KR 60 JET - Kuka Robotics

kuka.robotics.com

KR 60 JET - Kuka Robotics

RobotsKUKA Roboter GmbHKR 60 JETSpezifikationStand: 13.06.2013Version: Spez KR 60 JET V4 de (PDF)


KR 60 JET© Copyright 2013KUKA Roboter GmbHZugspitzstraße 140D-86165 AugsburgDeutschlandDiese Dokumentation darf – auch auszugsweise – nur mit ausdrücklicher Genehmigung der KUKARoboter GmbH vervielfältigt oder Dritten zugänglich gemacht werden.Es können weitere, in dieser Dokumentation nicht beschriebene Funktionen in der Steuerung lauffähigsein. Es besteht jedoch kein Anspruch auf diese Funktionen bei Neulieferung bzw. im Servicefall.Wir haben den Inhalt der Druckschrift auf Übereinstimmung mit der beschriebenen Hard- und Softwaregeprüft. Dennoch können Abweichungen nicht ausgeschlossen werden, so dass wir für die vollständigeÜbereinstimmung keine Gewähr übernehmen. Die Angaben in dieser Druckschrift werdenjedoch regelmäßig überprüft und notwendige Korrekturen sind in der nachfolgenden Auflage enthalten.Technische Änderungen ohne Beeinflussung der Funktion vorbehalten.Original-DokumentationKIM-PS5-DOCPublikation:Pub Spez KR 60 JET (PDF) deBuchstruktur: Spez KR 60 JET V3.1Version:Spez KR 60 JET V4 de (PDF)2 / 57 Stand: 13.06.2013 Version: Spez KR 60 JET V4 de (PDF)


InhaltsverzeichnisInhaltsverzeichnis1 Einleitung ..................................................................................................... 51.1 Dokumentation des Industrieroboters ........................................................................ 51.2 Darstellung von Hinweisen ........................................................................................ 52 Zweckbestimmung ...................................................................................... 72.1 Zielgruppe .................................................................................................................. 72.2 Bestimmungsgemäße Verwendung ........................................................................... 73 Produktbeschreibung ................................................................................. 93.1 Übersicht Robotersystems ......................................................................................... 93.2 Beschreibung des Roboters ....................................................................................... 94 Technische Daten ........................................................................................ 134.1 Grunddaten ................................................................................................................ 134.2 Achsdaten .................................................................................................................. 144.3 Traglasten .................................................................................................................. 164.4 Fundamentlasten ....................................................................................................... 184.5 Schilder ...................................................................................................................... 215 Sicherheit ..................................................................................................... 235.1 Allgemein ................................................................................................................... 235.1.1 Haftungshinweis ................................................................................................... 235.1.2 Bestimmungsgemäße Verwendung des Industrieroboters ................................... 245.1.3 EG-Konformitätserklärung und Einbauerklärung .................................................. 245.1.4 Verwendete Begriffe ............................................................................................. 255.2 Personal ..................................................................................................................... 265.3 Arbeits-, Schutz- und Gefahrenbereich ...................................................................... 275.4 Übersicht Schutzausstattung ..................................................................................... 285.4.1 Mechanische Endanschläge ................................................................................. 285.4.2 Mechanische Achsbereichsbegrenzung (Option) ................................................. 285.4.3 Achsbereichsüberwachung (Option) ..................................................................... 295.4.4 Möglichkeiten zum Bewegen des Manipulators ohne Antriebsenergie ................ 295.4.5 Kennzeichnungen am Industrieroboter ................................................................. 305.5 Sicherheitsmaßnahmen ............................................................................................. 305.5.1 Allgemeine Sicherheitsmaßnahmen ..................................................................... 305.5.2 Transport .............................................................................................................. 315.5.3 Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme ......................................................... 325.5.4 Manueller Betrieb .................................................................................................. 335.5.5 Automatikbetrieb ................................................................................................... 345.5.6 Wartung und Instandsetzung ................................................................................ 345.5.7 Außerbetriebnahme, Lagerung und Entsorgung .................................................. 365.6 Angewandte Normen und Vorschriften ...................................................................... 366 Planung ........................................................................................................ 376.1 Fundamentbefestigung .............................................................................................. 376.2 Verbindungsleitungen und Schnittstellen ................................................................... 407 Transport ...................................................................................................... 41Stand: 13.06.2013 Version: Spez KR 60 JET V4 de (PDF)3 / 57


KR 60 JET7.1 Transport ................................................................................................................... 418 KUKA Service ............................................................................................... 478.1 Support-Anfrage ........................................................................................................ 478.2 KUKA Customer Support ........................................................................................... 47Index ............................................................................................................. 554 / 57 Stand: 13.06.2013 Version: Spez KR 60 JET V4 de (PDF)


1 Einleitung1 Einleitung1.1 Dokumentation des IndustrierobotersDie Dokumentation zum Industrieroboter besteht aus folgenden Teilen:• Dokumentation für die Robotermechanik• Dokumentation für die Robotersteuerung• Bedien- und Programmieranleitung für die KUKA System Software• Anleitungen zu Optionen und Zubehör• Teilekatalog auf DatenträgerJede Anleitung ist ein eigenes Dokument.1.2 Darstellung von HinweisenSicherheitDiese Hinweise dienen der Sicherheit und müssen beachtet werden.Diese Hinweise bedeuten, dass Tod oder schwere Verletzungensicher oder sehr wahrscheinlich eintretenwerden, wenn keine Vorsichtsmaßnahmen getroffen werden.Diese Hinweise bedeuten, dass Tod oder schwere Verletzungeneintreten können, wenn keine Vorsichtsmaßnahmengetroffen werden.getroffen werden.Diese Hinweise bedeuten, dass leichte Verletzungeneintreten können, wenn keine Vorsichtsmaßnahmenwerden.Diese Hinweise bedeuten, dass Sachschäden eintretenkönnen, wenn keine Vorsichtsmaßnahmen getroffenDiese Hinweise enthalten Verweise auf sicherheitsrelevante Informationenoder allgemeine Sicherheitsmaßnahmen.Diese Hinweise beziehen sich nicht auf einzelne Gefahren oder einzelneVorsichtsmaßnahmen.Dieser Hinweis macht auf Vorgehensweisen aufmerksam, die der Vorbeugungoder Behebung von Not- oder Störfällen dienen:Mit diesem Hinweis gekennzeichnete Vorgehensweisenmüssen genau eingehalten werden.HinweiseDiese Hinweise dienen der Arbeitserleichterung oder enthalten Verweise aufweiterführende Informationen.Hinweis zur Arbeitserleichterung oder Verweis auf weiterführende Informationen.Stand: 13.06.2013 Version: Spez KR 60 JET V4 de (PDF)5 / 57


KR 60 JET6 / 57 Stand: 13.06.2013 Version: Spez KR 60 JET V4 de (PDF)


2 Zweckbestimmung2 Zweckbestimmung2.1 ZielgruppeDiese Dokumentation richtet sich an Benutzer mit folgenden Kenntnissen:• Fortgeschrittene Kenntnisse im Maschinenbau• Fortgeschrittene Kenntnisse in der Elektrotechnik• Systemkenntnisse der RobotersteuerungFür den optimalen Einsatz unserer Produkte empfehlen wir unserenKunden eine Schulung im KUKA College. Informationen zum Schulungsprogrammsind unter www.kuka.com oder direkt bei den Niederlassungenzu finden.2.2 Bestimmungsgemäße VerwendungVerwendung • Handhabung von Werkzeugen oder Vorrichtungen zum Bearbeiten oderTransportieren von Bauteilen oder Produkten. Der Einsatz darf nur unterden angegebenen klimatischen Bedingungen erfolgen.FehlgebrauchAlle von der bestimmungsgemäßen Verwendung abweichenden Anwendungengelten als unzulässiger Fehlgebrauch, dazu zählen z. B.:• Transport von Personen und Tieren• Benützung als Aufstiegshilfen• Einsatz außerhalb der zulässigen Betriebsgrenzen• Einsatz in explosionsgefährdeter UmgebungVeränderungen der Roboterstruktur, z. B. das Anbringenvon Bohrungen o. ä. kann zu Schäden an den Bauteilenführen. Dies gilt als nicht bestimmungsgemäße Verwendung und führtzum Verlust von Garantie- und Haftungsansprüchen.Das Robotersystem ist Bestandteil einer kompletten Anlage und darfnur innerhalb einer CE-konformen Anlage betrieben werden.Stand: 13.06.2013 Version: Spez KR 60 JET V4 de (PDF)7 / 57


KR 60 JET8 / 57 Stand: 13.06.2013 Version: Spez KR 60 JET V4 de (PDF)


3 Produktbeschreibung3 Produktbeschreibung3.1 Übersicht RobotersystemsDieses Robotersystem kann mit der Steuerung KR C2 und KR C4 betriebenwerden. Die Robotermechanik muss jedoch mit der entsprechenden Elektro-Installation ausgerüstet sein. Diese Dokumentation gilt für beide Varianten,dargestellt wird das Robotersystem mit der KR C2; auf Unterschiede wird jedochhingewiesen.Ein Robotersystem KR 30, 60 JET (>>> Abb. 3-1 ) besteht aus folgendenKomponeneten:• Achsmodul JET TRACK• Roboter KR 30, 60 JET ROBOT• Robotersteuerung• Verbindungsleitungen• Programmierhandgerät KCP• Software• Optionen, ZubehörAbb. 3-1: KR 30, 60 JET, Beispiel eines Robotersystems1 KR 30, 60 JET ROBOT 4 Programmierhandgerät KCP2 Robotersteuerung, KR C2 5 Achsmodul JET TRACK3 Verbindungsleitungen3.2 Beschreibung des RobotersÜbersichtDie Robotermechanik dieses Roboters besteht aus den Hauptelementen RobotermechanikKR 30, 60 JET ROBOT und dem Achsmodul JET TRACK.Beide Hauptelemente sind modular aufgebaut und können nahezu beliebig,anwender- und aufgabenspezifisch zusammengestellt werden.Stand: 13.06.2013 Version: Spez KR 60 JET V4 de (PDF)9 / 57


KR 60 JETAchsmodul JETTRACKDas Achsmodul (>>> Abb. 3-2 ) besteht aus folgenden Hauptbaugruppen:• Säulen• Träger• FahrwagenAbb. 3-2: Hauptbaugruppen KR 30, 60 JET TRACK1 Kabelschlepp 3 Säule2 Fahrwagen 4 TrägerSäulenDas Achsmodul kann mit folgenden Säulenausführungen (3) aufgebaut werden:• Endsäule, unten• Endsäule, seitlich• Zwischensäule, von hinten unten• Zwischensäule, von vorne unten• Zwischensäule, untenDie Säulen (3) stehen in den Stufungen 200 mm bei einer minimalen Säulenhöhevon 1 600 mm bis zu einer maximalen Säulenhöhe von 4 800 mm zurVerfügung. Welche der Säulenvariante zur Anwendung kommt, ist von der Artder Anordnung des Fahrwagens abhängig.Die Säulen werden mit dem Fundament verdübelt und verschweißt. Zur Ausrichtungsind je Säule 4 Nivellierelemente an den Fussplatten vorhanden.TrägerFahrwagenEs stehen 2 Varianten von Träger (1) zur Verfügung. Sie unterscheiden sichin der Anordnung der Laufschienen und Zahnstangen, seitlich oder unten. DerTräger wird mit den Säulen verschraubt und nimmt auch den Kabelschleppder Energiezuführung für die Roboter auf. Je nach Hublänge sind die Trägersind ein- oder mehrteilig. Mehrteilige Träger werden bei der Montage miteinanderverschraubt. Es sind Hublängen von 400 mm bis 30 000 mm in Stufenvon 400 mm möglich.Der Fahrwagen (2) stellt die Achse 1 des Roboters dar. Er wird auf den Laufschienendes Trägers montiert und über den Motor und Getriebe angetrieben.Auf dem Fahrwagen wird der Roboter KR 30, 60 JET ROBOT befestigt. DieSchmierung der Laufschienen und Zahnstangen erfolgt automatisch über ein10 / 57 Stand: 13.06.2013 Version: Spez KR 60 JET V4 de (PDF)


3 Produktbeschreibungzentrales Schmiersystem. Am Fahrwagen ist auch der Mitnehmer für die Kabelschleppketteder Energiezuführung angebracht.RobotermechanikJETROBOTDie Robotermechanik (>>> Abb. 3-3 ) besteht aus folgenden Hauptbaugruppen:• Zentralhand• Arm• Schwinge• Karussell• Elektro-Installation (KR C2, KR C4)Abb. 3-3: KR 30, 60 JET ROBOT Hauptbaugruppen1 Zentralhand 4 Karussell2 Arm 5 Schwinge3 Elektro-InstallationZentralhandArmSchwingeKarussellDas Karussell (4) ist die Anschlußbaugruppe an den Fahrwagen des Achmoduls.Es ist mit dem Fahrwagen verschraubt. Im Karussell ist die Schwinge gelagert.An beiden Seiten befinden sich je 4 Bohrungen, an denen dieGabelstaplertaschen oder das Transportgestell angeschraubt werden. Aufdem Karussell sind die Roboter-Anschlusskästen für die Roboterelektrik angebracht.Elektro-InstallationDer Roboter (>>> Abb. 3-3 ) ist mit einer 3achsigen Zentralhand (1) ausgestattet.Die Zentralhand enthält die Achsen 4, 5 und 6. Zum Anbau von Werkzeugenverfügt die Zentralhand über einen Anbauflansch.Der Arm (2) ist das Bindeglied zwischen Zentralhand und Schwinge. Er nimmtdie Motoren der Handachsen A 4, A 5 und A 6 auf. Der Antrieb des Arms erfolgtvom Motor A 3 über das Getriebe zwischen Arm und Schwinge. Der maximalzulässige Schwenkwinkel wird durch je einen Anschlag in Plus- undMinusrichtung mechanisch begrenzt. Die zugehörenden Kunststoffpuffer sindam Arm angebracht. Der Arm nimmt auch den Motor der Achse 3 auf.Die Schwinge (5) ist die zwischen Karussell und Arm gelagerte Baugruppe.Sie enthält den Schwingenkörper und die Getriebe mit Lagerung der Achsen2 und 3.Die Baugruppe Elektro-Installation beinhaltet die gesamte Verkabelung zurSteuerung und Versorgung der Motoren. Die Beschreibung der Elektro-Instal-Stand: 13.06.2013 Version: Spez KR 60 JET V4 de (PDF)11 / 57


KR 60 JETlation erfolgt im Kapitel der Betriebsanleitung. Je nach Steuerung wird die Robotermechanikmit einer Elektro-Installation (Kabelsatz) für KR C2 oder KR C4ausgestattet.12 / 57 Stand: 13.06.2013 Version: Spez KR 60 JET V4 de (PDF)


4 Technische Daten4 Technische Daten4.1 GrunddatenGrunddatenTypKR 60 JET ROBOTAnzahl der Achsen Roboter 5Arbeitsraumvolumen 5,7 m 2Wiederholgenauigkeit(ISO 9283)Bezugspunkt ArbeitsraumGewichtDynamische Hauptbelastungen±0,06 mmSchnittpunkt der Achsen 4 und 5ca. 435 kgsiehe Fundamentlasten (>>> 4.4 "Fundamentlasten"Seite 18)Schutzart des Roboters IP 64betriebsbereit, mit angeschlossenen Verbindungsleitungen(nach EN 60529)Schutzart derIP 65ZentralhandSchallpegelEinbaulageOberfäche, Lackierung< 75 dB (A) außerhalb des Arbeitsbereichshängend, seitlichbewegliche Teile orange (RAL 2003, KUKA)UmgebungstemperaturBetriebBetrieb mit Safe-RDWLagerung und TransportInbetriebnahmeFeuchtebeanspruchung283 K bis 328 K (+10 °C bis +55 °C)283 K bis 323 K (+10 °C bis +50 °C)233 K bis 333 K (-40 °C bis +60 °C)283 K bis 288 K (+10 °C bis +15 °C)Bei diesen Temperaturen kann ein Warmfahrendes Roboters erforderlich sein. Andere Temperaturgrenzenauf Anfrage.DIN EN 60721-3-3,Klasse 3K3Die Wartungsintervalle und die angegebene Lebensdauer beziehen sich auftypische Getriebetemperaturen und Achsbewegungen. Wenn durch spezielleFunktionen oder Applikationen untypische Getriebetemperaturen oder Achsbewegungenauftreten, kann dies zu einem erhöhten Verschleiß führen. Indiesem Fall können die Wartungsintervalle verkürzt oder die Lebensdauer reduziertsein. Fragen richten Sie an die KUKA Customer Support.VerbindungsleitungenLeitungsbezeichnung Steckerbezeichnung Schnittstelle-RoboterMotorleitung X20 - X30 Beidseitig HartingSteckerDatenleitung X21 - X31 Beidseitig HartingSteckerDatenleitung SafeRobot X21.1 - X41 Beidseitig HartingSteckerLeitungslängenStandardmit RoboTeammit SafeRobot7 m, 15 m, 25 m, 35 m7 m, 15 m, 25 m, 35 m7 m, 15 m, 25 m, 35 mStand: 13.06.2013 Version: Spez KR 60 JET V4 de (PDF)13 / 57


KR 60 JETDetaillierte Angaben zu den Verbindungsleitungen siehe .Bei Verbindungsleitungen ab 25 m ist ein zusätzlicher Schutzleiter vorhandenund muss eingebaut werden.Bei Betrieb mit KR C4 ist immer ein Schutzleiter erforderlich, der optional bestellbarist.Die Leitungslänge zwischen Robotersteuerung und dem Roboteranschlusskastendarf das Maß von 50 m nicht übersteigen. Es sind also auch die Kabellängenin der Energiezuführungskette zu berücksichtigen.4.2 AchsdatenAchsdatenAchse Bewegungsbereich, softwarebegrenzt1 Siehe AuftragsspezifischeTechnische DatenGeschwindigkeitbei Nenn-Traglast3,2 m/s2 0° bis -180° 120 °/s3 +158° bis -120° 166 °/s4 +/-350° 260 °/s5 +/-119° 245 °/s6 +/-350° 322 °/sBewegungsrichtung und Zuordnung der einzelnen Achsen sind der Abbildung(>>> Abb. 4-1 ) zu entnehmen.Abb. 4-1: Drehrichtung der RoboterachsenDie Abbildung zeigt Größe und Form des Arbeitsbereichs.ArbeitsbereichBezugspunkt für den Arbeitsbereich (>>> Abb. 4-2 ) ist der Schnittpunkt derAchsen 4 und 5.14 / 57 Stand: 13.06.2013 Version: Spez KR 60 JET V4 de (PDF)


4 Technische DatenAbb. 4-2: Arbeitsbereich KR 30, 60 JET ROBOTBezugsebeneDie Bezugsebene (>>> Abb. 4-3 ) für den Arbeitsbereich des Roboters ist dieAchse 2 (2). Sie ist bei der seitlichen Montage um 162,5 mm zur Mitte (3) desTrägers nach unten versetzt. Der Versatz bei der hängenden Montage beträgtebenfalls 162,5 mm, jedoch nach hinten. Angaben zur Säulenhöhe (4) beziehensich auf den Boden und die Fahrwagenmitte bei der seitlichen Montageoder auf die Anschraubfläche (1) des Fahrwagens bei der hängenden Montage.Stand: 13.06.2013 Version: Spez KR 60 JET V4 de (PDF)15 / 57


KR 60 JETAbb. 4-3: Bezugsebene4.3 TraglastenTraglastenTraglast-SchwerpunktPRoboterKR 60 JET ROBOTZentralhand ZH 30, 45, 60Nenn-Traglast60 kgAbstand des Traglast-Schwerpunkts L z (vertikal) 180 mmAbstand des Traglast-Schwerpunkts L xy (horizontal)150 mmzulässiges Trägheitsmoment 18,0 kgm 2Max. GesamtlastZusatzlast ArmZusatzlast SchwingeZusatzlast Karussell95 kg35 kgkeinekeineDer Traglast-Schwerpunkt für alle Traglasten bezieht sich auf den Abstand zurFlanschfläche an der Achse 6. Nennabstand siehe Traglast-Diagramm.16 / 57 Stand: 13.06.2013 Version: Spez KR 60 JET V4 de (PDF)


4 Technische DatenTraglast-DiagrammAbb. 4-4: Traglast-Diagramm KR 60 JET ROBOTDiese Belastungskurve entspricht der äußersten Belastbarkeit.Es müssen immer beide Werte (Traglast undMassenträgheitsmoment) geprüft werden. Ein Überschreiten geht in die Lebensdauerdes Roboters ein, überlastet Motoren und Getriebe und erfordertauf alle Fälle Rücksprache mit KUKA Roboter GmbH.Die hier ermittelten Werte sind für die Robotereinsatzplanung notwendig. Fürdie Inbetriebnahme des Roboters sind gemäß der Bedien- und Programmieranleitungder KUKA System Software zusätzliche Eingabedaten erforderlich.Die Massenträgheiten müssen mit KUKA.Load überprüft werden. Die Eingabeder Lastdaten in die Robotersteuerung ist zwingend notwendig!AnbauflanschAnbauflansch DIN/ISO 9409-1-A100Schraubenqualität 10.9SchraubengrößeM8Klemmlänge1,5 x NenndurchmesserEinschraubtiefemin. 12 mm, max. 14 mmPass-Element8 H7Die Darstellung des Anbauflansches (>>> Abb. 4-5 ) entspricht seiner Lagebei Null-Stellung der Achsen 4 und 6. Das Symbol X m kennzeichnet die Lagedes Pass-Elements (Bohrbuchse) in Null-Stellung.Stand: 13.06.2013 Version: Spez KR 60 JET V4 de (PDF)17 / 57


KR 60 JETAbb. 4-5: AnbauflanschZusatzlastDer Roboter kann Zusatzlasten auf dem Arm aufnehmen. Bei der Anbringungder Zusatzlasten ist auf die maximal zulässige Gesamtlast zu achten. Maßeund Lage der Anbaumöglichkeiten sind der Abbildungen und zu entnehmen.Abb. 4-6: Zusatzlast Arm1 Mitte Befestigung Zusatzlast4 Bohrung M8, 16 tief2 Achse 3 5 Störkante Zusatzlast3 Auflagefläche Zusatzlast4.4 FundamentlastenFundamentlastenDie angegebenen Kräfte und Momente enthalten bereits die Traglast und dieMassenkraft (Gewicht) des Roboters.18 / 57 Stand: 13.06.2013 Version: Spez KR 60 JET V4 de (PDF)


4 Technische DatenAbb. 4-7: FundamentlastenDie in der Tabelle angegebenen Fundamentlasten sinddie maximal auftretenden Lasten. Sie müssen zur Berechnungder Fundamente herangezogen werden und sind aus Sicherheitsgründenzwingend einzuhalten.Die Zusatzlasten am Karussell sind in der Fundamentbelastung nicht berücksichtigt.Diese Zusatzlasten müssen bei F x noch berücksichtigt werden.Einbaulage,hängendBei Achsmodul-Längen ab 7,6 Metern, müssen Zwischensäulen montiert werden.Die Anzahl der Zwischensäulen hängt von der Länge des Portals ab. Diefolgenden Tabellen zeigen, welchen Abstand die Säulen maximal voneinanderhaben dürfen.Säulenabstand bei einem FahrwagenL12 Säulen 7,6 m ---3 - 6 Säulen 7,6 m 5,6 mL2 - L5Säulenabstand bei zwei FahrwagenL12 Säulen 6,4 m ---3 - 12 Säulen 6,4 m 2,4 mL2 - L11Art der BelastungF z = Vertikale KraftKraft/Moment/Masse1 Fahrwagen 2 Fahrwagen-F zmax = -30 000 N -F zmax = -35 000 NF x = Horizontale Kraft+F zmax = -5 000 N-F xmax = -7 500 N+F xmax = 7 500 N+F zmax = -10 000 N-F xmax = -12 500 N+F xmax = 12 500 NStand: 13.06.2013 Version: Spez KR 60 JET V4 de (PDF)19 / 57


KR 60 JETArt der BelastungF y = Horizontale KraftKraft/Moment/Masse1 Fahrwagen 2 Fahrwagen-F ymax = -15 000 N -F ymax = -27 500 NM z = KippmomentM x = DrehmomentM y = DrehmomentGewicht JET TRACKGewicht RoboterGesamtlast für Fundamentbelastung+F ymax = 15 000 N-M zmax = -2 500 Nm+M zmax = 2 500 Nm-M xmax = -25 000 Nm+M xmax = 25 000 Nm-M ymax = -10 000 Nm+M ymax = 10 000 Nm+F ymax = 27 500 N-M zmax = -2 500 Nm+M zmax = 2 500 Nm-M xmax = -50 000 Nm+M xmax = 50 000 Nm-M ymax = -17 500 Nm+M ymax = 17 500 NmEinbaulage,seitlichBei Achsmodul-Längen ab 7,6 Metern, müssen Zwischensäulen montiert werden.Die Anzahl der Zwischensäulen hängt von der Länge des Portals ab. Diefolgenden Tabellen zeigen, welchen Abstand die Säulen maximal voneinanderhaben dürfen.Säulenabstand bei einem FahrwagenL12 Säulen 7,6 m ---3 - 6 Säulen 7,6 m 6 mL2 - L5Säulenabstand bei zwei FahrwagenL12 Säulen 6,4 m ---3 - 7 Säulen 6,4 m 4,8 mL2 - L6Art der BelastungF z = Vertikale KraftKraft/Moment/Masse1 Fahrwagen 2 Fahrwagen-F zmax = -35 000 N -F zmax = -40 000 NF x = Horizontale KraftF y = Horizontale KraftM z = KippmomentM x = DrehmomentM y = DrehmomentGewicht JET TRACK+F zmax = -7 500 N-F xmax = -7 500 N+F xmax = 7 500 N-F ymax = -15 000 N+F ymax = 15 000 N-M zmax = -5 000 Nm+M zmax = 5 000 Nm-M xmax = -25 000 Nm+M xmax = 25 000 Nm-M ymax = -5 000 Nm+M ymax = 20 000 Nm+F zmax = -5 000 N-F xmax = -12 500 N+F xmax = 12 500 N-F ymax = -27 500 N+F ymax = 27 500 N-M zmax = -5 000 Nm+M zmax = 5 000 Nm-M xmax = -50 000 Nm+M xmax = 50 000 Nm-M ymax = -10 000 Nm+M ymax = 40 000 Nm20 / 57 Stand: 13.06.2013 Version: Spez KR 60 JET V4 de (PDF)


4 Technische DatenArt der BelastungGewicht RoboterGesamtlast für FundamentbelastungKraft/Moment/Masse1 Fahrwagen 2 Fahrwagen4.5 SchilderSchilderFolgende Schilder sind am Roboter angebracht. Sie dürfen nicht entfernt oderunkenntlich gemacht werden. Unleserliche Schilder müssen ersetzt werden.Stand: 13.06.2013 Version: Spez KR 60 JET V4 de (PDF)21 / 57


KR 60 JETAbb. 4-8: Schilder22 / 57 Stand: 13.06.2013 Version: Spez KR 60 JET V4 de (PDF)


5 Sicherheit5 Sicherheit5.1 Allgemein•Das vorliegende Kapitel "Sicherheit" bezieht sich auf eine mechanischeKomponente eines Industrieroboters.•Wenn die mechanische Komponente zusammen mit einer KUKA-Robotersteuerung eingesetzt wird, dann muss das Kapitel "Sicherheit"der Betriebs- oder Montageanleitung der Robotersteuerung verwendetwerden!Dieses enthält alle Informationen aus dem vorliegenden Kapitel "Sicherheit".Zusätzlich enthält es Sicherheitsinformationen mit Bezug auf dieRobotersteuerung, die unbedingt beachtet werden müssen.• Wenn im vorliegenden Kapitel "Sicherheit" der Begriff "Industrieroboter"verwendet wird, ist damit auch die einzelne mechanische Komponentegemeint, wenn anwendbar.5.1.1 HaftungshinweisDas im vorliegenden Dokument beschriebene Gerät ist entweder ein Industrieroboteroder eine Komponente davon.Komponenten des Industrieroboters:• Manipulator• Robotersteuerung• Programmierhandgerät• Verbindungsleitungen• Zusatzachsen (optional)z. B. Lineareinheit, Drehkipptisch, Positionierer• Software• Optionen, ZubehörDer Industrieroboter ist nach dem Stand der Technik und den anerkannten sicherheitstechnischenRegeln gebaut. Dennoch können bei FehlanwendungGefahren für Leib und Leben und Beeinträchtigungen des Industrierobotersund anderer Sachwerte entstehen.Der Industrieroboter darf nur in technisch einwandfreiem Zustand sowie bestimmungsgemäß,sicherheits- und gefahrenbewusst benutzt werden. Die Benutzungmuss unter Beachtung des vorliegenden Dokuments und der demIndustrieroboter bei Lieferung beigefügten Einbauerklärung erfolgen. Störungen,die die Sicherheit beeinträchtigen können, müssen umgehend beseitigtwerden.SicherheitsinformationAngaben zur Sicherheit können nicht gegen die KUKA Roboter GmbH ausgelegtwerden. Auch wenn alle Sicherheitshinweise befolgt werden, ist nicht gewährleistet,dass der Industrieroboter keine Verletzungen oder Schädenverursacht.Ohne Genehmigung der KUKA Roboter GmbH dürfen keine Veränderungenam Industrieroboter durchgeführt werden. Es können zusätzliche Komponenten(Werkzeuge, Software etc.), die nicht zum Lieferumfang der KUKA RoboterGmbH gehören, in den Industrieroboter integriert werden. Wenn durchdiese Komponenten Schäden am Industrieroboter oder anderen Sachwertenentstehen, haftet dafür der Betreiber.Stand: 13.06.2013 Version: Spez KR 60 JET V4 de (PDF)23 / 57


KR 60 JETErgänzend zum Sicherheitskapitel sind in dieser Dokumentation weitere Sicherheitshinweiseenthalten. Diese müssen ebenfalls beachtet werden.5.1.2 Bestimmungsgemäße Verwendung des IndustrierobotersDer Industrieroboter ist ausschließlich für die in der Betriebsanleitung oder derMontageanleitung im Kapitel "Zweckbestimmung" genannte Verwendung bestimmt.Weitere Informationen sind im Kapitel "Zweckbestimmung" der Betriebsanleitungoder Montageanleitung des Industrieroboters zu finden.Eine andere oder darüber hinausgehende Verwendung gilt als Fehlanwendungund ist unzulässig. Für hieraus resultierende Schäden haftet der Herstellernicht. Das Risiko trägt allein der Betreiber.Zur bestimmungsgemäßen Verwendung gehört auch die Beachtung der Betriebs-und Montageanleitungen der einzelnen Komponenten und besondersdie Befolgung der Wartungsvorschriften.FehlanwendungAlle von der bestimmungsgemäßen Verwendung abweichenden Anwendungengelten als Fehlanwendung und sind unzulässig. Dazu zählen z. B.:• Transport von Menschen und Tieren• Benutzung als Aufstiegshilfen• Einsatz außerhalb der zulässigen Betriebsgrenzen• Einsatz in explosionsgefährdeter Umgebung• Einsatz ohne zusätzliche Schutzeinrichtungen• Einsatz im Freien• Einsatz unter Tage5.1.3 EG-Konformitätserklärung und EinbauerklärungBei diesem Industrieroboter handelt es sich um eine unvollständige Maschineim Sinne der EG-Maschinenrichtline. Der Industrieroboter darf nur unter denfolgenden Voraussetzungen in Betrieb genommen werden:• Der Industrieroboter ist in eine Anlage integriert.Oder: Der Industrieroboter bildet mit anderen Maschinen eine Anlage.Oder: Am Industrieroboter wurden alle Sicherheitsfunktionen und Schutzeinrichtungenergänzt, die für eine vollständige Maschine im Sinne derEG-Maschinenrichtlinie notwendig sind.• Die Anlage entspricht der EG-Maschinenrichtlinie. Dies wurde durch einKonformitäts-Bewertungsverfahren festgestellt.KonformitätserklärungEinbauerklärungDer Systemintegrator muss eine Konformitätserklärung gemäß der Maschinenrichtlinefür die gesamte Anlage erstellen. Die Konformitätserklärung istGrundlage für die CE-Kennzeichnung der Anlage. Der Industrieroboter darfnur nach landesspezifischen Gesetzen, Vorschriften und Normen betriebenwerden.Die Robotersteuerung besitzt eine CE-Zertifizierung gemäß der EMV-Richtlinieund der Niederspannungsrichtlinie.Der Industrieroboter als unvollständige Maschine wird mit einer Einbauerklärungnach Anhang II B der Maschinenrichtlinie 2006/42/EG ausgeliefert. Bestandteiledieser Einbauerklärung sind eine Liste mit den eingehaltenengrundlegenden Anforderungen nach Anhang I und die Montageanleitung.24 / 57 Stand: 13.06.2013 Version: Spez KR 60 JET V4 de (PDF)


5 SicherheitMit der Einbauerklärung wird erklärt, dass die Inbetriebnahme der unvollständigenMaschine solange unzulässig bleibt, bis die unvollständige Maschine ineine Maschine eingebaut, oder mit anderen Teilen zu einer Maschine zusammengebautwurde, diese den Bestimmungen der EG-Maschinenrichtlinie entsprichtund die EG-Konformitätserklärung gemäß Anhang II A vorliegt.Die Einbauerklärung mit ihren Anhängen verbleibt beim Systemintegrator alsBestandteil der technischen Dokumentation der vollständigen Maschine.5.1.4 Verwendete BegriffeBegriffAchsbereichAnhaltewegArbeitsbereichBetreiber(Benutzer)GefahrenbereichGebrauchsdauerKCPKUKA smartPADManipulatorSchutzbereichStopp-Kategorie 0Stopp-Kategorie 1Stopp-Kategorie 2Systemintegrator(Anlagenintegrator)T1BeschreibungBereich jeder Achse in Grad oder Millimeter, in dem sie sich bewegendarf. Der Achsbereich muss für jede Achse definiert werden.Anhalteweg = Reaktionsweg + BremswegDer Anhalteweg ist Teil des Gefahrenbereichs.Im Arbeitsbereich darf sich der Manipulator bewegen. Der Arbeitsbereichergibt sich aus den einzelnen Achsbereichen.Der Betreiber eines Industrieroboters kann der Unternehmer, Arbeitgeberoder die delegierte Person sein, die für die Benutzung des Industrierobotersverantwortlich ist.Der Gefahrenbereich beinhaltet den Arbeitsbereich und die Anhaltewege.Die Gebrauchsdauer eines sicherheitsrelevanten Bauteils beginnt abdem Zeitpunkt der Lieferung des Teils an den Kunden.Die Gebrauchsdauer wird nicht beeinflusst davon, ob das Teil in einerRobotersteuerung oder anderweitig betrieben wird oder nicht, da sicherheitsrelevanteBauteile auch während der Lagerung altern.Das Programmierhandgerät KCP (KUKA Control Panel) hat alle BedienundAnzeigemöglichkeiten, die für die Bedienung und Programmierungdes Industrieroboters benötigt werden.Die Variante des KCPs für die KR C4 heißt KUKA smartPAD. In dieserDokumentation wird jedoch in der Regel die allgemeine BezeichnungKCP verwendet.siehe KCPDie Robotermechanik und die zugehörige ElektroinstallationDer Schutzbereich befindet sich außerhalb des Gefahrenbereichs.Die Antriebe werden sofort abgeschaltet und die Bremsen fallen ein.Der Manipulator und die Zusatzachsen (optional) bremsen bahnnah.Hinweis: Diese Stopp-Kategorie wird im Dokument als STOP 0bezeichnet.Der Manipulator und die Zusatzachsen (optional) bremsen bahntreu.Nach 1 s werden die Antriebe abgeschaltet und die Bremsen fallen ein.Hinweis: Diese Stopp-Kategorie wird im Dokument als STOP 1bezeichnet.Die Antriebe werden nicht abgeschaltet und die Bremsen fallen nichtein. Der Manipulator und die Zusatzachsen (optional) bremsen mit einernormalen Bremsrampe.Hinweis: Diese Stopp-Kategorie wird im Dokument als STOP 2bezeichnet.Systemintegratoren sind Personen, die den Industrieroboter sicherheitsgerechtin eine Anlage integrieren und in Betrieb nehmen.Test-Betriebsart Manuell Reduzierte Geschwindigkeit (


KR 60 JETBegriffT2ZusatzachseBeschreibungTest-Betriebsart Manuell Hohe Geschwindigkeit (> 250 mm/s zulässig)Bewegungsachse, die nicht zum Manipulator gehört, aber mit der Robotersteuerungangesteuert wird. Z. B. KUKA Lineareinheit, Drehkipptisch,Posiflex5.2 PersonalFolgende Personen oder Personengruppen werden für den Industrieroboterdefiniert:• Betreiber• PersonalAlle Personen, die am Industrieroboter arbeiten, müssen die Dokumentationmit dem Sicherheitskapitel des Industrieroboters gelesenund verstanden haben.BetreiberPersonalDer Betreiber muss die arbeitsschutzrechtlichen Vorschriften beachten. Dazugehört z. B.:• Der Betreiber muss seinen Überwachungspflichten nachkommen.• Der Betreiber muss in festgelegten Abständen Unterweisungen durchführen.Das Personal muss vor Arbeitsbeginn über Art und Umfang der Arbeiten sowieüber mögliche Gefahren belehrt werden. Die Belehrungen sind regelmäßigdurchzuführen. Die Belehrungen sind außerdem jedes Mal nachbesonderen Vorfällen oder nach technischen Änderungen durchzuführen.Zum Personal zählen:• der Systemintegrator• die Anwender, unterteilt in:• Inbetriebnahme-, Wartungs- und Servicepersonal• Bediener• ReinigungspersonalAufstellung, Austausch, Einstellung, Bedienung, Wartung und Instandsetzungdürfen nur nach Vorschrift der Betriebs- oder Montageanleitungder jeweiligen Komponente des Industrieroboters undvon hierfür speziell ausgebildetem Personal durchgeführt werden.SystemintegratorAnwenderDer Industrieroboter ist durch den Systemintegrator sicherheitsgerecht in eineAnlage zu integrieren.Der Systemintegrator ist für folgende Aufgaben verantwortlich:• Aufstellen des Industrieroboters• Anschluss des Industrieroboters• Durchführen der Risikobeurteilung• Einsatz der notwendigen Sicherheitsfunktionen und Schutzeinrichtungen• Ausstellen der Konformitätserklärung• Anbringen des CE-Zeichens• Erstellung der Betriebsanleitung für die AnlageDer Anwender muss folgende Voraussetzungen erfüllen:• Der Anwender muss für die auszuführenden Arbeiten geschult sein.26 / 57 Stand: 13.06.2013 Version: Spez KR 60 JET V4 de (PDF)


5 Sicherheit• Tätigkeiten am Industrieroboter darf nur qualifiziertes Personal durchführen.Dies sind Personen, die aufgrund ihrer fachlichen Ausbildung, Kenntnisseund Erfahrungen sowie aufgrund ihrer Kenntnis der einschlägigenNormen die auszuführenden Arbeiten beurteilen und mögliche Gefahrenerkennen können.BeispielDie Aufgaben des Personals können wie in der folgenden Tabelle aufgeteiltwerden.Arbeitsaufgaben Bediener ProgrammiererRobotersteuerung ein-/ausschaltenSystemintegratorx x xProgramm starten x x xProgramm auswählen x x xBetriebsart auswählen x x xVermessen(Tool, Base)Manipulator justieren x xKonfiguration x xProgrammierung x xInbetriebnahmeWartungInstandsetzungAußerbetriebnahmeTransportArbeiten an der Elektrik und Mechanik des Industrieroboters dürfennur von Fachkräften vorgenommen werden.xxxxxxx5.3 Arbeits-, Schutz- und GefahrenbereichArbeitsbereiche müssen auf das erforderliche Mindestmaß beschränkt werden.Ein Arbeitsbereich ist mit Schutzeinrichtungen abzusichern.Die Schutzeinrichtungen (z. B. Schutztüre) müssen sich im Schutzbereich befinden.Bei einem Stopp bremsen Manipulator und Zusatzachsen (optional)und kommen im Gefahrenbereich zu stehen.Der Gefahrenbereich beinhaltet den Arbeitsbereich und die Anhaltewege desManipulators und der Zusatzachsen (optional). Sie sind durch trennendeSchutzeinrichtungen zu sichern, um eine Gefährdung von Personen oder Sachenauszuschließen.Stand: 13.06.2013 Version: Spez KR 60 JET V4 de (PDF)27 / 57


KR 60 JETAbb. 5-1: Beispiel Achsbereich A11 Arbeitsbereich 3 Anhalteweg2 Manipulator 4 Schutzbereich5.4 Übersicht SchutzausstattungDie Schutzausstattung der mechanischen Komponente kann umfassen:• Mechanische Endanschläge• Mechanische Achsbereichsbegrenzung (Option)• Achsbereichsüberwachung (Option)• Freidreh-Einrichtung (Option)• Kennzeichnungen von GefahrenstellenNicht jede Ausstattung ist auf jede mechanische Komponente anwendbar.5.4.1 Mechanische EndanschlägeDie Achsbereiche der Grund- und Handachsen des Manipulators sind je nachRobotervariante teilweise durch mechanische Endanschläge begrenzt.An den Zusatzachsen können weitere mechanische Endanschläge montiertsein.Wenn der Manipulator oder eine Zusatzachse gegen einHindernis oder einen mechanischen Endanschlag oderdie Achsbereichsbegrenzung fährt, können Sachschäden am Industrieroboterentstehen. Der Manipulator muss außer Betrieb gesetzt werden und vorder Wiederinbetriebnahme ist Rücksprache mit der KUKA Roboter GmbH erforderlich(>>> 8 "KUKA Service" Seite 47).5.4.2 Mechanische Achsbereichsbegrenzung (Option)Einige Manipulatoren können in den Achsen A1 bis A3 mit mechanischenAchsbereichsbegrenzungen ausgerüstet werden. Die verstellbaren Achsbe-28 / 57 Stand: 13.06.2013 Version: Spez KR 60 JET V4 de (PDF)


5 Sicherheitreichsbegrenzungen beschränken den Arbeitsbereich auf das erforderlicheMinimum. Damit wird der Personen- und Anlagenschutz erhöht.Bei Manipulatoren, die nicht für die Ausrüstung mit mechanischen Achsbereichsbegrenzungenvorgesehen sind, ist der Arbeitsraum so zu gestalten,dass auch ohne mechanische Arbeitsbereichsbegrenzungen keine Gefährdungvon Personen oder Sachen eintreten kann.Wenn dies nicht möglich ist, muss der Arbeitsbereich durch anlagenseitigeLichtschranken, Lichtvorhänge oder Hindernisse begrenzt werden. An Einlege-und Übergabebereichen dürfen keine Scher- und Quetschstellen entstehen.Diese Option ist nicht für alle Robotermodelle verfügbar. Informationenzu bestimmten Robotermodellen können bei der KUKA RoboterGmbH erfragt werden.5.4.3 Achsbereichsüberwachung (Option)Einige Manipulatoren können in den Grundachsen A1 bis A3 mit 2-kanaligenAchsbereichsüberwachungen ausgerüstet werden. Die Positioniererachsenkönnen mit weiteren Achsbereichsüberwachungen ausgerüstet sein. Mit einerAchsbereichsüberwachung kann für eine Achse der Schutzbereich eingestelltund überwacht werden. Damit wird der Personen- und Anlagenschutz erhöht.Diese Option ist nicht für alle Robotermodelle verfügbar. Informationenzu bestimmten Robotermodellen können bei der KUKA RoboterGmbH erfragt werden.5.4.4 Möglichkeiten zum Bewegen des Manipulators ohne AntriebsenergieDer Betreiber der Anlage muss dafür Sorge tragen, dass die Ausbildungdes Personals hinsichtlich des Verhaltens in Notfällen oder außergewöhnlichenSituationen auch umfasst, wie der Manipulatorohne Antriebsenergie bewegt werden kann.BeschreibungUm den Manipulator nach einem Unfall oder Störfall ohne Antriebsenergie zubewegen, stehen folgende Möglichkeiten zur Verfügung:• Freidreh-Vorrichtung (Option)Die Freidreh-Vorrichtung kann für die Grundachs-Antriebsmotoren und jenach Robotervariante auch für die Handachs-Antriebsmotoren verwendetwerden.• Bremsenöffnungs-Gerät (Option)Das Bremsenöffnungs-Gerät ist für Robotervarianten bestimmt, derenMotoren nicht frei zugänglich sind.• Handachsen direkt mit der Hand bewegenBei Varianten der niedrigen Traglastklasse steht für die Handachsen keineFreidreh-Vorrichtung zur Verfügung. Diese ist nicht notwendig, da dieHandachsen direkt mit der Hand bewegt werden können.Informationen dazu, welche Möglichkeiten für welche Robotermodelleverfügbar sind und wie sie anzuwenden sind, sind in der MontageoderBetriebsanleitung für den Roboter zu finden oder können bei derKUKA Roboter GmbH erfragt werden.Stand: 13.06.2013 Version: Spez KR 60 JET V4 de (PDF)29 / 57


KR 60 JETWenn der Manipulator ohne Antriebsenergie bewegtwird, kann dies die Motorbremsen der betroffenen Achsenbeschädigen. Wenn die Bremse beschädigt wurde, muss der Motor getauschtwerden. Der Manipulator darf deshalb nur in Notfällen oderaußergewöhnlichen Situationen ohne Antriebsenergie bewegt werden, z. B.zur Befreiung von Personen.5.4.5 Kennzeichnungen am IndustrieroboterAlle Schilder, Hinweise, Symbole und Markierungen sind sicherheitsrelevanteTeile des Industrieroboters. Sie dürfen nicht verändert oder entfernt werden.Kennzeichnungen am Industrieroboter sind:• Leistungsschilder• Warnhinweise• Sicherheitssymbole• Bezeichnungsschilder• Leitungsmarkierungen• TypenschilderWeitere Informationen sind in den Technischen Daten der Betriebsanleitungenoder Montageanleitungen der Komponenten des Industrieroboterszu finden.5.5 Sicherheitsmaßnahmen5.5.1 Allgemeine SicherheitsmaßnahmenDer Industrieroboter darf nur in technisch einwandfreiem Zustand sowie bestimmungsgemäßund sicherheitsbewußt benutzt werden. Bei Fehlhandlungenkönnen Personen- und Sachschäden entstehen.Auch bei ausgeschalteter und gesicherter Robotersteuerung ist mit möglichenBewegungen des Industrieroboters zu rechnen. Durch falsche Montage (z. B.Überlast) oder mechanische Defekte (z. B. Bremsdefekt) können Manipulatoroder Zusatzachsen absacken. Wenn am ausgeschalteten Industrieroboter gearbeitetwird, sind Manipulator und Zusatzachsen vorher so in Stellung zu bringen,dass sie sich mit und ohne Traglast nicht selbständig bewegen können.Wenn das nicht möglich ist, müssen Manipulator und Zusatzachsen entsprechendabgesichert werden.Der Industrieroboter kann ohne funktionsfähige Sicherheitsfunktionenund Schutzeinrichtungen PersonenoderSachschaden verursachen. Wenn Sicherheitsfunktionen oder Schutzeinrichtungendeaktiviert oder demontiert sind, darf der Industrieroboter nichtbetrieben werden.Der Aufenthalt unter der Robotermechanik kann zumTod oder zu schweren Verletzungen führen. Aus diesemGrund ist der Aufenthalt unter der Robotermechanik verboten!Die Motoren erreichen während des Betriebs Temperaturen,die zu Hautverbrennungen führen können. Berührungensind zu vermeiden. Es sind geeignete Schutzmaßnahmen zuergreifen, z. B. Schutzhandschuhe tragen.30 / 57 Stand: 13.06.2013 Version: Spez KR 60 JET V4 de (PDF)


5 SicherheitKCPDer Betreiber hat sicherzustellen, dass der Industrieroboter mit dem KCP nurvon autorisierten Personen bedient wird.Wenn mehrere KCPs an einer Anlage verwendet werden, muss darauf geachtetwerden, dass jedes KCP dem zugehörigen Industrieroboter eindeutig zugeordnetist. Es darf keine Verwechslung stattfinden.Der Betreiber hat dafür Sorge zu tragen, dass abgekoppelteKCPs sofort aus der Anlage entfernt werden undaußer Sicht- und Reichweite des am Industrieroboter arbeitenden Personalsverwahrt werden. Dies dient dazu, Verwechslungen zwischen wirksamenund nicht wirksamen NOT-HALT-Einrichtungen zu vermeiden.Wenn dies nicht beachtet wird, können Tod, schwere Verletzungen oder erheblicherSachschaden die Folge sein.Externe Tastatur,externe MausEine externe Tastatur und/oder eine externe Maus darf nur unter folgendenVoraussetzungen verwendet werden:• Inbetriebnahme- oder Wartungsarbeiten werden durchgeführt.• Die Antriebe sind abgeschaltet.• Im Gefahrenbereich halten sich keine Personen auf.Das KCP darf nicht benutzt werden, solange eine externe Tastatur und/odereine externe Maus angeschlossen sind.Die externe Tastatur und/oder die externe Maus sind zu entfernen, sobald dieInbetriebnahme- oder Wartungsarbeiten abgeschlossen sind oder das KCPangeschlossen wird.StörungenÄnderungenBei Störungen am Industrieroboter ist wie folgt vorzugehen:• Robotersteuerung ausschalten und gegen unbefugtes Wiedereinschalten(z. B. mit einem Vorhängeschloss) sichern.• Störung durch ein Schild mit entsprechendem Hinweis kennzeichnen.• Aufzeichnungen über Störungen führen.• Störung beheben und Funktionsprüfung durchführen.Nach Änderungen am Industrieroboter muss geprüft werden, ob das erforderlicheSicherheitsniveau gewährleistet ist. Für diese Prüfung sind die geltendenstaatlichen oder regionalen Arbeitsschutzvorschriften zu beachten. Zusätzlichsind alle Sicherheitsstromkreise auf ihre sichere Funktion zu testen.Neue oder geänderte Programme müssen immer zuerst in der Betriebsart ManuellReduzierte Geschwindigkeit (T1) getestet werden.Nach Änderungen am Industrieroboter müssen bestehende Programme immerzuerst in der Betriebsart Manuell Reduzierte Geschwindigkeit (T1) getestetwerden. Dies gilt für sämtliche Komponenten des Industrieroboters undschließt damit auch Änderungen an Software und Konfigurationseinstellungenein.5.5.2 TransportManipulatorRobotersteuerungDie vorgeschriebene Transportstellung für den Manipulator muss beachtetwerden. Der Transport muss gemäß der Betriebsanleitung oder Montageanleitungfür den Manipulator erfolgen.Die vorgeschriebene Transportstellung für die Robotersteuerung muss beachtetwerden. Der Transport muss gemäß der Betriebsanleitung oder Montageanleitungfür die Robotersteuerung erfolgen.Erschütterungen oder Stöße während des Transports vermeiden, damit keineSchäden in der Robotersteuerung entstehen.Stand: 13.06.2013 Version: Spez KR 60 JET V4 de (PDF)31 / 57


KR 60 JETZusatzachse(optional)Die vorgeschriebene Transportstellung für die Zusatzachse (z. B. KUKA Lineareinheit,Drehkipptisch, Positionierer) muss beachtet werden. Der Transportmuss gemäß der Betriebsanleitung oder Montageanleitung für die Zusatzachseerfolgen.5.5.3 Inbetriebnahme und WiederinbetriebnahmeVor der ersten Inbetriebnahme von Anlagen und Geräten muss eine Prüfungdurchgeführt werden, die sicherstellt, dass Anlagen und Geräte vollständigund funktionsfähig sind, dass diese sicher betrieben werden können und dassSchäden erkannt werden.Für diese Prüfung sind die geltenden staatlichen oder regionalen Arbeitsschutzvorschriftenzu beachten. Zusätzlich sind alle Sicherheitsstromkreiseauf ihre sichere Funktion zu testen.Die Passwörter für die Anmeldung als Experte und Administrator inder KUKA System Software müssen vor der Inbetriebnahme geändertwerden und dürfen nur autorisiertem Personal mitgeteilt werden.Die Robotersteuerung ist für den jeweiligen Industrieroboter vorkonfiguriert.Der Manipulator und die Zusatzachsen (optional) können beivertauschten Kabeln falsche Daten erhalten und dadurch PersonenoderSachschaden verursachen. Wenn eine Anlage aus mehreren Manipulatorenbesteht, die Verbindungsleitungen immer an Manipulator und zugehörigerRobotersteuerung anschließen.Wenn zusätzliche Komponenten (z. B. Leitungen), die nicht zum Lieferumfangder KUKA Roboter GmbH gehören, in den Industrieroboterintegriert werden, ist der Betreiber dafür verantwortlich, dass dieseKomponenten keine Sicherheitsfunktionen beeinträchtigen oder außer Funktionsetzen.Wenn die Schrankinnentemperatur der Robotersteuerungstark von der Umgebungstemperatur abweicht,kann sich Kondenswasser bilden, das zu Schäden an der Elektrik führt. Robotersteuerungerst in Betrieb nehmen, wenn sich die Schrankinnentemperaturder Umgebungstemperatur angepasst hat.FunktionsprüfungMaschinendatenVor der Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme sind folgende Prüfungendurchzuführen:Sicherzustellen ist:• Der Industrieroboter ist gemäß den Angaben in der Dokumentation korrektaufgestellt und befestigt.• Es sind keine Fremdkörper oder defekte, lockere oder lose Teile am Industrieroboter.• Alle erforderlichen Schutzeinrichtungen sind korrekt installiert und funktionsfähig.• Die Anschlusswerte des Industrieroboters stimmen mit der örtlichen Netzspannungund Netzform überein.• Der Schutzleiter und die Potentialausgleichs-Leitung sind ausreichendausgelegt und korrekt angeschlossen.• Die Verbindungskabel sind korrekt angeschlossen und die Stecker verriegelt.Es ist sicherzustellen, dass das Typenschild an der Robotersteuerung die gleichenMaschinendaten besitzt, die in der Einbauerklärung eingetragen sind.32 / 57 Stand: 13.06.2013 Version: Spez KR 60 JET V4 de (PDF)


5 SicherheitDie Maschinendaten auf dem Typenschild des Manipulators und der Zusatzachsen(optional) müssen bei der Inbetriebnahme eingetragen werden.Wenn die falschen Maschinendaten geladen sind, darfder Industrieroboter nicht verfahren werden! Tod,schwere Verletzungen oder erhebliche Sachschäden können sonst die Folgesein. Die richtigen Maschinendaten müssen geladen werden.5.5.4 Manueller BetriebDer manuelle Betrieb ist der Betrieb für Einrichtarbeiten. Einrichtarbeiten sindalle Arbeiten, die am Industrieroboter durchgeführt werden müssen, um denAutomatikbetrieb aufnehmen zu können. Zu den Einrichtarbeiten gehören:• Tippbetrieb• Teachen• Programmieren• ProgrammverifikationBeim manuellen Betrieb ist Folgendes zu beachten:• Wenn die Antriebe nicht benötigt werden, müssen sie abgeschaltet werden,damit der Manipulator oder die Zusatzachsen (optional) nicht versehentlichverfahren wird.• Neue oder geänderte Programme müssen immer zuerst in der BetriebsartManuell Reduzierte Geschwindigkeit (T1) getestet werden.• Werkzeuge, Manipulator oder Zusatzachsen (optional) dürfen niemalsden Absperrzaun berühren oder über den Absperrzaun hinausragen.• Werkstücke, Werkzeuge und andere Gegenstände dürfen durch das Verfahrendes Industrieroboters weder eingeklemmt werden, noch zu Kurzschlüssenführen oder herabfallen.• Alle Einrichtarbeiten müssen so weit wie möglich von außerhalb des durchSchutzeinrichtungen abgegrenzten Raumes durchgeführt werden.Wenn die Einrichtarbeiten von innerhalb des durch Schutzeinrichtungen abgegrenztenRaumes durchgeführt werden müssen, muss Folgendes beachtetwerden.In der Betriebsart Manuell Reduzierte Geschwindigkeit (T1):• Wenn vermeidbar, dürfen sich keine weiteren Personen im durch Schutzeinrichtungenabgegrenzten Raum aufhalten.Wenn es notwendig ist, dass sich mehrere Personen im durch Schutzeinrichtungenabgegrenzten Raum aufhalten, muss Folgendes beachtet werden:• Jede Person muss eine Zustimmeinrichtung zur Verfügung haben.• Alle Personen müssen ungehinderte Sicht auf den Industrieroboterhaben.• Zwischen allen Personen muss immer Möglichkeit zum Blickkontaktbestehen.• Der Bediener muss eine Position einnehmen, aus der er den Gefahrenbereicheinsehen kann und einer Gefahr ausweichen kann.In der Betriebsart Manuell Hohe Geschwindigkeit (T2):• Diese Betriebsart darf nur verwendet werden, wenn die Anwendung einenTest mit höherer als mit der Manuell Reduzierten Geschwindigkeit erfordert.• Teachen und Programmieren sind in dieser Betriebsart nicht erlaubt.Stand: 13.06.2013 Version: Spez KR 60 JET V4 de (PDF)33 / 57


KR 60 JET• Der Bediener muss vor Beginn des Tests sicherstellen, dass die Zustimmeinrichtungenfunktionsfähig sind.• Der Bediener muss eine Position außerhalb des Gefahrenbereichs einnehmen.• Es dürfen sich keine weiteren Personen im durch Schutzeinrichtungen abgegrenztenRaum aufhalten. Der Bediener muss hierfür Sorge tragen.5.5.5 AutomatikbetriebDer Automatikbetrieb ist nur zulässig, wenn folgende Sicherheitsmaßnahmeneingehalten werden:• Alle Sicherheits- und Schutzeinrichtungen sind vorhanden und funktionsfähig.• Es befinden sich keine Personen in der Anlage.• Die festgelegten Arbeitsverfahren werden befolgt.Wenn der Manipulator oder eine Zusatzachse (optional) ohne ersichtlichenGrund stehen bleibt, darf der Gefahrenbereich erst betreten werden, wenn einNOT-HALT ausgelöst wurde.5.5.6 Wartung und InstandsetzungNach Wartungs- und Instandsetzungsarbeiten muss geprüft werden, ob daserforderliche Sicherheitsniveau gewährleistet ist. Für diese Prüfung sind diegeltenden staatlichen oder regionalen Arbeitsschutzvorschriften zu beachten.Zusätzlich sind alle Sicherheitsfunktionen auf ihre sichere Funktion zu testen.Die Wartung und Instandsetzung soll sicherstellen, dass der funktionsfähigeZustand erhalten bleibt oder bei Ausfall wieder hergestellt wird. Die Instandsetzungumfasst die Störungssuche und die Reparatur.Sicherheitsmaßnahmen bei Tätigkeiten am Industrieroboter sind:• Tätigkeiten außerhalb des Gefahrenbereichs durchführen. Wenn Tätigkeiteninnerhalb des Gefahrenbereichs durchzuführen sind, muss der Betreiberzusätzliche Schutzmaßnahmen festlegen, um einen sicherenPersonenschutz zu gewährleisten.• Industrieroboter ausschalten und gegen Wiedereinschalten (z. B. mit einemVorhängeschloss) sichern. Wenn die Tätigkeiten bei eingeschalteterRobotersteuerung durchzuführen sind, muss der Betreiber zusätzlicheSchutzmaßnahmen festlegen, um einen sicheren Personenschutz zu gewährleisten.• Wenn die Tätigkeiten bei eingeschalteter Robotersteuerung durchzuführensind, dürfen diese nur in der Betriebsart T1 durchgeführt werden.• Tätigkeiten mit einem Schild an der Anlage kennzeichnen. Dieses Schildmuss auch bei zeitweiser Unterbrechung der Tätigkeiten vorhanden sein.• Die NOT-HALT-Einrichtungen müssen aktiv bleiben. Wenn Sicherheitsfunktionenoder Schutzeinrichtungen aufgrund Wartungs- oder Instandsetzungsarbeitendeaktiviert werden, muss die Schutzwirkunganschließend sofort wiederhergestellt werden.34 / 57 Stand: 13.06.2013 Version: Spez KR 60 JET V4 de (PDF)


5 SicherheitVor Arbeiten an spannungsführenden Teilen des Robotersystemsmuss der Hauptschalter ausgeschaltet undgegen unbefugtes Wiedereinschalten gesichert werden. Die Netzzuleitungmuss spannungsfrei geschaltet werden. Anschließend muss die Spannungsfreiheitder Robotersteuerung und der Netzzuleitung festgestellt werden.Wenn die Robotersteuerung KR C4 oder VKR C4 verwendet wird:Es genügt nicht, vor Arbeiten an spannungsführenden Teilen einen NOT-HALT oder einen Sicherheitshalt auszulösen oder die Antriebe auszuschalten,weil bei Antriebssystemen der neuen Generation dabei das Robotersystemnicht vom Netz getrennt wird. Es stehen weiterhin Teile unter Spannung.Tod oder schwere Verletzungen können die Folge sein.Fehlerhafte Komponenten müssen durch neue Komponenten, mit derselbenArtikelnummer oder durch Komponenten, die von der KUKA Roboter GmbHals gleichwertig ausgewiesen sind, ersetzt werden.Reinigungs- und Pflegearbeiten sind gemäß der Betriebsanleitung durchzuführen.RobotersteuerungGewichtsausgleichGefahrstoffeAuch wenn die Robotersteuerung ausgeschaltet ist, können Teile unter Spannungenstehen, die mit Peripheriegeräten verbunden sind. Die externen Quellenmüssen deshalb ausgeschaltet werden, wenn an der Robotersteuerunggearbeitet wird.Bei Tätigkeiten an Komponenten in der Robotersteuerung müssen die EGB-Vorschriften eingehalten werden.Nach Ausschalten der Robotersteuerung kann an verschiedenen Komponentenmehrere Minuten eine Spannung von über 50 V (bis zu 600 V) anliegen.Um lebensgefährliche Verletzungen zu verhindern, dürfen in diesem Zeitraumkeine Tätigkeiten am Industrieroboter durchgeführt werden.Das Eindringen von Wasser und Staub in die Robotersteuerung muss verhindertwerden.Einige Robotervarianten sind mit einem hydropneumatischen, Feder- oderGaszylinder-Gewichtsausgleich ausgestattet.Die hydropneumatischen und Gaszylinder-Gewichtsausgleiche sind Druckgeräteund gehören zu den überwachungspflichtigen Anlagen. Je nach Robotervarianteentsprechen die Gewichtsausgleichsysteme der Kategorie 0, II oderIII, Fluidgruppe 2 der Druckgeräterichtlinie.Der Betreiber muss die landesspezifischen Gesetzen, Vorschriften und Normenfür Druckgeräte beachten.Prüffristen in Deutschland nach Betriebssicherheitsverordnung §14 und §15.Prüfung vor Inbetriebnahme am Aufstellort durch den Betreiber.Sicherheitsmaßnahmen bei Tätigkeiten an Gewichtsausgleichsystemen sind:• Die von den Gewichtsausgleichsystemen unterstützten Baugruppen desManipulators müssen gesichert werden.• Tätigkeiten an den Gewichtsausgleichsystemen darf nur qualifiziertesPersonal durchführen.Sicherheitsmaßnahmen beim Umgang mit Gefahrstoffen sind:• Längeren und wiederholten intensiven Hautkontakt vermeiden.• Einatmen von Ölnebeln und -dämpfen vermeiden.• Für Hautreinigung und Hautpflege sorgen.Für den sicheren Einsatz unserer Produkte empfehlen wir unserenKunden regelmäßig die aktuellen Sicherheitsdatenblätter von denHerstellern der Gefahrstoffe anzufordern.Stand: 13.06.2013 Version: Spez KR 60 JET V4 de (PDF)35 / 57


6 Planung6 Planung6.1 FundamentbefestigungBeschreibungFundamentbefestigungmitBodenplattenDie Fundamentbefestigung dient zur Befestigung des Roboters KR 30, 60 JETauf einem Betonfundament. Zur Ausrichtung der Säulen dienen verstellbareNivellierelemente.Es gibt 2 Varianten der Fundamentbefestigung:• Fundamentbefestigung mit Bodenplatten• FundamentbefestigungDie Fundamentbefestigung mit Bodenplatten (>>> Abb. 6-1 ) besteht aus:• Nivellierschraube (2)• Basisplatte (6)• Bodenplatte (5)• Klebedübel (4)• Befestigungsteile (1)Die Niviellierschrauben (2) sind in den Säulen (3) verschraubt und stützenüber die Basisplatten (6) und die Bodenplatten (5) auf dem Fundament ab. DieBodenplatten sind mit dem Fundament verdübelt. Nach erfolgter Ausrichtungdes Roboters werden die Bauteile miteinander verschraubt und mit der Bodenplatteverschweißt.Diese Fundamentbefestigung setzt eine ebene und glatte Oberfläche auf einemtragfähigen Betonfundament voraus. Die Mindestabmessungen müsseneingehalten werden.Abb. 6-1: Fundamentbefestigung mit Bodenplatten1 Befestigungsteile 4 Klebedübel2 Nivellierschraube 5 Bodenplatte3 Säule 6 BasisplatteMaßzeichnungIn der folgenden Abbildung (>>> Abb. 6-2 ) sind alle Informationen zur Fundamentbefestigungmit Bodenplatte sowie die erforderlichen Fundamentdatendargestellt. Zur sicheren Einleitung der Dübelkräfte sind die angegebenenMaße im Betonfundament einzuhalten. Die Lage der Einzelfundamente istStand: 13.06.2013 Version: Spez KR 60 JET V4 de (PDF)37 / 57


KR 60 JETauftragsspezifisch, die erforderlichen Maße können dem Abschnitt AuftragsspezifischeTechnische Daten entnommen werden.Abb. 6-2: Fundamentbefestigung mit Bodenplatte, Maßzeichnung1 Fundamentmitte2 Bodenplatte3 BetonfundamentFundamentbefestigungDie Fundamentbefestigung (>>> Abb. 6-3 ) besteht aus:• Nivellierschraube (2)• Basisplatte (5)• Klebedübel (4)• Befestigungsteile (1)Die Niviellierschrauben (2) sind in den Säulen (3) verschraubt. Über die Basisplatten(5) stützen sie sich auf dem Fundament ab. Nach erfolgter Ausrichtungdes Portals werden die Bauteile miteinander verschraubt und die Nivellierschraubenmit dem Fundament verdübelt.Diese Fundamentbefestigung setzt eine ebene und glatte Oberfläche auf einemtragfähigen Betonfundament voraus. Die Mindestabmessungen müsseneingehalten werden.38 / 57 Stand: 13.06.2013 Version: Spez KR 60 JET V4 de (PDF)


KR 60 JETBetongüte fürFundamenteBei der Herstellung von Fundamenten aus Beton auf die Tragfähigkeit des Untergrundsund auf landesspezifische Bauvorschriften achten. Zwischen denFundamentplatten und dem Betonfundament dürfen sich keine Isolier- oderEstrichschichten befinden. Der Beton muss die Qualität folgender Norm erfüllen:• C20/25 nach DIN EN 206-1:2001/DIN 1045-2:20086.2 Verbindungsleitungen und SchnittstellenBeschreibungDie Verbindungsleitungen beinhalten alle Leitungen für die Energie- und Signalübertragungzwischen Robotersteuerung und dem JET TRACK (Achsmodul).Der Anschluss erfolgt über Stecker an der Robotersteuerung und derSteckerplatte am Kabelschlepp des Achsmoduls. Die Kabel zwischen der Steckerplatteund der Robotermechanik sind Bestandteil des Kabelschlepp. DieBefüllung des Kabelschlepp kann anwendungsspezifisch weitere Kabel undSchlauchleitungen beinhalten.Je nach Ausstattung des Roboters kommen die Varianten• Verbindungsleitungen, Standard (KR C2)• Verbindungsleitungen für RoboTeam-Roboter• Verbindungsleitungen für SafeRobot• Verbindungsleitungen für KR C4zum Einsatz.Bei einer Länge der Verbindungsleitungen von mehr als 25 m muss ein eigenerSchutzleiter zwischen dem Achsmodul und der Robotersteuerung angeschlossenwerden. Bei KR C4 ist der Schutzleiter immer erforderlich undoptional bestellbar.Detaillierte Angaben zu Verdrahtungspläne, Steckerbelegung und Steckerbezeichnungensind im Abschnitt oder zu finden.SchnittstelleEnergiezuführungDer Roboter KR 30, 60 JET ROBOT kann mit einer Energiezuführung Achse1 bis Achse 3 ausgestattet werden. Die hierzu erforderliche Schnittstelle, dieSchnittstelle A 3 auf dem Arm, befindet sich links am Roboter. Die Schnittstelleist je nach Anwendungsfall mit Anschlüssen für Schlauch- und Elektroleitungenbelegt. Detaillierte Informationen zu Steckerbelegung, Anschlussgewindeu. ä. sind in eigenen Dokumentationen zu finden.40 / 57 Stand: 13.06.2013 Version: Spez KR 60 JET V4 de (PDF)


7 Transport7 Transport7.1 TransportVor jedem Transport den Roboter in Transportstellung bringen. Beim Transportdes Roboters ist auf die Standsicherheit zu achten. So lange der Roboternicht befestigt ist, muss er in Transportstellung gehalten werden. Bevor derRoboter abgehoben wird, ist sicherzustellen, dass er frei ist. Transportsicherungen,wie Nägel und Schrauben, vorher vollständig entfernen. Rost- oderKlebekontakt vorher lösen.TransportstellungDer Roboter befindet sich in Transportstellung, wenn sich die Achse in folgendenStellungen befinden:Achse A 1 A 2 A 3 A 4 A 5 A 6Winkel -110º +158º 0º +90º 0ºAbb. 7-1: TransportstellungTransportmaßeDie Transportmaße für den Roboter (1) sind der folgenden Abbildung zu entnehmen.Die Lage des Schwerpunkts (3) und das Gewicht variieren je nachAusstattung. Die angegebenen Maße beziehen sich auf den Roboter ohneAusrüstung und Transportgestell.Stand: 13.06.2013 Version: Spez KR 60 JET V4 de (PDF)41 / 57


KR 60 JETAbb. 7-2: Transportmaße1 Roboter2 Staplertaschen3 SchwerpunktFür den Transport müssen die Staplertaschen (2) angebaut sein.TransportDer Roboter kann mit einem Gabelstapler oder einem Transportgeschirrtransportiert werden. Die Staplertaschen müssen richtig und vollständig angebautwerden.Durch ungeeignete Transportmittel kann der Roboterbeschädigt oder Personen verletzt werden. Nur zulässigeTransportmittel mit ausreichender Tragkraft verwenden. Den Roboter nurin der dargestellten Art und Weise transportieren.Transport mitGabelstaplerZum Transport mit dem Gabelstapler (>>> Abb. 7-3 ) müssen die Staplertaschenangebaut sein.Eine übermäßige Belastung der Staplertaschen durchZusammen- oder Auseinanderfahren hydraulisch verstellbarerGabeln des Gabelstaplers vermeiden. Bei Nichtbeachtung könnenSachschäden entstehen.Abb. 7-3: Gabelstaplertransport42 / 57 Stand: 13.06.2013 Version: Spez KR 60 JET V4 de (PDF)


7 TransportTransport mitTransportgeschirrDer Roboter (>>> Abb. 7-4 ) (2) kann mit einem Transportgeschirr (1) transportiertwerden. Er muss sich dazu in Transportstellung befinden. Das Transportgeschirrwird mit Haken (3) an den Gabelstaplertaschen (4), die amKarussell angeschraubt sind, eingehängt. Alle Seile müssen so lang sein undso geführt werden, dass der Roboter nicht beschädigt wird. Zusätzliche Sicherungsmassnahmen(5) können den Roboter beim Transport gegen Kippen sichern.Durch angebaute Werkzeuge und Ausrüstungsteile kann es zuungünstigen Schwerpunktverlagerungen kommen, die beim Transport beachtetewerden müssen.Der Roboter kann beim Transport kippen. Gefahr vonPersonen- und Sachschäden.Wird der Roboter mit dem Transportgeschirr transportiert, ist besonders aufdie Kippsicherheit zu achten. Zusätzliche Sicherungsmaßnahmen ergreifen.Jede andere Aufnahme des Roboters mit einem Kran ist verboten!Abb. 7-4: Transportgeschirr1 Transportgeschirr 3 Ringschraube2 Roboter 4 GabelstaplertaschenTransport mitTransportgestellFür den Einbau an Wand oder Decke wird der Roboter in einem entsprechendenTransportgestell (>>> Abb. 7-5 ) (1), (2) transportiert. Hierzu muss derRoboter, vor dem Einbau in das Transportgestell, in die Tansportsportstellunggebracht werden. Das Transportgestell kann mit dem Gabelstapler oder miteinem Transportgeschirr (4 Seile) aufgenommen werden. Beim Transport istder Schwerpunkt (3) zu beachten.Stand: 13.06.2013 Version: Spez KR 60 JET V4 de (PDF)43 / 57


7 Transport1 Transportgeschirr2 Transporthilfe, Rohr3 TrägerStand: 13.06.2013 Version: Spez KR 60 JET V4 de (PDF)45 / 57


KR 60 JET46 / 57 Stand: 13.06.2013 Version: Spez KR 60 JET V4 de (PDF)


8 KUKA Service8 KUKA Service8.1 Support-AnfrageEinleitungInformationenDie Dokumentation der KUKA Roboter GmbH bietet Informationen zu Betriebund Bedienung und unterstützt Sie bei der Behebung von Störungen. Für weitereAnfragen steht Ihnen die lokale Niederlassung zur Verfügung.Zur Abwicklung einer Anfrage werden folgende Informationen benötigt:• Typ und Seriennummer des Roboters• Typ und Seriennummer der Steuerung• Typ und Seriennummer der Lineareinheit (optional)• Typ und Seriennummer der Energiezuführung (optional)• Version der KUKA System Software• Optionale Software oder Modifikationen• Archiv der SoftwareFür KUKA System Software V8: Statt eines herkömmlichen Archivs dasspezielle Datenpaket für die Fehleranalyse erzeugen (über KrcDiag).• Vorhandene Applikation• Vorhandene Zusatzachsen (optional)• Problembeschreibung, Dauer und Häufigkeit der Störung8.2 KUKA Customer SupportVerfügbarkeitDer KUKA Customer Support ist in vielen Ländern verfügbar. Bei Fragen stehenwir gerne zur Verfügung!ArgentinienRuben Costantini S.A. (Agentur)Luis Angel Huergo 13 20Parque Industrial2400 San Francisco (CBA)ArgentinienTel. +54 3564 421033Fax +54 3564 428877ventas@costantini-sa.comAustralienHeadland Machinery Pty. Ltd.Victoria (Head Office & Showroom)95 Highbury RoadBurwoodVictoria 31 25AustralienTel. +61 3 9244-3500Fax +61 3 9244-3501vic@headland.com.auwww.headland.com.auStand: 13.06.2013 Version: Spez KR 60 JET V4 de (PDF)47 / 57


KR 60 JETBelgienKUKA Automatisering + Robots N.V.Centrum Zuid 10313530 HouthalenBelgienTel. +32 11 516160Fax +32 11 526794info@kuka.bewww.kuka.beBrasilienKUKA Roboter do Brasil Ltda.Travessa Claudio Armando, nº 171Bloco 5 - Galpões 51/52Bairro AssunçãoCEP 09861-7630 São Bernardo do Campo - SPBrasilienTel. +55 11 4942-8299Fax +55 11 2201-7883info@kuka-roboter.com.brwww.kuka-roboter.com.brChileRobotec S.A. (Agency)Santiago de ChileChileTel. +56 2 331-5951Fax +56 2 331-5952robotec@robotec.clwww.robotec.clChinaKUKA Robotics China Co.,Ltd.Songjiang Industrial ZoneNo. 388 Minshen Road201612 ShanghaiChinaTel. +86 21 6787-1888Fax +86 21 6787-1803www.kuka-robotics.cnDeutschlandKUKA Roboter GmbHZugspitzstr. 14086165 AugsburgDeutschlandTel. +49 821 797-4000Fax +49 821 797-1616info@kuka-roboter.dewww.kuka-roboter.de48 / 57 Stand: 13.06.2013 Version: Spez KR 60 JET V4 de (PDF)


8 KUKA ServiceFrankreichKUKA Automatisme + Robotique SASTechvallée6, Avenue du Parc91140 Villebon S/YvetteFrankreichTel. +33 1 6931660-0Fax +33 1 6931660-1commercial@kuka.frwww.kuka.frIndienKUKA Robotics India Pvt. Ltd.Office Number-7, German Centre,Level 12, Building No. - 9BDLF Cyber City Phase III122 002 GurgaonHaryanaIndienTel. +91 124 4635774Fax +91 124 4635773info@kuka.inwww.kuka.inItalienKUKA Roboter Italia S.p.A.Via Pavia 9/a - int.610098 Rivoli (TO)ItalienTel. +39 011 959-5013Fax +39 011 959-5141kuka@kuka.itwww.kuka.itJapanKUKA Robotics Japan K.K.YBP Technical Center134 Godo-cho, Hodogaya-kuYokohama, Kanagawa240 0005JapanTel. +81 45 744 7691Fax +81 45 744 7696info@kuka.co.jpKanadaKUKA Robotics Canada Ltd.6710 Maritz Drive - Unit 4MississaugaL5W 0A1OntarioKanadaTel. +1 905 670-8600Fax +1 905 670-8604info@kukarobotics.comwww.kuka-robotics.com/canadaStand: 13.06.2013 Version: Spez KR 60 JET V4 de (PDF)49 / 57


KR 60 JETKoreaKUKA Robotics Korea Co. Ltd.RIT Center 306, Gyeonggi Technopark1271-11 Sa 3-dong, Sangnok-guAnsan City, Gyeonggi Do426-901KoreaTel. +82 31 501-1451Fax +82 31 501-1461info@kukakorea.comMalaysiaKUKA Robot Automation Sdn BhdSouth East Asia Regional OfficeNo. 24, Jalan TPP 1/10Taman Industri Puchong47100 PuchongSelangorMalaysiaTel. +60 3 8061-0613 or -0614Fax +60 3 8061-7386info@kuka.com.myMexikoKUKA de México S. de R.L. de C.V.Progreso #8Col. Centro Industrial Puente de VigasTlalnepantla de Baz54020 Estado de MéxicoMexikoTel. +52 55 5203-8407Fax +52 55 5203-8148info@kuka.com.mxwww.kuka-robotics.com/mexicoNorwegenKUKA Sveiseanlegg + RoboterSentrumsvegen 52867 HovNorwegenTel. +47 61 18 91 30Fax +47 61 18 62 00info@kuka.noÖsterreichKUKA Roboter Austria GmbHRegensburger Strasse 9/14020 LinzÖsterreichTel. +43 732 784752Fax +43 732 793880office@kuka-roboter.atwww.kuka-roboter.at50 / 57 Stand: 13.06.2013 Version: Spez KR 60 JET V4 de (PDF)


8 KUKA ServicePolenKUKA Roboter Austria GmbHSpółka z ograniczoną odpowiedzialnościąOddział w PolsceUl. Porcelanowa 1040-246 KatowicePolenTel. +48 327 30 32 13 or -14Fax +48 327 30 32 26ServicePL@kuka-roboter.dePortugalKUKA Sistemas de Automatización S.A.Rua do Alto da Guerra n° 50Armazém 042910 011 SetúbalPortugalTel. +351 265 729780Fax +351 265 729782kuka@mail.telepac.ptRusslandOOO KUKA Robotics RusWebnaja ul. 8A107143 MoskauRusslandTel. +7 495 781-31-20Fax +7 495 781-31-19kuka-robotics.ruSchwedenKUKA Svetsanläggningar + Robotar ABA. Odhners gata 15421 30 Västra FrölundaSchwedenTel. +46 31 7266-200Fax +46 31 7266-201info@kuka.seSchweizKUKA Roboter Schweiz AGIndustriestr. 95432 NeuenhofSchweizTel. +41 44 74490-90Fax +41 44 74490-91info@kuka-roboter.chwww.kuka-roboter.chStand: 13.06.2013 Version: Spez KR 60 JET V4 de (PDF)51 / 57


KR 60 JETSpanienKUKA Robots IBÉRICA, S.A.Pol. IndustrialTorrent de la PasteraCarrer del Bages s/n08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona)SpanienTel. +34 93 8142-353Fax +34 93 8142-950Comercial@kuka-e.comwww.kuka-e.comSüdafrikaJendamark Automation LTD (Agentur)76a York RoadNorth End6000 Port ElizabethSüdafrikaTel. +27 41 391 4700Fax +27 41 373 3869www.jendamark.co.zaTaiwanKUKA Robot Automation Taiwan Co., Ltd.No. 249 Pujong RoadJungli City, Taoyuan County 320Taiwan, R. O. C.Tel. +886 3 4331988Fax +886 3 4331948info@kuka.com.twwww.kuka.com.twThailandKUKA Robot Automation (M)SdnBhdThailand Officec/o Maccall System Co. Ltd.49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew RoadTt. Rachatheva, A. BangpliSamutprakarn10540 ThailandTel. +66 2 7502737Fax +66 2 6612355atika@ji-net.comwww.kuka-roboter.deTschechienKUKA Roboter Austria GmbHOrganisation Tschechien und SlowakeiSezemická 2757/2193 00 PrahaHorní PočerniceTschechische RepublikTel. +420 22 62 12 27 2Fax +420 22 62 12 27 0support@kuka.cz52 / 57 Stand: 13.06.2013 Version: Spez KR 60 JET V4 de (PDF)


8 KUKA ServiceUngarnKUKA Robotics Hungaria Kft.Fö út 1402335 TaksonyUngarnTel. +36 24 501609Fax +36 24 477031info@kuka-robotics.huUSAKUKA Robotics Corporation51870 Shelby ParkwayShelby Township48315-1787MichiganUSATel. +1 866 873-5852Fax +1 866 329-5852info@kukarobotics.comwww.kukarobotics.comVereinigtes KönigreichKUKA Automation + RoboticsHereward RiseHalesowenB62 8ANVereinigtes KönigreichTel. +44 121 585-0800Fax +44 121 585-0900sales@kuka.co.ukStand: 13.06.2013 Version: Spez KR 60 JET V4 de (PDF)53 / 57


KR 60 JET54 / 57 Stand: 13.06.2013 Version: Spez KR 60 JET V4 de (PDF)


IndexIndexZahlen2004/108/EG 362006/42/EG 3689/336/EWG 3695/16/EG 3697/23/EG 36AAchsbereich 25Achsbereichsbegrenzung 28Achsbereichsüberwachung 29Achsdaten 14Achsen, Anzahl 13Achsmodul 10Allgemeine Sicherheitsmaßnahmen 30Anbauflansch 11, 17Angewandte Normen und Vorschriften 36Anhalteweg 25, 28Anlagenintegrator 25Anwender 26Arbeitsbereich 14, 25, 27, 28Arbeitsbereichsbegrenzung 28Arbeitsraumvolumen 13Arm 11Automatikbetrieb 34Außerbetriebnahme 36BBegriffe, Sicherheit 25Benutzer 7, 25Bestimmungsgemäße Verwendung 24Betreiber 25, 26Bezugsebene 15Bezugspunkt 13Bremsdefekt 30Bremsenöffnungs-Gerät 29Bremsweg 25CCE-Kennzeichnung 24DDokumentation, Industrieroboter 5Drehkipptisch 23Druckgeräterichtlinie 35, 36EEG-Konformitätserklärung 24Einbauerklärung 23, 24Einbaulage 13Einleitung 5Elektro-Installation 11EMV-Richtlinie 24, 36EN 60204-1 36EN 61000-6-2 36EN 61000-6-4 36EN 614-1 36EN ISO 10218-1 36EN ISO 12100 36EN ISO 13849-1 36EN ISO 13849-2 36EN ISO 13850 36Entsorgung 36FFahrwagen 10Feuchtebeanspruchung 13Freidreh-Vorrichtung 29Fundamentbefestigung 37Fundamentlasten 18Funktionsprüfung 32GGabelstapler 42Gabelstaplertaschen 11Gebrauchsdauer 25Gefahrenbereich 25Gefahrstoffe 35Getriebetemperaturen 13Gewicht 13Gewichtsausgleich 35Grunddaten 13HHaftungshinweis 23Hauptbaugruppen 10, 11Hauptbelastungen, dynamisch 13Hinweise 5IInbetriebnahme 32Industrieroboter 23Instandsetzung 34ISO 9283, Wiederholgenauigkeit 13JJET TRACK 9, 10KKarussell 11KCP 9, 25, 31Kennzeichnungen 30Konformitätserklärung 24KUKA Customer Support 47KUKA smartPAD 25LLagerung 36Lineareinheit 23MManipulator 23, 25, 28Manueller Betrieb 33Maschinendaten 32Maschinenrichtlinie 24, 36Maus, extern 31Stand: 13.06.2013 Version: Spez KR 60 JET V4 de (PDF)55 / 57


KR 60 JETMaßangaben, Transport 41Maßzeichnung 37, 39Mechanische Achsbereichsbegrenzung 28Mechanische Endanschläge 28NNiederspannungsrichtlinie 24OOberfäche, Lackierung 13Optionen 9, 23PPersonal 26Pflegearbeiten 35Positionierer 23Produktbeschreibung 9Programmierhandgerät 9, 23RReaktionsweg 25Reinigungsarbeiten 35Relative Luftfeuchtigkeit 13Roboter 9Robotermechanik 11Robotersteuerung 9, 23Robotersystem 9SSäulen 10Schallpegel 13Schilder 21Schnittstellen 40Schulungen 7Schutzart, Roboter 13Schutzart, Zentralhand 13Schutzausstattung, Übersicht 28Schutzbereich 25, 27, 28Schwerpunkt 41Schwinge 11Service, KUKA Roboter 47Sicherheit 23Sicherheit, Allgemein 23Sicherheitshinweise 5smartPAD 25Software 9, 23STOP 0 25STOP 1 25STOP 2 25Stopp-Kategorie 0 25Stopp-Kategorie 1 25Stopp-Kategorie 2 25Störungen 31Support-Anfrage 47Systemintegrator 24, 25, 26Traglast-Diagramm 17Transport 31, 41Transportgeschirr 42, 43Transportgestell 11, 43Transportmittel 42Träger 10UUmgebungstemperatur, Betrieb 13Umgebungstemperatur, Betrieb, Safe-RDW- 13Umgebungstemperatur, Inbetriebnahme 13Umgebungstemperatur, Lagerung 13Umgebungstemperatur, Transport 13ÜÜberlast 30Übersicht Robotersystems 9VVerbindungsleitungen 9, 13, 23, 40Verwendung, bestimmungsgemäße 7Verwendung, nicht bestimmungsgemäß 23Verwendung, unsachgemäß 23WWartung 34Wiederholgenauigkeit 13Wiederinbetriebnahme 32ZZentralhand 11Zubehör 9, 23Zusatzachsen 23, 26Zusatzlast 18Zweckbestimmung 7TT1 25T2 26Tastatur, extern 31Technische Daten 1356 / 57 Stand: 13.06.2013 Version: Spez KR 60 JET V4 de (PDF)


KR 60 JETStand: 13.06.2013 Version: Spez KR 60 JET V4 de (PDF)57 / 57

Weitere Magazine dieses Users
Ähnliche Magazine