ロボットの「目」 ・・・情報科学のユメ - 大阪工業大学 情報科学部

oit.ac.jp
  • No tags were found...

ロボットの「目」 ・・・情報科学のユメ - 大阪工業大学 情報科学部

「ロボットの 目 」・・・ 情 報 科 学 のユメThink Systems with Project Spirit協 働 情 報 システム 研 究 室http://www.is.oit.ac.jp/~kamejima→ Students Works


ロボットの『 目 』衛 星 センサー、GPS/GNSS、 車 載 カメラを 結 びつけた安 心 移 動 技 術 に 挑 戦 しています周 辺 車 両 や 障 害 物 を1 秒 前 に 検 知 すると 事 故 を1/10に 減 らせる。車 載 カメラだけで 前 方 が 十 分 見 通 せないが、 衛星 画 像 を 用 いると 付 近 が 一 望 できる。2つの 画 像 をGPSを 用 いて 結 びつける。


“ 魔 の1 秒 ”を“ 魔 法 の1 秒 ”に文 字 列 を 見 て 意 味 を 判 断 するのに 要 する 時 間 はおよそ 800ms ………………… (Kutas&Petten, ‘88)受 けた 刺 激 を 神 経 系 が 知 覚 するのに 要 する 時 間 はおよそ 500ms ……………………………. (Libet, ‘79)脳 のハードウエアが 計 算 を 始 めたのを 自 覚 するのはおよそ 350 ms 後 ……………………….. (Libet, ‘82)情 景 が 見 えてから1 秒 間 は 人 の 判 断 能 力 が 機 能 しない ………………………… 日 ・ 独 の 交 通 事 故 統 計 と 一 致1 秒 あれば 画 像 を 60 枚 入 手 し 100 万 行 計 算 できる


“ 次 世 代 移 動 システム”の 時 代エンジン 車 の 時 代 が 終 わろうとしている(← 化 石 燃 料 資 源 枯 渇 + 環 境 保 全 )ハイブリッド 車 はエンジン 音 が 小 さい(→ 電 気 自 動 車 の 音 はもっと 小 さい)そのため 接 近 しても 人 が 気 づきにくい( 特 に 高 齢 者 , 幼 児 など)“ 警 笛 よりも 小 さな 音 で 歩 行 者 に 危 険 を 知 らせる”???( 国 土 交 通 省 が 検 討 , 朝 日 ,2009/7/16)人 に“ 配 慮 ”してもらわなければ 走 れない 車 ???


これから 進 む 道 を 先 回 りでき完 全 な「 地 図 」としての 衛 星 画 像GPS↓


バスに 乗 ってみると……情 景 との 対 応 付 けが 有 効 (Yamamoto, ’09)


GPSのゆらぎGPSは 道 路 を 特 定 できる135.704892135.704842135.704792経 度135.704742135.704692緯 度 の 揺 らぎ 幅 : 最 大 約 15m経 度 の 揺 らぎ 幅 : 最 大 約 18m135.704642135.70459234.84095 34.841 34.84105 34.8411 34.84115 34.8412 34.84125 34.8413緯 度


GPS 残 差 分 散 の 推 定電 離 層 ゆらぎのモデル20min衛 星 データから 抽 出 した電 子 密 度 ゆらぎ (SSS’04, 学 長 賞 )推 定 値 (Kalman Filtering)


GPS + GoogleEarth緯 度 ・ 経 度アンテナ


衛 星 写 真 は 精 確 ?GPS6m


自 然 情 景 で 目 立 つ 色ヒトの 視 物 質 は 波 長 380—700nm の 光 を 選 択的 に 吸 収 し…………………(Dartnall, ’83)色 を 識 別 する 心 的 過 程 を 引 き 起 こすカンブリア 紀 以 降 の 生 物 は 微 細 構 造 が 発 する色 に 敏 感 な 目 を 備 え…………(Parker, ’03)非 友 好 的 隣 人 の 中 で 生 き 延 びてきた目 は 自 然 のデザインを 情 動 的 によみとる?


自 然 にデザインされた 環 境物 理 的 ・ 幾 何 学 的 世 界特 徴 物 体餌 ・ 天 敵競 合 的 成 長 環 境参 画 者変 形退 色知 覚 システム環 境 特 徴


衛 星 画 像 上 の 色 サンプルGPS 誤 差 から 色 見 本 検 出 半 径 を 設 定 する


色 情 報 を 使 った Hough 変 換前 方 画 像 で 補 正 した 色 サンプル衛 星 画 像 から 採 取 した 色 サンプル前 方 画 像 から 採 取 した 色 サンプル


OopsCross135.6989E, 34.8357N


Simulated Saccade


Intentional Signal Detection135.6989E, 34.8357NSelective Attention(Ogawa, '09)(Yori’ishi, ’09)


宇 宙 からの 信 号 :GPS光 速 は 一 定相 対 性 理 論 を 加 味 して 測 距3 個 の 球 は 地 表 の 1 点 で 交 わる準 天 頂 衛 星


宇 宙 からの 画 像 : 地 球 観 測 衛 星LANDSAT (1972--)SPOT (1986--)最 初 の 地 球 観 測 衛 星QuickBird(2001)地 球 環 境 監 視ALOS (だいち, 2006)商 業 画 像 配 信高 分 解 能 で 陸 域 観 測


SRV: VehicleSegment ‘09By courtesy of Mr. Takahashi


SRV: OIT Test ’09(GMtrk)By courtesy of Mr. Takahashi


道 路 サンプル経 路GPS先 回 り


予 見 的 誘 導segment衛 星 画 像sitepathグラフ 構 造情 景 画 像


インタ-ネット 衛 星地 球 観 測 システムGPS 衛 星qass/jaxa測 位 信 号winds/jaxa緯 度 ・ 経 度情 景 画 像alos/jaxa衛 星 画 像「 活 きた」 地 図 システム移 動 システム


Dynamic Frame on SRV NetworkaVehicledestinationnextcurrentpositionimageTime tableRoute framesSite framesCarrier


Interactive Graph Generation


Interactive Rendezvous


目 標 を 識 別 するシステム -- 2009.2 準 優 勝 !!色 と 形 から標 を 特 定 するコンピュータ「 目 」を 持 つロボット 赤 い 風 船 に 注 目 して 接 近 します(Nishida, ’09)


同 じ 色 ではあるが 移 動 の 妨げにはならないマーク道 路 上 の 要 道 路 上 の 要 注 意物 体 を 識 別 するウインドウ


2011 年 11 月 3 日 ( 木 ) 北 山 祭


2011 年 2 月 21 日 ( 月 )卒 研 公 開 発 表 会


2010 年 11 月 3 日 ( 水 )北 山 祭


2009 年 11 月 3 日 ( 火北 山 祭


2008 年 11 月 3 日 ( 月 )北 山 祭


2007 年 7 月 22 日 ( 日 ) オープンキャンパス@ヒューマンロボティクスセンターオープンキャンパス


2007 年 3 月 3 日 ( 土 )入 学 準 備 学 習 プログラム


2007 年 2 月 21 日 ( 水 ) 学 外 評 価


2006 年 11 月 3 日 ( 金 ) 北 山 祭


2006 年 8 月 26 日 ( 土 )まちびらきフェスタ@ @ 津 田 イオン 工 学 研 究 所


2006 年 8 月 6 日 ( 日 )オープンキャンパスオープンキャンパス@ヒューマンロボティクスセンター


2006 年 7 月 23 日 ( 日 )オープンキャンパス@ヒューマンロボティクスセンター


2005 年 11 月 3 日 ( 木 ) 北 山 祭


2004 年 11 月 3 日 ( 水 ) 北 山 祭


2004 年 9 月 4 日 ( 土 ) オープンキャンパス


ロボットの「 目 」・・・ 情 報 科 学 のユメ協 働 情 報 システム 研 究 室


研 究 室 メンバーは物 体 検 出情 景 解 釈特 徴 抽 出を 目 指 してロボットの 目 に 挑 戦 していますWe have a dream…


協 働 情 報 システム 研 究 室 の 実 験 環 境目 標 : 衛 星 画 像 、GPS、 移 動 カメラを 結 びつけた 安 心 移 動 技 術eo64-air/FTP大 学 ネットワーク研 究 室 内 ルータHUB研 究 支 援 ネットワークCPUクラスターSRVテストベッドファイルサーバ


実 験 用 ネットワークも 造 っていますeo64air移 動 システム研 究 室 内 ルータ学 内 NWHUB研 究 室 内 ネットワーク(プライベート)PC PC PCCPU クラスターインタラクティブマッピングシステムwebDAVサーバ●HP ProLiant ML110 G3・Pen4 3.2GHz・MEM:2GB DDR2 SDRAM・HDD:160GB × 2・NIC:PCI Express・OS:Linux FedoraCore4・CD-RW/DVD-ROM・ 外 付 けUSB FDD


ネットワークの 出 来 具 合 は専 門 家 に 評 価 してもらいます2006 年 6 月 29 日NTT 西 日 本 にて


楽 しめましたか?もっと 詳 しく 知 りたいときは→http://www.is.oit.ac.jp/~kamejima/CISJ.pdfあるいは1606 実 験 室 まで


情 報 科 学 部 では面 白 いことをたくさんやっています他 のホームページも 是 非 ご 覧 くださいThere are few earthly things more beautifulthan a university…………..it is a place wherethose who hate ignorance may strive to know, wherethose who perceive truth may strive to make others see.JFK (1963)


Think Systemswith Project SpiritYes, we can.Laboratory for Cooperative Information Systemshttp://www.is.oit.ac.jp/~kamejima

More magazines by this user
Similar magazines