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2 Grundlagen 2.1.6

2 Grundlagen 2.1.6 CAN-Bibliotheken für AT90CAN Hier werden ausschließlich zu Atmel AT90CAN128 kompatible Bibliotheken gelistet, da dieser Baustein im Fokus dieser Arbeit steht. Bibliothek von Atmel 2007 Der CAN-Header von Atmel stellt dem Benutzer Funktionen zum Initialisieren, Senden und Empfangen bereit. Teil der Nachrichtenstruktur ist eine Kontrollstruktur, mit deren Hilfe die Flags, RTR und IDE gesetzt werden. Die IDE-Flag entscheidet ob 11-Bit Frames oder 29-Bit Frames verwendet werden. [4] Hallo-Welt-Anwendung mit dem Header von Atmel 2007: #include #include #include int main (void){ st_cmd_t msg; // Datenbereich schaffen unsigned char data[7]; // Zu sendende Daten data [0] = ’H’; data [1] = ’e’; data [2] = ’y’; data [3] = ’ ’; data [4] = ’W’; data [5] = ’e’; data [6] = ’l’; data [7] = ’t’; can_init (100); // 100 kbps // Sende Nachricht msg.cmd = CMD_TX; msg.id.std = 0x123; msg.dlc = 8; msg.pt_data = &data[0]; msg.ctrl.rtr = 0; msg.ctrl.ide = 0; //Daten senden while(can_cmd(&msg) != CAN_CMD_ACCEPTED); // Sendung vollständig abwarten while(can_get_status(&msg) == CAN_STATUS_NOT_COMPLETED); while(1){} return 0; } 17

2 Grundlagen Bibliothek von Marco Glietsch 2008 Der CAN-Header von Marco Glietsch stellt dem Benutzer Funktionen zum Initialisieren, Senden und Empfangen bereit. Die Bibliothek unterstützt ausschließlich 29-Bit Header und erwartet ein MOb-Management im Hauptprogramm. Hallo-Welt-Anwendung mit dem Header von Marco Glietsch 2008: #define F_CPU 16000000UL #include #include "can.h" main(){ CAN_init (100 , TX ); // Zu sendende Daten // H 0x48; e 0x65, y 0x79, ’ ’ 0x20, W 0x57, e 0x65, l 0x6C, t 0x74 CAN_message msg ; msg.id = 0x12345678 ; //29 Bit ID msg.idm = 0xffffffff ; //29 Bit Maske msg.data [0] = 0x48 ; msg.data [1] = 0x65 ; msg.data [2] = 0x79 ; msg.data [3] = 0x20 ; msg.data [4] = 0x57 ; msg.data [5] = 0x65 ; msg.data [6] = 0x6C ; msg.data [7] = 0x74 ; CAN_enableMOb (0, RECEIVE_DATA , msg ); // Objekt 0 vorbereiten CAN_sendData (0, msg . data ); // Daten Senden while(1){} } Bibliothek von Thomas Fuchs 2009 Der CAN-Header von Thomas Fuchs stellt dem Benutzer Funktionen zum Initialisieren, Senden und Empfangen bereit. Der Header kann entweder mit 11-Bit Frames oder mit 29-Bit Frames arbeiten. Die benutzte Frameart wird mit der Definition SUPPORT_EXTENDED_CANID festgelegt. Hallo-Welt-Anwendung mit dem Header von Thomas Fuchs 2009: #define F_CPU 16000000UL #include #include "at90can.h" typedef struct { uint16_t id; uint16_t msk; uint8_t length; uint8_t data[8]; }CAN_messageType;// CAN 2.0 A message 11 Bit 18

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