Inhaltsverzeichnis - Wienecke & Sinske GmbH

Inhaltsverzeichnis 

Stand: 12.10.2006 

Seite 

E - Einleitung E 1 - E 11 

B - Befehlssatzübersicht B 1 - B 4 

P - Energiepulsbetrieb P 1 - P 2 

W - weitere Befehle W 1 - W 2 

F - Fehlermeldungen F 1 - F 2 

A - Anhang A 1 - A 9 

Technische Daten siehe Rückseite

Kurzbeschreibung (Hardware) 

Einheit MINI MOT 

Die MINI MOT ist eine 1 bis 30 Achsen Motorregelung 

- 19“ Kassette oder Tischgehäuse 

- 7 TE 90 mm tief 

- Versorgungsspannung: 24V / 1,5A max. 

5V / 500mA 

- 4 Eingängen - Optoentkoppelt 

- 4 Ausgängen - Optoentkoppelt 

- RS 422S Ringschnittstelle 

mit Wandler 232/422 

- RS 422 Encodereingang cos; sin; Index 

- OPTION Analogausgang +/- 10V 

- PWM - Motorausgang 

- 3 Analogwandlereingänge 8 bit 

Alle Anschlüsse sind als D-Sub-Stecker ausgeführt. 

E 1

FRONTANSICHT MINI MOT 

3 HE / 7 TE 90 mm tief 

Rückansicht MINI MOT 

LED-SELEKT (grün) 

ENC MINI MOT I/0 

LED-Positioniermodus (rot) 

-Energieimpulsmodus (grün) 

422 Power 422/Power 422/Power 

9 pol Stecker 15 pol Stecker 15 pol Stecker 15 pol Buchse 

Steckerbelegung 

ENC 

Signal PIN 9pol D-Sub Buchse 

A+ 

A- 

B+ 

B- 

I- 

I+ 

5V 

GND 

Schirm 

Außenschirm 

6 

1 

8 

3 

9 

5 

7 

2 

4 

Gehäuse 

E 2

422 

Signal PIN 9pol D-Sub-Stecker 

RX+ 

RX- 

TX+ 

TX- 

GND 

VCC 

1 

6 

2 

7 

3, 4, 8, 9 

5 

Schnittstellenparameter: BAUD RATE PARITY DATA BITS STOP BITS 

38400 NONE 8 1 

Ab Version B005 ist die Baudrate einstellbar. 

[0B1] � 9600 Baud [0B4] � 57600 Baud 

[0B2] � 19200 Baud [0B5] � 115200 Baud 

[0B3] � 38400 Baud 

Mit [0ff00] wird die Einstellung im EEPROM hinterlegt. 

Die neue Baudrate ist nach AUS- u. EIN-Schalten aktiv. 

POWER 

Signal PIN 15pol D-Sub-Stecker/Buchse 

5 V 

5 V 

NC 

RX+ 

TX+ 

NC 

24 V 

24 V 

GND (5 V) 

GND (5 V) 

NC 

RX- 

TX- 

GND ( 24 V) 

GND (24 V) 

1 

2 

3 

4 

5 

6 

7 

8 

9 

10 

11 

12 

13 

14 

15 

E 3

MINI MOT I/0 

Signal PIN 25pol D-Sub-Buchse 

E0 = Freigabe Joystick 

E1 = Limit- [FY] 

E2 = Limit+ [FX] 

E3 = NOTAUS 

A0 = frei 

A1 = frei 

A2 = frei 

A3 = NOTAUS erkannt 

M+ 

M+ 

M- 

M- 

V EXT,24V 

+ 24V 

VCC 

GND EXT. 

GND 

GND 

AN0 

AN1 Joystick 

AN2 

Bemerkung: 

1 

2 

3 

4 

14 

15 

16 

17 

18 

19 

20 

21 

9 

10 

13 

22 

23 

25 

12 

24 

11 

Joystick 

4,7K-Ohm ...10K-Ohm 

- Wenn keine EXTERNE I/0-Spannungsversorgung gewünscht wird, 

müssen PIN 9 und 10 sowie PIN 22 und 23 gebrückt werden. 

E 4

Kommunikation über serielle 422 - Busschnittstelle 

! Für den Betrieb an einer RS232 (COM) muß unser Wandler RS232/422 benutzt werden ! 

Für die Ansteuerung der MINI MOT gibt es einen sinnvollen und übersichtlichen Befehlssatz. 

Das Master / Slave - Prinzip wird hierbei konsequent eingehalten, d. h. der Controler reagiert 

nur auf Befehle vom Rechner. 

Allg. Befehlsaufbau: 

[XBBAA........] 

[ - Befehlsstart 

X - Befehlsart 

BB - Befehlskennung 

AA... - Argumente ( wenn notwendig ) 

] - Befehlsende 

Die Zusammensetzung eines Befehls für eine bestimmte Funktion entnimmt man der 

Befehlsübersicht ( Befehlssatzübersicht B1 ... B4 ). 

Es gibt Befehle ohne Argumente z. B. Positionszähler auf Null setzen. 

senden [1PR] --> Antwort [1PR!] 

Befehle mit 4-stelligem Argument (4xASCII HEX) z. B. die Geschwindigkeit für ABS. u. 

REL. - Positionieren auf 90 Inkremente setzen 

senden [1VP005A] --> pos. Antwort [1VP!] 

Befehle mit 8-stelligem Argument (8xASCII HEX) z. B. relativ Positionieren um 1000 

Counts 

senden [1FR000003E8] --> pos. Antwort [1FR!] 

E 5

Antwort auf Befehle 

In der Regel folgt auf einen Befehl unmittelbar eine positive oder negative Antwort. 

Bei einer positiven Antwort ist das 5. Zeichen immer ein „!“. Bei einer negativen Antwort 

steht an dieser Stelle ein „?“ gefolgt von einer Fehlernummer (siehe Fehlertabelle F1...F2). 

Beispiel: Positionszähler --> 0 

senden [1PR] --> Antwort [1PR!] 

Nur bei Positionierbefehlen wie [1FA..], [1FR..], [1SA..], [1SR..], [1FS..] 

kommt die Antwort erst, wenn der Befehl komplett abgearbeitet ist, d. h. das Ziel erreicht ist. 

Die Zeitdauer ist hier abhängig von der Fahrstrecke, der Geschwindigkeit und der Beschleu- 

nigung. 

! Kann zu Master / Slave - Konflikten führen ! 

Abhilfe: [0pe] - Pollen EIN, [0pa] - Pollen AUS und [0po] - Pollen 

Der [0pe] - Befehl ist hier sehr hilfreich, denn alle Positionierbefehle werden danach unmittel- 

bar beantwortet. 

Beispiel: fahre Absolut nach 0 

senden [1FA00000000] --> Antwort [1FA>] der Befehl wird ausgeführt. 

Ist der Befehl nicht ausführbar, kann [1FA?0008] die unmittelbare Antwort sein. 

Mit [0po] kann nun zwischendurch immer wieder abgefragt werden, ob der aktuelle Befehl 

abgearbeitet ist. 

Beispiel: 

senden [0po] --> Antwort [0po!] noch nicht abgearbeitet. 

senden [0po] --> Antwort [1FA!] Ziel erreicht. 

Mit [0pa] wird [0pe] wieder aufgehoben. 

E 6

Mehrkanalbetrieb 

Beim Mehrkanalbetrieb können bis zu 30 MINI MOT über eine serielle 422-Busschnittstelle 

angesteuert werden. Jede Achse hat eine eigene Adresse (Kanalnummer). Sie ist werksseitig 

im EE-PROM ausfallsicher abgelegt; kann jederzeit geändert werden. 

Mit der Zeichenkette Contr.R AA wird nur der Kanal mit der Adresse „AA“ aktiviert. 

Wobei „AA“ eine Zahl in HEX-ASCII von 01 für Kanal 1, OF für Kanal 15, 81 für Kanal 16 

und 8F für Kanal 30 ist. Ist „AA“ = 00 sind alle Kanäle passiv. 

Contr.R = Chr$(18) = ^R = DC2 

Kanalumschaltung 

^RAA Kanal AA ist aktiv (LED-SELEKT auf Frontplatte ist EIN) 

auf diesen Befehl erfolgt keine Antwort 

! Die Umschaltung darf erst erfolgen, wenn aktueller Befehl 

komplett beantwortet ist. 

Beispiel : Zähler von Kanal 1 und Kanal 2 auf 0 setzen und danach Kanal 2 

auf Tippgeschwindigkeit von V=0010 setzen (die Zahlen- 

angabe ist Hexadezimal) 

Senden: Contr.R 01 Umschaltbefehl ohne eckige Klammer 

Senden: [1PR] 

Antwort: [1PR!] Antwort unbedingt vor Achsumschaltung abwarten 

Senden: Contr.R 02 

Senden: [1PR] 

Antwort: [1PR!] 

Senden: [1VT0010] 

Antwort: [1VT!] 

E 7

Befehlssatz 

^R00 - alle Achsen passiv 

[0ST] - Statusabfrage ( Zustandsabfrage einer Achse ) 

senden [0ST] --> Antwort [0ST!00000000] alles OK 

im Fehlerfall --> Antwort [0ST?AAAAaaaa] 

Das Argument „AAAAaaaa“ enthält 2 Fehlercodes in HEX-ASCII 

wobei „AAAA“ ein Fehlercode aus der Fehlentabelle für Befehlsart 0 

und „aaaa“ ein Fehlercode aus der Fehlertabelle für Befehlsart 1 ist. 

Nach dem Abfragen wird das Statusregister wieder auf „OK“ gesetzt. 

[1BR] - Funktionsabbruch aktive Achse ( Software NOT - AUS ) 

senden [1BR] --> Antwort [1BR!] 

auf vorher gestartete Abläufe erfolgt keine weitere Antwort. 

^R00[1BR] - Funktionsabbruch aller Achsen ( Software NOT - AUS ) 

senden ^R00[1BR] --> keine Antwort 

[0OUaaaa] - Ausgänge setzen ( [0OUA3...A0] ) 

wobei „a“ folgendes sein kann: = 1 --> Ausgang high (24V) 

= 0 --> Ausgang low (0 V) 

= X --> Ausgang bleibt unverändert 

! A3 ist reserviert für NOT-AUS erkannt. Kann nicht geändert werden. 

E 8

[1AP...], [1AT...], [1AE...] - Beschleunigungen 

Es können 3 Beschleunigungen pro Achse hinterlegt werden. 

[1APAAAA] - für REL.u.ABS. - Positionierung, [1ATAAAA] - für Tippbetrieb und 

[1AEAAAA] - Endschalterfahrt 

wobei AAAA = 0001...FFFF betragen darf. 

Mit [1aP], [1aT] und [1aE] kann der Wert zurückgelesen werden. Antwort z.B. [1aP!AAAA]. 

[1VP...], [1VT...], [1VE...] - Geschwindigkeiten 

Es können 3 Geschwindigkeiten pro Achse hinterlegt werden. 

[1VPAAAA] - für REL.u.ABS. - Positionierung, [1VTAAAA] - für Tippbetrieb und 

[1VEAAAA] - Endschalterfahrt 

wobei AAAA = 0001...0070 betragen darf. 

Mit [1vP], [1vT] und [1vE] kann der Wert zurückgelesen werden. Antwort z.B. [1vP!AAAA]. 

[1PS..], [1DP..], [1DS..] - Toleranzen 

[1PSaaaaaaaa] - Schleppabstand (laufender Soll/Ist Vergleich) 

[1DPaaaaaaaa] - Positioniertoleranz 

[1DSaaaaaaaa] - Positioniertoleranz für „Superpos.“ 

Das Argument „aaaaaaaa“ ist jeweils die Toleranz in 8stellig HEX - ASCII 

Mit [1pS], [1dP] und [1dS] kann der Wert zurückgelesen werden. Antwort z.B. [1pS!aaaaaaaa]. 

[1L5..], [1L6..] - Software - Endschalter 

Pro Achse können 2 Software -Endschalter - Positionen definiert werden. 

[1L5aaaaaaaa] „-“Richtung E1 und [1L6AAAAAAAA] “+“Richtung E2. 

Das Argument „aaaaaaaa“ und „AAAAAAAA“ ist jeweils die Position in 8stellig HEX - ASCII 

Beachte: es muß aaaaaaaa < AAAAAAAA sein. 

Mit [1l5] und [1l6] kann der Wert zurückgelesen werden. Antwort z.B. [1l5!aaaaaaaa]. 

[1FX], [1FY] - Hardware - Endschalter 

[1FX] - fahre zum Hardware - Endschalter E2 (+Richtung) 

[1FY] - fahre zum Hardware - Endschalter E1 (-Richtung) 

! Software - Endschalter werden ignoriert. 

E 9

[1PR], [1PA], [1PP...] - Positionszähler 

[1PR] - Positionszähler auf Null setzen. 

[1PA] - Positionszählerstand abfragen. 

[1PPaaaaaaaa] - Positionszähler setzen. 

[1FA...], [1FR...], [1SA...], [1SR...], [1FS...] - Positionierbefehle 

Es gibt 5 Positionierbefehle, die eine unmittelbare Bewegung auslösen. 

[1FAaaaaaaaa] - fahre absolut, [1FRaaaaaaaa] - fahre relativ. 

Wobei „aaaaaaaa“ = Zielposition (8stellig HEX-ASCII). 

[1SAaaaaaaaa] - fahre „super“ absolut, [1SRaaaaaaaa] - fahre „super“ relativ. 

Wobei „aaaaaaaa“ = Verfahrbetrag (8stellig HEX-ASCII). 

[1FSaaaaaaaa] - fahre im „Schleichgang“ mit Tippgeschwindigkeit absolut. 

Wobei „aaaaaaaa“ = Zielposition (8stellig HEX-ASCII). 

[1TA...], [1GA], - Zielposition hinterlegen / starten 

[1TAaaaaaaaa] - Zielposition „aaaaaaaa“ hinterlegen. 

[1GA] - fahre zur Zielposition „aaaaaaaa“ ( Go absolut ) 

[1TR...], [1GR], - Verfahrbetrag hinterlegen / starten 

[1TRaaaaaaaa] - Verfahrbetrag „aaaaaaaa“ hinterlegen. 

[1GR] - fahre relativ „aaaaaaaa“ ( Go relativ ) 

[1IS] - Index sperren. [1IF] - freischalten, [1IA] - lesen 

Mit diesen Befehlen kann ein Indexsuchlauf realisiert werden. 

E 10

[1CJ] - Joystick EIN, [1CS] - Joystick AUS 

Am Stecker MINI MOT I/0 kann ein Joystick angeschlossen werden. 

! Befehle nur mit angeschlossenem Joystick benutzen. 

Max. Joystick - Geschwindigkeit ist die Tipp - Geschwindigkeitsvorgabe [1VT...]. 

Wenn „V - Joystick“ = 1 Inkrement, dann können extrem langsame Bewegungen reasiliert 

werden, die sich nun aus den Energiepulsparametern [1KW..] ergeben. 

Die Freigabe des Joystick ist mit E0 (Eingang 1) =1 verknüpft. 

[1RS...] - Regelkreisparameter setzen, [1RL..] - lesen 

senden [1RSsszzppgg] --> Antwort (1RS!] 

wobei: ss - Sample Time ( standard 7C = 1ms ) 

zz - Zero ( D ) 

pp - Pole ( I ) 

gg - Gain ( P ) 

senden [1RL] --> Antwort [1RL!SSzzppgg] 

Hinweis: SS ist ein Momentwert 

E 11

Befehlssatz Übersicht 

Befehl Bedeutung pos. Antwort neg. Antwort 

Kommentar Kommentar Kommentar Kommentar 

allgemeine Befehle 

^R03 

Ctr.R 03 o.Chr$(18)&“03“ 

Kanal aktivieren 

z.B. auf Kanal 03 umschalten 

[1BR] 

Halt 

aktuelle Bewegung stoppen 

[0ST] Status 

Abfragen 

[0VN] Versionsnummer 

Abfragen 

[0CI] Achsnummer 

von z.B. 05 abfragen 

[0CS0F] Achsnummer 

z.B. 0F neu vergeben 

[0IN] Eingänge lesen 

[0OU....] Ausgänge setzen 

[0OUA3...A0] 

Beschleunigungen 

[1APHHHH] 

HHHH= 4 stellig HEX 

[1ATHHHH] 


[1AEHHHH] 


Geschwindigkeiten 

[1VPHHHH] 


[1VTHHHH] 


[1VEHHHH] 


Toleranzen 

[1PSHHHHHHHH] 

HHHHHHH= 8 stellig HEX 

[1DPHHHHHHHH] 

HHHHHHHH= 8 stellig HEX 

[1DSHHHHHHHH] 

HHHHHHHH= 8 stellig HEX 

Beschleunigung für 

ABS.u.REL.Positionierung 


Tippbetrieb + ( E0 ) 


Endschalterfahrt 

Geschwindigkeit für 

ABS.u.REL.Positionierung 


Tippbetrieb u. Joystick + ( E0) 



Keine 

LED-SELEKT EIN 

[1BR!] 

[0ST!00000000] 

alles OK ! 

[0VN!001] 

[0CI!05] 

Achse schaltet sich 

vom Bus 

[0IN!1100] 

E3...E0 

[0OU!] 

Keine 

LED-SELEKT bleibt AUS 

[0ST?0005001D] 

Fehler aufgetreten 

Achse muß mit ^R0F 

wieder aktiviert werden 

[1AP!] [1AP?FFFF] 

FFFF=Fehler 4 stellig HEX 

[1AT!] [1AT?FFFF] 


[1AE!] [1AE?FFFF] 


[1VP!] [1VP?FFFF) 


[1VT!] [1VT?FFFF) 


[1VE!] [1VE?FFFF) 


Schleppabstand [1PS!] [1PS?FFFF) 


Positioniertoleranz 

[1DP!] [1DP?FFFF) 


Positioniertoleranz für 

„Superpos.“ 

B 1 

[1DS!] [1DS?FFFF) 

FFFF=Fehler 4 stellig HEX




Software-Endschalter 

[1L5HHHHHHHH] Software-Endschalter 

festlegen für Richtung „-“-->E1 

[1L6HHHHHHHH] Software-Endschalter 

festlegen für Richtung „+“-->E2 

Hardware-Endschalter 

[1FY] 

fahre-->Limit“-“ 

[1FX] 

fahre-->Limit“+“ 

Positionszähler 

[1PR] 

Zähler-->„0“ 

[1PA] 

? aktuelle Position 

[1PPHHHHHHHH] 

HHHHHHHH = POS(8xHEX) 

Positionierbefehle 

[1FAHHHHHHHH] 


[1FRHHHHHHHH] 

HHHHHHHH = 

Betrag(8xHEX) 

[1SAHHHHHHHH] 


[1SRHHHHHHHH] 

HHHHHHHH = 

Betrag(8xHEX) 

[1FSHHHHHHHH] 



Richtung „-“ --> E1 


Richtung „+“ --> E2 

Positionszähler --> 0 [1PR!] 

Positionszähler abfragen [1PA!HHHHHHHH] 

HHHHHHHH=POS(8xHEX 

) 

Positionszähler setzen [1PP!] 

HHHHHHHH=POS(8xHEX 

Absolut Positionieren 

fahre absolut nach POSITION 

Relativ Positionieren 

fahre relativ um Betrag 

„Super“-ABS Positionieren 

Feinstpositionierung 

„Super“-REL Positionieren 

Feinstpositionierung 

ABS Positionieren mit V-Tip 

! mit Tipp-Betrieb Geschwindigkeit ! 

Zielposition hinterlegen / starten 

[1TAHHHHHHHH] ABS-POS. hinterlegen 


[1GA] 

go absolut 

[1TRHHHHHHHH] 

HHHHHHHH = 

Betrag(8xHEX) 

[1GR] 

go relativ 

Start von [1TA...] 

REL-POS. hinterlegen 

Start von [1TR...] 

B 2 

[1L5!] [1L5?HHHH] 


[1L6!] [1L6?HHHH] 


[1FY!] [1FY?HHHH] 

[1FX!] [1FX?HHHH] 

[1PA?FFFF] 


[1PP?FFFF] 


[1FA!] [1FA?FFFF] 


[1FR!] [1FR?FFFF] 


[1SA!] [1SA?FFFF] 


[1SR!] [1SR?FFFF] 


[1FS!] [1FS?FFFF] 


[1TA!] [1TA?FFFF] 


[1GA!] [1GA?FFFF] 


[1TR!] [1TR?FFFF] 


[1GR!] [1GR?FFFF] 





Befehle für INDEX - Fahrt 

[1IS] Index sperren [1IS!] [1IS?FFFF] 


[1IF] Index freischalten 

[1IF!] [1IF?FFFF] 


[1IA] Index lesen 

während Index-Fahrt 

Joystick 

[1CJ] Joystick EIN 

! nur mit angeschl. Joystick aktivieren 

! 

[1CS] Joystick AUS 

[1IA!HHHHHHHH] [1IA?FFFF] 


Antwort für Positionierbefehl FA, FR, SA, SR, FS 

[0pe] Umschalten auf Pollen EIN [0pe!] 

nach [0pe] ist die unmittelbare Antwort auf Pos.-Befehl z. B. [1FA...] immer [1FA>] 

[0pa] Umschalten auf Pollen AUS [0pa!] 

nach [0pa] kommt die Antwort erst, wenn Pos.-Befehl beendet ist z. B. [1FA...] mit [1FA!] (standard) 

[0po] 

Pos.-Befehl abgearbeitet ? 

Energieimpulsmodus 

[1KWwwwwPPZZppzz] 

Pollen 

Antwort vorhanden ? 

Energieimpulsparameter 

wwww-Wdh.Frequ.,PP-Intens.->„-“,ZZ-Dauer->„-“,pp-Intens.->„+“,zz-Dauer->„+" 

[1KS] 

! Antrieb stromlos ! 

[1CJ!] [1CJ?FFFF] 


[1CS!] [1CS?FFFF] 


z.B. [1FA!] 

für [1FA...] 

Energiepulsmodus EIN [1KS!] 

! Antrieb stromlos ! 

[0po!] 

Pos.-Befehl noch nicht 

beendet 

[1KW!] [1KW?FFFF] 


[1KS?FFFF] 


[1KO] Energiepulsmodus AUS [1KO!] [1KO?FFFF] 


[1K5] 

wenn Energiepulsmodus EIN 

[1K6] 

wenn Energiepulsmodus EIN 

einen Energiepuls 

in Richtung „-“ 

einen Energiepuls 

in Richtung „+“ 

Regelkreis 

[1RSSSZZPPGG] Regelkreisparameter 

einstellen 

[1RL] Regelkreisparameter 

abfragen 

B 3 

[1K5!] [1K5?FFFF] 


[1K6!] [1K6?FFFF] 


[1RS!] [1RS?FFFF] 


[1RL!] [1RL?FFFF] 





Parameter dauerhaft speichern 

[0ff00] Kanalnummer -->EEPROM 

wenn zuvor mit [0CS..] geändert 

[0ff!] 

[0ff01] Kanaldaten -->EEPROM [0ff!] 

alle Daten aus Befehlen wie z.B. RS, KW, AP, AT, AE, VP, VT, VE, PS, DP, DS, L5, L6 

Kanalkennung ( Klartext, 20 ASCIL-Zeichen ) 

[0LStext] 

text=20 ASCII-Zeichen ! 

Kanalkennung schreiben [0LS!] [0LS?FFFF] 

Der Inhalt bleibt nur solange erhalten, wie die Versorungsspannung anliegt ! 

[0LL] 

Kanalkennung lesen 

aus [0LStext] 

[0LL!text] 

[0PStext] 

text=20 ASCII-Zeichen ! 

[0PL] 

Service - Befehle 

[1rr] 

HP-Register 

[0ee01] 

[1yy] 

Finalposition 

Kanalkennung schreiben [0PS!] [0PS?FFFF] 

Der Inhalt kann mit [0ff09] dauerhaft (im EEPROM) abgespeichert werden ! 

Kanalkennung lesen [0PL!text] 

aus EEPROM 

Controler-Register 

abfragen 

Preset für 

Regelparameter 

Sollposition 

abfragen 

B 4 

alle Reg. Daten 

Text 

[0ee!] 

[1yy!HHHHHHHH] 

HHHHHHHH=POS(8xHEX)

Energiepulsbetrieb 

Im Energiepulsmodus - nach dem Befehl „[1KS]“ aktiv - kann eine Achse um sehr kleine Beträge (auch 

kleiner als 1 Inkr.) bewegt werden. Achtung, in diesem Betriebsmodus [1KS] ist die Achse stromlos. 

Der Achsenaufbau muß aus diesem Grund zwingend selbsthemmend sein. Die Wirkung des 

Energiepulses ist abhängig von den mechanischen Eigenschaften der Achse und der 

Energiepulsparameter - Vorgabe „[1KWwwwwPPZZppzz]“. 

Mit jedem „[1K5]“ bewegt sich die Achse in „-“Richtung und mit jedem „[1K6]“ in „+“Richtung um je 

einen „Schritt“. 

Nach dem Befehl „[1K0]“ ist die Achse wieder im normalen Regelmodus. 

Mit Hilfe der Parameter Energiepulsintensität und Energiepulsdauer lassen sich für beide Richtungen 

getrennt (individuell) fast beliebig Schrittweiten von ca. 0,01µm ... 2 µm voreinstellen. Die Wiederholbarkeit 

hängt jedoch von den mechanischen Eigenschaften der Achse ab. 

Beim „Super“positionieren mit den Befehlen [1SRHHHHHHHH] für „Super“ relativ positionieren und 

[1SAHHHHHHHH] für „Super“ absolut positionieren wird der Positioniervorgang von der MINI MOT 

automatisch abgearbeitet. 

Hier wird die Position im normalen Regelkreismodus angefahren und im 2. Schritt im Energiepulsmodus 

mit einstellbarer Pulsfrequenz äußerst präzise die Zielposition angefahren. 

Die Dauer des Vorganges ist sehr kurz. 

Das Zurückschalten in den Regelkreismodus (Halt) erfolgt 

1. wenn die Zielposition innerhalb einer voreingestellten Toleranz (z. B. [1DS00000001] 

= ± 1 Inkrement) erreicht wurde 

oder 

2. wenn eine maximale Pulsanzahl von 100 überschritten wurde. 

Der „Super“-Positionierbefehl ist sehr hilfsreich, wenn bei hoher Regelkreissicherheit eine Position 

trotzdem sehr präzise erreicht werden soll. 

Energieimpulsparameter 

[1KWwwwwPPZZppzz] PP - Energieimpulsintensität min 01, max. 7F - - > „-“Richtung 

ZZ - Energieimpulsdauer min 01, max. FF - - > „-“Richtung 

pp - Energieimpulsintensität min 01, max. 7F - - > „+“Richtung 

zz - Energieimpulsdauer min 01, max. FF - - > „+“Richtung 

wwww- Wiederholfrequenz 

wirksam nur bei „Super“Positionierung 

für „+“ und „-“Richtung 

Antwort: I0 --> [1KW!] bzw. NIO [1KW?HHHH] 

P 1

Energieimpulsmodus 

[1KS] schaltet Energieimpulsmodus ein 

ANTWORT: [1KS!] 

Achtung: Antrieb „stromlos“ 

[1KO] schaltet Energieimpulsmodus aus 

ANTWORT: [1KO!] bzw. [1KO?HHHH] 

[1K5] Energieimpuls, wenn mit „1KS“ eingeschaltet, 

in Richtung E1 ( - ) 

ANTWORT: [1K5!] bzw. [1K5?HHHH] 

[1K6] Energieimpuls, wenn mit „1KS“ eingeschaltet, 

in Richtung E2 ( + ) 

ANTWORT: [1K6!] bzw. [1K6?HHHH] 

P 2

[1WS..], [1FT] und [1WA]- Ablaufmodul 

[1WSddddSSSSSSAAAAVVSSSSSSAAAAVV... SSSSSSAAAAVV] - Ablaufdefinition 

Das Argument beginnt mit Anzahl der Durchläufe „dddd“ 4-stellig HEX - ASCII, 

gefolgt von der 1.Fahrstrecke „SSSSSS“ 6-stellig HEX - ASCII, der 

1.Beschleunigung „AAAA“ 4-stellig HEX - ASCII und der 1.Geschwindigkeit „VV“ 2stellig 

HEX - ASCII u. s. w. 

Antwort: [1WS!] oder im Fehlerfall [1WS?Fehlernr.] 

[1FT] - startet den Ablauf. 

Antwort: [1FT!] oder im Fehlerfall [1FT?Fehlernr.] 

[1WA] - gibt die aktuelle Anzahl der Durchläufe in 8 x Hex-ASCII aus. 

Antwort: [1WA!hhhhhhhh] 

Visual-Basic Beispiel: 

Sub sin_Click () 

Dim z, d, a, v, i, anz 

Dim sz$, sd$, sa$, sv$ 

anz = schritta - 1 

z = wartena 

sz$ = Hex(z): sz$ = String$(4 - Len(sz$), "0") & sz$ 

tx$ = "[1WS" + sz$ 

For i = 0 To anz 

d = (posa(i).Text) * motfak 

sd$ = Hex(d): sd$ = String$(8 - Len(sd$), "0") & sd$: sd$ = Right$(sd$, 6) 

a = (aa(i).Text) * motfak * hpafak / (STF * STF) 

sa$ = Hex(a): sa$ = String$(8 - Len(sa$), "0") & sa$: sa$ = Right$(sa$, 4) 

v = (va(i).Text) * motfak / STF 

sv$ = Hex(v): sv$ = String$(8 - Len(sv$), "0") & sv$: sv$ = Right$(sv$, 2) 

tx$ = tx$ + sd$ + sa$ + sv$ 

Next 

tx$ = tx$ + "]" 

'textABW.Text = Len(tx$) + tx$ 

comsend 

End Sub 

W 1

[1IW...], [1IO...], [1IP...], [1GX] und [1GY]- autom. Indexsuchlauf 

[1GX] - startet Indexsuchlauf beginnend mit Endschalterfahrt (+) E2 

Antwort: [1GX!] oder im Fehlerfall z. B. [1GX?001D] (kein Index gefunden). 

[1GY] - startet Indexsuchlauf beginnend mit Endschalterfahrt (-) E1 

Antwort: [1GY!] oder im Fehlerfall z. B. [1GY?001D] (kein Index gefunden). 

Zuvor muß der Suchweg vom Endschalter aus mit 

[1IWhhhhhhhh], 

der Offset von der Indexposition mit 

[1IOhhhhhhhh] und 

der Positonszählerstand nach erfolgreichem Ablauf der Funktion mit 

[1IPhhhhhhhh] hinterlegt werden. 

Das Argument „hhhhhhhh“ ist jeweils 8-stellig HEX - ASCII. 

[1IW...]-, [1IO...]- und [1IP...]-Daten können mit [0ff01] fest im EEPROM hinterlegt 

werden. 

Für die Endschalterfahrt wird die hinterlegte Endschaltergeschwindigkeit und für den 

Indexsuchlauf die Positioniergeschwindigkeit benutzt. 

W 2

MINI MOT FEHLERMELDUNGEN: 

FEHLERTABELLE FÜR BEFEHLSART 0 

0000: ALLES OK 

0001: KEINE FREIGABE (NOT-AUS) 

0002: 

0003: UNGÜLTIGER BEFEHL 

0004: UNKENNTLICHER SELEKT GEFORDERT 

0005: FEHLERHAFTER BEFEHL 

0006: REGELKREISPARAMETER NICHT VOLLSTÄNDIG 

0007: a-/v-... PARAMETER NICHT VOLLSTÄNDIG 

0008: KEINE FREIGABE FUER SELEKTEINTRAG PER 'RUNDRUF' 

0009: FKT. ZUR ZEIT NICHT AUSFÜHRBAR 

000A: PARAMETER NIO (CRC- SUMME IST NIO) 

000B: 

000C: 

000D: 

000E: 

000F: PARITÄTSFEHLER 

0010: INTERNER BUFFER-ÜBERLAUF 

0011: 

0012: 

0013: 

0014: ANDERE FUNKTION AKTIV 

F 1

FEHLERTABELLE FÜR BEFEHLSART 1 

0000: ALLES OK 

0001: KEINE FREIGABE 

0002: 

0003: UNGÜLTIGER BEFEHL 

0004: 

0005: FEHLERHAFTE ARGUMENTE 

0006: REGELKREISPARAMETER NICHT VOLLSTÄNDIG 

0007: a-/v-... PARAMETER NICHT VOLLSTÄNDIG 

0008: SCHLEPPFEHLER ZU GROSS 

0009: 

000A: PARAMETER NIO 

000B: ENERGIEIMPULSPARAMETER NICHT VORHANDEN 

000C: 

000D: 

000E: 

000F: PARITÄTSFEHLER 

0010: INTERNER BUFFER-ÜBERLAUF 

0011: ENDSTUFENSPANNUNG 24V NICHT VORHANDEN 

0012: SOFTLIMIT ERREICHT 

0013: ZIEL LIEGT AUSSERHALB DER SOFTLIMITS 

0014: ANDERE FUNKTION AKTIV 

0015: KEINE ACHSBEWEGUNG ERLAUBT, DA LIMIT VORHANDEN 

0016: FAHRT NACH A/D- WANDLER ÜBER E2 ABGEBROCHEN 

0017: POSITIONIERFEHLER 

0018: UNBEKANNTER AUSLÖSER 

0019: LIMIT E1 VORHANDEN 

001A: LIMIT E2 VORHANDEN 

001B: 

001C: DAS ZIELFENSTER DES SUPER-POS.-MODUS NICHT ERREICHT 

001D: ES WURDE NOCH KEIN INDEX GEFUNDEN 

001E: E3 –INDEX KANN NICHT VERWENDET WERDEN 

001F: UNGÜLTIGE FAHRTABELLE 

0020: TABELLENFAHRT NICHT ANGEWÄHLT 

0021: INDEX-SUCHWEG ÜBERSCHRITTEN 

0022: MAXIMALER VERFAHRWEG ZU GROSS 

F 2

Berechnung von Geschwindigkeit und Beschleunigung 

ST - sample time und STF – sample-time-faktor 

STF = 1 / (0.0000005 * 16 * (ST + 1)) 

Beispiel : sample time 1 ms = 7C (hex) � 124 (dez) 

STF = 1 / ( 0,0000005 * 16 * ( 124 +1 )) = 1000 

motfaktor - Umrechnungsfaktor counts �� mm 

motfak = ( encoder * interpolation * motkonst * gear ) / ( leadscrew ) 

Beispiel : STF = 1000, hpafak = 256 (const.), motkonst = 4 ( const.), interpolation = 1 

encoder = 500 Imp./U, leadscrew 100 mm/U, Gear = 13,738:1 

motfak = ( 500 * 1 * 4 * 13,738 ) / ( 100 ) = 274,76 counts / mm 

Vmin = 3,64 mm/s , Vmax = 407,63 mm/s und Amin = 14,22 mm/s^2 

Geschwindigkeit 

vpos = vpos_mm/s * motfak / STF 

Beispiel : 100 mm/s : vpos = 100 * 274,76 / 1000 = 27,476 

gerundet 27 � [1VP001B] (Sendestring mit Hex-Wert) 

Beschleunigung 

apos = apos_mm/s^2 * motfak * hpafak / ( STF * STF ) 

Beispiel : 1000 mm/s^2 : apos = 1000 * 274,76 * 256 / (1000 * 1000) = 70,338 

gerundet = 70 � [1AP0046] (Sendestring mit Hex-Wert) 

Motfaktor für Achsen mit Maßstab 

Motfak =(1000 / Gitterkonstante) * interpolation * Motkonst 

Beispiel : Gitterkonstante = 20 µm, Interpolation = 50, Motkonst = 4 

Motfak = (1000 / 20) * 50 * 4 = 10000 counts / mm 

A 1

Visual Basic Module 

Sub comsend () 

'--------------------------------------------------------- 

'Senderoutine 

flaganzcom = 1 'Merker für Senden und Empfangen 

comm1.Output = tx$ 'tx$ senden 

anzcom1 'Empfangsroutine 

flaganzcom = 0 

End Sub 

Sub anzcom1 () 

'--------------------------------------------------------- 

' Empfangsroutine 

Dim Y$ 

Dim start, delta 

start = Timer 

empf$ = "" 

Do 

DoEvents 

delta = Timer - start 

Y$ = comm1.Input 

empf$ = empf$ + Y$ 

Loop Until Right$(empf$, 1) = "]" Or delta > waitpos ']=Stringendetrigger 

If delta > waitpos Then : GoTo endea1 'Timeout 

If Mid$(empf$, 5, 1) = "?" Then statusanz 

endea1: 

End Sub 

Sub achsum () 

'--------------------------------------------------------- 


comm1.Output = achse$(achse_n) 'contr.R AA 


End Sub 

A 2

Sub motfaktor () 

'--------------------------------------------------------- 

'Umrechnungfaktor Inkremente mm motfak() 

Dim i, vmit 

If opt_maßst(achse_n) = True Then 'Maßstab 

incr_U_mm(achse_n).Caption = "GK [µm]" 

Else 

'Encoder 

incr_U_mm(achse_n).Caption = "Inkr./U" 

End If 

spg(achse_n) = (txt_spg(achse_n).Text) 

enc(achse_n) = (txt_enc(achse_n).Text) 

getr(achse_n) = (txt_getr(achse_n).Text) 

spin(achse_n) = (txt_spin(achse_n).Text) 

ipl(achse_n) = (txt_ipl(achse_n).Text) 

motspgkonst(achse_n) = (txt_motspgkonst(achse_n).Text) 

motfak(achse_n) = (enc(achse_n) * ipl(achse_n) * motkonst * getr(achse_n)) / spin(achse_n) 

If opt_maßst(achse_n) = True Then 'Maßstab 

motfak(achse_n) = (1000 / enc(achse_n) * ipl(achse_n) * motkonst * 1) / 1 

getr(achse_n) = 1 

spin(achse_n) = 1 

End If 

'textmotkonst(1).Text = Format(motfak, "######0.0#") 

vmaxiabs = 112 '(hex0070) incr/ms 

vmini = 1 'incr/ms 

STF = 1 / (.0000005 * 16 * (ST + 1)) 

vmax(achse_n) = 60 * (spg(achse_n) * spin(achse_n) * .9) / (motspgkonst(achse_n) * 

getr(achse_n))'mm/s 

vmin(achse_n) = STF / motfak(achse_n) '1000 ms/s * 1 incr/ms / incr/mm = mm/s 

vmaxabs = STF * vmaxiabs / motfak(achse_n) ' mm/s 

If vmax(achse_n) > vmaxabs Then vmax(achse_n) = vmaxabs 

amin(achse_n) = STF * STF / (motfak(achse_n) * hpafak) 

aufl(achse_n) = 1000 / motfak(achse_n) 

txt_aufl(achse_n) = Format(aufl(achse_n), "###0.0##") 

txt_vmax(achse_n).Text = Format(vmax(achse_n), "##0.0#") 

txt_vmin(achse_n).Text = Format(vmin(achse_n), "##0.0#") 

vmit = vmax(achse_n) / 2 

End Sub 

A 3

Sub downldef () 

'--------------------------------------------------------- 

Dim tx$ 

softendp(achse_n) = (txt_softendp(achse_n).Text) 

softendp(achse_n) = softendp(achse_n) * motfak(achse_n) 

tx$ = Hex(softendp(achse_n)): tx$ = String$(8 - Len(tx$), "0") & tx$ 

sep$(achse_n) = "[1L6" & tx$ & "]" 'Softlimit in +Richtung 

softendm(achse_n) = (txt_softendm(achse_n).Text) 

softendm(achse_n) = softendm(achse_n) * motfak(achse_n) 

tx$ = Hex(softendm(achse_n)): tx$ = String$(8 - Len(tx$), "0") & tx$ 

sem$(achse_n) = "[1L5" & tx$ & "]" 'Softlimit in -Richtung 

delta(achse_n) = txt_delta(achse_n).Text 

delta(achse_n) = delta(achse_n) * motfak(achse_n) 

tx$ = Hex(delta(achse_n)): tx$ = String$(8 - Len(tx$), "0") & tx$ 

dp$(achse_n) = "[1DP" & tx$ & "]" 'Positioniertoleranz 

schlepp(achse_n) = txt_schlepp(achse_n).Text 

schlepp(achse_n) = schlepp(achse_n) * motfak(achse_n) 

tx$ = Hex(schlepp(achse_n)): tx$ = String$(8 - Len(tx$), "0") & tx$ 

ps$(achse_n) = "[1PS" & tx$ & "]" 'Schleppabstand 

vpos(achse_n) = txt_vabs(achse_n).Text 

vpos(achse_n) = vpos(achse_n) * motfak(achse_n) / STF 

tx$ = Hex(vpos(achse_n)): tx$ = String$(4 - Len(tx$), "0") & tx$ 

vp$(achse_n) = "[1VP" & tx$ & "]" 'Positioniergeschwindigkeit 

apos(achse_n) = txt_aabs(achse_n).Text 

apos(achse_n) = apos(achse_n) * motfak(achse_n) * hpafak / (STF * STF) 

tx$ = Hex(apos(achse_n)): tx$ = String$(4 - Len(tx$), "0") & tx$ 

ap$(achse_n) = "[1AP" & tx$ & "]" 'Positionierbeschleunigung 

vend(achse_n) = txt_vend(achse_n).Text 

vend(achse_n) = vend(achse_n) * motfak(achse_n) / STF 

tx$ = Hex(vend(achse_n)): tx$ = String$(4 - Len(tx$), "0") & tx$ 

ve$(achse_n) = "[1VE" & tx$ & "]" 'Geschwindigkeit-Endschalter 

aend(achse_n) = txt_aend(achse_n).Text 

aend(achse_n) = aend(achse_n) * motfak(achse_n) * hpafak / (STF * STF) 

tx$ = Hex(aend(achse_n)): tx$ = String$(4 - Len(tx$), "0") & tx$ 

ae$(achse_n) = "[1AE" & tx$ & "]" 'Beschleunigung-Endschalter 

A 4

vtip(achse_n) = txt_vtip(achse_n).Text 

vtip(achse_n) = vtip(achse_n) * motfak(achse_n) / STF 

tx$ = Hex(vtip(achse_n)): tx$ = String$(4 - Len(tx$), "0") & tx$ 

vt$(achse_n) = "[1VT" & tx$ & "]" 'Geschwindigkeit-Tippbetrieb 

atip(achse_n) = txt_atip(achse_n).Text 

atip(achse_n) = atip(achse_n) * motfak(achse_n) * hpafak / (STF * STF) 

tx$ = Hex(atip(achse_n)): tx$ = String$(4 - Len(tx$), "0") & tx$ 

at$(achse_n) = "[1AT" & tx$ & "]" 'Beschleunigung-Tippbetrieb 

tx$ = txt_puls(achse_n).Text 

pls$(achse_n) = "[1KW" & tx$ & "]" 'Pulsparameter 

End Sub 

Sub c_download_Click (index As Integer) 

'--------------------------------------------------------- 

'Download-Daten senden 

achse_n = index 

achsum 

downldef 

tx$ = sep$(index) 

comsend 

tx$ = sem$(index) 

comsend 

tx$ = dp$(index) 

comsend 

tx$ = ps$(index) 

comsend 

tx$ = vp$(index) 

comsend 

tx$ = ap$(index) 

comsend 

tx$ = ve$(index) 

comsend 

tx$ = ae$(index) 

comsend 

tx$ = vt$(index) 

comsend 

tx$ = at$(index) 

comsend 

tx$ = pls$(index) 

comsend 

downloadein 

timer1.Enabled = True 

End Sub 

A 5

MOT-TEST 2000 

Installation: A:\ Setup.exe 

Beschreibung 

MOT-Test dient zur Inbetriebnahme, zum Testen und zum Optimieren einer oder mehrerer 

Achsen. 

Nach dem Start von MOT-Test erscheint das „Datei öffnen Fenster“. Hier werden alle Dateien 

„*.mot“ angezeigt. 

Man kann eine Datei auswählen und mit „OK“ weitergehen. Man kann aber auch, insbesondere 

wenn es noch keine „*.mot“ – Datei gibt, mit „Abbrechen“ fortfahren. 

Nun ist man in Hauptmenue. 

Mit „chan. 01“ wird die Achse mit der Adresse 01 aktiviert. 

Mit „motor-gear-enc.-data“ werden die Parameter angezeigt und können geändert werden. 

Aus den Parametern werden die Auflösung vmax, vmin usw. berechnet. 

In den „download-data“ müssen nun die Geschwindigkeiten, Beschleunigungen, 

Positioniertoleranz, Schleppabstand, Softwarelimits usw. eingetragen werden. 

Mit „download“ werden die Dateien zur aktiven Achse gesendet. 

Mit „chan. 02“ kann man nun die Achse 02 aktivieren und mit der Dateneingabe fortfahren. 

Sind alle Daten eingegeben und an die Achsen gesendet, kann dieser Datensatz mit „Datei“, 

gefolgt von „Datei speichern unter“, z.B. als „xyz_01.mot“ abgespeichert werden. 

Mit „control parameter“ öffnet sich das Fenster, indem die Regelparameter abgefragt, geändert und in 

der aktiven Achse hinterlegt werden können. 

Mit „read“ werden die Regelparameter der aktiven Achse angezeigt. Man kann sie ändern und mit 

„send“ an die Achse senden. 

Mit „save“ werden die Parameter in der Achse fest hinterlegt. 

Hat man zuvor im Hauptmenue eine Verfahrstrecke eingegeben, kann mit „start“ das Verhalten 

der Achse grafisch dargestellt werden. 

Mit „ABS(0)“ kann man wieder in die Nullposition fahren. 

Im Hauptmenue kann man Wegvorgaben auswählen oder beliebig eingeben. Man kann relativ 

oder absolut positionieren. Mit „Pos+“ bewegt sich die Achse entsprechend in positive und 

mit „Pos –„ in negative Zählrichtung. 

„Stop“ unterbricht alle Aktivitäten. 

Ist „Super Pos“ angewählt, kann man, wenn die Energiepulsparameter entsprechend optimiert sind, 

Positionen hochgenau anfahren. 

Wird „sequence“ ausgewählt, öffnet sich ein Fenster, in dem ein Bewegungsablauf auch 

mehrerer Achsen realisiert werden kann. 

A 6

Nach dem Start von MOT-TEST erscheint Appears after starting MOT-TEST 

Hauptmenue Main menu 

A 7

Chan01 (Kanal 01) ist angewählt Chan.01 (channel 01) has been selected 

Motor-gear-enc.data und download-data geöffnet Motor-gear-enc.data and download-data opened

A 8 

Control-Parameter geöffnet Control-Parameter opened 

A 9

Inhaltsverzeichnis - Wienecke & Sinske GmbH

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