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Abbildungsverzeichnis

Abbildungsverzeichnis 2.1 Beispiel für einen Bit-Stuffing-Vorgang. Man sieht fünf aufeinanderfolgende Bits, an die ein Bit-Stuffing-Bit mit gegenteiliger Polarität angefügt wird, damit alle Teilnehmer sicher eine neue Flanke erhalten, an der sie sich synchronisieren können. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 2.2 Oben ist erkennbar wie die normale Mikroprozessor-Clock vom Bitrate- Prescaler (BRP) in den Arbeitstakt für den CAN-Bus unterteilt wird. Aus der Unterteilung ergibt sich die Länge eines Time-Quants (TQ). Die vier Segmente bestimmen zusammen, wie viele TQ in einem Bit sind. Am Sampling-Point entnehmen die Teilnehmer die Bitinformation. 5 2.3 Topologie des CAN-Bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 2.4 Alle vier möglichen CAN-Frame-Varianten in fast bitgetreuer Darstellung [3] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 2.5 Alle vier möglichen CAN-Frame-Varianten als Aufteilung ihrer Felder dargestellt [3] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 2.6 CAN Arbitration. [S]tart of Field, [N]RZ Bit Stuffing, [R]TR bei 11 Bit, S[R]R bei 29 Bit, ID[E] Identifierextension. 0 bzw. 1 sind die ID-Signale der im Wettbewerb stehenden Teilnehmer . . . . . . . . . . . . . . . . 12 2.7 Oben links sieht man den Aufbau des Vergleichs eines Bits. Im Rest der Abbildung ist der Vergleich für ID 0x323, IDT 0x163 und Maske 0x7BF durchgeführt. IDE und RTR sind der Vollständigkeit halber mit abgebildet. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 2.8 Darstellung eines LCD-Displays mit der Pinbelegung (links Pin 1, rechts Pin 16) und Minimalanschlussbeispiel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 2.9 Prinzipieller Aufbau einer 3x4 Matrixtastatur. . . . . . . . . . . . . . . 22 2.10 Anschlussbeispiel einer Matrixtastatur an 7 Pins eines Mikrocontrollers 23 2.11 Anschlussbeispiel einer Matrixtastatur über einen ADC Pin eines Mikrocontrollers inklusive Widerstandswerten. . . . . . . . . . . . . . . . 24 2.12 Übersichtstafel mit allen PWM-Modi. In den Graphen ist nach rechts die Zeit aufgetragen. Der lineare Timeranstieg zeigt das Inkrementieren des Timers, eine Aktion wird immer dann ausgeführt wenn der Timerwert gleich dem Vergleichswert ist oder der Timerwert überläuft. 26 3.1 Der Nachrichtentyp can_message_t und der in diesem verwendete Datentyp data_t . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 3.2 Werbefoto des AVR-CAN-Boards von Olimex. [10] . . . . . . . . . . . . 34 vi

4.1 Gesamtaufbau der CAN-Demonstration. Die Boards hängen parallel über D-Sub an einer Verbindung. Die äußeren CAN-Boards wirken als Endwiderstände. Das Netzteil versorgt über den CAN-Bus alle Bauteile mit 5,3 V. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40 4.2 CAN-Board Nr. 1 empfängt die Nachrichten von CAN-Board Nr. 2 und stellt diese auf dem Display dar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 4.3 Schaltplan des CAN-Demoboards Nr. 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42 4.4 CAN-Board Nr. 2 sendet Nachrichten an CAN-Board Nr. 1 und CAN- Board Nr. 3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44 4.5 Schaltplan des CAN-Demoboards Nr. 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45 4.6 CAN-Board Nr. 3 empfängt die Nachrichten von CAN-Board Nr. 2 und benutzt diese zur Motorsteuerung. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47 4.7 Schaltplan des CAN-Demoboards Nr. 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48

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