Regulering af Quad-rotor helikopter - VBN - Aalborg Universitet

tiv hi-fi-forstærker tal teknik er: sen un Jørgensen th ard Tychsen Olesen 1 005 Titel: Det Teknisk-Naturvidenskabelige Fakultet Institut for elektroniske systemer Fredrik Bajers Vej 7 A1 9220 <strong>Aalborg</strong> Ø Danmark http://ies.aau.dk Synopsis: Kontrol <strong>af</strong> Draganfly X-Pro Dette projekt omhandler design, - Modellering og regulering <strong>af</strong> en quadro- dimensionering og konstruktion <strong>af</strong> toren<strong>helikopter</strong> energieffektiv hi-fi-forstærker med et G-trin. I private hjem findes et Tema: betydeligt antal hi-fi-forstærkere, som ofte har en stor maksimal ud- Tilbagekoblede gangseffekt i forhold realtidssystemer til det normale brugsniveau. Dette giver anledning til en ringe virkningsgrad. Derfor er Projektperiode: der konstrueret en hi-fi-forstærker, E5, som Efterår er optimeret 2007 efter forbedret virkningsgrad i en driftssituation. Projektgruppe: Med udgangspunkt i standarderne IEC 268 og IEC 581 er relevante 505 krav opstillet til en mono-forstærker, der kan levere en udgangseffekt p˚a Deltagere: 10 W. Forstærkeren er konstrueret, s˚aledes denne kan h˚andtere signaler Alex fra Aa. en mikrofon Birklykke samt fra en CD- eller Jesper AUX-enhed. BøndingEn digital volumenkontrol med 16 trin tillader indstilling Brian <strong>af</strong> lydniveauet M. Christensen og giver brugeren Andreas en visuel Corneliussen indikation <strong>af</strong> dette. For at give brugeren en indikation <strong>af</strong> Erik udgangstrinnets B. Poulsen virkningsgrad er der konstrueret en effektivitetsindikator, som udlæser et udtryk for effektiviteten p˚a et display. Udgangstrinnet Vejleder: er opbygget ved at stakke ud- Martin gangstransistorerne, Kragelund s˚aledes en høj forsyningsspænding kun indkobles, n˚ar dette er nødvendigt. Oplagstal: 7 Den konstruerede hi-fi-forstærker overholder overordnet set de opstil- Sidetal: lede 164krav. Det er dog kun muligt at <strong>af</strong>sætte 9,1 W i en 8 Ω-højttaler Appendikser: og ikke 11 10 W som krævet. I forstærkeren indg˚ar et G-trin, som er Bilags antal velfungerende, og -art: og 1 CD-ROM giver mulighed for at opn˚a en højere virkningsgrad end en traditionel klasse AB forstærker. Afsluttet den: 20/12 2007 Det Ingeniør-, Natur- og Sundhedsvidenskabelige Fakultet Institut for Elektroniske Systemer Fredrik Bajers Vej 7, A Telefon: 96 35 86 00 Fax: 98 15 36 62 http://ies.aau.dk Synopsis: Denne rapport omhandler modellering og regule- ring <strong>af</strong> en Draganfly X-Pro quad<strong>rotor</strong> <strong>helikopter</strong>. Helikopterens originale elektronik er <strong>af</strong>monteret og ny udvikles og implementeres. For at opnå kendskab til <strong>helikopter</strong>ens fysiske egenskaber opstilles modeller for <strong>helikopter</strong>ens bo- dy, motor, gear og <strong>rotor</strong>. Modellerne lineariseres og bruges som grundlaget for den regulering <strong>af</strong> heli- kopteren. <strong>Regulering</strong> udføres som tre, i hinanden indlej- rede, løkker. Den inderste er en motorregulator, som kontrollerer motorens omdregningshastighed. Den hertil implementerede regulator er en PI-regulator. Omkring denne designes PI og PD regulatorer som styrer <strong>helikopter</strong>ens vinkel. Til dimensioneringen <strong>af</strong> disse regulatorer benytter root-locus. Modeller og regulatorer verificeres enkeltvis gennem simulering og endeligt i accepttesten. Resultatet <strong>af</strong> projekt er, at vinklen ikke kan holdes med den krævede <strong>af</strong>vigelse på ±1 ◦ , dog er stabilitet opnået. Det vurderes også, at <strong>helikopter</strong>o- pstillingen er tilpas modstandsdygtig overfor ude- frakommende forstyrrelser. Rapportens indhold må kun offentliggøres (med kildeangivelse) efter <strong>af</strong>tale med forfatterne.