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4 Aufbau der

4 Aufbau der CAN-Demonstrationen Abbildung 4.6: CAN-Board Nr. 3 empfängt die Nachrichten von CAN-Board Nr. 2 und benutzt diese zur Motorsteuerung. 4.1.3 CAN-Board 3 Das dritte Board der CAN-Demonstration (Abbildung 4.6), ist mit einem Motor ausgestattet. Das Board empfängt Nachrichten mit ID 0x102. Es empfängt Motorkommandos und setzt diese um. Die Kommandos lauten „MotorOff“, „Motor On“ und „Speed X“. Bei „Speed X“ ist X ein Platzhalter für einen Wert von 0 bis 255. Der Taster am Olimex-Board toggelt die LED. Hardware des Boards Nr. 3 Das dritte CAN-Board ist mit einem Motor, einem MOSFET, einer Diode, einem Kondensator und einem Widerstand bestückt. Der Schaltplan ist in Abbildung 4.7 dargestellt. Der Widerstand zieht das Gate auf Ground, wenn der PWM-Ausgang auf low ist und sorgt für den nötigen Spannungsabfall am MOSFET, wenn der PWM-Ausgang auf high ist. Der MOSFET leitet je nach PWM- Zustand Strom oder nicht. Der Kondensator glättet zum einen den gepulsten Motorstrom aus dem MOSFET und schützt zum anderen den MOSFET beim Schalten gegen Abriss-Funken-Effekte. Die Diode ist entgegen der Stromversorgung des Motors parallel zu diesem geschaltet. Wenn der Motor nicht mit Strom versorgt wird, fungiert er als Dynamo und erzeugt Strom. Damit dieser Strom nicht anderen Komponenten gefährlich werden kann, wird er über die Diode zum Motor kurzgeschlossen. 47

4 Aufbau der CAN-Demonstrationen Abbildung 4.7: Schaltplan des CAN-Demoboards Nr. 3 Der Motor baut so seine im Generatorbetrieb erzeugte Spannung selbst ab. Der Motor beginnt sich bei ca. 3,5 V zu drehen und erreicht sein Spezifikationsmaximum bei 12 V. Er wird jedoch von VCC = 5,3 V gespeist, da diese Versorgungsspannung über die CAN-Versorgung (optional im CAN-Standard) geliefert wird. Die Olimex-Boards haben einen eingebauten Endwiderstand von 120 Ω. Der CAN-Bus hat genau zwei Endwiderstände. Bei den beiden anderen Boards ist der Endwiderstand aktiviert und deshalb darf bei diesem Board der Endwiderstand nicht aktiv sein. Der Endwiderstand wurde über das Entfernen eines Jumpers auf diesem Board deaktiviert. Software des Board Nr. 3 Nach der Initialisierung von CAN, ACR-CAN-Board und Motor wird dieser zunächst abgeschaltet. Es wird ein MOb bereitgestellt, welches auf Nachrichten mit der ID 0x102 wartet. Wird eine ID 0x102 empfangen, so wird zwischen Nachrichten, die mit „Speed“ beginnen und anderen Nachrichten unterschieden. Bei Nachrichten mit „Speed“ am Anfang wird das letzte 8-Bit Stück als Zahl interpretiert und als neue Motorgeschwindigkeit gesetzt. Nachrichten ohne 48

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