Construction of AGV using Lego Mindstorms

Konklusion:
Mekanik:
Rent mekanisk sætter LEGO klodser nogle klare grænser for, hvad der er muligt. Skal der
konstrueres et stabilt design i LEGO, kræver det mange ekstra klodser, og dermed vil AGV’en
bilve meget tung. Dette er aldrig hensigtsmæssigt. Vi har som før beskrevet valgt at bruge strips
til at holde sammen på AGV’en. En anden mulighed er at lime klodserne sammen, hvilket ikke
har været muligt, da klodserne således ikke kan bruges af andre. At få bilen over en 10 cm høj
forhindring har vist sig at være noget sværere end først antaget. Det tog ikke mindre end 1½ uge
at konstruere et design, der kunne klare opgaven. Det har hele tiden været meningen at
konstruere en AGV, der kunne komme over muren uden brug af ekstra motorer eller
sensorer/software.
LEGO er et godt alternativ, da det er nemt at samle og ikke mindst skille ad igen, men stadig
savnes en mulighed for at kunne modulere frit med materialerne, således som det ville være
muligt i et kombineret metal/plastic værksted. RCX’en (ikke mindst motorerne) bruger iøvrigt
for meget strøm.
Elektronik:
En klage over, at det ikke var muligt at få fræset print til opgaven eller i det mindste få stillet et
syrebad til rådighed. Det lykkedes at lave print til trods, men hulprint har efter min (Mortens)
bedste overbevisning ikke noget at gøre i et elektronikværksted, da det alt andet lige ikke er
andet end et sømbrædt med huller i.
Selve designet af interface til lyssensorerne, gav en del vanskeligheder ikke mindst
differentialeforstærkeren. Vi havde fjumrebrædt stillet til rådighed, hvilket var en nødvendighed.
Designet af print foregik med papir og blyant, og havde uden tvivl givet et pænere og mere
overskueligt resultat, hvis det havde været muligt at få lavet ”rigtigt” print.
Positivt er det dog, at HW-lappen har været meget behjælpelige med komponenter, således at vi
ikke på noget tidspunkt var nødt til at vente på at modtage komponenter ude fra.
Desuden er det forkasteligt, at der ikke bliver stillet genopladelige batteier til rådighed til et
projekt af denne karakter, da der er blevet brugt uforholdsmæssigt mange batterier til
testfaserne.