Technisches Referenzhandbuch (teil 1 von 2)

Technisches Referenzhandbuch (teil 1 von 2) 

Systemparameter 

Steuerungssoftware IRC5 

RobotWare 5.05

Technisches Referenzhandbuch 

Steuerungssoftware IRC5 


RobotWare 5.05 

Dokumentnr: 3HAC 17076-3 

Teil 1 von 2 

Überarbeitung: A

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Inhaltsverzeichnis 

Überblick über das Handbuch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 

Produktdokumentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 

1 Systemparameter: 15 

1.1 Über Systemparameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 

2 Parametergruppe "Communication" 17 

2.1 Die Parametergruppe "Communication". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 

2.2 Arbeitsabläufe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 

2.2.1 Definieren eines Anwendungsprotokolls . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 

2.2.2 Definieren eines physischen Kanals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 

2.2.3 Definieren eines Übertragungsprotokolls . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 

2.3 Typ "Application Protocol" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 

2.3.1 Der Typ "Application Protocol" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 

2.3.2 Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 

2.3.3 Type. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 

2.3.4 Transmission Protocol. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 

2.3.5 Server Address . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 

2.3.6 Trusted. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 

2.3.7 Local Path . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28 

2.3.8 Server Path . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 

2.3.9 Username. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 

2.3.10 Password . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 

2.3.11 User ID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 

2.3.12 Group ID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 

2.3.13 Maximum File Size . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 

2.3.14 Memory Partition Size . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 

2.4 Typ "Physical Channel" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36 

2.4.1 Der Typ "Physical Channel" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36 

2.4.2 Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 

2.4.3 Anschluss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38 

2.4.4 Baudrate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39 

2.4.5 Parity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40 

2.4.6 Number of Bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 

2.4.7 Number of Stop Bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42 

2.4.8 Duplex . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43 

2.4.9 Flow Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44 

2.5 Typ "Transmission Protocol" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45 

2.5.1 Der Typ "Transmission Protocol" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45 

2.5.2 Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46 

3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 3


2.5.3 Type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47 

2.5.4 Physical Channel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48 

2.5.5 Local Address. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49 

2.5.6 Remote Address . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50 

3 Parametergruppe "Controller" 51 

3.1 Die Parametergruppe "Controller" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51 

3.2 Arbeitsabläufe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52 

3.2.1 Aktivieren einer Tippbetriebsteuerung. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52 

3.2.2 Definieren eines Bahnrückkehrbereichs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53 

3.3 Typ "Automatic Loading of Modules". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54 

3.3.1 Der Typ "Automatic Loading of Modules" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54 

3.3.2 File . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56 

3.3.3 Task . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57 

3.3.4 Installed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58 

3.3.5 TextResource . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59 

3.3.6 Shared. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61 

3.3.7 All Tasks. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62 

3.4 Typ "Event Routine" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63 

3.4.1 Der Typ "Event Routine" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63 

3.4.2 Routine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65 

3.4.3 Sequence Number. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66 

3.4.4 Task . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67 

3.4.5 All Tasks. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68 

3.5 Typ "Mechanical Unit Group" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69 

3.5.1 Der Typ "Mechanical Unit Group" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69 

3.5.2 Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70 

3.5.3 Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71 

3.5.4 Mechanical Unit 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72 






3.5.10 Use Motion Planner . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78 

3.6 Typ "ModPos Settings" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79 

3.6.1 Der Typ "ModPos Settings" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79 

3.6.2 Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80 

3.6.3 Limited ModPos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81 

3.6.4 Modus. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82 

4 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A


3.6.5 Limit Trans . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83 

3.6.6 Limit Rot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84 

3.6.7 Limit External Trans . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85 

3.6.8 Limit External Rot. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86 

3.6.9 Change to LModPos in Auto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87 

3.7 Typ "Operator Safety" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88 

3.7.1 Der Typ "Operator Safety" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88 

3.7.2 Function. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89 

3.7.3 Active . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90 

3.8 Typ "Path Return Region". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91 

3.8.1 Der Typ "Path Return Region" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91 

3.8.2 Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92 

3.8.3 TCP Distance. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93 

3.8.4 TCP Rotation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94 

3.8.5 External Distance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95 

3.8.6 External Rotation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96 

3.9 Typ "Safety Run Chain" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97 

3.9.1 Der Typ "Safety Run Chain". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97 

3.9.2 Function. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98 

3.9.3 Active . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100 

3.10 Typ "System Misc" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101 

3.10.1 Der Typ "System Misc" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101 

3.10.2 No of Retry . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102 

3.10.3 Simulate Menu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104 

3.11 Typ "Task" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105 

3.11.1 Der Typ "Task" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105 

3.11.2 Task . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106 

3.11.3 Task in Foreground . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107 

3.11.4 Type. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108 

3.11.5 Check Unresolved References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109 

3.11.6 Main Entry. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110 

3.11.7 TrustLevel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111 

3.11.8 Use Mechanical Unit Group . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113 

3.11.9 MotionTask . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114 

4 Parametergruppe "I/O" 115 

4.1 Die Parametergruppe "I/O" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115 

4.2 Arbeitsabläufe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116 

4.2.1 Definieren von E/A-Einheiten. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116 



4.2.2 Auflisten aller verfügbaren E/A-Einheitentypen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118 

4.2.3 Definieren des E/A-Einheitentyps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119 

4.2.4 Definieren von Eingangs- und Ausgangssignalen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120 

4.2.5 Definieren einer Signalgruppe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122 

4.2.6 Definieren von Systemeingängen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123 

4.3 Der Typ "Access Level" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125 

4.3.1 Der Typ "Access Level". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125 

4.3.2 Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127 

4.3.3 Rapid . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128 

4.3.4 Local Client in Manual Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129 

4.3.5 Local Client in Auto Mode. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130 

4.3.6 Remote Client in Manual Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131 

4.3.7 Remote Client in Auto Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132 

4.4 Typ "Bus" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133 

4.4.1 Der Typ "Bus" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133 

4.4.2 Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135 

4.4.3 Type of Bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136 

4.4.4 Board Number . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138 

4.4.5 Label at Fieldbus Connector. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140 

4.4.6 Recovery Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141 

4.4.7 Path to Bus Configuration File. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142 

4.4.8 DeviceNet Master Address. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143 

4.4.9 DeviceNet Communication Speed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144 

4.5 Typ "Cross Connection" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145 

4.5.1 Der Typ "Cross Connection" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145 

4.5.2 Resultant. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147 

4.5.3 Actor 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148 

4.5.4 Invert Actor 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149 

4.5.5 Operator 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150 

4.5.6 Actor 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151 

4.5.7 Invert Actor 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152 

4.5.8 Operator 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153 

4.5.9 Actor 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154 

4.5.10 Invert Actor 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155 

4.5.11 Operator 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156 

4.5.12 Actor 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157 

4.5.13 Invert Actor 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159 

4.5.14 Operator 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160 

4.5.15 Actor 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161 

4.5.16 Invert Actor 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163 



4.6 Typ "Fieldbus Command". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164 

4.6.1 Der Typ "Fieldbus Command" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164 

4.6.2 Assigned to Unit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165 

4.6.3 Type of Fieldbus Command . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166 

4.6.4 Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167 

4.7 Typ "Fieldbus Command Type" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168 

4.7.1 Der Typ "Fieldbus Command Type". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168 

4.7.2 Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170 

4.7.3 Type of Unit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171 

4.7.4 Default Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172 

4.7.5 Download order. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173 

4.7.6 Path . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174 

4.7.7 Service. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176 

4.8 Typ "Signal" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177 

4.8.1 Der Typ "Signal" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177 

4.8.2 Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181 

4.8.3 Type of Signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182 

4.8.4 Assigned to Unit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183 

4.8.5 Signal Identification Label . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184 

4.8.6 Unit Mapping . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185 

4.8.7 Category . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187 

4.8.8 Access Level . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188 

4.8.9 Default Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189 

4.8.10 Store Signal Value at Power Fail . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191 

4.8.11 Filter Time Passive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192 

4.8.12 Filter Time Active . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194 

4.8.13 Invert Physical Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196 

4.8.14 Analog Encoding Type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197 

4.8.15 Maximum Logical Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198 

4.8.16 Maximum Physical Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200 

4.8.17 Maximum Physical Value Limit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202 

4.8.18 Maximum Bit Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204 

4.8.19 Minimum Logical Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206 

4.8.20 Minimum Physical Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207 

4.8.21 Minimum Physical Value Limit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208 

4.8.22 Minimum Bit Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209 

4.8.23 Signal Value at System Failure and Power Fail . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210 

4.9 Typ "System Input" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211 

4.9.1 Der Typ "System Input" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211 

4.9.2 Signal Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213 



4.9.3 Action . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214 

4.9.4 Aktionswerte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215 

4.9.4.1 Motors On . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215 

4.9.4.2 Motors On and Start . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217 

4.9.4.3 Motors Off. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218 

4.9.4.4 Load and Start . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220 

4.9.4.5 Interrupt. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222 

4.9.4.6 Start . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225 

4.9.4.7 Start at Main . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227 

4.9.4.8 Stop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229 

4.9.4.9 Stop at End of Cycle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230 

4.9.4.10 Stop at End of Instruction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231 

4.9.4.11 Reset Execution Error Signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232 

4.9.4.12 Reset Emergency Stop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233 

4.9.4.13 System Restart. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235 

4.9.5 Argument 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236 

4.9.6 Argument 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237 

4.10 Typ "System Output" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238 

4.10.1 Der Typ "System Output" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238 

4.10.2 Status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240 

4.10.3 Signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242 

4.10.4 Aktionswerte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243 

4.10.4.1 Auto On. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243 

4.10.4.2 Simulated I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244 

4.10.4.3 Cycle On . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245 

4.10.4.4 Emergency Stop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246 

4.10.4.5 Execution Error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247 

4.10.4.6 Motors Off State . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248 

4.10.4.7 Motors On State . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249 

4.10.4.8 Motors Off. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250 

4.10.4.9 Motors On . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251 

4.10.4.10 Motion Supervision On . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252 

4.10.4.11 Motion Supervision Triggered . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253 

4.10.4.12 Power Fail Error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254 

4.10.4.13 Path Return Region Error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255 

4.10.4.14 Run Chain OK. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256 

4.10.4.15 TCP Speed. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257 

4.10.4.16 TCP Speed Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258 

4.10.4.17 Mechanical Unit Active . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259 

4.10.5 Argument . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260 



4.11 Typ "Unit" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261 

4.11.1 Der Typ "Unit" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261 

4.11.2 Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264 

4.11.3 Type of Unit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265 

4.11.4 Connected to Bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266 

4.11.5 Unit Identification Label . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267 

4.11.6 Unit Trustlevel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 268 

4.11.7 Unit Startup State . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269 

4.11.8 Store Unit State at Power Fail . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 270 

4.11.9 DeviceNet Address . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271 

4.11.10 Profibus Address . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272 

4.11.11 Interbus Address . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273 

4.12 Typ "Unit Type" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274 

4.12.1 Der Typ "Unit Type". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274 

4.12.2 Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276 

4.12.3 Type of Bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277 

4.12.4 Vendor Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 278 

4.12.5 Product Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279 

4.12.6 Vendor ID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280 

4.12.7 Product Code . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281 

4.12.8 Device Type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282 

4.12.9 Major Revision . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283 

4.12.10 Minor Revision . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284 

4.12.11 Production Inhibit Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285 

4.12.12 Explicit Messaging . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286 

4.12.13 Connection 1 Type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287 

4.12.14 Connection 1 Interval . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289 

4.12.15 Connection 1 Output Size . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290 

4.12.16 Connection 1 Input Size . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291 

4.12.17 Product ID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292 

4.12.18 Internal Slave. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293 

4.12.19 Internal Slave Input Size . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294 

4.12.20 Internal Slave Output Size. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295 

5 Parametergruppe "Man-machine Communication" 297 

5.1 Die Parametergruppe "Man-machine Communication" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297 

5.2 Typ "Most Common I/O" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 298 

5.2.1 Der Typ "Most Common I/O". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 298 

5.2.2 Signal Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299 

5.2.3 Signal Type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300 



5.3 Typ "Most Common Picklist". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301 

5.3.1 Die Typen der "Most Common Picklist" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301 

5.3.2 Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 304 

5.3.3 Parameter Number . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 306 

5.3.4 Alternative Number . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307 

5.3.5 Instruction Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 308 

5.3.6 Only for Motion Task. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309 


Überblick über das Handbuch 


Über dieses Handbuch 

Dieses Handbuch beschreibt die IRC5-Systemparameter nach Parametergruppe und Typ in 

einer Übersicht. Es beschreibt auch einige grundlegende Arbeitsabläufe für das Hinzufügen, 

Bearbeiten und Löschen von Parametern. Dies ist über Softwarewerkzeuge möglich, deren 

Funktion und Verwendung hier nicht beschrieben werden. 

Das Handbuch behandelt die häufigsten Typen und Parameter in den Parametergruppen 

Communication, Controller, I/O, Man-machine Communication und Motion. 

Verwendung 

Dieses Handbuch sollte als Referenz bei der Konfiguration des Robotersystems benutzt 

werden. 

Es enthält Parameter für das grundlegende Robotersystem sowie ausgewählte Software- und 

Hardware-Optionen. Die Optionsparameter verlangen, dass die angegebene Option in Ihrem 

Robotersystem installiert ist. 

Es wird empfohlen, dass Sie ein Backup anlegen oder die Konfigurationsdateien speichern, 

bevor Sie Parameter ändern. 

Hinweis: Dies sollte nur von einem geschulten Techniker ausgeführt werden! 

An welche Personen richtet sich dieses Handbuch? 

Dieses Handbuch ist vorgesehen für: 

• Fertigungstechniker 

• Programmierer 

• Servicetechniker 

Voraussetzungen 

Der Leser muss mit Folgendem vertraut sein: 

• Industrieroboter und Terminologie 

• RAPID-Programmiersprache 

• Konfigurieren von Systemparametern mit RobotStudio Online oder FlexPendant. 



Kapiteleinteilung 

Das gedruckte Handbuch ist in zwei Teile gegliedert. Die Kapitel befinden sich wie folgt in 

den beiden Teilen: 

Kapitel Inhalt Teil 

1. Über Systemparameter 1 

2. Parametergruppe "Communication" 1 

3. Parametergruppe "Controller" 1 

4. Parametergruppe "Man-machine Communication" 1 

5. Parametergruppe "I/O" 1 

6. Parametergruppe "Motion" 2 

Referenzen 

Das Handbuch enthält Verweise auf die folgenden Informationsprodukte: 

Verweis 

Dokumentkennung 

Erste Schritte - IRC5 und RobotStudio Online 3HAC 021564-003 

Benutzerhandbuch - IRC5 mit FlexPendant 3HAC 16590-3 

Benutzerhandbuch - RobotStudio Online 3HAC 18236-3 

RAPID-Referenzhandbuch - Teil 1, Instruktionen von A-Z 3HAC 16581-3 

RAPID-Referenzhandbuch - Teil 2, Funktionen und Datentypen 3HAC 16581-3 

von A-Z 

RAPID-Referenzhandbuch - RAPID-Überblick 3HAC 16580-3 

RAPID-Referenzhandbuch - RAPID-Kern 3HAC 16585-1 

Handbuch zur Fehlerbehebung - IRC5 3HAC 020738-003 

Application manual - Additional axes 3HAC 021395-001 

Application manual - DeviceNet 3HAC 020676-001 

Application manual - INTERBUS 3HAC 023009-001 

Application manual - Motion functions and events 3HAC 18152-1 

Application manual - Motion performance 3HAC 18153-1 

Application manual - Motion coordination and supervision 3HAC 18154-1 

Application manual - PROFIBUS-DP 3HAC 023008-001 



Verweis 

Dokumentkennung 

Application manual - Servo motor control 3HAC 020436-001 

Application manual - Robot communication and I/O control 3HAC 020435-001 

Application manual - Engineering tools 3HAC 020434-001 

Anwendungshandbuch - MultiMove 3HAC 021272-003 

Calibration pendulum instruction 3HAC 16578-1 

Überarbeitungen 

Die folgenden Überarbeitungen dieses Handbuchs wurden herausgegeben. 

Überarbeitung 

Beschreibung 

- Erste Ausgabe, herausgegeben mit IRC5 5.04. 

A Zweite Ausgabe, herausgegeben mit IRC5 5.05. 

Das gedruckte Handbuch ist in zwei Teile gegliedert. 

Kapitel Man-machine Communication hinzugefügt. 

Kapitel Motion erweitert mit mehr Typen und Parameterbeschreibungen. 


Produktdokumentation 

Produktdokumentation 

Hardwarehandbücher 

Die Benutzerdokumentation für den Roboter einschließlich Steuerungsschrank, Manipulator 

und sämtlicher Hardware-Optionen besteht aus den nachfolgend aufgeführten Handbüchern 

(ein Dokumentationssatz für jedes Robotermodell): 

Einrichtbetrieb 

Handbuch Installation und Inbetriebnahme 

Reparaturhandbuch 

Wartungshandbuch 

Handbücher für Hardware-Optionen 

Inhalt 

Installationsanweisungen für Hardware und 

Steuerungssoftware. Anweisungen für Start 

und Kalibrierung. 

Anweisungen für Ersatzteilaustausch. 

Wartungspläne und -anweisungen. 

Jede Hardware-Option hat eine eigene 

Dokumentation. 

Softwarehandbücher 

Die Benutzerdokumentation für die Software besteht aus den folgenden Handbüchern: 

Einrichtbetrieb 

Inhalt 

Benutzerhandbuch - IRC5 mit FlexPendant Betrieb des Robotersystems mit einem 

FlexPendant. 

Benutzerhandbuch - RobotStudio Online Installieren, Konfigurieren und Verwalten von 

RobotWare auf der Robotersteuerung sowie 

Programmieren und Überwachen des 

Roboters an einem PC. 

RAPID-Überblick 

Ein Überblick über die RAPID- 

Programmiersprache. 

RAPID-Referenzhandbuch, Teil 1 

Beschreibung aller RAPID-Instruktionen. 

RAPID-Referenzhandbuch, Teil 2 Beschreibung aller RAPID-Funktionen und - 

Datentypen. 

Technisches Referenzhandbuch - 


Handbücher für Software-Optionen 

Beschreibung von Systemparametern und 

Konfigurationsabläufen. 

Jede Software-Option hat eine eigene 

Dokumentation. 


1 Systemparameter: 

1.1. Über Systemparameter 



Überblick 

Systemparameter beschreiben die Konfiguration des Robotersystems. Die Parameter sind bei 

Auslieferung der Bestellung entsprechend konfiguriert. 

Durch Ändern der Parameterwerte kann die Leistung des Systems angepasst werden. Die 

Systemparameter müssen gewöhnlich nur dann geändert werden, wenn das Robotersystem an 

einen geänderten Prozess angepasst wird. 

Parameterstruktur 

Die Parameter werden zu verschiedenen Konfigurationsbereichen, so genannten 

Parametergruppen, zusammengefasst. Diese Gruppen wiederum werden in Abschnitte, so 

genannte Typen, aufgeteilt. Jeder Typ repräsentiert eine bestimmte Konfigurationsaufgabe, 

die durch die Einstellungen der Systemparameter im Typ definiert ist. 

Definition von Parametergruppe 

Eine Parametergruppe ist ein Konfigurationsbereich mit einer bestimmten Sammlung von 

Parametern. 

Sechs Parametergruppen existieren in der Steuerung, von denen jede einen anderen Bereich 

im Robotersystem beschreibt. 

• Communication: serielle Kanäle und Dateiübertragungsprotokolle 

• Controller: Sicherheit und RAPID-spezifische Funktionen 

• Man-machine Communication: Funktionen zur Vereinfachung der Arbeit mit dem 

System 

• I/O: E/A-Platinen und -Signale 

• Motion: Roboter und externe Achsen 

• Process: Prozessspezifische Werkzeuge und Ausrüstung 




Definition von Typen 

Ein Typ ist ein Abschnitt einer Parametergruppe und definiert eine Konfigurationsaufgabe. 

Der Typ kann in einigen Fällen häufig wieder verwendet werden, aber die Kombination der 

Parameterwerte ist eindeutig. 

Eine Kombination von Parametern für einen Typ wird nach dem Typ benannt, z. B. wird ein 

Parametersatz des Typs Signal ein "Signal" genannt. 

Definition von Systemparametern 

Den Parametern wird ein Wert zugewiesen, um eine Task in der Robotersystemkonfiguration 

zu beschreiben. 

Die Parameterwerte sind gewöhnlich bei der Auslieferung vordefiniert. Die Werte sind auf 

Datentyp, und manchmal Intervalle, beschränkt. Eine Beschreibung für jeden Parameter 

finden Sie im Technischen Referenzhandbuch - Systemparameter. 

Die meisten Parameter verlangen einen Neustart der Steuerung, damit ihre Änderung 

wirksam wird. 

Einige Parameter sind sichtbar, aber nicht editierbar, da sie Teil des Systems sind und nicht 

geändert werden dürfen. 

Arbeiten mit Systemparametern 

Systemparameter können Sie mit RobotStudio Online oder dem FlexPendant bearbeiten. 

Ausführliche Informationen dazu erhalten Sie im Benutzerhandbuch - RobotStudioOnline 

und im Benutzerhandbuch - IRC5 mit FlexPendant. 


2 Parametergruppe "Communication" 

2.1. Die Parametergruppe "Communication" 


2.1. Die Parametergruppe "Communication" 

Überblick 

Dieses Kapitel beschreibt die Typen und Parameter der Parametergruppe Communication. 

Jeder Parameter wird im Abschnitt für seinen Typ beschrieben. 

Beschreibung 

Die Parametergruppe Communication enthält Parameter für die Konfiguration der seriellen 

Kanäle und Dateiübertragungsprotokolle der Steuerung. Die Parameter sind in drei Typen 

gegliedert: 

1. Application Protocol 

2. Physical Channel 

3. Transmission Protocol 



2.2.1. Definieren eines Anwendungsprotokolls 

2.2 Arbeitsabläufe 

2.2.1. Definieren eines Anwendungsprotokolls 

Überblick 

Anwendungsprotokolle sind Optionen für Datenübertragung im Robotersystem. 


Bevor ein Anwendungsprotokoll definiert werden kann, müssen ein physischer Kanal und ein 

Übertragungsprotokoll definiert sein. 

Einschränkungen 

Die Option NFS Client oder FTP Client muss im Robotersystem installiert sein. 

Definieren des Anwendungsprotokolls 

So definieren Sie ein Anwendungsprotokoll: 

1. Wählen Sie in der Parametergruppe Communication den Typ Application Protocol. 

2. Wählen Sie das zu definierende Anwendungsprotokoll oder fügen Sie ein neues hinzu. 

3. Geben Sie die Parameter des Anwendungsprotokolls ein bzw. löschen oder ändern Sie sie. 

Ausführliche Informationen über jeden Parameter und Beispiele für typische 

Konfigurationen finden Sie in den Beschreibungen des Typs Application Protocol. 

4. Speichern Sie die Änderungen. 

Weitere Informationen 

Der Typ "Application Protocol" auf Seite 21 

Definieren eines physischen Kanals auf Seite 19 

Definieren eines Übertragungsprotokolls auf Seite 20 

Application manual - Robot communication and I/O control 



2.2.2. Definieren eines physischen Kanals 

2.2.2. Definieren eines physischen Kanals 

Überblick 

Mit den physischen Kanälen konfigurieren Sie die seriellen Kanäle, die zur Communication 

mit Druckern, Terminals, Computern und sonstiger Ausrüstung verwendet werden können. 

Definieren eines physischen Kanals 

So definieren Sie einen physischen Kanal: 

1. Wählen Sie in der Parametergruppe Communication den Typ Physical Channel. 

2. Wählen Sie den zu definierenden physischen Kanal oder fügen Sie einen neuen hinzu. 

3. Geben Sie die Parameter des physischen Kanals ein bzw. löschen oder ändern Sie sie. 


Konfigurationen finden Sie in den Beschreibungen des Typs Physical Channel. 



Der Typ "Physical Channel" auf Seite 36 



2.2.3. Definieren eines Übertragungsprotokolls 

2.2.3. Definieren eines Übertragungsprotokolls 

Überblick 

Übertragungsprotokolle sind Standards zur Datenübertragung. 


Ein physischer Kanal muss definiert sein, bevor ein Übertragungsprotokoll definiert werden 

kann. 

Definieren eines Übertragungsprotokolls 

So definieren Sie ein Übertragungsprotokoll: 

1. Wählen Sie in der Parametergruppe Communication den Typ Transmission Protocol. 

2. Wählen Sie das zu definierende Übertragungsprotokoll oder fügen Sie ein neues hinzu. 

3. Bearbeiten Sie die Parameter des Übertragungsprotokolls. 


Konfigurationen finden Sie in den Beschreibungen des Typs Transmission Protocol. 



Der Typ "Transmission Protocol" auf Seite 45 




2.3.1. Der Typ "Application Protocol" 

2.3 Typ "Application Protocol" 


Überblick 

Diese Parameter gehören zum Typ Application Protocol in der Parametergruppe 

Communication. Jeder Parameter dieses Typs wird ausführlich in einem separaten Thema in 

diesem Abschnitt beschrieben. 

Konfigurationsname 

COM_APP 

Typenbeschreibung 

Anwendungsprotokolle (Application Protocols) sind Standards für Datenübertragung auf 

Anwendungsebene. Das Robotersystem kann verschiedene Protokolle benutzen, aber nur 

jeweils eines gleichzeitig. 

Anwendungsprotokolle sind Optionen für das Robotersystem. 


Ein physischer Kanal und ein Übertragungsprotokoll müssen definiert sein, bevor ein 

Anwendungsprotokoll definiert werden kann. 


Definieren eines Anwendungsprotokolls auf Seite 18 




Beispiel: FTP 

Dies ist ein typisches Beispiel einer Konfiguration für FTP Client. 

Parameter: 

Name 

Wert: 

MyFTP 




Parameter: 

Wert: 

Type 

FTP 

Transmission Protocol 

MyTransmissionProtocol 

Server Address 100.100.1.10 

Trusted 

Yes 

Local Path 

pc:test.prg 

Server Path 

c:\backup 

Username 

Operator1 

Password 

robot 

Maximum File Size 1000 

Memory Partition Size 500 

Beispiel: NFS 

Dies ist ein typisches Beispiel einer Konfiguration für NFS Client. 

Parameter: 

Wert: 

Name 

MyNFS 

Type 

NFS 

Transmission Protocol 

TCP/IP 

Server Address 255.255.100.105 

Trusted 

Yes 

Local Path 

pc:test.prg 

Server Path 

c:backup 

User ID 10 

Group ID 0 



2.3.2. Name 

2.3.2. Name 

Einordnung 

Name gehört zum Typ Application Protocol in der Parametergruppe Communication. 


Name 

Beschreibung 

Name des Anwendungsprokolls 

Verwendung 

Verwendet als Protokollbezeichnung (um die Anwendungsprotokolle auseinanderzuhalten). 

Zulässige Werte 

Eine Zeichenfolge mit maximal 40 Zeichen. 



2.3.3. Type 

2.3.3. Type 

Einordnung 

Type gehört zum Typ Application Protocol in der Parametergruppe Communication. 


Type 

Beschreibung 

Typ des Anwendungsprokolls 

Verwendung 

Angabe der Anwendungsprotokollart FTP oder NFS 


FTP oder NFS 





2.3.4. Transmission Protocol 

2.3.4. Transmission Protocol 

Einordnung 

Transmission Protocol gehört zum Typ Application Protocol in der Parametergruppe 

Communication. 


Trp 

Beschreibung 

Gibt an, welches Übertragungsprotokoll vom Anwendungsprotokoll benutzt wird. 

Verwendung 

Transmission Protocol wird auf denselben Wert eingestellt wie der Parameter Name im Typ 

Transmission Protocol für das Übertragungsprotokoll, das Sie verwenden wollen (z. B. TCP/ 

IP). 




Name auf Seite 46 




2.3.5. Server Address 

2.3.5. Server Address 

Einordnung 

Server Address gehört zum Typ Application Protocol in der Parametergruppe 



ServerAddress 

Beschreibung 

Die IP-Adresse des Computers, auf dem die Serveranwendung läuft, mit der das 

Anwendungsprotokoll kommuniziert. 

Verwendung 

Wenn das Anwendungsprotokoll zur Communication mit einem Remote-Computer benutzt 

wird, wird die IP-Adresse dieses Computers in Server Address angegeben. 


Vier Ganzzahlen zwischen 0 und 255, durch je einen Punkt getrennt. 



Beispiel: 

Eine IP-Adresse sieht typischerweise so aus: 

100.100.100.100 



2.3.6. Trusted 

2.3.6. Trusted 

Einordnung 

Trusted gehört zum Typ Application Protocol in der Parametergruppe Communication. 


Trusted 

Beschreibung 

Ein Flag, das angibt, ob das Programm beim Verlust der Verbindung gestoppt werden soll. 

Verwendung 

Für ein Anwendungsprotokoll, das für Backups oder Ähnliches verwendet wird, kann Trusted 

auf "No" eingestellt werden. Wenn die Verbindung verloren geht, fährt das Programm fort 

und das Backup kann später ausgeführt werden. 

Für ein Anwendungsprotokoll, das sich aus Sicherheitsgründen auf die Verbindung verlässt, 

muss Trusted auf "Yes" eingestellt werden. Wenn die Verbindung unterbrochen wird, stoppt 

das Programm und es kann keine gefährliche Situation wegen der verlorenen Verbindung 

eintreten. 


"Yes" oder "No". 





2.3.7. Local Path 

2.3.7. Local Path 

Einordnung 

Local Path gehört zum Typ Application Protocol in der Parametergruppe Communication. 


LocalPath 

Beschreibung 

Der Verweis der Steuerung auf die Verbindung. 

Verwendung 

Wenn die Verbindung von einem RAPID-Programm oder dem FlexPendant benutzt wird, 

wird sie mit dem Namen referenziert, der in Local Path angegeben ist. 

Definiert, wie die gemeinsame Einheit am Roboter genannt wird. Der Parameterwert muss 

mit einem Doppelpunkt (:) enden. 


Eine Zeichenfolge mit maximal 20 Zeichen. Die Zeichenfolge muss mit einem Doppelpunkt 

(:) enden. 



Beispiel: 

Das Anwendungsprotokoll wird für eine Verbindung mit Einheit C: an einem Remote-PC 

verwendet. Local Path ist auf pc: eingestellt. Auf die Datei C:\test.prg ist dann ein Zugriff 

von einem RAPID-Programm oder vom FlexPendant als pc:test.prg möglich. 



2.3.8. Server Path 

2.3.8. Server Path 

Einordnung 

Server Path gehört zum Typ Application Protocol in der Parametergruppe Communication. 


ServerPath 

Beschreibung 

Der Name des exportierten Datenträgers oder Ordners auf einem Remote-Computer. 

Verwendung 

Angabe des Pfads des Datenträgers oder Ordners, zu dem das Anwendungsprotokoll eine 

Verbindung aufbauen soll. 





Beispiel: 

Wenn das Anwendungsprotokoll eine Verbindung zum Ordner C:\Backup auf einem Remote- 

Computer aufbauen soll, wird Server Path auf C:\Backup eingestellt. 



2.3.9. Username 

2.3.9. Username 

Einordnung 

Username gehört zum Typ Application Protocol in der Parametergruppe Communication. 


UserName 

Beschreibung 

Der vom Roboter für die Anmeldung beim FTP-Server an einem Remote-Computer 

verwendete Benutzername. 

Verwendung 

Erstellen eines Benutzerkontos auf dem FTP-Server. Der Benutzername dieses Kontos wird 

dann in Username und das Passwort in Password angegeben. 


Username wird nur mit der RobotWare-Option FTP Client benutzt. 




Password auf Seite 31 




2.3.10. Password 

2.3.10. Password 

Einordnung 

Password gehört zum Typ Application Protocol in der Parametergruppe Communication. 


Password 

Beschreibung 

Das vom Roboter für die Anmeldung beim FTP-Server an einem Remote-Computer 

verwendete Passwort. 

Verwendung 

Erstellen eines Benutzerkontos auf dem FTP-Server. Der Benutzername dieses Kontos wird 

dann in Username und das Passwort in Password angegeben. 


Password wird nur mit der RobotWare-Option FTP Client benutzt. 



Zusätzliche Information 

Beachten Sie, dass das hier angegebene Passwort für alle sichtbar ist, die Zugriff auf die 

Systemparameter haben. 


Username auf Seite 30 




2.3.11. User ID 

2.3.11. User ID 

Einordnung 

User ID gehört zum Typ Application Protocol in der Parametergruppe Communication. 


UserID 

Beschreibung 

Verwendet vom NFS-Protokoll als Methode zur Autorisierung des Benutzers für den Zugriff 

auf einen bestimmten Server. 

Verwendung 

Wenn der NFS-Server für den Zugriff auf den Server eine Benutzerkennung und 

Gruppenkennung verlangt, werden diese Werte in den Parametern User ID und Group ID 

angegeben. 

Wenn dieser Parameter nicht benutzt wird, setzen Sie ihn auf den Standardwert 0. 

Beachten Sie, dass User ID für alle Anmeldungen bei einer Steuerung identisch sein muss. 


User ID wird nur mit der RobotWare-Option NFS Client benutzt. 


Eine Ganzzahl zwischen 0 und 2.147.483.647. 

Standardwert ist 0. 


Group ID auf Seite 33 




2.3.12. Group ID 

2.3.12. Group ID 

Einordnung 

Group ID gehört zum Typ Application Protocol in der Parametergruppe Communication. 


GroupID 

Beschreibung 

Verwendet vom NFS-Protokoll als Methode zur Autorisierung des Benutzers für den Zugriff 

auf einen bestimmten Server. 

Verwendung 

Wenn der NFS-Server für den Zugriff auf den Server eine Benutzerkennung und 

Gruppenkennung verlangt, werden diese Werte in den Parametern User ID und Group ID 

angegeben. 

Wenn dieser Parameter nicht benutzt wird, setzen Sie ihn auf den Standardwert 0. 

Beachten Sie, dass Group ID für alle Anmeldungen bei einer Steuerung identisch sein muss. 


Group ID wird nur mit der RobotWare-Option NFS Client benutzt. 


Eine Ganzzahl zwischen 0 und 2.147.483.647. 



User ID auf Seite 32 




2.3.13. Maximum File Size 

2.3.13. Maximum File Size 

Einordnung 

Maximum File Size gehört zum Typ Application Protocol in der Parametergruppe 



MaxFileSize 

Beschreibung 

Der Parameter Maximum File Size definiert die maximale Größe für Dateien, die zwischen 

der Steuerung und Remote-Clients übertragen werden. 

Verwendung 

Die Übertragung umfangreicher Dateien zwischen der Steuerung und Remote-Clients, z. B. 

einem PC, kann das System verlangsamen. Indem Sie die maximale Dateigröße für die 

Übertragung festlegen, können Sie verhindern, dass das System bei der Dateiübertragung 

beeinträchtigt wird. 

Wenn die Dateigröße den festgelegten Wert von Maximum File Size überschreitet, wird ein 

Fehlerbericht in der Ereignisbehandlungsroutine erzeugt. 


Maximum File Size wird nur mit der RobotWare-Option FTP Client benutzt. 


Dateigröße in kB (Kilobyte), zwischen 1 und 2000. 

Standardwert ist 500 kB. 





2.3.14. Memory Partition Size 

2.3.14. Memory Partition Size 

Einordnung 

Memory Partition Size gehört zum Typ Application Protocol in der Parametergruppe 



CommPartSize 

Beschreibung 

Der Parameter Memory Partition Size definiert die Größe der zugeteilten Speicherpartition 

für die FTP-Kommunikation. 

Verwendung 

Indem Sie für die FTP-Kommunikation eine separate Speicherpartition verwenden, 

vermeiden Sie das Risiko, andere Programmabarbeitungen zu stören. 

Wenn keine separate Speicherpartition gewünscht wird, setzen Sie den Wert auf 0. 


Memory Partition Size wird nur mit der RobotWare-Option FTP Client benutzt. 


Partitionsgröße in kB (Kilobyte), zwischen 0 und 2000. 

Standardwert ist 300 kB. 

Beachten Sie, dass für Werte über dem Standardwert keine ordnungsgemäße Funktion 

garantiert werden kann. Die verfügbare Größe der Speicherpartition hängt von den 

installierten Optionen ab. 





2.4.1. Der Typ "Physical Channel" 

2.4 Typ "Physical Channel" 

2.4.1. Der Typ "Physical Channel" 

Überblick 

Dieser Abschnitt beschreibt den Typ Physical Channel in der Parametergruppe 




COM_PHY_CHANNEL 


Physische Kanäle (Physical Channels) werden zur Konfiguration der seriellen Kanäle auf der 

Steuerung verwendet. 

Die Steuerung besitzt einen seriellen Kanal, der zur Kommunikation mit Druckern, 

Terminals, Computern und sonstiger Ausrüstung verwendet werden kann. 

Serieller Kanal: 

COM1 

Beschreibung: 

Standard-RS232-Port 





2.4.2. Name 

2.4.2. Name 

Einordnung 

Name gehört zum Typ Physical Channel in der Parametergruppe Communication. 


Name 

Beschreibung 

Name gibt die logische Verbindung an. Er wird beim Zugriff auf den physischen seriellen 

Kanal verwendet. 





2.4.3. Anschluss 

2.4.3. Anschluss 

Einordnung 

Connector gehört zum Typ Physical Channel in der Parametergruppe Communication. 


Connector 

Beschreibung 

Connector verbindet einen physischen Kommunikationsport mit einer bestimmten 

Konfiguration im System. 


COM1 



2.4.4. Baudrate 

2.4.4. Baudrate 

Einordnung 

Baudrate gehört zum Typ Physical Channel in der Parametergruppe Communication. 


Baudrate 

Beschreibung 

Baudrate definiert die Baudrate, mit der die Steuerung für den ausgewählten physischen 

Kanal arbeitet. 

Verwendung 

Die Baudrate ist die Signalrate der Kommunikation, welche die maximale Geschwindigkeit 

der Datenübertragung in seriellen Kanälen bestimmt. Je höher die Baudrate, umso schneller 

kann die Kommunikation sein. 


Beide Geräte, die seriellen Ports an beiden Enden, die auf dem Kanal kommunizieren, 

müssen dieselbe Baudrate verwenden. Für die Geräte muss dieselbe 

Übertragungsgeschwindigkeit definiert sein. Daher muss Baudrate auf die Baudrate des 

Geräts einstellt werden, das mit der Steuerung verbunden ist. 


Ein Wert zwischen 300 und 38400, der die Signalrate angibt. 

Der Standardwert ist 9600. 



2.4.5. Parity 

2.4.5. Parity 

Einordnung 

Parity gehört zum Typ Physical Channel in der Parametergruppe Communication. 


Parity 

Beschreibung 

Parity konfiguriert die Paritätsprüfung für die Datenübertragung. 

Verwendung 

Die Paritätsprüfung ist eine Fehlererkennungsmethode zur Ermittlung von 

Datenverstümmelung, die bei der Übertragung von Daten auftreten kann. Die Paritätsprüfung 

fügt jedem übertragenen Byte ein Paritätsbit hinzu. 

Abhängig davon, ob das übertragene Byte eine ungerade oder gerade Anzahl von 1-Bits 

enthält, ist das Paritätsbit 0 oder 1. Bei jedem Empfang eines Datenbytes wird überprüft, ob 

die Anzahl an 1-Bits dem Paritätsbit entspricht. 


Empfänger und Sender von Daten müssen die Art der Parität vereinbaren. 


Wert: 

Odd 

Even 

None 

Beschreibung: 

Die Anzahl der 1-Bits in einem übertragenen Byte muss ungerade sein. 

Wenn sie ungerade ist, wird das Paritätsbit auf 0 gesetzt. 

Die Anzahl der 1-Bits in einem übertragenen Byte muss gerade sein. 

Wenn sie gerade ist, wird das Paritätsbit auf 1 gesetzt. 

Es wird keine Paritätsprüfung ausgeführt. 



2.4.6. Number of Bits 

2.4.6. Number of Bits 

Einordnung 

Number of Bits gehört zum Typ Physical Channel in der Parametergruppe Communication. 


NoOfBits 

Beschreibung 

Number of Bits definiert die Anzahl der Datenbits in jedem Byte. 

Verwendung 

Die Anzahl der Bits hängt vom Gerät ab, mit dem die Steuerung kommunizieren soll. 

Empfänger und Sender müssen die Anzahl der Datenbits sowie die Baudrate vereinbaren. 

Abhängig von der gewählten Option können 7 oder 8 Datenbits verwendet werden. 


Empfänger und Sender von Daten müssen die Anzahl der Bits vereinbaren. 


7 oder 8 für die Anzahl der Datenbits. 


Baudrate auf Seite 39 



2.4.7. Number of Stop Bits 

2.4.7. Number of Stop Bits 

Einordnung 

Number of Stop Bits gehört zum Typ Physical Channel in der Parametergruppe 



NoOfStopBits 

Beschreibung 

Number of Stop Bits definiert die Anzahl der Stoppbits. 

Verwendung 

Ein Stoppbit wird benutzt, um bei der Übertragung das Ende eines Datenbytes zu 

kennzeichnen. Ein Stoppbit kann korrekt erkannt werden, selbst wenn das vorherige Datenbit 

ebenfalls den Wert 1 hatte. Dies wird durch die Dauer des Stoppbits erreicht. 


Empfänger und Sender von Daten müssen die Anzahl der Bits vereinbaren. 

Stoppbits sind von der Paritätsberechnung ausgeschlossen. Weitere Informationen über 

Parität finden Sie unter Parity. 


1 oder 2 für die Anzahl der Stoppbits. 


Parity auf Seite 40 



2.4.8. Duplex 

2.4.8. Duplex 

Einordnung 

Duplex gehört zum Typ Physical Channel in der Parametergruppe Communication. 


Duplex 

Beschreibung 

Duplex definiert, ob die Steuerung in der Lage sein soll, Daten auf diesem physischen Kanal 

gleichzeitig zu senden und zu empfangen. 

Verwendung 

Duplex bezeichnet die Fähigkeit, Daten in beide Richtungen zu übertragen. 

Mit Vollduplex (Full Duplex) kann die Steuerung Daten gleichzeitig empfangen und senden. 

Mit Halbduplex (Half Duplex) ist der Datenfluss auf jeweils eine Richtung beschränkt. 


FULL oder HALF. 



2.4.9. Flow Control 

2.4.9. Flow Control 

Einordnung 

Flow Control gehört zum Typ Physical Channel in der Parametergruppe Communication. 


FlowControl 

Beschreibung 

Flow Control definiert die Art der Datenflusssteuerung zwischen den Geräten, die auf dem 

physischen Kanal kommunizieren. 

Verwendung 

Die Flusssteuerung passt die Datenübertragung so an, dass erst dann Daten gesendet werden, 

wenn das Empfangsgerät sie annehmen kann. Die Flusssteuerung ist besonders wichtig, wenn 

das sendende Gerät die Daten in höherer Geschwindigkeit senden kann, als ein Empfang am 

empfangenden Gerät möglich ist. 

Einschränkung 

Empfänger und Sender von Daten müssen die Art der Flusssteuerung vereinbaren. 


Wert: 

Beschreibung: 

RTS/CTS Hardware-Flusssteuerung, verwendet Signale am seriellen Kabel, um zu 

ermitteln, ob Senden oder Empfangen aktiv ist. 

XON/XOFF Software-Flusssteuerung, verwendet Zeichen im Kommunikationsfluss, um das 

Senden und Empfangen von Daten zu steuern. 

NONE Flusssteuerung wird nicht verwendet. 



2.5.1. Der Typ "Transmission Protocol" 

2.5 Typ "Transmission Protocol" 

2.5.1. Der Typ "Transmission Protocol" 

Überblick 

Dieser Abschnitt beschreibt den Typ Transmission Protocol in der Parametergruppe 




COM_TRP 


Übertragungsprotokolle (Transmission Protocols) sind Standards zur Datenübertragung. 





2.5.2. Name 

2.5.2. Name 

Einordnung 

Name gehört zum Typ Transmission Protocol in der Parametergruppe Communication. 


Name 

Beschreibung 

Name gibt den Namen des Übertragungsprokolls an. Übertragungsprotokolle werden zur 

Übertragung von Daten verwendet. 





2.5.3. Type 

2.5.3. Type 

Einordnung 

Type gehört zum Typ Transmission Protocol in der Parametergruppe Communication. 


Type 

Beschreibung 

Type definiert den Typ des zu verwendenden Übertragungsprotokolls. 


TCP/IP-Einstellungen können nur im Konfigurations-Editor in RobotStudio Online angezeigt 

werden. Ausführliche Informationen erhalten Sie im Benutzerhandbuch - RobotStudio Online 

im Kapitel Konfigurieren des Systems. 


Wert: 

PPP 

RAW 

Beschreibung: 

Punkt-zu-Punkt-Protokoll, bietet Kommunikation für einfache Verbindungen, die 

Pakete zwischen zwei Knoten transportieren. Es ist nur möglich, PPP auf seriellen 

Kanälen auszuführen, d. h. COM1. 

Protokoll ohne Handshake-Signale. 



Benutzerhandbuch - RobotStudio Online 

Informationen über die Konfiguration des LAN-Ports erhalten Sie im Benutzerhandbuch - 

IRC5 mit FlexPendant. 



2.5.4. Physical Channel 

2.5.4. Physical Channel 

Einordnung 

Physical Channel gehört zum Typ Transmission Protocol in der Parametergruppe 



PhyChannel 

Beschreibung 

Physical Channel verbindet ein Übertragungsprotokoll mit einem physischen Kanal. 


Eine Verbindung zum LAN-Port ist nicht möglich. Informationen über die Konfiguration des 

LAN-Ports erhalten Sie im Benutzerhandbuch - IRC5 mit FlexPendant. 


COM1 



Benutzerhandbuch - IRC5 mit FlexPendant 



2.5.5. Local Address 

2.5.5. Local Address 

Einordnung 

Local Address gehört zum Typ Transmission Protocol in der Parametergruppe 



LocalAdress 

Beschreibung 

Local Address gibt eine IP-Adresse des seriellen Ports der Steuerung an, z. B. COM1. 


Der Parameter Local Address kann nur benutzt werden, wenn der Parameter Type den Wert 

PPP hat. 


Eine Folge von 4 Ganzzahlen zwischen 0 und 255 besteht, von denen jede einen der vier Teile 

angibt, die durch jeweils einen Punkt voneinander getrennt werden. 


Type auf Seite 47 

Beispiel: 

Eine IP-Adresse besteht aus vier Teilen, jeder Teil mit acht Bits und durch jeweils einen Punkt 

vom nächsten Teil getrennt: 100.100.100.100 oder 138.227.1.45. 



2.5.6. Remote Address 

2.5.6. Remote Address 

Einordnung 

Remote Address gehört zum Typ Transmission Protocol in der Parametergruppe 



RemoteAdress 

Beschreibung 

Remote Address gibt eine IP-Adresse des seriellen Ports am entfernten Partner an. Dies kann 

die IP-Adresse des seriellen Ports am PC sein, der zur Kommunikation mit der Steuerung 

benutzt wird. 


Der Parameter Remote Address kann nur benutzt werden, wenn der Parameter Type den Wert 

PPP hat. 


Eine Folge von 4 Ganzzahlen zwischen 0 und 255, von denen jede einen der vier Teile angibt, 

die durch jeweils einen Punkt voneinander getrennt werden. 


Type auf Seite 47 

Beispiel: 

Eine IP-Adresse besteht aus vier Teilen, jeder Teil mit acht Bits und durch jeweils einen Punkt 

vom nächsten Teil getrennt: 100.100.100.100 oder 138.227.1.45. 


3 Parametergruppe "Controller" 

3.1. Die Parametergruppe "Controller" 


3.1. Die Parametergruppe "Controller" 

Überblick 

Dieses Kapitel beschreibt die Typen und Parameter der Parametergruppe Controller. Jeder 

Parameter wird im Abschnitt für seinen Typ beschrieben. 

Beschreibung 

Die Parametergruppe Controller enthält Parameter für Sicherheit und RAPID-spezifische 

Funktionen. 

Die Parameter sind in die folgenden Typen gegliedert: 

1. Automatic Loading of Modules 

2. Event Routine 

3. Mechanical Unit Group 

4. ModPos Settings 

5. Operator Safety 

6. Path Return Region 

7. Safety Run Chain 

8. System Misc 

9. Task 



3.2.1. Aktivieren einer Tippbetriebsteuerung 


3.2.1. Aktivieren einer Tippbetriebsteuerung 

Überblick 

Bei der Programmabarbeitung ist Sicherheit von zentraler Bedeutung. Die 

Tippbetriebfunktion wird verwendet, wenn besondere Sicherheit im Einrichtbetrieb 

erforderlich ist. Die Tippbetriebfunktion wird durch eine Vorrichtung bedient, die nur 

Bewegungen ermöglicht, wenn sie manuell gedrückt wird, und stoppt jegliche Bewegung, 

sobald sie freigegeben wird. 


Die Tippbetriebsteuerung ist im Einrichtbetrieb 100 % immer aktiviert. 

Aktivieren der Tippbetriebsteuerung 

So aktivieren Sie die Tippbetriebsteuerung für den Einrichtbetrieb bei reduzierter 

Geschwindigkeit: 

1. Wählen Sie in der Parametergruppe Controller den Typ Operator Safety. 

2. Bearbeiten Sie die Parameter für Roboterbewegungssteuerung und -ausführung. Setzen 

Sie den Parameter Active auf "True". 

Ausführliche Informationen über jeden Parameter finden Sie in den Beschreibungen des 

Typs Operator Safety. 



Der Typ "Operator Safety" auf Seite 88. 

Benutzerhandbuch - IRC5 mit FlexPendant, Kapitel Sicherheit 



3.2.2. Definieren eines Bahnrückkehrbereichs 

3.2.2. Definieren eines Bahnrückkehrbereichs 

Rückkehrbewegung 

Eine Rückkehrbewegung muss stattfinden, wenn die aktuelle Roboterbahn von der 

programmierten Bahn abweicht. Dies geschieht z. B., wenn ein unkontrollierter Stopp 

aufgetreten ist oder der Roboter manuell von seiner Bahn weg bewegt wurde. Eine 

Rückkehrbewegung beginnt, wenn ein Programmstart angewiesen wird, und hält an, bevor 

das Programm mit der unterbrochenen Instruktion fortfährt. 

Bahnrückkehrbereich 

In einer Rückkehrbewegung gibt der Bahnrückkehrbereich den Abstand zwischen der 

aktuellen Roboterposition und der zuletzt abgearbeiteten Bahn an. Der maximale 

Bahnrückkehrbereich kann sowohl für Start im Einricht- als auch für Start im 

Automatikbetrieb festgelegt werden. 

Definieren des Bahnrückkehrbereichs 

So definieren Sie den Bahnrückkehrbereich: 

1. Wählen Sie in der Parametergruppe Controller den Typ Path Return Region. 

2. Bearbeiten Sie den Parameter Mode, um die Betriebsart anzugeben. 

3. Bearbeiten Sie die Parameter für Bewegung in der ausgewählten Betriebsart. 

Ausführliche Informationen über jeden Parameter finden Sie in den Beschreibungen des 

Typs Path Return Region. 



Der Typ "Path Return Region" auf Seite 91 



3.3.1. Der Typ "Automatic Loading of Modules" 

3.3 Typ "Automatic Loading of Modules" 


Überblick 

Diese Parameter gehören zum Typ Automatic Loading of Modules in der Parametergruppe 

Controller. Jeder Parameter dieses Typs wird ausführlich in einem separaten Thema in 



CAB_TASK_MODULES 


RAPID-Module können automatisch beim Neustart der Steuerung geladen werden, wenn sie 

im Typ Automatic Loading of Modules angegeben sind. 

Verwendung 

Für jedes zu ladende Modul muss ein Satz an Parametern des Typs Automatic Loading of 

Modules vorhanden sein. 

Systemneustart 

Alle Änderungen im Typ Automatic Loading of Modules werden nach einem normalen 

Neustart oder einem Neustart des Programmservers (P-Start) wirksam. 


Ein vom Benutzer geladenes Modul hat denselben Namen wie ein Modul in der 

Konfiguration. Wenn das Konfigurationsmodul geändert wird, wird das vom Benutzer 

geladene Modul nach einem normalen Neustart durch das konfigurierte Modul ersetzt. 

Der Programmzeiger geht nur verloren, wenn eine Konfigurationsänderung zum Entladen 

des Moduls führt, in dem der Programmzeiger platziert ist. Wenn ein gemeinsames oder 

installiertes Modul entfernt, zu einer anderen Task verschoben oder in den Zustand "geladen" 

geändert wird, wird die Task neu installiert und der Programmzeiger wird zurückgesetzt. Alle 

zuvor geladenen Module werden neu geladen und ungespeicherte Änderungen bleiben 

erhalten. 




Wenn ein geändertes und ungespeichertes vom Benutzer geladenes Modul wegen 

Konfigurationsänderungen entladen wird, wird es in einem Wiederherstellungsverzeichnis 

gespeichert und in einer ELOG-Meldung angeführt. 

Wenn ein geändertes und ungespeichertes von der Konfiguration geladenes Modul wegen 

Konfigurationsänderungen entladen wird, wird es an der Stelle gespeichert, von der es 

geladen wurde. 

Alle Tasks werden nach einem P-Start mit Modulen gemäß der Konfiguration neu installiert. 


Der Typ "Task" auf Seite 105 

RAPID Referenzhandbuch - RAPID-Überblick 

ELOG-Meldungen werden werden im Handbuch zur Fehlerbehebung - IRC5 beschrieben. 



3.3.2. File 

3.3.2. File 

Einordnung 

File gehört zum Typ Automatic Loading of Modules in der Parametergruppe Controller. 


File 

Beschreibung 

Der Parameter File beschreibt einen Pfad zur Moduldatei. 

Verwendung 

Die Moduldatei muss ein Modul enthalten, das geladen, installiert oder gemeinsam benutzt 

werden soll. 


Ein Pfad, z. B.: HOME:base.sys 





3.3.3. Task 

3.3.3. Task 

Einordnung 

Task gehört zum Typ Automatic Loading of Modules in der Parametergruppe Controller. 


Task 

Beschreibung 

Task ist der symbolische Name der Task, in die das Modul geladen werden soll. 

Verwendung 

Die Task wird im Typ Task definiert. 

Die verfügbare(n) Task(s) werden unter dem Typ Task gezeigt. 


Kann nicht mit All Tasks oder Shared kombiniert werden. 


Ein Taskname mit maximal 16 Zeichen. 


Alle automatisch geladenen Module brauchen Informationen darüber, in welcher Task sie 

geladen/installiert werden, selbst wenn nur eine Task im System konfiguriert ist. 



All Tasks auf Seite 62 

Shared auf Seite 61 

Application manual - Engineering tools 



3.3.4. Installed 

3.3.4. Installed 

Einordnung 

Installed gehört zum Typ Automatic Loading of Modules in der Parametergruppe Controller. 


Installed 

Beschreibung 

Ein Modul kann sowohl installiert als auch geladen sein. Ein geladenes Modul ist in Remote- 

Clients sichtbar, z. B. in RobotStudio Online und am FlexPendant. Ein installiertes Modul ist 

nicht sichtbar. Es wird in der Liste der Module nicht aufgeführt. 

Verwendung 

Setzen Sie Installed auf "Yes", um ein Modul zu installieren, und auf "No", um ein Modul zu 

laden. 


Kann nicht mit Shared kombiniert werden. 

Ein installiertes Modul lässt sich wie gewöhnliche RAPID-Instruktionen nicht entfernen. Um 

ein installiertes Modul zu entfernen, ist ein Kaltstart des Systems erforderlich. 


YES oder NO. 

Der Standardwert ist "No". 






3.3.5. TextResource 


Einordnung 

TextResource gehört zum Typ Automatic Loading of Modules in der Parametergruppe 

Controller. 


Txres 

Beschreibung 

TextResource definiert, ob eine andere Sprache als Englisch wie z. B. Routinennamen für ein 

Modul verwendet werden soll, das Installed oder Shared ist. 

Verwendung 

Dieser Parameter sollte auf 0 gesetzt sein, da Englisch für die RAPID-Sprache verwendet 

wird. 

Jedoch kann dieser Parameter in folgenden Fällen verwendet werden: 

• Nationale oder standortabhängige Namen sind vorhanden. 

• Es besteht Bedarf an leicht änderbaren Texten, z. B. Hilfe- oder Fehlertexte. 

Zeichenfolgen in einer Textdatei verwenden weniger Speicher als RAPID-Zeichenfolgen. 


Die Zeichenfolgen müssen in einer oder mehreren ASCII-Dateien definiert werden. 


TextResource ist nur gültig, wenn das Modul Installed oder Shared ist. 


0 ist für Englisch. 





Installed auf Seite 58 


RAPID Referenzhandbuch - RAPID-Kern, Kapitel Textdateien. 



3.3.6. Shared 

3.3.6. Shared 

Einordnung 

Shared gehört zum Typ Automatic Loading of Modules in der Parametergruppe Controller. 


Shared 

Beschreibung 

Es ist möglich, das Modul so zu installieren, dass es (samt allen seinen Objekten) von allen 

Tasks aus erreichbar ist. 

Verwendung 

Wenn ein installiertes Modul von einer beliebigen Task aus erreichbar sein soll, setzen Sie 

den Parameter Shared auf YES. Damit wird das Modul in der systeminternen gemeinsamen 

Task installiert und ist weder an einer Benutzeroberfläche noch in der Konfiguration sichtbar. 


Kann nicht mit All Tasks, Task oder Installed kombiniert werden. 


YES oder NO. 

Standardwert ist "No". 



Task auf Seite 57 

Installed auf Seite 58 

Benutzerhandbuch - RobotStudio Online 



3.3.7. All Tasks 


Einordnung 

All Tasks> gehört zum Typ Automatic Loading of Modules in der Parametergruppe 

Controller. 


AllTask 

Beschreibung 

Das Modul mit dem Parameter All Tasks wird in alle verfügbaren Tasks geladen. 

Verwendung 

Die Tasks werden im Typ Task definiert. 


Kann nicht mit Task oder Shared kombiniert werden. 


YES oder NO. 



Alle automatisch geladenen Module brauchen Informationen darüber, in welcher Task sie 

geladen/installiert werden, selbst wenn nur eine Task im System konfiguriert ist. 







3.4.1. Der Typ "Event Routine" 

3.4 Typ "Event Routine" 


Überblick 

Dieser Abschnitt beschreibt den Typ Event Routine in der Parametergruppe Controller. Jeder 

Parameter dieses Typs wird ausführlich in einem separaten Thema in diesem Abschnitt 

beschrieben. 


CAB_EXEC_HOOKS 


Der Typ Event Routine enthält Parameter zur Ereignisbehandlung. Spezielle 

Systemereignisse, etwa ein Programmhalt, können mit einer RAPID-Routine verknüpft 

werden. Wenn das Ereignis eintritt, wird die verknüpfte Ereignisroutine automatisch 

abgearbeitet. 

Eine Ereignisroutine besteht aus einer oder mehreren Instruktionen. Die Routine läuft in der 

Task ab, die im Parameter Task oder All Tasks angegeben ist. 

Die verfügbaren Tasks hängen vom Typ "Task" ab. 

Ereignisroutinen 

Die folgenden Ereignisroutinen stehen zur Auswahl: 

• PowerOn 

• Start 

• Restart 

• Stop 

• QStop 

• Reset 

Wenn die verknüpfte Routine nicht geladen wird, erfolgt eine Fehlermeldung. 




Eine Stop- oder Break-Instruktion in einer Ereignisroutine stoppt die Programmabarbeitung 

und fährt mit der Stopproutine fort. Wenn jedoch die Ereignisroutine eine Stopp- 

Ereignisroutine (außer Qstop) ist, werden die Stopp-Ereignisroutinen nicht erneut ausgeführt. 

Eine Stop- oder Break-Instruktion in einer Ereignisroutine, die sich in einer Liste von 

Ereignisroutinen befindet, stoppt die Programmabarbeitung für die laufende Routine. Die 

Programmabarbeitung fährt am Beginn des nächsten Ereignisses fort, d. h., Instruktionen 

nach einem Stop oder Break in einer Routine werden nie ausgeführt. 

Eine angehaltene Ereignisroutine muss durch Aufruf des Startbefehls neu gestartet werden. 

Dies geschieht entweder durch Drücken der Starttaste am FlexPendant oder durch Aufrufen 

des Startbefehls über eine System-E/A. Es ist nicht möglich, die unterbrochene 

Ereignisroutine durch Auslösen eines anderen System-E/A-Interrupts neu zu starten. Eine 

angehaltene Ereignisroutine lässt sich nur von der System-E/A aus abbrechen, indem das 

Programm von der Hauptroutine aus neu gestartet wird. Beispielsweise führt das Drücken der 

Stopptaste bei der Abarbeitung der Ereignisroutine STOP nicht dazu, dass ein neues Ereignis 

vom Typ STOP erzeugt wird. Die Abarbeitung der Ereignisroutine STOP wird 

abgeschlossen. 

Systemneustart 

Änderungen in der Konfiguration von Ereignisroutinen werden nach einem normalen 

Neustart aktiviert. 




RAPID-Referenzhandbuch - Teil 1, Instruktionen von A-Z 



3.4.2. Routine 

3.4.2. Routine 

Einordnung 

Routine gehört zum Typ Event Routine in der Parametergruppe Controller. 


Routine 

Beschreibung 

Routine gibt die Routine an, die für ein Ereignis ausgeführt werden soll. 

Verwendung 

Definieren Sie die Routine so, dass sie einem Systemereignis zugeordnet wird. 

Es wird empfohlen, eine Routine in einem Systemmodul zu verwenden. 


Bei der angegebenen Routine muss es sich um eine Prozedur ohne Parameter handeln. 

Das Ereignis "Reset" verlangt eine Routine in einem Systemmodul. 


Eine Zeichenfolge, die eine Routine definiert. 



3.4.3. Sequence Number 

3.4.3. Sequence Number 

Einordnung 

Sequence Number gehört zum Typ Event Routine in der Parametergruppe Controller. 


SeqNo 

Beschreibung 

Sequence Number gibt an, in welcher Reihenfolge die Routine für ein bestimmtes Ereignis 

ausgeführt werden soll. 

Verwendung 

Anordnen der Ereignisroutinen in einer Reihenfolge, in der die erste Routine einen niedrigen 

Wert und die zuletzt abgearbeitete Routine den höchsten Wert hat. 

0 wird als Erstes ausgeführt. 

Hinweis: Wenn mehrere Ereignisroutinen dieselbe Sequenznummer (Sequence Number) 

haben, ist die Reihenfolge der Abarbeitung nicht vorhersagbar. 


Ein Wert zwischen 0 und 100. 




3.4.4. Task 

3.4.4. Task 

Einordnung 

Task gehört zum Typ Event Routine in der Parametergruppe Controller. 


Task 

Beschreibung 

Task gibt den Namen der Task an, in der die Routine ausgeführt wird. 

Verwendung 

Die Task wird im Typ Task definiert. 


Kann nicht mit All Tasks kombiniert werden. 


Namen von konfigurierten Tasks des Typs Task. 


Alle Ereignisroutinen brauchen Informationen darüber, in welcher Task sie ausgeführt 

werden, selbst wenn nur eine Task im System konfiguriert ist. 








Einordnung 

All Tasks gehört zum Typ Event Routine in der Parametergruppe Controller. 


AllTasks 

Beschreibung 

All Tasks definiert, ob die Routine in allen konfigurierten Tasks ausgeführt wird. 

Verwendung 

Die Tasks werden im Typ Task definiert. 


Kann nicht mit Task kombiniert werden. 


YES oder NO. 

Der Standardwert ist "No". 


Alle Ereignisroutinen brauchen Informationen darüber, in welcher Task sie ausgeführt 

werden, selbst wenn nur eine Task im System konfiguriert ist. 






3.5.1. Der Typ "Mechanical Unit Group" 

3.5 Typ "Mechanical Unit Group" 

3.5.1. Der Typ "Mechanical Unit Group" 

Überblick 

Dieser Abschnitt beschreibt den Typ Mechanical Unit Group in der Parametergruppe 

Controller. Jeder Parameter dieses Typs wird ausführlich in einem separaten Thema in 



MECHANICAL_UNIT_GROUP 


Mit der Option MultiMove erhalten Sie die Möglichkeit, mehrere Roboter von einer 

Controller aus zu steuern. Jede Task kann einen Roboter und bis zu sechs Positionierer 

steuern. Die mechanischen Einheiten, die von einer Task gesteuert werden, sind in einer 

mechanischen Einheitengruppe (Mechanical Unit Group) zusammengefasst. 


Use Mechanical Unit Group auf Seite 113 

Anwendungshandbuch - MultiMove 



3.5.2. Name 

3.5.2. Name 

Einordnung 

Name gehört zum Typ Mechanical Unit Group in der Parametergruppe Controller. 


Name 

Beschreibung 

Name der mechanischen Einheitengruppe 

Verwendung 

Dies ist die öffentliche Identität der mechanischen Einheitengruppe. Sie wird vom Parameter 

Use Mechanical Unit Group im Typ Tasks verwendet. 


Mechanical Unit Group wird nur mit der Option MultiMove benutzt. 


Eine Zeichenfolge mit 1-16 Zeichen. 


Use Mechanical Unit Group auf Seite 113 



3.5.3. Robot 

3.5.3. Robot 

Einordnung 

Robot gehört zum Typ Mechanical Unit Group in der Parametergruppe Controller. 


Robot 

Beschreibung 

Gibt den Roboter (mit TCP) an, falls in der mechanischen Einheitengruppe vorhanden. 

Verwendung 

Robot ist auf denselben Wert gesetzt wie der Parameter Name für den Typ Mechanical Unit 

Group, den er repräsentiert. 


Der Parameter Robot wird nur mit der Option MultiMove benutzt. 







3.5.4. Mechanical Unit 1 


Einordnung 

Mechanical Unit 1 gehört zum Typ Mechanical Unit Group in der Parametergruppe 

Controller. 


MechanicalUnit_1 

Beschreibung 

Gibt die erste mechanische Einheit ohne TCP an, falls in der mechanischen Einheitengruppe 

vorhanden. 

Verwendung 

Mechanical Unit 1 ist auf denselben Wert gesetzt wie der Parameter Name für den Typ 

Mechanical Unit Group, den er repräsentiert. 


Der Parameter Mechanical Unit 1 wird nur mit der Option MultiMove benutzt. 









Einordnung 


Controller. 



Beschreibung 

Gibt die zweite mechanische Einheit ohne TCP an, falls in der mechanischen 

Einheitengruppe mehr als eine vorhanden ist. 

Verwendung 













Einordnung 


Controller. 



Beschreibung 

Gibt die dritte mechanische Einheit ohne TCP an, falls in der mechanischen Einheitengruppe 

mehr als zwei vorhanden sind. 

Verwendung 













Einordnung 


Controller. 



Beschreibung 

Gibt die vierte mechanische Einheit ohne TCP an, falls in der mechanischen Einheitengruppe 

mehr als drei vorhanden sind. 

Verwendung 













Einordnung 


Controller. 



Beschreibung 

Gibt die fünfte mechanische Einheit ohne TCP an, falls in der mechanischen Einheitengruppe 

mehr als vier vorhanden sind. 

Verwendung 













Einordnung 


Controller. 



Beschreibung 

Gibt die sechste mechanische Einheit ohne TCP an, falls in der mechanischen 

Einheitengruppe mehr als fünf vorhanden sind. 

Verwendung 











3.5.10. Use Motion Planner 

3.5.10. Use Motion Planner 

Einordnung 

Use Motion Planner gehört zum Typ Mechanical Unit Group in der Parametergruppe 

Controller. 


UseMotionPlanner 

Beschreibung 

Gibt die Bewegungsplanung an, anhand deren die Bewegungen der mechanischen Einheiten 

in dieser Gruppe berechnet werden sollen. 

Verwendung 

Use Motion Planner ist auf denselben Wert gesetzt wie der Parameter Name für den Typ 

Motion Planner, den Sie verwenden wollen. 


Der Parameter Use Motion Planner wird nur mit der Option MultiMove benutzt. 




Der Typ "Motion Planner" in der Parametergruppe "Motion". 



3.6.1. Der Typ "ModPos Settings" 

3.6 Typ "ModPos Settings" 

3.6.1. Der Typ "ModPos Settings" 

Überblick 

Dieser Abschnitt beschreibt den Typ ModPos Settings in der Parametergruppe Controller. 

Jeder Parameter dieses Typs wird ausführlich in einem separaten Thema in diesem Abschnitt 

beschrieben. 


HOTEDIT_MODPOS 


Gelegentlich sollte beschränkt werden, wie weit eine Roboterzielposition durch eine 

ModPos-Operation bewegt werden kann. Die eingeschränkte Abweichung betrifft sowohl 

den linearen Abstand als auch die Orientierung. 


Das System kann nur einen Parametersatz des Typs ModPos Settings enthalten. 



3.6.2. Name 

3.6.2. Name 

Einordnung 

Name gehört zum Typ ModPos Settings in der Parametergruppe Controller. 


name 

Beschreibung 

Name gibt die Parameterkonfiguration für ModPos an. 

Zulässiger Wert 

modpos 





3.6.3. Limited ModPos 

3.6.3. Limited ModPos 

Einordnung 

Limited ModPos gehört zum Typ ModPos Settings in der Parametergruppe Controller. 


type 

Beschreibung 

Limited ModPos definiert, ob eine ModPos-Änderung innerhalb einer begrenzten Sphäre für 

die Positionsabweichung und innerhalb eines begrenzten Konus für die Neuorientierung 

erfolgen muss. 

Verwendung 

Setzen Sie Limited ModPos auf "False", wenn keine Beschränkung erforderlich ist, und auf 

"True", wenn Beschränkungen gelten sollen. 


FALSE oder TRUE. 

Standardwert ist TRUE. 



3.6.4. Modus 

3.6.4. Modus 

Einordnung 

Mode gehört zum Typ ModPos Settings in der Parametergruppe Controller. 


mode 

Beschreibung 

Mode legt fest, wie die Beschränkung definiert wird - auf einen absoluten Punkt oder in 

Relation zur aktuellen Position. 

Verwendung 

Wenn Sie Mode auf "Absolute" einstellen, wird die Begrenzungssphäre/der 

Begrenzungskonus um einen festgelegten Koordinatenursprung herum gezogen, d.h. 

Positionsänderungen werden akkumuliert und die akkumulierte Abweichung wird bei jeder 

Änderung mit dem festgelegten Maximalwert verglichen. 

Wenn Sie Mode auf "Relative" einstellen, wird die Begrenzungssphäre/der 

Begrenzungskonus um den aktuellen Punkt herum gezogen und bei jeder Positionsänderung 

bewegt. 


Mode ist nur verfügbar, wenn Limited ModPos auf TRUE eingestellt ist. 


"Absolute" oder "Relative". 

Standardwert ist "Relative". 


Limited ModPos auf Seite 81 



3.6.5. Limit Trans 

3.6.5. Limit Trans 

Einordnung 

Limit Trans gehört zum Typ ModPos Settings in der Parametergruppe Controller. 


limittrans 

Beschreibung 

Limit Trans definiert die maximal erlaubte Abweichung von der aktuellen oder der 

ursprünglichen Position (in mm). 


Dieser Typ ist nur verfügbar, wenn Limited ModPos auf TRUE eingestellt ist. 


0 - 1000 mm. 






3.6.6. Limit Rot 

3.6.6. Limit Rot 

Einordnung 

Limit Rot gehört zum Typ ModPos Settings in der Parametergruppe Controller. 


limitrot 

Beschreibung 

Limit Rot definiert die maximal erlaubte Neuorientierung von der aktuellen oder der 

ursprünglichen Position (in Grad). 


Dieser Typ ist nur verfügbar, wenn Limited ModPos auf TRUE eingestellt ist. 


0 - 360 Grad (0 - 6,280 rad). 

Standardwert ist 10 Grad (0,17 rad). 


Umwandlung von Grad in Radiant (Bogenmaß): radians = (degrees/360)*(2*pi) 





3.6.7. Limit External Trans 

3.6.7. Limit External Trans 

Einordnung 

Limit External Trans gehört zum Typ ModPos Settings in der Parametergruppe Controller. 


limitexttrans 

Beschreibung 

Limit External Trans definiert die maximal erlaubte Abweichung von der aktuellen oder der 

ursprünglichen Position hinsichtlich externer linearer Achsen (in mm). 


Limit External Trans ist nur verfügbar, wenn Limited ModPos auf TRUE eingestellt ist. 


0 - 1000 mm. 






3.6.8. Limit External Rot 

3.6.8. Limit External Rot 

Einordnung 

Limit External Rot gehört zum Typ ModPos Settings in der Parametergruppe Controller. 


limitextrot 

Beschreibung 

Limit External Rot definiert die maximal erlaubte Abweichung von der aktuellen oder der 

ursprünglichen Position hinsichtlich externer Rotationsachsen (in Grad) 


Limit External Rot ist nur verfügbar, wenn Limited ModPos auf TRUE eingestellt ist. 


0 - 360 Grad (0 - 6,280 rad). 

Standardwert ist 10 Grad (0,17 rad). 


Umwandlung von Grad in Radiant (Bogenmaß): radians = (degrees/360)*(2*pi) 





3.6.9. Change to LModPos in Auto 

3.6.9. Change to LModPos in Auto 

Einordnung 

Change to LModPos in Auto gehört zum Typ ModPos Settings in der Parametergruppe 

Controller. 


ifauto 

Beschreibung 

Change to LModPos in Auto definiert, ob es möglich ist, das System beim Wechsel vom 

Einricht- in den Automatikbetrieb zur automatischen Änderung von Limited ModPos zu 

zwingen. Bei einer Rückkehr in den Einrichtbetrieb ist der konfigurierte Wert gültig. 

Verwendung 

Wenn Sie Change to LModPos in Auto auf "No" einstellen, wird Limited ModPos beim 

Wechsel vom Einricht- in den Automatikbetrieb nicht aktiviert. 

"Ja" bedeutet, dass Limited ModPos aktiviert wird, wenn die Bedienertaste in die Position für 

den Automatikmodus geschaltet wird. 


Change to LModPos in Auto ist nur verfügbar, wenn Name auf "ModPos" eingestellt ist. 









3.7.1. Der Typ "Operator Safety" 

3.7 Typ "Operator Safety" 

3.7.1. Der Typ "Operator Safety" 

Überblick 

Dieser Abschnitt beschreibt den Typ Operator Safety in der Parametergruppe Controller. 


beschrieben. 


MASTER_BOOL 


Der Typ Operator Safety wird benutzt, um zusätzliche Sicherheit für die Systemausführung 

zu definieren. 


Aktivieren einer Tippbetriebsteuerung auf Seite 52 




3.7.2. Function 


Einordnung 

Function gehört zum Typ Operator Safety in der Parametergruppe Controller. 


Name 

Beschreibung 

Function definiert Sicherheitsfunktionen für das Robotersystem. 


Wert: Beschreibung: 

Hold-to-run Der Tippbetrieb (Hold-to-run) bietet eine Funktionalität, bei der eine Taste 

gedrückt sein muss, um Abarbeitung im Einrichtbetrieb bei reduzierter 

Geschwindigkeit zu ermöglichen. Wenn die Taste losgelassen wird, wird die 

Abarbeitung sofort angehalten. 

Die Tippbetriebsteuerung ist im Einrichtbetrieb 100 % immer aktiviert. 

Der Tippbetrieb wird im Standard ISO 10218 (EN775) ausführlich beschrieben. 


Aktivieren einer Tippbetriebsteuerung auf Seite 52 




3.7.3. Active 

3.7.3. Active 

Einordnung 

Active gehört zum Typ Operator Safety in der Parametergruppe Controller. 


Select 

Beschreibung 

Active definiert, ob der Wert von Function aktiviert wird. 


Wert: 

TRUE 

FALSE 

Beschreibung: 

Aktiviert 

Nicht aktiviert 


Function auf Seite 89 



3.8.1. Der Typ "Path Return Region" 

3.8 Typ "Path Return Region" 

3.8.1. Der Typ "Path Return Region" 

Überblick 

Dieser Abschnitt beschreibt den Typ Path Return Region in der Parametergruppe Controller. 


beschrieben. 


CAB_REGAIN_DIST 


In einer Rückkehrbewegung gibt der Bahnrückkehrbereich (Path Return Region) den 

Abstand zwischen der aktuellen Roboterposition und der zuletzt abgearbeiteten Bahn an. Der 

maximale Bahnbereich kann sowohl für Start im Einricht- als auch für Start im 

Automatikbetrieb festgelegt werden. 

Für diesen Typ müssen zwei Parametersätze definiert werden: einer für den Automatikbetrieb 

(AUTO) und einer für den Einrichtbetrieb (MAN). Beide sind bei Lieferung vordefiniert. 

Rückkehrbewegungen 

Eine Rückkehrbewegung muss stattfinden, wenn die aktuelle Roboterbahn von der 

programmierten Bahn abweicht. Dies ist beispielsweise erforderlich, wenn ein 

unkontrollierter Stopp aufgetreten ist oder der Roboter manuell von seiner Bahn weg bewegt 

wurde. 

Eine Rückkehrbewegung beginnt, wenn ein Programmstart angewiesen wird, und stoppt, 

bevor das Programm mit der Instruktion fortfährt, die wegen einer Halteanforderung 

unterbrochen wurde. 

Vordefinierte Bahnrückkehrbereiche 

AUTO 

MAN 



3.8.2. Mode 

3.8.2. Mode 

Einordnung 

Mode gehört zum Typ Path Return Region in der Parametergruppe Controller. 


Name 

Beschreibung 

Mode definiert, in welcher Betriebsart eine Rückkehrbewegung beginnt. 

Verwendung 

Sowohl "Auto" als auch "Man" müssen im System definiert sein und sind bei Lieferung 

konfiguriert. 


AUTO 

MAN 



3.8.3. TCP Distance 

3.8.3. TCP Distance 

Einordnung 

TCP Distance gehört zum Typ Path Return Region in der Parametergruppe Controller. 


TCP_Dist 

Beschreibung 

TCP Distance definiert den zulässigen TCP-Abstand zwischen der aktuellen Roboterposition 

und der zuletzt abgearbeiteten Bahn. 

Verwendung 

TCP Distance wird verwendet, um die Rückkehrbewegung zu begrenzen, wenn die Gefahr 

einer Kollision des Roboters mit einem Objekt besteht. 


Geben Sie die Betriebsart an, für die die Rückkehrbewegung gilt. Dies wird im Parameter 

Mode festgelegt. 


Ein Wert von 0 bis 2,000 für die Bewegung in Metern. 

Der Standardwert beträgt 0,05 m für Einricht- und Automatikbetrieb. 


Mode auf Seite 92 

Application manual - Motion coordination and supervision 



3.8.4. TCP Rotation 

3.8.4. TCP Rotation 

Einordnung 

TCP Rotation gehört zum Typ Path Return Region in der Parametergruppe Controller. 


TCP_Rot 

Beschreibung 

TCP Rotation definiert die zulässige TCP-Rotation zwischen der aktuellen Roboterposition 

und der zuletzt abgearbeiteten Bahn. 

Verwendung 

TCP Rotation wird verwendet, um die Rückkehrbewegung zu begrenzen, wenn die Gefahr 

einer Kollision des Roboters mit einem Objekt besteht. 





Ein Wert von 0 bis 6,280, der die Bewegung in Radianten angibt. 

Der Standardwert beträgt 0,2 rad für den Einrichtbetrieb und 1,57 rad für den 

Automatikbetrieb. 


Verwenden Sie für die Umwandlung von Grad in Radiant (Bogenmaß) diese Formel: 

radians = 2*pi*degrees/360 






3.8.5. External Distance 

3.8.5. External Distance 

Einordnung 

External Distance gehört zum Typ Path Return Region in der Parametergruppe Controller. 


Ext_Dist 

Beschreibung 

External Distance definiert den maximal zulässigen externen Achsenabstand zwischen der 

aktuellen Roboterposition und der zuletzt abgearbeiteten Bahn. 

Verwendung 

External Distance wird verwendet, um die Rückkehrbewegung zu begrenzen, wenn die 

Gefahr einer Kollision des Roboters mit einem Objekt besteht. 





Ein Wert von 0 bis -2.000, der die Bewegung in Metern angibt. 

Der Standardwert beträgt 0,05 m für Einricht- und Automatikbetrieb. 






3.8.6. External Rotation 

3.8.6. External Rotation 

Einordnung 

External Rotation gehört zum Typ Path Return Region in der Parametergruppe Controller. 


Ext_rot 

Beschreibung 

External Rotation definiert die maximal zulässige externen Achsenrotation zwischen der 

aktuellen Roboterposition und der zuletzt abgearbeiteten Bahn. 

Verwendung 

External Rotation wird verwendet, um die Wiederanfahrbewegung zu begrenzen, wenn die 

Gefahr einer Kollision des Roboters mit einem Objekt besteht. 


Geben Sie die Betriebsart an, für welche die Rückkehrbewegung gilt. Dies wird im Parameter 



Ein Wert von 0 bis 6,280, der die Bewegung in Radianten angibt. 

Der Standardwert beträgt 0,2 rad für den Einrichtbetrieb und 1,57 rad für den 

Automatikbetrieb. 


Verwenden Sie für die Umwandlung von Grad in Radiant (Bogenmaß) diese Formel: 

radians = 2*pi*degrees/360 






3.9.1. Der Typ "Safety Run Chain" 

3.9 Typ "Safety Run Chain" 

3.9.1. Der Typ "Safety Run Chain" 

Überblick 

Dieser Abschnitt beschreibt den Typ Safety Run Chain in der Parametergruppe Controller. 


beschrieben. 


RUNCHN_BOOL 


Es ist möglich, einen verzögerten Halt für ein sanftes Anhalten zu verwenden (auch Softstopp 

genannt). Der im System benutzte Softstopp wird im Typ Safety Run Chain definiert. 

Für den Typ Safety Run Chain können mehrere Parametersätze definiert werden. 

Softstopp 

Beim Softstopp hält der Roboter auf die gleiche Weise wie ein normales Programm, ohne 

Abweichung von der programmierten Bahn. Nach ca. 1 Sekunde wird die Stromversorgung 

der Motoren ausgeschaltet. Der Halteabstand kann länger als bei einem "harten" Stopp sein 

(z. B. bei einem Not-Aus), bei dem die Stromversorgung sofort unterbrochen wird. 





Einordnung 

Function gehört zum Typ Safety Run Chain in der Parametergruppe Controller. 


Name 

Beschreibung 

"Function" definiert, ob ein Softstopp aktiviert oder deaktiviert ist. 

Verwendung 

Ein Softstopp ist dasselbe wie ein Sicherheitshalt der Kategorie 1, d. h., der Roboter wird 

durch die Servoantriebe angehalten. 

Der Roboter kann nach einem Softstopp auf der Bahn einfach neu gestartet werden und mit 

der Aktivität fortfahren, bei der er unterbrochen wurde. 


Wert: 

SoftES 

SoftAS 

SoftGS 

SoftSS 

Beschreibung: 

Verzögerter Not-Aus wird aktiviert durch Drücken der Not-Aus-Taste am 

FlexPendant oder Steuerungsmodul. 

SoftES wird nur im Automatikbetrieb verwendet. Im Einrichtbetrieb ist SoftES ein 

Halt der Kategorie 0, unabhängig vom Wert, der im Parameter Active eingestellt ist. 

Verzögerter Sicherheitshalt im Automatikbetrieb ist für den Automatikbetrieb 

während normaler Programmabarbeitung vorgesehen. Dieser Halt wird durch 

externe Sicherheitsvorrichtungen wie Lichtvorhänge, Lichtschranken oder 

Kontaktmatten aktiviert. 

Ein verzögerter allgemeiner Sicherheitshalt wird durch externe 

Sicherheitsvorrichtungen wie Lichtvorhänge, Lichtschranken oder Kontaktmatten 

aktiviert. 

Ein verzögerter übergeordneter Sicherheitshalt hat dieselbe Funktion wie ein 

allgemeiner Sicherheitshalt, ist aber für extern angeschlossene 

Sicherheitsvorrichtungen konzipiert. 





Benutzerhandbuch - IRC5 mit FlexPendant, Kapitel "Sicherheit" 



3.9.3. Active 

3.9.3. Active 

Einordnung 

Active gehört zum Typ Safety Run Chain in der Parametergruppe Controller. 


Auswählen 

Beschreibung 

Active definiert, ob der Softstopp aktiviert wird. 

Verwendung 

Wenn Active auf "True" gesetzt ist, wird der Softstopp aktiviert. 


TRUE oder FALSE. 



3.10.1. Der Typ "System Misc" 

3.10 Typ "System Misc" 

3.10.1. Der Typ "System Misc" 

Überblick 

Dieser Abschnitt beschreibt den Typ System Misc in der Parametergruppe Controller. Jeder 


beschrieben. 


SYS_MISC 


System Misc enthält allgemeine Parameter für die Steuerung. 

Es kann nur ein Parametersatz des Typs System Misc konfiguriert sein. 



3.10.2. No of Retry 


Einordnung 

No of Retry gehört zum Typ System Misc in der Parametergruppe Controller. 


NoOfRetry 

Beschreibung 

No of Retry gibt an, wie oft versucht werden soll, die Routine mit einem behebbaren Fehler 

aufzurufen, bevor der Fehler als schwerwiegend gemeldet und die Abarbeitung angehalten 

wird. 

Verwendung 

Kann z. B. nützlich sein, wenn das Netzwerk instabil ist und der erste Versuch beim Öffnen 

einer Datei fehlgeschlagen ist. 


Funktioniert nur, wenn eine Fehlerbehandlungsroutine, die für die Fehlersituation zuständig 

ist, mit der Anweisung RETRY programmiert wurde. 


1 - 1000 



Änderungen werden nach einem normalen Neustart aktiviert. 




Beispiel: 

Dieses Beispiel zeigt, dass es eine Weile dauern kann, bevor eine E/A-Einheit aktiviert wird. 

Mehrere Versuche sind erforderlich, bevor es möglich ist, das digitale Ausgangssignal zu 

setzen. 

PROC A() 

... 

IOEnable "cell_1", 0; 

SetDO cell_1_sig3, 1; !This might not work on the first attempt 

.. 

ERROR IF ERRNO = ERR_IOENABLE THEN 

RETRY; 

ENDIF 

ENDPROC 



3.10.3. Simulate Menu 

3.10.3. Simulate Menu 

Einordnung 

Simulate Menu gehört zum Typ System Misc in der Parametergruppe Controller. 


SimulateMenu 

Beschreibung 

Die Instruktionen WaitTime, WaitUntil, WaitDO und WaitDI generieren im 

Einrichtbetrieb ein Meldungsfenster, mit dessen Hilfe der Anwender die Instruktion 

simulieren und mit der Abarbeitung der nächsten Instruktion fortfahren kann. 

Verwendung 

Dieser Parameter sollte deaktiviert werden, wenn keine Warnungsfenster gewünscht sind. 

Setzen Sie ihn auf 0, um entsprechende Menüs zu deaktivieren. 


Der Parameter ist nur im Einrichtbetrieb aktiv. Im Automatikbetrieb gibt es keine 

Warnungsfenster. 


1 oder 0. 



Änderungen werden nach einem normalen Neustart aktiviert. 



3.11.1. Der Typ "Task" 

3.11 Typ "Task" 

3.11.1. Der Typ "Task" 

Überblick 

Dieser Abschnitt beschreibt den Typ Task in der Parametergruppe Controller. Jeder 


beschrieben. 


CAB_TASKS 


Jeder Parametersatz des Typs Task repräsentiert eine Programmtask auf der Steuerung. 

Wenn die Option Multitasking installiert ist, können bis zu 20 Tasks vorhanden sein. 

Andernfalls kann nur eine vorhanden sein. 


Application manual - Engineering tools, Kapitel Multitasking 



3.11.2. Task 

3.11.2. Task 

Einordnung 

Task gehört zum Typ Tasks in der Parametergruppe Controller. 


Name 

Beschreibung 

Name der Task. 

Verwendung 

Dies ist die öffentliche Identität der Task. 


Eine Zeichenfolge mit 1-16 Zeichen. Das erste Zeichen darf keine Ziffer sein. 



3.11.3. Task in Foreground 

3.11.3. Task in Foreground 

Einordnung 

Task in Foreground gehört zum Typ Tasks in der Parametergruppe Controller. 


Task_in_forground 

Beschreibung 

Wird verwendet, um Prioritäten zwischen Tasks festzulegen. 

Task in Foreground enthält den Namen der Task, die im Vordergrund der aktuellen Task 

ausgeführt werden soll. Das bedeutet, dass die Task, für die der Parameter eingestellt wird, 

nur abgearbeitet wird, wenn die Vordergrundtask im Leerlauf ist. 

Verwendung 

Standardmäßig werden alle Tasks mit derselben Priorität ausgeführt. Wenn Sie die Prioritäten 

anpassen wollen, kann der Parameter Task in Foreground für die Tasks gesetzt werden, die 

im Hintergrund ausgeführt werden sollen. 

Wenn Task in Foreground auf eine leere Zeichenfolge oder -1 eingestellt wird, wird diese 

Task mit höchster Priorität ausgeführt, d. h., keine andere Task kann ihre Abarbeitung 

unterbrechen. 


Der Parameter Task in Foreground kann nur mit der Option MultiMove verwendet werden. 





3.11.4. Type 

3.11.4. Type 

Einordnung 

Type gehört zum Typ Tasks in der Parametergruppe Controller. 


Type 

Beschreibung 

Steuert das Verhalten einer Task bei Start/Stopp und Systemneustart. 

Verwendung 

Konfigurieren Sie beim Erstellen einer neuen Task mithilfe des Parameters Type, wie die Task 

gestartet werden soll. 


Eine Task, die eine mechanische Einheit steuert, muss den Typ NORMAL haben. 

Der Parameter Type kann nur mit der Option MultiMove verwendet werden. 


Wert: 

NORMAL 

STATIC 

SEMISTATIC 

Beschreibung: 

Die Task reagiert auf Anforderungen vom Typ START/STOP, die vom 

FlexPendant oder aus anderen Quellen stammen. 

Die Task stoppt bei einem Not-Aus. 

Bei einem Warmstart wird die Task an der aktuellen Position neu gestartet. 

Die Task wird weder durch einen Not-Aus noch durch die Stopptaste am 

FlexPendant angehalten. 

Die Task wird bei allen Warmstarts von Beginn an neu gestartet. Module 

werden neu geladen, wenn die Datei mit automatisch geladenen Modulen 

aktualisiert wird. 

Die Task wird weder durch einen Not-Aus noch durch die Stopptaste am 

FlexPendant angehalten. 

Standardwert ist SEMISTATIC. 



3.11.5. Check Unresolved References 

3.11.5. Check Unresolved References 

Einordnung 

Check Unresolved References gehört zum Typ Tasks in der Parametergruppe Controller. 


BindRef 

Beschreibung 

Check Unresolved References legt fest, ob das System ungelöste Verweise prüfen oder 

ignorieren soll. 

Verwendung 

Dieser Parameter sollte auf NO gesetzt werden, wenn das System beim Verknüpfen eines 

Moduls ungelöste Verweise im Programm akzeptieren soll, andernfalls auf YES. 

Wenn er auf YES gesetzt ist, wird bei der Abarbeitung eines ungelösten Verweises ein 

Laufzeitfehler ausgelöst. 


Der Parameter muss auf NO gesetzt werden, wenn die Instruktion Load oder Erase 

verwendet werden soll. 


YES und NO. 

Der Standardwert ist YES. 



3.11.6. Main Entry 

3.11.6. Main Entry 

Einordnung 

Main Entry gehört zum Typ Tasks in der Parametergruppe Controller. 


Entry 

Beschreibung 

Name der Startroutine für die Task. 

Verwendung 

Die Task beginnt ihre Abarbeitung in der Routine, die durch Main Entry angegeben ist. Es 

sollte sich dabei um eine RAPID-Routine ohne Parameter handeln, auf die von dieser Task 

aus zugegriffen werden kann. 


Ein Routinename mit maximal 16 Zeichen. 

Standardwert ist "main". 



3.11.7. TrustLevel 


Einordnung 

TrustLevel gehört zum Typ Tasks in der Parametergruppe Controller. 


TrustLevel 

Beschreibung 

TrustLevel handhabt das Systemverhalten, wenn eine Task des Typs SEMISTATIC oder 

STATIC angehalten wird oder nicht abgearbeitet werden kann. 

Verwendung 

Wenn die Task Sicherheitsüberwachungshalts handhabt, kann es gefährlich sein, die Task 

fortzusetzen, die die Roboterbewegung steuert. Legen Sie das Verhalten von Tasks des Typs 

NORMAL mithilfe von TrustLevel fest, wenn eine Task des Typs SEMISTATIC oder 

STATIC anhält. 


Der Parameter TrustLevel kann nur mit der Option MultiMove verwendet werden. 


Wert: 

SysFail 

Beschreibung: 

Alle Tasks vom Typ NORMAL werden angehalten. Darüber hinaus wird 

das System in den Systemfehlerzustand (SYS_FEHLER) versetzt. Alle 

Befehle zum manuellen Bewegen und zum Starten des Programms 

werden zurückgewiesen. Nur durch einen erneuten normalen Neustart 

(Warmstart) kann das System zurückgesetzt werden. Diese Einstellung 

sollte verwendet werden, wenn für die Task Sicherheitsüberwachungen 

vorhanden sind. 




Wert: 

SysHalt 

SysStop 

NoSafety 

Beschreibung: 

Alle Tasks vom Typ NORMAL werden angehalten. Das System wird 

zwangsweise in den Zustand "Motoren aus" versetzt. Wenn das System 

sich wieder im Zustand "Motoren ein" befindet, kann der Roboter manuell 

bewegt werden, aber ein neuer Versuch, das Programm zu starten, wird 

zurückgewiesen. Durch einen erneuten normalen Neustart (Warmstart) 

kann das System zurückgesetzt werden. 

Alle Tasks vom Typ NORMAL werden angehalten, können aber neu 

gestartet werden. Das manuelle Bewegen des Roboters ist ebenfalls 

möglich. 

Nur die Task selbst wird gestoppt. 

Der Standardwert ist "SysFail". 



3.11.8. Use Mechanical Unit Group 

3.11.8. Use Mechanical Unit Group 

Einordnung 

Use Mechanical Unit Group gehört zum Typ Tasks in der Parametergruppe Controller. 


UseMechanicalUnitGroup 

Beschreibung 

Definiert die Gruppe mechanischer Einheiten, die für die Task zu verwenden sind. 

Verwendung 

Eine Bewegungstask (MotionTask auf "Yes" gesetzt) steuert die mechanischen Einheiten in 

der mechanischen Einheitengruppe. Eine Nicht-Bewegungstask (MotionTask auf "No" 

gesetzt) kann immer noch Werte (z. B. die TCP-Position) für die mechanischen Einheiten in 

der mechanischen Einheitengruppe lesen. 


Der Parameter Use Mechanical Unit Group wird nur mit der Option MultiMove benutzt. 


Use Mechanical Unit Group wird auf denselben Wert gesetzt wie der Parameter Name für den 

Typ Mechanical Unit Group. 



MotionTask auf Seite 114 





3.11.9. MotionTask 

3.11.9. MotionTask 

Einordnung 

MotionTask gehört zum Typ Tasks in der Parametergruppe Controller. 


MotionTask 

Beschreibung 

Gibt an, welche Task die Bewegungstask ist, d. h. RAPID-Bewegungsinstruktionen 

ausführen kann. MotionTask muss verwendet werden, auch wenn nur eine Task im System 

konfiguriert ist. 

Verwendung 

Setzen Sie MotionTask auf YES für die Task, die für Instruktionen zur Roboterbewegung 

verwendet wird. 


Nur eine Task im System kann eine Bewegungstask sein, es sei denn, Sie verfügen über die 

Option MultiMove. 

Der Parameter MotionTask wird nur mit der Option Multitasking benutzt. 


Zulässige Werte sind YES oder NO. 

Der Standardwert ist NO. 

Der Wert darf nur für eine einzige Task auf YES gesetzt werden. 



Application manual - Engineering tools 


4 Parametergruppe "I/O" 

4.1. Die Parametergruppe "I/O" 


4.1. Die Parametergruppe "I/O" 

Überblick 

Dieses Kapitel beschreibt die Typen und Parameter der Parametergruppe I/O. Jeder 

Parameter wird im Abschnitt für seinen Typ beschrieben. 

Beschreibung 

Die Parametergruppe I/O enthält Parameter für E/A-Platinen und -Signale. 


1. Access Level 

2. Bus 

3. Cross Connection 

4. Fieldbus Command 

5. Fieldbus Command Type 

6. Signal 

7. System Input 

8. System Output 

9. Unit 

10. Unit Type 

Konfigurationsergebnisse 

Geänderte E/A-Parameter erfordern einen Neustart der Steuerung. Andernfalls haben die 

Änderungen keine Wirkung auf das System. 



4.2.1. Definieren von E/A-Einheiten 



Überblick 

Eine E/A-Einheit ist die logische Softwaredarstellung einer Feldbus-Einheit, die mit einem 

Feldbus in der Steuerung verbunden ist. Mithilfe von E/A-Einheiten können Sie elektronische 

Geräte steuern und Sensordaten ablesen. Sie werden zur Steuerung von Signalen im 

Robotersystem verwendet. 

Der Typ Unit gehört zur Parametergruppe I/O. 

Verfügbare E/A-Einheiten 

Es können mehrere E/A-Einheiten im Robotersystem definiert werden. Die verfügbaren 

Einheitentypen hängen vom Typ des verwendeten Feldbusses ab. 

Die folgenden E/A-Einheiten sind Beispiele von verfügbaren Einheiten für DeviceNet: 

1. Digitale E/A 

2. Analoge E/A 

3. AD Kombi-E/A 

4. Relais-E/A 

5. Gateways 

6. Simulierte E/A 

7. Encoder-Schnittstelleneinheiten 


Vor dem Definieren einer Einheit sind folgende Aktionen erforderlich: 

1. Konfigurieren Sie den Bus. 

2. Stellen Sie sicher, dass der geeignete Einheitentyp verfügbar ist, indem Sie ihn 

erstellen oder einen vordefinierten Einheitentyp verwenden. 

Definieren von E/A-Einheiten 

So definieren Sie eine E/A-Einheit: 

1. Wählen Sie in der Parametergruppe I/O den Typ Unit. 




2. Wählen Sie die zu ändernde Einheit, löschen Sie sie oder fügen Sie eine neue hinzu. 

3. Geben Sie die Werte für die Parameter ein bzw. löschen oder ändern Sie sie. 



Der Typ "Unit" auf Seite 261 

Definieren des E/A-Einheitentyps auf Seite 119 

Der Typ "Unit Type" auf Seite 274 



4.2.2. Auflisten aller verfügbaren E/A-Einheitentypen 

4.2.2. Auflisten aller verfügbaren E/A-Einheitentypen 

Überblick 

Der Typ Unit Type gehört zur Parametergruppe I/O. 

Auflisten von verfügbaren E/A-Einheitentypen 

So listen Sie alle verfügbaren E/A-Einheitentypen auf: 

1. Wählen Sie in der Parametergruppe I/O den Typ Unit Type. 

2. Um Informationen über einen bestimmten Einheitentyp zu erhalten, wählen Sie den 

Einheitentyp aus. 


Definieren von E/A-Einheiten auf Seite 116 




4.2.3. Definieren des E/A-Einheitentyps 

4.2.3. Definieren des E/A-Einheitentyps 

Überblick 

Die E/A-Einheiten haben einen bestimmten Typ, der für jede Einheit definiert ist. E/A- 

Geräte, für die keine Entsprechung eines Einheitentyps angegeben ist, müssen definiert 

werden. 

Der Typ Unit Type gehört zur Parametergruppe I/O. 

Definieren des E/A-Einheitentyps 

So definieren Sie den E/A-Einheitentyp: 

1. Wählen Sie in der Parametergruppe I/O den Typ Unit Type. 

2. Wählen Sie den zu ändernden Einheitentyp, löschen Sie ihn oder fügen Sie einen neuen 

hinzu. 




Definieren von E/A-Einheiten auf Seite 116 

Auflisten aller verfügbaren E/A-Einheitentypen auf Seite 118 




4.2.4. Definieren von Eingangs- und Ausgangssignalen 


Überblick 

Der Typ Signals gehört zur Parametergruppe I/O. 

Verfügbare Eingangs- und Ausgangssignale 

Die Signale können unterschiedliche Typen aufweisen. 

Die verfügbaren Signaltypen hängen von der aktuellen Einheit ab. Typische physische 

Signaltypen sind: 

1. Digitale Ein- und Ausgänge, 24 V Gleichstrom 

2. Digitale Ein- und Ausgänge, 120 V Gleichstrom 

3. Analoge Ein- und Ausgänge +-10 V 

4. Analoge Ausgänge 0 bis +10 V 

Die konfigurierbaren Signaltypen sind: 

• Digitaler Eingang, DE 

• Digitaler Ausgang, DA 

• Analoger Eingang, AE 

• Analoger Ausgang, AA 

• Gruppeneingang, GE 

• Gruppenausgang, GA 


Maximal können 1024 Signale definiert werden. Dazu gehören digitale, analoge und 

Gruppensignale für Eingänge und Ausgänge. 


Vor dem Definieren eines (nicht virtuellen) Signals sind folgende Aktionen erforderlich: 


2. Stellen Sie sicher, dass der geeignete Einheitentyp verfügbar ist, indem Sie ihn 

erstellen oder einen vordefinierten Einheitentyp verwenden. 




3. Konfigurieren Sie die Einheit. 

4. Stellen Sie sicher, dass der geeignete Access Level verfügbar ist, indem Sie ihn 

erstellen oder eine vordefinierten Zugriffsebene verwenden. 

Definieren von Eingangs- und Ausgangssignalen 

So definieren Sie Signale: 

1. Wählen Sie in der Parametergruppe I/O den Typ Signal. 

2. Wählen Sie das zu ändernde Signal, löschen Sie es oder fügen Sie ein neues hinzu. 

3. Geben Sie die Werte für die Parameter ein bzw. löschen oder ändern Sie sie. Die 

erforderlichen Parameter hängen vom Typ des Signals ab. 

Parameterbeschreibungen und Beispiele für typische Konfigurationen finden Sie unter 

der Beschreibung des Typs Signal. 



Definieren einer Signalgruppe auf Seite 122 

Der Typ "Signal" auf Seite 177 



4.2.5. Definieren einer Signalgruppe 

4.2.5. Definieren einer Signalgruppe 

Signalgruppe 

Digitale Signale können zusammengefasst und wie ein einziges Signal behandelt werden. Der 

Wert eines solchen Signals ist daher eine positive ganze Zahl, die mithilfe der einzelnen 

digitalen Signale binär kodiert wird. 


Beim Definieren von Signalgruppen müssen Sie die folgenden Einschränkungen im 

Robotersystem berücksichtigen: 

• Maximal 16 Signale können in einer Signalgruppe definiert werden. 

Definieren einer Signalgruppe 

So definieren Sie eine Signalgruppe: 

1. Wählen Sie in der Parametergruppe I/O den Typ Signal. 

2. Wählen Sie das zu ändernde Signal, löschen Sie es oder fügen Sie ein neues hinzu. 

3. Geben Sie die Werte für die Parameter ein bzw. löschen oder ändern Sie sie. Setzen Sie 

Type of Signal auf Gruppeneingang (GI) oder Gruppenausgang (GO). 

Die erforderlichen Parameter hängen vom Typ des Signals ab. Parameterbeschreibungen 

und Beispiele für typische Konfigurationen finden Sie unter der Beschreibung des Typs 

Signal. 



Definieren von Eingangs- und Ausgangssignalen auf Seite 120 


Beispiel: 

Wenn eine Signalgruppe über 4 Bit umfasst, beträgt der maximale Wert 15 (2 4 -1) und der 

minimale Wert 0. 



4.2.6. Definieren von Systemeingängen 


Überblick 

Eingangssignale können bestimmten Systemeingängen zugewiesen werden. Der Eingang löst 

eine Systemaktion aus, die vom System gehandhabt wird, ohne das FlexPendant oder andere 

Hardwaregeräte zu verwenden. 


Ein digitales Eingangssignal mit einem definierten Signalnamen muss im System 

konfiguriert werden. 


Die folgenden Einschränkungen müssen beachtet werden: 

• Dem Eingangssignal kann nur eine Systemaktion zugewiesen werden. Jedoch lassen 

sich mehrere Eingangssignale derselben Systemaktion zuweisen. 

• Wenn Sie eine Systemaktion löschen, bleibt das Signal selbst definiert. Das Signal 

muss separat gelöscht werden. 

• Systemeingangssignale sind nur gültig für das aktuell im System abgearbeitete 

Programm, mit Ausnahmen auf der Ebene für Aktionswerte. Diese Ausnahmen 

werden mit dem jeweiligen Aktionswert beschrieben. 

• Das System muss im Automatikbetrieb sein, damit es auf das Systemsignal reagiert. 

Definieren von Systemeingängen 

So definieren Sie einen Systemeingang: 

1. Wählen Sie in der Parametergruppe I/O den Typ System Input. 

2. Wählen Sie den zu ändernden Systemeingang, löschen Sie ihn oder fügen Sie einen neuen 

hinzu. 


Um die Systemaktionswerte Interrupt, Load and Start, Motors On and Start, Start und 

Start at Main hinzuzufügen oder zu löschen, definieren Sie auch den Parameter Argument 

1. 

Um die SystemaktionswerteInterrupt und Load and Start hinzuzufügen oder zu löschen, 

definieren Sie auch den Parameter Argument 2. 





Zurückgewiesene Systemeingänge 

Wenn sich das System im Einrichtbetrieb befindet oder die definierte Systemaktion wegen 

einer anderen nicht erfüllten Anforderung nicht ausführen kann, wird keine Fehlermeldung 

angezeigt. Wenn eine Systemaktion abgewiesen wird, wird die Fehlermeldung im 

Fehlerprotokoll (ELOG) gespeichert. 


Der Typ "System Input" auf Seite 211 




4.3.1. Der Typ "Access Level" 

4.3 Der Typ "Access Level" 


Überblick 

Dieser Abschnitt beschreibt den Typ Access Level in der Parametergruppe I/O. Jeder 


beschrieben. 


EIO_ACCESS 


Eine E/A-Zugriffsebene (Access Level) ist eine Konfiguration, die den Schreibzugriff auf 

verschiedene E/A-Objekte für verschiedene Kategorien von E/A-Steuerungsanwendungen 

definiert. 

Verwendung 

Um eine Zugriffsebene zu konfigurieren und zu verwenden, ist es erforderlich, den 

Signalschreibzugriff zu beschränken. Es sollte z. B. möglich sein, eine Gruppe von Signalen 

von einem Remote-Client (z. B. RobotStudio Online ) und RAPID im Automatikbetrieb zu 

ändern. Um dies zu erreichen, muss eine Zugriffsebene mit den Beschränkungen definiert 

werden und die Signale müssen der neuen Zugriffsebene zugewiesen werden. 


Es ist nicht möglich, verschiedene Schreibzugriffsebenen für verschiedene Typen von 

Remote-Clients zu konfigurieren, da die Steuerung z. B. RobotStudio Online nicht von anderen 

Remote-Clients unterscheidet. 

Vordefinierte Zugriffsebenen 

Zugriffsebene: 

INTERNAL 

Beschreibung: 

Keine externen Clients verfügen über Schreibzugriff; wird gewöhnlich für 

Sicherheitssignale verwendet. 




Zugriffsebene: 

DEFAULT 

ALL 

Beschreibung: 

Nur zulässig für das Schreiben auf Signale von RAPID-Instruktionen und 

lokalen Clients (z. B. FlexPendant). 

Mit äußerster Vorsicht verwenden, da vollständiger Zugriff von allen 

Clients (lokal und remote) erlaubt wird. 

Beispiel: 

Parameter: 

Name 

Rapid 

Local client in manual mode 

Local client in auto mode 

Remote client in manual mode 

Remote client in auto mode 

Wert: 

DEFAULT 

Write enabled 

Write enabled 

Read only 

Read only 

Read only 



4.3.2. Name 

4.3.2. Name 

Einordnung 

Der Parameter Name gehört zum Typ Access Level in der Parametergruppe I/O. 


Name 

Beschreibung 

Der Parameter Name gibt den logischen Namen der Zugriffsebene an. 

Verwendung 

Der Name der Zugriffsebene wird als Verweis auf die spezifische Zugriffsebene beim 

Konfigurieren der Signale benutzt. 


Eine Zeichenfolge gemäß den RAPID-Regeln im Handbuch RAPID-Übersicht, Kapitel 

Grundlegende Elemente. 

Der Name muss unter allen benannten Objekten in der E/A-Systemkonfiguration eindeutig 

sein. Beachten Sie, dass Namen, die sich nur in der Groß-/Kleinschreibung unterscheiden, als 

identisch betrachtet werden. 



4.3.3. Rapid 

4.3.3. Rapid 

Einordnung 

Der Parameter Rapid gehört zum Typ Access Level in der Parametergruppe I/O. 


Rapid 

Beschreibung 

Der Parameter Rapid gibt die Ebene des Zugriffs an, die RAPID-Instruktionen gewährt wird. 

Verwendung 

Geben Sie die Zugriffsebene an, die RAPID-Instruktionen gewährt werden soll, wenn sie auf 

Objekte zugreifen, die mit dieser Zugriffsebene verbunden sind. 


Write enabled 

Read only 



4.3.4. Local Client in Manual Mode 

4.3.4. Local Client in Manual Mode 

Einordnung 

Der Parameter Local Client in Manual Mode gehört zum Typ Access Level in der 

Parametergruppe I/O. 


LocalManual 

Beschreibung 

Der Parameter Local Client in Manual Mode gibt die Zugriffsebene an, die lokalen RobAPI- 

Clients im Einrichtbetrieb gewährt wird. 

Ein lokaler Client ist ein Client, der RobAPI verwendet und direkt mit der Steuerung 

verbunden ist, z. B. ein FlexPendant. 

Verwendung 

Geben Sie die Zugriffsebene an, die lokalen RobAPI-Clients im Einrichtbetrieb gewährt 

werden soll, wenn sie auf Objekte zugreifen, die mit dieser Zugriffsebene verbunden sind. 


Write enabled 

Read only 



4.3.5. Local Client in Auto Mode 

4.3.5. Local Client in Auto Mode 

Einordnung 

Der Parameter Local Client in Auto Mode gehört zum Typ Access Level in der 



LocalAuto 

Beschreibung 

Der Parameter Local Client in Auto Mode gibt die Zugriffsebene an, die lokalen RobAPI- 

Clients im Automatikbetrieb gewährt wird. 

Ein lokaler Client ist ein Client, der RobAPI verwendet und direkt mit der Steuerung 

verbunden ist, z. B. ein FlexPendant. 

Verwendung 

Geben Sie die Zugriffsebene an, die lokalen RobAPI-Clients im Automatikbetrieb gewährt 



Write enabled 

Read only 



4.3.6. Remote Client in Manual Mode 

4.3.6. Remote Client in Manual Mode 

Einordnung 

Der Parameter Remote Client in Manual Mode gehört zum Typ Access Level in der 



RemoteManual 

Beschreibung 

Der Parameter Remote Client in Manual Mode gibt die Zugriffsebene an, die Remote- 

RobAPI-Clients im Einrichtbetrieb gewährt wird. 

Ein Remote-Client ist ein Client oder eine Anwendung, die RobAPI verwendet und nicht 

direkt mit der Steuerung verbunden ist, z. B. RobotStudio Online . 

Verwendung 

Geben Sie die Zugriffsebene an, die Remote-RobAPI-Clients im Einrichtbetrieb gewährt 



Write enabled 

Read only 



4.3.7. Remote Client in Auto Mode 

4.3.7. Remote Client in Auto Mode 

Einordnung 

Der Parameter Remote Client in Auto Mode gehört zum Typ Access Level in der 



RemoteAuto 

Beschreibung 

Der Parameter Remote Client in Auto Mode gibt die Zugriffsebene an, die Remote-RobAPI- 

Clients im Automatikbetrieb gewährt wird. 

Ein Remote-Client ist ein Client oder eine Anwendung, die RobAPI verwendet und nicht 

direkt mit der Steuerung verbunden ist, z. B. RobotStudio Online . 

Verwendung 

Geben Sie die Zugriffsebene an, die Remote-RobAPI-Clients im Automatikbetrieb gewährt 



Write enabled 

Read only 



4.4.1. Der Typ "Bus" 

4.4 Typ "Bus" 


Überblick 

Dieser Abschnitt beschreibt den Typ Bus in der Parametergruppe I/O. Jeder Parameter dieses 

Typs wird ausführlich in einem separaten Thema in diesem Abschnitt beschrieben. 


EIO_BUS 


Ein E/A-Bus ist eine logische Softwarerepräsentation eines Feldbusses in der Steuerung. 

Verwendung 

Durch Angeben eines Busses wird eine logische Repräsentation des echten Feldbusses 

erzeugt. Die Buskonfiguration definiert die spezifischen Parameter, die das Verhalten für den 

Feldbus bestimmen, wie z. B. die Kommunikationsgeschwindigkeit und die Verzögerung für 

den Neukontakt des Busses. 

Der Bus wird beim Definieren der Einheiten und anderer Objekte im E/A-System verwendet. 


Vor dem Definieren eines neuen Busses muss die gewünschte Feldbusoption im System 

installiert werden. 

Die Feldbusoption besteht in der Regel aus Software zur Konfiguration von Bussen des 

entsprechenden Typs und der erforderlichen Hardware, um die Steuerung mit den physischen 

Schnittstellen auszustatten, die für den jeweiligen Feldbus nötig sind. 


Für den Bus gelten folgende Einschränkungen: 

• Die maximale Anzahl an Bussen im System hängt von den installierten 

Feldbusoptionen ab. 

• Es ist nur möglich, Busse mit Typen zu konfigurieren, für die die jeweilige Option im 

System installiert wurde. 




Vordefinierte Busse 

Bus: 

Local 

Virtual1 

Beschreibung: 

"Local" wird für die Kommunikation mit den E/A-Sicherheitsplatinen und die 

integrierte E/A-Anwendereinheit mit 8 DE/8 DA verwendet. Neben der E/A- 

Anwendereinheit können für diesen Bus keine zusätzlichen Einheiten 


"Virtual1" ist ein virtueller Bus, der zur Konfiguration von virtuellen Einheiten 

benutzt werden kann. 

Abhängig von den installierten Optionen können weitere vordefinierte Busse vorhanden sein, 

die nicht im vorliegenden Handbuch beschrieben sind. 


Weitere Informationen über die Buskonfiguration erhalten Sie im Handbuch für die 

entsprechende Feldbusoption. 

Application manual - DeviceNet 

Beispiel DeviceNet 

Dies ist ein typischer DeviceNet-Bus. Weitere Informationen über DeviceNet erhalten Sie im 

Application manual - DeviceNet. 

Parameter: 

Wert: 

Name 

MyDeviceNet 

Type of bus 

DeviceNet 

Board number 

First board 

Label at Fieldbus Connector 

DeviceNet-Anschluss auf Platine in PCI- 

Steckplatz 4 

Recovery time 5 

DeviceNet master address 2 

DeviceNet communication speed 

250 KB/s 



4.4.2. Name 

4.4.2. Name 

Einordnung 

Name gehört zum Typ Bus in der Parametergruppe I/O. 


Name 

Beschreibung 

Der Parameter Name gibt den Namen des Busses an. 

Verwendung 

Der Name des Busses wird als Verweis auf den spezifischen Bus beim Konfigurieren der 

Einheiten am Bus benutzt. 









4.4.3. Type of Bus 


Einordnung 

Der Parameter Type of Bus gehört zum Typ Bus in der Parametergruppe I/O. 


BusType 

Beschreibung 

Der Parameter Type of Bus gibt den Typ des Feldbusses an, den dieser Bus repräsentiert. 

Verwendung 

Die Definition des Bustyps ist entscheidend für die Identifizierung des Feldbusses, den dieser 

Bus repräsentiert. Die eindeutige Identifizierung des spezifischen Feldbusses erfolgt durch 

die aktuelle Kombination der Parameter Type of Bus und Board Number. 


Die Feldbusoption für den gewünschten Bustyp muss in der Steuerung installiert sein. 


Alle konfigurierten Busse im System müssen eine eindeutige Kombination der Parameter 

Type of Bus und Board Number aufweisen. 


Werte werden durch verfügbare und installierte Feldbusoptionen bestimmt. 

Beispiele für zulässige Werte, abhängig von der installierten Feldbusoption: 

• Virtual (immer verfügbar) 

• DeviceNet 

• Profibus 

• Interbus 


Der Wert "Virtual" ist nützlich, wenn eine Konfiguration von einem anderen Robotersystem 

temporär getestet werden soll, ohne dass sämtliche E/A-Hardware verfügbar ist. Wenn 




Type of Bus für nicht verfügbare Busse auf "Virtual" eingestellt wird, kann das System mit 

der importierten Konfiguration im simulierten Modus ausgeführt werden. 


Board Number auf Seite 138 



4.4.4. Board Number 


Einordnung 

Board Number gehört zum Typ Bus in der Parametergruppe I/O. 


BoardNumber 

Beschreibung 

Der Parameter Board Number legt fest, welche Instanz eines bestimmten Typs von 

Feldbusplatine durch diese Buskonfiguration repräsentiert wird. 

Verwendung 

Der Parameter "Board Number" wird zur Nummerierung aller Busse desselben Typs (d. h. 

mit demselben Wert des Parameters Type of Bus) verwendet. 

Wenn der Bus einen Hardwarebus repräsentiert, z. B. DeviceNet, ist der Parameter Board 

Number eine Aufzählung der Platinen (desselben Typs), die sich im Computermodul 

befinden. Die Nummerierung erfolgt von links nach rechts, d. h., die erste Platine befindet 

sich im PCI-Steckplatz, der am weitesten links liegt. 

Wenn der Bus den Typ "Virtual" hat, wird die Buskonfiguration mithilfe des Parameters 

"Board Number" eindeutig definiert, um die Erstellung mehrerer simulierter Busse zu 

ermöglichen. 


Die im System installierte Feldbusoption muss mehrere Platinen desselben Typs in der 

Steuerung unterstützen, andernfalls ist nur der Wert "First board" gültig. 


Die möglichen Werte für den Parameter "Board Number" werden durch verfügbare und 

installierte Feldbusoptionen bestimmt. 

Beispiele für zulässige Werte: 

• First board (immer wählbar) 

• Second board 





Wenn der Bustyp "Virtual" ist oder die installierte Feldbusoption mehrere Platinen desselben 

Typs unterstützt, kann der Wert "Second board" und höher verfügbar sein. 


Type of Bus auf Seite 136 



4.4.5. Label at Fieldbus Connector 

4.4.5. Label at Fieldbus Connector 

Einordnung 

Label at Fieldbus Connector gehört zum Typ Bus in der Parametergruppe I/O. 


ConnectorLabel 

Beschreibung 

Label at Fieldbus Connector bietet eine Möglichkeit, den aktuellen Bus zu bezeichnen. 

Verwendung 

Die Verwendung des Parameters Label at Fieldbus Connector ist optional. Er bietet eine 

Bezeichnung zur Identifikation des physischen Busses oder des Anschlusses, den diese 

Konfiguration repräsentiert. 





4.4.6. Recovery Time 

4.4.6. Recovery Time 

Einordnung 

Recovery Time gehört zum Typ Bus in der Parametergruppe I/O. 


RecoveryTime 

Beschreibung 

Der Parameter Recovery Time definiert, wie häufig ein Neukontakt des Busses ausgeführt 

werden soll, indem er die Häufigkeit des Intervalls in Sekunden angibt. 

Der Neukontakt des Busses wird regelmäßig ausgeführt, um den Kontakt zu E/A-Einheiten 

wieder aufzunehmen, zu denen die Steuerung die Verbindung verloren hat. 


Der Mindestwert beträgt 5 Sekunden. 


"Recovery Time" wird in Intervallen von 5 Sekunden angegeben. 


Das Aktivieren und Deaktivieren von E/A-Einheiten ist mit den RAPID-Befehlen IOEnable 

und IODisable möglich. Weitere Informationen hierzu finden Sie im RAPID- 

Referenzhandbuch - RAPID-Übersicht. 





4.4.7. Path to Bus Configuration File 

4.4.7. Path to Bus Configuration File 

Einordnung 

Der Parameter Path to Bus Configuration File gehört zum Typ Bus in der Parametergruppe I/ 

O. 


CfgPath 

Beschreibung 

Der Parameter Path to Bus Configuration File gibt den Pfad zu einer Datei an, die detaillierte 

Buskonfigurationsdaten für einige Feldbustypen enthält. 


Die Zieldatei für diesen Parameter muss erstellt und an die Steuerung übertragen werden. 

Erstellung und Übertragung müssen gemäß den Anforderungen für den Bustyp erfolgen, den 

diese Konfiguration repräsentiert. 


Eine Zeichenfolge mit folgenden Anforderungen: 

• Maximal 80 Zeichen 

• Muss gültiger Dateipfad sein. 

Der Pfad kann als HOME angegeben werden. Das wird als der Pfad zum Home-Verzeichnis 

des aktuellen Systems interpretiert. 

Beispiel: 

So geben Sie eine Datei mit dem Namen "my_pbus_cfg.bin" im Home-Verzeichnis des 

aktuellen Systems an: 

HOME\my_pbus_cfg.bin 



4.4.8. DeviceNet Master Address 

4.4.8. DeviceNet Master Address 

Einordnung 

DeviceNet Master Address gehört zum Typ Bus in der Parametergruppe I/O. 


DN_MasterAddress 

Beschreibung 

DeviceNet Master Address ist obligatorisch für einen DeviceNet-Feldbus und legt fest, 

welche Adresse der Master für die Kommunikation mit anderen Geräten im DeviceNet- 

Netzwerk verwenden soll. 

Verwendung 

Die Master-Adresse ist die Adresse, die der Master für die Kommunikation benutzt. 

DeviceNet Master Address ist ein DeviceNet-spezifischer Parameter, der nur für DeviceNet- 

Einheitentypen verfügbar ist. 


Die Option DeviceNet single oder DeviceNet dual board muss installiert sein. 


Bei der Verwendung von DeviceNet Master Address darf sich kein anderes Gerät mit 

derselben Adresse im Netzwerk befinden. 


Zulässige Werte sind Ganzzahlen von 0 bis 63. 





4.4.9. DeviceNet Communication Speed 

4.4.9. DeviceNet Communication Speed 

Einordnung 

DeviceNet Communication Speed gehört zum Typ Bus in der Parametergruppe I/O. 


DN_BaudRate 

Beschreibung 

DeviceNet Communication Speed ist obligatorisch für einen DeviceNet-Feldbus und legt fest, 

welche Kommunikationsgeschwindigkeit (Baudrate) der DeviceNet-Master für die 

Kommunikation mit anderen Geräten im DeviceNet-Netzwerk verwenden soll. 

Verwendung 

Die Baudrate ist die Signalrate der Kommunikation, die die maximale Geschwindigkeit der 

Datenübertragung in seriellen Kanälen bestimmt. Je höher die Baudrate, umso schneller kann 

die Kommunikation sein. 

DeviceNet Communication Speed ist ein DeviceNet-spezifischer Parameter, der nur für 

DeviceNet-Einheitentypen verfügbar ist. 




Bei der Verwendung von DeviceNet Communication Speed müssen alle Geräte im selben 

physischen Netzwerk dieselbe Baudrate verwenden. 


125, 250 und 500 für die Angabe der Baudrate in Kb/s (Kilobit pro Sekunde). 





4.5.1. Der Typ "Cross Connection" 

4.5 Typ "Cross Connection" 


Überblick 

Dieser Abschnitt beschreibt den Typ Cross Connection in der Parametergruppe I/O. Jeder 


beschrieben. 


EIO_CROSS 


Eine E/A-Querverbindung (Cross Connection) ist eine softwarekonfigurierte Verbindung 

zwischen digitalen E/A-Signalen, die einem oder mehreren Signalen gestatten, den Status 

anderer Signale zu beeinflussen. 

Verwendung 

Durch Querverbindungen können Signale auf einfache Weise miteinander verbunden 

werden, wobei das System E/A-Aktivität handhabt, ohne dass RAPID-Code abgearbeitet 

werden muss. 

Querverbindungen zwischen Signalen sind eine gute Alternative, wenn ein Prozess ein 

Eingangssignal enthält, das bei seiner Aktivierung automatisch eines oder mehrere 

Ausgangssignale aktiviert. Für logische Bedingungen zwischen mehreren Akteursignalen ist 

die RobotWare-Option Logical Cross Connections verfügbar. 

Ausführliche Informationen über die Verwendung der Option Logical Cross Connections 

finden Sie im Application manual - Robot communication and I/O control. 


Die maximale Anzahl an Querverbindungen, die das System handhaben kann, ist auf 100 

begrenzt. 

Querverbindungen dürfen keine Verkettung mit mehr als 20 Ebenen bilden. Eine Verkettung 

wird gebildet, wenn Querverbindungen so erfolgen, dass ein Signal, das Teil eines 

resultierenden Ausdrucks in einer Querverbindung ist, auch Teil des Akteurausdrucks in einer 




anderen Querverbindung ist, usw. Die Tiefe einer solchen Verkettung entspricht der Anzahl 

an Übergängen vom ersten Akteursignal zum letzten Ergebnissignal. 

Querverbindungen dürfen keine zirkuläre Verkettung bilden, die eine unendliche Berechnung 

und Oszillierung verursachen würden. Eine zirkuläre Verkettung tritt auf, wenn 

Querverbindungen so miteinander verbunden werden, dass sie einen geschlossenen Kreis 

ergeben. 

Mehrdeutige Ergebnissignale sind nicht erlaubt, da das Ergebnis von der Reihenfolge der 

Berechnung abhängen würde (was nicht gesteuert werden kann). Mehrdeutige 

Ergebnissignale können auftreten, wenn dasselbe Signal das Ergebnis von mehreren 

Querverbindungen ist. 

Die Ausdrücke werden von links nach rechts berechnet, d. h., die Prioritäten des logischen 

Operators OR und des logischen Operators AND sind gleich. Zur größeren Klarheit sollten 

Sie vermeiden, die logischen Operatoren OR und AND im selben Ausdruck zu verwenden. 


Wenn die Option Logical Cross Connections nicht installiert ist, können nur direkte 

Querverbindungen angegeben werden, die aus den beiden Parametern Actor 1 und Resultant- 

Signal bestehen. 

Wenn die Option Logical Cross Connections installiert ist, lassen sich komplexere 

Akteurbedingungen konstruieren, indem bis zu fünf verschiedene Akteursignale mit 

Operatoren kombiniert werden. Die Akteursignale können auch invertiert werden. 


Ausführliche Informationen über Logical Cross Connections finden Sie im Application 

manual - Robot communication and I/O control. 



4.5.2. Resultant 

4.5.2. Resultant 

Einordnung 

Resultant gehört zum Typ Cross Connection in der Parametergruppe I/O. 


Res 

Beschreibung 

Der Parameter Resultant gibt das digitale Signal an, in dem das Ergebnis der Bedingung 

gespeichert wird, die aus den Akteursignalen gebildet wird. 

Immer wenn sich das Ergebnis einer Bedingung ändert, die aus den Akteursignalen gebildet 

wird, übernimmt das Signal den Wert dieses Ergebnisses. 

Verwendung 

Angeben des Signals, das vom Ergebnis der Bedingung, die die Akteursignale bilden, 

beeinflusst wird. 


Ein digitales Signal, das im System definiert ist. 



4.5.3. Actor 1 

4.5.3. Actor 1 

Einordnung 

Actor 1 gehört zum Typ Cross Connection in der Parametergruppe I/O. 


Act1 

Beschreibung 

Der Parameter Actor 1 gibt das erste digitale Signal an, das den Akteurausdruck der 

Querverbindung bildet. 

Immer wenn sich der Wert des Signals ändert, auf das Actor 1 verweist, wird die logische 

Bedingung berechnet, die von der Querverbindung gebildet wird, und der Wert des Signals, 

auf das Resultant verweist, wird (bei Bedarf) aktualisiert. 

Verwendung 

Angeben des ersten digitalen Signals, das die Bedingung bildet, die den Wert des Signals 

steuert, auf das Resultant verweist. 

Wenn Sie über die Option Logical Cross Connections verfügen, kann der Parameter Actor 1 

Teil einer komplexeren Anweisung sein, in der er mit anderen Parametern wie Invert Actor 1, 

Operator 1 und Actor 2 kombiniert wird. 




Resultant auf Seite 147 



4.5.4. Invert Actor 1 


Einordnung 

Invert Actor 1 gehört zum Typ Cross Connection in der Parametergruppe I/O. 


Act1_invert 

Beschreibung 

Der Parameter Invert Actor 1 gibt an, ob der invertierte Wert des Signals, auf das Parameter 

Actor 1 verweist, anstelle des aktuellen Signalwerts in der Berechnung verwendet wird. 

Verwendung 

Mit dem Parameter Invert Actor 1 lassen sich Ausdrücke für komplexe Querverbindungen 

bilden, indem angegeben wird, ob der invertierte Wert von Actor 1 benutzt werden soll. 


Invert Actor 1 kann nur verwendet werden, wenn Sie über die RobotWare-Option Logical 

Cross Connections verfügen. 




Actor 1 auf Seite 148 



4.5.5. Operator 1 


Einordnung 

Operator 1 gehört zum Typ Cross Connection in der Parametergruppe I/O. 


Oper1 

Beschreibung 

Der Parameter Operator 1 gibt die logische Operation an, die zwischen den Signalen 

ausgeführt werden soll, auf die die Parameter Actor 1 und Actor 2 verweisen. 

Verwendung 

Der Parameter Operator 1 gibt die logische Operation zwischen Actor 1 und Actor 2 an. 

Wenn nur ein Akteursignal verwendet wird, wird Operator 1 ausgelassen. 


Durch die Angabe von Operator 1 wird explizit auch die Angabe des Parameters Actor 2 

verlangt. 


Operator 1 kann nur verwendet werden, wenn Sie über die RobotWare-Option Logical Cross 

Connections verfügen. 


AND oder OR 






4.5.6. Actor 2 

4.5.6. Actor 2 

Einordnung 



Act2 

Beschreibung 

Der Parameter Actor 2 gibt das zweite digitale Signal an, das den Akteurausdruck der 





Verwendung 

Angeben des zweiten digitalen Signals, das die Bedingung bildet, die den Wert des Signals 

steuert, auf das Resultant verweist. Wenn nur ein Akteursignal verwendet wird, wird Actor 2 

ausgelassen. 


Actor 2 wird ignoriert, es sei denn, der Parameter Operator 1 ist angegeben. 


Actor 2 kann nur verwendet werden, wenn Sie über die RobotWare-Option Logical Cross 






Operator 1 auf Seite 150 





Einordnung 



Act2_invert 

Beschreibung 



Verwendung 














Einordnung 



Oper2 

Beschreibung 



Verwendung 


Wenn nur zwei Akteursignale benutzt werden, wird Operator 2 ausgelassen. 



verlangt. 





AND oder OR 






4.5.9. Actor 3 

4.5.9. Actor 3 

Einordnung 



Act3 

Beschreibung 

Der Parameter Actor 3 gibt das dritte digitale Signal an, das den Akteurausdruck der 





Verwendung 

Angeben des dritten digitalen Signals, das die Bedingung bildet, die den Wert des Signals 

steuert, auf das Resultant verweist. Wenn nur zwei Akteursignale benutzt werden, wird Actor 

3 ausgelassen. 


Actor 3 wird ignoriert, es sei denn, die Parameter Operator 1 und Operator 2 sind angegeben. 














Einordnung 



Act3_invert 

Beschreibung 



Verwendung 














Einordnung 



Oper3 

Beschreibung 



Verwendung 


Wenn nur drei Akteursignale benutzt werden, wird Operator 3 ausgelassen. 



verlangt. 





AND oder OR 






4.5.12. Actor 4 

4.5.12. Actor 4 

Einordnung 



Act4 

Beschreibung 

Der Parameter Actor 4 gibt das vierte digitale Signal an, das den Akteurausdruck der 





Verwendung 

Angeben des vierten digitalen Signals, das die Bedingung bildet, die den Wert des Signals 

steuert, auf das Resultant verweist. Wenn nur drei Akteursignale benutzt werden, wird Actor 



Actor 4 wird ignoriert, es sei denn, die Parameter Operator 1, Operator 2 und Operator 3 sind 

angegeben. 








4.5.12. Actor 4 










Einordnung 



Act4_invert 

Beschreibung 



Verwendung 














Einordnung 



Oper4 

Beschreibung 



Verwendung 


Wenn nur vier Akteursignale benutzt werden, wird Operator 4 ausgelassen. 



verlangt. 





AND oder OR 






4.5.15. Actor 5 

4.5.15. Actor 5 

Einordnung 



Act5 

Beschreibung 

Der Parameter Actor 5 gibt das fünfte digitale Signal an, das den Akteurausdruck der 





Verwendung 

Angeben des fünften digitalen Signals, das die Bedingung bildet, die den Wert des Signals 

steuert, auf das Resultant verweist. Wenn nur vier Akteursignale benutzt werden, wird Actor 



Actor 5 wird ignoriert, es sei denn, die Parameter Operator 1, Operator 2, Operator 3 und 

Operator 4 sind angegeben. 








4.5.15. Actor 5 











Einordnung 



Act5_invert 

Beschreibung 



Verwendung 












4.6.1. Der Typ "Fieldbus Command" 

4.6 Typ "Fieldbus Command" 

4.6.1. Der Typ "Fieldbus Command" 

Überblick 

Dieser Abschnitt beschreibt den Typ Fieldbus Command in der Parametergruppe I/O. Jeder 


beschrieben. 


EIO_COMMAND 


Fieldbus Command ist ein Startbefehl für eine bestimmte Einheit an einem Feldbus. 

Verwendung 

Der Typ Fieldbus Command wird beim Start verwendet, um Befehle an bestimmte Einheiten 

am Feldbus zu senden. 

Mehrere Einheiten desselben Typs, z. B. alle d350-Einheiten, können Befehle über den Typ 

Fieldbus Command Type empfangen. Um eine bestimmte Einheit anzusprechen, verwenden 

Sie den Typ Fieldbus Command. 


Der Typ "Fieldbus Command Type" auf Seite 168 

Beispiel: 

Parameter: 

Wert: 

Assigned to unit 

My_d350 

Type of Fieldbus Command 

LinkAddr 

Value 5 



4.6.2. Assigned to Unit 


Einordnung 

Assigned to Unit gehört zum Typ Fieldbus Command in der Parametergruppe I/O. 


Unit 

Beschreibung 

Der Parameter Assigned to Unit gibt den Namen der E/A-Einheit an, mit der dieser 

Feldbusbefehl verbunden ist. 


Der Parameter muss dem Namen einer definierten Einheit entsprechen. 

Hinweis: Namen, die sich nur in der Groß-/Kleinschreibung unterscheiden, werden als 

identisch betrachtet. 





4.6.3. Type of Fieldbus Command 

4.6.3. Type of Fieldbus Command 

Einordnung 

Type of Fieldbus Command gehört zum Typ Fieldbus Command in der Parametergruppe I/O. 


CommandType 

Beschreibung 

Der Parameter Type of Fieldbus Command ist ein Verweis auf einen Feldbusbefehltyp, der 

diesen Feldbusbefehl beschreibt. 


Der Parameter muss dem Namen eines definierten Feldbusbefehlstyps entsprechen. 







4.6.4. Value 

4.6.4. Value 

Einordnung 

Value gehört zum Typ Type of Fieldbus in der Parametergruppe I/O. 


Value 

Beschreibung 

Der Parameter Value gibt den Wert des Befehls für die angegebene Einheit an. 

Verwendung 

Die Steuerung sendet beim Start Befehle an den Feldbus. Verwenden Sie den Typ Fieldbus 

Command, um bestimmte Einheiten am Feldbus anzusprechen, und den Typ Fieldbus 

Command Type, um alle Einheiten eines bestimmten Typs anzusprechen. 







4.7.1. Der Typ "Fieldbus Command Type" 

4.7 Typ "Fieldbus Command Type" 


Überblick 

Dieser Abschnitt beschreibt den Typ Fieldbus Command Type in der Parametergruppe I/O. 


beschrieben. 


EIO_COMMAND_TYPE 


Fieldbus Command Type ist ein Startbefehl für einen bestimmten Einheitentyp an einem 

Feldbus. 

Verwendung 

Der Typ Fieldbus Command Type wird beim Start verwendet, um Befehle an einen 

bestimmten Einheitentyp am Feldbus zu senden, z. B. an alle Einheiten des Typs d350. 


Der Typ Fieldbus Command Type hat geringere Priorität als der Typ Fieldbus Command. 


Der Typ "Fieldbus Command" auf Seite 164 

Beispiel: 

Parameter: 

Wert: 

Name 

LinkAddr 

Type of unit 

d350 

Default value 1 

Download order 1 

Path 

6,20 64 24 01 30 01,C6,1 




Parameter: 

Service 

Wert: 

Set Attribute Single 



4.7.2. Name 

4.7.2. Name 

Einordnung 

Name gehört zum Typ Fieldbus Command Type in der Parametergruppe I/O. 


Name 

Beschreibung 

Der Parameter Name gibt den logischen Namen des Feldbusbefehlstyps an. 

Verwendung 

Der Name des Feldbusbefehlstyps wird als Verweis auf den spezifischen Feldbusbefehlstyp 

beim Konfigurieren der Feldbusbefehle benutzt. 






4.7.3. Type of Unit 


Einordnung 

Type of Unit gehört zum Typ Fieldbus Command Type in der Parametergruppe I/O. 


UnitType 

Beschreibung 

Der Parameter Type of Unit gibt den Typ des Feldbusses an, mit dem dieser Feldbusbefehlstyp 

verbunden ist. 


Der Parameter muss dem Namen eines definierten Unit Type entsprechen. 







4.7.4. Default Value 


Einordnung 

Default Value gehört zum Typ Fieldbus Command Type in der Parametergruppe I/O. 


DefValue 

Beschreibung 

Der Parameter Default Value gibt den Standardwert für Befehle auf der Basis dieses 

Feldbusbefehlstyps an. 

Verwendung 

Wenn der Parameter Value in einem Feldbusbefehl dieses Feldbusbefehlstyps ausgelassen 

wird, dient dieser Standardwert als Ersatz. 




Value auf Seite 167 



4.7.5. Download order 

4.7.5. Download order 

Einordnung 

Download Order gehört zum Typ Fieldbus Command Type in der Parametergruppe I/O. 


OrderNr 

Beschreibung 

Der Parameter Download Order gibt die Sequenznummer an, in der Feldbusbefehle dieses 

Feldbusbefehlstyps auf eine Einheit heruntergeladen werden sollen, der mehrere 

Feldbusbefehle zugewiesen sind. 

Verwendung 

Verwenden Sie Download Order, um die Reihenfolge zu steuern, in der Feldbusbefehle auf 

eine Einheit heruntergeladen (und ausgeführt) werden. 

Niedrigere "Download Orders" werden vor höheren "Download Orders" 

heruntergeladen. 


0 - 100 



4.7.6. Path 

4.7.6. Path 

Einordnung 

Path gehört zum Typ Fieldbus Command Type in der Parametergruppe I/O. 


DN_Path 

Beschreibung 

Path definiert den Pfad zur DeviceNet-Objektinstanz oder -Attribut. Informationen über 

diese Definition befinden sich gewöhnlich im Abschnitt [param] der EDS-Datei. 

Verwendung 

Path wird verwendet, um den Pfad zur Instanz oder zum Attribut zu beschreiben, den 

Datentypbezeichner und die Datengröße, die durch die explizite Meldung beeinflusst werden. 


Der Systemparameter Explicit Messaging (des Typs Unit Type) muss aktiviert werden. Der 

Pfad befindet sich gewöhnlich in der EDS-Datei für die E/A-Einheit. 


Unterstützte Datentypbezeichner und ihre Größe; Typ/Bezeichner (hex)/Größe (hex): 

WORD/D2/2 

UINT/C7/2 

INT/C3/2 

BOOL/C1/1 

SINT/C2/1 

USINT/C6/1 

UDINT/C8/4 

REAL/CA/4 

SHORT_STRING/DA/20 

BYTE/D1/1 



4.7.6. Path 





Explicit Messaging auf Seite 286 

ODVA DeviceNet-Spezifikation 2.0. 

Beispiel: 

6,20 01 24 08 30 01,C6,1 

Beschreibung des Beispiels: 

• 6 ist die Länge des Pfads, d. h. die Anzahl hexadezimaler Zahlen bis zum nächsten 

Komma. 

• Path (20 01 24 08 30 01) ist eine Softwarebeschreibung von DeviceNet-Klasse, - 

Instanz und -Attribut. Eine ausführlichere Beschreibung finden Sie in der ODVA 

DeviceNet-Spezifikation 2.0. 

• C6 ist der hexadezimale Wert für den Datentypbezeichner. 

• 1 ist die Datengröße, d. h. die Anzahl der Bytes als hexadezimaler Wert. 



4.7.7. Service 

4.7.7. Service 

Einordnung 

Service gehört zum Typ Fieldbus Command Type in der Parametergruppe I/O. 


DN_Service 

Beschreibung 

Service definiert den expliziten Service, der an einer DeviceNet-Objektinstanz bzw. einem 

DeviceNet-Attribut ausgeführt werden soll, das in Path angegeben ist. 

Verwendung 

Service definiert den Typ der zu verwendenden Aktion. 


Der Systemparameter Explicit Messaging (des Typs "Unit Type") muss aktiviert werden. Die 

von der Einheit unterstützten Services befinden sich gewöhnlich in der EDS-Datei für die E/ 

A-Einheit. 


Die folgenden Werte sind erlaubt: 

• 0x05 (Reset) 

• 0x08 (Create) 

• 0x0D (Apply_Attributes) 

• 0x0E (Set_Attribute_Single) 


Path auf Seite 174 


Explicit Messaging auf Seite 286 



4.8.1. Der Typ "Signal" 

4.8 Typ "Signal" 


Überblick 

Dieser Abschnitt beschreibt den Typ Signal in der Parametergruppe I/O. Jeder Parameter 

dieses Typs wird ausführlich in einem separaten Thema in diesem Abschnitt beschrieben. 


EIO_SIGNAL 


Ein E/A-Signal ist die logische Softwaredarstellung eines E/A-Signals in einer Feldbus- 

Einheit, die mit einem Feldbus in der Steuerung verbunden ist. 

Verwendung 

Durch Angeben eines Signals wird eine logische Repräsentation des echten E/A-Signals 

erzeugt. Die Signalkonfiguration definiert die spezifischen Systemparameter für das Signal, 

die das Verhalten des Signals steuern. 

Viele der Parameter hängen vom Typ des Signals ab, daher sollte der Parameter Type of Signal 

zuerst zugewiesen werden. 


Vor dem Definieren eines neuen Signals müssen Sie sicherstellen, dass die geeignete Unit und 

Access Level verfügbar sind (entweder indem Sie sie definieren oder eine vordefinierte Unit 

bzw. Access Level verwenden). 


Für das Signal gelten folgende Einschränkungen: 

• Maximale Anzahl der Signale im System beträgt 1200. 

• Maximale Anzahl der Signale in einer (1) Einheit beträgt 200. 




Vordefinierte Signale 

In der Robotersteuerung steht eine Reihe vordefinierter Signale zur Verfügung. Eine 

Beschreibung finden Sie im Benutzerhandbuch - IRC5 mit FlexPendant. 

Abhängig von den dort installierten Optionen können auch andere vordefinierte Signale 

vorhanden sein. 



Der Typ "Access Level" auf Seite 125 


Beispiel digitales Eingangssignal 

Dies ist ein typisches Beispiel eines digitalen Eingangssignals, DE. 

Parameter: 

Wert: 

Name 

ObjectAtPlace 

Type of Signal 

Digital Input 

Assigned to Unit 

board10 

Signal Identification Label X4:4 

Unit Mapping 11 

Category 

Access Level 

DEFAULT 

Default Value 0 

Filter Time Passive 0 

Filter Time Active 0 

Invert Physical Value 

No 




Beispiel analoges Ausgangssignal 

Dies ist ein typisches Beispiel eines analogen Ausgangssignals, AA. 

Parameter: 

Wert: 

Name 

Speed 


AO 


board10 

Signal Identification Label X6:4 

Unit Mapping 16-31 

Category 

Access Level 

DEFAULT 


Store Signal Value at Power Fail 

No 

Analog Encoding Type 

Two complement 

Maximum Logical Value 21474.8 

Maximum Physical Value 10 

Maximum Physical Value Limit 0 

Maximum Bit Value 32767 

Minimum Logical Value -21474.8 

Minimum Physical Value -10 

Minimum Physical Value Limit 0 

Minimum Bit Value -32767 

Signal Value in System Sailure State Keep current value (keine Änderung) 

Beispiel Gruppeneingangssignal 

Dies ist ein typisches Beispiel eines Gruppeneingangssignals (GE). 

Parameter: 

Name 



Wert: 

StatusGroup 

Group input 

board10 




Parameter: 

Wert: 

Signal Identification Label 

X2:1-X2:8 

Unit Mapping 0-7 

Category 

Access Level 

DEFAULT 


Invert Physical Value 

No 



4.8.2. Name 

4.8.2. Name 

Einordnung 

Name gehört zum Typ Signal in der Parametergruppe I/O. 


Name 

Beschreibung 

Der Parameter Name gibt den Namen des Signals an. 

Verwendung 

Der Name des Signals wird in folgenden Situationen als Verweis auf das spezifische Signal 

benutzt: 

• Zugriff auf das Signal (d. h. Lesen oder Schreiben seines Werts) in RAPID 

• Konfigurieren von Querverbindungen 

• Konfigurieren von Systemeingängen und Systemausgängen 








Der Typ "Cross Connection" auf Seite 145 

Der Typ "System Input" auf Seite 211 

Der Typ "System Output" auf Seite 238 



4.8.3. Type of Signal 

4.8.3. Type of Signal 

Einordnung 

Type of Signal gehört zum Typ Signal in der Parametergruppe I/O. 


SignalType 

Beschreibung 

Type of Signal gibt die Repräsentation, das Verhalten und die Richtung des Signals an. 

Verwendung 

Jedes Signal muss als eines der vordefinierten Typen klassifiziert werden. Der Signaltyp 

bestimmt das Verhalten des Signals sowie seine Repräsentierung und Interpretation. 

Das Verhalten des Signals hängt von seinem Typ ab, die Einstellungen anderer Parameter 

variieren. Daher sollte der Parameter Type of Signal vor jedem anderen Parameter des Signals 

zugewiesen werden. 


Digital Input 

Digital Output 

Analog Input 

Analog Output 

Group Input 

Group Output 





Einordnung 

Assigned to Unit gehört zum Typ Signal in der Parametergruppe I/O. 


Unit 

Beschreibung 

Der Parameter Assigned to Unit gibt an, mit welcher Einheit das Signal verbunden ist. 

Verwendung 

Eine Einheit wird als physisch definiert, indem ihr ein Signal zugeordnet wird. Das bedeutet, 

dass die Einheit in dem Sinne physisch ist, dass das Signal mit einem echten E/A-Signal (das 

am Feldbus existiert) verbunden wird. Beachten Sie auch, dass Signale, die virtuellen 

Einheiten zugeordnet werden, als physische Signale betrachtet und behandelt werden. 

Wenn das Signal keiner Einheit zugeordnet ist (d. h. Assigned to Unit ist nicht angegeben), 

wird es als virtuell betrachtet. 


Der Parameter muss entweder unspezifiziert sein (d. h. ein virtuelles Signal angeben) oder 

dem Namen einer definierten Einheit entsprechen. 

Beachten Sie, dass Namen, die sich nur in der Groß-/Kleinschreibung unterscheiden, als 






4.8.5. Signal Identification Label 

4.8.5. Signal Identification Label 

Einordnung 

Signal Identification Label gehört zum Typ Signal in der Parametergruppe I/O. 


SignalLabel 

Beschreibung 

Der Parameter Signal Identification Label ermöglicht eine beliebige Textbezeichnung für ein 

Signal. 

Verwendung 

Signal Identification Label kann optional verwendet werden, um eine Bezeichnung für den 

physischen Kontakt oder das Kabel festzulegen, das diese Signalkonfiguration repräsentiert. 

Weisen Sie dem Signal einen leicht verständlichen Namen zu, um die physische 

Identifizierung des Signals zu vereinfachen. (Ordnen Sie dem Signal z. B. eine physische 

Identifizierung wie eine Kabelmarkierung oder eine Anschlussbeschriftung zu.) 



Beispiel: 

Anschluss X4, Pin 1 



4.8.6. Unit Mapping 


Einordnung 

Unit Mapping gehört zum Typ Signal in der Parametergruppe I/O. 


UnitMap 

Beschreibung 

Der Parameter Unit Mapping gibt an, welchen Bits in der E/A-Speicherzuordnung der 

zugewiesenen Einheit das Signal zugeordnet ist. 

Verwendung 

Alle physischen Signale (d. h. Signale, die mit einer physischen Einheit verbunden sind) 

müssen zugeordnet werden. 


Ein Signal muss vollständig Bits auf derselben Einheit zugeordnet sein, d. h., es ist nicht 

möglich, ein Gruppensignal auf Bits an unterschiedlichen Einheiten zu verteilen. 



Die Zeichenfolge sollte die Zuordnungsreihenfolge der einzelnen Bits des Signals gemäß der 

folgenden Syntax enthalten: 

• Verweisen Sie auf ein Bit in der E/A-Speicherzuordnung durch den Index des Bits. Die 

Bits sind von 0 (null) aufwärts indiziert. 

• Wenn das Signal mehreren fortlaufenden Bits zugeordnet wird, können diese als 

Bereich angegeben werden: - 

• Wenn das Signal mehreren nicht fortlaufenden Bits und/oder Bereichen zugeordnet 

wird, sollten diese durch Kommas getrennt werden:, , 

 





Signale können Bits im Bereich von 0 bis 511 zugeordnet werden, sofern die physischen 

Eigenschaften der Einheit, der das Signal zugeordnet wird, diesen Bereich nicht weiter 

einschränken. 

Überlagernde Einheitenzuordnungen sind nicht erlaubt, d. h., Unit Mapping darf nur einmal 

auf dieselben Bits verweisen. 

Die Größe des Signals (d. h. die Anzahl der Bits in Unit Mapping) ist beschränkt. Die 

Einschränkung hängt vom Typ des Signals ab: 

• Digitale Signale müssen exakt einem Bit zugeordnet werden. 

• Analoge Signale müssen zwischen 2 und 32 Bits zugeordnet werden. 

• Gruppensignale müssen zwischen 2 und 32 Bits zugeordnet werden. 

Das Zuordnen mehrerer Signale zu denselben Bits in der E/A-Speicherzuordnung kann 

unvorhersagbare Startwerte für diese Signale verursachen, da sich die Reihenfolge der 

Berechnung nicht steuern lässt. Wenn z. B. ein invertiertes Gruppenausgangssignal denselben 

Bits wie einige digitale Ausgangssignale zugeordnet ist, hängt der Status dieser Bits von der 

Reihenfolge ab, in der die Signale behandelt werden, eine Funktion, die nicht gesteuert 

werden kann. 

Es wird dringend empfohlen, die Zuordnung mehrerer Signale zu denselben Bits zu 

vermeiden. 

Beispiel: 

Beispiele für die gültige Zuordnung eines digitalen Signals (1 Bit): 

• 0 

• 13 

Beispiele für die gültige Zuordnung eines analogen oder Gruppensignals (2-32 Bits): 

• 4, 6-7 

• 16-31 

• 8-15, 0-7 

Beispiel für eine ungültige Zuordnung (Bit 7 wird überlagert): 

• 0-7, 15-7 



4.8.7. Category 

4.8.7. Category 

Einordnung 

Category gehört zum Typ Signal in der Parametergruppe I/O. 


Category 

Beschreibung 

Der Parameter Category ermöglicht die Kategorisierung eines Signals mit beliebigem Text. 

Verwendung 

Category ist optional für die Einteilung der Signale in verschiedene Kategorien, damit Tools 

(z. B. Softwaretools) Signale auf der Basis dieser Kategorien filtern und sortieren können. 


Signale, die als "Safety" oder "Internal" definiert sind, sind für den Benutzer in 

RobotStudio Online und am FlexPendant nicht sichtbar. 




Die Kategorie aller sicherheitsbezogenen Signale (intern vom System geladen) sind auf 

"Safety" gesetzt. 



4.8.8. Access Level 

4.8.8. Access Level 

Einordnung 

Access Level gehört zum Typ Signal in der Parametergruppe I/O. 


Access 

Beschreibung 

Der Parameter Access Level gibt an, welche Clients Schreibzugriff auf das Signal haben. 

Verwendung 

Access Level definiert den Schreibzugriff des E/A-Signals für verschiedene Kategorien von 

E/A-Steuerungsanwendungen wie z. B. RobotStudio Online und RAPID-Programme. 


Eine Zeichenfolge, die dem Namen eines definierten Typs Access Level entspricht. 




Der Typ "Access Level" auf Seite 125 





Einordnung 

Der Parameter Default Value gehört zum Typ Signal in der Parametergruppe I/O. 


Standard 

Beschreibung 

Der Parameter Default Value gibt den Signalwert an, der beim Start benutzt werden soll. 

Verwendung 

Der Standardwert: 

• wird verwendet zur Initialisierung des Signals beim Start, wenn das Signal weder 

gespeichert noch ein Ergebnis in einer Querverbindung ist. 

• wird jedesmal zur Berechnung von Querverbindungen verwendet, wenn die 

Verbindung zur Einheit, der das Signal zugewiesen ist, getrennt wird. 

• wird nicht nach einem Systemfehler verwendet, wenn der Wert von Signal Value in 

System Failure State auf "Keep current value" eingestellt ist. 


Dieser Parameter hat eine geringere Priorität als der Parameter Store Signal Value at Power 

Fail. 


Abhängig vom Signaltyp sind die folgenden Werte erlaubt: 

Signaltyp: Zulässiger Wert: 

Digital 0 oder 1 

Analog 

Beliebiger Wert im Bereich Minimum Logical Value bis Maximum 

Logical Value 

Group 

Beliebiger Wert im Bereich 0 bis 2 Größe -1 (Größe = Anzahl der Bits im 

Parameter Unit Mapping) 





Store Signal Value at Power Fail auf Seite 191 

Signal Value at System Failure and Power Fail auf Seite 210 

Minimum Logical Value auf Seite 206 

Maximum Logical Value auf Seite 198 

Unit Mapping auf Seite 185 



4.8.10. Store Signal Value at Power Fail 

4.8.10. Store Signal Value at Power Fail 

Einordnung 

Store Signal Value at Power Fail gehört zum Typ Signal in der Parametergruppe I/O. 


Store 

Beschreibung 

Der Parameter Store Signal Value at Power Fail gibt an, ob das Signal beim Start auf den Wert 

gesetzt werden soll, der im permanenten Speicherpool gespeichert ist. 

Verwendung 

Wenn Sie diesen Parameter setzen, initialisiert das System das Signal mit dem letzten 

bekannten Wert beim Start, d. h. dem Wert, der beim vorherigen Abschalten im permanenten 

Speicherpool gespeichert wurde. 


Dieser Parameter gilt nur für Ausgangssignale, d. h., Type of Signal muss auf einen der 

Ausgangssignaltypen gesetzt werden, da der Parameter sonst ignoriert wird. 


"Yes" oder "No" 


Dieser Parameter hat eine höhere Priorität als der Parameter Default Value. 


Default Value auf Seite 189 

Type of Signal auf Seite 182 



4.8.11. Filter Time Passive 


Einordnung 

Filter Time Passive gehört zum Typ Signal in der Parametergruppe I/O. 


FiltPas 

Beschreibung 

Der Parameter Filter Time Passive gibt die Filterzeit für die Ermittlung negativer Flanken (d. 

h. Wechsel des physischen Signalwerts von aktiv zu passiv) an. 

Verwendung 

Die passive Filterzeit filtert Signale aus Rauschen, das andernfalls als Impuls des Signals 

interpretiert werden könnte. 

Die passive Filterzeit gibt die Periode in ms (Millisekunden) an, die der physische Wert des 

Signals passiv bleiben muss, bevor das Signal als passiv betrachtet wird und das logische 

Signal in passiv geändert wird. Das heißt, wenn die Zeitspanne, für die das physische Signal 

passiv ist, die angegebene Zeit von Filter Time Passive unterschreitet, wird das logische 

Signal nicht geändert. 


Dieser Parameter gilt nur für digitale Eingangs- und Gruppeneingangssignale, d. h., Type of 

Signal muss auf einen dieser Typen gesetzt werden, da der Parameter sonst ignoriert wird. 


Wert 

Beschreibung 

0 Kein Filter 

10-32000 Filterzeit in ms 


Beachten Sie, dass viele Einheiten über integrierte Hardware zur Signalfilterung verfügen. 

Diese Filterzeit wird dann zum Wert von Filter Time Passive addiert. 






Filter Time Active auf Seite 194 



4.8.12. Filter Time Active 


Einordnung 

Filter Time Active gehört zum Typ Signal in der Parametergruppe I/O. 


FiltAct 

Beschreibung 

Der Parameter Filter Time Active gibt die Filterzeit für die Ermittlung positiver Flanken (d. 

h. Wechsel des physischen Signalwerts von passiv zu aktiv) an. 

Verwendung 

Die aktive Filterzeit filtert Signale aus Rauschen, das andernfalls als Impuls des Signals 

interpretiert werden könnte. 

Die aktive Filterzeit gibt die Periode in ms (Millisekunden) an, die der physische Wert des 

Signals aktiv bleiben muss, bevor das Signal als aktiv betrachtet wird und das logische Signal 

in aktiv geändert wird. Das heißt, wenn die Zeitspanne, für die das physische Signal aktiv ist, 

die angegebene Zeit von Filter Time Active unterschreitet, wird das logische Signal nicht 

geändert. 


Dieser Parameter gilt nur für digitale Eingangs- und Gruppeneingangssignale, d. h., Type of 

Signal muss auf einen dieser Typen gesetzt werden, da der Parameter sonst ignoriert wird. 


Wert 

Beschreibung 

0 Kein Filter 

10 - 32000 Filterzeit in ms 


Beachten Sie, dass viele Einheiten über integrierte Hardware zur Signalfilterung verfügen. 

Diese Filterzeit wird dann zum Wert von Filter Time Active addiert. 






Filter Time Passive auf Seite 192 



4.8.13. Invert Physical Value 

4.8.13. Invert Physical Value 

Einordnung 

Invert Physical Value gehört zum Typ Signal in der Parametergruppe I/O. 


Invert 

Beschreibung 

Der Parameter Invert Physical Value gibt an, ob die physische Repräsentation die 

Invertierung der logischen Repräsentation sein soll. 

Verwendung 

Verwenden Sie diesen Parameter, um eine Inversion zwischen dem physischen Wert des 

Signals und seiner logischen Repräsentation im System anzuwenden. 

Wie das Signal invertiert wird, hängt von der Signalrichtung ab (siehe Type of Signal): 

• Der logische Wert eines Eingangssignals wird zur Inversion seines physischen Werts. 

• Der physische Wert eines Ausgangssignals wird zur Inversion seines logischen Werts. 

Beim Invertieren eines Gruppensignals wird jedes einzelne Bit in der Gruppe invertiert. 


Dieser Parameter gilt nur für nicht analoge Signale, d. h., Type of Signal muss auf einen der 

Typen von digitalen oder Gruppensignalen gesetzt werden, da der Parameter sonst ignoriert 

wird. 







4.8.14. Analog Encoding Type 

4.8.14. Analog Encoding Type 

Einordnung 

Analog Encoding Type gehört zum Typ Signal in der Parametergruppe I/O. 


EncType 

Beschreibung 

Der Parameter Analog Encoding Type gibt an, wie der Wert eines analogen Signals 

interpretiert wird. 

Verwendung 

Verwenden Sie diesen Parameter, um anzugeben, ob die physische Repräsentation eines 

analogen Signals als Wert mit (Two Complement) oder ohne Vorzeichen interpretiert werden 

soll. 


Dieser Parameter gilt nur für analoge Signale, d. h., Type of Signal muss auf einen der 

analogen Signaltypen gesetzt werden, da der Parameter sonst ignoriert wird. 


Wert: 

Two 

complement 

Unsigned 

Beschreibung: 

Wenn der physische analoge Bereich für ein bestimmtes Signal 

symmetrisch um 0 liegt, z. B. von -32768 bis +32767, wird das Signal 

wahrscheinlich als Zweiergruppe (two complement) kodiert. 

"Unsigned" wird für Signale von 0 an aufwärts verwendet. 





4.8.15. Maximum Logical Value 


Einordnung 

Maximum Logical Value gehört zum Typ Signal in der Parametergruppe I/O. 


MaxLog 

Beschreibung 

Der Parameter Maximum Logical Value gibt den logischen Wert an, der dem Maximum 

Physical Value entsprechen soll. 

Verwendung 

Mithilfe von logischen Signalen können Sie auf die Signale zugreifen (z. B. in RAPID- 

Programmen), indem Sie logische anstelle physischer Größen verwenden. 

Indem Sie die Extreme (Minimum und Maximum) der logischen und physischen Werte 

festlegen, kann das System Skalierungs- und Offset-Faktoren für die Umwandlung von 

Signalwerten zwischen den verschiedenen Größen berechnen. 





Der Wert muss größer als der Wert von Minimum Logical Value sein. 


-3,4 x 10 38 bis 3,4 x 10 38 

Wenn sowohl Minimum Logical Value als auch Maximum Logical Value auf null (0) gesetzt 

sind, werden die logischen Werte direkt den physischen Werten zugeordnet: 

• minimum logical value = minimum physical value 

• maximum logical value = maximum physical value 

Daher gibt es keinen Skalierungs- oder Offset-Faktor zwischen der logischen und physischen 

Repräsentation des Signalwerts. 





Der logische Wert ist eine Repräsentation eines Signals, die es ermöglicht, das Signal in 

Größen zu behandeln, die aus seiner Entsprechung in der Realität bekannt sind, anstatt des 

physischen Werts, mit dem es gesteuert wird. Das heißt, es wäre natürlicher, die 

Geschwindigkeit einer sich bewegenden Achse in mm/s (den logischen Wert) zu setzen als in 

der Spannung, die zur Erreichung dieser Geschwindigkeit nötig wäre (den physischen Wert). 


Minimum Logical Value auf Seite 206 

Maximum Physical Value auf Seite 200 

Minimum Physical Value auf Seite 207 




4.8.16. Maximum Physical Value 


Einordnung 

Maximum Physical Value gehört zum Typ Signal in der Parametergruppe I/O. 


MaxPhys 

Beschreibung 

Der Parameter Maximum Physical Value gibt den physischen Wert an, der dem Maximum Bit 

Value entsprechen soll. 

Verwendung 

Der physische Wert entspricht direkt dem Wert des E/A-Signals für diesen Systemparameter, 

z. B. der Spannungsmenge von einem Sensor oder die aktuelle Zufuhr zu einem Manipulator. 

Indem Sie die Extreme (Minimum und Maximum) der Bit- und physischen Werte festlegen, 

kann das System Skalierungs- und Offset-Faktoren für die Umwandlung von Signalwerten 

zwischen den Bitgrößen und physischen Größen berechnen. 





Der Wert muss größer als der Wert von Minimum Physical Value sein. 


-3,4 x 10 38 bis 3,4 x 10 38 

Wenn sowohl Minimum Physical Value als auch Maximum Physical Value auf null (0) gesetzt 

sind, werden die physischen Werte direkt den Bit-Werten zugeordnet: 

• minimum physical value = minimum bit value 

• maximum physical value = maximum bit value 

Daher gibt es keinen Skalierungs- oder Offset-Faktor zwischen der physischen und der Bit- 

Repräsentation des Signalwerts. 







Maximum Bit Value auf Seite 204 

Minimum Bit Value auf Seite 209 




4.8.17. Maximum Physical Value Limit 


Einordnung 

Maximum Physical Value Limit gehört zum Typ Signal in der Parametergruppe I/O. 


MaxPhysLimit 

Beschreibung 

Der Parameter Maximum Physical Value Limit gibt den maximal zulässigen physischen Wert 

an, der als Begrenzer des Arbeitsbereichs fungiert. 

Verwendung 

Maximum Physical Value Limit beschränkt den zulässigen maximalen physischen Wert, d. h., 

wenn ein Bitwert oder logischer Wert diese Grenze überschreitet, wird der physische Wert 

automatisch an Maximum Physical Value Limit angepasst. 





Der Wert muss größer als der Wert von Minimum Physical Value Limit sein. 


-3,4 x 10 38 bis 3,4 x 10 38 

Wenn sowohl Minimum Physical Value Limit als auch Maximum Physical Value Limit auf null 

(0) gesetzt sind, werden die physischen Grenzwerte direkt den physischen Werten 

zugeordnet: 

• minimum physical value limit = minimum physical value 

• maximum physical value limit = maximum physical value 










4.8.18. Maximum Bit Value 


Einordnung 

Maximum Bit Value gehört zum Typ Signal in der Parametergruppe I/O. 


MaxBitVal 

Beschreibung 

Der Parameter Maximum Bit Value gibt den Bitwert an, der dem Maximum Logical Value 

entsprechen soll. 

Verwendung 

Der Bitwert ist die Signalrepräsentation bei der Übertragung auf dem Feldbus. 

Der Bitwert wird für die Berechnung der physischen und logischen Werte verwendet. 





Der Wert muss größer als der Wert von Minimum Bit Value sein. 


-2.147.483.648 bis 2.147.483.647. 

Wenn sowohl Minimum Bit Value als auch Maximum Bit Value auf null (0) gesetzt sind, 

werden die Bitwerte auf der Basis des gewählten Analog Encoding Type berechnet. 

Wenn Analog Encoding Type auf "Two complement" gesetzt ist: 

• maximum bit value = 2 (Anzahl der Bits in Unit Mapping)-1 -1 

(Anzahl der Bits in Unit Mapping)-1 

• minimum bit value = 2 

Wenn Analog Encoding Type auf "Unsigned" gesetzt ist: 

• maximum bit value = 2 (Anzahl der Bits in Unit Mapping) -1 

• minimum bit value = 0 





Minimum Bit Value auf Seite 209 



Analog Encoding Type auf Seite 197 




4.8.19. Minimum Logical Value 

4.8.19. Minimum Logical Value 

Einordnung 

Minimum Logical Value gehört zum Typ Signal in der Parametergruppe I/O. 


MinLog 

Beschreibung 

Der Parameter Minimum Logical Value gibt den logischen Wert an, der dem Minimum 

Physical Value entsprechen soll. 

Verwendung 

Siehe Maximum Logical Value. 





Der Wert muss kleiner als der Wert von Maximum Logical Value sein. 


Siehe Maximum Logical Value. 







4.8.20. Minimum Physical Value 

4.8.20. Minimum Physical Value 

Einordnung 

Minimum Physical Value gehört zum Typ Signal in der Parametergruppe I/O. 


MinPhys 

Beschreibung 

Der Parameter Minimum Physical Value gibt den physischen Wert an, der dem Minimum 

Logical Value entsprechen soll. 

Verwendung 

Siehe Maximum Physical Value. 





Der Wert muss kleiner als der Wert von Maximum Physical Value sein. 


Siehe Maximum Physical Value. 






4.8.21. Minimum Physical Value Limit 

4.8.21. Minimum Physical Value Limit 

Einordnung 

Minimum Physical Value Limit gehört zum Typ Signal in der Parametergruppe I/O. 


MinPhysLimit 

Beschreibung 

Der Parameter Minimum Physical Value Limit gibt den minimal zulässigen physischen Wert 

an und fungiert damit als Begrenzer des Arbeitsbereichs. 

Verwendung 

Siehe Maximum Physical Value Limit. 





Der Wert muss kleiner als der Wert von Maximum Physical Value Limit sein. 


Siehe Maximum Physical Value Limit. 


Maximum Physical Value Limit auf Seite 202 




4.8.22. Minimum Bit Value 

4.8.22. Minimum Bit Value 

Einordnung 

Minimum Bit Value gehört zum Typ Signal in der Parametergruppe I/O. 


MinBitVal 

Beschreibung 

Der Parameter Minimum Bit Value gibt den Bit-Wert an, der dem Minimum Logical Value 

entsprechen soll. 

Verwendung 

Siehe Maximum Bit Value. 





Der Wert muss kleiner als der Wert von Maximum Bit Value sein. 


Siehe Maximum Bit Value. 


Maximum Bit Value auf Seite 204 




4.8.23. Signal Value at System Failure and Power Fail 

4.8.23. Signal Value at System Failure and Power Fail 

Einordnung 

Signal Value at System Failure and Power Fail gehört zum Typ Signal in der 



SysfailReset 

Beschreibung 

Der Parameter Signal Value at System Failure and Power Fail gibt an, ob dieses 

Ausgangssignal bei einem Systemfehler oder Stromausfall seinen aktuellen Wert behalten 

oder den Standardwert des Signals annehmen soll. 

Verwendung 

Wenn ein Signal beim Abschalten der Stromversorgung zur Robotersteuerung einen 

bestimmten Wert haben soll, kann die Verwendung dieses Parameters nützlich sein. 


Dieser Parameter gilt nur für Ausgangssignale, d. h., Type of Signal muss auf einen der 

Ausgangssignaltypen gesetzt werden, da der Parameter sonst ignoriert wird. 


Keep current value (no change) 

Set the default value 





4.9.1. Der Typ "System Input" 

4.9 Typ "System Input" 


Überblick 

Dieser Abschnitt beschreibt den Typ System Input in der Parametergruppe I/O. Jeder 


beschrieben. 


SYSSIG_IN 


Eingangssignale können bestimmten Eingängen zugeordnet werden, z. B. "Start" oder 

"Motoren ein". Der Eingang löst eine Systemaktion aus, die vom System gehandhabt wird, 

ohne das FlexPendant oder andere Hardwaregeräte zu verwenden. 

Es ist möglich, die Systemeingänge mit einer SPS auszulösen. 

Zurückgewiesene Systemeingänge 

Wenn sich das System im Einrichtbetrieb befindet oder die Aktion wegen einer anderen nicht 

erfüllten Anforderung nicht ausführen kann, werden keine Fehlermeldungen angezeigt. 

Wenn eine Systemaktion abgewiesen wird, werden die Fehlermeldungen im Fehlerprotokoll 

gespeichert. 



• Dem Eingangssignal kann nur eine Systemaktion zugewiesen werden. Jedoch lassen 

sich mehrere Eingangssignale derselben Systemaktion zuweisen. 

• Wenn Sie eine Systemaktion löschen, bleibt das Eingangssignal selbst definiert. Das 

Signal muss separat gelöscht werden. 

• Systemeingangssignale sind nur gültig für die Task "Main", mit Ausnahmen auf der 

Aktionswertebene. Diese Ausnahmen werden mit dem jeweiligen Aktionswert 

beschrieben. 





Alle Systemeingänge sprechen auf die Zustände 0 und 1 an. Die Pulsdauer muss 50 ms 

überschreiten oder den konfigurierten Filtereinstellungen für E/A-Signale entsprechen. 


Definieren von Systemeingängen auf Seite 123 

Filter Time Passive auf Seite 192 

Filter Time Active auf Seite 194 



4.9.2. Signal Name 


Einordnung 

Signal Name gehört zum Typ System Inputs in der Parametergruppe I/O. 


Signal 

Beschreibung 

Signal Name ist der Name des konfigurierten digitalen Eingangssignals, das verwendet 

werden soll. Er verbindet den Systemeingang mit einem konfigurierten digitalen 

Eingangssignal. 

Voraussetzung 

Ein digitales Eingangssignal mit einem definierten Namen muss im System konfiguriert sein. 


Verfügbare Namen von konfigurierten digitalen Eingangssignalen. 






4.9.3. Action 

4.9.3. Action 

Einordnung 

Action gehört zum Typ System Inputs in der Parametergruppe I/O. 


Action 

Beschreibung 

Eingangssignale können bestimmten Systemaktionen zugewiesen werden. Action definiert 

die Systemaktion, die durch das Signal ausgelöst werden soll. Die Systemaktionen werden 

ohne Benutzereingabe vom System abgewickelt. 


Die folgenden Werte sind zulässig und werden auf den folgenden Seiten beschrieben: 

• Motors On auf Seite 215. 

• Motors On and Start auf Seite 217. 

• Motors Off auf Seite 218. 

• Load and Start auf Seite 220. 

• Interrupt auf Seite 222. 

• Start auf Seite 225. 

• Start at Main auf Seite 227. 

• Stop auf Seite 229. 

• Stop at End of Cycle auf Seite 230. 

• Stop at End of Instruction auf Seite 231. 

• Reset Execution Error Signal auf Seite 232. 

• Reset Emergency Stop auf Seite 233. 

• System Restart auf Seite 235. 





4.9.4.1. Motors On 

4.9.4. Aktionswerte 


Einordnung 

Motors On ist ein Aktionswert für den Parameter Action, der zum Typ System Input in der 

Parametergruppe I/O gehört. 

Beschreibung 

Der Aktionswert Motors On setzt die Steuerung in den Zustand "Motoren ein". 

Diese Aktion kann von einer SPS verwendet werden, um die Steuerung in den Zustand 

"Motoren ein" zu schalten. 


Die folgenden Voraussetzungen müssen beachtet werden: 

• Ein digitaler Signaleingang mit einem definierten Signalnamen muss im System 


• Der Sicherheitskreis muss geschlossen sein. Mithilfe des Parameters Run Chain OK 

des Typs System Output können Sie prüfen, ob der Sicherheitskreis geschlossen ist. 


Für den Aktionswert gelten folgende Einschränkungen: 

• Die Steuerung muss sich im Automatikmodus befinden. 

• Die Steuerung darf nicht im Motoren-ein-Zustand sein, wenn die Aktion Motors Off 

des Systemeingangssignals auf 1 gesetzt ist. 


Die Signalsequenz für Motors On lautet: 




xx0400000949 

A: Motors On (IN) 

B: Motors On (OUT) 


Motors Off auf Seite 218 

Run Chain OK auf Seite 256 

Benutzerhandbuch - IRC5 mit FlexPendant, Kapitel Konfigurieren von Ein- und Ausgängen 



4.9.4.2. Motors On and Start 

4.9.4.2. Motors On and Start 

Einordnung 

Motors On and Start ist ein Aktionswert für den Parameter Action, der zum Typ System Input 

in der Parametergruppe I/O gehört. 

Beschreibung 

Der Aktionswert Motors On and Start versetzt die Steuerung in den Motoren-ein-Zustand und 

startet das RAPID-Programm ab der aktuellen Instruktion (kontinuierliche oder zyklische 

Abarbeitung). 

Motor On and Start kann von einer SPS benutzt werden, um in einem einzigen Schritt den 

Motoren-ein-Zustand zu aktivieren und ein RAPID-Programm zu starten, anstatt das 

FlexPendant und das Bedienfeld zu verwenden. 





• Der Parameter Argument 1 muss mit dem Abarbeitungsmodus "Continuous" oder 

"Cycle" definiert werden. 


Für den Aktionswert gelten folgende Einschränkungen: 


• Sie können diese Aktion nicht verwenden, wenn die Aktion Stop, Stop at end of Cycle, 

Stop at end of Instruction oder Motors Off gesetzt ist. 


Argument 1 auf Seite 236 

Action auf Seite 214 




4.9.4.3. Motors Off 


Einordnung 

Motors Off ist ein Aktionswert für den Parameter Action, der zum Typ System Input in der 


Beschreibung 

Der Aktionswert Motors Off setzt die Steuerung in den Zustand "Motoren aus". Ein 

Programm, das sich gerade in der Abarbeitung befindet, wird vor der Zustandsänderung 

angehalten. 

Motors Off kann von einer SPS verwendet werden, um die Steuerung in den Zustand 

"Motoren aus" zu schalten. 





• Es ist ratsam, die Programmabarbeitung zu stoppen, bevor die Aktion Motors Off 

verwendet wird, um einen kontrollierten Halt zu sichern. 


Die Signalsequenz für Motors Off lautet: 

xx0400000949 

A: Motors Off (IN) 

B: Motors Off (OUT) 








4.9.4.4. Load and Start 


Einordnung 

Load and Start ist ein Aktionswert für den Parameter Action, der zum Typ System Input in der 


Beschreibung 

Der Aktionswert Load and Start lädt ein RAPID-Programm (Dateien des Typs .mod, .prg und 

.pgf) von einem Massenspeichergerät. Das Programm wird vom Anfang gestartet. 

Load and Start kann von einer SPS verwendet werden, um ein Programm zu laden und zu 

starten, anstatt das FlexPendant zu verwenden. 





• Die Steuerung muss sich im Motoren-ein-Zustand befinden und die 

Programmsteuerung muss verfügbar sein, d. h., sie darf nicht von einer anderen 

Ressource benutzt werden. 

• Der Parameter Argument 1 muss mit dem Namen der Programmdatei definiert 

werden. 

• Wenn die Option MultiMove installiert ist, muss der Parameter Argument 2 mit einer 

Task definiert werden, für die das Programm oder Modul geladen werden soll. 


Für diesen Aktionswert gelten folgende Einschränkungen: 


• Sie können diese Aktion nicht verwenden, wenn die Aktion Stop, Stop at end of Cycle 

oder Stop at end of Instruction gesetzt ist. 

• Die Aktion Load and Start ist während der Abarbeitung des Programms nicht gültig. 

• Die Betriebsart wird immer auf "Cyclic" gesetzt. 




• Wenn sich die Steuerung im Motoren-aus-Zustand befindet, wird nur der Ladevorgang 

ausgeführt. 

• Etwaige Änderungen des aktuellen Programms werden vor dem Laden nicht 

gespeichert. 


Die Signalsequenz für Load Start lautet: 

xx0400000949 

A: Load and Start (IN) 

B: Cycle On (OUT) 







4.9.4.5. Interrupt 


Einordnung 

Interrupt ist ein Aktionswert für den Parameter Action, der zum Typ System Input in der 


Beschreibung 

Der Aktionswert Interrupt arbeitet eine Routine ab. Anschließend wird die Abarbeitung 

wieder bei der unterbrochenen Instruktion aufgenommen. Es wird immer eine 

Anfahrbewegung ausgeführt, bevor die Interrupt-Routine abgearbeitet wird. 

Mithilfe von Interrupt kann eine SPS einen Roboter anweisen, eine Serviceposition 

aufzusuchen. 




konfiguriert sein. 

• Die Programmabarbeitung muss angehalten werden. 

• Der Parameter Argument 1 muss mit dem Namen der auszuführenden Routine 

definiert werden, z. B. Routine 1. 

• Wenn die Option MultiMove installiert ist, muss der Parameter Argument 2 mit einer 

Task definiert werden, in der die Routine ausgeführt werden soll. 


Für den Parameter gelten folgende Einschränkungen: 

• Das System muss sich im Automatikbetrieb befinden. 

• Sie können diesen Aktionswert nicht verwenden, wenn die Aktion Stop, Stop at end of 

Cycle oder Stop at end of Instruction gesetzt ist. 

• Die Aktion Interrupt ist während der Abarbeitung des Programms nicht gültig. 


Wenn die Abarbeitung angehalten wird, merkt sich der Roboter die Position, die er aufsuchen 

soll. Damit der Roboter nicht beim Start der Interrupt-Routine an diese Position fährt, sondern 




die Bewegung bis zum Ende der Interrupt-Routine verzögert, kann die folgende RAPID- 

Sequenz in der Interrupt-Routine benutzt werden: 

PROC A() 

StopMove\Quick;!Prevent current move instruction to continue 

StorePath;!For later use 

currpos:=CRobT();!Save current position 

----- 

-----! Place the code for the routine to run here. 

----- 

MoveJ currpos,v600,fine,toolx;!Move back to programmed position 

RestoPath;!Restore StorePath 

StartMove;!Restore StopMove 

ENDPROC 

Die angehaltene Bewegung wird nach der StartMove-Instruktion bis zu ihrem Feinpunkt 

fortgeführt. Wenn die Routine A ausgeführt wurde, kann das normale Programm neu gestartet 

werden. 

Signalsequenz 

Die Signalsequenz für Interrupt lautet: 

xx0400000949 

A: Interrupt (IN) 






Action auf Seite 214, Argument 1 auf Seite 236, Argument 2 auf Seite 237 



4.9.4.6. Start 

4.9.4.6. Start 

Einordnung 

Start ist ein Aktionswert für den Parameter Action, der zum Typ System Input in der 


Beschreibung 

Der Aktionswert Start startet ein RAPID-Programm ab der aktuellen Instruktion 

(kontinuierliche oder zyklische Abarbeitung). 

Mithilfe von Start kann eine SPS die Programmabarbeitung starten. 
















Die Signalsequenz für Start lautet: 



4.9.4.6. Start 

xx0400000949 

A: Start (EIN) 







4.9.4.7. Start at Main 


Einordnung 

Start at Main ist ein Aktionswert für den Parameter Action, der zum Typ System Input in der 


Beschreibung 

Der Aktionswert Start at Main startet ein RAPID-Programm ab dem Beginn (kontinuierliche 

oder zyklische Abarbeitung). 

Mithilfe von Start at Main kann eine SPS die Programmabarbeitung ab dem Beginn starten. 















• Die Aktion Start at Main ist während der Abarbeitung des Programms nicht gültig. 


Die Signalsequenz für Start at Main lautet: 




xx0400000949 

A: Start at Main (IN) 







4.9.4.8. Stop 

4.9.4.8. Stop 

Einordnung 

Stop ist ein Aktionswert für den Parameter Action, der zum Typ System Input in der 


Beschreibung 

Der Aktionswert Stop stoppt die RAPID-Programmabarbeitung. Ein Programm kann nicht 

gestartet werden, wenn dieses Signal gesetzt ist. 

Mithilfe von Stop kann eine SPS die Programmabarbeitung anhalten. 


Ein digitaler Signaleingang mit einem definierten Signalnamen muss im System konfiguriert 

sein. 


Die Signalsequenz für Stop lautet: 

1 

A 

0 

1 

B 

0 

xx0400000950 

A: Stop (EIN) 




4.9.4.9. Stop at End of Cycle 

4.9.4.9. Stop at End of Cycle 

Einordnung 

Stop at End of Cycle ist ein Aktionswert für den Parameter Action, der zum Typ System Input 


Beschreibung 

Der Aktionswert Stop at End of Cycle hält die Abarbeitung des RAPID-Programms nach 

Ausführung des gesamten Programms an, d.h. nach der Abarbeitung der letzten Instruktion 

der Hauptroutine. Ein Programm kann nicht gestartet werden, wenn dieses Signal gesetzt ist. 

Mithilfe von Stop at End of Cycle kann eine SPS die Programmabarbeitung anhalten, wenn 

das vollständige Programm abgearbeitet wurde. 



sein. 


Die Signalsequenz für Stop at End of Cycle lautet: 

xx0400000951 

A: Stop at end of Cycle (IN) 




4.9.4.10. Stop at End of Instruction 

4.9.4.10. Stop at End of Instruction 

Einordnung 

Stop at End of Instruction ist ein Aktionswert für den Parameter Action, der zum Typ System 

Input in der Parametergruppe I/O gehört. 

Beschreibung 

Der Aktionswert Stop at End of Instruction hält die Programmabarbeitung nach dem 

Abschluss der aktuellen Instruktion an. Ein Programm kann nicht gestartet werden, wenn 

dieses Signal gesetzt ist. 

Mithilfe von Stop at End of Instruction kann eine SPS die Programmabarbeitung anhalten, 

wenn die aktuelle Instruktion beendet ist. 

Voraussetzung 


sein. 

Beispiel: 

Wenn eine WaitTime-Instruktion abgearbeitet wird, kann es eine Weile dauern, bevor die 

Abarbeitung angehalten wird. 



4.9.4.11. Reset Execution Error Signal 

4.9.4.11. Reset Execution Error Signal 

Einordnung 

Reset Execution Error Signal ist ein Aktionswert für den Parameter Action, der zum Typ 

System Input in der Parametergruppe I/O gehört. 

Beschreibung 

Der Aktionswert Reset Execution Error Signal setzt die Aktion Execution Error des 

Systemausgangssignals zurück. 

Mithilfe dieser Aktion kann eine SPS das Fehlersignal zurücksetzen. 

Voraussetzung 


sein. 


Execution Error auf Seite 247 



4.9.4.12. Reset Emergency Stop 


Einordnung 

Reset Emergency Stop ist ein Aktionswert für den Parameter Action, der zum Typ System 

Input in der Parametergruppe I/O gehört. 

Beschreibung 

Der Aktionswert Reset Emergency Stop bestätigt das Rücksetzen eines Not-Aus. Nach einem 

Not-Aus ist zunächst ein mechanisches Rücksetzen nötig und der Reset muss bestätigt 

werden. Die Steuerung kann dann in den Motoren-ein-Zustand versetzt werden. 

Es ist möglich, das Rücksetzen mithilfe einer SPS zu bestätigen, anstatt die Motoren-ein- 

Taste zu verwenden. 





• Der Sicherheitskreis muss durch mechanisches Rücksetzen des Not-Aus-Zustands 

geschlossen werden. 


Die Steuerung muss sich im Automatikmodus befinden. 


Um einen Not-Aus-Zustand zurückzusetzen, stellen Sie die Signalsequenzen gemäß der 

Abbildung ein. 




xx0400000948 

A: Reset Emergency Stop (IN), Order 

B: Emergency Stop (OUT), Response 

C: Run Chain OK (OUT), Response 



4.9.4.13. System Restart 

4.9.4.13. System Restart 

Einordnung 

System Restart ist ein Aktionswert für den Parameter Action, der zum Typ System Input in der 


Beschreibung 

Der Aktionswert System Restart initiiert einen Neustart der Steuerung ähnlich dem Aus-/ 

Einschalten. 

Mithilfe dieser Aktion kann eine SPS die Steuerung neu starten. 





• Es ist ratsam, vor dem Verwenden der Aktion alle RAPID-Programme anzuhalten. 



4.9.5. Argument 1 


Einordnung 

Argument 1 gehört zum Typ System Inputs in der Parametergruppe I/O. 


Arg1 

Beschreibung 

Argument 1 ist ein erforderliches Argument für die Ausführung der Systemaktionen 

Interrupt, Load and Start, Motors On and Start, Start oder Start at Main. Das bedeutet, wenn 

der ParameterAction einen der oben aufgelisteten Werte hat, muss auch Argument 1 gesetzt 

werden. 


Die folgenden Werte sind erlaubt: 

Systemaktion: 

Interrupt 

Load and Start 

Motors On and Start 

Start 

Start at Main 

Zulässiger Wert: 

Der Name der auszuführenden Routine. 

Der Name der zu ladenden Programmdatei einschließlich des 

Dateiformats (.mod, .prg oder .pgf). Definieren Sie stets den Pfad 

zur Datei (z. B. HOME:ModuleA.mod). 

"Continuous" oder "Cycle" 




Action auf Seite 214, Interrupt auf Seite 222, Load and Start auf Seite 220, Motors On and 

Start auf Seite 217, Start auf Seite 225, Start at Main auf Seite 227, Argument 2 auf Seite 237 





Einordnung 

Argument 2 gehört zum Typ System Inputs in der Parametergruppe I/O. 


Arg2 

Beschreibung 

Argument 2 ist ein erforderliches Argument für die Ausführung der Systemaktionen Load and 

Start und Interrupt. Das bedeutet, wenn der Parameter Action den Wert Load and Start oder 

Interrupt hat, muss auch Argument 2 gesetzt werden. 

Verwendung 

Argument 2 wird zum Definieren einer Task verwendet. 


"Action" muss auf Load and Start oder Interrupt gesetzt werden. 


Argument 2 wird nur mit der Option MultiMove benutzt. 


Systemaktion: 

Load and Start 

Interrupt 

Zulässiger Wert: 

Die Task, in der die inArgument 1 definierte Routine abgearbeitet 

werden soll. 

Die Task, in der das inArgument 1 definierte Modul oder Programm 

geladen werden soll. 


Action auf Seite 214, Load and Start auf Seite 220, Interrupt auf Seite 222, Argument 1 auf 

Seite 236 



4.10.1. Der Typ "System Output" 

4.10 Typ "System Output" 


Überblick 

Dieser Abschnitt beschreibt den Typ System Output in der Parametergruppe I/O. Jeder 


beschrieben. 


SYSSIG_OUT 


Systemausgangssignale können einer bestimmten Systemaktion zugeordnet werden. Diese 

Signale werden ohne Benutzereingabe automatisch vom System gesetzt, sobald die 

Systemaktion auftritt. 

Systemausgangssignale können digital oder analog sein. 


Ein Signal muss im System konfiguriert sein. Der Signalname darf maximal 16 Zeichen lang 

sein. 



• Mehrere Ausgangssignale können derselben Systemaktion zugewiesen, aber mehrere 

Systemaktionen nicht demselben Signal zugeordnet werden. 

• Wenn Sie eine Systemaktion löschen, bleibt das Signal selbst definiert. Das Signal 

muss separat gelöscht werden. 

• Das vordefinierte Systemausgangssignal für die Motoren-ein-Lampe kann nicht 

bearbeitet werden. 

Vordefinierte Systemausgänge 

"Motors On" ist im Robotersystem vordefiniert. Dieser Ausgang ist mit der Motoren-ein- 

Lampe am Steuerungsmodul verbunden. 





Die Aktionen gelten für Einricht- und Automatikbetrieb, sofern in den Wertbeschreibungen 

nicht anders angegeben. 





4.10.2. Status 


Einordnung 

Status gehört zum Typ System Output in der Parametergruppe I/O. 


Status 

Beschreibung 

Ausgangssignale können bestimmten Systemaktionen zugewiesen werden. Status definiert 

den Systemzustand, der das Signal ausgelöst hat. Die Systemaktionen werden ohne 

Benutzereingabe vom System abgewickelt. 


Die folgenden Aktionswerte sind zulässig und werden auf den folgenden Seiten beschrieben: 

• Auto On auf Seite 243 

• Simulated I/O auf Seite 244 

• Cycle On auf Seite 245 

• Emergency Stop auf Seite 246 

• Execution Error auf Seite 247 

• Motors Off State auf Seite 248 

• Motors On State auf Seite 249 

• Motors Off auf Seite 250 

• Motors On auf Seite 251 

• Motion Supervision On auf Seite 252 

• Motion Supervision Triggered auf Seite 253 

• Power Fail Error auf Seite 254 

• Path Return Region Error auf Seite 255 

• Run Chain OK auf Seite 256 

• TCP Speed auf Seite 257 




• TCP Speed Reference auf Seite 258 

• Mechanical Unit Active auf Seite 259 



4.10.3. Signal 

4.10.3. Signal 

Einordnung 

Signal gehört zum Typ System Output in der Parametergruppe I/O. 


Signal 

Beschreibung 

Signal ist der Name des konfigurierten digitalen Ausgangssignals, das verwendet werden 

soll. Er verbindet den Systemausgang mit einem konfigurierten digitalen Ausgangssignal. 


Ein digitales Ausgangssignal mit einem definierten Namen muss im System konfiguriert sein. 


Verfügbare Namen von konfigurierten digitalen Ausgangssignalen. 





4.10.4.1. Auto On 

4.10.4. Aktionswerte 

4.10.4.1. Auto On 

Einordnung 

Auto On ist ein Aktionswert für den Parameter Status, der zum Typ System Output in der 


Beschreibung 

Der Aktionswert Auto On wird gesetzt, wenn sich die Steuerung im Automatikbetrieb 

befindet. 





4.10.4.2. Simulated I/O 

4.10.4.2. Simulated I/O 

Einordnung 

Simulated I/O ist ein Aktionswert für den Parameter Status, der zum Typ System Output in 

der Parametergruppe I/O gehört. 

Beschreibung 

Der Aktionswert Simulated I/O wird gesetzt, wenn sich mindestens ein E/A-Signal in einer 

beliebigen E/A-Einheit im simulierten Modus befindet. 


E/A-Signale können für Tests am FlexPendant in simulierten Modus gesetzt werden. 





4.10.4.3. Cycle On 

4.10.4.3. Cycle On 

Einordnung 

Cycle On ist ein Aktionswert für den Parameter Status, der zum Typ System Output in der 


Beschreibung 

Der Aktionswert Cycle On wird gesetzt, wenn das Roboterprogramm abgearbeitet wird. 


Cycle On ist auch bei der Abarbeitung von Service- und Ereignisroutinen aktiv. 



4.10.4.4. Emergency Stop 

4.10.4.4. Emergency Stop 

Einordnung 

Emergency Stop ist ein Aktionswert für den Parameter Status, der zum Typ System Output in 


Beschreibung 

Der Aktionswert Emergency Stop wird gesetzt, wenn sich die Steuerung im Not-Aus-Zustand 

befindet. 


Die Signalsequenz für Emergency Stop lautet: 

xx0400000948 






4.10.4.5. Execution Error 

4.10.4.5. Execution Error 

Einordnung 

Execution Error ist ein Aktionswert für den Parameter Status, der zum Typ System Output in 


Beschreibung 

Der Aktionswert Execution Error wird gesetzt, wenn die Abarbeitung des 

Roboterprogramms wegen eines Programmfehlers angehalten wurde. 


Reset Execution Error Signal auf Seite 232 



4.10.4.6. Motors Off State 

4.10.4.6. Motors Off State 

Einordnung 

Motors Off State ist ein Aktionswert für den Parameter Status, der zum Typ System Output in 


Beschreibung 

Der Aktionswert Motors Off State wird gesetzt, wenn sich die Steuerung im Zustand 

"Motoren aus" befindet. 



4.10.4.7. Motors On State 

4.10.4.7. Motors On State 

Einordnung 

Motors On State ist ein Aktionswert für den Parameter Status, der zum Typ System Output in 


Beschreibung 

Der Aktionswert Motors On State wird gesetzt, wenn sich die Steuerung im Zustand 

"Motoren ein" befindet. 





Einordnung 

Motors Off ist ein Aktionswert für den Parameter Status, der zum Typ System Output in der 


Beschreibung 

Der Aktionswert Motors Off wird gesetzt, wenn sich die Steuerung im Zustand "Motoren aus" 

befindet. 


Wenn sich die Steuerung im Zustand "Motoren aus" befindet und ein Sicherheitskreis nicht 

geschlossen ist, pulst das Ausgangssignal. 

Wenn nur der Motoren-aus-Zustand angefordert wird, wird der Aktionswert Motors Off State 

bevorzugt. 


Motors Off State auf Seite 248 

Run Chain OK auf Seite 256 





Einordnung 

Motors On ist ein Aktionswert für den Parameter Status, der zum Typ System Output in der 


Beschreibung 

Der Aktionswert Motors On wird gesetzt, wenn sich die Steuerung im Zustand "Motoren ein" 

befindet. 


Wenn sich die Steuerung in einem Sicherheitshalt befindet, sendet der Ausgang Impulse mit 

einer Frequenz von 1 s. Wenn die Steuerung nicht kalibriert oder der Umdrehungszähler nicht 

aktualisiert wurde, sendet der Ausgang im Einrichtbetrieb sogar noch schnellere Impulse. 

Motors On kann verwendet werden, um zu ermitteln, ob sich die Steuerung im Zustand 

"Motoren ein" befindet und ob die Steuerung synchronisiert ist. 


Motors On State auf Seite 249 



4.10.4.10. Motion Supervision On 

4.10.4.10. Motion Supervision On 

Einordnung 

Motion Supervision On ist ein Aktionswert für den Parameter Status, der zum Typ System 

Output in der Parametergruppe I/O gehört. 

Beschreibung 

Der Aktionswert Motion Supervision On wird gesetzt, wenn die Kollisionserkennung aktiv 

ist. 


Motion Supervision On ist nur gültig, wenn sich der Roboter bewegt. 





4.10.4.11. Motion Supervision Triggered 

4.10.4.11. Motion Supervision Triggered 

Einordnung 

Motion Supervision Triggered ist ein Aktionswert für den Parameter Status, der zum Typ 

System Output in der Parametergruppe I/O gehört. 

Beschreibung 

Der Aktionswert Motion Supervision Triggered wird gesetzt, wenn die Kollisionserkennung 

ausgelöst wurde. 


Der Wert Motion Supervision Triggered wird bei einem Neustart des Programms gelöscht. 





4.10.4.12. Power Fail Error 

4.10.4.12. Power Fail Error 

Einordnung 

Power Fail Error ist ein Aktionswert für den Parameter Status, der zum Typ System Output 


Beschreibung 

Der Aktionswert Power Fail Error wird gesetzt, wenn ein Programm nach einem 

Stromausfall nicht an seiner aktuellen Position fortfahren kann. 


Das Programm wird nicht neu gestartet, nachdem der Wert Power Fail Error eingestellt 

wurde. Normalerweise kann das Programm gestartet werden, aber es beginnt immer ganz von 

vorne. 



4.10.4.13. Path Return Region Error 

4.10.4.13. Path Return Region Error 

Einordnung 

Path Return Region Error ist ein Aktionswert für den Parameter Status, der zum Typ System 


Beschreibung 

Der Aktionswert Path Return Region Error wird gesetzt, wenn ein Versuch zum Neustart des 

Roboterprogramms fehlgeschlagen ist, da der Roboter zu weit von seiner programmierten 

Bahn entfernt war. 


Der Wert Path Return Region Error wird gesetzt, wenn die aktuelle Bewegung unterbrochen 

wird und dann Folgendes geschieht: 

• Der Roboter wird zu weit von seiner programmierten Bahn weg bewegt und dann neu 

gestartet. 

• Ein Not-Aus ist aufgetreten und der Roboter hat sich zu weit von seiner 

programmierten Bahn entfernt und wird dann neu gestartet. 

Das Signal wird durch eine der folgenden Aktionen zurückgesetzt: 

• Der Roboter wird in den Anfahrbereich bewegt, dann ist ein erfolgreicher Neustart des 

Programms möglich. 

• Der Programmzeiger wird manuell versetzt. 

Die Zonenabstände lassen sich im Typ Return Region konfigurieren. 


Der Typ "Path Return Region" auf Seite 91 



4.10.4.14. Run Chain OK 

4.10.4.14. Run Chain OK 

Einordnung 

Run Chain OK ist ein Aktionswert für den Parameter Status, der zum Typ System Output in 


Beschreibung 

Der Aktionswert Run Chain OK wird gesetzt, wenn der Sicherheitskreis geschlossen ist. Der 

Sicherheitskreis muss geschlossen sein, um in den Motoren-ein-Zustand zu wechseln. 


Signalsequenz: 

xx0400000948 




Beispiel: 

Im Einrichtbetrieb ist der Sicherheitskreis offen und "Run Chain OK" ist nicht gesetzt. 



4.10.4.15. TCP Speed 

4.10.4.15. TCP Speed 

Einordnung 

TCP Speed ist ein Aktionswert für den Parameter Status, der zum Typ System Output in der 


Beschreibung 

Der Aktionswert TCP Speed ist ein analoges Signal, das die Geschwindigkeit des Roboter- 

TCP reflektiert. 


Der logische Wert des Signals wird in m/s angegeben, d. h., eine Geschwindigkeit von 2000 

mm/s entspricht einem logischen Wert von 2 m/s. Der Skalierungsfaktor für den physischen 

Wert wird in den Parametern des zugehörigen Signals festgelegt. 

Der analoge Ausgang wird ca. 60 ms vor dem Auftreten der tatsächlichen TCP- 

Geschwindigkeit gesetzt. Diese Vorlaufzeit bleibt während Beschleunigung und Abbremsung 

konstant. 






4.10.4.16. TCP Speed Reference 

4.10.4.16. TCP Speed Reference 

Einordnung 

TCP Speed Reference ist ein Aktionswert für den Parameter Status, der zum Typ System 


Beschreibung 

Der Aktionswert TCP Speed Reference ist ein analoges Signal, das die programmierte 

Geschwindigkeit des Roboter-TCP beschreibt. 


TCP Speed Reference funktioniert auf die gleiche Weise wie TCP Speed, verwendet aber die 

programmierte Geschwindigkeit. 

Hinweis: TCP Speed kann sich von TCP Speed Reference unterscheiden, z. B. bei der 

Beschleunigung oder wenn die Overridegeschwindigkeit geändert wurde. 


TCP Speed auf Seite 257 



4.10.4.17. Mechanical Unit Active 

4.10.4.17. Mechanical Unit Active 

Einordnung 

Mechanical Unit Active ist ein Aktionswert für den Parameter Status, der zum Typ System 


Beschreibung 

Der Aktionswert Mechanical Unit Active ist ein Signal, das reflektiert, ob die konfigurierte 

mechanische Einheit aktiv ist. 


Der Parameter Argument muss mit einer mechanischen Einheit definiert werden. 


Wenn die konfigurierte mechanische Einheit aktiv ist, wird der Systemausgang gesetzt. 

Wenn die konfigurierte mechanische Einheit als aktiv konfiguriert ist, wird der 

Systemausgang bereits beim Start gesetzt. 

Es ist möglich, eine mechanische Einheit im Fenster "Bewegen" am FlexPendant oder über 

RAPID zu deaktivieren. 


Argument auf Seite 260 



4.10.5. Argument 

4.10.5. Argument 

Einordnung 

Argument gehört zum Typ System Output in der Parametergruppe I/O. 

Beschreibung 

Argument ist ein erforderliches Argument für die Ausführung der Systemaktionen TCP 

Speed, TCP Speed Reference oder Motion Supervision On. Das bedeutet, wenn der Parameter 

Action einen der oben aufgelisteten Werte hat, muss auch Argument gesetzt werden. 


Arg1 


Wenn die Aktionswerte TCP Speed, TCP Speed Reference oder Motion Supervision On 

verwendet werden, ist der erlaubte Wert ein Roboter des Typs Robot in der Parametergruppe 

Motion. Standardwert ist ROB_1. 

Wenn der Aktionswert Mechanical Unit Active lautet, ist der erlaubte Wert eine mechanische 

Einheit des Typs Mechanical Unit Group in der Parametergruppe Motion. Standardwert ist 

ROB_1. 


Aktionswert TCP Speed auf Seite 257 

Aktionswert TCP Speed Reference auf Seite 258 

Aktionswert Motion Supervision On auf Seite 252 

Aktionswert Mechanical Unit Active auf Seite 259 

Der Typ "Robot" in der Parametergruppe "Motion". 

Der Typ "Mechanical Unit Group" auf Seite 69 



4.11.1. Der Typ "Unit" 

4.11 Typ "Unit" 


Überblick 

Dieser Abschnitt beschreibt den Typ Unit in der Parametergruppe I/O. Jeder Parameter dieses 

Typs wird ausführlich in einem separaten Thema in diesem Abschnitt beschrieben. 


EIO_UNIT 


Eine E/A-Einheit ist die logische Softwaredarstellung einer Feldbus-Einheit, die mit einem 

Feldbus in der Steuerung verbunden ist. Mithilfe von E/A-Einheiten können Sie elektronische 

Geräte steuern und Sensordaten ablesen. Sie werden zur Steuerung von Signalen im 

Robotersystem verwendet. 

Verwendung 

Durch Angeben einer Einheit wird eine logische Repräsentation der echten E/A-Einheit 

erzeugt. Die Einheitenkonfiguration definiert die spezifischen Systemparameter für die 

Einheit, die das Verhalten der Einheit steuern. 

Unit wird beim Definieren der Signale und anderer Objekte im E/A-System verwendet. 


Vor dem Definieren einer neuen Einheit: 


2. Stellen Sie sicher, dass der geeignete Unit Type verfügbar ist (indem Sie ihn erstellen 

oder einen vordefinierten Einheitentyp verwenden). 


Für die Einheit gelten folgende Einschränkungen: 

• Die maximale Anzahl der Einheiten im System beträgt 40 (ohne die Einheiten am Bus 

"Local") 




• Maximale Anzahl der Einheiten an einem Bus beträgt 20. 

• Zwischen dem Typ der Einheit und dem Bus, auf den die Parameter Type of Unit und 

Connected to Bus verweisen, darf kein Konflikt bestehen, d. h., die Bustypen des 

referenzierten Einheitentypen und der referenzierte Bus müssen identisch sein, es sei 

denn, der Bustyp ist "Virtual". 

Vordefinierte Einheiten 

Die folgenden Einheiten sind vordefiniert und befinden sich an den sicherheitsbezogenen 

Signalen: 

• PANEL 

• DRV_1 

• DRV_2 

• DRV_3 

• DRV_4 

Abhängig von den installierten Optionen können weitere vordefinierte Einheiten vorhanden 

sein, die nicht im vorliegenden Handbuch beschrieben sind. 


Type of Unit auf Seite 265 

Connected to Bus auf Seite 266 

Der Typ "Bus" auf Seite 133 


Weitere Informationen über Sicherheitssignale erhalten Sie im Benutzerhandbuch - IRC5 mit 

FlexPendant. 

Beispiel: 

Parameter 

Name 

Type of Unit 

Connected to Bus 

Unit Identification Level 

Wert 

board10 

d327 

MyDeviceNet 

U137, in Prozessschrank C5 




Parameter 

Wert 

Unit Trust Level 

1 - Error when lost 

Unit Startup State 

Enabled 

Store Unit State at Power Fail No 

DeviceNet Address 10 



4.11.2. Name 

4.11.2. Name 

Einordnung 

Name gehört zum Typ Unit in der Parametergruppe I/O. 


Name 

Beschreibung 

Der Parameter Name gibt den Namen der Einheit an. 

Verwendung 

Der Name der Einheit wird als Verweis auf die spezifische Einheit beim Konfigurieren der 

Signale und Feldbusbefehle an der Einheit benutzt. 











Einordnung 

Type of Unit gehört zum Typ Unit in der Parametergruppe I/O. 


UnitType 

Beschreibung 

Der Parameter Type of Unit gibt den Typ der Einheit an. 

Verwendung 

Anstatt alle Eigenschaften einer Einheit bei der Einheit selbst anzugeben, erfolgt ein Verweis 

auf einen bestimmten Feldbus-Einheitentyp. Der referenzierte Einheitentyp enthält alle 

Merkmale, die allen Einheiten dieses Typs gemeinsam sind. 


Der Bustyp des Einheitentyps, auf den dieser Parameter verweist, darf nicht in Konflikt mit 

dem Bus sein, auf den der Parameter Connected to Bus verweist. 


Der Parameter muss dem Namen eines definierten Unit Type entsprechen. 




Connected to Bus auf Seite 266 




4.11.4. Connected to Bus 

4.11.4. Connected to Bus 

Einordnung 

Connected to Bus gehört zum Typ Unit in der Parametergruppe I/O. 


Bus 

Beschreibung 

Der Parameter Connected to Bus gibt an, mit welchem Bus diese Einheit physisch verbunden 

ist. 


Der Bustyp des Busses, auf den dieser Parameter verweist, darf nicht in Konflikt mit dem Bus 

sein, auf den der Parameter Type of Unit verweist. 


Der Parameter muss dem Namen eines definierten Busses entsprechen. 




Type of Unit auf Seite 265 

Der Typ "Bus" auf Seite 133 



4.11.5. Unit Identification Label 

4.11.5. Unit Identification Label 

Einordnung 

Unit Identification Label gehört zum Typ Unit in der Parametergruppe I/O. 


UnitLabel 

Beschreibung 

Der Parameter Unit Identification Label bietet eine Möglichkeit, die aktuelle Einheit zu 

bezeichnen. 

Verwendung 

Der Parameter Unit Identification Label ist eine optionale Möglichkeit, eine Bezeichnung 

festzulegen, anhand deren der Bediener die Einheit physisch identifizieren kann. 





4.11.6. Unit Trustlevel 

4.11.6. Unit Trustlevel 

Einordnung 

Unit Trustlevel gehört zum Typ Unit in der Parametergruppe I/O. 


TrustLevel 

Beschreibung 

Der Parameter Unit Trustlevel gibt das gewünschte Systemverhalten an (d. h. die 

Fehlerbehandlung und ergriffene Maßnahmen), falls die Kommunikation mit der Einheit 

unterbrochen oder wiederhergestellt wird. 

Verwendung 

Eine Statusänderungsmeldung wird bei jeder Verbindung der Einheit protokolliert (d. h. 

Kommunikation mit der Einheit wird wiederhergestellt), es sei denn, Unit Trustlevel ist auf 

"2 - Loss accepted" eingestellt. 


Der Wert gibt das Systemverhalten an, wenn die Einheit verbunden ist. 

Wert 

Beschreibung 

0 - Required Fehler wird protokolliert und System wechselt in Systemfehler- 

Modus 

1 - Error when lost Fehler protokolliert 

2 - Loss accepted Keine Aktion 

3 - Stop when lost Fehler protokolliert und Programm angehalten 



4.11.7. Unit Startup State 

4.11.7. Unit Startup State 

Einordnung 

Unit Startup State gehört zum Typ Unit in der Parametergruppe I/O. 


Disabled 

Beschreibung 

Der Parameter Unit Startup State gibt an, ob das E/A-System beim Start versuchen soll, 

Verbindung mit dieser Einheit aufzunehmen. 


Unit Startup State hat eine geringere Priorität als Store Unit State at Power Fail. 

Verwendung 

Wenn Unit Startup State für diese Einheit auf "Enabled" eingestellt ist, versucht das System 

beim Start, eine Verbindung aufzubauen. Ein Fehlerbericht wird erzeugt, wenn keine 

Verbindung aufgebaut wird. 

Wenn der Roboter in einer Anwendung zum Werkzeugwechsel verwendet wird, sollten Sie 

Unit Startup State auf "Disabled" setzen und mit den RAPID-Instruktionen IOenable und 

IOdisable Verbindungen prüfen und verbundene Einheiten beim Start aktivieren. 


"Enabled" oder "Disabled" 


Store Unit State at Power Fail auf Seite 270 




4.11.8. Store Unit State at Power Fail 

4.11.8. Store Unit State at Power Fail 

Einordnung 

Store Unit State at Power Fail gehört zum Typ Unit in der Parametergruppe I/O. 


StoreLogicalState 

Beschreibung 

Der Parameter Store Unit State at Power Fail gibt an, ob diese Einheit vor dem Abschalten 

in deaktivierten oder aktivierten Status wechseln soll. 

Verwendung 

Wenn Store Unit State at Power Fail aktiviert (Yes) ist, nimmt die Einheit den Zustand an, 

den sie vor dem Abschalten hatte. 

Wenn der Roboter in einer Anwendung zum Werkzeugwechsel verwendet wird, sollten Sie 

Store Unit State at Power Fail auf "No" setzen und mit den RAPID-Instruktionen IOenable 

und IOdisable den Zustand beim Start prüfen. 


Wenn Store Unit State at Power Fail aktiviert ist, hat es eine geringere Priorität als Unit 

Startup State. 




Unit Startup State auf Seite 269 




4.11.9. DeviceNet Address 

4.11.9. DeviceNet Address 

Einordnung 

DeviceNet Address gehört zum Typ Unit in der Parametergruppe I/O. 


DN_Address 

Beschreibung 

DeviceNet Address gibt die Adresse an, die die E/A-Einheit im Netzwerk verwendet und 

unter der der Master versuchen soll, eine Verbindung aufzubauen. 

Verwendung 

DeviceNet Address ist ein DeviceNet-spezifischer Parameter, der nur für DeviceNet- 

Einheiten verfügbar ist. 


Eine gemeinsame Nutzung von Adressen im DeviceNet-Netzwerk ist nicht möglich, wenn 

andere als der interne DeviceNet-Slave und -Master an derselben Platine angeschlossen sind. 

Alle Adressen in einem DeviceNet-Netzwerk müssen eindeutig sein. Die einzige Ausnahme 

dabei ist, dass der Master und der interne DeviceNet-Slave dieselbe Adresse verwenden. 







4.11.10. Profibus Address 

4.11.10. Profibus Address 

Einordnung 

Profibus Address gehört zum Typ Unit in der Parametergruppe I/O. 


PB_Address 

Beschreibung 

Der Parameter Profibus Address gibt die Adresse dieser E/A-Einheit im Netzwerk an. 

Verwendung 

Die Einheit gibt die Adresse an, die die E/A-Einheit im Netzwerk verwendet und zu der der 

Master eine Verbindung aufbauen soll. 

Profibus Address ist ein Profibus-spezifischer Parameter, der nur für Profibus-Einheiten 

verfügbar ist. 


Eine Profibus-Feldbus-Option muss im System installiert sein. 


0 - 125 


Application manual - PROFIBUS-DP 



4.11.11. Interbus Address 

4.11.11. Interbus Address 

Einordnung 

Der Parameter Interbus Address gehört zum Typ Unit in der Parametergruppe I/O. 


IB_Address 

Beschreibung 

Der Parameter Interbus Address gibt die Adresse der E/A-Einheit im Netzwerk an. 

Verwendung 

Interbus Address gibt die Adresse an, die die E/A-Einheit im Netzwerk verwendet und zu der 

der Master eine Verbindung aufbauen soll. 


Die INTERBUS-Option muss installiert sein. 


Folgende Werte sind möglich: 

• 0.240 (verwendet für internen Slave) 

• 1.0 - 255.63 

Es gelten Einschränkungen für die Werte, die vom Hersteller festgelegt werden. 


Application manual - INTERBUS 



4.12.1. Der Typ "Unit Type" 

4.12 Typ "Unit Type" 


Überblick 

Dieser Abschnitt beschreibt den Typ Unit Type in der Parametergruppe I/O. Jeder Parameter 

dieses Typs wird ausführlich in einem separaten Thema in diesem Abschnitt beschrieben. 


EIO_UNIT_TYPE 


Ein E/A-Einheitentyp (Unit Type) ist eine Softwarebeschreibung eines spezifischen Feldbus- 

Einheitentyps, der mit einem Feldbus in der Steuerung verbunden werden kann. 



• Maximale Anzahl der Einheitentypen im System beträgt 50. 

• Die maximale Größe eines Unit Type, den eine Steuerung handhaben kann, beträgt 64 

Byte Eingangsdaten und 64 Byte Ausgangsdaten. 

Verwendung 

Der Unit Type kann als eine Identifizierung und Beschreibung des Geräts betrachtet werden, 

das mit dem Feldbus verbunden werden soll. 

Der Unit Type wird benutzt, wenn Units und Fieldbus Command Types im E/A-System 

erkannt werden. 

Vordefinierte Einheitentypen 

Die folgenden Einheitentypen sind vordefiniert: 

• Virtual 

• LOCAL_GENERIC 






Beispiel: 

Dies ist ein Beispiel eines Einheitentyps mit einem DeviceNet-Bus von ABB Robotics. 

Parameter: 

Wert: 

Name 

d327 

Type of Bus 

DeviceNet 

Vendor Name 

ABB Robotics 

Product Name 

Combi Unit 

Vendor ID 75 

Product Code 2 

Device Type 100 

Major Revision 5 

Minor Revision 0 

Production Inhibit Time 10 

Explicit Messaging 

Enabled 

Connection 1 Type 

Polled connection 

Connection 1 Interval 50 

Connection 1 Output Size 6 

Connection 1 Input Size 2 



4.12.2. Name 

4.12.2. Name 

Einordnung 

Name gehört zum Typ Unit Type in der Parametergruppe I/O. 


Name 

Beschreibung 

Der Parameter Name gibt den Namen des Einheitentyps an. 

Verwendung 

Der Name des Einheitentyps wird in folgenden Situationen als Verweis auf den spezifischen 

Einheitentyp benutzt: 

• Konfigurieren von Einheiten 

• Konfigurieren von Querverbindungen 











Einordnung 

Type of Bus gehört zum Typ Unit Type in der Parametergruppe I/O. 


BusType 

Beschreibung 

Der Parameter Type of Bus gibt den Typ des Feldbusses an, den dieser logische Einheitentyp 

repräsentiert. 

Verwendung 

Die Definition des Bustyps ist entscheidend für die Identifizierung der Feldbuseinheit, die 

dieser Einheitentyp repräsentiert. 


Die Feldbusoption für den gewünschten Bustyp muss in der Steuerung installiert sein. 


Die möglichen Werte für den Parameter Type of Bus werden durch verfügbare und installierte 

Feldbusoptionen bestimmt. 

• DeviceNet 

• Profibus-DP 

• Virtual 

• Interbus 



4.12.4. Vendor Name 

4.12.4. Vendor Name 

Einordnung 

Vendor Name gehört zum Typ Unit Type in der Parametergruppe I/O. 


VendorName 

Beschreibung 

Der Parameter Vendor Name gibt den Namen der Herstellers der Einheit an. 

Verwendung 

Dieser Parameter ist optional und dient nur der Information. 





4.12.5. Product Name 

4.12.5. Product Name 

Einordnung 

Product Name gehört zum Typ Unit Type in der Parametergruppe I/O. 


ProductName 

Beschreibung 

Der Parameter Product Name gibt den Namen des Produkts für diesen Einheitentyp an. 

Verwendung 

Dieser Parameter ist optional und dient nur der Information. 





4.12.6. Vendor ID 

4.12.6. Vendor ID 

Einordnung 

Vendor ID gehört zum Typ Unit Type in der Parametergruppe I/O. 


DN_VendorId 

Beschreibung 

Vendor ID wird zur Identifizierung der E/A-Einheit verwendet, um die Kommunikation mit 

dem korrekten Einheitentyp sicherzustellen. 

Verwendung 

Den Wert für Vendor ID können Sie entweder dem elektronischen Datenblatt (Electronic Data 

Sheet - EDS) für die Einheit ("VendCode" in der EDS-Datei) entnehmen oder Sie verwenden 

den generischen Einheitentyp (DN_GENERIC). 

Vendor ID ist ein DeviceNet-spezifischer Parameter, der nur für DeviceNet-Einheitentypen 







Die Herstellernummer der E/A-Einheit wird dem Hersteller der spezifischen E/A-Einheit von 

der Open DeviceNet Vendor Associations (ODVA) zugeteilt. 





4.12.7. Product Code 

4.12.7. Product Code 

Einordnung 

Product Code gehört zum Typ Unit Type in der Parametergruppe I/O. 


DN_ProductCode 

Beschreibung 

Product Code wird zur Identifizierung der E/A-Einheit verwendet, um die Kommunikation 

mit der korrekten Einheit sicherzustellen. 

Verwendung 

Den Wert für Product Code können Sie entweder dem elektronischen Datenblatt (Electronic 

Data Sheet - EDS) für die Einheit ("ProdCode" in der EDS-Datei) entnehmen oder Sie 

verwenden den generischen Einheitentyp (DN_GENERIC). 

Product Code ist ein DeviceNet-spezifischer Parameter, der nur für DeviceNet- 







Der Produktcode der E/A-Einheit wird durch den Hersteller der Einheit definiert und muss 

für den Produkttyp eindeutig sein. 





4.12.8. Device Type 

4.12.8. Device Type 

Einordnung 

Device Type gehört zum Typ Unit Type in der Parametergruppe I/O. 


DN_DeviceType 

Beschreibung 

Der Parameter Device Type gibt den Gerätetyp dieser E/A-Einheit an, wie von der Open 

DeviceNet Vendor Association definiert. 

Verwendung 

Dieser Parameter wird zur Identifizierung der E/A-Einheit verwendet, um die 

Kommunikation mit der korrekten Einheit sicherzustellen. 

Den Wert für diesen Parameter können Sie entweder dem elektronischen Datenblatt 

(Electronic Data Sheet - EDS) für die Einheit ("ProdType" in der EDS-Datei) entnehmen oder 

Sie verwenden den generischen Einheitentyp (DN_GENERIC). 

Device Type ist ein DeviceNet-spezifischer Parameter, der nur für DeviceNet-Einheitentypen 










4.12.9. Major Revision 

4.12.9. Major Revision 

Einordnung 

Major Revision gehört zum Typ Unit Type in der Parametergruppe I/O. 


DN_MajorRev 

Beschreibung 

Major Revision wird nur als Information benutzt und bezeichnet den Hauptteil der 

Softwarerevision in der E/A-Einheit. 

Verwendung 

Den Wert für Major Revision können Sie dem elektronischen Datenblatt (Electronic Data 

Sheet - EDS) für die Einheit ("MajRev" in der EDS-Datei) entnehmen. 

Major Revision ist ein DeviceNet-spezifischer Parameter, der nur für DeviceNet- 










4.12.10. Minor Revision 

4.12.10. Minor Revision 

Einordnung 

Minor Revision gehört zum Typ Unit Type in der Parametergruppe I/O. 


DN_MinorRev 

Beschreibung 

Minor Revision wird nur als Information benutzt und bezeichnet den kleineren Teil der 

Softwarerevision in der E/A-Einheit. 



Verwendung 

Den Wert für diesen Parameter können Sie dem elektronischen Datenblatt (Electronic Data 

Sheet - EDS) für die Einheit ("MinRev" in der EDS-Datei) entnehmen. 

Minor Revision ist ein DeviceNet-spezifischer Parameter, der nur für DeviceNet- 








4.12.11. Production Inhibit Time 

4.12.11. Production Inhibit Time 

Einordnung 

Production Inhibit Time gehört zum Typ Unit Type in der Parametergruppe I/O. 


DN_ProdInhibitTime 

Beschreibung 

Production Inhibit Time gibt die Mindestdauer in Millisekunden zwischen 

Netzwerkmeldungen an, die von der Einheit gesendet werden. 

Verwendung 

Mit Production Inhibit Time wird die Mindestzeit zwischen Übertragungen von der E/A- 

Einheit gesteuert, um eine Überlastung des DeviceNet-Netzwerks zu verhindern. 

Production Inhibit Time ist ein DeviceNet-spezifischer Parameter, der nur für DeviceNet- 





Maximale und minimale Werte können durch die Einheit eingeschränkt werden. 







4.12.12. Explicit Messaging 

4.12.12. Explicit Messaging 

Einordnung 

Explicit Messaging gehört zum Typ Unit Type in der Parametergruppe I/O. 


DN_ExplicitMsgEnabled 

Beschreibung 

Explicit Messaging ermöglicht DeviceNet eine explizite Verbindung zur E/A-Einheit. 

Verwendung 

Die explizite Verbindung wird für eine FCI (Fieldbus Command Interface) von RAPID 

verwendet. 

Explicit Messaging ist ein DeviceNet-spezifischer Parameter, der nur für DeviceNet- 





Die maximale Größe von Explicit Messaging beträgt 100 Byte, einschließlich Service-, Pfadund 

anderer Headerinformationen. 


"Enabled" oder "Disabled" 


Service auf Seite 176 

Path auf Seite 174 




4.12.13. Connection 1 Type 


Einordnung 

Connection 1 Type gehört zum Typ Unit Type in der Parametergruppe I/O. 


DN_C1Type 

Beschreibung 

Connection 1 Type gibt den Typ der ersten Verbindung an, die zur Einheit aufgebaut werden 

soll. 

Verwendung 

Connection 1 Type wird verwendet, um das Kommunikationsschema zu definieren, das zur 

E/A-Einheit benutzt wird. Die verschiedenen Verbindungstypen werden in der ODVA 

DeviceNet-Spezifikation (Open DeviceNet Vendor Associations) beschrieben. 

Den Verbindungstyp, den die E/A-Einheit unterstützt, können Sie dem Abschnitt [IO_Info] 

des elektronischen Datenblatts (Electronic Data Sheet - EDS) für die Einheit entnehmen oder 

Sie verwenden den generischen Einheitentyp (DN_GENERIC). 

Connection 1 Type ist ein DeviceNet-spezifischer Parameter, der nur für DeviceNet- 





Eventuell unterstützt die Einheit nicht alle Verbindungstypen. 


Zulässige Werte: 

• Polled connection 

• Strobe connection 

• Change-Of-State (COS) connection 




• Cyclic connection 

• Change-Of-State with acknowledge suppression 

• Cyclic with acknowledge suppression. 





4.12.14. Connection 1 Interval 

4.12.14. Connection 1 Interval 

Einordnung 

Connection 1 Interval gehört zum Typ Unit Type in der Parametergruppe I/O. 


DN_C1Interval 

Beschreibung 

Connection 1 Interval definiert die Zyklizität der Kommunikation über die erste Verbindung. 

Verwendung 

Connection 1 Interval wird benutzt, um die Netzwerkbandbreite und die E/A- 

Aktualisierungsraten zu optimieren. 

Connection 1 Interval ist ein DeviceNet-spezifischer Parameter, der nur für DeviceNet- 





Maximale und minimale Werte können durch die Einheit eingeschränkt werden. 


Zulässige Werte sind Ganzzahlen von 0 bis 65535 für die Zeit in Millisekunden. 





4.12.15. Connection 1 Output Size 

4.12.15. Connection 1 Output Size 

Einordnung 

Connection 1 Output Size gehört zum Typ Unit Type in der Parametergruppe I/O. 


DN_C1OutputSize 

Beschreibung 

Connection 1 Output Size definiert die Datengröße, die über die erste Verbindung an die 

Einheit übertragen wird. 

Verwendung 

Den Wert von Connection 1 Output Size können Sie dem Abschnitt [IO_Info] des 

elektronischen Datenblatts (Electronic Data Sheet - EDS) für die Einheit entnehmen oder Sie 


Connection 1 Output Size ist ein DeviceNet-spezifischer Parameter, der nur für DeviceNet- 





Eine Einschränkung kann die maximale Anzahl der Signale in EIO darstellen. 


Zulässige Werte sind Ganzzahlen von 0 bis 128 für die Datengröße in Byte. 





4.12.16. Connection 1 Input Size 

4.12.16. Connection 1 Input Size 

Einordnung 

Connection 1 Input Size gehört zum Typ Unit Type in der Parametergruppe I/O. 


DN_C1InputSize 

Beschreibung 

Connection 1 Input Size definiert die Datengröße, die über die erste Verbindung von der 

Einheit empfangen wird. 

Verwendung 

Den Wert von Connection 1 Input Size können Sie dem Abschnitt [IO_Info] des 

elektronischen Datenblatts (Electronic Data Sheet - EDS) für die Einheit entnehmen, oder Sie 


Connection 1 Input Size ist ein DeviceNet-spezifischer Parameter, der nur für DeviceNet- 





Eine Einschränkung kann die maximale Anzahl der Signale in EIO darstellen. 


Zulässige Werte sind Ganzzahlen von 0 bis 128 für die Datengröße in Byte. 





4.12.17. Product ID 

4.12.17. Product ID 

Einordnung 

Product ID gehört zum Typ Unit Type in der Parametergruppe I/O. 


PB_ProductId 

Beschreibung 

Product ID wird zur Identifizierung der E/A-Einheit verwendet. 

Verwendung 

Product ID ist ein Profibus-spezifischer Parameter, der nur für Profibus-Einheitentypen 


Wenn Product ID der Wert 0 (null) zugewiesen wird, ignoriert die Robotersteuerung die 

Produkt-ID der verbundenen Einheit. 


Die Option Profibus-DP m/s muss installiert sein. 



Den Wert für Product ID können Sie dem elektronischen Datenblatt (Electronic Data Sheet - 

GSD) für die Einheit entnehmen ("Ident_number" in der GSD-Datei). Beachten Sie, dass 

Ident_number in der GSD-Datei häufig als hexadezimale Zahl ausgedrückt wird. 


Die Produkt-ID der E/A-Einheit wird dem Hersteller der spezifischen E/A-Einheit von der 

PNO (Profibus Nützer Org.) zugeteilt. 





4.12.18. Internal Slave 

4.12.18. Internal Slave 

Einordnung 

Internal Slave gehört zum Typ Unit Type in der Parametergruppe I/O. 


PB_InternalSlave 

Beschreibung 

Internal Slave gibt den Typ des Slave-Geräts an. 

Verwendung 

Ein Slave-Gerät kann intern oder extern sein. Die Einheit DSQC 637 hat ein eingebautes 

Slave-Modul, das als interner Slave definiert ist. Alle anderen Slave-Geräte sind als externe 

Slaves definiert. 

Internal Slave ist ein PROFIBUS-spezifischer Parameter, der nur für PROFIBUS- 



Die Option PROFIBUS DP Master/Slave muss installiert sein. 







4.12.19. Internal Slave Input Size 

4.12.19. Internal Slave Input Size 

Einordnung 

Internal Slave Input Size gehört zum Typ Unit Type in der Parametergruppe I/O. 


PB_InputSize 

Beschreibung 

Internal Slave Input Size definiert die Datengröße, die die Einheit empfängt. 

Verwendung 

Internal Slave Input Size ist ein PROFIBUS-spezifischer Parameter, der nur für interne Slave- 



Die Option PROFIBUS-DP Master/Slave muss installiert sein. 


Ein Wert von 0 bis 128, der die Datengröße in Byte angibt. 





4.12.20. Internal Slave Output Size 


Einordnung 

Internal Slave Output Size gehört zum Typ Unit Type in der Parametergruppe I/O. 


PB_OutputSize 

Beschreibung 

Internal Slave Output Size definiert die Datengröße, die die Einheit überträgt. 

Verwendung 

Internal Slave Output Size ist ein PROFIBUS-spezifischer Parameter, der nur für interne 

Slave-Einheitentypen verfügbar ist. 


Die Option PROFIBUS-DP Master/Slave muss installiert sein. 


Ein Wert von 0 bis 128, der die Datengröße in Byte angibt. 







5 Parametergruppe "Man-machine Communication" 

5.1. Die Parametergruppe "Man-machine Communication" 

5 Parametergruppe "Man-machine 

Communication" 

5.1. Die Parametergruppe "Man-machine Communication" 

Überblick 

Dieses Kapitel beschreibt die Typen und Parameter der Parametergruppe Man-machine 


Beschreibung 

Die Parametergruppe Man-machine Communication enthält Parameter für die Erstellung 

spezieller Listen für Instruktionen und E/A-Signale, um die tägliche Arbeit zu vereinfachen. 


1. Most Common I/O 

2. Most Common Picklist 1 



Die Typen für die "Most Common Picklists" sind identisch und werden daher in einem 

Abschnitt, der für alle drei gilt, beschrieben. 



5.2.1. Der Typ "Most Common I/O" 

5.2 Typ "Most Common I/O" 

5.2.1. Der Typ "Most Common I/O" 

Überblick 

Dieser Abschnitt beschreibt den Typ Most Common I/O in der Parametergruppe Manmachine 



IO_MOST_COMMON 

Beschreibung 

Im System können Hunderte von E/A-Signalen vorhanden sein. Um das Arbeiten mit den 

Signalen zu vereinfachen, können sie in einer Liste der am häufigsten benutzten Signale 

zusammengefasst werden. Diese Liste wird durch den Typ Most Common I/O definiert. 


Ein Signal muss für den Signalnamen im System konfiguriert sein. 

Beispiel: 

Dies ist ein typisches Beispiel für ein häufig verwendetes E/A-Signal, das in die Liste 

aufgenommen werden soll. 

Parameter: 

Signal Name 

Signal Type 

Wert: 

MySignalDI1 

DI 





Einordnung 

Signal Name gehört zum Typ Most Common I/O in der Parametergruppe Man-machine 



name 

Beschreibung 

Der Signal Name ist das E/A-Signal, das in die "Most Common List" aufgenommen werden 

soll. 


Ein Signal muss im System konfiguriert sein. 


Ein im System konfiguriertes Signal, ein Name mit maximal 16 Zeichen. 





5.2.3. Signal Type 

5.2.3. Signal Type 

Einordnung 

Signal Type gehört zum Typ Most Common I/O in der Parametergruppe Man-machine 



type 

Beschreibung 

Signal Type definiert den Signaltyp, der in der Liste mit häufigen Signalen benutzt werden 

soll. 


Die folgenden Werte sind erlaubt. 

Wert: 

DI 

DO 

AI 

AO 

GI 

GO 

Beschreibung: 

Digitaler Eingang 

Digitaler Ausgang 

Analoger Eingang 

Analoger Ausgang 

Gruppeneingang 

Gruppenausgang 



5.3.1. Die Typen der "Most Common Picklist" 

5.3 Typ "Most Common Picklist" 


Überblick 

Dieser Abschnitt beschreibt die Typen Most Common Picklist 1, Most Common Picklist 2 und 

Most Common Picklist 3 in der Parametergruppe Man-machine Communication. 

Konfigurationsnamen 

MMC_MC1 

MMC_MC2 

MMC_MC3 


Das System enthält Listen mit Instruktionen für die Programmierung des Roboters. Zudem 

sind drei Listen zur Anpassung an persönliche Anforderungen verfügbar. Diese heißen Most 

Common Picklist 1 , Most Common Picklist 2 und Most Common Picklist 3 . 

Die Listen werden mit einer Reihe von Parametern eingerichtet, die für alle drei Listen gleich 

sind. Daher werden die Parameter im vorliegenden Handbuch gleichzeitig beschrieben. 

Erforderliche Parameter 

Nur der Systemparameter Name verlangt einen Wert. 


Informationen zu Instruktionen und ihren optionalen Argumenten und der Syntax erhalten 

Sie im RAPID-Referenzhandbuch - Teil 1, Instruktionen. 

Beispiel: Instruktion ohne Argument 

Um eine MoveJ-Instruktion ohne Argument zu erstellen, ist nur der Parameter Name 

erforderlich, wenn Name auf MoveJ eingestellt ist, exakt wie in RAPID geschrieben. 

Parameter: 

Name 

Wert: 

MoveJ 


Parameter: 

Wert: 

Parameter Number 

Alternative Number 

Instruction Name 

Only for Motion Task 

Beispiel: Instruktion mit Argument 

Um eine MoveL-Instruktion mit der Option "Time" auf "alternative T" für Bewegungstasks 

einzustellen, verwenden Sie die folgenden Werte. 

Parameter: 

Wert: 

Name MoveL /T 

Parameter Number 5 

Alternative Number 2 

Instruction Name 

MoveL 

Only for Motion Task 

Yes 

Durch Einstellen von Name auf "MoveL/T" zeigt die Feldbeschriftung in der Auswahlliste 

dem Benutzer deutlich, dass dies eine MoveL-Instruktion ist, welche die Option "Time" 

verwendet. Die verwendete Parameternummer ist 5 (siehe Tabelle unten) und wir verwenden 

Alternative 2 für [\T]. Da Name nicht nur auf MoveL gesetzt ist, müssen wir Instruction Name 

verwenden, um dem System mitzuteilen, dass dies eine MoveL-Instruktion ist. Only for 

Motion Task gibt an, dass die Instruktion nur für Bewegungstasks verfügbar ist. 

Die erforderliche Syntax für die MoveL-Instruktion lautet: 

Parameternummer: 

Wert: 

 

MoveL 

1 [\Conc] 

2 ToPoint 

3 [\ID] 

4 Speed 

5 [\V] oder [ \T]



Parameternummer: 

Wert: 

6 Zone 

7 [\Z] 

8 [\Inpos] 

9 Tool 

10 [\WObj] 

11 [\Corr] 



5.3.2. Name 

5.3.2. Name 

Einordnung 

Name gehört zu den Typen Most Common Picklist 1, Most Common Picklist 2 und Most 

Common Picklist 3 in der Parametergruppe Man-machine Communication. 


name 

Beschreibung 

Name definiert den Namen, der auf dem Feld in der Auswahlliste sichtbar sein soll. 

Verwendung 

Wenn Name auf eine Instruktion oder Prozedur eingestellt ist, die exakt wie in RAPID 

geschrieben ist, ist für keine anderen Parameter ein Wert nötig. Wenn jedoch Name mehr 

Information enthält (wie bei der Verwendung von Instruktionen mit Argumenten empfohlen), 

gibt der Parameter Instruction Name die tatsächliche Instruktionssyntax an. 


Der Instruktionsname, eine Zeichenfolge mit maximal 16 Zeichen, z. B. "MoveJ". 

Hinweis:Verwenden Sie keinen umgekehrten Schrägstrich (\) im Namen. Ein umgekehrter 

Schrägstrich verursacht Fehler (im Gegensatz zur Programmierung in RAPID). 

Bei der Verwendung eines zusätzlichen Schalters oder Arguments wird empfohlen, diesen der 

Deutlichkeit halber im Namen anzugeben und dem Namen einen Schrägstrich (/) und das 

Argument anzufügen, z. B. "ArcL/On". Auch wenn ein optionales Argument in den Namen 

aufgenommen wird, muss der Parameter Instruction Name auf die Instruktion gesetzt werden. 


RAPID-Referenzhandbuch - Teil 1, Instruktionen 

Instruction Name auf Seite 308 



5.3.2. Name 

Beispiele 

Wert: 

MoveJ 

ArcL/On 

Beschreibung: 

Instruktion MoveJ 

Instruktion ArcL mit Argument On 



5.3.3. Parameter Number 

5.3.3. Parameter Number 

Einordnung 

Parameter Number gehört zu den Typen Most Common Picklist 1, Most Common Picklist 2 

und Most Common Picklist 3 in der Parametergruppe Man-machine Communication. 


param_nr 

Beschreibung 

Parameter Number gibt an, welches Argument für Instruktionen mit optionalen Argumenten 


Verwendung 

Wenn eine Instruktion mit optionalen Argumenten verwendet wird, gibt Parameter Number 

an, welches der Argumente verwendet werden soll. Die Instruktionen mit Parameternummern 

werden im RAPID Referenzhandbuch - Teil 1, Instruktionen beschrieben. 

Wenn der Parameter leer gelassen wird, wird kein optionales Argument benutzt. 


Eine positive Ganzzahl, beginnend ab 0. 


Wenn Parameter Number benutzt wird, muss auch Alternative Number verwendet werden. 


Instruction Name auf Seite 308 

Alternative Number auf Seite 307 




5.3.4. Alternative Number 

5.3.4. Alternative Number 

Einordnung 

Alternative Number gehört zu den Typen Most Common Picklist 1, Most Common Picklist 2 

und Most Common Picklist 3 in der Parametergruppe Man-machine Communication. 


alt_nr 

Beschreibung 

Alternative Number definiert, welche der optionalen Argumentalternativen für die Instruktion 


Verwendung 

Wenn eine Instruktion optionale Argumente aufweist, gibt Alternative Number an, welche 

Alternativen verwendet werden sollen. Die Parameter Number gibt an, welches Argument 



Der Parameter Parameter Number muss verwendet werden. 


Die folgenden Werte sind erlaubt (abhängig von der Anzahl der verfügbaren Alternativen für 

die Instruktion): 

Wert: 

Beschreibung: 

0 Keine Alternative wird verwendet. 

1 Die erste Alternative wird verwendet. 

n... 

Die n-te Alternative wird verwendet. 


Instruction Name auf Seite 308, Parameter Number auf Seite 306 




5.3.5. Instruction Name 

5.3.5. Instruction Name 

Einordnung 

Instruction Name gehört zu den Typen Most Common Picklist 1, Most Common Picklist 2 und 

Most Common Picklist 3 in der Parametergruppe Man-machine Communication. 


instr_name 

Beschreibung 

Instruction Name definiert, welche Instruktion verwendet wird, wenn der Parameter Name 

mehr Informationen enthält als nur die Instruktion. 

Verwendung 

Wenn die Instruktion optionale Argumente enthält, wird empfohlen, dies im Parameternamen 

zu kennzeichnen. Mit Instruction Name wird dann die Instruktion so angegeben, wie sie in 

RAPID geschrieben wird. 


Der Instruktionsname, eine Zeichenfolge mit maximal 16 Zeichen, wie in RAPID 

geschrieben. 



Parameter Number auf Seite 306 

Alternative Number auf Seite 307 




5.3.6. Only for Motion Task 


Einordnung 

Only for Motion Task gehört zu den Typen Most Common Picklist 1, Most Common Picklist 

2 und Most Common Picklist 3 in der Parametergruppe Man-machine Communication. 


only_mec_task 

Beschreibung 

Only for Motion Task definiert, ob die Instruktion nur in Bewegungstasks sichtbar sein, d. h. 

die Roboterbewegung steuern soll (z. B. MoveJ). 

Verwendung 

Setzen Sie Only for Motion Task auf "True", wenn die Instruktion nur für Bewegungstasks 

sichtbar sein soll. 


"True" oder "False". 







Index 

A 

Access Level, Typ 125 

Application Protocol, Typ 21 

B 

Bus, Typ 133 

C 

Cross Connection, Typ 145 

E 

E/A, Parametergruppe 115 

Event Routine, Typ 63 

F 

Fieldbus Command Type, Typ 168 

Fieldbus Command, Typ 164 

K 

Kommunikation, Parametergruppe 17 

M 

Mechanical Unit Group, Typ 69 

Mensch-Maschine-Kommunikation 297 

ModPos Settings, Typ 79 

Most Common I/O, Typ 298 

Most Common Picklist, Typ 301 

O 

Operator Safety, Typ 88 

P 

Parametergruppe, Definition 15 

Path Return Region, Typ 91 

Physical Channel, Typ 36 

S 

Safety Run Chain, Typ 97 

Signal, Typ 177 

Steuerung, Parametergruppe 51 

System Input, Typ 211 

System Misc, Typ 101 

System Output, Typ 238 

Systemparameter, Definition 16 

T 

Task, Typ 105 

Typ, Definition 16 

U 

Übertragungsprotokoll, Typ 45 

Unit Type, Typ 274 

Unit, Typ 261

Technisches Referenzhandbuch (teil 1 von 2)

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