GPS-Reflexionen - Swiss Institute Of Navigation :: ION-CH

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GPS-Reflexionen - Swiss Institute Of Navigation :: ION-CH

Technik und Informatik / Institute for Mobile Communications IMC

Berner Fachhochschule

Technik und Informatik / Institute for Mobile Communications IMC

Autonome Sensoren für die Ortung von

Fussgängern

Peter Raemy, Professor, El. Ing. HTL, dipl. Physiker


Technik und Informatik / Institute for Mobile Communications IMC

Übersicht

GPS in urbaner Umgebung

GPS- und DRC-Positionen in der Bieler Innenstadt

Wann kann man GPS trauen?

GPS-Positionsabweichungen

GPS-Reflexionen

Auswirkungen von GPS-Reflexionen

Trägheitsnavigation

Newtonsche Bewegungsgleichungen

Position durch Schrittverfolgung

Beschleunigungen der Fuss Spitze messen

sparkfun 6DOF

Erste Versuche

Rotation um eine Achse

Neuer Sensor

Nächste Schritte


Technik und Informatik / Institute for Mobile Communications IMC

GPS in urbaner Umgebung

Lauben, Passagen, Unterführungen, etc.


Technik und Informatik / Institute for Mobile Communications IMC

GPS- und DRC-Positionen in der Bieler Innenstadt

GPS

DRC

Dauer ca. 10 min

150 m


Technik und Informatik / Institute for Mobile Communications IMC

Wann kann man GPS trauen?


Technik und Informatik / Institute for Mobile Communications IMC

GPS Positionsabweichungen

83‘134 Positions @ UNSW 414B


Technik und Informatik / Institute for Mobile Communications IMC

GPS-Reflexionen

Bachelor Thesis P. Franchini 2010


Technik und Informatik / Institute for Mobile Communications IMC

Auswirkungen von GPS-Reflexionen

Bachelor Thesis P. Franchini 2010


Technik und Informatik / Institute for Mobile Communications IMC

Trägheitsnavigationssystem


Technik und Informatik / Institute for Mobile Communications IMC

Newtonsche Bewegungsgleichungen

Das INS-Prinzip ist ausserordentlich einfach und

beinahe banal:

Ein Körper hat max. 6 Freiheitsgrade. Mit anderen

Worten, wenn die Kräfte (in 3 Raumrichtungen) und

die Momente (in 3 Raumrichtungen) bekannt sind,

dann lässt sich seine Bewegung (Bahn und Lage) zu

jedem Zeitpunkt aus den Bewegungsgleichungen

berechnen:

2


d s

F m

2

dt

2

d




M

2

dt


s(

t)


( t)







a




dt

dt

2

2


Technik und Informatik / Institute for Mobile Communications IMC

Position durch Schrittverfolgung


Technik und Informatik / Institute for Mobile Communications IMC

Beschleunigungen der Fussspitze messen


Technik und Informatik / Institute for Mobile Communications IMC

sparkfun 6DOF

Bluetooth

linear: + 2g …

rot + 110°C/s und 500°/s

je 10 bit Auflösung


Technik und Informatik / Institute for Mobile Communications IMC

Erste Versuche

Horizontal –

verschiebung

um 40cm


Technik und Informatik / Institute for Mobile Communications IMC

Rotation um eine Achse + 90°


Technik und Informatik / Institute for Mobile Communications IMC

Neuer Sensor

InvenSense 6DOF

Single Chip

linear : + 2 .. 16 g

rot. : + 250 .. 2000°/s

je 16 bit Auflösung

ca. 15 mm


Technik und Informatik / Institute for Mobile Communications IMC

Nächste Schritte


Technik und Informatik / Institute for Mobile Communications IMC

Berner Fachhochschule

Technik und Informatik / Institute for Mobile Communications IMC

Vielen Dank für Interesse!

Gerne beantworte ich Ihre Fragen.

EMAL: peter.raemy@bfh.ch

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