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Bachelorarbeit Christoph Kaffatos - Fakultät 06 - Hochschule München

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Anpassung der

Anpassung der Programmierung an den Reckprozess Abbildung 42 zeigt die Parameter und dazugehörigen Werte des elektrischen Greifers. Abbildung 42: Screenshot der Parameter des Elektrogreifers Der Parameter Position Band wurde auf 0,35 mm gesetzt. Er bestimmt, bei welchem Positionswert des Elektrogreifers der Controller die Rückmeldung bekommt, dass sich der elektrische Greifer im geöffneten bzw. geschlossenen Zustand befindet (vgl. auch Abbildung 43). Wird beispielsweise der Greifer geschlossen, so bekommt der Controller bereits 0,35 mm vor Erreichen des Schließwerts die Information, dass sich der Elektrogreifer im geschlossenen Zustand befindet. Dies hat den Vorteil, dass das Reckprogramm nicht unterbrochen wird, sollte der Schließwert von 4,45 mm nicht erreicht werden. Abbildung 43 veranschaulicht die Funktion des Parameters Position Band. Target Position beschreibt die Position, auf die die Greiferbacken angefahren werden sollen. Abbildung 43: Position Band [25] Bachelorarbeit: Christoph Kaffatos Seite - 61 -

Anpassung der Programmierung an den Reckprozess 8.2. Programmierungsanpassung der einzelnen Programme 8.2.1. Bedeutung der Programmierbefehle Die Bedeutung der in den Programmen vorkommenden Befehle wird im Folgenden erklärt. Befehl MOVP (move position): VEL (velocity): TIMW (time wait): BTON (pin on): BTOF (pin off): WTON (wait on): SVON (save on): HOME (home): Diese Befehle sind im jeweiligen Programm unter Cmnd 29 zu finden. In der Spalte Operand 1 werden die dazugehörigen Werte definiert. 29 Cmnd: Kurzschreibweise für Command Bedeutung legt den Ort fest, an den angefahren werden soll legt die Verfahrgeschwindigkeit fest legt die Wartezeit in Sekunden fest setzt den Pin auf 24 V setzt den Pin auf 0 V legt fest, auf welches Signal gewartet werden soll interner Speicherbefehl interner Abrufbefehl Bachelorarbeit: Christoph Kaffatos Seite - 62 -

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