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2 Grundlagen nehmer.

2 Grundlagen nehmer. Jeder Teilnehmer protokolliert für sich die Fehlerhäufigkeit von Sende- und Empfangsfehlern und richtet seine eigenen Handlungen nach diesen Zählern. 2.1.4 Objekt-Schicht Betrachtet man den CAN-Frame als Gesamtes, so kann das individuelle Message- Objekt auf unterschiedliche Weise auf einen Frame reagieren. Es muss erkannt werden, ob der Frame die richtige ID hat, ob es sich um einen Remote-Request-Frame oder um eine Antwort auf einen Remote-Request-Frame handelt und schließlich noch, ob ein Interrupt ausgelöst werden soll. Maske und IDT Ein auf Empfang gestelltes Message-Objekt im Mikrocontroller hat einen Filter, der unerwünschte IDs herausfiltert. Dieser Filter setzt sich aus einem fixen Identifiertag (IDT) (mit RTR und IDE) und einer Maske (mit RTR und IDE) zusammen. Die feste IDT wird von der Maske bitweise verdeckt, wodurch ein Bereich entsteht, der das Passieren oder Blockieren von Eingangs-Frames steuert. Ein Bit der eingehenden ID wird nur dann mit dem entsprechendem Bit im MOb-IDT verglichen, wenn das entsprechende Masken-Bit auf True gesetzt wurde. Ist ein Masken-Bit auf False, so wird der Vergleich mit True bewertet. Beispielsweise erlaubt ein Filter, der aus ID 0x120 (0b00100100000) und Maske 0x7F0 (0b11111110000) besteht, dem MOb, alle IDs von 0x120 bis 0x12F zu empfangen. Ein weiteres Vergleichsbeispiel ist in Abbildung 2.7 dargestellt. [12] 2.1.5 Applikations-Schicht CAN Initialisieren Die CAN-Initialisierung ist in sechs Schritte unterteilt. Nach der CAN-Initialisierung sind alle MObs frei und können Aufgaben annehmen. [3] 1. CAN-Controller-Neustart auslösen 2. CAN-Interrupts deaktivieren 3. CAN-MObs initialisieren 4. CAN-BIT-Timing festlegen 5. CAN-Interrupts aktivieren 6. CAN-Controller aktivieren MOb initialisieren Eine MOb-Initialisierung ist in zwei Schritte unterteilt. Nach der MOb Initialisierung ist das MOb frei und kann Aufgaben annehmen. Vor der 13

ID.n ID IDT MASK Reject IDT.n ODER 2 Grundlagen MASK.n UND NICHT 0 1 1 0 0 1 0 0 0 0 1 0 1 1 0 0 1 1 1 1 0 1 1 1 Compare False 0 0 1 Compare True Force True Abbildung 2.7: Oben links sieht man den Aufbau des Vergleichs eines Bits. Im Rest der Abbildung ist der Vergleich für ID 0x323, IDT 0x163 und Maske 0x7BF durchgeführt. IDE und RTR sind der Vollständigkeit halber mit abgebildet. Initialisierung muss das richtige MOb über eine MOb-Page ausgewählt werden. Der Nachrichtenteil eines MObs ist seinerseits auch auf Seiten aufgeteilt. Die gewünschte Nachrichten-Seite kann ausgewählt werden, was eher selten sinnvoll ist, da ein Autoincrement die Nachrichtenseite nach jedem Zugriff automatisch neu einstellt. Das Löschen der Nachricht ist optional. [2] 1. CAN-PAGE setzen 2. CAN-MOb-Control Initialisieren Senden Nach einer CAN-Initialisierung ist der vollständige Sendevorgang einer einfachen CAN-Nachricht in acht Schritte unterteilt. [3] 1. Freies Messageobjekt finden und auswählen 2. Messageobjekt konfigurieren (IDT, Nachricht, RTR=0) 3. CAN-Interrupts aktivieren 4. Messageobjekt auf Senden stellen (Senden, IDE, DLC) – MOb sendet 5. CAN-Interrupt-Status auf Fehlermeldungen prüfen 6. Messageobjekt wiederfinden (CAN highest Priority) und auswählen 7. Messageobjektstatus auf TXOK-Flag prüfen 14 1 1 1 1 1 1 IDE 0 0 1 RTR 0 0 1

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