VKR C2 edition2005 - KUKA Robotics

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VKR C2 edition2005 - KUKA Robotics

ControllerKUKA Roboter GmbHVKR C2 edition2005SpezifikationStand: 12.01.2010Version: Spez VKR C2 ed05 V2 de


VKR C2 edition2005© Copyright 2010KUKA Roboter GmbHZugspitzstraße 140D-86165 AugsburgDeutschlandDiese Dokumentation darf – auch auszugsweise – nur mit ausdrücklicher Genehmigung der KUKARoboter GmbH vervielfältigt oder Dritten zugänglich gemacht werden.Es können weitere, in dieser Dokumentation nicht beschriebene Funktionen in der Steuerung lauffähigsein. Es besteht jedoch kein Anspruch auf diese Funktionen bei Neulieferung bzw. im Servicefall.Wir haben den Inhalt der Druckschrift auf Übereinstimmung mit der beschriebenen Hard- und Softwaregeprüft. Dennoch können Abweichungen nicht ausgeschlossen werden, so dass wir für die vollständigeÜbereinstimmung keine Gewähr übernehmen. Die Angaben in dieser Druckschrift werdenjedoch regelmäßig überprüft und notwendige Korrekturen sind in der nachfolgenden Auflage enthalten.Technische Änderungen ohne Beeinflussung der Funktion vorbehalten.Original-DokumentationKIM-PS5-DOCPublikation: Pub Spez VKR C2 ed05 deBuchstruktur: Spez VKR C2 ed05 V2.1Label: Spez VKR C2 ed05 V22 / 99 Stand: 12.01.2010 Version: Spez VKR C2 ed05 V2 de


InhaltsverzeichnisInhaltsverzeichnis1 Produktbeschreibung ................................................................................. 71.1 Übersicht des Industrieroboters ................................................................................. 71.2 Übersicht der Robotersteuerung ................................................................................ 71.3 Beschreibung Steuerungs-PC ................................................................................... 81.3.1 Steuerungs-PC-Schnittstellen ............................................................................... 91.3.2 PCI-Steckplatzzuordnung ..................................................................................... 101.4 Beschreibung des KUKA Control Panel (VKCP) ....................................................... 111.4.1 Vorderseite ........................................................................................................... 111.4.2 Rückseite .............................................................................................................. 121.5 Sicherheitslogik Electronic Safety Circuit (ESC) ........................................................ 121.5.1 Übersicht CI3-Boards ........................................................................................... 141.6 Beschreibung des Leistungsteils ............................................................................... 141.7 Beschreibung Schnittstellen ....................................................................................... 151.7.1 Netzanschluss XS1 ............................................................................................... 161.7.2 VKCP Stecker X19 ............................................................................................... 181.7.3 Motorstecker X20 Achse 1 bis 6 ........................................................................... 191.7.4 Motorstecker X7 (Option) ...................................................................................... 201.7.5 Datenleitung X21 Achse 1 bis 8 ............................................................................ 212 Technische Daten ........................................................................................ 232.1 Robotersteuerung ...................................................................................................... 232.2 Abmessungen Robotersteuerung .............................................................................. 252.3 Mindestabstände Robotersteuerung .......................................................................... 262.4 Mindestabstände Aufsatz- und Technologieschrank ................................................. 272.5 Bohrungsmaße für Bodenbefestigung ....................................................................... 272.6 Schwenkbereich Schranktüre .................................................................................... 283 Sicherheit ..................................................................................................... 293.1 Allgemein ................................................................................................................... 293.1.1 Haftungshinweis ................................................................................................... 293.1.2 Bestimmungsgemäße Verwendung des Industrieroboters ................................... 293.1.3 EG-Konformitätserklärung und Einbauerklärung .................................................. 303.1.4 Verwendete Begriffe ............................................................................................. 303.2 Personal ..................................................................................................................... 313.3 Arbeits-, Schutz- und Gefahrenbereich ...................................................................... 333.4 Auslöser für Stopp-Reaktionen .................................................................................. 333.5 Sicherheitsfunktionen ................................................................................................. 343.5.1 Übersicht der Sicherheitsfunktionen ..................................................................... 343.5.2 Sicherheitslogik ESC ............................................................................................ 353.5.3 Betriebsarten-Wahlschalter .................................................................................. 353.5.4 Bedienerschutz ..................................................................................................... 373.5.5 NOT-HALT-Einrichtung ......................................................................................... 383.5.6 Externe NOT-HALT-Einrichtung ........................................................................... 383.5.7 Zustimmeinrichtung .............................................................................................. 393.5.8 Externe Zustimmeinrichtung ................................................................................. 393.6 Zusätzliche Schutzausstattung .................................................................................. 403.6.1 Tippbetrieb ............................................................................................................ 40Stand: 12.01.2010 Version: Spez VKR C2 ed05 V2 de3 / 99


VKR C2 edition20053.6.2 Software-Endschalter ........................................................................................... 403.6.3 Mechanische Endanschläge ................................................................................. 403.6.4 Mechanische Achsbereichsbegrenzung (Option) ................................................. 403.6.5 Achsbereichsüberwachung (Option) .................................................................... 413.6.6 Freidreh-Einrichtung (Option) ............................................................................... 413.6.7 KCP-Koppler (Option) ........................................................................................... 413.6.8 Kennzeichnungen am Industrieroboter ................................................................. 423.6.9 Externe Schutzeinrichtungen ................................................................................ 423.7 Übersicht Betriebsarten und Schutzfunktionen ......................................................... 433.8 Sicherheitsmaßnahmen ............................................................................................. 433.8.1 Allgemeine Sicherheitsmaßnahmen ..................................................................... 433.8.2 Prüfung der sicherheitsbezogenen Steuerungsteile ............................................. 443.8.3 Transport .............................................................................................................. 453.8.4 Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme ........................................................ 453.8.5 Virenschutz und Netzwerksicherheit .................................................................... 483.8.6 Manueller Betrieb ................................................................................................. 483.8.7 Simulation ............................................................................................................. 493.8.8 Automatikbetrieb .................................................................................................. 493.8.9 Wartung und Instandsetzung ............................................................................... 493.8.10 Außerbetriebnahme, Lagerung und Entsorgung .................................................. 503.8.11 Sicherheitsmaßnahmen für "Single Point of Control" ........................................... 513.9 Angewandte Normen und Vorschriften ...................................................................... 524 Planung ......................................................................................................... 534.1 Übersicht Planung ..................................................................................................... 534.2 Elektromagnetische Verträglichkeit (EMV) ................................................................ 534.3 Aufstellbedingungen .................................................................................................. 544.4 Anschlussbedingungen ............................................................................................. 564.5 Netzanschluss über CEE-Stecker XS1 ..................................................................... 574.6 NOT-HALT-Kreis und Schutzeinrichtung ................................................................... 574.7 Schnittstellen VW und Audi ....................................................................................... 594.7.1 VW Schnittstelle ................................................................................................... 594.7.1.1 VW-Schnittstelle XS2 ........................................................................................... 604.7.1.2 VW-Schnittstelle XS2 mit CI3-Tech-Board ........................................................... 624.7.1.3 VW-Schnittstelle XS3 ........................................................................................... 644.7.2 Audi Schnittstelle .................................................................................................. 654.7.2.1 Audi-Schnittstelle XS2 .......................................................................................... 664.7.2.2 Audi-Schnittstelle XS2 mit CI3-Tech-Board .......................................................... 684.7.2.3 Audi-Schnittstelle XS3 .......................................................................................... 704.7.2.4 Audi-Schnittstelle XS5 .......................................................................................... 714.7.2.5 Audi-Schnittstelle XS5 mit CI3-Tech-Board .......................................................... 724.8 PE-Potenzialausgleich ............................................................................................... 734.9 Visualisierung der KCP-Koppler Option .................................................................... 744.10 Performance Level .................................................................................................... 754.10.1 PFH-Werte der Sicherheitsfunktionen .................................................................. 755 Transport ...................................................................................................... 775.1 Transport mit Transportgeschirr ................................................................................ 775.2 Transport mit Hubwagen ........................................................................................... 784 / 99 Stand: 12.01.2010 Version: Spez VKR C2 ed05 V2 de


Inhaltsverzeichnis5.3 Transport mit Gabelstapler ........................................................................................ 785.4 Transport mit Rollenanbausatz (Option) .................................................................... 786 Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme ............................................. 816.1 Übersicht Inbetriebnahme .......................................................................................... 816.2 Robotersteuerung aufstellen ...................................................................................... 836.3 Verbindungsleitungen anschließen ............................................................................ 836.4 VKCP anstecken ........................................................................................................ 846.5 PE-Potenzialausgleich anschließen ........................................................................... 846.6 Robotersteuerung an das Netz anschließen .............................................................. 846.7 Akku Entladeschutz aufheben ................................................................................... 846.8 NOT-HALT-Kreis und Schutzeinrichtung anschließen ............................................... 856.9 Stecker XS2/XS3/XS5 (Audi) konfigurieren und anstecken ....................................... 856.10 Robotersteuerung einschalten ................................................................................... 856.11 Drehrichtung Außenlüfter prüfen ................................................................................ 857 KUKA Service .............................................................................................. 877.1 Support-Anfrage ......................................................................................................... 877.2 KUKA Customer Support ........................................................................................... 87Index ............................................................................................................. 95Stand: 12.01.2010 Version: Spez VKR C2 ed05 V2 de5 / 99


VKR C2 edition20056 / 99 Stand: 12.01.2010 Version: Spez VKR C2 ed05 V2 de


1. Produktbeschreibung1 Produktbeschreibung1.1 Übersicht des IndustrierobotersDer Industrieroboter besteht aus folgenden Komponenten:• Manipulator• Robotersteuerung• Programmierhandgerät• Verbindungsleitungen• Software• Optionen, ZubehörAbb. 1-1: Beispiel eines Industrieroboters1 Manipulator 3 Robotersteuerung2 Verbindungsleitungen 4 Programmierhandgerät1.2 Übersicht der RobotersteuerungDie Robotersteuerung besteht aus folgenden Komponenten:• Steuerungs-PC• Leistungsteil• Programmierhandgerät VKCP• Sicherheitslogik ESC• AnschlussfeldStand: 12.01.2010 Version: Spez VKR C2 ed05 V2 de7 / 99


VKR C2 edition2005Abb. 1-2: Übersicht Robotersteuerung1 Leistungsteil 6 Sicherheitslogik (ESC)2 Steuerungs-PC 7 KCP-Koppler-Karte (Option)3 KCP-Koppler Bedien- und Anzeigeelemente8 Anschlussfeld(Option)4 VKCP 9 Servicesteckdose (Option)5 Kundeneinbauraum1.3 Beschreibung Steuerungs-PCFunktionenDer Steuerungs-PC übernimmt mit seinen gesteckten Komponenten alleFunktionen der Robotersteuerung.• Windows-Bedienoberfläche mit Visualisierung und Eingabe• Programmerstellung, -Korrektur, -Archivierung, -Pflege• Ablaufsteuerung• Bahnplanung• Ansteuerung des Antriebskreises• Überwachung• Teile des ESC-Sicherheitskreises• Kommunikation mit externer Peripherie (andere Steuerungen, Leitrechner,PCs, Netzwerk)Übersicht Zum Steuerungs-PC gehören folgende Komponenten:• Mainboard mit Schnittstellen• Prozessor und Hauptspeicher• Festplatte• Diskettenlaufwerk (Option)• CD-ROM Laufwerk (Option)• MFC3• KVGA• DSE-IBS-C33• Akkus• Optionale Baugruppen, z. B. Feldbuskarten8 / 99 Stand: 12.01.2010 Version: Spez VKR C2 ed05 V2 de


1. ProduktbeschreibungAbb. 1-3: Übersicht Steuerungs-PC1 Steuerungs-PC 4 FD-Laufwerk in der Tür (Option)2 PC-Schnittstellen 5 Laufwerke (Option)3 PC-Lüfter 6 Akkus1.3.1 Steuerungs-PC-SchnittstellenÜbersichtAbb. 1-4: Steuerungs-PC-SchnittstellenPos. Schnittstelle Pos. Schnittstelle1 PCI Steckplätze 1 bis 6 9 Tastatur Anschluss(>>> 1.3.2 "PCI-Steckplatzzuordnung"Seite 10)2 AGP PRO Steckplatz 10 Maus Anschluss3 USB 2x 11 X961 SpannungsversorgungDC 24 VStand: 12.01.2010 Version: Spez VKR C2 ed05 V2 de9 / 99


VKR C2 edition2005Pos. Schnittstelle Pos. Schnittstelle4 X804 Ethernet 12 ST5 serielle Echtzeit-Schnittstelle COM 35 COM 1 serielle Schnittstelle 13 ST6 ESC/KCP u. ä.6 LPT1 paralelle Schnittstelle 14 ST3 Antriebsbus zumKPS6007 COM 2 serielle Schnittstelle 15 ST4 serielle RDW-SchnittstelleX218 USB 2x1.3.2 PCI-SteckplatzzuordnungÜbersichtAbb. 1-5: PCI-SteckplätzeDie PC-Steckplätze können mit folgenden Steckkarten belegt werden:Steckplatz Steckkarte1 • Interbus-Karte (LWL) (Option)• Interbus-Karte (Kupfer) (Option)• LPDN Scanner-Karte (Option)• Profibus Master/Slave-Karte (Option)• CN_EthernetIP-Karte (Option)2 • LPDN Scanner-Karte (Option)3 KVGA-Karte4 DSE-IBS-C33 AUX-Karte (Option)5 MFC3-Karte6 • Netzwerk-Karte (Option)• LPDN Scanner-Karte (Option)• Profibus Master/Slave-Karte (Option)• LIBO-2PCI-Karte (Option)• KUKA-Modem-Karte (Option)7 frei10 / 99 Stand: 12.01.2010 Version: Spez VKR C2 ed05 V2 de


1. Produktbeschreibung1.4 Beschreibung des KUKA Control Panel (VKCP)FunktionDas VKCP (VW KUKA Control Panel) ist das Programmierhandgerät für dasRobotersystem. Das VKCP hat alle Bedien- und Anzeigemöglichkeiten, die fürdie Bedienung und Programmierung des Robotersystems benötigt werden.1.4.1 VorderseiteÜbersichtAbb. 1-6: VKCP Vorderseite1 Betriebsarten-Wahlschalter 10 Nummernblock2 Antriebe EIN 11 Softkeys3 Antriebe AUS / SSB-GUI 12 Start-RückwärtsTaste4 NOT-HALT-Taster 13 Start-Taste5 Space Mouse 14 STOP-Taste6 Statuskeys rechts 15 Fensterwahl-Taste7 Eingabe-Taste 16 ESC-Taste8 Cursor-Tasten 17 Statuskeys links9 Tastatur 18 MenükeysStand: 12.01.2010 Version: Spez VKR C2 ed05 V2 de11 / 99


VKR C2 edition20051.4.2 RückseiteÜbersichtAbb. 1-7: VKCP Rückseite1 Typenschild 4 Zustimmungsschalter2 Start-Taste 5 Zustimmungsschalter3 ZustimmungsschalterBeschreibungElementTypenschildStart-TasteZustimmungsschalterBeschreibungTypenschild des VKCPMit der Start-Taste startet man ein Programm.Der Zustimmungsschalter hat 3 Stellungen:• Nicht gedrückt• Mittelstellung• DurchgedrücktDer Zustimmungsschalter muss in der Betriebsart T1oder T2 in der Mittelstellung gehalten werden, damitder Roboter verfahren kann.In der Betriebsart Automatik Extern hat der Zustimmungsschalterkeine Funktion.1.5 Sicherheitslogik Electronic Safety Circuit (ESC)ÜbersichtDie Sicherheitslogik ESC (Electronic Safety Circuit) ist ein 2-kanaliges, prozessorgestütztesSicherheitssystem. Es überwacht permanent alle angeschlossenensicherheitsrelevanten Komponenten. Bei Störungen oderUnterbrechungen des Sicherheitskreises schaltet die Spannungsversorgungder Antriebe ab und bewirkt somit ein Stillsetzen des Robotersystems.Das ESC System besteht aus folgenden Komponenten:• CI3-Board12 / 99 Stand: 12.01.2010 Version: Spez VKR C2 ed05 V2 de


1. Produktbeschreibung• VKCP (Master)• KPS600• MFC (passiver Knoten)Das ESC-System mit Knotenperipherie ersetzt alle Schnittstellen eines klassischenSicherheitssystems.Folgende Eingänge überwacht die Sicherheitslogik ESC:• Lokaler NOT-HALT• Externer NOT-HALT• Bedienerschutz• Zustimmung• Antriebe AUS• Antriebe EIN• Betriebsarten• Qualifizierende EingängeAbb. 1-8: Aufbau ESC-Kreis1 KPS600 5 MFC32 CI3-Board 6 DSE3 KCP-Koppler (Option) 7 PC4 VKCPKnoten im VKCPDer Knoten im VKCP ist der Master und wird von hier aus initialisiert.Der Knoten erhält zweikanalige Signale vom:• NOT-HALT-Taster• ZustimmungsschalterDer Knoten erhält einkanalige Signale vom:• Antrieb Ein• Betriebsart Automatik Extern• Betriebsart TestWenn kein KCP-Koppler verwendet wird, muss das KCP für den Betrieb desESC-Kreises eingesteckt sein. Wird das KCP ohne KCP-Koppler währenddes Betriebes ausgesteckt, werden die Antriebe unverzögert abgeschaltet.Stand: 12.01.2010 Version: Spez VKR C2 ed05 V2 de13 / 99


VKR C2 edition2005Knoten im KPSKnoten auf MFC3Im KPS befindet sich ein ESC-Knoten, der im Fehlerfall das Antriebsschützabschaltet.Auf der MFC3-Platine befindet sich ein passiver ESC-Knoten, der die Informationendes ESC-Kreises überwacht und an die Robotersteuerung weiter leitet.1.5.1 Übersicht CI3-BoardsBeschreibungDas CI3-Board verbindet die einzelnen Knoten des ESC-Systems mit der jeweiligenKundenschnittstelle.Je nach Kundenanforderung werden in der Robotersteuerung verschiedeneBoards eingesetzt:BoardeigenerKnotenBeschreibungCI3-Standard nein Anzeige folgender Zustände:• Lokaler NOT-HALTCI3-Extended ja Anzeige folgender Zustände:• Betriebsarten• Lokaler NOT-HALT• Antriebe einCI3-Bus nein Verbindungsplatine zwischenESC-Kreis und SafetyBUS p derFirma PILZCI3-Tech ja Dieses Board wird für folgendeKomponenten benötigt:• KUKA.RoboTeam• KUKA.SafeRobot• SafetyBus-Gatway• Ausgang zum Aufsatzschrank(Zusatzachsen)• Spannungsversorgung einer2. RDW über X19AAnzeige folgender Zustände:• Betriebsarten• Lokaler NOT-HALT• Antriebe ein1.6 Beschreibung des LeistungsteilsÜbersichtZum Leistungsteil gehören folgende Komponenten:• Netzteile• Servoumrichter (KSD)• Sicherungselemente• Lüfter• Hauptschalter• Netzfilter14 / 99 Stand: 12.01.2010 Version: Spez VKR C2 ed05 V2 de


1. ProduktbeschreibungAbb. 1-9: Leistungsteil1 Niederspannungs-Netzteil KPS-272 Sicherungselemente (24 V ungepuffert)3 Netzfilter4 Hauptschalter (EU-Ausführung)5 Lüfter Kühlkreislauf innen6 Leistungs-Netzteil KPS6007 KSD für 2 Zusatzachsen (Option)8 KSD für 6 Grundachsen9 Sicherungselemente (24 V gepuffert)1.7 Beschreibung SchnittstellenÜbersichtDas Anschlussfeld der Robotersteuerung besteht standardmäßig aus Anschlüssenfür folgende Leitungen:• Netzleitung/Einspeisung• Motorleitungen zum Roboter• Steuerleitungen zum Roboter• VKCP-AnschlussJe nach Option und Kundenvariante ist das Anschlussfeld verschieden bestückt.Stand: 12.01.2010 Version: Spez VKR C2 ed05 V2 de15 / 99


VKR C2 edition2005AnschlussfeldAbb. 1-10: VKR C2 Anschlussfeld1 XS1 Netzanschluss 9 Option2 X20 Motoranschluss 10 X19 VKCP-Anschluss3 X7 Motoranschluss 11 X21 RDW-Anschluss4 Option 12 SL1 Schutzleiter zum Roboter5 XS5 Schnittstelle (Option) 13 SL2 Schutzleiter zur Haupteinspeisung6 XS2 Schnittstelle 14 X30 Motoranschluss am Anschlusskasten7 XS3 Schnittstelle 15 X30.2 Motoranschluss am Anschlusskasten8 XS4 Kabeldurchführung 16 X31 RDW-Anschluss am AnschlusskastenDer Motoranschluss X7 wird verwendet bei:• Schwerlastrobotern• Roboter mit hoher TraglastAlle Schütz-, Relais- und Ventilspulen, die kundenseitig mit der Robotersteuerungin Verbindung stehen, müssen mit geeigneten Löschdioden bestücktsein. RC-Glieder und VCR-Widerstände sind nicht geeignet.1.7.1 Netzanschluss XS1BeschreibungDie Robotersteuerung wird mit einem CEE-Stecker an das Netz angeschlossen.Abb. 1-1116 / 99 Stand: 12.01.2010 Version: Spez VKR C2 ed05 V2 de


1. ProduktbeschreibungAchtung!Wird die Robotersteuerung an einem Netz ohne geerdetem Sternpunkt betriebenkann es zu Fehlfunktionen der Robotersteuerung und Sachschädenan den Netzteilen kommen. Es kann auch zu Körperverletzungen durch elektrischeSpannung kommen. Die Robotersteuerung darf nur an einem Netzmit geerdetem Sternpunkt betrieben werden.* Der N-Leiter wird nur für die Option Servicesteckdose am 400 V Netz benötigt.Die Robotersteuerung nur an ein Netz mit Rechtsdrehfeld anschließen. Nurdann ist die korrekte Drehrichtung der Lüftermotoren gewährleistet.Stand: 12.01.2010 Version: Spez VKR C2 ed05 V2 de17 / 99


VKR C2 edition20051.7.2 VKCP Stecker X19SteckerbelegungAbb. 1-1218 / 99 Stand: 12.01.2010 Version: Spez VKR C2 ed05 V2 de


1. Produktbeschreibung1.7.3 Motorstecker X20 Achse 1 bis 6SteckerbelegungAbb. 1-13: Mehrfachstecker X20 Bremsen StandardStand: 12.01.2010 Version: Spez VKR C2 ed05 V2 de19 / 99


VKR C2 edition20051.7.4 Motorstecker X7 (Option)SteckerbelegungAbb. 1-1420 / 99 Stand: 12.01.2010 Version: Spez VKR C2 ed05 V2 de


1. Produktbeschreibung1.7.5 Datenleitung X21 Achse 1 bis 8SteckerbelegungAbb. 1-15: Steckerbelegung X21Stand: 12.01.2010 Version: Spez VKR C2 ed05 V2 de21 / 99


VKR C2 edition200522 / 99 Stand: 12.01.2010 Version: Spez VKR C2 ed05 V2 de


2. Technische Daten2 Technische Daten2.1 RobotersteuerungGrunddatenSchranktypFarbeAnzahl der Achsen max. 8GewichtSchutzart IP 54Schallpegel nach DIN 45635-1Anreihbarkeit mit und ohneKühlgerätDachlast bei gleichmäßigerVerteilungVKR C2 edition2005siehe Lieferscheinsiehe TypenschildIm Mittel 67 dB (A)Seitlich, Abstand 50 mm1000 NNetzanschlussNennanschlussspannung nachDIN/IEC 38Zulässige Toleranz derNennspannungNetzfrequenzNetzimpedanz bis zumAnschlusspunkt derRobotersteuerungNenneingangsleistung• StandardNenneingangsleistung• Schwerlaster• Palettierer• PressenverketterAbsicherung netzseitigWenn ein FI-Schutzschalterverwendet wird:AuslösestromdifferenzPotenzialausgleichAC 3x400 V ... AC 3x415 V400 V -10 % ... 415 V +10 %49 ... 61 Hz≤ 300 mΩ7,3 kVA, siehe Typenschild13,5 kVA, siehe Typenschildmin. 3x25 A träge, max. 3x32 Aträge, siehe Typenschild300 mA je Robotersteuerung, allstromsensitivFür die Potenzialausgleichs-Leitungenund alle Schutzleiter ist dergemeinsame Sternpunkt dieBezugsschiene des Leistungsteils.BremsenansteuerungAusgangsspannungAusgangsstrom BremseÜberwachungDC 25 ... 26 Vmax. 6 ALeitungsbruch und KurzschlussStand: 12.01.2010 Version: Spez VKR C2 ed05 V2 de23 / 99


VKR C2 edition2005Servicesteckdose(Option)AusgangsstromVerwendungmax. 4 ADie Servicesteckdose darf nur fürPrüf- und Diagnosegeräte verwendetwerden.KlimatischeBedingungenUmgebungstemperatur beiBetrieb ohne KühlgerätUmgebungstemperatur beiBetrieb mit KühlgerätUmgebungstemperatur beiLagerung und Transport mitAkkusUmgebungstemperatur beiLagerung und Transport ohneAkkusTemperaturänderung+5 ... 45 °C (278 ... 318 K)+5 ... 55 °C (278 ... 328 K)-25 ... +40 °C (248 ... 313 K)-25 ... +70 °C (248 ... 343 K)max. 1,1 K/minFeuchteklasse 3k3 nach DIN EN 60721-3-3; 1995Aufstellhöhe• bis 1000 m üNN ohne Leistungsreduzierung• 1000 m … 4000 m üNN mit Leistungsreduzierung5 %/1000 mAchtung!Um eine Tiefentladung und eine Zerstörung der Akkus zu vermeiden, müssendie Akkus in Abhängigkeit von der Lagertemperatur regelmäßig aufgeladenwerden.Bei einer Lagertemperatur von +20 °C oder weniger müssen die Akkus alle9 Monate aufgeladen werden.Bei einer Lagertemperatur von +20 °C bis +30 °C müssen die Akkus alle 6Monate aufgeladen werden.Bei einer Lagertemperatur von +30 °C bis +40 °C müssen die Akkus alle 3Monate aufgeladen werden.RüttelfestigkeitBelastungsart Beim Transport Im DauerbetriebBeschleunigungseffektivwert0,37 g 0,1 g(Dauerschwingung)Frequenzbereich (Dauerschwingung)4...120 HzBeschleunigung (Schock in 10 g 2,5 gX/Y/Z-Richtung)Kurvenform Dauer (SchockHalbsinus/11 msin X/Y/Z-Richtung)Sind höhere mechanische Belastungen zu erwarten, muss die Steuerung aufschwingungsdämfpende Komponenten gesetzt werden.SteuerteilVersorgungsspannungDC 25,8 … 27,3 VSteuerungs-PCHauptprozessorsiehe Stand der Auslieferung24 / 99 Stand: 12.01.2010 Version: Spez VKR C2 ed05 V2 de


2. Technische DatenDIMM-SpeichermoduleFestplatte, Diskettenlaufwerk,CD-ROM-Laufwerkmin. 512 MBsiehe Stand der AuslieferungKUKA ControlPanelLeitungslängenVersorgungsspannungDC 25,8 … 27,3 VAbmessungen (BxHxT) ca. 33x26x8 cm 3VGA Dispay AuflösungVGA Display Größe 8"SchutzartGewicht640x480 PunkteKCP Oberseite IP54KCP Unterseite IP231,4 kgLeitungsbezeichnungen, Leitungslängen (Standard) sowie Sonderlängen sindder folgenden Tabelle zu entnehmen.Leitung Standardlänge in m Sonderlänge in mMotorleitung 7 15 / 25 / 35 / 50Datenleitung 7 15 / 25 / 35 / 50Netzzuleitung mit XS1(optional)3 -Leitung Standardlänge in m Verlängerung in mVKCP-Leitung 10 10 / 20 / 30 / 40Bei Verwendung von VKCP-Kabelverlängerungen darf nur eine Verlängerungeingesetzt werden und eine Gesamt-Kabellänge von 60 m nicht überschrittenwerden.2.2 Abmessungen RobotersteuerungDas Bild (>>> Abb. 2-1) zeigt die Abmessungen der Robotersteuerung.Stand: 12.01.2010 Version: Spez VKR C2 ed05 V2 de25 / 99


VKR C2 edition2005Abb. 2-1: Abmessungen (Angaben in mm)1 Kühlgerät (Option) 3 Seitenansicht2 Frontansicht 4 Draufsicht2.3 Mindestabstände RobotersteuerungDas Bild (>>> Abb. 2-2) zeigt die einzuhaltenden Mindestabstände der Robotersteuerung.Abb. 2-2: Mindestabstände (Angaben in mm)1 Kühlgerät (Option)Warnung!Wenn die Mindestabstände nicht eingehalten werden, kann es zur Beschädigungder Robotersteuerung kommen. Die angegebenen Mindestabständesind unbedingt einzuhalten.26 / 99 Stand: 12.01.2010 Version: Spez VKR C2 ed05 V2 de


2. Technische DatenBestimmte Wartungs- und Instandsetzungsarbeiten an der Robotersteuerungsind von der Seite oder von hinten durchzuführen. Dafür muss die Robotersteuerungzugänglich sein. Sind Seiten- oder Rückwand nichtzugänglich, muss es möglich sein die Robotersteuerung in eine Position zubewegen, in der die Arbeiten ausführbar sind.2.4 Mindestabstände Aufsatz- und TechnologieschrankAbb. 2-3: Mindestabstände mit Aufsatz-Technologieschrank1 Aufsatzschrank2 Technologieschrank2.5 Bohrungsmaße für BodenbefestigungDas Bild (>>> Abb. 2-4) zeigt die Bohrungsmaße für die Befestigung am Boden.Abb. 2-4: Bohrungen für BodenbefestigungStand: 12.01.2010 Version: Spez VKR C2 ed05 V2 de27 / 99


VKR C2 edition20051 Ansicht von unten2.6 Schwenkbereich SchranktüreAbb. 2-5: Schwenkbereich SchranktüreSchwenkbereich einzeln stehend:• Tür mit PC-Rahmen ca. 180 °Schwenkbereich aneinander gereiht:• Tür ca. 155 °28 / 99 Stand: 12.01.2010 Version: Spez VKR C2 ed05 V2 de


3. Sicherheit3 Sicherheit3.1 Allgemein3.1.1 HaftungshinweisDas im vorliegenden Dokument beschriebene Gerät ist entweder ein Industrieroboteroder eine Komponente davon.Komponenten des Industrieroboters:• Manipulator• Robotersteuerung• Programmierhandgerät• Verbindungsleitungen• Zusatzachsen (optional)z. B. Lineareinheit, Drehkipptisch, Positionierer• Software• Optionen, ZubehörDer Industrieroboter ist nach dem Stand der Technik und den anerkannten sicherheitstechnischenRegeln gebaut. Dennoch können bei FehlanwendungGefahren für Leib und Leben und Beeinträchtigungen des Industrierobotersund anderer Sachwerte entstehen.Der Industrieroboter darf nur in technisch einwandfreiem Zustand sowie bestimmungsgemäß,sicherheits- und gefahrenbewusst benutzt werden. Die Benutzungmuss unter Beachtung des vorliegenden Dokuments und der demIndustrieroboter bei Lieferung beigefügten Einbauerklärung erfolgen. Störungen,die die Sicherheit beeinträchtigen können, müssen umgehend beseitigtwerden.SicherheitsinformationAngaben zur Sicherheit können nicht gegen die KUKA Roboter GmbH ausgelegtwerden. Auch wenn alle Sicherheitshinweise befolgt werden, ist nicht gewährleistet,dass der Industrieroboter keine Verletzungen oder Schädenverursacht.Ohne Genehmigung der KUKA Roboter GmbH dürfen keine Veränderungenam Industrieroboter durchgeführt werden. Es können zusätzliche Komponenten(Werkzeuge, Software etc.), die nicht zum Lieferumfang der KUKA RoboterGmbH gehören, in den Industrieroboter integriert werden. Wenn durchdiese Komponenten Schäden am Industrieroboter oder anderen Sachwertenentstehen, haftet dafür der Betreiber.Ergänzend zum Sicherheitskapitel sind in dieser Dokumentation weitere Sicherheitshinweiseenthalten. Diese müssen ebenfalls beachtet werden.3.1.2 Bestimmungsgemäße Verwendung des IndustrierobotersDer Industrieroboter ist ausschließlich für die in der Betriebsanleitung oder derMontageanleitung im Kapitel "Zweckbestimmung" genannte Verwendung bestimmt.Weitere Informationen sind im Kapitel "Zweckbestimmung" der Betriebsanleitungoder Montageanleitung der Komponente zu finden.Eine andere oder darüber hinausgehende Verwendung gilt als Fehlanwendungund ist unzulässig. Für hieraus resultierende Schäden haftet der Herstellernicht. Das Risiko trägt allein der Betreiber.Stand: 12.01.2010 Version: Spez VKR C2 ed05 V2 de29 / 99


VKR C2 edition2005Zur bestimmungsgemäßen Verwendung gehört auch die Beachtung der Betriebs-und Montageanleitungen der einzelnen Komponenten und besondersdie Befolgung der Wartungsvorschriften.FehlanwendungAlle von der bestimmungsgemäßen Verwendung abweichenden Anwendungengelten als Fehlanwendung und sind unzulässig. Dazu zählen z. B.:• Transport von Menschen und Tieren• Benutzung als Aufstiegshilfen• Einsatz außerhalb der zulässigen Betriebsgrenzen• Einsatz in explosionsgefährdeter Umgebung• Einsatz ohne zusätzliche Schutzeinrichtungen• Einsatz im Freien3.1.3 EG-Konformitätserklärung und EinbauerklärungBei diesem Industrieroboter handelt es sich um eine unvollständige Maschineim Sinne der EG-Maschinenrichtline. Der Industrieroboter darf nur unter denfolgenden Voraussetzungen in Betrieb genommen werden:• Der Industrieroboter ist in eine Anlage integriert.Oder: Der Industrieroboter bildet mit anderen Maschinen eine Anlage.Oder: Am Industrieroboter wurden alle Sicherheitsfunktionen und Schutzeinrichtungenergänzt, die für eine vollständige Maschine im Sinne derEG-Maschinenrichtlinie notwendig sind.• Die Anlage entspricht der EG-Maschinenrichtlinie. Dies wurde durch einKonformitäts-Bewertungsverfahren festgestellt.KonformitätserklärungDer Systemintegrator muss eine Konformitätserklärung gemäß der Maschinenrichtlinefür die gesamte Anlage erstellen. Die Konformitätserklärung istGrundlage für die CE-Kennzeichnung der Anlage. Der Industrieroboter darfnur nach landesspezifischen Gesetzen, Vorschriften und Normen betriebenwerden.Die Robotersteuerung besitzt eine CE-Zertifizierung gemäß der EMV-Richtlinieund der Niederspannungsrichtlinie.EinbauerklärungDer Industrieroboter als unvollständige Maschine wird mit einer Einbauerklärungnach Anhang II B der Maschinenrichtlinie 2006/42/EG ausgeliefert. Bestandteildieser Einbauerklärung sind eine Liste mit den eingehaltenengrundlegenden Anforderungen nach Anhang I und die Montageanleitung.Mit der Einbauerklärung wird erklärt, dass die Inbetriebnahme der unvollständigenMaschine solange unzulässig bleibt, bis die unvollständige Maschine ineine Maschine eingebaut, oder mit anderen Teilen zu einer Maschine zusammengebautwurde, diese den Bestimmungen der EG-Maschinenrichtlinie entsprichtund die EG-Konformitätserklärung gemäß Anhang II A vorliegt.Die Einbauerklärung mit ihren Anhängen verbleibt beim Systemintegrator alsBestandteil der technischen Dokumentation der vollständigen Maschine.3.1.4 Verwendete BegriffeBegriffAchsbereichAnhaltewegBeschreibungBereich jeder Achse in Grad oder Millimeter, in dem sie sich bewegendarf. Der Achsbereich muss für jede Achse definiert werden.Anhalteweg = Reaktionsweg + BremswegDer Anhalteweg ist Teil des Gefahrenbereichs.30 / 99 Stand: 12.01.2010 Version: Spez VKR C2 ed05 V2 de


3. SicherheitBegriffArbeitsbereichBetreiber(Benutzer)GefahrenbereichKCPManipulatorSchutzbereichStopp-Kategorie 0Stopp-Kategorie 1Stopp-Kategorie 2Systemintegrator(Anlagenintegrator)T1T2ZusatzachseBeschreibungIm Arbeitsbereich darf sich der Manipulator bewegen. Der Arbeitsbereichergibt sich aus den einzelnen Achsbereichen.Der Betreiber eines Industrieroboters kann der Unternehmer, Arbeitgeberoder die delegierte Person sein, die für die Benutzung des Industrierobotersverantwortlich ist.Der Gefahrenbereich beinhaltet den Arbeitsbereich und die Anhaltewege.Das Programmierhandgerät KCP (KUKA Control Panel) hat alle BedienundAnzeigemöglichkeiten, die für die Bedienung und Programmierungdes Industrieroboters benötigt werden.Mit der Robotersteuerung VKR C2 edition2005 kommt die VarianteVKCP zum Einsatz. In diesem Sicherheitskapitel wird die allgemeineBezeichnung "KCP" verwendet.Die Robotermechanik und die zugehörige ElektroinstallationDer Schutzbereich befindet sich außerhalb des Gefahrenbereichs.Die Antriebe werden sofort abgeschaltet und die Bremsen fallen ein.Der Manipulator und die Zusatzachsen (optional) bremsen bahnnah.Hinweis: Diese Stopp-Kategorie wird im Dokument als STOP 0bezeichnet.Der Manipulator und die Zusatzachsen (optional) bremsen bahntreu.Nach 1 s werden die Antriebe abgeschaltet und die Bremsen fallen ein.Hinweis: Diese Stopp-Kategorie wird im Dokument als STOP 1bezeichnet.Die Antriebe werden nicht abgeschaltet und die Bremsen fallen nichtein. Der Manipulator und die Zusatzachsen (optional) bremsen mit einernormalen Bremsrampe.Hinweis: Diese Stopp-Kategorie wird im Dokument als STOP 2bezeichnet.Systemintegratoren sind Personen, die den Industrieroboter sicherheitsgerechtin eine Anlage integrieren und inbetriebnehmen.Test-Betriebsart Manuell Reduzierte Geschwindigkeit ( 250 mm/s zulässig)Bewegungsachse, die nicht zum Manipulator gehört, aber mit der Robotersteuerungangesteuert wird. Z. B. KUKA Lineareinheit, Drehkipptisch,Posiflex3.2 PersonalFolgende Personen oder Personengruppen werden für den Industrieroboterdefiniert:• Betreiber• PersonalAlle Personen, die am Industrieroboter arbeiten, müssen die Dokumentationmit dem Sicherheitskapitel des Industrieroboters gelesen und verstanden haben.BetreiberDer Betreiber muss die arbeitsschutzrechtlichen Vorschriften beachten. Dazugehört z. B.:• Der Betreiber muss seinen Überwachungspflichten nachkommen.• Der Betreiber muss in festgelegten Abständen Unterweisungen durchführen.Stand: 12.01.2010 Version: Spez VKR C2 ed05 V2 de31 / 99


VKR C2 edition2005PersonalDas Personal muss vor Arbeitsbeginn über Art und Umfang der Arbeiten sowieüber mögliche Gefahren belehrt werden. Die Belehrungen sind regelmäßigdurchzuführen. Die Belehrungen sind außerdem jedes Mal nachbesonderen Vorfällen oder nach technischen Änderungen durchzuführen.Zum Personal zählen:• der Systemintegrator• die Anwender, unterteilt in:• Inbetriebnahme-, Wartungs- und Servicepersonal• Bediener• ReinigungspersonalAufstellung, Austausch, Einstellung, Bedienung, Wartung und Instandsetzungdürfen nur nach Vorschrift der Betriebs- oder Montageanleitung der jeweiligenKomponente des Industrieroboters und von hierfür speziellausgebildetem Personal durchgeführt werden.SystemintegratorDer Industrieroboter ist durch den Systemintegrator sicherheitsgerecht in eineAnlage zu integrieren.Der Systemintegrator ist für folgende Aufgaben verantwortlich:• Aufstellen des Industrieroboters• Anschluss des Industrieroboters• Durchführen der Risikobeurteilung• Einsatz der notwendigen Sicherheitsfunktionen und Schutzeinrichtungen• Ausstellen der Konformitätserklärung• Anbringen des CE-Zeichens• Erstellung der Betriebsanleitung für die AnlageAnwenderBeispielDer Anwender muss folgende Voraussetzungen erfüllen:• Der Anwender muss für die auszuführenden Arbeiten geschult sein.• Tätigkeiten am Industrieroboter darf nur qualifiziertes Personal durchführen.Dies sind Personen, die aufgrund ihrer fachlichen Ausbildung, Kenntnisseund Erfahrungen sowie aufgrund ihrer Kenntnis der einschlägigenNormen die auszuführenden Arbeiten beurteilen und mögliche Gefahrenerkennen können.Die Aufgaben des Personals können wie in der folgenden Tabelle aufgeteiltwerden.Arbeitsaufgaben Bediener ProgrammiererRobotersteuerung ein-/ausschaltenSystemintegratorx x xProgramm starten x x xProgramm auswählen x x xBetriebsart auswählen x x xVermessen(Tool, Base)Manipulator justieren x xKonfiguration x xProgrammierung x xxx32 / 99 Stand: 12.01.2010 Version: Spez VKR C2 ed05 V2 de


3. SicherheitArbeitsaufgaben Bediener ProgrammiererInbetriebnahmeWartungInstandsetzungAußerbetriebnahmeTransportStopp-Reaktionen des Industrieroboters werden aufgrund von Bedienhandlungenoder als Reaktion auf Überwachungen und Fehlermeldungen ausge-SystemintegratorxxxxxArbeiten an der Elektrik und Mechanik des Industrieroboters dürfen nur vonFachkräften vorgenommen werden.3.3 Arbeits-, Schutz- und GefahrenbereichArbeitsbereiche müssen auf das erforderliche Mindestmaß beschränkt werden.Ein Arbeitsbereich ist mit Schutzeinrichtungen abzusichern.Die Schutzeinrichtungen (z. B. Schutztüre) müssen sich im Schutzbereich befinden.Bei einem Stopp bremsen Manipulator und Zusatzachsen (optional)und kommen im Gefahrenbereich zu stehen.Der Gefahrenbereich beinhaltet den Arbeitsbereich und die Anhaltewege desManipulators und der Zusatzachsen (optional). Sie sind durch trennendeSchutzeinrichtungen zu sichern, um eine Gefährdung von Personen oder Sachenauszuschließen.Abb. 3-1: Beispiel Achsbereich A11 Arbeitsbereich 3 Anhalteweg2 Manipulator 4 Schutzbereich3.4 Auslöser für Stopp-ReaktionenStand: 12.01.2010 Version: Spez VKR C2 ed05 V2 de33 / 99


VKR C2 edition2005führt. Die folgende Tabelle zeigt die Stopp-Reaktionen in Abhängigkeit dereingestellten Betriebsart.STOP 0, STOP 1 und STOP 2 sind die Stopp-Definitionen nach DIN EN60204-1:2006.Auslöser T1, T2 AUT EXTSchutztür öffnen - STOP 1NOT-HALT betätigen STOP 0 STOP 1Zustimmung wegnehmen STOP 0 -Start-Taste loslassen STOP 2 -Taste "Antriebe AUS" drücken STOP 0STOP-Taste drücken STOP 2Betriebsart wechseln STOP 0GeberfehlerSTOP 0(Verbindung DSE-RDW offen)Fahrfreigabe fällt weg STOP 2Robotersteuerung abschaltenSpannungsausfallSTOP 03.5 Sicherheitsfunktionen3.5.1 Übersicht der SicherheitsfunktionenSicherheitsfunktionen:• Betriebsarten-Wahl• Bedienerschutz (= Anschluss für die Verriegelung von trennenden Schutzeinrichtungen)• Lokale NOT-HALT-Einrichtung (= NOT-HALT-Taster am KCP)• Externe NOT-HALT-Einrichtung• Zustimmeinrichtung• Externe Zustimmeinrichtung• Lokaler Sicherheitshalt über Qualifizierenden Eingang• RoboTeam: Sperren nicht ausgewählter RoboterDiese Schaltkreise entsprechen den Anforderungen von Performance Level dund Kategorie 3 nach EN ISO 13849-1. Dies gilt jedoch nur unter folgendenVoraussetzungen:• Der NOT-HALT wird durchschnittlich nicht mehr als 1-mal täglich ausgelöst.• Die Betriebsart wird durchschnittlich nicht mehr als 10-mal täglich gewechselt.• Anzahl der Schaltspiele der Hauptschütze: maximal 100 pro TagWarnung!Wenn diese Voraussetzungen nicht eingehalten werden, muss Kontakt zurKUKA Roboter GmbH aufgenommen werden.Gefahr!Der Industrieroboter kann ohne funktionsfähige Sicherheitsfunktionen undSchutzeinrichtungen Personen- oder Sachschaden verursachen. Wenn Sicherheitsfunktionenoder Schutzeinrichtungen deaktiviert oder demontiertsind, darf der Industrieroboter nicht betrieben werden.34 / 99 Stand: 12.01.2010 Version: Spez VKR C2 ed05 V2 de


3. Sicherheit3.5.2 Sicherheitslogik ESCDie Funktion und das Auslösen der elektronischen Sicherheitsfunktionen werdendurch die Sicherheitslogik ESC überwacht.Die Sicherheitslogik ESC (Electronic Safety Circuit) ist ein 2-kanaliges, prozessorgestütztesSicherheitssystem. Es überwacht permanent alle angeschlossenensicherheitsrelevanten Komponenten. Bei Störungen oderUnterbrechungen des Sicherheitskreises schaltet die Spannungsversorgungder Antriebe ab und bewirkt somit ein Stillsetzen des Industrieroboters.Je nach der Betriebsart, in der der Industrieroboter betrieben wird, löst die SicherheitslogikESC unterschiedliche Stopp-Reaktionen aus.Die Sicherheitslogik ESC überwacht folgende Eingänge:• Bedienerschutz• Lokaler NOT-HALT (= NOT-HALT-Taster am KCP)• Externer NOT-HALT• Zustimmeinrichtung• Externe Zustimmeinrichtung• Antriebe AUS• Antriebe EIN• Betriebsarten• Qualifizierende EingängeDie Sicherheitslogik ESC überwacht folgende Ausgänge:• Betriebsart• Antriebe EIN• Lokaler NOT-HALT3.5.3 Betriebsarten-WahlschalterDer Industrieroboter kann in folgenden Betriebsarten betrieben werden:• Manuell Reduzierte Geschwindigkeit (T1)• Manuell Hohe Geschwindigkeit (T2)• Automatik Extern (AUT EXT)Die Betriebsart wird mit dem Betriebsarten-Wahlschalter am KCP ausgewählt.Der Schalter wird mit einem Schlüssel betätigt, der abgezogen werden kann.Wenn der Schlüssel abgezogen ist, ist der Schalter gesperrt und die Betriebsartkann nicht mehr geändert werden.Wenn die Betriebsart während des Betriebs gewechselt wird, werden die Antriebesofort abgeschaltet. Der Manipulator und die Zusatzachsen (optional)stoppen mit einem STOP 0.Stand: 12.01.2010 Version: Spez VKR C2 ed05 V2 de35 / 99


VKR C2 edition2005Abb. 3-2: Betriebsarten-Wahlschalter1 AUT EXT (Automatik Extern)2 T1 / T2Über das KCP kann nicht zwischen T1 und T2 gewechselt werden. Dazu wirdein externer Schlüsselschalter verwendet, der außerhalb des Arbeitsbereichesdes Roboters angebracht ist.BetriebsartT1T2AUT EXTVerwendungFür Testbetrieb, ProgrammierungundTeachenFür TestbetriebFür Industrierobotermit einer übergeordnetenSteuerung, z. B.SPSNur bei geschlossenemSicherheitskreismöglichGeschwindigkeiten• Programmverifikation:Programmierte Geschwindigkeit,maximal 250 mm/s• Handbetrieb:Handverfahrgeschwindigkeit,maximal 250 mm/s• Programmverifikation:Programmierte Geschwindigkeit• Programmbetrieb:Programmierte Geschwindigkeit• Handbetrieb: Nicht möglich36 / 99 Stand: 12.01.2010 Version: Spez VKR C2 ed05 V2 de


3. SicherheitUm in den Betriebsarten T1 und T2 bei geöffneter Schutztür am Industrieroboterzu arbeiten, gibt es folgende Überbrückungen:E2-SchließungE2+E7-SchließungBetriebsart T1 ist aktiv.Der Schutzkreis "Geöffnete Schutztür" wirdüberbrückt. Der Manipulator kann bei geöffneterSchutztür mit T1 verfahren werden.Betriebsart T2 ist aktiv.Die maschinelle Sicherheit wird überbrückt. DerManipulator kann bei geöffneter Schutztür mit T2verfahren werden.BetriebsartT1T2E2-SchließungE7-SchließungZustandSchutztüreAntriebezuschaltbarnein nein auf neinnein nein zu jaja nein auf jaja nein zu janein nein auf neinnein nein zu jaja ja auf jaja ja zu jaWeitere Informationen sind in der Montage- oder Betriebsanleitung für dieRobotersteuerung zu finden.3.5.4 BedienerschutzDer Eingang für den Bedienerschutz dient zur Verriegelung trennenderSchutzeinrichtungen. An den 2-kanaligen Eingang können Schutzeinrichtungen,wie z. B. Schutztüren, angeschlossen werden. Wenn an diesem Eingangnichts angeschlossen wird, ist kein Automatikbetrieb möglich. In den Test-BetriebsartenManuell Reduzierte Geschwindigkeit (T1) und Manuell Hohe Geschwindigkeit(T2) kann der Bedienerschutz mit E2- und E2+E7-Schließungüberbrückt werden.Bei einem Signalverlust während des Automatikbetriebs (z. B. Schutztüre wirdgeöffnet) stoppen der Manipulator und die Zusatzachsen (optional) mit einemSTOP 1. Wenn das Signal wieder an dem Eingang vorhanden ist, kann derAutomatikbetrieb fortgesetzt werden.Über die Peripherieschnittstelle an der Robotersteuerung kann der Bedienerschutzangeschlossen werden.Warnung!Es ist dafür zu sorgen, dass das Signal Bedienerschutz nicht allein durch dasSchließen der Schutzeinrichtung (z. B. Schutztür) wieder gesetzt wird, sondernerst nach einer zusätzlichen manuellen Quittierung. Nur so ist gewährleistet,dass der Automatikbetrieb nicht versehentlich fortgesetzt wird,während sich Personen im Gefahrenbereich befinden, z. B. durch Zufallender Schutztür.Wenn dies nicht beachtet wird, können Tod, schwere Körperverletzungenoder erheblicher Sachschaden die Folge sein.Stand: 12.01.2010 Version: Spez VKR C2 ed05 V2 de37 / 99


VKR C2 edition20053.5.5 NOT-HALT-EinrichtungDie NOT-HALT-Einrichtung des Industrieroboters ist der NOT-HALT-Tasteram KCP. Der Taster muss bei einer gefahrbringenden Situation oder im Notfallgedrückt werden.Reaktionen des Industrieroboters, wenn der NOT-HALT-Taster gedrückt wird:• Betriebsarten Manuell Reduzierte Geschwindigkeit (T1) und ManuellHohe Geschwindigkeit (T2):Die Antriebe schalten sofort ab. Der Manipulator und die Zusatzachsen(optional) stoppen mit einem STOP 0.• Automatik-Betriebsarten (AUT und AUT EXT):Die Antriebe werden nach 1 s abgeschaltet. Der Manipulator und die Zusatzachsen(optional) stoppen mit einem STOP 1.Um den Betrieb fortsetzen zu können, muss der NOT-HALT-Taster durch Drehenentriegelt und die Stopp-Meldung quittiert werden.Abb. 3-3: NOT-HALT-Taster am KCP1 NOT-HALT-TasterWarnung!Werkzeuge oder andere Einrichtungen, die mit dem Manipulator verbundensind, müssen anlagenseitig in den NOT-HALT-Kreis eingebunden werden,wenn von ihnen Gefahren ausgehen können.Wenn dies nicht beachtet wird, können Tod, schwere Körperverletzungenoder erheblicher Sachschaden die Folge sein.3.5.6 Externe NOT-HALT-EinrichtungAn jedem Bedienstand und an jedem Ort, an dem die Einleitung eines NOT-HALT erforderlich werden kann, müssen NOT-HALT-Einrichtungen zur Verfügungstehen. Hierfür hat der Systemintegrator Sorge zu tragen. Externe NOT-HALT-Einrichtungen werden über die Kundenschnittstelle angeschlossen.Externe NOT-HALT-Einrichtungen sind nicht im Lieferumfang des Industrierobotersenthalten.38 / 99 Stand: 12.01.2010 Version: Spez VKR C2 ed05 V2 de


3. Sicherheit3.5.7 ZustimmeinrichtungDie Zustimmeinrichtung des Industrieroboters sind die Zustimmungsschalteram KCP.Am KCP sind 3 Zustimmungsschalter angebracht. Die Zustimmungsschalterhaben 3 Stellungen:• Nicht gedrückt• Mittelstellung• DurchgedrücktDer Manipulator kann in den Test-Betriebsarten nur bewegt werden, wenn einZustimmungsschalter in Mittelstellung gehalten wird. Beim Loslassen oderDurchdrücken (Panikstellung) des Zustimmungsschalters, werden die Antriebesofort abgeschaltet und der Manipulator stoppt mit einem STOP 0.Warnung!Die Zustimmungsschalter dürfen nicht mit Klebebändern oder anderen Hilfsmittelnfixiert oder in einer anderen Weise manipuliert werden.Tod, schwere Körperverletzungen oder erheblicher Sachschaden könnendie Folge sein.Abb. 3-4: Zustimmungsschalter am KCP1 - 3 Zustimmungsschalter3.5.8 Externe ZustimmeinrichtungExterne Zustimmeinrichtungen sind notwendig, wenn sich mehrere Personenim Gefahrenbereich des Industrieroboters aufhalten müssen. Sie können überdie Peripherieschnittstelle an der Robotersteuerung angeschlossen werden.Externe Zustimmeinrichtungen sind nicht im Lieferumfang des Industrierobotersenthalten.Stand: 12.01.2010 Version: Spez VKR C2 ed05 V2 de39 / 99


VKR C2 edition20053.6 Zusätzliche Schutzausstattung3.6.1 TippbetriebDie Robotersteuerung kann in den Betriebsarten Manuell Reduzierte Geschwindigkeit(T1) und Manuell Hohe Geschwindigkeit (T2) ein Programm nurim Tippbetrieb abarbeiten. Das bedeutet: Ein Zustimmungsschalter und dieStart-Taste müssen gedrückt gehalten werden, um ein Programm abzuarbeiten.Beim Loslassen oder Durchdrücken (Panikstellung) des Zustimmungsschalterswerden die Antriebe sofort abgeschaltet und der Manipulator und die Zusatzachsen(optional) stoppen mit einem STOP 0.Wenn nur die Start-Taste losgelassen wird, bewirkt dies ein Anhalten des Industrierobotersmit einem STOP 2.3.6.2 Software-EndschalterDie Achsbereiche aller Manipulator- und Positioniererachsen sind über einstellbareSoftware-Endschalter begrenzt. Diese Software-Endschalter dienennur als Maschinenschutz und sind so einzustellen, dass der Manipulator/Positionierernicht gegen die mechanischen Endanschläge fahren kann.Die Software-Endschalter werden während der Inbetriebnahme eines Industrieroboterseingestellt.Weitere Informationen sind in der Bedien- und Programmieranleitung zu finden.3.6.3 Mechanische EndanschlägeDie Achsbereiche der Grundachsen A1 bis A3 und der Handachse A5 des Manipulatorssind durch mechanische Endanschläge mit Puffern begrenzt.An den Zusatzachsen können weitere mechanische Endanschläge montiertsein.Warnung!Wenn der Manipulator oder eine Zusatzachse gegen ein Hindernis oder einenPuffer am mechanischen Endanschlag oder der Achsbereichsbegrenzungfährt, können Sachschäden am Industrieroboter entstehen. Vor derWiederinbetriebnahme des Industrieroboters ist Rücksprache mit der KUKARoboter GmbH (>>> 7 "KUKA Service" Seite 87) erforderlich. Der betroffenePuffer ist gegen einen neuen Puffer zu tauschen, bevor der Industrieroboterweiterbetrieben wird. Fährt der Manipulator (die Zusatzachse) schnellerals 250 mm/s gegen einen Puffer, muss der Manipulator (die Zusatzachse)getauscht werden oder eine Wiederinbetriebnahme durch die KUKA RoboterGmbH durchgeführt werden.3.6.4 Mechanische Achsbereichsbegrenzung (Option)Einige Manipulatoren können in den Achsen A1 bis A3 mit mechanischenAchsbereichsbegrenzungen ausgerüstet werden. Die verstellbaren Achsbereichsbegrenzungenbeschränken den Arbeitsbereich auf das erforderlicheMinimum. Damit wird der Personen- und Anlagenschutz erhöht.Bei Manipulatoren, die nicht für die Ausrüstung mit mechanischen Achsbereichsbegrenzungenvorgesehen sind, ist der Arbeitsraum so zu gestalten,40 / 99 Stand: 12.01.2010 Version: Spez VKR C2 ed05 V2 de


3. Sicherheitdass auch ohne mechanische Arbeitsbereichsbegrenzungen keine Gefährdungvon Personen oder Sachen eintreten kann.Wenn dies nicht möglich ist, muss der Arbeitsbereich durch anlagenseitigeLichtschranken, Lichtvorhänge oder Hindernisse begrenzt werden. An Einlege-und Übergabebereichen dürfen keine Scher- und Quetschstellen entstehen.Diese Option ist nicht für alle Robotermodelle verfügbar. Informationen zubestimmten Robotermodellen können bei der KUKA Roboter GmbH erfragtwerden.3.6.5 Achsbereichsüberwachung (Option)Einige Manipulatoren können in den Grundachsen A1 bis A3 mit 2-kanaligenAchsbereichsüberwachungen ausgerüstet werden. Die Postioniererachsenkönnen mit weiteren Achsbereichsüberwachungen ausgerüstet sein. Mit einerAchsbereichsüberwachung kann für eine Achse der Schutzbereich eingestelltund überwacht werden. Damit wird der Personen- und Anlagenschutz erhöht.Diese Option ist nicht für alle Robotermodelle verfügbar. Informationen zubestimmten Robotermodellen können bei der KUKA Roboter GmbH erfragtwerden.3.6.6 Freidreh-Einrichtung (Option)BeschreibungMit der Freidreh-Einrichtung kann der Manipulator nach einem Unfall oderStörfall manuell bewegt werden. Die Freidreh-Einrichtung kann für dieGrundachs-Antriebsmotoren und je nach Robotervariante auch für die Handachs-Antriebsmotorenverwendet werden. Sie darf nur in Ausnahmesituationenund Notfällen, z. B. für die Befreiung von Personen, eingesetzt werden.Warnung!Die Motoren erreichen während des Betriebs Temperaturen, die zu Hautverbrennungenführen können. Berührungen sind zu vermeiden. Es sind geeigneteSchutzmaßnahmen zu ergreifen, z. B. Schutzhandschuhe tragen.Vorgehensweise 1. Robotersteuerung ausschalten und gegen unbefugtes Wiedereinschalten(z. B. mit einem Vorhängeschloss) sichern.2. Schutzkappe am Motor entfernen.3. Freidreh-Einrichtung auf den entsprechenden Motor aufsetzen und dieAchse in die gewünschte Richtung bewegen.Die Richtungen sind mit Pfeilen auf den Motoren gekennzeichnet. Der Widerstandder mechanischen Motorbremse und gegebenenfalls zusätzlicheAchslasten sind zu überwinden.Warnung!Beim Bewegen einer Achse mit der Freidreh-Einrichtung kann die Motorbremsebeschädigt werden. Es können Personen- und Sachschäden entstehen.Nach Benutzen der Freidreh-Einrichtung muss der entsprechendeMotor getauscht werden.3.6.7 KCP-Koppler (Option)Mit dem KCP-Koppler kann das KCP bei laufender Robotersteuerung ab- undangekoppelt werden.Stand: 12.01.2010 Version: Spez VKR C2 ed05 V2 de41 / 99


VKR C2 edition2005Warnung!Der Betreiber hat dafür Sorge zu tragen, dass abgekoppelte KCPs sofort ausder Anlage entfernt werden und außer Sicht- und Reichweite des am Industrieroboterarbeitenden Personals verwahrt werden. Dies dient dazu, Verwechslungenzwischen wirksamen und nicht wirksamen NOT-HALT-Einrichtungen zu vermeiden.Wenn dies nicht beachtet wird, können Tod, schwere Körperverletzungenoder erheblicher Sachschaden die Folge sein.Weitere Informationen sind in der Betriebsanleitung oder in der Montageanleitungfür die Robotersteuerung zu finden.3.6.8 Kennzeichnungen am IndustrieroboterAlle Schilder, Hinweise, Symbole und Markierungen sind sicherheitsrelevanteTeile des Industrieroboters. Sie dürfen nicht verändert oder entfernt werden.Kennzeichnungen am Industrieroboter sind:• Leistungsschilder• Warnhinweise• Sicherheitssymbole• Bezeichnungsschilder• Leitungsmarkierungen• TypenschilderWeitere Informationen sind in den Technischen Daten der Betriebsanleitungenoder Montageanleitungen der Komponenten des Industrieroboters zufinden.3.6.9 Externe SchutzeinrichtungenSchutzeinrichtungenDer Zutritt von Personen in den Gefahrenbereich des Manipulators ist durchSchutzeinrichtungen zu verhindern.Trennende Schutzeinrichtungen müssen folgende Anforderungen erfüllen:• Sie entsprechen den Anforderungen von EN 953.• Sie verhindern den Zutritt von Personen in den Gefahrenbereich und könnennicht auf einfache Weise überwunden werden.• Sie sind ausreichend befestigt und halten den vorhersehbaren BetriebsundUmgebungskräften stand.• Sie stellen nicht selbst eine Gefährdung dar und können keine Gefährdungenverursachen.• Der vorgeschriebene Mindestabstand zum Gefahrenbereich wird eingehalten.Schutztüren (Wartungstüren) müssen folgende Anforderungen erfüllen:• Die Anzahl ist auf das notwendige Minimum beschränkt.• Die Verriegelungen (z. B. Schutztürschalter) sind über Schutztür-Schaltgeräteoder Sicherheits-SPS mit dem Bedienerschutz-Eingang der Robotersteuerungverbunden.• Schaltgeräte, Schalter und Art der Schaltung entsprechen den Anforderungenvon Performance Level d und Kategorie 3 nach EN ISO 13849-1.• Je nach Gefährdungslage: Die Schutztür ist zusätzlich mit einer Zuhaltunggesichert, die das Öffnen der Schutztür erst erlaubt, wenn der Manipulatorsicher stillsteht.42 / 99 Stand: 12.01.2010 Version: Spez VKR C2 ed05 V2 de


3. Sicherheit• Der Taster zum Quittieren der Schutztür ist außerhalb des durch Schutzeinrichtungenabgegrenzten Raums angebracht.Weitere Informationen sind in den entsprechenden Normen und Vorschriftenzu finden. Hierzu zählt auch EN 953.Andere SchutzeinrichtungenAndere Schutzeinrichtungen müssen nach den entsprechenden Normen undVorschriften in die Anlage integriert werden.3.7 Übersicht Betriebsarten und SchutzfunktionenDie folgende Tabelle zeigt, bei welcher Betriebsart die Schutzfunktionen aktivsind.Schutzmaßnahmen T1 T2 AUT EXTBedienerschutz - * - * aktivNOT-HALT-Einrichtung aktiv aktiv aktivZustimmeinrichtung aktiv aktiv -Reduzierte Geschwindigkeitbei Programmverifikationaktiv - -Tippbetrieb aktiv aktiv -Software-Endschalter aktiv aktiv aktiv* In den Betriebsarten T1 und T2 kann der Bedienerschutz mit E2- und E2+E7-Schließung überbrückt werden.3.8 Sicherheitsmaßnahmen3.8.1 Allgemeine SicherheitsmaßnahmenDer Industrieroboter darf nur in technisch einwandfreiem Zustand sowie bestimmungsgemäßund sicherheitsbewußt benutzt werden. Bei Fehlhandlungenkönnen Personen- und Sachschäden entstehen.Auch bei ausgeschalteter und gesicherter Robotersteuerung ist mit möglichenBewegungen des Industrieroboters zu rechnen. Durch falsche Montage (z. B.Überlast) oder mechanische Defekte (z. B. Bremsdefekt) können Manipulatoroder Zusatzachsen absacken. Wenn am ausgeschalteten Industrieroboter gearbeitetwird, sind Manipulator und Zusatzachsen vorher so in Stellung zu bringen,dass sie sich mit und ohne Traglast nicht selbständig bewegen können.Wenn das nicht möglich ist, müssen Manipulator und Zusatzachsen entsprechendabgesichert werden.Gefahr!Der Industrieroboter kann ohne funktionsfähige Sicherheitsfunktionen undSchutzeinrichtungen Personen- oder Sachschaden verursachen. Wenn Sicherheitsfunktionenoder Schutzeinrichtungen deaktiviert oder demontiertsind, darf der Industrieroboter nicht betrieben werden.Warnung!Der Aufenthalt unter der Robotermechanik kann zum Tod oder zu schwerenKörperverletzungen führen. Aus diesem Grund ist der Aufenthalt unter derRobotermechanik verboten!Stand: 12.01.2010 Version: Spez VKR C2 ed05 V2 de43 / 99


VKR C2 edition2005Warnung!Die Motoren erreichen während des Betriebs Temperaturen, die zu Hautverbrennungenführen können. Berührungen sind zu vermeiden. Es sind geeigneteSchutzmaßnahmen zu ergreifen, z. B. Schutzhandschuhe tragen.KCPDer Betreiber hat sicherzustellen, dass der Industrieroboter mit dem KCP nurvon autorisierten Personen bedient wird.Wenn mehrere KCPs an einer Anlage verwendet werden, muss darauf geachtetwerden, dass jedes KCP dem zugehörigen Industrieroboter eindeutig zugeordnetist. Es darf keine Verwechslung stattfinden.Warnung!Der Betreiber hat dafür Sorge zu tragen, dass abgekoppelte KCPs sofort ausder Anlage entfernt werden und außer Sicht- und Reichweite des am Industrieroboterarbeitenden Personals verwahrt werden. Dies dient dazu, Verwechslungenzwischen wirksamen und nicht wirksamen NOT-HALT-Einrichtungen zu vermeiden.Wenn dies nicht beachtet wird, können Tod, schwere Körperverletzungenoder erheblicher Sachschaden die Folge sein.Externe Tastatur,externe MausEine externe Tastatur und/oder eine externe Maus darf nur unter folgendenVoraussetzungen verwendet werden:• Inbetriebnahme- oder Wartungsarbeiten werden durchgeführt.• Die Antriebe sind abgeschaltet.• Im Gefahrenbereich halten sich keine Personen auf.Das KCP darf nicht benutzt werden, solange eine externe Tastatur und/odereine externe Maus angeschlossen sind.Die externe Tastatur und/oder die externe Maus sind zu entfernen, sobald dieInbetriebnahme- oder Wartungsarbeiten abgeschlossen sind oder das KCPangeschlossen wird.StörungenÄnderungenBei Störungen am Industrieroboter ist wie folgt vorzugehen:• Robotersteuerung ausschalten und gegen unbefugtes Wiedereinschalten(z. B. mit einem Vorhängeschloss) sichern.• Störung durch ein Schild mit entsprechendem Hinweis kennzeichnen.• Aufzeichnungen über Störungen führen.• Störung beheben und Funktionsprüfung durchführen.Nach Änderungen am Industrieroboter muss geprüft werden, ob das erforderlicheSicherheitsniveau gewährleistet ist. Für diese Prüfung sind die geltendenstaatlichen oder regionalen Arbeitsschutzvorschriften zu beachten. Zusätzlichsind alle Sicherheitsstromkreise auf ihre sichere Funktion zu testen.Neue oder geänderte Programme müssen immer zuerst in der Betriebsart ManuellReduzierte Geschwindigkeit (T1) getestet werden.Nach Änderungen am Industrieroboter müssen bestehende Programme immerzuerst in der Betriebsart Manuell Reduzierte Geschwindigkeit (T1) getestetwerden. Dies gilt für sämtliche Komponenten des Industrieroboters undschließt damit auch Änderungen an Software und Konfigurationseinstellungenein.3.8.2 Prüfung der sicherheitsbezogenen SteuerungsteileAlle sicherheitsbezogenen Steuerungsteile sind auf eine Lebensdauer von20 Jahren ausgelegt (mit Ausnahme der Ein-/Ausgangs-Klemmen für sichere44 / 99 Stand: 12.01.2010 Version: Spez VKR C2 ed05 V2 de


3. SicherheitBussysteme). Dennoch muss regelmäßig geprüft werden, ob die Steuerungsteilenoch funktionsfähig sind.Prüfung:• NOT-HALT-Taster, Betriebsarten-WahlschalterDer NOT-HALT-Taster und der Betriebsarten-Wahlschalter müssen mindestensalle 6 Monate betätigt werden, um eine Fehlfunktion zu erkennen.• SafetyBUS-Gateway-AusgängeWenn an einen Ausgang Relais angeschaltet sind, müssen diese mindestensalle 6 Monate abgeschaltet werden, um eine Fehlfunktion zu erkennen.Weitere Prüfungen sind bei der Inbetriebnahme und jeder Wiederinbetriebnahmeerforderlich.(>>> 3.8.4 "Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme" Seite 45)Warnung!Wenn in der Robotersteuerung Ein-/Ausgangs-Klemmen für sichere Bussystemeeingesetzt werden, müssen diese nach spätestens 10 Jahren ersetztwerden. Wenn dies nicht geschieht, ist die Integrität der Sicherheitsfunktionennicht gewährleistet. Tod von Personen, Körperverletzungen und Sachschädenkönnen die Folge sein.3.8.3 TransportManipulatorRobotersteuerungZusatzachse(optional)Die vorgeschriebene Transportstellung des Manipulators muss beachtet werden.Der Transport muss gemäß der Betriebsanleitung oder Montageanleitungfür den Manipulator erfolgen.Die Robotersteuerung muss senkrecht transportiert und aufgestellt werden.Erschütterungen oder Stöße während des Transports vermeiden, damit keineSchäden in der Robotersteuerung entstehen.Der Transport muss gemäß der Betriebsanleitung oder Montageanleitung fürdie Robotersteuerung erfolgen.Die vorgeschriebene Transportstellung der Zusatzachse (z. B. KUKA Lineareinheit,Drehkipptisch, Positionierer) muss beachtet werden. Der Transportmuss gemäß der Betriebsanleitung oder Montageanleitung für die Zusatzachseerfolgen.3.8.4 Inbetriebnahme und WiederinbetriebnahmeVor der ersten Inbetriebnahme von Anlagen und Geräten muss eine Prüfungdurchgeführt werden, die sicherstellt, dass Anlagen und Geräte vollständigund funktionsfähig sind, dass diese sicher betrieben werden können und dassSchäden erkannt werden.Für diese Prüfung sind die geltenden staatlichen oder regionalen Arbeitsschutzvorschriftenzu beachten. Zusätzlich sind alle Sicherheitsstromkreiseauf ihre sichere Funktion zu testen.Die Passwörter für die Anmeldung als Experte und Administrator in derKUKA System Software müssen vor der Inbetriebnahme geändert werdenund dürfen nur autorisiertem Personal mitgeteilt werden.Stand: 12.01.2010 Version: Spez VKR C2 ed05 V2 de45 / 99


VKR C2 edition2005Gefahr!Die Robotersteuerung ist für den jeweiligen Industrieroboter vorkonfiguriert.Der Manipulator und die Zusatzachsen (optional) können bei vertauschtenKabeln falsche Daten erhalten und dadurch Personen- oder Sachschadenverursachen. Wenn eine Anlage aus mehreren Manipulatoren besteht, dieVerbindungsleitungen immer an Manipulator und zugehöriger Robotersteuerunganschließen.Warnung!Wenn zusätzliche Komponenten (z. B. Leitungen), die nicht zum Lieferumfangder KUKA Roboter GmbH gehören, in den Industrieroboter integriertwerden, ist der Betreiber dafür verantwortlich, dass diese Komponenten keineSicherheitsfunktionen beeinträchtigen oder außer Funktion setzen.Achtung!Wenn die Schrankinnentemperatur der Robotersteuerung stark von der Umgebungstemperaturabweicht, kann sich Kondenswasser bilden, das zuSchäden an der Elektrik führt. Robotersteuerung erst in Betrieb nehmen,wenn sich die Schrankinnentemperatur der Umgebungstemperatur angepassthat.Unterbrechungen/QuerschlüsseUnterbrechungen oder Querschlüsse, die Sicherheitsfunktionen betreffen undnicht durch die Robotersteuerung oder die SafeRDW erkannt werden, müssenentweder ausgeschlossen werden (z. B. baulich) oder kundenseitig erkanntwerden (z. B. über eine SPS oder über eine Prüfung der Ausgänge).Empfehlung: Querschlüsse baulich ausschließen. Hierzu die Bemerkungenin EN ISO 13849-2, Tabelle D.5, D.6 und D.7 beachten.Übersicht: Mögliche Querschlüsse, die nicht durch Robotersteuerungoder SafeRDW erkannt werdenQuerschlussMöglich bei …Querschluss auf 0 V • ESC-Ausgang Antriebe EIN• ESC-Ausgang NOT-HALTQuerschluss auf 24 V • ESC-Ausgang Antriebe EIN• ESC-Ausgang NOT-HALT• ESC-Ausgang Betriebsart• SafeRDW-EingängeQuerschluss zwischen den Kontakten• ESC-Ausgang Antriebe EINeines Ausgangs• ESC-Ausgang NOT-HALTQuerschluss zwischen den Kontaktenunterschiedlicher AusgängeQuerschluss eines ESC-Ausgangsmit einem ESC-Eingang• ESC-Ausgang BetriebsartQuerschluss zwischen den Kanälen ESC-Eingängeunterschiedlicher ESC-EingängeQuerschluss zwischen 2 SafeRDW- SafeRDW-EingängeEingängenQuerschluss eines SafeRDW-Ausgangsauf einen SafeRDW-EingangSafeRDW-Ausgänge, SafeRDW-EingängeFunktionsprüfungVor der Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme sind folgende Prüfungendurchzuführen:Prüfung allgemein:46 / 99 Stand: 12.01.2010 Version: Spez VKR C2 ed05 V2 de


3. SicherheitSicherzustellen ist:• Der Industrieroboter ist gemäß den Angaben in der Dokumentation korrektaufgestellt und befestigt.• Es sind keine Fremdkörper oder defekte, lockere oder lose Teile am Industrieroboter.• Alle erforderlichen Schutzeinrichtungen sind korrekt installiert und funktionsfähig.• Die Anschlusswerte des Industrieroboters stimmen mit der örtlichen Netzspannungund Netzform überein.• Der Schutzleiter und die Potentialausgleichs-Leitung sind ausreichendausgelegt und korrekt angeschlossen.• Die Verbindungskabel sind korrekt angeschlossen und die Stecker verriegelt.Prüfung der sicherheitsgerichteten Schaltkreise:Bei folgenden sicherheitsgerichteten Schaltkreisen muss durch einen Funktionstestsichergestellt werden, dass sie korrekt arbeiten:• Lokale NOT-HALT-Einrichtung (= NOT-HALT-Taster am KCP)• Externe NOT-HALT-Einrichtung (Ein- und Ausgang)• Zustimmeinrichtung (in den Test-Betriebsarten)• Bedienerschutz (in den Automatik-Betriebsarten)• Qualifizierende Eingänge (falls angeschlossen)• Alle weiteren verwendeten sicherheitsrelevanten Ein- und AusgängeDie Steuerung der reduzierten Geschwindigkeit prüfen:Bei dieser Prüfung ist wie folgt vorzugehen:1. Eine gerade Bahn programmieren und als Geschwindigkeit die maximalmögliche Geschwindigkeit programmieren.2. Die Länge der Bahn bestimmen.3. Die Bahn in der Betriebsart T1 mit Override 100 % abfahren und dabei dieFahrzeit mit einer Stoppuhr messen.Warnung!Während die Bahn abgefahren wird, dürfen sich keine Personen im Gefahrenbereichbefinden.4. Aus der Länge der Bahn und der gemessenen Fahrzeit die Geschwindigkeitableiten.Die Steuerung der reduzierten Geschwindigkeit arbeitet korrekt, wenn folgendeErgebnisse erzielt werden:• Die so ermittelte Geschwindigkeit ist nicht größer als 250 mm/s.• Der Roboter ist die Bahn abgefahren wie programmiert (d. h. gerade, ohneAbweichungen).MaschinendatenEs ist sicherzustellen, dass das Typenschild an der Robotersteuerung die gleichenMaschinendaten besitzt, die in der Einbauerklärung eingetragen sind.Die Maschinendaten auf dem Typenschild des Manipulators und der Zusatzachsen(optional) müssen bei der Inbetriebnahme eingetragen werden.Warnung!Wenn die falschen Maschinendaten geladen sind, darf der Industrieroboternicht verfahren werden! Tod, schwere Körperverletzungen oder erheblicheSachschäden können sonst die Folge sein. Die richtigen Maschinendatenmüssen geladen werden.Stand: 12.01.2010 Version: Spez VKR C2 ed05 V2 de47 / 99


VKR C2 edition20053.8.5 Virenschutz und NetzwerksicherheitDer Betreiber des Industrieroboters ist dafür verantwortlich, dass die Softwareimmer mit dem aktuellsten Virenschutz abgesichert wird. Wenn die Robotersteuerungin einem Netzwerk integriert ist, das Verbindung zum Firmennetzwerkoder zum Internet hat, wird empfohlen, dieses Roboternetzwerk durcheine Firewall nach außen abzusichern.Für den optimalen Einsatz unserer Produkte empfehlen wir unseren Kundeneinen regelmäßigen Virenschutz zu betreiben. Informationen für Security Updatessind unter www.kuka.com zu finden.3.8.6 Manueller BetriebDer manuelle Betrieb ist der Betrieb für Einrichtarbeiten. Einrichtarbeiten sindalle Arbeiten, die am Industrieroboter durchgeführt werden müssen, um denAutomatikbetrieb aufnehmen zu können. Zu den Einrichtarbeiten gehören:• Tippbetrieb• Teachen• Programmieren• ProgrammverifikationBeim manuellen Betrieb ist Folgendes zu beachten:• Wenn die Antriebe nicht benötigt werden, müssen sie abgeschaltet werden,damit der Manipulator oder die Zusatzachsen (optional) nicht versehentlichverfahren wird.Neue oder geänderte Programme müssen immer zuerst in der BetriebsartManuell Reduzierte Geschwindigkeit (T1) getestet werden.• Werkzeuge, Manipulator oder Zusatzachsen (optional) dürfen niemalsden Absperrzaun berühren oder über den Absperrzaun hinausragen.• Bauteile, Werkzeuge und andere Gegenstände dürfen durch das Verfahrendes Industrieroboters weder eingeklemmt werden, noch zu Kurzschlüssenführen oder herabfallen.• Alle Einrichtarbeiten müssen so weit wie möglich von außerhalb des durchSchutzeinrichtungen abgegrenzten Raumes durchgeführt werden.Wenn die Einrichtarbeiten von innerhalb des durch Schutzeinrichtungen abgegrenztenRaumes durchgeführt werden müssen, muss Folgendes beachtetwerden.In der Betriebsart Manuell Reduzierte Geschwindigkeit (T1):• Wenn vermeidbar, dürfen sich keine weiteren Personen im durch Schutzeinrichtungenabgegrenzten Raum aufhalten.Wenn es notwendig ist, dass sich mehrere Personen im durch Schutzeinrichtungenabgegrenzten Raum aufhalten, muss Folgendes beachtet werden:• Jede Person muss eine Zustimmeinrichtung zur Verfügung haben.• Alle Personen müssen ungehinderte Sicht auf den Industrieroboterhaben.• Zwischen allen Personen muss immer Möglichkeit zum Blickkontaktbestehen.• Der Bediener muss eine Position einnehmen, aus der er den Gefahrenbereicheinsehen kann und einer Gefahr ausweichen kann.48 / 99 Stand: 12.01.2010 Version: Spez VKR C2 ed05 V2 de


3. SicherheitIn der Betriebsart Manuell Hohe Geschwindigkeit (T2):• Diese Betriebsart darf nur verwendet werden, wenn die Anwendung einenTest mit höherer als mit der Manuell Reduzierten Geschwindigkeit erfordert.• Teachen und Programmieren sind in dieser Betriebsart nicht erlaubt.• Der Bediener muss vor Beginn des Tests sicherstellen, dass die Zustimmeinrichtungenfunktionsfähig sind.• Der Bediener muss eine Position außerhalb des Gefahrenbereichs einnehmen.• Es dürfen sich keine weiteren Personen im durch Schutzeinrichtungen abgegrenztenRaum aufhalten. Der Bediener muss hierfür Sorge tragen.3.8.7 SimulationSimulationsprogramme entsprechen nicht exakt der Realität. Roboterprogramme,die in Simulationsprogrammen erstellt wurden, sind an der Anlage inder Betriebsart Manuell Reduzierte Geschwindigkeit (T1) zu testen. Gegebenenfallsmuss das Programm überarbeitet werden.3.8.8 AutomatikbetriebDer Automatikbetrieb ist nur zulässig, wenn folgende Sicherheitsmaßnahmeneingehalten werden:• Alle Sicherheits- und Schutzeinrichtungen sind vorhanden und funktionsfähig.• Es befinden sich keine Personen in der Anlage.• Die festgelegten Arbeitsverfahren werden befolgt.Wenn der Manipulator oder eine Zusatzachse (optional) ohne ersichtlichenGrund stehen bleibt, darf der Gefahrenbereich erst betreten werden, wenn einNOT-HALT ausgelöst wurde.3.8.9 Wartung und InstandsetzungNach Wartungs- und Instandsetzungsarbeiten muss geprüft werden, ob daserforderliche Sicherheitsniveau gewährleistet ist. Für diese Prüfung sind diegeltenden staatlichen oder regionalen Arbeitsschutzvorschriften zu beachten.Zusätzlich sind alle Sicherheitsstromkreise auf ihre sichere Funktion zu testen.Die Wartung und Instandsetzung soll sicherstellen, dass der funktionsfähigeZustand erhalten bleibt oder bei Ausfall wieder hergestellt wird. Die Instandsetzungumfasst die Störungssuche und die Reparatur.Sicherheitsmaßnahmen bei Tätigkeiten am Industrieroboter sind:• Tätigkeiten außerhalb des Gefahrenbereichs durchführen. Wenn Tätigkeiteninnerhalb des Gefahrenbereichs durchzuführen sind, muss der Betreiberzusätzliche Schutzmaßnahmen festlegen, um einen sicherenPersonenschutz zu gewährleisten.• Industrieroboter ausschalten und gegen unbefugtes Wiedereinschalten (z.B. mit einem Vorhängeschloss) sichern. Wenn die Tätigkeiten bei eingeschalteterRobotersteuerung durchzuführen sind, muss der Betreiber zusätzlicheSchutzmaßnahmen festlegen, um einen sicherenPersonenschutz zu gewährleisten.• Wenn die Tätigkeiten bei eingeschalteter Robotersteuerung durchzuführensind, dürfen diese nur in der Betriebsart T1 durchgeführt werden.Stand: 12.01.2010 Version: Spez VKR C2 ed05 V2 de49 / 99


VKR C2 edition2005• Tätigkeiten mit einem Schild an der Anlage kennzeichnen. Dieses Schildmuss auch bei zeitweiser Unterbrechung der Tätigkeiten vorhanden sein.• Die NOT-HALT-Einrichtungen müssen aktiv bleiben. Wenn Sicherheitsfunktionenoder Schutzeinrichtungen aufgrund Wartungs- oder Instandsetzungsarbeitendeaktiviert werden, muss die Schutzwirkunganschließend sofort wiederhergestellt werden.Fehlerhafte Komponenten müssen durch neue Komponenten, mit derselbenArtikelnummer oder durch Komponenten, die von der KUKA Roboter GmbHals gleichwertig ausgewiesen sind, ersetzt werden.Reinigungs- und Pflegearbeiten sind gemäß der Betriebsanleitung durchzuführen.RobotersteuerungGewichtsausgleichGefahrstoffeAuch wenn die Robotersteuerung ausgeschaltet ist, können Teile unter Spannungenstehen, die mit Peripheriegeräten verbunden sind. Die externen Quellenmüssen deshalb ausgeschaltet werden, wenn an der Robotersteuerunggearbeitet wird.Bei Tätigkeiten an Komponenten in der Robotersteuerung müssen die EGB-Vorschriften eingehalten werden.Nach Ausschalten der Robotersteuerung kann an verschiedenen Komponentenmehrere Minuten eine Spannung von über 50 V (bis zu 600 V) anliegen.Um lebensgefährliche Verletzungen zu verhindern, dürfen in diesem Zeitraumkeine Tätigkeiten am Industrieroboter durchgeführt werden.Das Eindringen von Wasser und Staub in die Robotersteuerung muss verhindertwerden.Einige Robotervarianten sind mit einem hydropneumatischen, Feder- oderGaszylinder-Gewichtsausgleich ausgestattet.Die hydropneumatischen und Gaszylinder-Gewichtsausgleiche sind Druckgeräteund gehören zu den überwachungspflichtigen Anlagen. Je nach Robotervarianteentsprechen die Gewichtsausgleichsysteme der Kategorie II oder III,Fluidgruppe 2 der Druckgeräterichtlinie.Der Betreiber muss die landesspezifischen Gesetzen, Vorschriften und Normenfür Druckgeräte beachten.Prüffristen in Deutschland nach Betriebssicherheitsverordnung §14 und §15.Prüfung vor Inbetriebnahme am Aufstellort durch den Betreiber.Sicherheitsmaßnahmen bei Tätigkeiten an Gewichtsausgleichsystemen sind:• Die von den Gewichtsausgleichsystemen unterstützten Baugruppen desManipulators müssen gesichert werden.• Tätigkeiten an den Gewichtsausgleichsystemen darf nur qualifiziertesPersonal durchführen.Sicherheitsmaßnahmen beim Umgang mit Gefahrstoffen sind:• Längeren und wiederholten intensiven Hautkontakt vermeiden.• Einatmen von Ölnebeln und -dämpfen vermeiden.• Für Hautreinigung und Hautpflege sorgen.Für den sicheren Einsatz unserer Produkte empfehlen wir unseren Kundenregelmäßig die aktuellen Sicherheitsdatenblätter von den Herstellern der Gefahrstoffeanzufordern.3.8.10 Außerbetriebnahme, Lagerung und EntsorgungDie Außerbetriebnahme, Lagerung und Entsorgung des Industrieroboters darfnur nach landesspezifischen Gesetzen, Vorschriften und Normen erfolgen.50 / 99 Stand: 12.01.2010 Version: Spez VKR C2 ed05 V2 de


3. Sicherheit3.8.11 Sicherheitsmaßnahmen für "Single Point of Control"ÜbersichtWenn am Industrieroboter bestimmte Komponenten zum Einsatz kommen,müssen Sicherheitsmaßnahmen durchgeführt werden, um das Prinzip des"Single Point of Control" vollständig umzusetzen.Komponenten:• Submit-Interpreter• SPS• OPC-Server• Remote Control Tools• Externe Tastatur/MausDie Ausführung weiterer Sicherheitsmaßnahmen kann notwendig sein. Diesmuss je nach Anwendungsfall geklärt werden und obliegt dem Systemintegrator,Programmierer oder Betreiber der Anlage.Da die sicheren Zustände von Aktoren in der Peripherie der Robotersteuerungnur dem Systemintegrator bekannt sind, obliegt es ihm diese Aktoren, z. B. beiNOT-HALT, in einen sicheren Zustand zu versetzen.Submit-Interpreter,SPSOPC-Server,Remote ControlToolsExterne Tastatur/MausWenn mit dem Submit-Interpreter oder der SPS über das E/A-System Bewegungen(z. B. Antriebe oder Greifer) angesteuert werden und diese nicht anderweitigabgesichert sind, so wirkt diese Ansteuerung auch in denBetriebsarten T1 und T2 oder während eines anstehenden NOT-HALT.Wenn mit dem Submit-Interpreter oder der SPS Variablen verändert werden,die sich auf die Roboterbewegung auswirken (z. B. Override), so wirkt diesauch in den Betriebsarten T1 und T2 oder während eines anstehenden NOT-HALT.Sicherheitsmaßnahmen:• Sicherheitsrelevante Signale und Variablen (z. B. Betriebsart, NOT-HALT,Schutztürkontakt) nicht über Submit-Interpreter oder SPS ändern.• Wenn dennoch Änderungen notwendig sind, müssen alle sicherheitsrelevantenSignale und Variablen so verknüpft werden, dass sie vom Submit-Interpreter oder der SPS nicht in einen sicherheitsgefährdenden Zustandgesetzt werden können.Mit diesen Komponenten ist es möglich, über schreibende Zugriffe Programme,Ausgänge oder sonstige Parameter der Robotersteuerung zu ändern,ohne dass dies von in der Anlage befindlichen Personen bemerkt wird.Sicherheitsmaßnahmen:• Diese Komponenten sind von KUKA ausschließlich zur Diagnose und Visualisierungbestimmt.Programme, Ausgänge oder sonstige Parameter der Robotersteuerungdürfen mit diesen Komponenten nicht verändert werden.Mit diesen Komponenten ist es möglich, Programme, Ausgänge oder sonstigeParameter der Robotersteuerung zu ändern, ohne dass dies von in der Anlagebefindlichen Personen bemerkt wird.Sicherheitsmaßnahmen:• An jeder Robotersteuerung nur eine Bedieneinheit verwenden.• Wenn in der Anlage mit dem KCP gearbeitet wird, vorher Tastatur undMaus von der Robotersteuerung entfernen.Stand: 12.01.2010 Version: Spez VKR C2 ed05 V2 de51 / 99


VKR C2 edition20053.9 Angewandte Normen und VorschriftenName Definition Ausgabe2006/42/EG Maschinenrichtlinie:2006Richtlinie 2006/42/EG des Europäischen Parlaments unddes Rates vom 17. Mai 2006 über Maschinen und zurÄnderung der Richtlinie 95/16/EG (Neufassung)2004/108/EG EMV-Richtlinie:2004Richtlinie 2004/108/EG des Europäischen Parlaments unddes Rates vom 15. Dezember 2004 zur Angleichung derRechtsvorschriften der Mitgliedstaaten über die elektromagnetischeVerträglichkeit und zur Aufhebung der Richtlinie89/336/EWG97/23/EGDruckgeräterichtlinie:1997Richtlinie 97/23/EG des Europäischen Parlaments unddes Rates vom 29. Mai 1997 zur Angleichung der Rechtsvorschriftender Mitgliedstaaten über DruckgeräteEN ISO 13850 Sicherheit von Maschinen:2008NOT-HALT-GestaltungsleitsätzeEN ISO 13849-1 Sicherheit von Maschinen:2008Sicherheitbezogene Teile von Steuerungen; Teil 1: AllgemeineGestaltungsleitsätzeEN ISO 13849-2 Sicherheit von Maschinen:2008Sicherheitsbezogene Teile von Steuerungen; Teil 2: ValidierungEN ISO 12100-1 Sicherheit von Maschinen:2003Grundbegriffe, allgemeine Gestaltungsleitsätze; Teil 1:Grundsätzliche Terminologie, MethodikEN ISO 12100-2 Sicherheit von Maschinen:2003Grundbegriffe, allgemeine Gestaltungsleitsätze; Teil 2:Technische LeitsätzeEN ISO 10218-1 Industrieroboter:2008SicherheitEN 614-1Sicherheit von Maschinen:2006Ergonomische Gestaltungsgrundsätze; Teil 1: Begriffe undallgemeine LeitsätzeEN 61000-6-2 Elektromagnetische Verträglichkeit (EMV):2005Teil 6-2: Fachgrundnormen; Störfestigkeit für IndustriebereichEN 61000-6-4 Elektromagnetische Verträglichkeit (EMV):2007Teil 6-4: Fachgrundnormen; Störaussendung für IndustriebereichEN 60204-1 Sicherheit von Maschinen:Elektrische Ausrüstung von Maschinen; Teil 1: AllgemeineAnforderungen200652 / 99 Stand: 12.01.2010 Version: Spez VKR C2 ed05 V2 de


4. Planung4 Planung4.1 Übersicht PlanungDies ist eine Übersicht über die wichtigsten Planungsangaben. Die genauePlanung ist abhängig von der Applikation, vom Robotertyp, von den verwendetenTechnologiepaketen und weiteren kundenspezifischen Gegebenheiten.Die Übersicht erhebt deshalb keinen Anspruch auf Vollständigkeit.RobotersteuerungSchri Beschreibungtt1 Elektromagnetische Verträglichkeit(EMV)2 Aufstellbedingungen RobotersteuerungInformationen(>>> 4.2 "ElektromagnetischeVerträglichkeit (EMV)"Seite 53)(>>> 4.3 "Aufstellbedingungen"Seite 54)3 Anschlussbedingungen(>>> 4.4 "Anschlussbedingungen" Seite 56)4 Netzanschluss (>>> 1.7.1 "NetzanschlussXS1" Seite 16)5 NOT-HALT-Kreis und Schutzeinrichtung6 Schnittstelle XS2/XS3/XS5(Audi) konfigurieren(>>> 4.6 "NOT-HALT-Kreisund Schutzeinrichtung"Seite 57)(>>> 4.7 "Schnittstellen VWund Audi" Seite 59)7 Potenzialausgleich (>>> 4.8 "PE-Potenzialausgleich"Seite 73)8 KCP-Koppler Option (>>> 4.9 "Visualisierung derKCP-Koppler Option" Seite 74)9 Performance Level (>>> 4.10 "Performance Level"Seite 75)4.2 Elektromagnetische Verträglichkeit (EMV)BeschreibungWerden Anschlussleitungen (z. B. Feldbusse, etc.) von außen zum Steuerungs-PCgeführt, dürfen nur geschirmte Leitungen mit ausreichendem Abschirmungsmaßverwendet werden. Die Leitungsschirmung muss großflächigim Schrank auf der PE-Schiene mit Schirmklemmen (schraubbar, keineKlemmschellen) erfolgen.Die Robotersteuerung darf nur in industrieller Umgebung betrieben werden.Stand: 12.01.2010 Version: Spez VKR C2 ed05 V2 de53 / 99


VKR C2 edition20054.3 AufstellbedingungenAbmessungenAbb. 4-1: Abmessungen (Angaben in mm)1 Kühlgerät (Option) 3 Seitenansicht2 Frontansicht 4 DraufsichtDas Bild (>>> Abb. 4-2) zeigt die einzuhaltenden Mindestabstände der Robotersteuerung.Abb. 4-2: Mindestabstände (Angaben in mm)1 Kühlgerät (Option)Warnung!Wenn die Mindestabstände nicht eingehalten werden, kann es zur Beschädigungder Robotersteuerung kommen. Die angegebenen Mindestabständesind unbedingt einzuhalten.54 / 99 Stand: 12.01.2010 Version: Spez VKR C2 ed05 V2 de


4. PlanungBestimmte Wartungs- und Instandsetzungsarbeiten an der Robotersteuerungsind von der Seite oder von hinten durchzuführen. Dafür muss die Robotersteuerungzugänglich sein. Sind Seiten- oder Rückwand nichtzugänglich, muss es möglich sein die Robotersteuerung in eine Position zubewegen, in der die Arbeiten ausführbar sind.Mindestabständemit AufsatzAbb. 4-3: Mindestabstände mit Aufsatz-Technologieschrank1 Aufsatzschrank 2 TechnologieschrankSchwenkbereichTürAbb. 4-4: Schwenkbereich SchranktüreSchwenkbereich einzeln stehend:• Tür mit PC-Rahmen ca. 180 °Schwenkbereich aneinander gereiht:• Tür ca. 155 °Stand: 12.01.2010 Version: Spez VKR C2 ed05 V2 de55 / 99


VKR C2 edition2005BohrungenAbb. 4-5: Bohrungen für Bodenbefestigung1 Draufsicht2 Ansicht von unten4.4 AnschlussbedingungenNetzanschlussNennanschlussspannung nachDIN/IEC 38Zulässige Toleranz derNennspannungNetzfrequenzNetzimpedanz bis zumAnschlusspunkt derRobotersteuerungNenneingangsleistung• StandardNenneingangsleistung• Schwerlaster• Palettierer• PressenverketterAbsicherung netzseitigWenn ein FI-Schutzschalterverwendet wird:AuslösestromdifferenzPotenzialausgleichAC 3x400 V ... AC 3x415 V400 V -10 % ... 415 V +10 %49 ... 61 Hz≤ 300 mΩ7,3 kVA, siehe Typenschild13,5 kVA, siehe Typenschildmin. 3x25 A träge, max. 3x32 Aträge, siehe Typenschild300 mA je Robotersteuerung, allstromsensitivFür die Potenzialausgleichs-Leitungenund alle Schutzleiter ist dergemeinsame Sternpunkt dieBezugsschiene des Leistungsteils.Achtung!Wird die Robotersteuerung an einem Netz ohne geerdetem Sternpunkt betriebenkann es zu Fehlfunktionen der Robotersteuerung und Sachschädenan den Netzteilen kommen. Es kann auch zu Körperverletzungen durch elektrischeSpannung kommen. Die Robotersteuerung darf nur an einem Netzmit geerdetem Sternpunkt betrieben werden.56 / 99 Stand: 12.01.2010 Version: Spez VKR C2 ed05 V2 de


4. PlanungLeitungslängenLeitungsbezeichnungen, Leitungslängen (Standard) sowie Sonderlängen sindder folgenden Tabelle zu entnehmen.Leitung Standardlänge in m Sonderlänge in mMotorleitung 7 15 / 25 / 35 / 50Datenleitung 7 15 / 25 / 35 / 50Netzzuleitung mit XS1(optional)3 -Leitung Standardlänge in m Verlängerung in mVKCP-Leitung 10 10 / 20 / 30 / 40Bei Verwendung von VKCP-Kabelverlängerungen darf nur eine Verlängerungeingesetzt werden und eine Gesamt-Kabellänge von 60 m nicht überschrittenwerden.4.5 Netzanschluss über CEE-Stecker XS1BeschreibungDie Robotersteuerung wird mit einem CEE-Stecker (1) an das Netz angeschlossen.Das ca. 3 m lange Kabel ist über eine Kabelverschraubung (1) zumHauptschalter geführt.Abb. 4-6* Der N-Leiter wird nur für die Option Servicesteckdose am 400 V Netz benötigt.Die Robotersteuerung nur an ein Netz mit Rechtsdrehfeld anschließen. Nurdann ist die korrekte Drehrichtung der Lüftermotoren gewährleistet.Abb. 4-7: Netzanschluss XS14.6 NOT-HALT-Kreis und SchutzeinrichtungDie folgenden Beispiele zeigen, wie der NOT-HALT-Kreis des Robotersystemsmit weiteren Robotersystemen oder der Peripherie verknüpft werdenkann.Stand: 12.01.2010 Version: Spez VKR C2 ed05 V2 de57 / 99


VKR C2 edition2005BeispielAbb. 4-8: Roboter mit Peripherie58 / 99 Stand: 12.01.2010 Version: Spez VKR C2 ed05 V2 de


4. PlanungBeispielAbb. 4-9: Roboter mit Peripherie und externer Spannungsversorgung4.7 Schnittstellen VW und Audi4.7.1 VW SchnittstelleBeschreibungBeschaltungÜber die Schnittstelle XS2 müssen NOT-HALT-Einrichtungen angeschlossenoder durch übergeordnete Steuerungen (z. B. SPS) miteinander verkettet werden.Die Schnittstellen XS2/XS3 unter Beachtung folgender Punkte beschalten:• Anlagenkonzept• SicherheitskonzeptJe nach CI3-Board stehen verschiedene Signale und Funktionen zur Verfügung.(>>> 1.5.1 "Übersicht CI3-Boards" Seite 14)Detaillierte Informationen zur Integration in übergeordnete Steuerungen sindin der Bedien- und Programmieranleitung für Systemintegratoren zu finden,Kapitel "Automatik Extern Signaldiagramme".E/AsE/As können über folgende Komponenten konfiguriert werden:• DeviceNet (Master) über MFC• Optionale Feldbuskarten• InterbusStand: 12.01.2010 Version: Spez VKR C2 ed05 V2 de59 / 99


VKR C2 edition2005• Profibus• DeviceNet• Profinet• Spezifische Kundenschnittstellen4.7.1.1 VW-Schnittstelle XS2SteckerbelegungAbb. 4-1060 / 99 Stand: 12.01.2010 Version: Spez VKR C2 ed05 V2 de


4. PlanungSignalTestausgang A(Testsignal)Testausgang B(Testsignal)+24 V intern0V+24 V intern0VLokaler NOT-HALTKanal BLokaler NOT-HALTKanal AInterbus-S undESC-VersorgungDC 24VExterner NOT-HALTKanal AExterner NOT-HALTKanal BSchutzeinrichtungKanal ASchutzeinrichtungKanal BE2 SchlüsselschalterKanal (A)E2 SchlüsselschalterKanal (B)Pinb1b5d7b3b7d9d1d2f1f2a1a2a3a4a5a6Bezeichnung derEin- Ausgänge/TA24V(A)_Extern/TA24V(A)_Extern/TA24V(A)_Extern/TA24V(B)_Extern/TA24V(B)_Extern/TA24V(B)_Extern24V_UGP_4A_F13_SIGND_UNGEPUFFERTLNA(B)_OLNA(B)_ILNA(A)_OLNA(A)_I24V_EINGANG_FILTERGND_EINGANG_FILTERBeschreibungStellt die getakteteSpannung für dieeinzelnen Schnittstellen-Eingängedes Kanales A zurVerfügung.Stellt die getakteteSpannung für dieeinzelnen Schnittstellen-Eingängedes Kanales B zurVerfügung.24 V Steuerspannungmax. 4 A24 V Steuerspannungmax. 4 AAusgang, potenzialfreieKontakte vominternen NOT-HALT,max. 24 V, 600 mA.+24 V extern (max.30 V), max. 32 Wb2 ENA(A) NOT-HALT, Eingang2-kanalig,b4 ENA(B)max. 24 V, 10 mA.b6b8BS(A)BS(B)Zum 2-kanaligenAnschluss einerSchutztür-Verriegelung,max. 24 V,10 mA.d8 E2(A) E2-Schließung 2-kanalig, max. 24 V,d10 E2(B)10 mA.BemerkungKontakte sind innichtbetätigtemZustand geschlossen.Der Eingang stehtauf 0 V, wenn derNOT-HALT betätigtist.Der Eingang stehtauf 0 V, wenn dieSchutzeinrichtungbetätigt ist.Der Eingang stehtauf 0 V, bei Schließungaus.+24V KCP/MFC d11 +VCC_KCP/MFC 20...33 V + 24V für E7-SchließungE7-Schließung d12 INPUT1_MFC Input 1 Eingang E7-SchließungQuerbrücken zuXS3b11b12zu XS3 Pin a7zu XS3 Pin a8Die XS2 Schnittstelle besteht aus Harting Modulen. Typ: Han DD, 12-poligeBuchsen- und Stiftmodule.Stand: 12.01.2010 Version: Spez VKR C2 ed05 V2 de61 / 99


VKR C2 edition20054.7.1.2 VW-Schnittstelle XS2 mit CI3-Tech-BoardSteckerbelegungAbb. 4-1162 / 99 Stand: 12.01.2010 Version: Spez VKR C2 ed05 V2 de


4. PlanungSignalTestausgang A(Testsignal)Testausgang B(Testsignal)+24 V intern0V+24 V intern0VLokaler NOT-HALTKanal BLokaler NOT-HALTKanal AInterbus-S undESC-VersorgungDC 24VExterner NOT-HALTKanal AExterner NOT-HALTKanal BSchutzeinrichtungKanal ASchutzeinrichtungKanal BE2 SchlüsselschalterKanal (A)E2 SchlüsselschalterKanal (B)E7-SchließungKanal AE7-SchließungKanal BPinb1b5d7f3b3b7d9f5d1d2f1f2a1a2a3a4a5a6Bezeichnung derEin- Ausgänge/TA24V(A)_Extern/TA24V(A)_Extern/TA24V(A)_Extern/TA24V(A)_Extern/TA24V(B)_Extern/TA24V(B)_Extern/TA24V(B)_Extern/TA24V(B)_Extern24V_UGP_4A_F13_SIGND_UNGEPUFFERTLNA(B)_OLNA(B)_ILNA(A)_OLNA(A)_I24V_EINGANG_FILTERGND_EINGANG_FILTERBeschreibungStellt die getakteteSpannung für dieeinzelnen Schnittstellen-Eingängedes Kanales A zurVerfügung.Stellt die getakteteSpannung für dieeinzelnen Schnittstellen-Eingängedes Kanales B zurVerfügung.24 V Steuerspannungmax. 4 A24 V Steuerspannungmax. 4 AAusgang, potenzialfreieKontakte vominternen NOT-HALT,max. 24 V, 600 mA.+24 V extern (max.30 V), max. 32 Wb2 ENA(A) NOT-HALT, Eingang2-kanalig,b4 ENA(B)max. 24 V, 10 mA.b6b8BS(A)BS(B)Zum 2-kanaligenAnschluss einerSchutztür-Verriegelung,max. 24 V,10 mA.d8 E2(A) E2-Schließung 2-kanalig, max. 24 V,d10 E2(B)10 mA.BemerkungKontakte sind innichtbetätigtemZustand geschlossen.Der Eingang stehtauf 0 V, wenn derNOT-HALT betätigtist.Der Eingang stehtauf 0 V, wenn dieSchutzeinrichtungbetätigt ist.Der Eingang stehtauf 0 V, bei Schließungaus.d11 CR_TA (A) 20...33 V + 24V für E7-Schließungd12 E7 (A) Eingang E7-Schließungd3 CR_TA (B) 20...33 V + 24V für E7-Schließungd4 E7 (B) Eingang E7-SchließungStand: 12.01.2010 Version: Spez VKR C2 ed05 V2 de63 / 99


VKR C2 edition2005SignalQualifizierenderEingang Kanal AQualifizierenderEingang Kanal BQuerbrücken zuXS3Pinf4f6QE(A)QE(B)0-Signal führt inallen Betriebsartenzu einem STOP derKategorie 0.b11b12Bezeichnung derEin- AusgängeBeschreibungBemerkungWerden diese Eingängenicht verwendet,müssen Pin f4mit Testausgang f3und Pin f6 mit Testausgangf5gebrückt werden.zu XS3 Pin a7zu XS3 Pin a8Die XS2 Schnittstelle besteht aus Harting Modulen. Typ: Han DD, 12-poligeBuchsen- und Stiftmodule.4.7.1.3 VW-Schnittstelle XS3SteckerbelegungAbb. 4-12SignalPinBezeichnung derEin- AusgängeBeschreibung BemerkungStellglieder Start 1 a2 AE_OUT_4A 24 V, max. 4 A 24 V bei AntriebeStellglieder Start 2 a4 AE_OUT_2A 24 V, max. 2 A EinGND Stellglieder 1 a1 GND_ungepuffert 0 V intern 0 V für StellgliederGND Stellglieder 2 a3 GND_ungepuffert 0 V intern64 / 99 Stand: 12.01.2010 Version: Spez VKR C2 ed05 V2 de


4. PlanungSignalBetriebsart Test b2 BA_TEST Potenzialfreie Kontaktedes Sicherheitskreisesmeldendie Betriebsart,max. 30 V / 0,1 ABetriebsart AutomatikExternAntriebe Ein KanalB24 V Steuerspannung0 V SteuerspannungQuerbrücken zuXS2PinKontakt Test b1 / b2ist geschlossen,wenn am VKCPBetriebsart Testangewählt ist.b3 BA_AUTO Diese Kontakte sind Kontakt Automatiknur bei einem CI3- b1 / b3 ist geschlossen,wenn amExtended oder CI3-Tech-Boards vorhanden.Automatik ExternVKCP Betriebsartangewählt ist.b4b5a5a6a7a8Bezeichnung derEin- AusgängeAE_INAE_OUT_7,5ABeschreibungPotenzialfreie Kontaktedes Sicherheitskreisesmeldendie Betriebsart.Max. 30 V / 7,5 ADiese Kontakte sindnur bei einem CI3-Extended oder CI3-Tech-Boards vorhanden.BemerkungIst geschlossen,wenn das Schütz"Antriebe Ein" angezogenist.24 V / 8 A Melder und Busteilnehmerzu XS2 b11zu XS2 b12Die XS3 Schnittstelle besteht aus Harting Modulen. Typ: Han DD, 12-poligeBuchsen- und Stiftmodule.4.7.2 Audi SchnittstelleBeschreibungBeschaltungÜber die Schnittstelle XS2 müssen NOT-HALT-Einrichtungen angeschlossenoder durch übergeordnete Steuerungen (z. B. SPS) miteinander verkettet werden.Die Schnittstellen XS2/XS3/XS5 unter Beachtung folgender Punkte beschalten:• Anlagenkonzept• SicherheitskonzeptJe nach CI3-Board stehen verschiedene Signale und Funktionen zur Verfügung.(>>> 1.5.1 "Übersicht CI3-Boards" Seite 14)Detaillierte Informationen zur Integration in übergeordnete Steuerungen sindin der Bedien- und Programmieranleitung für Systemintegratoren zu finden,Kapitel "Automatik Extern Signaldiagramme".E/AsE/As können über folgende Komponenten konfiguriert werden:• DeviceNet (Master) über MFC• Optionale Feldbuskarten• InterbusStand: 12.01.2010 Version: Spez VKR C2 ed05 V2 de65 / 99


VKR C2 edition2005• Profibus• DeviceNet• Profinet• Spezifische Kundenschnittstellen4.7.2.1 Audi-Schnittstelle XS2SteckerbelegungAbb. 4-1366 / 99 Stand: 12.01.2010 Version: Spez VKR C2 ed05 V2 de


4. PlanungSignalTestausgang A(Testsignal)Testausgang B(Testsignal)+24 V intern0VLokaler NOT-HALTKanal BLokaler NOT-HALTKanal AInterbus-S undESC-VersorgungDC 24VQuerbrücken zuXS3Pinb1b5b3b7f1f2a1a2a3a4a5a6Bezeichnung der Ein-Ausgänge/TA24V(A)_Extern/TA24V(A)_Extern/TA24V(B)_Extern/TA24V(B)_Extern24V_UGP_4A_F13_SIGND_UNGEPUFFERTLNA(B)_OLNA(B)_ILNA(A)_OLNA(A)_I24V_EINGANG_FILTERGND_EINGANG_FILTERBeschreibungStellt die getakteteSpannung für dieeinzelnen Schnittstellen-Eingängedes Kanales A zurVerfügung.Stellt die getakteteSpannung für dieeinzelnen Schnittstellen-Eingängedes Kanales B zurVerfügung.24 V Steuerspannungmax. 4 AAusgang, potenzialfreieKontaktevom internen NOT-HALT, max. 24 V,600 mA.+24 V extern (max.30 V), max. 32 Wb2 ENA(A) NOT-HALT, Eingang2-kanalig,b4 ENA(B)max. 24 V, 10 mA.Externer NOT-HALT Kanal AExterner NOT-HALT Kanal BSchutzeinrichtungKanal ASchutzeinrichtungKanal Bb6b8BS(A)BS(B)Zum 2-kanaligenAnschluss einerSchutztür-Verriegelung,max. 24 V,10 mA.b11b12BemerkungKontakte sind innichtbetätigtemZustand geschlossen.Der Eingang stehtauf 0 V, wenn derNOT-HALT betätigtist.Der Eingang stehtauf 0 V, wenn dieSchutzeinrichtungbetätigt ist.zu XS3 Pin a7zu XS3 Pin a8Die XS2 Schnittstelle besteht aus Harting Modulen. Typ: Han DD, 12-poligeBuchsen- und Stiftmodule.Stand: 12.01.2010 Version: Spez VKR C2 ed05 V2 de67 / 99


VKR C2 edition20054.7.2.2 Audi-Schnittstelle XS2 mit CI3-Tech-BoardSteckerbelegungAbb. 4-14SignalPinBezeichnung der Ein-AusgängeBeschreibungBemerkungTestausgang A(Testsignal)b1b5f3/TA24V(A)_Extern/TA24V(A)_Extern/TA24V(A)_ExternStellt die getakteteSpannung für dieeinzelnen Schnittstellen-Eingängedes Kanales A zurVerfügung.Testausgang B(Testsignal)b3b7f5/TA24V(B)_Extern/TA24V(B)_Extern/TA24V(B)_ExternStellt die getakteteSpannung für dieeinzelnen Schnittstellen-Eingängedes Kanales B zurVerfügung.68 / 99 Stand: 12.01.2010 Version: Spez VKR C2 ed05 V2 de


4. PlanungSignal+24 V intern0VLokaler NOT-HALTKanal BLokaler NOT-HALTKanal AInterbus-S undESC-VersorgungDC 24VExterner NOT-HALT Kanal AExterner NOT-HALT Kanal BSchutzeinrichtungKanal ASchutzeinrichtungKanal BQualifizierenderEingang Kanal AQualifizierenderEingang Kanal BQuerbrücken zuXS3Pinf1f224V_UGP_4A_F13_SIGND_UNGEPUFFERT24 V Steuerspannungmax. 4 Aa1 LNA(B)_OAusgang, potenzialfreieKontaktea2 LNA(B)_Ivom internen NOTa3LNA(A)_OHALT, max. 24 V,a4 LNA(A)_I600 mA.a5 24V_EINGANG_FILTE +24 V extern (max.R30 V), max. 32 Wa6 GND_EINGANG_FILTERb2 ENA(A) NOT-HALT, Eingang2-kanalig,b4 ENA(B)max. 24 V, 10 mA.b6b8BS(A)BS(B)Zum 2-kanaligenAnschluss einerSchutztür-Verriegelung,max. 24 V,10 mA.f4 QE(A) 0-Signal führt inallen Betriebsartenf6 QE(B)zu einemSTOP der Kategorie0.b11b12Bezeichnung der Ein-AusgängeBeschreibungBemerkungKontakte sind innichtbetätigtemZustand geschlossen.Der Eingang stehtauf 0 V, wenn derNOT-HALT betätigtist.Der Eingang stehtauf 0 V, wenn dieSchutzeinrichtungbetätigt ist.Werden diese Eingängenicht verwendet,müssenPin f4 mit Testausgangf3 und Pin f6mit Testausgang f5gebrückt werden.zu XS3 Pin a7zu XS3 Pin a8Die XS2 Schnittstelle besteht aus Harting Modulen. Typ: Han DD, 12-poligeBuchsen- und Stiftmodule.Stand: 12.01.2010 Version: Spez VKR C2 ed05 V2 de69 / 99


VKR C2 edition20054.7.2.3 Audi-Schnittstelle XS3SteckerbelegungAbb. 4-15SignalPinBezeichnung derEin- AusgängeBeschreibung BemerkungStellglieder Start 1 a2 AE_OUT_4A 24 V, max. 4 A 24 V bei AntriebeStellglieder Start 2 a4 AE_OUT_2A 24 V, max. 2 A EinGND Stellglieder 1 a1 GND_ungepuffert 0 V intern 0 V für StellgliederGND Stellglieder 2 a3 GND_ungepuffert 0 V internBetriebsart Test b2 BA_TEST Potenzialfreie Kontaktedes Sicherheitskreisesmeldendie Betriebsart.Max. 30 V / 0,1 ABetriebsart AutomatikExternKontakt Test b1 / b2ist geschlossen,wenn am VKCPBetriebsart Testangewählt ist.b3 BA_AUTO Diese Kontakte sind Kontakt Automatiknur bei einem CI3- b1 / b3 ist geschlossen,wenn amExtended oder CI3-Tech-Boards vorhanden.Automatik ExternVKCP Betriebsartangewählt ist.70 / 99 Stand: 12.01.2010 Version: Spez VKR C2 ed05 V2 de


4. PlanungSignalPinBezeichnung derEin- AusgängeBeschreibungBemerkungAntriebe Ein KanalBb4b5AE_INAE_OUT_7,5APotenzialfreie Kontaktedes Sicherheitskreisesmeldendie Betriebsart,max. 30 V / 7,5 A.Ist geschlossen,wenn das Schütz"Antriebe Ein" angezogenist.24 V Steuerspannung0 V SteuerspannungQuerbrücken zuXS2a5a6a7a8Diese Kontakte sindnur bei einem CI3-Extended oder CI3-Tech-Boards vorhanden.24 V / 8 A Melder und Busteilnehmerzu XS2 b11zu XS2 b12Die XS3 Schnittstelle besteht aus Harting Modulen. Typ: Han DD, 12-poligeBuchsen- und Stiftmodule.4.7.2.4 Audi-Schnittstelle XS5SteckerbelegungAbb. 4-16Stand: 12.01.2010 Version: Spez VKR C2 ed05 V2 de71 / 99


VKR C2 edition2005SignalTestausgang A(Testsignal)Testausgang B(Testsignal)+24 V intern0VE2 SchlüsselschalterKanal (A)E2 SchlüsselschalterKanal (B)PinBezeichnung derEin- AusgängeBeschreibungd7 /TA24V(A)_Extern Stellt die getakteteSpannung für dieeinzelnen Schnittstellen-Eingängedes Kanales A zurVerfügung.d9 /TA24V(B)_Extern Stellt die getakteteSpannung für dieeinzelnen Schnittstellen-Eingängedes Kanales B zurVerfügung.d124 V Steuerspannungd2max. 4 Ad8 E2(A) E2-Schließung 2-kanalig, max. 24 V,d10 E2(B)10 mA.BemerkungFür E2-SchließungDer Eingang stehtauf 0 V, bei Schließungaus.+24V KCP/MFC d11 +VCC_KCP/MFC 20...33 V + 24V für E7-SchließungE7-Schließung d12 INPUT1_MFC Input 1 Eingang E7-SchließungDie XS5 Schnittstelle besteht aus einem Harting Modul. Typ: Han DD, 12-poligesStiftmodul.4.7.2.5 Audi-Schnittstelle XS5 mit CI3-Tech-BoardSteckerbelegungAbb. 4-1772 / 99 Stand: 12.01.2010 Version: Spez VKR C2 ed05 V2 de


4. PlanungSignalTestausgang A(Testsignal)Testausgang B(Testsignal)+24 V intern0VE2 SchlüsselschalterKanal (A)E2 SchlüsselschalterKanal (B)E7-SchließungKanal AE7-SchließungKanal BPinBezeichnung derEin- AusgängeBeschreibungd7 /TA24V(A)_Extern Stellt die getakteteSpannung für dieeinzelnen Schnittstellen-Eingängedes Kanales A zurVerfügung.d9 /TA24V(B)_Extern Stellt die getakteteSpannung für dieeinzelnen Schnittstellen-Eingängedes Kanales B zurVerfügung.d124 V Steuerspannungd2max. 4 Ad8 E2(A) E2-Schließung 2-kanalig, max. 24 V,d10 E2(B)10 mA.BemerkungFür E2-SchließungDer Eingang stehtauf 0 V, bei Schließungaus.d11 CR_TA (A) 20...33 V + 24V für E7-Schließungd12 E7 (A) Eingang E7-Schließungd3 CR_TA (B) + 24V für E7-Schließungd4 E7 (B) 20...33 V Eingang E7-SchließungDie XS5 Schnittstelle besteht aus einem Harting Modul. Typ: Han DD, 12-poligesStiftmodul.4.8 PE-PotenzialausgleichBeschreibungFolgende Leitungen müssen noch vor der Inbetriebnahme angeschlossenwerden:• Eine 16 mm 2 Leitung als Potenzialausgleich zwischen Roboter und Robotersteuerung.• Zusätzliche PE- Leitung zwischen der zentralen PE- Schiene des Versorgungsschrankesund PE- Bolzen der Robotersteuerung.Stand: 12.01.2010 Version: Spez VKR C2 ed05 V2 de73 / 99


VKR C2 edition2005Abb. 4-18: Potenzialausgleich Robotersteuerung-Roboter mit Kabelkanal1 PE zur zentralen PE- Schiene des Versorgungsschrankes2 Anschlussfeld Robotersteuerung3 Potenzialausgleich-Anschluss am Roboter4 Potenzialausgleich von der Robotersteuerung zum Roboter5 Kabelkanal6 Potenzialausgleich vom Kabelkanal-Anfang zum Hauptpotenzial-Ausgleich7 Hauptpotenzial-Ausgleich8 Potenzialausgleich vom Kabelkanal-Ende zum Hauptpotenzial-AusgleichAbb. 4-19: Potenzialausgleich Robotersteuerung-Roboter1 PE zur zentralen PE- Schiene des Versorgungsschrankes2 Anschlussfeld Robotersteuerung3 Potenzialausgleich von der Robotersteuerung zum Roboter4 Potenzialausgleich-Anschluss am Roboter4.9 Visualisierung der KCP-Koppler OptionBeschreibungWird die Robotersteuerung mit an- absteckbaren KCP betrieben, müssen folgendeSystemvariablen visualisiert werden:74 / 99 Stand: 12.01.2010 Version: Spez VKR C2 ed05 V2 de


4. Planung• $T1 (Betriebsart T1)• $T2 (Betriebsart T2)• $EXT (Betriebsart Extern)• $AUT (Betriebsart Automatik)• $ALARM_STOP• $PRO_ACT (Programm aktiv)Die Anzeige kann über E/As oder einer SPS konfiguriert werden. Die Systemvariablenkönnen in der Datei: STEU/$MACHINE.DAT projektiert werden.Warnung!Wenn das KCP abgesteckt ist, kann die Anlage nicht mehr über den NOT-HALT-Taster des KCPs abgeschaltet werden. Um Personen- und Sachschadenzu vermeiden muss ein externer NOT-HALT an die Schnittstelle X11 angeschlossenwerden.4.10 Performance LevelDie Sicherheitsfunktionen der Robotersteuerung erfüllen die Kategorie 3 undPerformance Level (PL) d nach EN ISO 13849-1.4.10.1 PFH-Werte der SicherheitsfunktionenFür die sicherheitstechnischen Kenngrößen ist eine Lebensdauer von 20 Jahrenzugrunde gelegt.Die PFH-Wert-Einstufung der Steuerung ist nur gültig, wenn die Prüfzyklen fürNOT-HALT-Taster, Betriebsarten-Wahlschalter, sowie die Schalthäufigkeitder Schütze eingehalten werden. NOT-HALT-Taster und Betriebsarten-Wahlschaltersind mindestens ½-jährlich zu betätigen. Die Schalthäufigkeit derSchütze im Anschaltpfad beträgt mindestens 2-mal pro Jahr, maximal 100-mal täglich.Bei der Bewertung der Sicherheitsfunktionen auf Anlagenebene ist zu berücksichtigen,dass die PFH-Werte bei einer Kombination von mehreren Steuerungengegebenenfalls mehrfach berücksichtigt werden müssen. Dies ist beiRoboTeam-Anlagen oder bei überlagerten Gefährdungsbereichen der Fall.Der für die Sicherheitsfunktion auf Anlagenebene ermittelte PFH-Wert darf dieGrenze für PL d nicht überschreitenDie PFH-Werte beziehen sich jeweils auf die Sicherheitsfunktionen der verschiedenenSteuerungsvarianten.Gruppen der Sicherheitsfunktionen:• Standard Sicherheitsfunktionen (ESC)• NOT-HALT-Einrichtung (KCP, Schrank, Kundenschnittstelle)• Bedienerschutz (Kundenschnittstelle)• Zustimmung (KCP, Kundenschnittstelle)• Betriebsart (KCP, Kundenschnittstelle)• Sicherheitshalt (Kundenschnittstelle)• Sicherheitsfunktionen von KUKA.SafeOperation (Option)• Überwachung von Achsräumen• Überwachung von kartesischen Räumen• Überwachung der Achsgeschwindigkeit• Überwachung der kartesischen Geschwindigkeit• Überwachung der Achsbeschleunigung• StillstandsüberwachungStand: 12.01.2010 Version: Spez VKR C2 ed05 V2 de75 / 99


VKR C2 edition2005Übersicht Steuerungsvariante - PFH-Werte:RobotersteuerungsvariantePFH-Wert(V)KR C2 (edition2005) 1 x 10 -7(V)KR C2 (edition2005) und 1 Aufsatzschrank 1 x 10 -7(V)KR C2 (edition2005) mit 2 Aufsatzschränken 1 x 10 -7(V)KR C2 (edition2005) mit KCP-Koppler 1 x 10 -7(V)KR C2 edition2005 mit KUKA.SafeOperation 1 x 10 -7(V)KR C2 (edition2005) mit 2 Aufsatzschränken undKUKA.SafeOperation1 x 10 -7KR C2 edition2005 titan 1 x 10 -7KR C2 edition2005 titan mit Aufsatzschrank 1 x 10 -7KR C2 edition2005 titan mit KCP-Koppler 1 x 10 -7KR C2 edition2005 titan mit KUKA.SafeOperation 1 x 10 -7(V)KR C2 (edition2005) RoboTeam (Standard) mit 5Slaves3 x 10 -7(V)KR C2 (edition2005) mit Safetybus Gateway 3 x 10 -7(V)KR C2 (edition2005) mit Safetybus Gateway undKCP-Koppler3 x 10 -7(V)KR C2 (edition2005) mit KCP-Koppler, SafetybusGateway und KUKA.SafeOperation mit E/A-Anbindung3 x 10 -7über Optokoppler und Aufsatzschrank(V)KR C2 (edition2005) RoboTeam (mit KCP-Koppler,Safetybus Gateway) mit 2 Slaves, jeweils 2 Aufsatzschränken3 x 10 -7und KUKA.SafeOperation(V)KR C2 (edition2005) RoboTeam (Standard) mit 5Slaves und KUKA.SafeOperation3 x 10 -7KR C2 edition2005 titan mit Safetybus Gateway 3 x 10 -7KR C2 edition2005 titan mit Safetybus Gateway undKCP-Koppler3 x 10 -7Für Steuerungsvarianten die hier nicht aufgeführt sind wenden Sie sich bittean die KUKA Roboter GmbH.76 / 99 Stand: 12.01.2010 Version: Spez VKR C2 ed05 V2 de


5. Transport5 Transport5.1 Transport mit TransportgeschirrVoraussetzungen • Robotersteuerung muss ausgeschaltet sein.• An der Robotersteuerung dürfen keine Leitungen angeschlossen sein.• Tür der Robotersteuerung muss geschlossen sein.• Robotersteuerung muss aufrecht stehen.• Kippschutzbügel muss an der Robotersteuerung befestigt sein.BenötigtesMaterial• Transportgeschirr mit oder ohne TransportkreuzVorgehensweise 1. Transportgeschirr mit oder ohne Transportkreuz an allen 4 Transportösenan der Robotersteuerung einhängen.Abb. 5-1: Transport mit Transportgeschirr1 Transportösen an der Robotersteuerung2 Richtig eingehängtes Transportgeschirr3 Richtig eingehängtes Transportgeschirr4 Falsch eingehängtes Transportgeschirr2. Transportgeschirr am Lastkran einhängen.Gefahr!Die angehobene Robotersteuerung kann bei zu schnellem Transport schwingenund Verletzungen oder Sachschaden verursachen. Die Robotersteuerunglangsam transportieren.3. Robotersteuerung langsam anheben und transportieren.4. Robotersteuerung am Ziel langsam absenken.5. Transportgeschirr an der Robotersteuerung aushängen.Stand: 12.01.2010 Version: Spez VKR C2 ed05 V2 de77 / 99


VKR C2 edition20055.2 Transport mit HubwagenVoraussetzungen • Robotersteuerung muss ausgeschaltet sein.• An der Robotersteuerung dürfen keine Leitungen angeschlossen sein.• Tür der Robotersteuerung muss geschlossen sein.• Robotersteuerung muss aufrecht stehen.• Kippschutzbügel muss an der Robotersteuerung befestigt sein.VorgehensweiseAbb. 5-2: Transport mit Hubwagen1 Steuerschrank mit Kippschutzbügel2 Angehobener Robotersteuerung5.3 Transport mit GabelstaplerVoraussetzungen • Robotersteuerung muss ausgeschaltet sein.• An der Robotersteuerung dürfen keine Leitungen angeschlossen sein.• Tür der Robotersteuerung muss geschlossen sein.• Robotersteuerung muss aufrecht stehen.• Kippschutzbügel muss an der Robotersteuerung befestigt sein.VorgehensweiseAbb. 5-3: Transport mit Gabelstapler1 Robotersteuerung mit Gabelstaplertaschen2 Robotersteuerung mit Trafoanbausatz5.4 Transport mit Rollenanbausatz (Option)Die Robotersteuerung darf auf den Rollen nur aus einer Schrankreihe heraus–oder hineingeschoben und nicht darauf transportiert werden.78 / 99 Stand: 12.01.2010 Version: Spez VKR C2 ed05 V2 de


5. TransportAbb. 5-4: Transport mit RollenWarnung!Wenn die Robotersteuerung von einem Fahrzeug (Gabelstapler, Elektrofahrzeug)gezogen wird, kann es zu einer Beschädigung der Rollen und der Robotersteuerungkommen. Die Robotersteuerung darf nicht an ein Fahrzeugangehängt und auf den Rollen transportiert werden.Stand: 12.01.2010 Version: Spez VKR C2 ed05 V2 de79 / 99


VKR C2 edition200580 / 99 Stand: 12.01.2010 Version: Spez VKR C2 ed05 V2 de


6 Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme6. Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme6.1 Übersicht InbetriebnahmeDies ist eine Übersicht über die wichtigsten Schritte bei der Inbetriebnahme.Der genaue Ablauf ist abhängig von der Applikation, vom Robotertyp, vonden verwendeten Technologiepaketen und weiteren kundenspezifischenGegebenheiten.Diese Übersicht bezieht sich auf die Inbetriebnahme des Robotersystems.Die Inbetriebnahme der gesamten Anlage ist nicht Gegenstand dieser Dokumentation.Die Übersicht erhebt deshalb keinen Anspruch auf Vollständigkeit.RoboterSchritt Beschreibung Informationen1 Sichtkontrolle des Roboters durchführen Detaillierte Informationen sind inElektrik2 Roboterbefestigung montieren. (Fundamentbefestigung,Maschinengestellbefestigungoder Aufbaugestell)3 Roboter aufstellender Betriebsanleitung für denRoboter zu finden, Kapitel "Inbetriebnahme"Schritt Beschreibung Informationen4 Sichtkontrolle der Robotersteuerung durchführen5 Sicherstellen, dass sich in der Robotersteuerungkein Kondenswasser gebildet hat6 Robotersteuerung aufstellen (>>> 6.2 "Robotersteuerung aufstellen"Seite 83)7 Verbindungsleitungen anschließen (>>> 6.3 "Verbindungsleitungenanschließen" Seite 83)8 VKCP anstecken (>>> 6.4 "VKCP anstecken"Seite 84)9 Potenzialausgleich zwischen Roboter undRobotersteuerung herstellen(>>> 6.5 "PE-Potenzialausgleichanschließen" Seite 84)10 Robotersteuerung an das Netz anschließen11 Akku Entladeschutz aufheben (>>> 6.7 "Akku Entladeschutzaufheben" Seite 84)12 Schnittstelle XS2/XS3/XS5 (Audi) konfigurierenund anstecken.Hinweis: Wenn die Schnittstelle XS2 nichtbeschaltet ist, kann der Roboter nicht manuellverfahren werden.(>>> 6.9 "Stecker XS2/XS3/XS5(Audi) konfigurieren und anstekken"Seite 85)13 Robotersteuerung einschalten (>>> 6.10 "Robotersteuerung einschalten"Seite 85)14 Drehrichtung der Lüfter prüfen (>>> 6.11 "Drehrichtung Außenlüfterprüfen" Seite 85)Stand: 12.01.2010 Version: Spez VKR C2 ed05 V2 de81 / 99


VKR C2 edition2005Schritt Beschreibung Informationen15 Sicherheitseinrichtungen prüfen Detaillierte Informationen sind inder Betriebsanleitung für dieRobotersteuerung zu finden, Kapitel"Sicherheit"Software16 Ein-/Ausgänge zwischen Robotersteuerungund Peripherie konfigurierenDetaillierte Informationen sind inden Feldbus-Dokumentationen zufindenSchritt Beschreibung Informationen17 Maschinendaten prüfen Detaillierte Informationen sind in18 Roboter ohne Last justierender Bedien- und Programmieranleitung19 Werkzeug anbauen und Roboter mit Lastjustierenzu finden20 Software-Endschalter prüfen und gegebenenfallsanpassen21 Werkzeug vermessenBei feststehendem Werkzeug: Externen TCPvermessen22 Lastdaten eingeben23 Basis vermessen. (optional)Bei feststehendem Werkzeug: Werkstück vermessen.(optional)24 Wenn der Roboter von einem Leitrechner odereiner SPS gesteuert werden soll: SchnittstelleAutomatik Extern konfigurierenDetaillierte Informationen sind inder Bedien- und Programmieranleitungfür Systemintegratoren zufindenLangtext-Namen von Ein-/Ausgängen, Flags usw. können in einer Textdateigespeichert werden und nach einer Neuinstallation eingelesen werden. Aufdiese Weise müssen die Langtexte nicht bei jedem Roboter von Hand eingegebenwerden. Darüber hinaus können die Langtext-Namen in Anwenderprogrammenaktualisiert werden.ZubehörVoraussetzung: Der Roboter ist verfahrbereit. D. h., die Inbetriebnahme Softwarewurde bis einschließlich zum Punkt "Roboter ohne Last justieren" durchgeführt.BeschreibungOptional: Achsbereichsbegrenzungen montieren. Software-Endschalter anpassen.Optional: Achsbereichsüberwachungen montieren und Einstellenunter Berücksichtigung der Programmierung.Optional: Externe Energiezuführung prüfen und einstellenunter Berücksichtigung der Programmierung.Option Positioniergenauer Roboter: Daten prüfen.InformationenDetaillierte Informationen sind inden Dokumentationen zu denAchsbereichsbegrenzungen zufinden.Detaillierte Informationen sind inden Dokumentationen zu denAchsbereichsüberwachungen zufinden.Detaillierte Informationen sind inden Dokumentationen zu denEnergiezuführungen zu finden.82 / 99 Stand: 12.01.2010 Version: Spez VKR C2 ed05 V2 de


6. Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme6.2 Robotersteuerung aufstellenVorgehensweise 1. Robotersteuerung aufstellen. Die Mindestabstände zu Wänden, anderenSchränken etc. sind einzuhalten. (>>> 4.3 "Aufstellbedingungen"Seite 54)2. Robotersteuerung auf Transportschäden prüfen.3. Sicherungen, Schütze und Platinen auf festen Sitz prüfen.4. Gelockerte Baugruppen ggf. wieder befestigen.5. Alle Schraub- und Klemmverbindungen auf festen Sitz prüfen.6. Der Betreiber muss den Warnaufkleber Handbuch lesen mit einem Schildin seiner Landessprache überkleben.6.3 Verbindungsleitungen anschließenÜbersichtDem Robotersystem liegt ein Kabelsatz bei. Dieser besteht in der Grundausstattungaus:• Motorleitungen zum Roboter• Steuerleitungen zum RoboterFür weitere Anwendungen können folgende Kabel beiliegen:• Motorleitungen für Zusatzachsen• PeriepherieleitungenGefahr!Die Robotersteuerung ist für das jeweilige Robotersystem vorkonfiguriert.Der Roboter und die Zusatzachsen (optional) können bei vertauschten Kabelnfalsche Daten erhalten und dadurch Personen- oder Sachschaden verursachen.Wenn eine Anlage aus mehreren Robotern besteht, dieVerbindungsleitungen immer an Roboter und zugehöriger Robotersteuerunganschließen.Voraussetzungen • Einhaltung der Anschlussbedingungen bezüglich:• Leitungsquerschnitt• Absicherung• Spannung• Netzfrequenz• Einhaltung der SicherheitsbestimmungenVorgehensweise 1. Motorleitungen getrennt von der Steuerleitung zum Anschlusskasten desRoboters verlegen. Stecker X20 anschließen.2. Steuerleitungen getrennt von der Motorleitung zum Anschlusskasten desRoboters verlegen. Stecker X21 anschließen.3. Peripherieleitungen anschließen.Abb. 6-1: Beispiel: Kabelverlegung im KabelkanalStand: 12.01.2010 Version: Spez VKR C2 ed05 V2 de83 / 99


VKR C2 edition20051 Kabelkanal 4 Motorleitungen2 Trennstege 5 Steuerleitungen3 Schweißleitungen6.4 VKCP ansteckenVorgehensweise • VKCP an X19 der Robotersteuerung anstecken.6.5 PE-Potenzialausgleich anschließenVorgehensweise 1. Zusätzliche PE- Leitung zwischen der zentralen PE- Schiene des Versorgungsschrankesund PE- Bolzen der Robotersteuerung anschließen.2. Eine 16 mm 2 Leitung als Potenzialausgleich zwischen Roboter und Robotersteuerunganschließen.(>>> 4.8 "PE-Potenzialausgleich" Seite 73)3. Am kompletten Robotersystem eine Schutzleiterprüfung nach DIN EN60204-1 durchführen.6.6 Robotersteuerung an das Netz anschließenVorgehensweise • Robotersteuerung über XS1 an das Netz anschließen.6.7 Akku Entladeschutz aufhebenBeschreibungUm eine Entladung der Akkus vor der Erstinbetriebnahme zu vermeiden, wurdebei Auslieferung der Robotersteuerung der Stecker X7 am KPS600 abgezogen.Vorgehensweise • Stecker X7 (1) am KPS600 einstecken.Abb. 6-2: Akku Entladeschutz aufheben84 / 99 Stand: 12.01.2010 Version: Spez VKR C2 ed05 V2 de


6. Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme6.8 NOT-HALT-Kreis und Schutzeinrichtung anschließenVorgehensweise 1. NOT-HALT-Kreis und Schutzeinrichung (Bedienerschutz) an die SchnittstelleXS2 anschließen. (>>> 4.6 "NOT-HALT-Kreis und Schutzeinrichtung"Seite 57)6.9 Stecker XS2/XS3/XS5 (Audi) konfigurieren und ansteckenVorgehensweise 1. Stecker XS2/XS3/XS5 (Audi) nach Anlagen- und Sicherheitskonzept konfigurieren.2. Stecker XS2, XS3 und XS5 (Audi) an der Robotersteuerung anstecken.6.10 Robotersteuerung einschaltenVoraussetzung • Steuerschranktür geschlossen.• Alle elektrischen Verbindungen sind korrekt und die Energie liegt in denangegebenen Grenzen.• Die peripheren Einrichtungen sind richtig angeschlossen.• Es dürfen sich keine Personen oder Gegenstände im Gefahrenbereichdes Roboters befinden.• Alle Schutzeinrichtungen und Schutzmaßnahmen sind vollständig undfunktionstüchtig.• Die Schrankinnentemperatur muss sich der Umgebungstemperatur angepassthaben.Vorgehensweise 1. Netzspannung zur Robotersteuerung einschalten.2. NOT-HALT-Taster am VKCP entriegeln.3. Hauptschalter einschalten. Der Steuerungs-PC beginnt mit dem Hochfahrendes Betriebssystems und der Steuerungssoftware.Informationen zur Bedienung des Roboters über das VKCP sind in der Bedien-und Programmieranleitung KUKA System Software (KSS) enthalten.6.11 Drehrichtung Außenlüfter prüfenVorgehensweise • Luftaustritt (2) auf der Rückseite der Robotersteuerung prüfen.Stand: 12.01.2010 Version: Spez VKR C2 ed05 V2 de85 / 99


VKR C2 edition2005Abb. 6-3: Drehrichtung Lüfter prüfen1 Lufteinlass 2 Luftaustritt86 / 99 Stand: 12.01.2010 Version: Spez VKR C2 ed05 V2 de


7. KUKA Service7 KUKA Service7.1 Support-AnfrageEinleitungDie Dokumentation der KUKA Roboter GmbH bietet Informationen zu Betriebund Bedienung und unterstützt Sie bei der Behebung von Störungen. Für weitereAnfragen steht Ihnen die lokale Niederlassung zur Verfügung.Störungen, die zu Produktionsausfall führen, sind spätestens eine Stundenach ihrem Auftreten der lokalen Niederlassung zu melden.InformationenZur Abwicklung einer Anfrage werden folgende Informationen benötigt:• Typ und Seriennummer des Roboters• Typ und Seriennummer der Steuerung• Typ und Seriennummer der Lineareinheit (optional)• Version der KUKA System Software• Optionale Software oder Modifikationen• Archiv der Software• Vorhandene Applikation• Vorhandene Zusatzachsen (optional)• Problembeschreibung, Dauer und Häufigkeit der Störung7.2 KUKA Customer SupportVerfügbarkeitArgentinienDer KUKA Customer Support ist in vielen Ländern verfügbar. Bei Fragen stehenwir gerne zur Verfügung!Ruben Costantini S.A. (Agentur)Luis Angel Huergo 13 20Parque Industrial2400 San Francisco (CBA)ArgentinienTel. +54 3564 421033Fax +54 3564 428877ventas@costantini-sa.comAustralienMarand Precision Engineering Pty. Ltd. (Agentur)153 Keys RoadMoorabbinVictoria 31 89AustralienTel. +61 3 8552-0600Fax +61 3 8552-0605robotics@marand.com.auStand: 12.01.2010 Version: Spez VKR C2 ed05 V2 de87 / 99


VKR C2 edition2005BelgienKUKA Automatisering + Robots N.V.Centrum Zuid 10313530 HouthalenBelgienTel. +32 11 516160Fax +32 11 526794info@kuka.bewww.kuka.beBrasilienKUKA Roboter do Brasil Ltda.Avenida Franz Liszt, 80Parque Novo MundoJd. GuançãCEP 02151 900 São PauloSP BrasilienTel. +55 11 69844900Fax +55 11 62017883info@kuka-roboter.com.brChileRobotec S.A. (Agency)Santiago de ChileChileTel. +56 2 331-5951Fax +56 2 331-5952robotec@robotec.clwww.robotec.clChinaKUKA Flexible Manufacturing Equipment (Shanghai) Co., Ltd.Shanghai Qingpu Industrial ZoneNo. 502 Tianying Rd.201712 ShanghaiP.R. ChinaTel. +86 21 5922-8652Fax +86 21 5922-8538Franz.Poeckl@kuka-sha.com.cnwww.kuka.cnDeutschlandKUKA Roboter GmbHZugspitzstr. 14086165 AugsburgDeutschlandTel. +49 821 797-4000Fax +49 821 797-1616info@kuka-roboter.dewww.kuka-roboter.de88 / 99 Stand: 12.01.2010 Version: Spez VKR C2 ed05 V2 de


7. KUKA ServiceFrankreichKUKA Automatisme + Robotique SASTechvallée6, Avenue du Parc91140 Villebon S/YvetteFrankreichTel. +33 1 6931660-0Fax +33 1 6931660-1commercial@kuka.frwww.kuka.frIndienKUKA Robotics, Private Limited621 Galleria TowersDLF Phase IV122 002 GurgaonHaryanaIndienTel. +91 124 4148574info@kuka.inwww.kuka.inItalienKUKA Roboter Italia S.p.A.Via Pavia 9/a - int.610098 Rivoli (TO)ItalienTel. +39 011 959-5013Fax +39 011 959-5141kuka@kuka.itwww.kuka.itJapanKUKA Robotics Japan K.K.Daiba Garden City Building 1F2-3-5 Daiba, Minato-kuTokyo135-0091JapanTel. +81 3 6380-7311Fax +81 3 6380-7312info@kuka.co.jpKoreaKUKA Robot Automation Korea Co. Ltd.4 Ba 806 Sihwa Ind. ComplexSung-Gok Dong, Ansan CityKyunggi Do425-110KoreaTel. +82 31 496-9937 or -9938Fax +82 31 496-9939info@kukakorea.comStand: 12.01.2010 Version: Spez VKR C2 ed05 V2 de89 / 99


VKR C2 edition2005MalaysiaKUKA Robot Automation Sdn BhdSouth East Asia Regional OfficeNo. 24, Jalan TPP 1/10Taman Industri Puchong47100 PuchongSelangorMalaysiaTel. +60 3 8061-0613 or -0614Fax +60 3 8061-7386info@kuka.com.myMexikoKUKA de Mexico S. de R.L. de C.V.Rio San Joaquin #339, Local 5Colonia Pensil SurC.P. 11490 Mexico D.F.MexikoTel. +52 55 5203-8407Fax +52 55 5203-8148info@kuka.com.mxNorwegenKUKA Sveiseanlegg + RoboterBryggeveien 92821 GjövikNorwegenTel. +47 61 133422Fax +47 61 186200geir.ulsrud@kuka.noÖsterreichKUKA Roboter Austria GmbHRegensburger Strasse 9/14020 LinzÖsterreichTel. +43 732 784752Fax +43 732 793880office@kuka-roboter.atwww.kuka-roboter.atPolenKUKA Roboter Austria GmbHSpólka z ograniczona odpowiedzialnosciaOddzial w PolsceUl. Porcelanowa 1040-246 KatowicePolenTel. +48 327 30 32 13 or -14Fax +48 327 30 32 26ServicePL@kuka-roboter.de90 / 99 Stand: 12.01.2010 Version: Spez VKR C2 ed05 V2 de


7. KUKA ServicePortugalKUKA Sistemas de Automatización S.A.Rua do Alto da Guerra n° 50Armazém 042910 011 SetúbalPortugalTel. +351 265 729780Fax +351 265 729782kuka@mail.telepac.ptRusslandOOO KUKA Robotics RusWebnaja ul. 8A107143 MoskauRusslandTel. +7 495 781-31-20Fax +7 495 781-31-19kuka-robotics.ruSchwedenKUKA Svetsanläggningar + Robotar ABA. Odhners gata 15421 30 Västra FrölundaSchwedenTel. +46 31 7266-200Fax +46 31 7266-201info@kuka.seSchweizKUKA Roboter Schweiz AGRiedstr. 78953 DietikonSchweizTel. +41 44 74490-90Fax +41 44 74490-91info@kuka-roboter.chwww.kuka-roboter.chSpanienKUKA Sistemas de Automatización S.A.Pol. IndustrialTorrent de la PasteraCarrer del Bages s/n08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona)SpanienTel. +34 93 814-2353Fax +34 93 814-2950Comercial@kuka-e.comwww.kuka-e.comStand: 12.01.2010 Version: Spez VKR C2 ed05 V2 de91 / 99


VKR C2 edition2005SüdafrikaJendamark Automation LTD (Agentur)76a York RoadNorth End6000 Port ElizabethSüdafrikaTel. +27 41 391 4700Fax +27 41 373 3869www.jendamark.co.zaTaiwanKUKA Robot Automation Taiwan Co. Ltd.136, Section 2, Huanjung E. RoadJungli City, TaoyuanTaiwan 320Tel. +886 3 4371902Fax +886 3 2830023info@kuka.com.twwww.kuka.com.twThailandKUKA Robot Automation (M)SdnBhdThailand Officec/o Maccall System Co. Ltd.49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew RoadTt. Rachatheva, A. BangpliSamutprakarn10540 ThailandTel. +66 2 7502737Fax +66 2 6612355atika@ji-net.comwww.kuka-roboter.deTschechienKUKA Roboter Austria GmbHOrganisation Tschechien und SlowakeiSezemická 2757/2193 00 PrahaHorní PocerniceTschechische RepublikTel. +420 22 62 12 27 2Fax +420 22 62 12 27 0support@kuka.czUngarnKUKA Robotics Hungaria Kft.Fö út 1402335 TaksonyUngarnTel. +36 24 501609Fax +36 24 477031info@kuka-robotics.hu92 / 99 Stand: 12.01.2010 Version: Spez VKR C2 ed05 V2 de


7. KUKA ServiceUSAKUKA Robotics Corp.22500 Key DriveClinton Township48036 MichiganUSATel. +1 866 8735852Fax +1 586 5692087info@kukarobotics.comwww.kukarobotics.comVereinigtes KönigreichKUKA Automation + RoboticsHereward RiseHalesowenB62 8ANVereinigtes KönigreichTel. +44 121 585-0800Fax +44 121 585-0900sales@kuka.co.ukStand: 12.01.2010 Version: Spez VKR C2 ed05 V2 de93 / 99


VKR C2 edition200594 / 99 Stand: 12.01.2010 Version: Spez VKR C2 ed05 V2 de


IndexIndexZahlen2004/108/EG 522006/42/EG 5289/336/EWG 5295/16/EG 5297/23/EG 52AAbmessungen Robotersteuerung 25Achsbereich 30Achsbereichsbegrenzung 40Achsbereichsüberwachung 41Akku Entladeschutz aufheben 84Allgemeine Sicherheitsmaßnahmen 43allstromsensitiv 23, 56Angewandte Normen und Vorschriften 52Anhalteweg 30, 33Anlagenintegrator 31Anschlussbedingungen 56Anschlussfeld 7Antriebe AUS 11, 13, 35Antriebe EIN 11, 13, 35Anwender 32Arbeitsbereich 31, 33Arbeitsbereichsbegrenzung 40Audi Schnittstelle 65Audi-Schnittstelle XS2 mit CI3-Tech-Board 68Audi-Schnittstelle XS5 mit CI3-Tech-Board 72Audi-Schnittstelle, XS3 70Audi-Schnittstelle, XS5 71Audio-Schnittstelle, XS2 66Aufstellbedingungen 54Außerbetriebnahme 50AUT EXT 36Automatik Extern 36Automatikbetrieb 49BBedienerschutz 13, 35, 37, 43Begriffe, Sicherheit 30Benutzer 31Bestimmungsgemäße Verwendung 29Betreiber 31Betriebsarten 13, 35Betriebsarten-Wahlschalter 11, 35Bodenbefestigung 27Bohrungsmaße 27Bremsdefekt 43Bremsenansteuerung 23Bremsweg 30CCE-Kennzeichnung 30CEE XS1 57CI3-Boards 14COM 1, serielle Schnittstelle 10COM 2, serielle Schnittstelle 10Cursor-Tasten 11DDatenleitung, X21 21Drehkipptisch 29Drehrichtung Außenlüfter prüfen 85Druckgeräterichtlinie 50, 52EEG-Konformitätserklärung 30Einbauerklärung 29, 30Eingabe-Taste 11Eingänge, qualifizierend 34, 35, 47Elektromagnetische Verträglichkeit, EMV 53EMV-Richtlinie 30, 52EN 60204-1 52EN 61000-6-2 52EN 61000-6-4 52EN 614-1 52EN ISO 10218-1 52EN ISO 12100-1 52EN ISO 12100-2 52EN ISO 13849-1 52EN ISO 13849-2 52EN ISO 13850 52Entsorgung 50ESC 35ESC-Taste 11Ethernet 10Externer NOT-HALT 13FFensterwahl-Taste 11FI-Schutzschalter, Auslösestromdifferenz 23, 56Firewall 48Freidreh-Einrichtung 41Funktionsprüfung 46GGefahrenbereich 31Gefahrstoffe 50Gewichtsausgleich 50Grunddaten 23HHaftungshinweis 29Hauptschalter 14IInbetriebnahme 45, 81Inbetriebnahme, Übersicht 81Industrieroboter 7, 29Instandsetzung 49KKCP 31, 44KCP-Koppler 41KCP-Koppler, Visualisierung 74Kennzeichnungen 42klimatische Bedingungen 24Stand: 12.01.2010 Version: Spez VKR C2 ed05 V2 de95 / 99


VKR C2 edition2005Knotenperipherie 13Konformitätserklärung 30KUKA Control Panel 25KUKA Customer Support 87LLagerung 50Lebensdauer, Safetybus-Klemmen 45Lebensdauer, Sicherheit 45Leistungsteil 7, 14Leitungslängen 25, 57Lineareinheit 29Lokaler NOT-HALT 13LPT1, paralelle Schnittstelle 10Lüfter 14MManipulator 7, 29, 31, 33Manueller Betrieb 48Maschinendaten 47Maschinenrichtlinie 30, 52Maus, extern 44Mechanische Achsbereichsbegrenzung 40Mechanische Endanschläge 40Menükeys 11Mindestabstände Robotersteuerung 26Mindestabstände, Aufsatz- und Technologieschrank27Motorleitungen 15Motorstecker, X20 19Motorstecker, X7 20NNetz anschließen 84Netzanschluss über XS1 57Netzanschluss, Technische Daten 23, 56Netzanschluss, XS1 16Netzfilter 14Netzleitung 15Netzteile 14Netzwerksicherheit 48Niederspannungsrichtlinie 30NOT-HALT 11, 34NOT-HALT, extern 34, 35, 38, 47NOT-HALT, lokal 34, 35, 47NOT-HALT-Einrichtung 38, 43NOT-HALT-Kreis 57NOT-HALT-Kreis anschließen 85NOT-HALT-Taster 34, 35, 38, 47Nummernblock 11OOptionen 7, 29PPanikstellung 39PCI-Steckplatzzuordnung 10PE-Potenzialausgleich 73PE-Potenzialausgleich anschließen 84Performance 34Performance Level 75Personal 31PFH-Werte 75Pflegearbeiten 50PL 75Planung, Übersicht 53Positionierer 29Produktbeschreibung 7Programmierhandgerät 7, 29QQuerschlüsse 46RReaktionsweg 30Reinigungsarbeiten 50Robotersteuerung 7, 29, 48Robotersteuerung aufstellen 83Robotersteuerung einschalten 85Rüttelfestigkeit 24SSchnittstellen 15Schnittstellen VW und Audi 59Schutzausstattung 40Schutzbereich 31, 33Schutzeinrichtung 57Schutzeinrichtungen, extern 42Schutzeinrichung anschließen 85Schutzmaßnahmen 43Schwenkbereich Schranktüre 28serielle Echtzeit-Schnittstelle 10Service, KUKA Roboter 87Servoumrichter, KSD 14Sicherheit 29Sicherheit, Allgemein 29Sicherheitslogik 7, 35Sicherheitslogik, Electronic Safety Circuit, ESC12Sicherungselemente 14Signaldiagramme 59, 65Simulation 49Single Point of Control 51Softkeys 11Software 7, 29Software-Endschalter 40, 43Space Mouse 11SSB-GUI 11Start-Rückwärts-Taste 11Start-Taste 11, 12Statuskeys 11Steuerleitungen 15Steuerteil 24Steuerungs-PC 7, 8, 24Steuerungs-PC-Schnittstellen 9STOP 0 31, 34STOP 1 31, 34STOP 2 31, 34STOP-Taste 11Stopp-Kategorie 31Stopp-Reaktionen 33Störungen 4496 / 99 Stand: 12.01.2010 Version: Spez VKR C2 ed05 V2 de


IndexSupport-Anfrage 87Systemintegrator 30, 31, 32TT1 31T2 31Tastatur 11Tastatur, extern 44Technische Daten 23Testausgang A 61, 63, 67, 68, 72, 73Testausgang B 61, 63, 67, 68, 72, 73Tippbetrieb 40, 43Transport 45, 77Transport, Gabelstapler 78Transport, Rollenanbausatz 78Transport, Transportgeschirr 77Transportkreuz 77Transportstellung 45Typenschild 12ZZubehör 7, 29Zusatzachsen 29, 31Zustimmeinrichtung 35, 39, 43Zustimmeinrichtung, extern 39Zustimmung 13Zustimmungsschalter 12, 39zweikanalig 12ÜÜberlast 43Übersicht der Robotersteuerung 7Übersicht des Industrieroboters 7Übersicht Inbetriebnahme 81Übersicht Planung 53VVerbindungsleitungen 7, 29, 83Verriegelung trennender Schutzeinrichtungen37Verwendung, nicht bestimmungsgemäß 29Verwendung, unsachgemäß 29Virenschutz 48VKCP 31VKCP anstecken 84VKCP Stecker, X19 18VKCP-Leitung 15VW KUKA Control Panel 11VW Schnittstelle 59VW-Schnittstelle XS2 mit CI3-Tech-Board 62VW-Schnittstelle, XS2 60VW-Schnittstelle, XS3 64WWartung 49Wiederinbetriebnahme 45, 81XX19 Steckerbelegung 18X20 Steckerbelegung 19X21 Steckerbelegung 21X7 Motorstecker 20XS2 Steckerbelegung, Audi 66, 68XS2 Steckerbelegung, VW 60, 62XS2/XS3/XS5 konfigurieren und anstecken 85XS3 Steckerbelegung, Audi 70XS3 Steckerbelegung, VW 64XS5 Steckerbelegung, Audi 71, 72Stand: 12.01.2010 Version: Spez VKR C2 ed05 V2 de97 / 99


VKR C2 edition200598 / 99 Stand: 12.01.2010 Version: Spez VKR C2 ed05 V2 de


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