Praesentation

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Praesentation

3. Praktikum

Kinematik und Bahnplanung

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3. Praktikum

• Kinematik

— Überprüfung der Vorbereitungen

— Up/Down Konfiguration

• Bahnplanung

— Dreiecksgeschwindigkeitsverlauf

— sin² - Beschleunigungsbahn

— Rechteckbahn

— Kreisbahn

• Reales System

• Protokoll und Vorbesprechung 4. Praktikum

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Kinematik

Überprüfung d. Vorbereitungen / Up Down

• Aufgabe: Verifikation des kinematischen Modells in der Up und Down

Konfiguration

• Inverskinematik ist selten eindeutig

• Unterschiedliche Lösungsmöglichkeiten,

welche durch Singularität getrennt sind

• Aufgabe: Erweiterung des dynamischen Models (Praktikum 2) um inverse- und

direkte Kinematik

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3. Praktikum

• Kinematik

— Überprüfung der Vorbereitungen

— Up/Down Konfiguration

• Bahnplanung

— Dreiecksgeschwindigkeitsverlauf

— sin² - Beschleunigungsbahn

— Rechteckbahn

— Kreisbahn

• Reales System

• Protokoll und Vorbesprechung 4. Praktikum

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Bahnplanung

Dreiecksgeschwindigkeitsverlauf / analytische Vorgabe

• Dreiecksgeschwindigkeitsverlauf

• Aufgabe: Analytische vs. numerische Integration

— für zwei Abtastzeiten:

• Eigenschaften Dreiecksbahn:

+ Einfache analytische Berechnung und

Handhabung

— Sprunghafte Momente

— Keine Berücksichtigung von

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Bahnplanung

sin² - Beschleunigungsverlauf

• Alternativen:

— Spline Bahnen

— Klothoiden

— sin² - Bahnen

• Beschleunigungsvorgabe:

• Aufgabe: Implementierung einer periodischen sin² Bahn in Matlab/SimulinK

Zeit

Startzeit

Periodendauer der Bewegung

zu verfahrener Weg

max. Beschleunigung

Position

Geschwindigkeit

Beschleunigung

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Bahnplanung

Rechteckbahn

• Aufgabe: Regelung des Quanser Roboters entlang einer in Weltkoordinaten

spezifizierten Rechteckbahn. Verwendung

des sin² - Bahngenerators.

Tab.: Eckpunkte

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Bahnplanung

Geschwindigketstrapez / Parametrierte Kreisbahn

• Trennung von geometrischer und dynamischer Bahnplanung

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Bahnplanung

Geschwindigketstrapez / Parametrierte Kreisbahn

• Trennung von geometrischer und dynamischer Bahnplanung

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Bahnplanung

Geschwindigketstrapez / Parametrierte Kreisbahn

• Aufgabe: Geometrische Planung einer

Kreisbahn

• Aufgabe: Dynamische Planung des

Bahnparameters durch Geschwindigkeits-

Trapezbahn

• Aufgabe: Erstellung eines Geschwindigketis-

Trapezbahn Bahngenerators

Tab.: Parameter Kreisbahn

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3. Praktikum

• Kinematik

— Überprüfung der Vorbereitungen

— Up/Down Konfiguration

• Bahnplanung

— Dreiecksgeschwindigkeitsverlauf

— sin² - Beschleunigungsbahn

— Rechteckbahn

— Kreisbahn

• Reales System

• Protokoll und Vorbesprechung 4. Praktikum

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