Deney Föyleri ve - Fırat Üniversitesi

DENEY NO: 

DENEYİN ADI: 

FIRAT ÜNİVERSİTESİ 

MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ 

MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ 

MKM-302 GÜÇ ELEKTRONİĞİ VE SÜRÜCÜLER DERSİNİN 

ÖĞRENCİNİN ADI ve SOYADI: 

OKUL NO: 

DENEY GRUP NO: 

DENEYİ YAPTIRAN 

(İMZA) 

LABORATUAR RAPOR KAPAĞI 

DENEY TARİHİ RAPOR TESLİM 

TARİHİ 

DENEYİN KAZANDIRDIKLARI 

*Bu kısımda bu deneyden kazandığınız bilgileri özetleyiniz. 

VERİLEN NOT 

1




MKM-302 GÜÇ ELEKTRONİĞİ VE SÜRÜCÜLER DERSİNİN 

LABORATUAR FÖYLERİ 

Elazığ-2012 

2

ÖNSÖZ 

Bu deney föyleri Fırat Üniversitesi’nde verilen MKM-302 Güç Elektroniği ve Sürücüler 

Dersinin laboratuar çalışmalarını içermektedir. Bu dersi alan her öğrenci burada tanımlanan 

deneyleri yapmakla yükümlüdür. 

Yrd. Doç. Dr. Ayşegül UÇAR 

3

TEŞEKKÜR 

Bu deney föylerinin hazırlanmasında katkılarından dolayı Arş. Gör. Beyda Taşar ve Arş. Gör. 

Ramazan Doğan’a teşekkür ederim. 

4

LABORATUVAR GÜVENLİK FORMU 

Laboratuar ortamında çalışanların sağlık ve güvenliği ile yürütülen çalışmaların başarısı için 

temel güvenlik kurallarına uyulması büyük önem taşımaktadır. Bu sebeple aşağıda tanımlanan 

kurallara uyulması gerekmektedir. 

13 mA’den büyük akım veya 40 V’dan büyük voltajlar insan sağlığı için tehlike arz 

etmektedir ve öldürücü etkisi vardır. Bu nedenle elektrik çarpmalarından korunmak için 

gerekli önlemleri alınız ve görevlilerin uyarılarına mutlaka uyunuz. 

Kaza ve yaralanmalar olduğu zaman görevliye derhal haber veriniz. Kazayı bildirmek için 

vakit geçirmeyiniz. 

Multimetreleri ölçüm kademelerinin sınırı dışındaki akım veya gerilim kademelerinde 

çalıştırmayınız. Güç kaynaklarından düşük gerilim alınız. Böyle bir nedenle cihazları bozan 

grubun cihazları kullanmayı bilmediği düşünülür ve deney notu sıfır olur. 

Deneylerde setler üzerindeki 5V ve 24V’luk beslemeler bulunmaktadır. Bağlantıları 

yaparken bunlara özellikle dikkat edilmelidir. Setler çok hassastır. Yanlış beslemeye 

kabloların hafif dokundurulması, PLC ve PIC’i yakacak hatta sürücüyü bozacaktır. Böyle bir 

nedenle cihazları bozan grubun kasti davrandığı düşünülür ve tüm laboratuar notu sıfır olur. 

Enerji vermek için lütfen sorumlu öğretim elemanından onay alınız. 

Hasara uğramış veya çalışmayan alet ve cihazları derhal laboratuar görevlisine bildiriniz. 

Herhangi bir nedenle hasar verdiğiniz tüm cihaz ve donanımlarının onarımı ya da yeniden 

alınma bedeli tarafınızdan karşılanacaktır. Cihazların üzerine kitap defter gibi ağır malzemeler 

yerleştirmeyiniz ve yerlerini değiştirmeyiniz. 

Laboratuarda hiçbir zaman koşmayınız, en acil durumlarda bile yürüyünüz. Birbirinizle el 

şakası yapmanız veya boğuşmanız herhangi bir kazaya sebep olabilir, alet ve cihazlar hasara 

uğrayabilir. 

Laboratuarların sessiz ve sakin ortamını bozacak yüksek sesle konuşma, tartışma 

yapılması yasaktır. Başka grupların çalışmalarını engellemek, izin almadan laboratuarı terk 

etmek, diğer gruplardan yardım almaya çalışmak ve laboratuarda dolaşmak laboratuardan 

ihraç sebebidir 

Laboratuarlara yiyecek, içecek sokmak, sigara vb. içmek yasaktır. 

Laboratuarlarda cep telefonu kullanımı yasaktır. 

Çalışma esnasında saçlar uzun ise mutlaka toplanmalıdır. 

Hafta içi mesai saatleri dışında ve hafta sonu laboratuar görevlisi olmadan çalışılması 

yasaktır. Laboratuara işi olmayan kişilerin girmesi yasaktır. 

Laboratuarlara tam zamanında geliniz ve sadece ara verildiğinde dışarı çıkınız. 

Çalışma bittikten sonra kullanılan cihazlar yerlerine konulmalıdır. 

Laboratuarda çalıştığınız alanın temizliği sizin sorumluluğunuzdadır. Çalışmalar bittikten 

sonra gereken temizlik yapılmalıdır. 

Laboratuar çalışmalarında çıkan atıklar, laboratuar görevlilerinin belirlediği kurallar 

çerçevesinde uzaklaştırılmalıdır. 

Laboratuardan çıkmadan önce enerji kesilmelidir. 

5

DİKKAT! 

Laboratuarda çalışan herkesin belirtilen kuralların tümüne uyması zorunludur. Bu 

kurallara uymayanlar laboratuar sorumluları tarafından uyarılacak, gerekirse 

laboratuardan süreli uzaklaştırma ile cezalandırılacaklardır. Laboratuara kasıtlı olarak 

zarar verdiği tespit edilen kişiler laboratuardan süresiz olarak uzaklaştırılacak ve 

verilen zarar tazmin ettirilecektir. 

Yukarıdaki kuralları okudum ve kabul ediyorum. 

Tarih : ....... / 02 /2012 Öğrencinin Adı Soyadı ve İmzası 

6

1. Genel İşleyiş: 

LABORATUAR KURALLARI 

MKM-302 Güç Elektroniği ve Sürücüler Laboratuarı, Cuma günleri yapılacaktır. Hangi 

laboratuarda yapılacağı öğretim elemanı tarafından bir önceki hafta duyurulacaktır. 

12 haftanın laboratuar saatlerinin 9’unda aşağıdaki deneyler yapılacaktır: 

1. Bir (Üç) Faz Yarim Dalga Kontrolsüz Doğrultucular R, RL ve RC 

2. Bir (Üç) Faz Yarim Dalga Kontrollü Doğrultucular R, RL ve RC 

3. Bir (Üç) Faz Tam Dalga Kontrolsüz Doğrultucular R, RL ve RC 

4. Bir (Üç) Faz Tam Dalga Kontrollü Doğrultucular R, RL ve RC 

5. Bir (Üç) Faz Tam (Yarim) Dalga Kontrolsüz (Kontrollü) Komutasyonlu 

(Komutasyonsuz) İnverter RL 

6. Diyotlu, Kapasiteli, RLC Rezonans Diyotlu Kıyıcılar 

7. Buck, Bust ve Buck-Bust Konverterler 

8. Tek faz PWM inverter, Tek Faz PWM IGBT inverter 

9. İnverter ile Sürülen Üç Fazlı Asenkron Motorun Hız Kontrolü. 

10. İnverter ile Sürülen Servo Motorun Hız ve Pozisyon Kontrolü 

11. İnverter ile Sürülen Servo Motorun PLC ile Pozisyon Kontrolü 

12. Servo Motor Tork Kontrolü 

13. Step Motorun Pulse Kontrolü 

14. DC Motorun Hız Kontrolü. 

2. Genel Notlandırma: 

Mazeretsiz olarak deneyden ikisine girmeyen kişiye FF notu verilecektir. Laboratuar dersinin 

notu bütün laboratuarlardan alınan toplam notların ortalamasına bakılarak verilecektir. 

Her bir deneyden başarım ve rapor notu oluşturulacak, başarım notu %75, rapor notu %25 

ağırlığıyla deney notunu belirleyecektir. Başarım notu en az 40 olmayan öğrenci desten 

kalacaktır. Başarım notu aşağıdaki gibi verilecektir. 

Deneyler deney öncesi hazırlık (%20) 

İlgili deneyin başında yapılması istenen kısımdır. Her grup üyesi ayrı olarak ön çalışmayı 

yapmalıdır. O hafta yapılacak olan deneyin ön çalışması deneye gelmeden önce 

hazırlanmalıdır. Deney öncesi hazırlık ORCAD Pspice veya EWB ile yapılabilir. 

7

Deney öncesi soru (%25) 

Her laboratuar dersinin başında 10 dakikalık küçük sınavlar yapılacaktır. Küçük sınavlar 

önceki hafta yapılan ve o hafta yapılacak olan deneyle ilgili sorulardan oluşacaktır. Öğrenci 

bu soruları tek başına cevaplandıracaktır. Herhangi bir kopya durumunda öğrencinin deney 

notu sıfır olur. 

Uygulama kısmı (%15) 

Deneyin laboratuarda öğrenci tarafından yapılmasını içerir. 

Deney soruları (%15) 

Deney sonunda deney sorumlusunun öğrenciye deney, sonuçlar ve “Ampermetreyi direncin 

önüne bağlarsak ne olur?” gibi deney düzeneği hakkında sorduğu sorularından oluşur. 

Rapor (%25) 

Deneyin kazandırdıkları, deney sonuçları ve raporda isteneler olarak üç bölümden oluşur. 

Raporların nasıl yazılacağı genel kurallar kısmında verilmiştir. 

3. Genel Kurallar 

i. Deneyler gruplar şeklinde yapılacaktır. 

ii. Her deneye ait deney föyleri ve ilave bilgiler dersin web sayfasından verilecektir. 

iii. Deneyler süresi içerisinde bitirilmek zorundadır. Bu nedenle öğrencinin deney içeriğini 

dikkate alarak zaman yönetimi yapılması gerekir. 

iv. Deney raporlarını her öğrenci sadece kendi tecrübelerini kullanarak yazmalıdır. Başka 

bir grubun deney sonuçlarını veya başka kaynaklardan alınmış çıktıları getirmemelidir. Bu 

durumda öğrenci disiplin cezası alacaktır ve deney notu sıfır verilecektir. 

v. Her öğrencinin laboratuar güvenlik kılavuzunu imzalayarak ilk deneyde deney 

sorumlusuna teslim emesi gereklidir. 

vi. Deney raporları hazırlanırken MATLAB kullanarak benzetim sonuçları da eklenmelidir. 

vii. Deney raporu temiz beyaz bir A4 kâğıdına yazılmalıdır. Aksi durumda raporlar 

değerlendirilmeyecektir. 

viii. Rapor zımbalanmalıdır, ayrı bir dosya kullanılmamalıdır. 

ix. Raporda yapılan devreler ve kullanılan elemanlar özenli ve detaylı bir biçimde 

verilmelidir. Tüm ölçüm ve çizimlerde kullanılan birimler MUTLAKA yazılmalıdır. Çizim ve 

tablolar mümkün olduğu kadar özenli ve ölçekli olmalıdır. 

x. Raporlarda bilimsel olarak anlamlı düzgün bir dil kullanılmalıdır. Basit ve gereksiz 

cümleler kullanılmamalıdır. Deneyde tellere elimiz değdi temassızlık oldu sonuçlar hatalı 

8

çıktı. Bu en zor deneydi veya bu bizim ilk deneyimizdi bu nedenle sonuçları alamadık gibi 

basit anlatımlar kesinlikle yazılmamalıdır. 

xi. Her rapor deney sorumlusu tarafından imzalanmış ve eksiksiz doldurulmuş olarak 

rapora eklenmelidir. Kapaksız raporlar değerlendirilmeyecektir. 

xii. Raporlar deneyin yapılışından sonraki bir hafta içerisinde teslim edilmelidir. Zamanında 

teslim edilmeyen raporlar dikkate alınmayacaktır. 

9

MOTORLAR VE ÖZELLİKLERİ 

Laboratuarımızdaki her bir setimizde 2 Adet Panasonic firmasına ait Servo Motor 

kullanılmıştır. Bu servo motorların seçim ölçütleri ihtiyaç duyulan tork, hız, ebat gibi ölçütler 

göz önüne alınarak mekanik tasarım aşamasında belirlenmiştir. Özetlemek gerekirse sistemde 

kullanılan her bir deney setinde motorların özellikleri şunlardır. 

MSMD serisi (MINAS A4) Servo Motorlar: 

MBDDT2210 – MSMD042PIS etiketli 

Toplam: 3 Adet 

Güç: 400 Watt 

Besleme: 100/200 V 

Kodlayıcı Tipi: Artımsal (2500 darbe/tur) 

Mil: Yuvarlak, kamasız 

Fren: Yok 

Sürücüsü: Panasonic 

DC Motorlar: 


Güç: 90W 

Besleme: 24V 

Step Motorlar: 


Adım açısı: 1.8 o 

Tork: 0.68N-cm 

3 fazlı Asenkron motorlar: 


Güç: 0.75w 

Besleme: 

∆:220V/ 3.6A, Frekans: 50hz 

ϒ: 380 V/ 2.1A, Frekans: 50hz 

Güç faktörü: 0.75 

Sürücüsü: Delta VFD-L 

Fırçasız AC motorlar: 

Giriş akımı: 1.5A 

Besleme 1ph 200-240V 

Güç: 130W 

10

SERVO MOTORLARIN GENEL ÖZELLİKLERİ 

Motorların besleme hatları 220 V olarak sağlanmıştır. Motorların beslemesi ana besleme 

hattından ayrı ayrı 2 adet sigorta ve acil durum butonuna bağlı olarak çalışan 2 adet kontaktör 

üzerinden verilmiştir. Acil durum butonuna basıldığında tüm servo sürücülerin beslemeleri 

kesilmekte dolayısıyla tüm motorlar durmaktadır. 

Tüm motorlarda artımsal kodlayıcı standart olarak motor gövdesinde gömülü olarak 

bulunmaktadır. Kodlayıcı doğrudan sürücüye bağlanmakta ve sürücü kodlayıcı bilgisini 

değerlendirerek gerekli hız/konum bilgisini oluşturarak çıkışlarına vermektedir. 

Bu bölümde öncelikle servo motorlarla ilgili temel bilgilere yer verilecek, daha sonra 

sistemde kullanılan servo motorların Hız/Tork karakteristiklerinden bahsedilecek, servo 

sürücünün önemli noktalarına değinilecek ve nihayi olarak sürücünün parametreleri ve bu 

parametreleri programlamak için kullanılan Panaterm yazılımı ele alınacaktır. 

Servo Motorun Hız/Tork Karekteristiği 

Şekil 1’de setler üzerindeki servo motorların hız/moment eğrileri verilmiştir. Şekilden 

görüldüğü üzere, motorlar maksimum hızlarına ulasana kadar torklarında herhangi bir düşme 

gerçekleşmemektedir. Bu değerler asıldığında tork değeri de doğrusal olarak azalmaktadır. 

Şekil 1. MSMD serisi motorun Hız/Tork Karakteristiği. 

11

SERVO MOTOR SÜRÜCÜSÜNÜN GÖRÜNTÜSÜ VE ÖN YÜZ BAGLANTILARI 

Şekil 2. Servo sürücünün görüntüsü. 

Sürücü üzerinde görünen bağlantı noktaları ve butonların işlevleri aşağıdaki gibidir. 

Rotary Switch (ID): Bu anahtar sürücülerin adreslenmesi amacıyla kullanılmaktadır. Prototip 

makinada 2 Adet sürücü olduğundan sürücüler 1-2 arasında adreslenmiştir. Bu adresleme 

sürücülerin PC ile ve kendi aralarında haberleşmeleri durumunda önem arz etmektedir. 

Mode Switching Switch: Ön panelin programlama modunun seçilmesi için kullanılmaktadır. 

Set Buton: Yapılan ayarın devreye alınması için kullanılır. 

Display LED: Panel 

Data Setup Buton: Ekranlar arasında geçiş yapmak için kullanılır. 

CN X1: Sürücünün ana beslemesinin verildiği giriştir. 

CN X2: Sürücünün motoru beslediği çıkıştır. 

CN X3: Sürücülerin kendileri arasında haberleşmesi için kullanılan porttur. (RS485) 

CN X4: Sürücünün PC ile haberleşmesi için kullanılan porttur. (RS232) 

CN X5: Sürücünün PLC ve diğer saha elemanlarıyla haberleştiği porttur. Hız tork pozisyon 

bilgileri okunabilir. 

CN X6: Kodlayıcı girişi. 

12

Şekil 3. Motor bağlantı yapısı 

13

Şekil 4. Sürücünün motor ile bağlantı yapısı. 

Kodlayıcı (Enkoder) 

Kullanılan servo motorlardan hız bilgisi almak için her servo motorun üzerinde bir artımsal 

kodlayıcı bulunmaktadır. Artımsal kodlayıcıdan gelen elektriksel işaretler (darbe treni 

seklinde) sürücü tarafından değerlendirilerek hız/konum bilgisine çevrilir. 

Kodlayıcılar temelde ikiye ayrılır. Aşağıda artımsal ve mutlak kodlayıcılarla ilgili temel 

bilgiler verilmiştir. Kullanılan servo motorların üzerinde artımsal kodlayıcı bulunduğu için 

artımsal kodlayıcılar daha detaylı anlatılmıştır. 

Artımsal Kodlayıcılar 

Artımsal kodlayıcılar mutlak kodlayıcılara oranla ucuz olmaları ve yapılarının basit olması 

sebebi ile tercih edilmektedir. 

14

Tipik bir kodlayıcıda A B ve Z seklinde üç farklı sinyal çıkısı mevcuttur. Bunlardan A ve B 

fazına ait sinyaller, aralarında 90° faz farkı olan iki sinyaldir. Z sinyali ise referans sinyali 

olarak adlandırılır ve sayıcıyı reset etmekte veya bir dönüşe ait mutlak pozisyon bilgisinin 

belirlenmesinde kullanılır. Bununla birlikte bazı artımsal kodlayıcı mekanizmaları A B ve Z 

sinyallerine ek olarak bunların değillerini de çıkış olarak veren yapıda yapılmaktadır. 

Kodlayıcıdan elde edilen çıkış darbeleri mutlak pozisyon bilgisini göstermez. Kodlayıcının 

verdiği darbe sayısı bağlı olduğu saftın dönme miktarı ile orantılıdır. Eksen dönme miktarının 

mutlak değeri kodlayıcıdan alınan çıkış darbelerinin bir sayıcı (counter) devresi kullanılmak 

suretiyle depolanması ile elde edilir. Kodlayıcıdan alınan darbe sayısının düşük olduğu 

durumlarda kodlayıcı çıkış darbeleri 4 ile çarpılmak suretiyle darbe sayısı arttırılır ve sonra bu 

darbeler sayma işlemine tabi tutulur. Şekil 5’de kodlayıcıdan alınan çıkış sinyalleri ve rotor 

dönüş yönünün belirlenmesi esası gösterilmektedir. 

Şekil 5. Enkoder çalışma ilkesi. 

KODLAYICI FAZ SİNYALLERİ VE DÖNME YÖNÜNÜN BELİRLENMESİ 

Sekil 6’da bir artımsal kodlayıcının kesiti gösterilmektedir. Döner kodlayıcılar fotoelektriğe 

dayalı tarama prensibi ile çalışır. Ölçme belirli bir standartta taksimatlandırılmış disk 

üzerinden yapılır. Disk üzerinde dairesel olarak dağılan taksimat çizgileri ve boşlukları vardır. 

Koyu tonlu bu çizgiler ile boşluklar aynı genişliktedirler. Çizgiler arkasını göstermeyecek 

şekilde koyu, boşluklar ise transparan olacak şekilde özel bir cam alaşım üzerine 

yerleşmişlerdir. Diskin yüzeylerinden birinde ışık kaynağı, diğer yüzeyinde ise iki ışık 

detektörü vardır. Işık kaynağı ve arada kullanılan bir mercek grubu ile ışık taksimatlandırılmış 

diske düşürülerek detektörler tarafından algılanması sağlanır. 

15

Şekil 6. Artımsal kolayıcının kesiti. 

Bu disk taksimatları dışında bölüm dairelerinin alt kısmında referans konum işareti 

taşımaktadır. Detektörlerin yeri önemlidir. Biri karanlıktan ışığa geçişi okurken, diğeri 

değişimi algılayamaz. Yapısından dolayı iki detektör her bölmedeki dört değişimi verir ve her 

değişim şafttaki açısal pozisyonu gösterir. Değişimlerin sayılmasıyla çizgi sayısı dört ile 

çarpılır. İki detektör, bağıl konumun dönme yönünü algılamakta da önemlidir. Bir detektör 

değişimi algılarken diğeri sabit kalır ve yön değişimini çözer. Bir yön beyazdan siyaha diğer 

yön siyahtan beyaza olarak algılanır. 

Genelde detektörlerden birinin çıkısı A diğerinin çıkısı B kanalı olarak tanımlanır. A kanalı B 

kanalına saat yönünde yol gösteriyorsa yani enkoder saftı saat yönünde döndüğünde A B’den 

önce açılır ve A B’den önce kapanır. Her iki kanaldaki değişimler dijital sayıcı tarafından 

sayılır. İstendiğinde bir z kanalı ile bir referans noktası da tanımlanabilir. 

Prototipte kullanılan servo motorlardaki artımsal kodlayıcılar 2500 Darbe/Tur 

çözünürlüktedir. Yani servo motorun her bir turunda kodlayıcı 2500 adet darbe üretmektedir. 

Mutlak Kodlayıcılar 

Mutlak kodlayıcılarda ölçme için standart bir cam disk kullanılır. Bu disk taksimatlandırılmış 

ve kodlanmıştır. Tarama prensibi artımsal kodlayıcılarla aynı olmakla birlikte daha fazla 

sayıda bölüme (hücreye) sahiptir. Mutlak kodlayıcılar herhangi bir sayıcı, konum belirleyici, 

dönme yönünü çözecek elektronik bir çevrime ihtiyaç duymaz. Ölçülen değerler direkt olarak 

taksimatlandırılmış disk üzerindeki modeller üzerinden alınırlar ve çıkışlar kodlanmış 

sinyaller olarak gönderilirler. 

16

LİMİT SWİTCH BAĞLANTISI 

Şekil 7. Limit switch bağlantı devresi 

17

HIZ KONTROL MODU BLOK DİYAGRAMI 

Blok diyagramının önemli noktaları şunlardır. 

Şekil 8. Hız kontrol modu için blok diyagramı. 

Analog Velocity Command: Hız bilgisinin sürücüye verildiği giriş noktasıdır. Bu noktaya 

PLC’ nin analog çıkış kartı tarafından analog veriye dönüştürülmüş olan hız bilgisi 

verilmektedir. 

Actual Speed Monitor: Sürücü, kodlayıcıdan aldığı hız bilgisini başka kullanıcılara 

gönderebilmek için analog veriye çevirerek hız çıkısı olarak dışarıya verir. Bu çıkış, PLC’ nin 

analog giriş kartından okunarak hız bilgisi kodlayıcı okumaya gerek kalmadan kolay bir 

şekilde okunmaktadır. 

Velocity Control/Notch Filter/Torque Filter parametreleri: Bu parametreler sürücünün 

“Gerçek Zaman Otomatik Ayar” özelliğiyle otomatik olarak hesaplanmakta ve 

kaydedilmektedir. Bu işlem için sürücüye bir ögretme işlemi yapılır. Bu işlem sırasında 

sürücü yükün ataletini hesaplar ve bu sonuca göre kazanç katsayılarını belirler. Ayrıca sürücü 

rezonanstan kaynaklanan titreşimleri de adaptif bir filtre ile yok eder. Adaptif filtre katsayıları 

da bu öğretme işlemi sırasında sürücü tarafından hesaplanır. 

Kullanılan Giris/Çıkıs Konfigürasyonu 

Sürücünün esnek bir şekilde programlanabilmesi ve değişik uygulamalarda kullanılabilmesi 

amacıyla birçok G/Ç noktası bulunmaktadır. Ancak her uygulamada bu G/Ç noktalarının 

hepsi kullanılmamaktadır. Zira bu noktaların bir kısmı çalışma moduna özgüdür ve başka 

modlarda çalışırken bunları kullanmak ya gereksizdir ya da mümkün değildir. Şekilde tüm 

G/Ç noktaları gösterilmiş olup aşağıda sadece kullanılan noktalar açıklanmıştır. 

18

SÜRÜCÜNÜN GİRİŞ ÇIKIŞ BAĞLANTILARI 

Şekil 9. Sürücünün giriş çıkış bağlantı yapısı. 

COM+ : Sürücünün G/Ç hattının 24VDC besleme girişi 

Servo ON Input: Servo sürücüyü devreye alma girişi 

Servo Ready Output: Sürücünün çıkış vermeye hazır olduğunu gösteren çıkış 

Servo Alarm Output: Sürücüde bir problem olduğunu gösteren çıkış 

COM-: Sürücünün G/Ç hattının beslemesinin 0V girişi 

SPR/TRQR: Sürücünün analog hız girişi 

GND: Analog işaret toprağı 

SP: Sürücünün hız bilgisinin analog çıkısı 

19

POZİSYON KONTROL MODU BLOK DİYAGRAMI 

Şekil 10. Pozisyon kontrol modu için blok diyagramı. 

SÜRÜCÜNÜN POZİSYON KONTROL MODU İÇİN GİRİŞ ÇIKIŞ BAĞLANTILARI 

Şekil 11. Sürücünün giriş çıkış bağlantı yapısı. 

20

SÜRÜCÜLERİN PANATERM İLE PROGRAMLANMASI VE GÖZLENMESİ 

Servo sürücülerin çalımsa şeklini, modunu ve performansını ayarlamak ve kontrol etmek için 

çok sayıda parametre mevcuttur. Bu parametreleri sürücüye aktarmanın üç farklı yolu vardır. 

1) Sürücü üzerindeki paneli ve butonları kullanmak: Bu yolun dezavantajı parametreleri 

ayarlamanın uzun sürmesi, her parametreyi ayarlamanın mümkün olmaması, her parametreyi 

ayarlamak için sürekli kullanma kılavuzundan yardım almaktır. Avantajı ise hiçbir ek 

donanım ve yazılım gerektirmemesidir. En ekonomik çözümdür ve sahada yapılacak ufak ve 

kısa değişiklikler için çok uygundur. 

2) Konsol Kullanmak. Konsolun resmi Şekil 12’de görülebilir. Konsolun dezavantajı ek bir 

donanım ve kabloya ihtiyaç duymasıdır dolayısıyla en pahalı yoldur. Avantajı ise parametre 

ayarlamanın dışında sürücüyü ek bir kontrolör gerektirmeden kontrol edebilmesidir. Konsol 

yardımıyla sürücü belirli hızlarda döndürülebilir, hız bilgileri okunabilir. 

Şekil 12. Konsol. 

3) PC ve PANATERM Yazılımı kullanmak. En yaygın ve projede kullanılan yöntem budur. 

Bu yöntemde PC’ ye Panaterm yazılımı yüklenerek ara bir kablo ile sürücünün CN X4 

portuna RS232 seri port üzerinden bağlanılır. Bu bağlantı sekli Şekil 13 ve 14’de 

görülmektedir. 

Şekil 13. RS232 ile sürücü-pc haberleşmesi 

Şekil 14. Çoklu sürücü haberleşmesi 

21

PANATERM YAZILIMININ GENEL HATLARI 

PANATERM yazılımı, sürücünün parametrelerinin ayarlanabildiği, motorun hız bilgisi 

grafiğinin sürücüden okunup kaydedilebildiği, Giris/Çıkıs ve Hız bilgilerinin gözlenebildiği, 

otomatik ayar öğretme işleminin yapılabildiği ve alarmların okunabildiği karmaşık bir 

yazılımdır. Panaterm yazılımının ana sayfası Şekil 15’de görüldüğü gibidir. Bu menüden arzu 

edilen fonksiyon seçilerek sürücüyle haberleşme sağlanabilir ve sürücüye bilgi gönderilip 

sürücüden bilgi alınabilir. 

Şekil 15. Panaterm ana sayfası 

22




MKM-302 GÜÇ ELEKTRONİĞİ VE SÜRÜCÜLER DERSİNİN LABORATUARI 

DENEY 1: Harici 0-10v Bağlantısı ile Servo Motor Hız Kontrolü 

Şekil 1: CNx5 soket bağlantıları. 

Şekil 2: Deney seti bağlantısı. 

23

Deney Parametre Ayarları: 

Parametre No Parametre İçeriği Parametre Açıklama 

PR02 1 Kontrol modu seçimi (hız) 

PR05 0 Dahili veya harici hız seçimi 

0: Harici, 1: Dahili 

PR50 200 Gain (kazanç) 

PR51 0 Yön (CW-CCW) 

PR04 0 Sınır Anahtarı Aktif 

PR66 2 

Deney Adımları: 

1) Panterm’i çalıştırınız. Autoset’i eğer bilgisayarın COM1 ucunu kullanıyorsanız, COM1 

yapınız, eğer USB dönüştürücü kullanıyorsanız COM2 yapınız. Eğer problem varsa, 

bağlantıları bilgisayarımı önce sağ tıklayıp sistem özellikleri, daha sonra aygıt 

yöneticisinden kontrol edebilirsiniz.) 

2) Series setting’ten MINAS A4 seçiniz. Detect the amplifier at COM1. Do you correct? 

Sorusu çıkarsa, bağlantı başarılmıştır. EVET seçeneğine tıklayarak deneye başlayınız. 

3) Servo sürücüye yukarıdaki parametreleri giriniz. Trans menusunu tıklayarak, parametreleri 

sete aktarınız. Daha sonra EEP diyerek Eprom’a yazınız. Exit’ basınız. Monitor 

menusünde control modunu velocity olarak görmeniz gerekir. 

4) Deney seti üzerindeki bağlantıları Şekil 2’deki gibi yapınız. 

5) Deney seti üzerindeki SRV-ON anahtarını ‘1’ yapıp. SRV-ON ledin yandığını 

gözlemleyiniz. 

6) Deney seti üzerindeki P1 analog giriş potansiyometresini voltmetreye bağlayınız. 

7) Potansiyometreyi ayarlayarak servo hızının 0-3000 rpm arasında değiştiğini gözlemleyiniz. 

Bu değişim sırasında moment hız eğrisini değiştiriniz. 

a) PR 50 parametresini değiştirerek kazanç değerini ayarlayınız. Gain=200 için sırası ile 

değerleri Tablo 1’e yazınız. 

24

Tablo 1 

Gerilim (V) 2.5 3 5 6 10 

Hız (rpm) 

b) Gain =500 için sırası ile değerleri Tablo 2’e yazınız. 

Tablo 2 

Gerilim (V) 2.5 3 5 6 10 

Hız (rpm) 

c) Elde ettiğiniz değerlere göre gerilime karşı hız eğrilerini Grafik 1’e çiziniz. 

Grafik 1: 

6) Gerilim ile hız arasındaki doğrusal ilişkiyi çıkarınız. 

7) Servo motorun yönünü PR51 den değiştirerek yönün değiştiğini gözlemleyiniz. 

Not: Harici hız kontrolü ile ilgili detaylar sayfa Paneterm sürücü kitapçığının 132. sayfasında 

yer almaktadır. 

25





DENEY 2: Dahili Bağlantı ile Servo Motor Hız Kontrolü 



26



PR02 1 Kontrol modu seçimi(hız) 

PR05 3 Dahili veya harici hız seçimi 

0: Harici 1: Dahili 

PR50 200 Gain (kazanç) 

PR58 0-5000 Artış Rampası 

PR59 0-5000 Azalma Rampası 

PR04 0 Sınır Anahtarı Aktif 

PR66 2 

X5 pinlerinin konumuna ve PR05 parametresi değerine bağlı olarak dahili hız değerleri: 

X5 için pinlerin konumu PR05 parametresi ile hız çıkışlarının anahtar 

konumuna bağlı olarak aldığı değerler 

Pin 33 Pin 30 Pin 28 0 1 2 3 

(INH) (CL) (DIV) 

Kapalı Kapalı Kapalı Analog G. PR53 PR53 PR53 

Açık Kapalı Kapalı Analog G. PR54 PR54 PR54 

Kapalı Açık Kapalı Analog G. PR55 PR55 PR55 

Açık Açık Kapalı Analog G. PR56 Analog G. PR56 

Kapalı Kapalı Açık Analog G. PR53 PR53 PR74 

Açık Kapalı Açık Analog G. PR54 PR54 PR75 

Kapalı Açık Açık Analog G. PR55 PR55 PR76 

Açık Açık Açık Analog G. PR56 Analog G. PR77 


1) Servo sürücüye yukarıdaki parametreleri giriniz. 

2) Deney seti üzerindeki bağlantıları aşağıdaki gibi yapınız. 

3) Deney seti üzerindeki SRV-ON anahtarını ‘1’ yapınız. SRV-ON ledin yandığını 


4) Artış rampasını PR58 – Azalma rampasını PR59’dan giriniz. 

5) Deney seti üzerinde 

INH (INSPD1) – PIN33 

CL (INSPD2) – PIN 30 

DIV (INSPD3) – PIN 28 

Switchleri ile 8 farklı parametre (Dahili hız) seçerek artma ve azalma rampaları ile birbiri 

arasındaki geçişleri gözlemleyiniz. 

6) Servo motorun kazancını PR50’yi değiştirerek gözlemleyiniz. 

27

Notlar: 

YÖN bilgisi PR53-PR54-PR55-PR56-PR74-PR75-PR76-PR77 parametrelerinde 

(dahili hız bilgisi) verilen pozitif ve ya negatif değerlere göre uygulanır. 

Hız boşta çalışmada 5000 rpm’e kadar çıkabilir. Yük varken motor ters yönde 

dönmeye çalıştığında aşırı yük hatası verebilir. 

PR 58 ve 59 parametreler ile tetikleme sinyalinin iniş çıkış rampa süresi 

ayarlanabilmektedir. İstenirse bu ayar ile iniş çıkış süresi kısaltılıp sinyal şekli 

keskinleştirilebilmektedir. 

Monitör ve parametre ayar pencerelerini aynı anda açarak girdiğiniz parametrelere 

göre hız ve tork değişimini gözlemleyiniz. 

Yük yok iken PR50’den yapılan kazanç ayarının bir önemi yoktur. 

Dahili hız kontrolü ile ilgili detaylar sayfa Paneterm sürücü kitapçığının 144. 

sayfasında yer almaktadır. 

X5 için pinlerin konumu PR05 Parametresi İle 

Hız Çıkışlarının 

Anahtar Konumuna 

Bağlı Olarak Aldığı 

Değerler 

Pin 33 Pin 30 Pin 28 PR05=3 için 

(INH) 

(CL) 

(DIV) 

Kapalı Kapalı Kapalı PR53=100 0.2 

Açık Kapalı Kapalı PR54=200 0.4 

Kapalı Açık Kapalı PR55=-200 -0.3 

Açık Açık Kapalı PR56=1000 2 

Kapalı Kapalı Açık PR74=500 1 

Açık Kapalı Açık PR75=-2000 -3.9 

Kapalı Açık Açık PR76=700 1.4 

Açık Açık Açık PR77=3000 5.9 

Anolog Çıkışlardan 

Ölçülen Gerilim 

Değerleri 

GND ve SP uçlarından 

Dijital girişler voltmetreye 100’nin çıkışına toprağı 0-5VDC -24VDC ile gösterilen 

kaynağın toprağına bağlayınız. Kapalı pinler için ölçüm yapıldığında 24 V (Led 

yanmıyor); açık pinler için dijtal uçlardan ölçüm yaptığımızda 0V’luk (Led yanıyor) 

gerilim değeri okudunuz mu? 

Sırası ile yukarıdaki 3 anahtarın durumlarını değiştirerek motorun hız değişimini 

grafiksel olarak görünüz ve zamana karşı değişimini Grafik 1’e çiziniz (Her durumun 

10ms aralıklarla gerçekleştiği varsayınız). 

28

Grafik 1: 

PR 58 ve 59 rampa iniş çıkış sürelerine ait parametreleri değiştirerek yukarıdaki 

deneyi tekrarlayınız ve hızın zamana göre değişim grafiğini Grafik 2’e çiziniz (Her 

durumun 10ms aralıklarla gerçekleştiği varsayınız). Bu değişkenlere sıfır değeri 

vererek çıkışlardaki keskinliği gözlemleyiniz. (Wave from graphic menüsünden, 

vertical axis/horizantal axis’den speed’i seçerek değişimi gözlemleyiniz. Ayrıca save 

seçeneği ile dataları kaydediniz. Sample.wgd olarak kaydediniz. Daha sonra buradan 

aldığınız değerleri çizdiriniz.) 

Grafik 2: 

29





DENEY 3: İnverter ile Sürülen Servo Motorun Pozisyon Kontrolü 




PR02 

0 Kontrol modu Seçimi 

(Pozisyon) 

PR40 0 Pals giriş seçimi. 0 - photocoupler 

– line driver 

PR41 

0 Yön değişimi (RESET 

Gerekiyor) 

PR42 3 Sürme Sekli 

PR48 

0-10000 1. Numarator 

PR4A 0 Multiplier 

PR4B 0-10000 Denominator 

PR04 0 Sınır Anahtarları aktif 


30





3) Deney seti üzerindeki SRV-ON anahtarını ‘1’ yapınız. SRV-ON ledinin yandığını 


4) Osilatör Pals çıkısını Servo Motor “5V” luk Pals girişine bağlayınız. 

5) Yön çıkısını da yön girişine bağlayınız. 

6) Pals butonuna basılı tutarak servonun hareketini gözlemleyiniz. 

7) Yön butonu ile de aynı anda motor devir yönünü değiştirerek gözlemleyiniz. 

8) Sistemin hızını yani frekansını osilatördeki potansiyometreyi değiştirerek uygulayıp 


9) PR48 – PR4A – PR4B parametrelerdeki değerleri yukarıda verdiğimiz formüle göre 

değiştirerek sistemin çözünürlüğünün, hızının nasıl değiştiğini gözlemleyiniz. (pr48’i 

sıfır PR4A’yı sıfır ve PR4B’yi 1000 aldığınızda 650r/min, PR4B 3000 aldığınızda 

216r/min, PR4B 3000 ve PR48 1000 iken 24r/min, PR48 100 iken PR4B 1000 iken 1 

r/min görmeniz gerekir). 

31





DENEY 4: İnverter ile Sürülen Servo Motorun PLC ile Pozisyon Kontrolü 




PR02 

0 Kontrol modu Seçimi 

(Pozisyon) 

PR40 0 Pals giriş seçimi. 0 - photocoupler 

– line driver 

PR41 

0 Yön değişimi (RESET 

gerekiyor) 

PR42 3 Sürme Sekli 

PR48 

0-10000 1. Numarator 

PR4A 0 Multiplier 

PR4B 0-10000 Denominator 



32







4) Osilatör Pulse çıkısını Servo Motor 24V’luk Pals girişine PLC setinin PTO/PWM 

çıkışlarını bağlayınız. PLC ile deney setinin GRN uçlarını birleştiriniz. 

5) PLC yazılımı olan Micro WIN SP7 programını açınız. 

6) PLC programında sol taraftaki araç çubuğundan communication bölümüne girerek 

bilgisayar ile set arasındaki haberleşmeyi sağlayınız. Hata varsa problemi çözünüz. 

5) PVM anahtarı konumuna getiriniz. PLC’de yazdığınız komutu önce compile sonra run 

ederek servonun hareketini gözlemleyiniz. 

6) Sistemin (motorun) hızını, aldığı yol miktarını ve frekansını PLC programındaki chart 

status menüsünden Pulse sayısı ve hızına ait değeri değiştirerek gözlemleyiniz. Yazdığınız 

değerleri Force anahtarına basarak kilitleyiniz. Upload yapınız. 

7) PR48 – PR4A – PR4B parametrelerdeki değerleri yukarıda verdiğimiz formüle göre 

değiştirerek sistemin çözünürlüğünün, hızının nasıl değiştiğini gözlemleyiniz. Aşağıdaki 

tabloda yer alan farklı pulse sayısı ve hızı değerleri için frekans, periyot değerlerini 

osiloskopta gözlemleyerek ve alınan mesafeyi set üzerinden cetvel ile ölçünüz. Osiloskobu 

çıkışlarına bağlayınız. Her değişimin aktif olması için write all tuşuna basınız. 

33

Pulse sayısı Pulse hızı Periyot Frekans(kHz) Genlik(V) Alınan 

(rpm) 

mesafe(cm) 

10000 400 168 µs 5.95 

10000 800 76 µs 13.2 

10000 200 340 µs 2.9 

5000 200 330 µs 3 

5000 100 1ms 1 

5000 50 1ms 1 

5000 150 500 µs 2 

5000 250 250 µs 4 

5000 300 200 µs 5 

Not: Alınan mesafenin puls sayısı ile doğru orantılı değişmektedir. Frekans ve periyot ise 

pulse hızı ile orantılı olarak değişmektedir. 

PLC (STL) PROGRAMI 

34

PLC (LADDER) PROGRAMI 

38





DENEY 5: Servo Motor Tork Kontrolü 



42

Deney Adımları 


2) Osilatör Pulse çıkısını Step Motor “5V”luk Pulse girişine bağlayınız. 

3) Yön çıkısını da Step Motor Yön girişine bağlayınız. 

4) Pulse butonuna basılı tutarak servonun hareketini gözlemleyiniz. 

5) Yön butonu ile de aynı anda motor devir yönünü değiştirerek gözlemleyiniz. 

6) Sistemin hızını yani frekansını osilatördeki potansiyometreyi değiştirerek uygulayıp 


Aynı deneyleri asenkron motor ve DC motor için de tekrarlayınız. 

43





DENEY 6: Step Motor Pals Kontrol 



44



PR02 2 Kontrol modu Seçimi (Tork) 

PR5B 1 Hız + Tork Kullanımı 

Deney Seti Bağlantısı: 





4) P1 Potansiyometresini Servo Analog girişlerinden SPR/T ye bağlayınız. 

5) P2 Potansiyometresini Servo Analog girişlerinden CCW/T girişine bağlayınız. 

6) P1 ile hız değişimlerini, P2 ile Tork değişimlerini gözlemleyiniz. 

45

MBDDT2210 – MSMD042PIS 

İLE VERİLEN MOTOR ETİKETLERİNİN OKUNUŞU 

46

HATA KODLARI Sayfa 252: 

50

PARAMETRE AYARLAMALARI 

55

Deney Föyleri ve - Fırat Üniversitesi

Create successful ePaper yourself

Delete template?

Save as template?