KR QUANTEC K prime - Kuka Robotics

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KR QUANTEC K prime - Kuka Robotics

RobotsKUKA Roboter GmbHKR QUANTEC K primeSpezifikationStand: 31.07.2013Version: Spez KR QUANTEC K prime V4 de (PDF)


KR QUANTEC K prime© Copyright 2013KUKA Roboter GmbHZugspitzstraße 140D-86165 AugsburgDeutschlandDiese Dokumentation darf – auch auszugsweise – nur mit ausdrücklicher Genehmigung der KUKARoboter GmbH vervielfältigt oder Dritten zugänglich gemacht werden.Es können weitere, in dieser Dokumentation nicht beschriebene Funktionen in der Steuerung lauffähigsein. Es besteht jedoch kein Anspruch auf diese Funktionen bei Neulieferung bzw. im Servicefall.Wir haben den Inhalt der Druckschrift auf Übereinstimmung mit der beschriebenen Hard- und Softwaregeprüft. Dennoch können Abweichungen nicht ausgeschlossen werden, so dass wir für die vollständigeÜbereinstimmung keine Gewähr übernehmen. Die Angaben in dieser Druckschrift werdenjedoch regelmäßig überprüft und notwendige Korrekturen sind in der nachfolgenden Auflage enthalten.Technische Änderungen ohne Beeinflussung der Funktion vorbehalten.Original-DokumentationKIM-PS5-DOCPublikation:Pub Spez KR QUANTEC K prime (PDF) deBuchstruktur: Spez KR QUANTEC K prime V4.1Version:Spez KR QUANTEC K prime V4 de (PDF)2 / 99 Stand: 31.07.2013 Version: Spez KR QUANTEC K prime V4 de (PDF)


InhaltsverzeichnisInhaltsverzeichnis1 Einleitung ..................................................................................................... 51.1 Dokumentation des Industrieroboters ........................................................................ 51.2 Darstellung von Hinweisen ........................................................................................ 52 Zweckbestimmung ...................................................................................... 72.1 Zielgruppe .................................................................................................................. 72.2 Bestimmungsgemäße Verwendung ........................................................................... 73 Produktbeschreibung ................................................................................. 93.1 Übersicht des Robotersystems .................................................................................. 93.2 Beschreibung des Manipulators ................................................................................. 94 Technische Daten ........................................................................................ 134.1 Grunddaten ................................................................................................................ 134.2 Achsdaten .................................................................................................................. 144.3 Traglasten .................................................................................................................. 204.4 Fundamentlasten ....................................................................................................... 304.5 Transportmaße .......................................................................................................... 314.6 Schilder ...................................................................................................................... 324.7 Anhaltewege und Anhaltezeiten ................................................................................ 344.7.1 Verwendete Begriffe ............................................................................................. 344.7.2 Anhaltewege und -zeiten KR 210 R2900 K prime ................................................ 354.7.2.1 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 0, Achse 1 bis Achse 3 ...................... 354.7.2.2 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1 ......................................... 364.7.2.3 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2 ......................................... 384.7.2.4 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3 ......................................... 404.7.3 Anhaltewege und -zeiten KR 180 R3100 K prime ................................................ 404.7.3.1 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 0, Achse 1 bis Achse 3 ...................... 404.7.3.2 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1 ......................................... 414.7.3.3 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2 ......................................... 434.7.3.4 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3 ......................................... 454.7.4 Anhaltewege und -zeiten KR 150 R3300 K prime ................................................ 454.7.4.1 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 0, Achse 1 bis Achse 3 ...................... 454.7.4.2 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1 ......................................... 464.7.4.3 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2 ......................................... 484.7.4.4 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3 ......................................... 504.7.5 Anhaltewege und -zeiten KR 120 R3500 K prime ................................................ 504.7.5.1 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 0, Achse 1 bis Achse 3 ...................... 504.7.5.2 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1 ......................................... 514.7.5.3 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2 ......................................... 534.7.5.4 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3 ......................................... 554.7.6 Anhaltewege und -zeiten KR 90 R3700 K prime .................................................. 554.7.6.1 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 0, Achse 1 bis Achse 3 ...................... 554.7.6.2 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1 ......................................... 564.7.6.3 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2 ......................................... 584.7.6.4 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3 ......................................... 605 Sicherheit ..................................................................................................... 615.1 Allgemein ................................................................................................................... 61Stand: 31.07.2013 Version: Spez KR QUANTEC K prime V4 de (PDF)3 / 99


KR QUANTEC K prime5.1.1 Haftungshinweis ................................................................................................... 615.1.2 Bestimmungsgemäße Verwendung des Industrieroboters ................................... 625.1.3 EG-Konformitätserklärung und Einbauerklärung .................................................. 625.1.4 Verwendete Begriffe ............................................................................................. 635.2 Personal .................................................................................................................... 645.3 Arbeits-, Schutz- und Gefahrenbereich ..................................................................... 655.4 Übersicht Schutzausstattung ..................................................................................... 665.4.1 Mechanische Endanschläge ................................................................................. 665.4.2 Mechanische Achsbereichsbegrenzung (Option) ................................................. 665.4.3 Achsbereichsüberwachung (Option) .................................................................... 675.4.4 Möglichkeiten zum Bewegen des Manipulators ohne Antriebsenergie ................ 675.4.5 Kennzeichnungen am Industrieroboter ................................................................. 685.5 Sicherheitsmaßnahmen ............................................................................................. 685.5.1 Allgemeine Sicherheitsmaßnahmen ..................................................................... 685.5.2 Transport .............................................................................................................. 695.5.3 Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme ........................................................ 705.5.4 Manueller Betrieb ................................................................................................. 715.5.5 Automatikbetrieb .................................................................................................. 725.5.6 Wartung und Instandsetzung ............................................................................... 725.5.7 Außerbetriebnahme, Lagerung und Entsorgung .................................................. 745.6 Angewandte Normen und Vorschriften ...................................................................... 746 Planung ......................................................................................................... 776.1 Fundamentbefestigung mit Zentrierung ..................................................................... 776.2 Maschinengestellbefestigung .................................................................................... 796.3 Verbindungsleitungen und Schnittstellen .................................................................. 807 Transport ...................................................................................................... 837.1 Transport der Robotermechanik ................................................................................ 838 Optionen ....................................................................................................... 878.1 Anbauflansch, Adapter (Option) ................................................................................ 878.2 Steuerleitung Einzelachse (Option) ........................................................................... 888.3 Freidreh-Vorrichtung (Option) .................................................................................... 889 KUKA Service ............................................................................................... 899.1 Support-Anfrage ........................................................................................................ 899.2 KUKA Customer Support ........................................................................................... 89Index ............................................................................................................. 974 / 99 Stand: 31.07.2013 Version: Spez KR QUANTEC K prime V4 de (PDF)


1 Einleitung1 Einleitung1.1 Dokumentation des IndustrierobotersDie Dokumentation zum Industrieroboter besteht aus folgenden Teilen:• Dokumentation für die Robotermechanik• Dokumentation für die Robotersteuerung• Bedien- und Programmieranleitung für die Steuerungs-Software• Anleitungen zu Optionen und Zubehör• Teilekatalog auf DatenträgerJede Anleitung ist ein eigenes Dokument.1.2 Darstellung von HinweisenSicherheitDiese Hinweise dienen der Sicherheit und müssen beachtet werden.Diese Hinweise bedeuten, dass Tod oder schwere Verletzungensicher oder sehr wahrscheinlich eintretenwerden, wenn keine Vorsichtsmaßnahmen getroffen werden.Diese Hinweise bedeuten, dass Tod oder schwere Verletzungeneintreten können, wenn keine Vorsichtsmaßnahmengetroffen werden.getroffen werden.Diese Hinweise bedeuten, dass leichte Verletzungeneintreten können, wenn keine Vorsichtsmaßnahmenwerden.Diese Hinweise bedeuten, dass Sachschäden eintretenkönnen, wenn keine Vorsichtsmaßnahmen getroffenDiese Hinweise enthalten Verweise auf sicherheitsrelevante Informationenoder allgemeine Sicherheitsmaßnahmen.Diese Hinweise beziehen sich nicht auf einzelne Gefahren oder einzelneVorsichtsmaßnahmen.Dieser Hinweis macht auf Vorgehensweisen aufmerksam, die der Vorbeugungoder Behebung von Not- oder Störfällen dienen:Mit diesem Hinweis gekennzeichnete Vorgehensweisenmüssen genau eingehalten werden.HinweiseDiese Hinweise dienen der Arbeitserleichterung oder enthalten Verweise aufweiterführende Informationen.Hinweis zur Arbeitserleichterung oder Verweis auf weiterführende Informationen.Stand: 31.07.2013 Version: Spez KR QUANTEC K prime V4 de (PDF)5 / 99


KR QUANTEC K prime6 / 99 Stand: 31.07.2013 Version: Spez KR QUANTEC K prime V4 de (PDF)


2 Zweckbestimmung2 Zweckbestimmung2.1 ZielgruppeDiese Dokumentation richtet sich an Benutzer mit folgenden Kenntnissen:• Fortgeschrittene Kenntnisse im Maschinenbau• Fortgeschrittene Kenntnisse in der Elektrotechnik• Systemkenntnisse der RobotersteuerungFür den optimalen Einsatz unserer Produkte empfehlen wir unserenKunden eine Schulung im KUKA College. Informationen zum Schulungsprogrammsind unter www.kuka.com oder direkt bei den Niederlassungenzu finden.2.2 Bestimmungsgemäße VerwendungVerwendungFehlanwendungDer Industrieroboter dient zur Handhabung von Werkzeugen und Vorrichtungen,oder zum Bearbeiten und Transportieren von Bauteilen oder Produkten.Der Einsatz darf nur unter den angegebenen klimatischen Bedingungen erfolgen.Alle von der bestimmungsgemäßen Verwendung abweichenden Anwendungengelten als Fehlanwendung und sind unzulässig. Dazu zählen z. B.:• Transport von Personen und Tieren• Benützung als Aufstiegshilfen• Einsatz außerhalb der zulässigen Betriebsgrenzen• Einsatz in explosionsgefährdeter Umgebung• Einsatz im UntertagebauVeränderungen der Roboterstruktur, z. B. das Anbringenvon Bohrungen o. ä. kann zu Schäden an den Bauteilenführen. Dies gilt als nicht bestimmungsgemäße Verwendung und führtzum Verlust von Garantie- und Haftungsansprüchen.Das Robotersystem ist Bestandteil einer kompletten Anlage und darfnur innerhalb einer CE-konformen Anlage betrieben werden.Stand: 31.07.2013 Version: Spez KR QUANTEC K prime V4 de (PDF)7 / 99


KR QUANTEC K prime8 / 99 Stand: 31.07.2013 Version: Spez KR QUANTEC K prime V4 de (PDF)


3 Produktbeschreibung3 Produktbeschreibung3.1 Übersicht des RobotersystemsEin Robotersystem umfasst alle Baugruppen eines Industrieroboters wie Manipulator(Robotermechanik mit Elektro-Installation), Steuerschrank, Verbindungsleitungen,Werkzeug und Ausrüstungsteile. Die Produktfamilie KRQUANTEC K prime beinhaltet die Typen:• KR 210 R2900 K primeKR 180 R3100 K primeKR 150 R3300 K primeKR 120 R3500 K primeKR 90 R3700 K primeEin Industrieroboter dieses Typs umfasst folgende Komponenten:• Manipulator• Robotersteuerung• Verbindungsleitungen• Programmierhandgerät KCP (KUKA smartPAD)• Software• Optionen, ZubehörAbb. 3-1: Beispiel eines Robotersystems1 Manipulator 3 Robotersteuerung2 Verbindungsleitungen 4 Programmierhandgerät KCPKUKA smartPAD3.2 Beschreibung des ManipulatorsÜbersichtDie Manipulatoren (Roboter = Robotermechanik und Elektro-Installation)(>>> Abb. 3-2 ) der Varianten Konsolroboter "prime" sind als 6-achsige Gelenkarmkinematikenausgelegt. Sie bestehen aus folgenden Hauptbaugruppen:• Zentralhand• ArmStand: 31.07.2013 Version: Spez KR QUANTEC K prime V4 de (PDF)9 / 99


KR QUANTEC K prime• Schwinge• Karussell• Grundgestell• Gewichtsausgleich• Elektro-InstallationAbb. 3-2: Hauptbaugruppen des Manipulators1 Zentralhand 5 Grundgestell2 Arm 6 Karussell3 Gewichtsausgleich 7 Schwinge4 Elektro-InstallationZentralhandArmSchwingeDer Roboter ist mit einer 3achsigen Zentralhand ausgestattet. Die Zentralhandenthält die Achsen 4, 5 und 6. Der Motor der Achse 6 ist direkt an derHand, im Inneren des Armes untergebracht. Er treibt die Hand direkt an, währendbei den Achsen 4 und 5 der Antrieb von der Rückseite des Arms überVerbindungswellen erfolgt. Zum Anbau von Werkzeugen verfügt die Zentralhandüber einen Anbauflansch. Bei den Traglastbereichen 210 kg bis 270 kgwird ein Anbauflansch mit einem Teilkreis von 160 mm und bei den Traglastbereichen90 kg bis 180 kg mit einem Teilkreis von 125 mm eingesetzt. BeideAnbauflansche entsprechen mit geringer Abweichnung der DIN/ISO 9409.Der Arm ist das Bindeglied zwischen Zentralhand und Schwinge. Er nimmt dieMotoren der Handachse 4 und 5 auf. Der Antrieb des Arms erfolgt durch denMotor der Achse 3. Der maximal zulässige Schwenkwinkel wird durch je einenAnschlag in Plus- und Minusrichtung mechanisch begrenzt. Die zugehörendenPuffer sind am Arm angebracht. Auf dem Arm befindet sich eine Schnittstellemit 4 Bohrungen zur Befestigung von Zusatzlasten. Zum Erreichen derjeweilgen Reichweite stehen in Kombination mit der Schwinge drei Variantenzur Verfügung.Die Schwinge ist die zwischen Karussell und Arm gelagerte Baugruppe. Siebesteht aus dem Schwingenkörper mit den Puffern für Achse 2. Zum Erreichender jeweilgen Reichweite stehen in Kombination mit dem Arm zwei Variantenzur Verfügung.10 / 99 Stand: 31.07.2013 Version: Spez KR QUANTEC K prime V4 de (PDF)


3 ProduktbeschreibungKarussellGrundgestellGewichtsausgleichElektro-InstallationOptionenDas Karussell nimmt die Motoren A1 und A2 auf. Die Drehbewegung der Achse1 wird durch das Karussell ausgeführt. Es ist mit dem Grundgestell überdas Getriebe der Achse 1 verschraubt und wird durch einen Motor im Karussellangetrieben. Im Karussell ist auch die Schwinge gelagert.Das Grundgestell ist die Basis des Roboters. Es ist mit dem Fundament verschraubt.Im Grundgestell ist der Einschub und die Elektro-Installation befestigt.Es ist somit die Schnittstelle für Motor- und Datenleitung und dieEnergiezuführungen.Der Gewichtsausgleich ist eine zwischen Karussell und Schwinge eingebauteBaugruppe, die bei Stillstand und Bewegung des Roboters auftretenden Momenteum die Achse 2 minimiert. Hierzu wird ein geschlossenes hydropneumatischesSystem eingesetzt. Das System umfasst einen Druckspeicher,einen Hydraulikzylinder mit den zugehörenden Leitungen, ein Manometer undals Sicherheitselement zum Schutz vor Überlast eine Berstscheibe. DieDruckspeicher gehören zur Kategorie II, Fluidgruppe 2 der Druckgeräterichtlinie.Durch diese Zuordnung unterliegt der Gewichtsausgleich einer Prüfungvor Inbetriebnahme und einer wiederkehrenden Prüfung gemäss den Anforderungender zuständigen Behörde.Die Elektro-Installation beinhaltet alle Motor- und Datenleitungen für die Motorender Achsen 1 bis 6. Alle Anschlüsse sind als Stecker ausgeführt, die einenschnellen und sicheren Wechsel der Motoren ermöglichen. Zur Elektro-Installation gehört auch die RDC-Box und das Multifunktionsgehäuse MFG.Die RDC-Box ist im Karussell untergebracht. MFG und der Stecker für die Datenleitungensind am Grundgestell des Roboters angebaut. Hier werden dievon der Robotersteuerung kommenden Verbindungsleitungen über Steckerangeschlossen. Die Elektro-Installation beinhaltet auch ein Schutzleitersystem.Der Roboter kann mit verschiedenen Optionen wie z. B. EnergiezuführungenAchse 1 bis 3, Energiezuführungen Achse 3 bis 6 oder Arbeitsbereichsbegrenzungenfür A1 ausgestattet und betrieben werden. Die Beschreibung derOptionen erfolgt in gesonderten Dokumentationen.Stand: 31.07.2013 Version: Spez KR QUANTEC K prime V4 de (PDF)11 / 99


KR QUANTEC K prime12 / 99 Stand: 31.07.2013 Version: Spez KR QUANTEC K prime V4 de (PDF)


4 Technische Daten4 Technische Daten4.1 GrunddatenGrunddatenTypKR 210 R2900 K primeKR 180 R3100 K primeKR 150 R3300 K primeKR 120 R3500 K primeKR 90 R3700 K primeAnzahl der Achsen 6Arbeitsraumvolumen KR 210 R2900 K prime 77,90 m 3KR 180 R3100 K prime 97,80 m 3KR 150 R3300 K prime 120,62 m 3KR 120 R3500 K prime 146,73 m 3UmgebungstemperaturPositionswiederholgenauigkeit(ISO 9283)Bezugspunkt ArbeitsraumGewichtDynamische HauptbelastungenSchutzart desRobotersSchutzart derZentralhandSchallpegelEinbaulageOberfläche, LackierungKR 90 R3700 K prime 175,26 m 3±0,06 mmSchnittpunkt der Achsen 4 und 5KR 210 R2900 K prime ca. 1 180 kgKR 180 R3100 K prime ca. 1 168 kgKR 150 R3300 K prime ca. 1 184 kgKR 120 R3500 K prime ca. 1 192 kgKR 90 R3700 K prime ca. 1 204 kgsiehe FundamentlastenIP65betriebsbereit, mit angeschlossenen Verbindungsleitungen(nach EN 60529)IP65< 75 dB (A) außerhalb des ArbeitsbereichsBodenzulässiger Neigungswinkel 0ºGrundgestell schwarz (RAL 9005), beweglicheTeile KUKA-Orange 2567BetriebLagerung und Transport283 K bis 328 K (+10 °C bis +55 °C)233 K bis 333 K (-40 °C bis +60 °C)Inbetriebnahme 283 K bis 288 K (+10 °C bis +15 °C)Bei diesen Temperaturen kann ein Warmfahrendes Roboters erforderlich sein. Andere Temperaturgrenzenauf Anfrage.Umweltbedingungen DIN EN 60721-3-3,Klasse 3K3Stand: 31.07.2013 Version: Spez KR QUANTEC K prime V4 de (PDF)13 / 99


KR QUANTEC K primeDie Wartungsintervalle und die angegebene Lebensdauer beziehen sich auftypische Getriebetemperaturen und Achsbewegungen. Wenn durch spezielleFunktionen oder Applikationen untypische Getriebetemperaturen oder Achsbewegungenauftreten, kann dies zu einem erhöhten Verschleiß führen. Indiesem Fall können die Wartungsintervalle verkürzt oder die Lebensdauer reduziertsein. Fragen richten Sie an die KUKA Customer Support.VerbindungsleitungenLeitungsbezeichnungSteckerbezeichnungRobotersteuerung -RoboterSchnittstelle-RoboterMotorleitung X20 - X30 Beidseitig HartingSteckerDatenleitung X21 - X31 Beidseitig Rechteck-SteckerSchutzleiter/Potentialausgleich16 mm 2(optional bestellbar)Beidseitig Ringkabelschuh,M8LeitungslängenStandardMindest-Biegeradius7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m5x DDetaillierte Angaben zu den Verbindungsleitungen siehe Beschreibung Verbindungsleitungen.4.2 AchsdatenAchsdatenKR 210 R2900 KprimeAchsdatenKR 180 R3100 KprimeAchsdatenKR 150 R3300 KprimeAchseBewegungsbereich, softwarebegrenzt1 +/-185° 105 °/s2 -120° bis +70° 107 °/s3 -120° bis +155° 114 °/s4 +/-350° 136 °/s5 +/-122,5° 129 °/s6 +/-350° 206 °/sAchseBewegungsbereich, softwarebegrenzt1 +/-185° 105°/s2 -120° bis +70° 107 °/s3 -120° bis +155° 114 °/s4 +/-350° 179 °/s5 +/-125° 172 °/s6 +/-350° 219 °/sAchseBewegungsbereich, softwarebegrenzt1 +/-185° 105 °/s2 -120° bis +70° 107 °/s3 -120° bis +155° 114 °/s4 +/-350° 179 °/sGeschwindigkeitbei Nenn-TraglastGeschwindigkeitbei Nenn-TraglastGeschwindigkeitbei Nenn-Traglast14 / 99 Stand: 31.07.2013 Version: Spez KR QUANTEC K prime V4 de (PDF)


4 Technische DatenAchseBewegungsbereich, softwarebegrenzt5 +/-125° 172 °/s6 +/-350° 219 °/sGeschwindigkeitbei Nenn-TraglastAchsdatenKR 120 R3500 KprimeAchsdatenKR 90 R3700 KprimeArbeitsbereichAchseBewegungsbereich, softwarebegrenzt1 +/-185° 105 °/s2 -120° bis +70° 107 °/s3 -120° bis +155° 114 °/s4 +/-350° 292 °/s5 +/-125° 258 °/s6 +/-350° 284 °/sAchseBewegungsbereich, softwarebegrenzt1 +/-185° 105 °/s2 -120° bis +70° 107 °/s3 -120° bis +155° 114 °/s4 +/-350° 292 °/s5 +/-125° 258 °/s6 +/-350° 284 °/sGeschwindigkeitbei Nenn-TraglastGeschwindigkeitbei Nenn-TraglastDie nachfolgenden Abbildungen zeigen Größe und Form der Arbeitsbereichefür die Varianten prime.Bezugspunkt für den Arbeitsbereich ist der Schnittpunkt der Achsen 4 und 5.Stand: 31.07.2013 Version: Spez KR QUANTEC K prime V4 de (PDF)15 / 99


KR QUANTEC K primeAbb. 4-1: Arbeitsbereich KR 210 R2900 K prime16 / 99 Stand: 31.07.2013 Version: Spez KR QUANTEC K prime V4 de (PDF)


4 Technische DatenAbb. 4-2: Arbeitsbereich KR 180 R3100 K primeStand: 31.07.2013 Version: Spez KR QUANTEC K prime V4 de (PDF)17 / 99


KR QUANTEC K primeAbb. 4-3: Arbeitsbereich KR 150 R3300 K prime18 / 99 Stand: 31.07.2013 Version: Spez KR QUANTEC K prime V4 de (PDF)


4 Technische DatenAbb. 4-4: Arbeitsbereich KR 120 R3500 K primeStand: 31.07.2013 Version: Spez KR QUANTEC K prime V4 de (PDF)19 / 99


KR QUANTEC K primeAbb. 4-5: Arbeitsbereich KR 90 R3700 K prime4.3 TraglastenTraglastenKR 210 R2900 KprimeRoboterKR 210 R2900K primeZentralhand ZH 210/240Nenn-Traglast210 kg20 / 99 Stand: 31.07.2013 Version: Spez KR QUANTEC K prime V4 de (PDF)


4 Technische DatenAbstand des Traglast-Schwerpunkts L z (horizontal) 240 mmAbstand des Traglast-Schwerpunkts L xy (vertikal) 270 mmzulässiges Massenträgheitsmoment 105 kgm 2Max. Gesamtlast260 kgZusatzlast Arm50 kgZusatzlast Schwingeauf AnfrageZusatzlast Karussellauf AnfrageZusatzlast Grundgestellauf AnfrageTraglastenKR 180 R3100 KprimeTraglastenKR 150 R3300 KprimeTraglastenKR 120 R3500 KprimeRoboterKR 180 R3100K primeZentralhand ZH 150/180/210Nenn-Traglast180 kgAbstand des Traglast-Schwerpunkts L z (horizontal) 240 mmAbstand des Traglast-Schwerpunkts L xy (vertikal) 270 mmzulässiges Massenträgheitsmoment 90 kgm 2Max. Gesamtlast230 kgZusatzlast Arm50 kgZusatzlast Schwingeauf AnfrageZusatzlast Karussellauf AnfrageZusatzlast Grundgestellauf AnfrageRoboterKR 150 R3300K primeZentralhand ZH 150/180/210Nenn-Traglast150 kgAbstand des Traglast-Schwerpunkts L z (horizontal) 240 mmAbstand des Traglast-Schwerpunkts L xy (vertikal) 270 mmzulässiges Massenträgheitsmoment 75 kgm 2Max. Gesamtlast200 kgZusatzlast Arm50 kgZusatzlast Schwingeauf AnfrageZusatzlast Karussellauf AnfrageZusatzlast Grundgestellauf AnfrageRoboterKR 120 R3500K primeZentralhand ZH 90/120Nenn-Traglast120 kgAbstand des Traglast-Schwerpunkts L z (horizontal) 240 mmAbstand des Traglast-Schwerpunkts L xy (vertikal) 270 mmzulässiges Massenträgheitsmoment 60 kgm 2Max. Gesamtlast170 kgZusatzlast Arm50 kgZusatzlast Schwingeauf AnfrageZusatzlast Karussellauf AnfrageZusatzlast Grundgestellauf AnfrageStand: 31.07.2013 Version: Spez KR QUANTEC K prime V4 de (PDF)21 / 99


KR QUANTEC K primeTraglastenKR 90 R3700 KprimeTraglast-SchwerpunktPTraglast-DiagrammRoboterKR 90 R3700 KprimeZentralhand ZH 90/120Nenn-Traglast90 kgAbstand des Traglast-Schwerpunkts L z (horizontal) 240 mmAbstand des Traglast-Schwerpunkts L xy (vertikal) 270 mmzulässiges Massenträgheitsmoment 45 kgm 2Max. Gesamtlast140 kgZusatzlast Arm50 kgZusatzlast Schwingeauf AnfrageZusatzlast Karussellauf AnfrageZusatzlast Grundgestellauf AnfrageDer Traglast-Schwerpunkt für alle Traglasten bezieht sich auf den Abstand zurFlanschfläche an der Achse 6. Nennabstand siehe Traglast-Diagramm.Diese Belastungskurve entspricht der äußersten Belastbarkeit.Es müssen immer beide Werte (Traglast undMassenträgheitsmoment) geprüft werden. Ein Überschreiten geht in die Lebensdauerdes Roboters ein, überlastet Motoren und Getriebe und erfordertauf alle Fälle Rücksprache mit KUKA Roboter GmbH.Die hier ermittelten Werte sind für die Robotereinsatzplanung notwendig. Fürdie Inbetriebnahme des Roboters sind gemäß der Bedien- und Programmieranleitungder KUKA System Software zusätzliche Eingabedaten erforderlich.Die Massenträgheiten müssen mit KUKA.Load überprüft werden. Die Eingabeder Lastdaten in die Robotersteuerung ist zwingend notwendig!22 / 99 Stand: 31.07.2013 Version: Spez KR QUANTEC K prime V4 de (PDF)


4 Technische DatenAbb. 4-6: Traglast-DiagrammStand: 31.07.2013 Version: Spez KR QUANTEC K prime V4 de (PDF)23 / 99


KR QUANTEC K primeAbb. 4-7: Traglast-Diagramm24 / 99 Stand: 31.07.2013 Version: Spez KR QUANTEC K prime V4 de (PDF)


4 Technische DatenAbb. 4-8: Traglast-DiagrammStand: 31.07.2013 Version: Spez KR QUANTEC K prime V4 de (PDF)25 / 99


KR QUANTEC K primeAbb. 4-9: Traglast-Diagramm26 / 99 Stand: 31.07.2013 Version: Spez KR QUANTEC K prime V4 de (PDF)


4 Technische DatenAbb. 4-10: Traglast-DiagrammAnbauflanschD=125RobotertypKR 180 R310 K primeKR 150 R3300 K primeKR 120 R3500 K primeKR 90 R3700 K primeZentralhandtyp ZH 150/180/210ZH 90/120Anbauflansch (Teilkreis)125 mmSchraubenqualität 10.9SchraubengrößeM10Anzahl der Befestigungsgewinde 11Klemmlänge1,5 x NenndurchmesserEinschraubtiefemin. 12 mm, max. 16 mmPass-Element10 H7Die Darstellung des Anbauflansches (>>> Abb. 4-11 ) entspricht seiner Lagebei Null-Stellung der Achsen 4 und 6. Das Symbol X m kennzeichnet die Lagedes Pass-Elements (Bohrbuchse) in Null-Stellung.Stand: 31.07.2013 Version: Spez KR QUANTEC K prime V4 de (PDF)27 / 99


KR QUANTEC K primeAbb. 4-11: Anbauflansch D=1251 PassungslängeAnbauflanschD=160RobotertypKR 210 R2900 K primeZentralhand ZH 210/240Anbauflansch (Teilkreis)160 mmSchraubenqualität 10.9SchraubengrößeM10Anzahl der Befestigungsgewinde 11Klemmlänge1,5 x NenndurchmesserEinschraubtiefemin. 12 mm, max. 16 mmPass-Element10 H7Die Darstellung des Anbauflansches (>>> Abb. 4-12 ) entspricht seiner Lagebei Null-Stellung der Achsen 4 und 6. Das Symbol X m kennzeichnet die Lagedes Pass-Elements (Bohrbuchse) in Null-Stellung.28 / 99 Stand: 31.07.2013 Version: Spez KR QUANTEC K prime V4 de (PDF)


4 Technische DatenAbb. 4-12: Anbauflansch D=1601 PassungslängeAnbauflansch,Adapter (Option)Die Darstellung des Anbauflansches (>>> Abb. 4-13 ) entspricht seiner Lagebei Null-Stellung der Achsen 4 und 6. Das Symbol X m kennzeichnet die Lagedes Pass-Elements (Bohrbuchse) in Null-Stellung. Mit diesem Adapter kanndie Zentralhand mit dem Anbauflansch D=125 ausgestattet werden, um sieauf einem Anbauflansch D=160 umzurüsten. Der Bezugspunkt für den Traglast-Schwerpunktbleibt jedoch unverändert, so wie z. B. bei der ZentralhandZH 90/120.Das Symbol X m kennzeichnet die Lage des Pass-Elements (Bohrbuchse) inNull-Stellung.Abb. 4-13: Anbauflansch, AdapterStand: 31.07.2013 Version: Spez KR QUANTEC K prime V4 de (PDF)29 / 99


KR QUANTEC K prime1 PassungslängeZusatzlastDer Roboter kann Zusatzlasten (>>> Abb. 4-14 ) auf dem Arm aufnehmen.Bei der Anbringung der Zusatzlasten ist auf die maximal zulässige Gesamtlastzu achten. Maße und Lage der Anbaumöglichkeiten sind der folgenden Abbildungzu entnehmen.Abb. 4-14: Zusatzlast Arm1 Befestigungsgewinde 3 Auflagefläche2 Störkante Arm4.4 FundamentlastenFundamentlastenDie angegebenen Kräfte und Momente enthalten bereits die Traglast und dieMassenkraft (Gewicht) des Roboters.Abb. 4-15: Fundamentlasten30 / 99 Stand: 31.07.2013 Version: Spez KR QUANTEC K prime V4 de (PDF)


4 Technische DatenAlle VariantenF v = Vertikale KraftF h = Horizontale KraftM k = KippmomentM r = DrehmomentGesamtmasse für FundamentbelastungRoboterGesamtlast (Zusatzlast Arm + Nenn-Traglast)Kraft/Moment/MasseF vmax = 24 000 NF hmax = 16 000 NM kmax = 49 000 NmM rmax = 35 000 NmKR 210 R2900 K prime 1 390 kgKR 180 R3100 K prime 1 389 kgKR 150 R3300 K prime 1 338 kgKR 120 R3500 K prime 1 362 kgKR 90 R3700 K prime 1 344 kgKR 210 R2900 K prime 1 180 kgKR 180 R3100 K prime 1 168 kgKR 150 R3300 K prime 1 184 kgKR 120 R3500 K prime 1 192 kgKR 150 R3700 K prime 1 204 kgKR 210 R2900 K prime 260 kgKR 180 R3100 K prime 230 kgKR 150 R3300 K prime 200 kgKR 120 R3500 K prime 170 kgKR 90 R3700 K prime 140 kgDie in der Tabelle angegebenen Fundamentlasten sinddie maximal auftretenden Lasten. Sie müssen zur Berechnungder Fundamente herangezogen werden und sind aus Sicherheitsgründenzwingend einzuhalten. Bei Nichtbeachtung können Sachschädenentstehen.Die Zusatzlasten sind in der Fundamentbelastung nicht berücksichtigt. DieseZusatzlasten müssen bei F v noch berücksichtigt werden.4.5 TransportmaßeDie Transportmaße (>>> Abb. 4-16 ) für den Roboter (1) sind der folgendenAbbildung zu entnehmen. Die Lage des Schwerpunkts (2) und das Gewichtvariieren je nach Ausstattung. Die angegebenen Maße beziehen sich auf denRoboter ohne Ausrüstung. In der folgenden Abbildung sind die Maße dargestellt,wenn der Roboter ohne Transporthölzer auf dem Boden steht.Stand: 31.07.2013 Version: Spez KR QUANTEC K prime V4 de (PDF)31 / 99


KR QUANTEC K primeAbb. 4-16: Transportmaße1 Schwerpunkt2 RoboterTransportmaße und SchwerpunkteRoboter mit ReichweiteA B C D E FR2900 1628 737 41 190 630 2042R3100 1701 722 43 187 703 2042R3300 1801 778 46 165 803 2215R3500 1916 766 46 151 918 2215R3700 2031 766 45 140 1032 22154.6 SchilderSchilderFolgende Schilder (>>> Abb. 4-17 ) sind am Roboter angebracht. Sie dürfennicht entfernt oder unkenntlich gemacht werden. Unleserliche Schilder müssenersetzt werden.32 / 99 Stand: 31.07.2013 Version: Spez KR QUANTEC K prime V4 de (PDF)


4 Technische DatenAbb. 4-17: SchilderStand: 31.07.2013 Version: Spez KR QUANTEC K prime V4 de (PDF)33 / 99


KR QUANTEC K prime4.7 Anhaltewege und Anhaltezeiten4.7.1 Verwendete BegriffeBegriffmPhiPOVBeschreibungMasse von Nennlast und Zusatzlast auf dem Arm.Drehwinkel (°) um die jeweilige Achse. Dieser Wertkann über das KCP in die Steuerung eingegeben undabgelesen werden.Programmoverride (%) = Verfahrgeschwindigkeit desRoboters. Dieser Wert kann über das KCP in die Steuerungeingegeben und abgelesen werden.Ausladung Abstand (l in %) (>>> Abb. 4-18 ) zwischen Achse 1und dem Schnittpunkt der Achsen 4 und 5. Bei Parallelogramm-Roboternder Abstand zwischen Achse 1 unddem Schnittpunkt von Achse 6 und Anbauflanschfläche.KCPDas Programmierhandgerät KCP hat alle Bedien- undAnzeigemöglichkeiten, die für die Bedienung und Programmierungdes Robotersystems benötigt werden.Abb. 4-18: Ausladung34 / 99 Stand: 31.07.2013 Version: Spez KR QUANTEC K prime V4 de (PDF)


4 Technische Daten4.7.2 Anhaltewege und -zeiten KR 210 R2900 K prime4.7.2.1 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 0, Achse 1 bis Achse 3Die Tabelle stellt die Anhaltewege und Anhaltezeiten beim Auslösen einesSTOP 0 der Stopp-Kategorie 0 dar. Die Werte beziehen sich auf folgendeKonfiguration:• Ausladung l = 100 %• Programmoverride POV = 100 %• Masse m = Maximallast (Nennlast + Zusatzlast auf dem Arm)Anhalteweg (°)Achse 1 64,29 1,115Achse 2 67,60 1,169Achse 3 50,36 0,654Anhaltezeit (s)Stand: 31.07.2013 Version: Spez KR QUANTEC K prime V4 de (PDF)35 / 99


KR QUANTEC K prime4.7.2.2 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1Abb. 4-19: Anhaltewege STOP 1, Achse 136 / 99 Stand: 31.07.2013 Version: Spez KR QUANTEC K prime V4 de (PDF)


4 Technische DatenAbb. 4-20: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1Stand: 31.07.2013 Version: Spez KR QUANTEC K prime V4 de (PDF)37 / 99


KR QUANTEC K prime4.7.2.3 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2Abb. 4-21: Anhaltewege STOP 1, Achse 238 / 99 Stand: 31.07.2013 Version: Spez KR QUANTEC K prime V4 de (PDF)


4 Technische DatenAbb. 4-22: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2Stand: 31.07.2013 Version: Spez KR QUANTEC K prime V4 de (PDF)39 / 99


KR QUANTEC K prime4.7.2.4 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3Abb. 4-23: Anhaltewege STOP 1, Achse 3Abb. 4-24: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 34.7.3 Anhaltewege und -zeiten KR 180 R3100 K prime4.7.3.1 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 0, Achse 1 bis Achse 3Die Tabelle stellt die Anhaltewege und Anhaltezeiten beim Auslösen einesSTOP 0 der Stopp-Kategorie 0 dar. Die Werte beziehen sich auf folgendeKonfiguration:• Ausladung l = 100 %• Programmoverride POV = 100 %• Masse m = Maximallast (Nennlast + Zusatzlast auf dem Arm)Anhalteweg (°)Achse 1 63,01 1,092Achse 2 50,19 0,823Achse 3 37,74 0,505Anhaltezeit (s)40 / 99 Stand: 31.07.2013 Version: Spez KR QUANTEC K prime V4 de (PDF)


4 Technische Daten4.7.3.2 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1Abb. 4-25: Anhaltewege STOP 1, Achse 1Stand: 31.07.2013 Version: Spez KR QUANTEC K prime V4 de (PDF)41 / 99


KR QUANTEC K primeAbb. 4-26: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 142 / 99 Stand: 31.07.2013 Version: Spez KR QUANTEC K prime V4 de (PDF)


4 Technische Daten4.7.3.3 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2Abb. 4-27: Anhaltewege STOP 1, Achse 2Stand: 31.07.2013 Version: Spez KR QUANTEC K prime V4 de (PDF)43 / 99


KR QUANTEC K primeAbb. 4-28: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 244 / 99 Stand: 31.07.2013 Version: Spez KR QUANTEC K prime V4 de (PDF)


4 Technische Daten4.7.3.4 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3Abb. 4-29: Anhaltewege STOP 1, Achse 3Abb. 4-30: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 34.7.4 Anhaltewege und -zeiten KR 150 R3300 K prime4.7.4.1 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 0, Achse 1 bis Achse 3Die Tabelle stellt die Anhaltewege und Anhaltezeiten beim Auslösen einesSTOP 0 der Stopp-Kategorie 0 dar. Die Werte beziehen sich auf folgendeKonfiguration:• Ausladung l = 100 %• Programmoverride POV = 100 %• Masse m = Maximallast (Nennlast + Zusatzlast auf dem Arm)Anhalteweg (°)Achse 1 63,56 1,107Achse 2 68,07 1,15Achse 3 47,42 0,606Anhaltezeit (s)Stand: 31.07.2013 Version: Spez KR QUANTEC K prime V4 de (PDF)45 / 99


KR QUANTEC K prime4.7.4.2 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1Abb. 4-31: Anhaltewege STOP 1, Achse 146 / 99 Stand: 31.07.2013 Version: Spez KR QUANTEC K prime V4 de (PDF)


4 Technische DatenAbb. 4-32: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1Stand: 31.07.2013 Version: Spez KR QUANTEC K prime V4 de (PDF)47 / 99


KR QUANTEC K prime4.7.4.3 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2Abb. 4-33: Anhaltewege STOP 1, Achse 248 / 99 Stand: 31.07.2013 Version: Spez KR QUANTEC K prime V4 de (PDF)


4 Technische DatenAbb. 4-34: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2Stand: 31.07.2013 Version: Spez KR QUANTEC K prime V4 de (PDF)49 / 99


KR QUANTEC K prime4.7.4.4 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3Abb. 4-35: Anhaltewege STOP 1, Achse 3Abb. 4-36: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 34.7.5 Anhaltewege und -zeiten KR 120 R3500 K prime4.7.5.1 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 0, Achse 1 bis Achse 3Die Tabelle stellt die Anhaltewege und Anhaltezeiten beim Auslösen einesSTOP 0 der Stopp-Kategorie 0 dar. Die Werte beziehen sich auf folgendeKonfiguration:• Ausladung l = 100 %• Programmoverride POV = 100 %• Masse m = Maximallast (Nennlast + Zusatzlast auf dem Arm)Anhalteweg (°)Achse 1 64,08 1,116Achse 2 60,69 1,034Achse 3 46,01 0,599Anhaltezeit (s)50 / 99 Stand: 31.07.2013 Version: Spez KR QUANTEC K prime V4 de (PDF)


4 Technische Daten4.7.5.2 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1Abb. 4-37: Anhaltewege STOP 1, Achse 1Stand: 31.07.2013 Version: Spez KR QUANTEC K prime V4 de (PDF)51 / 99


KR QUANTEC K primeAbb. 4-38: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 152 / 99 Stand: 31.07.2013 Version: Spez KR QUANTEC K prime V4 de (PDF)


4 Technische Daten4.7.5.3 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2Abb. 4-39: Anhaltewege STOP 1, Achse 2Stand: 31.07.2013 Version: Spez KR QUANTEC K prime V4 de (PDF)53 / 99


KR QUANTEC K primeAbb. 4-40: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 254 / 99 Stand: 31.07.2013 Version: Spez KR QUANTEC K prime V4 de (PDF)


4 Technische Daten4.7.5.4 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3Abb. 4-41: Anhaltewege STOP 1, Achse 3Abb. 4-42: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 34.7.6 Anhaltewege und -zeiten KR 90 R3700 K prime4.7.6.1 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 0, Achse 1 bis Achse 3Die Tabelle stellt die Anhaltewege und Anhaltezeiten beim Auslösen einesSTOP 0 der Stopp-Kategorie 0 dar. Die Werte beziehen sich auf folgendeKonfiguration:• Ausladung l = 100 %• Programmoverride POV = 100 %• Masse m = Maximallast (Nennlast + Zusatzlast auf dem Arm)Anhalteweg (°)Achse 1 62,37 1,07Achse 2 63,23 1,033Achse 3 46,46 0,597Anhaltezeit (s)Stand: 31.07.2013 Version: Spez KR QUANTEC K prime V4 de (PDF)55 / 99


KR QUANTEC K prime4.7.6.2 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1Abb. 4-43: Anhaltewege STOP 1, Achse 156 / 99 Stand: 31.07.2013 Version: Spez KR QUANTEC K prime V4 de (PDF)


4 Technische DatenAbb. 4-44: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1Stand: 31.07.2013 Version: Spez KR QUANTEC K prime V4 de (PDF)57 / 99


KR QUANTEC K prime4.7.6.3 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2Abb. 4-45: Anhaltewege STOP 1, Achse 258 / 99 Stand: 31.07.2013 Version: Spez KR QUANTEC K prime V4 de (PDF)


4 Technische DatenAbb. 4-46: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2Stand: 31.07.2013 Version: Spez KR QUANTEC K prime V4 de (PDF)59 / 99


KR QUANTEC K prime4.7.6.4 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3Abb. 4-47: Anhaltewege STOP 1, Achse 3Abb. 4-48: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 360 / 99 Stand: 31.07.2013 Version: Spez KR QUANTEC K prime V4 de (PDF)


5 Sicherheit5 Sicherheit5.1 Allgemein•Das vorliegende Kapitel "Sicherheit" bezieht sich auf eine mechanischeKomponente eines Industrieroboters.•Wenn die mechanische Komponente zusammen mit einer KUKA-Robotersteuerung eingesetzt wird, dann muss das Kapitel "Sicherheit"der Betriebs- oder Montageanleitung der Robotersteuerung verwendetwerden!Dieses enthält alle Informationen aus dem vorliegenden Kapitel "Sicherheit".Zusätzlich enthält es Sicherheitsinformationen mit Bezug auf dieRobotersteuerung, die unbedingt beachtet werden müssen.• Wenn im vorliegenden Kapitel "Sicherheit" der Begriff "Industrieroboter"verwendet wird, ist damit auch die einzelne mechanische Komponentegemeint, wenn anwendbar.5.1.1 HaftungshinweisDas im vorliegenden Dokument beschriebene Gerät ist entweder ein Industrieroboteroder eine Komponente davon.Komponenten des Industrieroboters:• Manipulator• Robotersteuerung• Programmierhandgerät• Verbindungsleitungen• Zusatzachsen (optional)z. B. Lineareinheit, Drehkipptisch, Positionierer• Software• Optionen, ZubehörDer Industrieroboter ist nach dem Stand der Technik und den anerkannten sicherheitstechnischenRegeln gebaut. Dennoch können bei FehlanwendungGefahren für Leib und Leben und Beeinträchtigungen des Industrierobotersund anderer Sachwerte entstehen.Der Industrieroboter darf nur in technisch einwandfreiem Zustand sowie bestimmungsgemäß,sicherheits- und gefahrenbewusst benutzt werden. Die Benutzungmuss unter Beachtung des vorliegenden Dokuments und der demIndustrieroboter bei Lieferung beigefügten Einbauerklärung erfolgen. Störungen,die die Sicherheit beeinträchtigen können, müssen umgehend beseitigtwerden.SicherheitsinformationAngaben zur Sicherheit können nicht gegen die KUKA Roboter GmbH ausgelegtwerden. Auch wenn alle Sicherheitshinweise befolgt werden, ist nicht gewährleistet,dass der Industrieroboter keine Verletzungen oder Schädenverursacht.Ohne Genehmigung der KUKA Roboter GmbH dürfen keine Veränderungenam Industrieroboter durchgeführt werden. Es können zusätzliche Komponenten(Werkzeuge, Software etc.), die nicht zum Lieferumfang der KUKA RoboterGmbH gehören, in den Industrieroboter integriert werden. Wenn durchdiese Komponenten Schäden am Industrieroboter oder anderen Sachwertenentstehen, haftet dafür der Betreiber.Stand: 31.07.2013 Version: Spez KR QUANTEC K prime V4 de (PDF)61 / 99


KR QUANTEC K primeErgänzend zum Sicherheitskapitel sind in dieser Dokumentation weitere Sicherheitshinweiseenthalten. Diese müssen ebenfalls beachtet werden.5.1.2 Bestimmungsgemäße Verwendung des IndustrierobotersDer Industrieroboter ist ausschließlich für die in der Betriebsanleitung oder derMontageanleitung im Kapitel "Zweckbestimmung" genannte Verwendung bestimmt.Weitere Informationen sind im Kapitel "Zweckbestimmung" der Betriebsanleitungoder Montageanleitung des Industrieroboters zu finden.Eine andere oder darüber hinausgehende Verwendung gilt als Fehlanwendungund ist unzulässig. Für hieraus resultierende Schäden haftet der Herstellernicht. Das Risiko trägt allein der Betreiber.Zur bestimmungsgemäßen Verwendung gehört auch die Beachtung der Betriebs-und Montageanleitungen der einzelnen Komponenten und besondersdie Befolgung der Wartungsvorschriften.FehlanwendungAlle von der bestimmungsgemäßen Verwendung abweichenden Anwendungengelten als Fehlanwendung und sind unzulässig. Dazu zählen z. B.:• Transport von Menschen und Tieren• Benutzung als Aufstiegshilfen• Einsatz außerhalb der zulässigen Betriebsgrenzen• Einsatz in explosionsgefährdeter Umgebung• Einsatz ohne zusätzliche Schutzeinrichtungen• Einsatz im Freien• Einsatz unter Tage5.1.3 EG-Konformitätserklärung und EinbauerklärungBei diesem Industrieroboter handelt es sich um eine unvollständige Maschineim Sinne der EG-Maschinenrichtline. Der Industrieroboter darf nur unter denfolgenden Voraussetzungen in Betrieb genommen werden:• Der Industrieroboter ist in eine Anlage integriert.Oder: Der Industrieroboter bildet mit anderen Maschinen eine Anlage.Oder: Am Industrieroboter wurden alle Sicherheitsfunktionen und Schutzeinrichtungenergänzt, die für eine vollständige Maschine im Sinne derEG-Maschinenrichtlinie notwendig sind.• Die Anlage entspricht der EG-Maschinenrichtlinie. Dies wurde durch einKonformitäts-Bewertungsverfahren festgestellt.KonformitätserklärungEinbauerklärungDer Systemintegrator muss eine Konformitätserklärung gemäß der Maschinenrichtlinefür die gesamte Anlage erstellen. Die Konformitätserklärung istGrundlage für die CE-Kennzeichnung der Anlage. Der Industrieroboter darfnur nach landesspezifischen Gesetzen, Vorschriften und Normen betriebenwerden.Die Robotersteuerung besitzt eine CE-Zertifizierung gemäß der EMV-Richtlinieund der Niederspannungsrichtlinie.Der Industrieroboter als unvollständige Maschine wird mit einer Einbauerklärungnach Anhang II B der Maschinenrichtlinie 2006/42/EG ausgeliefert. Bestandteiledieser Einbauerklärung sind eine Liste mit den eingehaltenengrundlegenden Anforderungen nach Anhang I und die Montageanleitung.62 / 99 Stand: 31.07.2013 Version: Spez KR QUANTEC K prime V4 de (PDF)


5 SicherheitMit der Einbauerklärung wird erklärt, dass die Inbetriebnahme der unvollständigenMaschine solange unzulässig bleibt, bis die unvollständige Maschine ineine Maschine eingebaut, oder mit anderen Teilen zu einer Maschine zusammengebautwurde, diese den Bestimmungen der EG-Maschinenrichtlinie entsprichtund die EG-Konformitätserklärung gemäß Anhang II A vorliegt.Die Einbauerklärung mit ihren Anhängen verbleibt beim Systemintegrator alsBestandteil der technischen Dokumentation der vollständigen Maschine.5.1.4 Verwendete BegriffeBegriffAchsbereichAnhaltewegArbeitsbereichBetreiber(Benutzer)GefahrenbereichGebrauchsdauerKCPKUKA smartPADManipulatorSchutzbereichsmartPADStopp-Kategorie 0Stopp-Kategorie 1Stopp-Kategorie 2BeschreibungBereich jeder Achse in Grad oder Millimeter, in dem sie sich bewegendarf. Der Achsbereich muss für jede Achse definiert werden.Anhalteweg = Reaktionsweg + BremswegDer Anhalteweg ist Teil des Gefahrenbereichs.Im Arbeitsbereich darf sich der Manipulator bewegen. Der Arbeitsbereichergibt sich aus den einzelnen Achsbereichen.Der Betreiber eines Industrieroboters kann der Unternehmer, Arbeitgeberoder die delegierte Person sein, die für die Benutzung des Industrierobotersverantwortlich ist.Der Gefahrenbereich beinhaltet den Arbeitsbereich und die Anhaltewege.Die Gebrauchsdauer eines sicherheitsrelevanten Bauteils beginnt abdem Zeitpunkt der Lieferung des Teils an den Kunden.Die Gebrauchsdauer wird nicht beeinflusst davon, ob das Teil in einerRobotersteuerung oder anderweitig betrieben wird oder nicht, da sicherheitsrelevanteBauteile auch während der Lagerung altern.KUKA Control PanelProgrammierhandgerät für die KR C2/KR C2 edition2005Das KCP hat alle Bedien- und Anzeigemöglichkeiten, die für die Bedienungund Programmierung des Industrieroboters benötigt werden.siehe "smartPAD"Die Robotermechanik und die zugehörige ElektroinstallationDer Schutzbereich befindet sich außerhalb des Gefahrenbereichs.Programmierhandgerät für die KR C4Das smartPAD hat alle Bedien- und Anzeigemöglichkeiten, die für dieBedienung und Programmierung des Industrieroboters benötigt werden.Die Antriebe werden sofort abgeschaltet und die Bremsen fallen ein.Der Manipulator und die Zusatzachsen (optional) bremsen bahnnah.Hinweis: Diese Stopp-Kategorie wird im Dokument als STOP 0bezeichnet.Der Manipulator und die Zusatzachsen (optional) bremsen bahntreu.Nach 1 s werden die Antriebe abgeschaltet und die Bremsen fallen ein.Hinweis: Diese Stopp-Kategorie wird im Dokument als STOP 1bezeichnet.Die Antriebe werden nicht abgeschaltet und die Bremsen fallen nichtein. Der Manipulator und die Zusatzachsen (optional) bremsen mit einernormalen Bremsrampe.Hinweis: Diese Stopp-Kategorie wird im Dokument als STOP 2bezeichnet.Stand: 31.07.2013 Version: Spez KR QUANTEC K prime V4 de (PDF)63 / 99


KR QUANTEC K primeBegriffSystemintegrator(Anlagenintegrator)T1T2ZusatzachseBeschreibungSystemintegratoren sind Personen, die den Industrieroboter sicherheitsgerechtin eine Anlage integrieren und in Betrieb nehmen.Test-Betriebsart Manuell Reduzierte Geschwindigkeit ( 250 mm/s zulässig)Bewegungsachse, die nicht zum Manipulator gehört, aber mit der Robotersteuerungangesteuert wird. Z. B. KUKA Lineareinheit, Drehkipptisch,Posiflex5.2 PersonalFolgende Personen oder Personengruppen werden für den Industrieroboterdefiniert:• Betreiber• PersonalAlle Personen, die am Industrieroboter arbeiten, müssen die Dokumentationmit dem Sicherheitskapitel des Industrieroboters gelesenund verstanden haben.BetreiberPersonalDer Betreiber muss die arbeitsschutzrechtlichen Vorschriften beachten. Dazugehört z. B.:• Der Betreiber muss seinen Überwachungspflichten nachkommen.• Der Betreiber muss in festgelegten Abständen Unterweisungen durchführen.Das Personal muss vor Arbeitsbeginn über Art und Umfang der Arbeiten sowieüber mögliche Gefahren belehrt werden. Die Belehrungen sind regelmäßigdurchzuführen. Die Belehrungen sind außerdem jedes Mal nachbesonderen Vorfällen oder nach technischen Änderungen durchzuführen.Zum Personal zählen:• der Systemintegrator• die Anwender, unterteilt in:• Inbetriebnahme-, Wartungs- und Servicepersonal• Bediener• ReinigungspersonalAufstellung, Austausch, Einstellung, Bedienung, Wartung und Instandsetzungdürfen nur nach Vorschrift der Betriebs- oder Montageanleitungder jeweiligen Komponente des Industrieroboters undvon hierfür speziell ausgebildetem Personal durchgeführt werden.SystemintegratorDer Industrieroboter ist durch den Systemintegrator sicherheitsgerecht in eineAnlage zu integrieren.Der Systemintegrator ist für folgende Aufgaben verantwortlich:• Aufstellen des Industrieroboters• Anschluss des Industrieroboters• Durchführen der Risikobeurteilung• Einsatz der notwendigen Sicherheitsfunktionen und Schutzeinrichtungen• Ausstellen der Konformitätserklärung• Anbringen des CE-Zeichens• Erstellung der Betriebsanleitung für die Anlage64 / 99 Stand: 31.07.2013 Version: Spez KR QUANTEC K prime V4 de (PDF)


5 SicherheitAnwenderBeispielDer Anwender muss folgende Voraussetzungen erfüllen:• Der Anwender muss für die auszuführenden Arbeiten geschult sein.• Tätigkeiten am Industrieroboter darf nur qualifiziertes Personal durchführen.Dies sind Personen, die aufgrund ihrer fachlichen Ausbildung, Kenntnisseund Erfahrungen sowie aufgrund ihrer Kenntnis der einschlägigenNormen die auszuführenden Arbeiten beurteilen und mögliche Gefahrenerkennen können.Die Aufgaben des Personals können wie in der folgenden Tabelle aufgeteiltwerden.Arbeitsaufgaben Bediener ProgrammiererRobotersteuerung ein-/ausschaltenSystemintegratorx x xProgramm starten x x xProgramm auswählen x x xBetriebsart auswählen x x xVermessen(Tool, Base)Manipulator justieren x xKonfiguration x xProgrammierung x xInbetriebnahmeWartungInstandsetzungAußerbetriebnahmeTransportArbeiten an der Elektrik und Mechanik des Industrieroboters dürfennur von Fachkräften vorgenommen werden.xxxxxxx5.3 Arbeits-, Schutz- und GefahrenbereichArbeitsbereiche müssen auf das erforderliche Mindestmaß beschränkt werden.Ein Arbeitsbereich ist mit Schutzeinrichtungen abzusichern.Die Schutzeinrichtungen (z. B. Schutztüre) müssen sich im Schutzbereich befinden.Bei einem Stopp bremsen Manipulator und Zusatzachsen (optional)und kommen im Gefahrenbereich zu stehen.Der Gefahrenbereich beinhaltet den Arbeitsbereich und die Anhaltewege desManipulators und der Zusatzachsen (optional). Sie sind durch trennendeSchutzeinrichtungen zu sichern, um eine Gefährdung von Personen oder Sachenauszuschließen.Stand: 31.07.2013 Version: Spez KR QUANTEC K prime V4 de (PDF)65 / 99


KR QUANTEC K primeAbb. 5-1: Beispiel Achsbereich A11 Arbeitsbereich 3 Anhalteweg2 Manipulator 4 Schutzbereich5.4 Übersicht SchutzausstattungDie Schutzausstattung der mechanischen Komponente kann umfassen:• Mechanische Endanschläge• Mechanische Achsbereichsbegrenzung (Option)• Achsbereichsüberwachung (Option)• Freidreh-Einrichtung (Option)• Kennzeichnungen von GefahrenstellenNicht jede Ausstattung ist auf jede mechanische Komponente anwendbar.5.4.1 Mechanische EndanschlägeDie Achsbereiche der Grund- und Handachsen des Manipulators sind je nachRobotervariante teilweise durch mechanische Endanschläge begrenzt.An den Zusatzachsen können weitere mechanische Endanschläge montiertsein.Wenn der Manipulator oder eine Zusatzachse gegen einHindernis oder einen mechanischen Endanschlag oderdie Achsbereichsbegrenzung fährt, können Sachschäden am Industrieroboterentstehen. Der Manipulator muss außer Betrieb gesetzt werden und vorder Wiederinbetriebnahme ist Rücksprache mit der KUKA Roboter GmbH erforderlich(>>> 9 "KUKA Service" Seite 89).5.4.2 Mechanische Achsbereichsbegrenzung (Option)Einige Manipulatoren können in den Achsen A1 bis A3 mit mechanischenAchsbereichsbegrenzungen ausgerüstet werden. Die verstellbaren Achsbe-66 / 99 Stand: 31.07.2013 Version: Spez KR QUANTEC K prime V4 de (PDF)


5 Sicherheitreichsbegrenzungen beschränken den Arbeitsbereich auf das erforderlicheMinimum. Damit wird der Personen- und Anlagenschutz erhöht.Bei Manipulatoren, die nicht für die Ausrüstung mit mechanischen Achsbereichsbegrenzungenvorgesehen sind, ist der Arbeitsraum so zu gestalten,dass auch ohne mechanische Arbeitsbereichsbegrenzungen keine Gefährdungvon Personen oder Sachen eintreten kann.Wenn dies nicht möglich ist, muss der Arbeitsbereich durch anlagenseitigeLichtschranken, Lichtvorhänge oder Hindernisse begrenzt werden. An Einlege-und Übergabebereichen dürfen keine Scher- und Quetschstellen entstehen.Diese Option ist nicht für alle Robotermodelle verfügbar. Informationenzu bestimmten Robotermodellen können bei der KUKA RoboterGmbH erfragt werden.5.4.3 Achsbereichsüberwachung (Option)Einige Manipulatoren können in den Grundachsen A1 bis A3 mit 2-kanaligenAchsbereichsüberwachungen ausgerüstet werden. Die Positioniererachsenkönnen mit weiteren Achsbereichsüberwachungen ausgerüstet sein. Mit einerAchsbereichsüberwachung kann für eine Achse der Schutzbereich eingestelltund überwacht werden. Damit wird der Personen- und Anlagenschutz erhöht.Diese Option ist für die KR C4 nicht verfügbar. Diese Option ist nichtfür alle Robotermodelle verfügbar. Informationen zu bestimmten Robotermodellenkönnen bei der KUKA Roboter GmbH erfragt werden.5.4.4 Möglichkeiten zum Bewegen des Manipulators ohne AntriebsenergieDer Betreiber der Anlage muss dafür Sorge tragen, dass die Ausbildungdes Personals hinsichtlich des Verhaltens in Notfällen oder außergewöhnlichenSituationen auch umfasst, wie der Manipulatorohne Antriebsenergie bewegt werden kann.BeschreibungUm den Manipulator nach einem Unfall oder Störfall ohne Antriebsenergie zubewegen, stehen folgende Möglichkeiten zur Verfügung:• Freidreh-Vorrichtung (Option)Die Freidreh-Vorrichtung kann für die Grundachs-Antriebsmotoren und jenach Robotervariante auch für die Handachs-Antriebsmotoren verwendetwerden.• Bremsenöffnungs-Gerät (Option)Das Bremsenöffnungs-Gerät ist für Robotervarianten bestimmt, derenMotoren nicht frei zugänglich sind.• Handachsen direkt mit der Hand bewegenBei Varianten der niedrigen Traglastklasse steht für die Handachsen keineFreidreh-Vorrichtung zur Verfügung. Diese ist nicht notwendig, da dieHandachsen direkt mit der Hand bewegt werden können.Informationen dazu, welche Möglichkeiten für welche Robotermodelleverfügbar sind und wie sie anzuwenden sind, sind in der MontageoderBetriebsanleitung für den Roboter zu finden oder können bei derKUKA Roboter GmbH erfragt werden.Stand: 31.07.2013 Version: Spez KR QUANTEC K prime V4 de (PDF)67 / 99


KR QUANTEC K primeWenn der Manipulator ohne Antriebsenergie bewegtwird, kann dies die Motorbremsen der betroffenen Achsenbeschädigen. Wenn die Bremse beschädigt wurde, muss der Motor getauschtwerden. Der Manipulator darf deshalb nur in Notfällen oderaußergewöhnlichen Situationen ohne Antriebsenergie bewegt werden, z. B.zur Befreiung von Personen.5.4.5 Kennzeichnungen am IndustrieroboterAlle Schilder, Hinweise, Symbole und Markierungen sind sicherheitsrelevanteTeile des Industrieroboters. Sie dürfen nicht verändert oder entfernt werden.Kennzeichnungen am Industrieroboter sind:• Leistungsschilder• Warnhinweise• Sicherheitssymbole• Bezeichnungsschilder• Leitungsmarkierungen• TypenschilderWeitere Informationen sind in den Technischen Daten der Betriebsanleitungenoder Montageanleitungen der Komponenten des Industrieroboterszu finden.5.5 Sicherheitsmaßnahmen5.5.1 Allgemeine SicherheitsmaßnahmenDer Industrieroboter darf nur in technisch einwandfreiem Zustand sowie bestimmungsgemäßund sicherheitsbewußt benutzt werden. Bei Fehlhandlungenkönnen Personen- und Sachschäden entstehen.Auch bei ausgeschalteter und gesicherter Robotersteuerung ist mit möglichenBewegungen des Industrieroboters zu rechnen. Durch falsche Montage (z. B.Überlast) oder mechanische Defekte (z. B. Bremsdefekt) können Manipulatoroder Zusatzachsen absacken. Wenn am ausgeschalteten Industrieroboter gearbeitetwird, sind Manipulator und Zusatzachsen vorher so in Stellung zu bringen,dass sie sich mit und ohne Traglast nicht selbständig bewegen können.Wenn das nicht möglich ist, müssen Manipulator und Zusatzachsen entsprechendabgesichert werden.Der Industrieroboter kann ohne funktionsfähige Sicherheitsfunktionenund Schutzeinrichtungen PersonenoderSachschaden verursachen. Wenn Sicherheitsfunktionen oder Schutzeinrichtungendeaktiviert oder demontiert sind, darf der Industrieroboter nichtbetrieben werden.Der Aufenthalt unter der Robotermechanik kann zumTod oder zu Verletzungen führen. Aus diesem Grund istder Aufenthalt unter der Robotermechanik verboten!Die Motoren erreichen während des Betriebs Temperaturen,die zu Hautverbrennungen führen können. Berührungensind zu vermeiden. Es sind geeignete Schutzmaßnahmen zuergreifen, z. B. Schutzhandschuhe tragen.68 / 99 Stand: 31.07.2013 Version: Spez KR QUANTEC K prime V4 de (PDF)


5 SicherheitKCP/smartPADDer Betreiber hat sicherzustellen, dass der Industrieroboter mit dem KCP/smartPAD nur von autorisierten Personen bedient wird.Wenn mehrere KCPs/smartPADs an einer Anlage verwendet werden, mussdarauf geachtet werden, dass jedes Gerät dem zugehörigen Industrierobotereindeutig zugeordnet ist. Es darf keine Verwechslung stattfinden.Der Betreiber hat dafür Sorge zu tragen, dass abgekoppelteKCPs/smartPADs sofort aus der Anlage entferntwerden und außer Sicht- und Reichweite des am Industrieroboter arbeitendenPersonals verwahrt werden. Dies dient dazu, Verwechslungen zwischenwirksamen und nicht wirksamen NOT-HALT-Einrichtungen zu vermeiden.Wenn dies nicht beachtet wird, können Tod, schwere Verletzungen oder erheblicherSachschaden die Folge sein.Externe Tastatur,externe MausEine externe Tastatur und/oder eine externe Maus darf nur unter folgendenVoraussetzungen verwendet werden:• Inbetriebnahme- oder Wartungsarbeiten werden durchgeführt.• Die Antriebe sind abgeschaltet.• Im Gefahrenbereich halten sich keine Personen auf.Das KCP/smartPAD darf nicht benutzt werden, solange eine externe Tastaturund/oder eine externe Maus am Steuerschrank angeschlossen sind.Die externe Tastatur und/oder die externe Maus sind vom Steuerschrank zuentfernen, sobald die Inbetriebnahme- oder Wartungsarbeiten abgeschlossensind oder das KCP/smartPAD angeschlossen wird.ÄnderungenStörungenNach Änderungen am Industrieroboter muss geprüft werden, ob das erforderlicheSicherheitsniveau gewährleistet ist. Für diese Prüfung sind die geltendenstaatlichen oder regionalen Arbeitsschutzvorschriften zu beachten. Zusätzlichsind alle Sicherheitsfunktionen auf ihre sichere Funktion zu testen.Neue oder geänderte Programme müssen immer zuerst in der Betriebsart ManuellReduzierte Geschwindigkeit (T1) getestet werden.Nach Änderungen am Industrieroboter müssen bestehende Programme immerzuerst in der Betriebsart Manuell Reduzierte Geschwindigkeit (T1) getestetwerden. Dies gilt für sämtliche Komponenten des Industrieroboters undschließt damit auch Änderungen an Software und Konfigurationseinstellungenein.Bei Störungen am Industrieroboter ist wie folgt vorzugehen:• Robotersteuerung ausschalten und gegen unbefugtes Wiedereinschalten(z. B. mit einem Vorhängeschloss) sichern.• Störung durch ein Schild mit entsprechendem Hinweis kennzeichnen.• Aufzeichnungen über Störungen führen.• Störung beheben und Funktionsprüfung durchführen.5.5.2 TransportManipulatorRobotersteuerungDie vorgeschriebene Transportstellung für den Manipulator muss beachtetwerden. Der Transport muss gemäß der Betriebsanleitung oder Montageanleitungfür den Manipulator erfolgen.Die vorgeschriebene Transportstellung für die Robotersteuerung muss beachtetwerden. Der Transport muss gemäß der Betriebsanleitung oder Montageanleitungfür die Robotersteuerung erfolgen.Erschütterungen oder Stöße während des Transports vermeiden, damit keineSchäden in der Robotersteuerung entstehen.Stand: 31.07.2013 Version: Spez KR QUANTEC K prime V4 de (PDF)69 / 99


KR QUANTEC K primeZusatzachse(optional)Die vorgeschriebene Transportstellung für die Zusatzachse (z. B. KUKA Lineareinheit,Drehkipptisch, Positionierer) muss beachtet werden. Der Transportmuss gemäß der Betriebsanleitung oder Montageanleitung für die Zusatzachseerfolgen.5.5.3 Inbetriebnahme und WiederinbetriebnahmeVor der ersten Inbetriebnahme von Anlagen und Geräten muss eine Prüfungdurchgeführt werden, die sicherstellt, dass Anlagen und Geräte vollständigund funktionsfähig sind, dass diese sicher betrieben werden können und dassSchäden erkannt werden.Für diese Prüfung sind die geltenden staatlichen oder regionalen Arbeitsschutzvorschriftenzu beachten. Zusätzlich sind alle Sicherheitsstromkreiseauf ihre sichere Funktion zu testen.Die Passwörter für die Anmeldung als Experte und Administrator inder KUKA System Software müssen vor der Inbetriebnahme geändertwerden und dürfen nur autorisiertem Personal mitgeteilt werden.Die Robotersteuerung ist für den jeweiligen Industrieroboter vorkonfiguriert.Der Manipulator und die Zusatzachsen (optional) können beivertauschten Kabeln falsche Daten erhalten und dadurch PersonenoderSachschaden verursachen. Wenn eine Anlage aus mehreren Manipulatorenbesteht, die Verbindungsleitungen immer an Manipulator und zugehörigerRobotersteuerung anschließen.Wenn zusätzliche Komponenten (z. B. Leitungen), die nicht zum Lieferumfangder KUKA Roboter GmbH gehören, in den Industrieroboterintegriert werden, ist der Betreiber dafür verantwortlich, dass dieseKomponenten keine Sicherheitsfunktionen beeinträchtigen oder außer Funktionsetzen.Wenn die Schrankinnentemperatur der Robotersteuerungstark von der Umgebungstemperatur abweicht,kann sich Kondenswasser bilden, das zu Schäden an der Elektrik führt. Robotersteuerungerst in Betrieb nehmen, wenn sich die Schrankinnentemperaturder Umgebungstemperatur angepasst hat.FunktionsprüfungMaschinendatenVor der Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme sind folgende Prüfungendurchzuführen:Sicherzustellen ist:• Der Industrieroboter ist gemäß den Angaben in der Dokumentation korrektaufgestellt und befestigt.• Es sind keine Fremdkörper oder defekte, lockere oder lose Teile am Industrieroboter.• Alle erforderlichen Schutzeinrichtungen sind korrekt installiert und funktionsfähig.• Die Anschlusswerte des Industrieroboters stimmen mit der örtlichen Netzspannungund Netzform überein.• Der Schutzleiter und die Potentialausgleichs-Leitung sind ausreichendausgelegt und korrekt angeschlossen.• Die Verbindungskabel sind korrekt angeschlossen und die Stecker verriegelt.Es ist sicherzustellen, dass das Typenschild an der Robotersteuerung die gleichenMaschinendaten besitzt, die in der Einbauerklärung eingetragen sind.70 / 99 Stand: 31.07.2013 Version: Spez KR QUANTEC K prime V4 de (PDF)


5 SicherheitDie Maschinendaten auf dem Typenschild des Manipulators und der Zusatzachsen(optional) müssen bei der Inbetriebnahme eingetragen werden.Wenn die falschen Maschinendaten geladen sind, darfder Industrieroboter nicht verfahren werden! Tod,schwere Verletzungen oder erhebliche Sachschäden können sonst die Folgesein. Die richtigen Maschinendaten müssen geladen werden.5.5.4 Manueller BetriebDer manuelle Betrieb ist der Betrieb für Einrichtarbeiten. Einrichtarbeiten sindalle Arbeiten, die am Industrieroboter durchgeführt werden müssen, um denAutomatikbetrieb aufnehmen zu können. Zu den Einrichtarbeiten gehören:• Tippbetrieb• Teachen• Programmieren• ProgrammverifikationBeim manuellen Betrieb ist Folgendes zu beachten:• Wenn die Antriebe nicht benötigt werden, müssen sie abgeschaltet werden,damit der Manipulator oder die Zusatzachsen (optional) nicht versehentlichverfahren wird.• Neue oder geänderte Programme müssen immer zuerst in der BetriebsartManuell Reduzierte Geschwindigkeit (T1) getestet werden.• Werkzeuge, Manipulator oder Zusatzachsen (optional) dürfen niemalsden Absperrzaun berühren oder über den Absperrzaun hinausragen.• Werkstücke, Werkzeuge und andere Gegenstände dürfen durch das Verfahrendes Industrieroboters weder eingeklemmt werden, noch zu Kurzschlüssenführen oder herabfallen.• Alle Einrichtarbeiten müssen so weit wie möglich von außerhalb des durchSchutzeinrichtungen abgegrenzten Raumes durchgeführt werden.Wenn die Einrichtarbeiten von innerhalb des durch Schutzeinrichtungen abgegrenztenRaumes durchgeführt werden müssen, muss Folgendes beachtetwerden.In der Betriebsart Manuell Reduzierte Geschwindigkeit (T1):• Wenn vermeidbar, dürfen sich keine weiteren Personen im durch Schutzeinrichtungenabgegrenzten Raum aufhalten.Wenn es notwendig ist, dass sich mehrere Personen im durch Schutzeinrichtungenabgegrenzten Raum aufhalten, muss Folgendes beachtet werden:• Jede Person muss eine Zustimmeinrichtung zur Verfügung haben.• Alle Personen müssen ungehinderte Sicht auf den Industrieroboterhaben.• Zwischen allen Personen muss immer Möglichkeit zum Blickkontaktbestehen.• Der Bediener muss eine Position einnehmen, aus der er den Gefahrenbereicheinsehen kann und einer Gefahr ausweichen kann.In der Betriebsart Manuell Hohe Geschwindigkeit (T2):• Diese Betriebsart darf nur verwendet werden, wenn die Anwendung einenTest mit höherer als mit der Manuell Reduzierten Geschwindigkeit erfordert.• Teachen und Programmieren sind in dieser Betriebsart nicht erlaubt.Stand: 31.07.2013 Version: Spez KR QUANTEC K prime V4 de (PDF)71 / 99


KR QUANTEC K prime• Der Bediener muss vor Beginn des Tests sicherstellen, dass die Zustimmeinrichtungenfunktionsfähig sind.• Der Bediener muss eine Position außerhalb des Gefahrenbereichs einnehmen.• Es dürfen sich keine weiteren Personen im durch Schutzeinrichtungen abgegrenztenRaum aufhalten. Der Bediener muss hierfür Sorge tragen.5.5.5 AutomatikbetriebDer Automatikbetrieb ist nur zulässig, wenn folgende Sicherheitsmaßnahmeneingehalten werden:• Alle Sicherheits- und Schutzeinrichtungen sind vorhanden und funktionsfähig.• Es befinden sich keine Personen in der Anlage.• Die festgelegten Arbeitsverfahren werden befolgt.Wenn der Manipulator oder eine Zusatzachse (optional) ohne ersichtlichenGrund stehen bleibt, darf der Gefahrenbereich erst betreten werden, wenn einNOT-HALT ausgelöst wurde.5.5.6 Wartung und InstandsetzungNach Wartungs- und Instandsetzungsarbeiten muss geprüft werden, ob daserforderliche Sicherheitsniveau gewährleistet ist. Für diese Prüfung sind diegeltenden staatlichen oder regionalen Arbeitsschutzvorschriften zu beachten.Zusätzlich sind alle Sicherheitsfunktionen auf ihre sichere Funktion zu testen.Die Wartung und Instandsetzung soll sicherstellen, dass der funktionsfähigeZustand erhalten bleibt oder bei Ausfall wieder hergestellt wird. Die Instandsetzungumfasst die Störungssuche und die Reparatur.Sicherheitsmaßnahmen bei Tätigkeiten am Industrieroboter sind:• Tätigkeiten außerhalb des Gefahrenbereichs durchführen. Wenn Tätigkeiteninnerhalb des Gefahrenbereichs durchzuführen sind, muss der Betreiberzusätzliche Schutzmaßnahmen festlegen, um einen sicherenPersonenschutz zu gewährleisten.• Industrieroboter ausschalten und gegen Wiedereinschalten (z. B. mit einemVorhängeschloss) sichern. Wenn die Tätigkeiten bei eingeschalteterRobotersteuerung durchzuführen sind, muss der Betreiber zusätzlicheSchutzmaßnahmen festlegen, um einen sicheren Personenschutz zu gewährleisten.• Wenn die Tätigkeiten bei eingeschalteter Robotersteuerung durchzuführensind, dürfen diese nur in der Betriebsart T1 durchgeführt werden.• Tätigkeiten mit einem Schild an der Anlage kennzeichnen. Dieses Schildmuss auch bei zeitweiser Unterbrechung der Tätigkeiten vorhanden sein.• Die NOT-HALT-Einrichtungen müssen aktiv bleiben. Wenn Sicherheitsfunktionenoder Schutzeinrichtungen aufgrund Wartungs- oder Instandsetzungsarbeitendeaktiviert werden, muss die Schutzwirkunganschließend sofort wiederhergestellt werden.72 / 99 Stand: 31.07.2013 Version: Spez KR QUANTEC K prime V4 de (PDF)


5 SicherheitVor Arbeiten an spannungsführenden Teilen des Robotersystemsmuss der Hauptschalter ausgeschaltet undgegen unbefugtes Wiedereinschalten gesichert werden. Die Netzzuleitungmuss spannungsfrei geschaltet werden. Anschließend muss die Spannungsfreiheitder Robotersteuerung und der Netzzuleitung festgestellt werden.Wenn die Robotersteuerung KR C4 oder VKR C4 verwendet wird:Es genügt nicht, vor Arbeiten an spannungsführenden Teilen einen NOT-HALT oder einen Sicherheitshalt auszulösen oder die Antriebe auszuschalten,weil bei Antriebssystemen der neuen Generation dabei das Robotersystemnicht vom Netz getrennt wird. Es stehen weiterhin Teile unter Spannung.Tod oder schwere Verletzungen können die Folge sein.Fehlerhafte Komponenten müssen durch neue Komponenten, mit derselbenArtikelnummer oder durch Komponenten, die von der KUKA Roboter GmbHals gleichwertig ausgewiesen sind, ersetzt werden.Reinigungs- und Pflegearbeiten sind gemäß der Betriebsanleitung durchzuführen.RobotersteuerungGewichtsausgleichGefahrstoffeAuch wenn die Robotersteuerung ausgeschaltet ist, können Teile unter Spannungenstehen, die mit Peripheriegeräten verbunden sind. Die externen Quellenmüssen deshalb ausgeschaltet werden, wenn an der Robotersteuerunggearbeitet wird.Bei Tätigkeiten an Komponenten in der Robotersteuerung müssen die EGB-Vorschriften eingehalten werden.Nach Ausschalten der Robotersteuerung kann an verschiedenen Komponentenmehrere Minuten eine Spannung von über 50 V (bis zu 600 V) anliegen.Um lebensgefährliche Verletzungen zu verhindern, dürfen in diesem Zeitraumkeine Tätigkeiten am Industrieroboter durchgeführt werden.Das Eindringen von Wasser und Staub in die Robotersteuerung muss verhindertwerden.Einige Robotervarianten sind mit einem hydropneumatischen, Feder- oderGaszylinder-Gewichtsausgleich ausgestattet.Die hydropneumatischen und Gaszylinder-Gewichtsausgleiche sind Druckgeräteund gehören zu den überwachungspflichtigen Anlagen. Je nach Robotervarianteentsprechen die Gewichtsausgleichsysteme der Kategorie 0, II oderIII, Fluidgruppe 2 der Druckgeräterichtlinie.Der Betreiber muss die landesspezifischen Gesetze, Vorschriften und Normenfür Druckgeräte beachten.Prüffristen in Deutschland nach Betriebssicherheitsverordnung §14 und §15.Prüfung vor Inbetriebnahme am Aufstellort durch den Betreiber.Sicherheitsmaßnahmen bei Tätigkeiten an Gewichtsausgleichsystemen sind:• Die von den Gewichtsausgleichsystemen unterstützten Baugruppen desManipulators müssen gesichert werden.• Tätigkeiten an den Gewichtsausgleichsystemen darf nur qualifiziertesPersonal durchführen.Sicherheitsmaßnahmen beim Umgang mit Gefahrstoffen sind:• Längeren und wiederholten intensiven Hautkontakt vermeiden.• Einatmen von Ölnebeln und -dämpfen vermeiden.• Für Hautreinigung und Hautpflege sorgen.Für den sicheren Einsatz unserer Produkte empfehlen wir unserenKunden regelmäßig die aktuellen Sicherheitsdatenblätter von denHerstellern der Gefahrstoffe anzufordern.Stand: 31.07.2013 Version: Spez KR QUANTEC K prime V4 de (PDF)73 / 99


KR QUANTEC K prime5.5.7 Außerbetriebnahme, Lagerung und EntsorgungDie Außerbetriebnahme, Lagerung und Entsorgung des Industrieroboters darfnur nach landesspezifischen Gesetzen, Vorschriften und Normen erfolgen.5.6 Angewandte Normen und VorschriftenName Definition Ausgabe2006/42/EG2004/108/EG97/23/EGEN ISO 13850EN ISO 13849-1EN ISO 13849-2EN ISO 12100EN ISO 10218-1EN 614-1Maschinenrichtlinie:Richtlinie 2006/42/EG des Europäischen Parlaments und desRates vom 17. Mai 2006 über Maschinen und zur Änderungder Richtlinie 95/16/EG (Neufassung)EMV-Richtlinie:Richtlinie 2004/108/EG des Europäischen Parlaments unddes Rates vom 15. Dezember 2004 zur Angleichung derRechtsvorschriften der Mitgliedstaaten über die elektromagnetischeVerträglichkeit und zur Aufhebung der Richtlinie 89/336/EWGDruckgeräterichtlinie:Richtlinie 97/23/EG des Europäischen Parlaments und desRates vom 29. Mai 1997 zur Angleichung der Rechtsvorschriftender Mitgliedstaaten über Druckgeräte(Findet nur Anwendung für Roboter mit hydropneumatischemGewichtsausgleich.)Sicherheit von Maschinen:NOT-HALT-GestaltungsleitsätzeSicherheit von Maschinen:Sicherheitbezogene Teile von Steuerungen; Teil 1: AllgemeineGestaltungsleitsätzeSicherheit von Maschinen:Sicherheitsbezogene Teile von Steuerungen; Teil 2: ValidierungSicherheit von Maschinen:Allgemeine Gestaltungsleitsätze, Risikobeurteilung und RisikominderungIndustrieroboter:SicherheitSicherheit von Maschinen:Ergonomische Gestaltungsgrundsätze; Teil 1: Begriffe und allgemeineLeitsätze20062004199720082008201220102011200674 / 99 Stand: 31.07.2013 Version: Spez KR QUANTEC K prime V4 de (PDF)


5 SicherheitEN 61000-6-2EN 61000-6-4EN 60204-1Elektromagnetische Verträglichkeit (EMV):Teil 6-2: Fachgrundnormen; Störfestigkeit für IndustriebereichElektromagnetische Verträglichkeit (EMV):Teil 6-4: Fachgrundnormen; Störaussendung für IndustriebereichSicherheit von Maschinen:Elektrische Ausrüstung von Maschinen; Teil 1: AllgemeineAnforderungen200520072006Stand: 31.07.2013 Version: Spez KR QUANTEC K prime V4 de (PDF)75 / 99


KR QUANTEC K prime76 / 99 Stand: 31.07.2013 Version: Spez KR QUANTEC K prime V4 de (PDF)


6 Planung6 Planung6.1 Fundamentbefestigung mit ZentrierungBeschreibungDie Fundamentbefestigung mit Zentrierung kommt zum Einsatz, wenn der Roboteram Boden, also direkt auf dem Betonfundament, befestigt wird.Die Fundamentbefestigung mit Zentrierung besteht aus:• Fundamentplatten• Klebedübeln (Verbundanker)• BefestigungsteilenDiese Variante der Befestigung setzt eine ebene und glatte Oberfläche auf einemtragfähigen Betonfundament voraus. Das Betonfundament muss die auftretendenKräfte sicher aufnehmen können. Zwischen den Fundamentplattenund dem Betonfundament dürfen sich keine Isolier- oder Estrichschichten befinden.Die Mindestabmessungen müssen eingehalten werden.Abb. 6-1: Fundamentbefestigung1 Sechskantschraube 4 Klebedübel mit Dynamic-Set2 Gewinde M20 für Justageschraube3 Fundamentplatte5 Bolzen mit InnensechskantschraubeBetongüte fürFundamenteBei der Herstellung von Fundamenten aus Beton auf die Tragfähigkeit des Untergrundsund auf landesspezifische Bauvorschriften achten. Zwischen denFundamentplatten und dem Betonfundament dürfen sich keine Isolier- oderEstrichschichten befinden. Der Beton muss die Qualität folgender Norm erfüllen:• C20/25 nach DIN EN 206-1:2001/DIN 1045-2:2008MaßzeichnungIn den folgenden Abbildungen sind alle Informationen zur Fundamentbefestigungsowie die erforderlichen Fundamentdaten dargestellt.Stand: 31.07.2013 Version: Spez KR QUANTEC K prime V4 de (PDF)77 / 99


KR QUANTEC K primeAbb. 6-2: Fundamentbefestigung, Maßzeichnung1 Roboter2 Fundamentplatte3 BetonfundamentZur sicheren Einleitung der Dübelkräfte sind die in der folgenden Abbildungangegebenen Maße im Betonfundament einzuhalten.Abb. 6-3: Fundamentquerschnitt1 Fundamentplatte 3 Bolzen2 Betonfundament 4 Sechskantschraube78 / 99 Stand: 31.07.2013 Version: Spez KR QUANTEC K prime V4 de (PDF)


6 Planung6.2 MaschinengestellbefestigungBeschreibungDie Baugruppe "Maschinengestellbefestigung" kommt zum Einsatz, wenn derRoboter auf einer Stahlkonstruktion, einem Aufbaugestell (Konsole) oder einerKUKA-Lineareinheit befestigt wird. Wird der Roboter hängend, also an derDecke, eingebaut, wird diese Baugruppe ebenfalls eingesetzt. Die Unterkonstruktionmuss sicherstellen, dass die auftretenden Kräfte (Fundamentlasten)sicher aufgenommen werden. In der nachfolgenden Abbildung sind alle Informationenenthalten, die zur Herstellung der Auflagefläche erforderlich sindund eingehalten werden müssen (>>> Abb. 6-4 ).Die Maschinengestellbefestigung besteht aus:• Bolzen mit Befestigungsteilen• Sechskantschrauben mit SpannscheibenAbb. 6-4: Maschinengestellbefestigung1 Bolzen2 SechskantschraubeMaßzeichnungIn der folgenden Abbildung sind alle Informationen zur Maschinengestellbefestigungsowie die erforderlichen Fundamentdaten dargestellt.Stand: 31.07.2013 Version: Spez KR QUANTEC K prime V4 de (PDF)79 / 99


KR QUANTEC K primeAbb. 6-5: Maschinengestellbefestigung, Maßzeichnung1 Auflagefläche 3 Sechskantschraube, 8x2 Bolzen 4 Stahlkonstruktion6.3 Verbindungsleitungen und SchnittstellenVerbindungsleitungenDie Verbindungsleitungen beinhalten alle Leitungen für die Energie- und Signalübertragungzwischen Roboter und Robotersteuerung. Sie werden roboterseitigan den Anschlusskästen mit Steckern angeschlossen. DerVerbindungsleitungs-Satz beinhaltet:• Motorleitung, X20 - X30• Datenleitung, X21 - X31• Schutzleiter (Optional bestellen)Je nach Ausstattung des Roboters kommen verschiedene Verbindungsleitungenzur Anwendung. Es stehen Leitungslängen von 7 m, 15 m, 25 m, 35 mund 50 m zur Verfügung. Die maximale Länge der Verbindungsleitungen darf50 m nicht übersteigen. Wird also der Roboter mit einer Lineareinheit betrieben,die über einen eigenen Kabelschlepp verfügt, sind diese Kabel mit zu berücksichtigen.80 / 99 Stand: 31.07.2013 Version: Spez KR QUANTEC K prime V4 de (PDF)


6 PlanungBei den Verbindungsleitungen ist immer ein Schutzleiter erforderlich,um eine niederohmige Verbindung entsprechend DIN EN 60204 zwischenRoboter und Steuerschrank herzustellen. Der Schutzleiter istnicht Bestandteil des Lieferumfangs und kann als Option bestellt werden.Der Anschluss muss kundenseitig vorgenommen werden. Die Gewindebohrungenzum Anschluss des Schutzleiters befinden sich am Grundgestell desRoboters.Bei der Planung und Verlegung der Verbindungsleitungen sind folgendePunkte zu beachten:• Der Biegeradius für feste Verlegung bei Motorleitung von 150 mm und beiDatenleitung von 60 mm darf nicht unterschritten werden.• Leitungen vor mechanischen Einwirkungen schützen• Leitungen belastungsfrei verlegen, keine Zugkräfte auf die Stecker• Leitungen nur im Innenbereich verlegen• Temperaturbereich (fest verlegt) 263 K (-10 °C) bis 343 K (+70 °C) beachten• Leitungen getrennt nach Motor- und Datenleitungen in Blechkanälen verlegen,bei Bedarf zusätzliche EMV-Maßnahmen ergreifen.SchnittstelleEnergiezuführungDer Roboter kann mit einer Energiezuführung zwischen Achse 1 bis Achse 3und einer zweiten Energiezuführung zwischen Achse 3 bis 6 ausgestattet werden.Die hierzu erforderliche Schnittstelle A1 befindet sich an der Rückseitedes Grundgestells, die Schnittstelle A3 seitlich am Arm und die für Achse 6 amWerkzeug des Roboters. Je nach Anwendungsfall sind die Schnittstellen unterschiedlichin Ausführung und Umfang. Sie können z. B. mit Anschlüssen fürSchlauch- und Elektroleitungen belegt sein. Detaillierte Informationen zu Steckerbelegung,Anschlussgewinde u. ä. sind in eigenen Dokumentationen zufinden.Abb. 6-6: Schnittstellen am Roboter1 Anschluss Motorleitung X30 4 Schnittstelle Achse 3, Arm2 Schnittstelle Achse 1, Grundgestell3 Anschluss Datenleitung, X315 Schnittstelle Achse 6, WerkzeugStand: 31.07.2013 Version: Spez KR QUANTEC K prime V4 de (PDF)81 / 99


KR QUANTEC K prime82 / 99 Stand: 31.07.2013 Version: Spez KR QUANTEC K prime V4 de (PDF)


7 Transport7 Transport7.1 Transport der RobotermechanikVor jedem Transport den Roboter in Transportstellung bringen. Beim Transportist auf die Standsicherheit zu achten. Solange der Roboter nicht befestigtist, muss er in Transportstellung gehalten werden. Bevor der Roboter abgehobenwird, ist sicherzustellen, dass er frei ist. Transportsicherungen, wie Nägelund Schrauben, vorher vollständig entfernen. Rost- oder Klebekontakt vorherlösen.TransportstellungBevor der Roboter transportiert werden kann, muss er sich in Transportstellung(>>> Abb. 7-1 ) befinden. Der Roboter befindet sich in Transportstellung,wenn sich die Achsen in folgenden Stellungen befinden:Achse A1 A2 A3 A4 A5 A6Transportstellung0° -120° -115° 0º +120º 0ºAbb. 7-1: TransportstellungTransportmaßeDie Transportmaße (>>> Abb. 7-2 ) für den Roboter sind der nachfolgendenAbbildung zu entnehmen. Die Lage des Schwerpunkts und das Gewicht variierenje nach Ausstattung und der Stellung der Achsen 2 und 3. Die angegebenenMaße beziehen sich auf den Roboter ohne Ausrüstung.Abb. 7-2: TransportmaßeStand: 31.07.2013 Version: Spez KR QUANTEC K prime V4 de (PDF)83 / 99


KR QUANTEC K prime1 Schwerpunkt2 GabelstaplertaschenTransportmaße und SchwerpunkteRoboter mit ReichweiteA B C D E FR2900 1628 737 41 190 630 2042R3100 1701 722 43 187 703 2042R3300 1801 778 46 165 803 2215R3500 1916 766 46 151 918 2215R3700 2031 766 45 140 1032 2215TransportDer Roboter kann mit einem Gabelstapler oder einem Transportgeschirrtransportiert werden.Durch ungeeignete Transportmittel kann der Roboterbeschädigt oder Personen verletzt werden. Nur zulässigeTransportmittel mit ausreichender Tragkraft verwenden. Den Roboter nurin der dargestellten Art und Weise transportieren.Transport mitGabelstaplerZum Transport mit dem Gabelstapler (>>> Abb. 7-3 ) sind im Grundgestellzwei Staplertaschen eingearbeitet. Der Roboter kann von vorne und von hintenmit dem Gabelstapler aufgenommen werden. Beim Einfahren mit den Gabelnin die Gabelstaplertaschen darf das Grundgestell nicht beschädigtwerden. Der Gabelstapler muss über eine Mindesttraglast von 2,0 t und eineentsprechende Ausladung der Gabeln verfügen.Für Einbausituationen, bei denen die Gabelstaplertaschen nicht zugänglichsind, steht das Zubehörteil "Bergehilfe" zur Verfügung. Mit dieser Vorrichtungkann der Roboter dann ebenfalls mittels dem Gabelstapler transportiert werden.Eine übermäßige Belastung der Staplertaschen durchZusammen- oder Auseinanderfahren hydraulisch verstellbarerGabeln des Gabelstaplers vermeiden. Bei Nichtbeachtung könnenSachschäden entstehen.Abb. 7-3: Transport mit GabelstaplerTransport mitTransportgeschirrDer Roboter kann auch mit einem Transportgeschirr (>>> Abb. 7-4 ) transportiertwerden. Er muss sich dazu in Transportstellung befinden. Das Transportgeschirrwird an 3 Stellen über Ringschrauben M16 DIN 580 eingehängt. AlleStränge müssen wie in nachstehender Abbildung dargestellt geführt werden,damit der Roboter nicht beschädigt wird. Durch angebaute Werkzeuge undAusrüstungsteile kann es zu ungünstigen Schwerpunktverlagerungen kommen.Ausrüstungsteile, besonders Energiezuführungen, müssen bei Bedarf84 / 99 Stand: 31.07.2013 Version: Spez KR QUANTEC K prime V4 de (PDF)


7 Transportsoweit abgebaut werden, dass sie beim Transport durch die Stränge nicht beschädigtwerden können.Alle Stränge sind gekennzeichnet.Der Roboter kann beim Transport kippen. Gefahr vonPersonen- und Sachschäden.Wird der Roboter mit dem Transportgeschirr transportiert, ist besonders aufdie Kippsicherheit zu achten. Zusätzliche Sicherungsmaßnahmen ergreifen.Jede andere Aufnahme des Roboters mit einem Kran ist verboten!Abb. 7-4: Transport mit Transportgeschirr1 Transportgeschirr, komplett2 Strang G23 Strang G14 Ringschraube M16, Karussell, hinten5 Ringschraube M16, Karussell, vorne6 Ringschraube M16, Grundgestell, vorne, rechts7 Strang G3Stand: 31.07.2013 Version: Spez KR QUANTEC K prime V4 de (PDF)85 / 99


KR QUANTEC K prime86 / 99 Stand: 31.07.2013 Version: Spez KR QUANTEC K prime V4 de (PDF)


8 Optionen8 Optionen8.1 Anbauflansch, Adapter (Option)BeschreibungMit diesem Anbauflansch (Adapter) (>>> 8.1 "Anbauflansch, Adapter (Option)"Seite 87), kann die Zentralhand 150/180/210 kg ausgestattet werden, umsie auf einem Anbauflansch D=160 umzurüsten. Damit kann erreicht werden,dass z. B. Werkzeuge eingesetzt werden, die für die Zentralhand mit dem AnbauflanschD=160 ausgelegt sind. Die Auslegung des Flansches ermöglichtauch den Anbau des Halters A6 der Energiezuführungen A3 - A6.Durch den Anbau dieses Adapters verschiebt sich der Abstand zwischenSchnittpunkt A4/A5 und Flanschfläche um 25 mm nach Vorne.Der Bezugspunkt für den Traglast-Schwerpunkt bleibt jedoch unverändert undentspricht somit den Werten der Zentralhand ZH 150/180/210.Die Darstellung des Anbauflansches (>>> Abb. 8-1 ) entspricht seiner Lagebei Null-Stellung der Achsen 4 und 6. Das Symbol X m kennzeichnet die Lagedes Pass-Elements (Bohrbuchse) in Null-Stellung.Abb. 8-1: Anbauflansch, Adapter1 PassungslängeAnbauflansch, Adapter ZH 150/180/210 auf ZH 210/240Teilkreis160 mmSchraubenqualität 10.9SchraubengrößeM10Anzahl der Befestigungsgewinde 11Klemmlänge1,5 x NenndurchmesserEinschraubtiefemin. 12 mm, max. 16 mmPass-Element10 H7Stand: 31.07.2013 Version: Spez KR QUANTEC K prime V4 de (PDF)87 / 99


KR QUANTEC K prime8.2 Steuerleitung Einzelachse (Option)BeschreibungDie Steuerleitung Einzelachse kommt zum Einsatz, wenn über den Roboterweitere Achsen (z. B. KUKA-Lineareinheit oder Drehtische) angesteuert werden.In diesem Fall wird die Steuerleitung von der RDC-Box durch die Hohlwelleder Achse 1 auf eine Steckerschnittstelle am Einschub geführt.8.3 Freidreh-Vorrichtung (Option)BeschreibungMit der Freidreh-Vorrichtung kann der Manipulator nach einem Unfall oderStörfall manuell bewegt werden. Die Freidreh-Vorrichtung kann für Motorender Achsen 1 bis 5 eingesetzt werden. Für die Achse 6 ist sie nicht einsetzbar,da dieser Motor nicht zugänglich ist. Sie darf nur in Ausnahmesituationen undNotfällen, z. B. für die Befreiung von Personen, eingesetzt werden.Die Freidreh-Vorrichtung ist am Manipulator auf dem Grundgestell angebracht.Zu dieser Baugruppe gehört eine Ratsche und ein Schildersatz mit jeeinem Schild für jeden Motor. Auf dem Schild ist die Angabe der Drehrichtungfür die Ratsche und die entsprechende Verfahrrichtung des Manipulators dargestellt.88 / 99 Stand: 31.07.2013 Version: Spez KR QUANTEC K prime V4 de (PDF)


9 KUKA Service9 KUKA Service9.1 Support-AnfrageEinleitungInformationenDiese Dokumentation bietet Informationen zu Betrieb und Bedienung und unterstütztSie bei der Behebung von Störungen. Für weitere Anfragen steht Ihnendie lokale Niederlassung zur Verfügung.Zur Abwicklung einer Anfrage werden folgende Informationen benötigt:• Typ und Seriennummer des Manipulators• Typ und Seriennummer der Steuerung• Typ und Seriennummer der Lineareinheit (wenn vorhanden)• Typ und Seriennummer der Energiezuführung (wenn vorhanden)• Version der Steuerungs-Software• Optionale Software oder Modifikationen• Archiv der Software• Vorhandene Applikation• Vorhandene Zusatzachsen• Problembeschreibung, Dauer und Häufigkeit der Störung9.2 KUKA Customer SupportVerfügbarkeitDer KUKA Customer Support ist in vielen Ländern verfügbar. Bei Fragen stehenwir gerne zur Verfügung!ArgentinienRuben Costantini S.A. (Agentur)Luis Angel Huergo 13 20Parque Industrial2400 San Francisco (CBA)ArgentinienTel. +54 3564 421033Fax +54 3564 428877ventas@costantini-sa.comAustralienHeadland Machinery Pty. Ltd.Victoria (Head Office & Showroom)95 Highbury RoadBurwoodVictoria 31 25AustralienTel. +61 3 9244-3500Fax +61 3 9244-3501vic@headland.com.auwww.headland.com.auStand: 31.07.2013 Version: Spez KR QUANTEC K prime V4 de (PDF)89 / 99


KR QUANTEC K primeBelgienKUKA Automatisering + Robots N.V.Centrum Zuid 10313530 HouthalenBelgienTel. +32 11 516160Fax +32 11 526794info@kuka.bewww.kuka.beBrasilienKUKA Roboter do Brasil Ltda.Travessa Claudio Armando, nº 171Bloco 5 - Galpões 51/52Bairro AssunçãoCEP 09861-7630 São Bernardo do Campo - SPBrasilienTel. +55 11 4942-8299Fax +55 11 2201-7883info@kuka-roboter.com.brwww.kuka-roboter.com.brChileRobotec S.A. (Agency)Santiago de ChileChileTel. +56 2 331-5951Fax +56 2 331-5952robotec@robotec.clwww.robotec.clChinaKUKA Robotics China Co.,Ltd.Songjiang Industrial ZoneNo. 388 Minshen Road201612 ShanghaiChinaTel. +86 21 6787-1888Fax +86 21 6787-1803www.kuka-robotics.cnDeutschlandKUKA Roboter GmbHZugspitzstr. 14086165 AugsburgDeutschlandTel. +49 821 797-4000Fax +49 821 797-1616info@kuka-roboter.dewww.kuka-roboter.de90 / 99 Stand: 31.07.2013 Version: Spez KR QUANTEC K prime V4 de (PDF)


9 KUKA ServiceFrankreichKUKA Automatisme + Robotique SASTechvallée6, Avenue du Parc91140 Villebon S/YvetteFrankreichTel. +33 1 6931660-0Fax +33 1 6931660-1commercial@kuka.frwww.kuka.frIndienKUKA Robotics India Pvt. Ltd.Office Number-7, German Centre,Level 12, Building No. - 9BDLF Cyber City Phase III122 002 GurgaonHaryanaIndienTel. +91 124 4635774Fax +91 124 4635773info@kuka.inwww.kuka.inItalienKUKA Roboter Italia S.p.A.Via Pavia 9/a - int.610098 Rivoli (TO)ItalienTel. +39 011 959-5013Fax +39 011 959-5141kuka@kuka.itwww.kuka.itJapanKUKA Robotics Japan K.K.YBP Technical Center134 Godo-cho, Hodogaya-kuYokohama, Kanagawa240 0005JapanTel. +81 45 744 7691Fax +81 45 744 7696info@kuka.co.jpKanadaKUKA Robotics Canada Ltd.6710 Maritz Drive - Unit 4MississaugaL5W 0A1OntarioKanadaTel. +1 905 670-8600Fax +1 905 670-8604info@kukarobotics.comwww.kuka-robotics.com/canadaStand: 31.07.2013 Version: Spez KR QUANTEC K prime V4 de (PDF)91 / 99


KR QUANTEC K primeKoreaKUKA Robotics Korea Co. Ltd.RIT Center 306, Gyeonggi Technopark1271-11 Sa 3-dong, Sangnok-guAnsan City, Gyeonggi Do426-901KoreaTel. +82 31 501-1451Fax +82 31 501-1461info@kukakorea.comMalaysiaKUKA Robot Automation Sdn BhdSouth East Asia Regional OfficeNo. 24, Jalan TPP 1/10Taman Industri Puchong47100 PuchongSelangorMalaysiaTel. +60 3 8061-0613 or -0614Fax +60 3 8061-7386info@kuka.com.myMexikoKUKA de México S. de R.L. de C.V.Progreso #8Col. Centro Industrial Puente de VigasTlalnepantla de Baz54020 Estado de MéxicoMexikoTel. +52 55 5203-8407Fax +52 55 5203-8148info@kuka.com.mxwww.kuka-robotics.com/mexicoNorwegenKUKA Sveiseanlegg + RoboterSentrumsvegen 52867 HovNorwegenTel. +47 61 18 91 30Fax +47 61 18 62 00info@kuka.noÖsterreichKUKA Roboter Austria GmbHRegensburger Strasse 9/14020 LinzÖsterreichTel. +43 732 784752Fax +43 732 793880office@kuka-roboter.atwww.kuka-roboter.at92 / 99 Stand: 31.07.2013 Version: Spez KR QUANTEC K prime V4 de (PDF)


9 KUKA ServicePolenKUKA Roboter Austria GmbHSpółka z ograniczoną odpowiedzialnościąOddział w PolsceUl. Porcelanowa 1040-246 KatowicePolenTel. +48 327 30 32 13 or -14Fax +48 327 30 32 26ServicePL@kuka-roboter.dePortugalKUKA Sistemas de Automatización S.A.Rua do Alto da Guerra n° 50Armazém 042910 011 SetúbalPortugalTel. +351 265 729780Fax +351 265 729782kuka@mail.telepac.ptRusslandOOO KUKA Robotics RusWebnaja ul. 8A107143 MoskauRusslandTel. +7 495 781-31-20Fax +7 495 781-31-19kuka-robotics.ruSchwedenKUKA Svetsanläggningar + Robotar ABA. Odhners gata 15421 30 Västra FrölundaSchwedenTel. +46 31 7266-200Fax +46 31 7266-201info@kuka.seSchweizKUKA Roboter Schweiz AGIndustriestr. 95432 NeuenhofSchweizTel. +41 44 74490-90Fax +41 44 74490-91info@kuka-roboter.chwww.kuka-roboter.chStand: 31.07.2013 Version: Spez KR QUANTEC K prime V4 de (PDF)93 / 99


KR QUANTEC K primeSpanienKUKA Robots IBÉRICA, S.A.Pol. IndustrialTorrent de la PasteraCarrer del Bages s/n08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona)SpanienTel. +34 93 8142-353Fax +34 93 8142-950Comercial@kuka-e.comwww.kuka-e.comSüdafrikaJendamark Automation LTD (Agentur)76a York RoadNorth End6000 Port ElizabethSüdafrikaTel. +27 41 391 4700Fax +27 41 373 3869www.jendamark.co.zaTaiwanKUKA Robot Automation Taiwan Co., Ltd.No. 249 Pujong RoadJungli City, Taoyuan County 320Taiwan, R. O. C.Tel. +886 3 4331988Fax +886 3 4331948info@kuka.com.twwww.kuka.com.twThailandKUKA Robot Automation (M)SdnBhdThailand Officec/o Maccall System Co. Ltd.49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew RoadTt. Rachatheva, A. BangpliSamutprakarn10540 ThailandTel. +66 2 7502737Fax +66 2 6612355atika@ji-net.comwww.kuka-roboter.deTschechienKUKA Roboter Austria GmbHOrganisation Tschechien und SlowakeiSezemická 2757/2193 00 PrahaHorní PočerniceTschechische RepublikTel. +420 22 62 12 27 2Fax +420 22 62 12 27 0support@kuka.cz94 / 99 Stand: 31.07.2013 Version: Spez KR QUANTEC K prime V4 de (PDF)


9 KUKA ServiceUngarnKUKA Robotics Hungaria Kft.Fö út 1402335 TaksonyUngarnTel. +36 24 501609Fax +36 24 477031info@kuka-robotics.huUSAKUKA Robotics Corporation51870 Shelby ParkwayShelby Township48315-1787MichiganUSATel. +1 866 873-5852Fax +1 866 329-5852info@kukarobotics.comwww.kukarobotics.comVereinigtes KönigreichKUKA Automation + RoboticsHereward RiseHalesowenB62 8ANVereinigtes KönigreichTel. +44 121 585-0800Fax +44 121 585-0900sales@kuka.co.ukStand: 31.07.2013 Version: Spez KR QUANTEC K prime V4 de (PDF)95 / 99


KR QUANTEC K prime96 / 99 Stand: 31.07.2013 Version: Spez KR QUANTEC K prime V4 de (PDF)


IndexIndexZahlen2004/108/EG 742006/42/EG 7489/336/EWG 7495/16/EG 7497/23/EG 74AAchsbereich 63Achsbereichsbegrenzung 66Achsbereichsüberwachung 67Achsdaten 14, 15Achsen, Anzahl 13Adapter (Option) 87Allgemeine Sicherheitsmaßnahmen 68Anbauflansch 10Anbauflansch D=125 27Anbauflansch D=160 28Anbauflansch, Adapter (Option) 87Angewandte Normen und Vorschriften 74Anhalteweg 63, 66Anhaltewege 34, 35, 40, 45, 50, 55Anhaltezeiten 34, 35, 40, 45, 50, 55Anlagenintegrator 64Anwender 65Arbeitsbereich 63, 65, 66Arbeitsbereichsbegrenzung 66Arbeitsraumvolumen 13Arm 9, 10Ausladung 34Automatikbetrieb 72Außerbetriebnahme 74BBegriffe, Sicherheit 63Benutzer 7, 63Beschreibung des Robotersystems 9Bestimmungsgemäße Verwendung 62Betreiber 63, 64Bezugspunkt 13Bremsdefekt 68Bremsenöffnungs-Gerät 67Bremsweg 63CCE-Kennzeichnung 62DDokumentation, Industrieroboter 5Drehkipptisch 61Drehwinkel 34Druckgeräterichtlinie 11, 73, 74EEG-Konformitätserklärung 62Einbauerklärung 61, 62Einbaulage 13Einleitung 5Einzelachse (Option) 88Elektro-Installation 10, 11Elektromagnetische Verträglichkeit (EMV) 75EMV-Richtlinie 62, 74EN 60204-1 75EN 61000-6-2 75EN 61000-6-4 75EN 614-1 74EN ISO 10218-1 74EN ISO 12100 74EN ISO 13849-1 74EN ISO 13849-2 74EN ISO 13850 74Entsorgung 74FFreidreh-Vorrichtung 67Freidreh-Vorrichtung, (Option) 88Fundamentbefestigung mit Zentrierung 77Fundamentlasten 30Funktionsprüfung 70GGabelstapler 84Gebrauchsdauer 63Gefahrenbereich 63Gefahrstoffe 73Getriebetemperaturen 14Gewicht 13Gewichtsausgleich 10, 11, 73Gewichtsausgleich, hydropneumatisch 11Grunddaten 13Grundgestell 10, 11HHaftungshinweis 61Hauptbaugruppen 9Hauptbelastungen, dynamisch 13Hinweise 5IInbetriebnahme 70Industrieroboter 61Instandsetzung 72ISO 9283, Wiederholgenauigkeit 13KKarussell 10, 11KCP 9, 63, 69KCP, KUKA Control Panel 34Kennzeichnungen 68Konformitätserklärung 62KUKA Customer Support 89KUKA smartPAD 9, 63LLagerung 74Lineareinheit 61Stand: 31.07.2013 Version: Spez KR QUANTEC K prime V4 de (PDF)97 / 99


KR QUANTEC K primeMManipulator 9, 61, 63, 66Manueller Betrieb 71Maschinendaten 70Maschinengestellbefestigung mit Zentrierung 79Maschinenrichtlinie 62, 74Maus, extern 69Maßangaben, Transport 31, 83Mechanische Achsbereichsbegrenzung 66Mechanische Endanschläge 66Mindest-Biegeradius 14NNiederspannungsrichtlinie 62OOberfläche, Lackierung 13Optionen 9, 11, 61, 87PPersonal 64Pflegearbeiten 73Positionierer 61Produktbeschreibung 9Programmierhandgerät 9, 61Programmoverride, Verfahrgeschwindigkeit 34RReaktionsweg 63Reinigungsarbeiten 73Relative Luftfeuchtigkeit 13Robotersteuerung 9, 61Robotersystem 9SSchallpegel 13Schilder 32Schnittstelle Energiezuführung 81Schnittstellen 80Schulungen 7Schutzart, Roboter 13Schutzart, Zentralhand 13Schutzausstattung, Übersicht 66Schutzbereich 63, 65, 66Schutzleitersystem 11Schwerpunkt 31, 83Schwinge 10Service, KUKA Roboter 89Sicherheit 61Sicherheit, Allgemein 61Sicherheitshinweise 5smartPAD 63, 69Software 9, 61Steuerleitung Einzelachse 88STOP 0 63STOP 1 63STOP 2 63Stopp-Kategorie 0 63Stopp-Kategorie 1 63Stopp-Kategorie 2 63Störungen 69Support-Anfrage 89Systemintegrator 62, 64TT1 64T2 64Tastatur, extern 69Technische Daten 13Traglast-Diagramm 22Traglasten 20, 21, 22Transport 69, 83Transport mit Gabelstapler 84Transport mit Transportgeschirr 84Transportgeschirr 84Transportmaße 31Transportmittel 84UUmgebungstemperatur, Betrieb 13Umgebungstemperatur, Inbetriebnahme 13Umgebungstemperatur, Lagerung 13Umgebungstemperatur, Transport 13Umweltbedingungen 13ÜÜberlast 68VVerbindungsleitungen 9, 14, 61, 80Verbindungsleitungen, Leitungslängen 14Verwendete Begriffe 34Verwendung, nicht bestimmungsgemäß 61Verwendung, unsachgemäß 61WWartung 72Wiederholgenauigkeit 13Wiederinbetriebnahme 70ZZentralhand 9, 10Zubehör 9, 61Zulassung Gewichtsausgleich 11Zusatzachsen 61, 64Zusatzlast 30Zweckbestimmung 798 / 99 Stand: 31.07.2013 Version: Spez KR QUANTEC K prime V4 de (PDF)


KR QUANTEC K primeStand: 31.07.2013 Version: Spez KR QUANTEC K prime V4 de (PDF)99 / 99

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