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4 Aufbau der

4 Aufbau der CAN-Demonstrationen Abbildung 4.5: Schaltplan des CAN-Demoboards Nr. 2 Software des Boards Nr. 2 Zu Beginn werden CAN, das AVR-CAN-Board von Olimex und die Matrixtastatur initialisiert. Bei Betätigen einer Taste wird über die Funktion On_Matrix_Pushed das Senden einer CAN-Nachricht ausgelöst. Je nach Tastendruck wird ein Befehl zur Geschwindigkeitsänderung, ein Befehl zum Motorstopp oder ein Befehl zum Motorstart gesendet. Eine fehlerhafte Eingabe wird bereits im Matrixtastatur-Header abgefangen, weshalb die Nachricht „Unkown“ nie gesendet werden kann, die dafür reserviert ist. Der Taster am Olimex-Board toggelt dessen LED. #include "config.h" void init_all(){ CAN_init(); OLIMEX_INIT(); init_matrix(); sei(); } void On_Olimex_Pushed(){ OLIMEX_LED_TOGGLE(); } void On_RX_Interrupt(can_message_t MESSAGE){} 45

4 Aufbau der CAN-Demonstrationen void On_Matrix_Pushed(char input){ can_message_t Buttonnachricht; Buttonnachricht.IDT = 0x102; strncpy((char*)Buttonnachricht.data.as_string,"Speed ", DLC_MAX); switch(input){ case ’1’: Buttonnachricht.data.as_value08[7] = 175; break; case ’2’: Buttonnachricht.data.as_value08[7] = 185; break; case ’3’: Buttonnachricht.data.as_value08[7] = 195; break; case ’4’: Buttonnachricht.data.as_value08[7] = 205; break; case ’5’: Buttonnachricht.data.as_value08[7] = 215; break; case ’6’: Buttonnachricht.data.as_value08[7] = 225; break; case ’7’: Buttonnachricht.data.as_value08[7] = 235; break; case ’8’: Buttonnachricht.data.as_value08[7] = 245; break; case ’9’: Buttonnachricht.data.as_value08[7] = 255; break; case ’0’: strncpy((char*)Buttonnachricht.data.as_string,"MotorOff", DLC_MAX); break; case ’*’: strncpy((char*)Buttonnachricht.data.as_string,"Motor On", DLC_MAX); break; case ’#’: strncpy((char*)Buttonnachricht.data.as_string,"MotorOff", DLC_MAX); break; default: strncpy((char*)Buttonnachricht.data.as_string,"Unkown ", DLC_MAX); break; } MOB_TX(Buttonnachricht); } int main(void){ init_all(); while(1){ OLIMEX_TASTER_POLL(); scan_matrix(); }; return 0; } 46

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