KUKA Posiflex KPF1-MD/-MDC Familie - KUKA Robotics

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KUKA Posiflex KPF1-MD/-MDC Familie - KUKA Robotics

Importance respective des différentes corrections physiques en SPECTIMPORTANCE RESPECTIVEDES DIFFÉRENTES CORRECTIONS PHYSIQUESEN SPECTI. BUVAT 1 , G. EL FAKHRI 1 , M. PÉLÉGRINI 1 , H. BENALI 1 ,A. TODD-POKROPEK 1,2 et R. DI PAOLA 11U494 INSERM - CHU Pitié-Salpêtrière - Paris -2Department of Medical Physics - University College London - London WC1E 6JA1. IntroductionL’interprétation qualitative et quantitative des images detomographie d’émission monophotonique (SPECT) estrendue difficile par des obstacles physiques bien identifiés,qui sont la diffusion et l’atténuation des photons émispar le radiotraceur, la résolution spatiale limitée du détecteur,variant avec la distance objet-détecteur, et les imperfectionsde la reconstruction tomographique à partir d’unnombre limité de projections bruitées. A cela, s’ajoutentles problèmes de mouvements, physiologiques ou fortuits,du patient, dont les conséquences doivent également êtreconsidérées.De nombreuses méthodes de correction de diffusion, d’atténuation,de prise en compte de la variation de la fonctionde réponse du détecteur avec la profondeur, et de reconstructiontomographique ont été décrites dans la littératuredans les 20 dernières années. Quelques unes sont maintenantdisponibles sur les caméras utilisées dans les servicescliniques. Face aux différentes méthodes de traitementqu’il est possible d’utiliser, le clinicien est en droit de s’interrogersur la stratégie de traitement des données à mettreen oeuvre lorsqu’il réalise un examen. Faut-il corriger del’atténuation ? Est-il utile de corriger de la diffusion si onne corrige pas de l’atténuation ? Est-il bénéfique de corrigerde l’atténuation sans corriger de la diffusion ? Est-ilsuffisant de corriger de l’atténuation et de la diffusion, oudoit-on aussi corriger de la fonction de réponse du détecteurvariable avec la profondeur ? En mettant en oeuvretelle et telle corrections, quelles performances peut-on attendreconcernant la qualité des images et leur contenuquantitatif ?L’objet de ce travail est de tenter d’apporter des élémentsde réponse à ces questions, pour permettre une utilisationplus rationnelle des méthodes de traitement actuellementdisponibles, dans le but d’accroître la fiabilité des interprétationsqualitatives des examens et de s’orienter, à terme,vers une interprétation davantage quantitative. De nombreusesétudes ont déjà été consacrées aux conséquences,qualitatives ou quantitatives, d’un effet ou d’une correctionsur les images, voire de deux effets ou corrections.Cependant, il n’existe pas, à notre connaissance, de publicationfaisant état de l’importance respective des différentsphénomènes affectant la quantification et par conséquent,de l’apport attendu des différentes corrections. Danscet article, nous nous placerons dans une configurationbien spécifique de tomographie cardiaque (décrite au paragraphe2.1), pour illustrer l’importance respective desdifférentes corrections pouvant être mises en oeuvre (paragraphe2.2). Les résultats et leur généralisation serontdiscutés à la lumière de données publiées dans la littérature(paragraphe 3).2. Matériel et méthodesPour illustrer les conséquences qualitatives et quantitativesdes différents phénomènes affectant les images SPECT,nous considérons une configuration d’acquisition représentatived’une tomoscintigraphie cardiaque. Ce typed’examens représente en effet une part importante des examensréalisés en Médecine Nucléaire. En outre, il se prêteparticulièrement bien à l’étude des différents phénomènesdans toute leur complexité (atténuation non homogène dansla région thoracique, diffusion responsable en partie del’activité cavitaire, effet de résolution spatiale affectantl’apparence de la paroi ventriculaire gauche (VG) et la détectionde régions ischémiées). Pour étudier de façon laplus complète possible la justesse et la précision des correctionsdes différents phénomènes, il est nécessaire deconnaître précisément la "vérité" sous-jacente aux donnéesanalysées. Ceci est rendu possible par la simulationde Monte Carlo, qui permet une modélisation fidèle desphénomènes intervenant dans l’obtention des imagesSPECT, tout en ayant une maîtrise complète des distributionsd’activité et d’atténuation originales, ainsi que deshistoires des photons émis et détectés lors de la formationdes images. Dans ce paragraphe, nous présentons d’abordla configuration d’acquisition étudiée, puis les différentescorrections dont nous illustrerons les conséquences, avantde décrire les critères utilisés pour caractériser l’effet desdifférentes corrections.Revue de l'ACOMEN, 1999, vol.5, n°2169


KUKA Posiflex KPF1-MD/-MDC Familie© Copyright 2011KUKA Roboter GmbHZugspitzstraße 140D-86165 AugsburgDeutschlandDiese Dokumentation darf – auch auszugsweise – nur mit ausdrücklicher Genehmigung der KUKARoboter GmbH vervielfältigt oder Dritten zugänglich gemacht werden.Es können weitere, in dieser Dokumentation nicht beschriebene Funktionen in der Steuerung lauffähigsein. Es besteht jedoch kein Anspruch auf diese Funktionen bei Neulieferung bzw. im Servicefall.Wir haben den Inhalt der Druckschrift auf Übereinstimmung mit der beschriebenen Hard- und Softwaregeprüft. Dennoch können Abweichungen nicht ausgeschlossen werden, so dass wir für die vollständigeÜbereinstimmung keine Gewähr übernehmen. Die Angaben in dieser Druckschrift werdenjedoch regelmäßig überprüft und notwendige Korrekturen sind in der nachfolgenden Auflage enthalten.Technische Änderungen ohne Beeinflussung der Funktion vorbehalten.Original-DokumentationKIM-PS5-DOCPublikation:Pub Spez KPF1-MD-MDC (PDF) deBuchstruktur: Spez KPF1-MD-MDC V1.1Version:Spez KPF1-MD-MDC V2 de2 / 65 Stand: 07.10.2011 Version: Spez KPF1-MD-MDC V2 de


KUKA Posiflex KPF1-MD/-MDC Familie6.3 Gegenlager Befestigung ............................................................................................ 376.4 Planscheiben Abmessungen ..................................................................................... 407 Transport ...................................................................................................... 457.1 Transport ................................................................................................................... 458 Anhang ......................................................................................................... 538.1 Anzugsdrehmoment .................................................................................................. 539 KUKA Service ............................................................................................... 559.1 Support-Anfrage ........................................................................................................ 559.2 KUKA Customer Support ........................................................................................... 55Index ............................................................................................................. 634 / 65 Stand: 07.10.2011 Version: Spez KPF1-MD-MDC V2 de


1 Einleitung1 Einleitung1.1 Dokumentation des PositioniersystemsDie Dokumentation des Positionierers besteht aus folgenden Teilen:• Dokumentation für den Positionierer• Dokumentation für die Robotersteuerung• Bedien- und Programmieranleitung für die KUKA System Software• Anleitungen zu Optionen und Zubehör• Teilekatalog auf DatenträgerJede Anleitung ist ein eigenes Dokument.1.2 Darstellung von HinweisenSicherheitDiese Hinweise dienen der Sicherheit und müssen beachtet werden.Diese Hinweise bedeuten, dass Tod oder schwere Körperverletzungensicher oder sehr wahrscheinlich eintretenwerden, wenn keine Vorsichtsmaßnahmen getroffen werden.Diese Hinweise bedeuten, dass Tod oder schwere Körperverletzungeneintreten können, wenn keine Vorsichtsmaßnahmengetroffen werden.Diese Hinweise bedeuten, dass leichte Körperverletzungeneintreten können, wenn keine Vorsichtsmaßnahmengetroffen werden.werden.Diese Hinweise bedeuten, dass Sachschäden eintretenkönnen, wenn keine Vorsichtsmaßnahmen getroffenDiese Hinweise enthalten Verweise auf sicherheitsrelevante Informationenoder allgemeine Sicherheitsmaßnahmen. Diese Hinweise beziehensich nicht auf einzelne Gefahren oder einzelneVorsichtsmaßnahmen.HinweiseDiese Hinweise dienen der Arbeitserleichterung oder enthalten Verweise aufweiterführende Informationen.Hinweis zur Arbeitserleichterung oder Verweis auf weiterführende Informationen.1.3 Verwendete BegriffeBegriffAchsbereichAntriebseinheitBeschreibungBereich einer Achse in Grad, in dem sich derRoboter/Positionierer bewegen darf. Der Achsbereichmuss für jede zu überwachende Achsedefiniert werden.Eine Kombination bestehend aus Motor undGetriebe.Stand: 07.10.2011 Version: Spez KPF1-MD-MDC V2 de5 / 65


KUKA Posiflex KPF1-MD/-MDC FamilieBegriffArbeitsbereichBremswegCE-Kennzeichnung(CE-Zeichen)Freidreh-EinrichtungGefahrenbereichKCPKUKA PositioniererManipulatorRDWRobotersystemSchutzbereichVorrichtungZusatzachseBeschreibungIm Arbeitsbereich darf sich der Roboter/Positioniererbewegen. Der Arbeitsbereich ergibt sichaus den einzelnen Achsbereichen.Der Bremsweg ist die Strecke, die der Roboter/Positionierer vom Auslösen der Stopp-Funktionbis zum Stillstand zurücklegt.Die Sicherheitsanforderungen aller relevantenEG-Richtlinien wurden eingehalten. Alle vorgeschriebenenVerfahren der Konformitätsbewertungwurden durchgeführt.Mit der Freidreh-Einrichtung kann der Positionierernach einem Unfall oder Störfall mechanischbewegt werden.Der Gefahrenbereich beinhaltet den Arbeitsbereichund die Bremswege.Das Programmierhandgerät KCP (KUKA ControlPanel) hat alle Funktionen, die für die Bedienungund Programmierung des Industrierobotersbenötigt werden.KUKA Positioniersystem ist eine Kinematik, dievon der Robotersteuerung als Zusatzachsegesteuert wird. In der Dokumentation wird dieKurzform "Positionierer" verwendet.Die Robotermechanik und die zugehörige ElektroinstallationDie RDW (Resolver Digital Wandler) stellt dieVerbindung zwischen den Motoren des Roboters/Positionierersund der Robotersteuerungher. In der RDW werden die Signale gewandelt(A/D-Wandlung).Robotersystem, bestehend aus Roboter, Positionierer,Robotersteuerung, KUKA System Software,Verbindungsleitungen und KCP.Der Schutzbereich befindet sich außerhalb desGefahrenbereichs.An einen Positionierer wird eine kundenspezifische,an die jeweilige Applikation angepassteVorrichtung angebaut.Wenn der Positionierer an die Robotersteuerungangebunden ist, werden seine Achsen alsZusatzachsen des Roboters konfiguriert.6 / 65 Stand: 07.10.2011 Version: Spez KPF1-MD-MDC V2 de


2 Zweckbestimmung2 Zweckbestimmung2.1 ZielgruppeDiese Dokumentation richtet sich an Anwender mit folgenden Kenntnissen:• Fortgeschrittene Kenntnisse im Maschinenbau• Fortgeschrittene Kenntnisse in der Elektrotechnik• Fortgeschrittene Kenntnisse der Programmierung von Zusatzachsen• Fortgeschrittene Kenntnisse der Maschinendaten• Systemkenntnisse der RobotersteuerungFür den optimalen Einsatz unserer Produkte empfehlen wir unserenKunden eine Schulung im KUKA College. Informationen zum Schulungsprogrammsind unter www.kuka.com oder direkt bei den Niederlassungenzu finden.2.2 Bestimmungsgemäße VerwendungVerwendungDie bestimmungsgemäße Verwendung des Positionierers ist das Bewegenund Positionieren von Lasten und Werkstücken.Der Positionierer ist ausschließlich für die angegebenen Einsatzgebiete bestimmt.Weitere Informationen sind in den Technischen Daten der BetriebsoderMontageanleitungen für den Positionierer und die Optionen zufinden.Eine andere oder darüber hinausgehende Verwendung gilt als unzulässigeFehlanwendung. Für hieraus resultierende Schäden haftet der Herstellernicht. Das Risiko trägt allein der Betreiber.Zur bestimmungsgemäßen Verwendung gehören auch die ständige Beachtungder Betriebsanleitung und besonders die Befolgung der Wartungsvorschriften.UnzulässigeFehlanwendungAlle von der bestimmungsgemäßen Verwendung abweichenden Anwendungengelten als unzulässige Fehlanwendung, dazu zählen z. B.:• Transport von Personen und Tieren• Benutzung als Aufstiegshilfen• Einsatz außerhalb der zulässigen technischen Betriebsgrenzen• Einsatz in explosionsgefährdeter UmgebungDer Positionierer ist Bestandteil einer kompletten Anlage und darf nurinnerhalb einer CE-konformen Anlage betrieben werden.Stand: 07.10.2011 Version: Spez KPF1-MD-MDC V2 de7 / 65


KUKA Posiflex KPF1-MD/-MDC Familie8 / 65 Stand: 07.10.2011 Version: Spez KPF1-MD-MDC V2 de


3 Produktbeschreibung3 Produktbeschreibung3.1 ÜbersichtProduktfamilieDie Produktfamilie der Posiflex MB Positionierer baut auf einem modularenKonzept auf. Sie besteht aus folgenden Positionierern:PositioniererPositionierer mit GegenlagerTraglastKPF1-MD250 KPF1-MDC250 250 kgKPF1-MD500 KPF1-MDC500 500 kgKPF1-MD750 KPF1-MDC750 750 kgKPF1-MD1000 KPF1-MDC1000 1000 kgKPF1-MD2000 KPF1-MDC2000 2000 kgStand: 07.10.2011 Version: Spez KPF1-MD-MDC V2 de9 / 65


KUKA Posiflex KPF1-MD/-MDC FamilieAbb. 3-1: Posiflex KPF1-MD/-MDC, Typenübersicht1 KPF1-MD250, KPF1-MD500, KPF1-MD7502 KPF1-MDC250, KPF1-MDC500, KPF1-MDC7503 KPF1-MD10004 KPF1-MDC10005 KPF1-MD20006 KPF1-MDC2000BeschreibungDer Positionierer hat 1 Achse (A7), die über die Robotersteuerung angesteuertwird. Über eine mechanische Schnittstelle (z. B. Passbohrungen und Gewindelöcher)wird eine kunden- oder projektspezifische Vorrichtung montiert.In das System ist optional eine Energiezuführung zur Übertragung von Medien(z. B. Druckluft, Elektrik) integriert.10 / 65 Stand: 07.10.2011 Version: Spez KPF1-MD-MDC V2 de


3 ProduktbeschreibungDer Positionierer besteht aus folgenden Komponenten:• Antriebsaufnahme• Achse• Gegenlager (nur bei MDC-Positionierern)Abb. 3-2: Posiflex KPF1 Komponenten1 Motor2 Antriebsaufnahme3 Gegenlager (nur bei MDC-Positionierern)AntriebsaufnahmeAchseDie Antriebsaufnahme ist die Basis des Positionierers. Sie trägt die Achse undist mit dem Maschinengestell verschraubt.Die Achse (A7) des Positionierers besteht aus Motor, Getriebe, Lager undPlanscheibe.3.2 Ansteuerung und IntegrationBeschreibungDer Positionierer wird als Zusatzachse der Robotersteuerung betrieben. Essind folgende Kopplungen möglich:• Asynchroner Betrieb. Es liegt keine mathematische Kopplung mit der Robotermechanikvor.• Mathematische Kopplung in die Kinematik des Roboters.In der folgenden Abbildung wird die mathematische Kopplung in einem Beispieldargestellt.Stand: 07.10.2011 Version: Spez KPF1-MD-MDC V2 de11 / 65


KUKA Posiflex KPF1-MD/-MDC FamilieAbb. 3-3: Roboter mit externen Achsen und erweiterter KinematikBei der mathematischen Kopplung folgt die Antriebseinheit ständig der Bewegungder gekoppelten Zusatzachsen. Durch die mathematische Kopplungkann die Programmierung für komplexe Prozesse, beispielsweise Schutzgasschweißen,vereinfacht werden. Mit dieser Methode kann z. B. während einerBahnfahrt die Orientierung immer in einer definierten Position oder Lage gehaltenwerden.3.3 VerbindungsleitungenAbb. 3-4: Anschluß Robotersteuerung1 Robotersteuerung 5 Motorleitung für Roboter2 Positionierer 6 Steuerleitung für Roboter3 Roboter 7 Steuerleitung Positionierer4 Anschlusskasten am Roboter 8 Motorleitung für Positionierer(RDW)12 / 65 Stand: 07.10.2011 Version: Spez KPF1-MD-MDC V2 de


KUKA Posiflex KPF1-MD/-MDC Familie14 / 65 Stand: 07.10.2011 Version: Spez KPF1-MD-MDC V2 de


4 Technische Daten4 Technische Daten4.1 GrunddatenGrunddatenPosiflex KPF-1 MD/MDCAnzahl der Achsen 1Schallpegel< 70 dB (A) außerhalb des ArbeitsbereichsElektrische SchutzklasseIP67KPF1-MD250KPF1-MD500KPF1-MD750KPF1-MD1000KPF1-MD2000KPF1-MDC250KPF1-MDC500KPF1-MDC750KPF1-MDC1000KPF1-MDC2000Gewicht110 kg126 kg126 kg165 kg558 kg165 kg181 kg181 kg220 kg618 kgDie dynamischen Hauptbelastungen, bzw. Fundamentlasten, sind abhängigvon der projektspezifischen Auslegung des Positionierers und des Maschinengestells.Sie müssen vom Kunden ermittelt werden.UmgebungstemperaturBetrieb +5 °C bis +40 °C (278 K bis 313 K)Lagerung und Transport +5 °C bis +40 °C (278 K bis 313 K)Inbetriebnahme +5 °C bis +40 °C (278 K bis 313 K)4.2 AchsdatenAchsdatenBewegungsbereich, softwarebegrenztA7 -190° … +190°In der folgenden Tabelle ist für jeden Typ der Positionierer die Geschwindigkeitder Achse 7 aufgeführt.KPF1-MD250KPF1-MD500KPF1-MD750KPF1-MD1000KPF1-MD2000KPF1-MDC250KPF1-MDC500KPF1-MDC750KPF1-MDC1000KPF1-MDC2000Geschwindigkeit A7132 °/s132 °/s114 °/s108 °/s81 °/s132 °/s132 °/s114 °/s108 °/s81 °/sDrehrichtungDie Orientierung einer Drehachse wird an der Motorseite definiert:• "+" im UhrzeigersinnStand: 07.10.2011 Version: Spez KPF1-MD-MDC V2 de15 / 65


KUKA Posiflex KPF1-MD/-MDC Familie• "-" gegen UhrzeigersinnAbb. 4-1: Drehrichtung einer DrehachseBewegungsrichtung und Zuordnung der Achse ist folgender Abbildung zu entnehmen:Abb. 4-2: Drehrichtung der AchseArbeitsbereichBei der Auslegung des Arbeitsbereichs müssen die zulässigen Grenzwerte fürdie Traglasten (>>> 4.3 "Traglasten" Seite 16) eingehalten werden.4.3 TraglastenTraglastmax. LastmomentA7TrägheitsmomentA7KPF1-MD250 250 kg 370 Nm 70 kgm 2KPF1-MD500 500 kg 580 Nm 110 kgm 2KPF1-MD750 750 kg 610 Nm 210 kgm 2KPF1-MD1000 1000 kg 1000 Nm 600 kgm 216 / 65 Stand: 07.10.2011 Version: Spez KPF1-MD-MDC V2 de


4 Technische DatenTraglastmax. LastmomentA7TrägheitsmomentA7KPF1-MD2000 2000 kg 2480 Nm 1500 kgm 2KPF1-MDC250 250 kg 370 Nm 70 kgm 2KPF1-MDC500 500 kg 580 Nm 110 kgm 2KPF1-MDC750 750 kg 610 Nm 210 kgm 2KPF1-MDC1000 1000 kg 1000 Nm 600 kgm 2KPF1-MDC2000 2000 kg 2480 Nm 1500 kgm 24.4 ZusatzdatenZubehörEs darf nur Zubehör eingesetzt werden, das von KUKA Roboter GmbH für diesenPositionierer zugelassen ist. Ausrüstungsteile müssen die entsprechendenZulassungen und Konformitätserklärungen besitzen.Optionen • Applikationsspezifische Energiezuführung• Luft, Steuer-/Signalleitung, Masse, Wasser• Signalübertragung mit Busleitung (Profibus)• Isolierung der Planscheiben• Aufnahmeleisten für Vorrichtungen• A7 endlos drehend4.5 SchilderFolgenden Schilder und Markierungen sind am Positionierer angebracht. Siedürfen nicht entfernt oder unkenntlich gemacht werden. Unleserliche Schilderund Markierungen müssen ersetzt werden.Stand: 07.10.2011 Version: Spez KPF1-MD-MDC V2 de17 / 65


KUKA Posiflex KPF1-MD/-MDC FamilieAbb. 4-3: Schilder am Positionierer18 / 65 Stand: 07.10.2011 Version: Spez KPF1-MD-MDC V2 de


5 Sicherheit5 Sicherheit5.1 Allgemein•Das vorliegende Kapitel "Sicherheit" bezieht sich auf eine mechanischeKomponente eines Industrieroboters.•Wenn die mechanische Komponente zusammen mit einer KUKA-Robotersteuerung eingesetzt wird, dann muss das Kapitel "Sicherheit"der Betriebs- oder Montageanleitung der Robotersteuerung verwendetwerden!Dieses enthält alle Informationen aus dem vorliegenden Kapitel "Sicherheit".Zusätzlich enthält es Sicherheitsinformationen mit Bezug auf dieRobotersteuerung, die unbedingt beachtet werden müssen.• Wenn im vorliegenden Kapitel "Sicherheit" der Begriff "Industrieroboter"verwendet wird, ist damit auch die einzelne mechanische Komponentegemeint, wenn anwendbar.5.1.1 HaftungshinweisDas im vorliegenden Dokument beschriebene Gerät ist entweder ein Industrieroboteroder eine Komponente davon.Komponenten des Industrieroboters:• Manipulator• Robotersteuerung• Programmierhandgerät• Verbindungsleitungen• Zusatzachsen (optional)z. B. Lineareinheit, Drehkipptisch, Positionierer• Software• Optionen, ZubehörDer Industrieroboter ist nach dem Stand der Technik und den anerkannten sicherheitstechnischenRegeln gebaut. Dennoch können bei FehlanwendungGefahren für Leib und Leben und Beeinträchtigungen des Industrierobotersund anderer Sachwerte entstehen.Der Industrieroboter darf nur in technisch einwandfreiem Zustand sowie bestimmungsgemäß,sicherheits- und gefahrenbewusst benutzt werden. Die Benutzungmuss unter Beachtung des vorliegenden Dokuments und der demIndustrieroboter bei Lieferung beigefügten Einbauerklärung erfolgen. Störungen,die die Sicherheit beeinträchtigen können, müssen umgehend beseitigtwerden.SicherheitsinformationAngaben zur Sicherheit können nicht gegen die KUKA Roboter GmbH ausgelegtwerden. Auch wenn alle Sicherheitshinweise befolgt werden, ist nicht gewährleistet,dass der Industrieroboter keine Verletzungen oder Schädenverursacht.Ohne Genehmigung der KUKA Roboter GmbH dürfen keine Veränderungenam Industrieroboter durchgeführt werden. Es können zusätzliche Komponenten(Werkzeuge, Software etc.), die nicht zum Lieferumfang der KUKA RoboterGmbH gehören, in den Industrieroboter integriert werden. Wenn durchdiese Komponenten Schäden am Industrieroboter oder anderen Sachwertenentstehen, haftet dafür der Betreiber.Stand: 07.10.2011 Version: Spez KPF1-MD-MDC V2 de19 / 65


KUKA Posiflex KPF1-MD/-MDC FamilieErgänzend zum Sicherheitskapitel sind in dieser Dokumentation weitere Sicherheitshinweiseenthalten. Diese müssen ebenfalls beachtet werden.5.1.2 Bestimmungsgemäße Verwendung des IndustrierobotersDer Industrieroboter ist ausschließlich für die in der Betriebsanleitung oder derMontageanleitung im Kapitel "Zweckbestimmung" genannte Verwendung bestimmt.Weitere Informationen sind im Kapitel "Zweckbestimmung" der Betriebsanleitungoder Montageanleitung des Industrieroboters zu finden.Eine andere oder darüber hinausgehende Verwendung gilt als Fehlanwendungund ist unzulässig. Für hieraus resultierende Schäden haftet der Herstellernicht. Das Risiko trägt allein der Betreiber.Zur bestimmungsgemäßen Verwendung gehört auch die Beachtung der Betriebs-und Montageanleitungen der einzelnen Komponenten und besondersdie Befolgung der Wartungsvorschriften.FehlanwendungAlle von der bestimmungsgemäßen Verwendung abweichenden Anwendungengelten als Fehlanwendung und sind unzulässig. Dazu zählen z. B.:• Transport von Menschen und Tieren• Benutzung als Aufstiegshilfen• Einsatz außerhalb der zulässigen Betriebsgrenzen• Einsatz in explosionsgefährdeter Umgebung• Einsatz ohne zusätzliche Schutzeinrichtungen• Einsatz im Freien5.1.3 EG-Konformitätserklärung und EinbauerklärungBei diesem Industrieroboter handelt es sich um eine unvollständige Maschineim Sinne der EG-Maschinenrichtline. Der Industrieroboter darf nur unter denfolgenden Voraussetzungen in Betrieb genommen werden:• Der Industrieroboter ist in eine Anlage integriert.Oder: Der Industrieroboter bildet mit anderen Maschinen eine Anlage.Oder: Am Industrieroboter wurden alle Sicherheitsfunktionen und Schutzeinrichtungenergänzt, die für eine vollständige Maschine im Sinne derEG-Maschinenrichtlinie notwendig sind.• Die Anlage entspricht der EG-Maschinenrichtlinie. Dies wurde durch einKonformitäts-Bewertungsverfahren festgestellt.KonformitätserklärungEinbauerklärungDer Systemintegrator muss eine Konformitätserklärung gemäß der Maschinenrichtlinefür die gesamte Anlage erstellen. Die Konformitätserklärung istGrundlage für die CE-Kennzeichnung der Anlage. Der Industrieroboter darfnur nach landesspezifischen Gesetzen, Vorschriften und Normen betriebenwerden.Die Robotersteuerung besitzt eine CE-Zertifizierung gemäß der EMV-Richtlinieund der Niederspannungsrichtlinie.Der Industrieroboter als unvollständige Maschine wird mit einer Einbauerklärungnach Anhang II B der Maschinenrichtlinie 2006/42/EG ausgeliefert. Bestandteildieser Einbauerklärung sind eine Liste mit den eingehaltenengrundlegenden Anforderungen nach Anhang I und die Montageanleitung.20 / 65 Stand: 07.10.2011 Version: Spez KPF1-MD-MDC V2 de


5 SicherheitMit der Einbauerklärung wird erklärt, dass die Inbetriebnahme der unvollständigenMaschine solange unzulässig bleibt, bis die unvollständige Maschine ineine Maschine eingebaut, oder mit anderen Teilen zu einer Maschine zusammengebautwurde, diese den Bestimmungen der EG-Maschinenrichtlinie entsprichtund die EG-Konformitätserklärung gemäß Anhang II A vorliegt.Die Einbauerklärung mit ihren Anhängen verbleibt beim Systemintegrator alsBestandteil der technischen Dokumentation der vollständigen Maschine.5.1.4 Verwendete BegriffeBegriffAchsbereichAnhaltewegArbeitsbereichBetreiber(Benutzer)GefahrenbereichKCPManipulatorSchutzbereichStopp-Kategorie 0Stopp-Kategorie 1Stopp-Kategorie 2Systemintegrator(Anlagenintegrator)T1T2ZusatzachseBeschreibungBereich jeder Achse in Grad oder Millimeter, in dem sie sich bewegendarf. Der Achsbereich muss für jede Achse definiert werden.Anhalteweg = Reaktionsweg + BremswegDer Anhalteweg ist Teil des Gefahrenbereichs.Im Arbeitsbereich darf sich der Manipulator bewegen. Der Arbeitsbereichergibt sich aus den einzelnen Achsbereichen.Der Betreiber eines Industrieroboters kann der Unternehmer, Arbeitgeberoder die delegierte Person sein, die für die Benutzung des Industrierobotersverantwortlich ist.Der Gefahrenbereich beinhaltet den Arbeitsbereich und die Anhaltewege.Das Programmierhandgerät KCP (KUKA Control Panel) hat alle BedienundAnzeigemöglichkeiten, die für die Bedienung und Programmierungdes Industrieroboters benötigt werden.Die Robotermechanik und die zugehörige ElektroinstallationDer Schutzbereich befindet sich außerhalb des Gefahrenbereichs.Die Antriebe werden sofort abgeschaltet und die Bremsen fallen ein.Der Manipulator und die Zusatzachsen (optional) bremsen bahnnah.Hinweis: Diese Stopp-Kategorie wird im Dokument als STOP 0bezeichnet.Der Manipulator und die Zusatzachsen (optional) bremsen bahntreu.Nach 1 s werden die Antriebe abgeschaltet und die Bremsen fallen ein.Hinweis: Diese Stopp-Kategorie wird im Dokument als STOP 1bezeichnet.Die Antriebe werden nicht abgeschaltet und die Bremsen fallen nichtein. Der Manipulator und die Zusatzachsen (optional) bremsen mit einernormalen Bremsrampe.Hinweis: Diese Stopp-Kategorie wird im Dokument als STOP 2bezeichnet.Systemintegratoren sind Personen, die den Industrieroboter sicherheitsgerechtin eine Anlage integrieren und in Betrieb nehmen.Test-Betriebsart Manuell Reduzierte Geschwindigkeit ( 250 mm/s zulässig)Bewegungsachse, die nicht zum Manipulator gehört, aber mit der Robotersteuerungangesteuert wird. Z. B. KUKA Lineareinheit, Drehkipptisch,PosiflexStand: 07.10.2011 Version: Spez KPF1-MD-MDC V2 de21 / 65


KUKA Posiflex KPF1-MD/-MDC Familie5.2 PersonalFolgende Personen oder Personengruppen werden für den Industrieroboterdefiniert:• Betreiber• PersonalAlle Personen, die am Industrieroboter arbeiten, müssen die Dokumentationmit dem Sicherheitskapitel des Industrieroboters gelesenund verstanden haben.BetreiberPersonalDer Betreiber muss die arbeitsschutzrechtlichen Vorschriften beachten. Dazugehört z. B.:• Der Betreiber muss seinen Überwachungspflichten nachkommen.• Der Betreiber muss in festgelegten Abständen Unterweisungen durchführen.Das Personal muss vor Arbeitsbeginn über Art und Umfang der Arbeiten sowieüber mögliche Gefahren belehrt werden. Die Belehrungen sind regelmäßigdurchzuführen. Die Belehrungen sind außerdem jedes Mal nachbesonderen Vorfällen oder nach technischen Änderungen durchzuführen.Zum Personal zählen:• der Systemintegrator• die Anwender, unterteilt in:• Inbetriebnahme-, Wartungs- und Servicepersonal• Bediener• ReinigungspersonalAufstellung, Austausch, Einstellung, Bedienung, Wartung und Instandsetzungdürfen nur nach Vorschrift der Betriebs- oder Montageanleitungder jeweiligen Komponente des Industrieroboters undvon hierfür speziell ausgebildetem Personal durchgeführt werden.SystemintegratorAnwenderBeispielDer Industrieroboter ist durch den Systemintegrator sicherheitsgerecht in eineAnlage zu integrieren.Der Systemintegrator ist für folgende Aufgaben verantwortlich:• Aufstellen des Industrieroboters• Anschluss des Industrieroboters• Durchführen der Risikobeurteilung• Einsatz der notwendigen Sicherheitsfunktionen und Schutzeinrichtungen• Ausstellen der Konformitätserklärung• Anbringen des CE-Zeichens• Erstellung der Betriebsanleitung für die AnlageDer Anwender muss folgende Voraussetzungen erfüllen:• Der Anwender muss für die auszuführenden Arbeiten geschult sein.• Tätigkeiten am Industrieroboter darf nur qualifiziertes Personal durchführen.Dies sind Personen, die aufgrund ihrer fachlichen Ausbildung, Kenntnisseund Erfahrungen sowie aufgrund ihrer Kenntnis der einschlägigenNormen die auszuführenden Arbeiten beurteilen und mögliche Gefahrenerkennen können.Die Aufgaben des Personals können wie in der folgenden Tabelle aufgeteiltwerden.22 / 65 Stand: 07.10.2011 Version: Spez KPF1-MD-MDC V2 de


5 SicherheitArbeitsaufgaben Bediener ProgrammiererRobotersteuerung ein-/ausschaltenSystem-integratorx x xProgramm starten x x xProgramm auswählen x x xBetriebsart auswählen x x xVermessen(Tool, Base)Manipulator justieren x xKonfiguration x xProgrammierung x xInbetriebnahmeWartungInstandsetzungAußerbetriebnahmeTransportArbeiten an der Elektrik und Mechanik des Industrieroboters dürfennur von Fachkräften vorgenommen werden.xxxxxxx5.3 Arbeits-, Schutz- und GefahrenbereichArbeitsbereiche müssen auf das erforderliche Mindestmaß beschränkt werden.Ein Arbeitsbereich ist mit Schutzeinrichtungen abzusichern.Die Schutzeinrichtungen (z. B. Schutztüre) müssen sich im Schutzbereich befinden.Bei einem Stopp bremsen Manipulator und Zusatzachsen (optional)und kommen im Gefahrenbereich zu stehen.Der Gefahrenbereich beinhaltet den Arbeitsbereich und die Anhaltewege desManipulators und der Zusatzachsen (optional). Sie sind durch trennendeSchutzeinrichtungen zu sichern, um eine Gefährdung von Personen oder Sachenauszuschließen.Stand: 07.10.2011 Version: Spez KPF1-MD-MDC V2 de23 / 65


KUKA Posiflex KPF1-MD/-MDC FamilieAbb. 5-1: Beispiel Achsbereich A11 Arbeitsbereich 3 Anhalteweg2 Manipulator 4 Schutzbereich5.4 Übersicht SchutzausstattungDie Schutzausstattung der mechanischen Komponente kann umfassen:• Mechanische Endanschläge• Mechanische Achsbereichsbegrenzung (Option)• Achsbereichsüberwachung (Option)• Freidreh-Einrichtung (Option)• Kennzeichnungen von GefahrenstellenNicht jede Ausstattung ist auf jede mechanische Komponente anwendbar.5.4.1 Mechanische EndanschlägeDie Achsbereiche der Grundachsen A1 bis A3 und der Handachse A5 des Manipulatorssind durch mechanische Endanschläge mit Puffern begrenzt.An den Zusatzachsen können weitere mechanische Endanschläge montiertsein.Wenn der Manipulator oder eine Zusatzachse gegen einHindernis oder einen Puffer am mechanischen Endanschlagoder der Achsbereichsbegrenzung fährt, können Sachschäden am Industrieroboterentstehen. Vor der Wiederinbetriebnahme desIndustrieroboters ist Rücksprache mit der KUKA Roboter GmbH erforderlich.(>>> 9 "KUKA Service" Seite 55)Der betroffene Puffer ist gegen einen neuen Puffer zu tauschen, bevor derIndustrieroboter weiterbetrieben wird. Fährt der Manipulator (die Zusatzachse)schneller als 250 mm/s gegen einen Puffer, muss der Manipulator (dieZusatzachse) getauscht werden oder eine Wiederinbetriebnahme durch dieKUKA Roboter GmbH durchgeführt werden.24 / 65 Stand: 07.10.2011 Version: Spez KPF1-MD-MDC V2 de


5 Sicherheit5.4.2 Mechanische Achsbereichsbegrenzung (Option)Einige Manipulatoren können in den Achsen A1 bis A3 mit mechanischenAchsbereichsbegrenzungen ausgerüstet werden. Die verstellbaren Achsbereichsbegrenzungenbeschränken den Arbeitsbereich auf das erforderlicheMinimum. Damit wird der Personen- und Anlagenschutz erhöht.Bei Manipulatoren, die nicht für die Ausrüstung mit mechanischen Achsbereichsbegrenzungenvorgesehen sind, ist der Arbeitsraum so zu gestalten,dass auch ohne mechanische Arbeitsbereichsbegrenzungen keine Gefährdungvon Personen oder Sachen eintreten kann.Wenn dies nicht möglich ist, muss der Arbeitsbereich durch anlagenseitigeLichtschranken, Lichtvorhänge oder Hindernisse begrenzt werden. An Einlege-und Übergabebereichen dürfen keine Scher- und Quetschstellen entstehen.Diese Option ist nicht für alle Robotermodelle verfügbar. Informationenzu bestimmten Robotermodellen können bei der KUKA RoboterGmbH erfragt werden.5.4.3 Achsbereichsüberwachung (Option)Einige Manipulatoren können in den Grundachsen A1 bis A3 mit 2-kanaligenAchsbereichsüberwachungen ausgerüstet werden. Die Positioniererachsenkönnen mit weiteren Achsbereichsüberwachungen ausgerüstet sein. Mit einerAchsbereichsüberwachung kann für eine Achse der Schutzbereich eingestelltund überwacht werden. Damit wird der Personen- und Anlagenschutz erhöht.Diese Option ist nicht für alle Robotermodelle verfügbar. Informationenzu bestimmten Robotermodellen können bei der KUKA RoboterGmbH erfragt werden.5.4.4 Freidreh-Einrichtung (Option)BeschreibungMit der Freidreh-Einrichtung kann der Manipulator nach einem Unfall oderStörfall manuell bewegt werden. Die Freidreh-Einrichtung kann für die Grundachs-Antriebsmotorenund je nach Robotervariante auch für die Handachs-Antriebsmotoren verwendet werden. Sie darf nur in Ausnahmesituationen undNotfällen, z. B. für die Befreiung von Personen, eingesetzt werden.Die Motoren erreichen während des Betriebs Temperaturen,die zu Hautverbrennungen führen können. Berührungensind zu vermeiden. Es sind geeignete Schutzmaßnahmen zuergreifen, z. B. Schutzhandschuhe tragen.Vorgehensweise 1. Robotersteuerung ausschalten und gegen unbefugtes Wiedereinschalten(z. B. mit einem Vorhängeschloss) sichern.2. Schutzkappe am Motor entfernen.3. Freidreh-Einrichtung auf den entsprechenden Motor aufsetzen und dieAchse in die gewünschte Richtung bewegen.Die Richtungen sind mit Pfeilen auf den Motoren gekennzeichnet. Der Widerstandder mechanischen Motorbremse und gegebenenfalls zusätzlicheAchslasten sind zu überwinden.Stand: 07.10.2011 Version: Spez KPF1-MD-MDC V2 de25 / 65


KUKA Posiflex KPF1-MD/-MDC FamilieBeim Bewegen einer Achse mit der Freidreh-Einrichtungkann die Motorbremse beschädigt werden. Es könnenPersonen- und Sachschäden entstehen. Nach Benutzen der Freidreh-Einrichtung muss der entsprechende Motor getauscht werden.5.4.5 Kennzeichnungen am IndustrieroboterAlle Schilder, Hinweise, Symbole und Markierungen sind sicherheitsrelevanteTeile des Industrieroboters. Sie dürfen nicht verändert oder entfernt werden.Kennzeichnungen am Industrieroboter sind:• Leistungsschilder• Warnhinweise• Sicherheitssymbole• Bezeichnungsschilder• Leitungsmarkierungen• TypenschilderWeitere Informationen sind in den Technischen Daten der Betriebsanleitungenoder Montageanleitungen der Komponenten des Industrieroboterszu finden.5.5 Sicherheitsmaßnahmen5.5.1 Allgemeine SicherheitsmaßnahmenDer Industrieroboter darf nur in technisch einwandfreiem Zustand sowie bestimmungsgemäßund sicherheitsbewußt benutzt werden. Bei Fehlhandlungenkönnen Personen- und Sachschäden entstehen.Auch bei ausgeschalteter und gesicherter Robotersteuerung ist mit möglichenBewegungen des Industrieroboters zu rechnen. Durch falsche Montage (z. B.Überlast) oder mechanische Defekte (z. B. Bremsdefekt) können Manipulatoroder Zusatzachsen absacken. Wenn am ausgeschalteten Industrieroboter gearbeitetwird, sind Manipulator und Zusatzachsen vorher so in Stellung zu bringen,dass sie sich mit und ohne Traglast nicht selbständig bewegen können.Wenn das nicht möglich ist, müssen Manipulator und Zusatzachsen entsprechendabgesichert werden.Der Industrieroboter kann ohne funktionsfähige Sicherheitsfunktionenund Schutzeinrichtungen PersonenoderSachschaden verursachen. Wenn Sicherheitsfunktionen oder Schutzeinrichtungendeaktiviert oder demontiert sind, darf der Industrieroboter nichtbetrieben werden.Der Aufenthalt unter der Robotermechanik kann zumTod oder zu schweren Körperverletzungen führen. Ausdiesem Grund ist der Aufenthalt unter der Robotermechanik verboten!Die Motoren erreichen während des Betriebs Temperaturen,die zu Hautverbrennungen führen können. Berührungensind zu vermeiden. Es sind geeignete Schutzmaßnahmen zuergreifen, z. B. Schutzhandschuhe tragen.KCPDer Betreiber hat sicherzustellen, dass der Industrieroboter mit dem KCP nurvon autorisierten Personen bedient wird.26 / 65 Stand: 07.10.2011 Version: Spez KPF1-MD-MDC V2 de


5 SicherheitWenn mehrere KCPs an einer Anlage verwendet werden, muss darauf geachtetwerden, dass jedes KCP dem zugehörigen Industrieroboter eindeutig zugeordnetist. Es darf keine Verwechslung stattfinden.Der Betreiber hat dafür Sorge zu tragen, dass abgekoppelteKCPs sofort aus der Anlage entfernt werden undaußer Sicht- und Reichweite des am Industrieroboter arbeitenden Personalsverwahrt werden. Dies dient dazu, Verwechslungen zwischen wirksamenund nicht wirksamen NOT-HALT-Einrichtungen zu vermeiden.Wenn dies nicht beachtet wird, können Tod, schwere Körperverletzungenoder erheblicher Sachschaden die Folge sein.Externe Tastatur,externe MausEine externe Tastatur und/oder eine externe Maus darf nur unter folgendenVoraussetzungen verwendet werden:• Inbetriebnahme- oder Wartungsarbeiten werden durchgeführt.• Die Antriebe sind abgeschaltet.• Im Gefahrenbereich halten sich keine Personen auf.Das KCP darf nicht benutzt werden, solange eine externe Tastatur und/odereine externe Maus angeschlossen sind.Die externe Tastatur und/oder die externe Maus sind zu entfernen, sobald dieInbetriebnahme- oder Wartungsarbeiten abgeschlossen sind oder das KCPangeschlossen wird.StörungenÄnderungenBei Störungen am Industrieroboter ist wie folgt vorzugehen:• Robotersteuerung ausschalten und gegen unbefugtes Wiedereinschalten(z. B. mit einem Vorhängeschloss) sichern.• Störung durch ein Schild mit entsprechendem Hinweis kennzeichnen.• Aufzeichnungen über Störungen führen.• Störung beheben und Funktionsprüfung durchführen.Nach Änderungen am Industrieroboter muss geprüft werden, ob das erforderlicheSicherheitsniveau gewährleistet ist. Für diese Prüfung sind die geltendenstaatlichen oder regionalen Arbeitsschutzvorschriften zu beachten. Zusätzlichsind alle Sicherheitsstromkreise auf ihre sichere Funktion zu testen.Neue oder geänderte Programme müssen immer zuerst in der Betriebsart ManuellReduzierte Geschwindigkeit (T1) getestet werden.Nach Änderungen am Industrieroboter müssen bestehende Programme immerzuerst in der Betriebsart Manuell Reduzierte Geschwindigkeit (T1) getestetwerden. Dies gilt für sämtliche Komponenten des Industrieroboters undschließt damit auch Änderungen an Software und Konfigurationseinstellungenein.5.5.2 TransportManipulatorRobotersteuerungDie vorgeschriebene Transportstellung des Manipulators muss beachtet werden.Der Transport muss gemäß der Betriebsanleitung oder Montageanleitungfür den Manipulator erfolgen.Die Robotersteuerung muss senkrecht transportiert und aufgestellt werden.Erschütterungen oder Stöße während des Transports vermeiden, damit keineSchäden in der Robotersteuerung entstehen.Der Transport muss gemäß der Betriebsanleitung oder Montageanleitung fürdie Robotersteuerung erfolgen.Stand: 07.10.2011 Version: Spez KPF1-MD-MDC V2 de27 / 65


KUKA Posiflex KPF1-MD/-MDC FamilieZusatzachse(optional)Die vorgeschriebene Transportstellung der Zusatzachse (z. B. KUKA Lineareinheit,Drehkipptisch, Positionierer) muss beachtet werden. Der Transportmuss gemäß der Betriebsanleitung oder Montageanleitung für die Zusatzachseerfolgen.5.5.3 Inbetriebnahme und WiederinbetriebnahmeVor der ersten Inbetriebnahme von Anlagen und Geräten muss eine Prüfungdurchgeführt werden, die sicherstellt, dass Anlagen und Geräte vollständigund funktionsfähig sind, dass diese sicher betrieben werden können und dassSchäden erkannt werden.Für diese Prüfung sind die geltenden staatlichen oder regionalen Arbeitsschutzvorschriftenzu beachten. Zusätzlich sind alle Sicherheitsstromkreiseauf ihre sichere Funktion zu testen.Die Passwörter für die Anmeldung als Experte und Administrator inder KUKA System Software müssen vor der Inbetriebnahme geändertwerden und dürfen nur autorisiertem Personal mitgeteilt werden.Die Robotersteuerung ist für den jeweiligen Industrierobotervorkonfiguriert. Der Manipulator und die Zusatzachsen(optional) können bei vertauschten Kabeln falsche Daten erhaltenund dadurch Personen- oder Sachschaden verursachen. Wenn eine Anlageaus mehreren Manipulatoren besteht, die Verbindungsleitungen immer anManipulator und zugehöriger Robotersteuerung anschließen.Wenn zusätzliche Komponenten (z. B. Leitungen), die nicht zum Lieferumfangder KUKA Roboter GmbH gehören, in den Industrieroboterintegriert werden, ist der Betreiber dafür verantwortlich, dass dieseKomponenten keine Sicherheitsfunktionen beeinträchtigen oder außer Funktionsetzen.Wenn die Schrankinnentemperatur der Robotersteuerungstark von der Umgebungstemperatur abweicht,kann sich Kondenswasser bilden, das zu Schäden an der Elektrik führt. Robotersteuerungerst in Betrieb nehmen, wenn sich die Schrankinnentemperaturder Umgebungstemperatur angepasst hat.FunktionsprüfungMaschinendatenVor der Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme sind folgende Prüfungendurchzuführen:Sicherzustellen ist:• Der Industrieroboter ist gemäß den Angaben in der Dokumentation korrektaufgestellt und befestigt.• Es sind keine Fremdkörper oder defekte, lockere oder lose Teile am Industrieroboter.• Alle erforderlichen Schutzeinrichtungen sind korrekt installiert und funktionsfähig.• Die Anschlusswerte des Industrieroboters stimmen mit der örtlichen Netzspannungund Netzform überein.• Der Schutzleiter und die Potentialausgleichs-Leitung sind ausreichendausgelegt und korrekt angeschlossen.• Die Verbindungskabel sind korrekt angeschlossen und die Stecker verriegelt.Es ist sicherzustellen, dass das Typenschild an der Robotersteuerung die gleichenMaschinendaten besitzt, die in der Einbauerklärung eingetragen sind.28 / 65 Stand: 07.10.2011 Version: Spez KPF1-MD-MDC V2 de


5 SicherheitDie Maschinendaten auf dem Typenschild des Manipulators und der Zusatzachsen(optional) müssen bei der Inbetriebnahme eingetragen werden.Wenn die falschen Maschinendaten geladen sind, darfder Industrieroboter nicht verfahren werden! Tod,schwere Körperverletzungen oder erhebliche Sachschäden können sonstdie Folge sein. Die richtigen Maschinendaten müssen geladen werden.5.5.4 Manueller BetriebDer manuelle Betrieb ist der Betrieb für Einrichtarbeiten. Einrichtarbeiten sindalle Arbeiten, die am Industrieroboter durchgeführt werden müssen, um denAutomatikbetrieb aufnehmen zu können. Zu den Einrichtarbeiten gehören:• Tippbetrieb• Teachen• Programmieren• ProgrammverifikationBeim manuellen Betrieb ist Folgendes zu beachten:• Wenn die Antriebe nicht benötigt werden, müssen sie abgeschaltet werden,damit der Manipulator oder die Zusatzachsen (optional) nicht versehentlichverfahren wird.Neue oder geänderte Programme müssen immer zuerst in der BetriebsartManuell Reduzierte Geschwindigkeit (T1) getestet werden.• Werkzeuge, Manipulator oder Zusatzachsen (optional) dürfen niemalsden Absperrzaun berühren oder über den Absperrzaun hinausragen.• Werkstücke, Werkzeuge und andere Gegenstände dürfen durch das Verfahrendes Industrieroboters weder eingeklemmt werden, noch zu Kurzschlüssenführen oder herabfallen.• Alle Einrichtarbeiten müssen so weit wie möglich von außerhalb des durchSchutzeinrichtungen abgegrenzten Raumes durchgeführt werden.Wenn die Einrichtarbeiten von innerhalb des durch Schutzeinrichtungen abgegrenztenRaumes durchgeführt werden müssen, muss Folgendes beachtetwerden.In der Betriebsart Manuell Reduzierte Geschwindigkeit (T1):• Wenn vermeidbar, dürfen sich keine weiteren Personen im durch Schutzeinrichtungenabgegrenzten Raum aufhalten.Wenn es notwendig ist, dass sich mehrere Personen im durch Schutzeinrichtungenabgegrenzten Raum aufhalten, muss Folgendes beachtet werden:• Jede Person muss eine Zustimmeinrichtung zur Verfügung haben.• Alle Personen müssen ungehinderte Sicht auf den Industrieroboterhaben.• Zwischen allen Personen muss immer Möglichkeit zum Blickkontaktbestehen.• Der Bediener muss eine Position einnehmen, aus der er den Gefahrenbereicheinsehen kann und einer Gefahr ausweichen kann.In der Betriebsart Manuell Hohe Geschwindigkeit (T2):• Diese Betriebsart darf nur verwendet werden, wenn die Anwendung einenTest mit höherer als mit der Manuell Reduzierten Geschwindigkeit erfordert.• Teachen und Programmieren sind in dieser Betriebsart nicht erlaubt.Stand: 07.10.2011 Version: Spez KPF1-MD-MDC V2 de29 / 65


KUKA Posiflex KPF1-MD/-MDC Familie• Der Bediener muss vor Beginn des Tests sicherstellen, dass die Zustimmeinrichtungenfunktionsfähig sind.• Der Bediener muss eine Position außerhalb des Gefahrenbereichs einnehmen.• Es dürfen sich keine weiteren Personen im durch Schutzeinrichtungen abgegrenztenRaum aufhalten. Der Bediener muss hierfür Sorge tragen.5.5.5 AutomatikbetriebDer Automatikbetrieb ist nur zulässig, wenn folgende Sicherheitsmaßnahmeneingehalten werden:• Alle Sicherheits- und Schutzeinrichtungen sind vorhanden und funktionsfähig.• Es befinden sich keine Personen in der Anlage.• Die festgelegten Arbeitsverfahren werden befolgt.Wenn der Manipulator oder eine Zusatzachse (optional) ohne ersichtlichenGrund stehen bleibt, darf der Gefahrenbereich erst betreten werden, wenn einNOT-HALT ausgelöst wurde.5.5.6 Wartung und InstandsetzungNach Wartungs- und Instandsetzungsarbeiten muss geprüft werden, ob daserforderliche Sicherheitsniveau gewährleistet ist. Für diese Prüfung sind diegeltenden staatlichen oder regionalen Arbeitsschutzvorschriften zu beachten.Zusätzlich sind alle Sicherheitsstromkreise auf ihre sichere Funktion zu testen.Die Wartung und Instandsetzung soll sicherstellen, dass der funktionsfähigeZustand erhalten bleibt oder bei Ausfall wieder hergestellt wird. Die Instandsetzungumfasst die Störungssuche und die Reparatur.Sicherheitsmaßnahmen bei Tätigkeiten am Industrieroboter sind:• Tätigkeiten außerhalb des Gefahrenbereichs durchführen. Wenn Tätigkeiteninnerhalb des Gefahrenbereichs durchzuführen sind, muss der Betreiberzusätzliche Schutzmaßnahmen festlegen, um einen sicherenPersonenschutz zu gewährleisten.• Industrieroboter ausschalten und gegen Wiedereinschalten (z. B. mit einemVorhängeschloss) sichern. Wenn die Tätigkeiten bei eingeschalteterRobotersteuerung durchzuführen sind, muss der Betreiber zusätzlicheSchutzmaßnahmen festlegen, um einen sicheren Personenschutz zu gewährleisten.• Wenn die Tätigkeiten bei eingeschalteter Robotersteuerung durchzuführensind, dürfen diese nur in der Betriebsart T1 durchgeführt werden.• Tätigkeiten mit einem Schild an der Anlage kennzeichnen. Dieses Schildmuss auch bei zeitweiser Unterbrechung der Tätigkeiten vorhanden sein.• Die NOT-HALT-Einrichtungen müssen aktiv bleiben. Wenn Sicherheitsfunktionenoder Schutzeinrichtungen aufgrund Wartungs- oder Instandsetzungsarbeitendeaktiviert werden, muss die Schutzwirkunganschließend sofort wiederhergestellt werden.30 / 65 Stand: 07.10.2011 Version: Spez KPF1-MD-MDC V2 de


5 SicherheitVor Arbeiten an spannungsführenden Teilen des Robotersystemsmuss der Hauptschalter ausgeschaltet undgegen unbefugtes Wiedereinschalten gesichert werden. Die Netzzuleitungmuss spannungsfrei geschaltet werden. Anschließend muss die Spannungsfreiheitder Robotersteuerung und der Netzzuleitung festgestellt werden.Wenn die Robotersteuerung KR C4 oder VKR C4 verwendet wird:Es genügt nicht, vor Arbeiten an spannungsführenden Teilen einen NOT-HALT oder einen Sicherheitshalt auszulösen oder die Antriebe auszuschalten,weil bei Antriebssystemen der neuen Generation dabei das Robotersystemnicht vom Netz getrennt wird. Es stehen weiterhin Teile unter Spannung.Tod oder schwere Körperverletzungen können die Folge sein.Fehlerhafte Komponenten müssen durch neue Komponenten, mit derselbenArtikelnummer oder durch Komponenten, die von der KUKA Roboter GmbHals gleichwertig ausgewiesen sind, ersetzt werden.Reinigungs- und Pflegearbeiten sind gemäß der Betriebsanleitung durchzuführen.RobotersteuerungGewichtsausgleichGefahrstoffeAuch wenn die Robotersteuerung ausgeschaltet ist, können Teile unter Spannungenstehen, die mit Peripheriegeräten verbunden sind. Die externen Quellenmüssen deshalb ausgeschaltet werden, wenn an der Robotersteuerunggearbeitet wird.Bei Tätigkeiten an Komponenten in der Robotersteuerung müssen die EGB-Vorschriften eingehalten werden.Nach Ausschalten der Robotersteuerung kann an verschiedenen Komponentenmehrere Minuten eine Spannung von über 50 V (bis zu 600 V) anliegen.Um lebensgefährliche Verletzungen zu verhindern, dürfen in diesem Zeitraumkeine Tätigkeiten am Industrieroboter durchgeführt werden.Das Eindringen von Wasser und Staub in die Robotersteuerung muss verhindertwerden.Einige Robotervarianten sind mit einem hydropneumatischen, Feder- oderGaszylinder-Gewichtsausgleich ausgestattet.Die hydropneumatischen und Gaszylinder-Gewichtsausgleiche sind Druckgeräteund gehören zu den überwachungspflichtigen Anlagen. Je nach Robotervarianteentsprechen die Gewichtsausgleichsysteme der Kategorie 0, II oderIII, Fluidgruppe 2 der Druckgeräterichtlinie.Der Betreiber muss die landesspezifischen Gesetzen, Vorschriften und Normenfür Druckgeräte beachten.Prüffristen in Deutschland nach Betriebssicherheitsverordnung §14 und §15.Prüfung vor Inbetriebnahme am Aufstellort durch den Betreiber.Sicherheitsmaßnahmen bei Tätigkeiten an Gewichtsausgleichsystemen sind:• Die von den Gewichtsausgleichsystemen unterstützten Baugruppen desManipulators müssen gesichert werden.• Tätigkeiten an den Gewichtsausgleichsystemen darf nur qualifiziertesPersonal durchführen.Sicherheitsmaßnahmen beim Umgang mit Gefahrstoffen sind:• Längeren und wiederholten intensiven Hautkontakt vermeiden.• Einatmen von Ölnebeln und -dämpfen vermeiden.• Für Hautreinigung und Hautpflege sorgen.Für den sicheren Einsatz unserer Produkte empfehlen wir unserenKunden regelmäßig die aktuellen Sicherheitsdatenblätter von denHerstellern der Gefahrstoffe anzufordern.Stand: 07.10.2011 Version: Spez KPF1-MD-MDC V2 de31 / 65


KUKA Posiflex KPF1-MD/-MDC Familie5.5.7 Außerbetriebnahme, Lagerung und EntsorgungDie Außerbetriebnahme, Lagerung und Entsorgung des Industrieroboters darfnur nach landesspezifischen Gesetzen, Vorschriften und Normen erfolgen.5.6 Angewandte Normen und VorschriftenName Definition Ausgabe2006/42/EG Maschinenrichtlinie:Richtlinie 2006/42/EG des Europäischen Parlaments unddes Rates vom 17. Mai 2006 über Maschinen und zurÄnderung der Richtlinie 95/16/EG (Neufassung)20062004/108/EG97/23/EGEN ISO 13850EN ISO 13849-1EN ISO 13849-2EN ISO 12100-1EN ISO 12100-2EN ISO 10218-1EN 614-1EN 61000-6-2EMV-Richtlinie:Richtlinie 2004/108/EG des Europäischen Parlaments unddes Rates vom 15. Dezember 2004 zur Angleichung derRechtsvorschriften der Mitgliedstaaten über die elektromagnetischeVerträglichkeit und zur Aufhebung der Richtlinie89/336/EWGDruckgeräterichtlinie:Richtlinie 97/23/EG des Europäischen Parlaments unddes Rates vom 29. Mai 1997 zur Angleichung der Rechtsvorschriftender Mitgliedstaaten über Druckgeräte(Findet nur Anwendung für Roboter mit hydropneumatischemGewichtsausgleich.)Sicherheit von Maschinen:NOT-HALT-GestaltungsleitsätzeSicherheit von Maschinen:Sicherheitbezogene Teile von Steuerungen; Teil 1: AllgemeineGestaltungsleitsätzeSicherheit von Maschinen:Sicherheitsbezogene Teile von Steuerungen; Teil 2: ValidierungSicherheit von Maschinen:Grundbegriffe, allgemeine Gestaltungsleitsätze; Teil 1:Grundsätzliche Terminologie, MethodikSicherheit von Maschinen:Grundbegriffe, allgemeine Gestaltungsleitsätze; Teil 2:Technische LeitsätzeIndustrieroboter:SicherheitSicherheit von Maschinen:Ergonomische Gestaltungsgrundsätze; Teil 1: Begriffe undallgemeine LeitsätzeElektromagnetische Verträglichkeit (EMV):Teil 6-2: Fachgrundnormen; Störfestigkeit für Industriebereich200419972008200820082003200320082006200532 / 65 Stand: 07.10.2011 Version: Spez KPF1-MD-MDC V2 de


5 SicherheitName Definition AusgabeEN 61000-6-4EN 60204-1Elektromagnetische Verträglichkeit (EMV):Teil 6-4: Fachgrundnormen; Störaussendung für IndustriebereichSicherheit von Maschinen:Elektrische Ausrüstung von Maschinen; Teil 1: AllgemeineAnforderungen20072006Stand: 07.10.2011 Version: Spez KPF1-MD-MDC V2 de33 / 65


KUKA Posiflex KPF1-MD/-MDC Familie34 / 65 Stand: 07.10.2011 Version: Spez KPF1-MD-MDC V2 de


6 Planung6 Planung6.1 MaschinengestellbefestigungBeschreibungDer Positionierer einschließlich Gegenlager (bei den MDC-Varianten) wird aneinem vom Kunden zu erstellenden Maschinengestell befestigt. Bei der Auslegungder Befestigung müssen die in den technischen Daten(>>> 4.3 "Traglasten" Seite 16) angegebenen Maximalwerte für die Traglastenberücksichtigt werden.Die Koaxialität der Planscheiben muß bei ±1 mm liegen.6.2 Antriebsseite BefestigungBeschreibungDie Antriebsseite von:• KPF1-MD250/500/750/1000und• KPF1-MDC250/500/750/1000hat die in den folgenden Abbildungen angegebenen Abmessungen für die Befestigung.Abb. 6-1: Befestigung Antriebsseite SeitansichtStand: 07.10.2011 Version: Spez KPF1-MD-MDC V2 de35 / 65


KUKA Posiflex KPF1-MD/-MDC FamilieAbb. 6-2: Befestigung Antriebsseite RückansichtDie Antriebsseite von:Antriebsseite Befestigung MaßeA B C DKPF1-MD250 446,5 mm 650 mm 730 mm 180 mmKPF1-MD500 446,5 mm 650 mm 730 mm 180 mmKPF1-MD750 446,5 mm 650 mm 730 mm 180 mmKPF1-MD1000 422 mm 790 mm 810 mm 260 mmKPF1-MDC250 446,5 mm 650 mm 730 mm 180 mmKPF1-MDC500 446,5 mm 650 mm 730 mm 180 mmKPF1-MDC750 446,5 mm 650 mm 730 mm 180 mmKPF1-MDC1000 422 mm 790 mm 810 mm 260 mm• KPF1-MD2000und• KPF1-MDC2000hat die in den folgenden Abbildungen angegebenen Abmessungen für die Befestigung.36 / 65 Stand: 07.10.2011 Version: Spez KPF1-MD-MDC V2 de


6 PlanungAbb. 6-3: Befestigung Antriebsseite Seitan- und Draufsicht6.3 Gegenlager BefestigungBeschreibungDas Gegenlager von:• KPF1-MDC250/500/750/1000hat die in den folgenden Abbildungen angegebenen Abmessungen für die Befestigung.Stand: 07.10.2011 Version: Spez KPF1-MD-MDC V2 de37 / 65


KUKA Posiflex KPF1-MD/-MDC FamilieAbb. 6-4: Befestigung GegenlagerAbb. 6-5: Befestigung Gegenlager, Vorderansicht38 / 65 Stand: 07.10.2011 Version: Spez KPF1-MD-MDC V2 de


6 Planung1 Aufnahmebohrung für AuflageleisteDas Gegenlager des• KPF1-MDC2000hat die in den folgenden Abbildungen angegebenen Abmessungen für die Befestigung.Abb. 6-6: Befestigung GegenlagerStand: 07.10.2011 Version: Spez KPF1-MD-MDC V2 de39 / 65


KUKA Posiflex KPF1-MD/-MDC FamilieAbb. 6-7: Befestigung Gegenlager, Vorderansicht1 Aufnahmebohrung für Auflageleiste6.4 Planscheiben AbmessungenDie Planscheiben von• KPF1-MD250/500/750/1000und• KPF1-MDC250/500/750/1000haben die in den folgenden Abbildungen angegebenen Abmessungen.40 / 65 Stand: 07.10.2011 Version: Spez KPF1-MD-MDC V2 de


6 PlanungAbb. 6-8: Planscheibe Motorseite Lochbild1 Aufnahmebohrung für AuflageleisteStand: 07.10.2011 Version: Spez KPF1-MD-MDC V2 de41 / 65


KUKA Posiflex KPF1-MD/-MDC FamilieAbb. 6-9: Planscheibe Gegenlager Lochbild1 Aufnahmebohrung für AuflageleisteDie Planscheiben von• KPF1-MD2000und• KPF1-MDC2000haben die in den folgenden Abbildungen angegebenen Abmessungen.42 / 65 Stand: 07.10.2011 Version: Spez KPF1-MD-MDC V2 de


6 PlanungAbb. 6-10: Planscheibe Motorseite Lochbild1 Aufnahmebohrung für AuflageleisteStand: 07.10.2011 Version: Spez KPF1-MD-MDC V2 de43 / 65


KUKA Posiflex KPF1-MD/-MDC FamilieAbb. 6-11: Planscheibe Gegenlager Lochbild1 Aufnahmebohrung für Auflageleiste44 / 65 Stand: 07.10.2011 Version: Spez KPF1-MD-MDC V2 de


7 Transport7 Transport7.1 TransportBeschreibungBevor der Positionierer abgehoben wird, ist sicherzustellen, dass er frei ist.Transportsicherungen, wie Nägel und Schrauben, vorher vollständig entfernen.Rost- oder Klebekontakt vorher lösen.Durch ungeeignete Transportmittel kann der Positioniererbeschädigt werden. Es dürfen nur Transportmittelmit ausreichender Tragkraft verwendet werden.Der Positionierer kann beim Transport kippen. Gefahrvon Personen- und Sachschäden. Der Positionierermuss gegen Kippen gesichert werden.TransportmaßeDie Maßangaben für den Positionierer sind den folgenden Abbildungen zuentnehmen. Die Lage des Schwerpunkts und das Gewicht variieren je nachAusstattung. Die angegebenen Maße beziehen sich auf den Positioniererohne Ausrüstung.Folgende Transportmaße der Antriebseite gelten für die Positionierer:• KPF1-MD250/500/750/1000und• KPF1-MDC250/500/750/1000Abb. 7-1: Transportmaße Antriebsseite VorderansichtStand: 07.10.2011 Version: Spez KPF1-MD-MDC V2 de45 / 65


KUKA Posiflex KPF1-MD/-MDC FamilieAbb. 7-2: Transportmaße Antriebsseite SeitansichtMaße AntriebsseitePositionierer E A CKPF1-MD250 500 mm 446,5 mm 730 mmKPF1-MD500 500 mm 446,5 mm 730 mmKPF1-MD750 500 mm 446,5 mm 730 mmKPF1-MD1000 500 mm 422 mm 810 mmKPF1-MD250 500 mm 446,5 mm 730 mmKPF1-MDC500 500 mm 446,5 mm 730 mmKPF1-MDC750 500 mm 446,5 mm 730 mmKPF1-MDC1000 500 mm 422 mm 810 mmFolgende Transportmaße der Antriebseite gelten für die Positionierer:• KPF1-MD2000und• KPF1-MDC200046 / 65 Stand: 07.10.2011 Version: Spez KPF1-MD-MDC V2 de


7 TransportAbb. 7-3: Transportmaße Antriebsseite VorderansichtAbb. 7-4: Transportmaße Antriebsseite SeitansichtMaße AntriebsseitePositionierer E A CKPF1-MD2000 500 mm 650 mm 644 mmKPF1-MDC2000 500 mm 650 mm 644 mmFolgende Transportmaße des Gegenlagers gelten für die Positionierer:• KPF1-MD250/500/750/1000und• KPF1-MDC250/500/750/1000Stand: 07.10.2011 Version: Spez KPF1-MD-MDC V2 de47 / 65


KUKA Posiflex KPF1-MD/-MDC FamilieAbb. 7-5: Transportmaße Gegenlager VorderansichtAbb. 7-6: Transportmaße Gegenlager SeitansichtMaße GegenlagerPositionierer F G HKPF1-MD250 275 mm 330 mm 406 mmKPF1-MDC500 275 mm 330 mm 406 mmKPF1-MDC750 275 mm 330 mm 406 mmKPF1-MDC1000 275 mm 330 mm 406 mmKPF1-MDC2000 290 mm 290 mm 410 mmFolgende Transportmaße des Gegenlagers gelten für die Positionierer:• KPF1-MD2000und• KPF1-MDC200048 / 65 Stand: 07.10.2011 Version: Spez KPF1-MD-MDC V2 de


7 TransportAbb. 7-7: Transportmaße Gegenlager VorderansichtAbb. 7-8: Transportmaße Gegenlager SeitansichtMaße GegenlagerPositionierer F G HKPF1-MDC2000 290 mm 290 mm 410 mmTransport mitTransportgeschirrDer Positionierer wird zum Einbau am Boden mit einem Transportgeschirrtransportiert. Das Transportgeschirr wird in abhängig vom Positioniertyp in 1oder 2 Ringschrauben am Antrieb eingehängt. Um das Gegenlager zu transportierenwird das Transportgeschirr durch das Gegenlager gezogen.Die Ringschrauben müssen bei den Positionierern KPF1-MD-MDC 250/500/750/1000 an der Planscheibe der Motorseite eingeschraubt werden. Für denTransport des KPF1-MD-MDC 2000 muss die Ringschraube an der Antriebsaufnahmeeingeschraubt werden. Die Ringschrauben müssen nach demTransport entfernt werden.Alle Seile des Transportgeschirrs müssen so lang sein und so geführt werden,dass der Positionierer nicht beschädigt wird. Durch angebaute Werkzeugeund Ausrüstungsteile kann es zu ungünstigen Schwerpunktverlagerungenkommen, deshalb müssen diese bei Bedarf abgebaut werden.Stand: 07.10.2011 Version: Spez KPF1-MD-MDC V2 de49 / 65


KUKA Posiflex KPF1-MD/-MDC FamilieAbb. 7-9: Transport KPF1-MD-MDC250/500/750/10001 Kran 3 Ringschraube2 Transportgeschirr 4 PlanscheibeAbb. 7-10: Transport KPF1-MD-MDC20001 Kran 3 Ringschraube2 Transportgeschirr 4 Antriebsaufnahme50 / 65 Stand: 07.10.2011 Version: Spez KPF1-MD-MDC V2 de


7 TransportAbb. 7-11: Transport Gegenlager1 Kran 3 Gegenlager2 TransportgeschirrStand: 07.10.2011 Version: Spez KPF1-MD-MDC V2 de51 / 65


KUKA Posiflex KPF1-MD/-MDC Familie52 / 65 Stand: 07.10.2011 Version: Spez KPF1-MD-MDC V2 de


8 Anhang8 Anhang8.1 AnzugsdrehmomentAnzugsdrehmomentDie folgenden Anzugsdrehmomente gelten für Schrauben und Muttern, wennkeine anderen Angaben vorhanden sind.FestigkeitsklasseSchraubengröße 8.8 10.9 12.9M3 1,2 Nm 1,6 Nm 2,0 NmM4 2,8 Nm 3,7 Nm 4,4 NmM5 5,6 Nm 7,5 Nm 9,0 NmM6 9,5 Nm 12,5 Nm 15,0 NmM8 23,0 Nm 31,0 Nm 36,0 NmM10 45,0 Nm 60,0 Nm 70,0 NmM12 78,0 Nm 104,0 Nm 125,0 NmM14 125,0 Nm 165,0 Nm 195,0 NmM16 195,0 Nm 250,0 Nm 305,0 NmM20 370,0 Nm 500,0 Nm 600,0 NmM24 640,0 Nm 860,0 Nm 1030,0 NmM30 1330,0 Nm 1700,0 Nm 2000,0 NmHutmuttern M5 mit 4,2 Nm anziehen.Stand: 07.10.2011 Version: Spez KPF1-MD-MDC V2 de53 / 65


KUKA Posiflex KPF1-MD/-MDC Familie54 / 65 Stand: 07.10.2011 Version: Spez KPF1-MD-MDC V2 de


9 KUKA Service9 KUKA Service9.1 Support-AnfrageEinleitungInformationenDie Dokumentation der KUKA Roboter GmbH bietet Informationen zu Betriebund Bedienung und unterstützt Sie bei der Behebung von Störungen. Für weitereAnfragen steht Ihnen die lokale Niederlassung zur Verfügung.Zur Abwicklung einer Anfrage werden folgende Informationen benötigt:• Typ und Seriennummer des Roboters• Typ und Seriennummer der Steuerung• Typ und Seriennummer der Lineareinheit (optional)• Version der KUKA System Software• Optionale Software oder Modifikationen• Archiv der SoftwareFür KUKA System Software V8: Statt eines herkömmlichen Archivs dasspezielle Datenpaket für die Fehleranalyse erzeugen (über KrcDiag).• Vorhandene Applikation• Vorhandene Zusatzachsen (optional)• Problembeschreibung, Dauer und Häufigkeit der Störung9.2 KUKA Customer SupportVerfügbarkeitDer KUKA Customer Support ist in vielen Ländern verfügbar. Bei Fragen stehenwir gerne zur Verfügung!ArgentinienRuben Costantini S.A. (Agentur)Luis Angel Huergo 13 20Parque Industrial2400 San Francisco (CBA)ArgentinienTel. +54 3564 421033Fax +54 3564 428877ventas@costantini-sa.comAustralienHeadland Machinery Pty. Ltd.Victoria (Head Office & Showroom)95 Highbury RoadBurwoodVictoria 31 25AustralienTel. +61 3 9244-3500Fax +61 3 9244-3501vic@headland.com.auwww.headland.com.auStand: 07.10.2011 Version: Spez KPF1-MD-MDC V2 de55 / 65


KUKA Posiflex KPF1-MD/-MDC FamilieBelgienKUKA Automatisering + Robots N.V.Centrum Zuid 10313530 HouthalenBelgienTel. +32 11 516160Fax +32 11 526794info@kuka.bewww.kuka.beBrasilienKUKA Roboter do Brasil Ltda.Avenida Franz Liszt, 80Parque Novo MundoJd. GuançãCEP 02151 900 São PauloSP BrasilienTel. +55 11 69844900Fax +55 11 62017883info@kuka-roboter.com.brChileRobotec S.A. (Agency)Santiago de ChileChileTel. +56 2 331-5951Fax +56 2 331-5952robotec@robotec.clwww.robotec.clChinaKUKA Automation Equipment (Shanghai) Co., Ltd.Songjiang Industrial ZoneNo. 388 Minshen Road201612 ShanghaiChinaTel. +86 21 6787-1808Fax +86 21 6787-1805info@kuka-sha.com.cnwww.kuka.cnDeutschlandKUKA Roboter GmbHZugspitzstr. 14086165 AugsburgDeutschlandTel. +49 821 797-4000Fax +49 821 797-1616info@kuka-roboter.dewww.kuka-roboter.de56 / 65 Stand: 07.10.2011 Version: Spez KPF1-MD-MDC V2 de


9 KUKA ServiceFrankreichKUKA Automatisme + Robotique SASTechvallée6, Avenue du Parc91140 Villebon S/YvetteFrankreichTel. +33 1 6931660-0Fax +33 1 6931660-1commercial@kuka.frwww.kuka.frIndienKUKA Robotics India Pvt. Ltd.Office Number-7, German Centre,Level 12, Building No. - 9BDLF Cyber City Phase III122 002 GurgaonHaryanaIndienTel. +91 124 4635774Fax +91 124 4635773info@kuka.inwww.kuka.inItalienKUKA Roboter Italia S.p.A.Via Pavia 9/a - int.610098 Rivoli (TO)ItalienTel. +39 011 959-5013Fax +39 011 959-5141kuka@kuka.itwww.kuka.itJapanKUKA Robotics Japan K.K.Daiba Garden City Building 1F2-3-5 Daiba, Minato-kuTokyo135-0091JapanTel. +81 3 6380-7311Fax +81 3 6380-7312info@kuka.co.jpKoreaKUKA Robotics Korea Co. Ltd.RIT Center 306, Gyeonggi Technopark1271-11 Sa 3-dong, Sangnok-guAnsan City, Gyeonggi Do426-901KoreaTel. +82 31 501-1451Fax +82 31 501-1461info@kukakorea.comStand: 07.10.2011 Version: Spez KPF1-MD-MDC V2 de57 / 65


KUKA Posiflex KPF1-MD/-MDC FamilieMalaysiaKUKA Robot Automation Sdn BhdSouth East Asia Regional OfficeNo. 24, Jalan TPP 1/10Taman Industri Puchong47100 PuchongSelangorMalaysiaTel. +60 3 8061-0613 or -0614Fax +60 3 8061-7386info@kuka.com.myMexikoKUKA de Mexico S. de R.L. de C.V.Rio San Joaquin #339, Local 5Colonia Pensil SurC.P. 11490 Mexico D.F.MexikoTel. +52 55 5203-8407Fax +52 55 5203-8148info@kuka.com.mxNorwegenKUKA Sveiseanlegg + RoboterBryggeveien 92821 GjövikNorwegenTel. +47 61 133422Fax +47 61 186200geir.ulsrud@kuka.noÖsterreichKUKA Roboter Austria GmbHRegensburger Strasse 9/14020 LinzÖsterreichTel. +43 732 784752Fax +43 732 793880office@kuka-roboter.atwww.kuka-roboter.atPolenKUKA Roboter Austria GmbHSpółka z ograniczoną odpowiedzialnościąOddział w PolsceUl. Porcelanowa 1040-246 KatowicePolenTel. +48 327 30 32 13 or -14Fax +48 327 30 32 26ServicePL@kuka-roboter.de58 / 65 Stand: 07.10.2011 Version: Spez KPF1-MD-MDC V2 de


9 KUKA ServicePortugalKUKA Sistemas de Automatización S.A.Rua do Alto da Guerra n° 50Armazém 042910 011 SetúbalPortugalTel. +351 265 729780Fax +351 265 729782kuka@mail.telepac.ptRusslandOOO KUKA Robotics RusWebnaja ul. 8A107143 MoskauRusslandTel. +7 495 781-31-20Fax +7 495 781-31-19kuka-robotics.ruSchwedenKUKA Svetsanläggningar + Robotar ABA. Odhners gata 15421 30 Västra FrölundaSchwedenTel. +46 31 7266-200Fax +46 31 7266-201info@kuka.seSchweizKUKA Roboter Schweiz AGIndustriestr. 95432 NeuenhofSchweizTel. +41 44 74490-90Fax +41 44 74490-91info@kuka-roboter.chwww.kuka-roboter.chSpanienKUKA Robots IBÉRICA, S.A.Pol. IndustrialTorrent de la PasteraCarrer del Bages s/n08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona)SpanienTel. +34 93 8142-353Fax +34 93 8142-950Comercial@kuka-e.comwww.kuka-e.comStand: 07.10.2011 Version: Spez KPF1-MD-MDC V2 de59 / 65


KUKA Posiflex KPF1-MD/-MDC FamilieSüdafrikaJendamark Automation LTD (Agentur)76a York RoadNorth End6000 Port ElizabethSüdafrikaTel. +27 41 391 4700Fax +27 41 373 3869www.jendamark.co.zaTaiwanKUKA Robot Automation Taiwan Co., Ltd.No. 249 Pujong RoadJungli City, Taoyuan County 320Taiwan, R. O. C.Tel. +886 3 4331988Fax +886 3 4331948info@kuka.com.twwww.kuka.com.twThailandKUKA Robot Automation (M)SdnBhdThailand Officec/o Maccall System Co. Ltd.49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew RoadTt. Rachatheva, A. BangpliSamutprakarn10540 ThailandTel. +66 2 7502737Fax +66 2 6612355atika@ji-net.comwww.kuka-roboter.deTschechienKUKA Roboter Austria GmbHOrganisation Tschechien und SlowakeiSezemická 2757/2193 00 PrahaHorní PočerniceTschechische RepublikTel. +420 22 62 12 27 2Fax +420 22 62 12 27 0support@kuka.czUngarnKUKA Robotics Hungaria Kft.Fö út 1402335 TaksonyUngarnTel. +36 24 501609Fax +36 24 477031info@kuka-robotics.hu60 / 65 Stand: 07.10.2011 Version: Spez KPF1-MD-MDC V2 de


9 KUKA ServiceUSAKUKA Robotics Corp.22500 Key DriveClinton Township48036MichiganUSATel. +1 866 8735852Fax +1 586 5692087info@kukarobotics.comwww.kukarobotics.comVereinigtes KönigreichKUKA Automation + RoboticsHereward RiseHalesowenB62 8ANVereinigtes KönigreichTel. +44 121 585-0800Fax +44 121 585-0900sales@kuka.co.ukStand: 07.10.2011 Version: Spez KPF1-MD-MDC V2 de61 / 65


KUKA Posiflex KPF1-MD/-MDC Familie62 / 65 Stand: 07.10.2011 Version: Spez KPF1-MD-MDC V2 de


IndexIndexZahlen2004/108/EG 322006/42/EG 3289/336/EWG 3295/16/EG 3297/23/EG 32AAchsbereich 5, 21Achsbereichsbegrenzung 25Achsbereichsüberwachung 25Achsdaten 15Allgemeine Sicherheitsmaßnahmen 26Angewandte Normen und Vorschriften 32Anhalteweg 21, 24Anhang 53Anlagenintegrator 21Antriebsaufnahme 11Antriebseinheit 5Antriebsseite, Befestigung 35Anwender 22Anzugsdrehmoment 53Arbeitsbereich 6, 21, 23, 24Arbeitsbereichsbegrenzung 25Automatikbetrieb 30Außerbetriebnahme 32BBegriffe, Sicherheit 21Begriffe, verwendete 5Benutzer 21Bestimmungsgemäße Verwendung 20Betreiber 21, 22Bewegungsbereich 15Bremsdefekt 26Bremsweg 6, 21CCE-Kennzeichnung 6, 20CE-Zeichen 6DDokumentation, Positioniersystem 5Drehkipptisch 19Druckgeräterichtlinie 31, 32EEG-Konformitätserklärung 20Einbauerklärung 19, 20Einleitung 5EMV-Richtlinie 20, 32EN 60204-1 33EN 61000-6-2 32EN 61000-6-4 33EN 614-1 32EN ISO 10218-1 32EN ISO 12100-1 32EN ISO 12100-2 32EN ISO 13849-1 32EN ISO 13849-2 32EN ISO 13850 32Energiezuführung 10Entsorgung 32FFreidreh-Einrichtung 6, 25Funktionsprüfung 28GGefahrenbereich 6, 21Gefahrstoffe 31Gegenlager, Befestigung 37Gewichtsausgleich 31Grunddaten 15HHaftungshinweis 19Hinweise 5IInbetriebnahme 28Industrieroboter 19Instandsetzung 30KKCP 6, 21, 26Kennzeichnungen 26Komponenten 11Konformitätserklärung 20KUKA Customer Support 55LLagerung 32Lineareinheit 19MManipulator 6, 19, 21, 24Manueller Betrieb 29Maschinendaten 28Maschinengestellbefestigung 35Maschinenrichtlinie 20, 32Maus, extern 27Maßangaben, Transport 45Mechanische Achsbereichsbegrenzung 25Mechanische Endanschläge 24NNiederspannungsrichtlinie 20OOptionen 19PPersonal 22Pflegearbeiten 31Planscheiben 40Stand: 07.10.2011 Version: Spez KPF1-MD-MDC V2 de63 / 65


KUKA Posiflex KPF1-MD/-MDC FamiliePositionierer 6, 19Positioniersystem 6Produktbeschreibung 9Programmierhandgerät 19Zusatzdaten 17Zweckbestimmung 7RRDW 6Reaktionsweg 21Reinigungsarbeiten 31Robotersteuerung 19Robotersystem 6SSchulungen 7Schutzausstattung, Übersicht 24Schutzbereich 6, 21, 23, 24Schwerpunkt 45Service, KUKA Roboter 55Sicherheit 19Sicherheit, Allgemein 19Sicherheitshinweise 5Software 19STOP 0 21STOP 1 21STOP 2 21Stopp-Kategorie 0 21Stopp-Kategorie 1 21Stopp-Kategorie 2 21Störungen 27Support-Anfrage 55Systemintegrator 20, 21, 22TT1 21T2 21Tastatur, extern 27Technische Daten 15Transport 27, 45Transportmittel 45Transportstellung 27, 28UUmgebungstemperatur 15ÜÜberlast 26VVerbindungsleitungen 12, 19Verwendete Begriffe 5Verwendung, bestimmungsgemäß 7Verwendung, nicht bestimmungsgemäß 19Verwendung, unsachgemäß 19WWartung 30Wiederinbetriebnahme 28ZZubehör 17, 19Zusatzachsen 6, 19, 2164 / 65 Stand: 07.10.2011 Version: Spez KPF1-MD-MDC V2 de


KUKA Posiflex KPF1-MD/-MDC FamilieStand: 07.10.2011 Version: Spez KPF1-MD-MDC V2 de65 / 65

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