KR QUANTEC K prime - Kuka Robotics

KR QUANTEC K prime• Schwinge• Karussell• Grundgestell• Gewichtsausgleich• Elektro-InstallationAbb. 3-2: Hauptbaugruppen des Manipulators1 Zentralhand 5 Grundgestell2 Arm 6 Karussell3 Gewichtsausgleich 7 Schwinge4 Elektro-InstallationZentralhandArmSchwingeDer Roboter ist mit einer 3achsigen Zentralhand ausgestattet. Die Zentralhandenthält die Achsen 4, 5 und 6. Der Motor der Achse 6 ist direkt an derHand, im Inneren des Armes untergebracht. Er treibt die Hand direkt an, währendbei den Achsen 4 und 5 der Antrieb von der Rückseite des Arms überVerbindungswellen erfolgt. Zum Anbau von Werkzeugen verfügt die Zentralhandüber einen Anbauflansch. Bei den Traglastbereichen 210 kg bis 270 kgwird ein Anbauflansch mit einem Teilkreis von 160 mm und bei den Traglastbereichen90 kg bis 180 kg mit einem Teilkreis von 125 mm eingesetzt. BeideAnbauflansche entsprechen mit geringer Abweichnung der DIN/ISO 9409.Der Arm ist das Bindeglied zwischen Zentralhand und Schwinge. Er nimmt dieMotoren der Handachse 4 und 5 auf. Der Antrieb des Arms erfolgt durch denMotor der Achse 3. Der maximal zulässige Schwenkwinkel wird durch je einenAnschlag in Plus- und Minusrichtung mechanisch begrenzt. Die zugehörendenPuffer sind am Arm angebracht. Auf dem Arm befindet sich eine Schnittstellemit 4 Bohrungen zur Befestigung von Zusatzlasten. Zum Erreichen derjeweilgen Reichweite stehen in Kombination mit der Schwinge drei Variantenzur Verfügung.Die Schwinge ist die zwischen Karussell und Arm gelagerte Baugruppe. Siebesteht aus dem Schwingenkörper mit den Puffern für Achse 2. Zum Erreichender jeweilgen Reichweite stehen in Kombination mit dem Arm zwei Variantenzur Verfügung.10 / 99 Stand: 31.07.2013 Version: Spez KR QUANTEC K prime V4 de (PDF)