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3 Bibliotheken der

3 Bibliotheken der Diplomarbeit definiert werden muss (siehe S. 38). Die Funktion On_Olimex_Pushed(void) muss ebenfalls zwingend definiert werden, diese wird aufgerufen sobald der konfigurierbare Button gedrückt wird. Initialisieren Zur Initialisierung müssen F_CPU und On_Olimex_Pushed() definiert und OLIMEX_INIT() aufgerufen werden. Danach können alle Bibliotheksbefehle genutzt werden. Die LED ist mit Pin 4 von Port E verbunden, der Taster mit Pin 5 von Port E. Taster Die Verwendung des Tasters ist zweigeteilt. Der Taster wird über Polling gescannt, muss also in regelmäßigen Abständen überprüft werden. Dies geschieht mit der Funktion OLIMEX_TASTER_POLL(). Diese Funktion überprüft, ob der Taster gedrückt ist, gibt dem Taster Zeit zu entprellen und überprüft dann ein zweites mal, ob der Taster gedrückt ist. Dieses Vorgehen vermeidet Fehldetektionen. Sobald der Tastendruck sicher detektiert ist, wird die Funktion On_Olimex_Pushed() ausgeführt. Ein Loslassen des Tasters durchläuft eine ähnliche Sicherheitsprozedur. Der Tasterstatus wird in einer statischen Variable vermerkt, um jeden Tastendruck einzeln erkennen zu können. LED Nach dem Initialisieren leuchtet die LED. Es stehen drei Befehle zur LED- Steuerung zur Verfügung: OLIMEX_LED_TOGGLE() zum Umschalten des aktuellen Zustands, OLIMEX_LED_ON() zum Einschalten der LED und OLIMEX_LED_OFF() zum Abschalten der LED. Olimex AVR-CAN-Anwendungsbeispiel #define F_CPU = 16000000 #include #include "olimex_avr_can.h" void On_Olimex_Pushed(){ OLIMEX_LED_TOGGLE(); } int main(void){ OLIMEX_INIT(); while(1){ OLIMEX_TASTER_POLL(); }; return 0; } 35

3.3 Motorsteuerung 3 Bibliotheken der Diplomarbeit Zur Motorsteuerung wurde der Header „Motor.h“ geschrieben. Dieser Header basiert auf PWM. Wie in allen Headern wurde auf Einfachheit der Anwendung geachtet. Zur Anwendung kommt 8-Bit PWM-fast. Für die Motorversorgung entspricht ein Vergleichswert von 0 einer Motorspannung von 0 %·VCC, ein Vergleichswert von 175 einer Motorspannung von 68,6 %·VCC und ein Vergleichswert von 255 einer Motorspannung von 100 % · VCC. Der verwendete Motor hat einen Versorgungsbereich von 4 V bis 12 V. Experimentell hat er sich auch bei 3,5 V bereits deutlich sichtbar gedreht. Bei VCC = 5,3 V wurde daher ein Vergleichswert von 175 als Startwert in der CAN-Demonstration gewählt. Dies führt zu einer Motorspannung von 3,64 V. Der Header besteht aus der Funktion motor_control. Diese Funktion erwartet als ersten Übergabewert die gewünschte Aufgabe und als zweiten den gewünschten PWM- Wert. Die gewünschte Aufgabe kann eines der folgenden Schlüsselworte sein: motor_on, motor_setspeed, motor_off, motor_init. Motorsteuerung Anwendungsbeispiel #include #include "Motor.h" int main(void) { uint8_t speed = 255; motor_control(motor_init, 255); while(1){ speed = speed++; motor_control(motor_setspeed, speed); } motor_control(motor_off, 0); motor_control(motor_on, 199); return 0; } 3.4 LCD Es wurde der „LCD_4_16_LCD.h“-Header geschrieben. Er ist speziell darauf ausgelegt, das verwendete 4x16 LCD-Display mit minimaler Pinbelegung anzusprechen. Dem Programmierer stehen sechs Funktionen zur Verfügung. Diese sind LCD_sendchar, LCD_sendstring, LCD_home, LCD_clear, LCD_gotoxy und LCD_INIT. 36

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