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MOB_TX(Buttonnachricht);

MOB_TX(Buttonnachricht); #endif #if BOARD == 3 #endif } 4 Aufbau der CAN-Demonstrationen void On_RX_Interrupt(can_message_t MESSAGE){ if(MESSAGE.data.as_value64%2){ OLIMEX_LED_TOGGLE(); } } int main(){ CAN_init(); OLIMEX_INIT(); sei(); #if BOARD == 1 while(1){ OLIMEX_TASTER_POLL(); }; #endif #if BOARD == 2 can_message_t pollnachricht; pollnachricht.IDT = 0x101; MOB_init_RX_interrupt(0x102, MATCH_IDT);// Normaler Empfang while(1){ OLIMEX_TASTER_POLL(); if (MOB_RX_polling(&pollnachricht)){OLIMEX_LED_TOGGLE();} }; #endif #if BOARD == 3 can_message_t replynachricht; replynachricht.IDT = 0x099; replynachricht.data.as_value64 = 0; while(1){ MOB_autoreply(replynachricht); replynachricht.data.as_value64++; }; #endif return 0; }; Demonstrationsablauf • RTR-Nachrichten: Board 1 sendet auf Knopfdruck (Taster des Olimex-Boards) eine RTR-Anfrage. Board 3 beantwortet die RTR-Anfrage. Board 1 empfängt die RTR-Antwort und toggelt seine LED, wenn der Inhalt der RTR-Nachricht ungerade war. Diese Kommunikation läuft mit ID 0x98 ab. 51

4 Aufbau der CAN-Demonstrationen • Senden einer Nachricht: Board 2 sendet auf Knopfdruck (Taster des Olimex- Boards) eine Nachricht und toggelt dabei seine LED. Diese Kommunikation läuft mit ID 0x100 ab. Da keiner der anderen Teilnehmer bei dem Signal agiert, kann dies nur durch einen CAN-USB-Adapter an einem Rechner betrachtet werden. • Empfang über Polling: Board 2 empfängt Nachrichten mit ID 0x101 ohne Interrupts und toggelt daraufhin seine LED. Da keiner der anderen Boards dieses Signal sendet, kann man es nur mit einem CAN-USB-Adapter in den CAN-BUS einspeisen. • Empfang über Interrupt: Board 2 empfängt Nachrichten mit ID 0x102 mit Interrupts und toggelt daraufhin seine LED. Da keiner der anderen Boards dieses Signal sendet, kann man es nur mit einem CAN-USB-Adapter in den CAN-BUS einspeisen. 52

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