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8. Messageobjekt

8. Messageobjekt freigeben 2 Grundlagen Empfangen Nach einer CAN-Initialisierung ist der vollständige Empfangsvorgang einer einfachen CAN-Nachricht in neun Schritte unterteilt. Beim Empfang einer Nachricht kann die Verarbeitung der Nachricht länger dauern als das 3-Bit Intermission- Feld. Um während der Verarbeitung weiterhin empfangsbereit zu sein, ist es sinnvoll, ein zweites MOb für den gleichen Empfang zu konfigurieren. [3] 1. Freies Messageobjekt finden und auswählen 2. Messageobjekt konfigurieren (IDT, MASK, RTR=0) 3. CAN-Interrupts aktivieren 4. Messageobjekt auf Empfangen stellen (Senden, IDE, DLC) – MOb empfangsbereit 5. CAN-Interrupt-Status auf Fehlermeldungen prüfen 6. Messageobjekt wiederfinden (CAN highest Priority) und auswählen 7. Messageobjektstatus auf RXOK-Flag prüfen 8. Nachricht auslesen 9. Messageobjekt erneut auf Empfangen stellen RTR Senden Nach einer CAN-Initialisierung ist der vollständige Remote-Transmission-Request-Vorgang in 12 Schritte unterteilt. Zuerst sendet das MOb und stellt sich dann eigenständig auf den Empfang der CAN-Nachricht ein. [3] 1. Freies Messageobjekt finden und auswählen 2. Messageobjekt konfigurieren (IDT, MASK, RTR=1) 3. CAN-Interrupts aktivieren 4. Messageobjekt auf Senden stellen (Senden, IDE, DLC) – MOb sendet, sobald dies möglich ist 5. CAN-Interrupt-Status auf Fehlermeldungen prüfen 6. Messageobjekt wiederfinden (CAN highest Priority) und auswählen 7. Messageobjektstatus auf TXOK-Flag prüfen – MOb empfangsbereit 8. CAN-Interrupt-Status auf Fehlermeldungen prüfen 9. Messageobjekt wiederfinden (CAN highest Priority) und auswählen 15

2 Grundlagen 10. Messageobjektstatus auf RXOK-Flag prüfen 11. Nachricht auslesen 12. Messageobjekt frei geben Remote-Transmission-Request-Antwort Der Automatic-Reply-Vorgang ist in acht Schritte unterteilt. Das konfigurierte MOb wartet den Empfang einer RTR-Nachricht ab und sendet daraufhin die automatische RTR-Antwort. Der Mikrocontroller hat intern ein Reply-Valid-Flag (RPLV), das gesetzt werden muss, um die automatische Antwort zu aktivieren. Eine RTR-Nachricht zu ändern kann weder durch direktes Neuschreiben der Nachricht noch durch Deaktivieren des MOb und darauffolgendes Neuschreiben der Nachricht fehlerfrei erreicht werden – beides kann zu Übertragungsfehlern 8 führen. An Stelle dessen wird ein weiteres MOb für die Antwort vorbereitet und sobald dieses aktiv ist, wird das erste deaktiviert. Auf diese Weise ist die Verlustgefahr minimiert. [3] 1. Freies Messageobjekt finden und auswählen 2. Messageobjekt konfigurieren (IDT, Maske, Nachricht, RTR=1, RPLV=1) 3. CAN-Interrupts aktivieren 4. Messageobjekt auf Senden stellen (Senden, IDE, DLC) – MOb empfangs-/sendebereit 5. CAN-Interrupt-Status auf Fehlermeldungen prüfen 6. Messageobjekt wiederfinden (CAN highest Priority) und auswählen 7. Messageobjektstatus auf TXOK-Flag prüfen 8. Messageobjekt freigeben 8 Erhält das MOb eine Anfrage, während die Nachrichten überschrieben werden, so wird die Nachricht als Serie aus Nullen übertragen. Ist das MOb deaktiviert, während eine Nachricht eintrifft, so wird gar nicht geantwortet. 16

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