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5 Zusammenfassung und Ausblick 5.1 CAN-Physik Auf Grund ihrer hohen Verfügbarkeit schien es anfangs naheliegend, Nullmodemkabel zu verwenden. Die getesteten Nullmodemkabel jedoch haben entgegen meiner Erwartung aus unbekannten Gründen keine funktionierende Verbindung aufgebaut. Es scheint eigene D-Sub-Kabel für CAN-Verbindungen zu geben, hierfür konnte jedoch keinen Anbieter gefunden werden. Eigene spezielle Kabel zu löten und mit selbst hergestellten Y-Adaptern zu verbinden war zwar verlockend, jedoch zu zeitaufwendig und vom Ergebnis her zu unsicher; daher wurde von dieser Idee wieder Abstand genommen. Zielgerichtet war die Verwendung eines 9-poligen Flachbandkabels mit Schneid D-Sub Steckern, die dann den gewünschten Erfolg brachte. Bestehende CAN-Boards können bereits eingebaute Endwiderstände haben oder auch nicht. Da jedoch in einem CAN-Bus nicht mehr als zwei Endwiderstände zulässig sind, halten Hersteller die CAN-Endwiderstände auf den Boards über Jumper zuschaltbar. Bei der Entwicklung von CAN-Anwendungen mit zugekauften Boards ist es daher sinnvoll, diese Jumper zuerst zu untersuchen. Entscheidend ist die Stromversorgung der CAN-Boards. Die verwendeten CAN-Boards haben zwar einen eigenen Spannungsanschluss, können jedoch auch über den CAN- Bus versorgt werden. In beiden Fällen ist es wichtig, nicht zu wenig Spannung zur Verfügung zu stellen, da die Boards sind gegebenenfalls nur knapp in der Lage, LEDs und einzelne Ausgangspins zu schalten, schaffen es jedoch nicht, eine CAN-Nachricht zu senden oder zu empfangen. Andere Teilnehmer erkennen dadurch einen Bus-Fehler. 5.2 Hardware der Demoboards Die Demonstration ließe sich anschaulicher gestalten, wenn man zusätzliche Boards integrieren würde, jedoch würde das die gewonnenen Erkenntnisse nur deutlicher bestätigen. Das gilt analog auch für einen anderen Motor mit langsamerem Drehzahlbereich, dessen variable Steuerung dann auch visuell und nicht nur akustisch erkennbar gewesen wäre. 53

5 Zusammenfassung und Ausblick Reizvoll, aber nicht mehr im Rahmen dieser Arbeit realisierbar, wäre die Kollision von CAN-Nachrichten zu simulieren und das Ergebnis zu demonstrieren. Ein denkbarer Ablauf könnte von einem hardwareentprellten Taster ausgehen, der in zwei CAN- Boards gleichzeitig Interrupts auslöst. Diese Interrupts würden weiter in jedem der Boards simultan das Senden von CAN-Frames auslösen. Deren Kollision ließe sich auf einem Oszilloskop verfolgen oder anhand der Empfangsreihenfolge bei einem anderen Teilnehmer auswerten. CAN-USB-Adapter registrieren sich als serieller Port am Rechner, wodurch sie sich relativ einfach in Applikationen einbinden lassen. Denkbar ist zum Beispiel ein auf einem Sockel fixiertes RC-Fahrzeug, dessen gesamte Elektronik durch CAN-Mikrocontroller zu ersetzen und eine grafische Darstellung des Autos mit Hilfe der CAN-Informationen zu erzeugen. Der Vorteil einer solchen Demonstration ist, dass bekannte Beispiele aus dem Automobil in dem kleinen Modell umgesetzt werden können. Beispiele sind Türverriegelung bei Anfahrt, oder defekte Zentralverriegelung an nur einer Tür, wenn ein Chip ausfällt. 5.3 Header-Optimierungen Die im CAN-Bus vorgesehenen Fehlerüberprüfungen ermöglichen das Übertragen von fehlerfreien Nachrichten. Eine fehlerfrei übertragene Nachricht kann dennoch problematischen Inhalt aufweisen, wenn zum Beispiel das RTR-Flag vom sendenden Teilnehmer falsch gesetzt wurde. In einem CAN-Header sollte man sich daher beim MOb- Management weder auf Informationen aus den CAN-Nachrichten noch auf Informationen aus den MObs stützen. Es ist das Beste, die Managementinformationen zur Programmzeit in Variablen fest zu halten. Um auch globale Variablen zu vermeiden, ist hier eine statische Variable in einer Verwaltungsfunktion wahrscheinlich der beste Weg. Eine nützliche Erweiterung, die jedoch den gesamten CAN-Header grundlegend verändern würde, wäre eine fortgeschrittenes MOb-Management. Jede Nachricht, die empfangen werden soll, könnte mit allen anderen Nachrichten verglichen werden im Hinblick darauf, wie gut die Überschneidung der Bereiche der Nachrichten ist. So könnte an Stelle des Dedizierens eines neuen MObs ein alter MOb nur in der Maske erweitert werden. Über solch ein Management ließe sich dann auch die Mehrbelastung der MObs durch Verdopplung der Eingangs-MObs für jeden Bereich rechtfertigen. 5.4 Abschließende Betrachtung Die Diplomarbeit war eine interessante Einführung in das Thema CAN, dessen Thema noch lange nicht für breiten Zugang offen liegt. Leider ist zum Ende der Diplomar- 54

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