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4 Aufbau der

4 Aufbau der CAN-Demonstrationen „Speed“ sind „MotorOff“ und „Motor On“. Alle anderen Nachrichten, die von keinem der CAN-Demonstrationsboards produziert werden können, führen zum Toggeln der Board LED. Der Board Taster toggelt ebenfalls die Board LED. #include "config.h" void init_all(){ CAN_init(); OLIMEX_INIT(); motor_control(motor_init, 255); motor_control(motor_off, 0); MOB_init_RX_interrupt(0x102, MATCH_IDT); sei(); } void On_Olimex_Pushed(){ OLIMEX_LED_TOGGLE(); } void On_RX_Interrupt(can_message_t Nachricht){ if (((Nachricht.data.as_value64) & 0x000000FFFFFFFFFF) == 0x0000006465657053 ){ //"???deepS" Speed??? - ? ist ein Platzhalter motor_control(motor_on, Nachricht.data.as_value08[7]); }else{ switch (Nachricht.data.as_value64){ case 0x66664F726F746F4D: motor_control(motor_off, 0); break; //"ffOrotoM" MotorOff case 0x6E4F20726F746F4D: motor_control(motor_on, 255); break; //"nO rotoM" Motor On default: OLIMEX_LED_TOGGLE(); break; } } } int main(void){ init_all(); while(1){ OLIMEX_TASTER_POLL(); }; return 0; } 49

4.2 Mini-Demonstration 4 Aufbau der CAN-Demonstrationen Neben dem eigentlichen Demonstrationsaufbau wurde noch eine zweite Demonstration erstellt. In dieser wird CAN nur in Bezug auf das Wesentliche demonstriert. Dies ist nicht die zentrale CAN-Demonstration, da sie nicht ohne weitere Mittel visuell erfassbar ist. Für diese Methode ist die Verwendung eines CAN-USB-Adapters zum Betrachten der CAN-Nachrichten unerlässlich. Hardware der Mini-Demonstration Alle Boards werden wie in der Kerndemonstration an den CAN-BUS angeschlossen, die zusätzliche Hardware an den Boards ist nicht beteiligt aber auch nicht hinderlich. Software der Mini-Demonstration Die Software greift nur auf den Olimex-Header und den CAN-Header zurück. Die Kompilierung hängt von einer Präprozessorunterscheidung nach dem jeweiligen Board ab. Für Board 1 definiert man #define BOARD 1, für Board 2 definiert man #define BOARD 2 und für Board 3 definiert man #define BOARD 3. #define F_CPU 16000000 #include "can.h" #include "olimex_avr_can.h" //BOARD 1 //0x098 Framerequest auf Knopfdruck //0x098 Frameempfang LED toggle bei data ungerade //BOARD 2 //0x100 Paketsenden auf Knopfdruck LED toggle //0x101 Empfang über Polling LED toggle //0x102 Empfang über Interrupt LED toggle //BOARD 3 //0x098 Automatische Antwort #define BOARD 1 void On_Olimex_Pushed(){ #if BOARD == 1 MOB_request(0x099); #endif #if BOARD == 2 can_message_t Buttonnachricht; Buttonnachricht.IDT = 0x100; strncpy((char*)Buttonnachricht.data.as_string,"DontPush", DLC_MAX); OLIMEX_LED_TOGGLE(); 50

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