KR QUANTEC prime - KUKA Robotics

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KR QUANTEC prime - KUKA Robotics

RobotsKUKA Roboter GmbHKR QUANTEC primeMit F-, C und CR-VariantenSpezifikationStand: 09.01.2014Version: Spez KR QUANTEC prime V8


KR QUANTEC prime© Copyright 2013KUKA Roboter GmbHZugspitzstraße 140D-86165 AugsburgDeutschlandDiese Dokumentation darf – auch auszugsweise – nur mit ausdrücklicher Genehmigung der KUKARoboter GmbH vervielfältigt oder Dritten zugänglich gemacht werden.Es können weitere, in dieser Dokumentation nicht beschriebene Funktionen in der Steuerung lauffähigsein. Es besteht jedoch kein Anspruch auf diese Funktionen bei Neulieferung bzw. im Servicefall.Wir haben den Inhalt der Druckschrift auf Übereinstimmung mit der beschriebenen Hard- und Softwaregeprüft. Dennoch können Abweichungen nicht ausgeschlossen werden, so dass wir für die vollständigeÜbereinstimmung keine Gewähr übernehmen. Die Angaben in dieser Druckschrift werdenjedoch regelmäßig überprüft und notwendige Korrekturen sind in der nachfolgenden Auflage enthalten.Technische Änderungen ohne Beeinflussung der Funktion vorbehalten.Original-DokumentationKIM-PS5-DOCPublikation:Pub Spez KR QUANTEC prime (PDF) deBuchstruktur: Spez KR QUANTEC prime V6.1Version:Spez KR QUANTEC prime V82 / 109 Stand: 09.01.2014 Version: Spez KR QUANTEC prime V8


InhaltsverzeichnisInhaltsverzeichnis1 Einleitung ..................................................................................................... 51.1 Dokumentation des Industrieroboters ........................................................................ 51.2 Darstellung von Hinweisen ........................................................................................ 52 Zweckbestimmung ...................................................................................... 72.1 Zielgruppe .................................................................................................................. 72.2 Bestimmungsgemäße Verwendung ........................................................................... 73 Produktbeschreibung ................................................................................. 93.1 Übersicht des Robotersystems .................................................................................. 93.2 Beschreibung des Manipulators ................................................................................. 104 Technische Daten ........................................................................................ 134.1 Grunddaten ................................................................................................................ 134.2 Achsdaten .................................................................................................................. 154.3 Traglasten .................................................................................................................. 234.4 Fundamentlasten ....................................................................................................... 334.5 Transportmaße .......................................................................................................... 354.6 Schilder ...................................................................................................................... 364.7 Anhaltewege und Anhaltezeiten ................................................................................ 384.7.1 Allgemeine Hinweise ............................................................................................ 384.7.2 Verwendete Begriffe ............................................................................................. 384.7.3 Anhaltewege und Anhaltezeiten KR 240 R2500 prime ......................................... 394.7.3.1 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 0, Achse 1 bis Achse 3 ...................... 394.7.3.2 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1 ......................................... 404.7.3.3 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2 ......................................... 424.7.3.4 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3 ......................................... 444.7.4 Anhaltewege und Anhaltezeiten KR 240 R2700 prime ......................................... 444.7.4.1 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 0, Achse 1 bis Achse 3 ...................... 444.7.4.2 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1 ......................................... 454.7.4.3 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2 ......................................... 474.7.4.4 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3 ......................................... 494.7.5 Anhaltewege und Anhaltezeiten KR 210 R2700 prime ......................................... 494.7.5.1 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 0, Achse 1 bis Achse 3 ...................... 494.7.5.2 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1 ......................................... 504.7.5.3 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2 ......................................... 524.7.5.4 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3 ......................................... 544.7.6 Anhaltewege und Anhaltezeiten KR 210 R2700 prime C ..................................... 544.7.6.1 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 0, Achse 1 bis Achse 3 ...................... 544.7.6.2 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1 ......................................... 554.7.6.3 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2 ......................................... 574.7.6.4 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3 ......................................... 594.7.7 Anhaltewege und Anhaltezeiten KR 180 R2900 prime ......................................... 594.7.7.1 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 0, Achse 1 bis Achse 3 ...................... 594.7.7.2 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1 ......................................... 604.7.7.3 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2 ......................................... 624.7.7.4 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3 ......................................... 644.7.8 Anhaltewege und Anhaltezeiten KR 150 R3100 prime ......................................... 64Stand: 09.01.2014 Version: Spez KR QUANTEC prime V83 / 109


KR QUANTEC prime4.7.8.1 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 0, Achse 1 bis Achse 3 ..................... 644.7.8.2 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1 ......................................... 654.7.8.3 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2 ......................................... 674.7.8.4 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3 ......................................... 695 Sicherheit ..................................................................................................... 715.1 Allgemein ................................................................................................................... 715.1.1 Haftungshinweis ................................................................................................... 715.1.2 Bestimmungsgemäße Verwendung des Industrieroboters ................................... 725.1.3 EG-Konformitätserklärung und Einbauerklärung .................................................. 725.1.4 Verwendete Begriffe ............................................................................................. 735.2 Personal .................................................................................................................... 745.3 Arbeits-, Schutz- und Gefahrenbereich ..................................................................... 755.4 Übersicht Schutzausstattung ..................................................................................... 755.4.1 Mechanische Endanschläge ................................................................................. 755.4.2 Mechanische Achsbereichsbegrenzung (Option) ................................................. 755.4.3 Achsbereichsüberwachung (Option) .................................................................... 765.4.4 Möglichkeiten zum Bewegen des Manipulators ohne Antriebsenergie ................ 765.4.5 Kennzeichnungen am Industrieroboter ................................................................. 775.5 Sicherheitsmaßnahmen ............................................................................................. 775.5.1 Allgemeine Sicherheitsmaßnahmen ..................................................................... 775.5.2 Transport .............................................................................................................. 785.5.3 Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme ........................................................ 795.5.4 Manueller Betrieb ................................................................................................. 805.5.5 Automatikbetrieb .................................................................................................. 815.5.6 Wartung und Instandsetzung ............................................................................... 815.5.7 Außerbetriebnahme, Lagerung und Entsorgung .................................................. 835.6 Angewandte Normen und Vorschriften ...................................................................... 836 Planung ......................................................................................................... 856.1 Planungsinformation .................................................................................................. 856.2 Fundamentbefestigung mit Zentrierung ..................................................................... 856.3 Maschinengestellbefestigung .................................................................................... 886.4 Verbindungsleitungen und Schnittstellen .................................................................. 897 Transport ...................................................................................................... 917.1 Transport der Robotermechanik ................................................................................ 918 Optionen ....................................................................................................... 958.1 Anbauflansch, Adapter (Option) ................................................................................ 958.2 Steuerleitung Einzelachse (Option) ........................................................................... 968.3 Freidreh-Vorrichtung (Option) .................................................................................... 969 KUKA Service ............................................................................................... 979.1 Support-Anfrage ........................................................................................................ 979.2 KUKA Customer Support ........................................................................................... 97Index ............................................................................................................. 1054 / 109 Stand: 09.01.2014 Version: Spez KR QUANTEC prime V8


1 Einleitung1 Einleitung1.1 Dokumentation des IndustrierobotersDie Dokumentation zum Industrieroboter besteht aus folgenden Teilen:• Dokumentation für die Robotermechanik• Dokumentation für die Robotersteuerung• Bedien- und Programmieranleitung für die System-Software• Anleitungen zu Optionen und Zubehör• Teilekatalog auf DatenträgerJede Anleitung ist ein eigenes Dokument.1.2 Darstellung von HinweisenSicherheitDiese Hinweise dienen der Sicherheit und müssen beachtet werden.Diese Hinweise bedeuten, dass Tod oder schwere Verletzungensicher oder sehr wahrscheinlich eintretenwerden, wenn keine Vorsichtsmaßnahmen getroffen werden.Diese Hinweise bedeuten, dass Tod oder schwere Verletzungeneintreten können, wenn keine Vorsichtsmaßnahmengetroffen werden.getroffen werden.Diese Hinweise bedeuten, dass leichte Verletzungeneintreten können, wenn keine Vorsichtsmaßnahmenwerden.Diese Hinweise bedeuten, dass Sachschäden eintretenkönnen, wenn keine Vorsichtsmaßnahmen getroffenDiese Hinweise enthalten Verweise auf sicherheitsrelevante Informationenoder allgemeine Sicherheitsmaßnahmen.Diese Hinweise beziehen sich nicht auf einzelne Gefahren oder einzelneVorsichtsmaßnahmen.Dieser Hinweis macht auf Vorgehensweisen aufmerksam, die der Vorbeugungoder Behebung von Not- oder Störfällen dienen:Mit diesem Hinweis gekennzeichnete Vorgehensweisenmüssen genau eingehalten werden.HinweiseDiese Hinweise dienen der Arbeitserleichterung oder enthalten Verweise aufweiterführende Informationen.Hinweis zur Arbeitserleichterung oder Verweis auf weiterführende Informationen.Stand: 09.01.2014 Version: Spez KR QUANTEC prime V85 / 109


KR QUANTEC prime6 / 109 Stand: 09.01.2014 Version: Spez KR QUANTEC prime V8


2 Zweckbestimmung2 Zweckbestimmung2.1 ZielgruppeDiese Dokumentation richtet sich an Benutzer mit folgenden Kenntnissen:• Fortgeschrittene Kenntnisse im Maschinenbau• Fortgeschrittene Kenntnisse in der Elektrotechnik• Systemkenntnisse der RobotersteuerungFür den optimalen Einsatz unserer Produkte empfehlen wir unserenKunden eine Schulung im KUKA College. Informationen zum Schulungsprogrammsind unter www.kuka.com oder direkt bei den Niederlassungenzu finden.2.2 Bestimmungsgemäße VerwendungVerwendungFehlanwendungDer Industrieroboter dient zur Handhabung von Werkzeugen und Vorrichtungen,oder zum Bearbeiten und Transportieren von Bauteilen oder Produkten.Der Einsatz darf nur unter den angegebenen klimatischen Bedingungen erfolgen.Alle von der bestimmungsgemäßen Verwendung abweichenden Anwendungengelten als Fehlanwendung und sind unzulässig. Dazu zählen z. B.:• Transport von Personen und Tieren• Benützung als Aufstiegshilfen• Einsatz außerhalb der zulässigen Betriebsgrenzen• Einsatz in explosionsgefährdeter Umgebung• Einsatz im UntertagebauVeränderungen der Roboterstruktur, z. B. das Anbringenvon Bohrungen o. ä. kann zu Schäden an den Bauteilenführen. Dies gilt als nicht bestimmungsgemäße Verwendung und führtzum Verlust von Garantie- und Haftungsansprüchen.Bei Abweichungen von, den in den Technischen Datenangegebenen, Arbeitsbedingungen oder bei Einsatzspezieller Funktionen oder Applikationen kann es z. B. zu vorzeitigem Verschleißkommen. Rücksprache mit der KUKA Roboter GmbH ist erforderlich.Das Robotersystem ist Bestandteil einer kompletten Anlage und darfnur innerhalb einer CE-konformen Anlage betrieben werden.Stand: 09.01.2014 Version: Spez KR QUANTEC prime V87 / 109


KR QUANTEC prime8 / 109 Stand: 09.01.2014 Version: Spez KR QUANTEC prime V8


3 Produktbeschreibung3 Produktbeschreibung3.1 Übersicht des RobotersystemsEin Robotersystem (>>> Abb. 3-1 ) umfasst alle Baugruppen eines Industrieroboterswie Manipulator (Robotermechanik mit Elektro-Installation), Steuerschrank,Verbindungsleitungen, Werkzeug und Ausrüstungsteile. DieProduktfamilie KR QUANTEC prime beinhaltet die Typen:• KR 240 R2500 primeKR 240 R2700 primeKR 210 R2700 primeKR 180 R2900 primeKR 150 R3100 primeDie Roboter KR 210 R2700 prime sind als F-Varianten (Foundry), als C-Varianten(Deckenmontage) und als CR-Varianten (Reinraum, Bodenmontage)verfügbar. F- und CR-Roboter verfügen über zusätzliche Korrosionsschutzmaßnahmenin Form von Edelstahlbauteilen und Schrauben.Ein Industrieroboter dieses Typs umfassen folgende Komponenten:• Manipulator• Robotersteuerung• Verbindungsleitungen• Programmierhandgerät KCP (KUKA smartPAD)• Software• Optionen, ZubehörAbb. 3-1: Beispiel eines Robotersystems1 Manipulator 3 Robotersteuerung2 Verbindungsleitungen 4 ProgrammierhandgerätStand: 09.01.2014 Version: Spez KR QUANTEC prime V89 / 109


KR QUANTEC prime3.2 Beschreibung des ManipulatorsÜbersichtDie Manipulatoren (Roboter = Robotermechanik und Elektro-Installation)(>>> Abb. 3-2 ) der Varianten "prime" sind als 6-achsige Gelenkarmkinematikenausgelegt. Sie bestehen aus folgenden Hauptbaugruppen:• Zentralhand• Arm• Schwinge• Karussell• Grundgestell• Gewichtsausgleich• Elektro-InstallationAbb. 3-2: Hauptbaugruppen des Manipulators1 Zentralhand 5 Grundgestell2 Arm 6 Karussell3 Gewichtsausgleich 7 Schwinge4 Elektro-InstallationZentralhandArmDer Roboter ist mit einer 3achsigen Zentralhand ausgestattet. Die Zentralhandenthält die Achsen 4, 5 und 6. Der Motor der Achse 6 ist direkt an derHand, im Inneren des Armes untergebracht. Er treibt die Hand direkt an, währendbei den Achsen 4 und 5 der Antrieb von der Rückseite des Arms überVerbindungswellen erfolgt. Zum Anbau von Werkzeugen verfügt die Zentralhandüber einen Anbauflansch.Bei den Traglastbereichen 240 kg und 210 kgwird ein Anbauflansch mit einem Teilkreis von 160 mm und bei den Traglastbereichen150 kg, 180 kg und 210 kg mit einem Teilkreis von 125 mm eingesetzt.Beide Anbaufansche ensprechen mit geringer Abweichnung der DIN/ISO 9409-1-A.Zentralhände der F-Varianten erfüllen durch zusätzliche Maßnahmen höhereAnforderungen an Temperatur-, Staub- und Korrosionsbeständigkeit. Die F-Zentralhände erfüllen die Anforderungen gemäß IP67.Der Arm ist das Bindeglied zwischen Zentralhand und Schwinge. Er nimmt dieMotoren der Handachse 4und 5 auf. Der Antrieb des Arms erfolgt durch den10 / 109 Stand: 09.01.2014 Version: Spez KR QUANTEC prime V8


3 ProduktbeschreibungMotor der Achse 3. Der maximal zulässige Schwenkwinkel wird durch je einenAnschlag in Plus- und Minusrichtung mechanisch begrenzt. Die zugehörendenPuffer sind am Arm angebracht. Auf dem Arm befindet sich eien Schnittstellemit 4 Bohrungen zur Befestigung von Zusatzlasten. Zum Erreichen derjeweilgen Reichweite stehen in Kombination mit der Schwinge drei Variantenzur Verfügung.Die Arme der F-Varianten sind druckbelüftet um das Eindringen von Feuchtikeitund Staub zu verhindern. Die erforderliche Druckluft wird über eine Leitungim Kabelbaum zugeführt. Der Druckregler hierzu befindet sich amEinschub der Elektro-Installation.SchwingeKarussellGrundgestellGewichtsausgleichElektro-InstallationOptionenDie Schwinge ist die zwischen Karussell und Arm gelagerte Baugruppe. Siebesteht aus dem Schwingenkörper mit den Puffern für Achse 2. Zum Erreichender jeweilgen Reichweite stehen in Kombination mit dem Arm zwei Variantenzur Verfügung.Das Karussell nimmt die Motoren A1 und A2 auf. Die Drehbewegung der Achse1 wird durch das Karussell ausgeführt. Es ist mit dem Grundgestell überdas Getriebe der Achse 1 verschraubt und wird durch einen Motor im Karussellangetrieben. Im Karussell ist auch die Schwinge gelagert.Roboter der CR-Variante sind mit einer Abdeckung A1 ausgestattet, um einenhöheren Schutz vor Partikelemission zu erreichen.Das Grundgestell ist die Basis des Roboters. Es ist mit dem Fundament verschraubt.Im Grundgestell ist der Schutzschlauch für die Elektro-Installationbefestigt. Außerdem ist die Schnittstelle für Motor- und Steuerleitung und dieEnergiezuführung am Grundgestell untergebracht.Der Gewichtsausgleich ist eine zwischen Karussell und Schwinge eingebauteBaugruppe, die bei Stillstand und Bewegung des Roboters auftretenden Momenteum die Achse 2 minimiert. Hierzu wird ein geschlossenes hydropneumatischesSystem eingesetzt. Das System umfasst zwei Druckspeicher,einen Hydraulikzylinder mit den zugehörenden Leitungen, ein Manometer undals Sicherheitselemet zum Schutz vor Überlaste eine Berstscheibe. DieDruckspeicher gehören zur Kategorie 0, Fluidgruppe 2 der Druckgeräterichtlinie.Für Boden- und Deckenroboter sowie für die F-Varianten kommen jeweils eigeneVarianten des Gewichtsausgleichs zum Einsatz. Bei der CR-Variantekommt der besonders geschützte Gewichtsausgleich der F- Variante zum EinsatzDie Wirkungsweise dreht sich beim Deckenroboter um, d. h. die Kolbenstangedrückt auf die Schwinge.Die Elektro-Installation beinhaltet alle Motor- und Steuerleitungen für die Motorender Achsen 1 bis 6. Alle Anschlüsse sind als Stecker ausgeführt, die einenschnellen und sicheren Wechsel der Motoren ermöglichen. Zur Elektro-Installation gehört auch die RDC-Box und das Multifunktionsgehäuse MFG.Die RDC-Box ist im Karussell untergebracht. MFG und der Stecker für dieSteuerleitungen sind am Grundgestell des Roboters angebaut. Hier werdendie von der Robotersteuerung kommenden Verbindungsleitungen über Steckerangeschlossen. Die Elektro-Installation beinhaltet auch ein Schutzleitersystem.Der Roboter kann mit verschiedenen Optionen wie z. B. EnergiezuführungenAchse 1 bis 3, Energiezuführungen Achse 3 bis 6 oder Arbeitsbereichsbegrenzungenfür A1 ausgestattet und betrieben werden. Die Beschreibung derOptionen erfolgt in gesonderten Dokumentationen.Stand: 09.01.2014 Version: Spez KR QUANTEC prime V811 / 109


KR QUANTEC prime12 / 109 Stand: 09.01.2014 Version: Spez KR QUANTEC prime V8


4 Technische Daten4 Technische Daten4.1 GrunddatenGrunddatenTypKR 240 R2500 primeKR 240 R2700 primeKR 210 R2700 primeKR 180 R2900 primeKR 150 R3100 primeAnzahl der Achsen 6Arbeitsraumvolumen KR 240 R2500 prime 41,00 m 3KR 240 R2700 prime 55,00 m 3KR 210 R2700 prime 55,00 m 3KR 210 R2700 C prime 42,33 m 3KR 180 R2900 prime 66,00 m 3Positionswiederholgenauigkeit(ISO 9283)Bezugspunkt ArbeitsraumGewichtDynamische HauptbelastungenKR 150 R3100 prime 84,00 m 3±0,06 mmSchnittpunkt der Achsen 4 und 5KR 240 R2500 prime ca. 1 102 kgKR 240 R2700 prime ca. 1 111 kgKR 210 R2700 prime ca. 1 111 kgKR 180 R2900 prime ca. 1 106 kgKR 150 R3100 prime ca. 1 114 kgsiehe FundamentlastenSchutzart desRobotersSchutzart derZentralhandSchutzart derF-ZentralhandSchallpegelIP65betriebsbereit, mit angeschlossenen Verbindungsleitungen(nach EN 60529)IP65IP67 mit ZH 210/240 F,nur KR 210 R2700 prime< 75 dB (A) außerhalb des ArbeitsbereichsEinbaulage Boden, zulässiger Neigungswinkel ≤ 5ºOberfläche, LackierungGrundgestell, schwarz (RAL 9005),bewegliche Teile KUKA-Orange 2567CR-Roboter weiß (RAL 9016)UmgebungstemperaturBetriebLagerung und Transport283 K bis 328 K (+10 °C bis +55 °C)233 K bis 333 K (-40 °C bis +60 °C)Stand: 09.01.2014 Version: Spez KR QUANTEC prime V813 / 109


KR QUANTEC primeInbetriebnahme 283 K bis 288 K (+10 °C bis +15 °C)Bei diesen Temperaturen kann ein Warmfahrendes Roboters erforderlich sein. Andere Temperaturgrenzenauf Anfrage.Umweltbedingungen DIN EN 60721-3-3,Klasse 3K3Foundry-RoboterReinraumroboterVerbindungsleitungenÜberdruck im Arm 0,01 MPa (0,1 bar)DruckluftÖl- und wasserfreiDruckluftzuleitung Luftleitung im KabelsatzDruckluftbedarf 0,1 m 3 /hAnschluss LuftleitungAnschluss DruckreglerEingangsdruckDruckreglerManometerbereichFilterfeinheit 25 - 30 µmTemperaturbelastungBeständigkeitSonderlackierung derHandSonderlackierung desRobotersSonstige BelastungenSteckverschraubung Quick-Star für SchlauchPUN-6x1, blauR 1/8", Innengewinde0,1 - 1,2 MPa (1 - 12 bar)0,005 - 0,07 MPa (0,05 - 0,7 bar)0,0 - 0,1 MPa (0,0 - 1,0 bar)10 s/min bei 353 K (180 °C)Erhöhte Beständigkeit gegen Staub, SchmierundKühlmittel und Wasserdampf.Hitzebeständige und wärmereflektierende Silberlackierungder Zentralhand.Sonderlackierung der gesamten Roboters undeine zusätzliche Klarlackschutzschicht.Wird der Roboter unter anderen Umweltbedingungeneingesetzt, ist Rücksprache mit KUKARoboter GmbH erforderlich.EinstufungKlasse 4 bei 40% OVKlasse 5 bei 80% OVNorm DIN EN ISO 14644-1,entspricht etwa US Fed. Std. 209E class 100LeitungsbezeichnungSteckerbezeichnungRobotersteuerung -RoboterSchnittstelle-RoboterMotorleitung X20 - X30 Beidseitig HartingSteckerDatenleitung X21 - X31 Beidseitig Rechteck-SteckerSchutzleiter/Potentialausgleich16 mm 2(optional bestellbar)Beidseitig Ringkabelschuh,M8LeitungslängenStandardMindest-Biegeradius7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m5x D14 / 109 Stand: 09.01.2014 Version: Spez KR QUANTEC prime V8


4 Technische DatenDetaillierte Angaben zu den Verbindungsleitungen siehe Beschreibung Verbindungsleitungen.4.2 AchsdatenNachfolgende Daten gelten für die jeweiligen Roboter, unabhängig von derEinbaulage (C-Variante) oder der Ausstattung (F-Variante, CR-Variante). AufAbweichungen wird gesondert hingewiesen.AchsdatenKR 240 R2500primeAchsdatenKR 240 R2700primeAchsdatenKR 210 R2700primeAchsdatenKR 210 R2700prime CRAchsdatenKR 180 R2900primeAchseBewegungsbereich, softwarebegrenzt1 +/-185° 105 °/s2 -5° bis -140° 107 °/s3 +155° bis -120° 114 °/s4 +/-350° 136 °/s5 +/-122,5° 129 °/s6 +/-350° 206 °/sAchseBewegungsbereich, softwarebegrenzt1 +/-185° 105 °/s2 -5° bis -140° 107 °/s3 +155° bis -120° 107 °/s4 +/-350° 136 °/s5 +/-122,5° 129 °/s6 +/-350° 206 °/sAchseBewegungsbereich, softwarebegrenzt1 +/-185° 105°/s2 -5° bis -140° 107 °/s3 +155° bis -120° 114 °/s4 +/-350° 136 °/s5 +/-122,5° 129 °/s6 +/-350° 206 °/sAchseBewegungsbereich, softwarebegrenzt1 +/-165° 105°/s2 -5° bis -140° 107 °/s3 +155° bis -120° 114 °/s4 +/-350° 136 °/s5 +/-122,5° 129 °/s6 +/-350° 206 °/sAchseBewegungsbereich, softwarebegrenzt1 +/-185° 105°/s2 -5° bis -140° 107 °/s3 +155° bis -120° 114 °/s4 +/-350° 179 °/sGeschwindigkeitbei Nenn-TraglastGeschwindigkeitbei Nenn-TraglastGeschwindigkeitbei Nenn-TraglastGeschwindigkeitbei Nenn-TraglastGeschwindigkeitbei Nenn-TraglastStand: 09.01.2014 Version: Spez KR QUANTEC prime V815 / 109


KR QUANTEC primeAchseBewegungsbereich, softwarebegrenzt5 +/-125° 172 °/s6 +/-350° 219 °/sGeschwindigkeitbei Nenn-TraglastAchsdatenKR 150 R3100primeArbeitsbereichAchseBewegungsbereich, softwarebegrenzt1 +/-185° 105°/s2 -5° bis -140° 107 °/s3 +155° bis -120° 114 °/s4 +/-350° 179 °/s5 +/-125° 172 °/s6 +/-350° 219 °/sGeschwindigkeitbei Nenn-TraglastDie nachfolgenden Abbildungen zeigen Größe und Form der Arbeitsbereichefür die Varianten "prime".Bezugspunkt für den Arbeitsbereich ist der Schnittpunkt der Achsen 4 und 5.16 / 109 Stand: 09.01.2014 Version: Spez KR QUANTEC prime V8


4 Technische DatenAbb. 4-1: Arbeitsbereich KR 240 R2500 primeStand: 09.01.2014 Version: Spez KR QUANTEC prime V817 / 109


KR QUANTEC primeAbb. 4-2: Arbeitsbereich KR 240 R2700 prime18 / 109 Stand: 09.01.2014 Version: Spez KR QUANTEC prime V8


4 Technische DatenAbb. 4-3: Arbeitsbereich KR 210 R2700 primeStand: 09.01.2014 Version: Spez KR QUANTEC prime V819 / 109


KR QUANTEC primeAbb. 4-4: Arbeitsbereich KR 210 R2700 C prime20 / 109 Stand: 09.01.2014 Version: Spez KR QUANTEC prime V8


4 Technische DatenAbb. 4-5: Arbeitsbereich KR 210 R2700 prime CRStand: 09.01.2014 Version: Spez KR QUANTEC prime V821 / 109


KR QUANTEC primeAbb. 4-6: Arbeitsbereich KR 180 R2900 prime22 / 109 Stand: 09.01.2014 Version: Spez KR QUANTEC prime V8


4 Technische DatenAbb. 4-7: Arbeitsbereich KR 150 R3100 prime4.3 TraglastenNachfolgende Daten gelten für die jeweiligen Roboter, unabhängig von derEinbaulage (C-Variante) oder der Ausstattung (F-Variante, CR-Variante).TraglastenKR 240 R2500primeRoboterKR 240 R2500primeZentralhand ZH 210/240Stand: 09.01.2014 Version: Spez KR QUANTEC prime V823 / 109


KR QUANTEC primeNenn-Traglast240 kgAbstand des Traglast-Schwerpunkts L z (horizontal) 240 mmAbstand des Traglast-Schwerpunkts L xy (vertikal) 270 mmzulässiges Massenträgheitsmoment 120 kgm 2Max. Gesamtlast290 kgZusatzlast Arm50 kgZusatzlast Schwingeauf AnfrageZusatzlast Karussellauf AnfrageZusatzlast Grundgestellauf AnfrageTraglastenKR 240 R2700primeTraglastenKR 210 R2700primeTraglastenKR 180 R2900primeRoboterKR 240 R2700primeZentralhand ZH 210/240Nenn-Traglast240 kgAbstand des Traglast-Schwerpunkts L z (horizontal) 240 mmAbstand des Traglast-Schwerpunkts L xy (vertikal) 270 mmzulässiges Massenträgheitsmoment 120 kgm 2Max. Gesamtlast290 kgZusatzlast Arm50 kgZusatzlast Schwingeauf AnfrageZusatzlast Karussellauf AnfrageZusatzlast Grundgestellauf AnfrageRoboterKR 210 R2700primeZentralhand ZH 210/240Nenn-Traglast210 kgAbstand des Traglast-Schwerpunkts L z (horizontal) 240 mmAbstand des Traglast-Schwerpunkts L xy (vertikal) 270 mmzulässiges Massenträgheitsmoment 105 kgm 2Max. Gesamtlast260 kgZusatzlast Arm50 kgZusatzlast Schwingeauf AnfrageZusatzlast Karussellauf AnfrageZusatzlast Grundgestellauf AnfrageRoboterKR 180 R2900primeZentralhand ZH 150/180/210Nenn-Traglast180 kgAbstand des Traglast-Schwerpunkts L z (horizontal) 240 mmAbstand des Traglast-Schwerpunkts L xy (vertikal) 270 mmzulässiges Massenträgheitsmoment 90 kgm 2Max. Gesamtlast230 kgZusatzlast Arm50 kgZusatzlast Schwingeauf Anfrage24 / 109 Stand: 09.01.2014 Version: Spez KR QUANTEC prime V8


4 Technische DatenZusatzlast KarussellZusatzlast Grundgestellauf Anfrageauf AnfrageTraglastenKR 150 R3100primeTraglast-Schwerpunkt PTraglast-DiagrammRoboterKR 150 R3100primeZentralhand ZH 150/180/210Nenn-Traglast150 kgAbstand des Traglast-Schwerpunkts L z (horizontal) 240 mmAbstand des Traglast-Schwerpunkts L xy (vertikal) 270 mmzulässiges Massenträgheitsmoment 75 kgm 2Max. Gesamtlast200 kgZusatzlast Arm50 kgZusatzlast Schwingeauf AnfrageZusatzlast Karussellauf AnfrageZusatzlast Grundgestellauf AnfrageDer Traglast-Schwerpunkt für alle Traglasten bezieht sich auf den Abstand zurFlanschfläche an der Achse 6. Nennabstand siehe Traglast-Diagramm.Diese Belastungskurve entspricht der äußersten Belastbarkeit.Es müssen immer beide Werte (Traglast undMassenträgheitsmoment) geprüft werden. Ein Überschreiten geht in die Lebensdauerdes Roboters ein, überlastet Motoren und Getriebe und erfordertauf alle Fälle Rücksprache mit KUKA Roboter GmbH.Die hier ermittelten Werte sind für die Robotereinsatzplanung notwendig. Fürdie Inbetriebnahme des Roboters sind gemäß der Bedien- und Programmieranleitungder KUKA System Software zusätzliche Eingabedaten erforderlich.Die Massenträgheiten müssen mit KUKA.Load überprüft werden. Die Eingabeder Lastdaten in die Robotersteuerung ist zwingend notwendig!Stand: 09.01.2014 Version: Spez KR QUANTEC prime V825 / 109


KR QUANTEC primeAbb. 4-8: Traglast-Diagramm26 / 109 Stand: 09.01.2014 Version: Spez KR QUANTEC prime V8


4 Technische DatenAbb. 4-9: Traglast-DiagrammStand: 09.01.2014 Version: Spez KR QUANTEC prime V827 / 109


KR QUANTEC primeAbb. 4-10: Traglast-Diagramm28 / 109 Stand: 09.01.2014 Version: Spez KR QUANTEC prime V8


4 Technische DatenAbb. 4-11: Traglast-DiagrammStand: 09.01.2014 Version: Spez KR QUANTEC prime V829 / 109


KR QUANTEC primeAbb. 4-12: Traglast-DiagrammAnbauflanschD=125 mmRobotertypKR 180 R2900 primeKR 150 R3100 primeZentralhandtyp ZH 150/180/210Anbauflansch (Teilkreis)125 mmSchraubenqualität 10.9SchraubengrößeM10Anzahl der Befestigungsgewinde 11Klemmlänge1,5 x NenndurchmesserEinschraubtiefemin. 12 mm, max. 16 mmPass-Element10 H7Norm Siehe (>>> Abb. 4-13 )Die Darstellung des Anbauflansches (>>> Abb. 4-13 ) entspricht seiner Lagebei Null-Stellung der Achsen 4 und 6. Das Symbol X m kennzeichnet die Lagedes Pass-Elements (Bohrbuchse) in Null-Stellung.30 / 109 Stand: 09.01.2014 Version: Spez KR QUANTEC prime V8


4 Technische DatenAbb. 4-13: Anbauflansch D=1251 PassungslängeAnbauflanschD=160RobotertypKR 240 R2500 primeKR 240 R2700 primeKR 210 R2700 primeZentralhand ZH 210/240Anbauflansch (Teilkreis)160 mmSchraubenqualität 10.9SchraubengrößeM10Anzahl der Befestigungsgewinde 11Klemmlänge1,5 x NenndurchmesserEinschraubtiefemin. 12 mm, max. 16 mmPass-Element10 H7Norm Siehe (>>> Abb. 4-14 )Die Darstellung des Anbauflansches (>>> Abb. 4-14 ) entspricht seiner Lagebei Null-Stellung der Achsen 4 und 6. Das Symbol X m kennzeichnet die Lagedes Pass-Elements (Bohrbuchse) in Null-Stellung.Stand: 09.01.2014 Version: Spez KR QUANTEC prime V831 / 109


KR QUANTEC primeAbb. 4-14: Anbauflansch D=1601 PassungslängeAnbauflansch,Adapter (Option)Die Darstellung des Anbauflansches (>>> Abb. 4-15 ) entspricht seiner Lagebei Null-Stellung der Achsen 4 und 6. Das Symbol X m kennzeichnet die Lagedes Pass-Elements (Bohrbuchse) in Null-Stellung. Mit diesem Adapter kanndie Zentralhand mit dem Anbauflansch D=125 ausgestattet werden, um sieauf einem Anbauflansch D=160 umzurüsten. Der Bezugspunkt für den Traglast-Schwerpunktbleibt jedoch unverändert, so wie z. B. bei der ZentralhandZH 150/180/ 210.Das Symbol X m kennzeichnet die Lage des Pass-Elements (Bohrbuchse) inNull-Stellung.32 / 109 Stand: 09.01.2014 Version: Spez KR QUANTEC prime V8


4 Technische DatenAbb. 4-15: Anbauflansch, Adapter1 PassungslängeZusatzlastDer Roboter kann Zusatzlasten (>>> Abb. 4-16 ) auf dem Arm aufnehmen.Bei der Anbringung der Zusatzlasten ist auf die maximal zulässige Gesamtlastzu achten. Maße und Lage der Anbaumöglichkeiten sind der folgenden Abbildungzu entnehmen.Abb. 4-16: Zusatzlast Arm1 Befestigungsgewinde 3 Auflagefläche2 Störkante Arm4.4 FundamentlastenFundamentlastenDie angegebenen Kräfte und Momente enthalten bereits die Traglast und dieMassenkraft (Gewicht) des Roboters.Stand: 09.01.2014 Version: Spez KR QUANTEC prime V833 / 109


KR QUANTEC primeAbb. 4-17: FundamentlastenAlle VariantenF v = Vertikale KraftF h = Horizontale KraftM k = KippmomentM r = DrehmomentGesamtmasse für FundamentbelastungRoboterGesamtlast (Zusatzlast Arm + Nenn-Traglast)Kraft/Moment/MasseF vmax = 24 000 NF hmax = 16 000 NM kmax = 49 000 NmM rmax = 35 000 NmKR 240 R2500 prime = 1 392kgKR 240 R2700 prime = 1 401 kgKR 210 R2700 prime = 1 371 kgKR 180 R2900 prime = 1 336 kgKR 150 R3100 prime = 1 314 kgKR 240 R2500 prime = 1 102 kgKR 240 R2700 prime = 1 111 kgKR 210 R2700 prime = 1 111 kgKR 180 R2900 prime = 1 106 kgKR 150 R3100 prime = 1 114 kgKR 240 R2500 prime = 290 kgKR 240 R2700 prime = 290 kgKR 210 R2700 prime = 260 kgKR 180 R2900 prime = 230 kgKR 150 R3100 prime = 200 kgDie in der Tabelle angegebenen Fundamentlasten sinddie maximal auftretenden Lasten. Sie müssen zur Berechnungder Fundamente herangezogen werden und sind aus Sicherheitsgründenzwingend einzuhalten. Bei Nichtbeachtung können Sachschädenentstehen.Die Zusatzlasten sind in der Fundamentbelastung nicht berücksichtigt. DieseZusatzlasten müssen bei F v noch berücksichtigt werden.34 / 109 Stand: 09.01.2014 Version: Spez KR QUANTEC prime V8


4 Technische Daten4.5 TransportmaßeDie Transportmaße (>>> Abb. 4-18 ) für den Roboter sind den folgenden Abbildungenzu entnehmen. Die Lage des Schwerpunkts und das Gewicht variierenje nach Ausstattung. Die angegebenen Maße beziehen sich auf denRoboter ohne Ausrüstung. In der folgenden Abbildung sind die Maße dargestellt,wenn der Roboter ohne Transporthölzer auf dem Boden steht.CR-Roboter haben beim Transport mit dem Gabelstapler und den anschraubbarenGabelstaplertaschen abweichende Maße (>>> Abb. 4-19 ).Abb. 4-18: Transportmaße1 Schwerpunkt2 RoboterTransportmaße und SchwerpunkteRoboter mit ReichweiteA B C D E FR2500 1582 765 33 50 997 1625R2700 1761 753 44 21 997 1625R2900 1747 803 38 87 1150 1754R3100 1943 804 38 68 1150 1754Stand: 09.01.2014 Version: Spez KR QUANTEC prime V835 / 109


KR QUANTEC primeAbb. 4-19: Transportmaße, CR-Roboter1 Schwerpunkt2 Gabelstaplertaschen4.6 SchilderSchilderFolgende Schilder sind am Roboter angebracht. Sie dürfen nicht entfernt oderunkenntlich gemacht werden. Unleserliche Schilder müssen ersetzt werden.36 / 109 Stand: 09.01.2014 Version: Spez KR QUANTEC prime V8


4 Technische DatenAbb. 4-20: SchilderStand: 09.01.2014 Version: Spez KR QUANTEC prime V837 / 109


KR QUANTEC prime4.7 Anhaltewege und Anhaltezeiten4.7.1 Allgemeine HinweiseAngaben zu den Daten:• Der Anhalteweg ist der Winkel, den der Roboter vom Auslösen des Stoppsignalsbis zum völligen Stillstand zurücklegt.• Die Anhaltezeit ist die Zeit, die vom Auslösen des Stoppsignals bis zumvölligen Stillstand des Roboters verstreicht.• Die Daten sind für die Grundachsen A1, A2 und A3 dargestellt. Die Grundachsensind die Achsen mit der größten Auslenkung.• Überlagerte Achsbewegungen können zu verlängerten Anhaltewegenführen.• Nachlaufwege und Nachlaufzeiten gemäß DIN EN ISO 10218-1, AnhangB.• Stopp-Kategorien:• Stopp-Kategorie 0 » STOP 0• Stopp-Kategorie 1 » STOP 1gemäß IEC 60204-1• Die angegebenen Werte für Stopp 0 sind durch Versuch und Simulationermittelte Richtwerte. Sie sind Mittelwerte und erfüllen die Anforderungengemäß der DIN EN ISO 10218-1. Die tatsächlichen Anhaltewege und Anhaltezeitenkönnen wegen innerer und äußerer Einflüsse auf das Bremsmomentabweichen. Es wird deshalb empfohlen, bei Bedarf dieAnhaltewege und die Anhaltezeiten unter realen Bedingungen vor Ortbeim Robotereinsatz zu ermitteln.• MessverfahrenDie Anhaltewege wurden durch das roboterinterne Messverfahren gemessen.• Je nach Betriebsart, Robotereinsatz und Anzahl der ausgelösten STOP 0kann ein unterschiedlicher Bremsenverschleiß auftreten. Es wird daherempfohlen, den Anhalteweg mindestens jährlich zu überprüfen.4.7.2 Verwendete BegriffeBegriffmPhiPOVBeschreibungMasse von Nennlast und Zusatzlast auf dem Arm.Drehwinkel (°) um die jeweilige Achse. Dieser Wertkann über das KCP in die Steuerung eingegeben undabgelesen werden.Programmoverride (%) = Verfahrgeschwindigkeit desRoboters. Dieser Wert kann über das KCP in die Steuerungeingegeben und abgelesen werden.Ausladung Abstand (l in %) (>>> Abb. 4-21 ) zwischen Achse 1und dem Schnittpunkt der Achsen 4 und 5. Bei Parallelogramm-Roboternder Abstand zwischen Achse 1 unddem Schnittpunkt von Achse 6 und Anbauflanschfläche.KCPDas Programmierhandgerät KCP hat alle Bedien- undAnzeigemöglichkeiten, die für die Bedienung und Programmierungdes Robotersystems benötigt werden.38 / 109 Stand: 09.01.2014 Version: Spez KR QUANTEC prime V8


4 Technische DatenAbb. 4-21: Ausladung4.7.3 Anhaltewege und Anhaltezeiten KR 240 R2500 prime4.7.3.1 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 0, Achse 1 bis Achse 3Die Tabelle stellt die Anhaltewege und Anhaltezeiten beim Auslösen einesSTOP 0 der Stopp-Kategorie 0 dar. Die Werte beziehen sich auf folgendeKonfiguration:• Ausladung l = 100 %• Programmoverride POV = 100 %• Masse m = Maximallast (Nennlast + Zusatzlast auf dem Arm)Anhalteweg (°)Achse 1 61,78 0,989Achse 2 63,89 1,102Achse 3 56,66 0,738Anhaltezeit (s)Stand: 09.01.2014 Version: Spez KR QUANTEC prime V839 / 109


KR QUANTEC prime4.7.3.2 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1Abb. 4-22: Anhaltewege STOP 1, Achse 140 / 109 Stand: 09.01.2014 Version: Spez KR QUANTEC prime V8


4 Technische DatenAbb. 4-23: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1Stand: 09.01.2014 Version: Spez KR QUANTEC prime V841 / 109


KR QUANTEC prime4.7.3.3 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2Abb. 4-24: Anhaltewege STOP 1, Achse 242 / 109 Stand: 09.01.2014 Version: Spez KR QUANTEC prime V8


4 Technische DatenAbb. 4-25: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2Stand: 09.01.2014 Version: Spez KR QUANTEC prime V843 / 109


KR QUANTEC prime4.7.3.4 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3Abb. 4-26: Anhaltewege STOP 1, Achse 3Abb. 4-27: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 34.7.4 Anhaltewege und Anhaltezeiten KR 240 R2700 prime4.7.4.1 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 0, Achse 1 bis Achse 3Die Tabelle stellt die Anhaltewege und Anhaltezeiten beim Auslösen einesSTOP 0 der Stopp-Kategorie 0 dar. Die Werte beziehen sich auf folgendeKonfiguration:• Ausladung l = 100 %• Programmoverride POV = 100 %• Masse m = Maximallast (Nennlast + Zusatzlast auf dem Arm)Anhalteweg (°)Achse 1 42,00 1,064Achse 2 28,00 1,4Achse 3 22,00 0,841Anhaltezeit (s)44 / 109 Stand: 09.01.2014 Version: Spez KR QUANTEC prime V8


4 Technische Daten4.7.4.2 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1Abb. 4-28: Anhaltewege STOP 1, Achse 1Stand: 09.01.2014 Version: Spez KR QUANTEC prime V845 / 109


KR QUANTEC primeAbb. 4-29: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 146 / 109 Stand: 09.01.2014 Version: Spez KR QUANTEC prime V8


4 Technische Daten4.7.4.3 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2Abb. 4-30: Anhaltewege STOP 1, Achse 2Stand: 09.01.2014 Version: Spez KR QUANTEC prime V847 / 109


KR QUANTEC primeAbb. 4-31: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 248 / 109 Stand: 09.01.2014 Version: Spez KR QUANTEC prime V8


4 Technische Daten4.7.4.4 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3Abb. 4-32: Anhaltewege STOP 1, Achse 3Abb. 4-33: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 34.7.5 Anhaltewege und Anhaltezeiten KR 210 R2700 prime4.7.5.1 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 0, Achse 1 bis Achse 3Die Tabelle stellt die Anhaltewege und Anhaltezeiten beim Auslösen einesSTOP 0 der Stopp-Kategorie 0 dar. Die Werte beziehen sich auf folgendeKonfiguration:• Ausladung l = 100 %• Programmoverride POV = 100 %• Masse m = Maximallast (Nennlast + Zusatzlast auf dem Arm)Anhalteweg (°)Achse 1 62,44 0,997Achse 2 70,40 1,219Achse 3 58,47 0,786Anhaltezeit (s)Stand: 09.01.2014 Version: Spez KR QUANTEC prime V849 / 109


KR QUANTEC prime4.7.5.2 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1Abb. 4-34: Anhaltewege STOP 1, Achse 150 / 109 Stand: 09.01.2014 Version: Spez KR QUANTEC prime V8


4 Technische DatenAbb. 4-35: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1Stand: 09.01.2014 Version: Spez KR QUANTEC prime V851 / 109


KR QUANTEC prime4.7.5.3 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2Abb. 4-36: Anhaltewege STOP 1, Achse 252 / 109 Stand: 09.01.2014 Version: Spez KR QUANTEC prime V8


4 Technische DatenAbb. 4-37: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2Stand: 09.01.2014 Version: Spez KR QUANTEC prime V853 / 109


KR QUANTEC prime4.7.5.4 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3Abb. 4-38: Anhaltewege STOP 1, Achse 3Abb. 4-39: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 34.7.6 Anhaltewege und Anhaltezeiten KR 210 R2700 prime C4.7.6.1 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 0, Achse 1 bis Achse 3Die Tabelle stellt die Anhaltewege und Anhaltezeiten beim Auslösen einesSTOP 0 der Stopp-Kategorie 0 dar. Die Werte beziehen sich auf folgendeKonfiguration:• Ausladung l = 100 %• Programmoverride POV = 100 %• Masse m = Maximallast (Nennlast + Zusatzlast auf dem Arm)Anhalteweg (°)Achse 1 65,12 1,046Achse 2 66,09 1Achse 3 53,71 0,756Anhaltezeit (s)54 / 109 Stand: 09.01.2014 Version: Spez KR QUANTEC prime V8


4 Technische Daten4.7.6.2 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1Abb. 4-40: Anhaltewege STOP 1, Achse 1Stand: 09.01.2014 Version: Spez KR QUANTEC prime V855 / 109


KR QUANTEC primeAbb. 4-41: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 156 / 109 Stand: 09.01.2014 Version: Spez KR QUANTEC prime V8


4 Technische Daten4.7.6.3 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2Abb. 4-42: Anhaltewege STOP 1, Achse 2Stand: 09.01.2014 Version: Spez KR QUANTEC prime V857 / 109


KR QUANTEC primeAbb. 4-43: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 258 / 109 Stand: 09.01.2014 Version: Spez KR QUANTEC prime V8


4 Technische Daten4.7.6.4 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3Abb. 4-44: Anhaltewege STOP 1, Achse 3Abb. 4-45: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 34.7.7 Anhaltewege und Anhaltezeiten KR 180 R2900 prime4.7.7.1 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 0, Achse 1 bis Achse 3Die Tabelle stellt die Anhaltewege und Anhaltezeiten beim Auslösen einesSTOP 0 der Stopp-Kategorie 0 dar. Die Werte beziehen sich auf folgendeKonfiguration:• Ausladung l = 100 %• Programmoverride POV = 100 %• Masse m = Maximallast (Nennlast + Zusatzlast auf dem Arm)Anhalteweg (°)Achse 1 59,80 0,991Achse 2 61,07 1,101Achse 3 49,75 0,676Anhaltezeit (s)Stand: 09.01.2014 Version: Spez KR QUANTEC prime V859 / 109


KR QUANTEC prime4.7.7.2 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1Abb. 4-46: Anhaltewege STOP 1, Achse 160 / 109 Stand: 09.01.2014 Version: Spez KR QUANTEC prime V8


4 Technische DatenAbb. 4-47: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1Stand: 09.01.2014 Version: Spez KR QUANTEC prime V861 / 109


KR QUANTEC prime4.7.7.3 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2Abb. 4-48: Anhaltewege STOP 1, Achse 262 / 109 Stand: 09.01.2014 Version: Spez KR QUANTEC prime V8


4 Technische DatenAbb. 4-49: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2Stand: 09.01.2014 Version: Spez KR QUANTEC prime V863 / 109


KR QUANTEC prime4.7.7.4 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3Abb. 4-50: Anhaltewege STOP 1, Achse 3Abb. 4-51: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 34.7.8 Anhaltewege und Anhaltezeiten KR 150 R3100 prime4.7.8.1 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 0, Achse 1 bis Achse 3Die Tabelle stellt die Anhaltewege und Anhaltezeiten beim Auslösen einesSTOP 0 der Stopp-Kategorie 0 dar. Die Werte beziehen sich auf folgendeKonfiguration:• Ausladung l = 100 %• Programmoverride POV = 100 %• Masse m = Maximallast (Nennlast + Zusatzlast auf dem Arm)Anhalteweg (°)Achse 1 63,15 1,021Achse 2 59,81 1,07Achse 3 55,62 0,723Anhaltezeit (s)64 / 109 Stand: 09.01.2014 Version: Spez KR QUANTEC prime V8


4 Technische Daten4.7.8.2 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1Abb. 4-52: Anhaltewege STOP 1, Achse 1Stand: 09.01.2014 Version: Spez KR QUANTEC prime V865 / 109


KR QUANTEC primeAbb. 4-53: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 166 / 109 Stand: 09.01.2014 Version: Spez KR QUANTEC prime V8


4 Technische Daten4.7.8.3 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2Abb. 4-54: Anhaltewege STOP 1, Achse 2Stand: 09.01.2014 Version: Spez KR QUANTEC prime V867 / 109


KR QUANTEC primeAbb. 4-55: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 268 / 109 Stand: 09.01.2014 Version: Spez KR QUANTEC prime V8


4 Technische Daten4.7.8.4 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3Abb. 4-56: Anhaltewege STOP 1, Achse 3Abb. 4-57: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3Stand: 09.01.2014 Version: Spez KR QUANTEC prime V869 / 109


KR QUANTEC prime70 / 109 Stand: 09.01.2014 Version: Spez KR QUANTEC prime V8


5 Sicherheit5 Sicherheit5.1 Allgemein•Das vorliegende Kapitel "Sicherheit" bezieht sich auf eine mechanischeKomponente eines Industrieroboters.•Wenn die mechanische Komponente zusammen mit einer KUKA-Robotersteuerung eingesetzt wird, dann muss das Kapitel "Sicherheit"der Betriebs- oder Montageanleitung der Robotersteuerung verwendetwerden!Dieses enthält alle Informationen aus dem vorliegenden Kapitel "Sicherheit".Zusätzlich enthält es Sicherheitsinformationen mit Bezug auf dieRobotersteuerung, die unbedingt beachtet werden müssen.• Wenn im vorliegenden Kapitel "Sicherheit" der Begriff "Industrieroboter"verwendet wird, ist damit auch die einzelne mechanische Komponentegemeint, wenn anwendbar.5.1.1 HaftungshinweisDas im vorliegenden Dokument beschriebene Gerät ist entweder ein Industrieroboteroder eine Komponente davon.Komponenten des Industrieroboters:• Manipulator• Robotersteuerung• Programmierhandgerät• Verbindungsleitungen• Zusatzachsen (optional)z. B. Lineareinheit, Drehkipptisch, Positionierer• Software• Optionen, ZubehörDer Industrieroboter ist nach dem Stand der Technik und den anerkannten sicherheitstechnischenRegeln gebaut. Dennoch können bei FehlanwendungGefahren für Leib und Leben und Beeinträchtigungen des Industrierobotersund anderer Sachwerte entstehen.Der Industrieroboter darf nur in technisch einwandfreiem Zustand sowie bestimmungsgemäß,sicherheits- und gefahrenbewusst benutzt werden. Die Benutzungmuss unter Beachtung des vorliegenden Dokuments und der demIndustrieroboter bei Lieferung beigefügten Einbauerklärung erfolgen. Störungen,die die Sicherheit beeinträchtigen können, müssen umgehend beseitigtwerden.SicherheitsinformationAngaben zur Sicherheit können nicht gegen die KUKA Roboter GmbH ausgelegtwerden. Auch wenn alle Sicherheitshinweise befolgt werden, ist nicht gewährleistet,dass der Industrieroboter keine Verletzungen oder Schädenverursacht.Ohne Genehmigung der KUKA Roboter GmbH dürfen keine Veränderungenam Industrieroboter durchgeführt werden. Es können zusätzliche Komponenten(Werkzeuge, Software etc.), die nicht zum Lieferumfang der KUKA RoboterGmbH gehören, in den Industrieroboter integriert werden. Wenn durchdiese Komponenten Schäden am Industrieroboter oder anderen Sachwertenentstehen, haftet dafür der Betreiber.Stand: 09.01.2014 Version: Spez KR QUANTEC prime V871 / 109


KR QUANTEC primeErgänzend zum Sicherheitskapitel sind in dieser Dokumentation weitere Sicherheitshinweiseenthalten. Diese müssen ebenfalls beachtet werden.5.1.2 Bestimmungsgemäße Verwendung des IndustrierobotersDer Industrieroboter ist ausschließlich für die in der Betriebsanleitung oder derMontageanleitung im Kapitel "Zweckbestimmung" genannte Verwendung bestimmt.Alle von der bestimmungsgemäßen Verwendung abweichenden Anwendungengelten als Fehlanwendung und sind unzulässig. Für Schäden, die aus einerFehlanwendung resultieren, haftet die KUKA Roboter GmbH nicht. DasRisiko trägt allein der Betreiber.Zur bestimmungsgemäßen Verwendung des Industrieroboters gehört auchdie Beachtung der Betriebs- und Montageanleitungen der einzelnen Komponentenund besonders die Befolgung der Wartungsvorschriften.FehlanwendungAlle von der bestimmungsgemäßen Verwendung abweichenden Anwendungengelten als Fehlanwendung und sind unzulässig. Dazu zählen z. B.:• Transport von Menschen und Tieren• Benutzung als Aufstiegshilfen• Einsatz außerhalb der spezifizierten Betriebsgrenzen• Einsatz in explosionsgefährdeter Umgebung• Einsatz ohne zusätzliche Schutzeinrichtungen• Einsatz im Freien• Einsatz unter Tage5.1.3 EG-Konformitätserklärung und EinbauerklärungDer Industrieroboter ist eine unvollständige Maschine im Sinne der EG-Maschinenrichtline.Der Industrieroboter darf nur unter den folgenden Voraussetzungenin Betrieb genommen werden:• Der Industrieroboter ist in eine Anlage integriert.Oder: Der Industrieroboter bildet mit anderen Maschinen eine Anlage.Oder: Am Industrieroboter wurden alle Sicherheitsfunktionen und Schutzeinrichtungenergänzt, die für eine vollständige Maschine im Sinne derEG-Maschinenrichtlinie notwendig sind.• Die Anlage entspricht der EG-Maschinenrichtlinie. Dies wurde durch einKonformitäts-Bewertungsverfahren festgestellt.KonformitätserklärungEinbauerklärungDer Systemintegrator muss eine Konformitätserklärung gemäß der Maschinenrichtlinefür die gesamte Anlage erstellen. Die Konformitätserklärung istGrundlage für die CE-Kennzeichnung der Anlage. Der Industrieroboter darfnur nach landesspezifischen Gesetzen, Vorschriften und Normen betriebenwerden.Die Robotersteuerung besitzt eine CE-Zertifizierung gemäß der EMV-Richtlinieund der Niederspannungsrichtlinie.Der Industrieroboter als unvollständige Maschine wird mit einer Einbauerklärungnach Anhang II B der Maschinenrichtlinie 2006/42/EG ausgeliefert. Bestandteileder Einbauerklärung sind eine Liste mit den eingehaltenengrundlegenden Anforderungen nach Anhang I und die Montageanleitung.Mit der Einbauerklärung wird erklärt, dass die Inbetriebnahme der unvollständigenMaschine solange unzulässig bleibt, bis die unvollständige Maschine ineine Maschine eingebaut, oder mit anderen Teilen zu einer Maschine zusam-72 / 109 Stand: 09.01.2014 Version: Spez KR QUANTEC prime V8


5 Sicherheitmengebaut wurde, diese den Bestimmungen der EG-Maschinenrichtlinie entsprichtund die EG-Konformitätserklärung gemäß Anhang II A vorliegt.5.1.4 Verwendete BegriffeBegriffAchsbereichAnhaltewegArbeitsbereichBetreiber(Benutzer)GefahrenbereichGebrauchsdauerKCPKUKA smartPADManipulatorSchutzbereichsmartPADStopp-Kategorie 0Stopp-Kategorie 1Stopp-Kategorie 2Systemintegrator(Anlagenintegrator)T1BeschreibungBereich jeder Achse in Grad oder Millimeter, in dem sie sich bewegendarf. Der Achsbereich muss für jede Achse definiert werden.Anhalteweg = Reaktionsweg + BremswegDer Anhalteweg ist Teil des Gefahrenbereichs.Im Arbeitsbereich darf sich der Manipulator bewegen. Der Arbeitsbereichergibt sich aus den einzelnen Achsbereichen.Der Betreiber eines Industrieroboters kann der Unternehmer, Arbeitgeberoder die delegierte Person sein, die für die Benutzung des Industrierobotersverantwortlich ist.Der Gefahrenbereich beinhaltet den Arbeitsbereich und die Anhaltewege.Die Gebrauchsdauer eines sicherheitsrelevanten Bauteils beginnt abdem Zeitpunkt der Lieferung des Teils an den Kunden.Die Gebrauchsdauer wird nicht beeinflusst davon, ob das Teil in einerRobotersteuerung oder anderweitig betrieben wird oder nicht, da sicherheitsrelevanteBauteile auch während der Lagerung altern.KUKA Control PanelProgrammierhandgerät für die KR C2/KR C2 edition2005Das KCP hat alle Bedien- und Anzeigemöglichkeiten, die für die Bedienungund Programmierung des Industrieroboters benötigt werden.siehe "smartPAD"Die Robotermechanik und die zugehörige ElektroinstallationDer Schutzbereich befindet sich außerhalb des Gefahrenbereichs.Programmierhandgerät für die KR C4Das smartPAD hat alle Bedien- und Anzeigemöglichkeiten, die für dieBedienung und Programmierung des Industrieroboters benötigt werden.Die Antriebe werden sofort abgeschaltet und die Bremsen fallen ein.Der Manipulator und die Zusatzachsen (optional) bremsen bahnnah.Hinweis: Diese Stopp-Kategorie wird im Dokument als STOP 0bezeichnet.Der Manipulator und die Zusatzachsen (optional) bremsen bahntreu.Nach 1 s werden die Antriebe abgeschaltet und die Bremsen fallen ein.Hinweis: Diese Stopp-Kategorie wird im Dokument als STOP 1bezeichnet.Die Antriebe werden nicht abgeschaltet und die Bremsen fallen nichtein. Der Manipulator und die Zusatzachsen (optional) bremsen mit einernormalen Bremsrampe.Hinweis: Diese Stopp-Kategorie wird im Dokument als STOP 2bezeichnet.Systemintegratoren sind Personen, die den Industrieroboter sicherheitsgerechtin eine Anlage integrieren und in Betrieb nehmen.Test-Betriebsart Manuell Reduzierte Geschwindigkeit (


KR QUANTEC primeBegriffT2ZusatzachseBeschreibungTest-Betriebsart Manuell Hohe Geschwindigkeit (> 250 mm/s zulässig)Bewegungsachse, die nicht zum Manipulator gehört, aber mit der Robotersteuerungangesteuert wird. Z. B. KUKA Lineareinheit, Drehkipptisch,Posiflex5.2 PersonalFolgende Personen oder Personengruppen werden für den Industrieroboterdefiniert:• Betreiber• PersonalAlle Personen, die am Industrieroboter arbeiten, müssen die Dokumentationmit dem Sicherheitskapitel des Industrieroboters gelesenund verstanden haben.BetreiberPersonalDer Betreiber muss die arbeitsschutzrechtlichen Vorschriften beachten. Dazugehört z. B.:• Der Betreiber muss seinen Überwachungspflichten nachkommen.• Der Betreiber muss in festgelegten Abständen Unterweisungen durchführen.Das Personal muss vor Arbeitsbeginn über Art und Umfang der Arbeiten sowieüber mögliche Gefahren belehrt werden. Die Belehrungen sind regelmäßigdurchzuführen. Die Belehrungen sind außerdem jedes Mal nachbesonderen Vorfällen oder nach technischen Änderungen durchzuführen.Zum Personal zählen:• der Systemintegrator• die Anwender, unterteilt in:• Inbetriebnahme-, Wartungs- und Servicepersonal• Bediener• ReinigungspersonalAufstellung, Austausch, Einstellung, Bedienung, Wartung und Instandsetzungdürfen nur nach Vorschrift der Betriebs- oder Montageanleitungder jeweiligen Komponente des Industrieroboters undvon hierfür speziell ausgebildetem Personal durchgeführt werden.SystemintegratorAnwenderDer Industrieroboter ist durch den Systemintegrator sicherheitsgerecht in eineAnlage zu integrieren.Der Systemintegrator ist für folgende Aufgaben verantwortlich:• Aufstellen des Industrieroboters• Anschluss des Industrieroboters• Durchführen der Risikobeurteilung• Einsatz der notwendigen Sicherheitsfunktionen und Schutzeinrichtungen• Ausstellen der Konformitätserklärung• Anbringen des CE-Zeichens• Erstellung der Betriebsanleitung für die AnlageDer Anwender muss folgende Voraussetzungen erfüllen:• Der Anwender muss für die auszuführenden Arbeiten geschult sein.74 / 109 Stand: 09.01.2014 Version: Spez KR QUANTEC prime V8


5 Sicherheit• Tätigkeiten am Industrieroboter darf nur qualifiziertes Personal durchführen.Dies sind Personen, die aufgrund ihrer fachlichen Ausbildung, Kenntnisseund Erfahrungen sowie aufgrund ihrer Kenntnis der einschlägigenNormen die auszuführenden Arbeiten beurteilen und mögliche Gefahrenerkennen können.Arbeiten an der Elektrik und Mechanik des Industrieroboters dürfennur von Fachkräften vorgenommen werden.5.3 Arbeits-, Schutz- und GefahrenbereichArbeitsbereiche müssen auf das erforderliche Mindestmaß beschränkt werden.Ein Arbeitsbereich ist mit Schutzeinrichtungen abzusichern.Die Schutzeinrichtungen (z. B. Schutztüre) müssen sich im Schutzbereich befinden.Bei einem Stopp bremsen Manipulator und Zusatzachsen (optional)und kommen im Gefahrenbereich zu stehen.Der Gefahrenbereich beinhaltet den Arbeitsbereich und die Anhaltewege desManipulators und der Zusatzachsen (optional). Sie sind durch trennendeSchutzeinrichtungen zu sichern, um eine Gefährdung von Personen oder Sachenauszuschließen.5.4 Übersicht SchutzausstattungDie Schutzausstattung der mechanischen Komponente kann umfassen:• Mechanische Endanschläge• Mechanische Achsbereichsbegrenzung (Option)• Achsbereichsüberwachung (Option)• Freidreh-Einrichtung (Option)• Kennzeichnungen von GefahrenstellenNicht jede Ausstattung ist auf jede mechanische Komponente anwendbar.5.4.1 Mechanische EndanschlägeDie Achsbereiche der Grund- und Handachsen des Manipulators sind je nachRobotervariante teilweise durch mechanische Endanschläge begrenzt.An den Zusatzachsen können weitere mechanische Endanschläge montiertsein.Wenn der Manipulator oder eine Zusatzachse gegen einHindernis oder einen mechanischen Endanschlag oderdie Achsbereichsbegrenzung fährt, kann der Manipulator nicht mehr sicherbetrieben werden. Der Manipulator muss außer Betrieb gesetzt werden undvor der Wiederinbetriebnahme ist Rücksprache mit der KUKA RoboterGmbH erforderlich (>>> 9 "KUKA Service" Seite 97).5.4.2 Mechanische Achsbereichsbegrenzung (Option)Einige Manipulatoren können in den Achsen A1 bis A3 mit mechanischenAchsbereichsbegrenzungen ausgerüstet werden. Die verstellbaren Achsbereichsbegrenzungenbeschränken den Arbeitsbereich auf das erforderlicheMinimum. Damit wird der Personen- und Anlagenschutz erhöht.Bei Manipulatoren, die nicht für die Ausrüstung mit mechanischen Achsbereichsbegrenzungenvorgesehen sind, ist der Arbeitsraum so zu gestalten,Stand: 09.01.2014 Version: Spez KR QUANTEC prime V875 / 109


KR QUANTEC primedass auch ohne mechanische Arbeitsbereichsbegrenzungen keine Gefährdungvon Personen oder Sachen eintreten kann.Wenn dies nicht möglich ist, muss der Arbeitsbereich durch anlagenseitigeLichtschranken, Lichtvorhänge oder Hindernisse begrenzt werden. An Einlege-und Übergabebereichen dürfen keine Scher- und Quetschstellen entstehen.Diese Option ist nicht für alle Robotermodelle verfügbar. Informationenzu bestimmten Robotermodellen können bei der KUKA RoboterGmbH erfragt werden.5.4.3 Achsbereichsüberwachung (Option)Einige Manipulatoren können in den Grundachsen A1 bis A3 mit 2-kanaligenAchsbereichsüberwachungen ausgerüstet werden. Die Positioniererachsenkönnen mit weiteren Achsbereichsüberwachungen ausgerüstet sein. Mit einerAchsbereichsüberwachung kann für eine Achse der Schutzbereich eingestelltund überwacht werden. Damit wird der Personen- und Anlagenschutz erhöht.Diese Option ist für die KR C4 nicht verfügbar. Diese Option ist nichtfür alle Robotermodelle verfügbar. Informationen zu bestimmten Robotermodellenkönnen bei der KUKA Roboter GmbH erfragt werden.5.4.4 Möglichkeiten zum Bewegen des Manipulators ohne AntriebsenergieDer Betreiber der Anlage muss dafür Sorge tragen, dass die Ausbildungdes Personals hinsichtlich des Verhaltens in Notfällen oder außergewöhnlichenSituationen auch umfasst, wie der Manipulatorohne Antriebsenergie bewegt werden kann.BeschreibungUm den Manipulator nach einem Unfall oder Störfall ohne Antriebsenergie zubewegen, stehen folgende Möglichkeiten zur Verfügung:• Freidreh-Vorrichtung (Option)Die Freidreh-Vorrichtung kann für die Grundachs-Antriebsmotoren und jenach Robotervariante auch für die Handachs-Antriebsmotoren verwendetwerden.• Bremsenöffnungs-Gerät (Option)Das Bremsenöffnungs-Gerät ist für Robotervarianten bestimmt, derenMotoren nicht frei zugänglich sind.• Handachsen direkt mit der Hand bewegenBei Varianten der niedrigen Traglastklasse steht für die Handachsen keineFreidreh-Vorrichtung zur Verfügung. Diese ist nicht notwendig, da dieHandachsen direkt mit der Hand bewegt werden können.Informationen dazu, welche Möglichkeiten für welche Robotermodelleverfügbar sind und wie sie anzuwenden sind, sind in der MontageoderBetriebsanleitung für den Roboter zu finden oder können bei derKUKA Roboter GmbH erfragt werden.Wenn der Manipulator ohne Antriebsenergie bewegtwird, kann dies die Motorbremsen der betroffenen Achsenbeschädigen. Wenn die Bremse beschädigt wurde, muss der Motor getauschtwerden. Der Manipulator darf deshalb nur in Notfällen ohneAntriebsenergie bewegt werden, z. B. zur Befreiung von Personen.76 / 109 Stand: 09.01.2014 Version: Spez KR QUANTEC prime V8


5 Sicherheit5.4.5 Kennzeichnungen am IndustrieroboterAlle Schilder, Hinweise, Symbole und Markierungen sind sicherheitsrelevanteTeile des Industrieroboters. Sie dürfen nicht verändert oder entfernt werden.Kennzeichnungen am Industrieroboter sind:• Leistungsschilder• Warnhinweise• Sicherheitssymbole• Bezeichnungsschilder• Leitungsmarkierungen• TypenschilderWeitere Informationen sind in den Technischen Daten der Betriebsanleitungenoder Montageanleitungen der Komponenten des Industrieroboterszu finden.5.5 Sicherheitsmaßnahmen5.5.1 Allgemeine SicherheitsmaßnahmenDer Industrieroboter darf nur in technisch einwandfreiem Zustand sowie bestimmungsgemäßund sicherheitsbewußt benutzt werden. Bei Fehlhandlungenkönnen Personen- und Sachschäden entstehen.Auch bei ausgeschalteter und gesicherter Robotersteuerung ist mit möglichenBewegungen des Industrieroboters zu rechnen. Durch falsche Montage (z. B.Überlast) oder mechanische Defekte (z. B. Bremsdefekt) können Manipulatoroder Zusatzachsen absacken. Wenn am ausgeschalteten Industrieroboter gearbeitetwird, sind Manipulator und Zusatzachsen vorher so in Stellung zu bringen,dass sie sich mit und ohne Traglast nicht selbständig bewegen können.Wenn das nicht möglich ist, müssen Manipulator und Zusatzachsen entsprechendabgesichert werden.Der Industrieroboter kann ohne funktionsfähige Sicherheitsfunktionenund Schutzeinrichtungen PersonenoderSachschaden verursachen. Wenn Sicherheitsfunktionen oder Schutzeinrichtungendeaktiviert oder demontiert sind, darf der Industrieroboter nichtbetrieben werden.Der Aufenthalt unter der Robotermechanik kann zumTod oder zu Verletzungen führen. Aus diesem Grund istder Aufenthalt unter der Robotermechanik verboten!Die Motoren erreichen während des Betriebs Temperaturen,die zu Hautverbrennungen führen können. Berührungensind zu vermeiden. Es sind geeignete Schutzmaßnahmen zuergreifen, z. B. Schutzhandschuhe tragen.KCP/smartPADDer Betreiber hat sicherzustellen, dass der Industrieroboter mit dem KCP/smartPAD nur von autorisierten Personen bedient wird.Wenn mehrere KCPs/smartPADs an einer Anlage verwendet werden, mussdarauf geachtet werden, dass jedes Gerät dem zugehörigen Industrierobotereindeutig zugeordnet ist. Es darf keine Verwechslung stattfinden.Stand: 09.01.2014 Version: Spez KR QUANTEC prime V877 / 109


KR QUANTEC primeDer Betreiber hat dafür Sorge zu tragen, dass abgekoppelteKCPs/smartPADs sofort aus der Anlage entferntwerden und außer Sicht- und Reichweite des am Industrieroboter arbeitendenPersonals verwahrt werden. Dies dient dazu, Verwechslungen zwischenwirksamen und nicht wirksamen NOT-HALT-Einrichtungen zu vermeiden.Wenn dies nicht beachtet wird, können Tod, schwere Verletzungen oder erheblicherSachschaden die Folge sein.Externe Tastatur,externe MausEine externe Tastatur und/oder eine externe Maus darf nur unter folgendenVoraussetzungen verwendet werden:• Inbetriebnahme- oder Wartungsarbeiten werden durchgeführt.• Die Antriebe sind abgeschaltet.• Im Gefahrenbereich halten sich keine Personen auf.Das KCP/smartPAD darf nicht benutzt werden, solange eine externe Tastaturund/oder eine externe Maus am Steuerschrank angeschlossen sind.Die externe Tastatur und/oder die externe Maus sind vom Steuerschrank zuentfernen, sobald die Inbetriebnahme- oder Wartungsarbeiten abgeschlossensind oder das KCP/smartPAD angeschlossen wird.ÄnderungenStörungenNach Änderungen am Industrieroboter muss geprüft werden, ob das erforderlicheSicherheitsniveau gewährleistet ist. Für diese Prüfung sind die geltendenstaatlichen oder regionalen Arbeitsschutzvorschriften zu beachten. Zusätzlichsind alle Sicherheitsfunktionen auf ihre sichere Funktion zu testen.Neue oder geänderte Programme müssen immer zuerst in der Betriebsart ManuellReduzierte Geschwindigkeit (T1) getestet werden.Nach Änderungen am Industrieroboter müssen bestehende Programme immerzuerst in der Betriebsart Manuell Reduzierte Geschwindigkeit (T1) getestetwerden. Dies gilt für sämtliche Komponenten des Industrieroboters undschließt damit auch Änderungen an Software und Konfigurationseinstellungenein.Bei Störungen am Industrieroboter ist wie folgt vorzugehen:• Robotersteuerung ausschalten und gegen unbefugtes Wiedereinschalten(z. B. mit einem Vorhängeschloss) sichern.• Störung durch ein Schild mit entsprechendem Hinweis kennzeichnen.• Aufzeichnungen über Störungen führen.• Störung beheben und Funktionsprüfung durchführen.5.5.2 TransportManipulatorRobotersteuerungZusatzachse(optional)Die vorgeschriebene Transportstellung für den Manipulator muss beachtetwerden. Der Transport muss gemäß der Betriebsanleitung oder Montageanleitungfür den Manipulator erfolgen.Erschütterungen oder Stöße während des Transports vermeiden, damit keineSchäden an der Robotermechanik entstehen.Die vorgeschriebene Transportstellung für die Robotersteuerung muss beachtetwerden. Der Transport muss gemäß der Betriebsanleitung oder Montageanleitungfür die Robotersteuerung erfolgen.Erschütterungen oder Stöße während des Transports vermeiden, damit keineSchäden in der Robotersteuerung entstehen.Die vorgeschriebene Transportstellung für die Zusatzachse (z. B. KUKA Lineareinheit,Drehkipptisch, Positionierer) muss beachtet werden. Der Transport78 / 109 Stand: 09.01.2014 Version: Spez KR QUANTEC prime V8


5 Sicherheitmuss gemäß der Betriebsanleitung oder Montageanleitung für die Zusatzachseerfolgen.5.5.3 Inbetriebnahme und WiederinbetriebnahmeVor der ersten Inbetriebnahme von Anlagen und Geräten muss eine Prüfungdurchgeführt werden, die sicherstellt, dass Anlagen und Geräte vollständigund funktionsfähig sind, dass diese sicher betrieben werden können und dassSchäden erkannt werden.Für diese Prüfung sind die geltenden staatlichen oder regionalen Arbeitsschutzvorschriftenzu beachten. Zusätzlich sind alle Sicherheitsstromkreiseauf ihre sichere Funktion zu testen.Die Passwörter für die Anmeldung als Experte und Administrator inder KUKA System Software müssen vor der Inbetriebnahme geändertwerden und dürfen nur autorisiertem Personal mitgeteilt werden.Die Robotersteuerung ist für den jeweiligen Industrieroboter vorkonfiguriert.Der Manipulator und die Zusatzachsen (optional) können beivertauschten Kabeln falsche Daten erhalten und dadurch PersonenoderSachschaden verursachen. Wenn eine Anlage aus mehreren Manipulatorenbesteht, die Verbindungsleitungen immer an Manipulator und zugehörigerRobotersteuerung anschließen.Wenn zusätzliche Komponenten (z. B. Leitungen), die nicht zum Lieferumfangder KUKA Roboter GmbH gehören, in den Industrieroboterintegriert werden, ist der Betreiber dafür verantwortlich, dass dieseKomponenten keine Sicherheitsfunktionen beeinträchtigen oder außer Funktionsetzen.Wenn die Schrankinnentemperatur der Robotersteuerungstark von der Umgebungstemperatur abweicht,kann sich Kondenswasser bilden, das zu Schäden an der Elektrik führt. Robotersteuerungerst in Betrieb nehmen, wenn sich die Schrankinnentemperaturder Umgebungstemperatur angepasst hat.FunktionsprüfungMaschinendatenVor der Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme sind folgende Prüfungendurchzuführen:Sicherzustellen ist:• Der Industrieroboter ist gemäß den Angaben in der Dokumentation korrektaufgestellt und befestigt.• Es sind keine Fremdkörper oder defekte, lockere oder lose Teile am Industrieroboter.• Alle erforderlichen Schutzeinrichtungen sind korrekt installiert und funktionsfähig.• Die Anschlusswerte des Industrieroboters stimmen mit der örtlichen Netzspannungund Netzform überein.• Der Schutzleiter und die Potentialausgleichs-Leitung sind ausreichendausgelegt und korrekt angeschlossen.• Die Verbindungskabel sind korrekt angeschlossen und die Stecker verriegelt.Es ist sicherzustellen, dass das Typenschild an der Robotersteuerung die gleichenMaschinendaten besitzt, die in der Einbauerklärung eingetragen sind.Die Maschinendaten auf dem Typenschild des Manipulators und der Zusatzachsen(optional) müssen bei der Inbetriebnahme eingetragen werden.Stand: 09.01.2014 Version: Spez KR QUANTEC prime V879 / 109


KR QUANTEC primeWenn die falschen Maschinendaten geladen sind, darfder Industrieroboter nicht verfahren werden! Tod,schwere Verletzungen oder erhebliche Sachschäden können sonst die Folgesein. Die richtigen Maschinendaten müssen geladen werden.5.5.4 Manueller BetriebDer manuelle Betrieb ist der Betrieb für Einrichtarbeiten. Einrichtarbeiten sindalle Arbeiten, die am Industrieroboter durchgeführt werden müssen, um denAutomatikbetrieb aufnehmen zu können. Zu den Einrichtarbeiten gehören:• Tippbetrieb• Teachen• Programmieren• ProgrammverifikationBeim manuellen Betrieb ist Folgendes zu beachten:• Wenn die Antriebe nicht benötigt werden, müssen sie abgeschaltet werden,damit der Manipulator oder die Zusatzachsen (optional) nicht versehentlichverfahren wird.• Neue oder geänderte Programme müssen immer zuerst in der BetriebsartManuell Reduzierte Geschwindigkeit (T1) getestet werden.• Werkzeuge, Manipulator oder Zusatzachsen (optional) dürfen niemalsden Absperrzaun berühren oder über den Absperrzaun hinausragen.• Werkstücke, Werkzeuge und andere Gegenstände dürfen durch das Verfahrendes Industrieroboters weder eingeklemmt werden, noch zu Kurzschlüssenführen oder herabfallen.• Alle Einrichtarbeiten müssen so weit wie möglich von außerhalb des durchSchutzeinrichtungen abgegrenzten Raumes durchgeführt werden.Wenn die Einrichtarbeiten von innerhalb des durch Schutzeinrichtungen abgegrenztenRaumes durchgeführt werden müssen, muss Folgendes beachtetwerden.In der Betriebsart Manuell Reduzierte Geschwindigkeit (T1):• Wenn vermeidbar, dürfen sich keine weiteren Personen im durch Schutzeinrichtungenabgegrenzten Raum aufhalten.Wenn es notwendig ist, dass sich mehrere Personen im durch Schutzeinrichtungenabgegrenzten Raum aufhalten, muss Folgendes beachtet werden:• Jede Person muss eine Zustimmeinrichtung zur Verfügung haben.• Alle Personen müssen ungehinderte Sicht auf den Industrieroboterhaben.• Zwischen allen Personen muss immer Möglichkeit zum Blickkontaktbestehen.• Der Bediener muss eine Position einnehmen, aus der er den Gefahrenbereicheinsehen kann und einer Gefahr ausweichen kann.In der Betriebsart Manuell Hohe Geschwindigkeit (T2):• Diese Betriebsart darf nur verwendet werden, wenn die Anwendung einenTest mit höherer als mit der Manuell Reduzierten Geschwindigkeit erfordert.• Teachen und Programmieren sind in dieser Betriebsart nicht erlaubt.• Der Bediener muss vor Beginn des Tests sicherstellen, dass die Zustimmeinrichtungenfunktionsfähig sind.80 / 109 Stand: 09.01.2014 Version: Spez KR QUANTEC prime V8


5 Sicherheit• Der Bediener muss eine Position außerhalb des Gefahrenbereichs einnehmen.• Es dürfen sich keine weiteren Personen im durch Schutzeinrichtungen abgegrenztenRaum aufhalten. Der Bediener muss hierfür Sorge tragen.5.5.5 AutomatikbetriebDer Automatikbetrieb ist nur zulässig, wenn folgende Sicherheitsmaßnahmeneingehalten werden:• Alle Sicherheits- und Schutzeinrichtungen sind vorhanden und funktionsfähig.• Es befinden sich keine Personen in der Anlage.• Die festgelegten Arbeitsverfahren werden befolgt.Wenn der Manipulator oder eine Zusatzachse (optional) ohne ersichtlichenGrund stehen bleibt, darf der Gefahrenbereich erst betreten werden, wenn einNOT-HALT ausgelöst wurde.5.5.6 Wartung und InstandsetzungNach Wartungs- und Instandsetzungsarbeiten muss geprüft werden, ob daserforderliche Sicherheitsniveau gewährleistet ist. Für diese Prüfung sind diegeltenden staatlichen oder regionalen Arbeitsschutzvorschriften zu beachten.Zusätzlich sind alle Sicherheitsfunktionen auf ihre sichere Funktion zu testen.Die Wartung und Instandsetzung soll sicherstellen, dass der funktionsfähigeZustand erhalten bleibt oder bei Ausfall wieder hergestellt wird. Die Instandsetzungumfasst die Störungssuche und die Reparatur.Sicherheitsmaßnahmen bei Tätigkeiten am Industrieroboter sind:• Tätigkeiten außerhalb des Gefahrenbereichs durchführen. Wenn Tätigkeiteninnerhalb des Gefahrenbereichs durchzuführen sind, muss der Betreiberzusätzliche Schutzmaßnahmen festlegen, um einen sicherenPersonenschutz zu gewährleisten.• Industrieroboter ausschalten und gegen Wiedereinschalten (z. B. mit einemVorhängeschloss) sichern. Wenn die Tätigkeiten bei eingeschalteterRobotersteuerung durchzuführen sind, muss der Betreiber zusätzlicheSchutzmaßnahmen festlegen, um einen sicheren Personenschutz zu gewährleisten.• Wenn die Tätigkeiten bei eingeschalteter Robotersteuerung durchzuführensind, dürfen diese nur in der Betriebsart T1 durchgeführt werden.• Tätigkeiten mit einem Schild an der Anlage kennzeichnen. Dieses Schildmuss auch bei zeitweiser Unterbrechung der Tätigkeiten vorhanden sein.• Die NOT-HALT-Einrichtungen müssen aktiv bleiben. Wenn Sicherheitsfunktionenoder Schutzeinrichtungen aufgrund Wartungs- oder Instandsetzungsarbeitendeaktiviert werden, muss die Schutzwirkunganschließend sofort wiederhergestellt werden.Stand: 09.01.2014 Version: Spez KR QUANTEC prime V881 / 109


KR QUANTEC primeVor Arbeiten an spannungsführenden Teilen des Robotersystemsmuss der Hauptschalter ausgeschaltet undgegen unbefugtes Wiedereinschalten gesichert werden. Die Netzzuleitungmuss spannungsfrei geschaltet werden. Anschließend muss die Spannungsfreiheitder Robotersteuerung und der Netzzuleitung festgestellt werden.Wenn die Robotersteuerung KR C4 oder VKR C4 verwendet wird:Es genügt nicht, vor Arbeiten an spannungsführenden Teilen einen NOT-HALT oder einen Sicherheitshalt auszulösen oder die Antriebe auszuschalten,weil bei Antriebssystemen der neuen Generation dabei das Robotersystemnicht vom Netz getrennt wird. Es stehen weiterhin Teile unter Spannung.Tod oder schwere Verletzungen können die Folge sein.Fehlerhafte Komponenten müssen durch neue Komponenten, mit derselbenArtikelnummer oder durch Komponenten, die von der KUKA Roboter GmbHals gleichwertig ausgewiesen sind, ersetzt werden.Reinigungs- und Pflegearbeiten sind gemäß der Betriebsanleitung durchzuführen.RobotersteuerungGewichtsausgleichGefahrstoffeAuch wenn die Robotersteuerung ausgeschaltet ist, können Teile unter Spannungenstehen, die mit Peripheriegeräten verbunden sind. Die externen Quellenmüssen deshalb ausgeschaltet werden, wenn an der Robotersteuerunggearbeitet wird.Bei Tätigkeiten an Komponenten in der Robotersteuerung müssen die EGB-Vorschriften eingehalten werden.Nach Ausschalten der Robotersteuerung kann an verschiedenen Komponentenmehrere Minuten eine Spannung von über 50 V (bis zu 600 V) anliegen.Um lebensgefährliche Verletzungen zu verhindern, dürfen in diesem Zeitraumkeine Tätigkeiten am Industrieroboter durchgeführt werden.Das Eindringen von Wasser und Staub in die Robotersteuerung muss verhindertwerden.Einige Robotervarianten sind mit einem hydropneumatischen, Feder- oderGaszylinder-Gewichtsausgleich ausgestattet.Die hydropneumatischen und Gaszylinder-Gewichtsausgleiche sind Druckgeräteund gehören zu den überwachungspflichtigen Anlagen. Je nach Robotervarianteentsprechen die Gewichtsausgleichsysteme der Kategorie 0, II oderIII, Fluidgruppe 2 der Druckgeräterichtlinie.Der Betreiber muss die landesspezifischen Gesetze, Vorschriften und Normenfür Druckgeräte beachten.Prüffristen in Deutschland nach Betriebssicherheitsverordnung §14 und §15.Prüfung vor Inbetriebnahme am Aufstellort durch den Betreiber.Sicherheitsmaßnahmen bei Tätigkeiten an Gewichtsausgleichsystemen sind:• Die von den Gewichtsausgleichsystemen unterstützten Baugruppen desManipulators müssen gesichert werden.• Tätigkeiten an den Gewichtsausgleichsystemen darf nur qualifiziertesPersonal durchführen.Sicherheitsmaßnahmen beim Umgang mit Gefahrstoffen sind:• Längeren und wiederholten intensiven Hautkontakt vermeiden.• Einatmen von Ölnebeln und -dämpfen vermeiden.• Für Hautreinigung und Hautpflege sorgen.Für den sicheren Einsatz unserer Produkte empfehlen wir unserenKunden regelmäßig die aktuellen Sicherheitsdatenblätter von denHerstellern der Gefahrstoffe anzufordern.82 / 109 Stand: 09.01.2014 Version: Spez KR QUANTEC prime V8


5 Sicherheit5.5.7 Außerbetriebnahme, Lagerung und EntsorgungDie Außerbetriebnahme, Lagerung und Entsorgung des Industrieroboters darfnur nach landesspezifischen Gesetzen, Vorschriften und Normen erfolgen.5.6 Angewandte Normen und VorschriftenName Definition Ausgabe2006/42/EG2004/108/EG97/23/EGEN ISO 13850EN ISO 13849-1EN ISO 13849-2EN ISO 12100EN ISO 10218-1EN 614-1Maschinenrichtlinie:Richtlinie 2006/42/EG des Europäischen Parlaments und desRates vom 17. Mai 2006 über Maschinen und zur Änderungder Richtlinie 95/16/EG (Neufassung)EMV-Richtlinie:Richtlinie 2004/108/EG des Europäischen Parlaments unddes Rates vom 15. Dezember 2004 zur Angleichung derRechtsvorschriften der Mitgliedstaaten über die elektromagnetischeVerträglichkeit und zur Aufhebung der Richtlinie 89/336/EWGDruckgeräterichtlinie:Richtlinie 97/23/EG des Europäischen Parlaments und desRates vom 29. Mai 1997 zur Angleichung der Rechtsvorschriftender Mitgliedstaaten über Druckgeräte(Findet nur Anwendung für Roboter mit hydropneumatischemGewichtsausgleich.)Sicherheit von Maschinen:NOT-HALT-GestaltungsleitsätzeSicherheit von Maschinen:Sicherheitsbezogene Teile von Steuerungen; Teil 1: AllgemeineGestaltungsleitsätzeSicherheit von Maschinen:Sicherheitsbezogene Teile von Steuerungen; Teil 2: ValidierungSicherheit von Maschinen:Allgemeine Gestaltungsleitsätze, Risikobeurteilung und RisikominderungIndustrieroboter:SicherheitHinweis: Inhalt entspricht ANSI/RIA R.15.06-2012, Teil 1Sicherheit von Maschinen:Ergonomische Gestaltungsgrundsätze; Teil 1: Begriffe und allgemeineLeitsätze200620041997200820082012201020112009Stand: 09.01.2014 Version: Spez KR QUANTEC prime V883 / 109


KR QUANTEC primeEN 61000-6-2EN 61000-6-4EN 60204-1 + A1Elektromagnetische Verträglichkeit (EMV):Teil 6-2: Fachgrundnormen; Störfestigkeit für IndustriebereichElektromagnetische Verträglichkeit (EMV):Teil 6-4: Fachgrundnormen; Störaussendung für IndustriebereichSicherheit von Maschinen:Elektrische Ausrüstung von Maschinen; Teil 1: AllgemeineAnforderungen20052007200984 / 109 Stand: 09.01.2014 Version: Spez KR QUANTEC prime V8


6 Planung6 Planung6.1 PlanungsinformationBei der Planung und Auslegung muss darauf geachtet werden, welche Funktionenoder Applikationen die Kinematik ausführen soll. Folgende Bedingungenkönnen zu vorzeitigem Verschleiß führen. Sie erfordern verkürzteWartungsintervalle und/oder vorgezogenen Komponententausch. Zusätzlichmüssen bei der Planung die, in den Technischen Daten angegebenen, zulässigenBetriebsgrenzen beachtet werden.• Dauerhafter Betrieb nahe der Temperaturgrenzen oder in abrasiver Umgebung• Dauerhafter Betrieb nahe der Leistungsgrenzen, z. B. hohes Drehzahlniveaueiner Achse• Hohe Einschaltdauer einzelner Achsen• Monotone Bewegungsprofile, z. B. kurze, zyklisch häufig wiederkehrendeAchsbewegungen• Statische Achslage, z. B. dauerhafte senkrechte Lage einer HandachseWerden beim Betrieb der Kinematik ein oder mehrere Bedingungen erfüllt,muss Rücksprache mit KUKA Roboter GmbH gehalten werden.6.2 Fundamentbefestigung mit ZentrierungBeschreibungDie Fundamentbefestigung mit Zentrierung kommt zum Einsatz, wenn der Roboteram Boden, also direkt auf dem Betonfundament, befestigt wird.Die Fundamentbefestigung mit Zentrierung besteht aus:• Fundamentplatten• Klebedübeln (Verbundanker)• BefestigungsteilenDiese Variante der Befestigung setzt eine ebene und glatte Oberfläche auf einemtragfähigen Betonfundament voraus. Das Betonfundament muss die auftretendenKräfte sicher aufnehmen können. Zwischen den Fundamentplattenund dem Betonfundament dürfen sich keine Isolier- oder Estrichschichten befinden.Die Mindestabmessungen müssen eingehalten werden.Stand: 09.01.2014 Version: Spez KR QUANTEC prime V885 / 109


KR QUANTEC primeAbb. 6-1: Fundamentbefestigung1 Sechskantschraube 4 Klebedübel mit Dynamic-Set2 Gewinde M20 für Justageschraube3 Fundamentplatte5 Bolzen mit InnensechskantschraubeBetongüte fürFundamenteMaßzeichnungBei der Herstellung von Fundamenten aus Beton auf die Tragfähigkeit des Untergrundsund auf landesspezifische Bauvorschriften achten. Zwischen denFundamentplatten und dem Betonfundament dürfen sich keine Isolier- oderEstrichschichten befinden. Der Beton muss die Qualität folgender Norm erfüllen:• C20/25 nach DIN EN 206-1:2001/DIN 1045-2:2008In den folgenden Abbildungen sind alle Informationen zur Fundamentbefestigungsowie die erforderlichen Fundamentdaten dargestellt.86 / 109 Stand: 09.01.2014 Version: Spez KR QUANTEC prime V8


6 PlanungAbb. 6-2: Fundamentbefestigung, Maßzeichnung1 Roboter2 Fundamentplatte3 BetonfundamentZur sicheren Einleitung der Dübelkräfte sind die in der folgenden Abbildungangegebenen Maße im Betonfundament einzuhalten.Abb. 6-3: Fundamentquerschnitt1 Fundamentplatte 3 Bolzen2 Betonfundament 4 SechskantschraubeStand: 09.01.2014 Version: Spez KR QUANTEC prime V887 / 109


KR QUANTEC prime6.3 MaschinengestellbefestigungBeschreibungDie Baugruppe "Maschinengestellbefestigung" kommt zum Einsatz, wenn derRoboter auf einer Stahlkonstruktion, einem Aufbaugestell (Konsole) oder einerKUKA-Lineareinheit befestigt wird. Wird der Roboter hängend, also an derDecke, eingebaut, wird diese Baugruppe ebenfalls eingesetzt. Die Unterkonstruktionmuss sicherstellen, dass die auftretenden Kräfte (Fundamentlasten)sicher aufgenommen werden. In der nachfolgenden Abbildung sind alle Informationenenthalten, die zur Herstellung der Auflagefläche erforderlich sindund eingehalten werden müssen (>>> Abb. 6-4 ).Die Maschinengestellbefestigung besteht aus:• Bolzen mit Befestigungsteilen• Sechskantschrauben mit SpannscheibenAbb. 6-4: Maschinengestellbefestigung1 Bolzen2 SechskantschraubeMaßzeichnungIn der folgenden Abbildung sind alle Informationen zur Maschinengestellbefestigungsowie die erforderlichen Fundamentdaten dargestellt.88 / 109 Stand: 09.01.2014 Version: Spez KR QUANTEC prime V8


6 PlanungAbb. 6-5: Maschinengestellbefestigung, Maßzeichnung1 Auflagefläche 3 Sechskantschraube, 8x2 Bolzen 4 Stahlkonstruktion6.4 Verbindungsleitungen und SchnittstellenVerbindungsleitungenDie Verbindungsleitungen beinhalten alle Leitungen für die Energie- und Signalübertragungzwischen Roboter und Robotersteuerung. Sie werden roboterseitigan den Anschlusskästen mit Steckern angeschlossen. DerVerbindungsleitungs-Satz beinhaltet:• Motorleitung, X20 - X30• Datenleitung, X21 - X31• Schutzleiter (Option)Je nach Ausstattung des Roboters kommen verschiedene Verbindungsleitungenzur Anwendung. Es stehen Leitungslängen von 7 m, 15 m, 25 m, 35 mund 50 m zur Verfügung. Die maximale Länge der Verbindungsleitungen darf50 m nicht übersteigen. Wird also der Roboter mit einer Lineareinheit betrieben,die über einen eigenen Kabelschlepp verfügt, sind diese Kabel mit zu berücksichtigen.Bei den Verbindungsleitungen ist immer ein zusätzlicher Schutzleiter erforderlich,um eine niederohmige Verbindung entsprechend DIN EN 60204 zwischenRoboter und Steuerschrank herzustellen. Der Anschluss erfolgt mitRingkabelschuhen. Die Gewindebolzen zum Anschluss des Schutzleiters befindensich am Grundgestell des Roboters.Stand: 09.01.2014 Version: Spez KR QUANTEC prime V889 / 109


KR QUANTEC primeBei der Planung und Verlegung der Verbindungsleitungen sind folgendePunkte zu beachten:• Der Biegeradius für feste Verlegung bei Motorleitung von 150 mm und beiDatenleitung von 60 mm darf nicht unterschritten werden.• Leitungen vor mechanischen Einwirkungen schützen• Leitungen belastungsfrei verlegen, keine Zugkräfte auf die Stecker• Leitungen nur im Innenbereich verlegen• Temperaturbereich (fest verlegt) 263 K (-10 °C) bis 343 K (+70 °C) beachten• Leitungen getrennt nach Motor- und Datenleitungen in Blechkanälen verlegen,bei Bedarf zusätzliche EMV-Maßnahmen ergreifen.SchnittstelleEnergiezuführungDer Roboter kann mit einer Energiezuführung zwischen Achse 1 bis Achse 3und einer zweiten Energiezuführung zwischen Achse 3 bis 6 ausgestattet werden.Die hierzu erforderliche Schnittstelle A1 befindet sich an der Rückseitedes Grundgestells, die Schnittstelle A3 seitlich am Arm und die für Achse 6 amWerkzeug des Roboters. Je nach Anwendungsfall sind die Schnittstellen unterschiedlichin Ausführung und Umfang. Sie können z. B. mit Anschlüssen fürSchlauch- und Elektroleitungen belegt sein. Detaillierte Informationen zu Steckerbelegung,Anschlussgewinde u. ä. sind in eigenen Dokumentationen zufinden.Abb. 6-6: Schnittstellen am Roboter1 Anschluss Motorleitung X30 4 Schnittstelle Achse 3, Arm2 Schnittstelle Achse 1, Grundgestell3 Anschluss Datenleitung, X315 Schnittstelle Achse 6, Werkzeug90 / 109 Stand: 09.01.2014 Version: Spez KR QUANTEC prime V8


7 Transport7 Transport7.1 Transport der RobotermechanikVor jedem Transport den Roboter in Transportstellung bringen. Beim Transportist auf die Standsicherheit zu achten. Solange der Roboter nicht befestigtist, muss er in Transportstellung gehalten werden. Bevor der Roboter abgehobenwird, ist sicherzustellen, dass er frei ist. Transportsicherungen, wie Nägelund Schrauben, vorher vollständig entfernen. Rost- oder Klebekontakt vorherlösen.TransportstellungBevor der Roboter transportiert werden kann, muss er sich in Transportstellung(>>> Abb. 7-1 ) befinden. Der Roboter befindet sich in Transportstellung,wenn sich die Achsen in folgenden Stellungen befinden:Achse A1 A2 A3 A4 A5 A6Transportstellung0° -140° +150° 0º -120º 0ºAbb. 7-1: TransportstellungTransportmaßeDie Transportmaße (>>> Abb. 7-2 ) (>>> Abb. 7-3 )für den Roboter sind dennachfolgenden Abbildungen zu entnehmen. Die Lage des Schwerpunkts unddas Gewicht variieren je nach Ausstattung und der Stellung der Achsen 2 und3. Die angegebenen Maße beziehen sich auf den Roboter ohne Ausrüstung.Abb. 7-2: Transportmaße1 Schwerpunkt2 GabelstaplertaschenStand: 09.01.2014 Version: Spez KR QUANTEC prime V891 / 109


KR QUANTEC primeTransportmaße und SchwerpunkteRoboter mit ReichweiteA B C D E FR2500 1582 765 33 50 997 1625R2700 1761 753 44 21 997 1625R2900 1747 803 38 87 1150 1754R3100 1943 804 38 68 1150 1754Abb. 7-3: Transportmaße, CR-Roboter1 Schwerpunkt2 GabelstaplertaschenTransportDer Roboter kann mit einem Gabelstapler oder einem Transportgeschirrtransportiert werden.Durch ungeeignete Transportmittel kann der Roboterbeschädigt oder Personen verletzt werden. Nur zulässigeTransportmittel mit ausreichender Tragkraft verwenden. Den Roboter nurin der dargestellten Art und Weise transportieren.Transport mitGabelstaplerZum Transport mit dem Gabelstapler (>>> Abb. 7-4 ) sind im Grundgestellzwei Staplertaschen eingearbeitet. Der Roboter kann von vorne und von hintenmit dem Gabelstapler aufgenommen werden. Beim Einfahren mit den Gabelnin die Gabelstaplertaschen darf das Grundgestell nicht beschädigtwerden. Der Gabelstapler muss über eine Mindesttraglast von 2 000 kg undeine entsprechende Ausladung der Gabeln verfügen.Deckenroboter können nur mit dem Gabelstapler transportiert werden.Für Einbausituationen, bei denen die Gabelstaplertaschen nicht zugänglichsind, steht das Zubehörteil "Bergehilfe" zur Verfügung. Mit dieser Vorrichtungkann der Roboter dann ebenfalls mittels dem Gabelstapler transportiert werden.Eine übermäßige Belastung der Staplertaschen durchZusammen- oder Auseinanderfahren hydraulisch verstellbarerGabeln des Gabelstaplers vermeiden. Bei Nichtbeachtung könnenSachschäden entstehen.92 / 109 Stand: 09.01.2014 Version: Spez KR QUANTEC prime V8


7 TransportAbb. 7-4: Transport mit GabelstaplerTransport mitGabelstapler, CR-RoboterZum Transport mit dem Gabelstapler (>>> Abb. 7-5 ) stehen bei CR-Roboternzwei Varianten zur Verfügung. Für den Transport zum Reinraum ist derRoboter auf den Gabelstaplertaschen gemäß nachstehender Abbildung verschraubt.Im Reinraum werden die im Grundgestell eingearbeiteten beidenStaplertaschen verwendet. Das Einfahren der Gabeln in die Taschen musssehr sorgfälltig erfolgen, um ein absplittern von Lackteilen oder eine Beschädigungdes Grundgestells zu verhindern, was zu Verunreinigung im Reinraumbereichführen könnten.Der Roboter kann von vorne und von hinten mit dem Gabelstapler aufgenommenwerden. Der Gabelstapler muss über eine Mindesttraglast von 2 000 kgund eine entsprechende Ausladung der Gabeln verfügen.Für Einbausituationen, bei denen die Gabelstaplertaschen nicht zugänglichsind, steht das Zubehörteil "Bergehilfe" zur Verfügung. Mit dieser Vorrichtungkann der Roboter dann ebenfalls mittels dem Gabelstapler transportiert werden.Hier ist ebenfalls mit entsprechender Umsicht vorzugehen, um Verunreinigungenzu verhindern.Eine übermäßige Belastung der Staplertaschen durchZusammen- oder Auseinanderfahren hydraulisch verstellbarerGabeln des Gabelstaplers vermeiden. Bei Nichtbeachtung könnenSachschäden entstehen.Abb. 7-5: Transport mit Gabelstapler bei CR-RoboternTransport mitTransportgeschirrDer Roboter kann auch mit einem Transportgeschirr (>>> Abb. 7-6 )transportiertwerden. Er muss sich dazu in Transportstellung befinden. Das Transportgeschirrwird an 3 Stellen über Ringschrauben M16 DIN 580 eingehängt. AlleStränge müssen wie in nachstehender Abbildung dargestellt geführt werden,damit der Roboter nicht beschädigt wird. Durch angebaute Werkzeuge undAusrüstungsteile kann es zu ungünstigen Schwerpunktverlagerungen kommen.Ausrüstungsteile, besonders Energiezuführungen, müssen bei Bedarfsoweit abgebaut werden, dass sie beim Transport durch die Stränge nicht beschädigtwerden können.Alle Stränge sind gekennzeichnet. Der Strang G3 verfügt über eine einstellbareKette, die so eingestellt werden muss, dass der Roboter senkrecht am KranStand: 09.01.2014 Version: Spez KR QUANTEC prime V893 / 109


KR QUANTEC primehängt. Bei Bedarf muss der Roboter nochmals abgesetzt und die Kette nachgestelltwerden.Ist der Roboter mit einer Abdeckung auf dem Karussell ausgestattet, mussdiese vor dem Transport entfernt werden. Sie muss vor der Inbetriebnahmedes Roboters wieder angebaut werden.Der Roboter kann beim Transport kippen. Gefahr vonPersonen- und Sachschaden.Wird der Roboter mit dem Transportgeschirr transportiert, ist besonders aufdie Kippsicherheit zu achten. Zusätzliche Sicherungsmaßnahmen ergreifen.Jede andere Aufnahme des Roboters mit einem Kran ist verboten!Abb. 7-6: Transport mit Transportgeschirr1 Transportgeschirr, komplett2 Strang G33 Strang G14 Strang G25 Ringschraube M16, Grundgestell, links6 Ringschraube M16, Grundgestell, rechts7 Ringschraube M16, Karussell, hinten94 / 109 Stand: 09.01.2014 Version: Spez KR QUANTEC prime V8


8 Optionen8 Optionen8.1 Anbauflansch, Adapter (Option)BeschreibungMit diesem Anbauflansch (Adapter) (>>> 8.1 "Anbauflansch, Adapter (Option)"Seite 95), kann die Zentralhand 150/180/210 kg ausgestattet werden, umsie auf einem Anbauflansch D=160 umzurüsten. Damit kann erreicht werden,dass z. B. Werkzeuge eingesetzt werden, die für die Zentralhand mit dem AnbauflanschD=160 ausgelegt sind. Die Auslegung des Flansches ermöglichtauch den Anbau des Halters A6 der Energiezuführungen A3 - A6.Durch den Anbau dieses Adapters verschiebt sich der Abstand zwischenSchnittpunkt A4/A5 und Flanschfläche um 25 mm nach Vorne.Der Bezugspunkt für den Traglast-Schwerpunkt bleibt jedoch unverändert undentspricht somit den Werten der Zentralhand ZH 150/180/210.Die Darstellung des Anbauflansches (>>> Abb. 8-1 ) entspricht seiner Lagebei Null-Stellung der Achsen 4 und 6. Das Symbol X m kennzeichnet die Lagedes Pass-Elements (Bohrbuchse) in Null-Stellung.Abb. 8-1: Anbauflansch, Adapter1 PassungslängeAnbauflansch, Adapter ZH 150/180/210 auf ZH 210/240Teilkreis160 mmSchraubenqualität 10.9SchraubengrößeM10Anzahl der Befestigungsgewinde 11Klemmlänge1,5 x NenndurchmesserEinschraubtiefemin. 12 mm, max. 16 mmPass-Element10 H7Stand: 09.01.2014 Version: Spez KR QUANTEC prime V895 / 109


KR QUANTEC prime8.2 Steuerleitung Einzelachse (Option)BeschreibungDie Steuerleitung Einzelachse kommt zum Einsatz, wenn über den Roboterweitere Achsen (z. B. KUKA-Lineareinheit oder Drehtische) angesteuert werden.In diesem Fall wird die Steuerleitung von der RDC-Box durch die Hohlwelleder Achse 1 auf eine Steckerschnittstelle am Einschub geführt.8.3 Freidreh-Vorrichtung (Option)BeschreibungMit der Freidreh-Vorrichtung kann der Manipulator nach einem Unfall oderStörfall manuell bewegt werden. Die Freidreh-Vorrichtung kann für Motorender Achsen 1 bis 5 eingesetzt werden. Für die Achse 6 ist sie nicht einsetzbar,da dieser Motor nicht zugänglich ist. Sie darf nur in Ausnahmesituationen undNotfällen, z. B. für die Befreiung von Personen, eingesetzt werden.Die Freidreh-Vorrichtung ist am Manipulator auf dem Grundgestell angebracht.Zu dieser Baugruppe gehört eine Ratsche und ein Schildersatz mit jeeinem Schild für jeden Motor. Auf dem Schild ist die Angabe der Drehrichtungfür die Ratsche und die entsprechende Verfahrrichtung des Manipulators dargestellt.96 / 109 Stand: 09.01.2014 Version: Spez KR QUANTEC prime V8


9 KUKA Service9 KUKA Service9.1 Support-AnfrageEinleitungInformationenDiese Dokumentation bietet Informationen zu Betrieb und Bedienung und unterstütztSie bei der Behebung von Störungen. Für weitere Anfragen steht Ihnendie lokale Niederlassung zur Verfügung.Zur Abwicklung einer Anfrage werden folgende Informationen benötigt:• Typ und Seriennummer des Manipulators• Typ und Seriennummer der Steuerung• Typ und Seriennummer der Lineareinheit (wenn vorhanden)• Typ und Seriennummer der Energiezuführung (wenn vorhanden)• Version der System Software• Optionale Software oder Modifikationen• Diagnosepaket KrcDiagFür KUKA Sunrise zusätzlich: Vorhandene Projekte inklusive ApplikationenFür Versionen der KUKA System Software älter als V8: Archiv der Software(KrcDiag steht hier noch nicht zur Verfügung.)• Vorhandene Applikation• Vorhandene Zusatzachsen• Problembeschreibung, Dauer und Häufigkeit der Störung9.2 KUKA Customer SupportVerfügbarkeitDer KUKA Customer Support ist in vielen Ländern verfügbar. Bei Fragen stehenwir gerne zur Verfügung!ArgentinienRuben Costantini S.A. (Agentur)Luis Angel Huergo 13 20Parque Industrial2400 San Francisco (CBA)ArgentinienTel. +54 3564 421033Fax +54 3564 428877ventas@costantini-sa.comAustralienHeadland Machinery Pty. Ltd.Victoria (Head Office & Showroom)95 Highbury RoadBurwoodVictoria 31 25AustralienTel. +61 3 9244-3500Fax +61 3 9244-3501vic@headland.com.auwww.headland.com.auStand: 09.01.2014 Version: Spez KR QUANTEC prime V897 / 109


KR QUANTEC primeBelgienKUKA Automatisering + Robots N.V.Centrum Zuid 10313530 HouthalenBelgienTel. +32 11 516160Fax +32 11 526794info@kuka.bewww.kuka.beBrasilienKUKA Roboter do Brasil Ltda.Travessa Claudio Armando, nº 171Bloco 5 - Galpões 51/52Bairro AssunçãoCEP 09861-7630 São Bernardo do Campo - SPBrasilienTel. +55 11 4942-8299Fax +55 11 2201-7883info@kuka-roboter.com.brwww.kuka-roboter.com.brChileRobotec S.A. (Agency)Santiago de ChileChileTel. +56 2 331-5951Fax +56 2 331-5952robotec@robotec.clwww.robotec.clChinaKUKA Robotics China Co.,Ltd.Songjiang Industrial ZoneNo. 388 Minshen Road201612 ShanghaiChinaTel. +86 21 6787-1888Fax +86 21 6787-1803www.kuka-robotics.cnDeutschlandKUKA Roboter GmbHZugspitzstr. 14086165 AugsburgDeutschlandTel. +49 821 797-4000Fax +49 821 797-1616info@kuka-roboter.dewww.kuka-roboter.de98 / 109 Stand: 09.01.2014 Version: Spez KR QUANTEC prime V8


9 KUKA ServiceFrankreichKUKA Automatisme + Robotique SASTechvallée6, Avenue du Parc91140 Villebon S/YvetteFrankreichTel. +33 1 6931660-0Fax +33 1 6931660-1commercial@kuka.frwww.kuka.frIndienKUKA Robotics India Pvt. Ltd.Office Number-7, German Centre,Level 12, Building No. - 9BDLF Cyber City Phase III122 002 GurgaonHaryanaIndienTel. +91 124 4635774Fax +91 124 4635773info@kuka.inwww.kuka.inItalienKUKA Roboter Italia S.p.A.Via Pavia 9/a - int.610098 Rivoli (TO)ItalienTel. +39 011 959-5013Fax +39 011 959-5141kuka@kuka.itwww.kuka.itJapanKUKA Robotics Japan K.K.YBP Technical Center134 Godo-cho, Hodogaya-kuYokohama, Kanagawa240 0005JapanTel. +81 45 744 7691Fax +81 45 744 7696info@kuka.co.jpKanadaKUKA Robotics Canada Ltd.6710 Maritz Drive - Unit 4MississaugaL5W 0A1OntarioKanadaTel. +1 905 670-8600Fax +1 905 670-8604info@kukarobotics.comwww.kuka-robotics.com/canadaStand: 09.01.2014 Version: Spez KR QUANTEC prime V899 / 109


KR QUANTEC primeKoreaKUKA Robotics Korea Co. Ltd.RIT Center 306, Gyeonggi Technopark1271-11 Sa 3-dong, Sangnok-guAnsan City, Gyeonggi Do426-901KoreaTel. +82 31 501-1451Fax +82 31 501-1461info@kukakorea.comMalaysiaKUKA Robot Automation Sdn BhdSouth East Asia Regional OfficeNo. 24, Jalan TPP 1/10Taman Industri Puchong47100 PuchongSelangorMalaysiaTel. +60 3 8061-0613 or -0614Fax +60 3 8061-7386info@kuka.com.myMexikoKUKA de México S. de R.L. de C.V.Progreso #8Col. Centro Industrial Puente de VigasTlalnepantla de Baz54020 Estado de MéxicoMexikoTel. +52 55 5203-8407Fax +52 55 5203-8148info@kuka.com.mxwww.kuka-robotics.com/mexicoNorwegenKUKA Sveiseanlegg + RoboterSentrumsvegen 52867 HovNorwegenTel. +47 61 18 91 30Fax +47 61 18 62 00info@kuka.noÖsterreichKUKA Roboter Austria GmbHRegensburger Strasse 9/14020 LinzÖsterreichTel. +43 732 784752Fax +43 732 793880office@kuka-roboter.atwww.kuka-roboter.at100 / 109 Stand: 09.01.2014 Version: Spez KR QUANTEC prime V8


9 KUKA ServicePolenKUKA Roboter Austria GmbHSpółka z ograniczoną odpowiedzialnościąOddział w PolsceUl. Porcelanowa 1040-246 KatowicePolenTel. +48 327 30 32 13 or -14Fax +48 327 30 32 26ServicePL@kuka-roboter.dePortugalKUKA Sistemas de Automatización S.A.Rua do Alto da Guerra n° 50Armazém 042910 011 SetúbalPortugalTel. +351 265 729780Fax +351 265 729782kuka@mail.telepac.ptRusslandKUKA Robotics RUSWerbnaja ul. 8A107143 MoskauRusslandTel. +7 495 781-31-20Fax +7 495 781-31-19info@kuka-robotics.ruwww.kuka-robotics.ruSchwedenKUKA Svetsanläggningar + Robotar ABA. Odhners gata 15421 30 Västra FrölundaSchwedenTel. +46 31 7266-200Fax +46 31 7266-201info@kuka.seSchweizKUKA Roboter Schweiz AGIndustriestr. 95432 NeuenhofSchweizTel. +41 44 74490-90Fax +41 44 74490-91info@kuka-roboter.chwww.kuka-roboter.chStand: 09.01.2014 Version: Spez KR QUANTEC prime V8101 / 109


KR QUANTEC primeSpanienKUKA Robots IBÉRICA, S.A.Pol. IndustrialTorrent de la PasteraCarrer del Bages s/n08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona)SpanienTel. +34 93 8142-353Fax +34 93 8142-950Comercial@kuka-e.comwww.kuka-e.comSüdafrikaJendamark Automation LTD (Agentur)76a York RoadNorth End6000 Port ElizabethSüdafrikaTel. +27 41 391 4700Fax +27 41 373 3869www.jendamark.co.zaTaiwanKUKA Robot Automation Taiwan Co., Ltd.No. 249 Pujong RoadJungli City, Taoyuan County 320Taiwan, R. O. C.Tel. +886 3 4331988Fax +886 3 4331948info@kuka.com.twwww.kuka.com.twThailandKUKA Robot Automation (M)SdnBhdThailand Officec/o Maccall System Co. Ltd.49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew RoadTt. Rachatheva, A. BangpliSamutprakarn10540 ThailandTel. +66 2 7502737Fax +66 2 6612355atika@ji-net.comwww.kuka-roboter.deTschechienKUKA Roboter Austria GmbHOrganisation Tschechien und SlowakeiSezemická 2757/2193 00 PrahaHorní PočerniceTschechische RepublikTel. +420 22 62 12 27 2Fax +420 22 62 12 27 0support@kuka.cz102 / 109 Stand: 09.01.2014 Version: Spez KR QUANTEC prime V8


9 KUKA ServiceUngarnKUKA Robotics Hungaria Kft.Fö út 1402335 TaksonyUngarnTel. +36 24 501609Fax +36 24 477031info@kuka-robotics.huUSAKUKA Robotics Corporation51870 Shelby ParkwayShelby Township48315-1787MichiganUSATel. +1 866 873-5852Fax +1 866 329-5852info@kukarobotics.comwww.kukarobotics.comVereinigtes KönigreichKUKA Automation + RoboticsHereward RiseHalesowenB62 8ANVereinigtes KönigreichTel. +44 121 585-0800Fax +44 121 585-0900sales@kuka.co.ukStand: 09.01.2014 Version: Spez KR QUANTEC prime V8103 / 109


KR QUANTEC prime104 / 109 Stand: 09.01.2014 Version: Spez KR QUANTEC prime V8


IndexIndexZahlen2004/108/EG 832006/42/EG 8389/336/EWG 8395/16/EG 8397/23/EG 83AAchsbereich 73Achsbereichsbegrenzung 75Achsbereichsüberwachung 76Achsdaten KR 150 R3100 prime 16Achsdaten KR 180 R2900 prime 15Achsdaten KR 210 R2700 prime 15Achsdaten KR 210 R2700 prime CR 15Achsdaten KR 240 R2500 prime 15Achsdaten KR 240 R2700 prime 15Achsen, Anzahl 13Adapter (Option) 95Allgemeine Hinweise 38Allgemeine Sicherheitsmaßnahmen 77Anbauflansch 10, 30, 31Anbauflansch, Adapter (Option) 95Angewandte Normen und Vorschriften 83Anhalteweg 38, 73Anhaltewege 38, 44, 54Anhaltezeit 38Anhaltezeiten 38, 44, 54Anlagenintegrator 73ANSI/RIA R.15.06-2012 83Anwender 74Arbeitsbereich 73, 75Arbeitsbereichsbegrenzung 75Arbeitsraumvolumen 13Arm 10Ausladung 38Automatikbetrieb 81Außerbetriebnahme 83BBegriffe, Sicherheit 73Benutzer 7, 73Beschreibung des Robotersystems 9Bestimmungsgemäße Verwendung 72Betreiber 73, 74Bezugspunkt 13Bremsdefekt 77Bremsenöffnungs-Gerät 76Bremsweg 73CCE-Kennzeichnung 72DDokumentation, Industrieroboter 5Drehkipptisch 71Drehwinkel 38Druckgeräterichtlinie 11, 82, 83Druckregler 14EEG-Konformitätserklärung 72Einbauerklärung 71, 72Einbaulage 13Einleitung 5Einzelachse (Option) 96Elektro-Installation 10, 11Elektromagnetische Verträglichkeit (EMV) 84EMV-Richtlinie 72, 83EN 60204-1 + A1 84EN 61000-6-2 84EN 61000-6-4 84EN 614-1 83EN ISO 10218-1 83EN ISO 12100 83EN ISO 13849-1 83EN ISO 13849-2 83EN ISO 13850 83Entsorgung 83FFoundry-Roboter 14Foundry, Ausstattung 14Freidreh-Vorrichtung 76Freidreh-Vorrichtung, (Option) 96Fundamentbefestigung mit Zentrierung 85Fundamentlasten 33Funktionsprüfung 79GGabelstapler 92Gebrauchsdauer 73Gefahrenbereich 73Gefahrstoffe 82Gewicht 13Gewichtsausgleich 10, 11, 82Gewichtsausgleich, hydropneumatisch 11Grundachsen 38Grunddaten 13Grundgestell 10, 11HHaftungshinweis 71Hauptbaugruppen 10Hauptbelastungen, dynamisch 13Hinweise 5IInbetriebnahme 79Industrieroboter 71Instandsetzung 81ISO 9283, Wiederholgenauigkeit 13KKarussell 10, 11KCP 9, 73, 77Stand: 09.01.2014 Version: Spez KR QUANTEC prime V8105 / 109


KR QUANTEC primeKCP, KUKA Control Panel 38Kennzeichnungen 77Konformitätserklärung 72KUKA Customer Support 97KUKA smartPAD 9, 73LLagerung 83Lineareinheit 71MManipulator 9, 71, 73Manueller Betrieb 80Maschinendaten 79Maschinengestellbefestigung mit Zentrierung 88Maschinenrichtlinie 72, 83Maus, extern 78Maßangaben, Transport 35, 91Mechanische Achsbereichsbegrenzung 75Mechanische Endanschläge 75Mindest-Biegeradius 14NNiederspannungsrichtlinie 72OOberfläche, Lackierung 13Optionen 9, 11, 71, 95PPersonal 74Pflegearbeiten 82Planung 85Positionierer 71Produktbeschreibung 9Programmierhandgerät 9, 71Programmoverride, Verfahrgeschwindigkeit 38RReaktionsweg 73Reinigungsarbeiten 82Relative Luftfeuchtigkeit 14Robotersteuerung 9, 71Robotersystem 9SSchallpegel 13Schilder 36Schnittstelle Energiezuführung 90Schnittstellen 89Schulungen 7Schutzart, Roboter 13Schutzart, Zentralhand 13Schutzausstattung, Übersicht 75Schutzbereich 73, 75Schutzleitersystem 11Schwerpunkt 35, 91Schwinge 10, 11Service, KUKA Roboter 97Sicherheit 71Sicherheit von Maschinen 83Sicherheit, Allgemein 71Sicherheitshinweise 5smartPAD 73, 77Software 9, 71Steuerleitung Einzelachse 96STOP 0 38, 73STOP 1 38, 73STOP 2 73Stopp-Kategorie 0 73Stopp-Kategorie 1 73Stopp-Kategorie 2 73Stoppsignal 38Störungen 78Support-Anfrage 97Systemintegrator 72, 73, 74TT1 73T2 74Tastatur, extern 78Technische Daten 13Traglast-Diagramm 25Traglasten KR 150 R3100 prime 25Traglasten KR 180 R2900 prime 24Traglasten KR 210 R2700 prime 24Traglasten KR 240 R2500 prime 23Traglasten KR 240 R2700 prime 24Transport 78, 91Transport mit Gabelstapler 92Transport mit Gabelstapler, CR-Roboter 93Transport mit Transportgeschirr 93Transportgeschirr 92, 93Transportmaße 35Transportmittel 92UUmgebungstemperatur, Betrieb 13Umgebungstemperatur, Inbetriebnahme 14Umgebungstemperatur, Lagerung 13Umgebungstemperatur, Transport 13Umweltbedingungen 14ÜÜberlast 77VVerbindungsleitungen 9, 14, 71, 89Verbindungsleitungen, Leitungslängen 14Verwendete Begriffe 38Verwendung, nicht bestimmungsgemäß 71Verwendung, unsachgemäß 71WWartung 81Wiederholgenauigkeit 13Wiederinbetriebnahme 79ZZentralhand 10Zentralhand, F-Variante 10Zubehör 9, 71106 / 109 Stand: 09.01.2014 Version: Spez KR QUANTEC prime V8


IndexZusatzachsen 71, 74Zusatzlast 33Zweckbestimmung 7Stand: 09.01.2014 Version: Spez KR QUANTEC prime V8107 / 109


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