Manual del producto (parte 2 de 2), información de referencia

Manual del producto (parte 2 de 2), información de referencia
Robot articulado
IRB 140
M2000, M2000A, M2004

Manual del producto (parte 2 de 2),
información de referencia
IRB 140
M2000
M2000A
M2004
ID de documento: 3HAC 023297-005
Revisión: -

La información de este manual puede cambiar sin previo aviso y no puede entenderse
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Excepto en los casos en que se indica expresamente en este manual, ninguna parte
del mismo debe entenderse como una garantía por parte de ABB por las pérdidas,
lesiones, daños materiales, idoneidad para un fin determinado ni garantías similares.
ABB no será en ningún caso responsable de los daños accidentales o consecuentes
que se produzcan como consecuencia del uso de este manual o de los productos
descritos en el mismo.
Se prohíbe la reproducción o la copia de este manual o cualquiera de sus partes si no
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aplicable en el momento de su solicitud.
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Robotics
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Suecia

Índice
Descripción general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
Documentación del producto, M2000/M2000A. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
Documentación del producto, M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1 Información de referencia 9
1.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.2 Normas de seguridad aplicables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.3 Conversión de unidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4 Tornillos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.5 Especificaciones de peso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.6 Documentos de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.7 Conjunto de herramientas estándar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.8 Realización de una prueba de fugas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.9 Equipos de elevación e instrucciones de elevación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.10 Instrucciones de montaje para rodamientos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.11 Instrucciones de montaje para juntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2 Lista de repuestos / lista de piezas 25
2.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.2 Lista de repuestos / lista de piezas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3 Láminas 31
3.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4 Diagrama de circuitos 33
4.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3HAC 023297-005 Revisión: -
3

Descripción general
Descripción general
Acerca de este manual
Este manual contiene información de referencia para todos los procedimientos de la parte 1:
Manual del producto, procedimientos.
Utilización
Este manual deberá ser utilizado durante los trabajos de:
• Instalación
• Mantenimiento
• Reparación
¿A quién va destinado este manual?
Este manual está dirigido a:
• Personal de instalación
• Personal de mantenimiento
• Personal de reparación
Requisitos previos
El lector deberá...
• Ser un operario experto en mantenimiento/reparación
• Haber adquirido los conocimientos sobre trabajos de instalación/reparación/
mantenimiento de tipo mecánico y eléctrico
4
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Descripción general
Organización de los capítulos
Este manual está organizado en los capítulos siguientes:
Capítulo
Información de referencia
Lista de repuestos / lista de
piezas
Láminas
Diagrama de circuitos
Contenido
Información útil a la hora de realizar trabajos de instalación,
mantenimiento o reparación. Incluye listas con las
herramientas necesarias, documentos adicionales, normas de
seguridad, etc.
Lista completa de repuestos y listas completas con los
componentes del robot, mostrados en las láminas.
Ilustraciones detalladas del robot, con números que hacen
referencia a la lista de repuestos.
Diagrama de circuitos del robot.
Revisiones
Revisión
Descripción
- Primera edición
Sustituye a los manuales anteriores.
• Manual de instalación y puesta en servicio
• Manual de mantenimiento
• Manual de reparaciones, parte 1
• Manual de reparaciones, parte 2
Cambios realizados en el material respecto de los manuales anteriores:
• Implementado el modelo M2004.
• Sección Documentos de referencia añadido al capítulo
Información de referencia.
• Eliminada del manual la información sobre el controlador.
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Documentación del producto, M2000/M2000A
Documentación del producto, M2000/M2000A
Consideraciones generales
El conjunto completo de documentación de producto del sistema de robot M2000, incluidos
el controlador, el robot y cualquier opción de hardware, está compuesto por los manuales
enumerados a continuación:
Manuales de hardware
Todo el hardware, los robots y los armarios de control se entregan con un Manual del
producto dividido en dos partes:
Manual del producto, procedimientos
• Información de seguridad
• Instalación y puesta en servicio (descripciones de la instalación mecánica, las
conexiones eléctricas y la carga del software del sistema)
• Mantenimiento (descripciones de todos los procedimientos de mantenimiento
preventivo, con indicación de sus intervalos)
• Reparación (descripciones de todos los procedimientos de reparación recomendados,
con indicación de las piezas de repuesto necesarias)
• Procedimientos adicionales, si se requieren (calibración, retirada del servicio)
Manual del producto, información de referencia
• Información de referencia (números de referencia de la documentación a la que se
hace referencia en el Manual del producto, procedimientos, las listas de herramientas
y las normas de seguridad)
• Lista de repuestos
• Láminas o vistas ampliadas
• Diagramas de circuitos
Manuales de software
La documentación de software está formada por una amplia gama de manuales, que van desde
los manuales para la comprensión básica del sistema operativo a los manuales para la
introducción de parámetros durante el funcionamiento.
Para obtener una lista completa con todos los manuales de software disponibles, póngase en
contacto con ABB.
Manual de opciones de hardware del controlador
Cada opción de hardware del controlador se suministra con su propia documentación. Cada
conjunto de documentos contiene los tipos de información especificados a continuación:
• Información de instalación
• Información de reparación
• Información de mantenimiento
Además, se entrega información de repuestos para la totalidad de la opción.
6
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Documentación del producto, M2004
Documentación del producto, M2004
Consideraciones generales
La documentación del robot puede estar dividida en varias categorías. Esta lista se basa en el
tipo de información contenida en los documentos, independientemente de si los productos
correspondientes son estándar u opcionales. Esto significa que una entrega determinada de
productos de robotno contendrá todos los documentos enumerados, sino únicamente los que
corresponden al equipo suministrado.
Sin embargo, puede solicitar a ABB tantos documentos como desee. Los documentos
enumerados son válidos para los sistemas de robot M2004.
Manuales de hardware
Todo el hardware, los robots y los armarios de control se entregan con un Manual del
producto dividido en dos partes:
Manual del producto, procedimientos
• Información de seguridad
• Instalación y puesta en servicio (descripciones de la instalación mecánica, las
conexiones eléctricas y la carga del software del sistema)
• Mantenimiento (descripciones de todos los procedimientos de mantenimiento
preventivo, con indicación de sus intervalos)
• Reparación (descripciones de todos los procedimientos de reparación recomendados,
con indicación de las piezas de repuesto necesarias)
• Procedimientos adicionales, si se requieren (calibración, retirada del servicio)
Manual del producto, información de referencia
• Información de referencia (números de referencia de la documentación a la que se
hace referencia en el Manual del producto, procedimientos, las listas de herramientas
y las normas de seguridad)
• Lista de repuestos
• Láminas o vistas ampliadas
• Diagramas de circuitos
Manuales de RobotWare
Los manuales siguientes describen el software del robot en general y contienen información
de referencia pertinente sobre:
• Descripción general de RAPID: Una descripción general del lenguaje de
programación RAPID.
• Manual de referencia de RAPID - Parte 1: Una descripción de todas las
instrucciones de RAPID.
• Manual de referencia de RAPID - Parte 2: Una descripción de todos los tipos de
datos y funciones de RAPID.
• Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema: Una descripción de los
parámetros del sistema y los flujos de trabajo de configuración.
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Documentación del producto, M2004
Manuales de aplicaciones
Los Manuales de aplicaciones describen aplicaciones específicas (por ejemplo opciones de
software o hardware). Cada manual de aplicaciones puede describir una o varias aplicaciones.
Generalmente, un manual de aplicaciones contiene información sobre:
• La finalidad de la aplicación (qué hace y en qué situaciones resulta útil)
• Qué contiene (por ejemplo cables, tarjetas de E/S, instrucciones de RAPID,
parámetros de sistema)
• Cómo se usa la aplicación
• Ejemplos de uso de la aplicación
Manuales del operador
Este grupo de manuales está orientado a los usuarios que tendrán un contacto directo con el
funcionamiento del robot, es decir, operadores de células de producción, programadores y
técnicos dedicados a la resolución de problemas. Los distintos grupos de manuales son los
siguientes:
• Manual del operador - IRC5 con FlexPendant
• Manual del operador - RobotStudioOnline
• Trouble shooting manual (Manual de resolución de problemas) para el controlador
y el robot
Varios
Existen otros manuales que proporcionan una descripción genérica del robot y del sistema de
robot. Uno de ellos es:
• Robot Fundamentals (Fundamentos del robot): Describe los aspectos, funciones,
conceptos y otros temas fundamentales sobre un sistema de robot, para permitir una
comprensión básica del mismo.
8
3HAC 023297-005 Revisión: -

1 Información de referencia
1.1. Introducción
1 Información de referencia
1.1. Introducción
Consideraciones generales
Este capítulo contiene información general y complementa la información más específica del
Manual del producto (partes 1 y 2), procedimientos.
3HAC 023297-005 Revisión: -
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1 Información de referencia
1.2. Normas de seguridad aplicables
1.2. Normas de seguridad aplicables
Normas, generalidades
El robot ha sido diseñado de acuerdo con los requisitos de las siguientes normas:
• ISO10218, enero de 1992, Seguridad de robots industriales
• ANSI/RIA 15.06-1999
• ISO/DIS 11161, Sistemas de automatización industrial, seguridad de sistemas
integrados de fabricación, requisitos básicos
• DIN 19258 - Interbus-S, Norma internacional
Normas, valla de seguridad
Las normas siguientes se aplican a las vallas de seguridad que rodean la célula del robot:
• ISO/DIS 11161, Sistemas de automatización industrial, seguridad de sistemas
integrados de fabricación, requisitos básicos
• prEN 999:1995
Normas, célula del robot
Las normas siguientes se aplican si el robot forma parte de una célula de robot:
• IEN 294, Seguridad de la maquinaria, distancia de seguridad para impedir la
penetración de las extremidades superiores en las zonas de peligro
• EN 349, Seguridad de la maquinaria, separaciones mínimas para evitar el
aplastamiento de miembros del cuerpo humano
• EN 811, Seguridad de la maquinaria, distancia de seguridad para impedir la
penetración de las extremidades inferiores en las zonas de peligro
• Pr EN 999, Seguridad de la maquinaria, posicionamiento del equipo de protección en
relación con las velocidades de aproximación del cuerpo humano
• EN 1088, Seguridad de la maquinaria, dispositivo de interbloqueo asociado con los
principios de diseño y selección de las protecciones
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3HAC 023297-005 Revisión: -

1 Información de referencia
1.3. Conversión de unidades
1.3. Conversión de unidades
Tabla de conversión
Utilice la tabla siguiente para convertir las unidades utilizadas en este manual.
Cantidad
Unidades
Longitud 1 m 3,28 pies 39,37 pulg.
Peso 1 kg 2,21 lb
Presión 1 bar 100 kPa 14,5 psi
Fuerza 1 N 0,738 lb/pie
Momento 1 Nm 0,738 lb/tn
Volumen 1 L 0,264 gal. EE.UU.
3HAC 023297-005 Revisión: -
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1 Información de referencia
1.4. Tornillos
1.4. Tornillos
Consideraciones generales
En esta sección se especifica la manera de apretar los diferentes tipos de tornillos del robot y
del controlador.
Las instrucciones y los pares de apriete son válidos para los tornillos hechos de materiales
metálicos pero no para los fabricados en materiales blandos o quebradizos.
Tornillos UNBRAKO
Los tornillos UNBRAKO son un tipo especial de tornillos recomendado por ABB para ciertas
uniones. Presentan un tratamiento superficial especial (Gleitmo, según se describe a
continuación) y son extremadamente resistentes a la fatiga.
Los puntos en los que se utilizan aparecen especificados en las instrucciones. ¡No se permite
sustituirloscon ningún otro tipo de tornillo! ¡La utilización de otros tipos de tornillos
supondrá la anulación de la garantía y podrá provocar graves daños o accidentes!
Tornillos tratados con Gleitmo
El tratamiento Gleitmo es un tratamiento superficial especial que reduce la fricción al apretar
los tornillos. Los tornillos tratados con Gleitmo pueden ser reutilizados de 3 a 4 veces sin que
desaparezca el tratamiento. Después de este número de usos, es necesario desechar el tornillo
y sustituirlo por otro nuevo.
Al manejar tornillos tratados con Gleitmo, se recomienda la utilización de guantes de
protección hechos a base de goma de nitrilo.
Tornillos lubricados de otras formas
Los tornillos lubricados con Molycote 1000 sólo deben usarse en los casos especificados en
las descripciones de los procedimientos de reparación, mantenimiento o instalación.
En estos casos, haga lo siguiente:
1. Aplique lubricante a la rosca del tornillo.
2. Aplique lubricante entre la arandela plana y la cabeza del tornillo.
3. Apriete con el par especificado en el apartado Par de apriete que aparece más abajo.
Los tornillos de tamaño M8 o mayores deberán ser apretados con una llave
dinamométrica. Los tornillos de tamaño M6 o menores pueden apretarse con una llave
dinamométricasiempre y cuando la operación sea realizada por personal con la
formación y la cualificación adecuadas.
Lubricante
Ref.
Molycote 1000 (grasa de bisulfuro de molibdeno) 1171 2016-618
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3HAC 023297-005 Revisión: -

1 Información de referencia
1.4. Tornillos
Par de apriete
Antes de apretar ningún tornillo, recuerde lo siguiente:
• Determine si es necesario aplicar un par de apriete estándar o uno especial. Los pares
de apriete estándar se especifican en las tablas siguientes. Los pares de apriete
especiales se especifican en las descripciones de los procedimientos de reparación,
mantenimiento o instalación. Cualquier par de apriete especial que se especifique
sustituye al valor estándar.
• Utilice elpar de apriete correcto para cada tipo de unión.
• Utilice únicamente llaves dinamométricascalibradas correctamente.
• En todos los casos,apriete la unión con la mano, sin usar herramientas neumáticas.
• Utilice latécnica de apriete correcta, es decir,sin sacudidas. Apriete el tornillo con un
movimiento lento y uniforme.
• ¡La desviación total máxima respecto del valor especificado no debe superar el10%!
En la tabla siguiente se especifica el par de apriete estándar recomendado paratornillos
lubricados con aceite y dotados detornillos de estrella o con ranura para destornillador
plano.
Medida
M2.5 0,25
M3 0,5
M4 1,2
M5 2,5
M6 5,0
Par de apriete (Nm)
Clase 4.8, lubricado con aceite
En la tabla siguiente se especifica el par de apriete estándar recomendado paratornillos
lubricados con aceite y dotados detornillos Allen.
Medida
Par de apriete (Nm)
Clase 8.8, lubricado
con aceite
Par de apriete (Nm)
Clase 10.9,
lubricado con
aceite
M5 6 - -
M6 10 - -
M8 24 34 40
M10 47 67 80
M12 82 115 140
M16 200 290 340
Par de apriete (Nm)
Clase 12.9,
lubricado con
aceite
3HAC 023297-005 Revisión: -
13

1 Información de referencia
1.4. Tornillos
En la tabla siguiente se especifica el par de apriete estándar recomendado paratornillos
lubricados con Molycote y dotados detornillos Allen.
Medida
Par de apriete (Nm)
Clase 10.9, lubricado con
Molycote
M8 28 34
M10 55 66
M12 96 115
M16 235 280
Par de apriete (Nm)
Clase 12.9, lubricado con
Molycote
En la tabla siguiente se especifica el par de apriete estándar recomendado paraconectores de
agua y aire cuandouno de los conectores oambos conectores son delatón.
Medida
Par de apriete (Nm),
nominal
Par de apriete (Nm),
mínimo
1/8 12 8 15
1/4 15 10 20
3/8 20 15 25
1/2 40 30 50
3/4 70 55 90
Par de apriete (Nm),
máximo
14
3HAC 023297-005 Revisión: -

1 Información de referencia
1.5. Especificaciones de peso
1.5. Especificaciones de peso
Definición
Ejemplo
En los distintos procedimientos de reparación y mantenimiento se indican en ocasiones los
pesos de los componentes manejados. Todos los elementos que superan los 22 kg aparecen
resaltados de esta forma.
Para evitar lesiones, ABB recomienda el uso de equipos de elevación al manipular
componentes con un peso superior a los 22 kg. Existe una amplia gama de herramientas y
dispositivos de elevación para cada modelo de manipulador.
A continuación aparece un ejemplo de cómo se muestra una especificación de peso:
CUIDADO!
¡Cuidado!
¡El motor pesa 32 kg! ¡Todos los equipos elevadores utilizados deben tener una capacidad
adecuada!
3HAC 023297-005 Revisión: -
15

1 Información de referencia
1.6. Documentos de referencia
1.6. Documentos de referencia
Consideraciones generales
Este manual puede contener referencias a otros documentos necesarios para la realización de
determinados procedimientos. En esta sección se especifican las referencias de la
documentación indicada.
Especificaciones de producto del robot
Las especificaciones del producto contienen datos técnicos generales. Las especificaciones
indicadas a continuación corresponden a la versión en inglés.
Nombre de documento
Especificaciones del producto
ID de documento
3HAC 9041-1 (inglés)
Manuales de producto del controlador
Los manuales de producto incluyen información sobre las tareas de instalación y servicio
técnico. En la tabla siguiente se especifican las referencias de los manuales de producto de
todos los modelos de controlador. La referencia -001 corresponde a la versión en inglés.
Nombre de documento
ID de documento
Manual de producto del S4Cplus M2000 3HAC 021333-005
Manual de producto del S4Cplus M2000A 3HAC 021128-005
Manual de producto del IRC5 M2004 3HAC 021313-005
Manual del operador
El manual del operador contiene instrucciones para el manejo diario del sistema de robot. En
la tabla siguiente se especifican las referencias de los manuales del operador de los distintos
sistemas de robot.
Nombre de documento
ID de
documento
Nota
Guía del usuario (S4Cplus) 3HAC 7797-1 Contiene instrucciones para el manejo
diario de los sistemas de robot basados
en el controlador S4Cplus.
Manual del operador (IRC5) 3HAC 16590-1
(inglés)
Manuales de calibración
Nombre de documento
Instrucciones para
calibración con Pendulum
ID de
documento
3HAC 16578-1
(inglés)
Nota
Incluido con el Conjunto de
herramientas de calibración Pendulum.
16
3HAC 023297-005 Revisión: -

1 Información de referencia
1.6. Documentos de referencia
Nombre de documento
Instrucciones para la
calibración con Levelmeter
(método alternativo)
CalibWare 2.0 Users Guide
(Guía del usuario de
CalibWare 2.0)
ID de
documento
3HAC 022907-005 Incluido con el Levelmeter 2000.
3HAC 16090-1
(inglés)
Nota
Herramienta de calibración para la
calibración de Absolute Accuracy.
Documentación adicional
Nombre de documento
ID de
documento
Ejes externos 3HAC 9299-1
(inglés)
Nota
3HAC 023297-005 Revisión: -
17

1 Información de referencia
1.7. Conjunto de herramientas estándar
1.7. Conjunto de herramientas estándar
Consideraciones generales
Todas las instrucciones de servicio (reparación, mantenimiento e instalación) contienen listas
con las herramientas necesarias para realizar la actividad. Las herramientas especiales (las
que no se consideran estándar según la definición que aparece más abajo) aparecen
enumeradas en sus instrucciones respectivas.
Por tanto, el Conjunto de herramientas necesario incluye el Conjunto de herramientas
estándar y las herramientas indicadas en las instrucciones.
Contenido
Conjunto de herramientas estándar del IRB 140: 3HAC020812-001 contiene:
Cant. Ref. Herramienta
1 - Llaves de anillo y abiertas para tuercas de 8 a 19 mm
1 - Llaves para tornillos con encastre de 2,5 a 17 mm
1 - Adaptadores Torx del 20 a 60
1 - Llave dinamométrica de 10 a 100 Nm
1 - Destornillador pequeño
1 - Cabezal de carraca para llave dinamométrica 1/2
1 - Punta hexagonal del 5, vaso de 1/2"" adaptador L 20 mm
1 - Punta hexagonal del 6, vaso de 1/2"" adaptador L 20 mm
1 - Punta hexagonal del 8, vaso de 1/2"" adaptador L 20 mm
1 - Tenacillas de corte pequeñas
18
3HAC 023297-005 Revisión: -

1 Información de referencia
1.8. Realización de una prueba de fugas
1.8. Realización de una prueba de fugas
Consideraciones generales
Después de montar cualquier motor o caja reductora, es necesario comprobar la integridad de
todas las juntas que contienen el aceite de la caja reductora. Esto se realiza mediante una
prueba de fugas.
Equipo necesario
Equipo, etc. Ref. Nota
Detector de fugas 3HAC 0207-1
Pulverizador de detección de fugas -
Procedimiento
Paso Acción Nota/figura
1. Complete el procedimiento de montaje del
motor o de la caja reductora correspondiente.
2. Retire el tapón de aceite superior de la caja
reductora correspondiente y sustitúyalo con
eldetector de fugas.
Es posible que se necesite algún adaptador de
los incluidos en el kit del detector de fugas.
3. Aplique aire comprimido y aumente la presión
con el mando hasta que se muestre el valor
correcto en el manómetro.
4. Desconecte el suministro de aire comprimido.
5. Espere de 8 a 10 minutos aproximadamente. No
debería observarse ninguna pérdida de presión.
6. ¿Ha detectado una caída de presión evidente?
Localice la fuga como se indica en los pasos
siguientes.
Retire el detector de fugas y vuelva a colocar el
tapón de aceite.
La comprobación ha terminado.
7. Rociar con el spray de detección de fugasel área
sospechosa de fugas.
Las burbujas indicarán el lugar de la fuga.
8. Una vez localizada la fuga: tome las medidas
necesarias para corregir la fuga.
¡La referencia se especifica
arriba!
Valor recomendado: de 0,2 a 0,25
bar (de 20 a 25 kPa)
En el caso en que el aire
comprimido sea
significativamente más frío o más
caliente que la caja reductora que
se desea comprobar, puede
producirse un ligero aumento o
pérdida de presión,
respectivamente. Este fenómeno
debe considerarse como normal.
¡La referencia se especifica
arriba!
3HAC 023297-005 Revisión: -
19

1 Información de referencia
1.9. Equipos de elevación e instrucciones de elevación
1.9. Equipos de elevación e instrucciones de elevación
Consideraciones generales
Muchas actividades de reparación y mantenimiento requieren distintos equipos de elevación,
que aparecen especificados en cada procedimiento.
La forma de utilizar cada equipo de elevación no aparece indicada en el procedimiento de la
actividad sino en las instrucciones entregadas con cada equipo.
Por tanto, debe conservar las instrucciones que recibió con el equipo de elevación, como
referencia futura.
20
3HAC 023297-005 Revisión: -

1 Información de referencia
1.10. Instrucciones de montaje para rodamientos
1.10. Instrucciones de montaje para rodamientos
Consideraciones generales
En esta sección se describe cómo montar y engrasar los distintos tipos de rodamientos del
manipulador.
Equipo
Equipo, etc. Ref. Nota
Grasa 3HAB 3537-1 Para engrasar los rodamientos
mientras no se especifique lo
contrario.
Montaje de rodamientos de todos los tipos
Siga las instrucciones que aparecen a continuación para montar un rodamiento del
manipulador.
1. Mantenga los rodamientos nuevos en su envoltorio hasta el momento del montaje, para
protegerlos de la suciedad.
2. Asegúrese de que todas las piezas utilizadas en el montaje del rodamiento estén libres de
rebabas, restos de la mecanización u otros residuos. Los componentes de fundición deben
estar limpios de arena de fundición.
3. Bajo ningún concepto se debe someter a impactos directos a los anillos de los
rodamientos, los anillos interiores y los rodillos. Además, los rodillos no deben estar
expuestos a tensiones durante el trabajo de montaje.
Montaje de rodamientos cónicos
A la hora de montar un rodamiento cónico en el manipulador, siga las instrucciones anteriores
aplicables a todos los tipos de rodamiento.
Además de estas instrucciones, debe realizar el procedimiento siguiente para que los rodillos
del rodamiento se ajusten en la posición correcta, apoyados en el reborde interior.
1. Tense gradualmente el rodamiento hasta conseguir la tensión previa recomendada.
¡Atención! Los rodillos deben girar un número determinado de veces antes de realizar el
pretensado, además de girar también durante la secuencia de pretensado.
2. Asegúrese de que el rodamiento esté alineado correctamente, dado que este factor afecta
directamente a la vida útil del rodamiento.
3HAC 023297-005 Revisión: -
21

1 Información de referencia
1.10. Instrucciones de montaje para rodamientos
Engrase de rodamientos
Los rodamientos deben engrasarse después del montaje, siguiendo las instrucciones que
aparecen a continuación:
• Los rodamientos no deben estar completamente llenos de grasa. Sin embargo, si queda
espacio libre alrededor del rodamiento, éste puede llenarse completamente de grasa en
el momento del montaje, dado que el exceso de grasa será expulsado del rodamiento
al poner en marcha el robot.
• Durante el funcionamiento, el rodamiento debe tener lleno de grasa del 70% al 80%
del volumen disponible.
• Asegúrese de manipular y almacenar correctamente la grasa para evitar
contaminaciones.
Engrase los distintos tipos de rodamientos de la forma detallada a continuación:
• Los rodamientos de bolas con ranura deben llenarse de grasa desde los dos lados.
• Los rodamientos de rodillos cónicos y los rodamientos de agujas radiales deben
engrasarse con sus piezas separadas.
22
3HAC 023297-005 Revisión: -

1 Información de referencia
1.11. Instrucciones de montaje para juntas
1.11. Instrucciones de montaje para juntas
Consideraciones generales
En estas secciones se detalla cómo montar los distintos tipos de juntas del manipulador.
Equipo
Equipo, etc. Ref. Nota
Grasa 3HAB 3537-1 Para lubricar las juntas.
Juntas giratorias
En el procedimiento siguiente se indica cómo montar juntas giratorias.
CUIDADO!
Antes de empezar el montaje de cualquier junta, tenga en cuenta lo siguiente:
• Proteja las superficies de sellado durante el transporte y el montaje.
• Mantenga la junta en su envoltorio original o manténgala bien protegida antes del
montaje.
• El montaje de juntas y engranajes debe realizarse sobre un banco de trabajo limpio.
• Utilice una funda protectora para el saliente de sellado durante el montaje, al deslizarlo
sobre roscas, chavetas, etc.
Paso Acción Nota
1. Compruebe la junta para garantizar que:
• La junta sea del tipo correcto (con un borde cortante
adecuado)
• No haya ningún daño en el saliente de sellado
(compruébelo con una uña)
2. Inspeccione la superficie de sellado antes del montaje. Si
encuentra rasguños u otros daños, debe sustituir la junta
dado que puede dar lugar a fugas más adelante.
3. Lubrique la junta congrasa inmediatamente antes del
montaje (no demasiado pronto, dado que existe el riesgo de
que se adhiera tierra o partículas extrañas a la junta).
Rellene con grasa el espacio entre la lengüeta antipolvo y
el saliente de sellado hasta las 2/3 partes. El diámetro
exterior recubierto con goma debe engrasarse también
mientras no se especifique lo contrario.
4. Monte correctamente la junta con una herramienta de
montaje.
No golpee directamente la junta con un martillo, ya que
daría lugar a fugas.
La referencia se
especifica en Equipo
en la página 23.
3HAC 023297-005 Revisión: -
23

1 Información de referencia
1.11. Instrucciones de montaje para juntas
Juntas de brida y juntas estáticas
En el procedimiento siguiente se indica cómo montar juntas de brida y juntas estáticas.
Paso Acción Nota
1. Compruebe las superficies de la brida. Deben ser uniformes y no
deben presentar poros.
Es fácil comprobar la uniformidad mediante un calibre en la unión ya
fijada (sin compuesto sellante).
Si las superficies de la brida se encuentran en mal estado, no debe
utilizar las piezas por el riesgo de que se produzcan fugas.
2. Limpie adecuadamente las superficies, siempre siguiendo las
recomendaciones de ABB ROBOTICS PRODUCTS.
3. Aplique uniformemente el compuesto sellante por la superficie,
preferiblemente con un pincel.
4. Apriete uniformemente los tornillos al fijar la junta de brida.
Juntas tóricas
En el procedimiento siguiente se indica cómo montar juntas tóricas.
Paso Acción Nota
1. Asegúrese de utilizar el tamaño de junta tórica correcto.
2. Compruebe la junta tórica para detectar posibles defectos de la
superficie, rebabas, exactitud de la forma, etc.
3. Compruebe las acanaladuras de las juntas tóricas.
Las acanaladuras deben ser geométricamente correctas y no
deben presentar poros ni suciedad.
4. Lubrique la junta tórica con grasa.
5. Apriete uniformemente los tornillos durante el montaje.
No debe utilizar
juntas tóricas
defectuosas.
No debe utilizar
juntas tóricas
defectuosas.
24
3HAC 023297-005 Revisión: -

2 Lista de repuestos / lista de piezas
2.1. Introducción
2 Lista de repuestos / lista de piezas
2.1. Introducción
Definiciones
En este capítulo se especifican todos los repuestos y piezas del robot.
3HAC 023297-005 Revisión: -
25

2 Lista de repuestos / lista de piezas
2.2. Lista de repuestos / lista de piezas
2.2. Lista de repuestos / lista de piezas
Spare part / part list
The table below details all replacement articles on the robot. The items refer to chapter
Foldouts.
Item Qty Art. no. Name Rem.
1 1 3HAC 10470-1 Base spare
2 1 3HAC 8999-1 Bottom plate
3 26 9ADA 629-44 Torx pan head roll. screw M5x12
4 1 3HAC 6599-1 Gasket bottom plate
5 1 3HAC 9522-1 Serial meas. board ass.
6 1 4944 026-4 Battery pack 7.2V 4Ah NiCd
7 2 2166 2055-6 Cable straps, outdoors 7.6x368
8 28 9ADA 618-46 Torx pan head screw M5x20
9 1 3HAC 9030-1 Cable bracket
10 1 3HAC 9415-1 Clamp
11 1 3HAC 6755-1 Cable holder
12 4 9ADA 618-50 Torx pan head screw M5x40
13 1 3HAC 10476-1 Control cable spare Std/F L = 3 m
14 1 3HAC 10477-1 Control cable spare Std/F L = 7 m
15 1 3HAC 7527-1 Damper axis 1
16 20 3HAB 3402-52 Hex. socket head cap screw M10x35 8.8
Gleitmo 610
17 2 3HAC 7950-1 Washer
18 2 3HAC 9860-1 Protecting plate
19 1 3HAC 8466-1 Protective earth cable
20 2 3HAC 9063-1 Hose clip D = 10
21 1 SK 615 503-2 Membrane
22 1 SK 616 013-F Bracket CBK
23 1 1SFA
Actuator black
616100R1006
24 1 3HAC 7870-1 Gasket base-cover
25 10 9ADA 290-1 Hexagon nut with flange M5
26 1 2529 1920-2 Plug R 1/8"
27 2 2522 2101-8 Protective hood D=11.4-13
28 1 3HAC 8806-1 Clamp
29 1 3HAC 7370-1 Cable harness IRB 140
30 1 3HAC 2589-1 Instruction plate Battery
replacement
31 10 2166 2055-3 Cable straps, outdoors 4.8x208
32 20 ml 1234 0011-116 Flange sealing Lotctite 574
33 1 3HAC 10470-3 Base, spare CR
34 1 3HAC 10476-4 Control cable spare CR L = 3 m
26
3HAC 023297-005 Revisión: -

2 Lista de repuestos / lista de piezas
2.2. Lista de repuestos / lista de piezas
Item Qty Art. no. Name Rem.
35 1 3HAC 10477-2 Control cable spare CR L = 7 m
36 1 3HAC 11331-1 Control cable spare Std/F L = 15 m
37 1 3HAC 11331-2 Control cable spare CR L = 15 m
38 1 3HAC 13089-1 Control cable spare Std/F L = 30 m
39 1 3HAC 13090-1 Control cable spare Std/F L = 22 m
50 1 3HAC 10467-1 Gearbox axes 1-2, spare Std/F Item 67 incl.
51 2 3HAC 10469-1 Motor with pinion spare Std/F
3HAC 021965-001
52 24 3HAB 3409-25 Hex socket head cap screw M6x20 12.9
Gleitmo 610
53 18 9ADA 312-6 Plain washer 6.4x12x1.6
54 2 2152 2012-426 O-ring 74.5x3
55 1 3HAC 6788-1 Bearing hub
56 1 3HAC 10478-1 Console spare Std/F
57 1 3HAC 10472-1 Cover console spare Std/F Item 58 incl.
58 1 3HAC 7868-1 Gasket console-cover
59 1 3HAC 5894-1 Cable bracket T=1.5
60 1 3HAC 6965-1 Sealing ring 150x189x8.5
61 3 3HAC 3785-6 Parallel pin D = 6 m6 L = 16
62 2 3HAB 3732-19 Sealing ring (V-ring) 85x11
63 11 9ADA 618-55 Torx pan head screw M6x12
64 2 2166 2018-2 Clamp D = 11
65 1 3HAC 10481-1 Connector bracket
66 25 2166 2055-1 Cable straps, outdoors 2.5x101
67 3000 ml 1171 2016-604 Lubricating oil
68 1 3HAC 10467-3 Gearbox axes 1-2, spare CR
69 2 3HAC 10469-3 / Motor with pinion, spare CR
3HAC 021966-001
70 1 3HAC 10478-3 Console, spare CR
71 1 3HAC 10472-3 Cover console, spare CR
72 1 3HAC 10645-1 Clamp D = 4.7
100 1 3HAC 10468-1 Lower arm (axis 3), spare Item 67, 107
and 108 incl.
101 1 3HAC 10471-1 Cover, without lamp unit Item 103 incl.
102 1 3HAC 10474-1 Cover, with lamp unit Item 103 incl.
103 1 3HAC 7869-1 Gasket lower-arm cover
104 1 3HAC 7866-1 / Rot. ac motor incl. pinion
3HAC 021756-001
105 1 3HAC 6793-1 Timing belt
106 1 3HAC 6762-1 Belt shield
107 1 3HAB 3643-17 Groove ball bearing 80x100x10
108 2 3HAA 2166-13 VK-Cover D = 100 B = 10
109 1 3HAC 7880-1 Damper axis 2
110 1 3HAA 2356-14 Washer SRKB 6.4x18x1.6
3HAC 023297-005 Revisión: -
27

2 Lista de repuestos / lista de piezas
2.2. Lista de repuestos / lista de piezas
Item Qty Art. no. Name Rem.
111 4 3HAB 3402-15 Hex. socket head cap screw M5x20 8.8
Gleitmo 610
112 12 9ADA 312-5 Plain washer 5.3x10x1
113 1 3HAC 9258-1 Indicator lamp
114 1 3HAC 10468-4 Lower arm, spare CR
115 1 3HAC 10471-3 Cover, without lamp unit
116 1 3HAC 10474-3 Cover, with lamp unit
150 1 3HAC 10466-1 Upper arm compl. with wrist Motors incl.
151 1 3HAC 10475-1 Wrist, spare Std/F Item 155, 181
and 182 incl.
152 1 3HAC 7191-1 O-ring sealing plate
153 3 3HAB 3409-37 Hex. socket head cap screw M8x25 12.9
Gleitmo 610
154 3 9ADA 312-7 Plain washer 8.4x16x1.6
155 3 2529 1920-2 Plug R 1/8"
156 1 3HAC 10479-1 Axis 4 complete, spare Std/F Item 111, 112,
180, 159, 161,
160 and 182
incl.
157 6 3HAB 3409-39 Hex. socket head cap screw M8x35 12.9
Gleitmo 610
158 6 9ADA 334-7 Spring washer, conical 8.4x18x2
159 1 3HAB 3732-13 Sealing ring (V-ring) 99x10.5
160 1 3HAC 7842-1 / Rot. ac motor with pinion
3HAC 021757-001
161 1 3HAB 3772-24 O-ring 29x3
162 2 3HAC 7841-1 / Rot. ac motor with pinion
3HAC 021758-001
163 4 3HAB 3402-18 Hex. socket head cap screw M5x35 8.8
Gleitmo 610
164 1 3HAC 6773-1 Motor Console axes 5-6
165 5 9ADA 183-13 Hex. socket head cap screw M5x12
166 3 3HAA 2356-15 Washer SRKB 5.3x15x1.2
167 1 3HAC 7367-1 Cable holder
168 1 3HAC 8572-1 Clamp
169 2 3HAC 6779-1 Timing belt
170 1 3HAC 6777-1 Timing Belt Pulley Z2/5
171 1 3HAC 6778-1 Timing Belt Pulley Z2/6
172 1 3HAC 7939-1 Clamping unit
173 1 3HAC 7391-1 Belt shield
174 1 3HAC 10473-1 Cover armhousing spare Item 175 incl.
175 1 3HAC 7867-1 Gasket upper arm cover
176 1 3HAC 7881-1 Damper axis 3
177 1 3HAC 6761-1 Cable guide
178 1 3HAC 7561-3 Dustcap for receptacles 12p
28
3HAC 023297-005 Revisión: -

2 Lista de repuestos / lista de piezas
2.2. Lista de repuestos / lista de piezas
Item Qty Art. no. Name Rem.
179 2 2125 2052-178 Distance bolt M5X55
180 1 3HAC 6598-1 Hose nipple G 1/4"
181 1 3HAB 8964-1 Damper axis 5
182 550 ml 3HAC 0860-1 Lubricating oil Optimol
Optigear BM
100
183 1 3HAC 10466-3 Upper arm, spare CR
184 1 3HAC 10475-4 Wrist, spare CR
185 1 3HAC 10479-3 Axis 4 complete, spare CR
186 1 3HAC 10439-3 Cover armhousing, spare CR
187 1 3HAC 11922-1 Slip strip
3HAC 023297-005 Revisión: -
29

2 Lista de repuestos / lista de piezas
2.2. Lista de repuestos / lista de piezas
30
3HAC 023297-005 Revisión: -

3 Láminas
3.1. Introducción
3 Láminas
3.1. Introducción
Descripción general
Las láminas de este capítulo hacen referencia a la lista de piezas.
3HAC 023297-005 Revisión: -
31

3 Láminas
3.1. Introducción
32
3HAC 023297-005 Revisión: -

1 33 15 32
18 27 8 13 34 35 36 37 38 39
3 31 20 19
R1/4
21
22 23 28 3
Inside of cover
4 5 7 16
35 Nm
17 24 6 8 12 11 9 26
29 31
3
10
2 3 30
25
Inside of base
Base complete
Foldout 1

51 62 56 70
8 57 71 58
52 53
32
A
65 25 25 72 31
62
52
15,5 Nm
A (1 : 2)
31
55
52
53
52
54 53 52 51
69
53
54
63
64
68
50
67
ax.1 1,2 litre
ax.2 1,0 litre
61 61
60
63
31
59
31
63
63
Foldout 2

0,4 litre
67
100
114 104 105 64 3 103 101 115 8 113 102 116
Do not loosen
these screws
Do not loosen
these screws
3
110
109
18
66
17 16 35 Nm 108 107
112 111 4,1 Nm 106
Lower arm (shown without cables)
Lower arm complete with cables
(shown without cover)
Foldout 3

0,35 litre oil (at oil change).
0,30 litre oil (New wrist)
182 151 184
152
0,2 litre oil
180 182 156 185 159
176
162 162 164
163 4,1 Nm 112
169 170
171
172
3 Nm
173
153
28 Nm
154
181
108
35 Nm
157 158 161 112 111 6 Nm
160
Upper arm (shown without cables)
112 4,1 Nm 163
112
4,1 Nm 111 166 165
6 Nm
169
112 163
4,1 Nm
175 8 174 186 12
Foldout 4

177
179
168
167
150
183
20
165
3
187
178
Upper arm with cables
(shown without cover)
155
Upper arm complete
Foldout 5

4 Diagrama de circuitos
4.1. Introducción
4 Diagrama de circuitos
4.1. Introducción
Descripción general
Este capítulo incluye el diagrama de circuitos del robot.
3HAC 023297-005 Revisión: -
33

Circuit Diagram
CONTENTS
Page
Manipulator, diagram 3HAC 6816-3, Rev. 0 ..............................................................101-108
IRB 140

Manipulator Circuit Diagram 3HAC 6816-3
LIST OF CONTENTS
IRB 140 No. of Sheets 8 Sheet no. 101

Manipulator Circuit Diagram 3HAC 6816-3
CONNECTION POINT LOCATIONS
IRB 140 No. of Sheets 8 Sheet no. 102

Manipulator Circuit Diagram 3HAC 6816-3
SERIAL MEASUREMENT BOARD
IRB 140 No. of Sheets 8 Sheet no. 103

Manipulator Circuit Diagram 3HAC 6816-3
MOTOR AXIS 1 - 3
IRB 140 No. of Sheets 8 Sheet no. 104

Manipulator Circuit Diagram 3HAC 6816-3
FEEDBACK AXIS 1 - 3
IRB 140 No. of Sheets 8 Sheet no. 105

Manipulator Circuit Diagram 3HAC 6816-3
MOTOR AXIS 4 - 6
IRB 140 No. of Sheets 8 Sheet no. 106

Manipulator Circuit Diagram 3HAC 6816-3
FEED-BACK AXIS 4 - 6
IRB 140 No. of Sheets 8 Sheet no. 107

Manipulator Circuit Diagram 3HAC 6816-3
CUSTOMER CONNECTIONS
IRB 140 No. of Sheets 8 Sheet no. 108