Proyecto Fin de Carrera - Iearobotics

Proyecto Fin de Carrera octubre de 2011
Permite realizar cambios en el entorno en muy poco tiempo y con mucha
facilidad: añadir/quitar elementos (cráteres, volcanes, valles, rocas), modificar la
posición inicial del robot, jugar con la iluminación para recrear el día y la noche,
añadir efectos del tipo tormentas de arena, etc.
Permite reproducir los movimientos del robot en la superficie marciana con una
gran precisión, evitándose de este modo situaciones como la que tuvo lugar en el
año 2009 con el rover Spirit.
Permite tener múltiples robots desplegados en diferentes posiciones del entorno
y estudiar cómo interaccionan y colaboran entre ellos para realizar una tarea
común.
Para conocer más detalles sobre el simulador ir al punto 2.1.4 del presente documento.
1.2.1 Otros simuladores
Actualmente existe una gran variedad de simuladores en el mercado que resultarán más
o menos adecuados según lo que se quiera hacer. Entre los más conocidos se
encuentran:
OpenRAVE: proporciona un entorno para el desarrollo, testeo y despliegue de
algoritmos de planificación de movimiento en aplicaciones de robótica para la
vida real. Se centra en la parte de simulación y en el análisis de la información
geométrica y cinemática relacionada con la planificación del movimiento. 22
robotSuite: permite simular robots en un entorno 3D realista que incluye
simulación física de gran precisión proporcionada por Ageia PhysX. También
facilita enormemente el diseño y las pruebas de los algoritmos de control del
robot. Todos los entornos y robots son configurables. Asimismo, está diseñado
para ser usado en cualquier industria. 23
22 Página web oficial: http://openrave.programmingvision.com/en/main/index.html
23 Página web oficial: http://www.cogmation.com/index.html
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Desarrollo de un Entorno Marciano en USARSim para Evaluación de Robots Móviles
Claudia Brito Pacheco