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Approximative Indoor-Lokalisierung von RFID ... - Gernot A. Fink

Approximative Indoor-Lokalisierung von RFID ... - Gernot A. Fink

76 5.3 Zusammenfassung

76 5.3 Zusammenfassung der Ergebnisse und Diskussion 5.2.3 Ergebnisse der praktischen Testserie Die praktische Testserie sollte Aufschluss darüber geben, wie sich der Partikelfilter mit einem realen RFID-System verhält. Des Weiteren sollte der Einfluss von Transponderposition und Transpondergröße auf die Funktionsfähigkeit des Lokalisierungssystems untersucht werden. Insgesamt wurden für beide verwendeten Trajektorien u 1 und u 2 9 Testreihen mit je 10 Wiederholungen durchgeführt (s. Tabelle 5.8). Die Laufzeiten waren aufgrund der Testweise mit einer Testperson nicht konstant, daher wurden die Ergebnisse manuell ausgewertet. Dazu wurde von einer zweiten Person festgehalten, ob der Partikelfilter die Testperson während eines Durchlaufs korrekt raumgenau auf Basis der Partikelzahl lokalisiert hat. Auf der Grundlage der Ergebnisse aus den vorherigen Testserien wurden folgende Parameter verwendet: • Sensormodell: Approximation • Partikelzahl: 500 • Q(err): 5 • Motion Error: 0,5 Abbildung 5.25 zeigt die Ergebnisse für die Trajektorie u 1 in Abhängigkeit von Transpondertyp und -position. Abbildung 5.26 zeigt die Ergebnisse für die Trajektorie u 2 in Abhängigkeit von Transpondertyp und -position. Abbildung 5.27 zeigt die durchschnittlichen Erkennungsraten für beide Trajektorien u 1 und u 2 in Abhängigkeit von Transpondertyp und -position. Es zeigt sich eine Abhängigkeit der Erkennungsraten von sowohl Transpondertyp als auch von der Transponderposition. Bei optimaler Position liegen die Erkennungsraten für alle Transpondertypen zusammen bei durchschnittlich über 90,0%. Bei normaler Position fallen die Erkennungsraten abhängig von Typ. Bei Typ A liegen sie bei über 80,0%, bei Typ C bei 65,2%. Bei der worst case-Position trennen sich die Erkennungsraten noch einmal deutlich je nach Transpondertyp: Typ A liefert durchschnittlich 68,8%, Typ B 56,8% und Typ C nur noch 17,5%. 5.3 Zusammenfassung der Ergebnisse und Diskussion Die Versuche sollten folgende Punkte untersuchen: 1. Die prinzipielle Eignung des Partikelfilters und damit des in Kapitel 3 vorgestellten Konzepts zur raumgenauen Lokalisierung,

5 Evaluierung 77 100 Durchschnittliche Erkennungsraten Praktische Testserie Trajektorie u1 Erkennungsrate (%) 90 80 70 60 50 40 30 20 10 Transpondertyp A Transpondertyp B Transpondertyp C 0 Optimal Normal Worst case Transponderposition Bild 5.25: Erkennungsraten des Sensormodells Approximation in der praktischen Testserie für die Trajektorie u 1 in Abhängigkeit von Transpondertyp und -position 100 Durchschnittliche Erkennungsraten Praktische Testserie Trajektorie u2 Erkennungsrate (%) 90 80 70 60 50 40 30 20 10 Transpondertyp A Transpondertyp B Transpondertyp C 0 Optimal Normal Worst case Transponderposition Bild 5.26: Erkennungsraten des Sensormodells Approximation in der praktischen Testserie für die Trajektorie u 2 in Abhängigkeit von Transpondertyp und -position

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