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Vergleich zweier Messverfahren zur ... - RWTH Aachen University

Vergleich zweier Messverfahren zur ... - RWTH Aachen University

Verzeichnisse II 3.3.1

Verzeichnisse II 3.3.1 Materialbasierte Registrierungsverfahren................................................................36 3.3.2 Anatomiebasierte Registrierungsverfahren..............................................................37 3.3.3 Sonstige Verfahren ̶ Oberflächebasierte Registrierung .........................................37 3.4 Operationsverfahren ̶ Implantation ....................................................................39 3.4.1 Freihand-Bohrung ....................................................................................................41 3.4.2 Patientenfixierte Führungssysteme ̶ Bohrhilfen .....................................................41 3.4.2.1 Parallelbohrhilfen .................................................................................................41 3.4.2.2 Bohrschablonen...................................................................................................41 3.4.3 Sensorgeführte Systeme ̶ Positionsmesssysteme.................................................43 3.4.3.1 Elektromechanische Systeme .............................................................................43 3.4.3.2 Elektromagnetische Systeme ..............................................................................44 3.4.3.3 Optische Systeme................................................................................................44 3.4.3.4 Ultraschallbasierte Messsysteme ........................................................................45 3.5 Dentale Navigationssysteme ................................................................................46 3.5.1 Planung und Navigation in der dentalen Implantologie ...........................................46 3.5.2 Arbeitsweise und Aufbau .........................................................................................47 3.5.3 Navigierte Leistungssteuerung ................................................................................48 3.5.4 Übersicht über dentale Navigationssysteme............................................................49 3.6 Robotersysteme .....................................................................................................50 3.6.1 Die Konzepte der Robotersteuerung in der Chirurgie..............................................50 3.6.2 Anwendungen von Robotersystemen in der Medizin ..............................................51 3.7 Die Vermessung von Objekten ̶ Einführung in die Messtechnik .....................52 3.7.1 Grundbegriffe der Messtechnik ̶ Anwendung bei chirurgischen Navigations- und Assistenzsystemen ..................................................................................................52 3.7.2 Messgeräte ..............................................................................................................54 3.7.2.1 Koordinatenmessgeräte.......................................................................................55 3.7.2.2 Optische 3D-Messtechnik....................................................................................57 3.8 Ziel und Aufgabenstellung der Arbeit..................................................................58 4 MATERIAL UND METHODE ......................................................................61 4.1 Material....................................................................................................................62 4.1.1 Versuchsaufbau und Geräteeigenschaften..............................................................64 4.1.1.1 Implantate ............................................................................................................64 4.1.1.2 Computertomographie: hochauflösendes Multislice-Spiral-CT (MSCT)..............64 4.1.1.3 Optisches Trackingsystem (NDI Polaris Vicra ® )..................................................65 4.1.1.4 Navigationseinheit (RoboDent LapAccedo � ).......................................................65 4.1.1.5 Elektromechanisches Koordinatenmessgerät .....................................................66

Verzeichnisse 4.2 Methoden................................................................................................................ 68 4.2.1 Präoperative Vorbereitung....................................................................................... 68 4.2.2 Planung mit der RoboDent-Software....................................................................... 70 4.3 Operative Umsetzung............................................................................................ 72 4.4 Postoperative Versuchsdurchführung................................................................ 75 4.4.1 Koordinatenermittlung der Start- und Endpunkte der Implantate mittels Computertomographie............................................................................................. 75 4.4.2 Koordinatenermittlung der Endpunkte und Orientierung der Implantate mittels FaroArm................................................................................................................... 76 4.5 Datenauswertung – Abgleichung der Koordinatensysteme ............................. 78 5 ERGEBNISSE ............................................................................................ 79 5.1 Mathematische Durchführung.............................................................................. 81 5.1.1 Koordinatensystem der postoperativen CT-Koordinaten ........................................ 81 5.1.2 Koordinatensystem der FaroArm-Koordinaten........................................................ 81 5.1.3 Transformation des postoperativen CT-Koordinatensystems in das postoperative FaroArm-Koordinatensystem................................................................................... 82 5.1.4 Verbundener T-Test zur Interpretation der postoperativen Ergebnisse beider Messsysteme........................................................................................................... 88 6 DISKUSSION ............................................................................................. 91 7 ZUSAMMENFASSUNG ........................................................................... 107 8 ANHANG .................................................................................................. 109 9 LITERATURVERZEICHNIS ..................................................................... 135 DANKSAGUNG ......................................................................................................... 163 ERKLÄRUNG ZUR DATENAUFBEWAHRUNG ....................................................... 165 LEBENSLAUF ........................................................................................................... 167 III

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    3 Stand der Technik: Diagnose ̵ Pl

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    3 Stand der Technik: Diagnose ̵ Pl

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    4 Material und Methode 4.1 Material

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    4 Material und Methode 4.1.1 Versuc

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    4 Material und Methode Abb. 4.5.a:

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    4 Material und Methode 4.2 Methoden

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    4 Material und Methode Abb. 4.9.a +

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    4 Material und Methode 4.3 Operativ

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    4 Material und Methode Beim Navigie

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    4 Material und Methode Abb. 4.14.a:

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    4 Material und Methode 4.5 Datenaus

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    5 Ergebnisse Die Abbildungen 5.1.a

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    5 Ergebnisse 5.1.3 Transformation d

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    5 Ergebnisse Die Transformation der

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    5 Ergebnisse Tabelle 5.1: Berechnun

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    5 Ergebnisse Mittelwertbestimmung d

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    5 Ergebnisse 90

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    6 Diskussion wesentlichen Einfluss

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    6 Diskussion Die Ergebnisse dieser

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    6 Diskussion Basierend auf einem Na

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    6 Diskussion Diagnostik im Sinne ei

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    6 Diskussion AUTOR FORTIN ET AL.[20

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    6 Diskussion AUTOR MARCHACK & MOY [

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    6 Diskussion AUTOR VAN STEEN- BERGH

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    6 Diskussion 106

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    7 Zusammenfassung 108

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    8 Anhang Tabelle 8.1: Koordinaten d

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    8 Anhang Tabelle 8.2: Endposition +

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    8 Anhang Nr. UK 114 Geplante Implan

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    8 Anhang Tabelle 8.4: Evaluation de

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    8 Anhang Nr. UK 118 Implantat Posit

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    8 Anhang Tabelle 8.6: Evaluation de

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    8 Anhang Transformation = Marker T

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    8 Anhang Tabelle 8.7.6: Koordinaten

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    8 Anhang Transformation = OldMarker

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    8 Anhang Nr. UK 128 Geplante Implan

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    8 Anhang Tabelle 8.9: Startposition

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    8 Anhang Tabelle 8.11: Standartabwe

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    8 Anhang Tabelle 8.13: Transformier

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    9 Literaturverzeichnis 136 template

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    9 Literaturverzeichnis Catic A., Ce

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    9 Literaturverzeichnis Fortin T., C

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    9 Literaturverzeichnis 142 teeth: 1

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    9 Literaturverzeichnis Hounsfield G

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    9 Literaturverzeichnis Kneissler M.

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    9 Literaturverzeichnis Lindorf H.:

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    9 Literaturverzeichnis Montani C.,

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    9 Literaturverzeichnis 152 Implant

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    9 Literaturverzeichnis 154 translat

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    9 Literaturverzeichnis Stein W., Ha

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    9 Literaturverzeichnis 158 Oral Pat

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