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Betriebsanleitung - Schleicher Electronic

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FCS 7 / FCN 7<br />

Hardware<br />

<strong>Betriebsanleitung</strong><br />

Version 09/99 Artikel-Nr. 322 134 49


<strong>Betriebsanleitung</strong> für die PROMODUL-F Steuereinheiten<br />

FCS 7/FCN 7<br />

Copyright by <strong>Schleicher</strong> <strong>Electronic</strong>GmbH & Co. KG 1996<br />

<strong>Schleicher</strong> <strong>Electronic</strong> GmbH & Co. KG<br />

Pichelswerderstraße 3 - 5<br />

13597 Berlin, Germany<br />

Tel.: +49 30 33005-330<br />

Fax: +49 30 33005-305<br />

Hotline: +49 30 33005-304<br />

www.schleicher-electronic.com<br />

info@schleicher-electronic.com<br />

FCS-Betriebssystem Version 99.26<br />

FCN-Betriebssystem Version 99.26<br />

Änderungen vorbehalten<br />

Seite 2 FCS 7/FCN 7


<strong>Betriebsanleitung</strong> FCS 7/ FCN 7<br />

Zweck der <strong>Betriebsanleitung</strong><br />

Die vorliegende <strong>Betriebsanleitung</strong> dient als Anleitung zur Projektierung,<br />

Programmierung, Installation, Inbetriebnahme, Betrieb und<br />

Wartung der PROMODUL-F Steuereinheit FCS 7/FCN 7.<br />

Die <strong>Betriebsanleitung</strong> enthält Projektierungs-, Programmier-, Bedienungshinweise<br />

und Angaben zum mechanischen und elektrischen<br />

Aufbau sowie technische Daten der FCS 7/FCN 7.<br />

Zielgruppe<br />

Die <strong>Betriebsanleitung</strong> ist für geschulte Fachkräfte ausgelegt. Es werden<br />

besondere Anforderungen an die Auswahl und Ausbildung des<br />

Personals gestellt, die mit dem Automatisierungssystem umgehen. Als<br />

Personen kommen z.B. Elektrofachkräfte und Elektroingenieure in<br />

Frage, die entsprechend geschult sind (siehe auch Sicherheitshinweise<br />

"1.4. Personalauswahl und -qualifikation").<br />

Warenzeichenvermerke<br />

• MS-DOS ist ein eingetragenes Warenzeichen der Microsoft Corporation.<br />

• IBM ist ein eingetragenes Warenzeichen der International Business<br />

Machines.<br />

FCS 7/FCN 7 Seite 3


Inhalt<br />

1 Darstellung von Warnhinweisen................................................................................................... 7<br />

2 Einführung....................................................................................................................................... 8<br />

2.1 Steuerungvarianten ................................................................................................................... 9<br />

2.2 Multitask-Betriebssystem......................................................................................................... 11<br />

2.3 Betriebsarten ........................................................................................................................... 12<br />

2.3.1 Run................................................................................................................................... 12<br />

2.3.2 Test .................................................................................................................................. 12<br />

2.3.3 Init..................................................................................................................................... 13<br />

2.3.3.1 Grundinitialisierung ....................................................................................................... 13<br />

2.3.3.2 Einfache Initialisierung.................................................................................................. 13<br />

3 Hardware und Betriebssystem....................................................................................................16<br />

3.1 DIP-Schalter und STATUS-LED´s........................................................................................... 16<br />

3.1.1 SPS-Adressierung............................................................................................................ 16<br />

3.1.2 Eingangsadressen............................................................................................................ 17<br />

3.1.3 Ausgangsadressen...........................................................................................................17<br />

3.1.4 Moduladressen................................................................................................................. 18<br />

3.2 Zähler und Interrupt-Handling.................................................................................................. 19<br />

3.2.1 Mode Register .................................................................................................................. 20<br />

3.2.2 Event Register.................................................................................................................. 21<br />

3.3 Weitere SPS-Benutzbare Funktionen ..................................................................................... 21<br />

3.3.1 Echtzeituhr ....................................................................................................................... 21<br />

3.3.2 EEPROM.......................................................................................................................... 21<br />

3.3.3 Batterie ............................................................................................................................. 21<br />

3.3.4 Betriebsbereit-Relais ........................................................................................................ 22<br />

3.4 Anwender-FLASH-Speicher .................................................................................................... 22<br />

3.5 Funktionsbausteine ................................................................................................................. 23<br />

3.5.1 Integrierte Funktionsbausteine......................................................................................... 23<br />

3.6 Steckplatzliste.......................................................................................................................... 25<br />

3.7 Daten- und Remotepages .......................................................................................................25<br />

3.8 Allgemeines zur Speicherverwaltung....................................................................................... 26<br />

3.8.1 SPS-Objekte..................................................................................................................... 27<br />

3.8.2 Taskspezifische Daten ..................................................................................................... 28<br />

3.8.3 Batterieloser Betrieb......................................................................................................... 28<br />

3.8.4 Datensicherung ................................................................................................................ 28<br />

3.8.4.1 Kopieren der RAM-Daten in den Anwender FLASH-Speicher ..................................... 28<br />

3.8.4.2 Übertragen der Daten in den PC .................................................................................. 29<br />

3.9 Compiler .................................................................................................................................. 30<br />

Seite 4 FCS 7/FCN 7


4 Funktionsumfang ......................................................................................................................... 31<br />

4.1 SPS-Befehlssatz...................................................................................................................... 31<br />

4.2 CNC Funktionen ...................................................................................................................... 32<br />

4.2.1 Leistungsmerkmale der FCN 7 ........................................................................................ 32<br />

4.2.2 Standard Software-Funktionen der FCN 7....................................................................... 33<br />

4.2.3 Software-Ergänzungen der FCN 7 ................................................................................... 33<br />

4.3 Prioritätsebenen des -Betriebssystems ................................................................................... 34<br />

5 TERMINAL-Betriebsart ................................................................................................................. 35<br />

5.1 Einloggen................................................................................................................................. 36<br />

5.1.1 AWL-Editor....................................................................................................................... 37<br />

5.1.2 File-Transfer..................................................................................................................... 37<br />

5.1.3 Steckplatzliste .................................................................................................................. 38<br />

5.1.4 Memory ............................................................................................................................ 38<br />

5.1.5 Merker-Display ................................................................................................................. 41<br />

5.1.6 PAG 2............................................................................................................................... 42<br />

5.1.7 Baudraten......................................................................................................................... 42<br />

5.1.8 Compile All ....................................................................................................................... 43<br />

5.1.9 Uhr stellen ........................................................................................................................ 43<br />

5.1.10 Error-Page........................................................................................................................ 43<br />

6 Erweiterte Funktionen der FCS 7/FCN 7..................................................................................... 44<br />

6.1 Analogwertverarbeitung........................................................................................................... 44<br />

6.1.1 Technische Daten ............................................................................................................ 44<br />

6.2 Positionieren............................................................................................................................ 45<br />

6.2.1 Technische Daten ............................................................................................................ 46<br />

6.2.2 Interpolation und Lageregelung........................................................................................ 46<br />

6.3 PROFIBUS-Vernetzung........................................................................................................... 46<br />

6.4 Betriebssystem-Update ........................................................................................................... 46<br />

7 Fehlerdiagnose ............................................................................................................................. 48<br />

7.1 Diagnose-LED´s ...................................................................................................................... 48<br />

7.1.1 LED's................................................................................................................................ 48<br />

7.2 Watchdog-Funktion ................................................................................................................. 48<br />

7.2.1 Watchdog ......................................................................................................................... 49<br />

7.3 Error-Page ............................................................................................................................... 50<br />

7.3.1 Betriebssystemmeldungen............................................................................................... 50<br />

7.3.2 Betriebssystemfehler........................................................................................................ 51<br />

7.3.3 SPS-Systemfehler ............................................................................................................ 53<br />

7.3.4 CNC-Systemfehler ...........................................................................................................55<br />

7.4 Compiler-Fehler....................................................................................................................... 60<br />

8 Technische Daten......................................................................................................................... 62<br />

FCS 7/FCN 7 Seite 5


8.1 Allgemeine technische Angaben ............................................................................................. 62<br />

8.2 Mechanische Kenndaten ......................................................................................................... 62<br />

8.3 Elektrische Kenndaten............................................................................................................. 63<br />

8.4 Anschlußbelegung................................................................................................................... 64<br />

8.4.1 Kontaktleiste 1.................................................................................................................. 65<br />

8.4.2 Kontaktleiste 2.................................................................................................................. 65<br />

8.4.3 Kontaktleiste 3.................................................................................................................. 66<br />

8.4.4 Kontaktleiste 4.................................................................................................................. 67<br />

8.4.5 Prog-Stecker, D-Sub 15-polig .......................................................................................... 67<br />

9 Sicherheitshinweise ..................................................................................................................... 68<br />

9.1 Bestimmungsgemäße Verwendung ........................................................................................ 68<br />

9.2 Personalauswahl und -qualifikation ......................................................................................... 68<br />

9.3 Projektierung, Programmierung, Installation, Inbetriebnahme und Betrieb............................. 69<br />

9.4 Wartung und Instandhaltung ...................................................................................................69<br />

9.5 Gefahren durch elektrische Energie........................................................................................ 69<br />

9.6 Umgang mit verbrauchten Batterien........................................................................................ 70<br />

10 Index .............................................................................................................................................. 71<br />

Seite 6 FCS 7/FCN 7


1 Darstellung von Warnhinweisen<br />

Warn- und Sicherheitshinweise werden in dieser <strong>Betriebsanleitung</strong><br />

durch besondere Kennzeichnungen hervorgehoben:<br />

Bedeutet, daß Tod, schwere Körperverletzung oder erheblicher Sachschaden<br />

eintreten werden, wenn die entsprechenden Vorsichtsmaßnahmen<br />

nicht getroffen werden.<br />

Bedeutet, daß Tod, schwere Körperverletzung oder erheblicher Sachschaden<br />

eintreten können, wenn die entsprechenden Vorsichtsmaßnahmen<br />

nicht getroffen werden.<br />

Bedeutet, daß leichte Körperverletzung oder Sachschaden eintreten<br />

können, wenn die entsprechenden Vorsichtsmaßnahmen nicht getroffen<br />

werden.<br />

Bedeutet, daß das Automatisierungssystem oder eine Sache beschädigt<br />

werden kann, wenn die entsprechenden Hinweise nicht eingehalten<br />

werden.<br />

Hebt eine wichtige Information hervor, die die Handhabung des Automatisierungssystems<br />

oder den jeweiligen Teil der <strong>Betriebsanleitung</strong><br />

betrifft.<br />

Die Sicherheitshinweise in dieser Beschreibung sind zu lesen und zu<br />

beachten.<br />

FCS 7/FCN 7 Seite 7


2 Einführung<br />

Mit dem Einsatz der SPS-Steuereinheit FCS 7/FCN 7 wird das Automatisierungssystem<br />

PROMODUL-F zu einer Steuerung mit besonders<br />

wirtschaftlichem Preis-/Leistungsverhältnis. Die Steuereinheit bietet<br />

einen umfangreichen Befehlssatz, eines flexiblen Merkerbereich und<br />

ein Multitask-Betriebssystem.<br />

Der Befehlssatz enthält alle für die Bitverarbeitung nötigen Befehle.<br />

Die Wortverarbeitung kann bei Bedarf in Gleitkommaarithmetik für trigonometrische<br />

und logarithmische Berechnungen erfolgen. Für komplexe,<br />

logische Verknüpfungen können Wortvariablen benutzt werden.<br />

Für die effektive Programmgestaltung stehen Sprungbefehle und indizierte<br />

Adressierung zur Verfügung. Die in Hochsprache üblichen<br />

Strukturen wie<br />

• IF..THEN..ELSE<br />

• FOR..WHILE<br />

• CASE<br />

können leicht programmiert werden.<br />

Umfassende Diagnosefunktionen erkennen z.B. unerlaubte Programmzugriffe<br />

und fehlerhafte Hardware.<br />

Für eine übersichtliche, strukturierte Programmgestaltung können<br />

Unterprogramme mit Übergabeparametern erstellt werden.<br />

Die Multitaskstruktur ermöglicht die optimale Anpassung der Steuerung<br />

an den Prozeß. Einzelne Programmbausteine können Maschinenereignisse<br />

in weniger als 2 ms erkennen und bearbeiten. Sie ermöglichen<br />

eine extrem kurze Verzögerungszeit für sporadische Ereignisse<br />

und gewährleisten damit eine hervorragende Wiederholgenauigkeit im<br />

Produktionsablauf. In den schnellen Tasks werden die zeitkritischen<br />

Programme des Maschinenablaufs gesteuert. In den mittleren Tasks<br />

können umfangreiche Benutzerführungen und in den niederprioren<br />

Tasks zeitunkritische Überwachungsprogramme bearbeitet werden.<br />

Alle anlagenspezifischen Daten und die SPS-Anwenderprogramme<br />

befinden sich im RAM der Steuereinheit und können auf den Anwender-FLASH-Speicher<br />

kopiert werden. Damit wird sichergestellt, daß<br />

auch bei einer vielleicht später einmal notwendigen Reparatur bzw. einem<br />

Austausch der Steuereinheit die Daten sofort wiederhergestellt<br />

werden können.<br />

Die Steuereinheit FCS 7/FCN 7 wird mit Betriebssystem geliefert. Das<br />

Betriebsystem enthält einen eigenen Compiler, umfangreiche Diagnosefunktionen<br />

und eine Reihe von Programmen mit Standard-SPS-<br />

Funktionen (Funktionsbausteine).<br />

Das PROMODUL-F System bietet neben vielen Steuerungsvarianten<br />

auch zahlreiche Zusatzmodule, Programmiersoftware, Visualisierungssoftware<br />

und Bediengeräte.<br />

Seite 8 FCS 7/FCN 7


2.1 Steuerungvarianten<br />

Abbildung 1 FCS 7/FCN 7 Draufsicht<br />

1. Reset-Taster<br />

2. Betriebsartenschalter<br />

3. Batterie<br />

4. 1. Serielle RS232 Schnittstelle für Programmiergerät oder PC<br />

(Port1)<br />

5. DIP-Schalter<br />

6. 512KB Anwender-FLASH-Speicher<br />

7. Diagnose- und STATUS-LED´s<br />

8. Serielle RS422 Schnittstelle (Port3)<br />

9. Serielle Schnittstelle (Port2) oder PROFIBUS-Schnittstelle optional<br />

10. Anschluß für Analog-E/A oder Positionierung<br />

11. Interrupt-E/A und 24V Spannungsversorgung<br />

12. Sicherung T1.6A<br />

FCS 7/FCN 7 Seite 9


Die FCS 7/FCN 7 Steuereinheit ist Teil des PROMODUL-F Automatisierungssystems.<br />

Dadurch ist die FCS 7/FCN 7 mit allen Erweiterungsmodulen<br />

des PROMODUL-F Systems kombinierbar.<br />

Für die verschiedenen Anwendungsgebiete sin die FCS 7/FCN 7 in<br />

folgenden Varianten lieferbar:<br />

Typenschlüssel der Steuereinheiten FCS 7/FCN 7<br />

Die optionalen Funktionen sind aus der vollständigen Typbezeichnung<br />

wie folgt ersichtlich:<br />

FCN 7 A/S RS232<br />

FCS 7 A/S RS232<br />

optionale serielle Schnittstelle<br />

RS232/RS422/RS485<br />

optional:<br />

A = Analogfunktion<br />

P = Positionierfunktion<br />

M = 1024KB RAM<br />

optionale serielle Schnittstelle<br />

RS232/RS422/RS485/PROFI/20mA<br />

optional:<br />

A = Analogfunktion<br />

P = Positionierfunktion<br />

N = Kreis-, Helix- und Gewindeinterpolation<br />

mit F154<br />

M = 1024KB RAM<br />

Die genauen Bestellbezeichnungen sind der aktuellen Preisliste zu<br />

entnehmen.<br />

Alle Varianten weisen folgende Features auf :<br />

• 512KB FLASH-Speicher für das Betriebssystem (FCS 7)<br />

1024KB EPROM für das Betriebssystem (FCN 7)<br />

• 512KB FLASH-Speicher für Anwenderprogramme<br />

• 512KB mit Batterie gepufferter RAM-Speicher<br />

• 24MHz-CPU mit Kommunikation-RISC<br />

• Multitask-Betriebssystem<br />

• 2 seriellen Schnittstellen RS232 und RS422<br />

• EEPROM für 1000 Wortmerker<br />

• Verarbeitungsgeschwindigkeit: 2,3ms / 1K SPS-Anweisungen<br />

• Echtzeit-Uhr<br />

• Interruptcontroller (nicht FCS7 PROFI)<br />

• Standard-Funktionsbausteine<br />

• In der FCN 7 ist zum SPS-Betriebssystem noch ein CNC-Betriebssystem<br />

und ein CNC Editor enthalten.<br />

Seite 10 FCS 7/FCN 7


2.2 Multitask-Betriebssystem<br />

SPS-Programme werden zyklisch bearbeitet. Dadurch werden alle<br />

Anweisungen innerhalb eines festen Zeitintervalls bearbeitet (Zykluszeit).<br />

Die Zykluszeit wird so gewählt, daß die mechanischen Abläufe<br />

der Maschine sehr viel langsamer erfolgen als die Programmbearbeitung.<br />

Somit entsteht eine quasi parallele Bearbeitung aller Ein- und<br />

Ausgangssignale. Bei der FCN 7 läuft die Zykluszeit der Task 6 synchron<br />

mit der Abtastrate IPO (einstellbar in Q32), Richtwert bei 4 NC-<br />

Achsen 32 ms).<br />

Bei der Erstellung der SPS-Anwenderprogramme für die Steuereinheit<br />

FCN 7 ist darauf zu achten, daß durch den Koppelspeicher globale Bitund<br />

Wortmerkerbereiche belegt sind.<br />

Ein Task ist ein Zeitintervall für ein zyklisch ablaufendes SPS-<br />

Programm. Ein Multitasksystem verwaltet demnach mehrere Tasks<br />

(SPS-Programme). Das Betriebssystem der FCS 7/FCN 7 stellt insgesamt<br />

9 verschiedene Tasks für unterschiedliche Aufgaben zur Verfügung:<br />

• Task 0 wird nur einmal nach dem Reset der FCS 7/FCN 7 durchlaufen<br />

(Initialisierung von Variablen).<br />

• Task 1 wird niemals aktiviert.<br />

• Task 2 wird niemals aktiviert.<br />

• Task 3 wird als Interrupt-Routine für den Interupt-Eingang B genutzt<br />

• Task 4 wird als Interrupt-Routine für den Interupt-Eingang A genutzt<br />

• Task 5 ist eine zyklische Task mit 10ms Zykluszeit (z.B.: für Positionierung<br />

& Lageregelung)<br />

• Task 6 ist eine zyklische Task mit 20ms Zykluszeit (z.B.: für Positionierung<br />

& Interpolation), für die FCN 7 = dem eingestelltem IPO-<br />

Takt in Q32 (siehe <strong>Betriebsanleitung</strong> FCN 7 Bestell Nr. 322 136<br />

77).<br />

• Task 7 ist eine zyklische Task mit 40ms Zykluszeit (z.B.: für allgemeine<br />

Ablaufsteuerung)<br />

• Task 8 ist eine zyklische Task mit 80ms Zykluszeit (z.B.: für Visualisierung)<br />

• Task 9 ist eine zyklische Task mit 160ms Zykluszeit (z.B.: für Visualisierung<br />

und Überwachung)<br />

• Task 10 ist eine zyklische Task mit 320ms Zykluszeit<br />

Der Microcontroller der FCS 7/FCN 7 kann nur eine Aufgabe zur Zeit<br />

bearbeiten. Durch die unterschiedlichen Zykluszeiten und eine besonderes<br />

Taskmanagement entsteht an der "langsamen" Maschine der<br />

Eindruck der Gleichzeitigkeit.<br />

Die Task 0 hat die höchste Priorität, Task 10 die niedrigste. Zuerst<br />

wird immer die Task mit der höchsten Priorität bearbeitet. Nur wenn<br />

alle Programme dieser Task abgearbeitet sind wird die Task mit der<br />

nächst niedrigen Priorität gestartet. Eine sogenannte Hintergrundtask<br />

wird bearbeitet, nachdem alle anderen Tasks abgearbeitet wurden.<br />

Diese Hintergrundtask dient der Systemüberwachung und Selbstdia-<br />

FCS 7/FCN 7 Seite 11


2.3 Betriebsarten<br />

2.3.1 Run<br />

2.3.2 Test<br />

gnose. Die Interrupt-Tasks unterbrechen alle zyklischen Tasks und<br />

werden deshalb praktisch sofort bearbeitet.<br />

Abbildung 2 Taskstruktur<br />

Bei Überlastung des Microcontrollers der FCS 7/FCN 7 meldet das<br />

Betriebssystem einen Fehler (Task-Overrun).<br />

Bei einem einfachen Task-Overrun Task-Overrun, d.h. Die Task kann<br />

nicht innerhalb der eingestellten Taskzykluszeit abgeschlossen werden,<br />

wird dieser Zyklus um eine weitere Zykluszeit verlängert. Intern<br />

wird der Systemmerker CX2,8 für einen Zyklus gesetzt.<br />

Wird die Tasklaufzeit um mehr als das doppelte überschritten, wird die<br />

Task abgebrochen und Systemsperre (CX8,0) gesetzt, sowie Task -<br />

Abort mit Systemmerker CX2,7 gemeldet!<br />

Auf der Frontseite der FCS 7/FCN 7 befindet sich der Betriebsartenschalter.<br />

In Abhängigkeit der Schalterstellungen (RUN, TEST oder<br />

INIT) werden nach dem Einschalten der Versorgungsspannung verschiedene<br />

Grundfunktionen der FCS 7/FCN 7 aktiviert und folgende<br />

Prüfroutinen durchgeführt:<br />

• Prüfung der Anwender-FLASH-Speicher Formatierung.<br />

• Checksummenprüfung des Anwender-FLASH-Speicher.<br />

• Modulerkennung<br />

Dies ist die Standardeinstellung des Betriebsartenschalters. Nach dem<br />

Einschalten der Versorgungsspannung bzw. Betätigen des RESET-<br />

Tasters werden folgende Programme gestartet:<br />

• Initialisierung der Programm- und Funktionsbausteinvariablen<br />

• Aufruf der Task 0 zum Initialisieren von anwenderspezifischen<br />

Grundparametern<br />

• Start der normalen Programmbearbeitung, wenn alle Prüfroutinen<br />

fehlerfrei durchlaufen wurden<br />

Diese Betriebsart ist für die Bedienung mit einem angeschlossenem<br />

Programmiergerät vorgesehen. Nach dem Einschalten der Versorgungsspannung<br />

erfolgt keine automatische Programmbearbeitung.<br />

Seite 12 FCS 7/FCN 7


2.3.3 Init<br />

2.3.3.1 Grundinitialisierung<br />

2.3.3.2 Einfache Initialisierung<br />

Die FCS 7/FCN 7 befindet sich in STOP-Mode. Die Programmausführung<br />

kann mit einem Programmiergerät gestartet werden.<br />

Diese Betriebsart wird zur Initialisierung der FCS 7/FCN 7 benötigt.<br />

Dabei wird zwischen zwei Arten der Initialisierung unterschieden:<br />

• Grundinitialisierung<br />

• einfache Initialisierung<br />

Eine Grundinitialisierung ist nur erforderlich, wenn eine neues Betriebssystem<br />

(siehe Kapitel 3.5), eine neue Steuereinheit oder ein<br />

neuen Anwender FLASH-Speicher installiert worden ist. Nach dem<br />

Einschalten der Versorgungsspannung bzw. Betätigen des RESET-<br />

Tasters leuchten für 7 Sekunden die LED´s POWER, RUN und<br />

WATCHDOG gleichzeitig.<br />

Innerhalb dieser 7s muß der Betriebsartenschalter in die Position<br />

TEST und wieder zurück in die Position INIT geschaltet werden. Dadurch<br />

werden folgende Schritte durchgeführt:<br />

• Der gesamte RAM-Speicher der FCS 7/FCN 7 wird gelöscht.<br />

• Die Formatierung des Anwender-FLASH-Speicher wird überprüft<br />

• Steckplatzliste überprüfen und gegebenenfalls erstellen wie bei<br />

einfacher Initialisierung<br />

Nach dieser Grundinitialisierung ist ein weiterer RESET in der TEST<br />

Betriebsart notwendig. damit wird der gelöschte Speicher reorganisiert.<br />

Die FCS 7/FCN 7 verhält sich dann wie in der TEST Betriebsart.<br />

Da bei einer Grundinitialisierung der gesamte RAM gelöscht wird, sollte<br />

vorher eine Datensicherung vorgenommen werden !<br />

Eine einfache Initialisierung ist erforderlich, wenn ein neues Erweiterungsmodul<br />

installiert worden ist. Nach dem Einschalten der Versorgungsspannung<br />

bzw. Betätigen des RESET-Tasters leuchten für 7<br />

Sekunden die LED´s POWER, RUN und WATCHDOG gleichzeitig.<br />

Wird innerhalb dieser 7 Sekunden keine Grundinitialisierung (siehe<br />

Kapitel 2.3.3.1) durchgeführt, so erfolgt die einfache Initialisierung:<br />

• Die Formatierung des Anwender-FLASH-Speicher wird überprüft<br />

• Die Steckplatzliste wird überprüft und gegebenenfalls erstellt<br />

1. Existiert keine Steckplatzliste (z.B. nach der Grundinitialisierung<br />

ohne Steckplatzliste im Flash), wird die gesamte Steckplatzliste<br />

neu erstellt, DW- und RW-Tabellen sind leer, die Schnittstellen<br />

werden mit Defaultwerten konfiguriert, Lockflags haben ihre Defaultwerte.<br />

2. Existiert eine Steckplatzliste mit gesetztem Steckplatzlisten-<br />

Lockflag, dann bleibt die Liste unverändert erhalten. Die Hardware-<br />

FCS 7/FCN 7 Seite 13


konfiguration wird lediglich verglichen, bei Abweichungen wird eine<br />

Fehlermeldung generiert.<br />

3. Existiert eine Steckplatzliste mit auf 0 rückgesetztem Steckplatzlisten-Lockflag,<br />

dann wird die folgende Initialisierung durchgeführt:<br />

• Ein vorhandenes Passwort wird gelöscht.<br />

• Die Hardwarekonfiguration des Systems wird neu eingelesen, d.h.<br />

alle Baugruppen werden in die Steckplatzliste eingetragen. In der<br />

Steuerungskonfiguration (Steckplatzliste) werden die Komponenten:<br />

Modultabelle, IX-Tabelle, QX-Tabelle, IW-Tabelle, QW-Tabelle<br />

und Schnittstellenkonfiguration neu erstellt.<br />

• Die weiteren Komponenten der Steuerungskonfiguration: Lockflags<br />

(z.B. für Online-Compilierung, Objekt im RAM etc.), DW-Tabelle<br />

und RW-Tabelle (ab Remotepage 128) bleiben unverändert erhalten.<br />

• Befindet sich eine Steckplatzliste (mit auf 0 rückgesetztem Steckplatzlisten-Lockflag)<br />

im Festspeicher (Flash), so wird zunächst diese<br />

als Vorlage ins RAM kopiert und dann die Init-Funktion wie in 3.<br />

beschrieben durchgeführt. Dadurch bleibt die Softwarekonfiguration<br />

(Lockflags, DW-Tabelle, RW-Tabelle ab 128) erhalten. Es gibt<br />

danach zwei Steckplatzlisten, eine Vorlage im Flashspeicher und<br />

die aktuell gültige Steckplatzliste im RAM. Beim späteren Programmieren<br />

des Flashspeichers wird die alte Liste im Flashspeicher<br />

überschrieben.<br />

• Ablaufschema der einfachen Initialisierung<br />

Seite 14 FCS 7/FCN 7


• Bei Erkennen eines Fehlers wird eine Fehlermeldung generiert<br />

(Eintrag in den Errorbuffer / das Log Book).<br />

FCS 7/FCN 7 Seite 15


3 Hardware und Betriebssystem<br />

3.1 DIP-Schalter und STATUS-LED´s<br />

3.1.1 SPS-Adressierung<br />

Die DIP-Schalter 1..7 der FCS 7/FCN 7 werden als Eingangsbits der<br />

SPS genutzt (siehe Kapitel 3.1.2). Somit können z.B. bestimmte SPS-<br />

Programmaktionen durch Umschalten der DIP-Schalter ausgelöst<br />

werden. Der DIP-Schalter 8 hat eine spezielle Funktion und wird nur<br />

während eines Updates des Betriebsystemes mit Hilfe des Anwender-<br />

FLASH-Speicher benötigt.<br />

Die Kontroll-LED´s STATUS 1..STATUS 7 der FCS 7/FCN 7 sind über<br />

Open-Collector-Ausgänge des Prozessors mit den DIP-Schaltern 1..7<br />

verbunden. Die STATUS-LED's und die DIP-Schalter belegen daher<br />

gleiche SPS-Adressen (vergleiche Kapitel 3.1.2 und 3.1.3).<br />

Die STATUS-LED´s sind über die SPS nur steuerbar, wenn die DIP-<br />

Schalter in Position OFF geschaltet sind. Daher kann entweder ein<br />

DIP-Schalter als SPS-Eingang oder die entsprechende STATUS-LED<br />

als SPS-Ausgang genutzt werden.<br />

Die gleichzeitige Nutzung der STATUS-LED und des dazugehörigen<br />

DIP-Schalters ist nicht möglich !<br />

Bei der SPS-Programmierung der FCS 7/FCN 7 Steuereinheit können<br />

auf diese Hardware bezogene Ein- und Ausgänge sowie Variablen und<br />

Konstanten gelesen oder beschrieben werden.<br />

Seite 16 FCS 7/FCN 7


3.1.2 Eingangsadressen<br />

3.1.3 Ausgangsadressen<br />

Die FCS 7/FCN 7 belegt die folgenden Eingangsadressen:<br />

Adresse Anschluß Bedeutung<br />

IX 0,00 DIP-Schalter 1 digitaler Eingang (nicht bei<br />

CANopen-Erweiterung)<br />

IX 0,01 DIP-Schalter 2 digitaler Eingang<br />

IX 0,02 DIP-Schalter 3 digitaler Eingang<br />

IX 0,03 INTERR B Interupt-Eingang B<br />

IX 0,04 OUT 0,5A Status Interrupt-Ausgang<br />

IX 0,05 DIP-Schalter 4 digitaler Eingang<br />

IX 0,06 DIP-Schalter 5 digitaler Eingang<br />

IX 0,07 DIP-Schalter 6 digitaler Eingang<br />

IX 0,08 DIP-Schalter 7 digitaler Eingang<br />

IX 0,09 INTERR A Interrupt-Eingang A<br />

IX 0,10 BATTERY LOW<br />

LED<br />

Warnsignal Batterie low<br />

IW 0,00..IW 0,04 Interruptregister<br />

Die FCS 7/FCN 7 belegt die folgenden Ausgangsadressen:<br />

Adresse Anschluß Bedeutung<br />

QX 0,00 STATUS 1 LED Ansteuerung LED(nicht bei<br />

CANopen-Erweiterung)<br />

QX 0,01 STATUS 2 LED Ansteuerung LED<br />

QX 0,02 STATUS 3 LED Ansteuerung LED<br />

QX 0,04 OUT 0,5 Interrupt-Ausgang<br />

QX 0,05 STATUS 4 LED Ansteuerung LED<br />

QX 0,06 STATUS 5 LED Ansteuerung LED<br />

QX 0,07 STATUS 6 LED Ansteuerung LED<br />

QX 0,08 STATUS 7 LED Ansteuerung LED<br />

QX 0,10 OUT 0,5A Freigabe Interruptausgang<br />

QW 0,00 Status Interruptregister<br />

QW 0,01 Status Interruptregister<br />

QW 0,03 Status Interruptregister<br />

FCS 7/FCN 7 Seite 17


3.1.4 Moduladressen<br />

Entsprechend den "Einbau und Verdrahtungsvorschriften" (Bestell-Nr.<br />

322 133 35) muß bei der Montage der PROMODUL-F Module folgende<br />

Einbaureihenfolge beachtet werden (von links nach rechts):<br />

1. Steuereinheit FCS 7/FCN 7<br />

2. optional Positionierinterface FPI 2 oder FPI 3<br />

3. E/A Module oder Analogmodule z.B. FBK 32, FAK 12<br />

Es können maximal 6 Erweiterungsmodule an einer FCS 7/FCN 7<br />

Steuereinheit betrieben werden. Für jeden Modulsteckplatz und die<br />

FCS 7/FCN 7 Steuereinheit werden vom Betriebssystem eine feste<br />

Anzahl von Adressen reserviert:<br />

• 32 Bit- Eingänge oder Ausgänge (IX oder QX)<br />

• 32 Wort- Eingänge oder Ausgänge (IW oder QW)<br />

Somit ergeben sich folgende reservierten Adressräume für die<br />

PROMODUL-F Steuereinheit FCS 7/FCN 7 und die Erweiterungsmodule:<br />

Bit-E/A<br />

Wort-E/A<br />

IX oder QX IW oder QW<br />

FCS 7/FCN 7 0,00..1,15 0,00..1,15<br />

1. Erweiterungssteckplatz 2,00..3,15 2,00..3,15<br />

2. Erweiterungssteckplatz 4,00..5,15 4,00..5,15<br />

3. Erweiterungssteckplatz 6,00..7,15 6,00..7,15<br />

4. Erweiterungssteckplatz 8,00..9,15 8,00..9,15<br />

5. Erweiterungssteckplatz 10,00..11,15 10,00..11,15<br />

6. Erweiterungssteckplatz 12,00..13,15 12,00..13,15<br />

Nicht jedes Modul nutzt den vom Betriebssystem reservierten Adressbereich<br />

voll aus. Die Steuereinheit FCS 7/FCN 7 nutzt ebenfalls nur<br />

einen Teilbereich des reservierten Adressraumes (siehe Kapitel 3.1.2<br />

und 3.1.3).<br />

Von den Modulen nicht benutzte Adressbereiche dürfen vom SPS-<br />

Programm nicht gelesen oder beschrieben werden. Die von den Modulen<br />

belegten Adressen und deren Bedeutungen sind den jeweiligen<br />

Modulbeschreibungen zu entnehmen !<br />

Die jeweiligen Basisadressen der Erweiterungmodule sind von ihrer<br />

Position auf dem Baugruppenträger abhängig !<br />

Seite 18 FCS 7/FCN 7


3.2 Zähler und Interrupt-Handling<br />

Beispiel:<br />

Das E/A Kombinationsmodul FBK 32 ist auf dem 4. Erweiterungssteckplatz<br />

montiert. Das Modul besitzt 16 digitale Eingänge, 8 digitale<br />

Ausgänge und 8 programmierbare E/A. Die programmierbaren E/A<br />

sind als Eingänge konfiguriert. Daraus ergeben sich die folgenden E/A<br />

Adressen des FBK 32:<br />

• IX 8,00..IX 8,07: 8 programmierte Eingänge<br />

• QX 8,08..QX 8,15: 8 Ausgänge<br />

• IX 9,00..IX 9,15: 16 Eingänge<br />

Wenn die programmierbaren E/A als Ausgänge konfiguriert sind, ergeben<br />

sich folgende Adressen:<br />

• QX 8,00..QX 8,15: 16 Ausgänge<br />

• IX 9,00..IX 9,15: 16 Eingänge<br />

Ist das Modul am 1. Erweiterungssteckplatz (rechts neben der<br />

FCS 7/FCN 7) montiert, liegen die Adressen bei:<br />

• QX 2,00..QX 2,15: 16 Ausgänge<br />

• IX 3,00..IX 3,15: 16 Eingänge<br />

Die Steuereinheit FCS 7/FCN 7 hat einen programmierbaren Controller<br />

der zum Interrupt-Handling, als 16 Bit-Zähler und zur Zeitmessung<br />

genutzt werden kann. Der Interrupteingang INTERR B und der Ausgang<br />

OUT 0,5A sind mit Hilfe dieses Controllers steuerbar. Der Controller<br />

kann bei entsprechender Programmierung ereignisgesteuert die<br />

Interrupt-Task 3 starten. Der zweite Interrupteingang INTERR A ist<br />

unabhängig vom Controller. Eine positive Flanke an diesem Eingang<br />

startet immer den Interrupt-Task 4.<br />

Die Zähler- und Interrupt-Funktionen des programmierbaren Controllers<br />

werden von den FCS 7/FCN 7 Steuereinheiten mit PROFIBUS-<br />

Erweiterung (siehe Kapitel 6.3) nicht unterstützt !<br />

Der Controller hat insgesamt 5 eigene Register. Diese Register sind<br />

SPS-Wortmerkern zugeordnet und z.T. programmierbar:<br />

Register Größe SPS-Adresse Funktion<br />

Mode Register<br />

(read-write)<br />

Reference Register<br />

(read-write)<br />

Capture Register<br />

(read-only)<br />

16 Bit IW 0,00 &<br />

QW 0,00<br />

16 Bit IW 0,01 &<br />

QW 0,01<br />

Einstellung der Zählerbetriebsart<br />

Zähler Sollwert<br />

16 Bit IW 0,02 Zwischenspeicher des<br />

Zählers<br />

Counter (read-only) 16 Bit IW 0,03 Zähler Istwert<br />

Event Register<br />

(read-write)<br />

8 Bit IW 0,04 &<br />

QW 0,04<br />

Zeigt Zählereignisse an<br />

(z. B.: Sollwert wurde<br />

erreicht)<br />

FCS 7/FCN 7 Seite 19


3.2.1 Mode Register<br />

3.2.2<br />

Das Mode Register kann beschrieben und gelesen werden. Es steuert<br />

die grundlegenden Funktionen des Interrupt-Controllers. Es ist den<br />

SPS-Merkern IW 0,00 und QW 0,00 zugeordnet. Die 16 Bit diese Registers<br />

haben folgende Funktionen:<br />

Bit Bedeutung<br />

0 0=Reset des Zählers bzw. des Interrupts<br />

1=Freigabe des Zählers bzw. des Interrupts<br />

2..1 00=Zählerstop<br />

01=Zähltakt ist Systemtakt (24MHz)<br />

10=Zähltakt ist 1/16 Systemtakt (1,5MHz)<br />

11=INTERR B Eingang ist Zähltakt<br />

3 0=Zählen ohne Sollwertbegrenzung (0..65535)<br />

1=Zählen bis Sollwert (0..QW 0,01)<br />

4 0=Ausgang OUT 0,5A wird nicht benutzt<br />

1=Ausgang OUT 0,5A wird bei Erreichen des Sollwertes<br />

geändert (siehe Bit 5)<br />

5 0=Ausgang OUT 0,5A wird für einen Systemtakt gelöscht<br />

1=Ausgang OUT 0,5A ändert sich bei jedem Erreichen des<br />

Sollwertes<br />

7..6 00=Task 3 wird nur aufgerufen wenn der Sollwert vom Zähltakt<br />

erreicht wurde.<br />

10=Task 3 wird auch bei einer steigenden Flanke am Interrupteingang<br />

INTERR B aufgerufen und der Istwert des Zählers<br />

(IW 0,03) wird auch in das Capture Register (IW 0,02)<br />

kopiert.<br />

01=Task 3 wird bei einer fallenden Flanke am Interrupteingang<br />

INTERR B aufgerufen und der Istwert des Zählers<br />

(IW 0,03) wird auch in das Capture Register (IW 0,02) kopiert.<br />

11=Task 3 wird bei einer steigenden und bei einer fallenden<br />

Flanke am Interrupteingang INTERR B aufgerufen und der<br />

Istwert des Zählers (IW 0,03) wird in das Capture Register<br />

(IW 0,02) kopiert.<br />

15..8 Vorteiler für den Zähltakt<br />

00000000=Zähltakt/1<br />

11111111=Zähltakt/256<br />

Wenn ein Vorteiler mit den Bits 8..15 eingestellt wird, muß beachtet<br />

werden, daß Bit 15 eines Merkers üblicherweise als Vorzeichenbit<br />

genutzt wird !<br />

Seite 20 FCS 7/FCN 7


3.2.3 Event Register<br />

Das Event Register dient zur Anzeige von Interrupt Ereignissen. Das<br />

Register ist den SPS-Merkern IW/QW 0,04 zugeordnet.<br />

Die einzelnen Bits des Event Registers können durch das Schreiben<br />

einer 1 an der jeweiligen Bitposition gelöscht werden.<br />

Bit Bedeutung<br />

3.3 Weitere SPS-Benutzbare Funktionen<br />

3.3.1 Echtzeituhr<br />

3.3.2 EEPROM<br />

3.3.3 Batterie<br />

0 0=Bit 0 wurde gelöscht<br />

1=Der Istwert des Zählers (IW 0,03) wurde ins Capture Register<br />

(IW 0,02) kopiert<br />

1 0=Bit 1 wurde gelöscht<br />

1=Der Zähler (IW 0,03) hat den Sollwert (QW 0,01) erreicht<br />

2..7 Für Erweiterungen reserviert<br />

Die FCS 7/FCN 7 Steuereinheit hat eine batteriegepufferte Echtzeituhr<br />

mit Kalender (Berücksichtigung von Schaltjahren) und einer Auflösung<br />

von 1 Sekunde. Mit Hilfe dieser Uhr kann das aktuelle Datum und die<br />

aktuelle Uhrzeit an den Merkern CW 8,02 bis CW 8,08 (siehe SPS-<br />

Befehlssatz) gelesen werden. Der Funktionsbaustein F74 des Betriebssystems<br />

oder die Terminal-Betriebsart (siehe Kapitel 5.1.9) wird<br />

zum Stellen dieser Uhr genutzt.<br />

Die FCS 7/FCN 7 Steuereinheit wird mit einem EEPROM ausgeliefert.<br />

Das EEPROM hat eine nutzbare Größe von 1000 Worten und kann<br />

zum nullspannungssichern und einfachen Speichern von Daten genutzt<br />

werden. Das Betriebssystem stellt den Funktionsbaustein F80<br />

zum EEPROM-Handling zur Verfügung. Mit F80 können beliebige<br />

Wortmerker-Arrays der SPS an eine einstellbare Adresse des<br />

EEPROM geschrieben oder von dort gelesen werden.<br />

Die Batterie der FCS 7/FCN 7 puffert den RAM-Speicher der<br />

FCS 7/FCN 7 sowie die Echtzeit-Uhr. Die ununterbrochene Lebensdauer<br />

beträgt mindestens 1 Jahr bei 25ºC. Die leuchtende LED<br />

BATTERY LOW signalisiert bei eingeschalteter Versorgungsspannung,<br />

daß ein Auswechseln der Batterie erforderlich ist. Der Zustand<br />

dieser LED ist dem SPS-Merker IX 0,10 zugeordnet.<br />

Um einen Datenverlust im RAM-Speicher zu vermeiden, muß der<br />

Batteriewechsel bei eingeschalteter FCS 7 erfolgen.<br />

FCS 7/FCN 7 Seite 21


3.3.4 Betriebsbereit-Relais<br />

Der folgende Batterietyp ist für die Verwendung mit der FCS 7/FCN 7<br />

freigegeben:<br />

• Lithium-Knopfzelle<br />

• Typ: CR 2450N<br />

• Hersteller: Fa. Renata<br />

• 3V / 500mAh<br />

3.4 Anwender-FLASH-Speicher<br />

• SCHLEICHER Bestellnummer B251 122 56<br />

Für wartungsfreie Anlagen kann die FCS 7 auch ohne Batterie betrieben<br />

werden. Dazu muß die Steckplatzliste der FCS 7/FCN 7 geändert<br />

werden. Zur Pufferung von Daten muß dann g.g.f. das EEPROM benutzt<br />

werden. Die Echtzeituhr der Steuereinheit kann dann ebenfalls<br />

nicht genutzt werden.<br />

Zum batterielosen Betrieb siehe auch Kapitel 3.8.3<br />

Das Betriebsbereit-Relais der FCS 7/FCN 7 Steuereinheit ist mit der<br />

Systemzustand der Steuerung genauso wie die Freigabe für die Bitausgängen<br />

der E/A-Module (z.B. FBK 32, FBK 16) verbunden. Das<br />

Relais schaltet alle Bitausgänge ab, wenn die sichere Funktion der<br />

SPS nicht mehr gewährleistet ist. Dieser Fall tritt ein bei:<br />

• Auslösung der Watchdog-Funktion durch das Betriebssystem (siehe<br />

Kapitel 7.2)<br />

• SPS-Stop (siehe SPS-Befehlssatz; Merker CX 8,08)<br />

• Systemsperre (siehe SPS-Befehlssatz, Merker CX 2,06)<br />

Das Betriebsbereit-Relais wird nach dem Start des SPS eingeschaltet,<br />

nachdem alle benutzten SPS-Tasks einmal durchlaufen wurden.<br />

• SPS-Befehlssatz Bestell-Nr. 322 134 67<br />

Die FCS 7/FCN 7 Steuereinheit wird mit 512KB Anwender-FLASH-<br />

Speicher ausgeliefert. In diesem FLASH-Speicher können SPS-<br />

Programme und beliebige Daten nullspannungssicher gespeichert<br />

werden. Mit der Programmiersoftware PRODOC am PC erstellte SPS-<br />

Programme werden zunächst immer in den RAM-Speicher der FCS<br />

7/FCN 7 übertragen. Damit diese Daten in den nullspannungssicheren<br />

Anwender-FLASH-Speicher gelangen, muß in der Terminal-<br />

Betriebsart (siehe Kapitel 5) der Steuereinheit das FLASH-Speicher<br />

programmiert werden.<br />

Seite 22 FCS 7/FCN 7


3.5 Funktionsbausteine<br />

3.5.1 Integrierte Funktionsbausteine<br />

Die FCS 7/FCN 7 Steuereinheit benutzt als Anwender-FLASH- Speichertypen<br />

mit 5V-Technologie. Diese 5V-Typen sind nicht mit älteren<br />

12V-Typen der FCS 5 und FCS 1 Steuerungsvarianten kompatibel !<br />

Folgende 5V-Typen mit 512KB Speicherkapazität sind für die Verwendung<br />

mit der FCS 7/FCN 7 Steuereinheit freigegeben:<br />

1. AMD: AM 29F040-120PC<br />

2. ATMEL: AT 29C040-120PC<br />

3. ATMEL: AT 29C040A-120PC<br />

Funktionsbausteine sind fertig programmierte Softwarebausteine, die<br />

im Betriebssystem der Steuereinheit FCS 7/FCN 7 enthalten sind. Zusätzlich<br />

sind Funktionsbausteine für spezielle Anwendungen nachladbar.<br />

Funktionsbausteine enthalten in sich abgeschlossene komplexe<br />

Funktionsabläufe, die beim Programmieren von SPS- Anwenderprogrammen<br />

häufig benötigt werden.<br />

Mit dem Einsatz der Funktionsbausteine lassen sich komplexe Funktionen<br />

auf einfache Weise in das Anwenderprogramm einbinden. Damit<br />

wird das Erstellen, Testen und Inbetriebnehmen von SPS-<br />

Programmen rationalisiert.<br />

Funktionsbausteine werden aus dem SPS-Programm aufgerufen. Sie<br />

können innerhalb einer Task mehrmals aufgerufen werden. Mit Hilfe<br />

von Übergabeparametern werden die Funktionsbausteine den aktuellen<br />

Daten und Erfordernissen angepaßt. Die Parameter müssen in<br />

Anzahl, Reihenfolge und Datenart mit der Parameterliste der Funktionsbausteine<br />

übereinstimmen.<br />

Mit Hilfe nachladbarer Funktionsbausteine können Updates durchgeführt<br />

und neue Funktionen implementiert werden. Funktionsbausteine<br />

werden auf MS-DOS Disketten als *.MX Dateien im S-Record-Format<br />

ausgeliefert. Die Software PRODOC-U für IBM-kompatible PC unterstützt<br />

das Laden der Funktionsbausteine in die Steuerung (siehe<br />

PRODOC-U Dokumentation). Nachgeladene Funktionsbausteine werden<br />

zunächst im RAM der Steuereinheit abgelegt. Damit die Bausteine<br />

dauerhaft gesichert sind, sollten die Funktionen in das Anwender-<br />

FLASH-Speicher kopiert werden (siehe Kapitel 5.1.4).<br />

Im Betriebssystem der FCS 7/FCN 7 integrierte Funktionsbausteine:<br />

Baustein Anwendung<br />

F2 Anwahl Remotepage<br />

F4 Anwahl Datenpage<br />

F16 Aufwärtszähler<br />

F17 Abwärtszähler<br />

F32 Flankenerkennung<br />

F33 Einschaltverzögerung<br />

F64 IX, QX Update<br />

FCS 7/FCN 7 Seite 23


F65 Einstellen der Zykluszeit<br />

F66 Systemsperre steuern<br />

F67 Rücksetzen Bit-Ausgänge<br />

F69 Rücksetzen MX-Merker<br />

F70 Rücksetzen MW-Merker<br />

F71 Rücksetzen GX-Merker<br />

F72 Rücksetzen GW-Merker<br />

F73 ASCII-I/O, CNC-Programm löschen, PAG2 Funktion<br />

F74 Uhr stellen<br />

F76 Fehlerüberwachung FBK 32 Modul<br />

F79 Systemcontrol (nur FCS 7 PROFI)<br />

F80 EEPROM Steuerung<br />

F82 NC-Programm aktivieren/deaktivieren (nur FCN 7)<br />

F83 Lesen Q-Parameter (nur FCN 7)<br />

F84 Schreiben Q-Parameter (nur FCN 7)<br />

F85 Lesen R-Parameter (nur FCN 7)<br />

F86 Schreiben R-Parameter (nur FCN 7)<br />

F90 Fehlernummer in Errorbuffer schreiben<br />

F91 Errorbuffer lesen<br />

F93 Seriellen E/A-Kanal öffnen<br />

F94 Seriellen E/A-Kanal schließen<br />

F95 Zeichen seriell einlesen<br />

F96 Zeichen seriell ausgeben<br />

F97 Zeichenkette ausgeben<br />

F98 Zeichenpuffer abfragen<br />

F99 Öffnen der CNC-Bedientafelschnittstelle (nur FCN 7)<br />

F100 Ansteuerung nichtterminierender Task (ab SW 99.xx<br />

nicht mehr unterstützt)<br />

F105 CANopen<br />

F140 Ansteuerung Bediengerät (F140_128)<br />

F150 Lageregelung mit FPI oder FCS7P, FCN 7<br />

F154 Kreisinterpolation (nur FCS 7N) und Achspositionierung<br />

F210 Analogwertverarbeitung (nur FCS 7A)<br />

Beschreibung der Funktionsbausteine siehe <strong>Betriebsanleitung</strong> Integrierte<br />

Funktionsbausteine Bestell-Nr. 322 135 44<br />

Seite 24 FCS 7/FCN 7


3.6 Steckplatzliste<br />

3.7 Daten- und Remotepages<br />

Die Steckplatzliste ist eine interne Tabelle des Betriebssystems. Die<br />

Liste beinhaltet die Modulkonfiguration des Steuerungssystems sowie<br />

weitere für das Betriebssystem wichtige Optionen.<br />

Die Steckplatzliste wird bei einer Initialisierung der FCS 7/FCN 7 (siehe<br />

Kapitel 2.3.3) automatisch angelegt. Sie muß nur verändert werden,<br />

wenn besondere Optionen benötigt werden:<br />

• Paßwortschutz<br />

• Batterieloser Betrieb<br />

• Anpassung für IWS-Treiber<br />

• Daten- oder Remotepages<br />

• Online-Compilierung<br />

• zusätzliche Debug-Informationen<br />

• Speicherort für SPS Objectcodes im Anwenderflash (compilierte<br />

SPS Programme)<br />

• Feste Einstellungen für Serielle Schnittstellen<br />

• Anpassung oder Verriegelung der Modulkonfiguration<br />

• Anpassen der Adresskonfiguration der Module<br />

Die Software PROCON von SCHLEICHER für IBM-kompatibele PC´s<br />

bietet eine einfache Bedienung zum Editieren der Steckplatzliste.<br />

PROCON ist Bestandteil des Programmiersystems PRODOC-U von<br />

SCHLEICHER.<br />

Bei Veränderungen der Steckplatzliste ist stets das sog. LOCKFLAG<br />

auf 1 zu setzen, da andernfalls die Steckplatzliste bei Initialisierung der<br />

Steuerung wieder überschrieben wird.<br />

Datenpages und Remotepages sind normale SPS-Speicherbereiche,<br />

die jedoch für spezielle Aufgaben reserviert sind. Diese Unterteilung<br />

der SPS-Speicherbereiche dient einer vereinfachten Handhabung und<br />

Adressierung:<br />

• Remotepages sind Speicherbereiche, die zum Datenaustausch<br />

zwischen Softwaremodulen der FCS 7/FCN 7 eingerichtet werden<br />

müssen. Z.B. zum Positionieren mit Achsbaugruppen FPI .<br />

• Datenpages sind Speicherbereiche, die für Konstanten wie z.B.<br />

Meldungstexte des F140 oder strukturierte Variablen vorgesehen<br />

sind.<br />

Datenpages können im RAM oder im Anwender-FLASH-Speicher der<br />

FCS 7/FCN 7 angelegt werden. Zum Anlegen muß die Steckplatzliste<br />

der FCS 7/FCN 7 (siehe Kapitel 3.6) verändert werden. Bei angewähltem<br />

Speicherort FLASH-Speicher wird die gewünschte Datenpage<br />

immer zuerst im RAM der CPU angelegt. Hier müssen g.g.f. Daten<br />

FCS 7/FCN 7 Seite 25


3.8 Allgemeines zur Speicherverwaltung<br />

eingetragen werden, bevor die Datenpages beim Programmieren des<br />

FLASH-Speicher im Terminalbetrieb tatsächlich auf´s FLASH geschrieben<br />

wird.<br />

Zugriffe auf nicht eingerichtete Daten- oder Remotepage führen zum<br />

Abbruch der jeweiligen Task.<br />

Innerhalb jeder Task der SPS-Programme kann immer nur eine Daten-<br />

und Remotepage aktuell angewählt werden. Zur Anwahl stehen<br />

die Funktionsbausteine F2 (für Remotepages) und F4 (für Datenpages)<br />

zur Verfügung.<br />

Einige Funktionsbausteine der FCS 7/FCN 7 benötigen Daten- und<br />

Remotepages zum fehlerfreien Betrieb.<br />

Die FCS 7/FCN 7 besitzt 4 Speicherorte für Daten<br />

• Anwender FLASH-Speicher<br />

• FCS 7 Betriebssystem FLASH, FCN 7 Betriebssystem EPROM<br />

• Batteriegepuffertes RAM<br />

• EEPROM<br />

Die im Betriebssystem integrierte Speicherverwaltung arbeitet mit<br />

Speicherblöcken.<br />

Folgende Speicherblöcke werden vom Betriebssystem verwaltet:<br />

Speicherblock Bezeichnung Speicherort bei programmiertem<br />

FLASH<br />

AWL-SPS-Programme SOURCE TSKxx<br />

Pxx<br />

Compilierte AWL-SPS-<br />

Programme<br />

Hilfsinformationen für<br />

schnelle Online-<br />

Diagnose<br />

Compilierte nachladbare<br />

Funktionsbausteine<br />

Compilierte Funktionsbausteine<br />

des Betriebssystem<br />

OBJECT TSKxx<br />

Pxx<br />

DEBUG TSKxx<br />

Pxx<br />

Anwender FLASH-<br />

Speicher<br />

abhängig vom Option-Bit<br />

der Steckplatzliste (siehe<br />

Kapitel 3.8.1)<br />

wie OBJECT TSK xx<br />

Pxx<br />

OBJECT Fxxx Anwender FLASH-<br />

Speicher<br />

OBJECT Fxxx Betriebssystem Flash-<br />

Datenpages DATA PAGE Anwender FLASH-<br />

Speicher oder RAM,<br />

abhängig von Einstellungen<br />

der Steckplatzliste<br />

(siehe Kapitel 3.7)<br />

Remotepages REMOTE PAGE RAM<br />

Taskspezifische Daten<br />

(MW, MX, und VW, VX<br />

für benutzte Task)<br />

DATA TSKxx RAM<br />

Seite 26 FCS 7/FCN 7


3.8.1 SPS-Objekte<br />

Steckplatzliste MODULE TABLE Anwender FLASH-<br />

Speicher<br />

CNC-Systemdaten Q-Parameter<br />

Betriebssystem<br />

FCN 7<br />

CNC-Programme CNC-<br />

Programme<br />

Anwender<br />

FCN 7<br />

R-Parameter- und SPS-<br />

Merker-Texte<br />

Hinweis-Texte<br />

Anwender<br />

FCN 7<br />

Anwender FLASH-<br />

Speicher, wenn CNC-<br />

Daten ins Flash kopiert<br />

werden, ausführende<br />

Systemparameter sind<br />

im RAM.<br />

Anwender FLASH-<br />

Speicher, wenn CNC-<br />

Daten ins Flash kopiert<br />

werden, abhängig von<br />

Q68<br />

Anwender FLASH-<br />

Speicher, wenn CNC-<br />

Daten ins Flash kopiert<br />

werden<br />

Speicherblöcke, die auf den Anwender FLASH-Speicher sollen, werden<br />

immer zuerst im RAM der FCS 7/FCN 7 gespeichert, auch wenn als<br />

Speicherort FLASH angegeben wurde. Diese Speicherblöcke werden<br />

in der Directory Funktion des Terminalbetriebs mit dem Speicherort<br />

RAM->F angezeigt solange sie noch im RAM sind. Die so gekennzeichneten<br />

Speicherblöcke werden erst bei der Programmierung des<br />

FLASH-Speicher mit Hilfe der Memory-Funktion (siehe Kapitel 5.1.4) in<br />

den FLASH-Speicher übertragen bzw. kopiert !<br />

Im RAM der Steuereinheit legt die Steuereinheit noch weitere Speicherblöcke<br />

an. Z.B. für die GX/GW Merker und für Schnittstellentreiber.<br />

Diese sind jedoch für den Anwender nicht relevant. Für diese<br />

Speicherblöcke sind ca. 2000 Worte im RAM freizulassen !<br />

SPS-Objekte (compilierte AWL-SPS-Programme) können im RAM<br />

oder im Anwender-FLASH-Speicher der FCS 7/FCN 7 gespeichert<br />

werden. Mit Hilfe der Software PROCON kann das Flag „Speicher<br />

SPS-Objekt“ der Steckplatzliste verändert werden. Dieses Flag ist<br />

standardmäßig auf 1 gesetzt. Damit ist als Speicherort für SPS-<br />

Objekte der RAM definiert. Im Falle eines Datenverlusts des RAM-<br />

Inhalts (Batterieausfall) werden bei einem Neustart der FCS 7/FCN 7<br />

(alle Betriebsarten) die SPS-Objekte automatisch neu erstellt. Während<br />

dieses Compilerlaufs blinkt die ERROR-LED für jeden Programmbaustein<br />

einmal kurz auf.<br />

Sollen bei der Programmierung des Anwender FLASH-Speicher nach<br />

der Inbetriebnahme die SPS-Objekte in den FLASH-Speicher übertragen<br />

werden (Batterieloser Betrieb), so ist das Lockflag der Steckplatzliste<br />

auf 0 zu setzen. Danach müssen alle Programmbausteine neu<br />

compiliert werden (alle Bausteine vom PC an die Steuerung übertragen<br />

oder „Compile all“ im Terminalbetrieb). Da der FLASH-Speicher<br />

etwas langsamer arbeitet als der RAM, wird die Verarbeitungsgeschwindigkeit<br />

der FCS 7/FCN 7 dadurch geringfügig vermindert.<br />

FCS 7/FCN 7 Seite 27


3.8.2 Taskspezifische Daten<br />

3.8.3 Batterieloser Betrieb<br />

3.8.4 Datensicherung<br />

Taskspezifische Daten ist ein Sammelbegriff für alle tasklokalen Merker<br />

(MX, MW, MD/MR) sowie alle aufruflokalen Merker (VX, VW und<br />

VD) und systeminterne Merker, die der Task zuzuordnen sind. Diese<br />

Merker werden nur bei Bedarf, d.h. nur wenn sie Programmiert sind<br />

auch tatsächlich angelegt.<br />

Die MX und MW Merker werden jedoch immer als Block von MX bzw.<br />

MW0,0 bis zur höchsten programmierten Adresse angelegt. Wird z.B.<br />

MW1000,0 programmiert, dann werden 16.001 Merkerworte eben von<br />

MW0,0 bis MW1000,00 für diese Task in dem Speicherblock DATA<br />

TSKxx angelegt.<br />

Ein batterieloser Betrieb der FCS 7 ist möglich, wenn auf die Pufferung<br />

von RAM-Daten und die Echtzeituhr verzichtet werden kann. Dazu ist<br />

in der Steckplatzliste das Flag "RAM clear bei power on“ auf 1 zu setzen.<br />

Bei dieser Einstellung löscht das Betriebssystem den gesamten<br />

RAM-Inhalt bei SPS-START. Alle erforderlichen Daten werden dem<br />

FLASH-Speicher entnommen und neu generiert.<br />

Die FCS 7 besitzt im batterielosen Betrieb keine remanenten Merker,<br />

und die Echtzeituhr hat ebenfalls keine Funktion.<br />

Alle Merkeradressen sind nach dem Einschalten des FCS 7 definiert<br />

Null, Daten können jedoch im EEPROM gespeichert werden.<br />

Die Datensicherung sollte auf 2 verschiedene Arten erfolgen:<br />

• auf den Anwender-FLASH-Speicher<br />

• auf Diskette<br />

Die Datensicherung auf den Anwender-FLASH-Speicher stellt die<br />

Lauffähigkeit der FCS 7/FCN 7 auch nach einem Verlust des RAM-<br />

Inhalts in der Regel sicher. Die Datensicherung auf Diskette sollte für<br />

Wartungsarbeiten durchgeführt werden und ist dann unbedingt erforderlich<br />

wenn für den Betrieb der Anlage wichtige Daten nur im RAM<br />

der Steuereinheit abgelegt sind.<br />

3.8.4.1 Kopieren der RAM-Daten in den Anwender FLASH-Speicher<br />

Die Daten des RAM müssen im Terminalbetrieb der FCS 7/FCN 7 in<br />

den Anwender-FLASH-Speicher kopiert werden. Hierzu ist die Memory-Funktion<br />

(siehe Kapitel 5.1.4) aufzurufen.<br />

Durch diese Datensicherung wird nach einen Verlust der RAM-Daten<br />

(z.B. bei Grundinitialisierung, Batterie Low, Betriebssystem-Update)<br />

die Lauffähigkeit der FCS 7/FCN 7 sichergestellt.<br />

Nach einem Verlust der RAM-Daten und einem Neustart der SPS sind<br />

alle Speicherstellen des RAM definiert 0 !<br />

SPS-Merker müssen gegebenenfalls neu initialisiert werden!<br />

Systemparameter, CNC-Programme und SPS- und R-Parameter-Texte<br />

müssen nachgeladen werden.<br />

Seite 28 FCS 7/FCN 7


3.8.4.2 Übertragen der Daten in den PC<br />

Um den Verlust der RAM-Daten aus dem SPS-Programm zu erkennen,<br />

kann der Systemmerker CX 2,02 genutzt werden!<br />

Kommentare in SPS-Programmen werden nicht zur FCS 7/FCN 7<br />

übertragen und dort gesichert!<br />

Zusätzlich zur Datensicherung im Anwender-FLASH-Speicher empfiehlt<br />

SCHLEICHER die Sicherung aller Daten auf Diskette.<br />

Das Sichern der CNC-Spezifischen Daten kann mit einem Terminalprogramm<br />

(reine ASCII-Übetragung ohne Übertragungsprotokoll) im<br />

Bediengerätedialog (siehe CNC-Steuereinheiten Bediendialoge Bestell-Nr.<br />

322 144 50) erfolgen oder mit der SCHLEICHER-Software<br />

PROTRANS.<br />

Falls die Source-Dateien der SPS-Programme nicht innerhalb von<br />

PRODOC-U verfügbar sind, können diese (jedoch ohne Kommentarsätze)<br />

aus der Steuerung zurückgelesen werden.<br />

• Zum Sichern von SPS-Programmen ist folgende Vorgehensweise<br />

erforderlich:<br />

1. Terminal-Betriebsart aufrufen<br />

2. Memory-Funktion der Terminal-Betriebsart aufrufen<br />

3. Mit Directory-Funktion feststellen, welche Programm-Module<br />

(TSKxxx, Pxxx) vorhanden sind<br />

4. Alle Programm-Module einzeln mit PRODOC-U empfangen und<br />

sichern<br />

• Die Steckplatzliste kann ebenfalls mit PRODOC-U gelesen werden.<br />

Dazu ist die Funktion "Konfiguration - Empfangen" auszuwählen.<br />

• Funktionsbausteine können nicht aus der FCS 7/FCN 7 zurückgelesen<br />

werden. Die Funktionsbausteine werden jedoch immer im<br />

Anwender-FLASH-Speicher gesichert, wenn dieses im Terminalbetrieb<br />

programmiert wird (siehe 3.8.4.1).<br />

• Datenpages können mit der SCHLEICHER-Software PROTRANS<br />

für IBM-kompatible PC gesichert werden. (Falls nicht verfügbar<br />

siehe unten!) Zuvor muß mit der Memory-Funktion der Terminal-<br />

Betriebsart festgestellt werden, welche Datenpages vorhanden<br />

sind.<br />

• SPS-Variablen können mit der SCHLEICHER-Software<br />

PROTRANS gesichert werden.<br />

Ist diese Software nicht verfügbar, kann alternativ die ASCII I/O-<br />

Funktion der Terminal-Betriebsart zusammen mit der Software<br />

Proterm auf dem PC genutzt werden (Bestandteil von Prodoc-U).<br />

Aus dem Hauptmenü der Terminal-Betriebsart sind die Tasten "P"<br />

und danach "Leertaste" zu betätigen um die ASCII I/O-Funktion<br />

aufzurufen.<br />

Zum Sichern der Daten muß zunächst in der Maske die Merkerart<br />

und der Adressbereich, sowie die Port-Nummer (PROG- Schnittstelle<br />

ist Port 1) korrekt ausgefüllt werden. Dann wird das Senden<br />

steuerungsseitig mit „2“ (WRITE) angekündigt. Der PC muß dann<br />

mit „F4“ und Dateiname in den Empfangsmodus gestellt werden,<br />

bevor mit „Y“die eigentliche Übertragung angestoßen wird.<br />

FCS 7/FCN 7 Seite 29


3.9 Compiler<br />

Es können alle SPS-Variablen von MW /GW/DW 0,00 bis<br />

MW/GW/DW 1023,15 gesichert werden, wenn die tatsächlich benutzten<br />

Variablen nicht bekannt sind, die Senderoutine bricht dann<br />

automatisch das Senden nach dem letzten Merker der entsprechenden<br />

Task bzw. Page ab.<br />

Für jede Datengruppe,(GX,GW) für jede Task (MX,MW) und für jede<br />

Datenpage (DW) ist dieser Vorgang zu wiederholen um eine<br />

lückenlose Datensicherung sicherzustellen.<br />

Das Betriebssystem der FCS 7/FCN 7 Steuereinheit benutzt einen<br />

Compiler für die SPS-Programme. Dieser Compiler übersetzt SPS-<br />

Anweisungen in einen Programmcode, der vom Microcontroller der<br />

FCS 7/FCN 7 direkt verarbeitet werden kann, den sogenannten Object-Code.<br />

bei Start der SPS werden diese Object-Codes in der im<br />

SPS-Programm projektierten Reihenfolge gelinkt (verbunden).<br />

Der Compiler kann aus der Terminal-Betriebsart der FCS 7/FCN 7<br />

(siehe Kapitel 5) gezielt gestartet werden. Während der Übertragung<br />

von neuen SPS-Programmen mit PRODOC-U wird der Compiler der<br />

FCS 7/FCN 7 automatisch gestartet. Die Programmübertragung und<br />

Compilierung kann auch während dem normalen Betrieb der SPS erfolgen,<br />

wenn das Online-Flag der Steckplatzliste (siehe Kapitel 3.6)<br />

gesetzt ist. Die so übersetzten SPS-Programme werden sofort ohne<br />

Neustart der FCS 7/FCN 7 aktiviert. Die übersetzten SPS-Programme<br />

werden grundsätzlich im RAM der FCS 7/FCN 7 abgelegt. Bei fehlerhaften<br />

SPS-Programmen gibt der Compiler Fehlermeldungen aus<br />

(siehe Kapitel 7.3.4).<br />

Seite 30 FCS 7/FCN 7


4 Funktionsumfang<br />

4.1 SPS-Befehlssatz<br />

Der SPS-Befehlssatz der FCS 7/FCN 7 bietet Funktionen für komplexe<br />

und strukturierte Programmerstellung. Die komplette Dokumentation<br />

befindet sich in olgender <strong>Betriebsanleitung</strong>:<br />

<strong>Betriebsanleitung</strong> Artikel-Nr.<br />

SPS-Befehlssatz (D) 322 134 67<br />

PLC-Command Set (E) 322 134 68<br />

Der SPS-Befehlssatz der FCS 7/FCN 7 entspricht dem Befehlssatz<br />

der PROMODUL-U und -F Steuereinheiten von SCHLEICHER. Folgende<br />

Operationen werden unterstützt.<br />

• Logische Verknüpfungen wie UND, ODER, XOR..<br />

• Zeit- und Zählfunktionen<br />

• Lade- und Transferfunktionen im Bit-, Wort-, Doppelwort- und<br />

Gleitkommaformat<br />

• Schiebe- und Vergleichsoperationen<br />

• Arithmetische Funktionen<br />

• 32-Bit Gleitkommaarithmetik<br />

• Trigonometrische Funktionen wie SIN, COS, TAN, ARC SIN, SINH,<br />

u.v.m<br />

• Logarithmische Funktionen wie LN, e x , X n , u.v.m.<br />

• Unterprogrammfunktionen<br />

• Relativ- und Absolutadressierung<br />

SPS-Programme können mit der SCHLEICHER Software PRODOC-U<br />

für IBM-kompatible PC in verschiedenen Darstellungsarten entsprechend<br />

IEC 1131-3 erstellt werden:<br />

• Anweisungsliste (AWL)<br />

• Funktionsplan (FUP)<br />

• Kontaktplan (KOP)<br />

• Ablaufsprache (AS)<br />

PRODOC-U unterstützt zusätzlich die serielle Kommunikation mit der<br />

FCS 7/FCN 7 und die Terminal-Betriebsart der FCS 7/FCN 7.<br />

Mit nachladbaren SPS-Funktionsbausteinen ist der SPS- Befehlssatz<br />

erweiterbar.<br />

Für die Bedienung können <strong>Schleicher</strong>-SPS-Bedienterminals verwendet<br />

werden.<br />

FCS 7/FCN 7 Seite 31


4.2 CNC Funktionen<br />

Nur CNC Betriebssystem _<br />

4.2.1 Leistungsmerkmale der FCN 7<br />

Zusätzlich zu den SPS-Anwendungen steht ein umfangreicher CNC-<br />

Befehlssatz für die vielfältigsten Anwendungen zur Verfügung. Die<br />

komplette Dokumentation befindet sich in folgenden <strong>Betriebsanleitung</strong>en:<br />

<strong>Betriebsanleitung</strong> Artikel-Nr.<br />

CNC-Steuereinheiten (D) 322 136 77<br />

CNC-Control-units(E) 322 136 78<br />

CNC-Programmierung (D) 322 134 69<br />

CNC-Programming (E) 322 134 70<br />

<strong>Schleicher</strong>-CNC-Bediengeräte können für direkte CNC- Bedienung<br />

angeschlossen werden.<br />

Mit dem <strong>Schleicher</strong>-CNC-Bediengerät UTE 2/CNC ist eine Visualisierung<br />

möglich, dafür ist der integrierte SPS-Funktionsbaustein F140<br />

anzuwenden.<br />

Ausserdem können <strong>Schleicher</strong>-SPS-Bedienterminals verwendet werden,<br />

für diese ist der integrierte SPS-Funktionsbaustein F140 anzuwenden.<br />

CNC Satzwechselzeit: ca. 100 ms, die tatsächliche Satzwechselzeit ist abhängig<br />

von der Zahl der Achsen, der Größe des SPS- Anwenderprogramms<br />

und der Zahl der NC-Teilsysteme<br />

und der integrierten Lageregelung.<br />

Lageregeltakt: ¼ der Interpolationszeit, min.8 ms bei Verwendung von<br />

Positionierinterfacemodulen FPI 3I/FPI 3DIA<br />

(3 Achsen),<br />

Verfahrbereich + 0,9999999 m bei 0,1 µm Auflösung oder<br />

+ 9,999999 m bei 1 µm Auflösung oder<br />

+ 99,99999 m bei 10 µm Auflösung oder<br />

+ 999,9999 m bei 100 µm Auflösung<br />

Anzahl NC-Achsen: 6+1<br />

Anzahl NC-Teilsysteme: maximal 8<br />

Anzahl NC-Programme: 255<br />

Größe NC-Satz: maximal 120 Zeichen<br />

Interner Ram: FCN 7/S = 512 KB; FCN 7 M = 1024 KB<br />

NC-Programmspeicher: Einstellbar von 64 KB bis interner RAM-Speichergröße -<br />

256KB<br />

Seite 32 FCS 7/FCN 7


4.2.2 Standard Software-Funktionen der FCN 7<br />

• Datenkommunikation zur SPS ber Bit- und Wortmerker des Koppelspeichers<br />

• Bahnsteuerungspaket für 4 Achsen<br />

• Parameterberechnungen und Programmverzweigungen<br />

• Geraden-, Kreis-, Helix-, Spiral- und Gewindeinterpolation einschließlich<br />

Werkzeuglängenkorrektur<br />

• Schneidenradiuskompensation<br />

• Software-Endschalter, Arbeitsraumbegrenzung<br />

• Geschwindigkeitsführung mit getrennt einstellbarer Beschleunigung<br />

und Verzögerung<br />

• Pulsbewertungsfaktor zur Anpassung der Weggeberauflösung an<br />

die Steuerungsauflösung<br />

• Programmeingabe bei laufender Maschine, Verwaltung von 255<br />

Haupt- und Unterprogrammen<br />

• Abspeicherung von NC-Programmen, Systemparametern, Rechenparametern<br />

und SPS- sowie Parametertexten auf dem Anwender-FLASH-Speicher<br />

oder den Datenein-/ausgabegeräten PAG<br />

2 oder einem PC<br />

• Zyklenprogrammierung mit Klartextbedienerführung<br />

• Teach-in von Koordinaten und Schaltfunktionen<br />

• Konstante Bahngeschwindigkeit, d.h. Satzwechsel ohne Geschwindigkeitseinbruch<br />

• Sicherheitsstartschaltung<br />

4.2.3 Software-Ergänzungen der FCN 7<br />

PSO 03 Verwaltung mehrerer NC-Teilsysteme mit unabhängigen<br />

NC-Programmen<br />

PSO 07 Schleppabstandskompensation zur Erhöhung der Bahngenauigkeit<br />

PSO 08 Spindelsteigungskompensation zur Erhöhung der Arbeitsgenauigkeit<br />

PSO 10 OCI-Stützpunktinterpolation<br />

PSO 14 Vor- und Rückwärtsbearbeitung der NC-Programme<br />

PSO 15 Steuerdatenvorverarbeitung zur Vermeidung von Satzwechselzeiten<br />

FSO 05 Fremdsprachen:<br />

Zu der im Betriebssystem enthaltenen Fremdsprache<br />

Englisch, sind nachladbare Fremdsprachen auf Diskette<br />

lieferbar.<br />

FCS 7/FCN 7 Seite 33


4.3 Prioritätsebenen des -Betriebssystems<br />

Prioritätsebene Erklärung<br />

1 bis 4 SPS Interrupttask<br />

5 SPS zyklische Task 5 Lageregelung<br />

6 SPS zyklische Task 6 und Bearbeitung des<br />

aktiven NC-Satzes, synchron mit IPO<br />

7 SPS zyklische Task 7<br />

8 SPS zyklische Task 8<br />

9 SPS zyklische Task 9<br />

10 SPS zyklische Task 10<br />

11 SPS Initialisierungstask<br />

12 nicht Belegt<br />

13 NC-Satzaufbereitung in den Zwischenspeicher<br />

(Decoder), Profibusservertask<br />

14 nicht Belegt<br />

15 UBG-SPS und Prodoc-U Schnittstelle<br />

16 SPS-Compiler und Onlinefunktion<br />

17 NC- Anzeige, Archivierung<br />

Background SPS-Terminalbetrieb<br />

Seite 34 FCS 7/FCN 7


5 TERMINAL-Betriebsart<br />

Im Betriebssystem der FCS 7/FCN 7 ist eine Terminal-Betriebsart integriert.<br />

Mit der SCHLEICHER Software PROTERM kann jeder IBMkompatible<br />

PC als Terminal genutzt werden. Es kann eine Kommunikation<br />

zwischen der FCS 7/FCN 7 Steuereinheit und einem VT 52-,<br />

VT100- oder WYSE50-Terminal oder zu einem PC mit entsprechendem<br />

Terminal-Emulationsprogramm hergestellt werden.<br />

Die Terminal-Betriebsart bietet folgende Funktionen:<br />

• Hinweise über die Zustände aller Task<br />

• Anzeige und Ändern der Betriebsart<br />

• Anzeige der eingestellten Zykluszeiten und Laufzeiten<br />

• Anzeige von fehlerhaften Zustände (OVERRUN, SPERRE)<br />

• Aufruf des integrierten AWL-Editors<br />

• Aufruf, Auswahl und Übertragung von Dateien zwischen PC und<br />

FCS 7/FCN 7<br />

• Anzeige der Steckplatzliste<br />

• Anzeige der dynamischen Speicherverwaltung<br />

• Aufruf des Online-Merker-Display mit Änderungsmöglichkeiten der<br />

Merkerinhalte<br />

• Ansteuerung eines seriell gekoppelten Floppy-Laufwerks PAG 2<br />

• Einstellung der Baudraten<br />

• Anzeige und Ändern der internen Echtzeituhr<br />

• Anzeige von Fehlermeldungen<br />

Die Terminal-Betriebsart kann zu weitgehenden Veränderungen im<br />

Verhalten der FCS 7/FCN 7 führen. Diese Betriebsart sollte daher nur<br />

von erfahrenen Anwendern benutzt werden.<br />

Zur Kommunikation mit der FCS 7/FCN 7 müssen an einer seriellen<br />

RS232 Schnittstelle eines Terminals oder PC folgende Einstellungen<br />

verwendet werden:<br />

• Übertragungsprotokoll: VT 52 (Default), VT 100 oder WYSE 50<br />

• Baudrate: 110, 150, 300, 600, 1200, 2400, 4800, 9600 (Default),<br />

19200 oder 38400<br />

• Datenbits: 8<br />

• Stopbits: 1<br />

• Parität: keine<br />

• Protokoll: XON / XOFF<br />

Ein PC muß mit dem Kabel UBK 6-2 (Bestellnummer 318 077 06) mit<br />

der 1.seriellen Schnittstelle (Port1) der FCS 7/FCN 7 verbunden werden.<br />

FCS 7/FCN 7 Seite 35


5.1 Einloggen<br />

Ein beliebiges Terminal muß entsprechend der Anschlußbelegung<br />

(siehe Kapitel 8.4) mit der 1. seriellen Schnittstelle verdrahtet werden.<br />

Das Einloggen in die Terminal-Betriebsart der FCS 7/FCN 7 Steuereinheit<br />

erfolgt durch Betätigen der -Taste ("Tilde"). Anschließend<br />

erscheint das Hauptmenü. Der Terminal-Typ kann mit eingestellt<br />

werden.<br />

FR 12.02.93 12:00:00<br />

PROMODUL-F<br />

MONITOR: ZYKLUSZEIT LAUFZEIT<br />

(MS) (MS)<br />

TSK 0<br />

100 0<br />

TSK 5 10<br />

1<br />

FLASH : 512 K-BYTE ROM<br />

TERMINAL<br />

SPS START<br />

SPS START<br />

VERSION 93.xx<br />

C : CPU WAEHLEN E : AWL-EDITOR F : FILE-TRANSFER S : START/STOP<br />

L : STECKPLATZL. M : MEMORY<br />

N : MERKER-DISPLAY P : PAG-2<br />

B : BAUDRATE G : COMPILE ALL T : TIME/DATE<br />

? : ERROR-PAGE<br />

Abbildung 3 Terminal-Betriebsart der FCS 7/FCN 7<br />

In der Kopfzeile des Hauptmenüs werden das Datum und die Uhrzeit<br />

angezeigt.<br />

In der linken Bildschirmhälfte werden alle SPS-Tasks und ihre Zustände<br />

angezeigt.<br />

• Bei laufender Steuerung ist für jede benutzte Task die eingestellte<br />

Zykluszeit und aktuelle Laufzeit ablesbar.<br />

In der rechten Bildschirmhälfte wird der Status der SPS angezeigt.<br />

Folgende Zustände können auftreten:<br />

• Alle Tasks sind auf STOP, die SPS auf SPERRE.<br />

Ursache: Die SPS wird nicht gestartet, weil ein Compilerfehler aufgetreten<br />

ist. Auf der Frontplatte der FCS 7 blinken die rote LED<br />

ERROR und die gelbe LED SPS RUN.<br />

• Eine Task ist eingetragen, steht aber auf STOP, obwohl die SPS im<br />

START- oder SPERRE-Zustand ist und andere Tasks mit Zyklusund<br />

Laufzeit angezeigt werden.<br />

Ursache: Zur Task besteht kein Objektcode des Hauptprogrammbausteins<br />

P0.<br />

• OVERRUN: (siehe SPS-Befehlssatz Bestell-Nr. 322 134 67) Die<br />

Meldung bleibt immer bis zum nächsten Stop der SPS bestehen.<br />

• Task-Zustand SPERRE: Die SPS befindet sich im ersten Zyklus<br />

nach Steuerungsstart.<br />

In der Fußzeile werden die Funktionen des Hauptmenüs angezeigt:<br />

• E: Aufruf des AWL-Editors (siehe Kapitel 5.1.1)<br />

Seite 36 FCS 7/FCN 7


5.1.1 AWL-Editor<br />

5.1.2 File-Transfer<br />

• F: Aufruf, Auswahl und Übertragung eines Files in den PC oder<br />

umgekehrt (siehe Kapitel 5.1.2)<br />

• S: Funktion schaltet die SPS zwischen STOP und START um<br />

• L: Aufruf des Steckplatzlisten-Editors (siehe Kapitel 3.6)<br />

• M: Aufruf der Speicherverwaltung (siehe Kapitel 5.1.4)<br />

• N: Aufruf des Merker-Displays (siehe Kapitel 5.1.5)<br />

• P: Aufruf der PAG 2 und ASCII-I/O Funktionen zur Datensicherung<br />

(siehe Kapitel 5.1.6)<br />

• B: Aufruf der BAUDRATEN-Funktion (siehe Kapitel 5.1.7)<br />

• G: Diese Funktion schaltet die SPS in die STOP-Betriebsart und<br />

compiliert alle vorhandenen Programmbausteine. (siehe Kapitel<br />

5.1.8)<br />

• T: Diese Funktion dient zum Einstellen der Echtzeit-Uhr (siehe Kapitel<br />

3.3)<br />

• ?: Anzeige des Error-Buffer (siehe Kapitel 5.1.10 und 7.3)<br />

Der AWL-Editor dient zum Verändern von Programmbausteinen der<br />

SPS. Da die Veränderungen direkt am Programmcode der<br />

FCS 7/FCN 7 vorgenommen werden (ohne Kommentarsätze), sollte<br />

diese Funktion nur von erfahrenen Anwendern in Ausnahmefällen genutzt<br />

werden. Üblicherweise sollte das Programmiersystem PRODOC-<br />

U für IBM-kompatible PC bevorzugt werden. Der AWL-Editor wird mit<br />

der Taste nach Aufruf der Terminal-Betriebsart gestartet und<br />

bietet eine selbsterklärende Menüführung.<br />

Das File-Transfer-Menü kann zur Übertragung von Dateien zwischen<br />

der Steuereinheit FCS 7/FCN 7 und einem PC eingesetzt werden.<br />

Nach Aufruf mit ´F´ wird mit der BLANK-Taste<br />

(BLANK : TOGGLE FILEART)<br />

die Art der Übertragung,<br />

AWL (PRODOC U)<br />

STECKPLATZLISTE<br />

S-RECORD (MX-Datei)<br />

ausgewählt.<br />

Anschließend wird die Richtung der Datenübertragung<br />

W : WRITE (STEUERUNG SENDET), nicht für S-RECORD<br />

R : READ (STEUERUNG EMPFAENGT)<br />

bestimmt.<br />

Vor der Funktion ´W´ ist zuerst eine Empfangsdatei am PC zu öffnen<br />

und vor dem Senden einer Datei vom PC muß die Funktion ´R´ aufgerufen<br />

werden.<br />

Die Datenübertragung zum seriell verbundenen PC erfolgt mit der<br />

SCHLEICHER Software PROTERM (PROTERM-Dokumentation Bestellnummer<br />

322 134 25) oder mit einem Terminalprogramm.<br />

FCS 7/FCN 7 Seite 37


5.1.3 Steckplatzliste<br />

5.1.4 Memory<br />

Die Lockflags der Steckplatzliste der FCS 7/FCN 7 können von erfahrenen<br />

Anwendern in der Terminal-Betriebsart verändert werden. Üblicherweise<br />

wird jedoch die Software PROCON für IBM-kompatible PC<br />

genutzt (siehe PROCON Dokumentation: Bestellnummer 322 133 82)<br />

Die Memory-Funktion der Terminal-Betriebsart dient zum Anzeigen<br />

der SPS-Programmstruktur und zum Kopieren, Verschieben und Löschen<br />

von SPS-Programmteilen und Speicherblöcken. Nach Aufruf<br />

der Memory-Funktion werden angezeigt:<br />

• Alle in der SPS vorhandenen Tasks<br />

• Nachladbare Funktionsbausteine<br />

• Der freie Speicherplatz des RAM (größter zusammenhängender<br />

Block)<br />

• Der freie Speicherplatz des Anwender-FLASH-Speicher (größter<br />

zusammenhängender Block)<br />

Nach einem Reset in der TEST-Betriebsart der FCS 7/FCN 7 werden<br />

belegte Speicherblöcke zusammengeschoben (Defragmentierung).<br />

Der zur Verfügung stehende freie Speicherplatz kann sich dadurch<br />

vergrößern !<br />

Das Memory-Menü bietet folgende Funktionen:<br />

• A: Die Speicherblöcke einer Task werden angezeigt.<br />

Eine Task besteht aus insgesamt 3 Speicherblöcken:<br />

1. Data: Daten der Task (lokale Merker, Programm-Merker)<br />

2. Source: SPS-Programm (AWL)<br />

3. Object: Compiliertes SPS-Programm<br />

4. Debug (optional): zusätzliche Information für Online-Diagnose<br />

• B: Die Programmstruktur einer Task wird angezeigt.<br />

Mit Hilfe dieser Anzeige kann die Verschachtelung der Programmteile<br />

erkannt werden. Bei Unterprogrammen, die mehrfach aufgerufen<br />

werden, ist hier die „Pfadnummer“ für die Online-Diagnose in<br />

PRODOC-U abzulesen.<br />

• C: Löschen von Speicherblöcken einer Task<br />

• CURSOR: Mit den Cursortasten wird die aktuelle Task<br />

ausgewählt<br />

• D: Alle Speicherblöcke der SPS werden angezeigt, bei der FCN 7<br />

werden auch die auf das Anwender-FLASH-Speicher vorhandenen<br />

CNC-Daten angezeigt.<br />

• E: Löschen von Remote- oder Datenpages<br />

• F: Löschen von Funktionsbausteinen<br />

• K: Kopiert oder verschiebt alle Speicherblöcke vom Anwender-<br />

FLASH-Speicher in den RAM. Löscht Speicherblöcke. Formatiert<br />

gegebenenfalls. den Anwender-FLASH-Speicher. Hier können folgende<br />

Funktionen angewählt werden:<br />

M: MOVE FLASH -> RAM. FLASH WIRD GELOESCHT.<br />

Seite 38 FCS 7/FCN 7


C: COPY FLASH -> RAM. FLASH WIRD NICHT GELOESCHT.<br />

K: CLEAR/FORMAT FLASH.<br />

Nach dem Aufruf der Funktion M oder C, wird gefragt, ob die Funktion<br />

über alle (A) Speicherblöcke oder selektiv (S) über auszuwählende<br />

Speicherblöcke auszuführen ist. Damit kann ein einzelner<br />

Speicherblock (z. B. MODULE TABLE) vom Flash in das RAM verschoben,<br />

gelöscht oder kopiert werden.<br />

Funktion Alles Funktionalität<br />

Move Flash -><br />

RAM<br />

Copy-Flash -><br />

RAM<br />

Alle Speicherblöcke werden vom Flash in das RAM<br />

verschoben, das Flash wird neu formatiert.<br />

Alle Speicherblöcke werden vom Flash in das RAM<br />

kopiert<br />

Clear Flash Alle Speicherblöcke des Flash werden gelöscht, das<br />

Flash wird neu formatiert.<br />

Funktion<br />

Selektiv<br />

Move Flash -><br />

RAM<br />

Copy Flash -><br />

RAM<br />

Funktionalität<br />

Alle Speicherblöcke des Flash werden nacheinander<br />

angezeigt. Mit (Y)es wird der jeweilige Speicherblock<br />

vom Flash ins RAM verschoben. Mit (N)o zum nächsten<br />

Block und mit = Abbruch<br />

Alle Speicherblöcke des Flash werden nacheinander<br />

angezeigt. Mit (Y)es wird der jeweilige Speicherblock<br />

vom Flash ins RAM kopiert. Mit (N)o zum nächsten<br />

Block und mit = Abbruch<br />

Clear Flash Alle Speicherblöcke des Flash werden nacheinander<br />

angezeigt. Mit (Y)es wird der jeweilige Speicherblock<br />

im Flash gelöscht. Mit (N)o zum nächsten Block und<br />

mit = Abbruch<br />

Bei Clear Flash mit selektivem Löschen wird das Flash nicht neu<br />

formatiert. Nach Abschluß der Funktion steht also nicht mehr freier<br />

Speicher als zuvor im Flash zur Verfügung !<br />

Beim mehrfachem Programmieren des FLASH steht immer weniger<br />

Speicherplatz im Flash zur Verfügung!<br />

• P: Kopiert oder verschiebt alle Speicherblöcke vom RAM in den<br />

Anwender-FLASH-Speicher<br />

Q: CNC-DATEN -> FLASH (nur FCN 7)<br />

M: MOVE RAM -> FLASH, RAM WIRD GELOESCHT<br />

C: COPY RAM -> FLASH, RAM WIRD NICHT GELOESCHT<br />

Nach dem Aufruf der Funktion M oder C, wird gefragt, ob die Funktion<br />

über alle (A) Speicherblöcke oder selektiv (S) über auszuwählende<br />

Speicherblöcke auszuführen ist. Damit kann ein einzelner<br />

Speicherblock (z. B. MODULE TABLE) vom RAM in das Flash verschoben,<br />

gelöscht oder kopiert werden.<br />

Funktion Alles Funktionalität<br />

FCS 7/FCN 7 Seite 39


CNC-Daten -><br />

Flash<br />

(nur FCN 7)<br />

Move RAM -><br />

Flash<br />

Copy-RAM -><br />

Flash<br />

Funktion<br />

Selektiv<br />

CNC-Daten -><br />

Flash (FCN 7)<br />

Move RAM -><br />

Flash<br />

Copy-RAM -><br />

Flash<br />

Die CNC-Systemparameter, die geladenen Fremdsprachen,<br />

R-Parametertexte, SPS-Merker-Texte und,<br />

wenn in Q68 eingetragen, CNC-Programme<br />

Alle dafür bestimmten Speicherblöcke werden vom<br />

RAM in das Flash verschoben, RAM wird gelöscht.<br />

Alle dafür bestimmten Speicherblöcke werden vom<br />

RAM in das Flash kopiert.<br />

Funktionalität<br />

Keine Funktionsauswahl, die Daten werden sofort,<br />

ohne Abfrage, wie unter ´Funktion Alles´ Übertragen.<br />

Alle Speicherblöcke des Flash werden nacheinander<br />

angezeigt. Mit (Y)es wird der jeweilige Speicherblock<br />

vom RAM ins Flash verschoben. Mit (N)o zum nächsten<br />

Block und mit = Abbruch<br />

Alle Speicherblöcke des Flash werden nacheinander<br />

angezeigt. Mit (Y)es wird der jeweilige Speicherblock<br />

vom RAM ins Flash kopiert. Mit (N)o zum nächsten<br />

Block und mit = Abbruch<br />

Speicher zu klein bei Flash-Operationen mit den vorgenannten<br />

Menüaufrufen K und P<br />

Bei den Flash-Operationen erscheint bei Speicherüberlauf auf dem<br />

Zielmedium die Meldung:<br />

„KEIN SPEICHER! FUNKTION ABGEBROCHEN: WEITER MIT<br />

„<br />

Die Fälle in denen diese Meldung erscheinen kann sind:<br />

Funktion Fehlerursache Aktion Abhilfe<br />

CNC-Daten -><br />

Flash<br />

(nur FCN 7)<br />

Copy RAM -><br />

Flash<br />

Move RAM -><br />

Flash<br />

Copy-Flash -><br />

RAM<br />

Move Flash -><br />

RAM<br />

freier Speicher<br />

im Flash nicht<br />

ausreichend<br />

freier Speicher<br />

im Flash nicht<br />

ausreichend<br />

freier Speicher<br />

im Flash nicht<br />

ausreichend<br />

freier Speicher<br />

im RAM nicht<br />

ausreichend<br />

freier Speicher<br />

im RAM nicht<br />

ausreichend<br />

nur die Speicherblöcke,<br />

die<br />

in den Flashspeicher<br />

passen<br />

werden kopiert<br />

vor dem kopieren<br />

Flash löschen<br />

wie oben vor dem kopieren<br />

Flash löschen<br />

wie oben vor der Funktion<br />

Flash löschen<br />

Speicherblöcke,<br />

die in den RAMspeicher<br />

passen<br />

werden kopiert<br />

RAM-Speicher<br />

in TEST mit<br />

RESET reorganisieren..<br />

wie oben RAM-Speicher<br />

in TEST mit<br />

RESET reorganisieren..<br />

Steht nur noch wenig Speicher im RAM zur Verfügung, dann sollten die<br />

nachzuladenden Programmbausteine einzeln in das RAM übertragen<br />

Seite 40 FCS 7/FCN 7


5.1.5 Merker-Display<br />

werden. Hierbei mit dem größten Baustein beginnen. Ist das nicht<br />

ausreichend, dann ist der zu überschreibende Baustein vorher zu<br />

löschen<br />

• S: Start oder Stop der SPS<br />

• ESC: Die Memory-Funktion wird verlassen<br />

Nach Auswahl einer Funktion zeigt die Fußzeile jeweils die neue Tastenbelegung<br />

und eine selbsterklärende Menüführung. Die Kopier-,<br />

Verschiebe- und Löschfunktionen sind nur bei SPS-Stop zulässig.<br />

Diese Funktion ermöglicht das Anzeigen und Verändern von Speicherstellen<br />

der SPS. Diese Funktion wird häufig während der SPS<br />

Programmentwicklung benötigt, um Programmfehler zu erkennen und<br />

Merkerinhalte zu untersuchen (Debugging).<br />

FR 12.02.93 12:00:00 SPS START<br />

REFRESH AN<br />

PROMODUL-F MERKER-DISPLAY<br />

BIT<br />

TSK ART ADR FEDCBA9876543210<br />

5 CX 1,00 001 1 011000000000<br />

5 IX 0,00 000 0 100000010000<br />

5 IX 1,00 111 0 011001100111<br />

5 QX 0,00 010 1 010101010101<br />

5 QX 1,00 000 0 000000001000<br />

5 MX 2,00 000 0 000010000000<br />

5 MX 0,00 111 1 111111110000<br />

5 GX 3,00 000 0 000000000010<br />

0<br />

0,00 ....... .........<br />

0<br />

0,00 ....... .........<br />

TSK ART ADR FEDCBA9876543210<br />

<br />

<br />

:<br />

:<br />

HAUPTMENUE<br />

EINGABE<br />

FCS 7/FCN 7 Seite 41<br />

S<br />

U<br />

:<br />

:<br />

WORT/D-WORT/REAL<br />

T/P ART ADR DATEN<br />

5 MD 0,01 -236<br />

5 MD 0,03 $00000EC1<br />

5 IW<br />

0,00 1811<br />

5 IW<br />

0,01 3077<br />

128 RW 3,02 204<br />

3 DW 769,04 4711<br />

5 MW 0,00 571<br />

5 MR 0,05 +.10842016E-18<br />

5 MR 0,07 -.11529067E+01<br />

0<br />

0,00 ....<br />

T/P ART ADR DATEN<br />

START/STOP<br />

REFRESH AN/AUS<br />

T : TOGGLE (BIT-DATEN)<br />

Diese Maske des Merker-Display zeigt in der linken Fensterhälfte Bitmerker<br />

und in der rechten Hälfte Wort-, Doppelwort- oder Realmerker.<br />

Mit Hilfe der Cursortasten können die verschiedenen Felder gewählt<br />

und verändert werden:<br />

Spalte Bedeutung<br />

TSK Angabe der Task bei MX Merkern<br />

ART IX, QX, MX, GX oder CX<br />

ADR Adresse des Bitmerker<br />

FED...210 Daten der Bitmerker<br />

T/P Task bei M-Merkern oder Angabe der Remote- oder<br />

Datenpagenummer<br />

ART Datenart: C, I, M, G, D, R<br />

Datentyp: W, D, R<br />

ADR Adresse des Merkers<br />

DATEN Daten des Merkers


5.1.6 PAG 2<br />

5.1.7 Baudraten<br />

Die Darstellung in der Spalte DATEN kann durch Voranstellen eines $-<br />

Zeichen in hexadezimale Schreibweise geändert werden.<br />

Durch Voranstellen eines „a“ kann die <strong>Schleicher</strong> Adressschreibweise<br />

eingestellt werden.<br />

Eingangswortmerker IW können nicht verändert werden !<br />

Ausgangswortmerker QW können nicht gelesen , aber geschrieben<br />

werden. Dazu trägt man einen Wert ein, mit wird dieser geschrieben.<br />

Die Funktion PAG 2 in der Terminal-Betriebsart der FCS 7/FCN 7 unterstützt<br />

den Anschluß eines <strong>Schleicher</strong> PAG 2-Diskettenlaufwerks<br />

über eine serielle Schnittstelle (Port 1, Port 2 oder Port 3: siehe Kapitel<br />

2.1). Mit dieser Funktion können SPS-Merker in eine Datei auf eine<br />

Diskette geschrieben oder von dort eingelesen werden.<br />

Alternativ kann statt des PAG 2 der ASCII-I/O-Funktion zu einem PC<br />

benutzt werden. Siehe auch Kapitel 3.8.4.2<br />

Zur Übertragung wird am seriell verbundenen PC die SCHLEICHER<br />

Software PROTERM benötigt. Die PROTERM Dokumentation (Bestellnummer<br />

322 134 25) beschreibt die weitere Vorgehensweise.<br />

Mit dieser Funktion kann die Baudrate aller seriellen Schnittstellen<br />

(Port 1, Port 2 oder Port 3: siehe Kapitel 2.1) der FCS 7/FCN 7 eingestellt<br />

werden.<br />

Die Standardeinstellung für alle Schnittstellen beträgt 9600 Bit/s. Nach<br />

Reset ist die Voreinstellung wieder gültig. Die Voreinstellung kann mit<br />

PROCON verändert werden.<br />

Mit Hilfe der Tasten kann die Schnittstelle gewählt und dann die<br />

Baudrate mit den Tasten verändert werden. Die Einstellung hat<br />

keinen Einfluß auf Funktionsbausteine, die die seriellen Schnittstellen<br />

benützen, denn diese richten sich die Schnittstelle selbst ein. Die Baudrateneinstellung<br />

ist also nur sinnvoll für die Programmiergeräteschnittstelle<br />

oder für Bediengeräte, die die IWS-Treiberfunktion nutzen<br />

und andere Baudraten ermöglichen (Baudraten von 110 Bit/s bis<br />

38.400 Bit/s).<br />

Seite 42 FCS 7/FCN 7


5.1.8 Compile All<br />

5.1.9 Uhr stellen<br />

5.1.10 Error-Page<br />

Die Funktion schaltet die Steuereinheit in die STOP-Betriebsart und<br />

startet den integrierten Compiler des Betriebssystem. Dieser übersetzt<br />

dann alle Programmbausteine neu. Während der Übersetzung werden<br />

die Programmbausteine und eventuelle Fehlermeldungen ausgegeben.<br />

Nach Abschluß der Funktion erfolgt die Rückkehr zum Hauptmenü.<br />

Diese Funktion erlaubt das Einstellen der internen Echtzeit-Uhr (siehe<br />

Kapitel 3.3) der FCS 7/FCN 7.<br />

Das Betriebssystem der FCS 7/FCN 7 verwaltet zwei interne Listen mit<br />

Fehlermeldungen:<br />

• Aktiv-Errorbuffer<br />

• Log-Book<br />

Im Aktiv-Errorbuffer sind die aktiven Fehlermeldungen der Steuerung<br />

eingetragen. Die aktiven Fehlermeldungen werden von dem Betriebssystem<br />

der Steuereinheit oder vom SPS-Anwenderprogramm mit dem<br />

Funktionsbaustein F90 erzeugt. In den Aktiv-Errorbuffer werden die<br />

Fehlermeldungen mit ihren Parametern und dem Zeitpunkt der Aktivierung<br />

nur für die Dauer ihrer Aktivität eingetragen. Ist der Fehler beseitigt,<br />

wird die Eintragung im Aktiv-Errorbuffer automatisch nach 2 Sekunden<br />

gelöscht.<br />

Das Log-Book protokolliert alle Veränderungen des Aktiv-Errorbuffers.<br />

Eintragungen und Austragungen von Fehlermeldungen im Aktiv-<br />

Errorbuffer können dadurch auch nach der Beseitigung der Fehlerursache<br />

erkannt werden.<br />

• Im Aktiv-Errorbuffer werden maximal 16 Fehlermeldungen gleichzeitig<br />

eingetragen. Neue Fehlermeldungen werden vom Betriebssystem<br />

an einer beliebigen freien Stelle des Aktiv-Errorbuffer eingetragen.<br />

Die Eintragungen im Aktiv-Errorbuffer sind somit nicht<br />

sortiert.<br />

• In dem Log-Book können bis zu 128 Fehlermeldungen gleichzeitig<br />

eingetragen sein. Das Betriebssystem löscht automatisch immer<br />

den ältesten Eintrag, um Platz für neue Einträge zu schaffen.<br />

Die Bedeutung der Fehlermeldungen und mögliche Fehlerursachen<br />

sind im Kapitel 7.3) erklärt.<br />

FCS 7/FCN 7 Seite 43


6 Erweiterte Funktionen der FCS 7/FCN 7<br />

6.1 Analogwertverarbeitung<br />

6.1.1 Technische Daten<br />

Für die FCS 7/FCN 7 können folgende Funktionserweiterungen<br />

miktbestellt werden (Lieferausführungen siehe aktuelle Preisliste):<br />

eine zusätzliche Schnittstelle als RS232 oder RS485 bei FCN 7 auch<br />

RS422.<br />

mit einem zusätzlichen Analoginterface (siehe 6.1)<br />

mit einem zusätzlichen Positionierinterface (siehe 6.2)<br />

mit PROFIBUS-FMS-Protokoll, nur FCS 7 (siehe 6.3)<br />

Die Verarbeitung von Analogwerten ist ohne Erweiterungsmodule mit<br />

den Steuerungsvarianten FCS 7A /FCN 7A möglich. Diese Varianten<br />

sind mit einer Zusatzplatine für 6 analoge E/A-Kanäle ausgestattet:<br />

• 3 Analogeingänge mit 10 Bit Auflösung<br />

• 2 Analogausgänge mit 12 Bit Auflösung<br />

• 1 programmierbarer E/A-Kanal<br />

Zur Ansteuerung der Zusatzplatine ist der Funktionsbaustein F210<br />

erforderlich. Dieser Funktionsbaustein ist im Betriebssystem der FCS<br />

7 Steuereinheit enthalten. Mit Hilfe dieses Funktionsbausteins sind folgende<br />

Funktionen möglich:<br />

• Erfassung von analogen Spannungen 0..±10V<br />

• Ausgabe von analogen Spannungen 0..±10V<br />

• Anschluß von Pt100 Sensoren zur Temperaturerfassung<br />

• Potentiometeranschluß mit interner Stromquelle<br />

• Potentiometeranschluß mit externer Spannungsquelle<br />

• Erfassung von analogen Strömen bis ±20mA mit externem Bürdenwiderstand<br />

Die SPS-Programmierung und die Aufrufparameter des F210 sind in<br />

der <strong>Betriebsanleitung</strong> "F210" erklärt.<br />

Eingänge ±10V und Pt100<br />

max. Eingangsspannung ±15V<br />

Eingangswiderstand ≥100KΩ<br />

Auflösung 10Bit<br />

Stromquelle 4mA-5%<br />

Seite 44 FCS 7/FCN 7


6.2 Positionieren<br />

Eingänge ±10V<br />

Spannungsmeßbereich ±10V<br />

1 digit entspricht ca. 20mV<br />

max. Gesamtfehler vom Meßwert ±0,25% ±50mV<br />

Eingänge Pt100<br />

Widerstandsmeßbereich 100Ω..200Ω<br />

Auflösung ~0,152Ω<br />

max. Gesamtfehler vom Meßwert ±0,25% ±0,8Ω<br />

Temperaturmeßbereich 0°C..266°C<br />

Auflösung ca. 0,25°C<br />

max. Gesamtfehler vom Meßwert ±0,25% ±2°C<br />

Ausgänge<br />

max. Ausgangsspannung ±10V<br />

max. Ausgangsstrom ±10mA<br />

Kurzschlußfest ja<br />

Auflösung 12Bit inkl. Vorzeichen<br />

Einschwingzeit typ. 0,2ms<br />

max. Gesamtfehler vom. Meßwert ± 0,25% ±50mV<br />

Der Funktionsumfang der Steuerungsvariante FCS 7P/FCN 7P ist um<br />

ein Positionierinterface für eine Achse erweitert. Das Positionierinterface<br />

enthält einen Eingang für Inkrementalweggeber oder synchron<br />

serielle Absolutweggeber. Ein Sollwertwertausgang dient zur Ansteuerung<br />

des Stromrichters eines Achsantriebs mit Drehzahlregelung. Die<br />

Lageregelung wird mit den Funktionsbaustein F150 durchgeführt.<br />

Nur FCS 7P________________________________________________________________________<br />

Die Streckensteuerung und Interpolation wird mit den Funktionsbaustein<br />

F154 durchgeführt. Die Funktionsbausteine F150 und F154 sind<br />

Bestandteil des Betriebssystems. Die Software PROACHS für IBMkompatible<br />

PC unterstützt die Inbetriebnahme der Achsen.<br />

FCS 7/FCN 7 Seite 45


6.2.1 Technische Daten<br />

FCS 7 P/FCN 7P Wert<br />

Achsen Anzahl 1<br />

Weggeber inkremental Impulsfrequenz max. 100KHz<br />

Zählfrequenz 400KHz<br />

Weggeber absolut Synchron seriell SSI<br />

Taktsignalfrequenz 187,5; 375,0;<br />

750,0KHz program-<br />

Weggeber<br />

Signalspannung<br />

6.2.2 Interpolation und Lageregelung<br />

mierbar<br />

Differenzeingang 2,4V..4,5V Spannungsdifferenzzwischen<br />

den Komplementärsignalen<br />

Sollwertausgang bipolar ±10V<br />

Bürdenwiderstand 1KΩ<br />

Auflösung 12Bit<br />

galv. Trennung Ein-/Ausgänge ja<br />

Verfahrbereich Inkremente ±2Millionen<br />

Achsauflösung 1 Inkrement Anpassung durch<br />

Istwertkreisbewertung<br />

Lageregeltakt 10ms programmierbar<br />

Das SPS-Betriebssystem der FCS 7N ist um CNC-Funktionen zur<br />

Bahninterpolation (Kreisinterpolation, Gewindeschneiden, Spindelfunktionen)<br />

und Lagereglung für bis zu 3 Achsen erweitert. Diese<br />

Funktionen werden mit den Funktionsbausteinen F150 und F154 sowie<br />

den Erweiterungsmodulen FPI 2 oder FPI 3 durchgeführt.<br />

Nur FCN 7_________________________________________________________________________<br />

Die Interpolation und der F150 ist Bestandteil des CNC- Betriebssystem.<br />

Die Lagereglung erfolgt mit dem Funktionsbaustein F150.<br />

6.3 PROFIBUS-Vernetzung<br />

6.4 Betriebssystem-Update<br />

In dem Betriebssystem der FCS 7 PROFI Varianten ist das<br />

PROFIBUS-FMS-Protokoll integriert. Die FCS 7 PROFI kann als<br />

PROFIBUS-Server eingesetzt werden (keine Master-Funktionalität).<br />

Als PROFIBUS-FMS-Server erfolgen die PROFIBUS Dienste völlig<br />

unabhängig von einer SPS-Anwendung, auch bei SPS-Stop. Die <strong>Betriebsanleitung</strong><br />

"PROFIBUS FMS" (Bestell-Nr. 322 133 96) beschreibt<br />

die PROFIBUS-Vernetzung mit der FCS 7 PROFI detailliert.<br />

Die Zähler und Interrupt Funktionen des programmierbaren Controllers<br />

(siehe Kapitel 3.2) dürfen auf der FCS 7 PROFI Steuereinheit nicht<br />

benutzt werden !<br />

Während eines Updates des Betriebssystem werden alle Daten des<br />

Seite 46 FCS 7/FCN 7


RAM gelöscht !<br />

Daher sollte der komplette RAM-Inhalt vorher gesichert werden !<br />

Nur FCN 7_________________________________________________________________________<br />

Das Betriebssystem der FCN 7 ist im EPROM vorhanden. Ein Betriebssystem-Update<br />

kann nur bei SCHLEICHER ausgeführt werden.<br />

Nur FCS 7_________________________________________________________________________<br />

Ein neues Betriebssystem der Steuereinheit FCS 7 wird auf FLASH-<br />

Speicher geliefert. Da das interne Betriebssystem-FLASH der FCS 7<br />

ist von außen nicht zugänglich. Das Betriebssystem-Update wird über<br />

den Anwender-FLASH-Speicher-Sockel durchgeführt:<br />

1. Versorgungsspannung der FCS 7 abschalten<br />

2. Anwender-FLASH-Speicher aus dem Sockel entfernen<br />

3. Betriebssystem-FLASH in den Sockel stecken<br />

4. Betriebsartenschalter in Stellung TEST bringen<br />

5. DIP-Schalter 8 in Stellung ON bringen<br />

6. Versorgungsspannung einschalten: Die Daten des neuen FLASH-<br />

Speicher werden nun zum internen Betriebssystem-FLASH kopiert.<br />

Während dieser Zeit leuchtet die LED WATCHDOG und die LED<br />

SPS RUN blinkt unregelmäßig. Nach ca. 1 Minute ist der Kopiervorgang<br />

abgeschlossen und die beiden LED´s erlöschen.<br />

7. Versorgungsspannung der FCS 7 abschalten<br />

8. DIP-Schalter 8 in Stellung OFF bringen<br />

9. Betriebssystem-FLASH aus dem Sockel entfernen<br />

10. Anwender-FLASH-Speicher in den Sockel stecken<br />

11. Grundinitialisierung durchführen (siehe Kapitel 2.3.3)<br />

12. Daten des RAM wiederherstellen<br />

FCS 7/FCN 7 Seite 47


7 Fehlerdiagnose<br />

7.1 Diagnose-LED´s<br />

7.1.1 LED's<br />

7.2 Watchdog-Funktion<br />

An der Frontplatte der FCS 7/FCN 7 Steuereinheit sind neben den<br />

7 STATUS-LED´s (siehe Kapitel 3.1) 9 weitere Diagnose LED´s angebracht.<br />

Mit Hilfe dieser LED´s kann der Betriebszustand der FCS 7<br />

geprüft werden. Im Fehlerfall geben die LED´s einen ersten Hinweis<br />

auf die Fehlerursache.<br />

Die frontseitigen Diagnose- und STATUS-LED´s zeigen den Betriebszustand<br />

der FCS 7/FCN 7 Steuereinheit an:<br />

LED Zustand Bedeutung<br />

POWER ein Versorgungsspannung vorhanden<br />

BATTERY LOW ein Batterieaustausch erforderlich (siehe<br />

Kapitel 3.3.3)<br />

RUN ein Fehlerfreie Funktion des Prozessors<br />

SPS-RUN ein SPS-Programm wird abgearbeitet<br />

aus FCS 7/FCN 7 ist in STOP-Mode<br />

blinkend Fehlerfall ausgelöst durch:<br />

Checksummenfehler eines Bausteins<br />

Modulbestückung fehlerhaft<br />

SPS-Programm fehlerhaft<br />

Systemsperre wurde ausgelöst<br />

WATCHDOG ein Selbstüberwachung hat Fehler signalisiert<br />

(siehe Kapitel 7.2)<br />

ERROR blinkend siehe LED SPS-RUN blinkend<br />

INTERR A Status des Interrupteingangs A<br />

INTERR B Status des Interrupteingangs A<br />

OUT 0,5A Status des Interruptausgangs<br />

Das Betriebssystem der FCS 7/FCN 7 verfügt über eine Funktion zur<br />

Selbstüberwachung. Diese Watchdog-Funktion stellt somit auch den<br />

fehlerfreien Betrieb der SPS sicher. Die Watchdog-Funktion besteht<br />

aus einem elektronischen Zeitglied. Dieses Zeitglied muß vom Betriebssystem<br />

alle 2 ms erneut gestartet werden. Läuft das Zeitglied<br />

durch einen der folgenden Ereignisse ab:<br />

• Fehler im Betriebssystem<br />

• Fehler innerhalb eines Funktionsbausteins<br />

so wird die Watchdog-Funktion ausgelöst:<br />

• das Betriebsbereit-Relais wird abgeschaltet<br />

• Alle digitalen Ausgänge des Steuerungssystems werden abgeschaltet<br />

Seite 48 FCS 7/FCN 7


7.2.1 Watchdog<br />

• Die Reglerfreigabe-Relais auf evtl. im Steuerungssystem vorhndenen<br />

Achspositioniermodulen (FPI) wird abgeschaltet<br />

• die LED WATCHDOG leuchtet<br />

• alle anderen LED´s sind undefiniert<br />

Auch bei schwerwiegenden Hard- oder Softwarefehlern (z.B. RAM-<br />

ERROR, ADDRESS-ERROR, etc.) wird die Watchdog-Funktion ausgelöst.<br />

Danach muß die Steuereinheit mit einem Hardware-Reset erneut<br />

gestartet werden.<br />

Die Watchdog-Funktion (siehe Kapitel 7.2) des Betriebssystems kann<br />

durch folgende Fehler ausgelöst werden:<br />

Fehler Ursache Abhilfe<br />

ADDRESS ERROR Betriebssystemfehler, ein beliebiger<br />

Pointer zeigt auf eine ungerade<br />

Adresse<br />

Initialisierungsfehler, wenn der RAM<br />

durch Ausfall der Pufferung undefiniert<br />

ist<br />

Pufferbatterie erneuern<br />

ROM-CHECK ERROR<br />

Fehler in einem nachgeladenem<br />

Funktionsbaustein oder C-Programm<br />

Softwarefehler im Betriebssystem Betriebssystem-Update durchführen<br />

RAM-CHECK ERROR Defekter RAM Baustein Hardware-Reparatur bei<br />

SCHLEICHER erforderlich<br />

DIVISION DURCH<br />

NULL<br />

Betriebssystemfehler<br />

POWER FAIL Störung in der Stromversorgung Stromversorgung der Steuereinheit<br />

überprüfen<br />

TASK OVERRUN<br />

(LED ERROR blinkt;<br />

kein Watchdog)<br />

BESTÜCKUNGS-<br />

FEHLER<br />

(LED SPS RUN und<br />

ERROR blinkend; LED<br />

RUN hell; kein<br />

Watchdog)<br />

Zeitüberschreitung einer Task Zykluszeit erhöhen oder SPS-<br />

Programm auf Endlosschleife überprüfen<br />

Tatsächliche Modulbestückung und<br />

Steckplatzliste sind unterschiedlich<br />

Steckplatzliste überprüfen,<br />

defektes Modul austauschen<br />

fehlendes Modul installieren<br />

Sollte keine der oben genannten Fehlerursachen aufgetreten sein, benötigen<br />

Sie den SCHLEICHER Service. Vorher sollte eine genauere<br />

Diagnose durchgeführt werden:<br />

1. Betriebsartenschalter in Position "Init" bringen<br />

2. Reset-Taster betätigen<br />

3. Betriebsartenschalter sofort (innerhalb 5 Sekunden) in Position<br />

"Test" bringen<br />

4. Warten bis Watchdog-LED dauerhaft erloschen ist<br />

5. PC seriel mit Port1 (siehe Kapitel 2.1) der Steuereinheit verbinden<br />

FCS 7/FCN 7 Seite 49


7.3 Error-Page<br />

7.3.1 Betriebssystemmeldungen<br />

Fehler-<br />

Nr<br />

Parameter<br />

1 2 3<br />

10000 /0 /0 /0 NETZ AUS GRUNDINIT.<br />

10000 /1 /0 /0 NETZ AUS INIT<br />

10000 /2 /0 /0 NETZ AUS TEST<br />

10000 /3 /0 /0 NETZ AUS RUN<br />

6. SCHLEICHER-Software Proterm starten<br />

7. Unter Proterm am "FBUG"-Prompt "DR" eingeben und die Enter-<br />

Taste betätigen<br />

8. Das Monitorbild ausdrucken und dem SCHLEICHER Service faxen.<br />

Bitte befolgen Sie genau die oben beschriebene Vorgehensweise um<br />

einen Datenverlust zu verhinden!<br />

Sind alle Daten bereits gesichert, kann alternativ eine Grundinitialisierung<br />

durchgeführt werden (siehe Kapitel 2.3.3.1).<br />

Die Fehlermeldungen im Activ-Errorbuffer und im Log-Book (siehe<br />

Kapitel 5.1.10) sind mit Fehlernummern gekennzeichnet. Die Fehlernummern<br />

sind gruppiert in:<br />

• 1..9999: Anwenderfehler (mit Funktionsbaustein F90 erzeugt)<br />

• 10000..10999: Betriebssystemmeldungen<br />

• 11000..11999: Betriebssystemfehler<br />

• 12000..12999: SPS-Systemfehler<br />

• 13000..13999: CNC-Systemfehler (nur FCN 7)<br />

Meldung Abhilfe/Ursache<br />

10010 /0 /CPU /0 DATENVERLUST RAM Batterie austauschen wenn BATTERY LOW;<br />

Meldung erscheint nach Grundinitialisierung<br />

oder Betrieb ohne Batterie<br />

10010 /1 /CPU /0 DATENVERLUST FLASH<br />

10020 /0 /0 /0 CLEAR ERROR-LOGBOOK Funktion CLEAR wurde aufgerufen<br />

Seite 50 FCS 7/FCN 7


7.3.2 Betriebssystemfehler<br />

Fehler-<br />

Nr<br />

Parameter<br />

1 2 3<br />

Meldung Abhilfe/Ursache<br />

11000 /0 /0 /0 FEHLER-HANDLER-ÜBERLAUF<br />

11010 /0* /CPU /0 kein Speicher SYSTEM DATEN<br />

11010 /1* /CPU /n CNC-Systemdaten konnten nicht angelegt<br />

werden<br />

11010 /1* /CPU /1 Q-Parameter 0-99<br />

11010 /1* /CPU /2 Q-Parameter CNC-Teilsystem<br />

11010 /1* /CPU /3 Q-Parameter Achsen<br />

11010 /1* /CPU /4 Q-Parameter Spindelsteigungsfehler<br />

11010 /1* /CPU /5 Q-Parameter Speicherkassette<br />

11010 /1* /CPU /6 GW-Merker<br />

11010 /1* /CPU /7 R-Parameter R0-R254<br />

11010 /1* /CPU /8 R-Parameter R0-R254 Texte<br />

11010 /1* /CPU /9 R-Parameter R300-R310<br />

11010 /1* /CPU /10 R-Parameter Nullpunktverschiebung<br />

11010 /1* /CPU /11 SPS-Fehlertexte<br />

11010 /1* /CPU /12 R-Parameter 9000......<br />

11010 /1* /CPU /13 R-Parameter 9000...... Texte<br />

11010 /1* /CPU /14<br />

11010 /1* /CPU /15 DNC-Operaterdienst<br />

11010 /1* /CPU /16<br />

11010 /1* /CPU /18 achsspezifische Zwischenspeicher<br />

(Q100*Q30)<br />

11010 /1* /CPU /19 systemspezifische Zwischenspeicher<br />

(Q100*Q31)<br />

11010 /1* /CPU /20-28 Werkzeugspeicher (Q101,Q102)<br />

11010 /1* /CPU /29-38 Werkzeugspeicher (Q101,Q103)<br />

11010 /1* /CPU /39-44<br />

11010 /1* /CPU /45 Tastaturpuffer<br />

11010 /1* /CPU /46<br />

11010 /1* /CPU /100 Anzahl der Fehlermeldungen (Q22)<br />

11010 /1* /CPU /101-110 DNC/PAG2<br />

11010 /1* /CPU 111 IWS-Treiber<br />

11010 /1* /CPU 112 F73-Treiber<br />

11010 /2 /CPU /Port-Nr. kein Speicher PRODOC Reset durchführen / nicht<br />

genügend RAM<br />

11010 /3 /CPU /Port-Nr. kein Speicher UBG Reset durchführen / nicht<br />

genügend RAM<br />

11010 /4 /CPU /Port-Nr. kein Speicher für PDNET-Treiber<br />

11011 /0 /CPU /0 Fehler Speicherinit RAM Reset in TEST-Betriebsart<br />

FCS 7/FCN 7 Seite 51


Fehler-<br />

Nr<br />

Parameter<br />

1 2 3<br />

11011 /1 CPU /0 Speicherkassette defekt<br />

11011 /2 /0 /0 Koppelram 1.UKS defekt<br />

11011 /3 /0 /0 Koppelram 1.UKS defekt<br />

11012 /2 /CPU /0 zu viele Treiber: PRODOC<br />

11012 /3 /CPU /0 zu viele Treiber: UBG<br />

Meldung Abhilfe/Ursache<br />

durchführen<br />

11201 /0 /0 /0 UIX-Programm nicht gefunden Verursacht durch F100<br />

11202 /0 /0 /0 kein RAM für UIX-TASK Verursacht durch F100<br />

11203 /0 /0 /0 ungültiges Kommando Verursacht durch F100<br />

11204 /0 /0 /0 UIX-TASK nicht gefunden Verursacht durch F100<br />

11205 /0 /0 /0 zu viele UIX-PROZESSE Verursacht durch F100<br />

11300 /0 /CPU /0 Transformation nicht gefunden<br />

11301 /0 /CPU /0 falsche Transformations- Schnittstelle<br />

11302 /0 /CPU /0 anz. Roboterachsen stimmt nicht überein<br />

11303 /0 /CPU /0 Checksummenfehler in Transformation<br />

11304 /0 /CPU /0 Linkparameter Q\Z unzulaessig<br />

11500 /0 /CPU /0 kein Speicher für Profibustask<br />

11502 /0 /CPU /0 PROFIBUS Objekt existiert nicht<br />

11520 /0 /CPU /0 PROFIBUS INITIATE (FCS 7 Profibus)<br />

11521 /0 /CPU /0 PROFIBUS ABORT (FCS 7 Profibus)<br />

11522 /0 PROFIBUS: NICHT IN BETRIEB (FCS 7<br />

Profibus)<br />

11522 /1 PROFIBUS: START FMS NEGATION<br />

(FCS 7 Profibus)<br />

11522 /2 /st /ret PROFIBUS: KBL-LADEFEHLER (FCS 7<br />

Profibus)<br />

11522 /3 PROFIBUS: HEAP OVERFLOW (FCS 7<br />

Profibus)<br />

11522 /4 /1 PROFIBUS ungültige Baudrate<br />

11522 /4 /2 PROFIBUS ungültige Stations-Adresse<br />

11522 /4 /3 PROFIBUS ungültige Konfiguration<br />

= Port-Nummer der seriellen Schnittstelle<br />

Seite 52 FCS 7/FCN 7


7.3.3 SPS-Systemfehler<br />

Fehler-<br />

Nr<br />

Parameter<br />

1 2 3<br />

12000 /P1 /P2 /unzul.<br />

Error-NR.<br />

12010 /Flag /0 /Steckpl. Modulfehler<br />

12100 /Tsk /CPU /P, bzw.<br />

(F+100)<br />

12101 /Tsk /CPU /P, bzw.<br />

(F+100)<br />

12102 /Tsk /CPU /P, bzw.<br />

(F+100)<br />

12103 /Tsk /CPU /P, bzw.<br />

(F+100)<br />

12104 /Tsk /CPU /P, bzw.<br />

(F+100)<br />

12200 /Tsk /CPU /P, bzw.<br />

(F+100)<br />

12201 /Tsk /CPU /P, bzw.<br />

(F+100)<br />

12202 /Tsk /CPU /P, bzw.<br />

(F+100)<br />

12203 /Tsk /CPU /P, bzw.<br />

(F+100)<br />

12204 /Tsk /CPU /P, bzw.<br />

(F+100)<br />

12205 /Tsk /CPU /P, bzw.<br />

(F+100)<br />

12206 /Tsk /CPU /P, bzw.<br />

(F+100)<br />

Meldung Abhilfe/Ursache<br />

F90: unzulässige ERRORNR 1. Übergabeparameter bei<br />

Aufruf des F90<br />

Overrun Zykluszeit erhöhen, Programmschleifen<br />

verringern<br />

Index-Fehler Indexregister vor Aufruf überwachen<br />

Remote-Fehler angewählte Remotepage auf<br />

Größe prüfen<br />

DATENPAGE FEHLER angewählte Datenpage auf<br />

Größe prüfen<br />

DIVISION DURCH 0 Nenner von Division prüfen<br />

S-REC: CHECKSUMME Fehler bei Übertragung des<br />

Funktionsbausteins mit<br />

PROTERM - Übertragung mit<br />

PRODOC-U wiederholen<br />

S-REC: SPEICHER VOLL dito.<br />

S-REC: UNZUL. ZEICHEN dito.<br />

S-REC:HARDWAREFEHLER dito.<br />

S-REC: BAUSTEIN DEFEKT dito.<br />

S-REC: BAUSTEIN FEHLT dito.<br />

S-REC: ZEILE FEHLT dito.<br />

12500 /0* /CPU /Steckpli. FEHLER IN STECKPLATZLISTE neusten SW-Stand PROCON<br />

einsetzen<br />

12500 /10* /CPU /Label unzulässiger Pagetyp (int. Remotepage)<br />

12500 /12* /CPU /0 Überschreibung des BUS-<br />

Adreßraum<br />

12501 /0* /CPU /Steckpl. KEIN MODUL VORGESEHEN Steckplatzliste überprüfen oder<br />

eingetragene Module installieren<br />

12501 /1* /CPU /Steckpl. MODUL FEHLT dito.<br />

12501 /2* /CPU /Steckpl. UNZUL. MODULTYP dito.<br />

12501 /3* /CPU /Steckpl. KONF. ÄNDERN IN RUN dito.<br />

12501 /10* /CPU /Steckpl. kein Speicher für int. Remotepages<br />

12501 /11* /CPU /Steckpl. kein Speicher für int. Datenpages<br />

FCS 7/FCN 7 Seite 53


Fehler-<br />

Nr<br />

Parameter<br />

1 2 3<br />

Meldung Abhilfe/Ursache<br />

12510 /1* /CPU /0 KEINE STECKPLATZLISTE Initialisierung durchführen<br />

12610 /Tsk /CPU /0 SPS-RAM OVERFLOW Zu viele lokale Merker oder<br />

Datenpages vorhanden<br />

12620 /Tsk /CPU /P, bzw.<br />

(F+100)<br />

SPS-BAUSTEIN FEHLT Baustein nachladen<br />

12630 /Tsk /CPU /P, bzw.<br />

(F+100)<br />

12640 /Tsk /CPU /P, bzw.<br />

(F+100)<br />

12650 /Tsk /CPU /P, bzw.<br />

(F+100)<br />

CAL: UNGLEICHE PARAMETER Aufrufparameter überprüfen<br />

UNZUL. SCHACHTELTIEFE Verzweigungen des SPS-<br />

Programm überprüfen (max. =<br />

8)<br />

(COMPILER) FEHLER IN Baustein neu kompilieren oder<br />

nachladen<br />

12670 /Tsk /CPU /0 GW-BEREICH ÜBERSCHRITTEN benutzte GW-Adressen prüfen<br />

12680 /Tsk /CPU /0 COMPILER ABGEBROCHEN<br />

=Task-Nummer der Ursache<br />

=Programm-Nummer der Ursache<br />

=CPU-Nummer der Ursache (immer 0)<br />

Seite 54 FCS 7/FCN 7


7.3.4 CNC-Systemfehler<br />

# Meldung Abhilfe/Ursache<br />

allgemeine Fehlermeldungen<br />

13000 NOTAUS !!!<br />

13001 ABTASTRATE IPO (Q32) ZU KLEIN Q32 um min.1* Q33 vergrößern<br />

13002 NC NICHT BETRIEBSBEREIT bei SPS-Stop<br />

13004 KEIN SPEICHER FUER IWS-TREIBER<br />

13008 FALSCHER Q-PARAMETER<br />

Achs-Fehlermeldungen<br />

13101 101: MESSKREIS-FEHLER FPI2/3<br />

LED ´ERR ENCODER´ am FPI leuchtet:<br />

Der Zustand der Spuren A, A bzw. B, B ist<br />

logisch nicht zulässig: Kabelbruch, Kabel nicht<br />

angeschlossen, Signale falsch verdrahtet,<br />

keine Versorgungsspannung des Weggebers.<br />

Die Kabelbrucherkennung kann für nicht angeschlossene<br />

Achsen in Q.052 Bit 6 ausgeschaltet<br />

werden.<br />

13102 102: DREHZAHLSOLLWERT ZU GROSS Der Antrieb kann der Sollwertvorgabe der CNC<br />

nicht folgen. Entweder ist der KV-Faktor zu<br />

groß oder der Antrieb defekt. Die Drehzahlsollwertüberwachung<br />

löscht die steuerungsinterne<br />

Reglerfreigabe (das Relais fällt nach der<br />

Verzögerungszeit Q.047 ab). Es wird Sollwert =<br />

Drift ausgegeben.<br />

13103 103: STILLSTANDSUEBERWACHUNG Eine Achse hat sich ohne Fahrauftrag aus dem<br />

Stillstandsbereich Q.046 entfernt oder die<br />

Genauhaltposition Q.048 nicht schnell genug<br />

erreicht. Die Überwachung löscht die Reglerfreigabe<br />

nach der Verzögerungszeit Q.047<br />

(ms).<br />

13104 104: SCHLEPPABSTAND ZU GROSS Der Antrieb kann den Sollwertvorgaben der<br />

CNC nicht folgen.<br />

Die Schleppabstandsüberwachung bewirkt<br />

einen Vorschubstop mit Rampe,<br />

Mögliche Ursache,<br />

die Maximalgeschwindigkeit Q.023 ist zu groß,<br />

der maximale Schleppabstand Q.042 zu klein,<br />

der KV-Faktor Q.022 zu klein oder<br />

der Antrieb defekt.<br />

13105 105: DRIFT ZU GROSS Der zulässige Driftwert in Q.044 wurde bei der<br />

automatischen Driftkompensation überschritten.<br />

Der Servoverstärker ist neu zu justieren.<br />

13106 106: REGLERFREIGABE FEHLT Der Lageregler ist bei fahrender Achse von<br />

außen durch Wegnahme der Reglerfreigabe<br />

geöffnet worden.<br />

13107 107: + SW-ENDSCHALTER Der in Q.035 eingegebene Grenzwert ist erreicht<br />

(nur wirksam nach Referenzpunktfahren).<br />

FCS 7/FCN 7 Seite 55


Achs-Fehlermeldungen<br />

13108 108: - SW-ENDSCHALTER Der in Q.036 eingegebene Grenzwert ist erreicht<br />

(nur wirksam nach Referenzpunktfahren).<br />

13109 109: VORSCHUBFREIGABE FEHLT Der Fahrauftrag einer Achse kann nicht ausgeführt<br />

werden, weil die Vorschubfreigabe fehlt<br />

(SPS-Programm).<br />

13110 110: + HW-ENDSCHALTER Die Achse steht auf dem + Hardwareendschalter.<br />

13111 111: - HW-ENDSCHALTER Die Achse steht auf dem - Hardwareendschalter.<br />

13112 112: REFENZPUNKT NICHT GEFAHREN Ein Programm kann erst nach Synchronisation<br />

aller Achsen gestartet werden. Wenn ein<br />

Referenzpunktfahren nicht erforderlich ist, z.B.<br />

Rundachsen/Spindeln, so kann mit Q.52 Bit 3<br />

= 1 die Achse als synchronisiert gemeldet<br />

werden.<br />

13113 113: REPOSITIONIEREN<br />

13114 114: ABTASTRATE LAGE (Q33) ZU<br />

KLEIN<br />

Die Lageregelzeit ist zu klein, Q33 erhöhen.<br />

13115 115: FEHLER NACHFUEHRBETRIEB Im CNC-Programmablauf wurde ein nicht<br />

programmierter Nachführbetrieb ausgeführt.<br />

13116 116: SOLLWERT-FEHLER<br />

13117 117: GEWINDE-FEHLER<br />

// gilt für alle Achsfehlermeldungen<br />

Teilsystem-Fehlermeldungen<br />

13201 2001: EINLESEFREIGABE FEHLT Diese Meldung kommt nur nach Betätigung der<br />

?-Taste zur Anzeige. Sie meldet keinen Fehler,<br />

sondern weist nur auf die fehlende Einlesefreigabe<br />

hin (SPS-Programm GX 315,00 -<br />

315,15).<br />

13202 2002: ARBEITSRAUMBEGRENZUNG Eine über Q.936 bis Q.999 definierte Arbeitsraumbegrenzung<br />

darf nicht überschritten<br />

werden.<br />

13203 2003: UNERREICHBARE POSITION<br />

13204 2004: GEWINDEBOHREN AKTIV<br />

// gilt für alle Teilsystemfehlermeldungen<br />

CNC-Programm-Fehlermeldungen Abhilfe/Ursache<br />

13400 4000: NC-SATZ OHNE VERFAHRBEWEGUNG<br />

13401 4001: KONTURRADIUS ≤SCHNEIDENRADIUS<br />

13402 4002: KONTURRADIUS = 0<br />

13403 4003: WINKEL ZU SPITZ Mit dem angewählten Werkzeug kann<br />

die programmierte Position nicht<br />

angefahren werden.<br />

13404 4004: WZ-RADIUS ZU GROSS Mit dem angewählten Werkzeug kann<br />

die programmierte Position nicht<br />

angefahren werden.<br />

Seite 56 FCS 7/FCN 7


CNC-Programm-Fehlermeldungen Abhilfe/Ursache<br />

13405 4005: STARTPUNKT = ENDPUNKT Mit dem angewählten Werkzeug kann<br />

die programmierte Position nicht<br />

angefahren werden.<br />

13450 4500: RADIUS/FASE ZU GROSS In einem CNC-Satz ist ein Übergangsradius<br />

(RA..) oder eine Übergangsfase<br />

(RB..) programmiert, deren Startposition<br />

ausserhalb der programmierten<br />

Koordinaten des CNC-Satzes, in dem<br />

Radius oder Fase programmiert ist<br />

bzw. deren Zielposition die Koordinaten<br />

des nächsten CNC-Satzes überschreiten<br />

würden.<br />

13451 4501: UEBERGANGSFASE NICHT ERLAUBT In einem CNC-Satz ist eine Übergangsfase<br />

(RB..) programmiert, die<br />

sich nicht zwischen zwei G1 Sätzen<br />

befindet.<br />

13452 UNERREICHBARE POSITION<br />

13453 G2/G3-SATZ FALSCH PROGRAMMIERT<br />

13454 KREISENDPUNKTFEHLER<br />

13500 5000: MEHR ALS 4 KENNBUCHSTABEN CNC-Worte beginnen mit maximal 4<br />

Buchstaben.<br />

13501 5001: ZAHL LAENGER ALS 14 ZIFFERN Zahlenwerte dürfen einschließlich<br />

Dezimalpunkt nicht mehr als 14 Stellen<br />

haben.<br />

13502 5002: MEHR ALS 3 SONDERZEICHEN<br />

13503 5003: UNZUL. ZEICHEN Ggf. CNC-Satz löschen und neu eingeben<br />

(eventuell kleine Buchstaben<br />

oder keine ASCII-Zeichen durch Programmieren<br />

auf PC-Textsystem).<br />

13504 5004: LF ODER ")" FEHLT<br />

13505 5005: UNZUL. ZEICHENKOMBINATION<br />

13506 5006: UNZUL. G-FUNKTION<br />

13507 5007: ACHSANZ. ZU KLEIN FUER $-FUNKTION z.B. $ 30 (Synchronlauf): Es müssen<br />

mindestens 2 Achsen programmiert<br />

werden.<br />

13508 5008: KEINE RUNDACHSE O. SPINDEL IM SYS. s. Q.054.<br />

13509 5009: ACHSE IM SYS. UNBEKANNT Der Achsbuchstabe wird unter Q.021<br />

eingestellt. Systemgruppe Q.020<br />

beachten.<br />

13510 5010: ACHSE NICHT RUNDACHSE O. SPINDEL s. Q.054.<br />

13511 5011: WINKELGESCHW. = 0 Bei G95 muß für die Spindel eine<br />

Geschwindigkeit größer als 0 programmiert<br />

werden.<br />

13512 5012: SYNTAXFEHLER IN $-FUNKTION<br />

13513 5013: ZU VIELE BEFEHLE<br />

13514 5014: UNZUL $-FUNKTION<br />

13515 5015: BEFEHL UNBEKANNT<br />

FCS 7/FCN 7 Seite 57


CNC-Programm-Fehlermeldungen Abhilfe/Ursache<br />

13516 5016: ZU VIELE SE,RS,WA,M,T,D,H FUNKT. Es dürfen pro CNC-Satz<br />

8 SE-, RS-, WA- Funktion,<br />

3 M- Funktion und<br />

2 H- Funktion programmiert werden.<br />

13517 5017: UNZUL. WERT z.B. B%R0 mit R0 2 Es dürfen nur 2 Achsen programmiert<br />

sein.<br />

13534 5034: DIVISION DURCH 0 Parameterrechnung ergibt eine Division<br />

durch 0.<br />

13535 5035: MODULOZAHL Qn037 = 0 Bei Rundachsen müssen die Pulse/Umdrehung<br />

in Q.037 eingetragen<br />

werden.<br />

13526 5036: Q-PARAMETERZUGRIFF NICHT ERLAUBT Änderbare Q-Parameter können durch<br />

das CNC-Programm nur ver-ändert<br />

werden, wenn Q37 Bit 6 gesetzt ist.<br />

Seite 58 FCS 7/FCN 7


CNC-Programm-Fehlermeldungen Abhilfe/Ursache<br />

13537 5037: G97 S NICHT ERLAUBT<br />

13538 5038: RADIUSACHSE NICHT DEF. Die über $ 34 erfolgte Zuweisung der<br />

Radiusachse bei Schnittgeschwindigkeitsprogrammierung<br />

ist falsch. Die<br />

angewählte Achse ist die Hauptspindel.<br />

13539 5039: KEINE LEITACHSE FUER $30/$31<br />

13540 5040: NUR EIN UP-AUFRUF ERLAUBT<br />

13541 5041: SRK-EBENE UNDEFINIERT Die Koordinatenzuordnung in Q.054 ist<br />

unvollständig. Die Ebenenzuweisung<br />

mit G17 bis G19 bzw. der Befehl $ 47<br />

fehlt.<br />

13542 5042: G76/G77 SYNTAXFEHLER<br />

13542 5043: $33 NICHT PROGRAMMIERT<br />

13544 5044: G76 SCHNITTANZAHL = 0<br />

13545 5045: G76/G77 STEIGUNG = 0<br />

13546 5046: G76/G77 GEWINDE NICHT MOEGLICH<br />

13547 5047: G76/G77 WINKEL ZU GROSS<br />

13548 5048: G76/G77 KEINE HAUPTSPINDEL<br />

13549 5049: F/S-WERT 0<br />

13550 5050: OPTION NICHT FREIGEGEBEN<br />

13551 5051: ILLEGALER BEFEHL OCI<br />

13552 5052: SRK MIT G25 NICHT ERLAUBT<br />

13553 5053: KEINE ACHSE ODER NUR $38 PROGR.<br />

13554 5054: ZUSAETZL. OCI-ACHSE PROGR.<br />

13555 5055: ILLEG. BEFEHL SATZ DAVOR OCI<br />

13556 5056: FPTP IN % DES MAXIMUM<br />

13557 5057: KEINE TRANSFORMATION AKTIV<br />

13558 5058: PRECOMPILIEREN NICHT MOEGLICH<br />

13559 5059: VORSCHUB ZU GROSS<br />

13560 5060: VERFAHRSTRECKE ZU GROSS Bei Rund/Endlos -achse, wenn der in<br />

einem NC-Satz programmierte Verfahrweg<br />

die interne Auflösung überschreitet<br />

13561 5061: UNERREICHBARE POSITION<br />

13562 5062: KEIN PROGRAMM AKTIV<br />

13563 5063: G77 BESCHLEUNIGUNG-FEHLER<br />

13564 5064: G77 VERZOEGERUNG-FEHLER<br />

13565 5065: PROG. GELENKKONFIG. NUR IN PTP<br />

13566 5066: G39 VERBOTEN B. SPIEGELN/DREHEN<br />

13567 5067: UNZULAESSIGER RAMPENWERT (ACC)<br />

/// gilt für alle CNC-Programmfehlermeldungen<br />

FCS 7/FCN 7 Seite 59


7.4 Compiler-Fehler<br />

Compiler-Fehler werden nicht in die Error-Buffer der FCS 7/FCN 7<br />

eingetragen. Stattdesssen wird die Fehlernummer zum Programmiersystem<br />

übertragen und dann am PC -Bildschirm mit PRODOC-U angezeigt.<br />

Die Fehlermeldungen des Compilers sind folgendermaßen gruppiert:<br />

• 1..49: allgemeine Fehler<br />

• 50..59 Online-Übertragungsfehler<br />

• 100..199: Warnungen<br />

• 1000..1009: Speicherfehler<br />

Fehler Ursache Abhilfe<br />

3 unzulässiger Bereich bei BAR oder EAR EAR muß direkt auf BAR folgen,<br />

Datentypen müssen gleich sein, EAR-<br />

Adresse muß größer als BAR-Adresse<br />

sein<br />

4 Operand außerhalb eines Array bei indizierter<br />

Adressierung<br />

Array definieren mit BAR,EAR<br />

5 mehr als 64 Arrays definiert Bausteine teilen<br />

6 zulässige Klammertiefe (48) überschritten Programm besser strukturieren<br />

7 Sprungweite zu groß Baustein teilen<br />

8 zulässiger Bereich überschritten, ungültige Adresse Adresse überprüfen<br />

9 mehr Klammern geschlossen als geöffnet SPS-Klammerbefehle überprüfen<br />

10 Datentyp als Parameter nicht zulässig Kurz-Referenz der Funktionsbausteine<br />

beachten<br />

11 Fehler in der Parameterliste (Anzahl, Datentyp oder<br />

Reihenfolge)<br />

dto.<br />

14 unzulässiger JMP, CAL, DEF L oder RET innerhalb<br />

von Klammern - ST, S, R, STWX<br />

15 aufgerufener Baustein nicht vorhanden dto.<br />

Programm besser strukturieren<br />

17 mehr als 64 Übergabeparameter unzulässig Kurz-Referenz der Funktionsbausteine<br />

beachten<br />

18 unzulässiger Operand Operand bei dieser Operation unzulässig<br />

19 Befehl nicht implementiert<br />

20 keine Pageanwahl programmiert bei RW oder DW<br />

Zugriffen<br />

CAL F2 oder F4 benutzen<br />

21 zulässige RAM-Größe für VX, VW-Merker überschritten<br />

23 Anweisung darf hier nicht programmiert werden<br />

24 doppelte Label-Definition<br />

50 neue Task nicht eingebunden (Versuch Onlinecompilierung<br />

fehlgeschlagen<br />

tasklokale Merker benutzen oder<br />

Baustein teilen<br />

SPS-Stop und Start durchführen<br />

51 neuer Programmbaustein wird nicht aufgerufen SPS-Stop und CAL programmieren<br />

52 Variablendefinition unterschiedlich (DEF<br />

VX/VW/VD/VR)<br />

SPS-Stop und Aufruf bzw. Variablen-<br />

Definition korrigieren<br />

53 Unterprogrammaufrufe stimmen nicht überein Anzahl, Reihenfolge, Datentypen<br />

fehlerhaft, Änderung nur in SPS-Stop<br />

Seite 60 FCS 7/FCN 7


Fehler Ursache Abhilfe<br />

54 lokaler Speicher unterschiedlich VW,VX-Merker korrigieren Änderung<br />

nur in SPS-Stop<br />

55 Bitbereiche unterschiedlich MX-Merker korrigieren Änderung nur in<br />

SPS-Stop<br />

56 Wortbereiche unterschiedlich MW-Merker korrigieren Änderung nur<br />

in SPS-Stop<br />

100 Sprunglabel nicht definiert Warnung: Sprung wird nicht durchgeführt<br />

101 Übertragung erfolgt zur falschen CPU tritt auf bei fehlerhafter CPU-<br />

Nummerneinstellung in<br />

PRODOC-U<br />

1001 kein Speicher für die Programmübertragung freien RAM zur Verfügung stellen<br />

(Speicherverwaltung nutzen)<br />

1002 RAM-Speicher für den Programmsource überschritten<br />

dto.<br />

1003 RAM-Speicher für den abgelegten Objectcode<br />

überschritten<br />

FCS 7/FCN 7 Seite 61<br />

dto.


8 Technische Daten<br />

8.1 Allgemeine technische Angaben<br />

Klimatische Bedingungen<br />

Umgebungstemperatur Kl. KV nach DIN 40040, 0..55°C (senkrechter Einbau, freie Luftzirkulation)<br />

-10..55°C mit erweitertem Temperaturbereich<br />

Lagertemperatur Kl. HS nach DIN 40040, -25..70°C<br />

Feuchteklasse 10 .. 95% (Kl. F nach DIN 40040), keine Betauung<br />

Luftdruck im Betrieb 860..1060hPa<br />

Einsatzhöhe im Betrieb bis 2000m über NN<br />

Mechanische Festigkeit<br />

Schwingungen nach IEC 68-2-6 10..57Hz (konstante Amplitude 0,075mm)<br />

57..150Hz (konstante Beschleunigung 1g)<br />

Freier Fall nach IEC 68-2-32 1m (mit Originalverpackung)<br />

Elektrische Sicherheit<br />

Schutzklasse 1 nach IEC 536<br />

(Basisisolierung und Schutzleiteranschluß)<br />

Schutzart nach IP 00 nach EN 60529<br />

Bemessung der Isolation:<br />

Luft- und Krichstrecken nach EN 61131-2 und<br />

DIN EN 50178<br />

Prüfspannung 350 VAC 50 Hz<br />

Elektromagnetische Verträglichkeit<br />

für Überspannungskategorie III (Netzstromkreise)<br />

bzw. II (alle übrigen Stromkreise),<br />

Basisisolierung, Verschmutzungsgrad 2,<br />

Materialgruppe IIIa+b<br />

Störaussendung Grenzwertklasse A, Gruppe 1 (nach EN 55011)<br />

Störfestigkeit:<br />

Elektrostatische Entladung nach EN 61000-4-2<br />

Störfestigkeit:<br />

Schnelle Transienten (Burst) nach EN 61000-4-4<br />

Luftentladung: 8KV<br />

Kontaktentladung: 4KV<br />

2 KV auf DC Versorgungsleitungen<br />

1 KV auf E/A Signalleitungen<br />

Elektromagnetische Felder nach ENV 50140 Feldstärke 10V/m, 30 ... 1000 MHz<br />

Konformität mit EG-Richtlinien<br />

EMV-Richtlinie 89/336/EWG<br />

8.2 Mechanische Kenndaten<br />

Abmessungen<br />

Maße (B x H x T) 128 x 193 x 46mm<br />

Gewicht 0,4..0,45kg (je nach Austattung)<br />

Seite 62 FCS 7/FCN 7


Anschlußtechnik<br />

Steckblockklemme mehrdrähtig mit Adernendhülse 1..2,5mm²<br />

eindrähtig 1..2,5mm²<br />

Flachbandkabel AWG 28 (Steckerleiste nach DIN 41651)<br />

Montage auf Baugruppenträger FBT 2, FBT 3, FBT 4 oder FBT 6<br />

Geräteausbau max. Steuereinheit + 6 Erweiterungsmodule<br />

8.3 Elektrische Kenndaten<br />

Netzteil<br />

Eingangsspannung 24V DC ±20%<br />

Restwelligkeit max. 5%<br />

Leistungsaufnahme max. 15W<br />

Galvanische Trennung nein<br />

Eingangssicherung G-Sicherungseinsatz T1,6A/250E<br />

Pufferelement<br />

Lithium Batterie 3V / 0,48Ah<br />

Pufferzeit min. 1 Jahr bei 25°C ununterbrochener Pufferzeit<br />

Lebensdauer ca. 5 Jahre<br />

Interrupteingänge<br />

Anzahl 2 (INTERR A und INTERR B)<br />

Eingangsspannung 24V DC<br />

H-Pegel: 15..30V<br />

L-Pegel: -30..5V<br />

Restwelligkeit max. 5%<br />

Eingangsstrom 13mA typisch bei 24V<br />

Signalverzögerung 10µs typisch<br />

Galvanische Trennung ja, durch Optokoppler<br />

Zählfrequenz 50kHz für INTERR B<br />

Interruptausgang<br />

Anzahl 1<br />

Ausgangsspannung 24V DC<br />

Ausgangsstrom max. 0,2A<br />

Überstrombegrenzung Kurzschlußfest<br />

Schaltzeit


EEPROM für 1000 16-Bit Worte<br />

SPS-Programmbearbeitung<br />

Bearbeitungszeit 2,3ms für 1K Anweisungen<br />

Real-Time Clock Batteriegepuffert mit Kalender und Schaltjahr<br />

Auflösung: 1s<br />

Funktionsbausteine max. 256; Standardfunktionen im Betriebssystem enthalten<br />

Betriebssystem Multi-Task<br />

Tasks max. 9 (davon 2 Interrupttask)<br />

Taskzykluszeiten 2..32000ms programmierbar (zyklisch, Zeit- oder Ereignisgesteuert)<br />

Speicherverwaltung dynamisch<br />

Adressbereich max. 192 analoge/digitale E/A mit 6 Erweiterungsmodulen<br />

Merker 27000 Bit + 16000 Worte<br />

Zeiten und Zähler beliebig viele programmierbar von 2ms..290h<br />

(Anzahl nur durch Speicherauslastung begrenzt)<br />

8.4 Anschlußbelegung<br />

Seite 64 FCS 7/FCN 7


8.4.1 Kontaktleiste 1<br />

8.4.2 Kontaktleiste 2<br />

1 Bedeutung: Spannungsversorgung<br />

M Masse Spannungsversorgung<br />

+24V +24V DC Spannungsversorgung<br />

Schließer des Betriebsbereit Relais<br />

MEXT Masseanschluß der Interrupteingänge INTERR A und<br />

INTERR B<br />

+24VEXT +24V DC Spannungsversorgung für den Interruptausgang<br />

OUT 0,5A<br />

INTERR A +24V DC Interrupteingang A<br />

INTERR B +24V DC Interrupteingang B<br />

OUT 0,5A Interruptausgang<br />

Die Kontaktleiste 2 wird optional für die Analog- oder Positionieraufsatzplatine<br />

genutzt (siehe Kapitel 6 und 6.2).<br />

2 Bedeutung: Positionieren mit Inkrementalgebern<br />

X0 AEncoder<br />

X1 /AEncoder<br />

X2 BEncoder<br />

X3 /BEncoder<br />

X4 OEncoder<br />

X5 /OEncoder<br />

X6 MasseEncoder<br />

X7 MasseAntriebsteller<br />

X8 ±10V DC DrehzahlsollwertAntriebsteller<br />

2 Bedeutung: Positionieren mit Absolutwertgebern<br />

X0 /DATAEncoder<br />

X1 DATAEncoder<br />

X2 N.C<br />

X3 N.C<br />

X4 /CLOCKEncoder<br />

X5 CLOCKEncoder<br />

X6 MasseEncoder<br />

X7 MasseAntriebsteller<br />

X8 ±10V DC DrehzahlsollwertAntriebsteller<br />

2 Bedeutung: Analogwertverarbeitung<br />

X0 Ausgangskanal 1<br />

X1 Masseanalog (für X0 und X2)<br />

X2 Ausgangskanal 2<br />

FCS 7/FCN 7 Seite 65


8.4.3 Kontaktleiste 3<br />

X3 Ausgangskanal 3 oder Eingangskanal 4<br />

X4 Masseanalog (für X3 und X5)<br />

X5 Eingangskanal 3<br />

X6 Eingangskanal 2<br />

X7 Masseanalog (für X6 und X8)<br />

X8 Eingangskanal 1<br />

3 Bedeutung: RS422 Schnittstelle<br />

SHLD Schutzerde<br />

0V Betriebserde<br />

+5V Schnittstellenspannung<br />

TD- Sendedaten<br />

TD+ Sendedaten<br />

RD+ Empfangsdaten<br />

RD- Empfangsdaten<br />

Seite 66 FCS 7/FCN 7


8.4.4 Kontaktleiste 4<br />

8.4.5 Prog-Stecker, D-Sub 15-polig<br />

Die Kontaktleiste 4 wird optional für eine 3. serielle Schnittstelle genutzt.<br />

Diese Schnittstelle kann als RS232, RS422, RS485 oder 20mA<br />

ausgeführt sein:<br />

4 RS232 RS422 RS485 20mA<br />

SHLD SHLD SHLD SHLD SHLD<br />

X9 0V 0V 0V N.C<br />

X10 +5V +5V +5V N.C<br />

X11 CTS TD- IC +12Vext<br />

X12 TD TD+ IC TD<br />

X13 RD RD+ RD/TD+ RD<br />

X14 RTS RD- RD/TD- +0Vext<br />

Pin Bedeutung: RS232/V.24<br />

1 SHLD Schutzerde<br />

2 TD Sendedaten<br />

3 RD Empfangsdaten<br />

4 RTS Empfangsbereit<br />

5 CTS Sendebereitschaft<br />

6 N.C<br />

7 0V Betriebserde<br />

8..15 N.C<br />

FCS 7/FCN 7 Seite 67


9 Sicherheitshinweise<br />

Der im folgenden verwendete Begriff Automatisierungssysteme umfaßt Steuerungen, sowie deren Komponenten<br />

(Module), andere Teile (wie z.B. Baugruppenträger, Verbindungskabel), Bediengeräte und Software, die für die<br />

Programmierung, Inbetriebnahme und Betrieb der Steuerungen genutzt wird. Die vorliegende <strong>Betriebsanleitung</strong><br />

kann nur einen Teil des Automatisierungssystems (z.B. Module) beschreiben.<br />

Die technische Auslegung der SCHLEICHER Automatisierungssysteme basiert auf der Produktnorm EN 61131-2<br />

(IEC 61131-2) für speicherprogrammierbare Steuerungen. Für die Systeme und Geräte gilt grundsätzlich die CE-<br />

Kennzeichnung nach der EMV-Richtlinie 89/336/EWG und sofern zutreffend auch nach der Niederspannungsrichtlinie<br />

73/23/EWG.<br />

Die Maschinenrichtlinie 89/392/EWG ist nicht wirksam, da die in der Richtlinie genannten Schutzziele auch von<br />

der Niederspannungs- und EMV-Richtlinie abgedeckt werden.<br />

Sind die SCHLEICHER Automatisierungssysteme Teil der elektrischen Ausrüstung einer Maschine, müssen sie<br />

vom Maschinenhersteller in das Verfahren zur Konformitätsbewertung einbezogen werden. Hierzu ist die Norm<br />

DIN EN 60204-1 zu beachten (Sicherheit von Maschinen, allgemeine Anforderungen an die elektrische Ausrüstung<br />

von Maschinen).<br />

Von den Automatisierungssystemen gehen bei bestimmungsgemäßer Verwendung und ordnungsgemäßer<br />

Unterhaltung im Normalfall keine Gefahren in Bezug auf Sachschäden oder für die Gesundheit von Personen<br />

aus. Es können jedoch durch angeschlossene Stellelemente wie Motoren, Hydraulikaggregate usw. bei unsachgemäßer<br />

Projektierung, Installation, Wartung und Betrieb der gesamten Anlage oder Maschine, durch Nichbeachten<br />

von Anweisungen in dieser <strong>Betriebsanleitung</strong> und bei Eingriffen durch ungenügend qualifiziertes Personal<br />

Gefahren entstehen.<br />

9.1 Bestimmungsgemäße Verwendung<br />

Die Automatisierungssysteme sind nach dem Stand der Technik und den anerkannten sicherheitstechnischen<br />

Regeln gebaut. Dennoch können bei ihrer Verwendung Gefahren für Leib und Leben des Benutzers oder Dritter<br />

bzw. Beeinträchtigungen von Maschinen, Anlagen oder anderen Sachwerten entstehen.<br />

Das Automatisierungssystem darf nur in technisch einwandfreiem Zustand sowie bestimmungsgemäß, sicherheits-<br />

und gefahrenbewußt unter Beachtung der <strong>Betriebsanleitung</strong> benutzt werden. Der einwandfreie und sichere<br />

Betrieb der Steuerung setzt sachgemäßen Transport, sachgerechte Lagerung und Montage sowie sorgfältige<br />

Bedienung und Wartung voraus. Insbesondere Störungen, die die Sicherheit beeinträchtigen können, sind<br />

umgehend beseitigen zu lassen.<br />

Die Automatisierungssysteme sind ausschließlich zur Steuerung von Maschinen und Anlagen vorgesehen. Eine<br />

andere oder darüber hinausgehende Benutzung gilt nicht als bestimmungsgemäß. Für daraus resultierende<br />

Schäden haftet der Hersteller nicht.<br />

Zur bestimmungsgemäßen Verwendung der Automatisierungssysteme sind die in dieser <strong>Betriebsanleitung</strong><br />

beschriebenen Anweisungen zum mechanischen und elektrischen Aufbau, zur Inbetriebnahme und zum Betrieb<br />

zu beachten.<br />

9.2 Personalauswahl und -qualifikation<br />

Alle Projektierungs-, Programmier-, Installations-, Inbetriebnahme-, Betriebsund<br />

Wartungsarbeiten in Verbindung mit dem Automatisierungssystem dürfen<br />

nur von geschultem Personal ausgeführt werden (z.B. Elektrofachkräfte,<br />

Elektroingenieure).<br />

Das Projektierungs- und Programmierpersonal muß mit den Sicherheitskonzepten<br />

der Automatisierungstechnik vertraut sein.<br />

Das Bedienpersonal muß im Umgang mit der Steuerung unterwiesen sein und<br />

die Bedienungsanweisungen kennen.<br />

Das Installations-, Inbetriebnahme- und Wartungspersonal muß eine Ausbildung<br />

besitzen, die zu Eingriffen am Automatisierungssystem berechtigt.<br />

Seite 68 FCS 7/FCN 7


9.3 Projektierung, Programmierung, Installation, Inbetriebnahme und Betrieb<br />

Das Automatisierungssystem ist in seiner Anwendung zumeist Bestandteil größerer Systeme oder Anlagen, in<br />

denen Maschinen gesteuert werden. Bei Projektierung, Installation und Inbetriebnahme der Automatisierungssysteme<br />

im Rahmen der Steuerung von Maschinen müssen deshalb durch den Maschinenhersteller und Anwender<br />

die Sicherheitsbestimmungen der Maschinenrichtlinie 89/392/EWG beachtet werden. Im spezifischen Einsatzfall<br />

geltende nationale Unfallverhütungsvorschriften wie z.B. VBG 4.0.<br />

Alle sicherheitstechnischen Vorrichtungen der gesteuerten Maschine sind so auszuführen, daß sie unabhängig<br />

von der Steuerung funktionieren. Not-Aus-Einrichtungen müssen in allen Betriebsarten der Steuerung wirksam<br />

bleiben. Im Not-Aus-Fall müssen die Versorgungsspannungen aller von der Steuerung angesteuerten Schaltelemente<br />

abgeschaltet werden. Hierzu kann ein Sicherheitsrelais (z.B. SCHLEICHER Typ SNO 2002-17) eingesetzt<br />

werden.<br />

Es sind Vorkehrungen zu treffen, daß nach Spannungseinbrüchen und -ausfällen ein unterbrochenes Steuerungsprogramm<br />

ordnungsgemäß wieder aufgenommen werden kann. Dabei dürfen auch kurzzeitig keine gefährlichen<br />

Betriebszustände auftreten. Gegebenenfalls ist Not-Aus zu erzwingen.<br />

Damit ein Leitungsbruch auf der Signalseite nicht zu undefinierten Zuständen in der Steuerung führen kann, sind<br />

bei der E/A-Kopplung hard- und softwareseitig entsprechende Sicherheitsvorkehrungen zu treffen. Einrichtungen<br />

der Steuerungstechnik und deren Bedienelemente sind so einzubauen, daß sie gegen unbeabsichtigte Betätigung<br />

ausreichend geschützt sind.<br />

9.4 Wartung und Instandhaltung<br />

Werden Meß- oder Prüfarbeiten am aktiven Gerät erforderlich, dann sind die Festlegungen und Durchführungsanweisungen<br />

der Unfallverhütungsvorschrift VBG 4.0 zu beachten. Es ist geeignetes Elektrowerkzeug zu verwenden.<br />

Reparaturen an Steuerungskomponenten dürfen nur von SCHLEICHER autorisierten Reparaturstellen vorgenommen<br />

werden. Unbefugtes Öffnen und unsachgemäße Eingriffe oder Reparaturen können zu Körperverletzungen<br />

oder Sachschäden führen.<br />

Vor Öffnen des Gerätes ist immer die Verbindung zum speisenden Netz zu trennen (Netzstecker ziehen oder<br />

Trennschalter öffnen).<br />

Steuerungsmodule dürfen nur im spannungslosen Zustand gewechselt werden. Demontage und Montage sind<br />

gemäß der mechanischen Aufbaurichtlinien vorzunehmen.<br />

Beim Auswechseln von Sicherungen dürfen nur Typen verwendet werden, die in den technischen Daten spezifiziert<br />

sind.<br />

Beim Austausch von Batterien dürfen nur Typen verwendet werden, die in den technischen Daten spezifiziert<br />

sind. Batterien sind in jedem Fall nur als Sondermüll zu entsorgen.<br />

9.5 Gefahren durch elektrische Energie<br />

Nach Öffnen des Systemschrankes oder nach Entfernen des Gehäuses von<br />

Systemkomponenten werden bestimmte Teile des Automatisierungssystems<br />

zugänglich, die unter gefährlicher Spannung stehen können.<br />

Der Anwender muß dafür sorgen, daß unbefugte und unsachgemäße Eingriffe unterbunden werden (z.B. verschlossener<br />

Schaltschrank).<br />

Das Personal muß gründlich mit allen Gefahrenquellen und Maßnahmen zur Inbetriebnahme und Wartung<br />

gemäß den Angaben in der <strong>Betriebsanleitung</strong> vertraut sein.<br />

FCS 7/FCN 7 Seite 69


9.6 Umgang mit verbrauchten Batterien<br />

Die in den Automatisierungssystemen verwendeten Batterien sind, nach deren Verbrauchsende, dem Gemeinsamen<br />

Rücknahmesystem Batterien (GRS) oder öffentlich-rechtlichen Entsorgungsträgern zuzuführen.<br />

Batterien sollen nur im entladenen Zustand zurückgegeben werden. Der entladene Zustand ist erreicht, wenn<br />

eine Funktionsbeeinträchtigung des Gerätes wegen unzureichender Batteriekapazität vorliegt.<br />

Bei nicht vollständig entladenen Batterien muß Vorsorge gegen mögliche Kuzschlüsse getroffen werden. Das<br />

kann durch Isolieren der Batteriepole mit Klebestreifen erreicht werden.<br />

Seite 70 FCS 7/FCN 7


10 Index<br />

1<br />

16 Bit-Zähler .........................................................19<br />

A<br />

Achs-Fehlermeldungen......................................55<br />

Adressbereich...........................................18, 29, 64<br />

allgemeine Fehlermeldungen ............................55<br />

Analoginterface.....................................................44<br />

Analogwertverarbeitung........................................44<br />

Anschlußbelegung................................................64<br />

Anwender-FLASH-Speicher..................................22<br />

Ausgangsadressen...............................................17<br />

AWL-Editor ...........................................................37<br />

B<br />

Batterie .................................................................21<br />

Batterieloser Betrieb .............................................28<br />

Baudraten .............................................................42<br />

Betriebsarten ........................................................12<br />

Betriebsbereit-Relais ............................................22<br />

Betriebssystemfehler ............................................51<br />

Betriebssystemmeldungen ...................................50<br />

Betriebssystem-Update ........................................46<br />

C<br />

Capture Register...................................................19<br />

CNC Funktionen ...................................................32<br />

CNC-DATEN -> FLASH ........................................39<br />

CNC-Programm-Fehlermeldungen....................56<br />

CNC-Systemfehler................................................55<br />

Compile All............................................................43<br />

Compiler ...............................................................30<br />

Compiler-Fehler ....................................................60<br />

D<br />

Datenpages ..........................................................25<br />

Datensicherung.....................................................28<br />

Diagnose-LED´s ...................................................48<br />

DIP-Schalter .........................................................16<br />

E<br />

Echtzeit Uhr ..........................................................21<br />

EEPROM ..............................................................21<br />

Einbau und Verdrahtungsvorschriften ..................18<br />

Einbaureihenfolge.................................................18<br />

Einfache Initialisierung..........................................13<br />

Eingangsadressen................................................17<br />

Einloggen..............................................................36<br />

Elektrische Kenndaten..........................................63<br />

Error-Page ...................................................... 43, 50<br />

Erweiterte Funktionen........................................... 44<br />

Event Register ...................................................... 21<br />

FCS 7/FCN 7 Seite 71<br />

F<br />

Fehlerdiagnose..................................................... 48<br />

File-Transfer ......................................................... 37<br />

FLASH -> RAM..................................................... 38<br />

FLASH- Speichertypen......................................... 23<br />

Fremdsprachen .................................................... 33<br />

Funktionsbausteine .............................................. 23<br />

Funktionsumfang .................................................. 31<br />

G<br />

Grundinitialisierung............................................... 13<br />

H<br />

Hardware und Betriebssystem.............................. 16<br />

I<br />

Init......................................................................... 13<br />

Interpolation.......................................................... 46<br />

Interrupt-Handling................................................. 19<br />

Interrupt-Task ....................................................... 19<br />

K<br />

Kontaktleiste ............................................. 65, 66, 67<br />

L<br />

Lageregelung........................................................ 46<br />

LED's .................................................................... 48<br />

Leistungsmerkmale der FCN 7............................. 32<br />

Log-Book ........................................................ 43, 50<br />

M<br />

Mechanische Kenndaten ...................................... 62<br />

Memory................................................................. 38<br />

Merker-Display...................................................... 41<br />

Mode Register ...................................................... 20<br />

Moduladressen ..................................................... 18<br />

Modulerkennung................................................... 12<br />

Multitask-Betriebssystem...................................... 11<br />

P<br />

PAG 2 ................................................................... 42<br />

Positionieren......................................................... 45


Positionierinterface ...................................18, 44, 45<br />

Prioritätsebenen....................................................34<br />

PROFIBUS............................................................46<br />

Prog-Stecker.........................................................67<br />

PROMODUL-F........................................................8<br />

R<br />

RAM -> FLASH .....................................................39<br />

Reference Register...............................................19<br />

Remotepages .......................................................25<br />

Run .......................................................................12<br />

S<br />

Schleppabstand....................................................55<br />

Sicherheitshinweise68; Bestimmungsgemäße<br />

Verwendung.......... 68; Darstellung Warnhinweise<br />

.................................................7; Inbetriebnahme<br />

.......................................................69; Installation<br />

................................................ 69; Instandhaltung<br />

........................................69; Not-Aus-Einrichtung<br />

.............................................69; Personalauswahl<br />

............................................. 68; Programmierung<br />

...................................................69; Projektierung<br />

.............................. 69; Unfallverhütungsvorschrift<br />

.......................................................... 69; Wartung<br />

..........................................................................69<br />

Software-Ergänzungen .........................................33<br />

Software-Funktionen.............................................33<br />

Spannungsversorgung.......................................65<br />

Speicherblöcke .....................................................26<br />

Speicherverwaltung ..............................................26<br />

SPS-Adressierung ................................................16<br />

SPS-Befehlssatz................................................... 31<br />

SPS-Objekte......................................................... 27<br />

SPS-Systemfehler ................................................ 53<br />

STATUS-LED´s .................................................... 16<br />

Steckplatzliste................................................. 25, 38<br />

Steuerungvarianten ................................................ 9<br />

Seite 72 FCS 7/FCN 7<br />

T<br />

Taskspezifische Daten ......................................... 28<br />

Taskstruktur.......................................................... 12<br />

Technische Daten................................................. 62<br />

Teilsystem-Fehlermeldungen ............................ 56<br />

TERMINAL-Betriebsart ......................................... 35<br />

Test....................................................................... 12<br />

Typenschlüssel................................................... 10<br />

U<br />

Uhr stellen ............................................................ 43<br />

W<br />

Watchdog ............................................................. 49<br />

Watchdog-Funktion .............................................. 48<br />

Z<br />

Zähler und Interupt-Handling................................ 19<br />

Zähler-Handling .................................................... 19

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