Mehrbildtechniken in der digitalen Photogrammetrie - Institute of ...
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schärfere Kurvenverläufe ergeben, die aber <strong>of</strong>t mehrere etwa gleichwertige M<strong>in</strong>ima (und somit<br />
Mehrdeutigkeiten) aufweisen werden (Abb. 24b). Komb<strong>in</strong>iert man nun mehrere o<strong>der</strong> alle Basen, was<br />
bei Okutomi/Kanade heuristisch über e<strong>in</strong>e Summenbildung <strong>der</strong> SSD (SSSD - sum <strong>of</strong> sum <strong>of</strong> squared<br />
differences) erfolgt, so erhält man, wenn genügend Basen zur Verfügung stehen, e<strong>in</strong> ausgeprägtes<br />
M<strong>in</strong>imum an <strong>der</strong> Stelle <strong>der</strong> korrekten Zuordnung (Abb. 24c).<br />
1b<br />
0 1 2 3 4 5 6 7 8<br />
2b<br />
b<br />
a.) 9-Bild Kameraanordnung<br />
3b<br />
Abb. 24: Multi-Basel<strong>in</strong>e Stereo<br />
(Okutomi/Kanade, 1993)<br />
4b<br />
5b<br />
6b<br />
7b<br />
8b<br />
b.) Verlauf <strong>der</strong> SSD<br />
als Funktion <strong>der</strong> Inversen Distanz<br />
c.) Summation <strong>der</strong> SSD fur verschiedene<br />
Komb<strong>in</strong>ationen von Basen<br />
Basierend auf dem Ansatz von (Okutomi/Kanade, 1993) wird <strong>in</strong> (Kang et al., 1994) e<strong>in</strong> Vierkamera-<br />
Echtzeitsystem mit aktiver Streifenprojektion und paralleler Verarbeitungshardware gezeigt, wobei<br />
zwecks Optimierung des geme<strong>in</strong>samen Gesichtsfeldes <strong>der</strong> vier Kameras e<strong>in</strong>e konvergente Anordnung<br />
mit Berechnung von paarweisen Epipolarbil<strong>der</strong>n gewählt wurde.<br />
35 Stand: 1. 10. 97
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