Personenschutz durch Erkennungssysteme

Spezial
BGHW
Einsatz von Flurförderzeugen
Personenschutz durch Erkennungssysteme

Einsatz von Flurförderzeugen
Personenschutz durch Erkennungssysteme

Inhalt
Personenschutz durch Laserscanner ................................................................................................................................................................. 5
Funktionsprinzip ................................................................................................................................................................................................ 5
Verwendungsgrenzen ...................................................................................................................................................................................... 5
Schutzfunktion ................................................................................................................................................................................................... 6
Baumusterprüfung ........................................................................................................................................................................................... 7
Personenschutz beim Einsatz von Flurförderzeugen in Schmalgängen .................................................................................................... 8
Rechtliche Grundlagen .................................................................................................................................................................................... 8
Systeme zum Personenschutz ....................................................................................................................................................................... 9
Bauliche Maßnahmen ................................................................................................................................................................................ 9
Warnanlagen ................................................................................................................................................................................................. 9
Sensoren am Flurförderzeug ..................................................................................................................................................................10
Geschwindigkeitsbegrenzung ...............................................................................................................................................................11
Sicherheitsniveau des Personenschutzsystems ....................................................................................................................................11
Weitere sicherheitstechnische Anforderungen ....................................................................................................................................12
Öffnungen im Regal ..................................................................................................................................................................................12
Betreten von Schmalgängen und Einfahren in die Schmalgänge ............................................................................................12
Quergänge ....................................................................................................................................................................................................12
Abstandhaltung .........................................................................................................................................................................................12
Kennzeichnung ...........................................................................................................................................................................................12
Nebenarbeiten ............................................................................................................................................................................................13
Gangendsicherung ....................................................................................................................................................................................13
Notausgänge ...............................................................................................................................................................................................13
Betriebsanweisung ....................................................................................................................................................................................13
Prüfung ..........................................................................................................................................................................................................13
Betrieb von fahrerlosen Flurförderzeugen ....................................................................................................................................................14
Sicherheitstechnische Regelungen............................................................................................................................................................14
Personenerkennungssysteme .....................................................................................................................................................................14
Bumper ..........................................................................................................................................................................................................15
Berührungslos wirkende Personenerkennungssysteme ..............................................................................................................15
Bremssystem .....................................................................................................................................................................................................15
Führungssystem ...............................................................................................................................................................................................15
Warneinrichtungen .........................................................................................................................................................................................16
Not-Aus-Einrichtungen ..................................................................................................................................................................................16
Automatische Batterieladung .....................................................................................................................................................................16
Standsicherheit ................................................................................................................................................................................................16
Betrieb mit Anhängern ..................................................................................................................................................................................17
Betrieb durch Fahrer .......................................................................................................................................................................................17
Steuereinrichtungen für Notfälle und zur Instandhaltung ..............................................................................................................17
Mitgängerbetrieb ............................................................................................................................................................................................17
Sicherheitsabstände .......................................................................................................................................................................................17
Lastübergabe .....................................................................................................................................................................................................17
Die in dieser Broschüre enthaltenen technischen Lösungen schließen andere, mindestens ebenso sichere Lösungen nicht
aus, die auch in technischen Regeln anderer Mitgliedsstaaten der Europäischen Union oder der Türkei oder anderer Vertragsstaaten
des Abkommens über den Europäischen Wirtschaftsraum ihren Niederschlag gefunden haben können.

Personenschutz durch Laserscanner
Laserscanner finden sowohl stationär zur Absicherung von
Gefahrbereichen an Maschinen (Bereichsabsicherung) als
auch zur Absicherung der Fahrbewegung mobiler
Geräte Verwendung. Der stationäre Einsatz umfasst unter
anderem die Absicherung von (Schweiß)robotern, Pressen,
Rohrbiege- und Etikettiermaschinen. Mobile Geräte, die
mit Laser scannern ab gesichert werden, sind z. B. fahrerlose
Flurförderzeuge, Verschiebewagen in Stetigförderanlagen
und Flurförderzeuge in Schmalgängen.
Funktionsprinzip
Laserscanner sind aktive optische Sensoren, die ihre Umgebung
mit Infrarotlicht ab tas ten. Die heute zum Personenschutz
eingesetzten Laserscanner arbeiten in der
Regel nach dem Prinzip der Lichtlaufzeitmessung. Bei der
Personenschutz durch Laserscanner
Anstelle von taktilen Schutzeinrichtungen wie Schaltmatten, Schaltleisten und Bumpern oder Zugangssicherungen
zu Gefahrbereichen werden heute oftmals Laserscanner zum Personenschutz eingesetzt.
Dabei sind bestimmte Sachverhalte zu beachten, auf die in diesem Beitrag näher eingegangen wird.
Abb. 1: Laserscanner als Personenerkennungssystem an einem
fahrerlosen Flurförderzeug
Lichtlaufzeitmessung werden Lichtimpulse ausge sendet.
Gleichzeitig mit dem Aussenden der Lichtimpulse wird ein
Zähler als elektronische Stoppuhr ge startet. Trifft das ausgesandte
Laserlicht auf ein Objekt, z. B. eine Person oder
ein Hindernis, so wird es remittiert (d. h. ungerichtet reflektiert)
und von einem im Scan ner integrierten Empfänger
registriert. Aus der zwi schen dem Aussenden des Laserstrahles
und dem Empfangen des remittierten
Laserlichtes verstrichenen Zeit errechnet der Scanner
seine Entfernung zu diesem Ob jekt.
Des Weiteren werden die Lichtim pulse von einem rotierenden
Spiegel abgelenkt, wodurch sich eine überwachte
Schutzfläche ergibt. Aus der Winkel stellung des Spiegels
ergibt sich die Richtung, in der sich das erkannte Objekt
befindet. Aus den Daten „Entfernung des Objektes“ und
„Winkelstellung des Spiegels“ wird dann die genaue
Position des Objektes ermittelt.
Verwendungsgrenzen
Der Einsatzbereich von Laserscannern ist in der Regel
auf ge schlossene Räume beschränkt. Beim stationären
Einsatz muss darauf geachtet werden, dass sich keine Hindernisse,
z. B. Säulen, im Überwachungsbereich des Scanners
befinden, da diese das Sichtfeld des Scanners stören
würden, was un überwachte Bereiche zur Folge hätte.
Sollten sich dennoch derartige Hindernisse im Überwachungsbereich
befinden, muss beurteilt werden, ob in den
nicht überwachten Bereichen weitere technische Maßnahmen
zum Personenschutz erforderlich sind.
Luftverunreinigungen wie Stäube, Nebel und Dämpfe
müssen vermieden werden, da sie vom Scanner er kannt
werden und zu Fehlabschaltungen führen können. Des
Weiteren sollten sich keine reflektierenden Gegenstände
wie z. B. Retroreflektoren in der Scan ebene be finden, da
diese die Mess ergebnisse verfälschen können.
Der mobile Einsatz von Laserscannern ist auf elektromotorisch
angetriebene Geräte beschränkt. Verbrennungsmotorisch
angetriebene Geräte könnten die
Funktionsfähigkeit der Scanner beeinträchtigen.
5

Personenschutz durch Laserscanner
Schutzfunktion
Die Überwachungsbereiche von Laserscannern können
unter Berücksichtigung der jeweiligen Messfehler bzw. Toleranzen
exakt dem Gefahrbereich einer Ma schine bzw.
eines fahrbaren Gerätes angepasst werden. Im Randbereich
der Schutzfelder kann es jedoch aufgrund von Messfehlern
möglich sein, dass Personen nicht unter allen zugrunde
gelegten Bedingungen sicher erkannt werden.
Hier sind die vom Hersteller vorgegebenen Schutzfeldzuschläge
oder andere zusätzliche Maßnahmen erforderlich,
die im Einzelfall festzulegen sind.
Die Eingabe der Schutzfelder kann auf numerischem oder
graphischem Wege erfolgen. Auch das Einlernen des zu
überwachenden Bereiches im so genannten „Teach-in-Modus“
ist möglich. Bei Änderungen des Gefahrbereiches
können die Scanner durch Umprogrammieren des Schutzfeldes
leicht an die neuen Situationen angepasst werden.
Die erforderlichen Abmessungen des Schutzfeldes bei stationären
Maschinen sind unter anderem unter Berücksichtigung
der Ansprechzeit des Sensorsys tems, der
Nachlaufzeit der Maschine und der Annäherungsgeschwindigkeit
des Körpers oder von Körperteilen an die
Gefahrstelle festzulegen. Die Grundlagen für diese Ermittlung
enthält DIN EN 999 „Sicherheit von Maschinen; Anordnung
von Schutz ein richtungen im Hinblick auf Annäherungs
ge schwin digkeiten von Kör perteilen“.
Bei der Ermittlung des erforderlichen Schutzfeldes im mobilen
Anwendungsbereich geht man von stillstehenden
Personen aus, d. h. das wesentliche Merkmal ist die Fahrgeschwindigkeit
bzw. der daraus resultierende Anhalteweg
des mobilen Gerätes. Des Weiteren sind Zuschläge
zur Schutzfeldlänge erforderlich, die sich aus den Messfehlern
der Scanner, einem möglichen Bremsenverschleiß
sowie einer eventuell fehlenden Fußfreiheit des abzusichernden
mobilen Gerätes ergeben. Das maximal
mögliche Schutzfeld beträgt derzeit 7 Meter.
Abb. 2: Funktionsprinzip von Laserscannern mit Lichtlaufzeitmessung:
Gelb = ausgesandter Lichtimpuls
Rot = reflektierter Lichtimpuls
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Schutzfeldern können so genannte Warn felder vorgelagert
werden. Bei Eindringen eines Objektes in das Warn-
bzw. Schutzfeld werden üblicherweise abgestufte Sicherheitsreaktionen
ausgeführt. So kann z. B. bei stationären
Ma schinen ein Warnsignal ausgelöst werden, sofern sich
eine Person dem Gefahrbereich nähert und sich in das
Warnfeld begibt. Die vom Scanner abgesicherte Maschine
läuft dabei zunächst weiter. Erst wenn die Person in den
durch den Scanner abgesicherten Gefahrbereich der
Ma schine eintritt (Eindringen in das Schutzfeld des
Scanners) erfolgt die Stillsetzung der gesamten Maschine
oder der gefahrbringenden Bewegung der Maschine.
Durch die vorgeschaltete Warn funktion kann somit ein
kontinuierlicherer Betrieb der Maschine erreicht werden.
Bei mobilen Geräten kann zunächst die Fahrgeschwindigkeit
reduziert werden, sobald sich eine Person im Warnfeld
befindet. Eine Abbremsung bis zum Stillstand erfolgt erst
dann, wenn sich die Person nicht aus dem Warnfeld begibt
und somit durch die Weiterfahrt des Gerätes in das vom
Scanner abgesicherte Schutzfeld gelangt.
Zum Personenschutz darf nur das Schutzfeld verwendet
werden, da lediglich in diesem die zugrunde gelegten
Prüfkörper, die für menschliche Körperteile repräsentativ
sind, mit der erforderlichen Sicherheit erkannt werden. Allerdings
bieten moderne Scanner die Möglichkeit,
zwischen verschiedenen Schutzfeldern umzuschalten.
Durch diese Funktion können z. B. zwei Einlegestationen
an Bearbeitungszent ren oder mehrere Arbeitsbereiche
eines stationären Roboters mit einem einzigen Scanner
abgesichert werden. Bei mobilen Geräten kann zwischen
unterschiedlichen, an die jeweilige Fahrgeschwindigkeit
an gepassten Schutz feldern in Ab hängig keit von der
aktuellen Fahrgeschwindigkeit umgeschaltet werden.

Auch das Um schalten zwischen verschiedenen Schutzfeldern
für Geradeaus- bzw. Kurvenfahrt ist möglich.
Bei mobilen Geräten, die sowohl vorwärts als auch
rückwärts fahren, wird üblicherweise ein Scanner in
jeder Fahrt richtung angebracht. Zur Absicherung des
mobilen Gerätes sollte jeweils nur der Scanner der
aktuellen Fahrtrichtung aktiv geschaltet werden.
Bliebe auch der Scanner in der entgegengesetzten
Fahrt richtung aktiv, könnte dies zu Fehlabschaltungen
durch Erkennen des vom mobilen Gerät aufgewirbelten
Staubes führen.
Abhängig von der jeweiligen Gefährdung können die
Scanner mit oder ohne Wiederanlaufsperre eingesetzt
werden. Ob die Wiederanlaufsperre verwendet werden
muss, d. h. ob ein manueller Quittierbefehl zum Weiterbetrieb
der Maschine bzw. des mobilen Gerätes erforderlich
ist, ist dabei durch eine Gefahrenanalyse zu ermitteln
oder den einschlägigen Vorschriften zu entnehmen.
Abb. 4: Laserscanner an einem Regalflurförderzeug zur Absicherung im
Schmalgang: Halten sich Personen im Schutzfeld auf, wird Alarm ausgelöst
und das Gerät bis zum Stillstand abgebremst
Personenschutz durch Laserscanner
Baumusterprüfung
Laserscanner zählen zu den Schutzeinrichtungen zur
Personendetektion im Sinne von Anhang IV der EG-Maschinenrichtlinie.
Da für Laserscanner derzeit noch keine
harmonisierte europäische Norm mit Vermutungswirkung
existiert, muss für diese Geräte, bevor sie in Verkehr gebracht
werden, eine EG-Baumuster prüfung durch geführt
worden sein. Als Alternative zur EG-Baumusterprüfung
kann der Hersteller das in Anhang X der EG-Maschinenrichtlinie
beschriebene Verfahren der umfassenden Qualitätssicherung
durchführen. Die derzeit zum Personenschutz
erhält lichen Laserscanner mit EG-Baumusterprüfung
ent sprechen Kategorie 3 (Einfehlersicherheit) nach
der DIN EN 954-1 „Sicherheit von Maschinen; Sicherheitsbezogene
Teile von Steuerungen, Teil 1: Allgemeine Gestaltungsleitsätze“
bzw. Performance Level d nach DIN EN ISO
13849-1 „Sicherheit von Maschinen; Sicherheitsbezogene
Teile von Steuerungen, Teil 1: Allgemeine Gestaltungsleitsätze“.
Abb. 5: Bereichssicherung an einer Presse: Der Pressenbetrieb ist so lange
unterbrochen, wie sich die Person zu Einrichtarbeiten im Schutzfeld aufhält
7

Personenschutz beim Einsatz von Flurförderzeugen in Schmalgängen
Personenschutz beim Einsatz
von Flurförderzeugen in Schmalgängen
Rechtliche Grundlagen
In Regalanlagen, die mit Flurförderzeugen bedient werden,
ist oftmals aus Kosten- und Platzgründen in den
Regalgängen kein Sicherheitsabstand von mindestens
0,50 m zwischen dem Flurförderzeug bzw. der zu transportierenden
Last und dem Regal vorhanden. Derartige
Gänge in Regalanlagen werden Schmalgänge genannt.
Die in den Schmalgängen eingesetzten Flurförderzeuge
sind innerhalb des Schmalganges üblicherweise über mechanische
oder induktive Leitlinien zwangsgeführt.
Beim Bedienen eines Flurförderzeuges in den Schmalgängen
konzentriert sich der Fahrer auf den Ein- bzw. Auslagerungsvorgang.
Da die Flurförderzeuge zum Regal hin
keinen Abstand von mindestens 0,50 m aufweisen, bestehen
Gefährdungen für Fußgänger, sofern diese sich gleichzeitig
mit dem Flurförderzeug im Schmalgang aufhalten.
Aus diesem Grund ist der Betrieb von Flurförderzeugen in
Schmalgängen mit dem Einsatz von Flurförderzeugen außerhalb
von Schmalgängen aus sicherheitstechnischer
Sicht nicht vergleichbar.
Beim Betrieb von Flurförderzeugen in derartigen Schmalgängen
muss trotz des nicht eingehaltenen Sicherheitsabstandes
der Personenschutz gewährleis tet sein. Die Unfallverhütungsvorschrift
„Flurförderzeuge“ (BGV D27) enthält
hierzu besondere Bestimmungen für den Betrieb von
Flurförderzeugen in Schmalgängen.
8
Danach muss u. a. dem gleichzeitigen Aufenthalt von
Regal- und Kommissionierstaplern (Regalflurförderzeuge)
und Fußgängern in den Schmalgängen durch bauliche
oder technische Maßnahmen entgegengewirkt sein. Auf
diese Maßnahmen kann jedoch verzichtet werden, wenn
die Regalflurförderzeuge so be schaffen sind, dass bei allen
Gerätebewegungen einer Gefährdung von Fußgängern
entgegengewirkt ist. Die Forderung für den Personenschutz
in Schmalgängen nach der Unfallverhütungsvorschrift
„Flurförderzeuge“ ist für leitliniengeführte Flurförderzeuge
z. B. erfüllt, wenn die für das jeweilige Lagersystem
nach DIN 15185-2 „Lagersysteme mit leitliniengeführten
Flur förderzeugen; Personenschutz beim Einsatz
von Flurförderzeugen in Schmalgängen; Sicherheitstechnische
Anforderungen, Prüfung“ (Ausgabe März 1993)
er forderlichen Maßnahmen durchgeführt sind. Für nicht
leitliniengeführte Flurförderzeuge können die Maßnahmen
nach DIN 15185-2 sinngemäß durchgeführt werden.
In Abschnitt 3 der DIN 15185-2 sind mögliche Maßnahmen
zum Personenschutz aufgeführt. Abschnitt 5 der
Norm enthält vier Tabellen, in denen für sechs verschiedene
Lagersysteme die erforderlichen Schutzmaßnahmen
aufgeführt sind. Ein ausreichender Personenschutz ist nur
gegeben, wenn alle für ein bestimmtes Lagersystem in einer
Spalte angegebenen Maßnahmen durchgeführt sind.
Abb. 1: Absicherung am Zugang des
Schmalganges: Im Schmalgang darf
sich nur ein Objekt (Regalflurförderzeug
oder Fußgänger) aufhalten. Daher
ist hier keine für Flurförderzeuge
und Fußgänger getrennte Anzeige
der Betriebsart erforderlich

Systeme zum Personenschutz
Die in der Unfallverhütungsvorschrift „Flurförderzeuge“
geforderten bzw. in DIN 15185-2 aufgeführten Personenschutzsysteme
können im Wesentlichen wie folgt zusammengefasst
werden:
• bauliche Maßnahmen
• technische Maßnahmen an den Zugängen der
Schmalgänge (Warnanlagen)
• technische Maßnahmen am Flurförderzeug (Sensoren)
In Lagersystemen, in denen sich systembedingt Fußgänger
und Regalflurförderzeuge gleichzeitig im selben
Schmalgang aufhalten dürfen, ist ein Personenschutz in
der Regel nur mit Sensoren am Flurförderzeug möglich.
Bauliche Maßnahmen und Warnanlagen sind in diesem
Fall im Allgemeinen nicht geeignet.
Bauliche Maßnahmen
Durch bauliche Maßnahmen können Lagersysteme, in
de nen systembedingt nur mit Regalflurförderzeugen gearbeitet
wird und in denen sich – außer zu Neben arbei ten –
bestimmungsgemäß keine Fußgänger aufhalten, vom
allgemeinen Verkehrsbereich abgetrennt werden. Durch
die baulichen Maßnahmen soll erreicht wer den, dass sich
nur Regalflurförderzeuge mit ihren Fahrern im Lagerbereich
befinden und der Zutritt zum Ar beits bereich der
Flurförderzeuge für Unbefugte ge sperrt ist.
Als bauliche Maßnahmen kommen Einrichtungen wie
z. B. Mauern, Zäune, Türen und Lastübergabestellen in Betracht.
Die Mauern, Zäune und Türen sind dabei üblicherweise
mindestens 2 m hoch. Lastübergabestellen sind so
zu gestalten, dass sie von Personen weder unterschritten
noch überstiegen werden können. Weitere Informationen
enthält die Broschüre „Fördertechnik in Hochregallägern –
Sicherheitsmaßnahmen an Zugängen und Übergabestellen“
(FA 06/SP 06). Türen, die als Zugänge zum Lagerbereich
dienen, sollten selbsttätig schließen. Sie dürfen
außerdem von außen nur mit einem besonderen Schlüssel,
der mit dem Schlüssel des Regalflurförderzeuges
durch einen verschweißten Ring verbunden ist, zu öffnen
sein. Hierdurch wird die Zugangsmöglichkeit auf einen befugten
Personenkreis (Fahrer der Regalflurförderzeuge)
be schränkt und verhindert, dass der Schlüssel im Türschloss
vom Fahrer des Flurförderzeuges stecken ge lassen
wird. Zusätzlich ist die Zeit, in der die Türen geöffnet sind,
durch eine Alarmanlage zu überwachen, die Alarm auslöst,
wenn die Tür länger offen steht, als es für den Durchgang
einer Person notwendig ist. Eine Alarmrücksetzung
(Quittierung) darf nur von einer Aufsichtsperson über
einen Schlüsselschalter vorgenommen werden, nachdem
sich diese davon überzeugt hat, dass sich keine Fußgänger
in dem baulich abgeschlossenen Bereich aufhalten.
Warnanlagen
Allgemeines
Warnanlagen, die an den Zugängen der Schmalgänge
angebracht werden, müssen in der Regel Fußgänger von
Regalflurförderzeugen unterscheiden können. Sie bestehen
üblicherweise aus Lichtschrankensystemen, die am
Personenschutz beim Einsatz von Flurförderzeugen in Schmalgängen
Zugang jedes Schmalganges installiert sein müssen. Um
ein Umgehen der Schutzeinrichtung auf einfache Weise
durch Unterkriechen bzw. Übersteigen eines Lichtstrahles
zu verhindern, muss mindestens je ein Lichtstrahl in
400 mm und 900 mm Höhe über Boden vorhanden sein.
Befinden sich Fußgänger und Regalflurförderzeuge gleichzeitig
in einem Schmalgang, so muss von der Warnanlage
automatisch ein optischer und akustischer Alarm ausgelöst
werden. Der optische Alarm muss am Zugang des jewei
ligen Schmalganges angezeigt werden, während der
akus tische Alarm im gesamten Lagerbereich zu hören sein
muss. Er muss sowohl von den Fußgängern als auch von
den Fahrern der Regalflurförderzeuge wahrgenommen
werden können. Bei Alarm haben die Fahrer der Flurförderzeuge
ihre Geräte unverzüglich zum Stillstand zu bringen.
Je nach Ausstattung der Anlage kann es auch möglich
sein, die Flurförderzeuge automatisch bis zum Stillstand
abzubremsen, z. B. durch Beeinflussung über die
induktive Leitlinie. Hierbei ist allerdings zu beachten,
dass die induktive Leitlinie nicht vollständig abgeschaltet
werden darf, da in jedem Fall die Zwangsführung des
Regalflurförderzeuges im Schmalgang erhalten bleiben
muss.
Eine Alarmrücksetzung (Quittierung) darf nur von einer
Aufsichtsperson über einen Schlüsselschalter vorgenommen
werden, nachdem sich diese davon überzeugt hat,
dass sich keine Fußgänger zusammen mit dem Regalflurförderzeug
im Schmalgang aufhalten. Das bedeutet, dass
die Quittierschalter zugangsseitig am Schmalgang mit
Einsichtmöglichkeit in den Schmalgang angebracht sein
müssen. Darüber hinaus ist zu gewährleisten, dass der
Schlüssel zur Alarmrücksetzung nicht stecken bleibt,
sondern von der Aufsichtsperson verwahrt wird.
Kommissionierung nur mit Regalflurförderzeugen
Bei einer Kommissionierung nur mit Regalflurförderzeugen
befinden sich systembedingt keine Fußgänger in
den Schmalgängen. Der Alarm in einem derartigen Lagersystem
muss durch die Lichtschrankensysteme an den Zufahrten
der Schmalgänge immer ausgelöst werden, wenn
ein Fußgänger (unbefugterweise) in einen Schmalgang
eintritt.
Abb. 2: Warnanlage am Zugang eines Schmalganges
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Personenschutz beim Einsatz von Flurförderzeugen in Schmalgängen
Kommissionierung abwechselnd
durch Fußgänger und Regalflurförderzeuge
Eine Kommissionierung abwechselnd durch Fußgänger
und Regalflurförderzeuge kann entweder durch zeitversetzte
Regalbedienung oder durch Regalbedienung nach
dem Prinzip des ersten Zugriffs geregelt werden. In einem
Lager, in dem eine abwechselnde Kommissionierung
durch Fußgänger und Regalflurförderzeuge erfolgt, muss
im Allgemeinen an den Lichtschrankensystemen der Zugänge
und Zufahrten zwischen der Betriebsart „Fußgängerberechtigung“
und „Betrieb mit Flurförderzeugen“ umgeschaltet
werden. Hierbei ist zu beachten, dass die
Umschaltung nur erfolgen darf, wenn sich keine Flurförderzeuge
und keine Fußgänger im Schmalgang befinden.
Die jeweilige Betriebsart muss an allen Zugängen bzw.
Zufahrten zu den Schmalgängen für Fußgänger und Flurförderzeuge
getrennt angezeigt werden. Dies kann z. B.
durch jeweils eine rot/grüne Ampel für Fußgänger und für
Flurförderzeuge erfolgen. Ebenso ist eine rote Signalleuchte
jeweils für Fußgänger und Flurförderzeuge, durch die
Zutrittsverbote bzw. Einfahrverbote angezeigt werden,
zulässig.
Bei einem Lagersystem mit zeitversetzter Regalbedienung
muss die Betriebsart von einer Aufsichtsperson ma nuell
umgeschaltet werden. Die Umschaltung darf da bei nur
über einen Schlüsselschalter möglich sein. Die ser muss so
angeordnet sein, dass die Aufsichtsper son Einsicht in den
Schmalgang hat, damit sie sich da von überzeugen kann,
dass sich weder Regalflurför der zeuge noch Fußgänger in
dem Schmalgang aufhalten.
Abb. 3: Lichtschranken in 400 mm und 900 mm über Boden und Schlüsselschalter
(s. Pfeil) zur Alarmrückstellung
10
Bei einem Lagersystem mit einer Regalbedienung durch
Fußgänger und Regalflurförderzeuge nach dem Prinzip
des ersten Zugriffs wird die Betriebsart automatisch umgeschaltet.
Die automatische Umschaltung der Betriebsart
erfordert prinzipiell eine getrennte Zählung von Fußgängern
und Regalflurförderzeugen. Die Zu- und Abgangskontrolle
kann z. B. über die Auswertung zweier
hintereinander angeordneter Lichtschranken (Reihen folge
des Ansprechens) erfolgen.
Sensoren am Flurförderzeug
Eine weitere Möglichkeit zum Personenschutz besteht darin,
am Regalflurförderzeug Sensoren, z. B. Laser scanner,
zum Erkennen von Personen anzubringen, die den Fahrbereich
des Flurförderzeuges innerhalb eines ausreichenden
Abstandes überwachen.
Ist in einem Lagersystem der gleichzeitige Aufenthalt von
Fußgängern und Regalflurförderzeugen in einem Schmalgang
verboten, muss dem Fahrer, sobald der Sensor Personen
erkennt, die Gefahren situation selbsttätig optisch
und akustisch angezeigt werden, damit er z. B. durch
Abbremsen des Flurförderzeuges reagieren kann. Darüber
hinaus muss – sofern die technische Ausrüstung des Flurförderzeuges
dies zulässt – das Flurförderzeug, ohne dass
vom Fahrer ein gegriffen werden muss, automatisch bis
zum Stillstand abgebremst werden. Der Überwachungsbereich
der Sensoren ist so zu wählen, dass das voll beladene
und mit maximaler Geschwindigkeit fahrende
Flurförderzeug zum Stillstand kommt, bevor die Last
oder feste Teile des Flurförderzeuges Personen berühren
können.
Die Sensoren müssen u. a. in der Lage sein, den in Abb. 4
dargestellten Prüfkörper im Schmalgang an beliebiger
Stelle quer zur Fahrtrichtung des Regalflurförderzeuges
zu erkennen, u. a. wenn dieser so aufgestellt ist, dass sich
sein Mittel punkt in 125 mm Abstand vom leeren Regal
befindet.
Bei Lagersystemen mit bestimmungsgemäß gleichzeitigem
Aufenthalt von Fußgängern und Regalflurförderzeugen
in einem Schmalgang werden höhere Anforderungen
an den Sensor und die Steuerung gestellt. Die Sensoren
müssen ebenfalls den beschriebenen Prüfkörper (s. Abb. 4)
in der geschilderten Weise erkennen können. Darüber hinaus
müssen sie einen Prüfkörper mit einem Durchmesser
von 200 mm und einer Länge von 600 mm erkennen können,
der an einer beliebigen Stelle im Schmalgang senkrecht
zum Fahrweg des Flurförderzeugs liegt.
Kommen Fußgänger in den Gefahrenbereich, so muss
das Regalflurförderzeug unabhängig vom Fahrer bei
maximal zulässiger Beladung, maximaler Geschwindigkeit
und maximal zulässigem Bremsenverschleiß automatisch
bis zum Stillstand abgebremst werden. Das Regalflurförderzeug
muss stillstehen, bevor die Last oder feste
Teile des Flurförderzeuges Personen berühren können. Ist
das Personenschutzsystem verdeckt (z. B. durch das abgesenkte
Lastaufnahmemittel), darf in diese Richtung keine
Fahrbewegung mehr möglich sein.

Damit in Sackgassen der Schmalgang bis zum letzten
Palettenplatz bedient werden kann, muss der Fahrer das
Personenschutzsystem mit Hilfe eines besonderen Stellteils
in Totmannschaltung überbrücken können. Bevor
er das tut, muss er sich davon überzeugen, dass sich
zwischen Flurförderzeug und Gangende keine Personen
aufhalten. Wenn das System überbrückt ist, darf das Regalflurförderzeug
maximal mit Kriechgeschwindigkeit
weiterfahren können.
Fährt das Regalflurförderzeug aus dem Schmalgang heraus,
muss das Schutzfeld bis zum vollständigen Verlassen
des Ganges aktiv sein. Das lässt sich beispielsweise durch
eine automatische Anpassung des Schutzfeldes an die
Fahrgeschwindigkeit des Flurförderzeuges erreichen.
Tritt am Personenschutzsystem ein Fehler auf, ist es zulässig,
das Flurförderzeug aus dem Schmalgang herauszufahren.
Dies darf allerdings nur nach Betätigen eines speziellen
Schlüsselschalters möglich sein und die Geschwindigkeit
muss auf Kriechgeschwindigkeit (≤ 2,5 km/h) begrenzt
sein. Dabei darf nur so lange und so weit gefahren
werden, wie zum Verlassen des Schmalganges notwendig.
Der erneute Einsatz des Flurförderzeuges im Schmalgang
darf nur möglich sein, wenn der Fehler behoben wurde.
Geschwindigkeitsbegrenzung
Für bestimmte Flurförderzeugbauarten ist nach Abschnitt
3.5 der DIN 15185-2 in Lagersystemen, bei denen eine Regalbedienung
ausschließlich durch Flurförderzeuge erfolgt,
Personenschutz auch dann gewährleistet, wenn die
Fahrgeschwindigkeit des Flurförderzeuges begrenzt ist.
Folgende Fahrgeschwindigkeiten dürfen in diesem Fall im
Schmalgang nicht überschritten werden können:
Personenschutz beim Einsatz von Flurförderzeugen in Schmalgängen
• 4 km/h, wenn bei der Einfahrt im Schmalgang selbsttätig
eine optische Warnanlage eingeschaltet wird, welche
bis zum Verlassen des Schmalganges wirksam
bleibt
• 2,5 km/h, wenn keine optische Warnanlage vorhanden
ist
Die Geschwindigkeitsbegrenzung als Maßnahme zum
Personenschutz ist nur zulässig beim Einsatz von Flurförderzeugen,
• die keine Einrichtungen zum Ein- und Auslagern
ganzer Ladeeinheiten haben und
• die nur zum Kommissionieren von Hand vorgesehen
sind und
• bei denen der Fahrer/die Bedienperson bauartbedingt
auf höchstens 1,2 m angehoben werden kann und
• bei denen in jeder Stellung des Fahrerplatzes eine
unverdeckte Sicht auf die Fahrbahn in Fahrtrichtung
vorhanden ist.
Sicherheitsniveau des Personenschutzsystems
Personenschutzeinrichtungen für Lagersysteme, in denen
sich systembedingt Fußgänger und Regalflurförderzeuge
nicht gleichzeitig aufhalten dürfen, müssen mindestens
dem Sicherheitsniveau „Testung“ (Kategorie 2 nach DIN
EN 954-1 („Sicherheit von Maschinen; Sicherheitsbezo-
gene Teile von Steuerungen, Teil 1: Allgemeine Gestaltungsleitlinien“))
bzw. Performance Level c nach DIN EN
ISO 13849-1 („Sicherheit von Maschinen; Sicherheits-
bezogene Teile von Steuerungen, Teil 1: Allgemeine Gestaltungsleitlinien“)
entsprechen. Maßgaben, nach denen die
Abb. 4: Prüfkörper Abb. 5: Regalflurförderzeug mit Laserscanner (s. Pfeil)
11

Personenschutz beim Einsatz von Flurförderzeugen in Schmalgängen
Steuerung von Warnanlagen mit dem oben beschriebenen
Sicherheitsniveau geprüft werden kann, enthalten die
mit Ausgabedatum Oktober 1996 erschienenen „Grundsätze
für die Prüfung von stationären Systemen zum Personenschutz
in Schmalgängen“. Hinweise zur Reali sierung
von Sensoren am Flurförderzeug geben die „Empfehlungen
für die Prüfung von Personenschutz systemen an Flurförderzeugen
für die Regalbedienung in Schmalgängen“.
In Lagersystemen, in denen sich bestimmungsgemäß Fußgänger
und Regalflurförderzeuge gleichzeitig im selben
Schmal gang aufhalten dürfen, müssen die Personenschutzeinrichtungen
mindestens Kategorie 3 nach DIN EN
954-1 („Sicherheit von Maschinen; Sicherheits bezogene
Teile von Steuerungen, Teil 1: Allgemeine Gestaltungsleitlinien“)
bzw. Performance Level d nach DIN EN ISO 13849-1
(„Sicherheit von Maschinen; Sicherheitsbezogene Teile von
Steuerungen, Teil 1: Allgemeine Gestaltungsleitlinien“)
entsprechen.
Weitere sicherheitstechnische Anforderungen
Neben der Installation von Personenschutzsystemen bzw.
der Durchführung von baulichen Maßnahmen sind beim
Betrieb von Flurförderzeugen in Schmalgängen nach der
Unfallverhütungsvorschrift „Flurförderzeuge“ weitere
technische und organisatorische Maßnahmen erforderlich.
Diese werden im Folgenden kurz dargestellt.
Öffnungen im Regal
Bei bestimmungsgemäß gleichzeitigem Aufenthalt von
Fußgängern und Regalflurförderzeugen in einem Schmalgang
dürfen bis zu zwei Metern Höhe über Flur keine Öffnungen
im Regal vorhanden sein, in die sich Personen begeben
könnten. Diese Bedingung kann als erfüllt angesehen
werden, wenn keine Öffnungen bestehen, die höher
als 1 m und breiter als 0,4 m sind.
Das hat zur Konsequenz, dass bei Palettenlagerung in den
unteren Ebenen eines Regals kein bestimmungsgemäß
gleichzeitiger Aufenthalt von Fußgängern und Regalflurförderzeugen
in einem Schmalgang zulässig ist, da nicht
sichergestellt ist, dass die Forderung in jedem Fall erfüllt
wird.
Betreten von Schmalgängen und Einfahren
in die Schmalgänge
Dieser Punkt ist nur relevant für Lagersysteme, in denen
der gleichzeitige Aufenthalt von Fußgängern und Regalflurförderzeugen
nicht erlaubt ist. In solchen Regalanlagen
dür fen Fußgänger einen Schmalgang nur betreten,
wenn sich darin kein Regalflurförderzeug befindet. Ebenso
darf ein Regalflurförderzeug nicht in einen Schmal gang
einfahren, wenn sich darin Fußgänger aufhalten.
12
Quergänge
In Regalanlagen mit Schmalgängen dürfen keine Quergänge,
die die Schmalgänge kreuzen, vorhanden sein.
Hiervon ausgenommen sind Quergänge, die ausschließlich
als Fluchtwege dienen.
Sofern sich in dem Schmalganglager grundsätzlich Fußgänger
aufhalten dürfen, der gleichzeitige Aufenthalt
von Fußgängern und Regalflurförderzeugen in einem
Schmalgang aber nicht bestimmungsgemäß ist, muss
auch in diesen Quergängen durch bauliche oder technische
Maßnahmen einer Gefährdung von Personen beim
Queren der Schmalgänge entgegengewirkt werden. Als
Maßnahmen kommen z. B. Lichtschranken oder Pendelklappen,
die beim Begehen des Querganges Alarm auslösen,
in Betracht.
In einem Schmalganglager mit bestimmungsgemäß
gleichzeitigem Aufenthalt von Fußgängern und Regalflurförderzeugen
in einem Schmalgang muss das Flurförderzeug
automatisch auf Kriechgeschwindigkeit abgebremst
werden, bevor es einen Quergang erreicht.
Der Bremsvorgang muss dabei so rechtzeitig eingeleitet
werden, dass das Flurförderzeug nicht mehr schneller als
Kriechgeschwindigkeit fährt, wenn es den Quergang erreicht.
In den Quergängen ist eine bereichssichernde Maßnahme
(z. B. Schaltmatte) vorzusehen. Wenn sich ein Fußgänger
im Quergang aufhält, muss in den beiden benachbarten
Schmalgängen optischer und akustischer Alarm
ausgelöst oder das Regalflurförderzeug auto matisch bis
zum Stillstand abgebremst werden.
Abstandhaltung
In einem Schmalgang dürfen gleichzeitig mehrere Re gal-
bzw. Kommissionierstapler nur eingesetzt werden, wenn
durch selbsttätig wirkende Einrichtungen einem Zusammenstoßen
der Flurförderzeuge entgegengewirkt ist.
Kennzeichnung
In Regalanlagen, in denen sich Fußgänger und Regalflurförderzeuge
nicht gleichzeitig in einem Schmalgang aufhalten
dürfen, muss an jedem Schmalgang das Zugangsverbot
für Fußgänger durch das Sicherheitszeichen „Für
Fußgänger verboten“ nach BGV A8 „Sicherheits- und Gesundheitsschutzkennzeichnung
am Arbeitsplatz“ deutlich
gemacht werden. Das Sicherheitszeichen kann durch Zusatzkennzeichen
ergänzt werden. So muss an Quergängen,
die ausschließlich als Fluchtweg dienen, zusätzlich zu
dem Sicherheitszeichen „Für Fußgänger verboten“ ein Zusatzzeichen
mit dem Hinweis „ausgenommen als Fluchtweg“
angebracht werden. An Notausgängen muss das Zugangsverbot
von außen sichtbar sein.
Bei bestimmungsgemäß gleichzeitigem Aufenthalt von
Fußgängern und Regalflurförderzeugen in einem Schmalgang
ist jeder Schmalgang mit dem Sicherheitszeichen

„Für Fußgänger verboten“ ergänzt durch ein Zusatzkennzeichen
mit dem Hinweis „Frei für Kommissionierer“ zu
versehen. An Notausgängen muss das Zugangsverbot von
außen sichtbar sein.
Frei für
Kommissionierer
Abb. 6: Sicherheitszeichen „Für Fußgänger verboten“
mit Zusatzzeichen „Frei für Kommissionierer"
Nebenarbeiten
Nebenarbeiten sind unvermeidbare Arbeiten, die nicht zur
unmittelbaren Regalbedienung gehören, aber zum ordnungsgemäßen
Betrieb der Regalanlage erforderlich sind.
Zu den Nebenarbeiten zählen z. B. Instandhaltungsarbeiten,
Inventurarbeiten und Kontrolltätigkeiten.
Nebenarbeiten dürfen in Schmalgängen nur durchgeführt
werden, wenn diese gegen das Einfahren von Regalflurförderzeugen
gesperrt sind und die hierzu verwendete Einrichtung
gegen unbefugtes oder irrtümliches Entfernen
gesichert wurde. Hierfür werden üblicherweise mechanische
Schranken, die die vorgenannten Anforderungen erfüllen,
zusammen mit dem Verbotszeichen „Für Flurförderzeuge
verboten“ nach BGV A8 verwendet. Die Sperrung
eines Schmalganges darf nur von einer vom Unternehmer
beauftragten Person aufgehoben werden, die sich vorher
davon überzeugen muss, dass alle Fußgänger den Schmalgang
verlassen haben.
Abb. 7: Sicherheitszeichen „Für Flurförderzeuge verboten“
Weiterhin ist zu beachten, dass Fußgänger die Schmalgänge
zur Durchführung von Nebenarbeiten erst betreten
dürfen, wenn alle Regalflurförderzeuge den Schmalgang
verlassen haben. Ausgenommen sind lediglich Regalflurförderzeuge,
die den Schmalgang betriebsbedingt nicht
verlassen können. Sie müssen vor dem Eintritt der Fußgänger
sicher stillgelegt sein.
Personenschutz beim Einsatz von Flurförderzeugen in Schmalgängen
Gangendsicherung
Aus Schmalgängen darf nur mit Kriechgeschwindigkeit
(≤ 2,5 km/h) herausgefahren werden. Üblicherweise wird
hierzu das Regalflurförderzeug automatisch auf Kriechgeschwindigkeit
oder bis zum Stillstand abgebremst. Als
weitere Forderung kommt hinzu, dass aus den Schmalgängen
nur herausgefahren werden darf, wenn das Lastaufnahmemittel
sowie der Fahrer- oder Bedienplatz nicht
höher als bodenfrei (≤ 0,50 m über Flur) angehoben sind.
An die Endstellung in Sackgassen darf ebenfalls nur mit
Kriechgeschwindigkeit herangefahren werden.
Notausgänge
Die Regalanlage muss so gestaltet sein, dass die Schmalgänge
im Gefahrfall ohne Behinderung verlassen werden
können. Das bedeutet, dass an Sackgassen Notausgänge
vorhanden sein müssen. Sie müssen so ausgebildet sein,
dass durch sie – außer im Notfall – die Schmalgänge nicht
betreten werden können. Hierzu sind die als Notausgang
dienenden Türen in geschlossener Stellung zu überwachen.
Betriebsanweisung
Die Betriebsweise des Lagersystems ist in einer Betriebsanweisung
zu regeln und den Beschäftigten in der
Arbeitsstätte bekannt zu geben. Es empfiehlt sich, den Inhalt
der Betriebsanweisung in die Unterweisung der Beschäftigten
vor Aufnahme der Beschäftigung mit aufzunehmen.
Um einen Nachweis über die Durchführung der
Unterweisung zu haben, sollten Inhalt und Zeitpunkt der
Bekanntgabe schriftlich festgehalten und vom Unterwiesenen
durch Unterschrift bestätigt werden. Des Weiteren
ist es ratsam, den Inhalt der Be triebs anweisung in die wiederkehrenden
Unterweisungen der Beschäftigten mit einzubeziehen.
Prüfung
Gemäß § 3 Abs. 2 der Betriebssicherheitsverordnung müssen
vom Unternehmer Art, Umfang und Fristen der erforderlichen
Prüfungen der in seinem Betrieb eingesetzten
Flurförderzeuge, Anbaugeräte und Sicherheitseinrichtungen
in Schmalgängen festgelegt werden.
Die Unfallverhütungsvorschrift „Flurförderzeuge“ (BGV D27)
sieht vor, dass Flurförderzeuge sowie die für deren Betrieb
in Schmalgängen erforderlichen Sicherheitseinrichtungen
in Abständen von längstens einem Jahr durch ei nen Sachkundigen
geprüft werden müssen.
Über die Ergebnis se der Prüfung muss ein Prüfnachweis
geführt werden.
Darüber hinaus müssen die zum Betrieb von Flurförderzeugen
in Schmalgängen erforderlichen Sicherheitseinrichtungen
einer täglichen Funktionsprüfung unterzogen
werden. Hiervon darf nur abgesehen werden, wenn ein
Ausfall der Sicherheitseinrichtungen selbsttätig und für
das Bedienungspersonal deutlich erkennbar angezeigt
wird.
13

Betrieb von fahrerlosen Flurförderzeugen
Betrieb von fahrerlosen Flurförderzeugen
Der Trend geht heute auf fast allen Gebieten hin zur Automatisierung. Davon sind auch innerbetriebliche
Transportvorgänge nicht ausgenommen. In diesem Bereich werden immer häufiger anstelle der bisher üblichen,
durch Fahrer bedienten Flurförderzeuge wie z. B. Gabelstapler fahrerlose Flurförderzeuge eingesetzt.
Sicherheitstechnische Regelungen
Die speziellen sicherheitstechnischen Be schaf fen heitsanforderungen,
die für fahrerlose Flurförderzeuge maßgebend
sind, enthält DIN EN 1525 „Sicherheit von Flurförderzeugen;
Fahrerlose Flurförderzeuge und ihre Systeme“. Neben
dieser Norm sind für fahrerlose Flurförderzeuge auch
die weiteren, für Flurförderzeuge allgemein gültigen Normen
zu berücksichtigen.
Für den Betrieb der fahrerlosen Flurförderzeuge ist die Betriebsanleitung
des Herstellers der Flurförderzeuge einzuhalten.
Auch das Umfeld der Flurförderzeuge kann einen
bedeutenden Einfluss auf deren sicheren Betrieb haben.
Anhang A der DIN EN 1525 legt Anforderungen für die
Vorbereitung des Umfeldes fest, um die ent sprechenden
Gefährdungen auszuschalten.
Im Folgenden wird auf einige für den sicheren Be trieb
wichtige Bestimmungen eingegangen.
Personenerkennungssysteme
Bei herkömmlichen Flurförderzeugen ist es Aufgabe des
Fahrers, das Gerät sicher zu bedienen. Da ein solcher
Fahrer bei den fahrerlosen Flurförderzeugen nicht vorhanden
ist, muss dort die erforderliche Sicherheit durch
automatisch wirkende technische Einrichtungen er zielt
werden.
14
Eines der wichtigsten Schutzsysteme fah rerloser Flurförderzeuge
ist das Personenerkennungssystem (frü her als
„Auffahrsicherung“ bzw. „Auffahrschutz“ be zeichnet),
durch das Personen, die sich im Fahrweg be finden, geschützt
werden sollen.
Das Personenerkennungssystem muss folgende Anforderungen
erfüllen:
a) es muss mindestens über die volle Breite des fahrerlosen
Flurförderzeuges und der Last in jeder Fahrtrichtung
wirksam sein
b) es muss ein Signal erzeugen, durch das das fahrerlose
Flurförderzeug über sein Bremssystem angehalten werden
kann, bevor feste Teile des Flurförderzeuges und/
oder der Last auf die Person auftreffen
c) es muss Körperteile von Personen so nah wie möglich
am Boden erkennen
d) seine Betätigung darf nicht zu Verletzungen von
Personen führen
In Richtungen, in denen fahrerlose Flur förderzeuge nicht
den oben unter a) aufgeführten Bedingungen entsprechen
können (z. B. fahrerlose Flurförderzeuge mit Gabelzinken
oder fahrerlose Flurförderzeuge, die sich Lastübergabestellen
nä hern) und wo keine Fluchtmöglichkeit für
eingeschlossene Personen besteht, muss die maximale
Fahrgeschwindigkeit auf 0,3 m/s beschränkt werden. Des
Abb. 1: Arbeitsbereich eines induktiv
leitliniengeführten fahrerlosen
Flurförderzeuges mit Stehverhinderern
an den
Lastübergabestellen

Weiteren sind Einrichtungen zum Stoppen des Flurförderzeuges
vorzusehen, die von dieser Seite aus in maximal
600 mm Abstand erreichbar sind.
Auf die Auslegung des Personenerkennungssystems haben
die Fahr ge schwin digkeit und das Bremsvermögen des
fahrerlosen Flurförderzeuges maßgebenden Einfluss. Aber
auch die Reaktionszeit des Schutzsys tems selbst sowie die
Zeit, die vom Erkennen des Hindernisses bis zum Einfallen
der Bremsen vergeht, darf bei der Dimensionierung des
Personenerkennungs systems nicht vernachlässigt werden.
Solange sich ein Hindernis im überwachten Fahrweg des
fahrerlosen Flurförderzeuges befindet, muss dieses im
Stillstand verharren. Ein automatisches Wie der anfahren
ist zulässig, wobei die au tomatische Wiederanfahrt frühestens
2 Sekunden nach Entfernung des Hindernisses
erfolgen darf und zuvor eine Warnung von Personen, die
sich in der Nähe aufhalten, erfolgen muss.
Auf Einrichtungen zum Erkennen von Personen kann verzichtet
werden bzw. solche Einrichtungen dürfen abgeschaltet
sein, wenn das fahrerlose Flurförderzeug in einem
abgeschlossenen Bereich (d. h. ein baulich abgetrennter
Bereich, der dem automatischen Verkehr vorbehalten
ist) verkehrt. Dasselbe gilt, wenn sich das fahrer lose Flurförderzeug
im Handbetrieb befindet.
Bumper
Als Personenerkennungssystem werden so genannte
taktile „Bumper“ oder berührungslos wirkende Sensorsysteme
eingesetzt. Bumper sind Personenschutzeinrichtungen,
die auf Berührung reagieren. Sie können im Allgemeinen
aufgrund ihrer mechanischen Eigenschaften nur
bis zu einer bestimmten Größe angewandt werden, da sie
wegen ihres Eigengewichtes in gewissem Maße durchhängen
und bei zu großer Länge den Boden berühren
würden. Der Trend zu immer höheren Fahrgeschwindigkeiten
und zu mehr Komfort führte deshalb zur Entwicklung
berührungslos wirkender Personenerkennungs-
systeme.
Berührungslos wirkende Personenerkennungssysteme
Berührungslos wirkende Personenerkennungssysteme
arbeiten in der Regel mit Ultraschallsensoren oder Laserscannern.
Sie werden häufig in Kombination mit taktilen
Bumpern eingesetzt. Dabei bewirken im Allgemeinen die
be rüh rungs los wirkenden Sensoren ein Ab bremsen des
Flurförderzeuges auf Schleichgeschwindigkeit, sofern sich
ein Hindernis im Fahrweg befindet. Entfernt sich dieses
Hindernis nicht und es kommt zu einer Berührung mit
dem taktilen Bumper, so wird das fahrerlose Flurförderzeug
bis zum Stillstand abgebremst.
Ein weiterer Grund, warum oftmals be rüh rungslos wirkende
Personenerkennungssysteme nicht allein eingesetzt
werden dürfen, liegt in der Totzone vor dem Sensor. Aufgrund
dieser Totzone ist es denkbar, dass eine Person, die
vor ei nem stillstehenden fahrerlosen Flurförderzeug steht,
nicht von den Sensoren detektiert wird. Startet nun das
Betrieb von fahrerlosen Flurförderzeugen
fahrerlose Flur förderzeug, so würde die betreffende Person,
wenn kein zusätzlicher taktiler Bumper vorhanden
wäre, angefahren werden. Das selbe gilt für den Fall, dass
aufgrund der Anzahl und Anordnung der Sensoren direkt
vor dem fahrerlosen Flurförderzeug unüberwachte Bereiche
bestehen.
Berührungslos wirkende Personenerkennungssysteme auf
o. g. Basis haben gemeinsam, dass von einem Sender ein
Medium (Ultraschall, Infrarotlicht) ausgesandt wird. Trifft
dieses Medium auf eine Person oder ein Hindernis im
Fahrweg, so wird es zum Teil reflektiert und von einem im
Flurförderzeug angebrachten Empfänger registriert. Durch
eine nachgeschaltete Auswerteeinheit wird das empfangene
Signal weiterverarbeitet. Aufgrund der in den Auswerteeinheiten
vorhandenen Rechner ist es u. a. möglich,
den Schutzbereich in verschiedene Schutzzonen einzuteilen,
denen be stimm te sicherheitstechnische Reaktionen
wie z. B. Abbremsung des fahrerlosen Flurförderzeuges auf
Schleichgeschwindigkeit 1, Abbremsung auf Schleich geschwindigkeit
2, Not-Stop usw. zugeordnet sein können.
Auch die Konfiguration bestimmter Schutzbereiche ist
prinzipiell möglich.
Bremssystem
Fahrerlose Flurförderzeuge benötigen mechanische,
selbsttätig wirkende Bremsen. Dies bedeutet, dass die
Bremsen mit Energie gelüftet werden und bei Unterbrechung
bzw. Ausfall der Energiezufuhr selbsttätig einfallen.
Die Bremsen müssen in der Lage sein, das fahrerlose
Flurförderzeug innerhalb des Wirkbereiches des Personenerkennungssystemes
unter Berücksichtigung von
Last, Fahrgeschwindigkeit, Reibung und Gefälle des Fahrweges
sowie zulässigem Bremsenverschleiß zum Stillstand
zu bringen. Darüber hinaus müssen sie das fahrerlose
Flurförderzeug und seine maximal zulässige Last auf
der vom Hersteller zugelas senen maximalen Neigung im
Stillstand halten können.
Führungssystem
Die automatische Fahrt fahrerloser Flurförderzeuge wird
meist durch Leitlinien gesteuert. Weit verbreitet ist die induktive
Leitlinie (aktive Leitlinie), bei der ein Leitdraht im
Boden verlegt wird (Abb. 1). Als Alternative hierzu können
Metallstreifen oder farbige Klebebänder auf dem Boden
angebracht werden (passive Leitlinie), die von Sensoren
des fahrerlosen Flurförderzeuges abgetastet werden.
Wenn durch das Leitfeld keine Kontrolle mehr für die
Lenkung oder die Fahrgeschwindigkeit gegeben ist, z. B.
durch Stromausfall bei der induktiven Leitlinie oder durch
fehlende Bodenmarkierungen bei den beiden anderen
Systemen, muss das fahrerlose Flurförderzeug zwangsläufig
abgeschaltet werden und gebremst zum Stillstand
kommen.
Bei modernen fahrerlosen Flurförderzeugen erfolgt die
Wegführung oftmals in Form einer virtuellen Leitlinie.
Hierbei wird im Flurförderzeug meist über CAD der Fahrweg
abgespeichert. Durch die so genannte Koppelnaviga-
15

Betrieb von fahrerlosen Flurförderzeugen
tion oder Odometrie, d. h. durch Messen von Fahrtrichtung
und Geschwindigkeit oder zurückgelegter Strecke von einem
bekannten Startpunkt ausgehend, wird die aktuelle
Position berechnet. Die Bestimmung der Fahrtrichtung erfolgt
durch Messung des Lenkwinkels des Fahrzeugs. Die
zurückgelegte Strecke lässt sich durch Zählen der Umdrehungen
eines Rades, dessen Durch messer oder Umfang
bekannt ist, ermitteln.
Mit zunehmender Entfernung vom Startpunkt verschlechtert
sich allerdings die Genauigkeit der ermittelten Position.
Der Grund hierfür liegt u. a. in unterschied lichen Raddurchmessern
(neues Rad oder abgenutztes Rad) und im
Radschlupf. Daher muss die Odometrie durch Detektion
und Vermessung absoluter Referenzpunkte unterstützt
werden. Bei Indoor-Anwendungen wird derzeit meist ein
Laserscanner zum Detektieren und Vermessen von absoluten
Referenzpunkten verwendet (so genannte Lasernavigation).
Warneinrichtungen
Personen, die sich in der Umgebung eines fahrerlosen
Flurförderzeuges aufhalten, müssen durch ein optisches
Signal von der Fahrbereitschaft bzw. der Fahrt des fahrerlosen
Flurförderzeuges unterrichtet werden. Auf eine derartige
Anzeige darf bei fahrerlosen Flurförderzeugen nur
verzichtet werden, wenn deren maximale Fahrgeschwindigkeit
0,3 m/s nicht überschreitet.
An Stellen im Fahrweg, an denen das fahrerlose Flurförderzeug
in mehr als eine Fahrtrichtung weiterfahren kann,
muss die beabsichtigte Fahrtrichtung am Flurförderzeug
angezeigt werden (Abb. 2).
Abb. 2: Fahrtrichtungsanzeige beim Abbiegen (s. Pfeil)
16
Des Weiteren muss ein akustisches Warnsignal gegeben
werden, wenn sich das Flurförderzeug in eine Richtung bewegt,
die nicht durch das Personenerkennungssystem abgesichert
ist.
Das Warnsignal muss eindeutig, wahrnehmbar, von allen
anderen Signalen zu unterscheiden und für Perso nen, die
sich in der Nähe aufhalten, klar erkennbar sein.
Not­Aus­Einrichtungen
Zum Stillsetzen des fahrerlosen Flurförderzeuges in Notsituationen
sind an leicht zugänglichen Stellen, d. h.
vorzugs weise an allen vier Ecken, Not-Aus-Taster erforderlich.
Sobald ein Not-Aus-Taster betätigt wird, geht das
Flurförderzeug in den Not-Stop und bleibt darin, bis der
Not-Aus-Taster wieder gelöst wird.
Automatische Batterieladung
Personen müssen gegen Gefahren durch ein zufälliges Berühren
der Ladeanschlüsse batteriebetriebener fahrerloser
Flurförderzeuge und ihrer Ladesysteme geschützt sein.
Hierzu ist es er forderlich, dass automatische La de systeme
(mit Ausnahme von Stromschienen, die gegen Berühren
durch Personen geschützt sind) so gestaltet sind, dass sie
nur aktiv sind, wenn das Flurförderzeug mit ihnen verbunden
ist. Sobald das fahrerlose Flurförderzeug von den Ladestellen
entfernt ist, müssen die Lade anschlüsse spannungslos
sein (Abb. 3).
Abb. 3: Automatische Batterieladestation
Jeder Bereich für eine automatische Ladung von Batterien
muss eindeutig ge kennzeichnet und mit den erforderlichen
Sicherheitshinweisen versehen sein.
Standsicherheit
Die Standsicherheit fahrerloser Flurförderzeuge muss
bei bestimmungsgemäßer Benutzung in allen betriebsmäßigen
Stellungen, d. h. während aller Lasthandhabungs-
und Fahrbewegungen, einschließlich Not-Stop,
gege ben sein.

Betrieb mit Anhängern
Bei fahrerlosen Flurförderzeugen, die zum Ziehen von Anhängern
verwendet werden, muss vor dem Anfahren automatisch
ein akustisches Signal für eine Zeitdauer von
mindestens 2 Sekunden gegeben werden. Die Fahrgeschwindigkeit
muss nach dem Anfahren für mindestens
5 Sekunden auf 0,3 m/s beschränkt sein. Um Personen davon
abzuhalten, über die Deichseln angekuppelter Anhänger
zu steigen, müssen die Deichseln der Anhänger mit einer
schwarz/gelben oder rot/weißen Warnmarkierung
versehen sein.
Betrieb durch Fahrer
Es gibt fahrerlose Flurförderzeuge, bei denen auch ein manueller
Betrieb durch einen Fahrer möglich ist. Bei derartigen
Flurförderzeugen ist es erforderlich, dass bei Belastung
des Fahrersitzes oder der Fahrerstandplattform alle
automatischen Funktionen angehalten werden. Durch das
Verlassen des Fahrersitzes oder der Fahrerstandplattform
nach Beendigung des manuellen Be triebes darf der Automatikbetrieb
nicht selbsttätig an gewählt werden, sondern
erst nach Betätigen eines entsprechenden Stellteiles.
Steuereinrichtungen
für Notfälle und zur Instandhaltung
An jedem fahrerlosen Flurförderzeug müssen Steuereinrichtungen
für Notfälle, für die Wartung oder für andere
vom Hersteller spezifizierte zeitweilige Aufgaben vorhanden
sein oder angebracht werden können. Diese Steuereinrichtungen
müssen während ihrer Benutzung mit dem
Flurförderzeug verbunden sein, d. h. eine drahtlose Fernsteuerung
ist nicht zulässig. Die Stellteile der Steuereinrichtungen
müssen ohne Selbsthalt ausgeführt und so gestaltet
sein, dass sie nur ein beabsichtigtes manuelles Betätigen
zu lassen (Abb. 4).
Abb. 4: Steuerung des fahrerlosen Flurförderzeuges mit Handsteuergerät
bei der Störungsbeseitigung
Betrieb von fahrerlosen Flurförderzeugen
Mitgängerbetrieb
Nicht bei allen fahrerlosen Flurförderzeugen erfolgt die
Lastübergabe automa tisch. Fahrerlose Flurförderzeuge, bei
de nen die Lastaufnahme und/oder -abgabe manuell
durchgeführt wird, be sitzen hierfür üblicherweise eine
Lenkdeichsel. Bei solchen Flurförderzeugen müssen alle
au tomatischen Funktionen angehalten werden, wenn die
Deichsel in die manuelle Bedienposition bewegt wird.
Nach Beendigung der manuellen Lastübergabe wird die
Deichsel losgelassen und schwenkt nach oben. Die Rückkehr
der Deichsel in diese Stellung darf nicht selbsttätig
den Automatikbetrieb anwählen. Des Weiteren darf der
Automatikbetrieb nur möglich sein, wenn sich die Deichsel
innerhalb der Außenkontur des Flurförderzeuges befindet.
Sicherheitsabstände
Fahrerlose Flurförderzeuge fahren meistens im allgemeinen
Verkehrsbereich, d. h. in einem Bereich, der nicht ausschließlich
dem automatisierten Verkehr vorbehalten ist.
Beim Betrieb der Flurförderzeuge im allgemeinen Verkehrsbereich
muss ein Mindestsicherheitsabstand von
0,5 m Breite und 2,1 m Höhe auf beiden Seiten vorhanden
sein. Dieser Abstand ist zwischen den festen Teilen des
Flurförderzeuges, der Last und eventuell gezogenen Anhängern
sowie den angrenzenden festen Teilen entlang
des Verkehrs weges zu messen.
Nach DIN EN 1525 ist es auch zulässig, dass der Mindes tabstand
von 0,5 m Breite und 2,1 m Höhe nur auf einer
Seite besteht. Voraussetzung ist, dass das fahrerlose Flurförderzeug
auf der anderen Seite entlang eines kontinuierlichen
festen geschlossenen Ge bildes (z. B. einer Wand)
fährt, bei dem in keiner Position der Abstand zum Flurförderzeug
0,1 m überschreitet. Auch bei fahrerlosen Flurförderzeugen,
bei denen das Personenerkennungssystem die
volle Höhe von Flurförderzeug und Last absichert, könnte
gegebenenfalls von den ge nannten Sicherheitsabständen
abgewichen werden.
Da Bereiche mit Sicherheitsabständen von weniger als
0,5 m eine Gefahr für Personen darstellen können, sind
sie und der Zugang zu ihnen, vorzugsweise durch die Verwen
dung von Bodenmarkierungen, als Gefahrbereiche zu
kennzeichnen. Bevor das fahrerlose Flurförderzeug in diese
Bereiche einfährt, muss die Geschwindigkeit selbsttätig
reduziert und ein akustisches Warnsignal gegeben werden.
Lastübergabe
An Lastübergabestellen kann im Allgemeinen der geforderte
Sicherheitsabstand nicht eingehalten werden. In
jedem Fall muss aber vermieden werden, dass bei der
Lastübergabe Gefährdungen für Personen entstehen.
17

Betrieb von fahrerlosen Flurförderzeugen
Lastaufnahme- und Lastabsetz-Stationen müssen so ausgebildet
sein, dass Personen nicht durch die Bewegungen
des fahrerlosen Flurförderzeuges und/oder seiner Ladung
verletzt werden können. Wenn vom Hersteller keine Möglichkeit
vorgesehen wurde, dass eine eingeschlossene Person
das fahrerlose Flurförderzeug anhalten kann, muss ein
Fluchtweg von mindestens 0,5 m Breite und 2,1 m Höhe
vorhanden sein.
Um Gefährdungen durch Quetschen und Scheren bei der
Lastübergabe zu vermeiden, sollte diese im Idealfall in einem
abgeschlossenen Bereich erfolgen, zu dem Personen
keinen Zutritt haben (Abb. 5). Die Zufahrt, durch die das
fahrerlose Flurförderzeug in diesen Bereich einfährt, ist
gegen den Zutritt von Personen abzusichern, z. B. mit
Lichtschranken oder Schaltmatten. Für die Zeitdauer der
Ein- bzw. Ausfahrt müssen diese Sicherheitseinrichtungen
abgeschaltet bzw. ihre Signalgabe unterdrückt werden
(„Muting“).
Abb. 5: Anfahrt zur Lastübergabe im abgeschlossenen Bereich (s. auch Skizze
Abb. 6)
Die Durchfahrtsöffnung ist so zu bemessen, dass rechts
und links neben dem Flurförderzeug ein Sicherheitsabstand
von jeweils mindestens 0,5 m vorhanden ist, um
einer Quetschung von Personen entgegenzuwirken. Um
zu verhindern, dass Personen neben dem fahrerlosen Flurförderzeug
hergehen und in den ab geschlossenen Bereich
eindringen, sind in der Regel im Bereich der Durchfahrt
beidseitig bis an das Flurförderzeug heranreichende Pendelklappen
zu installieren. Diese Pendelklappen gestatten
nur dem fahrerlosen Flurförderzeug freie Durchfahrt. Bei
ihrer Bewegung wird ein Positionsschalter be tätigt, wodurch
ein Alarm ausgelöst oder das Flurförderzeug automatisch
stillgesetzt wird (Abb. 5 und 6). Der Alarm darf
nur von einer Aufsichtsperson über einen Schlüsselschalter
zurückgesetzt werden. Diese muss sich zuvor davon
überzeugt haben, dass sich keine Person mehr in dem abgeschlossenen
Bereich befindet. Wenn das Flurförderzeug
stillgesetzt wurde, darf erst nach manuellem Betätigen ei-
18
nes an ihm angebrachten Frei gabetasters der Automatikbetrieb
fortgesetzt werden.
Abb. 6: Lastübergabe im abgeschlossenen Bereich
Falls die Lastübergabe nicht in einem abgeschlossenen Bereich
stattfindet, so muss an der Lastübergabestelle immer
mit der Anwesenheit von Personen gerechnet werden.
Quetsch- und Scherstellen müssen hier durch technische
Maßnahmen ab gesichert werden. Zur Vermeidung
der Gefährdung von Personen können die nachfolgend
aufgeführten Maßnahmen in Betracht gezogen werden.
Die Lastaufnahme bei fahrerlosen Flurförderzeugen, die
einen eingebauten Hubtisch besitzen, kann durch Unterfahren
der Last erfolgen. Um auf mögliche Quetschgefahren
für Füße oder Hände beim Absetzen der Last auf
die Lastübergabestation hinzuweisen, kann an dieser ein
abweisend und vorwarnend wirkender PVC-Kragen an der
Oberseite angebracht werden.
Eine weitere Möglichkeit der Lastübergabe besteht darin,
dass die Lastübergabestation mit Hubtisch und Teleskopgabeln
ausgerüstet ist. Hier werden in den Gabelspitzen
Lichttaster angebracht, die beim Ausfahren der Teleskopgabeln
das Anstoßen von Personen verhindern. Außerdem
bieten die Lichttaster einen Objektschutz für den Fall, dass
das Lastaufnahmemittel des fahrerlosen Flurförderzeuges
bereits besetzt sein sollte.
Mit den Gabeln eines fahrerlosen Flurförderzeuges kann
ebenfalls eine Lastübergabe erfolgen. Hierbei fährt das
fahrerlose Flurförderzeug rückwärts, d. h. in Gabelrichtung,
mit reduzierter Geschwin digkeit an die Lastübergabestelle
heran, wobei die Rückwärtsfahrt ggf. optisch
und/oder akustisch angezeigt wird. Die Gabelspitzen sind
mit Bumpern verse hen, die dem Personenschutz dienen.
Weiterhin sind in den Gabelspitzen Lichttaster angebracht,
die Gegenstände er kennen und auch überprüfen
können, ob ein Palettenplatz frei oder besetzt ist (siehe
Abb. 7). Zur Sicherung der Quetsch- und Scherstelle, die

ei der selbständigen Lastaufnahme zwischen Gabelträgerplatte
und Palette bzw. Last entsteht, ist an der Gabelträgerplatte
eine Schaltleiste erforderlich, die bei ihrer
Betätigung das fahrerlose Flurförderzeug stillsetzt.
Abb. 7: Sicherheitseinrichtungen an einem mit Last gabel ausgestatteten
fahrerlosen Flurförderzeug
Bei Lastübergaben auf Rollenbahnen ist das Lastaufnahme
mittel des fahrerlosen Flurförderzeuges als angetriebene
Rollenbahn ausgebildet und besitzt keine Hubeinrichtung.
An der Einfahrt zur Lastübergabe stelle sind hier
Betrieb von fahrerlosen Flurförderzeugen
Stehverhinderer anzubringen, die im Zusammenwirken
mit dem Bumper am fahrerlosen Flurförderzeug dem Personenschutz
dienen (siehe Abb. 1 S. 14).
Das Hauptaugenmerk bei den Lastübergabestellen gilt
den Quetsch- und Scher stellen. Insofern stellen die vorgenannten
Sicherungsmaßnahmen nur ein mögliches
Grundgerüst dar, das gegebenenfalls erweitert bzw.
abgeändert werden muss.
Generell müssen die erforderlichen Sicherheitsmaßnahmen
in jedem Einzelfall in Abhängigkeit von den örtlichen
und betrieblichen Gegebenheiten sowie der Art und
Größe der Lasten und Flurförderzeuge festgelegt werden.
Auch die Frage, ob der Einsatz von bereichssichernden Einrichtungen
wie z. B. Schaltmatten oder stationär angebrachten
Laserscannern im Bereich der Lastübergabestelle
sinnvoll ist, muss im Einzelfall geprüft werden.
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BGHW­Prävention
Postfach 1208
53002 Bonn
Telefon: 0228/5406-5854 (Bestellung)
Fax: 0228/5406-5899
Bestellung per E-Mail: medien-bonn@bghw.de
Internet: www.bghw.de
Autor: Rolf-Jürgen Trabold, Tel.: 0621/183-5913, E-Mail: rj.trabold@bghw.de
Redaktion: Annette Lill
Bestell-Nr.: SP 04
2. Auflage 2009, Stand Juli 2009
unveränderter Nachdruck 10/2010
Bildnachweis: BGHW, egemin GmbH 28329 Bremen
© BGHW 2010