MetodologÃa de diseÃ±o de automatismos secuenciales: GRAFCET ...

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Grafcet Prof. José A. Rodríguez Mondéjar Automatismos Industriales Diseño e implantación • Diseño parte secuencial del automatismo. – Establecer el grafo de evolución con la secuencia de etapas. – El número de etapas define el número de variables de estado. – Establecer las condiciones de transición: condiciones lógicas para ir de una etapa a otra. • Es equivalente a establecer las ecuaciones lógicas de las variables de estado. • Para calcular el valor de las variables de estado, sólo se trabaja con el valor antiguo de dichas variables. • Diseño parte combinacional de cada etapa del automatismo. – Establecer para cada etapa las relaciones lógicas entre entradas y salidas. • Implantación. – Utilizar un sistema cableado o un sistema programado para realizar la implantación. UPCO ICAI Departamento de Eletrónica y Automática 11 Grafcet Automatismos Industriales Instrucciones útiles para la implantación: Set/Reset • Instrucción Set U E124.0 – Si la condición es 1 (RLO) , la S A124.0 salida (operando de la U E124.1 instrucción) se pone a 1. R A124.0 – Si la condición es 0, la salida no cambia. E124.0 A124.0 • Instrucción Reset S – Si la condición es 1, la salida pasa a 0. E124.1 A124.0 – Si la condición es 0, la salida R no cambia. • ¿Qué pasa si las entradas de control se pulsan simultáneamente? – Depende del orden de las instrucciones E124.0 (SET) E124.1 (RESET) A124.0 Prof. José A. Rodríguez Mondéjar UPCO ICAI Departamento de Eletrónica y Automática 12 6
Grafcet Automatismos Industriales Ejemplo: Movimiento alternativo de tambor lavadora ENTRADAS L ETIQUETA DIRECC. Reset N RESET E124.0 Arrancar P EPA E124.1 Tambor en posición P ESTP E124.2 Parar P EPP E124.3 SALIDAS Bombilla Parado P SBP A124.0 Bombilla Arrancado P SBA A124.1 Giro derecha P SMGD A124.2 Giro izquierda P SMGI A124.3 Tabla de variables de entrada/salida AVISO PARA PRINCIPIANTES: Seguir la metodología al pie de la letra (con experiencia se pueden crear variantes) Prof. José A. Rodríguez Mondéjar UPCO ICAI Departamento de Eletrónica y Automática 13 Grafcet Automatismos Industriales Grafcet del ejemplo Etapa Descripción Variable est. Copia No se pinta: se supone Lógica negada E2 E3 E1 EPP EPP E1 RESET’ E0 E1 E2 E3 RESET Inicializar Parada EPA·EPP’ Giro Der. ESTP·EPP’ Giro Izq. ESTP·EPP’ E0 Inicialización M0.0 M10.0 E1 Parada M0.1 M10.1 E2 Giro a derechas M0.2 M10.2 E3 Giro a izquierdas M0.3 M10.3 SBP, SBA SBP SMGD, SBA SMGI, SBA Tabla de variables de estado Nombre de la operación a realizar Salidas a activar Condiciones excluyentes entre ramas Prof. José A. Rodríguez Mondéjar UPCO ICAI Departamento de Eletrónica y Automática 14 7
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