Missile autopilot design via a multi-channel LFT ... - Pierre Apkarian

pierre.apkarian.free.fr

Missile autopilot design via a multi-channel LFT ... - Pierre Apkarian

mFg d.ebfhgjilk

t pƒ‚ƒr¥„yl…¥tvuxyF†¥ps‡ˆw tv‰‡Fp‹Š¥zhust‰Œˆo tŽuD{zjKtŽu¤t‰psz}ŠY†&u¤tvo Œ]y o zh‘yFo^Š’{sz}‚“zjo7p‰”

noqpsr^tvuxw&y$w{yFo^u ¤¥‡F{~*y$pstv‡FošG–>£bŸ›D{szhw {zhuszjo7py$pstv‡FoWž3Ÿœr z.us”7o7pr zhustvuDpŷ u¤¦ tvu

ŷ

psz}Š]•K”¢z“…¥w v‡Ft‰pstvo Œ3o zj‘`‚jy$w&y$• tv‰t‰pstvzhu‡F¤psr z*–W—~*zjpsr ‡¥Š4§(¨^{ƒu©p‰”ˆ|WyQusz“p'‡$¤ª*«O¬lª€­®‚“{t‰pszj{tŽy

‚j‡Fo^Š¥†&‚

z}Š,‚ƒr^y$o^o zj‰„@‘˜tŽuszy${z‚“‡ˆo^u¤tŽŠ¥zh{sz}Š4¯7uszh‚j‡Fo^Š ‰”ˆ|7Š¥t‰°±zj{zjo7p5–”ˆy$w^† o ‡lMyFo^Š€u‚jy$vtvo ŒDly${tvyF• vzhuyF{sz†&u¤z}Š

Š¥zj¨^o

‚ƒr,‚ƒr^y$o^o zj¥²lusw&z}‚“t‰¨&‚jy$pstv‡Fo*‘˜r tŽ‚ƒr€tvu¦Ko ‡l‘˜o*ps‡‹{sz}Š¥†^‚“z(‚“‡Fo&u¤zh{slylptvus~ ¯7yFo^ŠS¨^o^yF‰v”F|ˆpsr^z(‚“‡ˆo7ps{‡Fv‰zh{

¤¥‡ˆ{zhŷ

z}Š¥† vt‰o Œ.¤¥† o^‚“pstv‡Fo’tvu'‚“‡ˆo^u¤ps{†^‚ pzhŠYŷ u(y$³€o z*~*y$ps{t …K„"ly$v† zhŠ ¤¥†^o^‚ pt‰‡ˆo tvoYpr z*w&‡ˆ‰”7p‡Fw tŽ‚M‚j‡K‡F{s„

Œ7y$tvo¥„"u‚ƒr

zMu‚ƒr zhŠ † ‰z}Š¢w^yF{yF~Szjpszh{hž´‰>psr z}u¤z‹¤¥zhy$ps† {zhu(y${zxz“… y$~*tvo zhŠ]yFo^Š zjlyF‰†^y$psz}Š¢t‰o]ps† {o¢¤¥‡F{

Š¥tvo^y$pszhu(‡$¤apr

z*~StŽuu¤tv‰z*‚“‡ˆo7ps{‡Fbw {s‡ˆ• vzj~ ž‹Ÿœr z*~*z“pr ‡¥ŠYtŽu'u¤r ‡l‘˜oYps‡3w {‡l7tŽŠ¥zSyFŠ Š¥t‰pstv‡Fo&y$bµ^z“…¥tv• tv‰t‰p©” ps‡3ps{ƒyFŠ zj‡$°

pr

pt‰o^Œ,y$o^Š¢Š¥zh~€y$o^Š¥tvo Œ€w


»}Աɓ»OÐWÁ ÄÆé »*Á ÄÆÃ.È4ÅGÇ7É Ä¥¾KÐWÁSÇ7¿“»M¿“»lè&È4ÄÆ¿“»lÀqÉ“¾ »OéKÇ7ÅÆÈÇ7É“»*É ÑW»€ÚOÅ¥¾¥Áj»lÀ


s ¢¡¤£¦¥§£ Ë)


F Ë4½xÄÆÉ Ñ

- j ;;;;k;E? (*ÄÆÐWÀ4»}Ô4»lÁ.É ÑW»Yé »O¿ É Ä¥Úl»lÁ¡CDÇ7ÐWÀ


ÎÇ7¿ ÄGÇ7ê4Å¥»lÁ øSÄÆÃ]»OÐWÁ Ä¥¾KÐ ‹È4ÃQêb»O¿M¾7ëœÁ“Ú$Ç7ÅGÇ7¿‹éKÇ7¿ ÄGÇ7ê4Å¥»lÁ

¥jk(

˜

œ‚£| Ë Ÿ£V 9 *§ 9 9 % 9 .?>jk(

‘_£‚s

4 Á“Ú$Ç7ÅGÇ7¿ j

>


-0/ % r s ; y s ; „ s ; ‘ £‚s ;=< ;Z, 4 ( Q x ¦õŽ¨

,

, 4 72C+.56/C2J/1+ž(tIC28+TPc+g/1RT2TfhPqWa/U|Pc+%,87XWa/£2C,`/gf,`/£2J/1*+%7*jM+.56/ •21(3 f-0P¢*+‡l n£o—L)7.+.5H(¢*S-†4—+.5h/

L^56/8,`/

•^¦‚§ (£fG+%7.U776Pc+%7%(c*¤f,t(N]8-0/1UvobR ¦ 7.*S7U786/3Pb2Tfh/WJ7 EiWQfh/1,IJ(¢,8UbPc*Wa/€Z\P¢,87%P?]1-0/ > 4 (¢, =4 2£S]9=/WJ+ +T(

:;=54;Aƒl

•^¦‚§ Ẁ (c*h28+%,P¢7.*+.2Vl;:1oR£l"=1hPc+g/¤2=/1+

+.56/

- *


Ñ4Ä¥ÁÁ“»lÚOÉ Ä¥¾KÐ˥ɓ»lÚ“Ñ4Ð4Ä¥è&ÈW»lÁ˜ë¾K¿œÉ ÑW»xÀ±Ä¥Á“ÚO¿“»OÉ Ä¢¡FÇ7É Ä¥¾KÐY¾7ëaÚl¾KÐ^É ÄÆÐ^ÈW¾KÈWÁ Ù©É ÄÆÃ]»MÁ ¼±Á É“»OÃ]ÁÇ7ÐWÀ3ë¾K¿œÉ ÑW»xÚl¾KâÊ4È4ÉjÇ7É Ä¥¾KÐ

¤sÐ3É

½xÄÆÅÆÅêb»*ÈWÁ“»lÀ\ÄÆÐ É ÑW»€Ã¢Ä¥Á“Á ÄÆÅ¥»,Ç7Ê4Ê4ÅÆÄ¥Ú$Ç7É Ä¥¾KÐ ¦ ¥j

,%

j l

½xÑW»O¿“»

8 %:- E;£)( -`7

¦ƒï$ôŽ¨

- / s t

u


5 v

¿“»OÊ4¿“»lÁ“»OÐ&É“Á*ÇYÁ ÉjÇ7É“»}Ù¤Á ÊÇKÚl»Q¿“»$Ç7ÅÆÄ¢¡FÇ7É Ä¥¾KÐ0¾7ë4,% l (}Ü ý

É ¿jÇ7ÐWÁƒë¾K¿ ÃYÇ7É Ä¥¾KÐíë@¿“¾KÃúÉ ÑW» l Ù¤À4¾KÃYÇ7ÄÆйɓ¾YÉ ÑW» © Ù¤À4¾KÃYÇ7ÄÆÐ

- 789%KE; - )(A; - )L- /

-

¦ƒï¨§Ž¨

HC

' 9 C

' 9 C C 5

É ¿jÇ7ÐWÁƒë¾K¿ ÃYÇ7É Ä¥¾KÐz¦ƒï$ôŽ¨}ÜJ¥&ÄÆÐWÚl»YÕ]Ö3Ê4¿“¾Kê4Å¥»OÃ]ÁQÇ7¿“»¢Ê4¿“¾KÊa»O¿ ÅƼÊb¾¥Á“»lÀÄÆÐ

Úl¾KÐ&É ÄÆÐ^ÈW¾KÈWÁ3É ÄÆÃ]»¥ËÉ ÑW»]Ã]»OÉ ÑW¾&À4¾KÅ¥¾KÛ¥¼

À4»lÁ“ÚO¿ ÄÆêa»lÀ ÄÆÐ]É ÑW»'Ê4¿“»Oé


ÑW»¢Õ]ÖQÊb»O¿ƒë¾K¿ ÃYÇ7ÐWÚl»¢ÄÆÐWÀ4»}Ô =4 É“¾qêb»3½»OÅÆÅÀ4»}üWÐW»lÀÄÆÐ Úl¾KÐ^É ÄÆÐ&ÈW¾KÈWÁ,É ÄÆÃ]»¥ËÉ ÑW»¢Á“ÉjÇ7É“»}Ù¤Á ÊÇKÚl»¢ÀWÇ7ÉjÇ’Ã.ÈWÁ É€êa»

É

ÈWÚjÑ]É ÑÇ7ÉÉ ÑW»xÚOÅ¥¾¥Á“»lÀ


-

F

¦

+ 1 G

Ò5ÄÆÛ¥È4¿“».ò±Â˜ÍœÇ7¿jÇ7Ã]»OÉ“»O¿SÀ4¾KÃYÇ7ÄÆÐùÄÆÐ\É ÑW»,Á ÊÇKÚl» ¡

¢

N

N

G ; 7 I B G 792CPẀ (=(¢,Y¢7.*Pc+g/(tI ¡ ©

¡

¡ G ; 7 I N BG 792CPẀ (=(¢,Y¢7.*Pc+g/(tI ¡C

j

Ã]»lÀ ¾KÐ’ÅÆÄÆÐW»‹É Ñ4¿“¾KÈ4Û¥Ñ Á ÄÆâÊ4Å¥»M¾KÊb»O¿jÇ7É Ä¥¾KÐWÁêÇKÁ Ä¥Ú$Ç7ÅÆÅƼ Úl¾KÐWÁ Ä¥Á É ÄÆÐ4Û3ÄÆÐ%. (

Ê4¿“¾


Ä¥¾KÐ ¦ƒï$õŽ¨,Ä¥ÁQÛ¥¿jÇ7Ê4Ñ4Ä¥Ú$Ç7ÅÆÅƼ ¿“»OÊ4¿“»lÁ“»OÐ^É“»lÀ©ê&¼0É ÑW»YÄÆÐ&É“»O¿“Úl¾KÐ4ÐW»lÚOÉ Ä¥¾KÐWÁ¢À4»OÊ4Ä¥ÚOÉ“»lÀBÄÆЩÒ5ÄÆÛ¥È4¿“»’ö±Ü\Ó'ÑW» ÌÒœÓ

è&ÈÇ7É

% © (A;=< (}Ë'½xÑW»O¿“»< »Oé ¾KÅÆé »lÁ ÄÆÐ8Ç7Ð^¼·Ñ^¼


-

-



Ë

Ë

£

¢§ -

£ - ¢¨§

-

£

Ë

Ö


¢¡ $&%¥ $¥¤ " % ¦ %¥ ":% ¨ ¦ $ " % $©! #"&


ÃYÇ7ÐWÚl»©Ç7ÐWÀ ¿“¾Kê4ÈWÁ É ÐW»lÁ“ÁíÁ Êa»lÚOÄŽüÚ$Ç7É Ä¥¾KÐWÁ¹ë"¾K¿¹É ÑW»BÚOÅ¥¾¥Á“»lÀ


Ñ4Ä¥Á*ÊÇ7Êa»O¿$ËU½»¢»}Ô


É ÄÆÐ4ÛS½xÄÆÉ Ñ3ÇDÁ“ÃYÇ7ÅÆÅ^é¥Ç7ÅÆÈW» =

¥&ÉjÇ7¿

8]Á“È4ê±þƒ»lÚOÉxÉ“¾YÇ ÕYÖSÚl¾KÐWÁ“É ¿jÇ7ÄÆÐ^É ' =

>

ÈWÚlÚl»lÁ“Á ÄÆé »Y¿“»OÅGLjÔ4Ç7É Ä¥¾KÐWÁ3ÄÆÐ =

Ó'Ñ4¿“¾KÈ4ۥѷÁ

¦

-

Ü


ÁÃ]»OÐ^É Ä¥¾KÐW»lÀ ÄÆÐYÉ ÑW»‹Ê4¿“»Oé&Ä¥¾KÈWÁ(Á È4êWÁ“»lÚOÉ Ä¥¾KÐqÇ7ÐWÀ Ç7ÐÇ7Å¥¾KÛ ¾KÈWÁ ÅƼ]É“¾ 61 % © (}Ë^âÄÆÐ4ÄÆâĢ¡$»>

ý


É“¾ É ÑW»,Úl¾KÐWÁ É ¿jÇ7ÄÆÐ&É“Á> 8YÇ7ÐWÀ =


§

-

Ü

ÄÆÐìî ¡ Ë §ˆ÷É“¾]¾Kê4ÉjÇ7ÄÆÐíÇ¢¿“»lÀ±ÈWÚl»lÀùÌÒœÓ8¿“»OÊ4¿“»lÁ“»OÐ&ÉjÇ7É Ä¥¾KÐÜ M¾KÉ“»,É ÑÇ7É‹É ÑW»,Á ¼


ÿ ¾KÐ^É ¿$Ü ' = > 8 >



¾Kê±þ »lÚOÉ ÄÆé »lÁ]ë¾K¿Yêa¾KÉ ÑÌ͘ΠÚl¾KÐ^É ¿“¾KÅÆÅ¥»O¿“Á\Ç7¿“»ùÅÆÄ¥Á É“»lÀ`ÄÆÐ`ÓÇ7ê4Å¥»ò±Ü S¾KÐ4ÅÆÄÆÐW»$Ç7¿

ÎÇ7ÅÆÈW»lÁq¾7ë,Õ]ÖùÇ7ÐWÀÕYØ

ÄÆÃQÈ4ÅGÇ7É Ä¥¾KÐ ¿“»lÁ È4ÅÆÉ“ÁSë¾K¿‹ü4Ô4»lÀéKÇ7ÅÆÈW»lÁ*¾7ë Ç7¿“» À±Ä¥Á Ê4ÅGÇl¼ »lÀì¾KÐÒ5ÄÆÛ¥È4¿“»+§±Ü,Ò5ÄÆÛ¥È4¿“»Yñ Á ÑW¾F½DÁ*ÐW¾KÐ4ÅÆÄÆÐW»$Ç7¿.Á ÄÆà Ù

Á

j

H

Ñ %:x (*- +íÇKÁ,Çq¿“»$Ç7ÅÆÄ¥Á É Ä¥Ú5¢ÇKÚ“Ñ Ê4¿“¾7üWÅ¥»¥Ü MÈ4Ã]»O¿ Ä¥Ú$Ç7Åé¥Ç7ÅÆÈW»lÁ.Ç7ÐWÀ0È4Ð4ÄÆÉ“Á,¾7ë H.Ç7ÐWÀ


Ç7¿“»]À4»OÉjÇ7ÄÆÅ¥»lÀ

½xÄÆÉ

ý Á¢É ÑW»l¾K¿“»OÉ Ä¥Ú$Ç7ÅÆÅƼ »}Ô±Êb»lÚOÉ“»lÀUËxÇ7ÅÆÅDÊa»O¿ƒë¾K¿ ÃYÇ7ÐWÚl»ù¾Kê±þ »lÚOÉ ÄÆé »lÁ Ç7¿“» Ã]»OÉYë"¾K¿ Ç7ÅÆÅMÚl¾KÐWÁ Ä¥À4»O¿“»lÀ

ÄÆÐÏîÆïOðËxï$òWËò¥öˆ÷¤Ü



ÑÇKÁ,êa»l»OÐìÚl¾KâÊ4È4É“»lÀìÄÆÐB¾K¿“À4»O¿,É“¾\»OÐWÁ“È4¿“»]¿“¾Kê4ÈWÁ É ÐW»lÁ“Á.½xÄÆÉ Ñ ¿“»lÁ Êa»lÚOÉ,É“¾\é¥Ç7¿ ÄGÇ7É Ä¥¾KÐWÁ,ÄÆÐìÉ ÑW» ¢ÇKÚ“Ñ Ð&È4Ã.êa»O¿


Ñ4¿“¾KÈ4Û¥ÑíÇ7Ð\»}ﱃ ¿jÇ¢ÕYØ Úl¾KÐWÁ“É ¿jÇ7ÄÆÐ^ÉM¾KÐ É ÑW»†¢íÇKÚjÑùÚ“ÑÇ7Ð4ÐW»OÅK ÜÒW¿“¾KÃ É ÑW»€ÅGÇ7É“»O¿D¿“»lÁ“È4ÅÆÉ$Ë4É ÑW»,ÇKÀ±éKÇ7Ð&ÉjÇ7Û »lÁM¾7ë

É


»’ÑÇlé »\À±Ä¥ÁjÚOÈWÁ“Á“»lÀ·Ç¹Ã.È4ÅÆÉ ÄŽÙ¤¾Kê±þ »lÚOÉ ÄÆé »7Ú“ÑÇ7Ð4ÐW»OÅ*Õ]Ö$×7ÕYØ Ì͘ΠÚl¾KÐ^É ¿“¾KÅxÉ“»lÚ“Ñ4Ð4Ä¥è&ÈW»që¾K¿ É ÑW»’À4»lÁ“ÄÆۥР¾7ë*Ç


ÄÆÅ¥»qÇ7È4É“¾KÊ4ÄÆÅ¥¾KÉ¢¾$é »O¿]Çùê4¿“¾ ÇKÀì¿jÇ7Ð4Û »q¾7닾KÊa»O¿jÇ7É ÄÆÐ4ÛÚl¾KÐWÀ±ÄÆÉ Ä¥¾KÐWÁ ÄÆЩêa¾KÉ ÑìÉ ÑW» Ç7Ð4ۥť» ¾7ë*Ç7É ÉjÇKÚ Ç7ÐWÀBÉ ÑW»

âĥÁ“Á

ÑW¾


-



¨

35

30

Commanded

M = 2

M = 3

M = 3.7

35

Commanded

M = 2

M = 3

M = 4

25

25

20

Acceleration (g)

15

Acceleration (g)

15

10

5

5

0

−5

0 0.5 1 1.5 2

Time (sec)

−5

0 0.5 1 1.5 2

Time (sec)

¦ÇŽ¨(Ù ý ÚlÚl»OÅ¥»O¿jÇ7É Ä¥¾KÐË ¤d% UZ(

0

M = 2

M = 3

M = 3.7

0

M = 2

M = 3

M = 4

−5

−5

−10

−10

Angle of attack (deg)

−15

Angle of attack (deg)

−15

−20

−20

−25

−25

−30

0 0.5 1 1.5 2

Time (sec)

−30

0 0.5 1 1.5 2

Time (sec)

% U2(

¦@ê&¨Ù ý Ð4ۥť»,¾7ëÇ7É ÉjÇKÚ Ë

1000

800

M = 2

M = 3

M = 3.7

1000

800

M = 2

M = 3

M = 4

Tail deflection rate (deg/sec)

600

400

200

0

−200

−400

−600

Tail deflection rate (deg/sec)

600

400

200

0

−200

−800

−400

−1000

0 0.5 1 1.5 2

Time (sec)

−600

0 0.5 1 1.5 2

Time (sec)

¦"Ú¨(ÙÓ5Ç7ÄÆÅÀ4»}û»lÚOÉ Ä¥¾KÐ\¿jÇ7É“»¥Ë ¨ % UZ(

¨¾KÐqÉ ÑW»SÅ¥»}ë@É'Úl¾KÅÆÈ4âÐùÇ7ÐWÀ ¦ Ö ;=< /

Ò5ÄÆÛ¥È4¿“»W§±Â M¾KÐ4ÅÆÄÆÐW»$Ç7¿xÚOÅ¥¾¥Á“»lÀ


-

30

30

20

20

Acceleration (g)

10

0

−10

Angle of attack (deg)

10

0

−10

−20

−20

−30

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Time (sec)

−30

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Time (sec)

¦@ê&¨(Ù ý Ð4ۥť».¾7ë˜Ç7É ÉjÇKÚ Ë

% UZ(

¦ÇŽ¨Ù ý ÚlÚl»OÅ¥»O¿jÇ7É Ä¥¾KÐË ¤ % UZ(

800

4

600

3.8

3.6

Tail deflection rate (deg/sec)

400

200

0

−200

−400

Mach number

3.4

3.2

3

2.8

2.6

2.4

−600

2.2

−800

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Time (sec)

2

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Time (sec)

¦"Ú¨(ÙÓÇ7ÄÆÅÀ4»}û»lÚOÉ Ä¥¾KÐù¿jÇ7É“»¥Ë ¨ % U2( ¦"ÀH¨Ù ¢ÇKÚ“Ñ\Ð&È4Ã.êa»O¿$Ë % U2(

Ò5ÄÆÛ¥È4¿“»Qñ


ÄÆÅ¥»MÊ4ÅGÇ7Ð^É'ÄÆÐ ¦ò¥óŽ¨Ä¥Á'Ç7Ê4Ê4¿“¾lÔ±ÄÆÃYÇ7É“»lÀqê^¼ É ÑW»‹È4Ê4Êa»O¿'ÌÒœÓ`ÊÇ7¿jÇ7Ã]»OÉ“»O¿DÀ4»OÊa»OÐWÀ4»OÐWÚl» 89%K+% © (A;=


Ö

7

¤

¦

¤

¦

1 § § §

§ § §¨§

§ 1 §¨§


/ §§ § §§

§¨§§§¨§§

§ §§ / §§

§¨§§§¨§§

§ §§ § §§

§¨§§§¨§§

"!$# § § §


F Ö ¦ # /'& § F( # /'& § %#

"!$# /'& § § §

F

)!$* § § §


"!$# § § §

Ö ¦

§ ( # §

#

§¨§§§ 1 §§ 1 §

§§§


%

1 § § §§¨§ § §§¨§§

§ 1 § §§¨§ /'& ¦ #/.10 §§¨§§

§¨§

F # / & §§¨§ § §§¨§§

§¨§§

§ §§¨§ § §§¨§§

§¨§§

§ 1 §¨§ 4 ¦ *'.10 §§¨§§

§¨§§

§ §§¨§ § 1 §¨§§

§¨§§


%


% , ¡6¡ £


¤

¦

§

§

§

§

§

§

§

§

§

§

§

§

§

§

§

§

§

§



%

%

¥¥¤

¦


%

¢¡ £

§¨§


F Ö ©

¥¥¤

¦



¥¥¤

¦


%

¡ £

£

§¨§§§¨§§ § §§ § §§

©

£

¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¤

¦

1 § § §

§ § §

1

¦ * § ( * §

F¢+

§ § §

§

Ö ¦ # § ( # §



§ § § §

¡ £

, - £

¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¤

¦

§ §§¨§ § §§¨§§

§¨§§

2* §§¨§ § §§¨§§

§¨§§

%# §§¨§ § §§¨§§

1 §¨§§

§ §§¨§ F ¦ #3.10 §§¨§§

§§



§¨§§ § § 1 § F ¦ #3.10 §§¨§§

% , ¡ £

¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¤

¦



§¨§§ § §§¨§ § §§ 1 §

/'5

§¨§§§¨§§§¨§§§¨§

§¨§§§¨§§§¨§§§¨§ §

, ¡ £

§¨§§§¨§§§¨§§§¨§ §

ܘÓ'ÑW»,Ê4ÅGÇ7Ð^É +% © (Ä¥ÁD¿“»$ÇKÀ±ÄÆÅƼqÀ4»OÉ“»O¿ âÄÆÐW»lÀùê^¼’É ÑW»,Úl¾KÐ4ÐW»lÚOÉ Ä¥¾KÐWÁ*Ç7ÐWÀqÛ¥ÄÆé »OÐùÀWÇ7ÉjDZÜ

½xÑW»O¿“» 87w-

1 4§

9 §§X˜ßQã3梡 SL[]\^ åâ‹ß‹à>ábâQ=QZXœá®ã¤'à#¤

Ó'ÑW»¢üWÐÇ7ÅÚl¾KÐ^É ¿“¾KÅÆÅ¥»O¿1¦ YÖ ;=


-

-




+ 1 § + 4 F 0 ¥ § 1 ¡ §


¥§

¦

+ F ¦

+




Ö

4 F £ 1 Ö Ö¤1 ¥



4

Ö

*

1#- .+


£ 121

§ § + 1 £ § § Ö ¡4 F § 4¤¥ 1 F § £

1 £

F

§ §§ ¥ § §§ 1 + § §§¤¥ ¡ F § ¥ + £ ¥

F

ý Ê Ç7¿ ÄGÇ7Ð3Ç7ÐWÀ.Ü ý ÀWÇ7Ã]Á$Ë ©®Y¢Z\P¢*GWa/Y P¢7*RKDGW85h/Y¢j-›7.*NMVmG/W85?*7 =1S/£2GI1(¢,~*W£/8,8+TPc7*D421+g/8U¤2 ˤ £

îÆï}÷QÍ5Ü

ÿ ¾KÐ^É ¿$Üd¥&¼


î ôˆ÷¢¡WÜ Ù¥¢©Ü ¦(ÄGÇ7Ð4Ð4Ä¥Ú¢Ç7ÐWÀÍ5Ü ý Ê Ç7¿ ÄGÇ7ÐË ¦ 792£2£7.-0/ ©v6+T(£f7.-K(q+”BD/£287KMc*“Z=7XPP‚U|(=Y¢7 E /Y •21(3

õˆ÷s¢©Ü ÿ ÜbÀ4» ÅÆÄÆé »OÄÆ¿jDZ˨¡WÜ ÿ Ü ç »O¿“¾KÃ]»OÅ©ËaÇ7ÐWÀ©¡WÜ ¦'»O¿ Ð^ÈWÁ“Á“¾KÈË ©v* •^¦‚§ fG+%7.U776Pc+%7X(¢*H©ifqf,(=PqW15 +T( ¦ j-›R

î

D4\21+g/8U¤2 Ë


ò¥óˆ÷Qø Ü ¡WÜ¥&É ÄÆÅƽ(»OÅÆÅ€Ç7ÐWÀ Ü ‹È4Û¥ÑË § *+g/8,gf6(¢-0Pc+%7%(c*Œ(I ]82J/8,8Z/8, D+TPc+g/‚~/a/Y?]PqW1uŒ&)(¢*+%,t(¢-.-w/8,a2 IJ(¢, P¢7.*

î

Ë ¡ ¾KÑ4ÐWÁHS¾KÊ ÄÆÐWÁ£MÐ4ÄÆéaÜÆË4øS»OÊÇ7¿ É Ã]»OÐ&ÉM¾7ë ˜Å¥»lÚOÉ ¿ Ä¥Ú$Ç7Å5Ç7ÐWÀ ÿ ¾KâÊ4È4É“»O¿ Ð4Û¥ÄÆÐ4ÐW»O¿ ÄÆÐ4ÛWË ¦xÇ7ÅÆÉ ÄŽÙ

DGW156/Y¢j-›7.*NM

Ã]¾K¿“»¥ËWÓ»lÚ“ÑÜ‹»OÊÜ¡ 2; ÿ õ ñFÙsó¥õ±Ëï$õ¥õ ñï$ò¥ò¥õ±Ü

ý

ò¥òˆ÷M ÜFÓ5Ç7ÐË ý ÜFÍœÇKÚ Ç7¿“ÀUË Ç7ÐWÀ ç Ü ¦xÇ7ÅGÇKÁ$Ë 6P287R •A1(3ƒ¦ (=Y?/1-›7.*NM€P¢*GY •A1(3 &)(¢*+%,(¢-j(tIžP /8*G/1,£7XW ¦ 72a287-w/ Ë

î

ý Ã]»O¿$Ü ÿ ¾KÐ^É ¿$Ü ÿ ¾KбëƒÜÆË ÿ Ñ4Ä¥Ú$Ç7Û ¾4Ë&¤¤ÅÆÅÆÄÆÐW¾KÄ¥Ás¦ò¥ó¥ó¥óŽ¨}Ë>ö §¥õ¥ò

More magazines by this user
Similar magazines