(EBS) Prof. Dr.-Ing. DPF Möller Lösungsblatt 3 Aufgabe 3.5

Das integrale Regelungsgesetz basiert auf einem Prozesseingang wi der linear und zeitabhängig zum Fehler e zwischen der
Eingangsgröße des Regelungssystems ui und der Ausgangsgröße yi, ist
w
i
= k ⋅ e = k ⋅
I
I
( u − y )
i
i
Das differentielle Regelungsgesetz basiert auf einem Prozesseingang wi der linear und ableitbar zum Fehler e zwischen der
Eingangsgröße des Regelungssystems ui und der Ausgangsgröße yi, ist
w = k ⋅ e = k ⋅ u − y
i
D
D
( )
Aufgabe 3.6
Beschreiben Sie das Modell eines eingebetteten Tempomaten auf Grundlage eines PID Reglers.
Tempomat:
• Verringerung des Geschwindigkeitsfehlers, der durch folgende Einflüsse bedingt sein kann: Störungen wie beispielweise
Steigungen oder Wind, indem der Regler den Geschwindigkeitsfehler detektiert und durch ein entsprechendes
Regelungsgesetz kompensiert
• P-Regler
• Regelungsziel ist erreichen das υ gleich ist r im steady state, mit υ als gegenwärtiger Geschwindigkeit des Pkw
und r als Referenzsignal
i
i
Aufgabe 3.7
Geben Sie einen Pseudo C Code für einen eingebetteten PID Regler an.
Software Code für PID Regler
void main ()
{
double sensor_value, actuator_value, error_current;
PID_DATA pid_data;
PidInitialize(&pid_data);
while (1) {
sensor_value = SensorGetValue();
reference_value = ReferenceGetValue();
actuator_value = PidUpdate(&pid_data,sensor_value,reference_value);
ActuatorSetValue(actuator_value);
}
}
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