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3.1.3 Probleme des

3.1.3 Probleme des Headers 3 Bibliotheken der Diplomarbeit Nach der Entwicklung des Headers zeigten sich zwei Probleme, die in der vorliegenden Headerversion nicht mehr behoben wurden. Das Lösen dieser Probleme ist für die Demonstration nicht erforderlich, da sie im Zusammenhang mit RTR-Frames stehen, die nicht Teil der Demonstration sind. Des Weiteren treten die Probleme in kontrollierten Bedingungen nicht auf, weshalb RTR trotzdem demonstriert werden könnte – wie dies in dem zweiten Demonstrationsaufbau Kapitel 4.2 gezeigt wird. RTR-Fehler führt zu MOb_RX_Interrupt-Löschung Das Problem sind nicht richtig erkannte MObs. MObs können nach Registern unterschieden werden. RX-MObs, die nach einem erfolgreichen Empfang einen Interrupt auslösen, können nach dem Status des RTR-Flags unterschieden werden. RX-MObs mit RTR-Flag sind zum einmaligen Empfang gedacht und sollen nach Empfang gelöscht werden. RX-MObs ohne RTR-Flag sollen laufend bereit sein, über Interrupts zu empfangen. Der Fehler entsteht durch RX-MObs, die ein RTR-Flag tragen, obwohl sie dies nicht dürften. Solche MOBs werden entsprechend freigegeben und sind nicht mehr zum Empfang bereit. MOBs, die über RX-Interrupt konfiguriert wurden, können so plötzlich freigegeben werden, wodurch entsprechende Nachrichten nicht mehr empfangen werden können. Dieses Problem kann umgangen werden, indem an Stelle von RX-Interrupt RX-Polling verwendet wird. Eine andere Lösung ist, auf RTR zu verzichten. Zum Verzicht muss in der Interrupt-Service-Routine (ISR) des Headers die Fallunterscheidung für RTR ausgeklammert werden. Teil der ISR ausklammern ... // if (CANIDT&0x40){//RTR, bleibt aus // CANCDMOB=0x00; // CANSTMOB=0x00; // for (uint8_t i=0;i

3 Bibliotheken der Diplomarbeit Abbildung 3.2: Werbefoto des AVR-CAN-Boards von Olimex. [10] unkontrollierten Bedingungen keine MObs für andere Aufgaben mehr zur Verfügung stehen und CAN-Kommunikation für diesen Teilnehmer damit blockiert. Zur Lösung des Problems ist eine Umformung des Headers erforderlich. Eine Möglichkeit ist eine Überwachungsfunktion einzupflegen, die den MOb-Status getrennt vermerkt, wodurch das Auslesen aus dem MOb nicht notwendig ist. Eine andere Möglichkeit ist, analog zu anderen Funktionen (z.B. RX-polling), eine andere MOb-Suche einzusetzen, die bei neuen MOb-Requests überprüft, ob so ein Request bereits bestand und diesen gegebenenfalls nur erneuert. 3.2 AVR-CAN-Board Das AVR-CAN-Board von Olimex besitzt eine JTAG-Schnittstelle, eine RS232-DSub- Schnittstelle und eine CAN-DSub-Schnittstelle, eine Power-LED, eine konfigurierbare LED, einen Resetbutton und einen konfigurierbaren Button. Alle AT90CAN128-Pins sind auf Steckleisten an der Unterseite herausgeführt. Der Mikrocontrollertakt wird von einem 16 MHz-Quarz bestimmt. [10] Für CAN von besonderer Bedeutung ist der Terminatorjumper CAN_T. Ist dieser gesetzt, so fungiert das CAN-Board als Abschlusswiderstand mit 120 Ω. Ist er nicht gesetzt, so ist das CAN-Board ein normaler Teilnehmer. Der CAN_T-Jumper ist standardmäßig gesetzt, wodurch die CAN-Boards die zusätzliche Funktion des Abschlusswiderstandes haben. 3.2.1 Bibliothek für das Olimex AVR-CAN-Board Um Taster und LED nutzen zu können, wurde der „olimex_avr_can.h“ Header geschrieben. Der Header greift selbst auf den „delay.h“-Header zurück, für den F_CPU 34

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