Manual del producto (parte 2 de 2), información de referencia
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<strong>Manual</strong> <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>producto</strong> (<strong>parte</strong> 2 <strong>de</strong> 2), <strong>información</strong> <strong>de</strong> <strong>referencia</strong><br />
Robot articulado<br />
IRB 140<br />
M2000, M2000A, M2004
<strong>Manual</strong> <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>producto</strong> (<strong>parte</strong> 2 <strong>de</strong> 2),<br />
<strong>información</strong> <strong>de</strong> <strong>referencia</strong><br />
IRB 140<br />
M2000<br />
M2000A<br />
M2004<br />
ID <strong>de</strong> documento: 3HAC 023297-005<br />
Revisión: -
La <strong>información</strong> <strong>de</strong> este manual pue<strong>de</strong> cambiar sin previo aviso y no pue<strong>de</strong> enten<strong>de</strong>rse<br />
como un compromiso por <strong>parte</strong> <strong>de</strong> ABB. ABB no se hace responsable <strong>de</strong> ningún error<br />
que pueda aparecer en este manual.<br />
Excepto en los casos en que se indica expresamente en este manual, ninguna <strong>parte</strong><br />
<strong><strong>de</strong>l</strong> mismo <strong>de</strong>be enten<strong>de</strong>rse como una garantía por <strong>parte</strong> <strong>de</strong> ABB por las pérdidas,<br />
lesiones, daños materiales, idoneidad para un fin <strong>de</strong>terminado ni garantías similares.<br />
ABB no será en ningún caso responsable <strong>de</strong> los daños acci<strong>de</strong>ntales o consecuentes<br />
que se produzcan como consecuencia <strong><strong>de</strong>l</strong> uso <strong>de</strong> este manual o <strong>de</strong> los <strong>producto</strong>s<br />
<strong>de</strong>scritos en el mismo.<br />
Se prohíbe la reproducción o la copia <strong>de</strong> este manual o cualquiera <strong>de</strong> sus <strong>parte</strong>s si no<br />
se cuenta con una autorización escrita <strong>de</strong> ABB. Ninguna <strong>parte</strong> <strong>de</strong> este manual <strong>de</strong>be<br />
ser entregada a terceros ni utilizada para fines no autorizados. Cualquier<br />
incumplimiento <strong>de</strong> esta norma será perseguido legalmente.<br />
Usted pue<strong>de</strong> obtener copias adicionales <strong>de</strong> este manual a través <strong>de</strong> ABB, con el coste<br />
aplicable en el momento <strong>de</strong> su solicitud.<br />
(c) Copyright 2004 ABB. Reservados todos los <strong>de</strong>rechos.<br />
ABB Automation Technologies AB<br />
Robotics<br />
SE-721 68 Västerås<br />
Suecia
Índice<br />
Descripción general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4<br />
Documentación <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>producto</strong>, M2000/M2000A. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6<br />
Documentación <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>producto</strong>, M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7<br />
1 Información <strong>de</strong> <strong>referencia</strong> 9<br />
1.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9<br />
1.2 Normas <strong>de</strong> seguridad aplicables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10<br />
1.3 Conversión <strong>de</strong> unida<strong>de</strong>s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11<br />
1.4 Tornillos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12<br />
1.5 Especificaciones <strong>de</strong> peso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15<br />
1.6 Documentos <strong>de</strong> <strong>referencia</strong> . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16<br />
1.7 Conjunto <strong>de</strong> herramientas estándar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18<br />
1.8 Realización <strong>de</strong> una prueba <strong>de</strong> fugas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19<br />
1.9 Equipos <strong>de</strong> elevación e instrucciones <strong>de</strong> elevación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20<br />
1.10 Instrucciones <strong>de</strong> montaje para rodamientos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21<br />
1.11 Instrucciones <strong>de</strong> montaje para juntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23<br />
2 Lista <strong>de</strong> repuestos / lista <strong>de</strong> piezas 25<br />
2.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25<br />
2.2 Lista <strong>de</strong> repuestos / lista <strong>de</strong> piezas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26<br />
3 Láminas 31<br />
3.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31<br />
4 Diagrama <strong>de</strong> circuitos 33<br />
4.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33<br />
3HAC 023297-005 Revisión: -<br />
3
Descripción general<br />
Descripción general<br />
Acerca <strong>de</strong> este manual<br />
Este manual contiene <strong>información</strong> <strong>de</strong> <strong>referencia</strong> para todos los procedimientos <strong>de</strong> la <strong>parte</strong> 1:<br />
<strong>Manual</strong> <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>producto</strong>, procedimientos.<br />
Utilización<br />
Este manual <strong>de</strong>berá ser utilizado durante los trabajos <strong>de</strong>:<br />
• Instalación<br />
• Mantenimiento<br />
• Reparación<br />
¿A quién va <strong>de</strong>stinado este manual?<br />
Este manual está dirigido a:<br />
• Personal <strong>de</strong> instalación<br />
• Personal <strong>de</strong> mantenimiento<br />
• Personal <strong>de</strong> reparación<br />
Requisitos previos<br />
El lector <strong>de</strong>berá...<br />
• Ser un operario experto en mantenimiento/reparación<br />
• Haber adquirido los conocimientos sobre trabajos <strong>de</strong> instalación/reparación/<br />
mantenimiento <strong>de</strong> tipo mecánico y eléctrico<br />
4<br />
3HAC 023297-005 Revisión: -
Descripción general<br />
Organización <strong>de</strong> los capítulos<br />
Este manual está organizado en los capítulos siguientes:<br />
Capítulo<br />
Información <strong>de</strong> <strong>referencia</strong><br />
Lista <strong>de</strong> repuestos / lista <strong>de</strong><br />
piezas<br />
Láminas<br />
Diagrama <strong>de</strong> circuitos<br />
Contenido<br />
Información útil a la hora <strong>de</strong> realizar trabajos <strong>de</strong> instalación,<br />
mantenimiento o reparación. Incluye listas con las<br />
herramientas necesarias, documentos adicionales, normas <strong>de</strong><br />
seguridad, etc.<br />
Lista completa <strong>de</strong> repuestos y listas completas con los<br />
componentes <strong><strong>de</strong>l</strong> robot, mostrados en las láminas.<br />
Ilustraciones <strong>de</strong>talladas <strong><strong>de</strong>l</strong> robot, con números que hacen<br />
<strong>referencia</strong> a la lista <strong>de</strong> repuestos.<br />
Diagrama <strong>de</strong> circuitos <strong><strong>de</strong>l</strong> robot.<br />
Revisiones<br />
Revisión<br />
Descripción<br />
- Primera edición<br />
Sustituye a los manuales anteriores.<br />
• <strong>Manual</strong> <strong>de</strong> instalación y puesta en servicio<br />
• <strong>Manual</strong> <strong>de</strong> mantenimiento<br />
• <strong>Manual</strong> <strong>de</strong> reparaciones, <strong>parte</strong> 1<br />
• <strong>Manual</strong> <strong>de</strong> reparaciones, <strong>parte</strong> 2<br />
Cambios realizados en el material respecto <strong>de</strong> los manuales anteriores:<br />
• Implementado el mo<strong><strong>de</strong>l</strong>o M2004.<br />
• Sección Documentos <strong>de</strong> <strong>referencia</strong> añadido al capítulo<br />
Información <strong>de</strong> <strong>referencia</strong>.<br />
• Eliminada <strong><strong>de</strong>l</strong> manual la <strong>información</strong> sobre el controlador.<br />
3HAC 023297-005 Revisión: -<br />
5
Documentación <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>producto</strong>, M2000/M2000A<br />
Documentación <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>producto</strong>, M2000/M2000A<br />
Consi<strong>de</strong>raciones generales<br />
El conjunto completo <strong>de</strong> documentación <strong>de</strong> <strong>producto</strong> <strong><strong>de</strong>l</strong> sistema <strong>de</strong> robot M2000, incluidos<br />
el controlador, el robot y cualquier opción <strong>de</strong> hardware, está compuesto por los manuales<br />
enumerados a continuación:<br />
<strong>Manual</strong>es <strong>de</strong> hardware<br />
Todo el hardware, los robots y los armarios <strong>de</strong> control se entregan con un <strong>Manual</strong> <strong><strong>de</strong>l</strong><br />
<strong>producto</strong> dividido en dos <strong>parte</strong>s:<br />
<strong>Manual</strong> <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>producto</strong>, procedimientos<br />
• Información <strong>de</strong> seguridad<br />
• Instalación y puesta en servicio (<strong>de</strong>scripciones <strong>de</strong> la instalación mecánica, las<br />
conexiones eléctricas y la carga <strong><strong>de</strong>l</strong> software <strong><strong>de</strong>l</strong> sistema)<br />
• Mantenimiento (<strong>de</strong>scripciones <strong>de</strong> todos los procedimientos <strong>de</strong> mantenimiento<br />
preventivo, con indicación <strong>de</strong> sus intervalos)<br />
• Reparación (<strong>de</strong>scripciones <strong>de</strong> todos los procedimientos <strong>de</strong> reparación recomendados,<br />
con indicación <strong>de</strong> las piezas <strong>de</strong> repuesto necesarias)<br />
• Procedimientos adicionales, si se requieren (calibración, retirada <strong><strong>de</strong>l</strong> servicio)<br />
<strong>Manual</strong> <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>producto</strong>, <strong>información</strong> <strong>de</strong> <strong>referencia</strong><br />
• Información <strong>de</strong> <strong>referencia</strong> (números <strong>de</strong> <strong>referencia</strong> <strong>de</strong> la documentación a la que se<br />
hace <strong>referencia</strong> en el <strong>Manual</strong> <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>producto</strong>, procedimientos, las listas <strong>de</strong> herramientas<br />
y las normas <strong>de</strong> seguridad)<br />
• Lista <strong>de</strong> repuestos<br />
• Láminas o vistas ampliadas<br />
• Diagramas <strong>de</strong> circuitos<br />
<strong>Manual</strong>es <strong>de</strong> software<br />
La documentación <strong>de</strong> software está formada por una amplia gama <strong>de</strong> manuales, que van <strong>de</strong>s<strong>de</strong><br />
los manuales para la comprensión básica <strong><strong>de</strong>l</strong> sistema operativo a los manuales para la<br />
introducción <strong>de</strong> parámetros durante el funcionamiento.<br />
Para obtener una lista completa con todos los manuales <strong>de</strong> software disponibles, póngase en<br />
contacto con ABB.<br />
<strong>Manual</strong> <strong>de</strong> opciones <strong>de</strong> hardware <strong><strong>de</strong>l</strong> controlador<br />
Cada opción <strong>de</strong> hardware <strong><strong>de</strong>l</strong> controlador se suministra con su propia documentación. Cada<br />
conjunto <strong>de</strong> documentos contiene los tipos <strong>de</strong> <strong>información</strong> especificados a continuación:<br />
• Información <strong>de</strong> instalación<br />
• Información <strong>de</strong> reparación<br />
• Información <strong>de</strong> mantenimiento<br />
A<strong>de</strong>más, se entrega <strong>información</strong> <strong>de</strong> repuestos para la totalidad <strong>de</strong> la opción.<br />
6<br />
3HAC 023297-005 Revisión: -
Documentación <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>producto</strong>, M2004<br />
Documentación <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>producto</strong>, M2004<br />
Consi<strong>de</strong>raciones generales<br />
La documentación <strong><strong>de</strong>l</strong> robot pue<strong>de</strong> estar dividida en varias categorías. Esta lista se basa en el<br />
tipo <strong>de</strong> <strong>información</strong> contenida en los documentos, in<strong>de</strong>pendientemente <strong>de</strong> si los <strong>producto</strong>s<br />
correspondientes son estándar u opcionales. Esto significa que una entrega <strong>de</strong>terminada <strong>de</strong><br />
<strong>producto</strong>s <strong>de</strong> robotno contendrá todos los documentos enumerados, sino únicamente los que<br />
correspon<strong>de</strong>n al equipo suministrado.<br />
Sin embargo, pue<strong>de</strong> solicitar a ABB tantos documentos como <strong>de</strong>see. Los documentos<br />
enumerados son válidos para los sistemas <strong>de</strong> robot M2004.<br />
<strong>Manual</strong>es <strong>de</strong> hardware<br />
Todo el hardware, los robots y los armarios <strong>de</strong> control se entregan con un <strong>Manual</strong> <strong><strong>de</strong>l</strong><br />
<strong>producto</strong> dividido en dos <strong>parte</strong>s:<br />
<strong>Manual</strong> <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>producto</strong>, procedimientos<br />
• Información <strong>de</strong> seguridad<br />
• Instalación y puesta en servicio (<strong>de</strong>scripciones <strong>de</strong> la instalación mecánica, las<br />
conexiones eléctricas y la carga <strong><strong>de</strong>l</strong> software <strong><strong>de</strong>l</strong> sistema)<br />
• Mantenimiento (<strong>de</strong>scripciones <strong>de</strong> todos los procedimientos <strong>de</strong> mantenimiento<br />
preventivo, con indicación <strong>de</strong> sus intervalos)<br />
• Reparación (<strong>de</strong>scripciones <strong>de</strong> todos los procedimientos <strong>de</strong> reparación recomendados,<br />
con indicación <strong>de</strong> las piezas <strong>de</strong> repuesto necesarias)<br />
• Procedimientos adicionales, si se requieren (calibración, retirada <strong><strong>de</strong>l</strong> servicio)<br />
<strong>Manual</strong> <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>producto</strong>, <strong>información</strong> <strong>de</strong> <strong>referencia</strong><br />
• Información <strong>de</strong> <strong>referencia</strong> (números <strong>de</strong> <strong>referencia</strong> <strong>de</strong> la documentación a la que se<br />
hace <strong>referencia</strong> en el <strong>Manual</strong> <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>producto</strong>, procedimientos, las listas <strong>de</strong> herramientas<br />
y las normas <strong>de</strong> seguridad)<br />
• Lista <strong>de</strong> repuestos<br />
• Láminas o vistas ampliadas<br />
• Diagramas <strong>de</strong> circuitos<br />
<strong>Manual</strong>es <strong>de</strong> RobotWare<br />
Los manuales siguientes <strong>de</strong>scriben el software <strong><strong>de</strong>l</strong> robot en general y contienen <strong>información</strong><br />
<strong>de</strong> <strong>referencia</strong> pertinente sobre:<br />
• Descripción general <strong>de</strong> RAPID: Una <strong>de</strong>scripción general <strong><strong>de</strong>l</strong> lenguaje <strong>de</strong><br />
programación RAPID.<br />
• <strong>Manual</strong> <strong>de</strong> <strong>referencia</strong> <strong>de</strong> RAPID - Parte 1: Una <strong>de</strong>scripción <strong>de</strong> todas las<br />
instrucciones <strong>de</strong> RAPID.<br />
• <strong>Manual</strong> <strong>de</strong> <strong>referencia</strong> <strong>de</strong> RAPID - Parte 2: Una <strong>de</strong>scripción <strong>de</strong> todos los tipos <strong>de</strong><br />
datos y funciones <strong>de</strong> RAPID.<br />
• <strong>Manual</strong> <strong>de</strong> <strong>referencia</strong> técnica - Parámetros <strong><strong>de</strong>l</strong> sistema: Una <strong>de</strong>scripción <strong>de</strong> los<br />
parámetros <strong><strong>de</strong>l</strong> sistema y los flujos <strong>de</strong> trabajo <strong>de</strong> configuración.<br />
3HAC 023297-005 Revisión: -<br />
7
Documentación <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>producto</strong>, M2004<br />
<strong>Manual</strong>es <strong>de</strong> aplicaciones<br />
Los <strong>Manual</strong>es <strong>de</strong> aplicaciones <strong>de</strong>scriben aplicaciones específicas (por ejemplo opciones <strong>de</strong><br />
software o hardware). Cada manual <strong>de</strong> aplicaciones pue<strong>de</strong> <strong>de</strong>scribir una o varias aplicaciones.<br />
Generalmente, un manual <strong>de</strong> aplicaciones contiene <strong>información</strong> sobre:<br />
• La finalidad <strong>de</strong> la aplicación (qué hace y en qué situaciones resulta útil)<br />
• Qué contiene (por ejemplo cables, tarjetas <strong>de</strong> E/S, instrucciones <strong>de</strong> RAPID,<br />
parámetros <strong>de</strong> sistema)<br />
• Cómo se usa la aplicación<br />
• Ejemplos <strong>de</strong> uso <strong>de</strong> la aplicación<br />
<strong>Manual</strong>es <strong><strong>de</strong>l</strong> operador<br />
Este grupo <strong>de</strong> manuales está orientado a los usuarios que tendrán un contacto directo con el<br />
funcionamiento <strong><strong>de</strong>l</strong> robot, es <strong>de</strong>cir, operadores <strong>de</strong> células <strong>de</strong> producción, programadores y<br />
técnicos <strong>de</strong>dicados a la resolución <strong>de</strong> problemas. Los distintos grupos <strong>de</strong> manuales son los<br />
siguientes:<br />
• <strong>Manual</strong> <strong><strong>de</strong>l</strong> operador - IRC5 con FlexPendant<br />
• <strong>Manual</strong> <strong><strong>de</strong>l</strong> operador - RobotStudioOnline<br />
• Trouble shooting manual (<strong>Manual</strong> <strong>de</strong> resolución <strong>de</strong> problemas) para el controlador<br />
y el robot<br />
Varios<br />
Existen otros manuales que proporcionan una <strong>de</strong>scripción genérica <strong><strong>de</strong>l</strong> robot y <strong><strong>de</strong>l</strong> sistema <strong>de</strong><br />
robot. Uno <strong>de</strong> ellos es:<br />
• Robot Fundamentals (Fundamentos <strong><strong>de</strong>l</strong> robot): Describe los aspectos, funciones,<br />
conceptos y otros temas fundamentales sobre un sistema <strong>de</strong> robot, para permitir una<br />
comprensión básica <strong><strong>de</strong>l</strong> mismo.<br />
8<br />
3HAC 023297-005 Revisión: -
1 Información <strong>de</strong> <strong>referencia</strong><br />
1.1. Introducción<br />
1 Información <strong>de</strong> <strong>referencia</strong><br />
1.1. Introducción<br />
Consi<strong>de</strong>raciones generales<br />
Este capítulo contiene <strong>información</strong> general y complementa la <strong>información</strong> más específica <strong><strong>de</strong>l</strong><br />
<strong>Manual</strong> <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>producto</strong> (<strong>parte</strong>s 1 y 2), procedimientos.<br />
3HAC 023297-005 Revisión: -<br />
9
1 Información <strong>de</strong> <strong>referencia</strong><br />
1.2. Normas <strong>de</strong> seguridad aplicables<br />
1.2. Normas <strong>de</strong> seguridad aplicables<br />
Normas, generalida<strong>de</strong>s<br />
El robot ha sido diseñado <strong>de</strong> acuerdo con los requisitos <strong>de</strong> las siguientes normas:<br />
• ISO10218, enero <strong>de</strong> 1992, Seguridad <strong>de</strong> robots industriales<br />
• ANSI/RIA 15.06-1999<br />
• ISO/DIS 11161, Sistemas <strong>de</strong> automatización industrial, seguridad <strong>de</strong> sistemas<br />
integrados <strong>de</strong> fabricación, requisitos básicos<br />
• DIN 19258 - Interbus-S, Norma internacional<br />
Normas, valla <strong>de</strong> seguridad<br />
Las normas siguientes se aplican a las vallas <strong>de</strong> seguridad que ro<strong>de</strong>an la célula <strong><strong>de</strong>l</strong> robot:<br />
• ISO/DIS 11161, Sistemas <strong>de</strong> automatización industrial, seguridad <strong>de</strong> sistemas<br />
integrados <strong>de</strong> fabricación, requisitos básicos<br />
• prEN 999:1995<br />
Normas, célula <strong><strong>de</strong>l</strong> robot<br />
Las normas siguientes se aplican si el robot forma <strong>parte</strong> <strong>de</strong> una célula <strong>de</strong> robot:<br />
• IEN 294, Seguridad <strong>de</strong> la maquinaria, distancia <strong>de</strong> seguridad para impedir la<br />
penetración <strong>de</strong> las extremida<strong>de</strong>s superiores en las zonas <strong>de</strong> peligro<br />
• EN 349, Seguridad <strong>de</strong> la maquinaria, separaciones mínimas para evitar el<br />
aplastamiento <strong>de</strong> miembros <strong><strong>de</strong>l</strong> cuerpo humano<br />
• EN 811, Seguridad <strong>de</strong> la maquinaria, distancia <strong>de</strong> seguridad para impedir la<br />
penetración <strong>de</strong> las extremida<strong>de</strong>s inferiores en las zonas <strong>de</strong> peligro<br />
• Pr EN 999, Seguridad <strong>de</strong> la maquinaria, posicionamiento <strong><strong>de</strong>l</strong> equipo <strong>de</strong> protección en<br />
relación con las velocida<strong>de</strong>s <strong>de</strong> aproximación <strong><strong>de</strong>l</strong> cuerpo humano<br />
• EN 1088, Seguridad <strong>de</strong> la maquinaria, dispositivo <strong>de</strong> interbloqueo asociado con los<br />
principios <strong>de</strong> diseño y selección <strong>de</strong> las protecciones<br />
10<br />
3HAC 023297-005 Revisión: -
1 Información <strong>de</strong> <strong>referencia</strong><br />
1.3. Conversión <strong>de</strong> unida<strong>de</strong>s<br />
1.3. Conversión <strong>de</strong> unida<strong>de</strong>s<br />
Tabla <strong>de</strong> conversión<br />
Utilice la tabla siguiente para convertir las unida<strong>de</strong>s utilizadas en este manual.<br />
Cantidad<br />
Unida<strong>de</strong>s<br />
Longitud 1 m 3,28 pies 39,37 pulg.<br />
Peso 1 kg 2,21 lb<br />
Presión 1 bar 100 kPa 14,5 psi<br />
Fuerza 1 N 0,738 lb/pie<br />
Momento 1 Nm 0,738 lb/tn<br />
Volumen 1 L 0,264 gal. EE.UU.<br />
3HAC 023297-005 Revisión: -<br />
11
1 Información <strong>de</strong> <strong>referencia</strong><br />
1.4. Tornillos<br />
1.4. Tornillos<br />
Consi<strong>de</strong>raciones generales<br />
En esta sección se especifica la manera <strong>de</strong> apretar los diferentes tipos <strong>de</strong> tornillos <strong><strong>de</strong>l</strong> robot y<br />
<strong><strong>de</strong>l</strong> controlador.<br />
Las instrucciones y los pares <strong>de</strong> apriete son válidos para los tornillos hechos <strong>de</strong> materiales<br />
metálicos pero no para los fabricados en materiales blandos o quebradizos.<br />
Tornillos UNBRAKO<br />
Los tornillos UNBRAKO son un tipo especial <strong>de</strong> tornillos recomendado por ABB para ciertas<br />
uniones. Presentan un tratamiento superficial especial (Gleitmo, según se <strong>de</strong>scribe a<br />
continuación) y son extremadamente resistentes a la fatiga.<br />
Los puntos en los que se utilizan aparecen especificados en las instrucciones. ¡No se permite<br />
sustituirloscon ningún otro tipo <strong>de</strong> tornillo! ¡La utilización <strong>de</strong> otros tipos <strong>de</strong> tornillos<br />
supondrá la anulación <strong>de</strong> la garantía y podrá provocar graves daños o acci<strong>de</strong>ntes!<br />
Tornillos tratados con Gleitmo<br />
El tratamiento Gleitmo es un tratamiento superficial especial que reduce la fricción al apretar<br />
los tornillos. Los tornillos tratados con Gleitmo pue<strong>de</strong>n ser reutilizados <strong>de</strong> 3 a 4 veces sin que<br />
<strong>de</strong>saparezca el tratamiento. Después <strong>de</strong> este número <strong>de</strong> usos, es necesario <strong>de</strong>sechar el tornillo<br />
y sustituirlo por otro nuevo.<br />
Al manejar tornillos tratados con Gleitmo, se recomienda la utilización <strong>de</strong> guantes <strong>de</strong><br />
protección hechos a base <strong>de</strong> goma <strong>de</strong> nitrilo.<br />
Tornillos lubricados <strong>de</strong> otras formas<br />
Los tornillos lubricados con Molycote 1000 sólo <strong>de</strong>ben usarse en los casos especificados en<br />
las <strong>de</strong>scripciones <strong>de</strong> los procedimientos <strong>de</strong> reparación, mantenimiento o instalación.<br />
En estos casos, haga lo siguiente:<br />
1. Aplique lubricante a la rosca <strong><strong>de</strong>l</strong> tornillo.<br />
2. Aplique lubricante entre la aran<strong><strong>de</strong>l</strong>a plana y la cabeza <strong><strong>de</strong>l</strong> tornillo.<br />
3. Apriete con el par especificado en el apartado Par <strong>de</strong> apriete que aparece más abajo.<br />
Los tornillos <strong>de</strong> tamaño M8 o mayores <strong>de</strong>berán ser apretados con una llave<br />
dinamométrica. Los tornillos <strong>de</strong> tamaño M6 o menores pue<strong>de</strong>n apretarse con una llave<br />
dinamométricasiempre y cuando la operación sea realizada por personal con la<br />
formación y la cualificación a<strong>de</strong>cuadas.<br />
Lubricante<br />
Ref.<br />
Molycote 1000 (grasa <strong>de</strong> bisulfuro <strong>de</strong> molib<strong>de</strong>no) 1171 2016-618<br />
12<br />
3HAC 023297-005 Revisión: -
1 Información <strong>de</strong> <strong>referencia</strong><br />
1.4. Tornillos<br />
Par <strong>de</strong> apriete<br />
Antes <strong>de</strong> apretar ningún tornillo, recuer<strong>de</strong> lo siguiente:<br />
• Determine si es necesario aplicar un par <strong>de</strong> apriete estándar o uno especial. Los pares<br />
<strong>de</strong> apriete estándar se especifican en las tablas siguientes. Los pares <strong>de</strong> apriete<br />
especiales se especifican en las <strong>de</strong>scripciones <strong>de</strong> los procedimientos <strong>de</strong> reparación,<br />
mantenimiento o instalación. Cualquier par <strong>de</strong> apriete especial que se especifique<br />
sustituye al valor estándar.<br />
• Utilice elpar <strong>de</strong> apriete correcto para cada tipo <strong>de</strong> unión.<br />
• Utilice únicamente llaves dinamométricascalibradas correctamente.<br />
• En todos los casos,apriete la unión con la mano, sin usar herramientas neumáticas.<br />
• Utilice latécnica <strong>de</strong> apriete correcta, es <strong>de</strong>cir,sin sacudidas. Apriete el tornillo con un<br />
movimiento lento y uniforme.<br />
• ¡La <strong>de</strong>sviación total máxima respecto <strong><strong>de</strong>l</strong> valor especificado no <strong>de</strong>be superar el10%!<br />
En la tabla siguiente se especifica el par <strong>de</strong> apriete estándar recomendado paratornillos<br />
lubricados con aceite y dotados <strong>de</strong>tornillos <strong>de</strong> estrella o con ranura para <strong>de</strong>stornillador<br />
plano.<br />
Medida<br />
M2.5 0,25<br />
M3 0,5<br />
M4 1,2<br />
M5 2,5<br />
M6 5,0<br />
Par <strong>de</strong> apriete (Nm)<br />
Clase 4.8, lubricado con aceite<br />
En la tabla siguiente se especifica el par <strong>de</strong> apriete estándar recomendado paratornillos<br />
lubricados con aceite y dotados <strong>de</strong>tornillos Allen.<br />
Medida<br />
Par <strong>de</strong> apriete (Nm)<br />
Clase 8.8, lubricado<br />
con aceite<br />
Par <strong>de</strong> apriete (Nm)<br />
Clase 10.9,<br />
lubricado con<br />
aceite<br />
M5 6 - -<br />
M6 10 - -<br />
M8 24 34 40<br />
M10 47 67 80<br />
M12 82 115 140<br />
M16 200 290 340<br />
Par <strong>de</strong> apriete (Nm)<br />
Clase 12.9,<br />
lubricado con<br />
aceite<br />
3HAC 023297-005 Revisión: -<br />
13
1 Información <strong>de</strong> <strong>referencia</strong><br />
1.4. Tornillos<br />
En la tabla siguiente se especifica el par <strong>de</strong> apriete estándar recomendado paratornillos<br />
lubricados con Molycote y dotados <strong>de</strong>tornillos Allen.<br />
Medida<br />
Par <strong>de</strong> apriete (Nm)<br />
Clase 10.9, lubricado con<br />
Molycote<br />
M8 28 34<br />
M10 55 66<br />
M12 96 115<br />
M16 235 280<br />
Par <strong>de</strong> apriete (Nm)<br />
Clase 12.9, lubricado con<br />
Molycote<br />
En la tabla siguiente se especifica el par <strong>de</strong> apriete estándar recomendado paraconectores <strong>de</strong><br />
agua y aire cuandouno <strong>de</strong> los conectores oambos conectores son <strong><strong>de</strong>l</strong>atón.<br />
Medida<br />
Par <strong>de</strong> apriete (Nm),<br />
nominal<br />
Par <strong>de</strong> apriete (Nm),<br />
mínimo<br />
1/8 12 8 15<br />
1/4 15 10 20<br />
3/8 20 15 25<br />
1/2 40 30 50<br />
3/4 70 55 90<br />
Par <strong>de</strong> apriete (Nm),<br />
máximo<br />
14<br />
3HAC 023297-005 Revisión: -
1 Información <strong>de</strong> <strong>referencia</strong><br />
1.5. Especificaciones <strong>de</strong> peso<br />
1.5. Especificaciones <strong>de</strong> peso<br />
Definición<br />
Ejemplo<br />
En los distintos procedimientos <strong>de</strong> reparación y mantenimiento se indican en ocasiones los<br />
pesos <strong>de</strong> los componentes manejados. Todos los elementos que superan los 22 kg aparecen<br />
resaltados <strong>de</strong> esta forma.<br />
Para evitar lesiones, ABB recomienda el uso <strong>de</strong> equipos <strong>de</strong> elevación al manipular<br />
componentes con un peso superior a los 22 kg. Existe una amplia gama <strong>de</strong> herramientas y<br />
dispositivos <strong>de</strong> elevación para cada mo<strong><strong>de</strong>l</strong>o <strong>de</strong> manipulador.<br />
A continuación aparece un ejemplo <strong>de</strong> cómo se muestra una especificación <strong>de</strong> peso:<br />
CUIDADO!<br />
¡Cuidado!<br />
¡El motor pesa 32 kg! ¡Todos los equipos elevadores utilizados <strong>de</strong>ben tener una capacidad<br />
a<strong>de</strong>cuada!<br />
3HAC 023297-005 Revisión: -<br />
15
1 Información <strong>de</strong> <strong>referencia</strong><br />
1.6. Documentos <strong>de</strong> <strong>referencia</strong><br />
1.6. Documentos <strong>de</strong> <strong>referencia</strong><br />
Consi<strong>de</strong>raciones generales<br />
Este manual pue<strong>de</strong> contener <strong>referencia</strong>s a otros documentos necesarios para la realización <strong>de</strong><br />
<strong>de</strong>terminados procedimientos. En esta sección se especifican las <strong>referencia</strong>s <strong>de</strong> la<br />
documentación indicada.<br />
Especificaciones <strong>de</strong> <strong>producto</strong> <strong><strong>de</strong>l</strong> robot<br />
Las especificaciones <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>producto</strong> contienen datos técnicos generales. Las especificaciones<br />
indicadas a continuación correspon<strong>de</strong>n a la versión en inglés.<br />
Nombre <strong>de</strong> documento<br />
Especificaciones <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>producto</strong><br />
ID <strong>de</strong> documento<br />
3HAC 9041-1 (inglés)<br />
<strong>Manual</strong>es <strong>de</strong> <strong>producto</strong> <strong><strong>de</strong>l</strong> controlador<br />
Los manuales <strong>de</strong> <strong>producto</strong> incluyen <strong>información</strong> sobre las tareas <strong>de</strong> instalación y servicio<br />
técnico. En la tabla siguiente se especifican las <strong>referencia</strong>s <strong>de</strong> los manuales <strong>de</strong> <strong>producto</strong> <strong>de</strong><br />
todos los mo<strong><strong>de</strong>l</strong>os <strong>de</strong> controlador. La <strong>referencia</strong> -001 correspon<strong>de</strong> a la versión en inglés.<br />
Nombre <strong>de</strong> documento<br />
ID <strong>de</strong> documento<br />
<strong>Manual</strong> <strong>de</strong> <strong>producto</strong> <strong><strong>de</strong>l</strong> S4Cplus M2000 3HAC 021333-005<br />
<strong>Manual</strong> <strong>de</strong> <strong>producto</strong> <strong><strong>de</strong>l</strong> S4Cplus M2000A 3HAC 021128-005<br />
<strong>Manual</strong> <strong>de</strong> <strong>producto</strong> <strong><strong>de</strong>l</strong> IRC5 M2004 3HAC 021313-005<br />
<strong>Manual</strong> <strong><strong>de</strong>l</strong> operador<br />
El manual <strong><strong>de</strong>l</strong> operador contiene instrucciones para el manejo diario <strong><strong>de</strong>l</strong> sistema <strong>de</strong> robot. En<br />
la tabla siguiente se especifican las <strong>referencia</strong>s <strong>de</strong> los manuales <strong><strong>de</strong>l</strong> operador <strong>de</strong> los distintos<br />
sistemas <strong>de</strong> robot.<br />
Nombre <strong>de</strong> documento<br />
ID <strong>de</strong><br />
documento<br />
Nota<br />
Guía <strong><strong>de</strong>l</strong> usuario (S4Cplus) 3HAC 7797-1 Contiene instrucciones para el manejo<br />
diario <strong>de</strong> los sistemas <strong>de</strong> robot basados<br />
en el controlador S4Cplus.<br />
<strong>Manual</strong> <strong><strong>de</strong>l</strong> operador (IRC5) 3HAC 16590-1<br />
(inglés)<br />
<strong>Manual</strong>es <strong>de</strong> calibración<br />
Nombre <strong>de</strong> documento<br />
Instrucciones para<br />
calibración con Pendulum<br />
ID <strong>de</strong><br />
documento<br />
3HAC 16578-1<br />
(inglés)<br />
Nota<br />
Incluido con el Conjunto <strong>de</strong><br />
herramientas <strong>de</strong> calibración Pendulum.<br />
16<br />
3HAC 023297-005 Revisión: -
1 Información <strong>de</strong> <strong>referencia</strong><br />
1.6. Documentos <strong>de</strong> <strong>referencia</strong><br />
Nombre <strong>de</strong> documento<br />
Instrucciones para la<br />
calibración con Levelmeter<br />
(método alternativo)<br />
CalibWare 2.0 Users Gui<strong>de</strong><br />
(Guía <strong><strong>de</strong>l</strong> usuario <strong>de</strong><br />
CalibWare 2.0)<br />
ID <strong>de</strong><br />
documento<br />
3HAC 022907-005 Incluido con el Levelmeter 2000.<br />
3HAC 16090-1<br />
(inglés)<br />
Nota<br />
Herramienta <strong>de</strong> calibración para la<br />
calibración <strong>de</strong> Absolute Accuracy.<br />
Documentación adicional<br />
Nombre <strong>de</strong> documento<br />
ID <strong>de</strong><br />
documento<br />
Ejes externos 3HAC 9299-1<br />
(inglés)<br />
Nota<br />
3HAC 023297-005 Revisión: -<br />
17
1 Información <strong>de</strong> <strong>referencia</strong><br />
1.7. Conjunto <strong>de</strong> herramientas estándar<br />
1.7. Conjunto <strong>de</strong> herramientas estándar<br />
Consi<strong>de</strong>raciones generales<br />
Todas las instrucciones <strong>de</strong> servicio (reparación, mantenimiento e instalación) contienen listas<br />
con las herramientas necesarias para realizar la actividad. Las herramientas especiales (las<br />
que no se consi<strong>de</strong>ran estándar según la <strong>de</strong>finición que aparece más abajo) aparecen<br />
enumeradas en sus instrucciones respectivas.<br />
Por tanto, el Conjunto <strong>de</strong> herramientas necesario incluye el Conjunto <strong>de</strong> herramientas<br />
estándar y las herramientas indicadas en las instrucciones.<br />
Contenido<br />
Conjunto <strong>de</strong> herramientas estándar <strong><strong>de</strong>l</strong> IRB 140: 3HAC020812-001 contiene:<br />
Cant. Ref. Herramienta<br />
1 - Llaves <strong>de</strong> anillo y abiertas para tuercas <strong>de</strong> 8 a 19 mm<br />
1 - Llaves para tornillos con encastre <strong>de</strong> 2,5 a 17 mm<br />
1 - Adaptadores Torx <strong><strong>de</strong>l</strong> 20 a 60<br />
1 - Llave dinamométrica <strong>de</strong> 10 a 100 Nm<br />
1 - Destornillador pequeño<br />
1 - Cabezal <strong>de</strong> carraca para llave dinamométrica 1/2<br />
1 - Punta hexagonal <strong><strong>de</strong>l</strong> 5, vaso <strong>de</strong> 1/2"" adaptador L 20 mm<br />
1 - Punta hexagonal <strong><strong>de</strong>l</strong> 6, vaso <strong>de</strong> 1/2"" adaptador L 20 mm<br />
1 - Punta hexagonal <strong><strong>de</strong>l</strong> 8, vaso <strong>de</strong> 1/2"" adaptador L 20 mm<br />
1 - Tenacillas <strong>de</strong> corte pequeñas<br />
18<br />
3HAC 023297-005 Revisión: -
1 Información <strong>de</strong> <strong>referencia</strong><br />
1.8. Realización <strong>de</strong> una prueba <strong>de</strong> fugas<br />
1.8. Realización <strong>de</strong> una prueba <strong>de</strong> fugas<br />
Consi<strong>de</strong>raciones generales<br />
Después <strong>de</strong> montar cualquier motor o caja reductora, es necesario comprobar la integridad <strong>de</strong><br />
todas las juntas que contienen el aceite <strong>de</strong> la caja reductora. Esto se realiza mediante una<br />
prueba <strong>de</strong> fugas.<br />
Equipo necesario<br />
Equipo, etc. Ref. Nota<br />
Detector <strong>de</strong> fugas 3HAC 0207-1<br />
Pulverizador <strong>de</strong> <strong>de</strong>tección <strong>de</strong> fugas -<br />
Procedimiento<br />
Paso Acción Nota/figura<br />
1. Complete el procedimiento <strong>de</strong> montaje <strong><strong>de</strong>l</strong><br />
motor o <strong>de</strong> la caja reductora correspondiente.<br />
2. Retire el tapón <strong>de</strong> aceite superior <strong>de</strong> la caja<br />
reductora correspondiente y sustitúyalo con<br />
el<strong>de</strong>tector <strong>de</strong> fugas.<br />
Es posible que se necesite algún adaptador <strong>de</strong><br />
los incluidos en el kit <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>de</strong>tector <strong>de</strong> fugas.<br />
3. Aplique aire comprimido y aumente la presión<br />
con el mando hasta que se muestre el valor<br />
correcto en el manómetro.<br />
4. Desconecte el suministro <strong>de</strong> aire comprimido.<br />
5. Espere <strong>de</strong> 8 a 10 minutos aproximadamente. No<br />
<strong>de</strong>bería observarse ninguna pérdida <strong>de</strong> presión.<br />
6. ¿Ha <strong>de</strong>tectado una caída <strong>de</strong> presión evi<strong>de</strong>nte?<br />
Localice la fuga como se indica en los pasos<br />
siguientes.<br />
Retire el <strong>de</strong>tector <strong>de</strong> fugas y vuelva a colocar el<br />
tapón <strong>de</strong> aceite.<br />
La comprobación ha terminado.<br />
7. Rociar con el spray <strong>de</strong> <strong>de</strong>tección <strong>de</strong> fugasel área<br />
sospechosa <strong>de</strong> fugas.<br />
Las burbujas indicarán el lugar <strong>de</strong> la fuga.<br />
8. Una vez localizada la fuga: tome las medidas<br />
necesarias para corregir la fuga.<br />
¡La <strong>referencia</strong> se especifica<br />
arriba!<br />
Valor recomendado: <strong>de</strong> 0,2 a 0,25<br />
bar (<strong>de</strong> 20 a 25 kPa)<br />
En el caso en que el aire<br />
comprimido sea<br />
significativamente más frío o más<br />
caliente que la caja reductora que<br />
se <strong>de</strong>sea comprobar, pue<strong>de</strong><br />
producirse un ligero aumento o<br />
pérdida <strong>de</strong> presión,<br />
respectivamente. Este fenómeno<br />
<strong>de</strong>be consi<strong>de</strong>rarse como normal.<br />
¡La <strong>referencia</strong> se especifica<br />
arriba!<br />
3HAC 023297-005 Revisión: -<br />
19
1 Información <strong>de</strong> <strong>referencia</strong><br />
1.9. Equipos <strong>de</strong> elevación e instrucciones <strong>de</strong> elevación<br />
1.9. Equipos <strong>de</strong> elevación e instrucciones <strong>de</strong> elevación<br />
Consi<strong>de</strong>raciones generales<br />
Muchas activida<strong>de</strong>s <strong>de</strong> reparación y mantenimiento requieren distintos equipos <strong>de</strong> elevación,<br />
que aparecen especificados en cada procedimiento.<br />
La forma <strong>de</strong> utilizar cada equipo <strong>de</strong> elevación no aparece indicada en el procedimiento <strong>de</strong> la<br />
actividad sino en las instrucciones entregadas con cada equipo.<br />
Por tanto, <strong>de</strong>be conservar las instrucciones que recibió con el equipo <strong>de</strong> elevación, como<br />
<strong>referencia</strong> futura.<br />
20<br />
3HAC 023297-005 Revisión: -
1 Información <strong>de</strong> <strong>referencia</strong><br />
1.10. Instrucciones <strong>de</strong> montaje para rodamientos<br />
1.10. Instrucciones <strong>de</strong> montaje para rodamientos<br />
Consi<strong>de</strong>raciones generales<br />
En esta sección se <strong>de</strong>scribe cómo montar y engrasar los distintos tipos <strong>de</strong> rodamientos <strong><strong>de</strong>l</strong><br />
manipulador.<br />
Equipo<br />
Equipo, etc. Ref. Nota<br />
Grasa 3HAB 3537-1 Para engrasar los rodamientos<br />
mientras no se especifique lo<br />
contrario.<br />
Montaje <strong>de</strong> rodamientos <strong>de</strong> todos los tipos<br />
Siga las instrucciones que aparecen a continuación para montar un rodamiento <strong><strong>de</strong>l</strong><br />
manipulador.<br />
1. Mantenga los rodamientos nuevos en su envoltorio hasta el momento <strong><strong>de</strong>l</strong> montaje, para<br />
protegerlos <strong>de</strong> la suciedad.<br />
2. Asegúrese <strong>de</strong> que todas las piezas utilizadas en el montaje <strong><strong>de</strong>l</strong> rodamiento estén libres <strong>de</strong><br />
rebabas, restos <strong>de</strong> la mecanización u otros residuos. Los componentes <strong>de</strong> fundición <strong>de</strong>ben<br />
estar limpios <strong>de</strong> arena <strong>de</strong> fundición.<br />
3. Bajo ningún concepto se <strong>de</strong>be someter a impactos directos a los anillos <strong>de</strong> los<br />
rodamientos, los anillos interiores y los rodillos. A<strong>de</strong>más, los rodillos no <strong>de</strong>ben estar<br />
expuestos a tensiones durante el trabajo <strong>de</strong> montaje.<br />
Montaje <strong>de</strong> rodamientos cónicos<br />
A la hora <strong>de</strong> montar un rodamiento cónico en el manipulador, siga las instrucciones anteriores<br />
aplicables a todos los tipos <strong>de</strong> rodamiento.<br />
A<strong>de</strong>más <strong>de</strong> estas instrucciones, <strong>de</strong>be realizar el procedimiento siguiente para que los rodillos<br />
<strong><strong>de</strong>l</strong> rodamiento se ajusten en la posición correcta, apoyados en el rebor<strong>de</strong> interior.<br />
1. Tense gradualmente el rodamiento hasta conseguir la tensión previa recomendada.<br />
¡Atención! Los rodillos <strong>de</strong>ben girar un número <strong>de</strong>terminado <strong>de</strong> veces antes <strong>de</strong> realizar el<br />
pretensado, a<strong>de</strong>más <strong>de</strong> girar también durante la secuencia <strong>de</strong> pretensado.<br />
2. Asegúrese <strong>de</strong> que el rodamiento esté alineado correctamente, dado que este factor afecta<br />
directamente a la vida útil <strong><strong>de</strong>l</strong> rodamiento.<br />
3HAC 023297-005 Revisión: -<br />
21
1 Información <strong>de</strong> <strong>referencia</strong><br />
1.10. Instrucciones <strong>de</strong> montaje para rodamientos<br />
Engrase <strong>de</strong> rodamientos<br />
Los rodamientos <strong>de</strong>ben engrasarse <strong>de</strong>spués <strong><strong>de</strong>l</strong> montaje, siguiendo las instrucciones que<br />
aparecen a continuación:<br />
• Los rodamientos no <strong>de</strong>ben estar completamente llenos <strong>de</strong> grasa. Sin embargo, si queda<br />
espacio libre alre<strong>de</strong>dor <strong><strong>de</strong>l</strong> rodamiento, éste pue<strong>de</strong> llenarse completamente <strong>de</strong> grasa en<br />
el momento <strong><strong>de</strong>l</strong> montaje, dado que el exceso <strong>de</strong> grasa será expulsado <strong><strong>de</strong>l</strong> rodamiento<br />
al poner en marcha el robot.<br />
• Durante el funcionamiento, el rodamiento <strong>de</strong>be tener lleno <strong>de</strong> grasa <strong><strong>de</strong>l</strong> 70% al 80%<br />
<strong><strong>de</strong>l</strong> volumen disponible.<br />
• Asegúrese <strong>de</strong> manipular y almacenar correctamente la grasa para evitar<br />
contaminaciones.<br />
Engrase los distintos tipos <strong>de</strong> rodamientos <strong>de</strong> la forma <strong>de</strong>tallada a continuación:<br />
• Los rodamientos <strong>de</strong> bolas con ranura <strong>de</strong>ben llenarse <strong>de</strong> grasa <strong>de</strong>s<strong>de</strong> los dos lados.<br />
• Los rodamientos <strong>de</strong> rodillos cónicos y los rodamientos <strong>de</strong> agujas radiales <strong>de</strong>ben<br />
engrasarse con sus piezas separadas.<br />
22<br />
3HAC 023297-005 Revisión: -
1 Información <strong>de</strong> <strong>referencia</strong><br />
1.11. Instrucciones <strong>de</strong> montaje para juntas<br />
1.11. Instrucciones <strong>de</strong> montaje para juntas<br />
Consi<strong>de</strong>raciones generales<br />
En estas secciones se <strong>de</strong>talla cómo montar los distintos tipos <strong>de</strong> juntas <strong><strong>de</strong>l</strong> manipulador.<br />
Equipo<br />
Equipo, etc. Ref. Nota<br />
Grasa 3HAB 3537-1 Para lubricar las juntas.<br />
Juntas giratorias<br />
En el procedimiento siguiente se indica cómo montar juntas giratorias.<br />
CUIDADO!<br />
Antes <strong>de</strong> empezar el montaje <strong>de</strong> cualquier junta, tenga en cuenta lo siguiente:<br />
• Proteja las superficies <strong>de</strong> sellado durante el transporte y el montaje.<br />
• Mantenga la junta en su envoltorio original o manténgala bien protegida antes <strong><strong>de</strong>l</strong><br />
montaje.<br />
• El montaje <strong>de</strong> juntas y engranajes <strong>de</strong>be realizarse sobre un banco <strong>de</strong> trabajo limpio.<br />
• Utilice una funda protectora para el saliente <strong>de</strong> sellado durante el montaje, al <strong>de</strong>slizarlo<br />
sobre roscas, chavetas, etc.<br />
Paso Acción Nota<br />
1. Compruebe la junta para garantizar que:<br />
• La junta sea <strong><strong>de</strong>l</strong> tipo correcto (con un bor<strong>de</strong> cortante<br />
a<strong>de</strong>cuado)<br />
• No haya ningún daño en el saliente <strong>de</strong> sellado<br />
(compruébelo con una uña)<br />
2. Inspeccione la superficie <strong>de</strong> sellado antes <strong><strong>de</strong>l</strong> montaje. Si<br />
encuentra rasguños u otros daños, <strong>de</strong>be sustituir la junta<br />
dado que pue<strong>de</strong> dar lugar a fugas más a<strong><strong>de</strong>l</strong>ante.<br />
3. Lubrique la junta congrasa inmediatamente antes <strong><strong>de</strong>l</strong><br />
montaje (no <strong>de</strong>masiado pronto, dado que existe el riesgo <strong>de</strong><br />
que se adhiera tierra o partículas extrañas a la junta).<br />
Rellene con grasa el espacio entre la lengüeta antipolvo y<br />
el saliente <strong>de</strong> sellado hasta las 2/3 <strong>parte</strong>s. El diámetro<br />
exterior recubierto con goma <strong>de</strong>be engrasarse también<br />
mientras no se especifique lo contrario.<br />
4. Monte correctamente la junta con una herramienta <strong>de</strong><br />
montaje.<br />
No golpee directamente la junta con un martillo, ya que<br />
daría lugar a fugas.<br />
La <strong>referencia</strong> se<br />
especifica en Equipo<br />
en la página 23.<br />
3HAC 023297-005 Revisión: -<br />
23
1 Información <strong>de</strong> <strong>referencia</strong><br />
1.11. Instrucciones <strong>de</strong> montaje para juntas<br />
Juntas <strong>de</strong> brida y juntas estáticas<br />
En el procedimiento siguiente se indica cómo montar juntas <strong>de</strong> brida y juntas estáticas.<br />
Paso Acción Nota<br />
1. Compruebe las superficies <strong>de</strong> la brida. Deben ser uniformes y no<br />
<strong>de</strong>ben presentar poros.<br />
Es fácil comprobar la uniformidad mediante un calibre en la unión ya<br />
fijada (sin compuesto sellante).<br />
Si las superficies <strong>de</strong> la brida se encuentran en mal estado, no <strong>de</strong>be<br />
utilizar las piezas por el riesgo <strong>de</strong> que se produzcan fugas.<br />
2. Limpie a<strong>de</strong>cuadamente las superficies, siempre siguiendo las<br />
recomendaciones <strong>de</strong> ABB ROBOTICS PRODUCTS.<br />
3. Aplique uniformemente el compuesto sellante por la superficie,<br />
preferiblemente con un pincel.<br />
4. Apriete uniformemente los tornillos al fijar la junta <strong>de</strong> brida.<br />
Juntas tóricas<br />
En el procedimiento siguiente se indica cómo montar juntas tóricas.<br />
Paso Acción Nota<br />
1. Asegúrese <strong>de</strong> utilizar el tamaño <strong>de</strong> junta tórica correcto.<br />
2. Compruebe la junta tórica para <strong>de</strong>tectar posibles <strong>de</strong>fectos <strong>de</strong> la<br />
superficie, rebabas, exactitud <strong>de</strong> la forma, etc.<br />
3. Compruebe las acanaladuras <strong>de</strong> las juntas tóricas.<br />
Las acanaladuras <strong>de</strong>ben ser geométricamente correctas y no<br />
<strong>de</strong>ben presentar poros ni suciedad.<br />
4. Lubrique la junta tórica con grasa.<br />
5. Apriete uniformemente los tornillos durante el montaje.<br />
No <strong>de</strong>be utilizar<br />
juntas tóricas<br />
<strong>de</strong>fectuosas.<br />
No <strong>de</strong>be utilizar<br />
juntas tóricas<br />
<strong>de</strong>fectuosas.<br />
24<br />
3HAC 023297-005 Revisión: -
2 Lista <strong>de</strong> repuestos / lista <strong>de</strong> piezas<br />
2.1. Introducción<br />
2 Lista <strong>de</strong> repuestos / lista <strong>de</strong> piezas<br />
2.1. Introducción<br />
Definiciones<br />
En este capítulo se especifican todos los repuestos y piezas <strong><strong>de</strong>l</strong> robot.<br />
3HAC 023297-005 Revisión: -<br />
25
2 Lista <strong>de</strong> repuestos / lista <strong>de</strong> piezas<br />
2.2. Lista <strong>de</strong> repuestos / lista <strong>de</strong> piezas<br />
2.2. Lista <strong>de</strong> repuestos / lista <strong>de</strong> piezas<br />
Spare part / part list<br />
The table below <strong>de</strong>tails all replacement articles on the robot. The items refer to chapter<br />
Foldouts.<br />
Item Qty Art. no. Name Rem.<br />
1 1 3HAC 10470-1 Base spare<br />
2 1 3HAC 8999-1 Bottom plate<br />
3 26 9ADA 629-44 Torx pan head roll. screw M5x12<br />
4 1 3HAC 6599-1 Gasket bottom plate<br />
5 1 3HAC 9522-1 Serial meas. board ass.<br />
6 1 4944 026-4 Battery pack 7.2V 4Ah NiCd<br />
7 2 2166 2055-6 Cable straps, outdoors 7.6x368<br />
8 28 9ADA 618-46 Torx pan head screw M5x20<br />
9 1 3HAC 9030-1 Cable bracket<br />
10 1 3HAC 9415-1 Clamp<br />
11 1 3HAC 6755-1 Cable hol<strong>de</strong>r<br />
12 4 9ADA 618-50 Torx pan head screw M5x40<br />
13 1 3HAC 10476-1 Control cable spare Std/F L = 3 m<br />
14 1 3HAC 10477-1 Control cable spare Std/F L = 7 m<br />
15 1 3HAC 7527-1 Damper axis 1<br />
16 20 3HAB 3402-52 Hex. socket head cap screw M10x35 8.8<br />
Gleitmo 610<br />
17 2 3HAC 7950-1 Washer<br />
18 2 3HAC 9860-1 Protecting plate<br />
19 1 3HAC 8466-1 Protective earth cable<br />
20 2 3HAC 9063-1 Hose clip D = 10<br />
21 1 SK 615 503-2 Membrane<br />
22 1 SK 616 013-F Bracket CBK<br />
23 1 1SFA<br />
Actuator black<br />
616100R1006<br />
24 1 3HAC 7870-1 Gasket base-cover<br />
25 10 9ADA 290-1 Hexagon nut with flange M5<br />
26 1 2529 1920-2 Plug R 1/8"<br />
27 2 2522 2101-8 Protective hood D=11.4-13<br />
28 1 3HAC 8806-1 Clamp<br />
29 1 3HAC 7370-1 Cable harness IRB 140<br />
30 1 3HAC 2589-1 Instruction plate Battery<br />
replacement<br />
31 10 2166 2055-3 Cable straps, outdoors 4.8x208<br />
32 20 ml 1234 0011-116 Flange sealing Lotctite 574<br />
33 1 3HAC 10470-3 Base, spare CR<br />
34 1 3HAC 10476-4 Control cable spare CR L = 3 m<br />
26<br />
3HAC 023297-005 Revisión: -
2 Lista <strong>de</strong> repuestos / lista <strong>de</strong> piezas<br />
2.2. Lista <strong>de</strong> repuestos / lista <strong>de</strong> piezas<br />
Item Qty Art. no. Name Rem.<br />
35 1 3HAC 10477-2 Control cable spare CR L = 7 m<br />
36 1 3HAC 11331-1 Control cable spare Std/F L = 15 m<br />
37 1 3HAC 11331-2 Control cable spare CR L = 15 m<br />
38 1 3HAC 13089-1 Control cable spare Std/F L = 30 m<br />
39 1 3HAC 13090-1 Control cable spare Std/F L = 22 m<br />
50 1 3HAC 10467-1 Gearbox axes 1-2, spare Std/F Item 67 incl.<br />
51 2 3HAC 10469-1 Motor with pinion spare Std/F<br />
3HAC 021965-001<br />
52 24 3HAB 3409-25 Hex socket head cap screw M6x20 12.9<br />
Gleitmo 610<br />
53 18 9ADA 312-6 Plain washer 6.4x12x1.6<br />
54 2 2152 2012-426 O-ring 74.5x3<br />
55 1 3HAC 6788-1 Bearing hub<br />
56 1 3HAC 10478-1 Console spare Std/F<br />
57 1 3HAC 10472-1 Cover console spare Std/F Item 58 incl.<br />
58 1 3HAC 7868-1 Gasket console-cover<br />
59 1 3HAC 5894-1 Cable bracket T=1.5<br />
60 1 3HAC 6965-1 Sealing ring 150x189x8.5<br />
61 3 3HAC 3785-6 Parallel pin D = 6 m6 L = 16<br />
62 2 3HAB 3732-19 Sealing ring (V-ring) 85x11<br />
63 11 9ADA 618-55 Torx pan head screw M6x12<br />
64 2 2166 2018-2 Clamp D = 11<br />
65 1 3HAC 10481-1 Connector bracket<br />
66 25 2166 2055-1 Cable straps, outdoors 2.5x101<br />
67 3000 ml 1171 2016-604 Lubricating oil<br />
68 1 3HAC 10467-3 Gearbox axes 1-2, spare CR<br />
69 2 3HAC 10469-3 / Motor with pinion, spare CR<br />
3HAC 021966-001<br />
70 1 3HAC 10478-3 Console, spare CR<br />
71 1 3HAC 10472-3 Cover console, spare CR<br />
72 1 3HAC 10645-1 Clamp D = 4.7<br />
100 1 3HAC 10468-1 Lower arm (axis 3), spare Item 67, 107<br />
and 108 incl.<br />
101 1 3HAC 10471-1 Cover, without lamp unit Item 103 incl.<br />
102 1 3HAC 10474-1 Cover, with lamp unit Item 103 incl.<br />
103 1 3HAC 7869-1 Gasket lower-arm cover<br />
104 1 3HAC 7866-1 / Rot. ac motor incl. pinion<br />
3HAC 021756-001<br />
105 1 3HAC 6793-1 Timing belt<br />
106 1 3HAC 6762-1 Belt shield<br />
107 1 3HAB 3643-17 Groove ball bearing 80x100x10<br />
108 2 3HAA 2166-13 VK-Cover D = 100 B = 10<br />
109 1 3HAC 7880-1 Damper axis 2<br />
110 1 3HAA 2356-14 Washer SRKB 6.4x18x1.6<br />
3HAC 023297-005 Revisión: -<br />
27
2 Lista <strong>de</strong> repuestos / lista <strong>de</strong> piezas<br />
2.2. Lista <strong>de</strong> repuestos / lista <strong>de</strong> piezas<br />
Item Qty Art. no. Name Rem.<br />
111 4 3HAB 3402-15 Hex. socket head cap screw M5x20 8.8<br />
Gleitmo 610<br />
112 12 9ADA 312-5 Plain washer 5.3x10x1<br />
113 1 3HAC 9258-1 Indicator lamp<br />
114 1 3HAC 10468-4 Lower arm, spare CR<br />
115 1 3HAC 10471-3 Cover, without lamp unit<br />
116 1 3HAC 10474-3 Cover, with lamp unit<br />
150 1 3HAC 10466-1 Upper arm compl. with wrist Motors incl.<br />
151 1 3HAC 10475-1 Wrist, spare Std/F Item 155, 181<br />
and 182 incl.<br />
152 1 3HAC 7191-1 O-ring sealing plate<br />
153 3 3HAB 3409-37 Hex. socket head cap screw M8x25 12.9<br />
Gleitmo 610<br />
154 3 9ADA 312-7 Plain washer 8.4x16x1.6<br />
155 3 2529 1920-2 Plug R 1/8"<br />
156 1 3HAC 10479-1 Axis 4 complete, spare Std/F Item 111, 112,<br />
180, 159, 161,<br />
160 and 182<br />
incl.<br />
157 6 3HAB 3409-39 Hex. socket head cap screw M8x35 12.9<br />
Gleitmo 610<br />
158 6 9ADA 334-7 Spring washer, conical 8.4x18x2<br />
159 1 3HAB 3732-13 Sealing ring (V-ring) 99x10.5<br />
160 1 3HAC 7842-1 / Rot. ac motor with pinion<br />
3HAC 021757-001<br />
161 1 3HAB 3772-24 O-ring 29x3<br />
162 2 3HAC 7841-1 / Rot. ac motor with pinion<br />
3HAC 021758-001<br />
163 4 3HAB 3402-18 Hex. socket head cap screw M5x35 8.8<br />
Gleitmo 610<br />
164 1 3HAC 6773-1 Motor Console axes 5-6<br />
165 5 9ADA 183-13 Hex. socket head cap screw M5x12<br />
166 3 3HAA 2356-15 Washer SRKB 5.3x15x1.2<br />
167 1 3HAC 7367-1 Cable hol<strong>de</strong>r<br />
168 1 3HAC 8572-1 Clamp<br />
169 2 3HAC 6779-1 Timing belt<br />
170 1 3HAC 6777-1 Timing Belt Pulley Z2/5<br />
171 1 3HAC 6778-1 Timing Belt Pulley Z2/6<br />
172 1 3HAC 7939-1 Clamping unit<br />
173 1 3HAC 7391-1 Belt shield<br />
174 1 3HAC 10473-1 Cover armhousing spare Item 175 incl.<br />
175 1 3HAC 7867-1 Gasket upper arm cover<br />
176 1 3HAC 7881-1 Damper axis 3<br />
177 1 3HAC 6761-1 Cable gui<strong>de</strong><br />
178 1 3HAC 7561-3 Dustcap for receptacles 12p<br />
28<br />
3HAC 023297-005 Revisión: -
2 Lista <strong>de</strong> repuestos / lista <strong>de</strong> piezas<br />
2.2. Lista <strong>de</strong> repuestos / lista <strong>de</strong> piezas<br />
Item Qty Art. no. Name Rem.<br />
179 2 2125 2052-178 Distance bolt M5X55<br />
180 1 3HAC 6598-1 Hose nipple G 1/4"<br />
181 1 3HAB 8964-1 Damper axis 5<br />
182 550 ml 3HAC 0860-1 Lubricating oil Optimol<br />
Optigear BM<br />
100<br />
183 1 3HAC 10466-3 Upper arm, spare CR<br />
184 1 3HAC 10475-4 Wrist, spare CR<br />
185 1 3HAC 10479-3 Axis 4 complete, spare CR<br />
186 1 3HAC 10439-3 Cover armhousing, spare CR<br />
187 1 3HAC 11922-1 Slip strip<br />
3HAC 023297-005 Revisión: -<br />
29
2 Lista <strong>de</strong> repuestos / lista <strong>de</strong> piezas<br />
2.2. Lista <strong>de</strong> repuestos / lista <strong>de</strong> piezas<br />
30<br />
3HAC 023297-005 Revisión: -
3 Láminas<br />
3.1. Introducción<br />
3 Láminas<br />
3.1. Introducción<br />
Descripción general<br />
Las láminas <strong>de</strong> este capítulo hacen <strong>referencia</strong> a la lista <strong>de</strong> piezas.<br />
3HAC 023297-005 Revisión: -<br />
31
3 Láminas<br />
3.1. Introducción<br />
32<br />
3HAC 023297-005 Revisión: -
1 33 15 32<br />
18 27 8 13 34 35 36 37 38 39<br />
3 31 20 19<br />
R1/4<br />
21<br />
22 23 28 3<br />
Insi<strong>de</strong> of cover<br />
4 5 7 16<br />
35 Nm<br />
17 24 6 8 12 11 9 26<br />
29 31<br />
3<br />
10<br />
2 3 30<br />
25<br />
Insi<strong>de</strong> of base<br />
Base complete<br />
Foldout 1
51 62 56 70<br />
8 57 71 58<br />
52 53<br />
32<br />
A<br />
65 25 25 72 31<br />
62<br />
52<br />
15,5 Nm<br />
A (1 : 2)<br />
31<br />
55<br />
52<br />
53<br />
52<br />
54 53 52 51<br />
69<br />
53<br />
54<br />
63<br />
64<br />
68<br />
50<br />
67<br />
ax.1 1,2 litre<br />
ax.2 1,0 litre<br />
61 61<br />
60<br />
63<br />
31<br />
59<br />
31<br />
63<br />
63<br />
Foldout 2
0,4 litre<br />
67<br />
100<br />
114 104 105 64 3 103 101 115 8 113 102 116<br />
Do not loosen<br />
these screws<br />
Do not loosen<br />
these screws<br />
3<br />
110<br />
109<br />
18<br />
66<br />
17 16 35 Nm 108 107<br />
112 111 4,1 Nm 106<br />
Lower arm (shown without cables)<br />
Lower arm complete with cables<br />
(shown without cover)<br />
Foldout 3
0,35 litre oil (at oil change).<br />
0,30 litre oil (New wrist)<br />
182 151 184<br />
152<br />
0,2 litre oil<br />
180 182 156 185 159<br />
176<br />
162 162 164<br />
163 4,1 Nm 112<br />
169 170<br />
171<br />
172<br />
3 Nm<br />
173<br />
153<br />
28 Nm<br />
154<br />
181<br />
108<br />
35 Nm<br />
157 158 161 112 111 6 Nm<br />
160<br />
Upper arm (shown without cables)<br />
112 4,1 Nm 163<br />
112<br />
4,1 Nm 111 166 165<br />
6 Nm<br />
169<br />
112 163<br />
4,1 Nm<br />
175 8 174 186 12<br />
Foldout 4
177<br />
179<br />
168<br />
167<br />
150<br />
183<br />
20<br />
165<br />
3<br />
187<br />
178<br />
Upper arm with cables<br />
(shown without cover)<br />
155<br />
Upper arm complete<br />
Foldout 5
4 Diagrama <strong>de</strong> circuitos<br />
4.1. Introducción<br />
4 Diagrama <strong>de</strong> circuitos<br />
4.1. Introducción<br />
Descripción general<br />
Este capítulo incluye el diagrama <strong>de</strong> circuitos <strong><strong>de</strong>l</strong> robot.<br />
3HAC 023297-005 Revisión: -<br />
33
Circuit Diagram<br />
CONTENTS<br />
Page<br />
Manipulator, diagram 3HAC 6816-3, Rev. 0 ..............................................................101-108<br />
IRB 140
Manipulator Circuit Diagram 3HAC 6816-3<br />
LIST OF CONTENTS<br />
IRB 140 No. of Sheets 8 Sheet no. 101
Manipulator Circuit Diagram 3HAC 6816-3<br />
CONNECTION POINT LOCATIONS<br />
IRB 140 No. of Sheets 8 Sheet no. 102
Manipulator Circuit Diagram 3HAC 6816-3<br />
SERIAL MEASUREMENT BOARD<br />
IRB 140 No. of Sheets 8 Sheet no. 103
Manipulator Circuit Diagram 3HAC 6816-3<br />
MOTOR AXIS 1 - 3<br />
IRB 140 No. of Sheets 8 Sheet no. 104
Manipulator Circuit Diagram 3HAC 6816-3<br />
FEEDBACK AXIS 1 - 3<br />
IRB 140 No. of Sheets 8 Sheet no. 105
Manipulator Circuit Diagram 3HAC 6816-3<br />
MOTOR AXIS 4 - 6<br />
IRB 140 No. of Sheets 8 Sheet no. 106
Manipulator Circuit Diagram 3HAC 6816-3<br />
FEED-BACK AXIS 4 - 6<br />
IRB 140 No. of Sheets 8 Sheet no. 107
Manipulator Circuit Diagram 3HAC 6816-3<br />
CUSTOMER CONNECTIONS<br />
IRB 140 No. of Sheets 8 Sheet no. 108