté en la posición inicial, CWL pasará a<br />

la función de entrada límite. Si posteriormente se dispara CWL, tendrá lugar la alarma de límite.<br />

Cuando se utilice un punto de entrada límite como referencia aproximada de la “posición inicial”,<br />

recomendamos a los usuarios configurar B=0, es decir, volver a buscar el pulso de fase Z durante el<br />

retorno a la posición inicial, y a considerar el pulso de fase Z como una precisa “posición mecánica<br />

inicial”.<br />

A=2: El retorno hacia a<strong>del</strong>ante a la posición inicial y ORGP (Sensor “Home” de referencia) se considera<br />

como referencia de la “posición inicial”. En ese momento, los usuarios pueden configurar B=0, es decir,<br />

volver a buscar el pulso de fase Z durante el retorno a la posición inicial y considerar al pulso de fase Z<br />

como una precisa “vuelta a la posición mecánica inicial” o configurar B=1, o sea, no regresar y seguir<br />

hacia a<strong>del</strong>ante hasta encontrar pulso de fase Z y considerar pulso de fase Z como precisa “vuelta a la<br />

posición mecánica inicial”. Si los usuarios no emplean el pulso de fase Z como “vuelta a la posición<br />

mecánica inicial”, pueden configurar el borde ascendente <strong>del</strong> ORGP como “vuelta a la posición<br />

mecánica inicial” (B=2).<br />

A=3: El retorno en marcha atrás a la posición inicial y ORGP (Sensor “Home” de referencia) se considera<br />

como referencia de la “posición inicial”. En ese momento, los usuarios pueden configurar B=0, es decir,<br />

volver a buscar el pulso de fase Z durante el retorno a la posición inicial y considerar al pulso de fase Z<br />

como una precisa “vuelta a la posición mecánica inicial” o configurar B=1, o sea, no regresar y seguir<br />

hacia a<strong>del</strong>ante hasta encontrar pulso de fase Z y considerar pulso de fase Z como precisa “vuelta a la<br />

posición mecánica inicial”. Si los usuarios no emplean el pulso de fase Z como “vuelta a la posición<br />

mecánica inicial”, pueden configurar el borde ascendente <strong>del</strong> ORGP como “vuelta a la posición<br />

mecánica inicial” (B=2).<br />

A=4: Búsqueda hacia a<strong>del</strong>ante <strong>del</strong> pulso de fase Z “Home”. Esta función se utiliza generalmente cuando el<br />

<strong>servo</strong>motor opera a no más de una revolución. El <strong>servo</strong>motor no puede ser conectado en este<br />

momento a ningún interruptor de sensor externo.<br />

A=5: Búsqueda hacia atrás <strong>del</strong> pulso de fase Z “Home”. Esta función se utiliza generalmente cuando el<br />

<strong>servo</strong>motor opera a no más de una revolución. El <strong>servo</strong>motor no puede ser conectado en este<br />

momento a ningún interruptor de sensor externo.<br />

B: Método de desplazamiento a la posición inicial<br />

B=0: Luego de encontrar la referencia “Home” (después de finalizar el retorno a la posición inicial), el<br />

<strong>servo</strong>motor regresa en la velocidad de la 2da etapa para buscar el pulso de fase Z más cercano como<br />

“posición mecánica inicial”.<br />

B=1: Luego de encontrar la referencia “Home” (después de finalizar el retorno a la posición inicial), el<br />

<strong>servo</strong>motor no regresa y continúa hacia a<strong>del</strong>ante en la velocidad de la 2da etapa para buscar el pulso<br />

de fase Z más cercano como “posición mecánica inicial”.<br />

12-32 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


<strong>Capítulo</strong> 12 Ejemplos de aplicación |Serie ASDA-AB<br />

B=2: Cuando A=2 y A=3, busca el borde ascendente <strong>del</strong> sensor ORGP como “posición mecánica inicial” y<br />

se detiene de acuerdo con el tiempo de deceleración. Cuando A=4 y A=5, se detiene en función <strong>del</strong><br />

tiempo de deceleración luego de encontrar pulso de fase Z.<br />

C: Parámetro de habilitación <strong>del</strong> retorno a la posición inicial<br />

Hay dos configuraciones para habilitar la función de retorno a la posición inicial. Uno habilita<br />

automáticamente la función de retorno a la posición de inicio y el otro habilita esta función por contacto de<br />

entrada (SHOM).<br />

C=0: Deshabilitar la función de regreso a la posición inicial. Cuando C está configurado a 0, ello indica que<br />

la función de retorno a la posición inicial está deshabilitada independientemente de lo que sean los<br />

valores de los demás parámetros.<br />

C=1:Luego de energizar el Servodrive, se habilita automáticamente la función de retorno a la posición inicial.<br />

Esta función es válida sólo cuando hay fuerza presente y el <strong>servo</strong> está energizado. Se lo utiliza a<br />

condición de que no necesite repetir la ejecución de la función de retorno a la posición inicial cuando<br />

esté operando el Servodrive. El uso de esta función puede guardar un contacto de entrada que se<br />

utilizará para ejecutar la función de retorno a la posición inicia.<br />

C=2: Habilitar la función de retorno a la posición inicial por SHOM contacto de la entrada. Para utilizar esta<br />

función, configure todos los registros de los parámetros P2-10 a P2-17 (terminales de entrada digital 1<br />

a 8) a SHOM. El valor de configuración de los parámetros P2-10 a P2-17 deberá ser 127 (contacto “a”)<br />

o 27 (contacto “b”). Luego, el usuario puede habilitar la función de retorno a la posición inicial<br />

activando el contacto de la entrada SHOM en cualquier momento en que esté operando el Servodrive.<br />

D: Parámetro detención <strong>del</strong> retorno a la posición inicial<br />

D=0: Luego de detectar la “posición inicial”, el <strong>servo</strong>motor desacelerará y regresará a la “posición inicial”.<br />

Luego de recibir la señal <strong>del</strong> sensor de posición inicial en la operación de velocidad de la 2da etapa, el<br />

<strong>servo</strong>motor se desacelerará y detendrá. Luego de que el <strong>servo</strong>motor se detenga, se desplazará a la<br />

posición de “posición mecánica inicial”.<br />

D=1: Luego de detectar la “posición inicial”, el <strong>servo</strong>motor desacelerará y se detendrá en la dirección hacia<br />

a<strong>del</strong>ante.<br />

Luego de recibir la señal <strong>del</strong> sensor de posición inicial en la operación de velocidad de la 2da etapa, el<br />

<strong>servo</strong>motor se desacelerará y detendrá. Luego de que el <strong>servo</strong>motor se detenga, el exceso de<br />

distancia no será corregido. La posición de la “posición mecánica inicial” no cambiará por la diferencia<br />

<strong>del</strong> exceso de distancia.<br />

Modos recomendados de retorno a la posición inicial<br />

De acuerdo con los varios requisitos de uso y los diferentes valores de configuración de C y D, se muestran<br />

a continuación los valores recomendados de configuración de A y B:<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 12-33


<strong>Capítulo</strong> 12 Ejemplos de aplicación |Serie ASDA-AB<br />

B<br />

A<br />

0 1 2 3 4 5<br />

(S=Sí, N=No)<br />

0 Y Y Y Y N N<br />

1 N N Y Y N N<br />

2 N N Y Y Y Y<br />

Cuadros de sincronización <strong>del</strong> retorno a la posición inicial<br />

Cuadros de sincronización <strong>del</strong> Modo de habilitación <strong>del</strong> retorno a la posición inicial<br />

1. Habilitar automáticamente la función de retorno a la posición inicial cuando se aplica el fuerza (C=1)<br />

Luego de completar el retorno a la posición inicial, si alguna de las definiciones de función de salida (DO)<br />

de los parámetros P2-18 a P2-22 fuera HOME (el valor <strong>del</strong> parámetro es 09 o 109), el correspondiente<br />

terminal de salida generará una señal de salida inmediatamente (Activo). Si se cancela la señal de<br />

entrada de Servo activado u ocurre cualquier alarma durante el proceso de retorno a la posición inicial,<br />

la función de retorno finalizará y no dará salida a la señal de retorno completada.<br />

POWER<br />

ON<br />

SERVO<br />

READY<br />

SERVO<br />

ON<br />

HOMING<br />

HOMING<br />

COMPLETED<br />

refer to homing timing chart<br />

12-34 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011<br />

time


<strong>Capítulo</strong> 12 Ejemplos de aplicación |Serie ASDA-AB<br />

2. Habilitar la función de retorno a la posición inicial por contacto de la entrada (SHOM) (C=2)<br />

POWER<br />

ON<br />

SERVO<br />

READY<br />

SERVO<br />

ON<br />

HOME<br />

TRIGGER<br />

HOMING<br />

HOMING<br />

COMPLETED<br />

Cuadros de sincronización <strong>del</strong> retorno a la posición inicial<br />

1. B/A = 0/0 o B/A = 0/2<br />

SPEED<br />

refer to homing timing chart<br />

Position<br />

Z pulse<br />

CCWL / ORGP<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 12-35<br />

time


<strong>Capítulo</strong> 12 Ejemplos de aplicación |Serie ASDA-AB<br />

2. B/A = 0/1 o B/A = 0/3<br />

SPEED<br />

3. B/A = 1/2<br />

SPEED<br />

4. B/A = 1/3<br />

SPEED<br />

Position<br />

Z pulse<br />

CWL / ORGP<br />

Position<br />

Z pulse<br />

ORGP<br />

Position<br />

Z pulse<br />

ORGP<br />

12-36 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


5. B/A = 2/2<br />

SPEED<br />

6. B/A = 2/3<br />

SPEED<br />

7. B/A = 2/4<br />

SPEED<br />

<strong>Capítulo</strong> 12 Ejemplos de aplicación |Serie ASDA-AB<br />

Position<br />

Z pulse<br />

ORGP<br />

Position<br />

ORGP<br />

Position<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 12-37


<strong>Capítulo</strong> 12 Ejemplos de aplicación |Serie ASDA-AB<br />

8. B/A = 2/5<br />

SPEED<br />

Z pulse<br />

Position<br />

12-38 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


12.9 Ejemplos de conexión <strong>del</strong> controlador externo<br />

Conexión a un PLC DVP-EH de <strong>Delta</strong><br />

<strong>Capítulo</strong> 12 Ejemplos de aplicación |Serie ASDA-AB<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 12-39


<strong>Capítulo</strong> 12 Ejemplos de aplicación |Serie ASDA-AB<br />

Conexión a DVP-01PU de <strong>Delta</strong><br />

12-40 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


Conexión a Mitsubishi FX1PG<br />

<strong>Capítulo</strong> 12 Ejemplos de aplicación |Serie ASDA-AB<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 12-41


<strong>Capítulo</strong> 12 Ejemplos de aplicación |Serie ASDA-AB<br />

Conexión a Mitsubishi FX2N1PG<br />

12-42 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


Conexión a Mitsubishi AD75<br />

<strong>Capítulo</strong> 12 Ejemplos de aplicación |Serie ASDA-AB<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 12-43


<strong>Capítulo</strong> 12 Ejemplos de aplicación |Serie ASDA-AB<br />

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12-44 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


Conectores de fuerza<br />

Número de pieza de <strong>Delta</strong>: ASDBCAPW0000<br />

Apéndice A Accesorios<br />

Título Nº de pieza Fabricante<br />

Compartimiento C4201H00-2*2PA JOWLE<br />

Terminal C4201TOP-2 JOWLE<br />

Número de pieza de <strong>Delta</strong>: ASDBCAPW0100<br />

Título Nº de pieza Fabricante<br />

Compartimiento C4201H00-2*3PA JOWLE<br />

Terminal C4201TOP-2 JOWLE<br />

Número de pieza de <strong>Delta</strong>: ASD-CAPW1000<br />

Número de pieza de <strong>Delta</strong>: ASD-CAPW2000<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 A-1


Apéndice A Accesorios| serie ASDA-AB<br />

Cables de fuerza<br />

Número de pieza de <strong>Delta</strong>: ASD-ABPW0003, ASD-ABPW0005<br />

Título Nº de pieza Fabricante<br />

Compartimiento C4201H00-2*2PA JOWLE<br />

Terminal C4201TOP-2 JOWLE<br />

Título Nº de pieza<br />

mm<br />

L<br />

pulgadas<br />

1 ASD-ABPW0003 3000 ± 100 118 ± 4<br />

2 ASD-ABPW0005 5000 ± 100 197 ± 4<br />

Número de pieza de <strong>Delta</strong>: ASD-ABPW0103, ASD-ABPW0105<br />

Título Nº de pieza Fabricante<br />

Compartimiento C4201H00-2*3PA JOWLE<br />

Terminal C4201TOP-2 JOWLE<br />

Título Nº de pieza<br />

A-2 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011<br />

L<br />

mm pulgadas<br />

1 ASD-ABPW0103 3000 ± 100 118 ± 4<br />

2 ASD-ABPW0105 5000 ± 100 197 ± 4


Cables de fuerza, continuacion.<br />

Número de pieza de <strong>Delta</strong>: ASD-CAPW1003, ASD-CAPW1005<br />

Título Nº de pieza Recto<br />

Apéndice A Accesorios| serie ASDA-AB<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 A-3<br />

L<br />

mm pulgadas<br />

1 ASD-CAPW1003 3106A-20-18S 3000 ± 100 118 ± 4<br />

2 ASD-CAPW1005 3106A-20-18S 5000 ±100 197 ± 4<br />

Número de pieza de <strong>Delta</strong>: ASD-CAPW1103, ASD-CAPW1105<br />

Título Nº de pieza Recto<br />

L<br />

L<br />

(50mm)<br />

(1.97 inch)<br />

(80 mm)<br />

(3.15 inch)<br />

(50mm)<br />

(1.97 inch)<br />

L<br />

(80 mm)<br />

(3.15 inch)<br />

mm pulgadas<br />

1 ASD-CAPW1103 3106A-20-18S 3000 ± 100 118 ± 4<br />

2 ASD-CAPW1105 3106A-20-18S 5000 ±100 197 ± 4


Apéndice A Accesorios| serie ASDA-AB<br />

Cables de fuerza, continuacion.<br />

Número de pieza de <strong>Delta</strong>: ASD-CAPW1203, ASD-CAPW1205<br />

(100 mm)<br />

(3.94 inch)<br />

A-4 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011<br />

L<br />

(80mm)<br />

(3.15 inch)<br />

Título Nº de pieza Recto<br />

mm<br />

L<br />

pulgadas<br />

1 ASD-CAPW1203 3106A-20-18S 3000 ± 100 118 ± 4<br />

2 ASD-CAPW1205 3106A-20-18S 5000 ±100 197 ± 4<br />

Número de pieza de <strong>Delta</strong>: ASD-CAPW1303, ASD-CAPW1305<br />

Título Nº de pieza Recto<br />

L<br />

(80 mm)<br />

(3.15 inch)<br />

(100 mm)<br />

(3.94 inch)<br />

L<br />

mm pulgadas<br />

1 ASD-CAPW1303 3106A-20-18S 3000 ± 100 118 ± 4<br />

2 ASD-CAPW1305 3106A-20-18S 5000 ±100 197 ± 4


Cables de fuerza, continuacion.<br />

Número de pieza de <strong>Delta</strong>: ASD-CAPW2203, ASD-CAPW2205<br />

Apéndice A Accesorios| serie ASDA-AB<br />

(80mm)<br />

(3.15 inch)<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 A-5<br />

L<br />

(100 mm)<br />

(3.94 inch)<br />

Título Nº de pieza Recto<br />

mm<br />

L<br />

pulgadas<br />

1 ASD-CAPW2203 3106A-24-11S 3000 ± 100 118 ± 4<br />

2 ASD-CAPW2205 3106A-24-11S 5000 ±100 197 ± 4<br />

Número de pieza de <strong>Delta</strong>: ASD-CAPW2303, ASD-CAPW2305<br />

Título Nº de pieza Recto<br />

L<br />

(80mm)<br />

(3.15 inch)<br />

L<br />

(100 mm)<br />

(3.94 inch)<br />

mm pulgadas<br />

1 ASD-CAPW2303 3106A-24-11S 3000 ± 100 118 ± 4<br />

2 ASD-CAPW2305 3106A-24-11S 5000 ±100 197 ± 4


Apéndice A Accesorios| serie ASDA-AB<br />

Conectores <strong>del</strong> Encoder<br />

Número de pieza de <strong>Delta</strong>: ASD-ABEN0000<br />

lado <strong>del</strong> motor<br />

Lado <strong>del</strong> Drive<br />

Número de pieza de <strong>Delta</strong>: ASD-CAEN1000<br />

Título Nº de pieza Fabricante<br />

Compartimiento AMP (1-172161-9) AMP<br />

Terminal AMP (170359-3) AMP<br />

ABRAZADERA DELTA (34703237XX) DELTA<br />

CONECTOR 3M 10120-3000PE 3M<br />

ENVOLTURA 3M 10320-52A0-008 3M<br />

Título Nº de pieza Fabricante<br />

Lado <strong>del</strong> motor 3106A-20-29S ----<br />

Lado <strong>del</strong> drive<br />

CONECTOR<br />

ENVOLTURA<br />

3M 10120-3000PE<br />

3M 10320-52A0-008<br />

3M<br />

3M<br />

A-6 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


Cables <strong>del</strong> Encoder<br />

Número de pieza de <strong>Delta</strong>: ASD-ABEN0003, ASD-ABEN0005<br />

lado <strong>del</strong> motor<br />

lado <strong>del</strong> drive<br />

Apéndice A Accesorios| serie ASDA-AB<br />

Título Nº de pieza Fabricante<br />

Compartimiento AMP (1-172161-9) AMP<br />

Terminal AMP (170359-3) AMP<br />

ABRAZADERA DELTA (34703237XX) DELTA<br />

CONECTOR 3M 10120-3000PE 3M<br />

Título Nº de pieza<br />

ENVOLTURA 3M 10320-52A0-008 3M<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 A-7<br />

L<br />

mm pulgadas<br />

1 ASD-ABEN0003 3000 ± 100 118 ±4<br />

2 ASD-ABEN0005 5000 ± 100 197 ± 4<br />

Número de pieza de <strong>Delta</strong>: ASD-CAEN1003, ASD-CAEN1005<br />

Título Nº de pieza Fabricante<br />

lado <strong>del</strong> motor 3106A-20-29S ---lado<br />

<strong>del</strong> drive<br />

CONECTOR<br />

ENVOLTURA<br />

3M 10120-3000PE<br />

3M 10320-52A0-008<br />

3M<br />

3M<br />

Título Nº de pieza Recto<br />

L<br />

mm pulgadas<br />

1 ASD-CAEN1003 3106A-20-29S 3000 ± 100 118 ± 4<br />

2 ASD-CAEN1005 3106A-20-29S 5000 ± 100 197 ± 4


Apéndice A Accesorios| serie ASDA-AB<br />

Conector para señales de E/S (CN1)<br />

Número de pieza de <strong>Delta</strong>: ASD-CNSC0050<br />

Nombre <strong>del</strong> proveedor N/P <strong>del</strong> proveedor<br />

3M TAIWAN LTD 10150-3000PE<br />

3M TAIWAN LTD 10350-52A0-008<br />

Cable de comunicación entre el Drive y la computadora (para PC)<br />

Número de pieza de <strong>Delta</strong>: ASD-CARS0003<br />

modulo para bloque de terminales<br />

Número de pieza de <strong>Delta</strong>: ASD-BM-50A<br />

L<br />

Item Part No.<br />

mm<br />

L<br />

inch<br />

1 ASD-CARS0003 3000±10 118±0.4<br />

A-8 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


Servo Drive, <strong>servo</strong>motor y combinaciones de accesorios<br />

<strong>servo</strong>drive de 100 W y <strong>servo</strong>motor de baja inercia de 100 W<br />

Servo drive ASD-A0121-AB<br />

<strong>servo</strong> motor de<br />

baja inercia<br />

Cable<br />

Conector<br />

ECMA-C30401S<br />

Apéndice A Accesorios| serie ASDA-AB<br />

Sin freno Con freno<br />

3M 5M 3M 5M<br />

cable de fuerza <strong>del</strong><br />

motor<br />

ASD-ABPW0003<br />

Cable <strong>del</strong> encoder<br />

ASD-ABEN0003<br />

cable de fuerza<br />

ASD-ABPW0005<br />

Cable <strong>del</strong> encoder<br />

ASD-ABEN0005<br />

Conector de fuerza ASDBCAPW0000<br />

Conector <strong>del</strong> encoder ASD-ABEN0000<br />

<strong>servo</strong> drive de 200 W y <strong>servo</strong>motor de baja inercia de 200 W<br />

Servomando ASD-A0221-AB<br />

<strong>servo</strong>motor de<br />

baja inercia<br />

Cable<br />

Conector<br />

ECMA-C30602S<br />

- -<br />

- -<br />

Sin freno Con freno<br />

3M 5M 3M 5M<br />

cable de fuerza <strong>del</strong><br />

motor<br />

ASD-ABPW0003<br />

cable <strong>del</strong> encoder<br />

ASD-ABEN0003<br />

Cable de suministro<br />

eléctrico motor<br />

ASD-ABPW0005<br />

cable <strong>del</strong> encoder<br />

ASD-ABEN0005<br />

conector de fuerza<br />

ASDBCAPW0000<br />

cable de fuerza <strong>del</strong><br />

motor<br />

ASD-ABPW0103<br />

cable <strong>del</strong> encoder<br />

ASD-ABEN0003<br />

Conector <strong>del</strong> encoder ASD-ABEN0000<br />

cable de fuerza <strong>del</strong><br />

motor<br />

ASD-ABPW0105<br />

cable <strong>del</strong> encoder<br />

ASD-ABEN0005<br />

conector de fuerza<br />

ASDBCAPW0100<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 A-9


Apéndice A Accesorios| serie ASDA-AB<br />

<strong>servo</strong> drive de 400 W y <strong>servo</strong>motor de baja inercia de 400 W<br />

<strong>servo</strong> drive ASD-A0421-AB<br />

<strong>servo</strong> motor de<br />

baja inercia<br />

Cable<br />

Conector<br />

ECMA-C30604S<br />

ECMA-C308047<br />

Sin freno Con freno<br />

3M 5M 3M 5M<br />

Cable de suministro<br />

eléctrico motor<br />

ASD-ABPW0003<br />

Cable <strong>del</strong> encoder<br />

ASD-ABEN0003<br />

Cable de suministro<br />

eléctrico motor<br />

ASD-ABPW0005<br />

Cable <strong>del</strong> encoder<br />

ASD-ABEN0005<br />

Conector de fuerza<br />

ASDBCAPW0000<br />

Cable de suministro<br />

eléctrico motor<br />

ASD-ABPW0103<br />

Cable <strong>del</strong> encoder<br />

ASD-ABEN0003<br />

Conector <strong>del</strong> encoder ASD-ABEN0000<br />

<strong>servo</strong> drive de 400 W y <strong>servo</strong>motor de media inercia de 500 W<br />

Servomando ASD-A0421-AB<br />

Inercia<br />

intermedia<br />

Servomotor<br />

Cable<br />

Conector<br />

ECMA-E31305S<br />

Cable de suministro<br />

eléctrico motor<br />

ASD-ABPW0105<br />

Cable <strong>del</strong> encoder<br />

ASD-ABEN0005<br />

Conector de fuerza<br />

ASDBCAPW0100<br />

Sin freno Con freno<br />

3M 5M 3M 5M<br />

cable de fuerza <strong>del</strong><br />

motor<br />

ASD-CAPW1003<br />

Cable <strong>del</strong> encoder<br />

ASD-CAEN1003<br />

cable de fuerza <strong>del</strong><br />

motor<br />

ASD-CAPW1005<br />

Cable <strong>del</strong> encoder<br />

ASD-CAEN1005<br />

cable de fuerza <strong>del</strong><br />

motor<br />

ASD-CAPW1103<br />

Cable <strong>del</strong> encoder<br />

ASD-CAEN1003<br />

Conector de fuerza ASD-CAPW1000<br />

Conector <strong>del</strong> encoder ASD-CAEN1000<br />

<strong>servo</strong> drive de 400 W y <strong>servo</strong>motor de alta inercia de 300 W<br />

<strong>servo</strong> drive ASD-A0421-AB<br />

<strong>servo</strong>motor de<br />

alta inercia<br />

Cable<br />

Conector<br />

ECMA-G31303S<br />

Sin freno Con freno<br />

cable de fuerza <strong>del</strong><br />

motor<br />

ASD-CAPW1105<br />

Cable <strong>del</strong> encoder<br />

ASD-CAEN1005<br />

3M 5M 3M 5M<br />

cable de fuerza <strong>del</strong><br />

motor<br />

ASD-CAPW1003<br />

Cable <strong>del</strong> encoder<br />

ASD-CAEN1003<br />

cable de fuerza <strong>del</strong><br />

motor<br />

ASD-CAPW1005<br />

Cable <strong>del</strong> encoder<br />

ASD-CAEN1005<br />

cable de fuerza <strong>del</strong><br />

motor<br />

ASD-CAPW1103<br />

Cable <strong>del</strong> encoder<br />

ASD-CAEN1003<br />

Conector de fuerza ASD-CAPW1000<br />

Conector <strong>del</strong> encoder ASD-CAEN1000<br />

cable de fuerza <strong>del</strong><br />

motor<br />

ASD-CAPW1105<br />

Cable <strong>del</strong> encoder<br />

ASD-CAEN1005<br />

A-10 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


<strong>servo</strong> drive de 750 W y <strong>servo</strong>motor de baja inercia de 750 W<br />

<strong>servo</strong> drive ASD-A0721-AB<br />

<strong>servo</strong> motor de<br />

baja inercia<br />

Cable<br />

Conector<br />

ECMA-C30807S<br />

Apéndice A Accesorios| serie ASDA-AB<br />

Sin freno Con freno<br />

3M 5M 3M 5M<br />

cable de fuerza <strong>del</strong><br />

motor<br />

ASD-ABPW0003<br />

Cable <strong>del</strong> encoder<br />

ASD-ABEN0003<br />

cable de fuerza <strong>del</strong><br />

motor<br />

ASD-ABPW0005<br />

Cable <strong>del</strong> encoder<br />

ASD-ABEN0005<br />

Conector de fuerza<br />

ASDBCAPW0000<br />

cable de fuerza <strong>del</strong><br />

motor<br />

ASD-ABPW0103<br />

Cable <strong>del</strong> encoder<br />

ASD-ABEN0003<br />

Conector <strong>del</strong> encoder ASD-ABEN0000<br />

<strong>servo</strong> drive de 750 W y <strong>servo</strong>motor de alta inercia de 600 W<br />

<strong>servo</strong> drive ASD-A0721-AB<br />

<strong>servo</strong> motor de<br />

alta inercia<br />

Cable<br />

Conector<br />

ECMA-G31306S<br />

cable de fuerza <strong>del</strong><br />

motor<br />

ASD-ABPW0105<br />

Cable <strong>del</strong> encoder<br />

ASD-ABEN0005<br />

Conector de fuerza<br />

ASDBCAPW0100<br />

Sin freno Con freno<br />

3M 5M 3M 5M<br />

cable de fuerza <strong>del</strong><br />

motor<br />

ASD-CAPW1003<br />

Cable <strong>del</strong> encoder<br />

ASD-CAEN1003<br />

cable de fuerza <strong>del</strong><br />

motor<br />

ASD-CAPW1005<br />

Cable <strong>del</strong> encoder<br />

ASD-CAEN1005<br />

<strong>servo</strong> drive de 1 kW y <strong>servo</strong>motor de baja inercia de 1 kW<br />

cable de fuerza <strong>del</strong><br />

motor<br />

ASD-CAPW1103<br />

Cable <strong>del</strong> encoder<br />

ASD-CAEN1003<br />

Conector de fuerza ASD-CAPW1000<br />

Conector <strong>del</strong> encoder ASD-CAEN1000<br />

<strong>servo</strong> drive ASD-A1021-AB<br />

<strong>servo</strong>motor de<br />

baja inercia<br />

Cable<br />

Conector<br />

ECMA-C31010S<br />

Sin freno Con freno<br />

cable de fuerza <strong>del</strong><br />

motor<br />

ASD-CAPW1105<br />

Cable <strong>del</strong> encoder<br />

ASD-CAEN1005<br />

3M 5M 3M 5M<br />

cable de fuerza <strong>del</strong><br />

motor<br />

ASD-CAPW1003<br />

Cable <strong>del</strong> encoder<br />

ASD-CAEN1003<br />

cable de fuerza <strong>del</strong><br />

motor<br />

ASD-CAPW1005<br />

Cable <strong>del</strong> encoder<br />

ASD-CAEN1005<br />

cable de fuerza <strong>del</strong><br />

motor<br />

ASD-CAPW1103<br />

Cable <strong>del</strong> encoder<br />

ASD-CAEN1003<br />

Conector de fuerza ASD-CAPW1000<br />

Conector <strong>del</strong> encoder ASD-CAEN1000<br />

cable de fuerza <strong>del</strong><br />

motor<br />

ASD-CAPW1105<br />

Cable <strong>del</strong> encoder<br />

ASD-CAEN1005<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 A-11


Apéndice A Accesorios| serie ASDA-AB<br />

<strong>servo</strong> drive de 1 kW y <strong>servo</strong>motor de media inercia de 1 kW<br />

<strong>servo</strong> drive ASD-A1021-AB<br />

<strong>servo</strong> drive de<br />

media inercia<br />

Cable<br />

Conector<br />

ECMA-E31310S<br />

Sin freno Con freno<br />

3M 5M 3M 5M<br />

cable de fuerza <strong>del</strong><br />

motor<br />

ASD-CAPW1003<br />

Cable <strong>del</strong> encoder<br />

ASD-CAEN1003<br />

cable de fuerza <strong>del</strong><br />

motor<br />

ASD-CAPW1005<br />

Cable <strong>del</strong> encoder<br />

ASD-CAEN1005<br />

<strong>servo</strong> drive de 1 kW y <strong>servo</strong>motor de alta inercia de 900 W<br />

cable de fuerza <strong>del</strong><br />

motor<br />

ASD-CAPW1103<br />

Cable <strong>del</strong> encoder<br />

ASD-CAEN1003<br />

Conector de fuerza ASD-CAPW1000<br />

Conector <strong>del</strong> encoder ASD-CAEN1000<br />

<strong>servo</strong> drive ASD-A1021-AB<br />

<strong>servo</strong>motor de<br />

alta inercia<br />

Cable<br />

Conector<br />

ECMA-G31309S<br />

Sin freno Con freno<br />

cable de fuerza <strong>del</strong><br />

motor<br />

ASD-CAPW1105<br />

Cable <strong>del</strong> encoder<br />

ASD-CAEN1005<br />

3M 5M 3M 5M<br />

cable de fuerza <strong>del</strong><br />

motor<br />

ASD-CAPW1003<br />

Cable <strong>del</strong> codificador<br />

ASD-CAEN1003<br />

cable de fuerza <strong>del</strong><br />

motor<br />

ASD-CAPW1005<br />

Cable <strong>del</strong> codificador<br />

ASD-CAEN1005<br />

cable de fuerza <strong>del</strong><br />

motor<br />

ASD-CAPW1103<br />

Cable <strong>del</strong> codificador<br />

ASD-CAEN1003<br />

Conector de fuerza ASD-CAPW1000<br />

Conector <strong>del</strong> encoder ASD-CAEN1000<br />

<strong>servo</strong> drive de 1.5 kW y <strong>servo</strong>motor de media inercia de 1.5 kW<br />

<strong>servo</strong> drive ASD-A1521-AB<br />

<strong>servo</strong> motor de<br />

inercia<br />

intermedia<br />

Cable<br />

Conector<br />

cable de fuerza<br />

motor<br />

ASD-CAPW1003<br />

Cable <strong>del</strong> encoder<br />

ASD-CAEN1003<br />

ECMA-E31315S<br />

Sin freno Con freno<br />

cable de fuerza <strong>del</strong><br />

motor<br />

ASD-CAPW1105<br />

Cable <strong>del</strong> codificador<br />

ASD-CAEN1005<br />

3M 5M 3M 5M<br />

cable de fuerza<br />

motor<br />

ASD-CAPW1005<br />

Cable <strong>del</strong> encoder<br />

ASD-CAEN1005<br />

cable de fuerza<br />

motor<br />

ASD-CAPW1103<br />

Cable <strong>del</strong> encoder<br />

ASD-CAEN1003<br />

Conector de fuerza ASD-CAPW1000<br />

Conector <strong>del</strong> encoder ASD-CAEN1000<br />

cable de fuerza<br />

motor<br />

ASD-CAPW1105<br />

Cable <strong>del</strong> encoder<br />

ASD-CAEN1005<br />

A-12 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011


<strong>servo</strong> drive de 2 kW y <strong>servo</strong>motor de baja inercia de 2 kW<br />

<strong>servo</strong>drive ASD-A2023-AB<br />

<strong>servo</strong>motor de<br />

baja inercia<br />

Cable<br />

Conector<br />

cable de fuerza<br />

ASD-CAPW1203<br />

Cable <strong>del</strong> encoder<br />

ASD-CAEN1003<br />

ECMA-C31020S<br />

Apéndice A Accesorios| serie ASDA-AB<br />

Sin freno Con freno<br />

3M 5M 3M 5M<br />

cable de fuerza<br />

motor<br />

ASD-CAPW1205<br />

Cable <strong>del</strong> encoder<br />

ASD-CAEN1005<br />

cable de fuerza<br />

motor<br />

ASD-CAPW1303<br />

Cable <strong>del</strong> encoder<br />

ASD-CAEN1003<br />

Conector de fuerza ASD-CAPW1000<br />

Conector <strong>del</strong> encoder ASD-CAEN1000<br />

<strong>servo</strong> drive de 2 kW y <strong>servo</strong>motor de media inercia de 2 kW<br />

<strong>servo</strong> drive ASD-A2023-AB<br />

<strong>servo</strong>motor de<br />

media inercia<br />

Cable<br />

Conector<br />

ECMA-E31320S<br />

Sin freno Con freno<br />

cable de fuerza<br />

motor<br />

ASD-CAPW1305<br />

Cable <strong>del</strong> encoder<br />

ASD-CAEN1005<br />

3M 5M 3M 5M<br />

cable de fuerza <strong>del</strong><br />

motor<br />

ASD-CAPW1203<br />

Cable <strong>del</strong> encoder<br />

ASD-CAEN1003<br />

cable de fuerza <strong>del</strong><br />

motor<br />

ASD-CAPW1205<br />

Cable <strong>del</strong> encoder<br />

ASD-CAEN1005<br />

cable de fuerza <strong>del</strong><br />

motor<br />

ASD-CAPW1303<br />

Cable <strong>del</strong> encoder<br />

ASD-CAEN1003<br />

Conector de fuerza ASD-CAPW1000<br />

Conector <strong>del</strong> encoder ASD-CAEN1000<br />

<strong>servo</strong> drive ASD-A2023-AB<br />

<strong>servo</strong>motor de<br />

media inercia<br />

Cable<br />

Conector<br />

Otros accesorios<br />

ECMA-E31820S<br />

Sin freno Con freno<br />

cable de fuerza <strong>del</strong><br />

motor<br />

ASD-CAPW1305<br />

Cable <strong>del</strong> encoder<br />

ASD-CAEN1005<br />

3M 5M 3M 5M<br />

cable de fuerza <strong>del</strong><br />

motor<br />

ASD-CAPW2203<br />

Cable <strong>del</strong> encoder<br />

ASD-CAEN1003<br />

cable de fuerza <strong>del</strong><br />

motor<br />

ASD-CAPW2205<br />

Cable <strong>del</strong> encoder<br />

ASD-CAEN1005<br />

cable de fuerza <strong>del</strong><br />

motor<br />

ASD-CAPW2303<br />

Cable <strong>del</strong> encoder<br />

ASD-CAEN1003<br />

Conector de fuerza ASD-CAPW2000<br />

Conector <strong>del</strong> encoder ASD-CAEN1000<br />

cable de fuerza <strong>del</strong><br />

motor<br />

ASD-CAPW2305<br />

Cable <strong>del</strong> encoder<br />

ASD-CAEN1005<br />

Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 A-13


Apéndice A Accesorios| serie ASDA-AB<br />

Otros accesorios (para todos los mo<strong>del</strong>os de la serie ASDA-AB)<br />

Descripción Número de pieza de <strong>Delta</strong><br />

Conector de las señales de E/S de 50 pines (CN1) ASD-CNSC0050<br />

Cable de comunicación, para PC, que conecta un<br />

<strong>servo</strong>drive ASDA-AB a una PC<br />

ASD-CARS0003<br />

Módulo para bloque de terminales ASD-BM-50A<br />

A-14 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011

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