Roboterarm - Baureihe RX260 D28057902B - 03 ... - eule-roboter.de

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D28057902B - 03/2005 

Roboterarm - Baureihe RX260 

Wartung

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VORWORT 

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Sollten während des Betriebs oder bei der Instandhaltung des Roboters Probleme auftreten, die in diesem 

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bitte an den STÄUBLI Kundendienst "Abteilung Roboter". 

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GEGENSTAND DES HANDBUCHS 

Dieses Handbuch enthält Informationen über die Installation, den Betrieb und die Wartung der Roboter 

STÄUBLI. Es soll den Personen, die mit dem Gerät umgehen, als Hilfe und Referenz dienen. 

Voraussetzung für das Verstehen diesen Dokuments und die Benutzung der Roboter STÄUBLI ist der 

Erwerb der erforderlichen Kenntnisse im Rahmen einer "Roboter"-Schulung durch STÄUBLI. 

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INHALT 

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INHALT 

1. ALLGEMEINE SICHERHEITSVORSCHRIFTEN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ..1.1 

Verantwortung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1 

Sicherheitsvorschriften. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2 

• Zweck. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2 

• Begriffsbestimmungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2 

• Anwendung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3 

• Betriebsarten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.4 

2. VORBEUGENDE WARTUNG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ..2.1 

Allgemeines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1 

Schmieren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1 

Vorsichtsregeln beim Gebrauch von Schmiermitteln . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1 

Getriebe-Ölwechsel Achse 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5 

3. AUSSERORDENTLICHE WARTUNG. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ..3.1 

Allgemeines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1 

Diagnose . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1 

Montagehinweise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2 

Entsorgung von Teilen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4 

MOTOR ACHSE 1: kompletter Ersatz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5 

MOTOR ACHSE 2: kompletter Ersatz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.7 

MOTOR ACHSE 3: kompletter Ersatz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.11 

MOTOR ACHSE 4: kompletter Ersatz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.15 

MOTOR ACHSE 5: Komplettaustausch. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.17 

MOTOR ACHSE 6: Komplettaustausch. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.21 

GETRIEBE ACHSE 1: kompletter Ersatz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.23 

GEWICHTSAUSGLEICHSGRUPPE: kompletter Ersatz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.31 

GEWICHTSAUSGLEICHS-ZYLINDER: Verschrottungsprozedur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.35 

HANDGELENKGRUPPE: kompletter Ersatz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.39 

MOTOREN DER ACHSEN 1-2-3-4-5-6: Verkablung. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.41

4. EICHUNG, ÜBERNAHME DER REFERENZPOSITION, 

POSITIONSWIEDERHERSTELLUNG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4.1 

DEFINITIONEN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1 

ÜBERNAHME DER REFERENZPOSITION . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2 

POSITIONSWIEDERHERSTELLUNG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.15 

5. OPTIONEN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.1 

Allgemeines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.1 

REGELBARE MECHANISCHE ENDANSCHLAGSGRUPPE ACHSE 1: Montage . . . . . . . . . . 5.3 



VERWENDUNG DES BREMS-FREIGABEMODULS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.9 

6. ERSATZTEILLISTE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6.1 

7. SCHALTPLÄNE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7.1 

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ALLGEMEINE SICHERHEITSVORSCHRIFTEN 

ALLGEMEINE 

SICHERHEITSVORSCHRIFTEN 1 

Verantwortung 

– Der Anlagenintegrator muss Installation und Transport des Roboter - und 

Steuersystem in Übereinstimmung mit den örtlich gültigen Sicherheitsvorschriften 

vornehmen. Er ist auch für den Einsatz der notwendigen Sicherheits- und 

Schutzvorrichtungen sowie das Ausstellen der Konformitätserklärung und ggf. 

Anbringen des CE Siegels verantwortlich. 

– Die Firma STÄUBLI lehnt jegliche Verantwortung für Unfälle wegen 

unsachgemäßer oder falscher Verwendung des Roboter- und Steuersystems, für 

den Einsatz von Ersatzteilen, die nicht in der Ersatzteilliste aufgeführt sind, und für 

Eingriffe in Schaltkreise, Komponenten und in die Systemsoftware sowie nicht 

originaler oder als gleichwertig erklärter Ersatzteile ab (Siehe Roboter - und 

Steuersystem). 

– Für die Einhaltung dieser Sicherheitsvorschriften sind diejenigen verantwortlich, 

die die unter der Abschnitt Anwendung angeführten Aktivitäten managen oder 

überwachen. Sie müssen sicherstellen, dass das autorisierte Personal (siehe 

Befugtes Personal) die in diesem Dokument enthaltenen Vorschriften und die 

Normen, die in dem Land gelten, in dem der Roboter installiert wird, genau kennen 

und beachten . 

– Nichteinhalten der Sicherheitsvorschriften kann Verletzungen und Sachschäden 

am Roboter - und Steuersystem verursachen. 

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Sicherheitsvorschriften 

Zweck 

Zweck dieser Sicherheitsvorschriften ist die Festlegung einer Reihe von 

Verhaltensmaßregeln und Verpflichtungen, die beim Ausführen der im Abschnitt 

Anwendung genannten Tätigkeiten eingehalten werden müssen. 

Begriffsbestimmungen 

Roboter - und Steuersystem 

Das Roboter- und Steuersystem ist die funktionale Gesamtheit bestehend aus: 

Steuereinheit, Programmierhandgerät und ggf. Optionen. 

Geschützter Raum 

Als geschützter Raum wird ein durch Schutzschranken begrenzter Raum bezeichnet, 

der für die Installation und die Arbeit des Roboters bestimmt ist. 

Befugtes Personal 

Als befugtes Personal werden jene Personen bezeichnet, die entsprechend geschult 

und befugt sind, die im Abschnitt Anwendung genannten Tätigkeiten auszuführen. 

Leiter 

Leiter werden jene Personen bezeichnet, die als verantwortliches technisches 

Fachpersonal die Arbeit der im vorhergehenden Punkt genannten Personen 

überwachen. 

Installation und Inbetriebnahme 

Die mechanische, elektrische und Software-mäßige Integration des Roboter- und 

Steuersystems in eine Produktionsstätte oder in einen Forschungsraum unter 

Einhaltung der durch die Maschinenrichtlinie festgelegten Sicherheitsvorschriften wird 

als Installation bezeichne. 

Programmierbetrieb 

Betriebsart unter der Kontrolle des Bedieners, bei der die automatische Funktionsweise 

ausgeschlossen ist und folgende Tätigkeiten möglich sind: handgesteuerte 

Bewegungen in den verschiedenen Modalitäten, Programmierung von Arbeitszyklen bei 

reduzierter Geschwindigkeit, Erprobung des programmierten Zyklus bei reduzierter 

Geschwindigkeit und, falls zulässig, bei Arbeitsgeschwindigkeit. 

Betrieb in Local / Remote 

Betriebsart, bei der der Roboter den programmierten Zyklus bei Arbeitsgeschwindigkeit 

innerhalb des geschützten Raums automatisch ausführt, wobei die Schutzschranken 

geschlossen und mit dem Not-Aus-Schaltkreis verbunden sind. Start und Stop erfolgen 

vor Ort (wobei die Bediener außerhalb des Geschützten Bereichs sind) oder 

ferngesteuert. 

Wartung und Reparatur 

Als Wartung und Reparatur werden die Eingriffe bezeichnet, die zur regelmäßigen 

Prüfung und/oder Wechseln von (mechanischen, elektrischen) Teile oder Software bzw. 

Bauteilen des Roboter- und Steuersystems sowie zum Identifizieren der Ursachen einer 

aufgetretenen Störung dienen. Diese Arbeiten werden durch das Wiederherstellen von 

Roboter- und Steuersystem im funktionalen Projektzustand abgeschlossen. 

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Außerbetriebnahme und Abbau 

Bei der Außerbetriebnahme wird das Roboter- und Steuersystemsystem mechanisch 

und elektrisch aus einer Produktionsstätte oder aus einem Forschungsraum beseitigt. 

Beim Abbau werden die Bauteile des Robotersystems demoliert und entsorgt. 

Integrator 

Dies ist derjenige, der für Installation und Inbetriebnahme des Roboter- und 

Steuersystem verantwortlich ist. 

Falscher Einsatz 

Wenn das System für Zwecke verwendet wird, die außerhalb der in der technischen 

Dokumentation spezifizierten Grenzen liegen, wird es falsch gebraucht. 

Wirkungsbereich 

Als Wirkungsbereich eines Roboters wird die Hüllfläche des kinematischen Raums 

einschließlich der Werkzeuge bezeichnet. 

Anwendung 

Diese Vorschriften müssen bei der Ausführung folgender Tätigkeiten befolgt werden: 

– Installation und Inbetriebnahme; 

– Programmierbetrieb; 

– Betrieb in Auto / Remote; 

– Lösen der Achsenbremsen; 

– Wartung und Reparatur; 

– Außerbetriebnahme und Abbau 


Betriebsarten 

Installation und Inbetriebnahme 

– Die Inbetriebnahme ist nur dann zulässig, wenn das Roboter- und Steuersystem 

richtig und vollständig installiert ist. 

– Die Installation und Inbetriebnahme des Systems ist nur autorisierten Mitarbeitern 

erlaubt. 

– Die Installation und Inbetriebnahme des Systems ist nur in einem gesicherten 

Bereich erlaubt, der groß genug ist, um den Roboter und seine Ausrüstungen 

aufzunehmen, ohne die Schranken zu überschreiten. Außerdem muss geprüft 

werden, dass bei normalen Roboterbewegungen Zusammenstöße mit 

Gegenständen im gesicherten Bereich (z.B. Tragsäulen, Versorgungsleitungen 

usw.) oder den Schutzschranken vermieden werden. Wenn nötig ist der 

Arbeitsbereich des Roboters durch mechanische Endanschläge (siehe Optionen) 

zu begrenzen. 

– Ggf. vorhandene feste Steuereinrichtungen des Roboters müssen außerhalb des 

Geschützten Bereichs an Orten installiert sein, die den bestmöglichen Überblick 

der Roboterbewegungen erlauben. 

– Der Aufstellungsbereich des Roboters soll möglichst frei von Gegenständen sein, 

die die Sicht verhindern oder einschränken. 

– Während der Installationsarbeiten sollen der Roboter und die Steuereinheit so 

bewegt werden, wie in der Gebrauchsanleitung für die Produkte. Ist Anheben 

erforderlich, dann soll dazu die Befestigung der Ringschrauben überprüft werden. 

Das Anheben darf nur mit geeigneten Anschlagmitteln und Hebezeugen erfolgen. 

– Der Roboter ist mit allen vorgesehenen Bolzen an der Stützauflage mit dem in der 

Technischen Dokumentation angegebenen Verschraubungsmoment 

festzuschrauben. 

– Eventuell vorhandene Achsenbefestigungsbügel müssen entfernt werden und die 

richtige Befestigung der Werkzeuge, mit denen der Roboter ausgestattet ist, muss 

überprüft werden. 

– Es ist zu überprüfen, ob die Schutzbleche des Roboters richtig befestigt und keine 

beweglichen oder lockeren Teile vorhanden sind. Die Unversehrtheit der 

Komponenten der Steuereinheit muss kontrolliert werden. 

– Die Steuereinheit ist so zu installieren, dass nur außerhalb des geschützten 

Raums an der Steuertafel gearbeitet werden kann. 

– Prüfen, dass die Spannung der Netzversorgung mit derjenigen auf den 

Typenschildern der Versorgungstrafos genannten übereinstimmt. 

– Vor elektrischem Anschluss der Steuereinheit sicherstellen, dass der 

Trennschalter auf dem Stromversorgungsnetz mit dem entsprechenden Schlüssel 

in offener Position blockiert ist. 

– Der Netztrennschalter muss mit der Steuereinheit durch ein vieradriges Kabel (3 

Phasen + Erde) mit einen ausreichenden Querschnitt für die installierte Leistung 

verbunden sein (bzgl. des Leistungsbedarfs der Steuereinheit siehe die 

Technische Dokumentation). 

– Wenn der Netzstecker am Boden des Schaltschranks nicht vorhanden ist, muss 

das Netzkabel durch die betreffende Kabelführung in die Steuereinheit verlegt und 

richtig blockiert werden. 



– Den Erdleiter (PE) und dann die Leistungskabel an den Hauptschalter oder die 

vorbereiteten Klemmen der Steuereinheit anschließen. 

– Das Netzkabel anschließen. Dabei zuerst das Erdungskabel an den Trenner des 

Versorgungsnetzes anschließen, nachdem mit einem entsprechenden Instrument 

geprüft wurde, dass die Klemmen des Netztrenners spannungsfrei sind. Die 

Kabelbewehrung sollte geerdet werden. 

– Die Leistungs- und Signalübertragungskabel zwischen Steuereinheit und Roboter 

anschließen. 

– Den Roboter über die Steuereinheit oder an einer Erdungsdose in der Nähe erden. 

– Kontrollieren, dass die Türen der Steuereinheit mit dem Schlüssel abgeschlossen 

sind. 

– Ein falscher Anschluss der Verbinder kann permanente Schäden an den 

Komponenten der Steuereinheit verursachen. 

Im Notauskreis müssen die Kontakte der Notaustasten eingeschlossen sein, die 

auf X30 anstehen. 

– Es ist sicherzustellen, dass die Umgebungs- und Arbeitsbedingungen innerhalb 

der von den Betriebsanleitungen angegebenen Grenzen liegen. 

– Die Kalibrierung ist mit größter Sorgfalt durchzuführen wie in der 

Gebrauchsanleitung für das Produkt angegeben. Am Schluss der Kalibrierarbeiten 

muss die Prüfung der richtigen Maschinenlage erfolgen. 

– Beim Laden oder Überarbeiten der Systemsoftware (zum Beispiel nach dem 

Wechseln von Kartenbaugruppen) dürfen nur Original-Disketten verwendet 

werden, die von der Firma STÄUBLI geliefert werden. Nach dem Laden soll zur 

Sicherheit immer ein Probezyklus außerhalb des geschützten Raums durchgeführt 

werden. Bei der Ladeprozedur der Systemsoftware muss die in der 

Betriebsanleitung enthaltene Beschreibung genau befolgt werden. Nach dem 

Laden keine Roboterbewegungen mit reduzierter Geschwindigkeit testen. 

– Sicherstellen, dass die Schranken für den gesicherten Bereich richtig positioniert 

sind. 

Programmierbetrieb 

– Roboterprogrammierung ist ausschließlich autorisierten Mitarbeitern erlaubt. 

– Vor dem Programmieren muss der damit beauftragte Bediener das Robotersystem 

(siehe Roboter - und Steuersystem) überprüfen, um sicherzustellen, dass keine 

ungewöhnlichen und gefährlichen Bedingungen vorhanden sind und sicherstellen, 

dass sich keine Personen im gesicherten Bereich aufhalten. 

– Soweit möglich, soll die Programmierung außerhalb des geschützten Raums 

erfolgen. 

– Wenn innerhalb des gesicherten Bereichs gearbeitet (siehe Geschützter Raum) 

werden muss, muss der Bediener von außerhalb des gesicherten Bereichs 

sicherstellen, dass alle nötigen Schutzeinrichtungen vorhanden sind und 

funktionieren, und insbesondere, dass das Programmierhandgerät richtig arbeitet 

(reduzierte Geschwindigkeit, Zustimmungsschalter, Notausvorrichtung usw.). 

– Die Motoren müssen immer von einer Position aus eingeschaltet werden, die sich 

außerhalb des Wirkungsbereichs des Roboters befindet. Dabei ist vorher immer 

sicherzustellen, dass sich im betreffenden Bereich keine Personen aufhalten. 


– Beim Programmieren muss der zuständige Bediener vermeiden, sich unter 

Roboterteilen aufzuhalten, die durch Schwerkraft sich nach unten oder oben 

verschieben können. 

– Die Erprobung des programmierten Arbeitsablaufs bei Arbeitsgeschwindigkeit 

(Funktion nur auf Abruf) darf in einigen Situationen, bei denen eine Sichtkontrolle 

aus geringer Entfernung erforderlich ist und der Bediener daher im geschützten 

Raum stehen muss, erst dann durchgeführt werden, wenn ein kompletter 

Probezyklus mit reduzierter Geschwindigkeit stattgefunden hat. Die Probe muss 

aus Sicherheitsentfernung gesteuert werden. 

– Bei der Programmierung mit dem tragbaren Terminal ist besondere Vorsicht 

geboten: Die Hardware- und Software- Sicherheiten sind dabei wirksam, aber die 

Roboterbewegungen unterstehen der Kontrolle des Bedieners. 

– Bei der ersten Ausführung eines neuen Programms kann die Roboterbewegung in 

einer Bahn erfolgen, die nicht der vorgesehenen Bahn entspricht. 

– Durch die Änderung von Programmschritten (z.B. Versatz eines Schrittes von 

einem Punkt zu einem anderen des Flusses, falsche Speicherung eines Schrittes, 

Änderung der Roboterlage außerhalb der Bahn, die zwei Programmschritte 

verbindet) können Bewegungen entstehen, die vom Bediener bei der 

Programmerprobung nicht vorgesehen waren. 

– In beiden Fällen ist mit Vorsicht außerhalb des Wirkungsbereichs des Roboters zu 

handeln. 



Betrieb in Auto / Remote 

– Aktivierung des Automatikbetriebs (Zustände AUTO und REMOTE) ist nur erlaubt, 

wenn Roboter und Steuereinheit in eine Umgebung integriert sind, die mit richtig 

verschränkten Sicherheitsbarrieren ausgerüstet ist wie von den 

Sicherheitsnormen des Landes vorgesehen ist, in dem die Installation realisiert 

wird. 

– Vor Aktivieren des Automatikbetriebs muss der Anwender das Roboter- und 

Steuersystem sowie der geschützte Raum untersuchen, um sich davon zu 

überzeugen, dass keine anomalen, möglicherweise gefährliche Bedingungen 

bestehen. 

– Vor dem Einschalten des Automatikbetriebs muss der Bediener außerdem 

folgendes überprüfen: 

• Das Robotersystem darf sich nicht im Wartungs- oder Reparaturzustand 

befinden. 

• Die Schutzschranken müssen richtig angeordnet sein. 

• Es darf sich niemand innerhalb des geschützten Raum aufhalten. 

• Die Türen des Steuersystems müssen mit Schlüssel versperrt sein. 

• Die Sicherheitseinrichtungen (Not-Aus, Sicherheiten der Schutzschranken) 

müssen funktionstüchtig sein. 

– Besonders muss beim Einschalten des Remote-Betriebs aufgepasst werden, da 

die SPS automatisch die Motoren einschalten und Programme starten kann. 

Lösen der Achsenbremsen 

– Bei Fehlen der Motorantriebe können die Roboterachsen mit optionalen 

Vorrichtungen zum Lösen der Bremsen und Hebeeinrichtungen versetzt werden. 

Diese Einrichtungen ermöglichen nur das Lösen der Bremsen jeweils einer Achse. 

In diesem Fall sind alle Sicherungen des Systems ausgeschlossen (auch der 

Notaus und die Aktivierungstaste). Außerdem können sich die Achsen wegen der 

vom Gewichtsausgleichssystem aufgebrachten Kräfte oder der Schwerkraft nach 

oben oder unten bewegen. 


Wartung und Reparatur 

– Beim Zusammenbau im Werk von STÄUBLI wird der Roboter mit Schmiermitteln 

versorgt, die keine Gesundheits-gefährdenden Substanzen enthalten. Trotzdem 

kann wiederholte und längere Berührung mit den Produkten zu Hautreizung oder 

bei Verschlucken zu Übelkeit führen. 

– Erstehilfe-Maßnahmen: bei Kontakt mit Augen und Haupt die betroffenen Stellen 

mit viel Wasser spülen. Bleiben die Probleme bestehen, einen Arzt konsultieren. 

Bei Verschlucken kein Erbrechen provozieren oder Mittel oral verabreichen. Sofort 

einen Arzt konsultieren. 

– Die Arbeiten zur Wartung, Fehlersuche und Instandhaltung sind nur von befugtem 

Personal durchzuführen. 

– Die Durchführung von Wartungs- und Instandhaltungsarbeiten muss mit einem 

Schild mit entsprechendem Hinweis angezeigt werden, das auf der Bedientafel der 

Steuereinheit anzubringen ist. Dieses Schild muss auch bei zeitweiser 

Unterbrechung der Wartungs- und Instandhaltungsarbeiten vorhanden sein. 

– Bei der Durchführung von Arbeiten zur Wartung oder zum Ersatz von Bauteilen 

oder der Steuereinheit muss der Hauptschalter in geöffneter Stellung mit einem 

Vorhängeschloss verriegelt werden. 

– Auch wenn die Steuereinheit nicht versorgt wird (Hauptschalter offen), können 

Spannungen vorhanden sein, die von der Verbindung mit Peripheriegeräten (z.B. 

Input/Output bei 24V =) stammen. Die externen Quellen müssen ausgeschaltet 

werden, wenn an den betreffenden Systemteilen gearbeitet wird. 

– Platten, Schutzschirme, Gitter usw. dürfen nur bei offenem, mit Vorhängeschloss 

gesichertem Hauptschalter entfernt werden. 

– Fehlerhafte Komponenten müssen durch neue mit derselben Codenummer oder 

solchen, die von STÄUBLI als gleichwertig ausgewiesen sind, ersetzt werden. 

– Eine Fehlersuche an der Steuereinheit muss soweit wie möglich von außerhalb 

des gesicherten Bereichs erfolgen. 

– Eine Fehlersuche an der Steuereinheit muss soweit wie möglich bei 

ausgeschalteter Stromversorgung erfolgen. 

– Wenn die Fehlersuche Arbeiten bei unter Strom stehender Steuereinheit erfordert, 

sind alle Sicherheitsmaßnahmen zu treffen, die von den Sicherheitsvorschriften für 

das Arbeiten bei gefährlichen Spannungen vorgeschrieben sind. 

– Die Fehlersuche am Roboter muss bei ausgeschalteter Leistungsversorgung 

(Drive off) erfolgen. 

– Am Abschluss der Wartungsarbeiten und der Fehlersuche muss der Betrieb der 

funktionsuntüchtig gemachten Schutzeinrichtungen (Platten, Schutzschirme, 

Verriegelungen usw.) wiederhergestellt werden. 

– Die Wartungs- und Instandhaltungsarbeiten sowie die Fehlersuche sind durch die 

Überprüfung der richtigen Funktionsweise des Robotersystems (siehe Roboter - 

und Steuersystem) und aller seiner Sicherheiten abzuschließen, wobei sich der 

Bediener außerhalb des geschützten Raums aufhält. 

– Beim Laden der Software (z.B. nach Ersetzen von elektronischen 

Kartenbaugruppen) dürfen nur Original-Disketten verwendet werden, die von der 

Firma STÄUBLI geliefert werden. Nach dem Laden soll zur Sicherheit immer ein 

Probezyklus außerhalb des geschützten Raums durchgeführt werden. Bei der 

Ladeprozedur der Systemsoftware muss die in der Betriebsanleitung enthaltene 



Beschreibung genau befolgt werden. Nach dem Laden soll zur Sicherheit immer 

ein Probezyklus außerhalb des geschützten Raums durchgeführt werden. 

– Bei Abbau von Roboterkomponenten (Motor, Gewichtsausgleichszylinder usw.) 

kann es zu unkontrollierten Achsenbewegungen in alle Richtungen kommen . Vor 

Beginn einer Abbauprozedur müssen alle Warnungsschilder auf dem Roboter und 

die Technische Dokumentation beachtet werden. 

– Es ist absolut verboten, die Schutzdeckel der Roboterfedern zu öffnen. 

Außerbetriebnahme und Abbau 

– Die Außerbetriebnahme und der Abbau des Robotersystems dürfen nur von 

befugtem Personal (siehe Befugtes Personal) vorgenommen werden. 

– Der Roboter muss in Transportlage gebracht werden. Falls vorgesehen, sind die 

Achsenbefestigungsbügel zu montieren: Dabei die Schilder auf dem Roboter und 

die Hinweise in der Technischen Dokumentation beachten. 

– Vor Außerbetriebnahme muss die Steuereinheit vom Versorgungsnetz getrennt 

werden. (Dazu den Trennschalter am Verteilertrafo des Netzes öffnen und in der 

offenen Stellung blockieren). 

– Nachdem mit einen entsprechenden Instrument geprüft wurde, dass die Klemmen 

ohne Spannung sind, das Versorgungskabel vom Trennschalter abnehmen. Dabei 

zuerst die Leistungsleiter und dann den Erdungsleiter entfernen. Das 

Leistungskabel vom Hauptschalter der Steuereinheit lösen und entfernen. 

– Zuerst den Anschluss der Verbindungskabel zwischen den Robotern und der 

Steuereinheit, danach den Erdleiter lösen. 

– Wenn vorhanden, Verbindung der Pneumatikanlage des Roboters mit dem 

Druckluftverteilernetz lösen. 

– Sicherstellen, dass der Roboter richtig im Gleichgewicht ist, und wenn nötig richtig 

festzurren. Dann die Befestigungsbolzen des Roboters von der Halterung 

demontieren. 

– Den Roboter und die Steuereinheit aus dem Arbeitsbereich unter Einhaltung aller 

in den Betriebsanleitungen erteilten Vorschriften entfernen. Falls deren Anheben 

erforderlich ist, die Befestigung der Ringschrauben prüfen und nur geeignete 

Anschlagmittel und Ausrüstungen verwenden. 

– Vor dem Abbauen (Demontage, Verschrottung und Entsorgung) der Bauteile, aus 

denen das Robotersystem besteht, STÄUBLI oder eine Filiale kontaktieren, die 

über die richtige Vorgangsweise für den entsprechenden Roboter- und 

Steuerungstyp unter Aufrechterhaltung von Sicherheit und Umweltschutz 

informiert. 

– Bei der Abfallentsorgung müssen die in dem Land, in dem das Robotersystem 

aufgestellt ist, jeweils gültigen Gesetze eingehalten werden. 



VORBEUGENDE WARTUNG 

VORBEUGENDE WARTUNG 2 

Allgemeines 

Der Roboter verlangt nur minimale Wartung. Um ihn jedoch über lange Zeit effizient zu 

halten, müssen regelmäßig die im folgenden beschriebenen Schmieroperationen und 

Kontrollen durchgeführt werden. 

Vor Ausführen irgendwelcher Arbeiten aufmerksam das Kap. 1 - ALLGEMEINE 

SICHERHEITSVORSCHRIFTEN lesen. 

Die Wartungsarbeiten am Roboter müssen bei ausgeschaltetem System 

ausgeführt werden: der Hauptschalter MUSS auf OFF (AUS) stehen. 

Es empfiehlt sich eine pünktliche und genaue vorbeugende Wartung, um die 

funktionalen Eigenschaften des Roboters über lange Zeit aufrecht zu halten. 

Schmieren 

Typ, Menge und Häufigkeit für alle Schmierungseingriffe finden sich in der Tab. 2.1; Die 

Schmierpunkte und die Orte der Ein- sowie Ablassstopfen sind in der Abb. 2.1 gezeigt 

und in der Tab. 2.2 - Anordnung der Stopfen für Einfüllen und Ablassen von Öl und 

Schmiermittel beschrieben. 

Vorsichtsregeln beim Gebrauch von 

Schmiermitteln 

Beim Zusammenbau im Werk von STÄUBLI Robotica wird der Roboter mit 

Schmiermitteln versorgt, die keine Gesundheits-gefährdenden Substanzen enthalten. 

Trotzdem kann wiederholte und längere Berührung mit den Produkten zu Hautreizung 

oder bei Verschlucken zu Übelkeit führen. 

Erstehilfe-Maßnahmen: bei Kontakt mit Augen und Haut die betroffenen Stellen 

mit viel Wasser spülen. Bleiben die Probleme bestehen, einen Arzt konsultieren. 

Bei Verschlucken kein Erbrechen provozieren oder Mittel oral verabreichen. 

Sofort einen Arzt konsultieren. 


Tab. 2.1 - RX260 Schmiereingriffe 

Ref. Schmierpunkte Menge Schmiermittel Frequenz 

1 Getriebe Achse 1 






7 Spurscheibe Achse 1 

2,3 kg 

2,56 l 

2,4kg 

2,67 l 

1,6 kg 

1,78 l 

6 kg 

6,67 l 

1,8 kg 

2 l 

0,27 kg 

0,3 l 

3 kg 

3,33 l 

8 Stange Ausgleichszylinder 0,05 kg 

9 Gelenklager Ausgleichszylinder 0,05 kg 

ÖL 

OPTIMOL OPTIGEAR 150 

ÖL 

FUCHS Renolin CLP 320 

KLUBER Lamora 320 

ELF Reductelf 320 

SHELL Omala 320 

MOBIL Mobilgear 632 

ESSO Spartan EP 320 

TEXACO Meropa 320 

ÖL 

OPTIMOL OPTIGEAR 150 

ÖL 

FUCHS Renolin CLP 320 

KLUBER Lamora 320 

ELF Reductelf 320 

SHELL Omala 320 

MOBIL Mobilgear 632 

ESSO Spartan EP 320 

TEXACO Meropa 320 

FETT: 

FUCHS Renex Unitemp 2 

SHELL Albida Grease RL2 

ESSO Unirex N2 

TEXACO Premium RB 

MOBIL Mobilith SHC 100 

15000 

Uhren 

5000 

Uhren 

Die angegebenen Mengen gelten für den ersten Wechsel. Danach können sie um 

± 10% variieren. 

Die in der Tabelle angegebenen Schmiermittel lassen sich nicht miteinander 

mischen. 



Abb. 2.1 - RX260 Schmierpunkte 

– In der Abbildung benutzte Symbole: �Stopfen für Öleinfüllen 

OStopfen für Ölablassen 

Zum Beschleunigen von Ablassen und Einfüllen die Deckel der Entlüftungslöcher 

der Getriebe abschrauben. 


Tab. 2.2 - Anordnung der Stopfen für Einfüllen und Ablassen 

von Öl und Schmiermittel 

Ref.1-Füllen(A)-Ablassen(B)-Entlüften 

(C) Getriebe Achse 

Ref. 2-Füllen (A)-Ablassen (B) Spurstange Achse 1 

Ref. 3-Füllen (A)-Ablassen (B) Getriebe Achse 2 Ref. 4-Füllen (A)-Ablassen (B) Getriebe Achse 3 

Ref. 5-Füllen (A) Getriebe Achse 4 Ref. 5-Ablassen (B) Getriebe Achse 



Tab. 2.2 - Anordnung der Stopfen für Einfüllen und Ablassen 

von Öl und Schmiermittel (Fortsetzung) 

Ref. 6-Füllen-Ablassen Handgelenk Achse 5 Ref. 5-Füllen-Ablassen Vorgetriebe Achse 6 

Ref. 8-9-Schmierpunkte Zylinderschaft, -gelenk 

Getriebe-Ölwechsel Achse 1 

a. Die Stopfen vom Einfüllstutzen (A) und vom Entlüftungsloch (C) abschrauben 

siehe Tab. 2.2 Ref. 1. 

b. Einen Behälter unter den Ablassstopfen (B) stellen, den Stopfen abschrauben und 

das Öl abfließen lassen. 

a. Nach Abfließen des Altöls das Getriebe mit dem vorgeschriebenen Öl (siehe 

Tab. 2.1) füllen, bis der Stand das Entlüftungsloch (C) erreicht. Das Öl muss aus 

dem Entlüftungsloch (C) austreten, siehe Anordnung der Stopfen für Einfüllen und 

Ablassen von Öl und Schmiermittel Tab. 2.2 Ref. 1. 

b. Die Verschlüsse (A, B und C) wieder aufschrauben. 



AUSSERORDENTLICHE WARTUNG 

AUSSERORDENTLICHE 

WARTUNG 3 

Allgemeines 

Die Prozeduren zum Austausch der Hauptersatzgruppen des Roboters nach 

mechanischer Beschädigung oder bei Erreichen der Verschleißgrenze sind in den 

nachfolgenden Wartungsblättern beschrieben. 

Vor Beginn irgendwelcher Operationen aufmerksam das Kap. 1 - ALLGEMEINE 

SICHERHEITSVORSCHRIFTEN lesen. 

Die Wartungseingriffe am Roboter müssen am abgeschalteten System 

vorgenommen werden: der Hauptschalter MUSS auf OFF (AUS) stehen. 

Es sollte eine pünktliche und genaue Vorbeugende Wartung durchgeführt 

werden, um die funktionalen Eigenschaften des Roboters über lange Zeit aufrecht 

zu erhalten. 

Diagnose 

Gewisse Betriebsfehler des Roboters werden vom System nachgewiesen und dem 

Bediener mittels Fehlermeldungen, die auf dem Programmier-Terminal angezeigt 

werden, mitgeteilt. 


Montagehinweise 

Die Reparaturen müssen von spezialisierten Technikern ausgeführt werden, die 

geeignetes Werkzeug benutzen und die allgemein bekannten Prozeduren anwenden 

müssen, auch wenn nicht ausdrücklich darauf hingewiesen wird wie z.B.: 

• Den Verschleißzustand der O-Ringe, der Öldichtungsringe und der Lager 

feststellen und diese wenn nötig ersetzen. 

• Beim Wiederzusammenbau die folgenden Anweisungen beachten: 

• Auf den Gewinden der Schrauben die empfohlenen Versieglungsmittel 

auftragen (siehe Tab. 3.2 - Tabelle der typischen Anwendungen von 

AREXONS (außer bei speziellem Hinweis) 

• Auf den Dichtungsflächen und bei der Befestigung der Komponenten die 

empfohlenen Produkte benutzen (siehe Tab. 3.3 - Versiegel- und 

Klebemittel; 

• Die Schrauben und/oder Muttern mit dem vorgeschriebenen Moment 

festziehen (siehe Tab. 3.1 - Verschraubungsmoment von Sechskant- und 

Sechskant-Imbusschrauben (Nm ± 10%) 

• Auf dem Außenumfang der Dichtungen von sich drehender Wellen und 

Dichtungsstopfen aus Gummi AREXONS 52A22 aufbringen. 

• Offenliegende bearbeitete Flächen mit FUCHS ANTICORIT DFW schützen. 

• Bei Montage von rotierenden Dichtungen mit Doppellippe oder doppelten 

Dichtungen den Zwischenraum zwischen den Lippen mit "NLGI NR.2" füllen. 


AUSSERORDENTLICHE WARTUNG 

Tab. 3.1 - Verschraubungsmoment von Sechskant- und 

Sechskant-Imbusschrauben (Nm ± 10%) 

d x p 

Schrauben 

Klasse 8,8 

Schrauben 

Klasse 10,9 

Schrauben 

Klasse 12,9 

3x 0,5 1,5 1,9 2,3 

4x 0,7 3,1 4,3 5,2 

5x 0,8 6 8,5 10,1 

6x1 10,4 14,6 17,5 

8x1,25 24,6 34,7 41,6 

10x1,5 50,1 70,5 84,6 

12x1,75 84,8 119 143 

14x2 135 190 228 

16x2 205 288 346 

20x2,5 400 562 674 

24x3 691 971 1170 

Für das Verschraubungsmoment der Schrauben und Nutmuttern zum 

Vorspannen von Lagern ist eine Toleranz von ± 10% zulässig. 

Tab. 3.2 - Tabelle der typischen Anwendungen von AREXONS 

(außer bei speziellem Hinweis) 

Material 

Schrauben bis 

M6 

Schrauben ab 

M8 

Stopfen und 

Verschraubungen 

Aluminium 52A22 52A22 35A72 

Aluminium mit Heli-coil 52A22 52A43 - 

Stahl 52A22 52A43 35A72 

Guss 52A22 52A43 35A72 

Tab. 3.3 - Versiegel- und Klebemittel 

Anwendung AREXONS 

Kleber für Flächen 35A73 

Polyutherankleber S006 

Lagerblockierung 56A41 

Hochresistente 

Blockierungen 

56A48 


Entsorgung von Teilen 

Verbrauchte Öle und Schmierfette MÜSSEN NACH DEN GELTENDEN GESETZEN 

DES LANDES, IN DEM DER ROBOTER AUFGESTELLT IST, ENTSORGT WERDEN. 

Bei einer vollständigen oder teilweisen Verschrottung des Roboters MÜSSEN die Teile 

getrennt entsorgt werden (z.B. Eisen zusammen mit Eisen und Plastik zusammen mit 

Plastik). Auch die Entsorgung dieser Teile muss nach den geltenden Gesetzen des 

Landes erfolgen, in dem der Roboter installiert war. 


AUSSERORDENTLICHE WARTUNG - MOTOR ACHSE 1 

MOTOR ACHSE 1: kompletter Ersatz 

Zustand: – Die Prozedur muss bei ausgeschaltetem 

System durchgeführt werden: Der 

Hauptschalter der Zellensteuerung 

MUSS auf OFF (aus) stehen. 

– Die Achse 1 so positionieren, dass der 

Motor zugänglich ist. 

Material: – Motor Achse 1; 30Nm - 600V; 

Gewicht=37kg 

Werkzeug: – Sechskant-Stockschlüssel 10 mm - 8 

mm - 6 mm 

– ca. 400mm langer Hebel 

– Gewindestange M8x200 mit min. 

Außendurchmesser 35 mm und M8 Mutter 

Befestigungsel 

emente: 

– Sechskant-Inbusschrauben 

M12-M10-M8 

Vorbereitung / Anmerkungen 

– Die elektrischen Stecker vom Motor abziehen 

Einige Komponenten im Motor können beschädigt werden, wenn 

dieser Stößen ausgesetzt wird: deshalb bei Aus- und Einbau keinen 

Hammer benutzen oder auf den Motor schlagen. 

Bei falschem Gebrauch eines Hammers verfällt die Garantiezusage. 

Abbauprozedur 

a. Die 4 Schrauben zur Befestigung 

des Motors abschrauben. 

b. Das Ende des Hebels in den 

Einschnitt auf dem Körper des 

Getriebes der Achse 1 

einstecken. 


Abbauprozedur (Fortsetzung) (Fortsetzung) 

c. Den Motor von der Zentrierung 

auf dem Getriebe abheben. 

d. Den Motor auf einer Werkbank 

ablegen, um die 

Befestigungsschrauben 

abzuschrauben und das Gelenk 

und das Schwungrad mit einem 

Abzieher von der Motorwelle 

entfernen. 

Wiederanbau 

a. Die Koppelflächen zwischen Gelenk und Schwungrad reinigen und schmieren 

b. Gelenk und Schwungrad von Hand auf die Motorwelle stecken. 

c. Die Gewindestange M8x200 mit der Unterlegscheibe (Min. Außendurchmesser 

35 mm) in die vorbereitete Gewindebohrung auf der Motorwelle schrauben und 

eine M8 Mutter auf die Gewindestange aufschrauben, um das Gelenk bis zum 

Anschlag der Motorwelle zu drücken 

Motorgelenk und -schwungrad, ohne auf die Motorwelle zu schlagen. 

d. Den Motor auf das Getriebe montieren. Dazu in umgekehrter Reihenfolge wie 

beim Abbau vorgehen. 

Beim Zusammenbau alle Schrauben mit dem vorgeschriebenen 

AREXON bestreichen und mit dem vorgeschriebenen Moment 

festziehen (siehe Tab. 3.2 - Tabelle der typischen Anwendungen von 

AREXONS (außer bei speziellem Hinweis) und Tab. 3.1 

- Verschraubungsmoment von Sechskant- und 

Sechskant-Imbusschrauben (Nm ± 10%). 

e. Nach Beendigung des Wiederanbaus die Referenzposition der Achse 

übernehmen. 




Zustand: – Die Prozedur muss bei 

ausgeschaltetem System 

durchgeführt werden: Der 



Der Ausbau des Motors führt 

zum Lösen der Bremse der 

Achse 2: die Achse daher in 

einer sicheren Position 

blockieren, damit keine 

unkontrollierten Bewegungen 

nach oben oder unten 

vorkommen können, die eine 

Verletzungsgefahr für 

Mitarbeiter in Nähe des 

Roboters darstellen. 

Material: – Motor Achse 2; 30 Nm-600V; 

Gewicht=45kg 


mm - 6 mm 

– ca. 400mm langer Winkelhebel 

– Hebeseile 

Befestigungs 

elemente: 

– Sechskant-Inbusschrauben M12 - 

M10 - M8 

– Kleber für Flächen 


Der Ausbau des Motors führt zum Lösen der Bremse der Achse 2: 

die Achse daher in einer sicheren Position blockieren, damit sich 

die auf dem Roboter aufgebrachten Massen nicht unkontrolliert 

bewegen können. 



Hammer benutzen oder auf den Motor schlagen. Bei falschem 

Gebrauch eines Hammers verfällt die Garantiezusage. 

– Wenn der Roboter es erlaubt, die 

Achse 2 in Transportposition 

bringen und mit Bügel sichern wie in 

nebenstehender Abbildung gezeigt. 

Andernfalls den Unterarm so 

blockieren, dass er sich nicht 

unkontrolliert bewegen kann. 

– Die elektrischen Stecker vom Motor 

abnehmen. 


Abbauprozedur 

a. Einen Behälter unter den 

Ablassstopfen des Getriebes 

der Achse 2 stellen. 

b. Die Einfüll-/Ablassstopfen 

abschrauben und dann das Öl 

aus dem Getriebe der Achse 2 

ablassen. 

c. Den Motor mit einem Seil 

anschlagen, um sein Fallen bei 

den folgenden Operationen zu 

verhindern. 

d. Die 4 Schrauben (A) zur 

Befestigung des Motors 

abschrauben. 

e. Mit einem in die an der 

Robotersäule vorgesehenen 

Kerben gesteckten Winkelhebel 

den Motor vom Getriebeflansch 

abheben. 

f. Den Motor aus seinem Sitz 

ziehen. 

g. Den Motor auf einer Werkbank 

abstellen und durch 

Ausschrauben der axiale 

Schraube abschrauben das 

Ritzel von der Motorwelle der 

Achse entfernen. 




a. Auf dem Motoranschlussflansch 

Versiegler für die 

Öldichtungsflächen aufbringen 

(siehe Tab. 3.3 - Versiegel- und 

Klebemittel). 

b. Die Koppelflächen zwischen 

Ritzel und Motorwelle reinigen 

und schmieren 

c. Das Ritzel auf die Motorwelle 

aufpressen. Dabei nicht mit 

einem Hammer auf sie 

schlagen. 

d. Den Motor auf das Getriebe 

montieren. Dazu in umgekehrter 

Reihenfolge wie beim Abbau 

vorgehen. 


AREXONS bestreichen und mit dem vorgeschriebenen Moment 

festziehen (siehe Tab. 3.2 - Tabelle der typischen Anwendungen von 

AREXONS (außer bei speziellem Hinweis) und Tab. 3.1 

- Verschraubungsmoment von Sechskant- und 


e. Das Getriebe wieder mit dem vorgeschriebenen Schmieröl füllen (siehe 

Tab. 2.1). 

f. Nach Beendigung des Wiederanbaus die Referenzposition der Achse 

übernehmen. 
















nach oben oder unten 


Verletzungsgefahr für 

Mitarbeiter in Nähe des 

Roboters darstellen. 

Material: – Motor Achse 3: 30 Nm- 600V 

Gewicht 40kg 


mm - 6 mm 

– Ca. 400mm langer Winkelhebel 

Befestigungs 

elemente: 

– Sechskant-Inbusschrauben M12 


Der Ausbau des Motors führt zum Lösen der Bremse der Achse 2: 

die Achse daher in einer sicheren Position blockieren, damit sich die 

auf dem Roboter aufgebrachten Massen nicht unkontrolliert 

bewegen können. 



Hammer benutzen oder auf den Motor schlagen. Bei falschem 

Gebrauch eines Hammers verfällt die Garantiezusage. 

Prozedur 

a. Das Schmieröl aus dem 

Getriebe der Achse 3 

abgelassen. A 

D28057902B - 03/2005 3-11 

B

Prozedur (Fortsetzung) 

b. Den Unterarm auf den Boden 

stützen oder durch Anschlagen 

eines Seils halten. 

Der Ausbau des Motors 

führt zum Lösen der 

Bremse der Achse 3: 

die Achse daher in einer 

sicheren Position 



nach oben oder unten vorkommen 

können, die eine 

Verletzungsgefahr für Mitarbeiter 

in Nähe des Roboters darstellen. 

c. Die 4 Schrauben (A) zur 


abschrauben. 

d. Das Ende des Hebels in den 

Einschnitt auf dem Körper des 

Getriebes der Achse 3 

einstecken und vom 

Getriebeflansch abheben. 

e. Den Motor aus dem Zentriersitz 

ziehen und auf eine Werkbank 

legen. 

f. Die Befestigungsschrauben 

lösen und das Ritzel mit einem 

Abzieher von der Motorwelle 

entfernen. 

3-12 D28057902B - 03/2005 

C 

D 

C 

E



a. Die Koppelflächen zwischen 

Ritzel und Motorwelle reinigen 

und schmieren 

b. Das Ritzel aufpressen, ohne auf 

die Motorwelle zu schlagen. 

c. Auf dem Motoranschlussflansch 

Versiegler für die 

Öldichtungsflächen aufbringen 

(siehe Tab. 3.3 - Versiegel- und 

Klebemittel). 

d. Den Motor auf das Getriebe 

montieren. Dazu in umgekehrter 

Reihenfolge wie beim Abbau 

vorgehen. 


Moment festziehen. Siehe Tab. 3.1 - Verschraubungsmoment von 

Sechskant- und Sechskant-Imbusschrauben (Nm ± 10%) 

e. Das Getriebe mit dem vorgeschriebenen Schmiermittel wieder auffüllen (siehe 

Tab. 2.1) 

f. Nach Beendigung des Wiederanbaus die Referenzposition der Achse 

übernehmen. 













blockieren, damit keine unkontrollierten 

Bewegungen nach oben oder unten 


Verletzungsgefahr für Mitarbeiter in Nähe 

des Roboters darstellen. 

Material: – Motor Achse 4; 13Nm -600V 

Gewicht 18kg. 

Werkzeug: – Sechskant-Stockschlüssel 10 mm - 8 mm 

- 6 mm 

– ca. 400mm langer Hebel 

Befestigungselemente: 

– Sechskant-Inbusschrauben M10 




Hammer benutzen oder auf den Motor schlagen. 

Bei falschem Gebrauch eines Hammers verfällt die Garantiezusage. 

Der Ausbau des Motors führt zum Lösen der Bremse der Achse 4: die 

Achse daher in einer sicheren Position blockieren, damit die Achsen 

nicht herunterfallen können. 

– Wenn der Roboter es erlaubt, 

die vertikale Motorachse nach 

oben stellen wie in der 

Abbildung gezeigt. Andernfalls 

muss das Öl durch Entfernen 

des Stopfens (A) aus dem 

Getriebe abgelassen werden. 

Dann den Unterarm so 

blockieren, dass 

unkontrol-lierte Bewegungen 

der auf dem Roboter 

aufgebrachten Massen beim 

Ausbau des Motors 

verhindert werden 

– Die elektrischen Stecker vom 

Motor abnehmen. 


Abbauprozedur 

a. Die 4 Schrauben zur 


abschrauben. 

b. Mit einem Hebel den Motor vom 

Getriebeflansch abheben.. 

c. Den Motor der Achse 4 

zusammen mit dem Ritzel 

entfernen und auf einer 

Werkbank ablegen. 

d. Die Schraube (A) abschrauben 

und das Ritzel von der 

Motorwelle der Achse 4 mit 

einem Abzieher entfernen. 

Wiederzusammenbau 

a. Die Koppelflächen zwischen Ritzel und Motorwelle reinigen und schmieren 

b. Das Ritzel aufpressen, ohne auf die Motorwelle zu schlagen. 

c. Auf dem Motoranschlussflansch Versiegler für die Öldichtungsflächen 

aufbringen (siehe Tab. 3.3 - Versiegel- und Klebemittel) 

d. Den Motor auf das Getriebe montieren. Dazu in umgekehrter Reihenfolge wie 

beim Abbau vorgehen. 


Moment festziehen. Siehe Tab. 3.1 - Verschraubungsmoment von 

Sechskant- und Sechskant-Imbusschrauben (Nm ± 10%) 

e. Wenn beim Abbau das Getriebeöl abgelassen wurde, das Getriebe nun mit dem 

vorgeschriebenen Schmiermittel wieder auffüllen (siehe Tab. 2.1) 

f. Den Zusammenbau mit der Übernahme der Referenzposition der vom 

Motortausch betroffenen Achse abschließen. 



MOTOR ACHSE 5: Komplettaustausch 

Zustand: – Der Arbeitsablauf muß bei 

ausgeschaltetem System ausgeführt 

werden. Der Hauptschalter der 

Zellensteuerung MUSS ausgeschaltet 

werden (Schalterstellung OFF). 

Die Abschaltung des Motors 

bewirkt, daß die Bremse von 

Roboterachse 5 deaktiviert 

wird. Vor Ausbau des Motors 

muß die Achse daher sicher stillgesetzt 

werden, um ein unerwartetes 

Ausschlagen des Roboters nach oben 

oder nach unten auszuschließen und 

somit eine Gefährdung der Personen, 

die sich im Arbeitsbereich des Roboters 

aufhalten, zu verhindern. 

Material: – Antriebsmotor Achse 5: 13Nm - 600V; 

Gewicht: 20 kg 

Werkzeug: – T-Schlüssel für Schrauben mit 

Innensechskant, 8-6 mm. 

Befestigungsmi 

ttel: 

– Zylinderkopfschrauben mit 

Innensechskant, 10 mm 

Vorbereitende Maßnahmen / Hinweise 

Starke Stöße können einige interne Motorbauteile beschädigen. Beim 

Aus- und Wiedereinbau keinen Hammer benutzen und nicht auf den 

Motor schlagen. 

Die unsachgemäße Verwendung von Hammern oder anderen 

Werkzeugen am Motor kann die Gewährleistung beeinträchtigen 

Die Abschaltung des Motors bewirkt, daß die Bremsen der 

Roboterachsen deaktiviert werden. Vor Ausbau des Motors müssen 

die Achsen daher sicher stillgesetzt werden, um ein Herunterfallen zu 

vermeiden. 

– Soweit dies funktionstechnisch möglich ist, Roboterhandgelenk so positionieren, 

daß dieses leicht zugänglich ist. 


Ausbau 

a. Entfernen Sie die obere 

Handgelenk-Schutzabdeckung, 

um an die 

Motor-Anschlußstecker zu 

gelangen. 

b. Entfernen Sie die seitliche 

Handgelenk-Schutzabdeckung 

auf der linken Seite. 

c. Motor-Versorgungsstecker 

abziehen. Greifen Sie dabei 

von oben durch die Aussparung 

ins Handgelenk des Roboters. 



Ausbau (Fortsetzung) 

d. Schrauben 

(Innensechskant-Zylinderschra 

uben, 4 Stück) zur Befestigung 

des Motors (einschließlich 

Getriebe und Klemmnabe) 

lösen und entfernen. 

e. Motor ausbauen und an den 

Arbeitsplatz bringen. 

Innensechskant-Zylinderschrau 

be (M10) mit einem 

8-mm-Schraubenschlüssel 

lösen und Baugruppe 

einschließlich Getriebe und 

Klemmnabe ausbauen. 


a. Getriebe und Klemmnabe wieder aufziehen und dabei Schläge auf die 

Motorwelle vermeiden. Anschließend Schraube der Klemmnabe mit einem 

Drehmoment von 50 Nm anziehen. 

b. Dichtmittel für Öldichtflächen auf den Anbauflansch des Motors auftragen (siehe 

hierzu Tab. 3.3 - Versiegel- und Klebemittel). 

c. Motor wieder einbauen. Gehen Sie dabei wie beschrieben in umgekehrter 

Reihenfolge vor. 

Tragen Sie beim Wiedereinbau das vorgeschriebene Dichtmittel auf 

die Schrauben auf (siehe Tab. 3.2 - Tabelle der typischen 

Anwendungen von AREXONS (außer bei speziellem Hinweis) und 

ziehen Sie die Schrauben mit dem vorgeschriebenen Drehmoment an 

(siehe Tab. 3.1 - Verschraubungsmoment von Sechskant- und 

Sechskant-Imbusschrauben (Nm ± 10%)). 

d. Nach Beendigung des Wiederanbaus die Referenzposition der Achse 

übernehmen. 




MOTOR ACHSE 6: Komplettaustausch 

Zustand: – Der Arbeitsablauf muß bei 

ausgeschaltetem System ausgeführt 

werden. Der Hauptschalter der 

Zellensteuerung MUSS ausgeschaltet 

werden (Schalterstellung OFF). 

Die Abschaltung des Motors 

bewirkt, daß die Bremse von 

Roboterachse 6 deaktiviert 

wird. Vor Ausbau des Motors 

muß die Achse daher sicher stillgesetzt 

werden. 

Material: – Antriebsmotor Achse 6: 3.3Nm - 600V; 

Gewicht: 8 kg 

Werkzeug: – T-Schlüssel für 

Innensechskantschrauben, 6 mm. 

Befestigungsmi 

ttel: 


Innensechskant, M8x20 

Vorbereitende Maßnahmen / Hinweise 

Starke Stöße können einige interne Motorbauteile beschädigen.: 

Beim Aus- und Wiedereinbau keinen Hammer benutzen und nicht auf 

den Motor schlagen. 

Die unsachgemäße Verwendung von Hammern oder anderen 

Werkzeugen am Motor kann die Gewährleistung beeinträchtigen 

Ausbau 

a. Sofern dies funktionstechnisch 

möglich ist, Roboterhandgelenk 

so weit wie möglich nach unten 

fahren (Achse 6 steht senkrecht 

zu Achse 4, 

Werkzeuganbauflansch zeigt 

nach unten). 


Ausbau (Fortsetzung) 

b. Motor-Versorgungsstecker 

abziehen. 

c. Motorbefestigungsschrauben 

(Innensechskant-Zylinderschra 

uben M8x20, 4 Stück) mit 

einem 6-mm-T-Schlüssel für 

Schrauben mit Innensechskant 

entfernen und Motor 

einschließlich Ritzel ausbauen. 

d. Motor an den Arbeitsplatz 

bringen. 

Innensechskant-Zylinderschrau 

be (M5x50) mit einem 

4-mm-Schraubenschlüssel 

lösen und entfernen. 


a. Klemmnabe wieder auf die Motorwelle aufschieben und dabei Schläge auf die 

Motorwelle vermeiden. Anschließend axiale Befestigungsschraube mit dem 

vorgeschriebenen Drehmoment anziehen. 

b. Motor wieder einbauen. Gehen Sie dabei wie beschrieben in umgekehrter 

Reihenfolge vor. 

Tragen Sie beim Wiedereinbau das vorgeschriebene Dichtmittel auf 

die Schrauben auf (siehe Tab. 3.2 - Tabelle der typischen 


ziehen Sie die Schrauben mit dem vorgeschriebenen Drehmoment an 

(siehe Tab. 3.1 - Verschraubungsmoment von Sechskant- und 

Sechskant-Imbusschrauben (Nm ± 10%)). 

c. Nach Beendigung des Wiederanbaus die Referenzposition der Achse 

übernehmen. 


AUSSERORDENTLICHE WARTUNG - GETRIEBE ACHSE 1 

GETRIEBE ACHSE 1: kompletter Ersatz 






Ersatzteil: – Getriebemotor Achse 1 

Werkzeug: – Vorrichtung zur Einstellung des Spiels 

Ritzel-Zahnstange 

– Achse 1 

– Heber mit einer Tragkraft über 100 kg 

– Zugstangen mit M12 Gewinde mit 

Ösenschrauben zum Heben 

– Sechskant-Stockschlüssel 10 mm - 8 

mm - 6 mm 

– Hammer und Treiber für den Stift 

– Abzieher M 6 

– Hebeseile 

Befestigungs 

elemente: 

– Sechskant-Inbusschraube M12x60 

– Dichtungsring: OR-274 (VITON - Ø 

3,53 x Ø 253,59) 

– Stift Ø 12x50 mm 


– Den Motor der Achse 1 entfernen (siehe: "MOTOR ACHSE 1: kompletter 

Ersatz") 

– Ggf. Halterungen für Kabel und Schläuche des auf dem Roboter installierten 

Geschirrs entfernen/abschrauben, die mit der Getriebebefestigung interferieren 

könnten. 

– Die Roboterachse 1 so positionieren, dass das Getriebe zugänglich ist und mit 

dem Heber gehoben werden kann. 

– Das Schmieröl für die Spurplatte der Achse 1 ablassen. 

Prozedur 

a. Den Zentrierstift des Getriebes 

mit dem M6 Abzieher entfernen 



b. Die beiden einander 

gegen-überliegenden 

Befestigungs-schrauben des 

Getriebes entfernen. 

c. Durch die Löcher für die 

Schrauben zwei 

Ring-schrauben M12 

anschrauben. 

d. Die Zugstangen an einen Heber 

anschlagen 

e. Alle Befestigungsschrauben (B) 

des Getriebes ausschrauben. 

f. Den Heber herunterfahren und 

das Getriebe am Boden 

absetzen. 




g. Das neue Getriebe unter der 

Roboterbasis positionieren. 

h. Zwei Zugstangen zum Heben 

durch die Löcher für die 


stecken und am Getriebe 

anschrauben. 

i. Zwei Seile an den 

Ringschrauben befestigen und 

das Getriebe langsam heben. 

Diese dabei im Gleichgewicht 

und die Verzahnung 

Ritzel-Zahnstane in Achse 

halten. Die Verzahnung des 

Ritzels in der Zahnstange durch 

leichte Bewegungen am 

Getriebe ermöglichen. 

– Anstelle des Hebers kann das 

Kit mit Zugstangen zum 

Heben des Getriebes benutzt 

werden, das am Getriebe 

befestigt wird. 

j. Die Inbusschrauben M12x60 

zur Befestigung des Getriebes 

an der Basis anschrauben, 

ohne sie festzuziehen. 



k. Den Stift in den Sitz (A) Ø 

12x50 mm einstecken. 

l. An der Roboterbasis die 

Vorrichtung zur Einstellung des 

Spiels Ritzel/Zahnstange der 

Achse 1 mit drei 

Inbusschrauben M20x45 

Klasse 8.8 befestigen. 

– Sicherstellen, dass die 

Schraube (A) der Vorrichtung 

angeschraubt ist und so die 

Drucksektoren ganz 

zurückgezogen sind. 

m. Die Schraube (A) langsam 

losschrauben, um am Getriebe 

die nötige Radialkraft 

aufzubringen, um das Spiel 

zwischen Ritzel und 

Zahnstange wieder 

aufzunehmen. 




n. Mit einem Momentenschlüssel 

die Befestigungsschrauben des 

Getriebes anziehen. 

o. Die Schraube (A) ganz 

einschrauben, damit die 

Drucksektoren der Vorrichtung 

wieder eintreten. 

p. Die Schrauben (B) 

ausschrauben und die 

Vorrichtung von der 

Roboterbasis entfernen. 

q. Den Motor der Achse 1 mit der 

im Blatt Kap. MOTOR ACHSE 

1: kompletter Ersatz 

beschriebenen Prozedur 

wieder montieren. 

r. Das Schmieröl für Ritzel und 

Zahnstange wieder auffüllen. 

s. Mit der Aufnahme des Spiels 

der Achse 1 weitermachen 

(Aufnahme des Spiels der 

Achse 1). 


Aufnahme des Spiels der Achse 1 

t. Auf der Roboterbasis einen 

Komparator mit seinem Fühler 

in Kontakt mit dem 

Kalibrierindex ansatzweise auf 

dem Teilkreis der Spurscheibe 

anbringen. 

u. Den Roboter mit der größten von der Anwendung erlaubten Ausbreitung 

positionieren und den Abstand L vom Ende des Flanschs der Achse 1 

aufnehmen. 

v. Im Graph Kraft zur Aufnahme der Spiele der Achse 1 die Kraft F entnehmen, die 

auf dem Flansch in Funktion des Abstands L aufgebracht werden soll. 



Aufnahme des Spiels der Achse 1 (Fortsetzung) 

L= Abstand vom Endes des Flansches zur Achse 1 [mm] 

3750 

3410 

3125 

2885 

2680 

2500 

Kraft zur Aufnahme der Spiele der Achse 1 

20 22 24 26 28 30 

F= Zum Andrücken des Flanschs anzuwendende Kraft [kg] 


Aufnahme des Spiels der Achse 1 (Fortsetzung) 

w. iAuf dem Roboterhandgelenk 

mit einem Dynamometer die 

aus dem Graph entnommene 

Kraft F aufbringen und die 

Achsenauslenkung A am 

Komparator ablesen. Die Kraft 

wegnehmen und das Spiel der 

Achse B am Komparator 

ablesen. 

x. Den vorhergehenden Schritt w. 

mit der Kraft F in 

entgegen-gesetzter Richtung 

wieder-holen und die Größen C 

und D für Auslenkung und Spiel 

der Achse aufnehmen. 

y. Die Maximalwerte für 

Auslenkung und Spiel 

berechnen und prüfen, ob sie in 

den folgenden Tolleranzen 

liegen: 

– Auslenkung MAX: A+C=0,60 mm 

– Spiel MAX: B+D = 0,30 mm 

z. Die Kontrolle in zwei weiteren 

Positionen mit Achse 1= +90° 

und -90° wiederholen und 

prüfen, ob Auslenkung und 

Spiel in den im vorhergehenden 

Schritt y. angegeben 

Tolleranzen liegen. 

aa. Nach Prüfen des Achsenspiels 

die Befestigungsschrauben mit 

dem vorgeschriebenen Moment 

festziehen und die 

Referenzposition von Achse 1 

übernehmen. 

• RX260 

Beim Wiederzusammenbau die Schrauben mit dem 

vorgeschriebenen Mittel versiegeln und mit dem vorgeschriebenen 

Moment fest ziehen. Siehe (siehe Tab. 3.2 - Tabelle der typischen 


Tab. 3.1 - Verschraubungsmoment von Sechskant- und 



AUSSERORDENTLICHE WARTUNG - GEWICHTSAUSGLEICHSGRUPPE 

GEWICHTSAUSGLEICHSGRUPPE: kompletter Ersatz 






Ersatzteil: – Gewichtsausgleichsgruppe Achse 2 

Werkzeug: – Heber mit einer Tragkraft über 250 kg 

– Ösenschrauben M10 (Menge 2) 

– Steckschlüssel 55 mm 

– Sechskant-Stockschlüssel 10 mm - 6 

mm - 5mm 

– Hammer und Treiber für den Stift 

– Abzieher M 6 

– Zentrierstifte M20x 150mm(Menge 2) 

Befestigungs 

elemente: 

– Sechskant-Inbusschrauben 

M5,M6,M10 



Geschirrs entfernen/abschrauben, die mit der Befestigung der 

Gewichtsausgleichsgruppe interferieren könnten. 

Der Zylinder enthält vorgespannte Federn und darf NACH ABBAU 

VOM ROBOTER NICHT GEÖFFNET WERDEN. 

Abbauprozedur 

a. Die Achse 2 des Roboters auf 

ca. 0° fahren, so dass der 

Schaft in den Zylinder eintritt. 


Abbauprozedur 

b. Die Abdeckung vom hinteren 

Deckel des Zylinders durch 

Ausschrauben der drei 


entfernen. 

c. Den Sperrblock im Zylinder 

entfernen. 

d. Die selbstblockierende Mutter 

von Schaftende abschrauben. 

e. Die Achse 2 des Roboters auf 

ca. 50° fahren, um das Gelenk 

vom Zylinder auszuhängen. 

f. Zwei Hebeseile in die 

vorgesehenen Löcher im 

Zylinderdeckel einhaken. 

g. Die Sicherheitsplatte des 

Gelenkdrehzapfens entfernen. 

h. Mit einem Abzieher den 

Gelenkdrehzapfen aus seinem 

Sitz entfernen. 

i. Die Besteigungsschrauben des 

Zylinderdrehzapfens entfernen. 

j. Den Drehzapfen axial 

herausziehen. Dabei den 

Zylinder mit dem Heber halten. 


AUSSERORDENTLICHE WARTUNG - GEWICHTSAUSGLEICHSGRUPPE 


a. Die beiden Bolzen M12 x60 mm 

in die beiden Bohrungen 

diametral gegenüber dem 

Zapfen einschrauben. 

b. Zwei Hebeseile in die 

vorgesehenen Löcher im 

Zylinderdeckel einhaken. 

c. Den Zylinder an der 

Robotersäule anschrauben und 

die beiden Zapfen in den 

Bohrungen für die Befestigung 

zentrieren. 

d. Den Drehzapfen in den Sitz der 

Säule einstecken und die 

Schrauben zur 

Zapfenbefestigung an der 

Robotersäule festschrauben 

e. Den Drehzapfen (A) in den Sitz 

(B) positionieren. Dabei den 

Fetter nach oben halten und die 

Aufpresslöcher des 

Drehzapfens ausrichten. 

f. Den Gelenkdrehzapfen in den 

Sitz stecken und die 

Dichtungsplatte wieder 

anbringen (siehe die 

Abbauprozedur Schritte g. und 

h.) 

g. Den Roboter wie im Schritt a. der Abbauprozedur mit der Achse 2 auf ca. 0° 

positionieren. 

h. Die Zylindermontage mit Anschrauben der selbstblockierenden Mutter und dem 

Sperrblock auf dem Schaft abschließen und schließlich die Abdeckung des 

Hinteren Zylinderdeckels anbringen (siehe Abbauprozedur Schritte d., c. und b.) 



AUSSERORDENTLICHE WARTUNG - GEWICHTSAUSGLEICHS-ZYLINDER 

GEWICHTSAUSGLEICHS-ZYLINDER: Verschrottungsprozedur 

Zustand: – Der Zylinder muss entsprechend der 

im 

Kap. GEWICHTSAUSGLEICHSGRU 

PPE: kompletter Ersatz 

beschriebenen Prozedur vom Roboter 

abgebaut und auf einer robusten und 

breiten Werkbank abgesetzt sein. 

Werkzeug: – Kit zur Zylinderbeseitigung 

Vorbereitungen / Anmerkungen 

Der Zylinder enthält vorgespannte Federn und DARF DESHALB 

NACH AUSBAU AUS DEM ROBOTER NICHT GEÖFFNET WERDEN. 

VOR DER VERSCHROTTUNG MÜSSEN DIE FEDERN UNTER 

SICHERHEITSBEDINGUNGEN ENTSPANNT WERDEN. DESHALB DIE 

FOLGENDE PROZEDUR BEFOLGEN UND DAS KIT ZUR 

ZYLINDERBESEITIGUNG BENUTZEN. 

a. Den Schutz vom hinteren Zylinderdeckel durch Ausschrauben der drei 

Befestigungsschrauben entfernen (siehe 

Kap. GEWICHTSAUSGLEICHSGRUPPE: kompletter Ersatz Schritt a.) 

b. Die Verschraubungssicherung im Zylinder entfernen (siehe 

Kap. GEWICHTSAUSGLEICHSGRUPPE: kompletter Ersatz Schritt b.). 

c. Die selbstsichernde Mutter von der Kolbenstange abschrauben (siehe 

Kap. GEWICHTSAUSGLEICHSGRUPPE: kompletter Ersatz Schritt c.). 

Abbauprozedur 

a. Den Drehzapfen zusammen mit 

der Kolbenstange aus dem 

Zylinder ziehen. 


Abbauprozedur 

b. Anstelle des Drehzapfens die 

Gewindestange in den Zylinder 

einsetzen, die im Kit zur 

Zylinderbeseitigung enthalten 

ist. 

c. Die Stange mit einer 

Inbusschraube M12x35 in der 

betreffenden Gewindebohrung 

am Zylinderkörper 

festschraube. 

d. Auf der Gewindestange die 

Buchse (A) und dann die Mutter 

M36x4 (B) bis zum Anschlag 

am Kolben im Zylinder 

aufschrauben. 


AUSSERORDENTLICHE WARTUNG - GEWICHTSAUSGLEICHS-ZYLINDER 

Abbauprozedur 

e. Die Schrauben abschrauben 

und den Zylinderdeckel 

entfernen. 

f. Die Mutter M36x4 langsam 

losschrauben, um die 

Federspannung zu entladen, 

und den Kolben aus dem 

Zylinder ziehen. 

g. Kolben und Federn (oder 

Einzelfeder) vom Zylinder 

entfernen. 



AUSSERORDENTLICHE WARTUNG - HANDGELENKGRUPPE 

HANDGELENKGRUPPE: kompletter Ersatz 






Material: – Handgelenkgruppe 

Werkzeug: – Sechskant-Stockschlüssel 10 mm 

– Abzieher M6 für Stift Befestigungs- 

Befestigungs- 

elemente: 

– Sechskant-Inbusschraube M12 

– Zylinderstift Ø 12 mm 


– Das Roboterhandgelenk in eine Stellung bringen, bei der die 

Befestigungsschrauben leicht zugänglich sind. 

Abbauprozedur 

a. Die Abdeckung der 

Motorstecker und die 

Seitenabdeckung des 

Handgelenks entfernen. 

b. Die Seitenabdeckung des 

Handgelenks entfernen. 


Abbauprozedur 

c. Die elektrischen Stecker der 

Motoren der Achsen 5-6 

abziehen. 

d. Den Bügel zur 

Kabelbefestigung im 

Handgelenk abschrauben. 

e. Das Handgelenk mit über 

Flansch und den hinteren 

Körper des Handgelenks 

gehende Seile halten. 

f. Die Schrauben zur Befestigung 

des Handgelenks 

ausschrauben. 

g. Den Zentrierstift herausziehen. 

h. Das Handgelenk aus seinem 

Sitz ziehen und auf einer 

Werkbank ablegen. 


a. Alles in umgekehrter Reihenfolge wie beim Abbau wieder zusammenbauen. 

b. Nach erfolgtem Zusammenbau die Achsen 4, 5 und 6 kalibrieren. 

Beim Zusammenbau die Schrauben mit dem vorgeschriebenen Mittel 

versiegeln und mit dem vorgeschriebenen Moment festziehen. Siehe 

die Tab. 3.2 - Tabelle der typischen Anwendungen von AREXONS 

(außer bei speziellem Hinweis) und Tab. 3.3 - Versiegel- und 

Klebemittel. 


AUSSERORDENTLICHE WARTUNG - MOTOREN DER ACHSEN 1-2-3-4-5-6 

MOTOREN DER ACHSEN 1-2-3-4-5-6: Verkablung 






Material: – Verkablung auf der Maschine 

RX260 

RX260L 

Werkzeug: – Sechskant-Steckschlüssel 5 mm 


– Sechskant-Inbusschrauben M6x16; 

Sechskant-Inbusschrauben M6x70; 

Senkkopf-Inbusschrauben M6x12. 


Vorbereitung / Anmerkunge 

Die Kabel dürfen nicht verdreht und die Stecke müssen gegen Stöße 

geschützt sein. 

Bei der Montage die Schrauben mit den vorgeschriebenen Mitteln 

versiegeln und mit dem vorgeschriebenen Moment festziehen (siehe 

und Tab. 3.1 - Verschraubungsmoment von Sechskant- und 


Mit einem der folgenden Mitteln schmieren: 

- KLUBER POLYLUB GLY801; 

- OPTIMOL OPTITEMP RB1. 

Montageprozedur 

a. Wenn die Funktionsweise des 

Roboters es erlaubt, die 

Achsen zum Ersetzen des 

Kabelbündels in 

Kalibrierposition fahren. Die 

Verkablung auf dem Boden 

ausbreiten und die 

Plastikschellen zuschneiden. 

Den Teil der Verkablung mit 

Gummibalg in das Fach in der 

Roboterachse 1 (A) stecken. 

Abb. 3.1 - Allgemeine Ansicht der Bündel 

Das gesamte Bündel 

transportieren, es dabei 

am Verteiler und nicht 

an den Kabeln ergreifen. 

1. Verteiler mit Gummimantel (Balg) 

2. rotierende Buchse Achse 1 

3. Schrumpfmantel 

4. Kabel für Dienste 

5. Bahnüberschreitungskabel 



Montageprozedur (Fortsetzung) 

b. Die Steckerkonsole in der 

Achse 1 entsprechend drehen 

und durch die Öffnung an der 

Roboterbasis (A) herausziehen. 

Darauf achten, dass das 

Kabelbündel nicht 

falsch verdreht wird. 

c. Die Konsole auf der Öffnung 

der Achse 1 (A) befestigen und 

dabei die beiden 

Verbindungskabel für den 

Motor der Achse 2 (MTR2) wie 

in Abb. B gezeigt positionieren. 

Dazu drei Inbusschrauben 

M6x16 benutzen. 

Sicherstellen, dass das 

Bündel in der 

Roboterbasis auch bei 

extremen 

Roboterpositionen 

nicht gespannt ist. 

d. Die Steckerkonsole an der 

Roboterbasis (A) befestigen. 

Dazu vier Inbusschrauben 




e. Die beiden Verbindungskabel 

des Motors der Achse 1 (MTR1) 

aus dem entsprechenden Loch 

seitlich an der Roboterbasis (A) 

herausziehen. 

f. Die beiden Kabel am Motor der 

Achse 1 (A) anschließen und so 

mit Schellen befestigen, dass 

sie nicht auf dem Boden oder 

dem Motorgehäuse aufliegen. 

g. Die beiden Kabel am Motor der 

Achse 2 (A) anschließen und 

geeignet mit Schellen 

befestigen. 

h. Die Halterung wie in Abb. A 

gezeigt montieren und den 

Schrumpfmantel der 

Basisverkablung auflegen. 

Dazu zwei Inbusschrauben 





i. Die Mantelbefestigung wie in 

Abb. A gezeigt auf dem 

Vorsprung montieren. Dazu 

zwei Inbusschrauben M6x70 

benutzen. Der Vorsprung ist 

Teil der Basismaschine (B). 

j. Die Mantelbefestigung wie in 

Abb. A gezeigt auf der Achse 2 

montieren. Dazu zwei 


benutzen. 

k. Die zweite Mantelbefestigung 

wie in Abb. A gezeigt auf der 

Achse 2 montieren. Dazu zwei 


benutzen. 

l. Die Mantelhalterung wie in Abb. 

A gezeigt auf der Achse 3 

montieren. Das Kabelbündel 

muss am hinteren Teil der 

Halterung mit einer Schelle (B) 

befestigt werden. Dazu vier 


benutzen. 

Vor Fixieren der 

Halterung sicherstellen, 

dass keine Kabel 

zwischen dieser und 

den Auflageflächen am 

Roboter eingeklemmt 

sind. 



m. Die Kabel geordnet im Sitz 

verteilen, der in die 

Roboterschulter (A) 

eingelassen ist. 

Sicherstellen, dass die 

Kabel zwischen 

Mantelausgang und 

Durchgangssitz nicht 

gespannt sind, sondern 

eine natürliche Kurve 

bilden. 

n. Die Schutzabdeckung wie in 

Abb. A gezeigt montieren. 




o. Das Bündel der Kabel der 

Roboterachsen 5 und 6 an der 

Drehbuchse befestigen. Dabei 

die in der folgenden Abbildung 

angegebenen Längen 

beachten. Zwei 


benutzen. 

RX260 

ACHSE 5 

ACHSE 6 

RX260 L 

ACHSE 5 

ACHSE 6 

1. Buchse 

2. Metallschelle 

p. Das Kabelbündel der Achsen 5 

und 6 wie in der Abbildung (A) 

gezeigt in den Roboterarm 

einstecken, bis die Stecker und 

die Schelle aus dem seitlichen 

Loch des Handgelenks 

kommen. 

Die Stecker mit 

Zellophan schützen, 

damit sie beim 

Einstecken in den 

Roboterarm nicht 

gestoßen oder 

verschmutzt werden. 

Sicherstellen, dass sich 

die Stecker entlang des 

Wegs nicht verkannten. 



q. Die beiden Halteplatten der 

Buchse nach Schmieren wie in 

Abb. (A) gezeigt befestigen. 

Vier Inbusschrauben M6x16 

benutzen. 

Nach der Montage 

prüfen, dass sich die 

Buchse frei bewegen 

kann. 

r. Die Metallschelle auf dem 

betreffenden Bügel befestigen. 

Den Bügel wie in Abb. (A) 

gezeigt auf dem 

Roboterhandgelenk anbringen. 

Für die Schelle eine 

Inbusschraube M6x16 und für 

den Bügel zwei 


benutzen. 

s. Zur Montage des Spiralkabels 

des Motors der Achse 6 muss 

der Motor ausgebaut und die 

Achse 5 auf +90° mit dem 

Flansch nach unten positioniert 

werden wie in der Abbildung 

gezeigt. 

Der Ausbau des Motors 

der Achse 6 ist im Kap. - 

MOTOR ACHSE 6: 

Komplettaustausch 

beschrieben. 




t. Die Scheibe aus 

Synthetikmaterial auf den 

Stummel der Achse 5 mit einer 

Senkkopfschraube M6x12 

montieren wie in Abb. (A) 

gezeigt. 

u. Die Stecker XMTR6 und 

XSYN6 durch das Loch zum 

Motor der Achse 6 einstecken. 

v. Die Spirale auf dem Eingang 

der Plastikscheibe mit dem 

Halbmondblock fixieren wie in 

der Abb. (A) gezeigt. 



w. Den Motor der Achse 6 

montieren und die Stecker 

XMTR6 und XSYN6 

anschließen. 

Der Einbau des Motors 

der Achse 6 ist im Kap. - 

MOTOR ACHSE 6: 

Komplettaustausch 

beschrieben. 

Nach erfolgter Montage 

den Motor der Achse 6 

kalibrieren. 

x. Die Achse 5 wieder auf 0° 

bringen und das Spiralkabel mit 

dem Aluminiumblock auf dem 

Handgelenkskörper in einer 

Entfernung von 220 mm von der 

Mitte der Ableitung fixieren wie 

in der Abb. (A) gezeigt. 

y. Die Spirale schmieren und die 

zweite Scheibe aus Synthetik 

auf dem Halbmondblock 

montieren wie in der Abb. (A) 

gezeigt. 

Durch Bewegen der Achse 5 zum positiven Hubende prüfen, dass das 

Spiralkabel beim Öffnen nicht den Handgelenkskörper berührt und 

nicht aus dem Profil der Einfassungsscheibe hervortritt. Andernfalls 

die Länge der Spirale durch Öffnen des Aluminiumblocks auf dem 

Handgelenkskörper entsprechend regeln. Die Achse 5 in 

Gegenrichtung bewegen und prüfen, dass das Spiralkabel, wenn ganz 

geschlossen, nicht zu sehr gespannt ist. 

z. Die Stecker X26 und X56 mit 

den Gegenstücken am 

Spiralkabel verbinden, das 

schon im Handgelenk 

vorhanden ist und vom Motor 

der Achse 6 kommt wie in der 

Abb. (A) gezeigt. 




aa. Die Stecker X26 und X56 in das 

Roboterhandgelenk hinter dem 

Motor der Achse 5 einführen 

und mit Schellen befestigen, so 

dass sie sich nicht bewegen, 

wenn der Roboter sich bewegt 

wie in der Abb. (A) gezeigt. 

ab. Die Stecker XMTR6 und 

XSYN6 am Motor der 

Roboterachse 5 anschließen 

wie in der Abb. (A) gezeigt. 

ac. Die obere und seitliche 

Schutzabdeckung des 

Handgelenks anbringen wie in 

den Abb. (A und B) gezeigt. 



ad. Die Stecker XMTR3 und 

XSYN3 an die Achse 3 und die 

Stecker XMTR4 und XSYN4 an 

die Achse 4 anschließen. Die 

Kabel mit der Metallschelle 

fixieren wie in der Abb. (A) 

gezeigt. eine Inbusschraube 


Abbauprozedur 

Zum Abbau des Kabelbündels die oben beschriebenen Schritte in 

umgekehrter Reihenfolge angefangen mit Punkt ad durchführen. 


EICHUNG, ÜBERNAHME DER REFERENZPOSITION, POSITIONSWIEDERHERSTELLUNG 

EICHUNG, ÜBERNAHME DER 

REFERENZPOSITION, 

POSITIONS- 

WIEDERHERSTELLUNG 4 

DEFINITIONEN 

Die Roboterarme von Stäubli werden im Werk geeicht, um mit bestmöglicher Präzision die Nullstellung des Arms 

zu bestimmen. Die Qualität der Eichung ist von entscheidender Bedeutung für die Präzision des Arms, d.h. seine 

Fähigkeit die geforderten kartesischen Positionen einzuhalten. 

Beim Austausch von Übertragungselementen (Motor, Getriebe, Codierer) oder mechanischen Gleitelementen 

nach einem Stoß, kann die besondere geometrische Position 'Null' auf einer oder mehreren Achsen verschoben 

werden: die Einstellung dieser Achsen muss also erneuert werden, um die ursprüngliche Präzision des Arms 

wiederherzustellen. 

Falls eine oder zwei Achsen verschoben sind, gibt es einfache Verfahren zur Neueinstellung ausgehend von 

voreingestellten Bezugspositionen. 

Hinweis: 

In der Zelle sollte ein Verfahren zur Neueinstellung vorgesehen und die dazu gehörigen 

Bezugspositionen definiert werden. 

Die Position des Arms wird jederzeit angegeben durch: 

• Die gemessene Position jedes Motors (Codierers). 

• Einen Motordrehzahlmesser (von Verstärkern gesteuert). 

• Die Eich-Offsets (Datei am.cf, die auf einer Diskette mit jedem Arm geliefert wird). 

Nach einem Vorgang, durch den der Motordrehzahlmesser beeinflusst wird (Verstärkerwechsel, Trennen der 

Verbindung zwischen Drehzahlmesser und Motor) muss dieser neu gestartet werden, um die Armposition 

wiederzufinden: diesen Vorgang nennt man Kalibrierung. 


ÜBERNAHME DER REFERENZPOSITION 

Zur Neueinstellung einer oder mehrerer Roboterachsen, müssen diese mithilfe der Eichinstrumente so genau wie 

möglich auf eine Bezugsposition eingestellt werden. 

Vorgehensweise 

• Bezugsposition "Factory Marks" auswählen (Return drücken und dann die Pfeile benutzen). 

Wenn die Bezugsposition nicht schon im Voraus angegeben wurde (Menü 'Here'), können ihre Koordinaten 

per Hand eingegeben werden: 

Im Menü Kalibrierung die Bezugsposition "Factory Marks" auswählen. 

Bezugspunkt "Factory Marks" durch Auswählen der Taste "Edit" bearbeiten. 

Folgenden Punkt definieren: 

J1: 0 J2: -25 J3: -115 

J4: 0 J5: 0 J6: 0 

"OK" auswählen. 

Bei der Anfrage "Exportieren" "ESC" auswählen. 

• Auswahl der gewünschten Achse mit den Pfeiltasten. 

• Ausführen der Kalibrierung durch Drücken auf 'Adj.'. 

• Überprüfen der Einstellungen durch langsames Ansteuern eines bekannten Punktes. 

Nach der Neueinstellung der Achse können Sie die neuen Eich-Offsets des Arms auf Diskette speichern. 

Durch Auswahl der Bezugsposition mithilfe der Pfeiltasten kann die Nullpunktaufnahme, statt für nur eine Achse, 

für die 6 Achsen gleichzeitig geschehen. 

Die durch die Ausrichtung von drei Bezugspunkten der Achse definierte Position Neueinstellung/Kalibrierung des 

Roboters RX260 wird in der folgenden Abbildung dargestellt. 



• 1. Kalibrierungsindex Achse 1 






POSITION DER VERBINDUNGEN BEI DER NEUEINSTELLUNG 

Achse 

1 

Achse 

2 

Achse 

3 

Achse 

4 

Achse 

5 

Achse 

6 

0° -25° -115° 0° 0° 0° 


• 1. Komparatorhalterung 

• 2. konischer Ring 

• 3. Fühler 

• 4. Komparator 

WERKZEUG ZUR NEUEINSTELLUNG 

Die Neueinstellung muss in einer Abfolge beginnend bei Achse 4 und anschließend an den Achsen 5, 6, 1, 2 und 

3 durchgeführt werden. Außerdem müssen auch die folgenden, aus den mechanischen Einflüssen der 

Achsenpositionierungen abgeleiteten Vorschriften beachtet werden. 

ACHTUNG: 

In Abhängigkeit vom Robotermodell 

• Bei Neueinstellung der Achse 4 müssen auch die Achsen 5 und 6 neu eingestellt 


• Bei Neueinstellung der Achse 5 muss auch die Achse 6 neu eingestellt werden. 

• Bei der Neueinstellung einer einzelnen Handgelenkachse (Achsen 4, 5 und 6) müssen 

die anderen, von der Neueinstellung nicht betroffenen Achsen des Handgelenks auf 

den Kalibriermarkierungen positioniert werden. 



KONTROLLE DER ACHSENPOSITIONIERUNG 

ACHTUNG: 

Das Ein-/Ausschalten des Arms kann zu leichten Bewegungen der Achsen führen, die 

durch die Schwerkraft der jeweiligen Massen verursacht werden und sich durch eine 

schnelle Ausführung dieser Funktionen hintereinander noch verstärken. 

Bei der Kalibrierung muss die Anzahl der Ein-/Ausschaltvorgänge auf ein Minimum beschränkt bleiben, um das 

Risiko leichter Achsenbewegungen zu vermeiden. Das System gleicht diese Bewegungen automatisch aus, 

indem es die Achsen in die richtige Kalibrierungsposition platziert, wenn sie zuvor kalibriert worden sind. 

Nach Ablesen des Minimums für die 6 Achsen auf dem Komparator geben Sie folgendermaßen den Befehl zur 

Neueinstellung: 

Auswahl des Befehls REC auf der MCP-Tastatur. 


ÜBERNAHME DER REFERENZPOSITION DER ACHSEN 4-5-6 

Der Vorgang zur Übernahme der Referenzposition ist für alle Achsen gleich und kann folgendermaßen 

zusammengefasst werden: 

1) Entfernen der Schutzabdeckungen der Befestigungsstellen der Komparatorhalterung und der Bezugspunkte 

zur Neueinstellung. 

2) Anschrauben der Komparatorhalterung an der Befestigungsstelle sowie anschließendes Einschrauben des 

Komparators und Vorspannen des Komparatorstabs um einige Millimeter (circa 2.5 mm). 

3) Langsames Drehen (höchstens 5%) der einzustellenden Achse durch Bewegen von negativer in positive 

Richtung, bis der Komparator das Minimum anzeigt. Siehe Abbildung : Bewegungsrichtung der 

einzustellenden Achse. 

ACHTUNG: 

Bei Überschreitung des Minimums zur Ausgangsposition zurückkehren und 

Ablesevorgang wiederholen; dabei stets die Roboterachse von negativer in positive 

Richtung bewegen, um das eventuelle mechanische Spiel der Achse auszugleichen. 

4) Nach Ablesen des Minimums auf dem Komparator die Achsenposition aufzeichnen. 

ACHTUNG: 

Zur Neueinstellung der Achsen 5 und 6 wird ein Spezialwerkzeug-Kit benötigt, um den 

Komparator an den vorgesehenen Stellen des Handgelenks und am Schwingkörper der 

Achse 6 zu befestigen. 

In den folgenden Abbildungen wird der Ablesevorgang des Neueinstellungspunkts für die Achsen 4, 5 und 6 

dargestellt. 



BEWEGUNGSRICHTUNG DER EINZUSTELLENDEN ACHSE 

In den folgenden Abbildungen werden die Schritte zur Neueinstellung jeder Achse dargestellt: 

• Neueinstellung Achse 1 







1) Entfernen der Schutzabdeckungen 

vom Bezugsindex zur Neueinstellung 

und der Befestigungsstelle der 

Komparatorhalterung. 

2) Visuelle Ausrichtung der 

Bezugspunkte (A) zur Neueinstellung. 

3) Anschrauben der 

Komparatorhalterung (B) an der 

Befestigungsstelle des Vorderarms 

von Achse 4. 

4) Anbringen des Komparators in der 


5) Ablesen des Minimums auf dem 

Komparator durch Verschieben auf 

dem Index zur Neueinstellung von 

Achse 4. 

6) Bei Überschreitung des Minimums 

zur Ausgangsposition 

zurückkehren und Ablesevorgang 

wiederholen; dabei stets die 

Roboterachse von negativer in 

positive Richtung bewegen. 

7) Auswahl des Befehls REC auf der 

MCP-Tastatur. 

NEUEINSTELLUNG ACHSE 4 



1) Anbringen des Werkzeugs zur 

Neueinstellung (A) der Achse 5 an der 

dafür vorgesehenen Befestigungsstelle 

am Handgelenk mithilfe von vier im 

Spezialkit enthaltenen Schrauben. 

2) Befestigen der Komparatorhalterung 

(B) auf dem Werkzeug zur 

Neueinstellung von Achse 5. 

3) Anbringen des Komparators auf der im 

obigen Schritt installierten 


4) Suchen des Minimums des 

Komparatorindex durch dessen 

Bewegen an der Bezugsstelle zur 



zur Ausgangsposition zurückkehren 

und Ablesevorgang wiederholen; 

dabei stets die Roboterachse von 

negativer in positive Richtung 

bewegen. 


MCP-Tastatur. 

7) Entfernen von Komparator, 

Komparatorhalterung und Werkzeug 

mithilfe eines Extraktors (B) mit M8- 

Schraube. 



1) Anbringen des Werkzeugs zur 

Neueinstellung (A) mithilfe der im Kit 

enthaltenen Schrauben an der 

Befestigungsstelle am Schwingkörper 

der Achse 6. 

2) Befestigen der Komparatorhalterung (B) 

am Werkzeug zur Neueinstellung und 

anschließend Anbringen des 

Komparators auf der Halterung. 

3) Suchen des Minimums am Komparator 

durch Bewegen auf dem Index zur 







bewegen. 


MCP-Tastatur. 

6) Entfernen von Komparator und 

verwendetem Werkzeug mithilfe eines 

Extraktors mit M8-Schraube. 




Übernahme der Referenzposition der Achsen 1-2-3 

ACHTUNG: 

Die Übernahme der Referenzposition des Roboters muss, mit Ausnahme von Achse 1, 

ohne Belastung der Achsen (Tool, Blockieren usw.) durchgeführt werden. 

Der Vorgang zur Übernahme der Referenzposition ist für alle Achsen gleich und kann folgendermaßen 

zusammengefasst werden: 

1) Entfernen der Schutzabdeckungen der Befestigungsstellen der Komparatorhalterung und der Bezugspunkte 

zur Positionswiederherstellung 

2) Platzieren der Roboterachsen ausgehend vom MCP zur Übernahme der Referenzposition bis mobiler und 

fester Indikator übereinstimmen. 

3) Anschrauben der Komparatorhalterung an der Befestigungsstelle sowie anschließendes Einschrauben des 

Komparators und Vorspannen des Komparatorstabs um einige Millimeter (circa 2.5 mm). 

4) Langsames Drehen (höchstens 5%) der einzustellenden Achse durch Bewegen von negativer in positive 

Richtung und Ablesen des Minimums auf dem Komparator. 

ACHTUNG: 

Bei Überschreitung des Minimums zur Ausgangsposition zurückkehren und 

Ablesevorgang wiederholen; dabei stets die Roboterachse von negativer in positive 

Richtung bewegen, um das eventuelle mechanische Spiel der Achse auszugleichen. 

5) Nach Ablesen des Minimums auf dem Komparator die Achsenposition aufzeichnen. 



vom Bezugspunkt (B) und der 

Befestigungsstelle (A) der 



Markierungen (C) zur 

Neueinstellung. 

3) Montieren der 

Komparatorhalterung (D). 

4) Suchen des Minimums des 

Bezugspunkts zur Neueinstellung. 

5) Bei Überschreitung des 

Minimums zur Ausgangsposition 

zurückkehren und 

Ablesevorgang wiederholen; 

dabei stets die Roboterachse 

von negativer in positive 

Richtung bewegen. 

6) Auswahl des Befehls REC auf der MCP-Tastatur. 





vom Bezugspunkt (A) zur 

Neueinstellung und der 

Befestigungsstelle (B) der 



Markierungen (C) zur 

Neueinstellung. 

3) Montieren der 

Komparatorhalterung (D). 

4) Suchen des 

Neueinstellungspunkts. 

5) Suchen des Minimums am 

Komparator, das dem 

Neueinstellungspunkt entspricht. 

6) Bei Überschreitung des 

Minimums zur Ausgangsposition 

zurückkehren und 

Ablesevorgang wiederholen; 

dabei stets die Roboterachse 

von negativer in positive 

Richtung bewegen. 




1) Entfernen der Schutzabdeckungen vom 

Bezugspunkt (A) zur Neueinstellung 

und der Befestigungsstelle (B) der 


2) Visuelle Ausrichtung der Markierungen 

(C) zur Neueinstellung. 

3) Montieren der Komparatorhalterung 

(D). 

4) Montieren des Komparators am 

Werkzeug. 

5) Suchen des Minimums am Komparator, 

das dem Neueinstellungspunkt 

entspricht. 






bewegen. 





POSITIONSWIEDERHERSTELLUNG 

Der Zugriff auf die Kalibrierung erfolgt über das MCP-Hauptmenü. 

Um den Roboter zu kalibrieren, Positionsmarken des Roboterarms auf eine vorgespeicherte Bezugsposition 

ausrichten. 

Die Bezugspunkte "Factory Marks" entsprechen den Marken auf den jeweiligen Achsen des Arms. 

Die Kalibrierung mithilfe der Markierungen ermöglicht rasches Kalibrieren nach einer Achsenbewegung bei nicht 

unter Spannung stehendem Kontroller am ausgeschalteten Arm. 

Bei der Kalibrierung mit den Markierungen werden die Roboterachsen über den Kalibrierungsbezugspunkten 

platziert. Dies geschieht durch präzise, visuelle Ausrichtung ohne spezifische Werkzeuge. Die Positionierung 

muss präzise genug sein, um wieder zur richtigen Motordrehung zu gelangen. 

Vorgehensweise: 

• Auswahl der Bezugsposition "Factory Marks" (Return drücken und anschließend die Pfeiltasten verwenden). 

• Die 6 Achsen mithilfe der Verschiebung im manuellen Modus auf ihren Bezugspositionen platzieren. 

• Rec. drücken, um die Kalibrierung zu starten. 

Wenn die gleichzeitige Platzierung der 6 Achsen auf ihrer Bezugsposition nicht möglich ist, kann die Kalibrierung 

durch die Auswahl der jeweiligen Achse mithilfe der Pfeiltasten auch Achse per Achse vorgenommen werden. 

Die Positionen "User Marks", "Cal Ref1" und "Cal Ref2" können vom Benutzer neu definiert werden (Menü 

"Here"), um spätere Wartungsvorgänge zu vereinfachen. 

Wenn der Arm angeschlossen ist, bewirkt die Taste Move im manuellen Modus ein Blinken der LED-Anzeige der 

Taste Move / Hold. Beim Drücken dieser Taste nimmt der Roboter die ausgewählte Referenzposition ein. 

Die Positionierung kann auf allen Achsen gleichzeitig oder hintereinander geschehen. 

Überprüfen der richtigen Kalibrierung des Roboters durch langsames Ansteuern eines bekannten Punktes. 

Hinweis: 

Bei der ersten Inbetriebnahme muss der Roboter mithilfe der Kalibrierungsfunktion des 

Hauptmenüs auf die Bezugspunkte eingestellt werden. 



OPTIONEN 

OPTIONEN 5 

Allgemeines 

Dieses Kapitel beschreibt die Installationsprozedur für einige mechanische Optionen für 

die Roboter. 

Die folgende listet die Optionen und die installierbare Anzahl auf. 

Tab. 5.1 - Liste der Optionen 

Beschreibung 

REGELBARE MECHANISCHE ENDANSCHLAGSGRUPPE ACHSE 1: Montage 



VERWENDUNG DES BREMS-FREIGABEMODULS 

Vor Beginn irgendwelcher Operationen aufmerksam das Kap. 1 - ALLGEMEINE 

SICHERHEITSVORSCHRIFTEN. 

Die Wartungseingriffe am Roboter müssen am abgeschalteten System 

vorgenommen werden: der Hauptschalter MUSS auf OFF (AUS) stehen. 

Vor Beginn irgendwelcher Montageprozeduren das Kap. - Montagehinweise 

lesen, um die allgemeinen Hinweise und die spezifischen Befestigungselemente 

zu kennen. 



OPTIONEN - REGELBARE MECHANISCHE ENDANSCHLAGSGRUPPE ACHSE 1 

REGELBARE MECHANISCHE ENDANSCHLAGSGRUPPE ACHSE 1: 

Montage 





Material: – 


Regelbare mechanische 

Endanschlagsgruppe Achse 1 

Werkzeug: – Inbusschlüssel 19 mm 


– Sechskant-Inbusschraube M19 



Geschirrs entfernen/abschrauben, die mit dem Sitz der mechanischen 

Endanschläge interferieren könnten. 

– Mit den regelbaren mechanischen Endanschlägen der Achse 1 kann der Hub der 

Achse 1 in beiden Richtungen in 15° Schritten begrenzt werden, siehe 

Kap. Einstellbare mechanische Endanschlags-Gruppe Achse 1 um die 

Hublängen zu sehen, die mit Installation der Gruppe erreicht werden können. 

Wenn der Achsenhub nur in einer Richtung begrenzt werden soll, nur einen der 

beiden Endanschläge benutzen. 

Montage 

a. Die mechanischen 

Endanschläge in die Sitze an 

der Basis setzen 

b. Die mechanischen 

Endanschläge mit den von 

unter Seite der Basis 

durchlaufenden Schrauben 

blockieren. 





Montage 





Material: – 




Werkzeug: – T-Schlüssel für Zylinderschrauben mit 

Innensechskant 

– Hammer und Stiftausschlagwerkzeug 



Innensechskant M 8x30, 4 Stück 


Innensechskant M 12x35, 8 Stück 

– Stift 12x40, 2 Stück 

– Stift 16x70, 2 Stück 





Montage 

a. Die Standardendanschläge 

entfernen. 

b. An Säulenträger die 

notwendigen Abstandsstücke 

für die richtige Hubreduzierung 

anbringen: mit einem 

Abstandsstück (A) reduziert 

man den Hub um -15°, mit 

zweien (B) reduziert man den 

Hub um -30°. 

c. Die Standardendanschläge 

wieder anbringen. 





Montage 




Material: – 




Werkzeug: – Inbusschlüssel mm Befestigungs- 

Befestigungs- 

elemente: 

– Sechskant-Inbusschraube M16x70 (cl 

8.8) Menge 4 

– Sechskant-Inbusschraube M12x100 

(cl 12.9) Menge 3 





Montage 

a. Die Fläche zur Befestigung des 

Steins auf dem hinteren 

Unterarmkörper reinigen. 

a. Drei Schrauben (B) zur 

Getriebebefestigung 

abschrauben. 

b. Den Stein auf die 

Befestigungsfläche setzen und 

die Bohrungen für die 

Schrauben zentrieren. 

c. Den Stein mit den 

Inbusschrauben M16x70 (A) 

am Unterarmkörper befestigen. 

d. Die Inbusschrauben M12x100 

(B) am Getriebe festschrauben. 

Bei Wiedermontage die Schrauben mit dem vorgeschriebenen Mittel 

versiegeln und mit dem vorgeschriebenen Moment festziehen. Siehe 

Tab. 3.2 - Tabelle der typischen Anwendungen von AREXONS (außer 

bei speziellem Hinweis) und Tab. 3.1 - Verschraubungsmoment von 

Sechskant- und Sechskant-Imbusschrauben (Nm ± 10%). 



OPTIONEN - VERWENDUNG DES BREMS-FREIGABEMODULS 

VERWENDUNG DES BREMS-FREIGABEMODULS 

Zustand: – Leistungsversorgung Aus 

Vorrichtung: – Brems-Freigabemodul 

Ausstattung: – Nicht erforderlich 

Einleitende Maßnahmen / Anmerkungen 

Beim Lösen der Bremse einer Achse entsteht das Risiko, dass Teile 

unter Schwerkrafteinwirkung herabfallen. 

Während dieser Maßnahmen darf sich kein Personal im 

Arbeitsbereich des Roboters aufhalten. 

Roboterachsen, die unter Schwerkrafteinwirkung in Bewegung 

geraten könnten, müssen mit geeigneten Hebezeugen (Laufkran oder 

anderem Kran) gehalten werden. 

Diese Maßnahme erfordert mindestens zwei Personen, eine Person 

zur Steuerung des Hebezeugs und die andere zur Steuerung der 

Bremsfreigabe der Achse. 


Verfahren 

a. Schwerkrafteinwirkung 

unterliegende Roboterachsen 

mit einem Hebezeug abstützen. 

Seile, keine Ketten, verwenden. 

In der Roboteranleitung 

nachsehen, um die zum 

Anheben des Roboters 

geeignetsten Stellen 

aufzufinden. 

b. Zur Freigabe der 6 

Roboterachsen: 

– Den 

Leistungsversorgungs-Steckve 

rbinder X2 an der Roboterbasis 

lösen. Die Position dieses 

Steckverbinders ist abhängig 

vom Robotertyp 

(gegebenenfalls in der 

Roboteranleitung nachsehen). 

– Den freien Stecker (A) am 

Steckverbinder X2 an der 

Roboterbasis anschließen. Der 

freie Stecker (B) wird nicht 

benutzt und kann auf dem 

Boden verbleiben. 

c. Eingangsspannung von 220 

VAC versorgen. Das Modul hat 

einen freien Anschluss (C), der 

zum Flachstecker auf der 

Rückseite des 

Brems-Freigabemoduls passt. 

Das Vorhandensein der 

Leistungsversorgung wird 

durch die bei (D) einschaltende 

grüne LED angezeigt. 


OPTIONEN - VERWENDUNG DES BREMS-FREIGABEMODULS 

Verfahren (Fortsetzung) 

d. Die freizugebende Achse mit 

dem Wahlschalter (E) 

anwählen. 

e. Sicherstellen, dass die zum 

Abstützen der zu sichernden 

Achse verwendeten Seile 

gespannt bleiben. 

f. Zur Freigabe der 6 Achsen des 

Roboters: Die Achsen 1 bis 6 

können mit der entsprechenden 

Position einzeln gewählt 


g. Zur Freigabe der gewählten 

Achse den Kippschalter (F) 

betätigen. Es wird empfohlen, 

die Freigabe der Bremse durch 

kurze Betätigungen dieses 

Schalters zu steuern und bei 

Achsen, die der 

Schwerkrafteinwirkung 

unterliegen, gleichzeitig nach 

und nach die zur Abstützung 

verwendeten Seile zu lockern. 

h. Zum Ansteuern muss der 

Schalter in Position gehalten 

werden. Wird er freigelassen, 

so stoppt die Bewegung durch 

Einwirkung der Bremsen. 



ERSATZTEILLISTE 

ERSATZTEILLISTE 6 

Die folgende Liste der Ersatzteile ist unterteilt in 

• Tab. 6.1 - Mechanische Ersatzteile 

• Tab. 6.2 - Elektrische Ersatzteile 

• Tab. 6.3 - Spezialwerkzeuge 

Tab. 6.1 - Mechanische Ersatzteile 

Bezugs-Nummer Best. Nr. Beschreibung Menge 

D 242 900 00 00300647 O-Ring Nr. 271 (3,53±0,10x234,5) 1 

D 242 901 00 00300649 O-Ring Nr. 274 (3,53±0,10 x 253,6) VITON 1 

D 242 902 00 00300708 O-Ring Nr. 178 (2,62±0,08x247,3) 1 

D 242 903 00 00300782 O-Ring Nr. 378 (5,33±0,13*266,1) 1 

D 242 904 00 00300783 O-Ring Nr. 379 (5,33±0,13*278,8) 1 

D 242 905 00 81934511 Riduttore TEIJIN RV 40-E-121 (Achse 6) 1 

D 242 910 00 82101000 Zahngetriebe-Klemmengruppe 1 

D 242 802 00 82309020 Motor 3,3Nm - 600V (Achse 6) 1 

D 242 803 00 82309040 Motor 13Nm - 600V (Achsen 4-5) 2 

D 242 804 00 82309050 Motor 30Nm - 600V (Achse 1-2-3) 3 

D 242 906 00 82309132 Getriebe TEIJIN RV 320-E-219,46 1 

D 242 907 00 82309141 Getriebe TEIJIN RV 410-F-236,368 1 

D 242 908 00 82309182 Ritzel für Getriebe Best.Nr. 82309132 1 

D 242 909 00 82309183 Ritzel für Getriebe Best.Nr. 82309141 1 

82310000 Ausrichtspurscheibe z=97;m=6; h=83 1 

D 242 911 00 82310303 Zahngetriebe z=32; m=6 1 

D 242 912 00 82310308 Gelenk 1 

D 242 913 00 82310311 Dichtung 35x52x7 Typ 4-VITON 1 

D 242 914 00 82310800 Gewichtsausgleichsgruppe Achse 2 (low load) 1 

D 242 915 00 82311011 Zahngetriebe-Klemmengruppe z=15; m=2 1 

D 242 806 00 82312000 Handgelenkgruppe 1 

D 242 916 00 82317800 Getriebegruppe Achse 1 [43/35x55] 1 

D 242 917 00 82318500 Kit zum Kalibrierschutz 1 

Tab. 6.2 - Elektrische Ersatzteile 


D 242 805 00 18945280 Verkablung auf der Maschine 1 


Tab. 6.3 - Spezialwerkzeuge 


823 220 40 Werkzeug zur Einstellung des Spiels zwischen 

Ritzel und Zahnkranz an Achse 1 

1 

823 220 20 Werkzeug zum Anheben des 

Untersetzungsgetriebes von Achse 1 

1 

823 220 35 Bausatz zur Entsorgung des Zylinders 1 


SCHALTPLÄNE 

SCHALTPLÄNE 7 


Circuit diagram control system 


SCHALTPLÄNE 



SCHALTPLÄNE 



SCHALTPLÄNE 


7-8 D28057902B - 03/2005 

RX260

SCHALTPLÄNE 



SCHALTPLÄNE 



SCHALTPLÄNE

Roboterarm - Baureihe RX260 D28057902B - 03 ... - eule-roboter.de

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