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Bachelorarbeit Christoph Kaffatos - Fakultät 06 - Hochschule München

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Anpassung der

Anpassung der Programmierung an den Reckprozess 8.2.4. Das Reckprogramm für die Schaftschläuche In Abbildung 47 ist das Reckprogramm für die Schaftschläuche zu sehen. Abbildung 47: Screenshot des Reckprogramms für die Schaftschläuche Nach Start des Reckprogramms schließt der Elektrogreifer. Um sicherzustellen, dass die Greiferbacken ganz geschlossen sind, wurde eine Wartezeit von 0,3 Sekunden festgelegt. Nach Ablauf der Wartezeit fährt die Lineareinheit mit der für die Schaftschläuche vorgesehenen Reckgeschwindigkeit von 80 mm/s zu Position 2 (vgl. auch Abbildung 48). Ist Position 2 erreicht, schließt der Pneumatikgreifer. Elektrischer und pneumatischer Greifer sind jetzt geschlossen, wodurch die Schläuche beidseitig gespannt werden. Die Schläuche werden jetzt somit besser rückgeführt als vor der Programmierungsanpassung. Nach einer Wartezeit von 0,2 Sekunden fährt die Lineareinheit mit einer Geschwindigkeit von 120 mm/s wieder in die Startposition zurück. Anschließend öffnet der elektrische und kurz danach der pneumatische Greifer. Bachelorarbeit: Christoph Kaffatos Seite - 65 -

Anpassung der Programmierung an den Reckprozess Abbildung 48 zeigt die Positionen, die in den Reckprogrammen durch die Lineareinheit angefahren werden. Abbildung 48: Screenshot der Positionen der Lineareinheit Unter Axis 1 wird die genaue Position in Millimetern festgelegt, die angefahren werden soll. Acc steht für die Beschleunigung der Lineareinheit. Sie wurde für die Schaft- und Führungsdrahtschläuche auf 0,10 g beschränkt, um ein Reißen der Schläuche nach Start des Reckprogramms zu verhindern. Dcl steht für die Abbremsung der Lineareinheit. Bachelorarbeit: Christoph Kaffatos Seite - 66 -

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