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로봇의 효과적인 서비스를 위해 베이지안 네트워크 기반의 실내 환경의 가려진 물체 추론 59

기 위한 기준이 필요한데, 본 논문에서는 활동을 물체들

의 관계를 만드는 기준으로 사용하였다.

활동과 물체 간의 관계를 확률적인 관계로 나타내는

베이지안 네트워크는 세 노드 간의 관계 중 하나인 공

통-원인 구조를 기본 단위로 하여 이를 결합해가는

방법으로 설계된다. 이와 같은 방법은 물체들 간의 관

계를 작은 단위에서 점진적으로 모델링해 가는데 있어

유용하다. 3.2.1절에서는 제안하는 활동-물체 베이지안

네트워크의 전체적인 구조를 설명하고 3.2.2절에서는

기본 설계 단위와 확률 값 설정과 관계된 내용을 다룬

다. 3.2.3절과 3.2.4절에서는 각각 가상노드와 다른 구

조를 갖는 베이지안 네트워크와 관계된 내용을 설명한

다.

3.2.1 전체적인 구조

전체적인 활동-물체 베이지안 네트워크는 단일 경로

의 트리 구조이다. 이는 세가지 종류의 노드로 구성되는

데 활동 노드(A)와 클래스 노드(C), 프리미티브 노드

(P)이다. 활동 노드는 베이지안 네트워크를 구분하는 기

준이 되고 클래스 노드는 물체 간의 관계를 만들고 표

현하기 위한 기준으로 사용되며 프리미티브 노드는 발

견된 물체와 추론되는 물체를 표현한다.

설계의 용이함을 위해 활동 노드와의 관련성에 따라

물체를 공용과 개별용 두 가지로 나누고 이를 표현하기

위해 활동 노드는 공용 클래스 노드와 개별용 클래스

노드를 자식으로 갖는다. 공용 클래스 노드는 다른 베이

지안 네트워크에서도 자주 사용되는 클래스 노드와 물

체 노드의 부모가 된다. 이에 속한 물체들은 상대적으로

그림 2 물체를 찾기 위한 전체적인 시스템 흐름도

일반적이면서 활동 노드와 약한 의존 관계를 갖는데 이

는 공용 노드의 파라미터 값을 통해서 표현된다. 여기서

사용된 클래스들은 필요한 경우 파라미터 수정을 통해

다른 베이지안 네트워크에서 재사용 된다. 반면 개별용

클래스 노드에 속한물체들은 활동 노드와 강한 관계를

가지는 물체들로 구성되어 있고 전문가의 지식을 통해

요구되는 상황에 맞추어 설계된다. 노드들에 대한 내용

이 다음에 정리되어 있다.

∙활동 노드: A ={Cpublic, Cprivate}, 베이지안 네트워크를

구분하는 기준

∙클래스 노드: Ci ={C1,C2,...,Cn-1,Cn}∪{P1,P2,...,Pm-1,Pm},

물체간의 관계를 표현하는 생성 단위의 기준

∙프리미티브 노드: Pj = Objectj, 물체를 표현

∙공용 클래스 노드: 여러 베이지안 네트워크에서 사용

될 수 있는 클래스들로 구성

∙개별용 클래스 노드: 다른 베이지안 네트워크와는 연

관이 적은 물체들로 구성

이와 같은 활동-물체 베이지안 네트워크는 그림 3과

같은 구조를 갖는다.

그림 3 기본적인 구조의 활동-물체 베이지안 네트워크

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