KR C4; KR C4 CK - KUKA Robotics

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KR C4; KR C4 CK - KUKA Robotics

ControllerKUKA Roboter GmbHKR C4; KR C4 CKSpecificationStand: 19.03.2014Version: Spez KR C4 GI V10


KR C4; KR C4 CK1.19.1 Schnittstellen Mainboard D2608-K ....................................................................... 461.19.2 Schnittstellen Mainboard D3076-K ....................................................................... 471.19.3 Schnittstellen Mainboard D3236-K ....................................................................... 481.20 KUKA smartPAD Halter (Option) ............................................................................... 491.21 Schrankkühlung ......................................................................................................... 501.22 Beschreibung Kunden-Einbauraum ........................................................................... 512 Technische Daten ........................................................................................ 532.1 Externe 24 V Fremdeinspeisung ............................................................................... 552.2 Safety Interface Board ............................................................................................... 552.3 Abmessungen Robotersteuerung .............................................................................. 562.4 Mindestabstände Robotersteuerung ......................................................................... 572.5 Schwenkbereich Schranktüre .................................................................................... 582.6 Abmessungen smartPAD Halter (Option) .................................................................. 582.7 Bohrungsmaße für Bodenbefestigung ....................................................................... 592.8 Bohrungsmaße für den Technologieschrank ............................................................. 592.9 Schilder ...................................................................................................................... 603 Sicherheit ..................................................................................................... 633.1 Allgemein ................................................................................................................... 633.1.1 Haftungshinweis ................................................................................................... 633.1.2 Bestimmungsgemäße Verwendung des Industrieroboters ................................... 633.1.3 EG-Konformitätserklärung und Einbauerklärung .................................................. 643.1.4 Verwendete Begriffe ............................................................................................. 643.2 Personal .................................................................................................................... 663.3 Arbeits-, Schutz- und Gefahrenbereich ..................................................................... 673.4 Auslöser für Stopp-Reaktionen .................................................................................. 673.5 Sicherheitsfunktionen ................................................................................................ 683.5.1 Übersicht der Sicherheitsfunktionen ..................................................................... 683.5.2 Sicherheitssteuerung ............................................................................................ 693.5.3 Betriebsartenwahl ................................................................................................. 693.5.4 Signal "Bedienerschutz" ....................................................................................... 703.5.5 NOT-HALT-Einrichtung ........................................................................................ 703.5.6 Abmelden von der übergeordneten Sicherheitssteuerung ................................... 713.5.7 Externe NOT-HALT-Einrichtung ........................................................................... 713.5.8 Zustimmeinrichtung .............................................................................................. 713.5.9 Externe Zustimmeinrichtung ................................................................................. 723.5.10 Externer sicherer Betriebshalt .............................................................................. 723.5.11 Externer Sicherheitshalt 1 und externer Sicherheitshalt 2 .................................... 723.5.12 Geschwindigkeitsüberwachung in T1 ................................................................... 733.6 Zusätzliche Schutzausstattung .................................................................................. 733.6.1 Tippbetrieb ........................................................................................................... 733.6.2 Software-Endschalter ........................................................................................... 733.6.3 Mechanische Endanschläge ................................................................................. 733.6.4 Mechanische Achsbereichsbegrenzung (Option) ................................................. 743.6.5 Achsbereichsüberwachung (Option) .................................................................... 743.6.6 Möglichkeiten zum Bewegen des Manipulators ohne Antriebsenergie ................ 743.6.7 Kennzeichnungen am Industrieroboter ................................................................. 753.6.8 Externe Schutzeinrichtungen ................................................................................ 754 / 131 Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V10


Inhaltsverzeichnis3.7 Übersicht Betriebsarten und Schutzfunktionen .......................................................... 763.8 Sicherheitsmaßnahmen ............................................................................................. 763.8.1 Allgemeine Sicherheitsmaßnahmen ..................................................................... 763.8.2 Transport .............................................................................................................. 773.8.3 Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme ......................................................... 773.8.3.1 Prüfung Maschinendaten und Sicherheitskonfiguration .................................. 793.8.3.2 Inbetriebnahme-Modus .................................................................................... 803.8.4 Manueller Betrieb .................................................................................................. 813.8.5 Simulation ............................................................................................................. 823.8.6 Automatikbetrieb ................................................................................................... 823.8.7 Wartung und Instandsetzung ................................................................................ 823.8.8 Außerbetriebnahme, Lagerung und Entsorgung .................................................. 843.8.9 Sicherheitsmaßnahmen für "Single Point of Control" ........................................... 843.9 Angewandte Normen und Vorschriften ...................................................................... 854 Planung ........................................................................................................ 874.1 Elektromagnetische Verträglichkeit (EMV) ................................................................ 874.2 Aufstellbedingungen .................................................................................................. 874.3 Anschlussbedingungen .............................................................................................. 894.4 Befestigung der KUKA smartPAD Halterung (Option) ............................................... 914.5 Netzanschluss über X1 Hartingstecker ...................................................................... 914.6 Beschreibung Sicherheitsschnittstelle X11 ................................................................ 924.6.1 Sicherheitsschnittstelle X11 .................................................................................. 934.6.2 Schnittstelle X11 externer Zustimmungsschalter .................................................. 964.6.3 Polbild Stecker X11 .............................................................................................. 974.6.4 Schaltungsbeispiel NOT-HALT-Kreis und Schutzeinrichtung ............................... 974.6.5 Beschaltungsbeispiele für sichere Ein- und Ausgänge ......................................... 984.7 Sicherheitsfunktionen über Ethernet-Sicherheitsschnittstelle ................................... 1014.7.1 Zustimmungsschalter Prinzipschaltung ................................................................ 1054.7.2 SafeOperation über Ethernet-Sicherheitsschnittstelle (Option) ............................ 1054.7.3 Schnittstelle Ethernet (1xRJ45) X66 ..................................................................... 1094.8 EtherCAT Anschluss auf der CIB ............................................................................... 1094.9 PE-Potenzialausgleich ............................................................................................... 1104.10 Systemaufbau ändern, Geräte tauschen ................................................................... 1114.11 Quittierung Bedienerschutz ........................................................................................ 1114.12 Performance Level ..................................................................................................... 1124.12.1 PFH-Werte der Sicherheitsfunktionen .................................................................. 1125 Transport ...................................................................................................... 1155.1 Transport mit Transportgeschirr ................................................................................. 1155.2 Transport mit Gabelstapler ........................................................................................ 1165.3 Transport mit Hubwagen ............................................................................................ 1185.4 Transport mit Rollenanbausatz (Option) .................................................................... 1186 KUKA Service .............................................................................................. 1196.1 Support-Anfrage ......................................................................................................... 1196.2 KUKA Customer Support ........................................................................................... 119Index ............................................................................................................. 127Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V105 / 131


KR C4; KR C4 CK6 / 131 Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V10


1 Produktbeschreibung1 Produktbeschreibung1.1 Übersicht des IndustrierobotersDer Industrieroboter besteht aus folgenden Komponenten:• Manipulator• Robotersteuerung• Programmierhandgerät• Verbindungsleitungen• Software• Optionen, ZubehörAbb. 1-1: Beispiel eines Industrieroboters1 Manipulator 3 Programmierhandgerät2 Robotersteuerung 4 Verbindungsleitungen1.2 Übersicht der RobotersteuerungDie Robotersteuerung besteht aus folgenden Komponenten:• Steuerungs-PC (KPC)• Niederspannungs-Netzteil• Antriebsnetzteil mit Antriebsregler KUKA Power-Pack (KPP)• Antriebsregler KUKA Servo-Pack (KSP)• Programmierhandgerät (KUKA smartPAD)• Cabinet Control Unit (CCU)• Controller System Panel (CSP)• Safety Interface Board (SIB)• Sicherungselemente• Akkus• Lüfter• Anschlussfeld• Rollen-Anbausatz (Option)Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V107 / 131


KR C4; KR C4 CKAbb. 1-2: Übersicht Robotersteuerung Frontansicht1 Netzfilter 9 CCU2 Hauptschalter 10 SIB/SIB-Extended3 CSP 11 Sicherungselement4 Steuerungs-PC 12 Akkus5 Antriebsnetzteil. (Antriebsregler13 AnschlussfeldAchse 7 und 8 Option)6 Antriebsregler Achse 1 bis 3 14 Rollen-Anbausatz (Option)7 Antriebsregler Achse 4 bis 6 15 KUKA smartPAD8 BremsenfilterAbb. 1-3: Übersicht Robotersteuerung Rückansicht1 KSP/KPP-Kühlkörper 4 Außenlüfter2 Bremswiderstand 5 Niederspannungs-Netzteil3 Wärmetauscher8 / 131 Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V10


1 Produktbeschreibung1.3 KUKA Power-PackBeschreibungFunktionenDas KUKA Power-Pack (KPP) ist das Antriebsnetzteil und generiert aus einemDrehstromnetz eine gleichgerichtete Zwischenkreisspannung. Mit dieserZwischenkreisspannung werden die internen Antriebsregler und externe Antriebeversorgt. Es gibt 4 verschiedene Gerätevarianten der gleichen Baugröße.Auf dem KPP befinden sich LEDs die den Betriebszustand anzeigen.• KPP ohne Achsverstärker (KPP 600-20)• KPP mit Verstärker für eine Achse (KPP 600-20-1x40)Ausgangsspitzenstrom 1x40 A• KPP mit Verstärker für zwei Achsen (KPP 600-20-2x40)Ausgangsspitzenstrom 2x40 A• KPP mit Verstärker für eine Achse (KPP 600-20-1x64)Ausgangsspitzenstrom 1x64 ADas KPP hat folgende Funktionen:• KPP zentraler AC-Netzanschluss in einem Verbundbetrieb• Geräteleistung bei 400 V Netzspannung: 14 kW• Bemessungsstrom: 25 A DC• Zu- und Abschaltung der Netzspannung• Versorgung mehrerer Achsverstärker mit dem DC-Zwischenkreis• Integrierter Bremschopper mit der Anschaltung eines externen Ballastwiderstandes• Überlastüberwachung vom Ballastwiderstand• Stillsetzen von Synchron-Servomotoren durch Kurzschlussbremsung1.4 KUKA Servo-PackBeschreibungFunktionenDas KUKA Servo-Pack (KSP) ist der Antriebsregler für die Manipulatorachsen.Es gibt 3 verschiedene Gerätevarianten der gleichen Baugröße. Auf demKSP befinden sich LEDs die den Betriebszustand anzeigen.• KSP für 3 Achsen (KSP 600-3x40)Ausgangsspitzenstrom 3x 40 A• KSP für 3 Achsen (KSP 600-3x64)Ausgangsspitzenstrom 3x 64 A• KSP für 3 Achsen (KSP 600-3x20)Ausgangsspitzenstrom 3x 20 ADas KSP hat folgende Funktionen:• Leistungsbereich: 11 kW bis 14 kW je Achsverstärker• Direkte Einspeisung der DC-Zwischenkreisspannung• Feldorientierte Regelung für Servomotoren: Drehmomentregelung1.5 Steuerungs-PCPC-KomponentenZum Steuerungs-PC (KPC) gehören folgende Komponenten:• Netzteil• Mainboard• Prozessor• Kühlkörper• SpeichermoduleStand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V109 / 131


KR C4; KR C4 CK• Festplatte• LAN-Dual-NIC Netzwerkkarte (nicht bei allen Mainboard Varianten vorhanden)• PC-Lüfter• Optionale Baugruppen, z. B. FeldbuskartenFunktionenDer Steuerungs-PC (KPC) übernimmt folgende Funktionen der Robotersteuerung:• Bedienoberfläche• Programmerstellung, -Korrektur, -Archivierung, -Pflege• Ablaufsteuerung• Bahnplanung• Ansteuerung des Antriebskreises• Überwachung• Sicherheitstechnik• Kommunikation mit externer Peripherie (andere Steuerungen, Leitrechner,PCs, Netzwerk)1.6 Cabinet Control UnitBeschreibungDie Cabinet Control Unit (CCU) ist die zentrale Stromverteilung und Kommunikationsschnittstellefür alle Komponenten der Robotersteuerung. Die CCUbesteht aus dem Cabinet Interface Board (CIB) und dem Power ManagementBoard (PMB). Alle Daten werden über die interne Kommunikation an die Steuerungübergeben und dort weiterverarbeitet. Bei Ausfall der Netzspannungwerden über Akkus die Steuerungskomponenten so lange mit Strom versorgt,bis die Positionsdaten gesichert sind und die Steuerung heruntergefahren ist.Durch einen Belastungstest wird der Ladungszustand und die Qualität der Akkusgeprüft.Funktionen • Kommunikations-Schnittstelle für die Komponenten der Robotersteuerung• Sichere Aus- und Eingänge• Ansteuerung Hauptschütz 1 und 2• Justagereferenzierung• KUKA smartPAD gesteckt• 4 schnelle Messeingänge für Kundenapplikationen• Überwachung der Lüfter in der Robotersteuerung• Außenlüfter• Steuerungs-PC Lüfter• Temperaturerfassung:• Thermoschalter Trafo• Meldekontakt Kühlgerät• Meldekontakt Hauptschalter• Temperatursensor Ballastwiderstand• Temperatursensor Schrank-Innentemperatur• Über den KUKA Controller Bus werden folgende Komponenten mit demKPC verbunden:• KPP/KSP• Resolver Digital Converter• Über den KUKA System Bus werden folgende Bedien- und Servicegerätemit dem Steuerungs-PC verbunden:• KUKA Operator Panel Interface10 / 131 Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V10


1 Produktbeschreibung• Diagnose LEDs• Schnittstelle zur Electronik Date StorageStromversorgung gepuffert• KPP• KSP• KUKA smartPAD• Steuerungs-PC Multicore• Controller System Panel (CSP)• Resolver Digital Converter (RDC)• SIB Standard oder SIB Standard und Extended (Option)Stromversorgung nicht gepuffert• Motorbremsen• Außenlüfter• Kundenschnittstelle1.7 Safety Interface BoardBeschreibungDas Safety Interface Board (SIB) ist Bestandteil der Sicherheitsschnittstelle.Je nach Ausbau der Sicherheitsschnittstelle werden in der Robotersteuerung2 verschiedene SIBs verwendet, das SIB Standard- und das SIB ExtendedBoard. Das SIB Standard sowie Extended haben Erfassungs-, Steuer- undSchaltfunktionen. Das SIB Extended kann nur zusammen mit der SIB Standardbetrieben werden. Die Ausgangssignale werden als galvanisch getrennteAusgänge zur Verfügung gestellt.Auf dem SIB Standard sind folgende sichere Ein- und Ausgänge:• 5 sichere Eingänge• 3 sichere AusgängeAuf dem SIB Extended sind folgende sichere Ein- und Ausgänge:• 8 sichere Eingänge• 8 sichere AusgängeFunktionenDas SIB Standard hat folgende Funktionen:• Sichere Ein- und Ausgänge für die diskrete Sicherheitsschnittstelle derRobotersteuerungDas SIB Extended hat folgende Funktionen:• Sichere Ein- und Ausgänge für die Bereichsauswahl und Bereichsüberwachungfür die Option SafeRobotoder wahlweise• Bereitstellung der Signale zur Achsbereichsüberwachung1.8 Resolver Digital ConverterBeschreibungFunktionenMit dem Resolver Digital Converter (RDC) werden die Motor-Positionsdatenerfasst. An der RDC können 8 Resolver angeschlossen werden. Zusätzlichwerden die Motortemperaturen gemessen und ausgewertet. Zur Speicherungnichtflüchtiger Daten befindet sich das EDS in der RDC-Box.Der RDC hat folgende Funktionen:• Sichere Erfassung von bis zu 8 Motor-Positionsdaten über Resolver• Erfassung von bis zu 8 Motor-BetriebstemperaturenStand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V1011 / 131


KR C4; KR C4 CK• Kommunikation mit der Robotersteuerung• Überwachung der Resolver-Leitungen• Folgende nichtflüchtige Daten werden auf der EDS gespeichert:• Positionsdaten• KUKA Konfiguration1.9 Controller System PanelBeschreibungDas Controller System Panel (CSP) ist ein Anzeigeelement für den Betriebszustandund hat folgende Anschlüsse:• USB1• USB2• KLI (Option)• KSI (Option)ÜbersichtAbb. 1-4: CSP Anordnung LED und SteckerPos. Bauteil Farbe Bedeutung1 LED 1 Grün Betriebs LED2 LED 2 Weiß Sleep LED3 LED 3 Weiß Automatik LED4 USB 1 - -5 USB 2 - -6 RJ45 - KLI; KSI7 LED 6 Rot Fehler LED 38 LED 5 Rot Fehler LED 29 LED 4 Rot Fehler LED 11.10 Niederspannungs-NetzteilBeschreibungDas Niederspannungs-Netzteil versorgt die Komponenten der Robotersteuerungmit Spannung.Eine grüne LED zeigt den Betriebszustand des Niederspannungs-Netzteilsan.12 / 131 Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V10


1 Produktbeschreibung1.11 Ext. Spannungsversorgung 24 VEine ext. 24 V Fremdeinspeisung ist über folgende Schnittstellen möglich:• RoboTeam X57• Schnittstelle X11• Stecker X55Versorgung des KLI Switches in der RobotersteuerungDie Fremdversorgung ist für SIB und CIB nicht trennbar. Wenn das SIB fremdversorgtwird, wird auch das CIB fremdversorgt und umgekehrt.1.12 AkkusBeschreibungDie Robotersteuerung wird über die Akkus bei Netzausfall oder Stromabschaltunggeregelt heruntergefahren. Die Akkus werden über die CCU geladen undder Ladezustand wird geprüft und angezeigt.1.13 NetzfilterBeschreibungDer Netzfilter (Entstörfilter) unterdrückt Störspannungen auf der Netzleitung.1.14 BusteilnehmerÜbersichtAbb. 1-5: Busteilnehmer Übersicht1 KSP links 9 KUKA Controller Bus (KCB)2 KSP mitte 10 CCU3 KPP 11 SIB Standard/Extended (Option)4 LAN-Dual-NIC-Karte 12 KOI5 Ethernet Mainboard 13 KUKA Extension Bus (KEB)6 CSP 14 RDCStand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V1013 / 131


KR C4; KR C4 CK7 KSI/KLI 15 Electronic Mastering Device(EMD)8 KUKA System Bus (KSB) 16 KUKA smartPAD1.14.1 KCB TeilnehmerKCB TeilnehmerFolgende Geräte gehören zum KCB:• KPP• KSP mitte• KSP links• RDC• CIB• EMD1.14.2 KSB Teilnehmer und KonfigurationsvariantenKSB TeilnehmerFolgende Geräte gehören zum KSB:• CIB SION• smartPAD SION• SIB Standard (Option)• SIB Standard/Extended (Option)KonfigurationsvariantenAnwendung Konfig. CIB SIB Standard SIB ExtendedStandard Safety ohne/mit SOP Variante 1 X - -über PROFIsafeStandard Safety über SchnittstelleVariante 2 X X -Standard Safety mit SOP über Variante 3 X X XSchnittstelleStandard Safety ohne/mit SOPüber CIP SafetyVariante 4 X - -1.14.3 KEB Teilnehmer und KonfigurationsvariantenKEB TeilnehmerFolgende Komponenten sind Teilnehmer am KEB:• PROFIBUS-Master• PROFIBUS-Slave• PROFIBUS-Master/Slave• Erweiterung Digitale-I/O 16/16• DeviceNet Master• DeviceNet Slave• DeviceNet Master/Slave• Digitale I/O 16/16• Digitale I/O 16/16/4• Digitale I/O 32/32/4• Digitale/Analoge I/O 16/16/2• zusätzlich Digitale I/O 16/8 Schweißkoffer (Option)14 / 131 Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V10


1 Produktbeschreibung• Digitale/Analoge I/O 32/32/4KonfigurationsvariantenAnwendung Konfig. BusAnschluss von PROFIBUS-Geräten Variante 1 PROFIBUS-MasterAnbindung an Linien-SPS mit PRO- Variante 2 PROFIBUS-SlaveFIBUS-SchnittstelleAnschluss von PROFIBUS-GerätenAnbindung an Linien-SPS mit Profibus-SchnittstelleVariante 3 PROFIBUS-Master/ SlaveAnschluss von PROFIBUS-GerätenAnschluss von jeweils 16 dig. EinundAusgängen mit 0,5 AAnbindung an Linien-SPS mit PRO-FIBUS-SchnittstelleAnschluss von jeweils 16 dig. EinundAusgängen mit 0,5 AAnschluss von PROFIBUS-GerätenAnbindung an Linien-SPS mit PRO-FIBUS-SchnittstelleAnschluss von jeweils 16 dig. EinundAusgängen mit 0,5 AVariante 4 PROFIBUS-Master Erweiterung DigitaleI/O 16/16Variante 5Variante 6PROFIBUS-SlavePROFIBUS-Master/SlaveAnschluss von jeweils 16 dig. Ein- Variante 7 Digitale I/O 16/16und Ausgängen mit 0,5 AAnschluss von jeweils 16 dig. Ein- Variante 8 Digitale I/O 16/16/4und Ausgängen mit 0,5/2 AAnschluss von jeweils 32 dig. Ein- Variante 9 Digitale I/O 32/32/4und Ausgängen mit 0,5/2 AVKR C2-kompatible Schnittstelle Variante 10 Retrofitzur Anbindung an Linien-SPSAnschluss von EtherCAT-Geräten Variante 11 -Anschluss von DeviceNet-Geräten Variante 12 DeviceNet MasterAnbindung an Linien-SPS mit DeviceNetVariante 13 DeviceNet SlaveSchnittstelleAnschluss von DeviceNet-GerätenAnbindung an Linien-SPS mit DeviceNetSchnittstelleVariante 14 DeviceNet Master/SlaveAnschluss von DeviceNet-GerätenAnschluss von jeweils 16 dig. EinundAusgängen mit 0,5 A.Anbindung an Linien-SPS mit DeviceNetSchnittstelleAnschluss von jeweils 16 dig. EinundAusgängen mit 0,5 A.Anschluss von DeviceNet-GerätenAnbindung an Linien-SPS mit DeviceNetSchnittstelleAnschluss von jeweils 16 dig. EinundAusgängen mit 0,5 A.Variante 15 DeviceNet Master Erweiterung DigitaleI/O 16/16Variante 16Variante 17DeviceNet SlaveDeviceNet Master/SlaveStand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V1015 / 131


KR C4; KR C4 CKAnwendung Konfig. BusAnschluss von jeweils 16 dig. EinundAusgängen mit 0,5 A und 2Analogen EingängenAnschluss von jeweils 16 dig. EinundAusgängen mit 0,5 A und 2Analogen Eingängen und zusätzlich16 Digitalen Eingängen und 8 DigitalenAusgängenAnschluss von jeweils 32 dig. EinundAusgängen mit 0,5 A und 4Analogen EingängenVariante 18 Erweiterung Digitale und Analoge I/O 16/16/2Variante 19In folgenden Fällen muss nach Anschluss kundenspezifischer Geräte an diezugehörigen Schnittstellen eine Systemänderung mit WorkVisual durch denKunden durchgeführt werden:• Anschluss von PROFIBUS-Geräten• Anschluss von EtherCAT-GerätenErweiterung Digitale I/O 16/16/2 zusätzlich16 Digitale Eingänge und 8 Digitale AusgängeVariante 20 Erweiterung Digitale und Analoge I/O 32/32/41.15 Schnittstellen AnschlussfeldÜbersichtDas Anschlussfeld der Robotersteuerung besteht aus Anschlüssen für folgendeLeitungen:• Netzzuleitung/Einspeisung• Motorleitungen zum Manipulator• Datenleitungen zum Manipulator• KUKA smartPAD-Leitung• PE-Leitungen• PeripherieleitungenJe nach Option und Kundenvariante ist das Anschlussfeld verschieden bestückt.HinweisFolgende Sicherheitsschnittstellen können in der Robotersteuerung konfiguriertwerden:• Diskrete Sicherheitsschnittstelle X11• Ethernet-Sicherheitsschnittstelle X66• PROFIsafe KLI oder• CIP Safety KLIDie diskrete Sicherheitsschnittstelle X11 und die Ethernet-SicherheitsschnittstelleX66 können nicht zusammen angeschlossen undverwendet werden.Es kann jeweils nur eine von den Sicherheitsschnittstellen verwendet werden.Je nach Option und Kundenanforderung ist das Anschlussfeld verschiedenbestückt. In dieser Dokumentation wird die Robotersteuerung mit maximalerBestückung beschrieben.16 / 131 Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V10


1 ProduktbeschreibungAnschlussfeldAbb. 1-6: Anschlussfeld Übersicht1 XS1 Netzanschluss2 Motorstecker-Schnittstellen3 Option4 Option5 X11 Sicherheitsschnittstelle6 Option7 Option8 X19 smartPAD-Anschluss9 X42 Option10 X21 RDC-Anschluss11 X66 Ethernet-Sicherheitsschnittstelle12 SL1 Schutzleiter zum Manipulator13 SL2 Schutzleiter zur HaupteinspeisungEs kann nur die Sicherheitsschnittstelle X11 oder die Ethernet-SicherheitsschnittstelleX66 (PROFIsafe/CIP Safety) konfiguriert werden.Die optionalen Schnittstellen im Anschlussfeld unten werden in derMontage- und Betriebsanleitung Optionale Schnittstellen für KR C4beschrieben.Alle Schütz-, Relais- und Ventilspulen, die kundenseitig mit der Robotersteuerungin Verbindung stehen, müssen mit geeigneten Löschdiodenbestückt sein. RC-Glieder und VCR-Widerstände sind nichtgeeignet.Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V1017 / 131


KR C4; KR C4 CK1.16 Motorstecker Xxx, Zusatzachsen X7.1 und X7.2AnschlussfeldAbb. 1-7: Anschlussfeld1 Slot 1 (>>> "Belegung Slot 1" Seite 18)2 Slot 2 (>>> "Belegung Slot 2" Seite 18)3 X7.1 Motoranschluss Zusatzachse 74 X7.2 Motoranschluss Zusatzachse 8Belegung Slot 1Belegung Slot 2Der Slot 1 kann mit folgenden Motoranschlüssen belegt werden:• X20.1 Motorstecker Schwerlaster Achse 1-3• X8 Motorstecker Palettierer Schwerlaster Achse 1-3 und 6• X81 Motorstecker Achse 1-4Der Slot 2 kann mit folgenden Motoranschlüssen belegt werden:• X20 Motorstecker Achse 1-6• X20.4 Motorstecker Schwerlaster Achse 4-6• X20.4 Motorstecker Palettierer Schwerlaster Achse 5 und 6• X82 Motorstecker Achse 5-818 / 131 Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V10


1 Produktbeschreibung1.16.1 Steckerbelegung Motorstecker X20SteckerbelegungAbb. 1-8: Steckerbelegung X20Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V1019 / 131


KR C4; KR C4 CK1.16.2 Steckerbelegung X20.1 und X20.4 (Schwerlaster)SteckerbelegungAbb. 1-9: Steckerbelegung X20.1 und X20.4 Schwerlaster20 / 131 Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V10


1 Produktbeschreibung1.16.3 Steckerbelegung X7.1 Zusatzachse 1Abb. 1-10: Einzelstecker X7.11.16.4 Steckerbelegung X7.1 und X7.2 Zusatzachsen 1 und 2Abb. 1-11: Einzelstecker X7.1 und X7.2Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V1021 / 131


KR C4; KR C4 CK1.16.5 Steckerbelegung X8 (Schwerlaster Palettierer) (4 Achsen)SteckerbelegungAbb. 1-12: 4 Achsen Schwerlastpalettierer Steckerbelegung X822 / 131 Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V10


1 Produktbeschreibung1.16.6 Steckerbelegung X20 (Palettierer) (4 Achsen)SteckerbelegungAbb. 1-13: 4 Achsen Palettierer Steckerbelegung X20Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V1023 / 131


KR C4; KR C4 CK1.16.7 Steckerbelegung X20.1 und X20.4 (Schwerlaster Palettierer) (5 Achsen)SteckerbelegungAbb. 1-14: 5 Achsen Schwerlast Palettierer Steckerbelegung X20.1 undX20.424 / 131 Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V10


1 Produktbeschreibung1.16.8 Steckerbelegung X20 (Palettierer) (5 Achsen)SteckerbelegungAbb. 1-15: 5 Achsen Palettierer Steckerbelegung X20Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V1025 / 131


KR C4; KR C4 CK1.16.9 Steckerbelegung X81 (4 Achsen)Abb. 1-16: Sammelstecker X8126 / 131 Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V10


1 Produktbeschreibung1.16.10 Steckerbelegung X82 (8 Achsen)Abb. 1-17: Sammelstecker X821.16.11 Palettierer Steckerbelegung X7.1 Zusatzachse 1Abb. 1-18: Einzelstecker X7.1Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V1027 / 131


KR C4; KR C4 CK1.16.12 Palettierer Steckerbelegung X7.1 und X7.2 Zusatzachsen 1 und 2Abb. 1-19: Einzelstecker X7.1 und X7.21.17 Sammelstecker X81, Einzelstecker X7.1...X7.4AnschlussfeldAbb. 1-20: Anschlussfeld mit X81 und X7.1...X7.41 Sammelstecker X81 für Achsen 1...42 Einzelstecker X7.1 für Achse 53 Einzelstecker X7.3 für Achse 74 Einzelstecker X7.4 für Achse 85 Einzelstecker X7.2 für Achse 628 / 131 Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V10


1 Produktbeschreibung1.17.1 Steckerbelegung X81 (3 Achsen)Abb. 1-21: Sammelstecker X81Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V1029 / 131


KR C4; KR C4 CK1.17.2 Steckerbelegung X81 (4 Achsen)Abb. 1-22: Sammelstecker X8130 / 131 Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V10


1 Produktbeschreibung1.17.3 Steckerbelegung X81, X7.1 (5 Achsen)Abb. 1-23: Sammelstecker X81Abb. 1-24: Einzelstecker X7.1Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V1031 / 131


KR C4; KR C4 CK1.17.4 Steckerbelegung X81, X7.1 und X7.2 (6 Achsen)Abb. 1-25: Sammelstecker X81Abb. 1-26: Einzelstecker X7.1 und X7.232 / 131 Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V10


1 Produktbeschreibung1.17.5 Steckerbelegung X81, X7.1...X7.3 (7 Achsen)Abb. 1-27: Sammelstecker X81Abb. 1-28: Einzelstecker X7.1 und X7.2Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V1033 / 131


KR C4; KR C4 CKAbb. 1-29: Einzelstecker X7.31.17.6 Steckerbelegung X81, X7.1...X7.4 (8 Achsen)Abb. 1-30: Sammelstecker X8134 / 131 Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V10


1 ProduktbeschreibungAbb. 1-31: Einzelstecker X7.1 und X7.2Abb. 1-32: Einzelstecker X7.3 und X7.4Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V1035 / 131


KR C4; KR C4 CK1.18 Einzelstecker X7.1...X7.8SteckerbelegungAbb. 1-33: Anschlussfeld mit X7.1...X7.81 Einzelstecker X7.1 für die Achse 12 Einzelstecker X7.3 für die Achse 33 Einzelstecker X7.5 für die Achse 54 Einzelstecker X7.7 für die Achse 75 Einzelstecker X7.8 für die Achse 86 Einzelstecker X7.6 für die Achse 67 Einzelstecker X7.4 für die Achse 48 Einzelstecker X7.2 für die Achse 236 / 131 Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V10


1 Produktbeschreibung1.18.1 Steckerbelegung X7.1...X7.3 (3 Achsen)Abb. 1-34: Einzelstecker X7.1...X7.3Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V1037 / 131


KR C4; KR C4 CK1.18.2 Steckerbelegung X7.1...X7.4 (4 Achsen)Abb. 1-35: Einzelstecker X7.1...X7.3Abb. 1-36: Einzelstecker X7.438 / 131 Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V10


1 Produktbeschreibung1.18.3 Steckerbelegung X7.1...X7.5 (5 Achsen)Abb. 1-37: Einzelstecker X7.1...X7.3Abb. 1-38: Einzelstecker X7.4 und X7.5Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V1039 / 131


KR C4; KR C4 CK1.18.4 Steckerbelegung X7.1...X7.6 (6 Achsen)Abb. 1-39: Einzelstecker X7.1...X7.340 / 131 Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V10


1 ProduktbeschreibungAbb. 1-40: Einzelstecker X7.4...X7.6Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V1041 / 131


KR C4; KR C4 CK1.18.5 Steckerbelegung X7.1...X7.7 (7 Achsen)Abb. 1-41: Einzelstecker X7.1...X7.342 / 131 Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V10


1 ProduktbeschreibungAbb. 1-42: Einzelstecker X7.4...X7.6Abb. 1-43: Einzelstecker X7.7Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V1043 / 131


KR C4; KR C4 CK1.18.6 Steckerbelegung X7.1...X7.8 (8 Achsen)Abb. 1-44: Einzelstecker X7.1...X7.344 / 131 Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V10


1 ProduktbeschreibungAbb. 1-45: Einzelstecker X7.4...X7.6Abb. 1-46: Einzelstecker X7.7 und X7.81.19 Schnittstellen Steuerungs-PCMainboardsEs können folgende Mainboard Varianten im Steuerungs-PC verbaut sein:• D2608-K• D3076-K• D3236-KStand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V1045 / 131


KR C4; KR C4 CK1.19.1 Schnittstellen Mainboard D2608-KÜbersichtAbb. 1-47: Schnittstellen Mainboard D2608-K1 Stecker X961 Spannungsversorgung DC 24 V2 Stecker X962 PC-Lüfter3 LAN-Dual-NIC KUKA Controller Bus4 LAN-Dual-NIC KUKA Line Interface5 Feldbuskarten Steckplätze 1 bis 76 LAN Onboard KUKA System Bus7 8 USB 2.0 PortsDie KUKA Roboter GmbH hat das Mainboard optimal bestückt, getestetund ausgeliefert. Für eine nicht von der KUKA Roboter GmbHvorgenommene Änderung der Bestückung wird keine Garantie übernommen.SteckplatzzuordnungAbb. 1-48: Steckplatzzuordnung Mainboard D2608-KSteckplatz Typ Steckkarte1 PCI Feldbus2 PCI Feldbus3 PCIe LAN-Dual-NIC46 / 131 Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V10


1 ProduktbeschreibungSteckplatz Typ Steckkarte4 PCIe nicht belegt5 PCIe nicht belegt6 PCI Feldbus7 PCIe nicht belegt1.19.2 Schnittstellen Mainboard D3076-KÜbersichtAbb. 1-49: Schnittstellen Mainboard D3076-K1 Stecker X961 Spannungsversorgung DC 24 V2 Stecker X962 PC-Lüfter3 Feldbuskarten Steckplätze 1 bis 74 LAN-Dual-NIC KUKA Controller Bus5 LAN-Dual-NIC KUKA System Bus6 4 USB 2.0 Ports7 DVI-I (VGA Support über DVI auf VGA Adapter möglich). Die Darstellungder Steuerungsbedienoberfläche auf einem externen Monitor istnur möglich, wenn kein aktives Bediengerät (SmartPAD, VRP) mit derSteuerung verbunden ist.8 4 USB 2.0 Ports9 LAN Onboard KUKA Option Network Interface10 LAN Onboard KUKA Line InterfaceDie KUKA Roboter GmbH hat das Mainboard optimal bestückt, getestetund ausgeliefert. Für eine nicht von der KUKA Roboter GmbHvorgenommene Änderung der Bestückung wird keine Garantie übernommen.Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V1047 / 131


KR C4; KR C4 CKSteckplatzzuordnungAbb. 1-50: Steckplatzzuordnung Mainboard D3076-KSteckplatz Typ Steckkarte1 PCI Feldbus2 PCI Feldbus3 PCI Feldbus4 PCI Feldbus5 PCIe nicht belegt6 PCIe nicht belegt7 PCIe LAN-Dual-NIC Netzwerkkarte1.19.3 Schnittstellen Mainboard D3236-KÜbersichtAbb. 1-51: Schnittstellen Mainboard D3236-K1 Stecker X961 Spannungsversorgung DC 24 V2 Stecker X962 PC-Lüfter3 Feldbuskarten Steckplätze 1 bis 74 LAN Onboard KUKA Controller Bus5 LAN Onboard KUKA System Bus6 2 USB 2.0 Ports7 2 USB 3.0 Ports48 / 131 Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V10


1 Produktbeschreibung1.22 Beschreibung Kunden-EinbauraumÜbersichtDer Kunden-Einbauraum kann für externe Kundeneinbauten genutzt werden,in Abhängigkeit von den installierten Hardware Optionen auf der Hutschiene.Abb. 1-55: Kunden-Einbauraum1 Kunden-EinbauraumStand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V1051 / 131


KR C4; KR C4 CK52 / 131 Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V10


2 Technische Daten2 Technische DatenGrunddatenNetzanschlussSchranktypKR C4Anzahl der Achsen max. 8Gewicht (ohne Trafo)150 kgSchutzart IP 54Schallpegel nach DIN 45635-1 Im Mittel 67 dB (A)Anreihbarkeit mit und ohne KühlgerätSeitlich, Abstand 50 mmDachlast bei gleichmäßiger Verteilung1 500 NWird die Robotersteuerung an einem Netz ohne geerdetemSternpunkt oder mit falschen Maschinendaten betrieben,kann es zu Fehlfunktionen der Robotersteuerung und Sachschädenan den Netzteilen kommen. Es kann auch zu Verletzungen durch elektrischeSpannung kommen. Die Robotersteuerung darf nur an einem Netz mit geerdetemSternpunkt betrieben werden.Wenn kein geerdeter Sternpunkt zur Verfügung steht oder eine nicht hier angegebeneNetzspannung vorhanden ist, muss ein Trafo eingesetzt werden.Nennanschlussspannung abhängigvon den Maschinendaten, wahlweise:Zulässige Toleranz der NennanschlussspannungNetzfrequenzNetzimpedanz bis zum Anschlusspunktder RobotersteuerungVolllaststromAbsicherung netzseitig ohne TrafoAbsicherung netzseitig mit TrafoPotenzialausgleichAC 3x380 V, AC 3x400 V,AC 3x440 V oder AC 3x480 VNennanschlussspannung ±10 %49 ... 61 Hz≤ 300 mΩsiehe Typenschildmin. 3x25 A trägemin. 3x32 A träge bei 13 kVAFür die Potenzialausgleichs-Leitungenund alle Schutzleiter ist dergemeinsame Sternpunkt dieBezugsschiene des Leistungsteils.KlimatischeBedingungenUmgebungstemperatur bei Betriebohne KühlgerätUmgebungstemperatur bei Betriebmit KühlgerätUmgebungstemperatur bei Lagerungund Transport mit AkkusUmgebungstemperatur bei Lagerungund Transport ohne AkkusTemperaturänderung+5 ... 45 °C (278 ... 318 K)+20 ... 50 °C (293 ... 323 K)-25 ... +40 °C (248 ... 313 K)-25 ... +70 °C (248 ... 343 K)max. 1,1 K/minFeuchteklasse 3k3 nach DIN EN 60721-3-3; 1995Aufstellhöhe • bis 1000 m üNN ohne Leistungsreduzierung• 1000 m … 4000 m üNN mit Leistungsreduzierung5 %/1000 mStand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V1053 / 131


KR C4; KR C4 CKUm eine Tiefentladung und eine Zerstörung der Akkuszu vermeiden, müssen die Akkus in Abhängigkeit vonder Lagertemperatur regelmäßig aufgeladen werden.Bei einer Lagertemperatur von +20 °C oder weniger müssen die Akkus alle9 Monate aufgeladen werden.Bei einer Lagertemperatur von +20 °C bis +30 °C müssen die Akkus alle 6Monate aufgeladen werden.Bei einer Lagertemperatur von +30 °C bis +40 °C müssen die Akkus alle 3Monate aufgeladen werden.RüttelfestigkeitBelastungsart Beim Transport Im DauerbetriebBeschleunigungseffektivwert0,37 g 0,1 g(Dauerschwingung)Frequenzbereich (Dauerschwingung)4...120 HzBeschleunigung (Schock in 10 g 2,5 gX/Y/Z-Richtung)Kurvenform Dauer (SchockHalbsinus/11 msin X/Y/Z-Richtung)Sind höhere mechanische Belastungen zu erwarten, muss die Steuerung aufschwingungsdämpfende Komponenten gesetzt werden.SteuerteilVersorgungsspannungDC 27,1 V ± 0,1 VSteuerungs-PCHauptprozessorDIMM-SpeichermoduleFestplattesiehe Stand der Auslieferungsiehe Stand der Auslieferung (min.2GB)siehe Stand der AuslieferungKUKA smartPADVersorgungsspannungDC 20…27,1 VAbmessungen (BxHxT) ca. 33x26x8 cm 3DisplayBerührungsempfindliches Farb-Diaplay600x800 PunkteDisplay Größe 8,4 "SchnittstellenUSBGewicht1,1 kgSchutzart (ohne USB-Stick und IP 54USB-Anschluss mit Verschlussstopfenverschlossen)Kunden-EinbauraumBezeichnungVerlustleistung der EinbautenEinbautiefeBreiteHöheWertemax. 20 Wca. 200 mm300 mm150 mmLeitungslängenLeitungsbezeichnungen, Leitungslängen (Standard) sowie Sonderlängen sindder Betriebsanleitung oder Montageanleitung des Manipulators und/oder derMontage- und Betriebsanleitung KR C4 externe Verkabelung für Robotersteuerungenzu entnehmen.54 / 131 Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V10


2 Technische DatenBei Verwendung von smartPAD-Kabelverlängerungen dürfen nurzwei Verlängerungen eingesetzt werden. Die Gesamt-Kabellängevon 50 m darf nicht überschritten werden.Die Differenz der Leitungslängen zwischen den einzelnen Kanälender RDC-Box darf maximal 10 m betragen.2.1 Externe 24 V FremdeinspeisungPELV FremdeinspeisungFremdspannungDauerstromLeitungsquerschnitt VersorgungsleitungLeitungslänge VersorgungsleitungPELV Netzteil gemäß EN 60950 mitNennspannung 27 V (18 V ... 30 V)mit sicherer Trennung> 8 A≥ 1 mm 2< 50 m oder < 100 m Drahtlänge(Hin- und Rückleitung)Die Leitungen des Netzteils dürfen nicht zusammen mit energieführendenLeitungen verlegt werden.Der Minusanschluss der Fremdspannung muss kundenseitig geerdetwerden.Der parallele Anschluss eines basis-isolierten Gerätes ist nicht zulässig.2.2 Safety Interface BoardSIB AusgängeDie Lastkontakte dürfen nur aus einem PELV Netzteil mit sichererTrennung versorgt werden. (>>> 2.1 "Externe 24 V Fremdeinspeisung"Seite 55)Betriebssspannung LastkontakteStrom über LastkontaktLeitungslängen (Anschluss vonAktoren)Leitungsquerschnitt (Anschluss vonAktoren)Schaltspiele SIB StandardSchaltspiele SIB Extended≤ 30 Vmin. 10 mA< 750 mA< 50 m Leitungslänge< 100 m Drahtlänge (Hin- undRückleitung)≥ 1 mm 2Gebrauchsdauer 20 Jahre< 100.000 (entspricht 13 Schaltspielenpro Tag)Gebrauchsdauer 20 Jahre< 780.000 (entspricht 106 Schaltspielenpro Tag)Nach Ablauf der Schaltspiele muss die Baugruppe gewechselt werden.Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V1055 / 131


KR C4; KR C4 CKSIB EingängeSchaltpegel der EingängeLaststrom bei Versorgungsspannung24 VLaststrom bei Versorgungsspannung18 VMax. LaststromLeitungslänge Anschlussklemme-SensorLeitungsquerschnitt VerbindungTestausgang-EingangKapazitive Last für die Testausgängeje KanalOhmsche Last für die Testausgängeje KanalDer Zustand für die Eingänge ist fürden Spannungsbereich von 5 V ...11 V (Übergangsbereich) nicht definiert.Es wird entweder der EinoderAuszustand eingenommen.Auszustand für den Spannungsbereichvon -3 V… 5 V (Ausbereich)Einzustand für den Spannungsbereichvon 11 V… 30 V (Einbereich)> 10 mA> 6,5 mA< 15 mA< 50 m oder < 100 m Drahtlänge(Hin- und Rückleitung)> 0,5 mm 2< 200 nF< 33 ΩDie Testausgänge A und B sind dauerkurzschlußfest.Die angegebenen Ströme fließen über das am Eingang angeschlosseneKontaktelement. Dieses muss für den Maximalstrom von 15 mAausgelegt sein.2.3 Abmessungen RobotersteuerungDas Bild (>>> Abb. 2-1 ) zeigt die Abmessungen der Robotersteuerung.56 / 131 Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V10


2 Technische DatenAbb. 2-1: Abmessungen1 Frontansicht2 Seitenansicht3 Draufsicht2.4 Mindestabstände RobotersteuerungDas Bild (>>> Abb. 2-2 ) zeigt die einzuhaltenden Mindestabstände der Robotersteuerung.Abb. 2-2: MindestabständeWenn die Mindestabstände nicht eingehalten werden,kann es zur Beschädigung der Robotersteuerung kommen.Die angegebenen Mindestabstände sind unbedingt einzuhalten.Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V1057 / 131


KR C4; KR C4 CKBestimmte Wartungs- und Instandsetzungsarbeiten an der Robotersteuerungsind von der Seite oder von hinten durchzuführen. Dafürmuss die Robotersteuerung zugänglich sein. Sind Seiten- oder Rückwandnicht zugänglich, muss es möglich sein die Robotersteuerung in einePosition zu bewegen, in der die Arbeiten ausführbar sind.2.5 Schwenkbereich SchranktüreDas Bild (>>> Abb. 2-3 ) zeigt den Schwenkbereich der Tür.Abb. 2-3: Schwenkbereich SchranktüreSchwenkbereich einzeln stehend:• Tür mit PC-Rahmen ca. 180 °Schwenkbereich aneinander gereiht:• Tür ca. 155 °2.6 Abmessungen smartPAD Halter (Option)Das Bild (>>> Abb. 2-4 ) zeigt die Abmessungen und die Bohrungsmaße fürdie Befestigung an der Robotersteuerung oder am Schutzzaun.Abb. 2-4: Abmessungen und Bohrungsmaße smartPAD Halterung58 / 131 Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V10


2 Technische Daten2.7 Bohrungsmaße für BodenbefestigungDas Bild (>>> Abb. 2-5 ) zeigt die Borhrungsmaße für die Befestigung am Boden.Abb. 2-5: Bohrungen für Bodenbefestigung1 Ansicht von unten2.8 Bohrungsmaße für den TechnologieschrankDas Bild (>>> Abb. 2-6 ) zeigt die Bohrungsmaße am KR C4 für die Befestigungdes Technologieschrank.Abb. 2-6: Befestigung Technologieschrank1 Ansicht von obenDas Bild (>>> Abb. 2-7 ) zeigt die Bohrungsmaße der Adapterschienen für dieBefestigung des Technologieschranks.Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V1059 / 131


KR C4; KR C4 CKAbb. 2-7: Tehnologieschrank Befestigung auf Adapterschienen2.9 SchilderÜbersichtFolgende Schilder sind an der Robotersteuerung angebracht.60 / 131 Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V10


2 Technische DatenAbb. 2-8: SchilderDie Beschilderung kann, je nach Schranktyp oder wegen Aktualisierungvon den dargestellten Bildern geringfügig abweichen.Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V1061 / 131


KR C4; KR C4 CKBezeichnungen Schild Nr. Bezeichnung1 Typenschild Robotersteuerung2 Warnung vor heißen Oberflächen3 Warnung vor Handverletzungen4 Hinweis: KR C4 Hauptschalter5 Warnung: ≤ 780 VDC / Wartezeit 180 s6 Warnung: Handbuch lesen7 Typenschild Steuerungs-PC62 / 131 Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V10


3 Sicherheit3 Sicherheit3.1 Allgemein3.1.1 HaftungshinweisDas im vorliegenden Dokument beschriebene Gerät ist entweder ein Industrieroboteroder eine Komponente davon.Komponenten des Industrieroboters:• Manipulator• Robotersteuerung• Programmierhandgerät• Verbindungsleitungen• Zusatzachsen (optional)z. B. Lineareinheit, Drehkipptisch, Positionierer• Software• Optionen, ZubehörDer Industrieroboter ist nach dem Stand der Technik und den anerkannten sicherheitstechnischenRegeln gebaut. Dennoch können bei FehlanwendungGefahren für Leib und Leben und Beeinträchtigungen des Industrierobotersund anderer Sachwerte entstehen.Der Industrieroboter darf nur in technisch einwandfreiem Zustand sowie bestimmungsgemäß,sicherheits- und gefahrenbewusst benutzt werden. Die Benutzungmuss unter Beachtung des vorliegenden Dokuments und der demIndustrieroboter bei Lieferung beigefügten Einbauerklärung erfolgen. Störungen,die die Sicherheit beeinträchtigen können, müssen umgehend beseitigtwerden.SicherheitsinformationAngaben zur Sicherheit können nicht gegen die KUKA Roboter GmbH ausgelegtwerden. Auch wenn alle Sicherheitshinweise befolgt werden, ist nicht gewährleistet,dass der Industrieroboter keine Verletzungen oder Schädenverursacht.Ohne Genehmigung der KUKA Roboter GmbH dürfen keine Veränderungenam Industrieroboter durchgeführt werden. Es können zusätzliche Komponenten(Werkzeuge, Software etc.), die nicht zum Lieferumfang der KUKA RoboterGmbH gehören, in den Industrieroboter integriert werden. Wenn durchdiese Komponenten Schäden am Industrieroboter oder anderen Sachwertenentstehen, haftet dafür der Betreiber.Ergänzend zum Sicherheitskapitel sind in dieser Dokumentation weitere Sicherheitshinweiseenthalten. Diese müssen ebenfalls beachtet werden.3.1.2 Bestimmungsgemäße Verwendung des IndustrierobotersDer Industrieroboter ist ausschließlich für die in der Betriebsanleitung oder derMontageanleitung im Kapitel "Zweckbestimmung" genannte Verwendung bestimmt.Alle von der bestimmungsgemäßen Verwendung abweichenden Anwendungengelten als Fehlanwendung und sind unzulässig. Für Schäden, die aus einerFehlanwendung resultieren, haftet der Hersteller nicht. Das Risiko trägtallein der Betreiber.Zur bestimmungsgemäßen Verwendung des Industrieroboters gehört auchdie Beachtung der Betriebs- und Montageanleitungen der einzelnen Komponentenund besonders die Befolgung der Wartungsvorschriften.Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V1063 / 131


KR C4; KR C4 CKFehlanwendungAlle von der bestimmungsgemäßen Verwendung abweichenden Anwendungengelten als Fehlanwendung und sind unzulässig. Dazu zählen z. B.:• Transport von Menschen und Tieren• Benutzung als Aufstiegshilfen• Einsatz außerhalb der spezifizierten Betriebsgrenzen• Einsatz in explosionsgefährdeter Umgebung• Einsatz ohne zusätzliche Schutzeinrichtungen• Einsatz im Freien• Einsatz unter Tage3.1.3 EG-Konformitätserklärung und EinbauerklärungDer Industrieroboter ist eine unvollständige Maschine im Sinne der EG-Maschinenrichtline.Der Industrieroboter darf nur unter den folgenden Voraussetzungenin Betrieb genommen werden:• Der Industrieroboter ist in eine Anlage integriert.Oder: Der Industrieroboter bildet mit anderen Maschinen eine Anlage.Oder: Am Industrieroboter wurden alle Sicherheitsfunktionen und Schutzeinrichtungenergänzt, die für eine vollständige Maschine im Sinne derEG-Maschinenrichtlinie notwendig sind.• Die Anlage entspricht der EG-Maschinenrichtlinie. Dies wurde durch einKonformitäts-Bewertungsverfahren festgestellt.KonformitätserklärungEinbauerklärungDer Systemintegrator muss eine Konformitätserklärung gemäß der Maschinenrichtlinefür die gesamte Anlage erstellen. Die Konformitätserklärung istGrundlage für die CE-Kennzeichnung der Anlage. Der Industrieroboter darfnur nach landesspezifischen Gesetzen, Vorschriften und Normen betriebenwerden.Die Robotersteuerung besitzt eine CE-Zertifizierung gemäß der EMV-Richtlinieund der Niederspannungsrichtlinie.Der Industrieroboter als unvollständige Maschine wird mit einer Einbauerklärungnach Anhang II B der Maschinenrichtlinie 2006/42/EG ausgeliefert. Bestandteileder Einbauerklärung sind eine Liste mit den eingehaltenengrundlegenden Anforderungen nach Anhang I und die Montageanleitung.Mit der Einbauerklärung wird erklärt, dass die Inbetriebnahme der unvollständigenMaschine solange unzulässig bleibt, bis die unvollständige Maschine ineine Maschine eingebaut, oder mit anderen Teilen zu einer Maschine zusammengebautwurde, diese den Bestimmungen der EG-Maschinenrichtlinie entsprichtund die EG-Konformitätserklärung gemäß Anhang II A vorliegt.3.1.4 Verwendete BegriffeSTOP 0, STOP 1 und STOP 2 sind die Stopp-Definitionen nach EN 60204-1:2006.BegriffAchsbereichAnhaltewegArbeitsbereichBeschreibungBereich jeder Achse in Grad oder Millimeter, in dem sie sich bewegendarf. Der Achsbereich muss für jede Achse definiert werden.Anhalteweg = Reaktionsweg + BremswegDer Anhalteweg ist Teil des Gefahrenbereichs.Bereich, in dem sich der Manipulator bewegen darf. Der Arbeitsbereichergibt sich aus den einzelnen Achsbereichen.64 / 131 Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V10


3 SicherheitBegriffBetreiberGefahrenbereichGebrauchsdauerKUKA smartPADManipulatorSchutzbereichSicherer BetriebshaltSicherheitshaltSTOP 0SicherheitshaltSTOP 1SicherheitshaltSTOP 2SicherheitsoptionenBeschreibungDer Betreiber eines Industrieroboters kann der Unternehmer, Arbeitgeberoder die delegierte Person sein, die für die Benutzung des Industrierobotersverantwortlich ist.Der Gefahrenbereich beinhaltet den Arbeitsbereich und die Anhaltewegedes Manipulators und der Zusatzachsen (optional).Die Gebrauchsdauer eines sicherheitsrelevanten Bauteils beginnt abdem Zeitpunkt der Lieferung des Teils an den Kunden.Die Gebrauchsdauer wird nicht beeinflusst davon, ob das Teil betriebenwird oder nicht, da sicherheitsrelevante Bauteile auch während derLagerung altern.Siehe "smartPAD"Die Robotermechanik und die zugehörige ElektroinstallationDer Schutzbereich befindet sich außerhalb des Gefahrenbereichs.Der sichere Betriebshalt ist eine Stillstandsüberwachung. Er stoppt dieRoboterbewegung nicht, sondern überwacht, ob die Roboterachsen stillstehen. Wenn diese während des sicheren Betriebshalts bewegt werden,löst dies einen Sicherheitshalt STOP 0 aus.Der sichere Betriebshalt kann auch extern ausgelöst werden.Wenn ein sicherer Betriebshalt ausgelöst wird, setzt die Robotersteuerungeinen Ausgang zum Feldbus. Der Ausgang wird auch danngesetzt, wenn zum Zeitpunkt des Auslösens nicht alle Achsen stillstandenund somit ein Sicherheitshalt STOP 0 ausgelöst wird.Ein Stopp, der von der Sicherheitssteuerung ausgelöst und durchgeführtwird. Die Sicherheitssteuerung schaltet sofort die Antriebe und dieSpannungsversorgung der Bremsen ab.Hinweis: Dieser Stopp wird im Dokument als Sicherheitshalt 0 bezeichnet.Ein Stopp, der von der Sicherheitssteuerung ausgelöst und überwachtwird. Der Bremsvorgang wird vom nicht-sicherheitsgerichteten Teil derRobotersteuerung durchgeführt und von der Sicherheitssteuerung überwacht.Sobald der Manipulator stillsteht, schaltet die Sicherheitssteuerungdie Antriebe und die Spannungsversorgung der Bremsen ab.Wenn ein Sicherheitshalt STOP 1 ausgelöst wird, setzt die Robotersteuerungeinen Ausgang zum Feldbus.Der Sicherheitshalt STOP 1 kann auch extern ausgelöst werden.Hinweis: Dieser Stopp wird im Dokument als Sicherheitshalt 1 bezeichnet.Ein Stopp, der von der Sicherheitssteuerung ausgelöst und überwachtwird. Der Bremsvorgang wird vom nicht-sicherheitsgerichteten Teil derRobotersteuerung durchgeführt und von der Sicherheitssteuerung überwacht.Die Antriebe bleiben eingeschaltet und die Bremsen geöffnet.Sobald der Manipulator stillsteht, wird ein sicherer Betriebshalt ausgelöst.Wenn ein Sicherheitshalt STOP 2 ausgelöst wird, setzt die Robotersteuerungeinen Ausgang zum Feldbus.Der Sicherheitshalt STOP 2 kann auch extern ausgelöst werden.Hinweis: Dieser Stopp wird im Dokument als Sicherheitshalt 2 bezeichnet.Überbegriff für Optionen, die es ermöglichen, zu den Standard-Sicherheitsfunktionenzusätzliche sichere Überwachungen zu konfigurieren.Beispiel: SafeOperationStand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V1065 / 131


KR C4; KR C4 CKBegriffsmartPADStopp-Kategorie 0Stopp-Kategorie 1Stopp-Kategorie 2Systemintegrator(Anlagenintegrator)T1T2ZusatzachseBeschreibungProgrammierhandgerät für die KR C4Das smartPAD hat alle Bedien- und Anzeigemöglichkeiten, die für dieBedienung und Programmierung des Industrieroboters benötigt werden.Die Antriebe werden sofort abgeschaltet und die Bremsen fallen ein.Der Manipulator und die Zusatzachsen (optional) bremsen bahnnah.Hinweis: Diese Stopp-Kategorie wird im Dokument als STOP 0bezeichnet.Der Manipulator und die Zusatzachsen (optional) bremsen bahntreu.• Betriebsart T1: Die Antriebe werden abgeschaltet, sobald der Robotersteht, spätestens jedoch nach 680 ms.• Betriebsarten T2, AUT, AUT EXT: Die Antriebe werden nach 1,5 sabgeschaltet.Hinweis: Diese Stopp-Kategorie wird im Dokument als STOP 1bezeichnet.Die Antriebe werden nicht abgeschaltet und die Bremsen fallen nichtein. Der Manipulator und die Zusatzachsen (optional) bremsen mit einerbahntreuen Bremsrampe.Hinweis: Diese Stopp-Kategorie wird im Dokument als STOP 2bezeichnet.Der Systemintegrator ist dafür verantwortlich, den Industrierobotersicherheitsgerecht in eine Anlage zu integrieren und in Betrieb zu nehmenTest-Betriebsart Manuell Reduzierte Geschwindigkeit ( 250 mm/s zulässig)Bewegungsachse, die nicht zum Manipulator gehört, aber mit der Robotersteuerungangesteuert wird. Z. B. KUKA Lineareinheit, Drehkipptisch,Posiflex3.2 PersonalFolgende Personen oder Personengruppen werden für den Industrieroboterdefiniert:• Betreiber• PersonalAlle Personen, die am Industrieroboter arbeiten, müssen die Dokumentationmit dem Sicherheitskapitel des Industrieroboters gelesenund verstanden haben.BetreiberPersonalDer Betreiber muss die arbeitsschutzrechtlichen Vorschriften beachten. Dazugehört z. B.:• Der Betreiber muss seinen Überwachungspflichten nachkommen.• Der Betreiber muss in festgelegten Abständen Unterweisungen durchführen.Das Personal muss vor Arbeitsbeginn über Art und Umfang der Arbeiten sowieüber mögliche Gefahren belehrt werden. Die Belehrungen sind regelmäßigdurchzuführen. Die Belehrungen sind außerdem jedes Mal nachbesonderen Vorfällen oder nach technischen Änderungen durchzuführen.Zum Personal zählen:• der Systemintegrator66 / 131 Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V10


3 Sicherheit• die Anwender, unterteilt in:• Inbetriebnahme-, Wartungs- und Servicepersonal• Bediener• ReinigungspersonalAufstellung, Austausch, Einstellung, Bedienung, Wartung und Instandsetzungdürfen nur nach Vorschrift der Betriebs- oder Montageanleitungder jeweiligen Komponente des Industrieroboters undvon hierfür speziell ausgebildetem Personal durchgeführt werden.SystemintegratorAnwenderDer Industrieroboter ist durch den Systemintegrator sicherheitsgerecht in eineAnlage zu integrieren.Der Systemintegrator ist für folgende Aufgaben verantwortlich:• Aufstellen des Industrieroboters• Anschluss des Industrieroboters• Durchführen der Risikobeurteilung• Einsatz der notwendigen Sicherheitsfunktionen und Schutzeinrichtungen• Ausstellen der Konformitätserklärung• Anbringen des CE-Zeichens• Erstellung der Betriebsanleitung für die AnlageDer Anwender muss folgende Voraussetzungen erfüllen:• Der Anwender muss für die auszuführenden Arbeiten geschult sein.• Tätigkeiten am Industrieroboter darf nur qualifiziertes Personal durchführen.Dies sind Personen, die aufgrund ihrer fachlichen Ausbildung, Kenntnisseund Erfahrungen sowie aufgrund ihrer Kenntnis der einschlägigenNormen die auszuführenden Arbeiten beurteilen und mögliche Gefahrenerkennen können.Arbeiten an der Elektrik und Mechanik des Industrieroboters dürfennur von Fachkräften vorgenommen werden.3.3 Arbeits-, Schutz- und GefahrenbereichArbeitsbereiche müssen auf das erforderliche Mindestmaß beschränkt werden.Ein Arbeitsbereich ist mit Schutzeinrichtungen abzusichern.Die Schutzeinrichtungen (z. B. Schutztüre) müssen sich im Schutzbereich befinden.Bei einem Stopp bremsen Manipulator und Zusatzachsen (optional)und kommen im Gefahrenbereich zu stehen.Der Gefahrenbereich beinhaltet den Arbeitsbereich und die Anhaltewege desManipulators und der Zusatzachsen (optional). Sie sind durch trennendeSchutzeinrichtungen zu sichern, um eine Gefährdung von Personen oder Sachenauszuschließen.3.4 Auslöser für Stopp-ReaktionenStopp-Reaktionen des Industrieroboters werden aufgrund von Bedienhandlungenoder als Reaktion auf Überwachungen und Fehlermeldungen ausgeführt.Die folgende Tabelle zeigt die Stopp-Reaktionen in Abhängigkeit vonder eingestellten Betriebsart.Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V1067 / 131


KR C4; KR C4 CKAuslöser T1, T2 AUT, AUT EXTStart-Taste loslassen STOP 2 -STOP-Taste drücken STOP 2Antriebe AUS STOP 1Eingang "Fahrfreigabe"STOP 2fällt wegSpannung über HauptschalterSTOP 0abschalten oderSpannungsausfallInterner Fehler im nichtsicherheitsgerichtetenTeilder RobotersteuerungSTOP 0 oder STOP 1(abhängig von der Fehlerursache)Betriebsart wechselnSicherheitshalt 2während BetriebSchutztür öffnen (Bedienerschutz)- Sicherheitshalt 1Zustimmung lösen Sicherheitshalt 2 -Zustimmung durchdrückenSicherheitshalt 1 -oder FehlerNOT-HALT betätigen Sicherheitshalt 1Fehler in SicherheitssteuerungSicherheitshalt 0oder Peripherie derSicherheitssteuerung3.5 Sicherheitsfunktionen3.5.1 Übersicht der SicherheitsfunktionenFolgende Sicherheitsfunktionen sind am Industrieroboter vorhanden:• Betriebsartenwahl• Bedienerschutz (= Anschluss für die Verriegelung von trennenden Schutzeinrichtungen)• NOT-HALT-Einrichtung• Zustimmeinrichtung• Externer sicherer Betriebshalt• Externer Sicherheitshalt 1 (nicht bei der Steuerungsvariante "KR C4 compact")• Externer Sicherheitshalt 2• Geschwindigkeitsüberwachung in T1Die Sicherheitsfunktionen des Industrieroboters erfüllen folgende Anforderungen:• Kategorie 3 und Performance Level d nach EN ISO 13849-1:2008Die Anforderungen werden jedoch nur unter folgender Voraussetzung erfüllt:• Die NOT-HALT-Einrichtung wird mindestens alle 6 Monate betätigt.An den Sicherheitsfunktionen sind folgende Komponenten beteiligt:• Sicherheitssteuerung im Steuerungs-PC• KUKA smartPAD• Cabinet Control Unit (CCU)• Resolver Digital Converter (RDC)• KUKA Power Pack (KPP)68 / 131 Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V10


3 Sicherheit• KUKA Servo Pack (KSP)• Safety Interface Board (SIB) (falls verwendet)Zusätzlich gibt es Schnittstellen zu Komponenten außerhalb des Industrierobotersund zu anderen Robotersteuerungen.Der Industrieroboter kann ohne funktionsfähige Sicherheitsfunktionenund Schutzeinrichtungen PersonenoderSachschaden verursachen. Wenn Sicherheitsfunktionen oder Schutzeinrichtungendeaktiviert oder demontiert sind, darf der Industrieroboter nichtbetrieben werden.Während der Anlagenplanung müssen zusätzlich die Sicherheitsfunktionender Gesamtanlage geplant und ausgelegt werden. Der Industrieroboterist in dieses Sicherheitssystem der Gesamtanlage zuintegrieren.3.5.2 SicherheitssteuerungDie Sicherheitssteuerung ist eine Einheit innerhalb des Steuerungs-PCs. Sieverknüpft sicherheitsrelevante Signale sowie sicherheitsrelevante Überwachungen.Aufgaben der Sicherheitssteuerung:• Antriebe ausschalten, Bremsen einfallen lassen• Überwachung der Bremsrampe• Überwachung des Stillstands (nach dem Stopp)• Geschwindigkeitsüberwachung in T1• Auswertung sicherheitsrelevanter Signale• Setzen von sicherheitsgerichteten Ausgängen3.5.3 BetriebsartenwahlDer Industrieroboter kann in folgenden Betriebsarten betrieben werden:• Manuell Reduzierte Geschwindigkeit (T1)• Manuell Hohe Geschwindigkeit (T2)• Automatik (AUT)• Automatik Extern (AUT EXT)Die Betriebsart nicht wechseln, während ein Programm abgearbeitetwird. Wenn die Betriebsart gewechselt wird, während ein Programmabgearbeitet wird, stoppt der Industrieroboter mit einem Sicherheitshalt2.BetriebsartT1T2VerwendungFür Testbetrieb, ProgrammierungundTeachenFür TestbetriebGeschwindigkeiten• Programmverifikation:Programmierte Geschwindigkeit,maximal 250 mm/s• Handbetrieb:Handverfahrgeschwindigkeit,maximal 250 mm/s• Programmverifikation:Programmierte Geschwindigkeit• Handbetrieb: Nicht möglichStand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V1069 / 131


KR C4; KR C4 CKBetriebsartAUTAUT EXTVerwendungFür Industrieroboterohne übergeordneteSteuerungFür Industrierobotermit einer übergeordnetenSteuerung, z. B.SPSGeschwindigkeiten• Programmbetrieb:Programmierte Geschwindigkeit• Handbetrieb: Nicht möglich• Programmbetrieb:Programmierte Geschwindigkeit• Handbetrieb: Nicht möglich3.5.4 Signal "Bedienerschutz"Das Signal "Bedienerschutz" dient zur Verriegelung trennender Schutzeinrichtungen,z. B. Schutztüren. Ohne dieses Signal ist kein Automatikbetrieb möglich.Bei einem Signalverlust während des Automatikbetriebs (z. B. Schutztürewird geöffnet) stoppt der Manipulator mit einem Sicherheitshalt 1.In den Betriebsarten Manuell Reduzierte Geschwindigkeit (T1) und ManuellHohe Geschwindigkeit (T2) ist der Bedienerschutz nicht aktiv.Nach einem Signalverlust darf es erst dann möglichsein, den Automatikbetrieb fortzusetzen, wenn dieSchutzeinrichtung wieder geschlossen wurde und wenn diese Schließungquittiert wurde. Die Quittierung soll verhindern, dass der Automatikbetriebversehentlich fortgesetzt wird, während sich Personen im Gefahrenbereichbefinden, z. B. durch Zufallen der Schutztür.Die Quittierung muss so gestaltet sein, dass vorher eine tatsächliche Prüfungdes Gefahrenbereichs stattfinden kann. Andere Quittierungen (z. B. eineQuittierung, die automatisch auf das Schließen der Schutzeinrichtung folgt)sind unzulässig.Der Systemintegrator ist dafür verantwortlich, dass diese Anforderungen erfülltwerden. Wenn sie nicht erfüllt werden, können Tod, schwere Verletzungenoder Sachschäden die Folge sein.3.5.5 NOT-HALT-EinrichtungDie NOT-HALT-Einrichtung des Industrieroboters ist das NOT-HALT-Gerätam smartPAD. Das Gerät muss bei einer gefahrbringenden Situation oder imNotfall gedrückt werden.Reaktionen des Industrieroboters, wenn das NOT-HALT-Gerät gedrückt wird:• Der Manipulator und die Zusatzachsen (optional) stoppen mit einem Sicherheitshalt1.Um den Betrieb fortsetzen zu können, muss das NOT-HALT-Gerät durch Drehenentriegelt werden.Werkzeuge oder andere Einrichtungen, die mit dem Manipulatorverbunden sind, müssen anlagenseitig in denNOT-HALT-Kreis eingebunden werden, wenn von ihnen Gefahren ausgehenkönnen.Wenn dies nicht beachtet wird, können Tod, schwere Verletzungen oder erheblicherSachschaden die Folge sein.Es muss immer mindestens eine externe NOT-HALT-Einrichtung installiertwerden. Dies stellt sicher, dass auch bei abgestecktem smartPAD eine NOT-HALT-Einrichtung zur Verfügung steht.(>>> 3.5.7 "Externe NOT-HALT-Einrichtung" Seite 71)70 / 131 Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V10


3 Sicherheit3.5.6 Abmelden von der übergeordneten SicherheitssteuerungWenn die Robotersteuerung mit einer übergeordneten Sicherheitssteuerungverbunden ist, wird diese Verbindung in folgenden Fällen zwangsläufig unterbrochen:• Abschalten der Spannung über den Hauptschalter der RobotersteuerungOder Spannungsausfall• Herunterfahren der Robotersteuerung über die smartHMI• Aktivierung eines WorkVisual-Projekts von WorkVisual aus oder direkt aufder Robotersteuerung• Änderungen unter Inbetriebnahme > Netzwerkkonfiguration• Änderungen unter Konfiguration > Sicherheitskonfiguration• E/A Treiber > Rekonfigurieren• Wiederherstellen eines ArchivsAuswirkung der Unterbrechung:• Wenn eine diskrete Sicherheitsschnittstelle verwendet wird, löst dies einenNOT-HALT für die Gesamtanlage aus.• Wenn die Ethernet-Sicherheitsschnittstelle verwendet wird, erzeugt dieKUKA-Sicherheitssteuerung ein Signal, das bewirkt, dass die übergeordneteSteuerung keinen NOT-HALT für die Gesamtanlage auslöst.Wenn die Ethernet-Sicherheitsschnittstelle verwendet wird: Der Systemintegratormuss in seiner Risikobeurteilung berücksichtigen, obdie Tatsache, dass das Ausschalten der Robotersteuerung keinenNOT-HALT der Gesamtanlage auslöst, eine Gefahr darstellen kann und wieder Gefahr entgegenzuwirken ist.Wenn diese Betrachtung unterlassen wird, können Tod, Verletzungen oderSachschaden die Folge sein.Wenn eine Robotersteuerung ausgeschaltet ist, ist dieNOT-HALT-Einrichtung am smartPAD nicht funktionsfähig.Der Betreiber hat dafür Sorge zu tragen, dass das smartPAD entwederabgedeckt oder aus der Anlage entfernt wird. Dies dient dazu, Verwechslungenzwischen wirksamen und nicht wirksamen NOT-HALT-Einrichtungen zuvermeiden.Wenn diese Maßnahme nicht beachtet wird, können Tod, Verletzungen oderSachschaden die Folge sein.3.5.7 Externe NOT-HALT-EinrichtungJede Bedienstation, die eine Roboterbewegung oder eine andere gefahrbringendeSituation auslösen kann, muss mit einer NOT-HALT-Einrichtung ausgerüstetsein. Hierfür hat der Systemintegrator Sorge zu tragen.Es muss immer mindestens eine externe NOT-HALT-Einrichtung installiertwerden. Dies stellt sicher, dass auch bei abgestecktem smartPAD eine NOT-HALT-Einrichtung zur Verfügung steht.Externe NOT-HALT-Einrichtungen werden über die Kundenschnittstelle angeschlossen.Externe NOT-HALT-Einrichtungen sind nicht im Lieferumfang desIndustrieroboters enthalten.3.5.8 ZustimmeinrichtungDie Zustimmeinrichtung des Industrieroboters sind die Zustimmungsschalteram smartPAD.Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V1071 / 131


KR C4; KR C4 CKAm smartPAD sind 3 Zustimmungsschalter angebracht. Die Zustimmungsschalterhaben 3 Stellungen:• Nicht gedrückt• Mittelstellung• Durchgedrückt (Panikstellung)Der Manipulator kann in den Test-Betriebsarten nur bewegt werden, wenn einZustimmungsschalter in Mittelstellung gehalten wird.• Das Loslassen des Zustimmungsschalters löst einen Sicherheitshalt 2aus.• Das Durchdrücken des Zustimmungsschalters löst einen Sicherheitshalt 1aus.• Es ist möglich, 2 Zustimmungsschalter bis zu 15 Sekunden gleichzeitig inMittelstellung zu halten. Dies erlaubt das Umgreifen von einem Zustimmungsschalterauf einen anderen. Wenn die Zustimmungsschalter längerals 15 Sekunden gleichzeitig in Mittelstellung gehalten werden, löst dieseinen Sicherheitshalt 1 aus.Bei einer Fehlfunktion eines Zustimmungsschalter (Klemmen) kann der Industrierobotermit folgenden Methoden gestoppt werden:• Zustimmungsschalter durchdrücken• NOT-HALT-Einrichtung betätigen• Start-Taste loslassenDie Zustimmungsschalter dürfen nicht mit Klebebändernoder anderen Hilfsmitteln fixiert oder in einer anderenWeise manipuliert werden.Tod, Verletzungen oder Sachschaden können die Folge sein.3.5.9 Externe ZustimmeinrichtungExterne Zustimmeinrichtungen sind notwendig, wenn sich mehrere Personenim Gefahrenbereich des Industrieroboters aufhalten müssen.Externe Zustimmeinrichtungen sind nicht im Lieferumfang des Industrierobotersenthalten.Über welche Schnittstelle externe Zustimmeinrichtungen angeschlossenwerden können, ist in der Betriebsanleitung und in derMontageanleitung für die Robotersteuerung in dem Kapitel "Planung"beschrieben.3.5.10 Externer sicherer BetriebshaltDer sichere Betriebshalt kann über einen Eingang an der Kundenschnittstelleausgelöst werden. Der Zustand bleibt erhalten, so lange das externe SignalFALSE ist. Wenn das externe Signal TRUE ist, kann der Manipulator wiederverfahren werden. Es ist keine Quittierung notwendig.3.5.11 Externer Sicherheitshalt 1 und externer Sicherheitshalt 2Der Sicherheitshalt 1 und der Sicherheitshalt 2 können über einen Eingang ander Kundenschnittstelle ausgelöst werden. Der Zustand bleibt erhalten, solange das externe Signal FALSE ist. Wenn das externe Signal TRUE ist, kannder Manipulator wieder verfahren werden. Es ist keine Quittierung notwendig.72 / 131 Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V10


3 SicherheitBei der Steuerungsvariante "KR C4 compact" steht kein externer Sicherheitshalt1 zur Verfügung.3.5.12 Geschwindigkeitsüberwachung in T1In der Betriebsart T1 wird die Geschwindigkeit am TCP überwacht. Wenn dieGeschwindigkeit 250 mm/s überschreitet, wird ein Sicherheitshalt 0 ausgelöst.3.6 Zusätzliche Schutzausstattung3.6.1 TippbetriebDie Robotersteuerung kann in den Betriebsarten Manuell Reduzierte Geschwindigkeit(T1) und Manuell Hohe Geschwindigkeit (T2) ein Programm nurim Tippbetrieb abarbeiten. Das bedeutet: Ein Zustimmungsschalter und dieStart-Taste müssen gedrückt gehalten werden, um ein Programm abzuarbeiten.• Das Loslassen des Zustimmungsschalters löst einen Sicherheitshalt 2aus.• Das Durchdrücken des Zustimmungsschalters löst einen Sicherheitshalt 1aus.• Das Loslassen der Start-Taste löst einen STOP 2 aus.3.6.2 Software-EndschalterDie Achsbereiche aller Manipulator- und Positioniererachsen sind über einstellbareSoftware-Endschalter begrenzt. Diese Software-Endschalter dienennur als Maschinenschutz und sind so einzustellen, dass der Manipulator/Positionierernicht gegen die mechanischen Endanschläge fahren kann.Die Software-Endschalter werden während der Inbetriebnahme eines Industrieroboterseingestellt.Weitere Informationen sind in der Bedien- und Programmieranleitungzu finden.3.6.3 Mechanische EndanschlägeDie Achsbereiche der Grund- und Handachsen des Manipulators sind je nachRobotervariante teilweise durch mechanische Endanschläge begrenzt.An den Zusatzachsen können weitere mechanische Endanschläge montiertsein.Wenn der Manipulator oder eine Zusatzachse gegen einHindernis oder einen mechanischen Endanschlag oderdie Achsbereichsbegrenzung fährt, kann der Manipulator nicht mehr sicherbetrieben werden. Der Manipulator muss außer Betrieb gesetzt werden undvor der Wiederinbetriebnahme ist Rücksprache mit der KUKA RoboterGmbH erforderlich (>>> 6 "KUKA Service" Seite 119).Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V1073 / 131


KR C4; KR C4 CK3.6.4 Mechanische Achsbereichsbegrenzung (Option)Einige Manipulatoren können in den Achsen A1 bis A3 mit mechanischenAchsbereichsbegrenzungen ausgerüstet werden. Die verstellbaren Achsbereichsbegrenzungenbeschränken den Arbeitsbereich auf das erforderlicheMinimum. Damit wird der Personen- und Anlagenschutz erhöht.Bei Manipulatoren, die nicht für die Ausrüstung mit mechanischen Achsbereichsbegrenzungenvorgesehen sind, ist der Arbeitsraum so zu gestalten,dass auch ohne mechanische Arbeitsbereichsbegrenzungen keine Gefährdungvon Personen oder Sachen eintreten kann.Wenn dies nicht möglich ist, muss der Arbeitsbereich durch anlagenseitigeLichtschranken, Lichtvorhänge oder Hindernisse begrenzt werden. An Einlege-und Übergabebereichen dürfen keine Scher- und Quetschstellen entstehen.Diese Option ist nicht für alle Robotermodelle verfügbar. Informationenzu bestimmten Robotermodellen können bei der KUKA RoboterGmbH erfragt werden.3.6.5 Achsbereichsüberwachung (Option)Einige Manipulatoren können in den Grundachsen A1 bis A3 mit 2-kanaligenAchsbereichsüberwachungen ausgerüstet werden. Die Positioniererachsenkönnen mit weiteren Achsbereichsüberwachungen ausgerüstet sein. Mit einerAchsbereichsüberwachung kann für eine Achse der Schutzbereich eingestelltund überwacht werden. Damit wird der Personen- und Anlagenschutz erhöht.Diese Option ist nicht für alle Robotermodelle verfügbar. Informationenzu bestimmten Robotermodellen können bei der KUKA RoboterGmbH erfragt werden.3.6.6 Möglichkeiten zum Bewegen des Manipulators ohne AntriebsenergieDer Betreiber der Anlage muss dafür Sorge tragen, dass die Ausbildungdes Personals hinsichtlich des Verhaltens in Notfällen oder außergewöhnlichenSituationen auch umfasst, wie der Manipulatorohne Antriebsenergie bewegt werden kann.BeschreibungUm den Manipulator nach einem Unfall oder Störfall ohne Antriebsenergie zubewegen, stehen folgende Möglichkeiten zur Verfügung:• Freidreh-Vorrichtung (Option)Die Freidreh-Vorrichtung kann für die Grundachs-Antriebsmotoren und jenach Robotervariante auch für die Handachs-Antriebsmotoren verwendetwerden.• Bremsenöffnungs-Gerät (Option)Das Bremsenöffnungs-Gerät ist für Robotervarianten bestimmt, derenMotoren nicht frei zugänglich sind.• Handachsen direkt mit der Hand bewegenBei Varianten der niedrigen Traglastklasse steht für die Handachsen keineFreidreh-Vorrichtung zur Verfügung. Diese ist nicht notwendig, da dieHandachsen direkt mit der Hand bewegt werden können.74 / 131 Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V10


3 SicherheitInformationen dazu, welche Möglichkeiten für welche Robotermodelleverfügbar sind und wie sie anzuwenden sind, sind in der MontageoderBetriebsanleitung für den Roboter zu finden oder können bei derKUKA Roboter GmbH erfragt werden.Wenn der Manipulator ohne Antriebsenergie bewegtwird, kann dies die Motorbremsen der betroffenen Achsenbeschädigen. Wenn die Bremse beschädigt wurde, muss der Motor getauschtwerden. Der Manipulator darf deshalb nur in Notfällen ohneAntriebsenergie bewegt werden, z. B. zur Befreiung von Personen.3.6.7 Kennzeichnungen am IndustrieroboterAlle Schilder, Hinweise, Symbole und Markierungen sind sicherheitsrelevanteTeile des Industrieroboters. Sie dürfen nicht verändert oder entfernt werden.Kennzeichnungen am Industrieroboter sind:• Leistungsschilder• Warnhinweise• Sicherheitssymbole• Bezeichnungsschilder• Leitungsmarkierungen• TypenschilderWeitere Informationen sind in den Technischen Daten der Betriebsanleitungenoder Montageanleitungen der Komponenten des Industrieroboterszu finden.3.6.8 Externe SchutzeinrichtungenDer Zutritt von Personen in den Gefahrenbereich des Industrieroboters istdurch Schutzeinrichtungen zu verhindern. Der Systemintegrator hat hierfürSorge zu tragen.Trennende Schutzeinrichtungen müssen folgende Anforderungen erfüllen:• Sie entsprechen den Anforderungen von EN 953.• Sie verhindern den Zutritt von Personen in den Gefahrenbereich und könnennicht auf einfache Weise überwunden werden.• Sie sind ausreichend befestigt und halten den vorhersehbaren BetriebsundUmgebungskräften stand.• Sie stellen nicht selbst eine Gefährdung dar und können keine Gefährdungenverursachen.• Der vorgeschriebene Mindestabstand zum Gefahrenbereich wird eingehalten.Schutztüren (Wartungstüren) müssen folgende Anforderungen erfüllen:• Die Anzahl ist auf das notwendige Minimum beschränkt.• Die Verriegelungen (z. B. Schutztürschalter) sind über Schutztür-Schaltgeräteoder Sicherheits-SPS mit dem Bedienerschutz-Eingang der Robotersteuerungverbunden.• Schaltgeräte, Schalter und Art der Schaltung entsprechen den Anforderungenvon Performance Level d und Kategorie 3 nach EN ISO 13849-1.• Je nach Gefährdungslage: Die Schutztür ist zusätzlich mit einer Zuhaltunggesichert, die das Öffnen der Schutztür erst erlaubt, wenn der Manipulatorsicher stillsteht.Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V1075 / 131


KR C4; KR C4 CK• Der Taster zum Quittieren der Schutztür ist außerhalb des durch Schutzeinrichtungenabgegrenzten Raums angebracht.Weitere Informationen sind in den entsprechenden Normen und Vorschriftenzu finden. Hierzu zählt auch EN 953.Andere SchutzeinrichtungenAndere Schutzeinrichtungen müssen nach den entsprechenden Normen undVorschriften in die Anlage integriert werden.3.7 Übersicht Betriebsarten und SchutzfunktionenDie folgende Tabelle zeigt, bei welcher Betriebsart die Schutzfunktionen aktivsind.Schutzfunktionen T1 T2 AUT AUT EXTBedienerschutz - - aktiv aktivNOT-HALT-Einrichtung aktiv aktiv aktiv aktivZustimmeinrichtung aktiv aktiv - -Reduzierte Geschwindigkeitbei Programmverifikationaktiv - - -Tippbetrieb aktiv aktiv - -Software-Endschalter aktiv aktiv aktiv aktiv3.8 Sicherheitsmaßnahmen3.8.1 Allgemeine SicherheitsmaßnahmenDer Industrieroboter darf nur in technisch einwandfreiem Zustand sowie bestimmungsgemäßund sicherheitsbewußt benutzt werden. Bei Fehlhandlungenkönnen Personen- und Sachschäden entstehen.Auch bei ausgeschalteter und gesicherter Robotersteuerung ist mit möglichenBewegungen des Industrieroboters zu rechnen. Durch falsche Montage (z. B.Überlast) oder mechanische Defekte (z. B. Bremsdefekt) können Manipulatoroder Zusatzachsen absacken. Wenn am ausgeschalteten Industrieroboter gearbeitetwird, sind Manipulator und Zusatzachsen vorher so in Stellung zu bringen,dass sie sich mit und ohne Traglast nicht selbständig bewegen können.Wenn das nicht möglich ist, müssen Manipulator und Zusatzachsen entsprechendabgesichert werden.Der Industrieroboter kann ohne funktionsfähige Sicherheitsfunktionenund Schutzeinrichtungen PersonenoderSachschaden verursachen. Wenn Sicherheitsfunktionen oder Schutzeinrichtungendeaktiviert oder demontiert sind, darf der Industrieroboter nichtbetrieben werden.Der Aufenthalt unter der Robotermechanik kann zumTod oder zu Verletzungen führen. Aus diesem Grund istder Aufenthalt unter der Robotermechanik verboten!Die Motoren erreichen während des Betriebs Temperaturen,die zu Hautverbrennungen führen können. Berührungensind zu vermeiden. Es sind geeignete Schutzmaßnahmen zuergreifen, z. B. Schutzhandschuhe tragen.76 / 131 Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V10


3 SicherheitsmartPADDer Betreiber hat sicherzustellen, dass der Industrieroboter mit dem smart-PAD nur von autorisierten Personen bedient wird.Wenn mehrere smartPADs an einer Anlage verwendet werden, muss daraufgeachtet werden, dass jedes smartPAD dem zugehörigen Industrierobotereindeutig zugeordnet ist. Es darf keine Verwechslung stattfinden.Der Betreiber hat dafür Sorge zu tragen, dass abgekoppeltesmartPADs sofort aus der Anlage entfernt werdenund außer Sicht- und Reichweite des am Industrieroboter arbeitenden Personalsverwahrt werden. Dies dient dazu, Verwechslungen zwischen wirksamenund nicht wirksamen NOT-HALT-Einrichtungen zu vermeiden.Wenn dies nicht beachtet wird, können Tod, schwere Verletzungen oder erheblicherSachschaden die Folge sein.ÄnderungenStörungenNach Änderungen am Industrieroboter muss geprüft werden, ob das erforderlicheSicherheitsniveau gewährleistet ist. Für diese Prüfung sind die geltendenstaatlichen oder regionalen Arbeitsschutzvorschriften zu beachten. Zusätzlichsind alle Sicherheitsfunktionen auf ihre sichere Funktion zu testen.Neue oder geänderte Programme müssen immer zuerst in der Betriebsart ManuellReduzierte Geschwindigkeit (T1) getestet werden.Nach Änderungen am Industrieroboter müssen bestehende Programme immerzuerst in der Betriebsart Manuell Reduzierte Geschwindigkeit (T1) getestetwerden. Dies gilt für sämtliche Komponenten des Industrieroboters undschließt damit auch Änderungen an Software und Konfigurationseinstellungenein.Bei Störungen am Industrieroboter ist wie folgt vorzugehen:• Robotersteuerung ausschalten und gegen unbefugtes Wiedereinschalten(z. B. mit einem Vorhängeschloss) sichern.• Störung durch ein Schild mit entsprechendem Hinweis kennzeichnen.• Aufzeichnungen über Störungen führen.• Störung beheben und Funktionsprüfung durchführen.3.8.2 TransportManipulatorRobotersteuerungZusatzachse(optional)Die vorgeschriebene Transportstellung für den Manipulator muss beachtetwerden. Der Transport muss gemäß der Betriebsanleitung oder Montageanleitungfür den Manipulator erfolgen.Erschütterungen oder Stöße während des Transports vermeiden, damit keineSchäden an der Robotermechanik entstehen.Die vorgeschriebene Transportstellung für die Robotersteuerung muss beachtetwerden. Der Transport muss gemäß der Betriebsanleitung oder Montageanleitungfür die Robotersteuerung erfolgen.Erschütterungen oder Stöße während des Transports vermeiden, damit keineSchäden in der Robotersteuerung entstehen.Die vorgeschriebene Transportstellung für die Zusatzachse (z. B. KUKA Lineareinheit,Drehkipptisch, Positionierer) muss beachtet werden. Der Transportmuss gemäß der Betriebsanleitung oder Montageanleitung für die Zusatzachseerfolgen.3.8.3 Inbetriebnahme und WiederinbetriebnahmeVor der ersten Inbetriebnahme von Anlagen und Geräten muss eine Prüfungdurchgeführt werden, die sicherstellt, dass Anlagen und Geräte vollständigStand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V1077 / 131


KR C4; KR C4 CKund funktionsfähig sind, dass diese sicher betrieben werden können und dassSchäden erkannt werden.Für diese Prüfung sind die geltenden staatlichen oder regionalen Arbeitsschutzvorschriftenzu beachten. Zusätzlich sind alle Sicherheitsfunktionen aufihre sichere Funktion zu testen.Vor der Inbetriebnahme müssen in der KUKA System Software diePasswörter für die Benutzergruppen geändert werden. Die Passwörterdürfen nur autorisiertem Personal mitgeteilt werden.Die Robotersteuerung ist für den jeweiligen Industrieroboter vorkonfiguriert.Der Manipulator und die Zusatzachsen (optional) können beivertauschten Kabeln falsche Daten erhalten und dadurch PersonenoderSachschaden verursachen. Wenn eine Anlage aus mehreren Manipulatorenbesteht, die Verbindungsleitungen immer an Manipulator und zugehörigerRobotersteuerung anschließen.Wenn zusätzliche Komponenten (z. B. Leitungen), die nicht zum Lieferumfangder KUKA Roboter GmbH gehören, in den Industrieroboterintegriert werden, ist der Betreiber dafür verantwortlich, dass dieseKomponenten keine Sicherheitsfunktionen beeinträchtigen oder außer Funktionsetzen.Wenn die Schrankinnentemperatur der Robotersteuerungstark von der Umgebungstemperatur abweicht,kann sich Kondenswasser bilden, das zu Schäden an der Elektrik führt. Robotersteuerungerst in Betrieb nehmen, wenn sich die Schrankinnentemperaturder Umgebungstemperatur angepasst hat.FunktionsprüfungVor der Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme sind folgende Prüfungendurchzuführen:Prüfung allgemein:Sicherzustellen ist:• Der Industrieroboter ist gemäß den Angaben in der Dokumentation korrektaufgestellt und befestigt.• Es sind keine Fremdkörper oder defekte, lockere oder lose Teile am Industrieroboter.• Alle erforderlichen Schutzeinrichtungen sind korrekt installiert und funktionsfähig.• Die Anschlusswerte des Industrieroboters stimmen mit der örtlichen Netzspannungund Netzform überein.• Der Schutzleiter und die Potentialausgleichs-Leitung sind ausreichendausgelegt und korrekt angeschlossen.• Die Verbindungskabel sind korrekt angeschlossen und die Stecker verriegelt.Prüfung der Sicherheitsfunktionen:Bei folgenden Sicherheitsfunktionen muss durch einen Funktionstest sichergestelltwerden, dass sie korrekt arbeiten:• Lokale NOT-HALT-Einrichtung• Externe NOT-HALT-Einrichtung (Ein- und Ausgang)• Zustimmeinrichtung (in den Test-Betriebsarten)• Bedienerschutz• Alle weiteren verwendeten sicherheitsrelevanten Ein- und Ausgänge78 / 131 Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V10


3 Sicherheit• Weitere externe Sicherheitsfunktionen3.8.3.1 Prüfung Maschinendaten und SicherheitskonfigurationWenn die falschen Maschinendaten oder eine falscheSteuerungskonfiguration geladen sind, darf der Industrieroboternicht verfahren werden! Tod, schwere Verletzungen oder erheblicheSachschäden können sonst die Folge sein. Die richtigen Daten müssengeladen werden.• Es ist sicherzustellen, dass das Typenschild an der Robotersteuerung diegleichen Maschinendaten besitzt, die in der Einbauerklärung eingetragensind. Die Maschinendaten auf dem Typenschild des Manipulators und derZusatzachsen (optional) müssen bei der Inbetriebnahme eingetragen werden.• Im Rahmen der Inbetriebnahme müssen die Praxistests für die Maschinendatendurchgeführt werden.• Nach Änderungen an den Maschinendaten muss die Sicherheitskonfigurationgeprüft werden.• Nach der Aktivierung eines WorkVisual-Projekts auf der Robotersteuerungmuss die Sicherheitskonfiguration geprüft werden.• Wenn bei der Prüfung der Sicherheitskonfiguration Maschinendaten übernommenwurden (gleichgültig, aus welchem Grund die Sicherheitskonfigurationgeprüft wurde), müssen die Praxistests für die Maschinendatendurchgeführt werden.• Ab System Software 8.3: Wenn sich die Prüfsumme der Sicherheitskonfigurationgeändert hat, müssen die sicheren Achsüberwachungen geprüftwerden.Informationen zum Prüfen der Sicherheitskonfiguration und der sicherenAchsüberwachungen sind in der Bedien- und Programmieranleitungfür Systemintegratoren zu finden.Wenn die Praxistests bei einer Erstinbetriebnahme nicht erfolgreich bestandenwerden, muss Kontakt zur KUKA Roboter GmbH aufgenommen werden.Wenn die Praxistests bei einer anderen Durchführung nicht erfolgreich bestandenwerden, müssen die Maschinendaten und die sicherheitsrelevanteSteuerungskonfiguration kontrolliert und korrigiert werden.PraxistestallgemeinWenn Praxistests für die Maschinendaten erforderlich sind, muss dieser Testimmer durchgeführt werden.Es gibt folgende Möglichkeiten, den allgemeinen Praxistest durchzuführen:• TCP-Vermessung mit der XYZ 4-Punkt-MethodeDer Praxistest ist bestanden, wenn der TCP erfolgreich vermessen werdenkonnte.Oder:1. Den TCP auf einen selbst gewählten Punkt ausrichten.Der Punkt dient als Referenzpunkt. Er muss so liegen, dass umorientiertwerden kann.2. Den TCP je 1-mal mindestens 45° in A-, B- und C-Richtung manuell verfahren.Die Bewegungen brauchen sich nicht addieren, d. h. wenn in eine Richtungverfahren wurde, kann man wieder zurückfahren, bevor man in dienächste Richtung verfährt.Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V1079 / 131


KR C4; KR C4 CKDer Praxistest ist bestanden, wenn der TCP insgesamt nicht weiter als2 cm vom Referenzpunkt abweicht.Praxistest fürnicht math.gekoppelteAchsenPraxistest fürkoppelbareAchsenWenn Praxistests für die Maschinendaten erforderlich sind, muss dieser Testdurchgeführt werden, wenn Achsen vorhanden sind, die nicht mathematischgekoppelt sind.1. Die Ausgangsposition der mathematisch nicht gekoppelten Achse markieren.2. Die Achse manuell eine selbst gewählte Weglänge verfahren. Die Weglängeauf der smartHMI über die Anzeige Istposition ermitteln.• Lineare Achsen eine bestimmte Strecke verfahren.• Rotatorische Achsen einen bestimmten Winkel verfahren.3. Den zurückgelegten Weg messen und mit dem laut smartHMI gefahrenenWeg vergleichen.Der Praxistest ist bestanden, wenn die Werte maximal um 10 % voneinanderabweichen.4. Den Test für jede mathematisch nicht gekoppelte Achse wiederholen.Wenn Praxistests für die Maschinendaten erforderlich sind, muss dieser Testdurchgeführt werden, wenn physikalisch an-/abkoppelbare Achsen vorhandensind, z. B. eine Servozange.1. Die koppelbare Achse physikalisch abkoppeln.2. Alle verbleibenden Achsen einzeln verfahren.Der Praxistest ist bestanden, wenn alle verbleibenden Achsen verfahrenwerden konnten.3.8.3.2 Inbetriebnahme-ModusBeschreibungDer Industrieroboter kann über die Bedienoberfläche smartHMI in einen Inbetriebnahme-Modusgesetzt werden. In diesem Modus ist es möglich, den Manipulatorin T1 zu verfahren, ohne dass die externen Schutzeinrichtungen inBetrieb sind.Wann der Inbetriebnahme-Modus möglich ist, ist abhängig davon, welche Sicherheitsschnittstelleverwendet wird.Wenn eine diskrete Sicherheitsschnittstelle verwendet wird:• System Software 8.2 und kleiner:Der Inbetriebnahme-Modus ist immer dann möglich, wenn sämtliche Eingangssignalean der diskreten Sicherheitsschnittstelle den Zustand "logischNull" haben. Wenn dies nicht der Fall ist, dann verhindert oderbeendet die Robotersteuerung den Inbetriebnahme-Modus.Wenn zusätzlich eine diskrete Sicherheitsschnittstelle für Sicherheitsoptionenverwendet wird, müssen auch dort die Eingänge "logisch Null" sein.• System Software 8.3:Der Inbetriebnahme-Modus ist immer möglich. Das bedeutet auch, dasser vom Zustand der Eingänge an der diskreten Sicherheitsschnittstelle unabhängigist.Wenn zusätzlich eine diskrete Sicherheitsschnittstelle für Sicherheitsoptionenverwendet wird: Auch die Zustände dieser Eingänge spielen keineRolle.Wenn die Ethernet-Sicherheitsschnittstelle verwendet wird:Die Robotersteuerung verhindert oder beendet den Inbetriebnahme-Modus,wenn eine Verbindung zu einem übergeordneten Sicherheitssystem bestehtoder aufgebaut wird.80 / 131 Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V10


3 SicherheitGefahrenVerwendungMögliche Gefahren und Risiken bei Verwendung des Inbetriebnahme-Modus:• Person läuft in den Gefahrenbereich des Manipulators.• Im Gefahrenfall wird eine nicht aktive externe NOT-HALT-Einrichtung betätigtund der Manipulator wird nicht abgeschaltet.Zusätzliche Maßnahmen zur Risikovermeidung bei Inbetriebnahme-Modus:• Nicht funktionsfähige NOT-HALT-Einrichtungen abdecken oder mit entsprechendemWarnschild auf die nicht funktionierende NOT-HALT-Einrichtunghinweisen.• Wenn kein Schutzzaun vorhanden ist, muss mit anderen Maßnahmen verhindertwerden, dass Personen in den Gefahrenbereich des Manipulatorsgelangen, z. B. mit einem Sperrband.Bestimmungsgemäße Verwendung des Inbetriebnahme-Modus:• Zur Inbetriebnahme im T1-Betrieb, wenn die externen Schutzeinrichtungennoch nicht installiert oder in Betrieb genommen sind. Der Gefahrenbereichmuss dabei mindestens mit einem Sperrband abgegrenzt werden.• Zur Fehlereingrenzung (Peripheriefehler).• Die Nutzung des Inbetriebnahme-Modus muss so gering wie möglich gehaltenwerden.Bei Verwendung des Inbetriebnahme-Modus sind alleexternen Schutzeinrichtungen außer Betrieb. Das Servicepersonalhat dafür zu sorgen, dass sich keine Personen im und in derNähe des Gefahrenbereichs des Manipulators aufhalten, während dieSchutzeinrichtungen außer Betrieb sind.Wenn dies nicht beachtet wird, können Tod, Verletzungen oder Sachschädendie Folge sein.FehlanwendungAlle von der bestimmungsgemäßen Verwendung abweichenden Anwendungengelten als Fehlanwendung und sind unzulässig. Für Schäden, die aus einerFehlanwendung resultieren, haftet die KUKA Roboter GmbH nicht. DasRisiko trägt allein der Betreiber.3.8.4 Manueller BetriebDer manuelle Betrieb ist der Betrieb für Einrichtarbeiten. Einrichtarbeiten sindalle Arbeiten, die am Industrieroboter durchgeführt werden müssen, um denAutomatikbetrieb aufnehmen zu können. Zu den Einrichtarbeiten gehören:• Tippbetrieb• Teachen• Programmieren• ProgrammverifikationBeim manuellen Betrieb ist Folgendes zu beachten:• Neue oder geänderte Programme müssen immer zuerst in der BetriebsartManuell Reduzierte Geschwindigkeit (T1) getestet werden.• Werkzeuge, Manipulator oder Zusatzachsen (optional) dürfen niemalsden Absperrzaun berühren oder über den Absperrzaun hinausragen.• Werkstücke, Werkzeuge und andere Gegenstände dürfen durch das Verfahrendes Industrieroboters weder eingeklemmt werden, noch zu Kurzschlüssenführen oder herabfallen.• Alle Einrichtarbeiten müssen so weit wie möglich von außerhalb des durchSchutzeinrichtungen abgegrenzten Raumes durchgeführt werden.Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V1081 / 131


KR C4; KR C4 CKWenn die Einrichtarbeiten von innerhalb des durch Schutzeinrichtungen abgegrenztenRaumes durchgeführt werden müssen, muss Folgendes beachtetwerden.In der Betriebsart Manuell Reduzierte Geschwindigkeit (T1):• Wenn vermeidbar, dürfen sich keine weiteren Personen im durch Schutzeinrichtungenabgegrenzten Raum aufhalten.Wenn es notwendig ist, dass sich mehrere Personen im durch Schutzeinrichtungenabgegrenzten Raum aufhalten, muss Folgendes beachtet werden:• Jede Person muss eine Zustimmeinrichtung zur Verfügung haben.• Alle Personen müssen ungehinderte Sicht auf den Industrieroboterhaben.• Zwischen allen Personen muss immer Möglichkeit zum Blickkontaktbestehen.• Der Bediener muss eine Position einnehmen, aus der er den Gefahrenbereicheinsehen kann und einer Gefahr ausweichen kann.In der Betriebsart Manuell Hohe Geschwindigkeit (T2):• Diese Betriebsart darf nur verwendet werden, wenn die Anwendung einenTest mit höherer als mit der Manuell Reduzierten Geschwindigkeit erfordert.• Teachen und Programmieren sind in dieser Betriebsart nicht erlaubt.• Der Bediener muss vor Beginn des Tests sicherstellen, dass die Zustimmeinrichtungenfunktionsfähig sind.• Der Bediener muss eine Position außerhalb des Gefahrenbereichs einnehmen.• Es dürfen sich keine weiteren Personen im durch Schutzeinrichtungen abgegrenztenRaum aufhalten. Der Bediener muss hierfür Sorge tragen.3.8.5 SimulationSimulationsprogramme entsprechen nicht exakt der Realität. Roboterprogramme,die in Simulationsprogrammen erstellt wurden, sind an der Anlage inder Betriebsart Manuell Reduzierte Geschwindigkeit (T1) zu testen. Gegebenenfallsmuss das Programm überarbeitet werden.3.8.6 AutomatikbetriebDer Automatikbetrieb ist nur zulässig, wenn folgende Sicherheitsmaßnahmeneingehalten werden:• Alle Sicherheits- und Schutzeinrichtungen sind vorhanden und funktionsfähig.• Es befinden sich keine Personen in der Anlage.• Die festgelegten Arbeitsverfahren werden befolgt.Wenn der Manipulator oder eine Zusatzachse (optional) ohne ersichtlichenGrund stehen bleibt, darf der Gefahrenbereich erst betreten werden, wenn einNOT-HALT ausgelöst wurde.3.8.7 Wartung und InstandsetzungNach Wartungs- und Instandsetzungsarbeiten muss geprüft werden, ob daserforderliche Sicherheitsniveau gewährleistet ist. Für diese Prüfung sind diegeltenden staatlichen oder regionalen Arbeitsschutzvorschriften zu beachten.Zusätzlich sind alle Sicherheitsfunktionen auf ihre sichere Funktion zu testen.82 / 131 Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V10


3 SicherheitDie Wartung und Instandsetzung soll sicherstellen, dass der funktionsfähigeZustand erhalten bleibt oder bei Ausfall wieder hergestellt wird. Die Instandsetzungumfasst die Störungssuche und die Reparatur.Sicherheitsmaßnahmen bei Tätigkeiten am Industrieroboter sind:• Tätigkeiten außerhalb des Gefahrenbereichs durchführen. Wenn Tätigkeiteninnerhalb des Gefahrenbereichs durchzuführen sind, muss der Betreiberzusätzliche Schutzmaßnahmen festlegen, um einen sicherenPersonenschutz zu gewährleisten.• Industrieroboter ausschalten und gegen Wiedereinschalten (z. B. mit einemVorhängeschloss) sichern. Wenn die Tätigkeiten bei eingeschalteterRobotersteuerung durchzuführen sind, muss der Betreiber zusätzlicheSchutzmaßnahmen festlegen, um einen sicheren Personenschutz zu gewährleisten.• Wenn die Tätigkeiten bei eingeschalteter Robotersteuerung durchzuführensind, dürfen diese nur in der Betriebsart T1 durchgeführt werden.• Tätigkeiten mit einem Schild an der Anlage kennzeichnen. Dieses Schildmuss auch bei zeitweiser Unterbrechung der Tätigkeiten vorhanden sein.• Die NOT-HALT-Einrichtungen müssen aktiv bleiben. Wenn Sicherheitsfunktionenoder Schutzeinrichtungen aufgrund Wartungs- oder Instandsetzungsarbeitendeaktiviert werden, muss die Schutzwirkunganschließend sofort wiederhergestellt werden.Vor Arbeiten an spannungsführenden Teilen des Robotersystemsmuss der Hauptschalter ausgeschaltet undgegen Wiedereinschalten gesichert werden. Anschließend muss die Spannungsfreiheitfestgestellt werden.Es genügt nicht, vor Arbeiten an spannungsführenden Teilen einen NOT-HALT oder einen Sicherheitshalt auszulösen oder die Antriebe auszuschalten,weil dabei das Robotersystem nicht vom Netz getrennt wird. Es stehenweiterhin Teile unter Spannung. Tod oder schwere Verletzungen können dieFolge sein.Fehlerhafte Komponenten müssen durch neue Komponenten, mit derselbenArtikelnummer oder durch Komponenten, die von der KUKA Roboter GmbHals gleichwertig ausgewiesen sind, ersetzt werden.Reinigungs- und Pflegearbeiten sind gemäß der Betriebsanleitung durchzuführen.RobotersteuerungGewichtsausgleichAuch wenn die Robotersteuerung ausgeschaltet ist, können Teile unter Spannungenstehen, die mit Peripheriegeräten verbunden sind. Die externen Quellenmüssen deshalb ausgeschaltet werden, wenn an der Robotersteuerunggearbeitet wird.Bei Tätigkeiten an Komponenten in der Robotersteuerung müssen die EGB-Vorschriften eingehalten werden.Nach Ausschalten der Robotersteuerung kann an verschiedenen Komponentenmehrere Minuten eine Spannung von über 50 V (bis zu 780 V) anliegen.Um lebensgefährliche Verletzungen zu verhindern, dürfen in diesem Zeitraumkeine Tätigkeiten am Industrieroboter durchgeführt werden.Das Eindringen von Wasser und Staub in die Robotersteuerung muss verhindertwerden.Einige Robotervarianten sind mit einem hydropneumatischen, Feder- oderGaszylinder-Gewichtsausgleich ausgestattet.Die hydropneumatischen und Gaszylinder-Gewichtsausgleiche sind Druckgeräteund gehören zu den überwachungspflichtigen Anlagen. Je nach Robotervarianteentsprechen die Gewichtsausgleichsysteme der Kategorie 0, II oderIII, Fluidgruppe 2 der Druckgeräterichtlinie.Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V1083 / 131


KR C4; KR C4 CKDer Betreiber muss die landesspezifischen Gesetze, Vorschriften und Normenfür Druckgeräte beachten.Prüffristen in Deutschland nach Betriebssicherheitsverordnung §14 und §15.Prüfung vor Inbetriebnahme am Aufstellort durch den Betreiber.Sicherheitsmaßnahmen bei Tätigkeiten an Gewichtsausgleichsystemen sind:• Die von den Gewichtsausgleichsystemen unterstützten Baugruppen desManipulators müssen gesichert werden.• Tätigkeiten an den Gewichtsausgleichsystemen darf nur qualifiziertesPersonal durchführen.GefahrstoffeSicherheitsmaßnahmen beim Umgang mit Gefahrstoffen sind:• Längeren und wiederholten intensiven Hautkontakt vermeiden.• Einatmen von Ölnebeln und -dämpfen vermeiden.• Für Hautreinigung und Hautpflege sorgen.Für den sicheren Einsatz unserer Produkte empfehlen wir unserenKunden regelmäßig die aktuellen Sicherheitsdatenblätter von denHerstellern der Gefahrstoffe anzufordern.3.8.8 Außerbetriebnahme, Lagerung und EntsorgungDie Außerbetriebnahme, Lagerung und Entsorgung des Industrieroboters darfnur nach landesspezifischen Gesetzen, Vorschriften und Normen erfolgen.3.8.9 Sicherheitsmaßnahmen für "Single Point of Control"ÜbersichtWenn am Industrieroboter bestimmte Komponenten zum Einsatz kommen,müssen Sicherheitsmaßnahmen durchgeführt werden, um das Prinzip des"Single Point of Control" (SPOC) vollständig umzusetzen.Die relevanten Komponenten sind:• Submit-Interpreter• SPS• OPC-Server• Remote Control Tools• Tools zur Konfiguration von Bussystemen mit Online-Funktionalität• KUKA.RobotSensorInterfaceDie Ausführung weiterer Sicherheitsmaßnahmen kann notwendigsein. Dies muss je nach Anwendungsfall geklärt werden und obliegtdem Systemintegrator, Programmierer oder Betreiber der Anlage.Da die sicheren Zustände von Aktoren in der Peripherie der Robotersteuerungnur dem Systemintegrator bekannt sind, obliegt es ihm diese Aktoren, z. B. beiNOT-HALT, in einen sicheren Zustand zu versetzen.T1, T2 In den Betriebsarten T1 und T2 dürfen die oben genannten Komponenten nurauf den Industrieroboter zugreifen, wenn folgende Signale folgende Zuständehaben:Signal$USER_SAF$SPOC_MOTION_ENABLEZustand erforderlich für SPOCTRUETRUE84 / 131 Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V10


3 SicherheitSubmit-Interpreter,SPSOPC-Server,Remote ControlToolsTools zur KonfigurationvonBussystemenWenn mit dem Submit-Interpreter oder der SPS über das E/A-System Bewegungen(z. B. Antriebe oder Greifer) angesteuert werden und diese nicht anderweitigabgesichert sind, so wirkt diese Ansteuerung auch in denBetriebsarten T1 und T2 oder während eines anstehenden NOT-HALT.Wenn mit dem Submit-Interpreter oder der SPS Variablen verändert werden,die sich auf die Roboterbewegung auswirken (z. B. Override), so wirkt diesauch in den Betriebsarten T1 und T2 oder während eines anstehenden NOT-HALT.Sicherheitsmaßnahmen:• In T1 und T2 darf die Systemvariable $OV_PRO vom Submit-Interpreteraus oder von der SPS nicht beschrieben werden.• Sicherheitsrelevante Signale und Variablen (z. B. Betriebsart, NOT-HALT,Schutztürkontakt) nicht über Submit-Interpreter oder SPS ändern.Wenn dennoch Änderungen notwendig sind, müssen alle sicherheitsrelevantenSignale und Variablen so verknüpft werden, dass sie vom Submit-Interpreter oder der SPS nicht in einen sicherheitsgefährdenden Zustandgesetzt werden können. Dies liegt in der Verantwortung des Systemintegrators.Mit diesen Komponenten ist es möglich, über schreibende Zugriffe Programme,Ausgänge oder sonstige Parameter der Robotersteuerung zu ändern,ohne dass dies von in der Anlage befindlichen Personen bemerkt wird.Sicherheitsmaßnahme:Wenn diese Komponenten verwendet werden, müssen Ausgänge, die eineGefährdung verursachen können, in einer Risikobeurteilung ermittelt werden.Diese Ausgänge müssen so gestaltet werden, dass sie nicht ohne Zustimmunggesetzt werden können. Dies kann beispielsweise über eine externe Zustimmeinrichtunggeschehen.Wenn diese Komponenten über eine Online-Funktionalität verfügen, ist esmöglich, über schreibende Zugriffe Programme, Ausgänge oder sonstige Parameterder Robotersteuerung zu ändern, ohne dass dies von in der Anlagebefindlichen Personen bemerkt wird.• WorkVisual von KUKA• Tools anderer HerstellerSicherheitsmaßnahme:In den Test-Betriebsarten dürfen Programme, Ausgänge oder sonstige Parameterder Robotersteuerung mit diesen Komponenten nicht verändert werden.3.9 Angewandte Normen und VorschriftenName Definition Ausgabe2006/42/EGMaschinenrichtlinie:Richtlinie 2006/42/EG des Europäischen Parlaments und desRates vom 17. Mai 2006 über Maschinen und zur Änderungder Richtlinie 95/16/EG (Neufassung)2006Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V1085 / 131


KR C4; KR C4 CK2004/108/EG97/23/EGEN ISO 13850EN ISO 13849-1EN ISO 13849-2EN ISO 12100EN ISO 10218-1EN 614-1EN 61000-6-2EN 61000-6-4EN 60204-1 + A1EMV-Richtlinie:Richtlinie 2004/108/EG des Europäischen Parlaments unddes Rates vom 15. Dezember 2004 zur Angleichung derRechtsvorschriften der Mitgliedstaaten über die elektromagnetischeVerträglichkeit und zur Aufhebung der Richtlinie 89/336/EWGDruckgeräterichtlinie:Richtlinie 97/23/EG des Europäischen Parlaments und desRates vom 29. Mai 1997 zur Angleichung der Rechtsvorschriftender Mitgliedstaaten über Druckgeräte(Findet nur Anwendung für Roboter mit hydropneumatischemGewichtsausgleich.)Sicherheit von Maschinen:NOT-HALT-GestaltungsleitsätzeSicherheit von Maschinen:Sicherheitsbezogene Teile von Steuerungen; Teil 1: AllgemeineGestaltungsleitsätzeSicherheit von Maschinen:Sicherheitsbezogene Teile von Steuerungen; Teil 2: ValidierungSicherheit von Maschinen:Allgemeine Gestaltungsleitsätze, Risikobeurteilung und RisikominderungIndustrieroboter:SicherheitHinweis: Inhalt entspricht ANSI/RIA R.15.06-2012, Teil 1Sicherheit von Maschinen:Ergonomische Gestaltungsgrundsätze; Teil 1: Begriffe und allgemeineLeitsätzeElektromagnetische Verträglichkeit (EMV):Teil 6-2: Fachgrundnormen; Störfestigkeit für IndustriebereichElektromagnetische Verträglichkeit (EMV):Teil 6-4: Fachgrundnormen; Störaussendung für IndustriebereichSicherheit von Maschinen:Elektrische Ausrüstung von Maschinen; Teil 1: AllgemeineAnforderungen2004199720082008201220102011200920052007200986 / 131 Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V10


4 Planung4 Planung4.1 Elektromagnetische Verträglichkeit (EMV)BeschreibungWerden Anschlussleitungen (z. B. Feldbusse, etc.) von außen zum Steuerungs-PCgeführt, dürfen nur geschirmte Leitungen mit ausreichendem Abschirmungsmaßverwendet werden. Die Leitungsschirmung muss großflächigim Schrank auf der PE-Schiene mit Schirmklemmen (schraubbar, keineKlemmschellen) erfolgen.Die Robotersteuerung entspricht der EMV- Klasse A, Gruppe 1 nachEN 55011 und ist für den Einsatz in einer industriellen Umgebungvorgesehen. Bei der Sicherstellung der elektromagnetischen Verträglichkeitauch in anderen Umgebungen kann es aufgrund potenziell auftretenderleitungsgebundener und gestrahlter Störgrößen zu Schwierigkeitenkommen.4.2 AufstellbedingungenDas Bild (>>> Abb. 4-1 ) zeigt die Abmessungen der Robotersteuerung.Abb. 4-1: Abmessungen1 Frontansicht2 Seitenansicht3 DraufsichtDas Bild (>>> Abb. 4-2 ) zeigt die einzuhaltenden Mindestabstände der Robotersteuerung.Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V1087 / 131


KR C4; KR C4 CKAbb. 4-2: MindestabständeWenn die Mindestabstände nicht eingehalten werden,kann es zur Beschädigung der Robotersteuerung kommen.Die angegebenen Mindestabstände sind unbedingt einzuhalten.Bestimmte Wartungs- und Instandsetzungsarbeiten an der Robotersteuerungsind von der Seite oder von hinten durchzuführen. Dafürmuss die Robotersteuerung zugänglich sein. Sind Seiten- oder Rückwandnicht zugänglich, muss es möglich sein die Robotersteuerung in einePosition zu bewegen, in der die Arbeiten ausführbar sind.Das Bild (>>> Abb. 4-3 ) zeigt den Schwenkbereich der Tür.Abb. 4-3: Schwenkbereich SchranktüreSchwenkbereich einzeln stehend:• Tür mit PC-Rahmen ca. 180 °Schwenkbereich aneinander gereiht:• Tür ca. 155 °RobotersteuerunggestapeltEs kann eine Robotersteuerung auf eine andere gestapelt werden. Die obereRobotersteuerung, nur mit Schrankfuß Standard, muss auf der unteren festgeschraubtwerden. Dazu sind die 4 Gewinde der Tragösen zu benutzen. Dieuntere Robotersteuerung darf nicht auf Rollen gestellt werden und sollte amBoden befestigt werden.88 / 131 Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V10


4 PlanungDas Bild (>>> Abb. 4-4 ) zeigt eine gestapelte Robotersteuerung.Abb. 4-4: Robotersteuerung gestapelt4.3 AnschlussbedingungenNetzanschlussWird die Robotersteuerung an einem Netz ohne geerdetemSternpunkt oder mit falschen Maschinendaten betrieben,kann es zu Fehlfunktionen der Robotersteuerung und Sachschädenan den Netzteilen kommen. Es kann auch zu Verletzungen durch elektrischeSpannung kommen. Die Robotersteuerung darf nur an einem Netz mit geerdetemSternpunkt betrieben werden.Wenn kein geerdeter Sternpunkt zur Verfügung steht oder eine nicht hier angegebeneNetzspannung vorhanden ist, muss ein Trafo eingesetzt werden.Nennanschlussspannung abhängigvon den Maschinendaten, wahlweise:Zulässige Toleranz der NennanschlussspannungNetzfrequenzNetzimpedanz bis zum Anschlusspunktder RobotersteuerungVolllaststromAbsicherung netzseitig ohne TrafoAbsicherung netzseitig mit TrafoPotenzialausgleichAC 3x380 V, AC 3x400 V,AC 3x440 V oder AC 3x480 VNennanschlussspannung ±10 %49 ... 61 Hz≤ 300 mΩsiehe Typenschildmin. 3x25 A trägemin. 3x32 A träge bei 13 kVAFür die Potenzialausgleichs-Leitungenund alle Schutzleiter ist dergemeinsame Sternpunkt dieBezugsschiene des Leistungsteils.Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V1089 / 131


KR C4; KR C4 CKWird die Robotersteuerung an einem Netz ohne geerdetemSternpunkt betrieben, kann es zu Fehlfunktionender Robotersteuerung und Sachschäden an den Netzteilen kommen. Eskann auch zu Verletzungen durch elektrische Spannung kommen. Die Robotersteuerungdarf nur an einem Netz mit geerdetem Sternpunkt betriebenwerden.Wird die Robotersteuerung mit einer Netzspannung betriebendie nicht auf dem Typenschild angegeben ist,kann es zu Fehlfunktionen der Robotersteuerung und Sachschäden an denNetzteilen kommen. Die Robotersteuerung darf nur mit der Netzspannungbetrieben werden, die auf dem Typenschild angegeben ist.Je nach Nennanschlussspannung müssen die entsprechenden Maschinendatengeladen werden.Wenn der Einsatz eines FI-Schutzschalters vorgesehen ist, empfehlenwir folgenden FI-Schutzschalter: Auslösestromdifferenz 300 mAje Robotersteuerung, allstromsensitiv, selektiv.LeitungslängenLeitungsbezeichnungen, Leitungslängen (Standard) sowie Sonderlängen sindder Betriebsanleitung oder Montageanleitung des Manipulators und/oder derMontage- und Betriebsanleitung KR C4 externe Verkabelung für Robotersteuerungenzu entnehmen.Bei Verwendung von smartPAD-Kabelverlängerungen dürfen nurzwei Verlängerungen eingesetzt werden. Die Gesamt-Kabellängevon 50 m darf nicht überschritten werden.Die Differenz der Leitungslängen zwischen den einzelnen Kanälender RDC-Box darf maximal 10 m betragen.PELV FremdeinspeisungFremdspannungDauerstromLeitungsquerschnitt VersorgungsleitungLeitungslänge VersorgungsleitungPELV Netzteil gemäß EN 60950 mitNennspannung 27 V (18 V ... 30 V)mit sicherer Trennung> 8 A≥ 1 mm 2< 50 m oder < 100 m Drahtlänge(Hin- und Rückleitung)Die Leitungen des Netzteils dürfen nicht zusammen mit energieführendenLeitungen verlegt werden.Der Minusanschluss der Fremdspannung muss kundenseitig geerdetwerden.Der parallele Anschluss eines basis-isolierten Gerätes ist nicht zulässig.90 / 131 Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V10


4 Planung4.4 Befestigung der KUKA smartPAD Halterung (Option)ÜbersichtDie smartPAD Halterung kann an der Tür der Robotersteuerung oder amSchutzzaun befestigt werden.Das folgende Bild (>>> Abb. 4-5 ) zeigt die Befestigungsmöglichkeiten dersmartPAD Halterung.Abb. 4-5: smartPAD Halterung1 Innensechskant-Schraube 3 Tür der RobotersteuerungM6x122 Federring A6,1 und U-Scheibe 4 Flacheisen für Zaunmontage4.5 Netzanschluss über X1 HartingsteckerBeschreibungEs liegt der Robotersteuerung ein Hartingstecker-Beipack bei. Der Kundekann mit dem Stecker X1 die Robotersteuerung an das Netz anschließen.Wenn die Robotersteuerung ohne Trafo an eine Nennanschlussspannunggrößer 400 V angeschlossen wird, dann muss die Netzzuleitungzum X1 geschirmt werden. Der Schirm muss mindestens aneiner Seite mit Masse verbunden werden.Abb. 4-6: Netzanschluss X11 Hartingstecker-Beipack (Option)2 Netzanschluss X1Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V1091 / 131


KR C4; KR C4 CK4.6 Beschreibung Sicherheitsschnittstelle X11BeschreibungBeschaltungÜber die Sicherheitsschnittstelle X11 müssen NOT-HALT-Einrichtungen angeschlossenoder durch übergeordnete Steuerungen (z. B. SPS) miteinanderverkettet werden. (>>> "SIB Ausgänge" Seite 55)Die Sicherheitsschnittstelle X11 unter Beachtung folgender Punkte beschalten:• Anlagenkonzept• Sicherheitskonzept92 / 131 Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V10


4 Planung4.6.1 Sicherheitsschnittstelle X11SteckerbelegungAbb. 4-7: X11 Schnittstelle SteckerbelegungStand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V1093 / 131


KR C4; KR C4 CKSignal Pin Beschreibung BemerkungSIB TestausgangA(Testsignal)SIB TestausgangB(Testsignal)Sicherer BetriebshaltKanal ASicherer BetriebshaltKanal BSicherheitshaltStopp 2 Kanal ASicherheitshaltStopp 2 Kanal Blokaler NOT-HALTKanal Alokaler NOT-HALTKanal Bexterner NOT-HALT Kanal Aexterner NOT-HALT Kanal BQuittierung BedienerschutzKanal AQuittierung BedienerschutzKanal B135791921232527Stellt die getaktete Spannung fürdie einzelnen Schnittstellen-Eingängedes Kanals A zur Verfügung.Stellt die getaktete Spannung fürdie einzelnen Schnittstellen-Eingängedes Kanals B zur Verfügung.8 Eingang Sicherer Betriebshaltalle Achsen2610 Eingang Sicherheitshalt Stopp 2alle Achsen2837385556Ausgang, potenzialfreie Kontaktevom internen NOT-HALT,(>>> "SIB Ausgänge" Seite 55)2 NOT-HALT, Eingang 2-kanalig,(>>> "SIB Eingänge" Seite 56)206 Zum Anschluss eines 2-kanaligenEingangs zur Quittierung24 des Bedienerschutzes mit potenzialfreienKontakten, (>>> "SIBEingänge" Seite 56)Diese Signale dürfen nur mit derSIB verschaltet werden.Aktivieren der StillstandsüberwachungBei Verletzung der aktiviertenÜberwachung wird Stopp 0 eingeleitet.Auslösen von Stopp 2 und Aktivierungder Stillstandsüberwachungbei Stillstand allerAchsen.Bei Verletzung der aktiviertenÜberwachung wird Stopp 0 eingeleitet.Die Kontakte sind geschlossen,wenn folgende Bedingungenerfüllt sind:• NOT-HALT am SmartPadnicht betätigt• Steuerung eingeschaltet undbetriebsbereitWenn eine Bedingung fehlt,dann öffnen sich die Kontakte.Auslösen der Funktion NOT-HALT in der Robotersteuerung.Das Verhalten des EingangsQuittierung Bedienerschutz kannüber die KUKA Systemsoftwarekonfiguriert werden.Nach dem Schließen derSchutztür (Bedienerschutz) kannin den Automatik- Betriebsartenmit einem Quittierungstasteraußerhalb der Schutzumzäunungdas Verfahren des Manipulatorsfrei geschaltet werden.Diese Funktionalität ist im Auslieferzustanddeaktiviert.94 / 131 Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V10


4 PlanungSignal Pin Beschreibung BemerkungBedienerschutzKanal ABedienerschutzKanal BPeri enabledKanal APeri enabledKanal BBedienerschutzQuittierungKanal ABedienerschutzQuittierungKanal B4 Zum 2-kanaligen Anschlusseiner Schutztür-Verriegelung,22 (>>> "SIB Eingänge" Seite 56)4142596039405758Ausgang, potenzialfreier Kontakt(>>> "SIB Ausgänge"Seite 55)Ausgang, potenzialfreier Kontak(>>> "SIB Ausgänge" Seite 55)Ausgang, potenzialfreier KontaktBedienerschutz Quittierung(>>> "SIB Ausgänge" Seite 55)Ausgang, potenzialfreier KontaktBedienerschutz Quittierung(>>> "SIB Ausgänge" Seite 55)Solange das Signal eingeschaltetist, können die Antriebe eingeschaltetwerden. Nur in denAUTOMATIK-Betriebsarten wirksam.(>>> "Signal Peri enabled (PE)"Seite 95)Weiterleitung des EingangssignalsQuittierung Bedienerschutzan andere Robotersteuerungenan der selben Schutzumzäunung.Signal Perienabled (PE)Das Signal Peri enabled wird auf 1 (aktiv) gesetzt, wenn folgende Bedingungenerfüllt sind:• Antriebe sind eingeschaltet.• Fahrfreigabe der Sicherheitssteuerung vorhanden.• Die Meldung "Bedienerschutz offen" darf nicht anliegen.Diese Meldung liegt nicht in den Betriebsarten T1 und T2 an.Peri enabled in Abhängigkeit von Signal "Sicherer Betriebshalt"• Bei Aktivierung des Signals "Sicherer Betriebshalt" während der Bewegung:• Fehler -> Bremsen mit Stopp 0. Peri enabled fällt ab.• Aktivierung des Signals "Sicherer Betriebshalt" bei stehendem Manipulator:Bremsen offen, Antriebe in Regelung und Überwachung auf Wiederanlauf.Peri enabled bleibt aktiv.• Signal "Fahrfreigabe" bleibt aktiv.• US2 Spannung (falls vorhanden) bleibt aktiv.• Signal "Peri enabled" bleibt aktiv.Peri enabled in Abhängigkeit von Signal "Sicherheitshalt Stopp 2"• Bei Aktivierung des Signals "Sicherheitshalt Stopp 2":• Stopp2 des Manipulators.• Signal "Antriebsfreigabe" bleibt aktiv.• Bremsen bleiben geöffnet.• Manipulator bleibt in Regelung.• Überwachung auf Wiederanlauf aktiv.• Signal "Fahrfreigabe" wird inaktiv.• US2 Spannung (falls vorhanden) wird inaktiv.• Signal "Peri enabled" wird inaktiv.Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V1095 / 131


KR C4; KR C4 CK4.6.2 Schnittstelle X11 externer ZustimmungsschalterSteckerbelegungAbb. 4-8: X11 Schnittstelle Steckerbelegung externe ZustimmungsschalterSignal Pin Beschreibung BemerkungCCU TestausgangA(Testsignal)CCU TestausgangB(Testsignal)ZustimmungExtern 1 Kanal AZustimmungExtern 1 Kanal BZustimmungExtern 2 Kanal AZustimmungExtern 2 Kanal B11132931Stellt die getaktete Spannung fürdie einzelnen Schnittstellen-Eingängedes Kanals A zur Verfügung.Stellt die getaktete Spannung fürdie einzelnen Schnittstellen-Eingängedes Kanals B zur Verfügung.12 Zum Anschluss eines externen2-kanaligen Zustimmungsschalters1 mit potenzialfreien Kontak-30ten.14 Zum Anschluss eines externen2-kanaligen Zustimmungsschalters2 mit potenzialfreien Kontak-32ten.Diese Signale dürfen nur mit derCCU verschaltet werden.Wird kein externer Zustimmungsschalter1 angeschlossen,müssen Kanal A Pin 11/12und Kanal B 29/30 gebrückt werden.Nur in den TEST-Betriebsartenwirksam. (>>> "FunktionZustimmungsschalter" Seite 96)Wird kein externer Zustimmungsschalter2 angeschlossen,müssen Kanal A Pin 13/14und Kanal B 31/32 gebrückt werden.Nur in den TEST-Betriebsartenwirksam. (>>> "FunktionZustimmungsschalter" Seite 96)Funktion Zustimmungsschalter• Externe Zustimmung 1Zustimmungsschalter muss beim Fahren in T1 oder T2 betätigt werden.Eingang ist geschlossen.• Externe Zustimmung 2Zustimmungsschalter ist nicht in Panikstellung. Eingang ist geschlossen.• Wenn ein smartPAD angeschlossen ist, sind dessen Zustimmungsschalterund die externe Zustimmung UND-verknüpft.Funktion(nur bei T1 und T2 aktiv)Sicherheitshalt 1 (Antriebe bei Achsstillstandausgeschaltet)Sicherheitshalt 2 (sicherer Betriebshalt,Antriebe eingeschaltet)Externe Zustimmung1Externe Zustimmung2SchalterstellungEingang offen Eingang offen kein betriebsmäßigerZustandEingang offenEinganggeschlossennicht betätigt96 / 131 Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V10


4 PlanungFunktion(nur bei T1 und T2 aktiv)Externe Zustimmung1Externe Zustimmung2SchalterstellungSicherheitshalt 1 (Antriebe bei Achsstillstandausgeschaltet)EinganggeschlossenEingang offenPanikstellungAchsfreigabe (Verfahren der Achsenmöglich)EinganggeschlossenEinganggeschlossenMittelstellung4.6.3 Polbild Stecker X11Stecker X11PolbildAbb. 4-9: Polbild• X11 Gegenstecker: Han 108DD mit Stifteinsatz• Gehäusegröße: 24B• Verschraubung M32• Kabeldurchmesser 14-21 mm• Kabelquerschnitt ≥ 1 mm 2Bei der Verkabelung der Eingangssignale und Testsignale in der Anlage,muss durch geeignete Maßnahmen eine Verbindung (Querschluss)der Spannungen verhindert werden (z.B. durch getrennteVerkabelung von Eingangssignale und Testsignale).Bei der Verkabelung der Ausgangssignale in der Anlage, muss durchgeeignete Maßnahmen eine Verbindung (Querschluss) zwischendan Ausgangssignalen eines Kanals verhindert werden (z.B. durchgetrennte Verkabelung).4.6.4 Schaltungsbeispiel NOT-HALT-Kreis und SchutzeinrichtungBeschreibungNOT-HALTDie NOT-HALT-Einrichtungen werden in der Robotersteuerung am X11 angeschlossen.Die NOT-HALT-Einrichtungen an der Robotersteuerungmüssen vom Systemintegrator in den NOT-HALT-Kreisder Anlage integriert werden.Wenn dies nicht geschieht, können Tod, schwere Verletzungen oder erheblicherSachschaden die Folge sein.Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V1097 / 131


KR C4; KR C4 CKAbb. 4-10: Schaltungsbeispiel: NOT-HALTSchutztürAußerhalb der trennenden Schutzeinrichtung muss ein zweikanaliger Quittierungstasterinstalliert werden. Das Schließen der Schutztür muss mit demQuittierungstaster bestätigt werden, bevor der Industrieroboter wieder im Automatikbetriebgestartet werden kann.Die Schutztür an der Robotersteuerung muss vom Systemintegratorin den Schutzeinrichtungs-Kreis der Anlageintegriert werden.Wenn dies nicht geschieht, können Tod, schwere Verletzungen oder erheblicherSachschaden die Folge sein.Abb. 4-11: Schaltungsbeispiel: Bedienerschutz mit Schutztür4.6.5 Beschaltungsbeispiele für sichere Ein- und AusgängeSicherer EingangDie Abschaltbarkeit der Eingänge wird zyklisch überwacht.98 / 131 Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V10


4 PlanungDie Eingänge des SIB sind zweikanalig mit externer Testung ausgeführt. DieZeikanaligkeit der Eingänge wird zyklisch überwacht.Das folgende Bild zeigt exemplarisch den Anschluss eines sicheren Eingangsan einen kundenseitig vorhandenen potenzialfreien Schaltkontakt.Abb. 4-12: Anbindungsprinzip sicherer Eingang1 Sicherer Eingang SIB2 SIB/CIB sr3 Robotersteuerung4 Schnittstelle X11 (XD211) oder X13 (XD213)5 Testausgang Kanal B6 Testausgang Kanal A7 Eingang X Kanal A8 Eingang X Kanal B9 Anlagenseitig10 Potenzialfreier SchaltkontaktDie Testausgänge A und B werden durch die Versorgungsspannung des SIBversorgt. Die Testausgänge A und B sind dauerkurzschlußfest. Die Testausgängedürfen nur zur Versorgung der Eingänge des SIB verwendet werdenund sind für andere Zwecke nicht zulässig.Mit der beschriebenen Prinzipbeschaltung kann die Kategorie 3 und PerformanceLevel (PL) d nach EN ISO 13849-1 erreicht werden.DynamischeTestung• Die Eingänge werden zyklisch auf Abschaltbarkeit getestet. Hierfür werdenabwechselnd die Testausgänge TA_A und TA_B abgeschaltet.• Die Abschaltimpulslänge ist für die SIBs auf t1 = 625 μs (125 μs – 2,375ms) festgelegt.• Die Zeitdauer t2 zwischen zwei Abschaltimpulsen eines Kanals beträgt106 ms.• Der Eingangskanal SIN_x_A muss durch das Testsignal TA_A versorgtwerden. Der Eingangskanal SIN_x_B muss durch das Testsignal TA_Bversorgt werden. Eine andere Versorgung ist nicht zulässig.• Es dürfen nur Sensoren angeschlossen werden, die den Anschluss vonTestsignalen ermöglichen und potenzialfreie Kontakte zur Verfügung stellen.• Die Signale TA_A und TA_B dürfen durch das Schaltelement nicht nennenswertverzögert werden.Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V1099 / 131


KR C4; KR C4 CKAbschaltimpuls-SchemaAbb. 4-13: Abschaltimpulsschema Testausgänget1t2t3TA/ATA/BSIN_X_ASIN_X_BAbschaltimpulslänge (fest oder konfigurierbar)Abschaltperiodendauer pro Kanal (106 ms)Versatz zwischen Abschaltimpuls beider Kanäle (53 ms)Testausgang Kanal ATestausgang Kanal BEingang X Kanal AEingang X Kanal BSicherer AusgangAuf dem SIB werden die Ausgänge als zweikanalige potenzialfreie Relaisausgängezur Verfügung gestellt.Das folgende Bild zeigt exemplarisch den Anschluss eines sicheren Ausgangsan einen kundenseitig vorhandenen sicheren Eingang mit externer Testmöglichkeit.Der kundenseitig verwendete Eingang muss über eine externe Testungauf Querschluß verfügen.Abb. 4-14: Anbindungsprinzip sicherer Ausgang1 SIB2 Robotersteuerung3 Schnittstelle X11 (XD211) oder X13 (XD213)4 Ausgangsbeschaltung5 Anlagenseitig6 Sicherer Eingang (Fail Safe SPS, Sicherheitsschaltgerät)7 Testausgang Kanal B8 Testausgang Kanal A9 Eingang X Kanal A10 Eingang X Kanal B100 / 131 Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V10


4 PlanungMit der beschriebenen Prinzipbeschaltung kann die Kategorie 3 und PerformanceLevel (PL) d nach EN ISO 13849-1 erreicht werden.4.7 Sicherheitsfunktionen über Ethernet-SicherheitsschnittstelleBeschreibungReserve-BitsDer Austausch von sicherheitsrelevanten Signalen zwischen Steuerung undAnlage erfolgt über die Ethernet-Sicherheitsschnittstelle (z. B. PROFIsafeoder CIP Safety). Die Belegung der Ein- und Ausgangszustände im Protokollder Ethernet-Sicherheitsschnittstelle sind nachfolgend aufgeführt. Zusätzlichwerden zu Diagnose und Steuerungszwecken nicht sicherheitsgerichtete Informationender Sicherheitssteuerung an den nichtsicheren Teil der übergeordnetenSteuerung geschickt.Reservierte sichere Eingänge können von einer SPS mit 0 oder 1 vorbelegtwerden. Der Manipulator wird in beiden Fällen fahren. Wird eine Sicherheitsfunktionauf einen reservierten Eingang gelegt (z. B. bei einem Software-Update)und ist dieser Eingang mit 0 vorbelegt, dann würde der Manipulator nichtverfahren oder unerwartet zum Stillstand gebracht.KUKA empfiehlt eine Vorbelegung der Reserve-Eingänge mit 1.Wenn ein reservierter Eingang mit einer neuen Sicherheitsfunktionbelegt und durch die SPS des Kunden noch nicht genutzt wird, dannwird die Sicherheitsfunktion nicht aktiviert. Dadurch wird ein unerwartetesStillstetzen des Manipulators durch die Sicherheitssteuerung verhindert.Input Byte 0Bit Signal Beschreibung0 RES Reserviert 1Der Eingang ist mit 1 zu belegen1 NHE Eingang für externen NOT-HALT0 = Externer NOT-HALT ist aktiv1 = Externer NOT-HALT ist nicht aktiv2 BS Bedienerschutz0 = Bedienerschutz ist nicht aktiv, z. B. Schutztüroffen1 = Bedienerschutz ist aktiv3 QBS Quittieren des BedienerschutzesVoraussetzung für eine Quittierung des Bedienerschutzesist die Signalisierung "Bedienerschutzsichergestellt" im Bit BS.Hinweis: Falls das Signal BS anlagenseitig quittiertwird, muss dies in der Sicherheitskonfiguration unterHardware-Optionen angegeben werden. Informationensind in der Bedien- und Programmieranleitungfür Systemintegratoren zu finden.0 = Bedienerschutz ist nicht quittiertFlanke 0 ->1 = Bedienerschutz ist quittiertStand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V10101 / 131


KR C4; KR C4 CKBit Signal Beschreibung4 SHS1 Sicherheitshalt STOP 1 (alle Achsen)• FF (Fahrfreigabe) wird auf 0 gesetzt• US2 Spannung wird abgeschaltet• AF (Antriebsfreigabe) wird nach 1,5 sec auf 0 gesetztDie Aufhebung dieser Funktion muss nicht quittiertwerden.Dieses Signal ist nicht zulässig für NOT-HALT Funktion.0 = Sicherheitshalt ist aktiv1 = Sicherheitshalt ist nicht aktiv5 SHS2 Sicherheitshalt STOP 2 (alle Achsen)• FF (Fahrfreigabe) wird auf 0 gesetzt• US2 Spannung wird abgeschaltetDie Aufhebung dieser Funktion muss nicht quittiertwerden.Dieses Signal ist nicht zulässig für NOT-HALT Funktion.0 = Sicherheitshalt ist aktiv1 = Sicherheitshalt ist nicht aktiv6 RES -7 RES -Input Byte 1Bit Signal Beschreibung0 US2 US2 Versorgungsspannung (Signal zum Schalten derzweiten ungepufferten Versorgungsspannung US2)Wenn dieser Eingang nicht benutzt wird, dann sollteer mit 0 belegt werden.0 = US2 ausschalten1 = US2 einschaltenHinweis: Ob und wie der Eingang US2 verwendetwird, muss in der Sicherheitskonfiguration unterHardware-Optionen angegeben werden. Informationensind in der Bedien- und Programmieranleitungfür Systemintegratoren zu finden.1 SBH Sicherer Betriebshalt (alle Achsen)Voraussetzung: Alle Achsen stehenDie Aufhebung dieser Funktion muss nicht quittiertwerden.Dieses Signal ist nicht zulässig für NOT-HALT Funktion.0 = Sicherer Betriebshalt ist aktiv1 = Sicherer Betriebshalt ist nicht aktiv2 RES Reserviert 11Der Eingang ist mit 1 zu belegen102 / 131 Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V10


4 PlanungBit Signal Beschreibung3 RES Reserviert 12Der Eingang ist mit 1 zu belegen4 RES Reserviert 13Der Eingang ist mit 1 zu belegen5 RES Reserviert 14Der Eingang ist mit 1 zu belegen6 RES Reserviert 15Der Eingang ist mit 1 zu belegen7 SPA System Powerdown Acknowledge (Bestätigung Steuerungherunterfahren)Die Anlage bestätigt, dass sie das Powerdown-Signalerhalten hat. Eine Sekunde nach Setzen des SignalsSP (System Powerdown) durch die Steuerung wirddie angeforderte Aktion auch ohne die Bestätigungdurch die SPS durchgeführt und die Steuerung fährtherunter.0 = Bestätigung ist nicht aktiv1 = Bestätigung ist aktivOutput Byte 0Bit Signal Beschreibung0 NHL Lokaler NOT-HALT (Lokaler NOT-HALT wurde ausgelöst)0 = Lokaler NOT-HALT ist aktiv1 = Lokaler NOT-HALT ist nicht aktiv1 AF Antriebsfreigabe (Die KRC interne Sicherheitssteuerunghat die Antriebe zum Einschalten freigegeben)0 = Antriebsfreigabe ist nicht aktiv (Die Robotersteuerungmuss die Antriebe ausschalten)1 = Antriebsfreigabe ist aktiv (Die Robotersteuerungdarf die Antriebe in Regelung schalten)2 FF Fahrfreigabe (Die KRC interne Sicherheitssteuerunghat Roboterbewegungen freigegeben)0 = Fahrfreigabe ist nicht aktiv (Die Robotersteuerungmuss die aktuelle Bewegung stoppen)1 = Fahrfreigabe ist aktiv (Die Robotersteuerung darfeine Bewegung auslösen)3 ZS Einer der Zustimmungsschalter befindet sich in Mittelstellung(Zustimmung im Testbetrieb wird erteilt)0 = Zustimmung ist nicht aktiv1 = Zustimmung ist aktivStand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V10103 / 131


KR C4; KR C4 CKBit Signal Beschreibung4 PE Das Signal Peri enabled wird auf 1 (aktiv) gesetzt,wenn folgende Bedingungen erfüllt sind:• Antriebe sind eingeschaltet.• Fahrfreigabe der Sicherheitssteuerung vorhanden.• Die Meldung "Bedienerschutz offen" darf nicht anliegen.(>>> "Signal Peri enabled (PE)" Seite 95)5 AUT Der Manipulator befindet sich in der Betriebsart AUToder AUT EXT0 = Betriebsart AUT oder AUT EXT ist nicht aktiv1 = Betriebsart AUT oder AUT EXT ist aktiv6 T1 Der Manipulator befindet sich in der Betriebsartmanuell reduzierte Geschwindigkeit0 = Betriebsart T1 ist nicht aktiv1 = Betriebsart T1 ist aktiv7 T2 Der Manipulator befindet sich in der Betriebsartmanuell hohe Geschwindigkeit0 = Betriebsart T2 ist nicht aktiv1 = Betriebsart T2 ist aktivOutput Byte 1Bit Signal Beschreibung0 NHE Externer NOT-HALT wurde ausgelöst0 = Externer NOT-HALT ist aktiv1 = Externer NOT-HALT ist nicht aktiv1 BS Bedienerschutz0 = Bedienerschutz ist nicht sichergestellt1 = Bedienerschutz ist sichergestellt (Eingang BS = 1und, falls konfiguriert, Eingang QBS quittiert)2 SHS1 Sicherheitshalt Stopp 1 (alle Achsen)0 = Sicherheitshalt Stopp 1 ist nicht aktiv1 = Sicherheitshalt Stopp 1 ist aktiv (sicherer Zustanderreicht)3 SHS2 Sicherheitshalt Stopp 2 (alle Achsen)0 = Sicherheitshalt Stopp 2 ist nicht aktiv1 = Sicherheitshalt Stopp 2 ist aktiv (sicherer Zustanderreicht)4 RES Reserviert 135 RES Reserviert 14104 / 131 Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V10


4 PlanungBit Signal Beschreibung6 PSA Sicherheitsschnittstelle aktivVoraussetzung: Auf der Steuerung muss eine Ethernet-Schnittstelleinstalliert sein, z. B. PROFINET oderEthernet/IP0 = Sicherheitsschnittstelle ist nicht aktiv1 = Sicherheitsschnittstelle ist aktiv7 SP System Powerdown (Steuerung wird heruntergefahren)Eine Sekunde nach Setzen des Signals SP wird vonder Robotersteuerung ohne Bestätigung der SPS derAusgang PSA zurückgesetzt und die Steuerung fährtherunter.0 = Steuerung an Sicherheitsschnittstelle aktiv1 = Steuerung wird heruntergefahren4.7.1 Zustimmungsschalter PrinzipschaltungBeschreibungAn die übergeordnete Sicherheitssteuerung kann ein externer Zustimmungsschalterangeschlossen werden. Die Signale (ZSE Schließer-Kontakt und PanikExtern Öffner-Kontakt) müssen richtig mit den Ethernet-Sicherheitsschnittstellen -Signalen in der Sicherheitssteuerung verknüpft werden.Die resultierenden Ethernet-Sicherheitsschnittstellen-Signale müssendann auf den PROFIsafe des KR C4 gelegt werden. Das Verhalten für den externenZustimmungsschalter ist dann mit einem diskret angeschlossenen X11identisch.SignaleAbb. 4-15: Prinzipschaltung externer Zustimmungsschalter• Zustimmungsschalter Mittelstellung (Schließer geschlossen (1) = Zustimmungerteilt) ODER AUT an SHS2• Panik (Öffner geöffnet (0) = Panikstellung) = UND nicht AUT an SHS14.7.2 SafeOperation über Ethernet-Sicherheitsschnittstelle (Option)BeschreibungDie Komponenten des Industrieroboters bewegen sich innerhalb der konfiguriertenund aktivierten Grenzen. Die Istpositionen werden ständig berechnetund gemäß der eingestellten sicheren Parameter überwacht. Die Sicherheitssteuerungüberwacht den Industrieroboter mit den eingestellten sicheren Parametern.Wenn eine Komponente des Industrieroboters eineÜberwachungsgrenze oder einen sicheren Parameter verletzt, stoppen Manipulatorund Zusatzachsen (optional). Über die Ethernet-Sicherheitsschnittstellekann z. B. eine Verletzung von Sicherheitsüberwachungen gemeldetwerden.Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V10105 / 131


KR C4; KR C4 CKBei der Robotersteuerung KR C4 compact sind Sicherheitsoptionen, z. B. SafeOperation,erst ab einer KSS/VSS 8.3 oder höher über die Ethernet-Sicherheitsschnittstelleverfügbar.Reserve-BitsReservierte sichere Eingänge können von einer SPS mit 0 oder 1 vorbelegtwerden. Der Manipulator wird in beiden Fällen fahren. Wird eine Sicherheitsfunktionauf einen reservierten Eingang gelegt (z. B. bei einem Software-Update)und ist dieser Eingang mit 0 vorbelegt, dann würde der Manipulator nichtverfahren oder unerwartet zum Stillstand gebracht.KUKA empfiehlt eine Vorbelegung der Reserve-Eingänge mit 1.Wenn ein reservierter Eingang mit einer neuen Sicherheitsfunktionbelegt und durch die SPS des Kunden noch nicht genutzt wird, dannwird die Sicherheitsfunktion nicht aktiviert. Dadurch wird ein unerwartetesStillstetzen des Manipulators durch die Sicherheitssteuerung verhindert.Input Byte 2Bit Signal Beschreibung0 JR Justagereferenzierung (Eingang für Referenztasterder Justageprüfung)0 = Referenztaster ist aktiv (bedämpft)1 = Referenztaster ist nicht aktiv (nichtbedämpft)1 VRED Reduzierte achsspezifische und kartesischeGeschwindigkeit (Aktivierung der reduziertenGeschwindigkeitsüberwachung)0 = Reduzierte Geschwindigkeitsüberwachungist aktiv1 = Reduzierte Geschwindigkeitsüberwachungist nicht aktiv2 … 7 SBH1 … 6 Sicherer Betriebshalt für Achsgruppe 1 … 6Zuordnung: Bit 2 = Achsgruppe 1 … Bit 7 =Achsgruppe 6Signal für den sicheren Betriebshalt. Die Funktionlöst keinen Stopp aus, sondern aktiviert nurdie sichere Stillstandsüberwachung. Die Aufhebungdieser Funktion muss nicht quittiert werden.0 = Sicherer Betriebshalt ist aktiv1 = Sicherer Betriebshalt ist nicht aktivInput Byte 3Input Byte 4Bit Signal Beschreibung0 … 7 RES Reserviert 25 … 32Die Eingänge sind mit 1 zu belegenBit Signal Beschreibung0 … 7 UER1 … 8 Überwachungsräume 1 … 8Zuordnung: Bit 0 = Überwachungsraum 1 … Bit7 = Überwachungsraum 80 = Überwachungsraum ist aktiv1 = Überwachungsraum ist nicht aktiv106 / 131 Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V10


4 PlanungInput Byte 5Input Byte 6Input Byte 7Output Byte 2Bit Signal Beschreibung0 … 7 UER9 … 16 Überwachungsräume 9 … 16Zuordnung: Bit 0 = Überwachungsraum 9 … Bit7 = Überwachungsraum 160 = Überwachungsraum ist aktiv1 = Überwachungsraum ist nicht aktivBit Signal Beschreibung0 … 7 WZ1 … 8 Werkzeugauswahl 1… 8Zuordnung: Bit 0 = Werkzeug 1… Bit 7 = Werkzeug80 = Werkzeug ist nicht aktiv1 = Werkzeug ist aktivEs muss immer genau ein Werkzeug ausgewähltsein.Bit Signal Beschreibung0 … 7 WZ9 … 16 Werkzeugauswahl 9 … 16Zuordnung: Bit 0 = Werkzeug 9 … Bit 7 = Werkzeug160 = Werkzeug ist nicht aktiv1 = Werkzeug ist aktivEs muss immer genau ein Werkzeug ausgewähltsein.Bit Signal Beschreibung0 SO Sicherheitsoption aktivAktivierungszustand von SafeOperation0 = Sicherheitsoption ist nicht aktiv1 = Sicherheitsoption ist aktiv1 RR Manipulator referenziertAnzeige der Überprüfung der Justage0 = Justage-Referenzierung ist erforderlich1 = Justage-Referenzierung wurde erfolgreichdurchgeführt2 JF JustagefehlerDie Raumüberwachung ist deaktiviert, weil mindestenseine Achse nicht justiert ist0 = Justagefehler. Die Raumüberwachungwurde deaktiviert1 = kein FehlerStand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V10107 / 131


KR C4; KR C4 CKBit Signal Beschreibung3 VRED Reduzierte achsspezifische und kartesischeGeschwindigkeit (Aktivierungszustand derreduzierten Geschwindigkeitsüberwachung)0 = Reduzierte Geschwindigkeitsüberwachungist nicht aktiv1 = Reduzierte Geschwindigkeitsüberwachungist aktiv4 … 7 SBH1 … 4 Aktivierungszustand des sicheren Betriebshaltsfür Achsgruppe 1 … 4Zuordnung: Bit 4 = Achsgruppe 1 … Bit 7 =Achsgruppe 40 = Sicherer Betriebshalt ist nicht aktiv1 = Sicherer Betriebshalt ist aktivOutput Byte 3Output Byte 4Output Byte 5Bit Signal Beschreibung0 … 1 SBH5 … 6 Aktivierungszustand des sicheren Betriebshaltsfür Achsgruppe 5 … 6Zuordnung: Bit 0 = Achsgruppe 5 … Bit 1 =Achsgruppe 60 = Sicherer Betriebshalt ist nicht aktiv1 = Sicherer Betriebshalt ist aktiv2 … 7 RES Reserviert 27 … 32Bit Signal Beschreibung0 … 7 MR1 … 8 Melderaum 1 … 8Zuordnung: Bit 0 = Melderaum 1 (BasierenderÜberwachungsraum 1) … Bit 7 = Melderaum 8(Basierender Überwachungsraum 8)0 = Überwachungsraum ist verletzt1 = Überwachungsraum ist nicht verletztHinweis: Ein nicht aktiver Überwachungsraumgilt defaultmäßig als verletzt, d. h. in diesemFall besitzt der zugehörige sichere AusgangMRx den Zustand "0".Bit Signal Beschreibung0 … 7 MR9 … 16 Melderaum 9 … 16Zuordnung: Bit 0 = Melderaum 9 (BasierenderÜberwachungsraum 9) … Bit 7 = Melderaum16 (Basierender Überwachungsraum 16)0 = Überwachungsraum ist verletzt1 = Überwachungsraum ist nicht verletztHinweis: Ein nicht aktiver Überwachungsraumgilt defaultmäßig als verletzt, d. h. in diesemFall besitzt der zugehörige sichere AusgangMRx den Zustand "0".108 / 131 Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V10


4 PlanungOutput Byte 6Output Byte 7Bit Signal Beschreibung0 … 7 RES Reserviert 49 … 56Bit Signal Beschreibung0 … 7 RES Reserviert 57 … 644.7.3 Schnittstelle Ethernet (1xRJ45) X66BeschreibungDer Stecker X66 im Anschlussfeld ist für den Anschluss eines externen Computerszur Installation, Programmierung, Debuggung und Diagnose.SteckerbelegungAbb. 4-16: Steckerbelegung X66EmpfohleneLeitungEthernet tauglich min. Kategorie CAT 6.4.8 EtherCAT Anschluss auf der CIBBeschreibungDer Stecker X44 auf der CIB ist die Schnittstelle für den Anschluss von Ether-CAT Slaves innerhalb der Steuerung (im Kunden-Einbauraum). Der Ether-CAT-Strang bleibt in der Robotersteuerung. Über den optionalen Stecker X65kann der EtherCAT-Strang aus der Robotersteuerung geführt werden. Informationenzum Stecker X65 sind in der Montage- und Betriebsanleitung KR C4optionale Schnittstellen zu finden.Die EtherCAT-Teilnehmer müssen mit WorkVisual konfiguriert werden.Abb. 4-17: EtherCAT Anschluss X44Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V10109 / 131


KR C4; KR C4 CK1 CIB2 EtherCAT Anschluss X444.9 PE-PotenzialausgleichBeschreibungFolgende Leitungen müssen vor der Inbetriebnahme angeschlossen werden:• Eine 16 mm 2 Leitung als Potenzialausgleich zwischen Manipulator/Roboterkinematikund Robotersteuerung.• Zusätzliche PE-Leitung zwischen der zentralen PE-Schiene des Versorgungsschrankesund PE-Bolzen der Robotersteuerung. Es wird ein Querschnittvon 16 mm 2 empfohlen.Abb. 4-18: Potenzialausgleich Robotersteuerung-Manipulator über Kabelkanal1 PE zur zentralen PE-Schiene des Versorgungsschrankes2 Anschlussfeld Robotersteuerung3 Potenzialausgleich-Anschluss am Manipulator4 Potenzialausgleich von der Robotersteuerung zum Manipulator5 Kabelkanal6 Potenzialausgleich vom Kabelkanal-Anfang zum Hauptpotenzial-Ausgleich7 Hauptpotenzial-Ausgleich8 Potenzialausgleich vom Kabelkanal-Ende zum Hauptpotenzial-Ausgleich110 / 131 Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V10


4 PlanungAbb. 4-19: Potenzialausgleich Robotersteuerung-Manipulator1 PE zur zentralen PE-Schiene des Versorgungsschrankes2 Anschlussfeld Robotersteuerung3 Potenzialausgleich von der Robotersteuerung zum Manipulator4 Potenzialausgleich-Anschluss am Manipulator4.10 Systemaufbau ändern, Geräte tauschenBeschreibungGeräte tauschenIn folgenden Fällen muss der Systemaufbau des Industrieroboters über Work-Visual konfiguriert werden:• Neuinstallation einer KSS/VSS 8.2 oder höher.Dies ist der Fall, wenn eine KSS/VSS 8.2 oder höher installiert wird, ohnedass bereits eine KSS/VSS 8.2 oder höher vorhanden ist. (Weil diesedeinstalliert oder gelöscht wurde oder bisher noch nie installiert war).• Die Festplatte wurde ausgetauscht.• Ein Gerät wurde durch ein Gerät anderen Typs getauscht.• Mehrere Geräte wurden durch mehrere Geräte anderen Typs getauscht.• Ein oder mehrere Geräte wurden entfernt.• Ein oder mehrere Geräte wurden hinzugefügt.Bei einem Gerätetausch wird mindestens ein Gerät des KCB, KSB oder KEBdurch ein Gerät gleichen Typs ausgetauscht. Es können mehrere beliebigeGeräte von KCB, KSB und KEB, bis maximal alle Geräte am KCB, KSB undKEB gleichzeitig durch typgleiche Geräte getauscht werden. Der gleichzeitigeTausch von zwei gleichen Komponenten des KCB ist nicht möglich. Es darfnur jeweils eine der gleichen Komponenten getauscht werden.Das Vertauschen von 2 gleichen Geräten kann nur im Fall desKSP3x40 vorkommen, wenn die aktuelle Systemprägung 2 KSP3x40enthält.4.11 Quittierung BedienerschutzAußerhalb der trennenden Schutzeinrichtung muss ein zweikanaliger Quittierungstasterinstalliert werden. Das Schließen der Schutztür muss mit demQuittierungstaster bestätigt werden, bevor der Industrieroboter wieder im Automatikbetriebgestartet werden kann.Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V10111 / 131


KR C4; KR C4 CK4.12 Performance LevelDie Sicherheitsfunktionen der Robotersteuerung erfüllen die Kategorie 3 undPerformance Level (PL) d nach EN ISO 13849-1.4.12.1 PFH-Werte der SicherheitsfunktionenFür die sicherheitstechnischen Kenngrößen ist eine Gebrauchsdauer von 20Jahren zugrunde gelegt.Die PFH-Wert-Einstufung der Steuerung ist nur gültig, wenn die NOT-HALT-Einrichtung mindestens alle 6 Monate betätigt wirdBei der Bewertung der Sicherheitsfunktionen auf Anlagenebene ist zu berücksichtigen,dass die PFH-Werte bei einer Kombination von mehreren Steuerungengegebenenfalls mehrfach berücksichtigt werden müssen. Dies ist beiRoboTeam-Anlagen oder bei überlagerten Gefährdungsbereichen der Fall.Der für die Sicherheitsfunktion auf Anlagenebene ermittelte PFH-Wert darf dieGrenze für PL d nicht überschreiten.Die PFH-Werte beziehen sich jeweils auf die Sicherheitsfunktionen der verschiedenenSteuerungsvarianten.Gruppen der Sicherheitsfunktionen:• Standard Sicherheitsfunktionen• Betriebsartenwahl• Bedienerschutz• NOT-HALT-Einrichtung• Zustimmeinrichtung• Externer sicherer Betriebshalt• Externer Sicherheitshalt 1• Externer Sicherheitshalt 2• Geschwindigkeitsüberwachung in T1• Ansteuerung des Peripherieschützes• Sicherheitsfunktionen von KUKA.SafeOperation (Option)• Überwachung von Achsräumen• Überwachung von kartesischen Räumen• Überwachung der Achsgeschwindigkeit• Überwachung der kartesischen Geschwindigkeit• Überwachung der Achsbeschleunigung• Sicherer Betriebshalt• Überwachung der WerkzeugeÜbersicht Steuerungsvariante - PFH-Werte:RobotersteuerungsvariantePFH-WertKR C4; KR C4 CK < 1 x 10 -7KR C4 midsize; KR C4 midsize CK < 1 x 10 -7KR C4 extended; KR C4 extended CK < 1 x 10 -7KR C4 NA; KR C4 CK NA < 1 x 10 -7KR C4 NA-Variante: TTE1 < 1 x 10 -7KR C4 extended NA; KR C4 extended CK NA < 1 x 10 -7KR C4-Variante: TBM1 < 1 x 10 -7KR C4-Varianten: TDA1; TDA2; TDA3; TDA4 < 1 x 10 -7112 / 131 Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V10


4 PlanungRobotersteuerungsvariantePFH-WertKR C4-Varianten: TFO1; TFO2 < 2 x 10 -7KR C4-Varianten: TRE1; TRE2 < 1,5 x 10 -7KR C4-Variante: TRE3 < 1 x 10 -7KR C4-Varianten: TVO1; TVO2; TVO3 < 1 x 10 -7VKR C4-Varianten: TVW1; TVW2; TVW3; TVW4 < 1 x 10 -7VKR C4 Retrofit• außer die Funktionen externer NOT-HALT und Bedienerschutz• Funktionen externer NOT-HALT und Bedienerschutz< 1 x 10 -75 x 10 -7Für Steuerungsvarianten, die hier nicht aufgeführt sind, wenden Siesich bitte an die KUKA Roboter GmbH.Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V10113 / 131


KR C4; KR C4 CK114 / 131 Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V10


5 Transport5 Transport5.1 Transport mit TransportgeschirrVoraussetzung • Robotersteuerung muss ausgeschaltet sein.• An der Robotersteuerung dürfen keine Leitungen angeschlossen sein.• Tür der Robotersteuerung muss geschlossen sein.• Robotersteuerung muss aufrecht stehen.• Kippschutzbügel muss an der Robotersteuerung befestigt sein.BenötigtesMaterialTransportgeschirr mit oder ohne Transportkreuz.Vorgehensweise 1. Transportgeschirr mit oder ohne Transportkreuz an allen 4 Transportösenan der Robotersteuerung einhängen.Abb. 5-1: Transport mit Transportgeschirr1 Transportösen an der Robotersteuerung2 Richtig eingehängtes Transportgeschirr3 Richtig eingehängtes Transportgeschirr4 Falsch eingehängtes Transportgeschirr2. Transportgeschirr am Lastkran einhängen.Die angehobene Robotersteuerung kann bei zu schnellemTransport schwingen und Verletzungen oder Sachschadenverursachen. Die Robotersteuerung langsam transportieren.Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V10115 / 131


KR C4; KR C4 CK3. Robotersteuerung langsam anheben und transportieren.4. Robotersteuerung am Ziel langsam absenken.5. Transportgeschirr an der Robotersteuerung aushängen.5.2 Transport mit GabelstaplerVoraussetzung • Robotersteuerung muss ausgeschaltet sein.• An der Robotersteuerung dürfen keine Leitungen angeschlossen sein.• Tür der Robotersteuerung muss geschlossen sein.• Robotersteuerung muss aufrecht stehen.• Kippschutzbügel muss an der Robotersteuerung befestigt sein.Durch ungeeignete Transportmittel kann die Robotersteuerungbeschädigt oder Personen verletzt werden.Nur zulässige Transportmittel mit ausreichender Tragkraft verwenden. DieRobotersteuerung nur in der dargestellten Art und Weise transportieren.Transport mitSchrankfußStandardDie Robotersteuerung kann mit einem Gabelstapler aufgenommen werden.Beim Einfahren der Gabeln unter die Robotersteuerung darf die Robotersteuerungnicht beschädigt werden. Nach dem Einfahren der Gabeln muss dieStaplergabel bis zum Anschlag der Schrankfüße geöffnet werden.Abb. 5-2: Transport mit Schrankfuß Standard1 Schrankfuß Standard2 KippschutzbügelTransport mitStaplertaschenDie Robotersteuerung kann über zwei Staplertaschen (Option) mit dem Gabelstapleraufgenommen werden.Eine übermäßige Belastung der Staplertaschen durchZusammen- oder Auseinanderfahren hydraulisch verstellbarerGabeln des Gabelstaplers vermeiden. Bei Nichtbeachtung könnenSachschäden entstehen.116 / 131 Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V10


5 TransportAbb. 5-3: Transport mit Staplertaschen1 StaplertaschenTransport mitTrafoDie Robotersteuerung mit Trafo (Option) kann über zwei Staplertaschen mitdem Gabelstapler aufgenommen werden.Eine übermäßige Belastung der Staplertaschen durchZusammen- oder Auseinanderfahren hydraulisch verstellbarerGabeln des Gabelstaplers vermeiden. Bei Nichtbeachtung könnenSachschäden entstehen.Abb. 5-4: Transport mit Trafo1 Staplertaschen2 TrafoTransport mitRollenanbausatzDie Robotersteuerung mit Rollenanbausatz (Option) kann mit dem Gabelstapleraufgenommen werden. Die Staplergabel muss dazu zwischen Kippschutzbügelund Querstrebe des Rollenanbausatzes eingefahren werden.Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V10117 / 131


KR C4; KR C4 CKAbb. 5-5: Transport mit Rollenanbausatz1 Kippschutzbügel2 Querstrebe des Rollenanbausatzes5.3 Transport mit HubwagenVoraussetzung • Robotersteuerung muss ausgeschaltet sein.Transport mitHubwagen• An der Robotersteuerung dürfen keine Leitungen angeschlossen sein.• Tür der Robotersteuerung muss geschlossen sein.• Robotersteuerung muss aufrecht stehen.• Kippschutzbügel muss an der Robotersteuerung befestigt sein.Abb. 5-6: Transport mit Hubwagen1 Kippschutzbügel5.4 Transport mit Rollenanbausatz (Option)BeschreibungDie Robotersteuerung darf auf den Rollen nur aus einer Schrankreihe heraus–oder hineingeschoben und nicht darauf transportiert werden. Der Untergrundmuss eben und ohne Hindernisse sein, weil jederzeit Kippgefahr besteht.Wenn die Robotersteuerung von einem Fahrzeug (Gabelstapler,Elektrofahrzeug) gezogen wird, kann es zueiner Beschädigung der Rollen und der Robotersteuerung kommen. Die Robotersteuerungdarf nicht an ein Fahrzeug angehängt und auf den Rollentransportiert werden.118 / 131 Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V10


6 KUKA Service6 KUKA Service6.1 Support-AnfrageEinleitungInformationenDiese Dokumentation bietet Informationen zu Betrieb und Bedienung und unterstütztSie bei der Behebung von Störungen. Für weitere Anfragen steht Ihnendie lokale Niederlassung zur Verfügung.Zur Abwicklung einer Anfrage werden folgende Informationen benötigt:• Typ und Seriennummer des Manipulators• Typ und Seriennummer der Steuerung• Typ und Seriennummer der Lineareinheit (wenn vorhanden)• Typ und Seriennummer der Energiezuführung (wenn vorhanden)• Version der System Software• Optionale Software oder Modifikationen• Diagnosepaket KrcDiagFür KUKA Sunrise zusätzlich: Vorhandene Projekte inklusive ApplikationenFür Versionen der KUKA System Software älter als V8: Archiv der Software(KrcDiag steht hier noch nicht zur Verfügung.)• Vorhandene Applikation• Vorhandene Zusatzachsen• Problembeschreibung, Dauer und Häufigkeit der Störung6.2 KUKA Customer SupportVerfügbarkeitDer KUKA Customer Support ist in vielen Ländern verfügbar. Bei Fragen stehenwir gerne zur Verfügung!ArgentinienRuben Costantini S.A. (Agentur)Luis Angel Huergo 13 20Parque Industrial2400 San Francisco (CBA)ArgentinienTel. +54 3564 421033Fax +54 3564 428877ventas@costantini-sa.comAustralienHeadland Machinery Pty. Ltd.Victoria (Head Office & Showroom)95 Highbury RoadBurwoodVictoria 31 25AustralienTel. +61 3 9244-3500Fax +61 3 9244-3501vic@headland.com.auwww.headland.com.auStand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V10119 / 131


KR C4; KR C4 CKBelgienKUKA Automatisering + Robots N.V.Centrum Zuid 10313530 HouthalenBelgienTel. +32 11 516160Fax +32 11 526794info@kuka.bewww.kuka.beBrasilienKUKA Roboter do Brasil Ltda.Travessa Claudio Armando, nº 171Bloco 5 - Galpões 51/52Bairro AssunçãoCEP 09861-7630 São Bernardo do Campo - SPBrasilienTel. +55 11 4942-8299Fax +55 11 2201-7883info@kuka-roboter.com.brwww.kuka-roboter.com.brChileRobotec S.A. (Agency)Santiago de ChileChileTel. +56 2 331-5951Fax +56 2 331-5952robotec@robotec.clwww.robotec.clChinaKUKA Robotics China Co.,Ltd.Songjiang Industrial ZoneNo. 388 Minshen Road201612 ShanghaiChinaTel. +86 21 6787-1888Fax +86 21 6787-1803www.kuka-robotics.cnDeutschlandKUKA Roboter GmbHZugspitzstr. 14086165 AugsburgDeutschlandTel. +49 821 797-4000Fax +49 821 797-1616info@kuka-roboter.dewww.kuka-roboter.de120 / 131 Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V10


6 KUKA ServiceFrankreichKUKA Automatisme + Robotique SASTechvallée6, Avenue du Parc91140 Villebon S/YvetteFrankreichTel. +33 1 6931660-0Fax +33 1 6931660-1commercial@kuka.frwww.kuka.frIndienKUKA Robotics India Pvt. Ltd.Office Number-7, German Centre,Level 12, Building No. - 9BDLF Cyber City Phase III122 002 GurgaonHaryanaIndienTel. +91 124 4635774Fax +91 124 4635773info@kuka.inwww.kuka.inItalienKUKA Roboter Italia S.p.A.Via Pavia 9/a - int.610098 Rivoli (TO)ItalienTel. +39 011 959-5013Fax +39 011 959-5141kuka@kuka.itwww.kuka.itJapanKUKA Robotics Japan K.K.YBP Technical Center134 Godo-cho, Hodogaya-kuYokohama, Kanagawa240 0005JapanTel. +81 45 744 7691Fax +81 45 744 7696info@kuka.co.jpKanadaKUKA Robotics Canada Ltd.6710 Maritz Drive - Unit 4MississaugaL5W 0A1OntarioKanadaTel. +1 905 670-8600Fax +1 905 670-8604info@kukarobotics.comwww.kuka-robotics.com/canadaStand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V10121 / 131


KR C4; KR C4 CKKoreaKUKA Robotics Korea Co. Ltd.RIT Center 306, Gyeonggi Technopark1271-11 Sa 3-dong, Sangnok-guAnsan City, Gyeonggi Do426-901KoreaTel. +82 31 501-1451Fax +82 31 501-1461info@kukakorea.comMalaysiaKUKA Robot Automation Sdn BhdSouth East Asia Regional OfficeNo. 24, Jalan TPP 1/10Taman Industri Puchong47100 PuchongSelangorMalaysiaTel. +60 3 8061-0613 or -0614Fax +60 3 8061-7386info@kuka.com.myMexikoKUKA de México S. de R.L. de C.V.Progreso #8Col. Centro Industrial Puente de VigasTlalnepantla de Baz54020 Estado de MéxicoMexikoTel. +52 55 5203-8407Fax +52 55 5203-8148info@kuka.com.mxwww.kuka-robotics.com/mexicoNorwegenKUKA Sveiseanlegg + RoboterSentrumsvegen 52867 HovNorwegenTel. +47 61 18 91 30Fax +47 61 18 62 00info@kuka.noÖsterreichKUKA Roboter CEE GmbHGruberstraße 2-44020 LinzÖsterreichTel. +43 7 32 78 47 52Fax +43 7 32 79 38 80office@kuka-roboter.atwww.kuka.at122 / 131 Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V10


6 KUKA ServicePolenKUKA Roboter Austria GmbHSpółka z ograniczoną odpowiedzialnościąOddział w PolsceUl. Porcelanowa 1040-246 KatowicePolenTel. +48 327 30 32 13 or -14Fax +48 327 30 32 26ServicePL@kuka-roboter.dePortugalKUKA Sistemas de Automatización S.A.Rua do Alto da Guerra n° 50Armazém 042910 011 SetúbalPortugalTel. +351 265 729780Fax +351 265 729782kuka@mail.telepac.ptRusslandKUKA Robotics RUSWerbnaja ul. 8A107143 MoskauRusslandTel. +7 495 781-31-20Fax +7 495 781-31-19info@kuka-robotics.ruwww.kuka-robotics.ruSchwedenKUKA Svetsanläggningar + Robotar ABA. Odhners gata 15421 30 Västra FrölundaSchwedenTel. +46 31 7266-200Fax +46 31 7266-201info@kuka.seSchweizKUKA Roboter Schweiz AGIndustriestr. 95432 NeuenhofSchweizTel. +41 44 74490-90Fax +41 44 74490-91info@kuka-roboter.chwww.kuka-roboter.chStand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V10123 / 131


KR C4; KR C4 CKSpanienKUKA Robots IBÉRICA, S.A.Pol. IndustrialTorrent de la PasteraCarrer del Bages s/n08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona)SpanienTel. +34 93 8142-353Fax +34 93 8142-950Comercial@kuka-e.comwww.kuka-e.comSüdafrikaJendamark Automation LTD (Agentur)76a York RoadNorth End6000 Port ElizabethSüdafrikaTel. +27 41 391 4700Fax +27 41 373 3869www.jendamark.co.zaTaiwanKUKA Robot Automation Taiwan Co., Ltd.No. 249 Pujong RoadJungli City, Taoyuan County 320Taiwan, R. O. C.Tel. +886 3 4331988Fax +886 3 4331948info@kuka.com.twwww.kuka.com.twThailandKUKA Robot Automation (M)SdnBhdThailand Officec/o Maccall System Co. Ltd.49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew RoadTt. Rachatheva, A. BangpliSamutprakarn10540 ThailandTel. +66 2 7502737Fax +66 2 6612355atika@ji-net.comwww.kuka-roboter.deTschechienKUKA Roboter Austria GmbHOrganisation Tschechien und SlowakeiSezemická 2757/2193 00 PrahaHorní PočerniceTschechische RepublikTel. +420 22 62 12 27 2Fax +420 22 62 12 27 0support@kuka.cz124 / 131 Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V10


6 KUKA ServiceUngarnKUKA Robotics Hungaria Kft.Fö út 1402335 TaksonyUngarnTel. +36 24 501609Fax +36 24 477031info@kuka-robotics.huUSAKUKA Robotics Corporation51870 Shelby ParkwayShelby Township48315-1787MichiganUSATel. +1 866 873-5852Fax +1 866 329-5852info@kukarobotics.comwww.kukarobotics.comVereinigtes KönigreichKUKA Automation + RoboticsHereward RiseHalesowenB62 8ANVereinigtes KönigreichTel. +44 121 585-0800Fax +44 121 585-0900sales@kuka.co.ukStand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V10125 / 131


KR C4; KR C4 CK126 / 131 Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V10


IndexIndexZahlen2004/108/EG 862006/42/EG 8589/336/EWG 8695/16/EG 8597/23/EG 86AAbmessungen Robotersteuerung 56Abmessungen smartPAD Halter 58Absicherung netzseitig 53, 89Achsbereich 64Achsbereichsbegrenzung 74Achsbereichsüberwachung 74Akkus 7, 13Allgemeine Sicherheitsmaßnahmen 76Angewandte Normen und Vorschriften 85Anhalteweg 64Anlagenintegrator 66Anschlussbedingungen 89Anschlussfeld 7ANSI/RIA R.15.06-2012 86Antriebsnetzteil 7Antriebsregler 7Anwender 67Arbeitsbereich 64, 67Arbeitsbereichsbegrenzung 74Aufbau Kühlkreislauf 50Aufstellhöhe 53Automatikbetrieb 82Außerbetriebnahme 84BBedienerschutz 68, 70, 76Befestigung der KUKA smartPAD Halterung 91Begriffe, Sicherheit 64Bestimmungsgemäße Verwendung 63Betreiber 65, 66Betriebsartenwahl 68, 69Bodenbefestigung 59Bohrungsmaße 59Bremsdefekt 76Bremsenöffnungs-Gerät 74Bremsweg 64Busteilnehmer 13CCabinet Control Unit 7, 10Cabinet Interface Board 10CCU 10CCU Funktionen 10CE-Kennzeichnung 64CIB 10Controller System Panel 7, 12CSP 12CSP Übersicht 12DDatenleitungen 16Drehkipptisch 63Druckgeräterichtlinie 83, 86Dynamische Testung 99EEG-Konformitätserklärung 64Einbauerklärung 63, 64Einspeisung 16Einzelstecker X7.1...X7.4 28Einzelstecker X7.1...X7.8 36Elektromagnetische Verträglichkeit (EMV) 86Elektromagnetische Verträglichkeit, EMV 87EMV-Richtlinie 64, 86EN 60204-1 + A1 86EN 61000-6-2 86EN 61000-6-4 86EN 614-1 86EN ISO 10218-1 86EN ISO 12100 86EN ISO 13849-1 86EN ISO 13849-2 86EN ISO 13850 86Entsorgung 84EtherCAT Anschluss auf der CIB 109Ext. Spannungsversorgung 24 V 13Externer Zustimmungsschalter Funktion 96FFeuchteklasse 53Filtermatten 50Freidreh-Vorrichtung 74Fremdspannung 55, 90Funktionsprüfung 78GGebrauchsdauer 65Gefahrenbereich 65Gefahrstoffe 84Geräte tauschen 111Geräte, tauschen 111Geschwindigkeit, Überwachung 73Gewicht 53Gewichtsausgleich 83Grunddaten 53HHaftungshinweis 63IInbetriebnahme 77Inbetriebnahme-Modus 80Industrieroboter 7, 63Instandsetzung 82KKCB Teilnehmer 14Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V10127 / 131


KR C4; KR C4 CKKEB Konfigurationsvarianten 14KEB Teilnehmer 14Kennzeichnungen 75Klimatische Bedingungen 53Konformitätserklärung 64KPP 9KSB Konfigurationsvarianten 14KSB Teilnehmer 14KSP 9KUKA Customer Support 119KUKA Power-Pack 7, 9KUKA Servo-Pack 7, 9KUKA smartPAD 54, 65KUKA smartPAD Halter (Option) 49KUKA smartPAD-Leitung 16Kunden-Einbauraum 51Kundeneinbauten 51Kühlkreisläufe 50LLadezustand 13Lagerung 84Leitungslängen 54, 90Lineareinheit 63Lüfter 7MMainboard D2608-K 46Mainboard D3076-K 47, 48Mainboard D3236-K 48, 49Mainboards 45Manipulator 7, 63, 65Manueller Betrieb 81Maschinendaten 79Maschinenrichtlinie 64, 85Mechanische Achsbereichsbegrenzung 74Mechanische Endanschläge 73Mindestabstände Robotersteuerung 57Motorleitungen 16Motorstecker Xxx 18NNennanschlussspannung 53, 89Netzanschluss X1 Hartingstecker 91Netzanschluss, Technische Daten 53, 89Netzausfall 13Netzfilter 13Netzfrequenz 53, 89Netzzuleitung 16Niederspannungs-Netzteil 7, 12Niederspannungsrichtlinie 64NOT-HALT Schaltungsbeispiel 97NOT-HALT-Einrichtung 70, 71, 76NOT-HALT-Einrichtungen an X11 97NOT-HALT-Gerät 70NOT-HALT, extern 71, 78NOT-HALT, lokal 78OOptionen 7, 63PPalettierer Steckerbelegung X7.1 27Palettierer Steckerbelegung X7.1 und X7.2 28Palettierer Zusatzachse 1 27Palettierer Zusatzachsen 1 und 2 28Panikstellung 72PE-Leitungen 16PE-Potenzialausgleich 110PELV Netzteil 55, 90Performance Level 112Performance Level 68Peripherieleitungen 16Personal 66PFH-Werte 112Pflegearbeiten 83PL 112Planung 87PMB 10Positionierer 63Potenzialausgleich 53, 89Power Management Board 10Produktbeschreibung 7Programmierhandgerät 7, 63QQuittierung Bedienerschutz 111RRDC Funktionen 11Reaktionsweg 64Reinigungsarbeiten 83Resolver Digital Converter 11Resolverleitung Längendifferenz 55, 90Robotersteuerung 7, 63Robotersteuerung gestapelt 88Rüttelfestigkeit 54SSafeOperation über Ethernet-Sicherheitsschnittstelle105Safety Interface Board 7, 11, 55Sammelstecker X81 28Schallpegel 53Schilder 60Schnittstelle Ethernet (1xRJ45) X66 109Schnittstellen Anschlussfeld 16Schnittstellen Mainboard D2608-K 46Schnittstellen Mainboard D3076-K 47Schnittstellen Mainboard D3236-K 48Schnittstellen Steuerungs-PC 45Schrankkühlung 50Schranktyp 53Schutzart 53Schutzausstattung 73Schutzbereich 65, 67Schutzeinrichtung an X11 97Schutzeinrichtungen, extern 75Schutzfunktionen 76Schutztür Schaltungsbeispiel 98Schwenkbereich Schranktüre 58Service, KUKA Roboter 119128 / 131 Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V10


IndexSIB 11, 55SIB Ausgänge 55SIB Beschaltung 92SIB Beschreibung 11SIB Eingänge 56SIB Funktionen 11SIB sicherer Ausgang 100SIB sicherer Eingang 98sichere Trennung 55, 90Sicherer Betriebshalt 65, 72Sicherheit 63Sicherheit von Maschinen 86Sicherheit, Allgemein 63Sicherheitsfunktionen 68Sicherheitsfunktionen Ethernet-Sicherheitsschnittstelle101Sicherheitsfunktionen, Übersicht 68Sicherheitshalt STOP 0 65Sicherheitshalt STOP 1 65Sicherheitshalt STOP 2 65Sicherheitshalt 0 65Sicherheitshalt 1 65Sicherheitshalt 2 65Sicherheitshalt, extern 72Sicherheitsoptionen 65Sicherheitsschnittstelle X11 Beschreibung 92Sicherheitssteuerung 69Sicherungselemente 7Signal Peri enabled 95Simulation 82Single Point of Control 84smartPAD 66, 77smartPAD-Kabelverlängerungen 55, 90Software 7, 63Software-Endschalter 73, 76SPOC 84Steckerbelegung Schwerlaster 20Steckerbelegung X7.1 und X7.2 21Steckplatzzuordnung Mainboard D2608-K 46Steckplatzzuordnung Mainboard D3076-K 48Steckplatzzuordnung Mainboard D3236 49Steuerteil 54Steuerungs-PC 7, 9Steuerungs-PC Funktionen 10STOP 0 64, 66STOP 1 64, 66STOP 2 64, 66Stopp-Kategorie 0 66Stopp-Kategorie 1 66Stopp-Kategorie 2 66Stopp-Reaktionen 67Störungen 77Stromabschaltung 13Stromversorgung gepuffert 11Stromversorgung nicht gepuffert 11Support-Anfrage 119Systemaufbau, ändern 111Systemintegrator 64, 66, 67TT1 66T2 66Technische Daten 53Technologieschrank 59Testausgang A 94, 96Testausgang B 94, 96Tiefentladung Akku 54Tippbetrieb 73, 76Transport 77, 115Transport mit Gabelstapler 116Transport mit Schrankfuß Standard 116Transport mit Staplertaschen 116Transport mit Trafo 117Transport, Hubwagen 118Transport, Rollenanbausatz 118Transport, Transportgeschirr 115Transportkreuz 115Transportmittel 116UUmgebungstemperatur 53ÜÜberlast 76Übersicht der Robotersteuerung 7Übersicht des Industrieroboters 7Überwachung, Geschwindigkeit 73VVerbindungsleitungen 7, 63Verriegelung trennender Schutzeinrichtungen70Verwendung, nicht bestimmungsgemäß 63Verwendung, unsachgemäß 63Volllaststrom 53, 89WWartung 82Wiederinbetriebnahme 77XX11 Polbild 97X11 Steckerbelegung 93X20 Motorstecker 19X20 Palettierer, 4 Achsen 23X20 Palettierer, 5 Achsen 25X20 Steckerbelegung 19X20.1 Steckerbelegung 20X20.1 und X20.2 Palettierer, 5 Achsen 24X20.4 Steckerbelegung 20X66 109X66 Steckerbelegung 109X7.1 Steckerbelegung 21X7.1...X7.3, 3 Achsen 37X7.1...X7.4, 4 Achsen 38X7.1...X7.5, 5 Achsen 39X7.1...X7.6, 6 Achsen 40X7.1...X7.7, 7 Achsen 42X7.1...X7.8, 8 Achsen 44X8 Palettierer, 4 Achsen 22X81, 3 Achsen 29X81, 4 Achsen 26, 30Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V10129 / 131


KR C4; KR C4 CKX81, X7.1 und X7.2, 6 Achsen 32X81, X7.1, 5 Achsen 31X81, X7.1...X7.3, 7 Achsen 33X81, X7.1...X7.4, 8 Achsen 34X82, 8 Achsen 27ZZubehör 7, 63Zulässige Toleranz der Nennspannung 53, 89Zusatzachse 1 21Zusatzachse X7.1 18Zusatzachse X7.2 18Zusatzachsen 63, 66Zusatzachsen 1 und 2 21Zustimmeinrichtung 71, 76Zustimmeinrichtung, extern 72Zustimmungsschalter 71, 105130 / 131 Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V10


KR C4; KR C4 CKStand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 GI V10131 / 131

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