SIMOTION mit SINAMICS S120 Safety Integrated Extended Functions

Funktionsbeispiel Nr. MC-FE-I-007-V11-DE 

SIMOTION mit SINAMICS S120 

Safety Integrated Extended Functions 

Fehlersichere Antriebe 

Ansteuerung einer D435 über TM54F und F-CPU

Copyright © Siemens AG 2009 All rights reserved 

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SIMOTION mit SINAMICS S120 Fehlersichere Antriebe Beitrags-ID: 31410726 

Vorbemerkung 

Die Funktionsbeispiele zum Thema "Safety Integrated" sind funktionsfähige 

und getestete Automatisierungskonfigurationen auf Basis von I DT & IA - 

Standardprodukten für die einfache, schnelle und kostengünstige 

Realisierung von Automatisierungsaufgaben in der Sicherheitstechnik. 

Jedes der vorliegenden Funktionsbeispiele deckt dabei eine häufig 

vorkommende Teilaufgabe einer typischen Kundenproblemstellung 

innerhalb der Sicherheitstechnik ab. 

Neben der Aufzählung aller benötigten Soft- und Hardware-Komponenten 

und der Beschreibung deren Verschaltung miteinander beinhalten die 

Funktionsbeispiele getesteten und kommentierten Code. Damit können die 

hier beschriebenen Funktionalitäten innerhalb kurzer Zeit nachgestellt und 

so auch als Basis für individuelle Erweiterungen genutzt werden. 

Wichtiger Hinweis 

Die Safety-Funktionsbeispiele sind unverbindlich und erheben keinen 

Anspruch auf Vollständigkeit hinsichtlich Konfiguration und Ausstattung 

sowie jeglicher Eventualitäten. Die Safety-Funktionsbeispiele stellen keine 

kundenspezifischen Lösungen dar, sondern sollen lediglich Hilfestellung 

bieten bei typischen Aufgabenstellungen. Sie sind für den sachgemäßen 

Betrieb der beschrieben Produkte selbst verantwortlich. 

Diese Safety-Funktionsbeispiele entheben Sie nicht der Verpflichtung zu 

sicherem Umgang bei Anwendung, Installation, Betrieb und Wartung. 

Durch Nutzung dieser Safety-Funktionsbeispiele erkennen Sie an, dass 

Siemens über die oben beschriebene Haftungsregelung hinaus nicht für 

etwaige Schäden haftbar gemacht werden kann. Wir behalten uns das 

Recht vor, Änderungen an diesen Safety-Funktionsbeispielen jederzeit 

ohne Ankündigung durchzuführen. Bei Abweichungen zwischen den 

Vorschlägen in diesen Safety-Funktionsbeispielen und anderen Siemens- 

Publikationen, wie z. B. Katalogen, hat der Inhalt der anderen 

Dokumentation Vorrang. 

I DT Safety Integrated Seite 2/67 MC-FE-I-007-V11-DE


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Inhaltsverzeichnis 

1 Gewährleistung, Haftung und Support......................................................... 5 

2 Automatisierungsfunktion ............................................................................. 6 

2.1 Beschreibung des Funktionsbeispiels .............................................................. 6 

2.2 Vorteile / Kundennutzen ................................................................................... 9 

3 Erforderliche Komponenten ........................................................................ 10 

3.1 Hardware-Komponenten................................................................................. 10 

3.2 Software-Komponenten .................................................................................. 11 

3.2.1 Engineering-Software ..................................................................................... 11 

3.2.2 Firmware......................................................................................................... 11 

4 Aufbau und Verdrahtung ............................................................................. 12 

4.1 Übersicht zum Hardware-Aufbau.................................................................... 12 

4.2 Verdrahtung der Hardware-Komponenten...................................................... 12 

4.2.1 Verdrahtung Steuerspannung......................................................................... 12 

4.2.2 Prinzipieller Anschluss F-CPU an TM54F ...................................................... 14 

4.2.3 DRIVE-CLiQ-Verschaltung ............................................................................. 15 

4.3 Wichtige Einstellungen an den Hardware-Komponenten ............................... 16 

4.3.1 Bus-Schnittstellen ........................................................................................... 16 

4.3.2 Bustopologie ................................................................................................... 18 

5 Übersicht und Bedienung ............................................................................ 19 

5.1 Beschreibung der Bedienung ......................................................................... 19 

5.2 Zusammenfassung der Eingangssignale........................................................ 21 

6 Beispielprojekt .............................................................................................. 22 

6.1 Passwörter...................................................................................................... 22 

6.2 Hardware-Konfiguration der fehlersicheren Steuerung .................................. 23 

6.3 Programmierung der fehlersicheren Steuerung.............................................. 27 

6.4 Projektierung SINAMICS Integrated ............................................................... 30 

6.4.1 SIMOTION in das bestehende SIMATIC-Projekt einfügen............................. 30 

6.4.2 Grundinbetriebnahme der SINAMICS-Antriebe (ohne Safety) ....................... 33 

6.5 Parametrierung der Sicherheitsfunktionen im SINAMICS Integrated ............. 39 

6.5.1 Telegrammprojektierung................................................................................. 39 

6.5.2 Projektierung fehlersicheres Terminalmodul TM54F ...................................... 40 

6.5.3 Projektierung der Sicherheitsfunktionen auf den Antrieben............................ 43 

6.5.4 Projektierung des Safety-Datenblocks auf Seiten des SINAMICS ................. 47 

6.6 SIMOTION ...................................................................................................... 49 

6.6.1 SIMOTION Achsen anlegen ........................................................................... 49 

6.6.2 SIMOTION Programme .................................................................................. 57 

6.6.3 Konfiguration Ablaufsystem ............................................................................ 61 

6.6.4 Meldungen der SIMOTION ............................................................................. 63 

6.7 Download des Beispielprojekts....................................................................... 63 

6.7.1 Laden der Projektierung der S7-F-CPU.......................................................... 63 

6.7.2 Laden der Projektierung der SIMOTION und des SINAMICS Integrated ....... 65 



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6.8 Abnahmetest................................................................................................... 67 

7 Historie .......................................................................................................... 67 



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1 Gewährleistung, Haftung und Support 

Für die in diesem Dokument enthaltenen Informationen übernehmen wir 

keine Gewähr. 

Unsere Haftung, gleich aus welchem Rechtsgrund, für durch die Verwendung 

der in diesem Safety-Funktionsbeispiel beschriebenen Beispiele, 

Hinweise, Programme, Projektierungs- und Leistungsdaten usw. verursachte 

Schäden ist ausgeschlossen, soweit nicht z. B. nach dem Produkthaftungsgesetz 

in Fällen des Vorsatzes, der groben Fahrlässigkeit, wegen der 

Verletzung des Lebens, des Körpers oder der Gesundheit, wegen einer 

Übernahme der Garantie für die Beschaffenheit einer Sache, wegen des 

arglistigen Verschweigens eines Mangels oder wegen Verletzung wesentlicher 

Vertragspflichten zwingend gehaftet wird. Der Schadensersatz wegen 

Verletzung wesentlicher Vertragspflichten ist jedoch auf den vertragstypischen, 

vorhersehbaren Schaden begrenzt, soweit nicht Vorsatz oder grobe 

Fahrlässigkeit vorliegt oder wegen der Verletzung des Lebens, des Körpers 

oder der Gesundheit zwingend gehaftet wird. Eine Änderung der Beweislast 

zu Ihrem Nachteil ist hiermit nicht verbunden. 

Copyright© 2009 Siemens I DT. Weitergabe oder Vervielfältigung dieser 

Applikationsbeispiele oder Auszüge daraus sind nicht gestattet, soweit 

nicht ausdrücklich von Siemens I DT zugestanden. 

Bei Fragen zu diesem Beitrag wenden Sie sich bitte über folgende 

E-Mail-Adresse an uns: 

applications.erlf.aud@siemens.com 



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2 Automatisierungsfunktion 

2.1 Beschreibung des Funktionsbeispiels 

In SINAMICS S120-Antrieben sind folgende Sicherheitsfunktionen nach 

IEC 61800-5-2 integriert: 

Name Funktion Beschreibung 

STO Safe Torque Off • Sicheres Abtrennen der momentenbildenden 

Energiezufuhr zum Motor. 

• Das Wiedereinschalten ist über die Einschaltsperre 

verriegelt. (Stoppfunktion der 

Kategorie 0 nach EN 60204-1) 

SBC Safe Brake • SBC wird nur bei vorhandener Motorbremse 

Control 

genutzt, die Motorbremse ist über die Ausgänge 

am Leistungsstecker angeschlossen. 

• SBC reagiert immer in Verbindung mit STO 

oder beim Ansprechen von internen Safety- 

Überwachungen mit sicherer Impulslöschung. 

SS1 Safe Stop 1 • Schnelles und sicher überwachtes Stillsetzen 

des Antriebs an AUS3-Rampe. 

• Nach Ablauf einer Verzögerungszeit oder 

Erreichen der Abschaltdrehzahl Übergang 

nach STO. (Stoppfunktion der Kategorie 1 

nach EN 60204-1) 

SS2 Safe Stop 2 • Schnelles und sicher überwachtes Stillsetzen 

des Antriebs an AUS3-Rampe. 

• Nach Ablauf einer Verzögerungszeit Übergang 

nach SOS; der Antrieb bleibt in Regelung. 

(Stoppfunktion der Kategorie 2 nach 

EN 60204-1) 

SOS Safe Operating • Die Funktion dient zur sicheren Überwa- 

Stop 

chung der Stillstandsposition eines Antriebs; 

der Antrieb bleibt in Regelung. 

SLS Safely-Limited • Sichere Überwachung der Geschwindigkeit 

Speed 

des Antriebs. 

• Parametrierbare Abschaltreaktion bei 

Grenzwertverletzung. 

SSM Safe Speed Mo- • Sichere Anzeige der Unterschreitung einer 

nitor 

Geschwindigkeitsgrenze (n < nx). 

Die Ansteuerung dieser erweiterten Sicherheitsfunktionen kann sowohl 

über PROFIsafe mit PROFIBUS als auch über ein Klemmenerweiterungsmodul 

TM54F erfolgen. Im vorliegendenm Beispiel werden die 

Sicherheitsfunktionen über das TM54F angesteuert. 



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Aufgabenstellung 

Eine Anlage mit SINAMICS S120 Antrieben wird von einer SIMOTION 

D435 geregelt. In der Anlage sind unterschiedliche Sicherheitsfunktionen 

notwendig. 

Die SIMOTION enthält keine eigenen Sicherheitsfunktionen. Es werden die 

in den SINAMICS S120 Antrieben integrierten erweiterten Sicherheitsfunktionen 

genutzt. 

Diese antriebsintegrierten Sicherheitsfunktionen sollen über Hardware- 

Signale durch ein TM54F angesteuert werden. Die Antriebe gehören 

unterschiedlichen Antriebsgruppen an. Die sicherheitsgerichtete logische 

Vorverarbeitung der Eingangssignale wird von einer F-CPU erledigt. 

Dieses Funktionsbeispiel basiert auf dem SIMOTION D435 Trainingskoffer 

(6ZB2 470-0AE00) und dem SAFETY Trainingskoffer. 

Folgende Abbildung gibt eine beispielhafte Übersicht über die 

angenommene Maschinenkonfiguration. 



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Für die weiteren Betrachtungen werden die folgenden Sicherheitsfunktionen 

zu Grunde gelegt. 

Sicherheits- 

Beschreibung Reaktion 

funktion 

SF1 Betätigung Not-Halt-Taster. 

SF2 

SF3 

Lösung 

Hardware-Übersicht 

Beim Öffnen der Schutztür 1 ist 

der Antrieb 1 schnell 

stillzusetzen. Danach muss der 

Antrieb 1 mit Drehzahlsoll-wert 

= 0 gehalten und die 

Stillstandsposition sicher 

überwacht werden. 

Bei geöffneter Schutztür 2 darf 

Antrieb 2 eine maximale 

Drehzahl nicht überschreiten. 

schnelles geregeltes Stillsetzen 

von Antrieb 1 -> nachfolgend 

Impulslöschung (SS1). 

Stillsetzen von Antrieb 2 mit 

sofortiger Impulslöschung 

(STO). 

Die SIMOTION bremst Antrieb 

1 lagegeregelt ab. Nach Ablauf 

einer Wartezeit wird die 

Stillstandsposition sicher 

überwacht (SOS). 

Überwachung der Drehzahl an 

Antrieb 2 (SLS). 

In diesem Funktionsbeispiel wird die Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen 

STO, SS1, SOS und SLS über das Klemmenerweiterungsmodul 

TM54F an einer SIMOTION D435 mit SINAMICS S120 Antriebsverband 

gezeigt. 



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Der Antriebsverband in Bauform Booksize besteht aus einer Einspeisung 

und einem Double Motor Module. Die Bewegungsregelung und Motorregelung 

erfolgt über eine SIMOTION D435. Über das Double Motor Module 

werden die beiden voneinander unabhängigen Servomotoren angesteuert. 

Als Einspeisung wird ein Smart Line Module genutzt. 

Die sicherheitsrelevanten Signale werden über fehlersichere Eingänge 

ET200M erfasst und in der F-CPU ausgewertet. Über fehlersichere 

Ausgänge ET200M werden die vorverarbeiteten Signale an das 

Klemmenerweiterungsmodul TM54F übergeben. Dieses steuert die 

antriebsintegrierten Sicherheitsfunktionen im SINAMICS S120 an. 

Bei Anforderung Not-Halt wird Antrieb 1 mit der antriebsintegrierten Sicherheitsfunktion 

SS1 und Antrieb 2 mit STO stillgesetzt. 

Die anderen beiden Schalter (-S2 und -S3)im Safety-Trainingskoffer simulieren 

je eine Schutztür für Antrieb 1 und 2. Wird die Schutztür 1 geöffnet, 

so wird Antrieb 1 von der SIMOTION bis zum Stillstand abgebremst. Nach 

Ablauf einer projektierbaren sicheren Wartezeit wird dann die Stillstandsposition 

sicher überwacht (Anwahl Funktion SOS). Ein Schließen der Tür 

bewirkt einen Wiederanlauf der Achse 1 (Abwahl Funktion SOS). Mit Öffnen 

der Schutztür 2 wird für Antrieb 2 die Geschwindigkeit auf einen vom 

Anwender projektierbaren Grenzwert überwacht (Funktion SLS). Die Sollgeschwindigkeit 

wird auf 80% der angewählten SLS-Stufe begrenzt. Wird 

die simulierte Tür wieder geschlossen, dann wird die Begrenzung der Geschwindigkeit 

aufgehoben. Der jeweils andere Antrieb wird nicht beeinflusst. 

2.2 Vorteile / Kundennutzen 

• Einfache Ansteuerung der im Antrieb integrierten Sicherheitsfunktionen. 

• Einfacher Aufbau durch standardisierte Technik. 

• Das bestehende System ist schnell und einfach erweiterbar. 

• Platzsparender und kostengünstiger Aufbau durch integrierte 

Sicherheitsfunktionen – keine zusätzliche Hardware notwendig. 

• komfortable Auswerte- und Diagnoseinformationen stehen im 

SIMOTION-System zur Verfügung. 

• Anwenderspezifische Sicherheitskonzepte lassen sich auf dieser Basis 

realisieren. 



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3 Erforderliche Komponenten 

In diesem Kapitel sind die benötigten Hardware-Komponenten und Software-Versionen 

zur Realisierung des Funktionsbeispiels zu finden. 

3.1 Hardware-Komponenten 

SAFETY Trainingskoffer (wesentliche Komponenten) 

Komponente Typ MLFB/Bestellangaben Anz Hersteller 

SITOP Stromversorgung SITOP SMART 120W 6EP1 333-2AA01 1 Siemens 

CPU 315F-2 PN/DP 6ES7 315-2FH13-0AB0 1 Siemens 

SIMATIC S7-300 CPU SIMATIC Micro Memory Card, 

512KB 

6ES7 953-8LJ20-0AA0 1 Siemens 

SIMATIC S7 fehlersichere 

Eingangsbaugruppe 

SIMATIC S7 fehlersichere 

Ausgangsbaugruppe 

SINAMICS fehlersicheres 

Terminal Module 

SM 326 F-DI 24 6ES7 326-1BK01-0AB0 1 Siemens 

SM 326 F-DO 8 6ES7 326-1BF40-0AB0 1 Siemens 

TM54F 6SL3055-0AA00-3BA0 1 Siemens 

Drive-CLiQ Leitung, grau, Metallstecker 6FX2002-1DC00-1AC0 1 Siemens 

Schutztür- 

Simulationsschalter 

Knebelschalter 0-I, verrastend, 

16mm, schwarz 

3SB2000-2AB01 2 Siemens 

S2 und S3 Halter mit Lötstiften 3SB2908-0AB 2 Siemens 

Not-Halt-Befehlsgerät Pilzdrucktaster, rot, 16mm 3SB2000-1AC01 1 Siemens 

S1 Halter mit Lötstiften 3SB2908-0AB 1 Siemens 

Drucktaster, flacher Druckknopf, 

Reset-Taster 

16mm, weiß 

S4 Halter mit Lampenfassung, 

Lampe und Lötstiften 

Lastwiderstände 

R1 .. R8 

Klemmen für Lastwiderstände 

(R1..R8) 

1kOhm 1W 

Lastwiderstand R9 SMA0207 1K2 1% TK 

Klemmen für 

Lastwiderstand (R9) 

3SB2000-0AG01 1 Siemens 

3SB2455-1B 1 Siemens 

Type PO595-0 Style 0207 

Power Metaloxide film 

resistors 

ST 2,5-QUATTRO-TG 3038451 8 

Bauelemente-Stecker P-CO 3036796 8 

KLEMMEN_ZUB_LEERSTECKE 

R_TYP1_GRAU 

SIMOTION Trainingskoffer 

WID_MET_SHT_1K2_+- 

1%_600mW_+50ppm_02 

07 

I DT Safety Integrated Seite 10/67 MC-FE-I-007-V11-DE 

1 

Yageo 

Europe 

Phoenix 

Contact 

Phoenix 

Contact 

1 Beyschlag 

280-801 1 WAGO 

KLEMME_4-LEITER_GRAU 280-686 1 WAGO 

Komponente Typ MLFB/Bestellangaben Anz Hersteller 

Trainingskoffer SIMOTION D435 6ZB2 470-0AE00 1 SIEMENS


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Hinweis Das Funktionsbeispiel wurde mit den hier aufgeführten Hardware- 

Komponenten getestet. Alternativ können auch andere, funktional 

gleichwertige Komponenten verwendet werden. In einem solchen Fall ist 

ggf. eine andere Parametrierung und eine andere Verdrahtung der 

Komponenten erforderlich. 

Hinweis Voraussetzung für dieses Funktionsbeispiel ist die Verwendung einer 

SIMOTION D435 (6UA1 435-0AA00-0AA1) mit Version D (oder höher) 

sowie eines Double Motor Modules dessen Bestellnummer mit 0AA3 

(oder höher) endet. 

3.2 Software-Komponenten 

3.2.1 Engineering-Software 

Komponente Typ MLFB / Bestellangaben Anz Hersteller 

STEP 7 V5.4 SP4 6ES7810-4CC08-0YA5 1 Siemens 

S7 Distributed Safety Programming 

V5.4 SP4 6ES7833-1FC+02-0YA5 1 Siemens 

S7 F ConfigurationPack V5.5 SP5 1 Siemens 

SIMOTION SCOUT V4.1 SP2 6AU1810-1BA41-2XA0 1 Siemens 

3.2.2 Firmware 

Auf allen SINAMICS-Komponenten muss der Firmware-Stand V2.5 SP1 

oder höher vorliegen. 

Die SIMOTION muss mit einem Firmware-Stand V4.1 SP1 oder höher betrieben 

werden. 



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4 Aufbau und Verdrahtung 

4.1 Übersicht zum Hardware-Aufbau 

Grundkonfiguration 

4.2 Verdrahtung der Hardware-Komponenten 

4.2.1 Verdrahtung Steuerspannung 



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4.2.2 Prinzipieller Anschluss F-CPU an TM54F 

fehlersicherer 

Ausgang von F-CPU TM54F 

F-DO 0 

DO 0+ 

DO 0- 

M1 

R1 

-X520 

1 L3+ 

2 M1 

-X521 

1 L1+ 

2 DI 0 

3 DI 1+ 

4 DI 2 

5 DI 3+ 

6 DI 1- 

7 DI 3- 

8 M1 

Anschluss F-DO P-/M-schaltend (F-CPU) → F-DI (TM54F) 

Dimensionierung der Lastwiderstände 

Ein Widerstand wird benötigt, wenn der Reststrom (bei “0“-Signal) in einem 

Kanal (P- oder M-Kanal) größer als 0.5mA ist. Bei kleineren Restströmen 

ist kein Widerstand erforderlich. 

Bei der Berechnung des notwendigen Lastwiderstands kann der Innenwiderstand 

der F-DIs des TM54F vernachlässigt werden, da dieser hinreichend 

groß ist. Die maximale Spannung bei der am P- bzw. M-Kanal ein 

“0“-Pegel erkannt wird beträgt 5V. Für die Berechnung des Lastwiderstands 

gilt folgende Formel: 

5V 

Rx ≤ 

Ruhestrom [ A] 

Für die am Lastwiderstand abfallende Verlustleistung gilt: 

P = 

2 

U 

; U 

R 

= 

24V 

+ 20% 

= 

28. 

8V 

Sind in der Herstellerdokumentation für den digitalen Ausgang Bedingungen 

genannt, z.B. eine Mindestlast bzw. ein maximaler Lastwiderstand, 

sind diese zu berücksichtigen. Zum Beispiel ist für die SIMATIC ET200S 

I/O-Baugruppe 4 F-DO ein Lastwiderstandsbereich von 12Ω bis 1kΩ angegeben. 

Hinweis: Bei Einsatz von geregelten SITOP-Stromversorgungen ist die 

Spannungstoleranz auf der 24V-Seite bedeutend geringer als die maximal 

zulässige Toleranz von +20% der Versorgungsspannung an den ET200S- 

Baugruppen. Die umgesetzte Leistung am Widerstand ist in diesem Fall geringer 

als die oben berechnete maximale Leistung. 

Hinweis: Beim Einsatz eines ET200S 4 F-DO Moduls wird für reale Applikationen 

wird für die Anschaltung an die TM54F die Nutzung des 1 F-RO 

Moduls empfohlen. 

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R2 

F-DI 0 

F-DI 1


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4.2.3 DRIVE-CLiQ-Verschaltung 

Die SINAMICS-Geräte sind wie im folgenden Bild dargestellt per DRIVE- 

CLiQ-Kabel zu verbinden. 

DRIVE-CLiQ-Verschaltung 



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4.3 Wichtige Einstellungen an den Hardware-Komponenten 

Die PROFIBUS-Schnittstellen der F-CPU und der D435 werden in diesem 

Funktionsbeispiel nur für die Programmierung benutzt. Der sicherheitsgerichtete 

Signalaustausch zwischen F-CPU und TM54F geschieht ausschließlich 

über fest verdrahtete 24 V-Signale. 

4.3.1 Bus-Schnittstellen 

Programmiergerät / PC 

• PROFIBUS-Adresse = 0 

• Da die verwendete F-CPU der Busmaster ist darf die PROFIBUS- 

Schnittstelle des Prgrammiergeräts nicht als einziger Master am Bus 

projektiert sein (kein Häckchen im Feld „PG/PC ist einziger Master am 

Bus“). 



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SIMOTION D435 


• Die PROFIBUS-Adresse wird über die HW-Konfig eingestellt. 

SIMATIC 315F-2 PN/DP CPU 




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4.3.2 Bustopologie 

Ansicht in NetPro 

Voraussetzungen zum Betrieb 

• Die SIMATIC-Komponenten sind montiert und miteinander verbunden. 

Die PROFIsafe-Adressen der fehlersicheren Ein- und Ausgangsbaugruppen 

müssen per DIL-Schalter eingestellt sein; siehe dazu Kapitel 

6.2. 

• Alle Komponenten sind entsprechend Kapitel 4.2 angeschlossen. 

• Die DRIVE-CLiQ-Topologie der SINAMICS-Komponenten ist 

eingehalten. 

• Die Motoren sind per Leistungs- und Geberleitung mit dem Motor 

Module verbunden. 

• Das Motor Module ist ordnungsgemäß mit der Einspeisung verbunden 

(DC-Zwischenkreis und Steuerspannung DC 24 V). 

• Die Einspeisung ist an das speisende Netz angeschlossen. 

• Die Komponenten werden mit DC 24 V versorgt. 



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5 Übersicht und Bedienung 

5.1 Beschreibung der Bedienung 

Hardware-Übersicht 

Um die Antriebe verfahren zu können muss zuerst die SIMOTION in den 

Zustand „RUN“ geschaltet werden. Im Beispiel geschieht dies über den 

SCOUT. Dazu markiert man das Objekt D435 und betätigt die rechte Maustaste. 

Nun ist folgende Auswahl zu treffen: Zielgerät -> Betriebszustand. 

Damit öffnet sich das Fenster indem man den Betriebszustand der 

SIMOTION einstellen kann. Der Drehschalter ist in Stellung RUN zu bringen. 



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Die Schalter -S1 bis -S4 befinden sich auf einem zum Safety- 

Trainingskoffer gehörenden Schalterkästchen. Hiermit werden die verschiedenen 

Sicherheitsfunktionen angewählt. Die Schalter -S5 bis -S10 befinden 

sich auf einem Schalterkästchen, das zum SIMOTION- 

Trainingskoffer gehört. Mit diesen Schaltern werden Achsfreigaben geschaltet, 

Verfahrprogramme gestartet, die Testfunktion der Sicherheitsfunktionen 

ausgelöst und anstehende Fehler quittiert. 

Zum Verfahren der Antriebe muss der Not-Halt-Taster -S1 entriegelt sein 

Mit dem Schalter -S5 wird die Achsfreigaben für Antrieb 1 (oberer/roter Motor) 

geschaltet. Mit -S6 kann das zugehörige Verfahrprogramm gestartet 

und gestoppt werden. Für Achse 2 (unterer/blauer Motor) wird die Freigabe 

per -S7 gegeben und das Verfahrprogramm mit -S8 aktiviert bzw. deaktiviert. 

Anstehende Alarme auf der SIMOTION sowie Alarme der Antriebe 

können mit -S9 quittiert werden. Eine Ausnahme stellen hier die Safety- 

Alarme dar, die fehlersicher über -S4 quittiert werden müssen. Der zyklisch 

auszuführende Teststopp der Sicherheitsfunktionen in den Antrieben sowie 

des TM54F wird über -S10 aktiviert. 

Wird der Not-Halt-Taster -S1 gedrückt, dann wird bei Antrieb 1 (oberer/roter 

Motor) die Sicherheitsfunktion SS1 ausgelöst; d.h. der Antrieb wird an der 

AUS3-Rampe abgebremst und in der Folge STO aktiviert. Bei Antrieb 2 

(unterer/blauer Motor) wird direkt STO ausgelöst; d.h. der Antrieb trudelt 

aus. Bei Auslösung Not-Halt steht Antrieb 1 damit früher als Antrieb 2. 

Bei geschlossener Schutztür 1 (Knebelschalter -S2) kann Antrieb 1 verfahren 

werden. Wird -S2 geöffnet, dann wird die Sicherheitsfunktion SOS ausgelöst; 

d.h. der Antrieb wird von der SIMOTION bis zum Stillstand abgebremst. 

Nach Ablauf einer projektierbaren Zeit wird die Stillstandsposition 

vom Antrieb sicher überwacht. Wird die simulierte Schutztür -S2 wieder geschlossen, 

dann wird das Verfahrprogramm wieder gestartet. Ein EIN- 

Befehl ist hier nicht notwendig. 

Bei geschlossener Schutztür 2 (Knebelschalter -S3) kann Antrieb 2 mit beliebiger 

Drehzahl verfahren werden. Wird -S3 geöffnet dann wird die Verfahrgeschwindigkeit 

von der SIMOTION auf 80% des Geschwindigkeitsgrenzwertes 

von Stufe 1 der Sicherheitsfunktion SLS begrenzt. Nach Ablauf 

einer definierten Zeit wird dieser Grenzwert durch die Sicherheitsfunktion 

SLS überwacht. Wird -S3 wieder geschlossen, dann wird SLS abgeschaltet 

und die Begrenzung der Geschwindigkeit auf der SIMOTION aufgehoben. 

Der Antrieb kann nun wieder mit der projektierten Geschwindigkeit 

verfahren. 



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5.2 Zusammenfassung der Eingangssignale 

Digitale Eingänge des SINAMICS integrated an der SIMOTION D435 

DI0 -S5 Antrieb 1 




DI6 -S9 

DI7 -S10 

Antrieb 1 / Antrieb 2 / 

TM54F / SIMOTION 

Antrieb 1 / Antrieb 2 / 

TM54F 

Fehlersichere Eingänge am F-DI-Modul 

F-DI0 -S1 Not-Halt-Taster 

F-DI1 -S2 Schutztür 1 (für Antrieb 1) SOS 

F-DI2 -S3 Schutztür 2 (für Antrieb 2) SLS 

F-DI3 -S4 Quittiertaster 

Achsfreigaben setzen / 

wegnehmen 

Verfahrprogramm starten / 

stoppen 

Achsfreigeben setzen / 

wegnehmen 

Verfahrprogramm starten / 

stoppen 

Alarme quittieren 

Teststopp auslösen 

Antrieb 1: SS1 

Antrieb 2: STO 

Fehlersichere Quittierung 

(Antrieb 1 & 2) und 

Depassivierung (alle F- 

Slaves) 



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6 Beispielprojekt 

In diesem Kapitel erfahren Sie, wie die einzelnen Komponenten parametriert 

werden müssen. Als Engineering-Software für die SIMOTION und den 

SINAMICS S120 wird SIMOTION SCOUT eingesetzt. Für die Programmierung 

der F-CPU ist Distributed Safety Voraussetzung. 

Nachfolgend wird schrittweise beschrieben, wie das zu diesem Funktionsbeispiel 

gehörende Software-Projekt erstellt wurde. 

6.1 Passwörter 

Der Einfachheit halber wird im Projekt auf den SIMATIC-Komponenten ein 

gemeinsames Sicherheits-Passwort für Programm und Hardware verwendet. 

Auch bei der Safety-Projektierung der SINAMICS-Komponenten wird 

für die Antriebe und für das Klemmenerweiterungsmodul TM54F jeweils ein 

Passwort benutzt. 

• Sicherheitspasswort auf F-CPU: "0" 

• Sicherheitspasswort auf SINAMICS-Komponenten: "1" 

In einer realen Applikation sollten diese Passwörter geändert werden! 



31410726 _mc_fe_i_007_v11_de.doc 


6.2 Hardware-Konfiguration der fehlersicheren Steuerung 

Beschreibung Anmerkung 

Im SIMATIC-Manager 

eine SIMATIC 300- 

Station in das Projekt 

einfügen. 

In der HW-Konfig die 

Station vollständig 

anlegen und parametrieren. 

Dazu die in der Stückliste 

aus Kap. 3.1 enthaltenen 

Baugruppen 

per Drag&Drop aus 

dem Katalogfenster in 

das Konfigurationsfenster 

ziehen. 

Adresseinstellungen 

der DP-Schnittstelle 

wie in Kap. 4.3 beschrieben 

vornehmen. 



31410726 _mc_fe_i_007_v11_de.doc 



Projektierung der F- 

CPU 

Im Fenster Eigenschaften 

der F-CPU in 

der Lasche Schutz den 

Zugriffsschutz für die 

F-CPU aktivieren und 

durch ein Passwort 

schützen. 

Sicherheitsprogramm 

aktiv schalten ("CPU 

enthält Sicherheitsprogramm.") 

Projektierung der F-DI 

Baugruppe. 

PROFIsafe-Adresse 

gemäß DIL-Schaltern 

projektieren. 


Baugruppe. 

Projektierung F-DI 0 

(Kanal 0, 12) 



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Baugruppe. 


(Kanal 1, 13) 


(Kanal 2, 14) 


(Kanal 3, 15) 


(Kanal 5, 17) 

Projektierung der F-DO 

Baugruppe. 

PROFIsafe-Adresse 

gemäß DIL-Schaltern 

projektieren. 



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Projektierung der F-DO 

Baugruppe. 

Projektierung F-DO 0 





HW-Konfig speichern 

und übersetzen 

HW-Konfig in die F- 

CPU laden. 



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6.3 Programmierung der fehlersicheren Steuerung 

Das Sicherheitsprogramm wurde bewusst so einfach wie möglich gewählt. 

Im vorliegenden Fall ist die Hauptaufgabe des Sicherheitsprogramms die 

Signale an den F-DIs an die F-DOs weiter zu leiten. Die F-DOs sind mit F- 

DIs des TM54F verdrahtet. Über das TM54F werden die Sicherheitsfunktionen 

der Antriebe angesteuert. Zuerst müssen die notwendigen Bausteine 

für das Sicherheitsprogramm angelegt werden. 

Achtung: 

Das Programm darf in dieser Form nicht für eine reale Applikation eingesetzt 

werden. 

Man beginnt mit dem F-Call Baustein. Dieser wird zum Aufruf des Sicherheitsprogramms 

benötigt. Dazu muss im Bausteinordner eine Funktion 

(hier FC1) mit der Erstellsprache F-Call eingefügt werden. Zum zyklischen 

Aufruf des Sicherheitsprogramms wird noch der Weckalarm OB35 benötigt. 

Das eigentliche Sicherheitsprogramm wird in diesem Beispiel in einem 

Funktionsbaustein (hier FB1) abgearbeitet; d.h. es muss nun der FB 1 mit 

der Erstellsprache F-KOP oder F-FUP eingefügt werden. 


Programmierung OB35 

Aufruf des Sicherheitsprogramms 



31410726 _mc_fe_i_007_v11_de.doc 



Programmierung FB1 

Netzwerk 1: 

automatische 

Quittierung aktivieren 

Netzwerk 2: 

Ansteuerung 

Signallampe in -S4. 

Programmierung FB1 

Netzwerk 3: 

-S1 (Not-Halt) wird auf 

F-DO 0 verschaltet. 

Netzwerk 4: 

-S2 wird invertiert auf 

F-DO 1 verschaltet. 

Netzwerk 5: 

-S3 wird auf F-DO2 

verschaltet. 

Netzwerk 6: 

-S4 wird auf F-DO5 

verschaltet. 

Netzwerk 7: 

-S4 wird zur 

Quittierung genutzt. 



31410726 _mc_fe_i_007_v11_de.doc 



Erstellung neue F- 

Ablaufgruppe 

Hier wird das 

Sicherheits-programm 

(FB1) dem FC1 

zugeordnet, sowie der 

zugehörige I-DB 

definiert. 

Danach das 

Sicherheitsprogramm 

generieren und in die 

CPU laden. 

Zusätzlich noch die 

Standardbausteine in 

die F-CPU laden. 



31410726 _mc_fe_i_007_v11_de.doc 


6.4 Projektierung SINAMICS Integrated 

In diesem Abschnitt wird die Grundprojektierung des SINAMICS Integrated 

beschrieben. Die Safety-Inbetriebnahme wird im nächsten Punkt betrachtet. 

6.4.1 SIMOTION in das bestehende SIMATIC-Projekt einfügen 


In das bestehende 

Objekt eine weitere 

SIMATIC 300-Station 

einfügen. 



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Anschließend (falls 

gewünscht) die Station 

umbenennen; z.B. in 

„SIMOTION D“ 

Aus dem Katalog die 

ensprechende 

SIMOTION- 

Komponente 

auswählen und in den 

Arbeitsbereich 

übernehmen 

(Drag&Drop). 



31410726 _mc_fe_i_007_v11_de.doc 



Verwendete DP- 

Schnittstelle der 

SIMOTION 

projektieren und 

vernetzen. 

Im Beispiel wird DP2 

verwendet (siehe auch 

Abschnit 4.3.2) 

Anschließend noch 

speichern und 

übersetzen. Danach 

die HW-Konfig in die 

SIMOTION laden. Nun 

kann die HW-Konfig 

geschlossen werden. 

Die SIMOTION ist nun 

in das bestehende 

Projekt integriert. 



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6.4.2 Grundinbetriebnahme der SINAMICS-Antriebe (ohne Safety) 


SCOUT / STARTER 

aus dem SIMATIC- 

Projekt heraus öffnen 

(-> Doppelklick auf 

„Inbetriebnahme“) 

Online gehen. 

Automatische Konfiguration 

der Antriebe 

starten. 

Regelungsart „Servo“ 

für beide Antriebe 

auswählen. 

Offline gehen und 

„Speichern und 

Übersetzen“ 



31410726 _mc_fe_i_007_v11_de.doc 



Nachkonfiguration 

Antrieb 1 

Im Projektnavigator bei 

Antrieb 1 (SERVO_02) 

das Fenster 

Konfiguration öffnen. 

„DDS Konfigurieren“ 

startet die geführte 

Nachkonfiguration. 

Hinweis: Es werden 

im Folgenden nur die 

Masken beschrieben in 

denen eine Änderung 

notwendig ist. 


Antrieb 1 

Es muss ein Signal für 

„Einspeisung in 

Betrieb“ (p0864) 

projektiert werden. 

Hier im Beispiel wird 

der Festbinektor 1 

verwendet. 

Hinweis: In einer 

realen Applikation 

sollte nicht der 

Festbinektor 1 als 

Signal für „Einspeisung 

in Betrieb“ (p0864) 

verwendet werden. 



31410726 _mc_fe_i_007_v11_de.doc 




Antrieb 1 

Das PROFIdrive- 

Telegramm (p0922) für 

den Antrieb muss eingestellt 

werden. Hier 

im Beispiel wird Telegrammtyp 

105 verwendet. 


Antrieb 2 

Konfigurator starten 

wie für Antrieb 1 beschrieben 

(Antrieb 2 ist 

SERVO_03). 

Hinweis: Es werden 

im Folgenden nur die 

Masken beschrieben in 

denen eine Änderung 

notwendig ist. 

Es muss ein Signal für 

„Einspeisung in 

Betrieb“ (p0864) 

projektiert werden. 

Hier im Beispiel wird 

der Festbinektor 1 

verwendet. 

Hinweis: In einer 

realen Applikation 

sollte nicht der 

Festbinektor 1 als 

Signal für „Einspeisung 

in Betrieb“ (p0864) 

verwendet werden. 



31410726 _mc_fe_i_007_v11_de.doc 




Antrieb 2 

Der zweite Antrieb 

verfügt nicht über einen 

Drive-CLiQ-Geber; 

der Motor muss manuell 

ausgewählt werden. 

Beim Motor handelt es 

sich im, Beispiel um 

den Typ 1FK7022 - 

5AK71 - 1AG0. 


Antrieb 2 

Ebenso wie der Motor 

muss auch der Geber 

manuell ausgewählt 

werden. Dies geschieht 

ebenfalls wieder 

über die Typnummer 

(MLFB). 



31410726 _mc_fe_i_007_v11_de.doc 




Antrieb 2 

Das PROFIdrive- 

Telegramm (p0922) für 

den Antrieb muss eingestellt 

werden. Hier 

im Beispiel wird Telegrammtyp 

105 verwendet. 

Das TM54F wird automatisch 

angelegt, 

wenn es bei der automatischenKonfiguration 

mit der D435 per 

Drive-CLiQ verbunden 

war. 

Die Topologie für das 

Funktionsbeispiel ist 

hier zu sehen. 

Projektierung speichern, 

danach online 

gehen und geändertes 

Projekt laden. 



31410726 _mc_fe_i_007_v11_de.doc 



Über den Projektnavigator 

beim Objekt 

SERVO_02 das Fenster 

„Drehzahlregler“ 

öffnen. 

Für beide Antriebe 

wurde im Beispiel der 

Drehzahlregler wie 

folgt eingestellt: 

P-Verst. = 0.1 Nms/rad 

Nachstellzeit = 10ms 

Auf beiden Antrieben 

müssen nun noch einige 

Parameter in der 

Expertenliste angepasst 

werden. 

Anpassung auf 230V- 

Betrieb. 

Projektierung AUS3- 

Rampe. 

Alarmquittierung mit 

-S9 (= DI 6 SINAMICS 

Integrated) verschalten. 

Nun RAM nach ROM 

kopieren (auf 

SINAMICS Integrated), 

Projektierung ins PG 

laden und speichern. 

p2101 = r722.6 in Expertenliste der CU 



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6.5 Parametrierung der Sicherheitsfunktionen im SINAMICS 

Integrated 

6.5.1 Telegrammprojektierung 


Im SCOUT das 

Fenster für die 

Projektierung des 

PROFIdrive- 

Telegramms öffnen 

Telegrammverlängerung 

für sogenannten 

Safety-Datenblock 

einfügen. 

Es werden 3 Worte für 

Datenübertragung vom 

Antrieb zur SIMOTION 

benötigt. 

Diese Telegrammverlängerung 

für beide 

Antriebe einfügen. 

Telegrammtyp 390 für 

CU auswählen. 

Änderungen in die 

HW-Konfig übertragen. 

Die Telegrammprojektierung 

sollte nun 

wie hier dargestellt 

ausshen (gleiche 

Adressvergabe 

vorausgesetzt). 

Speichern, online 

gehen und 

Projektierung laden. 



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6.5.2 Projektierung fehlersicheres Terminalmodul TM54F 

Hinweis: 

Die Projektierung des fehlersicheren Terminalmoduls muss online erfolgen. 


Fenster „Safety 

integrated“ der TM54F 

öffnen und Inbetriebnahmemodus 

mit 

„Einstellungen ändern“ 

aktivieren. 

Default-Passwort bei 

Erst-IBN lautet „0“. 

Fenster „Konfiguration“ 

Im Beispiel ist zu 

projektieren: 

Zuordnung Antriebe / 

Antriebsgruppen 

Diskrepanzzeit F-DI 

F-DI für fehlersichere 

Quittierung 

Signalquelle für 

Zwangsdynamisierung 



31410726 _mc_fe_i_007_v11_de.doc 



Fenster 

„Antriebsgruppe 1“ 


projektieren: 

STO statisch inaktiv 

SS1 über F-DI 0 

SOS über F-DI 1 

SS2 und SLS statisch 

inaktiv 

Fenster 

„Antriebsgruppe 2“ 


projektieren: 

STO über F-DI 0 

SS1, SS2 und SOS 

statisch inaktiv 

SLS über F-DI 2 



31410726 _mc_fe_i_007_v11_de.doc 



Fenster „Ausgänge“ 


projektieren: 

1. Signal für F-DO 0 

mit Rückmeldung SSM 

für Antriebsgruppe 1. 

2. Signal für F-DO 0 

mit Rückmeldung SSM 

für Antriebsgruppe 2. 

Parameter kopieren 

und danach Dialog 

zum Ändern des 

Passwortes öffnen. 

Neues Passwort 

vergeben. Im Beispiel 

wird der Wert „1“ 

verwendet. 

Einstellungen 

aktivieren. 

RAM nach ROM 

Sicherung ausführen 

(Start mit „OK“). 

Hinweis: 

Neustart kann sofort erfolgen. Zu empfehlen ist aber vorher noch die 

Safety-Projektierung der Achsen durchzuführen. 



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6.5.3 Projektierung der Sicherheitsfunktionen auf den Antrieben 

Hinweise: 

Die Projektierung der Sicherheitsfunktionen auf den Antrieben muss online 

erfolgen. 

Es werden nur die Fenster beschrieben in denen Parameteränderungen 

notwendig sind. 

Bei beiden Antrieben werden die Sicherheitsfunktionen STO, SS1, SS2, 

SOS, SLS und SSM so weit in Betrieb genommen um angesteuert werden 

zu können. Das Beispiel beschränkt sich jedoch für Antrieb 1 auf die Anwahl 

von SS1 und SOS. Für Antrieb 2 werden STO und SLS angesteuert. 

Die Projektierung der Sicherheitsfunktionen ist bei beiden Antrieben identisch. 



integrated“ von Antrieb 

1 & 2 (SERVO_02 & 

SERVO_03) öffnen 

und Inbetriebnahmemodus 

mit 

„Eistellungen ändern“ 

aktivieren. 

Default-Passwort bei 

Erst-IBN lautet „0“. 



31410726 _mc_fe_i_007_v11_de.doc 




integrated“ 


projektieren: 

Auswahl Ansteuerung 

mit „Motion Monitoring 

über TM54F“ 

Freigaben auf „Freigeben“ 

setzen. 

Fenster „Konfiguration“ 


projektieren: 

Geschwindigkeitsgrenze 

(SSM) mit 100 

mm/min 

Signalquelle Teststopp 

mit DI7 des SINAMICS 

Integrated 



31410726 _mc_fe_i_007_v11_de.doc 



Fenster „Sichere 

Stops“ 


projektieren: 

Verzögerungszeit SS1 

-> Impulslöschen = 

500msec 

Verzögerungszeit Anw. 

SOS -> SOS aktiv = 

500msec 

Verzögerungszeit SS2 

-> SOS aktiv = 

500msec 

Beschleunigungsüberwachung 

= 

500mm/min 

Abschaltdrehzahl SS1 

= 100mm/min 

Stillstandstoleranz 

SOS = 2.5mm 

Fenster „Sicher 

reduzierte 

Geschwindigkeit“ 


projektieren: 

n_max für Stufe 1 = 

625mm/min 

Parameter kopieren 

und danach Dialog 

zum Ändern des 

Passwortes öffnen. 



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Neues Passwort 

vergeben. Im Beispiel 

wird der Wert „1“ 

verwendet. 

Einstellungen 

aktivieren. 

RAM nach ROM 

Sicherung ausführen. 

Achsiale Sicherung ist 

ausreichend (Start mit 

„Achsparameter“). 

Hinweis: Neustart erst 

nach Abschluss der 

Projektierung 

ausführen. 

Bei Version V2.5 

(SINAMICS integrated) 

muss nun bei beiden 

Antrieben noch die 

Anpassung an den 

taktsynchronen 

internen PROFIBUS 

vorgenommen werden. 

Nun RAM nach ROM 

kopieren (auf 

SINAMICS Integrated). 

Power-On-Reset 

ausführen. 

Online gehen, 

Projektierung ins PG 

laden und speichern. 

1. p10 = 95 

2. p9761 = Passwort (im Beispiel „1“) 

3. p9510 = 1 

4. p9700 = 57hex 

5. p9701 = AChex 

6. p10 = 0 

Wenn Sie die Safety-Inbetriebnahme für alle Antriebe ausgeführt haben, 

können Sie die Antriebe bei abgewähltem Not-Halt über die Steuertafel 

oder SIMOTION verfahren. 



31410726 _mc_fe_i_007_v11_de.doc 


Die Nutzung der antriebsintegrierten Sicherheitsfunktionen ist ausgewählt 

und diese können über die Bedienelemente an der F-CPU aktiviert bzw. 

deaktiviert werden. 

Es sollten nur noch folgende Meldungen sichtbar sein. 

Diese Meldungen beeinflussen nicht die oben beschriebene Funktionalität. 

Sie sagen lediglich aus, dass der Teststopp der Sicherheitsfunktionen in 

den Antrieben notwendig ist (A1697) bzw. die Zwangsdynamisierung der 

TM54F ausgeführt werden muss (A35014). Es handelt sich hier um Warnungen, 

d.h. die Antriebe können eingeschaltet und verfahren werden. 

6.5.4 Projektierung des Safety-Datenblocks auf Seiten des SINAMICS 

Die Telegrammerweiterung für den sogenannten Safety-Datenblock wurde 

in Abschnitt 6.5.1 angelegt. Hier geht es nun darum diesen Datenblock 

vom SINAMCS Integrated mit den benötigten Daten zu versorgen. Es werden 

6 Byte / 3 Worte benötigt. Die Daten werden vom Antrieb an die 

SIMOTION gesendet. Es werden keine Safety-Signale von der SIMOTION 

an den Antrieb gesendet. 

Die Prozessdaten werden vom Anwender mittels der BiCo-Verschaltung im 

SINAMICS verdrahtet. Die Reihenfolge der einzelnen Signale im Safety 

Datenblock darf nicht verändert werden. 

Im ersten Wort werden die Rückmeldebits der Sicherheitsfunktionen des 

Antriebs übertragen. 



31410726 _mc_fe_i_007_v11_de.doc 


Folgende BiCo-Verschaltung ist für jeden Antrieb durchzuführen: 

Das Zustandswort steht dann an Parameter r2089[3] zur Verfügung. 

Im zweiten und dritten Wort wird die wirksame Sollgeschwindigkeitsbegrenzung 

bei Anwahl von SLS (r9733) als Gleitpunktzahl übertragen. 

Die Verschaltung des Safety-Datenblock auf Antriebsseite hat folgende Zuordnung: 

Safety Zustandswort 

r2089[3] 

wirksame Sollgeschwindigkeitsbegrenzung 

r9733 [0] = p9531 [x] * p9533 / p9520 

(x: angewählte SLS-Stufe) 

Die SINAMICS Safety-Statussignale werden in der SIMOTION Systemvariablen 

D435.Axis_1.drivedata.drivesafetyextendedfunctionsinfodata.state angezeigt. 

Der Wert der Sollgeschwindigkeitsbegrenzung wird in 

D435.Axis_1.drivedata.drivesafetyextendedfunctionsinfodata.safespeedlimit 

angezeigt. 



31410726 _mc_fe_i_007_v11_de.doc 


6.6 SIMOTION 

6.6.1 SIMOTION Achsen anlegen 

Auf SIMOTION-Seite sind die Achsen über den Inbetriebnahme- 

Assistenten wie folgt anzulegen. SERVO_02 wird Axis_1 zugeordnet, 

SERVO_03 wird entsprechend mit Axis_2 verbunden. Das Vorgehen wird 

hier beispielhaft für eine Achse (Axis_1) gezeigt. Bevor das Projekt in die 

SIMOTION geladen wird müssen beide Achsen konfiguriert sein. 


Inbetriebnahme- 

Assistenten durch 

Doppelklick auf „Achse 

einfügen“ im 

Projektnavigator 

starten. 

Im Beispiel wird die 

erste Achse „Axis_1“ 

genannt. 

Es wird „Drehzahlregelung“ 

und 

„Positionieren“ 

aktiviert. 

Es werden die 

voreingestellten Werte 

beibehalten. Es 

handelt sich um eine 

Linearachse mit 

elektrischem Antrieb. 



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Auch im Fenster 

„Einheiten“ wurden im 

Beispiel die voreingestellten 

Werte 

beibehalten. 

Die Modulo-Korrektur 

wird im Beispiel nicht 

aktiviert. 



31410726 _mc_fe_i_007_v11_de.doc 



In diesem Fenster wird 

die Zuordnung 

zwischen SIMOTION 

Objekt (Axis_1) und 

der SINAMICS-Achse 

(SERVO_02) getroffen. 

Datenabgleich mit dem 

Antrieb ausführen 

(Normierungsdrehzahl 

und Maximaldrehzahl). 

Kontrolle ob das 

PROFIdrive Telegramm 

105 

ausgewählt ist. 

Mit Schaltfläche 

„PROFIdrive 

Telegramm ändern“ 

das folgende Fenster 

öffnen. 

Da die Projektierung 

der SINAMICS- 

Antriebe abgeschlossen 

ist, muss hier 

lediglich geprüft 

werden ob die Werte 

korrekt übernommen 

wurden. Änderungen 

sind i.d.R. nicht notwendig. 

Speziell die Telegrammerweiterung 

um 

3 Worte eingangsseitig 

prüfen, da diese für die 

Übertragung der 

Safety-Daten vom 

Antrieb an die 

SIMOTION benötigt 

wird. 



31410726 _mc_fe_i_007_v11_de.doc 



Hier wird der Geber 

zugeordnet. 

Die Geberdaten 

können mit der Schaltfläche„Datenübernahme 

vom Antrieb“ in 

den Wizzard übernommen 

werden. 

Hier werden die 

weiteren Geberdaten 

angezeigt. Änderungen 

sind nicht notwendig, 

wenn die Datenübernahme 

vom Antrieb 

fehlerfrei abgelaufen 

ist. 



31410726 _mc_fe_i_007_v11_de.doc 



Abschluss des 

Wizzards zum Anlegen 

des Objekts Achse auf 

der SIMOTION. 

Nach Abschluss des 

Inbetriebnahmeassistenten 

sind beim 

Beispiel noch einige 

Parameränderungen 

nötig. Diese sind in 

den folgenden 

Fenstern dargestellt. 

Fenster „Vorbelegung“ 

Geschwindigkeit wird 

auf den Wert 83.33 

mm/s gesetzt 

(entspricht 300U/min). 

Für die Beschleunigung 

und Verzögerung 

wird der Wert 

333.33mm/s 2 

eingetragen. 



31410726 _mc_fe_i_007_v11_de.doc 



Fenster 

„Begrenzungen“ 

Maximale Geschwindigkeit 

auf den Wert 

500mm/s setzen. 

Fenster „Regelung“ 

Im Beispiel wird der 

Kv-Faktor auf den Wert 

12 1/s gesetzt. 

Bei der zweiten Achse 

gibt es Unterschiede 

im Fenster 

„Antriebszuordnung“. 

Hier sind die logischen 

Hardware-Adressen 

gemäß Servo_03 

eingetragen. 



31410726 _mc_fe_i_007_v11_de.doc 




gibt es auch 

Unterschiede im 

Fenster 

„Geberzuordnung“. 

Die Geberdaten 

können mit der Schaltfläche„Datenübernahme 

vom Antrieb“ in 

den Wizzard übernommen 

werden. 


gibt es auch 

Unterschiede im 

Fenster „Geber Daten“. 

Hier werden die 

weiteren Geberdaten 

angezeigt. Änderungen 

sind nicht notwendig, 

wenn die Datenübernahme 

vom Antrieb 

fehlerfrei abgelaufen 

ist. 



31410726 _mc_fe_i_007_v11_de.doc 



Da die „Safety-Alarme“ 

der SIMOTION noch 

nicht ganz der Spezifikation 

entsprechen ist 

es empfehlenswert 

diese für beide Achsen 

auszublenden. 

Das Fenster wird 

geöffnet in dem man 

im Ablaufsystem die 

TechFault-Task 

anwählt und dann die 

Schaltfläche „Alarmkonfiguration“ 

betätigt. 

Die achspezifischen 

Reaktionen in diesem 

Beispiel bauen nicht 

auf diese Alarme auf. 

Hinweis: Ab Version 

4.1.4 ist die Funktion 

der Alarme korrekt. Es 

wird aber weiterhin 

empfohlen die Alarme 

nicht für die 

Programmierung der 

achspezifischen 

Reaktionen zu nutzen. 

Nach Abschluss der 

Inbetriebnahme beider 

Achsen auf Seiten der 

SIMOTION muss das 

Projekt gespeichrt und 

in die SIMOTION 

geladen werden (Im 

Projektnavigator Fokus 

auf D435 legen). 

Wurde bei der 

Inbetriebnahme wie 

hier gezeigt vorgegangen, 

dann sind alle 

Einstellungen für den 

Safety-Datenblock 

korrekt. 

Es sollte nun lediglich 

kontrolliert werden, 

dass die Startadresse 

korrekt eingetragen 

wurde (276 für Axis_1 

und 320 für Axis_2) 

Axis_1 

Axis_2 



31410726 _mc_fe_i_007_v11_de.doc 


6.6.2 SIMOTION Programme 

In diesem Abschnitt werden die im Funktionsbeispiel verwendeten Programme 

kurz vorgestellt. Auf die Darstellung des Programmcodes bzw. eine 

sehr detaillierte Beschreibung wird verzichtet, da die Programme selbst 

mit Kommentaren versehen sind. 

ST-Programme beinhalten den Kommentar direkt im Code. Bei MMC- 

Programmen sind kommentierte Blöcke mit einem grünen Dreieck in der 

rechten oberen Ecke gekennzeichnet. Der Kommentar kann geöffnet werden, 

indem man den Block markiert und mit der rechten Maustaste ein Menü 

öffnet. Hier muss dann der Eintrag „Kommentar eingeben ...“ ausgewählt 

werden. 

6.6.2.1 IO_ReadWrite (Digitale I/Os einlesen bzw. schreiben) 

Zur Steuerung der Bewegungen der Achsen werden die Digitalen Eingänge 

des SINAMICS Integrated der SIMOTION D435 genutzt. Diese Eingänge 

werden über die I/O-Variable „io_cu320_inword“ in die SIMOTION eingelesen. 

Über die Variable „io_cu320_outword“ können die Ausgänge des 

SINAMICS Integrated angesteuert werden, worauf in diesem Beispiel aber 

verzichtet wird. Die Eingänge werden genutzt um z.B. die Antriebe einzuschalten, 

Verfahrprogramme zu starten, Störungen zu quittieren und den 

Teststopp bzw. die Zwangsdynamisierung zu starten. 

Diese beiden Variablen werden im Projektnavigator unter „I/O“ wie nachfolgend 

dargestellt angelegt. 

Die DIs werden vom SINAMICS Integrated in diesem Beispiel an Adresse 

298 (entspricht PZD 2 der Control Unit Senderichtung) zur Verfügung gestellt. 

Für die Ausgänge ist hier ebenfalls die Adresse 298 (entspricht PZD 

2 der Control Unit Empfangsrichtung) zu nutzen. 

Das Programm „IO_ReadWrite“ wurde aus dem FAQ mit der Nummer 

29063656 übernommen. Die nicht benötigten Programmteile wurden nachträglich 

entfernt. Eine detaillierte Dokumentation sowie der Programmcode 

kann unter folgendem Link herunter geladen werden: 

http://support.automation.siemens.com/WW/view/de/29063656 

Das Programm wird in der Background-Task abgearbeitet und stellt die 

Signale an den digitalen Eingängen des SINAMICS Integrated über die 

oben genannten Variablen für den Programmablauf der SIMOTION zur 

Verfügung. 

6.6.2.2 Axis_01.mmc_bg_task1 (Ablaufsteuerung für Axis_1) 

Mit diesem Programm wird der obere Antrieb des Vorführkoffers (Axis_1; 

bzw. SERVO_02) angesteuert. Das Programm wird in der BackgroundTask 

zyklisch bearbeitet und ist zuständig für das Ein-/Ausschalten der Achsfrei- 



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gabe, die Fehlerquittierung sowie für das Starten und Anhalten des Verfahrprogramms 

„mt_axis_1“. 

Programmfunktionen: 

-S5 (DI 0) Freigaben für Axis_1 setzen bzw. wegnehmen 

-S6 (DI 1) Verfahrprogramm „mt_axis_1“ starten bzw. stoppen. 

-S9 (DI 6) Alarme quittieren 

6.6.2.3 Axis_02.mmc_bg_task2 (Ablaufsteuerung für Axis_2) 

Mit diesem Programm wird der untere Antrieb des Vorführkoffers (Axis_2; 

bzw. SERVO_03) angesteuert. Das Programm wird in der BackgroundTask 

zyklisch bearbeitet und ist zuständig für das Ein-/Ausschalten der Achsfreigabe, 

die Fehlerquittierung sowie für das Starten und Anhalten des Verfahrprogramms 

„mt_axis_2“. 

Programmfunktionen: 

-S7 (DI 2) Freigaben für Axis_2 setzen bzw. wegnehmen 

-S8 (DI 3) Verfahrprogramm „mt_axis_2“ starten bzw. stoppen. 

-S9 (DI 6) Alarme quittieren 

6.6.2.4 Axis_01.mt_axis_1 (Verfahrprogramm für Axis_1) 

Das Verfahrprogramm besteht aus 3 Verfahrbefehlen, die von 

„mmc_bg_task1“ zyklisch aufgerufen werden, solange an -S1 ein HIGH- 

Pegel anliegt. D.h. nach einmaligem Start des Verfahrprogramms hat man 

eine „Endlosbewegung“ der Achse bis diese durch Anwahl einer Safety- 

Funktion oder durch einen LOW-Pegel an -S1 abgebrochen wird. Dieses 

Programm wird in der MotionTask_3 abgearbeitet. Diese Task wird vom 

Programm „Axis_01.mmc_gb_task1“ zyklisch gestartet. 

6.6.2.5 Axis_02.mt_axis_2 (Verfahrprogramm für Axis_2) 

Das Verfahrprogramm besteht aus 3 Verfahrbefehlen, die von 

„mmc_bg_task2“ zyklisch aufgerufen werden, solange an -S3 ein HIGH- 

Pegel anliegt. D.h. nach einmaligem Start des Verfahrprogramms hat man 

eine „Endlosbewegung“ der Achse bis diese durch Anwahl einer Safety- 

Funktion oder durch einen LOW-Pegel an -S3 abgebrochen wird. Dieses 

Programm wird in der MotionTask_4 abgearbeitet. Diese Task wird vom 

Programm „Axis_02.mmc_bg_task2“ zyklisch gestartet 

6.6.2.6 Axis_01.mt_safety_axis_1 

In diesem Programm werden die achsspezifischen Reaktionen auf die An- 

bzw. Abwahl der Sicherheitsfunktionen ausgeführt. Da mehrere Sicherheitsfunktionen 

gleichzeitig aktiv sein können muss zuerst die Priorität ermittelt 

werden, bevor die achsspezifische Reaktion ausgeführt werden 

kann. Dazu wird der Wert einer Variablen ermittelt die dann genutzt wird 

um die Reaktion auszuwählen (mittels CASE-Anweisung). Im Beispiel werden 

für die einzelnen Funktionen die nachfolgend beschriebenen Reaktionen 

eingeleitet. Nach deren Ausführung werden die Variablen für den Zustand 

der einzelnen Sicherheitsfunktionen (ermittelt in ST_Main.extsafety) 



31410726 _mc_fe_i_007_v11_de.doc 


als auch für die Priorisierung (ermittelt in Axis_01.mt_safety_1) zurück gesetzt. 

Das Programm wird in MotionTask_6 abgearbeitet. 

STO 

Bei Anwahl von STO ist keine spezielle Reaktion notwendig, da die Impulse 

sofort gelöscht werden. Bei Abwahl ist ebenfalls keine Reaktion notwendig, 

da nach Abwahl von STO ein erneuter EIN-Befehl gesetzt werden muss. 

SS1 

Bei Anwahl von SS1 muss die Achse in den Nachführbetrieb geschaltet 

werden und das Bewegungsprogramm „Axis_01.mt_axis_1“ abgebrochen 

werden. Dazu wird die MotionTask_3 und der aktuelle Verfahrbefehl abgebrochen. 

Bei Abwahl von SS1 wird die MotionTask_3 zurück gesetzt um 

erneut gestartet werden zu können. Da SS1 zwangläufig zu einem STO 

führt ist ein erneuter EIN-Befehl notwendig um die Bewegung der Achse 

wieder zu starten. 

SS2 

Bei Anwahl von SS2 muss die Achse in den Nachführbetrieb geschaltet 

werden und das Bewegungsprogramm „Axis_01.mt_axis_1“ abgebrochen 

werden. Dazu wird die MotionTask_3 und der aktuelle Verfahrbefehl abgebrochen. 

Bei Abwahl von SS2 wird die MotionTask_3 fortgesetzt. Die 

Bewegung wird bei Abwahl automatisch fortgesetzt. Es ist kein weiterer Befehl 

notwendig. 

SOS 

Bei Anwahl SOS wird die Achsbewegung durch einen STOP-Befehl lagegeregelt 

bis zum Stillstand abgebremst. Danach wird die MotionTask_3 abgebrochen 

um das Verfahren durch den nächsten Positionierbefehl zu unterbinden. 

Bei Abwahl SOS wird die MotionTask_3 wieder fortgesetzt und 

der nächste anstehende Positionierbefehl abgearbeitet. D.h. es ist auch 

hier kein Befehl notwendig um die Achsbewegung wieder zu starten. 

SLS 

Bei Anwahl SLS wird die zulässige Maximalgeschwindigkeit (SIMOTION- 

Variable: pluslimitsofdynamics.velocity) der Positionierung auf den Wert reduziert, 

der vom SINAMICS Integrated (über den sogenannten Safety- 

Datenblock) an die SIMOTION übermittelt wird. Die Bewegung wird nun mit 

der reduzierten Geschwindigkeit ausgeführt. Bei Abwahl von SLS wird dieser 

Grenzwert auf den ursprünglichen Wert zurück gesetzt. 

6.6.2.7 Axis_02.mt_safety_axis_2 

Siehe 6.6.2.6 wobei dieses Programm in MotionTask_7 bearbeitet wird und 

die Achsbewegung von Axis_2 über MotionTask_4 kontrolliert wird. 

6.6.2.8 ST_VarGlobal 

6.6.2.9 ST_Main 

In diesem ST-Programm werden notwendige Variablen für die Auswertung 

des Safety-Zustandsworts definiert. 

Dieses Programm besteht aus den drei Unterprogrammen „startup“, 

„extsafety“ und „techfault“. 



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Hinweis: 

Ab Version 4.1.4 ist die Funktion der Safety Meldungen der SIMOTION 

50201 bis 50203 korrekt. In früheren Versionen entsprachen diese noch 

nicht ganz der Spezifikation. Es ist aber generell zu empfehlen das Safety- 

Zustandswort zyklisch auszuwerten und nicht die Alarme für die achspezifischen 

Reaktionen zu verwenden. 

„startup“ 

In diesem Programm werden die Achsinstanzen zugeordnet, d.h. es wird 

festgelegt welche Achse welcher Variablen entspricht. Des Weiteren wird 

hier noch der Geschwindigkeitsgrenzwert der SIMOTION-Projektierung in 

einer Variablen zwischengespeichert. Bei Anwahl SLS wird dieser Wert 

überschrieben und muss bei Abwahl wieder zur Verfügung stehen. Das 

Programm wird in der StartupTask bearbeitet. 

„extsafety“ 

In diesem Programm wird das Safety-Zustandswort ausgewertet um Informationen 

darüber zu erhalten welche der Safety-Funktionen sich in welchem 

Zustand befindet. Es werden die Zustände „angewählt“ (kommendes 

Ereignis), „aktiv“ „abgewählt“ (gehendes Ereignis) und „inaktiv“ unterschieden. 

Abhängig von dieser Information wird dann die Motion-Task gestartet, 

die das Programm zur achsspezifischen Reaktion auf die Safety- 

Funktionen enthält (MotionTask_6 für Axis_1 und MotionTask_7 für 

Axis_2). 

Im Beispiel wird das Programm in der IPO-Task bearbeitet, was aber nur 

dann notwendig ist, wenn man die Funktionen SS2 oder SS1 nutzt. Ohne 

diese beiden Funktionen ist die Bearbeitung in der BackgroundTask ausreichend. 

Bei Anwahl der Sicherheitsfunktionen SS1 bzw. SS2 koppelt sich 

der Antrieb sofort bei Anwahl der Funktion vom übergeordneten Sollwert 

der SIMOTION ab und es muss nun vermieden werden, dass ein Schleppabstandsfehler 

auftritt, der dann (bei Standard-Einstellung) eine Impulslöschung 

zur Folge hätte. Aus dem Grund muss die Bearbeitung in diesen 

Fällen so schnell wie irgend möglich erfolgen. Die Funktionen SOS und 

SLS verfügen über einen projektierbaren Timer zwischen Anwahl und Aktivierung, 

aus dem Grund hat man für die Reaktion der SIMOTION mehr Zeit 

zur Verfügung. 

„techfault“ 

Hierbei handelt es sich um ein „leeres“ Programm (Dummy), das in die 

TechnologicalFaultTask eingebunden werden muss. Fehlt dies, dann 

wechselt der Betriebszustand der SIMOTION bei einem Technological- 

Fault-Alarm in den Betriebszustand „STOP“. 

6.6.2.10 other_MMCs.peripheralfault 

Hierbei handelt es sich um ein „leeres“ Programm (Dummy), das in die PeripheralFaultTask 

eingebunden werden muss. Fehlt dies, dann wechselt 

der Betriebszustand der SIMOTION bei einem Peripheral-Fault-Alarm in 

den Betriebszustand „STOP“. 



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6.6.2.11 other_MMCs.executionfault 

Hierbei handelt es sich um ein „leeres“ Programm (Dummy), das in die 

ExecutionFaultTask eingebunden werden muss. Fehlt dies, dann wechselt 

der Betriebszustand der SIMOTION bei einem Execution-Fault-Alarm in 

den Betriebszustand „STOP“. 

6.6.3 Konfiguration Ablaufsystem 

Die verschiedenen Programme der SIMOTION müssen nun noch den verschiedenen 

Tasks zugeordnet werden. Dem Funktionsbeispiel liegt folgende 

Konfiguration zugrunde. 



31410726 _mc_fe_i_007_v11_de.doc 




31410726 _mc_fe_i_007_v11_de.doc 


6.6.4 Meldungen der SIMOTION 

6.6.4.1 Safety-Meldungen 

Auf Seiten der SIMOTION existieren 3 Meldungen für die erweiterten Sicherheitsfunktionen. 

50201: Safety-Alarm im Antrieb 

50202: Antrieb startet Safety Integrated Extended Function 

50203: Antrieb beendet Safety Integrated Extended Function 

Diese Meldungen sollten nicht für die Projektierung der achspezifischen 

Reaktionen der SIMOTION genutzt werden. 

6.6.4.2 Sonstige Meldungen 

Bei der Anwahl der unterschiedlichen Sicherheitsfunktionen werden noch 

weitere Meldungen angezeigt. Diese sind zu erwarten und stellen kein fehlerhaftes 

Verhalten dar. 

20005: Gerät Typ: X, log. Adresse: Y gestört. 

Dieser Fehler tritt u.a. bei der Anwahl von STO und SS1 auf und besagt, 

dass sich der Antrieb abgeschaltet hat. 

30002: Befehl abgebrochen (Grund: X, Befehlstyp: Y) 

Diese Meldung ist ebenfalls bei der Anwahl von STO und SS1 zu beobachten 

sowie beim „Anhalten“ der Positionierung mit durch Abschalten von -S6 

bzw. S8. Die Ursache ist, dass der aktuelle Positionierbefehl vor oder während 

der Bearbeitung abgebrochen wurde. 

40002: Programmierte Geschwindigkeit wird begrenzt 

Der Fehler tritt bei Anwahl SLS auf, wenn die projektierte Geschwindigkeit 

oberhalb der Grenze für SLS liegt. 

40005: Fehlende Freigabe(n) (Parameter1: X) und/oder falscher Modus 

(Parameter2: Y) 

Der Fehler tritt bei Anwahl STO auf und bedeutet, dass bei einem anstehenden 

Bewegungsbefehl Achsfreigaben fehlen. 

6.7 Download des Beispielprojekts 

Bisher wurde Schritt für Schritt die Erstellung der Projektierung des Funktionsbeispiels 

beschrieben. Für den Fall, dass das Beispielprojekt direkt auf 

die Hardware geladen werden soll sind folgende Schritte zu beachten. 

Zuerst sollten alle Komponenten (S7-F-CPU, SIMOTION und SINAMICS 

Integrated) urgelöscht bzw. auf Werkseinstellung zurück gesetzt werden. 

6.7.1 Laden der Projektierung der S7-F-CPU 

Zuerst muss die HW-Konfiguration der S7-F-CPU herunter geladen werden. 

Die HW-Konfiguration wird per Doppelklick auf „Hardware“ geöffnet. 



31410726 _mc_fe_i_007_v11_de.doc 


Abhängig von voreingestellten Werten bzw. der vorherigen Projektierung 

auf Seiten der F-CPU muss ggf. die Baudrate der PC/PG-Schnittstelle für 

das Download der Hardwarekonfiguration der F-CPU angepasst werden. 

Hat die SIMOTION und die F-CPU die gleiche PROFIBUS-Adresse (Defaultwert 

für beide ist 2), dann ist es notwendig zuerst nur die F-CPU mit 

dem PC/PG zu verbinden um die HW-Konfiguration herunter zu laden und 

damit die Busadresse und die Baudrate auf die in Abschnitt 4.3.1 genannten 

Werte zu ändern. Nun kann auch die SIMOTION wieder in das 

PROFIBUS-Netz eingebunden werden. Bevor man nun online gehen kann 

muss die Baudrate wieder gemäß 4.3.1 geändert werden. 

Hinweis: 

Falls vorher ein Safety-Programm auf der CPU vorhanden war ist dieses 

durch ein Passwort geschützt. Dieses muss für den Download bekannt 

sein. Falls es nicht bekannt ist muss die Speicherkarte mittels eines geeigneten 

Geräts (z.B. SIEMENS PG) gelöscht werden. Ein Löschen bzw. Formatieren 

mit einem Card-Reader zerstört die Karte. 

Nach erfolgtem Download der HW-Konfiguration müssen die Programmbausteine 

auf die F-CPU geladen werden. 

Zuerst wird das Fenster zum Laden der Sicherheitsfunktion über die „gelbe“ 

Schaltfläche in der Funktionsleiste geöffnet. Der Download wird dann aus 

diesem Fenster über die Schaltfläche „Laden“ angestoßen. Die restlichen 

(nicht sicheren) Bausteine werden normal geladen. 



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6.7.2 Laden der Projektierung der SIMOTION und des SINAMICS Integrated 

Auch hier ist zuerst die HW-Konfiguration der SIMOTION zu laden. Ohne 

diesen Schritt wird man i.d.R. keine Online-Verbindung zum SINAMICS Integrated 

bekommen. Die HW-Konfiguration wird per Doppelklick auf 

„Hardware“ geöffnet. 

Nach dem Download wird aus dem SIMATIC-Projekt heraus der SCOUT 

geöffnet (Doppelklick auf „Inbetriebnahme“). 

Hier kann nun die gesamte Projektierung der SIMOTION und des 

SINAMICS Integrated geladen werden. 

Da die Seriennummern der Gebermodule, der Motormodule und der 

TM54F nicht mit den Geräten übereinstimmen die zur Erstellung des Beispielprojektes 

genutzt wurden stehen nach dem Download diverse Safety- 

Störungen an. Nun müssen wie bei jeder Serien-Inbetriebnahme die neuen 

Seriennummern in die Safety-Projektierung übernommen werden. Das wird 

mittels „Hardwaretausch quittieren“ ausgeführt. Der einfachste Weg ist es 

auf beiden Antrieben die Safety-Maske zu öffnen und dort die Schaltfläche 

„Hardwaretausch quittieren“ zu betätigen. 



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Bei der TM54F existiert diese Funktion nicht als eine Schaltfläche. Hier ist 

ebenfalls die Safety-Maske zu öffnen und der IBN-Modus über die Schaltfläche 

„Einstellungen ändern“ anzuwählen und mit „Einstellungen aktivieren“ 

wieder zu verlassen. Dazu muss das Safety-Passwort („1“) eingegeben 

werden. 

Danach muss für den SINAMICS Integrated der Sicherungsvorgang von 

RAM nach ROM angestoßen und ein Neustart (Power-On-Reset) ausgeführt 

werden. 



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6.8 Abnahmetest 

Zur Verifizierung sicherheitsgerichteter Parameter muss bei der Erstinbetriebnahme 

der Maschine und auch bei Veränderungen der sicherheitsrelevanten 

Parameter ein Abnahmetest durchgeführt werden. Der Abnahmetest 

muss entsprechend protokolliert werden. Die Abnahmeprotokolle sind 

angemessen zu verwahren und zu archivieren. 

Der Abnahmetest muss nach erfolgter Parametrierung und einem Power- 

On-Reset erfolgen. 

Informationen über den Abnahmetest, das Abnahmeprotokoll und ein Beispiel 

für ein entsprechendes Abnahmeprotokoll finden Sie im "Funktionshandbuch 

SINAMICS S120 Safety Integrated" (FHS) im Kapitel Abnahmetest 

und Abnahmeprotokoll. 

7 Historie 

Version Datum Änderung 

V1.0 05/2009 Erste Ausgabe 

V1.1 10/2009 Erste überarbeitete Ausgabe

SIMOTION mit SINAMICS S120 Safety Integrated Extended Functions

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