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4 Aufbau der

4 Aufbau der CAN-Demonstrationen (RW) ist mit Ground verbunden, da im Header auf die Möglichkeit verzichtet wurde, Daten aus dem Display auszulesen. Die Olimex-Boards haben einen eingebauten Endwiderstand von 120 Ω, dieser ist auf diesem Board aktiv. Software des Boards Nr. 1 Die Software nutzt die Header für LCD, Olimex-Board und CAN. Neben allen Komponenten wird auch ein MOb initialisiert. Das MOb empfängt alle Nachrichten, die mit ID 0x102 gesendet werden. Zu Beginn wird auf dem LCD die Nachricht „READY“ dargestellt. Bei Betätigung des Tasters am Olimex- Board wird der Displayinhalt gelöscht. Eingehende Nachrichten, wie die Motorgeschwindigkeit, werden direkt auf das Display geschrieben. Die Nachricht „Speed X“ enthält hierfür an achter Stelle (X) einen Integerwert, der vom Display wie ein Character interpretiert wird, welches für die aktuelle Geschwindigkeit steht. #include "config.h" void init_all(){ CAN_init(); MOB_init_RX_interrupt(0x102, MATCH_IDT); OLIMEX_INIT(); LCD_INIT(); sei(); } void On_Olimex_Pushed(){ lcd_clear(); } void On_RX_Interrupt(can_message_t MESSAGE){ lcd_clear(); for (uint8_t i=0; i

4 Aufbau der CAN-Demonstrationen Abbildung 4.4: CAN-Board Nr. 2 sendet Nachrichten an CAN-Board Nr. 1 und CAN- Board Nr. 3. 4.1.2 CAN-Board 2 Das zweite Board der CAN-Demonstration (Abbildung 4.4) ist mit einer Matrixtastatur ausgestattet. Es sendet entsprechend der gedrückten Tasten unterschiedliche Kommandos, hinter denen sich Motorgeschwindigkeiten verbergen – Taste 1 (langsam) bis Taste 9 (schnell). Die Tasten 0 und # schalten den Motor ab, Taste ∗ stellt den Motor wieder an. Hardware des Boards Nr. 2 Das Board ist mit sieben Widerständen, drei Dioden und einer Matrixtastatur ausgestattet – der Aufbau ist in Abbildung 4.5 dargestellt. Die Mikrocontrollerpins, die später als Ausgang dienen, sind mit Dioden an die Tastatur angeschlossen, um einen Stromrücklauf in den Chip zu verhindern. Alle Matrixtastaturpins sind zusätzlich mit Widerständen auf Ground gezogen, da unbestimmte Pins von jeder Software als Eingabe verstanden werden. Alle Nachrichten werden mit ID 0x102 gesandt. Die Olimex-Boards haben einen eingebauten Endwiderstand von 120 Ω, dieser ist auf diesem Board aktiv. 44

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