Mehrbildtechniken in der digitalen Photogrammetrie - Institute of ...

zweiten und dritten Bild berechnet; Punkttripel mit gleicher Parallaxe (in Abb. 17: p 21 -p 31 ) werden
als korrekte Zuordnung akzeptiert. Die Darstellung ist gleichwertig mit der Formulierung des Kernlinienschnitts
(vgl. Abb. 3 und Yachida, 1986) und läßt sich bei entsprechender Projektion der Parallaxen
auch auf allgemeine trinokulare Anordnungen anwenden.
Eine der in Kapitel 2.3 gezeigten Vorgehensweise ähnliche Eindeutigkeitsprüfung wird auch in
(Kearney, 1991) gezeigt. Kearney beschränkt sich auf die Darstellung eines Algorithmus zur Lösung
von Mehrdeutigkeiten bei der Zweibildzuordnung ohne konkrete Anwendung, bezieht sich aber zu
Zwecken der Veranschaulichung auf die Zuordnung von Partikeln als Minimalobjekte mit einer
Größe nahe der Auflösungsgrenze der Kamera und ohne weitere Merkmale, welche ohne kontinuierliche
Oberfläche beliebig im Raum verteilt sein können (vgl. Kapitel 2.6.1). Er zeigt ebenfalls ein
Beispiel für eine im Dreikamerasystem nicht auflösbare Mehrdeutigkeit, die zur Herstellung real
nicht existierender ‘Phantompartikel’ führen kann. Solche Fehler zweiter Art werden durch eine
iterative Vorgehensweise vermieden, welche sicherstellt, daß jeder Bildpunkt nur in einem konsistenten
Tripel enthalten ist; anderenfalls werden die beteiligten Tripel - unter Inkaufnahme von
Fehlern erster Art - verworfen. Dieses Prinzip entspricht der Implementation in (Maas, 1992a),
wobei dort allerdings statt einer iterativen Vorgehensweise ein kombinatorischer Ansatz gewählt
wurde.
2.8. Zuordnungsverfahren für linienförmige Elemente
Entsprechend der Anwendung auf diskrete Punkte lassen sich trinokulare und multiokulare
Verfahren auch für die Zuordnung von linienförmigen Elementen formulieren. Geht man dabei
davon aus, daß zuzuordnende Linien in komplexen Szenen im Allgemeinen nicht in allen Bildern
komplett extrahiert werden können (d.h. daß insbesondere keine identischen Anfangs- und
Endpunkte vorliegen), so stellt sich zunächst das Problem der Definition der Kernlinie. Diese kann
entweder für einen beliebigen Punkt auf einer extrahierten Linie (z.B. den Mittelpunkt) berechnet
werden oder durch ein aus den Kernlinien der beiden Endpunkte der Linie gebildetes breites Kernlinienband
ersetzt werden, wobei die Länge des Suchbereichs gegebenenfalls wiederum durch
Vorwissen über die Tiefenausdehnung im Objektraum beschränkt werden kann. In beiden Fällen
werden bei der binokularen Zuordnung durch Prüfung auf Schnitte der Kernlinie mit Linien im
zweiten Bild bzw. durch Prüfung auf die Existenz extrahierter Linien im Kernlinienband sehr viele
Mehrdeutigkeiten entstehen. Wird dann analog zu der Vorgehensweise in Kapitel 2.3 nur die
Existenz eines Objektes am Ort eines Kernlinienschnittes bzw. in der Schnittfläche der Kernlinienbänder
im dritten Bild geprüft, so wird das Verfahren nur bei Anwendungen mit wenigen zuzuordnenden
Elementen befriedigende Resultate liefern.
Als zusätzliches Merkmal für die Zuordnung von linienförmigen Elementen bieten sich jedoch Linienparametrisierungen
an. Die folgenden Betrachtungen beziehen sich hauptsächlich auf die Zuordnung
von Geradensegmenten als einfachstem und am häufigsten verwendeten linienförmigen
Element. Als zusätzliches geometrisches Zuordnungskriterium bietet sich bei Geradensegmenten die
Verifikation von Linienparametrisierungen in Form der Orientierung der Geradensegmente im Bildraum
an. Während dieses Merkmal aufgrund der Parametrisierung einer Geraden durch zwei Parameter
im Bildraum und vier Parameter im Objektraum bei der binokularen Zuordnung mangels
Redundanz wertlos ist (vgl. Kap. 3.4), kann es in trinokularen Verfahren durch die Projektion einer
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