Manuel du produit (partie 1 sur 2), procédures

Manuel du produit (partie 1 sur 2), procédures 

Robot articulé 

IRB 140 

M2000, M2000A, M2004

Manuel du produit (partie 1 sur 2), procédures 

IRB 140 

M2000 

M2000A 

M2004 

ID du document: 3HAC 023297-004 

Révision: -

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Robotics 

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Suède

Table des matières 

Vue d’ensemble. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 

Documentation du produit, M2000/M2000A. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 

Documentation du produit, M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 

Comment lire le manuel du produit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 

1 Sécurité 13 

1.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 

1.2 Consignes générales de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 

1.2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 

1.2.2 Informations générales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 

1.2.2.1 Sécurité, entretien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 

1.2.2.2 Limites de responsabilité. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 

1.2.2.3 Renseignements connexes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .17 

1.2.3 Risques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 

1.2.3.1 Risques liés au travail d'entretien sur le robot. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 

1.2.3.2 Risques liés au préhenseur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 

1.2.3.3 Risques liés aux outils/pièces de travail . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 

1.2.3.4 Risques liés aux systèmes pneumatiques/hydrauliques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 

1.2.3.5 Risques si le fonctionnement est perturbé. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 

1.2.3.6 Risques lors de l'installation et de l'entretien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 

1.2.3.7 Risques liés aux pièces sous tension . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 

1.2.4 Actions relatives à la sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 

1.2.4.1 Dimensions de l'enceinte de sécurité. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 

1.2.4.2 Extinction d'incendie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 

1.2.4.3 Libération d'urgence du bras du robot. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28 

1.2.4.4 Test des freins . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 

1.2.4.5 Risque de désactivation de la fonction "Vitesse réduite 250 mm/s". . . . . . . . . . . . . . . . . 30 

1.2.4.6 Utilisation en toute sécurité du pupitre mobile d'apprentissage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 

1.2.4.7 Travail à l'intérieur du rayon d'action du manipulateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 

1.3 Instructions relatives à la sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 

1.3.1 Signaux de sécurité, notions générales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 

1.3.2 DANGER - Les manipulateurs en mouvement présentent un danger mortel. . . . . . . . . . . . . . . . . 35 

1.3.3 AVERTISSEMENT - L'unité est sensible aux décharges électrostatiques.. . . . . . . . . . . . . . . . . . 36 

1.3.4 AVERTISSEMENT - Instructions de sécurité concernant la manipulation d'huile de réducteur . 37 

2 Installation et mise en service 39 


2.2 Déballage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40 

2.2.1 Procédure avant l'installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40 

2.2.2 Rayon d'action, IRB 140. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43 

2.2.3 Risque de basculement/Stabilité. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45 

2.3 Installation sur site . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46 

2.3.1 Levage du manipulateur avec élingues de levage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46 

2.3.2 Desserrage manuel des freins . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47 

2.3.3 Orientation et ancrage du manipulateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50 

2.3.4 Limitation de l'espace de travail. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51 

2.3.5 Montage de l'équipement sur le manipulateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .52 

2.3.6 Charges . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54 

2.3.7 Montage suspendu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55 

2.3.8 Emplacement des boulons . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57 

2.4 Connexions électriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59 

2.4.1 Connexions du client sur le manipulateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59 

3HAC 023297-004 Révision: - 

3


3 Maintenance 61 


3.2 Calendriers de maintenance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62 

3.2.1 Programme de maintenance, IRB 140 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62 

3.3 Tâches d'inspection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64 

3.3.1 Inspection, amortisseur, axes 2-3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64 

3.3.2 Inspection, câblage du robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66 

3.3.3 Inspection, courroies d'entraînement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67 

3.4 Nettoyage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71 

3.4.1 Nettoyage, robot complet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71 

3.5 Opérations d'échange/de remplacement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72 

3.5.1 Vidange du réducteur, axes 5 et 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72 

4 Réparation 77 


4.2 Robot complet. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78 

4.2.1 Remplacement du faisceau de câbles. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78 

4.2.2 Remplacement du bras supérieur complet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86 

4.2.3 Remplacement du bras inférieur complet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93 

4.2.4 Remplacement de la base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97 

4.3 Bras supérieur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101 

4.3.1 Remplacement du poignet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101 

4.3.2 Remplacement de l’amortisseur, axe 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105 

4.3.3 Remplacement de l’amortisseur, axe 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107 

4.3.4 Remplacement du couvercle, logement du bras. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110 

4.4 Bras inférieur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112 

4.4.1 Remplacement du couvercle et du joint du bras inférieur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112 

4.4.2 Remplacement de l'amortisseur, axe 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115 

4.4.3 Remplacement de la lampe témoin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117 

4.5 Châssis et base. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120 

4.5.1 Remplacement du couvercle de la console . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120 

4.5.2 Remplacement de la console . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123 

4.5.3 Remplacement de l'unité de mesure série et du bloc de batteries . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127 

4.5.4 Remplacement du câble de commande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132 

4.6 Moteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136 

4.6.1 Remplacement du moteur, axe 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136 


4.6.3 Remplacement du moteur et de la courroie d'entraînement, axe 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145 


4.6.5 Remplacement du moteur et de la courroie d'entraînement, axe 5 ou 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155 

4.6.6 Réglages et mesures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162 

4.6.6.1 Mesure du jeu, axe 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162 

4.6.6.2 Mesure du jeu, axe 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164 

4.7 Réducteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166 

4.7.1 Remplacement du réducteur des axes 1-2 et de l'amortisseur de l'axe 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166 

4.7.2 Travail d'entretien sur le réducteur de l'axe 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172 

5 Informations relatives à l'étalonnage 173 

5.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173 

5.2 Méthodes d'étalonnage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175 

5.3 Graduations d'étalonnage et position d'axe correcte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177 

5.4 Sens du mouvement d'étalonnage de tous les axes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178 

4 

3HAC 023297-004 Révision: -


5.5 Mise à jour des compte-tours . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179 

5.6 Contrôle de la position d'étalonnage. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184 

3HAC 023297-004 Révision: - 

5

Vue d’ensemble 


À propos de ce manuel 

Ce manuel contient les instructions relatives à 

• l'installation mécanique et électrique du robot, 

• la maintenance du robot, 

• la réparation mécanique et électrique du robot. 

Utilisation 

Le présent manuel doit être utilisé : 

• au cours de l'installation, depuis la phase de levage du robot vers son site de travail et 

sa fixation dans la fondation jusqu'à sa préparation afin qu'il puisse fonctionner, 

• au cours de la maintenance, 

• au cours des travaux de réparation et de l'étalonnage. 

Public visé 

Ce manuel est destiné 

• personnel d'installation, 

• personnel de maintenance 

• personnel de réparation. 

Conditions préalables 

Le lecteur doit... 

• être un technicien de maintenance/réparation formé, 

• disposer des connaissances nécessaires pour effectuer les travaux d'installation, de 

réparation et de maintenance mécanique et électrique. 

6 



Organisation des chapitres 

Le manuel est articulé autour des chapitres suivants : 

Chapitre 

Sécurité, entretien 

Installation et mise en 

service 

Maintenance 

Réparation 

Informations relatives à 

l'étalonnage 

Démantèlement 

Contenu 

Informations de sécurité à lire avant d'effectuer une tâche 

d'installation ou d'entretien sur le robot. Ce chapitre contient des 

notions générales relatives à la sécurité, ainsi que des 

informations plus précises sur la manière d'éviter les dommages 

matériels ou corporels. 

Informations essentielles sur le levage et l'installation du robot. 

Procédures étape par étape expliquant comment entretenir le 

robot. Basées sur un calendrier de maintenance applicable pour 

planifier une maintenance régulière. 

Procédures étape par étape expliquant comment réparer le 

robot. Basées sur les pièces détachées disponibles. 

Procédures ne nécessitant aucun équipement d'étalonnage 

spécial. Informations générales relatives à l'étalonnage. 

Contraintes d'environnement du robot et de ses composants. 

Révisions 

Révision 

Description 

- Première édition 

Remplace la version précédente des manuels suivants : 

• Manuel d'installation et de mise en service 

• Manuel de maintenance 

• Manuel de réparation, première partie 

• Manuel de réparation, deuxième partie 

Modifications apportées par rapport aux éditions précédentes : 

• Mise en oeuvre du modèle M2004. 

• Chapitre Étalonnage remplacé par le chapitre Informations relatives 

à l'étalonnage. 

• Chapitre Sécurité, entretien remplacé par le nouveau chapitre sur la 

sécurité. 

• Informations relatives au système de commande retirées du 

manuel. 

3HAC 023297-004 Révision: - 

7

Documentation du produit, M2000/M2000A 

Documentation du produit, M2000/M2000A 

Généralités 

La documentation complète du système de robot M2000, y compris le système de commande, 

le robot et les options matérielles, comprend les manuels ci-dessous : 

Manuels concernant le matériel 

Le matériel, les robots et les armoires de commande sont livrés avec un manuel du produit 

divisé en deux parties : 

Manuel du produit, procédures 

• Informations de sécurité 

• Installation et mise en service (description de l'installation mécanique, des connexions 

électriques et du chargement du logiciel du système) 

• Maintenance (description de toutes les procédures de maintenance préventive 

requises, intervalles inclus) 

• Réparation (description de toutes les procédures de réparation recommandées, pièces 

détachées incluses) 

• Procédures complémentaires (étalonnage, démantèlement) 

Manuel du produit, informations de référence 

• Informations de référence (références des documents mentionnés dans le manuel du 

produit, procédures, listes d'outils, normes de sécurité) 

• Liste des pièces 

• Plans ou vues éclatées 

• Schémas de câblage 

Manuels du logiciel 

La documentation sur le logiciel comprend de nombreux manuels, des manuels de base sur le 

système d'exploitation, aux manuels pour la saisie des paramètres en cours de 

fonctionnement. 

La liste complète de tous les manuels du logiciel est disponible auprès d'ABB. 

Manuel sur les options matérielles du système de commande 

Chaque option matérielle du système de commande est fournie avec sa propre 

documentation. Chaque jeu de documentation contient les informations indiquées cidessous: 

• Informations pour l'installation 

• Informations pour les réparations 

• Informations pour la maintenance 

De plus, des informations sur les pièces détachées sont fournies pour l'option complète. 

8 


Documentation du produit, M2004 



La documentation du robot peut être divisée en plusieurs catégories. La liste présentée est 

basée sur le type d'informations contenues dans les documents, qu'il s'agisse de produits 

standard ou optionnels. Ainsi, les livraisons de produits de robot ne comportent pas tous les 

documents répertoriés, mais uniquement ceux correspondant à l'équipement fourni. 

Cependant, vous pouvez commander tous les documents répertoriés auprès d'ABB. Les 

documents répertoriés sont valides pour les systèmes de robot M2004. 

Manuels concernant le matériel 

Le matériel, les robots et les armoires de commande sont livrés avec un manuel du produit 

divisé en deux parties : 

Manuel du produit, procédures 

• Informations de sécurité 

• Installation et mise en service (description de l'installation mécanique, des connexions 

électriques et du chargement du logiciel du système) 

• Maintenance (description de toutes les procédures de maintenance préventive 

requises, intervalles inclus) 

• Réparation (description de toutes les procédures de réparation recommandées, pièces 

détachées incluses) 

• Procédures complémentaires (étalonnage, démantèlement) 

Manuel du produit, informations de référence 

• Informations de référence (références des documents mentionnés dans le manuel du 

produit, procédures, listes d'outils, normes de sécurité) 

• Liste des pièces 

• Plans ou vues éclatées 

• Schémas de câblage 

Manuels RobotWare 

Les manuels ci-dessous décrivent les logiciels de robot et contiennent des informations de 

référence pertinentes : 

• Présentation de RAPID : Présentation du langage de programmation RAPID. 

• Manuel de référence RAPID, première partie : Description de toutes les 

instructions RAPID. 

• Manuel de référence RAPID, deuxième partie : Description de tous les types de 

données et fonctions RAPID. 

• Manuel de référence technique - Paramètres système : Description des paramètres 

système et des procédures de configuration. 

3HAC 023297-004 Révision: - 

9


Manuels sur les applications 

Les applications spécifiques (par exemple, les options logicielles ou matérielles) sont décrites 

dans les manuels sur les applications. Un manuel sur les applications peut décrire une ou 

plusieurs applications. 

Un manuel sur les applications contient généralement les informations suivantes : 

• L'objet de l'application (ce à quoi elle sert et quand elle est utile) 

• Les éléments inclus (par exemple, des câbles, des cartes d'E/S, des instructions 

RAPID, des paramètres système) 

• Le mode d'utilisation de l'application 

• Des exemples d'utilisation de l'application 

Manuels d’utilisation 

Cet ensemble de manuels est destiné aux personnes directement concernées par le 

fonctionnement du robot, c'est-à-dire les opérateurs des cellules de production, les 

programmeurs et les dépanneurs. Les manuels associés sont les suivants : 

• Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 

• Manuel d’utilisation - RobotStudioOnline 

• Manuel de dépannage du système de commande et du robot 

Divers 

De nombreux manuels offrent des descriptions génériques du robot et du système de robot. 

Le manuel 

• Le manuel Principes de base du robot (description des aspects, des fonctions, des 

concepts et autres informations fondamentales d'un système de robot pour garantir la 

compréhension de base du système de robot) 

10 


Comment lire le manuel du produit 


Lecture des procédures 

Les procédures font référence à des figures, à des outils, à des matériaux, etc. Ces références 

se lisent de la manière suivante. 

Références à des figures 

Les procédures font souvent référence à des composants ou à des points de fixation situés sur 

le robot/système de commande. Ces composants ou points de fixation figurent en italique 

dans les procédures. Ils s'accompagnent d'une référence à la figure dans laquelle le composant 

ou le point de fixation considéré est présenté. 

La dénomination du composant ou du point de fixation dans la procédure correspond à celle 

utilisée dans la figure référencée. 

Le tableau ci-dessous montre un exemple de référence à une figure dans une étape d'une 

procédure. 

Étape Action Remarque/Illustration 

8. Retirez les vis de fixation arrière du réducteur. Reportez-vous à la figure 

Emplacement du réducteur, 

page xx. 

Références à l'équipement nécessaire 

Les procédures font souvent référence à l'équipement (pièces détachées, outils, etc.) 

nécessaire pour réaliser les différentes opérations mentionnées. Cet équipement figure en 

italique dans les procédures. Il s'accompagne d'une référence à la section dans laquelle 

l'équipement est répertorié avec des informations supplémentaires (la référence et les 

dimensions). 

La dénomination du composant ou du point de fixation dans la procédure correspond à celle 

utilisée dans la liste référencée. 

Le tableau ci-dessous montre un exemple de référence, dans une étape d'une procédure, à 

l'équipement nécessaire. 

Étape Action 

3. Installez un nouveau joint d'étanchéité, axe 2 

sur le réducteur. 

Remarque/Illustration 

Référence indiquée dans la section 

Équipement nécessaire, page xx. 

Informations de sécurité 

Le manuel comprend un chapitre consacré à la sécurité. Vous devez le lire avant d'effectuer 

toute procédure d'installation ou d'entretien. Chaque procédure impliquant des étapes 

dangereuses est également accompagnée d'informations de sécurité spécifiques. Pour plus 

d'informations, reportez-vous au chapitre Sécurité à la page 13S. 

3HAC 023297-004 Révision: - 

11


12 


1 Sécurité 

1.1. Introduction 

1 Sécurité 



Les informations de sécurité du manuel se divisent en deux catégories : 

• notions générales relatives à la sécurité, à consulter obligatoirement avant d'effectuer 

une tâche d'entretien sur le robot. Applicables à toutes les opérations d'entretien, elles 

figurent dans la section Consignes générales de sécurité à la page 14. 

• informations de sécurité spécifiques, indiquées dans la procédure lors du danger 

potentiel. La manière de prévenir et de supprimer le danger est décrite directement 

dans la procédure ou dans des instructions distinctes, figurant dans la section 

Instructions relatives à la sécurité à la page 33. 

3HAC 023297-004 Révision: - 

13

1 Sécurité 

1.2.1. Introduction 

1.2 Consignes générales de sécurité 

1.2.1. Introduction 

Définitions 

Sections 

Cette section traite de la sécurité du personnel de service, c'est-à-dire du personnel chargé des 

travaux d'installation, de réparation et de maintenance. 

Les consignes générales de sécurité se composent des sections suivantes : 

1. La section Informations générales contient les paragraphes : 

• Sécurité, entretien 

• Limites de responsabilité 

• Documents de référence 

2. La section Risques énumère les dangers inhérents à l'entretien du système robot. Les 

risques sont divisés en six catégories différentes: 

• Risques liés au travail d'entretien sur le robot 

• Risques liés au préhenseur/terminal 

• Risques liés aux outils/pièces de travail 

• Risques liés aux systèmes pneumatiques/hydrauliques 

• Risques si le fonctionnement est perturbé 

• Risques lors de l'installation et de l'entretien 

• Risques liés aux pièces sous tension 

3. La section Actions relatives à la sécurité décrit les actions permettant de remédier aux 

dangers ou de les prévenir. 

• Dimensions de l'enceinte de sécurité 

• Extinction d'incendie 

• Libération d'urgence du bras du manipulateur 

• Test des freins 

• Risque de désactivation de la fonction "Vitesse réduite 250 mm/s". 

• Utilisation en toute sécurité de la gâchette de validation du pupitre mobile 

d'apprentissage 

• Travail à l'intérieur du rayon d'action du manipulateur 

• Lampe de signalisation (facultatif) 

14 


1 Sécurité 

1.2.2.1. Sécurité, entretien 

1.2.2. Informations générales 

1.2.2.1. Sécurité, entretien 

Validité et responsabilité 

Les informations contenues dans ce manuel ne concernent ni la conception, ni l’installation, 

ni l'exploitation d'un système complet, ni les équipements périphériques susceptibles 

d'influencer la sécurité de l'ensemble du système. Afin de protéger le personnel, l'ensemble 

du système doit être conçu et installé conformément aux exigences de sécurité spécifiées dans 

les normes et règlements du pays où le robot est installé. 

Il relève de la responsabilité des utilisateurs des robots industriels ABB de s'assurer que les 

lois et règlements du pays concerné relatifs à la sécurité sont respectés et que les dispositifs 

de sécurité nécessaires à la protection des personnes travaillant avec le système robot ont été 

correctement conçus et installés. Les personnes qui travaillent avec les robots doivent bien 

connaître le fonctionnement et la manipulation du robot industriel qui sont décrits dans les 

documents appropriés comme le guide de l'utilisateur et le manuel du produit. 

Connexion de dispositifs de sécurité externes 

Outre les fonctions de sécurité intégrées au système, le robot est également livré avec une 

interface pour la connexion de dispositifs de sécurité externes. Grâce à cette interface, une 

fonction de sécurité externe peut dialoguer avec d'autres machines et équipements 

périphériques. Des signaux de commande peuvent donc agir sur les signaux de sécurité reçus 

aussi bien d'équipements périphériques que du robot lui-même. 

Dans le manuel du produit Installation et Mise en Service, des instructions sont fournies pour 

la connexion de dispositifs de sécurité entre le robot et les équipements périphériques. 

3HAC 023297-004 Révision: - 

15

1 Sécurité 

1.2.2.2. Limites de responsabilité 

1.2.2.2. Limites de responsabilité 


Les informations relatives à la sécurité fournies dans ce manuel ne constituent pas une 

garantie de la part d'ABB que le robot industriel ne provoquera ni blessures ni dommages si 

toutes les consignes de sécurité sont respectées. 

16 


1 Sécurité 

1.2.2.3. Renseignements connexes 

1.2.2.3. Renseignements connexes 


La liste ci-dessous indique quels documents consulter en fonction de l’information 

recherchée: 

Documents 

Type d’information 

Installation des dispositifs de 

sécurité 

Passage d'un mode de robot 

à l'autre 

Limitation de l'espace de 

travail 

Décrit dans le 

document 

Manuel du manipulateur 

Le guide de l'utilisateur 

Manuel du manipulateur 

Section 

Installation et mise en service 

Démarrage 

Installation et mise en service 

3HAC 023297-004 Révision: - 

17

1 Sécurité 

1.2.3.1. Risques liés au travail d'entretien sur le robot 

1.2.3. Risques 



Cette section fournit des informations sur les risques généraux à prendre en compte lors de 

l'entretien du robot. 

Robot complet 

Risque 

Composants brûlants. 

Description 

Les pièces retirées risquent de 

provoquer la chute du robot. 

Caution! 

Les moteurs et les roues dentées sont TRÈS CHAUDS 

après l'utilisation du robot. Pour éviter tout risque de 

brûlure, ne touchez ni les moteurs ni les roues dentées. 

Warning! 

Prenez toutes les mesures nécessaires pour que le robot 

ne tombe pas lors du retrait des pièces. Par exemple, 

attachez le bras inférieur avec des fixations si vous devez 

retirer le moteur de l'axe 2. 

Câblage 

Risque 

Les faisceaux de câbles sont 

sensibles aux dégâts 

mécaniques. 

Description 

Caution! 

Les faisceaux de câbles sont sensibles aux dégâts 

mécaniques. Ils doivent être manipulés avec soin, surtout 

les connecteurs, pour ne pas les endommager. 

18 


1 Sécurité 


Réducteurs et moteurs 

Risque 

L’application d’une force 

excessive risque 

d'endommager les réducteurs. 

Description 

Caution! 

L'application d'une force excessive lors de la séparation/ 

l'assemblage des moteurs et des réducteurs risque 

d'endommager les roues dentées. 

Dispositif d'équilibrage 

Risque 

Dispositif d'équilibrage 

dangereux. 

Description 

Warning! 

Ne manipulez en aucun cas le dispositif d'équilibrage 

d'une manière différente de celle indiquée dans la 

documentation du produit. Essayer d'ouvrir le dispositif 

d'équilibrage, par exemple, présente un danger mortel. 

3HAC 023297-004 Révision: - 

19

1 Sécurité 

1.2.3.2. Risques liés au préhenseur 

1.2.3.2. Risques liés au préhenseur 

ATTENTION! 

Assurez-vous qu'un éventuel préhenseur ne peut pas laisser tomber une pièce de travail. 

20 


1 Sécurité 

1.2.3.3. Risques liés aux outils/pièces de travail 

1.2.3.3. Risques liés aux outils/pièces de travail 

Manipulation en toute sécurité 

Les outils, comme par exemple les fraises, doivent pouvoir être arrêtés en toute sécurité. 

Assurez-vous que les protections restent fermées jusqu'à ce que les outils coupants cessent de 

tourner. 

Il doit être possible de libérer les pièces manuellement (vannes). 

Conception sûre 

Les préhenseurs/terminaux doivent retenir les pièces de travail en cas de perte de puissance 

ou de défaillance du système de commande. 

3HAC 023297-004 Révision: - 

21

1 Sécurité 

1.2.3.4. Risques liés aux systèmes pneumatiques/hydrauliques 

1.2.3.4. Risques liés aux systèmes pneumatiques/hydrauliques 


Énergie résiduelle 

Conception sûre 

Des consignes de sécurité spéciales s'appliquent aux systèmes pneumatiques et hydrauliques. 

• De l'énergie résiduelle peut se trouver dans ces systèmes et il faut donc prendre des 

précautions spéciales après l'arrêt. 

• La pression dans les systèmes pneumatiques et hydrauliques doit être libérée avant 

toute réparation. 

• La force de gravité risque de faire tomber les pièces ou objets tenus par ces systèmes. 

• En cas d'urgence, des soupapes de décharge doivent être utilisées. 

• Des goujons doivent être utilisés afin d'empêcher les outils, par exemple, de tomber. 

22 


1 Sécurité 

1.2.3.5. Risques si le fonctionnement est perturbé 

1.2.3.5. Risques si le fonctionnement est perturbé 


• Le robot industriel est un outil flexible qui peut être utilisé pour diverses applications 

industrielles. 

• Toutes les opérations doivent être effectuées de manière professionnelle et 

conformément aux règlements de sécurité applicables. 

• Toujours faire très attention. 

Personnel qualifié 

• Toute mesure corrective doit être effectuée par du personnel qualifié qui connaît 

l'installation dans sa totalité, ainsi que les risques propres aux différentes parties du 

système. 

Risques extraordinaires 

Si le cycle de travail est interrompu, des précautions supplémentaires doivent être prises suite 

à l'éventualité de risques autres que ceux liés au fonctionnement normal. Une telle 

interruption doit peut être faire l'objet d'une correction manuelle. 

3HAC 023297-004 Révision: - 

23

1 Sécurité 

1.2.3.6. Risques lors de l’installation et de l’entretien 

1.2.3.6. Risques lors de l’installation et de l’entretien 

Risques généraux lors de l'installation et de l'entretien 

• Les instructions du manuel du produit - Installation et Mise en Service doivent 

toujours être respectées. 

• Les boutons d'arrêt d'urgence doivent être positionnés dans des endroits d'accès facile 

de sorte que le robot puisse être rapidement arrêté. 

• Les personnes responsables de l'installation doivent s'assurer que les consignes de 

sécurité sont disponibles pour l'installation en question. 

• Les personnes chargées de l'installation du robot doivent avoir reçu une formation 

appropriée sur le système robot concerné et sur toutes les consignes de sécurité 

afférentes. 

Règlements propres au pays/à la région 

Afin d'éviter tout risque de blessures lors de l'installation du système de robot, les règlements 

applicables dans le pays concerné et les consignes d'ABB Robotics doivent être respectés. 

Risques indépendants de la tension 

• Des zones de sécurité, devant être traversées avant l'accès, doivent être prévues devant 

l'espace de travail du robot. Des faisceaux photoélectriques ou des tapis sensibles 

constituent des dispositifs adéquats. 

• Des plateaux de chargement rotatifs ou tout autre dispositif similaire doivent être 

utilisés afin de maintenir l'opérateur hors de l'espace de travail du robot. 

• Les axes sont affectés par la force de gravité lorsque les freins sont desserrés. Non 

seulement vous risquez d'être heurté par les parties mobiles du robot, mais vous 

risquez également d'être écrasé par le bras parallèle. 

• De l'énergie, stockée dans le robot afin d'équilibrer certains axes, risque d'être libérée 

si le robot, ou une partie de ce dernier, est démonté. 

• Lors du démontage/remontage des unités mécaniques, faites attention à la chute 

d'objets. 

• Faites attention à un éventuel stockage de chaleur dans le système de commande. 

• N'utilisez jamais le robot comme une échelle : ne montez pas sur les moteurs du robot 

ou sur d'autres pièces au cours du travail d'entretien. La température élevée des 

moteurs et l'huile pouvant se trouver sur le robot rendent le robot très glissant. 

À observer par le fournisseur de la totalité du système 

• Le fournisseur de la totalité du système doit s'assurer que tous les circuits utilisés pour 

la fonction de sécurité sont interverrouillés conformément aux normes applicables à 

cette fonction. 

• Le fournisseur de la totalité du système doit s'assurer que tous les circuits utilisés pour 

la fonction d'arrêt d'urgence sont interverrouillés de manière sûre, conformément aux 

normes applicables à la fonction d'arrêt d'urgence. 

24 


1 Sécurité 

1.2.3.7. Risques liés aux pièces sous tension 

1.2.3.7. Risques liés aux pièces sous tension 

Risques liés à la tension, généralités 

• Bien que le dépannage doive parfois être effectué sous tension, le robot doit être mis 

hors tension (en amenant l'interrupteur secteur sur OFF (ARRÊT)) lorsque l'utilisateur 

procède à des réparations, à la déconnexion de conducteurs électriques et à la 

connexion/déconnexion d'unités. 

• Vous devez connecter l'alimentation secteur du robot de façon à pouvoir la couper en 

dehors de l'espace de travail du robot. 

Risques liés à la tension, système de commande 

Les pièces suivantes sont susceptibles de présenter une tension élevée: 

• Faites attention à un éventuel stockage d'énergie électrique (liaison DC) dans le 

système de commande. 

• Les unités à l'intérieur du système de commande, les modules d'E/S par exemple, 

peuvent être alimentées par une source externe 

• L'alimentation secteur/l'interrupteur secteur 

• L'alimentation 

• L'alimentation du système informatique (230 Vac) 

• Le redresseur (400-480 Vca et 700 Vcc. Remarque: condensateurs) 

• L'unité d'entraînement (700 Vcc) 

• Les prises de service (115/230 Vca) 

• L'alimentation des outils ou les alimentations spéciales pour l'usinage 

• La tension externe connectée à l'armoire de commande reste sous tension même 

lorsque le robot est déconnecté du secteur. 

• Connexions supplémentaires 

Risques liés à la tension, robot 

Dans le robot, les pièces suivantes peuvent présenter une tension élevée : 

• L'alimentation des moteurs (jusqu'à 800 Vcc) 

• Les connexions de l'utilisateur pour les outils et les autres parties de l'installation (230 

Vac max, voir le manuel d'installation et de mise en service) 

Risques liés à la tension, outils, dispositifs de manutention, etc. 

Les outils et les dispositifs de manutention sont susceptibles d'être sous tension même si le 

système robot est sur la position OFF (Arrêt). Les câbles d'alimentation sont soumis à un 

mouvement au cours du fonctionnement et risquent d'être endommagés. 

3HAC 023297-004 Révision: - 

25

1 Sécurité 

1.2.4.1. Dimensions de l'enceinte de sécurité 

1.2.4. Actions relatives à la sécurité 

1.2.4.1. Dimensions de l'enceinte de sécurité 


Dimensions 

Installez une cellule de sécurité autour du robot pour en sécuriser l'installation et le 

fonctionnement. 

L'enceinte ou les parois doivent être dimensionnées pour résister aux forces générées dans le 

cas où la charge manipulée par le robot serait perdue ou lâchée à la vitesse maximale. La 

vitesse maximale doit être déterminée à partir des vitesses maximales des axes du robot et de 

la position de travail du robot à l'intérieur de la cellule de travail (voir les Caractéristiques du 

Produit - Description, mouvement du robot). 

Tenez aussi compte de l'impact maximum possible suite à la rupture ou au dysfonctionnement 

d'un outil de rotation ou d'un autre dispositif monté sur le manipulateur. 

26 


1 Sécurité 

1.2.4.2. Extinction d’incendie 

1.2.4.2. Extinction d’incendie 

REMARQUE! 

Utilisez un extincteur au DIOXYDE DE CARBONE (CO 2 ) si le robot (le manipulateur ou le 

système de commande) venait à prendre feu. 

3HAC 023297-004 Révision: - 

27

1 Sécurité 

1.2.4.3. Libération d'urgence du bras du robot 

1.2.4.3. Libération d'urgence du bras du robot 

Description 

Dans une situation d'urgence, il est possible de libérer manuellement chaque axe du robot en 

appuyant sur les boutons de desserrage des freins sur le robot ou sur une unité de desserrage 

des freins externe optionnelle. 

Le mode de desserrage des freins est décrit dans la section : 

• Desserrage manuel des freins à la page 47. 

Sur les petits modèles de robot, le bras peut être déplacé manuellement, mais sur les grands 

modèles, l'utilisation d'un pont roulant ou d'un dispositif similaire peut s'avérer nécessaire. 

Aggravation d’un accident 

Avant de desserrer les freins, assurez-vous que le poids des bras n'augmente pas la pression 

exercée sur la personne prisonnière. Cela risquerait d'aggraver ses blessures. 

28 


1 Sécurité 

1.2.4.4. Test des freins 

1.2.4.4. Test des freins 

Quand tester 

Comment tester 

En cours de fonctionnement, les freins de maintien du moteur de chaque axe s’usent 

normalement. Un test peut être effectué pour déterminer si le frein peut toujours assurer sa 

fonction. 

Le fonctionnement des freins de maintien du moteur de chaque axe peut être testé comme 

suit: 

1. Amenez chaque axe du manipulateur dans une position où le poids combiné du bras du 

manipulateur et d'une charge éventuelle est maximal (charge statique maximale). 

2. Passez le moteur en mode MOTEURS À L'ARRÊT à l'aide du sélecteur de mode de 

fonctionnement sur le système de commande. 

3. Vérifiez que l'axe reste en position. 

Si le manipulateur ne change pas de position lorsque les moteurs sont mis à l'arrêt, cela 

veut dire que les freins fonctionnent correctement. 

3HAC 023297-004 Révision: - 

29

1 Sécurité 

1.2.4.5. Risque de désactivation de la fonction "Vitesse réduite 250 mm/s". 

1.2.4.5. Risque de désactivation de la fonction "Vitesse réduite 250 mm/s". 

REMARQUE! 

Ne modifiez pas le "Rapport vitesse transm" ou tout autre paramètre cinématique depuis le 

pupitre mobile d'apprentissage ou un PC. Une telle modification affecterait la fonction de 

sécurité "Vitesse réduite 250 mm/s". 

30 


1 Sécurité 

1.2.4.6. Utilisation en toute sécurité du pupitre mobile d'apprentissage 

1.2.4.6. Utilisation en toute sécurité du pupitre mobile d'apprentissage 

REMARQUE! 

La gâchette de validation est un bouton-poussoir situé sur le côté du pupitre mobile 

d'apprentissage (PMA) et fait passer le système sur MOTEURS EN MARCHE quand elle est 

enfoncée à moitié. Lorsqu'il est relâché ou complètement enfoncé, le robot passe en mode 

MOTEURS À L'ARRÊT. 

Pour assurer une utilisation en toute sécurité du pupitre mobile d'apprentissage, procédez 

comme suit: 

• Le fonctionnement de la gâchette de validation ne doit jamais être gêné. 

• Lors de la programmation et des essais, la gâchette de validation doit être relâchée dès 

qu'il n'est plus nécessaire que le robot se déplace. 

• Le programmeur doit toujours prendre le pupitre mobile d'apprentissage avant de 

pénétrer dans l'espace de travail du robot. Personne ne doit pouvoir commander le 

robot à l'insu du programmeur. 

3HAC 023297-004 Révision: - 

31

1 Sécurité 

1.2.4.7. Travail à l'intérieur du rayon d'action du manipulateur 

1.2.4.7. Travail à l'intérieur du rayon d'action du manipulateur 

AVERTISSEMENT! 

Lorsque vous effectuez une tâche dans l'espace de travail du robot, vous devez observer les 

points suivants : 

• Le sélecteur du mode de fonctionnement sur le système de commande doit être 

positionné sur le mode manuel afin de rendre la gâchette de validation opérationnelle, 

et de bloquer tout fonctionnement à partir d'une liaison informatique ou d'un panneau 

de commande à distance. 

• La vitesse du robot ne peut pas dépasser 250 mm/s lorsque le sélecteur du mode de 

fonctionnement se trouve sur la position < 250 mm/s. Cette position est la position 

normale lors d'une entrée dans l'espace de travail. La position 100 % (pleine vitesse) 

doit uniquement être utilisée par des personnes qualifiées et conscientes des risques 

encourus. 

• Faites attention aux axes de rotation du manipulateur. Restez à distance des axes pour 

éviter tout risque d'accrochage (cheveux, vêtements, etc.). Faites aussi attention aux 

dangers que représentent les outils en rotation et les autres dispositifs montés sur le 

manipulateur ou à l'intérieur de la cellule. 

• Testez le frein moteur de chaque axe suivant les indications de la section Test des freins 

à la page 29. 

32 


1 Sécurité 

1.3.1. Signaux de sécurité, notions générales 

1.3 Instructions relatives à la sécurité 



Cette section indique tous les dangers susceptibles de survenir dans le cadre des opérations 

décrites dans le manuel. Chaque danger est détaillé dans une section distincte organisée de la 

manière suivante : 

• Symbole signalant le niveau de dangerosité (DANGER, AVERTISSEMENT ou 

ATTENTION) et le type de danger. 

• Brève description de ce qui risque de se produire si l'opérateur/le personnel d'entretien 

ne supprime pas le risque. 

• Instructions sur la manière de supprimer le risque pour simplifier l'exécution de la 

tâche considérée. 

Niveaux de dangerosité 

Le tableau ci-dessous définit les symboles signalant les différents niveaux de dangerosité 

utilisés dans le manuel. 

Symbole Désignation Signification 

danger 

warning 

DANGER 

AVERTISSEMENT 

CHOC ÉLECTRIQUE 

Indique qu’un accident se produira si les 

instructions ne sont pas suivies, et qu'il entraînera 

des blessures graves ou mortelles et/ou des 

dommages très importants sur le produit. Ce 

symbole est utilisé pour les avertissements 

concernant les dangers liés, par exemple, aux 

risques de contact avec des unités électriques à 

haute tension, d'explosion, d'incendie, 

d'émanations nocives, d'écrasement, d'impact, de 

chute, etc. 

Indique qu'un accident peut se produire si les 

instructions ne sont pas suivies, et qu'il peut 

entraîner des blessures graves, voire mortelles, et/ 

ou des dommages importants sur le produit. Ce 

symbole est utilisé pour les avertissements 

concernant les dangers liés, par exemple, aux 

risques de contact avec des unités électriques à 

haute tension, d'explosion, d'incendie, 

d'émanations nocives, d'écrasement, d'impact, de 

chute, etc. 

Le symbole de l'électrocution ou du choc 

électrique signale des risques liés à l'électricité 

susceptibles d'entraîner des dommages corporels 

graves ou la mort. 

Electrical shock 

3HAC 023297-004 Révision: - 

33

1 Sécurité 


Symbole Désignation Signification 

caution 

ATTENTION 

DÉCHARGE 

ÉLECTROSTATIQUE 

Indique qu’un accident peut se produire si les 

instructions ne sont pas suivies, et qu’il peut 

entraîner des blessures et/ou endommager le 

produit. Ce symbole est utilisé pour les 

avertissements concernant les risques de brûlure, 

de lésion oculaire, cutanée ou auditive, 

d'écrasement, de glissement, de trébuchement, 

d'impact, de chute, etc. De plus, il s'applique aux 

avertissements liés aux exigences 

opérationnelles, lors du montage et du retrait 

d'équipement, s'il existe un risque 

d'endommagement du produit ou de rupture. 

Le symbole de la décharge électrostatique signale 

des risques électrostatiques susceptibles 

d'entraîner des dommages matériels graves. 

Electrostatic discharge 

(ESD) 

REMARQUE 

Le symbole de la remarque attire votre attention 

sur les données et les conditions importantes. 

Note 

CONSEIL 

Le symbole du conseil signale des instructions 

spécifiques sur l'emplacement où trouver des 

informations complémentaires ou la manière de 

simplifier l'exécution d'une tâche. 

Tip 

34 


1 Sécurité 

1.3.2. DANGER - Les manipulateurs en mouvement présentent un danger mortel. 

1.3.2. DANGER - Les manipulateurs en mouvement présentent un danger mortel. 

Description 

Tout manipulateur en mouvement présente potentiellement un danger mortel. 

Lorsque vous utilisez le manipulateur, ce dernier peut effectuer des mouvements inattendus, 

voire irrationnels. Les mouvements impliquent tous l'application d'une grande force et 

peuvent donc causer des dommages corporels et/ou matériels graves dans l'espace de travail 

du manipulateur. 

Élimination 

Étape Action 

1. Avant d’utiliser le manipulateur, assurezvous 

que tous les équipements d'arrêt 

d'urgence sont installés et connectés 

correctement. 

2. Utilisez le bouton Hold-to-run aussi souvent 

que possible. 

Le bouton Hold-to-run fonctionne en mode 

manuel, pas en mode automatique. 

3. Avant d'appuyer sur le bouton de 

démarrage, vérifiez que personne ne se 

trouve dans l'espace de travail du 

manipulateur. 

Info/Illustration 

Équipements d'arrêt d'urgence tels 

que des portes, des tapis de 

protection, des rideaux de lumière, etc. 

L'utilisation de la commande Hold-torun 

(nécessitant une action 

maintenue) dans RobotWare 5.0 est 

décrite dans la section Utilisation de 

l’interrupteur Hold-to-run du manuel 

d'utilisation, IRC5. 

L'utilisation de la commande Hold-torun 

(nécessitant une action 

maintenue) dans RobotWare 4.0 est 

décrite dans la section Pupitre mobile 

d’apprentissage du guide de 

l'utilisateur. 

3HAC 023297-004 Révision: - 

35

1 Sécurité 

1.3.3. AVERTISSEMENT - L'unité est sensible aux décharges électrostatiques. 

1.3.3. AVERTISSEMENT - L'unité est sensible aux décharges électrostatiques. 

Description 

Une décharge électrostatique est le transfert d'une charge électrique statique entre deux corps 

présentant un potentiel différent, soit par contact direct, soit par le biais d'un champ électrique 

induit. En manipulant les pièces ou leurs conteneurs, les personnes non connectées au 

potentiel à la terre risquent de leur transférer des charges statiques élevées. Or, ces décharges 

peuvent endommager les composants électroniques fragiles. 

Élimination 

Étape Action 


1. Utilisez un bracelet anti-statique. Testez fréquemment les bracelets antistatiques 

pour vérifier qu'ils ne sont pas 

endommagés et qu'ils fonctionnent 

correctement. 

2. Utilisez un tapis de sol 

antidécharge. 

Le tapis doit être mis à la terre par le biais 

d'une résistance de limitation du courant. 

3. Utilisez un tapis de table dissipatif. Le tapis doit fournir une décharge contrôlée 

des tensions statiques et doit être mis à la 

terre. 

36 


1 Sécurité 

1.3.4. AVERTISSEMENT - Instructions de sécurité concernant la manipulation d'huile de réducteur 

1.3.4. AVERTISSEMENT - Instructions de sécurité concernant la manipulation 

d'huile de réducteur 

Description 

La manipulation d'huile de réducteur comporte plusieurs risques susceptibles d'entraîner des 

dommages corporels et matériels. Avant de manipuler l'huile des réducteurs, respectez les 

consignes de sécurité suivantes. 

Avertissements et élimination 

Avertissement Description Élimination/Action 

- 

Huile brûlante. 

- 

Le réducteur est peutêtre 

sous pression. 

- 

Ne remplissez pas trop. 

- 

Ne mélangez pas 

différents types d'huile. 

Le remplacement et la vidange 

de l'huile d'un réducteur 

nécessitent parfois la 

manipulation d'huile très 

chaude, jusqu'à 90 °C. 

Lors de l’ouverture du bouchon 

d’huile, elle peut provoquer un 

jet d’huile. 

Si vous mettez trop d'huile 

dans le réducteur, cela peut 

provoquer une surpression à 

l'intérieur du réducteur qui, à 

son tour, risque : 

• d'endommager les 

joints et garnitures 

d'étanchéité, 

• de déloger 

complètement les joints 

et garnitures 

d'étanchéité, 

• d'empêcher le 

manipulateur de se 

déplacer librement. 

Le mélange de différents types 

d'huile risque d'endommager 

gravement le réducteur. 

Pour effectuer cette tâche, 

portez toujours des 

équipements de protection 

comme des lunettes et des 

gants. 

Ouvrez le bouchon d’huile 

prudemment et restez à bonne 

distance de l'orifice. Lors du 

remplissage du réducteur, ne 

mettez pas trop d'huile. 

Lors du remplissage du 

réducteur, ne mettez pas trop 

d'huile. 

Une fois le remplissage terminé, 

vérifiez les niveaux d'huile. 

Lors du remplissage d'un 

réducteur d'huile, ne mélangez 

pas différents types d'huile sauf 

si les instructions l'indiquent. 

Utilisez toujours le type d'huile 

spécifié par le fabricant. 

3HAC 023297-004 Révision: - 

37

1 Sécurité 

1.3.4. AVERTISSEMENT - Instructions de sécurité concernant la manipulation d'huile de réducteur 

Avertissement Description Élimination/Action 

L’huile chaude se vide plus 

rapidement que l’huile froide. 

Lors de la vidange de l’huile du 

réducteur, faites d'abord 

fonctionner le robot un moment 

pour faire chauffer l'huile. 

- 

Faites chauffer l’huile. 

- 

La quantité dépend du 

volume vidangé. 

La quantité d'huile indiquée est 

basée sur le volume total du 

réducteur. Lorsque vous 

changez l'huile, la quantité 

d'huile à ajouter peut être 

différente de la quantité 

indiquée en fonction de celle 

précédemment vidangée du 

réducteur. 

Une fois le remplissage terminé, 

vérifiez le niveau d'huile. 

38 


2 Installation et mise en service 





Ce chapitre contient les informations nécessaires à l'installation du robot sur le site de travail. 

Vous trouverez d'autres informations techniques, telles que le diagramme des charges, ou les 

charges supplémentaires autorisées et leur emplacement (équipement), dans les 

caractéristiques du robot. 

3HAC 023297-004 Révision: - 

39


2.2.1. Procédure avant l'installation 

2.2 Déballage 



Ces instructions concernent le déballage et la première installation du robot. Elles contiennent 

également des informations utiles lors d'une réinstallation ultérieure du robot. 

Vérification des conditions préalables à l'installation 

La liste de contrôle ci-dessous affiche les différents points à observer avant de procéder à 

l'installation du manipulateur: 

Étape Action 


1. Assurez-vous que l'installation est confiée à un 

personnel d'installation qualifié et qu'elle est 

effectuée dans le respect des règlements locaux 

et nationaux. 

2. Assurez-vous que le manipulateur n'a pas été 

endommagé en effectuant une inspection 

visuelle de l'extérieur du manipulateur et de 

l'armoire de commande. 

3. Assurez-vous que le dispositif de levage à 

utiliser est dimensionné pour la manutention du 

poids du manipulateur. 

4. Si le manipulateur ne doit pas être installé 

directement, il doit être entreposé. 

5. Assurez-vous que l'environnement 

d'exploitation prévu pour le manipulateur est 

conforme aux spécifications. 

6. Avant de conduire le manipulateur vers son site 

d'installation, assurez-vous que le site est 

conforme aux exigences. 

7. Avant tout déplacement du manipulateur, 

assurez-vous qu'il ne risque pas de basculer. 

8. Quand toutes les conditions préalables sont 

satisfaites, le manipulateur peut être conduit 

vers son site d'installation. 

Reportez-vous à la section Poids, 

manipulateur à la page 40. 

Reportez-vous à la section 

Conditions d’entreposage, 



Conditions de fonctionnement, 


Reportez-vous à la section : 

• Charges sur la fondation, 


• Exigences sur la 

fondation, manipulateur à 

la page 41. 

• Classes de protection à la 

page 42. 


Risque de basculement/Stabilité 



Levage du manipulateur avec 

élingues de levage à la page 46. 

Poids, manipulateur 

Le poids net du manipulateur est d'environ: 100 kg. 

40 




Charges sur la fondation, manipulateur 

Le tableau ci-dessous indique les forces et couples exercés sur le manipulateur au cours de 

divers types de fonctionnement. 

REMARQUE : ces valeurs de forces et de couples sont extrêmes et rarement atteintes en 

cours de fonctionnement. Ces valeurs n'atteignent par ailleurs jamais leur maximum en même 

temps. 

Force 

Charge d’endurance 

(fonctionnement) 

Charge max. (arrêt 

d'urgence) 

Force xy (position verticale/ ±1 300 N ±3 200 N 

suspendue) 

Force z (position verticale) -1 000 ±1 000 N -1 000 ±2 000 N 

Force z (position suspendue) -2 800 ±1 000 N +1 000 ±2 000 N 

Référence 

Mxy ± 1 300 Nm ± 220 Nm 

Mz ± 300 Nm ± 750 Nm 

Exigences sur la fondation, manipulateur 

Exigences 

Valeur 

Planéité min. 

0,5 mm 

Inclinaison max. 5° 

Fréquence de résonance min. 

22 Hz 

Conditions d’entreposage, manipulateur 

Le tableau ci-dessous indique les conditions d'entreposage préconisées pour le manipulateur: 

Paramètre 

Valeur 

Température ambiante max. +55 °C 

Température ambiante max. (moins de 24 h) +70 °C 

Température ambiante min. -25 °C 

Humidité ambiante max. 

95 % max. à température constante 

Conditions de fonctionnement, manipulateur 

Le tableau ci-dessous indique les conditions de fonctionnement préconisées pour le 

manipulateur : 

Paramètre 

Valeur 

Température ambiante max. +45 °C 

Température ambiante min. +5 °C 

Humidité ambiante max. 

95 % max. à température constante 

3HAC 023297-004 Révision: - 

41



Classes de protection 

Le tableau ci-dessous indique la classe de protection des pièces principales du système robot: 

Équipement 

Classe de protection 

Manipulateur IP 67 

Armoire de commande IP 54 

Unité de programmation IP 54 

42 



2.2.2. Rayon d’action, IRB 140 


Rayon d’action, axes 2-3 

L'illustration ci-dessous représente le rayon d'action illimité des axes 2 et 3. 

xx0200000058 

Pos 

Position au niveau du centre du 

poignet 

Angle (en degrés) 

X Z Axe 2 Axe 3 

0 450 712 0° 0° 

1 70 1092 0° -90° 

2 314 421 0° +50° 

3 765 99 +110° -90° 

4 255 -119 +110° +4° 

5 -480 23 -90° -150° 

6 1 596 -90° +50° 

7 218 558 +110° -230° 

8 -670 352 -90° -90° 

3HAC 023297-004 Révision: - 

43



Rayon d’action, axe 1 

Les illustrations ci-dessous représentent le rayon d'action illimité de l'axe 1. 

xx0200000061 

44 



2.2.3. Risque de basculement/Stabilité 

2.2.3. Risque de basculement/Stabilité 


Procédure 

La section ci-dessous décrit les instructions à suivre pour s'assurer que le manipulateur ne 

bascule pas lorsqu'il n'est pas bien fixé à la fondation. 

La procédure ci-dessous explique comment s'assurer que le manipulateur ne basculera pas 

pendant l'installation lorsqu'il n'est pas bien fixé à la fondation. 

ATTENTION! 

Lorsque le manipulateur n'est pas fixé au sol, il n'est stable en aucun point de la zone de 

travail. 

1. NE modifiez PAS la position du manipulateur avant de l'avoir ancré dans sa fondation. La 

position de transport est la plus stable. 

2. Si vous devez déplacer le manipulateur de son emplacement d'origine pour une raison 

quelconque, assurez-vous de ne pas déplacer son centre de gravité. 

3HAC 023297-004 Révision: - 

45


2.3.1. Levage du manipulateur avec élingues de levage 

2.3 Installation sur site 

2.3.1. Levage du manipulateur avec élingues de levage 


Cette section décrit la procédure à suivre pour lever le manipulateur à l'aide d'élingues de 

levage. 

Équipement 

Élingue 

Remarque 

Longueur: 2 m. Charge : 500 kg. 

Illustration 

Les figures ci-dessous expliquent comment lever le manipulateur avec des élingues de 

levage. 

xx0200000084 

1 Élingue du manipulateur 

2 Élingue du manipulateur 

3 Élingue du câble de commande 

Levage du manipulateur 

1. Placez le manipulateur en position de levage (voir figure). 

2. Placez une élingue autour de chaque montant du bras inférieur (Pos. 1 et 2). 

3. Utilisez une autre élingue pour assurer le levage du câble de commande (Pos. 3). 

46 



2.3.2. Desserrage manuel des freins 



Cette section explique comment desserrer les freins de maintien du moteur de chacun des 

axes. 

Il existe trois méthodes pour cela: 

• utilisation du bouton-poussoir lorsque le manipulateur est raccordé au système de 

commande, 

• utilisation du bouton-poussoir du manipulateur avec une alimentation externe, 

• utilisation d'une alimentation externe. 

DANGER! 

Lors du desserrage des freins de maintien, les axes du manipulateur peuvent se déplacer très 

rapidement et parfois de façon inattendue. Assurez-vous que personne ne se trouve à 

proximité du bras du manipulateur. 

Utilisation du bouton-poussoir lorsque le manipulateur est raccordé au système de commande 

Cette section décrit comment desserrer les freins de maintien à l'aide de l'unité interne de 

desserrage des freins. 

Étape Action 


1. Appuyez sur le bouton de desserrage des freins pour 

desserrer les freins de maintien. 

xx0200000069 

• A : Bouton-poussoir 

3HAC 023297-004 Révision: - 

47



Utilisation du bouton-poussoir du manipulateur avec une alimentation externe 

Cette section décrit la procédure à suivre pour desserrer les freins de maintien avec le boutonpoussoir 

à l'aide d'une alimentation externe. 

Étape Action 


1. Raccordez une alimentation externe au connecteur 

XP1. 

2. Appuyez sur le bouton de desserrage des freins pour 

desserrer les freins de maintien. 

xx0200000071 

• A : B16 24 Vcc 

• B : B14 0 V 

REMARQUE! 

Veillez à ne pas intervertir les broches 24V et 0V. Une inversion risquerait d'endommager la 

carte système et une diode résistance. 

48 




Utilisation d’une alimentation externe 

Cette section décrit la procédure à suivre pour desserrer les freins de maintien à l'aide d'une 

alimentation externe. Si vous devez modifier la position des axes du manipulateur sans que 

le système de commande soit connecté, vous devez raccorder une alimentation externe (24 

Vcc) pour activer les boutons de desserrage des freins sur le manipulateur. 

Étape Action 


1. Ôtez les vis et démontez le capot situé à 

l'arrière de la base du manipulateur. 

2. Repérez le connecteur R1.MP4-6 et 

débranchez-le. 

3. Raccordez une alimentation externe 

pour desserrer le frein de maintien de 

tous les axes. 

xx0200000072 

• A : 13 0 V 

• B : 15 24 Vcc 

3HAC 023297-004 Révision: - 

49


2.3.3. Orientation et ancrage du manipulateur 

2.3.3. Orientation et ancrage du manipulateur 


Cette section explique comment orienter et fixer le manipulateur dans la fondation pour 

garantir l'utilisation sécurisée du robot. 

Caractéristiques d'ancrage 

Lors du boulonnage d'une plaque d'assise ou d'un châssis sur un sol en béton, suivez les 

instructions générales relatives aux boulons expansibles. L'assemblage par vis doit pouvoir 

supporter les contraintes définies dans la section Charges sur la fondation, manipulateur à la 

page 41. 

REMARQUE! 

Lorsque vous montez le robot dans une position suspendue ou inclinée, vous devez utiliser 

les manchons de guidage pour renforcer le raccord boulonné. 

Vis de fixation 

Le tableau ci-dessous indique le type de vis de fixation et de rondelles à utiliser pour l'ancrage 

du manipulateur dans la plaque d'assise/la fondation. 

Vis appropriées, légèrement lubrifiées: 

Qualité: 

Rondelle appropriée: 

Couple de serrage: 

M12 

Qualité8.8 

Épaisseur: 2,5 mm 

Diamètre extérieur: 24 mm 

Diamètre intérieur: 13,4 mm 

85 Nm 

Configuration et section transversale des trous 

Les emplacements des boulons à respecter sont présentés dans la section Emplacement des 

boulons à la page 57. 

Manchons de guidage 

Il est possible d'adapter deux manchons de guidage dans les deux trous de boulons arrière; 

cela permet de remonter le robot sans avoir à réajuster le programme. 

Équipement 

Référence 

Manchons de guidage 3HAC 9519-1 

50 



2.3.4. Limitation de l’espace de travail 

2.3.4. Limitation de l’espace de travail 


Lors de l'installation du manipulateur, vérifiez qu'il peut se déplacer librement dans 

l'ensemble de son espace de travail. Si le manipulateur risque d'entrer en collision avec 

d'autres objets, son espace de travail doit être limité. 


L'espace de travail pouvant uniquement être limité à l'aide du logiciel, la zone limitée ne peut 

pas être considérée comme une zone sûre. Tout travail à l'intérieur de cette zone est interdit. 

Dispositifs de limitation 

Les dispositifs de limitation sont répertoriés ci-dessous. 

1. Rideaux de lumière. 

2. Tapis de protection. 

3. Autres dispositifs similaires. 

4. Logiciels. 

La limitation de l'espace de travail à l'aide d'un logiciel est décrite dans le guide de l'utilisateur 

(chapitre Paramètres du système). 

3HAC 023297-004 Révision: - 

51


2.3.5. Montage de l'équipement sur le manipulateur 



Le manipulateur est doté de trous pour le montage d'équipements supplémentaires. 

En plus des trous de montage fournis, vous pouvez en ajouter d'autres sur le manipulateur 

dans certaines conditions. Pour connaître ces conditions spéciales, reportez-vous aux 

caractéristiques du produit. 

Illustration, trous sur le bras supérieur 

L'illustration ci-dessous représente les trous de montage disponibles pour le montage 

d'équipements supplémentaires sur le bras supérieur. 

xx0200000062 

52 




Illustration, trous sur la bride de montage 

L'illustration ci-dessous représente les trous de montage disponibles pour le montage 

d'équipements sur la bride de montage. 

xx0200000063 

Qualité des fixations 

Lorsque des outils de montage sont montés sur la bride de montage (reportez-vous aux figures 

des sections Illustration, trous sur le bras supérieur à la page 52 et Illustration, trous sur la 

bride de montage à la page 53), seules des vis de qualité 12.9 doivent être utilisées. Pour 

d'autres équipements, des vis standard de qualité 8.8 peuvent être utilisées. 

3HAC 023297-004 Révision: - 

53


2.3.6. Charges 

2.3.6. Charges 


Toutes les charges montées sur le manipulateur doivent être correctement et soigneusement 

définies (en ce qui concerne la position du centre d'inertie et le facteur d'inertie) afin d'éviter 

les mouvements par à-coups et la surcharge des moteurs. Des définitions incorrectes risquent 

d'entraîner des arrêts de production. 

Références 

Les schémas des charges, les charges supplémentaires autorisées (équipements) et leurs 

emplacements sont spécifiés dans les caractéristiques du produit. Les charges doivent 

également être définies dans le logiciel (reportez-vous au guide de l'utilisateur). 

Performances de freinage 

Les performances de freinage des moteurs du manipulateur dépendent des charges montées. 

Pour plus d'informations sur les performances de freinage, veuillez contacter ABB. 

54 



2.3.7. Montage suspendu 



À l'origine, le système est configuré pour être monté sur le sol, sans inclinaison. La méthode 

de montage du manipulateur en position suspendue est la même que pour un montage sur le 

sol. 

REMARQUE! 

Pour un montage inversé, assurez-vous que le portique ou la structure correspondante est 

suffisamment rigide pour empêcher les vibrations et les déviations inacceptables, afin 

d'obtenir des performances optimales. 

Paramètres du système 

Si le robot est monté selon un angle différent, le paramètre système " gravité bêta " doit être 

mis à jour. Ce paramètre indique l'angle de montage du robot, exprimé en radians. 

REMARQUE! 

Il est très important de configurer correctement la gravité bêta afin que le système du robot 

puisse commander les mouvements. La définition incorrecte de l'angle de montage (gravité 

bêta) entraîne : 

• La surcharge de la structure mécanique. 

• Des performances et des précisions de trajectoire réduites. 

• Le fonctionnement incorrect de certaines fonctions S4 (par exemple, les fonctions 

d'identification des charges et de détection des collisions). 

Angles de montage et valeurs 

Le paramètre " gravité bêta " indique l'angle de montage du robot en radians. Pour un angle 

de montage de 45 degrés, il est calculé de la façon suivante : 

Gravité bêta = 45° x 3,141593/180 = 0,785398 radians. 

Exemple de position Angle de montage Gravité bêta 

Au sol (pos. 1) 0° 0,000000 (valeur par défaut) 

Inclinée (pos. 2) 45° 0.785398 

Contre un mur (pos. 3) 90° 1.570796 

Au plafond (pos. 4) 180° 3.141593 

3HAC 023297-004 Révision: - 

55



xx0200000066 

Définition des paramètres 

Les étapes suivantes expliquent comment entrer les valeurs correctes de la gravité bêta. 

Étape Action 


1. Choisissez Sujets : Manipulateur. 

2. Choisissez Types : Robot. 

3. Sélectionnez Maître et appuyez sur Entrée. 

4. Sélectionnez le paramètre " gravité bêta " souhaité et 

modifiez sa valeur. 

5. Cliquez sur OK pour confirmer votre sélection. 

xx0200000073 

56 



2.3.8. Emplacement des boulons 


Gabarit de perçage 

L'illustration ci-dessous représente la configuration des trous utilisée pour l'ancrage du 

manipulateur. 

xx0200000085 

3HAC 023297-004 Révision: - 

57



Section transversale, trou pour manchon de guidage 

L'illustration ci-dessous représente la section transversale des trous des manchons de 

guidage: 

xx0200000086 

58 



2.4.1. Connexions du client sur le manipulateur 

2.4 Connexions électriques 



Pour raccorder des équipements supplémentaires au manipulateur, vous disposez de câbles 

intégrés au câblage du manipulateur. Le manipulateur comporte des connecteurs d'air et des 

connecteurs électriques. 

xx0200000074 

3HAC 023297-004 Révision: - 

59



Connexions 

Connexions 

Description 

1. Pour l'air sur la base/le bras supérieur R1/4" Max. 8 bar/diamètre interne 

du tuyau : 0.26 in 

2. Connecteur des signaux sur le bras supérieur Connecteur FCI UT 071412SH44N 

Nombre de signaux : 12 signaux de 

49 V, 500 mA 

Pièces recommandées 

Pour connecter les câbles de puissance et de communication aux connecteurs du bras 

supérieur, il est recommandé d'utiliser les pièces suivantes : 

xx0200000132 

Le jeu de raccords recommandé par ABB pour le connecteur R2.CS (3HAC 12497-1) 

comprend les éléments suivants : 

• Un connecteur multipôle 12 broches 

• Un adaptateur en fer blanc 12 broches 

• Des broches pour une section de câble comprise entre 0,25 et 0,5 mm 2 

• Des broches pour une section de câble comprise entre 0,5 et 1,5 mm 2 

• Un tuyau rétractable en forme de bouteille 

• Un tuyau rétractable en angle 

Le jeu de connexion est fourni dans un sac plastique qui contient également des informations 

techniques et des instructions de montage. 

60 


3 Maintenance 


3 Maintenance 


Structure du chapitre 

Ce chapitre décrit toutes les tâches de maintenance recommandées pour le robot et ses unités 

externes. 

Il est basé sur le calendrier de maintenance situé en début de chapitre. Le calendrier fournit 

des informations sur les tâches et intervalles de maintenance nécessaires, et fait référence aux 

procédures de ces tâches. 

Chaque procédure contient toutes les informations nécessaires à la réalisation du travail, par 

exemple les matériaux et les outils nécessaires. 

En fonction de la tâche de maintenance concernée, les procédures sont regroupées dans 

différentes sections. 


Avant d'entamer une tâche d'entretien, il est très important de veiller au respect de toutes les 

informations de sécurité. 

Veuillez lire les notions générales relatives à la sécurité, ainsi que les informations plus 

spécifiques décrivant les dangers encourus lors de l'exécution des procédures. Lisez 

l'intégralité du chapitre Sécurité à la page 13. 

3HAC 023297-004 Révision: - 

61

3 Maintenance 

3.2.1. Programme de maintenance, IRB 140 

3.2 Calendriers de maintenance 



Le robot est composé du manipulateur et de l'armoire de commande. Pour qu'il fonctionne 

correctement, vous devez l'entretenir régulièrement. Les tâches de maintenance et leurs 

intervalles respectifs sont indiqués dans le tableau ci-dessous. 

Des situations imprévisibles donnent également lieu à des inspections du robot. Réparez 

immédiatement toute détérioration subie par le robot. 

Les intervalles d'inspection n'indiquent pas les durées de vie des composants. 

Tâches et intervalles, équipement standard 

Les paragraphes auxquels il est fait référence dans le tableau se trouvent dans les différents 

chapitres relatifs à chaque tâche de maintenance. 

Le tableau ci-dessous indique les tâches et intervalles de maintenance requis : 

Tâche de 

maintenance 

Équipement Intervalle Voir section : 

Inspection 

Inspection 

Inspection 

Amortisseur, axes 

2-3 

Faisceaux de 

câbles 

Courroies 

d'entraînement 

Changement Réducteur 5, 

huile 

Changement Réducteur 6, 

huile 

Changement 

Nettoyage 

Système de 

mesure, batterie 

Manipulateur 

complet 

Régulièrement *) 

Inspection, amortisseur, 

axes 2-3 à la page 64 


Inspection, câblage du 

robot à la page 66 

36 mois Inspection, courroies 

d'entraînement à la page 

67 

36 mois Vidange du réducteur, 

axes 5 et 6 à la page 72 

36 mois Vidange du réducteur, 

axes 5 et 6 à la page 72 

Varie selon le type de 

batterie et le modèle de 

fonctionnement spécifiés 

dans la section Sélection 

du type de batterie à la 

page 63. 


Remplacement de l'unité 

de mesure série et du 

bloc de batteries 

Nettoyage, robot complet 

à la page 71 

*) La tâche doit être effectuée régulièrement. Le fabricant du robot peut ne pas indiquer 

l'intervalle requis. L'intervalle dépend du cycle de fonctionnement du robot, de son 

environnement de travail et de son schéma de mouvement. 

En règle générale, plus l'environnement est pollué, plus les intervalles sont rapprochés. De 

même, plus le schéma de mouvement est exigeant (faisceau de câbles tendu), plus les 

intervalles sont rapprochés. 

62 


3 Maintenance 


Sélection du type de batterie 

Le tableau ci-dessous décrit les critères de sélection des trois types de batterie disponibles. 

Modèle de fonctionnement 

Intervalle de 

changement, 

lithium 3 cellules 

Intervalle de 

changement, 

lithium 6 cellules 

Mise hors tension 4 semaines par an 

maximum 

Mise hors tension le week-end + modèle de 

fonctionnement 1 

Mise hors tension la nuit + modèles de 

fonctionnement 1 et 2 

60 mois 60 mois 



Les intervalles de changement supérieurs à 60 mois ne sont pas autorisés, et ce, quel que soit 

le modèle de fonctionnement, en raison de l'obsolescence du matériel, etc. 

3HAC 023297-004 Révision: - 

63

3 Maintenance 

3.3.1. Inspection, amortisseur, axes 2-3 

3.3 Tâches d'inspection 


Emplacement des amortisseurs, axes 2-3 

La figure ci-dessous représente les emplacements de tous les amortisseurs devant être 

inspectés. 

xx0200000426 

A 

Amortisseur, axe2 

xx0200000427 

A 


64 


3 Maintenance 


Équipement nécessaire 

Équipement Référence Remarque 

Jeu d’outils standard 3HAC020812-001 Pour connaître son contenu, reportezvous 

aux informations de référence de la 

section Jeu d'outils standard du manuel 

du produit. 

Inspection, amortisseur, axes 2-3 

La procédure ci-dessous explique comment inspecter les amortisseurs, axes 2-3. 


Avant toute réparation sur le manipulateur, observez ce qui suit: 

• Les moteurs et les roues dentées sont TRÈS CHAUDS après l'utilisation du robot. 

Pour éviter tout risque de brûlure, ne touchez ni les moteurs ni les roues dentées. 

• Coupez toutes les alimentations électriques, hydrauliques et pneumatiques du robot. 

• Prenez toutes les mesures nécessaires pour que le manipulateur ne tombe pas lors du 

retrait des pièces. Par exemple, attachez le bras inférieur avec des fixations si vous 

devez retirer le moteur de l'axe 2. 

Étape Action 

1. Vérifiez l'absence de dommages sur tous les 

amortisseurs, que ce soit des fissures ou des 

impressions de taille supérieure à 1 mm. 

2. Contrôlez si les vis de fixation sont déformées. 

3. Un amortisseur endommagé doit être remplacé par 

un neuf. 

Remarque 

Reportez-vous à la figure de 

la section Emplacement des 

amortisseurs, axes 2-3 à la 

page 64. 

Réf. indiquée dans la section 

Équipement nécessaire à la 

page 65. 

Le remplacement est décrit 

dans les sections 

Remplacement de 

l’amortisseur, axe 2 à la 

page 115 et Remplacement 

de l’amortisseur, axe 3 à la 

page 105. 

3HAC 023297-004 Révision: - 

65

3 Maintenance 

3.3.2. Inspection, câblage du robot 

3.3.2. Inspection, câblage du robot 

Emplacement, câblage du robot 

Le câblage du robot comprend les câbles reliant le manipulateur à l'armoire de commande, 

ainsi que les câbles externes visibles autour des moteurs 1 et 2. 

Une vue plus détaillée du composant et de sa position est présentée dans les informations de 

référence du chapitre Plans du manuel du produit. 


Équipement Référence Remarque 

Jeu d’outils standard 3HAC020812-001 Pour connaître son contenu, 

reportez-vous aux informations 

de référence de la section Jeu 

d'outils standard du manuel du 

produit. 

D'autres outils et procédures 

peuvent être nécessaires. 

Reportez-vous aux références à 

ces procédures dans les 

instructions étape par étape cidessous. 

Schéma de câblage 3HAC 6816-3 

Ces procédures indiquent les 

références des outils 

nécessaires. 









ATTENTION! 

Les faisceaux de câbles sont sensibles aux dégâts mécaniques. Ils doivent être manipulés avec 

soin, surtout les connecteurs, pour ne pas les endommager. 

Inspection 

La procédure ci-dessous explique comment inspecter les câbles du robot. 

Étape Action 

Remarque 

1. Inspectez visuellement les câbles de commande 

reliant le manipulateur à l'armoire de commande. 

Recherchez les abrasions, coupures ou écrasements 

éventuels. 

2. Remplacez les câbles usés ou endommagés. Cette procédure est décrite 

dans la section 

Remplacement du faisceau 

de câbles à la page 78. 

66 


3 Maintenance 

3.3.3. Inspection, courroies d'entraînement 


Emplacement des courroies d'entraînement 

Les axes 3, 5 et 6 sont dotés de courroies d'entraînement. L'emplacement de ces courroies est 

indiqué dans les figures ci-dessous. 



xx0200000448 

G Courroie d'entraînement, axe 3 

3HAC 023297-004 Révision: - 

67

3 Maintenance 


xx0200000453 

R Courroie d'entraînement, axe 6 

V Courroie d'entraînement, axe 5 


Équipement, etc. Référence Remarque 





68 


3 Maintenance 



D’autres outils et 

procédures peuvent être 

nécessaires. Reportez-vous 

aux références à ces 

procédures dans les 

instructions étape par étape 

ci-dessous. 

Ces procédures indiquent les références 

des outils nécessaires. 

Inspection 

La procédure ci-dessous explique comment inspecter les courroies d'entraînement. 



• Certaines pièces sont CHAUDES après l'utilisation du robot (moteurs et lampes, par 

exemple). Évitez de les toucher afin de ne pas vous brûler. 


• Lors du remplacement des moteurs/réducteurs, vérifiez que les éléments du robot qui 

risquent de se déplacer sont bloqués mécaniquement (reportez-vous aux indications de 

chaque procédure). 

Étape Action 

1. Pour accéder à chaque courroie, 

retirez les capots, etc. 

2. Vérifiez que chaque courroie est 

intacte. 

Remarque 

Ces procédures sont décrites dans les 

sections Remplacement du moteur et de la 

courroie d'entraînement, axe 3 à la page 145 

et Remplacement du moteur et de la courroie 

d'entraînement, axe 5 ou 6 à la page 155. 

Le remplacement des courroies 

d'entraînement défectueuses est décrit dans 

les sections Remplacement du moteur et de la 

courroie d'entraînement, axe 3 à la page 145 

et Remplacement du moteur et de la courroie 


3HAC 023297-004 Révision: - 

69

3 Maintenance 


Étape Action 

3. Vérifiez la tension de chaque 

courroie. 

Si une courroie est mal tendue, vous 

devez l'ajuster. 

Remarque 

Les tensions suivantes doivent être 

observées : 

• Axe 3: F = 35 à 60 N 

• Axe 5: F = 35 à 60 N 

• Axe 6: F = 35 à 60 N 

xx0200000474 

Le réglage de la tension des courroies est 

décrit dans les sections Remplacement du 

moteur et de la courroie d'entraînement, axe 3 

à la page 145 et Remplacement du moteur et 

de la courroie d'entraînement, axe 5 ou 6 à la 

page 155. 

70 


3 Maintenance 

3.4.1. Nettoyage, robot complet 

3.4 Nettoyage 

3.4.1. Nettoyage, robot complet 


La classe de protection est IP 67, le manipulateur est donc étanche à l'eau. 



Peut être utilisé dans les 

versions Fonderie 

uniquement. 

Nettoyeur à vapeur 

Peut être utilisé dans les 

versions Fonderie 

uniquement. 

Nettoyeur à eau haute 

pression 

Aspirateur 

Nettoyage avec un 

détergent doux 

- • Pression de l'eau au niveau du bec: 2500 

kN/m 2 (25 bars) maximum 

• Type de bec: à flux dérivé, 45º de 

dispersion minimum 

• Débit: 100 litres/min max. 

• Température de l'eau: 80 °C max. 

- • Pression max. de l'eau sur les boîtiers: 50 

kN/m 2 (0,5 bar) 

• Un bec à flux dérivé doit être utilisé (45º de 

dispersion min.). 

• Débit: 100 litres/min max. 

- Peut être utilisé dans la version standard. 

À faire et à ne pas faire. 

La section suivante contient certaines remarques particulières à observer lors du nettoyage du 

manipulateur. 

Indispensable ! 

À ne jamais faire ! 

• Respecter les indications ci-dessus en ce qui concerne l'équipement de nettoyage. Tout 

autre équipement de nettoyage pourrait réduire la durée de vie des peintures, 

antirouilles, étiquettes et panneaux. 

• Vérifier que tous les capots de protection sont montés sur le robot avant de procéder 

au nettoyage. 

• Diriger le jet d'eau sur les joints des paliers, les contacts et les autres joints. 

• Vaporiser à une distance inférieure à 0,4 m. 

• Retirer un couvercle ou un autre dispositif de protection avant le nettoyage du robot. 

• Utiliser des moyens de nettoyage (par exemple, de l'air comprimé ou des solvants) 

autres que ceux spécifiés ci-dessus. 

• Bien que le manipulateur soit étanche à l'eau, évitez d'utiliser un nettoyeur haute 

pression sur les connecteurs et autres éléments similaires. 

3HAC 023297-004 Révision: - 

71

3 Maintenance 

3.5.1. Vidange du réducteur, axes 5 et 6 

3.5 Opérations d'échange/de remplacement 


Emplacement des bouchons d’huile 

Les réducteurs des axes 5 et 6 sont situés sur le poignet, comme l'illustre la figure ci-dessous. 



xx0200000475 

A Bouchon d'huile, réducteur axe 5 

B Bouchon d'huile, réducteur axe 6 



Huile de graissage 1171 2016-604 

3HAC 0860-1 

Récipient de collecte d'huile 

Jeu d'outils standard, IRB 

140 



Reportez-vous aux 

références à ces procédures 

dans les instructions étape 

par étape ci-dessous. 

3HAC020812-001 

Correspond à : 

• Optimol, BM 100 

Quantité, réducteurs 5 et 6 : 350 ml 

Capacité: 400 ml. 

Pour connaître son contenu, reportezvous 






72 


3 Maintenance 










CONSEIL! 

Lors de la vidange de l'huile du réducteur, faites d'abord fonctionner le robot un moment pour 

faire chauffer l'huile. L'huile chaude se vide plus rapidement que l'huile froide. 


Lors du remplissage d'un réducteur d'huile, ne mélangez pas différents types d'huile sauf si 

les instructions l'indiquent. Utilisez toujours le type d'huile spécifié par le fabricant. 


Lors du remplissage d'huile d'un réducteur, ne mettez pas trop d'huile car cela pourrait 

provoquer une surpression à l'intérieur du réducteur qui, à son tour, risquerait: 

• - d'endommager les joints et garnitures d'étanchéité, 

• - de déloger complètement les joints et garnitures d'étanchéité, 

• - d'empêcher le manipulateur de se déplacer librement. 


Le remplacement et la vidange de l'huile d'un réducteur nécessitent parfois la manipulation 

d'huile très chaude, jusqu'à 90 °C. Pour effectuer cette tâche, portez toujours des équipements 

de protection comme des lunettes et des gants. 

Faites également attention à la pression à laquelle est soumis le réducteur. Lors de l'ouverture 

du bouchon d'huile, elle peut provoquer un jet d'huile. 

Vidange, axes 5 et 6 

La procédure ci-dessous explique comment vidanger l'huile des réducteurs des axes 5 et 6. 

Étape Action 

1. Placez le robot de manière à ce que le bras supérieur 

soit proche de l'horizontale et l'axe 4 en position 

d'étalonnage. 

2. Retirez les bouchons d’huile. 

Le récipient contenant l'huile est commun aux 

réducteurs 5 et 6, mais les deux bouchons doivent 

être retirés lors de la vidange. 

Remarque 

Reportez-vous à la figure 

Emplacement des bouchons 

d’huile à la page 72. 

3. Faites pivoter l'axe 4 de 90 degrés de manière à ce 

que le bouchon d'huile de l'axe 6 soit dirigé vers le 

bas. 

4. Videz le réducteur de son huile. La capacité du récipient est 

indiquée dans la section 


page 72. 

3HAC 023297-004 Révision: - 

73

3 Maintenance 


Étape Action 

Remarque 

5. Faites encore pivoter l'axe 4 de 90 degrés. L'huile restante peut ainsi 

être vidangée. 

6. Remettez le bouchon d'huile. 

Remplissage, axes 5 et 6 

La procédure ci-dessous explique comment verser l'huile dans les réducteurs des axes 5 et 6. 

Étape Action 

Remarque 

1. Placez le robot de manière à ce que le bras 

supérieur soit proche de l'horizontale et l'axe 

4 en position d'étalonnage. 

2. Retirez le bouchon d’huile de l’axe 5. 

Le récipient contenant l'huile est commun aux 

réducteurs 5 et 6, mais les deux bouchons 

doivent être retirés lors de la vidange. 


Emplacement des bouchons d’huile 


74 


3 Maintenance 


Étape Action 

3. Versez l'huile dans le réducteur 5 jusqu'au 

niveau du trou latéral sur le poignet. 

Remarque 

La figure ci-dessous illustre les 

positions d'un manipulateur fixe pour 

le remplissage et la vidange. 

xx0300000161 

Positions : 

• A : Position de vidange 

• B : Position de remplissage 

La figure ci-dessous illustre les 

positions d'un manipulateur inversé 

pour le remplissage et la vidange. 

4. Remettez le bouchon d'huile. 

xx0300000162 

Positions : 

• A : Position de vidange 

• B : Position de remplissage 

La qualité de l'huile est indiquée 

dans la section Équipement 

nécessaire à la page 72. 

3HAC 023297-004 Révision: - 

75

3 Maintenance 


76 


4 Réparation 


4 Réparation 


Structure du chapitre 

Ce chapitre décrit toutes les tâches de réparation recommandées pour le robot et ses unités 

externes. 

Il est composé d'unités séparées, chacune décrivant une tâche spécifique de réparation. 

Chaque unité contient toutes les informations nécessaires à la réalisation du travail, par 

exemple les références des pièces détachées, les matériaux et les outils spéciaux nécessaires. 

En fonction de l'emplacement du composant du robot, les unités sont regroupées dans 

différentes sections. 


Tous les équipements nécessaires pour effectuer une réparation donnée sont répertoriés avec 

chaque procédure. 

Ils sont également énumérés dans les informations de référence du manuel du produit. 


Avant d'entamer une tâche d'entretien, il est très important de veiller au respect de toutes les 

informations de sécurité. 

Veuillez lire les notions générales relatives à la sécurité, ainsi que les informations plus 

spécifiques décrivant les dangers encourus lors de l'exécution des diverses étapes des 

procédures. Avant d'entamer une tâche d'entretien, lisez l'intégralité du chapitre Sécurité à la 

page 13. 

3HAC 023297-004 Révision: - 

77

4 Réparation 

4.2.1. Remplacement du faisceau de câbles 

4.2 Robot complet 


Emplacement du faisceau de câbles 

Le faisceau de câbles s'étend de la base aux moteurs des axes 3 à 6. 




Équipement, etc. 

Réf. pièce 

détachée 

Référence 

Remarque 

Faisceau de câbles 3HAC 7370-1 Versions Standard et Fonderie 

Version Salle Blanche 

Contient le câblage suivant : 

• Faisceau de câbles, 

puissance des axes 1 à 3 


puissance des axes 4 à 6 


signaux des axes 1 à 3 


signaux des axes 4 à 6 


connexions client 

Jeu d'outils standard 3HAC020812-001 Pour connaître son contenu, 






procédures peuvent 

être nécessaires. 


références à ces 


instructions étape par 

étape ci-dessous. 



nécessaires. 

Schéma électrique 3HAC 6816-3 Reportez-vous aux informations 

de référence du chapitre 

Schéma de câblage du manuel 


78 


4 Réparation 


Retrait du faisceau de câbles 

La procédure ci-dessous explique comment retirer le faisceau de câbles. 









ATTENTION! 



Étape Action 

1. Retirez la carte de mesure 

série. 

2. Débranchez les connecteurs 

de la base du manipulateur. 


Reportez-vous à la section Remplacement de 

l'unité de mesure série et du bloc de batteries à la 

page 127. 

xx0300000090 

Connecteurs : 

• A : R1.MP1-3 

• B : R1.CS 

• C: Tuyau à air 

• D: R1.MP4-6 

3HAC 023297-004 Révision: - 

79

4 Réparation 


Étape Action 

3. Retirez le support de câbles 

après avoir desserré ses vis de 

fixation. 


4. Ôtez les câbles du support de 

câbles après avoir dévissé les 

vis de fixation de câbles. 

5. Retirez le couvercle du 

logement du bras. 

6. Retirez le couvercle du bras 

inférieur. 

7. Faites glisser lentement le 

couvercle VK. 

xx0300000091 

• A : Support de câble 

• B : Vis de fixation 

• C: Vis de fixation de câbles 

Reportez-vous à la figure ci-dessus. 

Reportez-vous à la section Remplacement du 

couvercle du logement du bras, IRB 140. 


couvercle et du joint du bras inférieur à la page 112. 

Reportez-vous à la section Retrait du couvercle VK 


80 


4 Réparation 


Étape Action 

8. Débranchez les connecteurs 

de l'arrière du bras supérieur. 


9. Retirez le blindage en 

dévissant ses vis de fixation. 

10. Coupez les colliers fixant les 

câbles à l'intérieur du bras 

inférieur. 

xx0300000092 

Connecteurs : 

• A : R2.CS 

• B : Connexion d'air sous pression 

• C: R3.FB4 

• D: R3.FB5 

• E : R3.FB6 

• F : R3.MP5 

• G : R3.MP4 

• H : R3.MP6 

Pièces : 

• J : Blindage 

Reportez-vous à la figure ci-dessus. 

3HAC 023297-004 Révision: - 

81

4 Réparation 


Étape Action 

11. Débranchez les connecteurs à 

l'intérieur du bras inférieur. 


12. Retirez les câbles du bras 

supérieur. 

13. Retirez le couvercle de la 

console. 

14. Débranchez les connecteurs à 

l'intérieur de la console et 

desserrez les supports de 

câbles. 

15. Retirez lentement les câbles de 

la base à travers la console. 

16. Retirez lentement les câbles du 

bras inférieur. 

xx0200000449 

• G : Connecteurs R3.MP3 et R3.FB3 


couvercle de la console à la page 120. 

Connecteurs : 

• R3.MP1 

• R3.MP2 

• R3.FB1 

• R3.FB2 

82 


4 Réparation 


Remise en place du faisceau de câbles 

La procédure ci-dessous explique comment remettre en place le faisceau de câbles. 



• Les moteurs et les roues dentées sont TRÈS CHAUDS après l'utilisation du robot. Pour 

éviter tout risque de brûlure, ne les touchez pas. 





ATTENTION! 



Étape Action 


1. Remettez en place le faisceau 

de câbles en suivant les 

instructions précédentes dans 

l'ordre inverse. 

Vous trouverez ci-après 

quelques recommandations à 

propos de la trajectoire des 

câbles. 

2. Distribution des câbles sur le 

support de câbles de la base du 

manipulateur. 

xx0300000093 

Câbles : 

• A : Signal 

• B : Signal 

• C: Signal du client 

• D: Câble d'alimentation, axes 4-6 

• E : Arrivée d'air sous pression 

• F : Câble d'alimentation, axes 1-3 

3HAC 023297-004 Révision: - 

83

4 Réparation 


Étape Action 

3. Disposition des câbles dans le 



xx0200000449 

• A : Colliers de serrage 

• B : Tuyau à air sous pression 

• C: Câbles d'alimentation, axes 4, 5 et 6 

• D: Câbles du client, signal 

• E : Câbles de signaux, axes 4, 5 et 6 

• F : Câble de communication, axe 3 


84 


4 Réparation 


Étape Action 

4. Support de câbles du bras 

supérieur. 


xx0300000094 

Câbles : 

• A : Signal du client 

• B : Signal 

• C: Arrivée d'air sous pression 

• D: Câbles d'alimentation 

3HAC 023297-004 Révision: - 

85

4 Réparation 

4.2.2. Remplacement du bras supérieur complet 


Emplacement du bras supérieur 

Le bras supérieur se trouve au sommet du manipulateur comme représenté sur la figure cidessous. 



xx0200000446 

A 

Couvercle du logement du bras 

B Vis de fixation du couvercle du logement du bras (4) 

C 

Connecteur CS 

D 

Connecteur d’air sous pression 

E 

Couvercle VK 

F 

Guide-câble 

G 

Vis de fixation, guide-câble 

H Vis de fixation, bras supérieur (6) 

J 

Bague d'étanchéité 

86 


4 Réparation 



Équipement 

Bras supérieur, version 

Std/F 

Réf. pièce 

détachée 

3HAC 10466-1 

Référence 

Remarque 

Versions Standard et 

Fonderie 

Comprend tous les joints 

nécessaires. 

Bras supérieur, SB 3HAC 10466-3 Versions Salle Blanche 


nécessaires. 

Bague d'étanchéité 3HAB 3732-13 À remplacer uniquement 

s'il est endommagé. 

Inclus dans l'ensemble du 

bras supérieur. 

Couvercle VK 3HAC 2166-13 

Joint du couvercle du 

bras supérieur 

3HAC 7867-1 

À remplacer uniquement 

s'il est endommagé. 

Inclus dans l'ensemble du 


Jeu d'outils standard 3HAC020812-001 Pour connaître son 

contenu, reportez-vous 

aux informations de 

référence de la section 

Jeu d'outils standard du 

manuel du produit. 

Douille spéciale - Pour mettre en place le 

connecteur CS 

D'autres outils et 


nécessaires. Reportezvous 

aux références à 




Ces procédures indiquent 

les références des outils 

nécessaires. 

3HAC 023297-004 Révision: - 

87

4 Réparation 










Retrait, bras supérieur 

La procédure ci-dessous décrit comment retirer le bras supérieur complet. 

Étape Action 


1. Amenez le bras du manipulateur dans une 

position horizontale. 

2. Retirez tous les supports fixant le câblage 

extérieur au bras supérieur en dévissant 

les vis de fixation correspondantes. 

3. Retirez le couvercle arrière du logement 

du bras après avoir desserré les quatre vis 

de fixation. 

4. NE DÉVISSEZ sous aucun prétexte les six 

vis qui se trouvent sur la partie supérieure 

du bras inférieur. Vous seriez alors obligé 

de réassembler entièrement le 

manipulateur. 


Emplacement du bras supérieur à la 

page 86. 

5. Déconnectez tous les câbles des moteurs 

4 à 6. 

6. Débranchez tous les connecteurs du 

connecteur CS. 

xx0300000101 

• A : NE TOUCHEZ PAS ces vis. 

(Remarque : seules deux vis 

sont représentées ici.) 

Connecteurs 

• R3.MP4 

• R3.MP5 

• R3.MP6 

• R3.FB4 

• R3.FB5 

• R3.FB6 



page 86. 

88 


4 Réparation 


Étape Action 

7. Utilisez une douille spéciale pour retirer le 

connecteur CS du logement, puis tirez ce 

connecteur jusqu'à l'ensemble du bras 

supérieur. 

8. Retirez le connecteur d’air sous pression 

du logement, puis tirez-le jusqu'à 

l'ensemble du bras supérieur. 

9. Ôtez le couvercle VK du joint du bras 

supérieur/inférieur. 

10. Retirez le guide-câble après avoir 

desserré ses deux vis de fixation. 

11. Retirez lentement tous les câbles et 

tuyaux. 

12. Retirez le bras supérieur après avoir 

desserré ses six vis de fixation. 

13. Soulevez le bras supérieur et posez-le sur 

une surface sûre. 




page 86. 


Équipement nécessaire à la page 87. 



page 86. 





page 86. 

Reportez-vous à la section Retrait du 

couvercle VK à la page 90. 



page 86. 



page 86. 

3HAC 023297-004 Révision: - 

89

4 Réparation 


Retrait du couvercle VK 

La procédure de retrait du couvercle VK du bras supérieur est décrite ci-dessous. 

xx0200000433 

A 

B 

C 

D 

Bras inférieur 

Joint du couvercle du bras inférieur 

Couvercle bras inférieur (sans unité de lampe) 

Couvercle bras inférieur (avec unité de lampe) 

Étape Action 

Remarque 

1. Retirez le couvercle du bras inférieur après 

avoir desserré ses vis de fixation. 

2. À l'aide d'une longue barre non tranchante, 

tapez doucement contre le couvercle VK à 

travers le trou du bras inférieur pour le faire 

sortir. 

Appuyez uniformément sur le 

pourtour du couvercle VK pour 

éviter de l'abîmer. 

Reportez-vous à la figure de la 

section Emplacement du bras 

supérieur à la page 86. 

90 


4 Réparation 


Étape Action 

Remarque 

3. Si le couvercle VK est abîmé, remplacez-le. Reportez-vous à la section Mise 

en place du bras supérieur 

complet. 

Remontage 

La procédure ci-dessous décrit comment remettre en place le bras supérieur complet. 

Étape Action 

1. Vérifiez que la bague d'étanchéité n’est pas 

abîmée. 

Si elle est abîmée, remplacez-la. 

2. Soulevez et positionnez le bras supérieur. 

3. Fixez le bras supérieur à l'aide des six vis de 

fixation. 

4. Tirez lentement tous les câbles et tuyaux à 

travers le trou du bras supérieur. 

5. Raccordez à nouveau tous les connecteurs 

aux moteurs 4 à 6. 

6. Remettez le guide-câble en place à l'aide de 

ses deux vis de fixation. 

7. Tirez le connecteur d’air sous pression à 

travers le logement et fixez-le sur 

l'ensemble du bras supérieur. 

8. Tirez le connecteur CS à travers le logement 

et fixez-le sur l'ensemble du bras supérieur. 

Utilisez une douille spéciale pour le fixer. 

9. Raccordez tous les connecteurs auparavant 

connectés en externe au connecteur CS. 

10. Installez un nouveau couvercle VK sur le 

joint du bras supérieur/inférieur. 

Enfoncez-le doucement jusqu'à ce qu'il soit 

en place. 

11. Réinstallez le couvercle arrière du logement 

du bras à l'aide des quatre vis de fixation. 

Remarque 



page 86. 





page 86. 

Couple de serrage: 35 Nm ±3 Nm 

Connecteurs 

• R3.MP4 

• R3.MP5 

• R3.MP6 

• R3.FB4 

• R3.FB5 

• R3.FB6 



page 86. 



page 86. 



page 86. 





page 86. 



Utilisez un maillet en plastique ou un 

outil similaire. 



page 86. 

3HAC 023297-004 Révision: - 

91

4 Réparation 


Étape Action 

Remarque 

12. À l'aide des vis de fixation, réinstallez tous 

les supports fixant les câbles externes au 


13. Réétalonnez le robot. L'étalonnage est décrit dans les 

manuels d'étalonnage. 

La référence des manuels est 

indiquée dans la section Références 

documentaires du manuel du produit 

(informations de référence). 

DANGER! 

Lors du premier test de fonctionnement après une activité de service (réparation, installation 

ou maintenance), il est essentiel : 

• de retirer tous les outils utilisés et tous les objets étrangers au manipulateur. 

• d'installer correctement tous les équipements de sécurité normaux, la gâchette de 

validation du PMA, par exemple. 

• de veiller à ce que l'ensemble du personnel se trouve à une distance sûre du 

manipulateur, c'est-à-dire hors de sa portée, derrière une enceinte de sécurité, etc. 

• de prêter une attention particulière au fonctionnement de la pièce sur laquelle portait 

l'activité de service. 

92 


4 Réparation 

4.2.3. Remplacement du bras inférieur complet 


Emplacement du bras inférieur 

Le bras inférieur se situe entre le bras supérieur et le châssis, comme l'indique la figure cidessous. 



xx0200000469 

A 


3HAC 023297-004 Révision: - 

93

4 Réparation 



Équipement 

Réf. pièce 

détachée 

Référence 

Remarque 

Bras inférieur 3HAC 10468-1 Versions Standard et 

Fonderie 

Inclut tous les roulements 

nécessaires, l'huile et le 

couvercle VK. 

Bras inférieur 3HAC 10468-4 Versions Salle Blanche 

Inclut tous les roulements 

nécessaires, l'huile et le 

couvercle VK. 




référence de la section Jeu 

d'outils standard du 


Dispositif de levage du 

Capacité de levage : xx kg 

bras inférieur 

Douille spéciale - Pour mettre en place le 

connecteur CS 










nécessaires. 

Retrait du bras inférieur 

La procédure ci-dessous décrit comment retirer le bras inférieur complet. 









Étape Action 


1. Enlevez la console. Reportez-vous à la section Remplacement de la 

console à la page 123. 

94 


4 Réparation 


Étape Action 


2. NE DÉVISSEZ sous aucun 

prétexte les six vis qui se 

trouvent sur la partie supérieure 

du bras inférieur. Vous seriez 

alors obligé de réassembler 

entièrement le manipulateur. 

3. Retirez le couvercle VK à l'aide 

d'un tournevis ou d'un outil 

similaire. 

xx0300000101 

Pièces : 

• A : NE TOUCHEZ PAS ces vis. (Remarque 

: Seules 2 vis apparaissent sur la figure.) 

4. Desserrez les vis de fixation du 


Ôtez également la rondelle. 

5. Soulevez le dispositif de levage 

afin de retirer le bras inférieur. 

xx0300000097 

Pièces : 

• A : Rondelle 

• B : Vis de fixation du bras inférieur (10) 

• C: Couvercle VK 

Voir la figure ci-dessus. 

Mise en place, bras inférieur 

La procédure ci-dessous décrit comment remettre en place le bras inférieur complet. 

Étape Action 


1. Ajustez le dispositif de levage et 

mettez le bras inférieur en place. 

3HAC 023297-004 Révision: - 

95

4 Réparation 


Étape Action 

2. Emboîtez le bras inférieur dans le 

réducteur de l'axe 2 et fixez-le 

avec ses vis de fixation et ses 

rondelles. 


3. Installez un nouveau couvercle 

VK en l'enfonçant légèrement 

jusqu'à ce qu'il soit en place. 

xx0300000097 

Pièces : 

• A : Rondelle 

• B : Vis de fixation du bras inférieur (10) 

• C: Couvercle VK 



4. Remettez la console en place. Reportez-vous à la section Remplacement de la 

console à la page 123. 

5. Réétalonnez le robot. L'étalonnage est décrit dans les manuels 


La référence des manuels est indiquée dans la 

section Références documentaires du manuel 

du produit (informations de référence). 

96 


4 Réparation 

4.2.4. Remplacement de la base 


Emplacement de la base 

La base se trouve au bas du manipulateur, comme l’indique la figure ci-dessous. 



xx0200000423 

A 

Base 

B 

Plaque du fond 

C Vis de fixation de la plaque inférieure (26) 

D Vis de fixation et rondelles de l'ensemble réducteur/base (20) 

E 

Joint, réducteur/base 

F 


G 

Rondelle 


Équipement 

Réf. pièce 

détachée 

Référence 

Remarque 

Base 3HAC 10470-1 Versions Standard et Fonderie 

Comprend une goupille 

cylindrique 3HAC 3785-2. 

Base 3HAC 10470-3 Versions Salle Blanche 

Comprend une goupille 

cylindrique 3HAC 3785-2. 

Élingues de levage - Capacité minimale : 20 kg 

3HAC 023297-004 Révision: - 

97

4 Réparation 


Équipement 

LocTite 574 

Fixation de la base au 

réducteur des axes 1 et 2 

Jeu d'outils standard 3HAC020812-001 Pour connaître son contenu, 













Réf. pièce 

détachée 

Référence 

Remarque 



nécessaires. 

Retrait, base 

La procédure ci-dessous explique comment retirer la base. 









Étape Action 

Info 

1. Retirez les moteurs 1 et 2. Reportez-vous aux sections 

Remplacement du moteur, axe 1 à la page 

136 et Remplacement du moteur, axe 2 à 

la page 141. 

2. Ôtez le faisceau de câbles. Reportez-vous à la section Remplacement 

du faisceau de câbles à la page 78. 

3. Retirez la carte de mesure série. Reportez-vous à la section Remplacement 

de l'unité de mesure série et du bloc de 

batteries à la page 127. 

4. Retirez le bras supérieur complet. Reportez-vous à la section Remplacement 

du bras supérieur complet à la page 86. 

5. Retirez le bras inférieur complet. Reportez-vous à la section Remplacement 

du bras inférieur complet à la page 93. 

6. Placez l'ensemble base/réducteur des 

axes 1 et 2 à l'envers sur un établi. 

Retirez la plaque inférieure. 

7. Retirez les vis de fixation de l’ensemble 

réducteur/base. 

8. Séparez la base du réducteur des axes 

1 et 2. 

Reportez-vous à la figure Emplacement de 

la base. 

Reportez-vous à la figure Emplacement de 

la base. 

98 


4 Réparation 


Remontage 

La procédure ci-dessous décrit comment remettre en place le bras inférieur complet. 









Étape Action 

1. Placez la base et le réducteur sur un établi. 

2. Après vous être assuré que la surface 

d'accouplement entre la base et le réducteur 

est propre, appliquez-lui du Loctite. 

3. Fixez le réducteur à la base à l'aide des vis de 

fixation et des rondelles correspondantes. 

4. Replacez la plaque inférieure et fixez-la à 

l'aide des vis de fixation. 

5. Placez la base à la verticale. 

Remarque 

La référence est indiquée dans la 

section Équipement nécessaire à la 

page 97. 


Emplacement de la base. 

Couple de serrage: 35 Nm ±3Nm 


Emplacement de la base. 

6. Remontez le bras inférieur complet. Reportez-vous à la section 

Remplacement du bras inférieur 

complet à la page 93. 

7. Remontez le bras supérieur complet. Reportez-vous à la section 

Remplacement du bras supérieur 

complet à la page 86. 

8. Replacez les moteurs 1 et 2. Reportez-vous aux sections 

Remplacement du moteur, axe 1 à 

la page 136 et Remplacement du 

moteur, axe 2 à la page 141. 

9. Replacez la carte de mesure série. Reportez-vous à la section 

Remplacement de l'unité de mesure 

série et du bloc de batteries à la 

page 127. 

10. Remontez le faisceau de câbles. Reportez-vous à la section 

Remplacement du faisceau de 

câbles à la page 78. 





documentaires du manuel du 

produit (informations de référence). 

3HAC 023297-004 Révision: - 

99

4 Réparation 


DANGER! 










100 


4 Réparation 

4.3.1. Remplacement du poignet 

4.3 Bras supérieur 


Emplacement du poignet 

Le poignet se trouve dans la partie la plus avant du bras supérieur. 



xx0200000438 

A Vis de fixation du poignet (3) 

B Bouchon d’huile 

C Poignet 



Réf. pièce 

détachée 

Référence 

Remarque 

Poignet (Std/F) 3HAC 10475-1 Versions Standard et 

Fonderie 

Plaque de fixation du joint 

torique non incluse. 

Poignet (SB) 3HAC 10475-4 Versions Salle Blanche 

Plaque de fixation du joint 

torique non incluse. 

Plaque de fixation du 

joint torique 

3HAC 7191-1 Veillez à la remplacer. 

3HAC 023297-004 Révision: - 

101

4 Réparation 



Graisse 3HAC 3537-1 Pour la lubrification de la 

plaque de fixation du joint 

torique. 

Jeu d’outils standard 3HAC020812-001 Pour connaître son 



référence de la section Jeu 

d'outils standard du 


Bras 3HAC 9037-1 Pour régler le jeu entre les 

roues dentées (moteur/ 

pignon). 









Réf. pièce 

détachée 

Référence 

Remarque 



nécessaires. 

Retrait du poignet 

La procédure ci-dessous décrit comment retirer le poignet complet. 

Étape Action 

1. 

Remarque 

- 

Danger! 

Coupez toutes les alimentations électriques, 

hydrauliques et pneumatiques du robot. 

2. Videz le poignet de son huile. Reportez-vous à la section 

Vidange du réducteur, axes 

5 et 6 à la page 72. 

3. Retirez le poignet après avoir desserré ses trois vis 

de fixation. 


la section Emplacement du 

poignet à la page 101. 

102 


4 Réparation 


Mise en place, poignet 

La procédure ci-dessous décrit comment remettre en place le poignet complet. 

Étape Action 

Remarque 

1. 

- 

Danger! 

Coupez toutes les alimentations 

électriques, hydrauliques et pneumatiques 

du robot. 

2. Placez le robot de telle sorte que le bras 

supérieur soit à la verticale. Le plan de 

déplacement de l'axe 5 doit être horizontal. 

3. Lubrifiez légèrement la plaque de fixation 

du joint torique avec de la graisse. 

4. Positionnez la plaque de fixation du joint 

torique et le poignet sur le bras supérieur à 

l'aide des vis de fixation. Ne serrez pas ces 

dernières. 

5. Pour desserrer le frein, connectez 

l'alimentation 24 Vcc aux moteurs. 



page 101. 

Ne serrez pas les vis de fixation. 

Reliez au connecteur R3.MP5 ou 6 : 

• +: broche 7 

• -: broche 8 

6. Fixez le bras à l'arrière du moteur. La référence est indiquée dans la 


page 101. 

7. Poussez le moteur jusqu'à ce qu'il soit 

correctement accouplé avec les roues 

dentées du réducteur. 

Réduisez le jeu entre les roues dentées 

comme l'illustre la figure. 

xx0200000445 

• A : Poignet, roues dentées des 

axes 5 et 6 

• B : Arbres d'entraînement des 

moteurs, roues dentées des 

axes 5 et 6 

• C: Sens du réglage 

• D: Jeu entre les roues dentées 

3HAC 023297-004 Révision: - 

103

4 Réparation 


Étape Action 

8. Serrez les vis de fixation du poignet. Couple de serrage: 28 Nm ±3 Nm 

9. Vérifiez le jeu entre les roues dentées en 

déplaçant manuellement les axes 5 et 6. 

Remarque 

Le jeu doit être de xx pour passer le 

test avec succès. 

10. Effectuez un test d'étanchéité. Reportez-vous à la section Test 

d'étanchéité. 

11. Remplissez le poignet d’huile. Reportez-vous à la section Vidange du 

réducteur, axes 5 et 6 à la page 72. 



La référence des manuels est indiquée 

dans la section Références 



DANGER! 










104 


4 Réparation 

4.3.2. Remplacement de l’amortisseur, axe 3 


Emplacement de l’amortisseur, axe 3 

L'emplacement de l'amortisseur de l'axe 3 est indiqué dans la figure ci-dessous. 



xx0200000427 

A 




Réf. pièce 

détachée 

Référence 

Remarque 

Amortisseur axe 3 3HAC 7881-1 
















nécessaires. 

3HAC 023297-004 Révision: - 

105

4 Réparation 


Retrait de l’amortisseur, axe 3 

La procédure ci-dessous explique comment retirer l'amortisseur de l'axe 3. 

Étape Action 

Remarque 

1. 

- 

Danger! 



2. Positionnez le robot de façon à pouvoir accéder à 

l'amortisseur de l'axe 3. 

3. Retirez délicatement l'amortisseur de la patte 

moulée. 


Emplacement de l’amortisseur, 

axe 3 à la page 105. 

Remontage de l’amortisseur, axe 3 

La procédure ci-dessous explique comment remettre en place l'amortisseur de l'axe 3. 

Étape Action 

Remarque 

1. 

- 

Danger! 




l'emplacement où est fixé l'amortisseur de l'axe 3. 

3. Replacez l'amortisseur en l'appuyant légèrement 

contre la patte moulée qui se trouve sur le bras 

supérieur. 


Emplacement de 


page 105. 

DANGER! 










106 


4 Réparation 





xx0200000429 

A 

B 


Logement 



Réf. pièce 

détachée 

Référence 

Remarque 

Amortisseur axe 5 3HAC 8964-1 
















nécessaires. 

3HAC 023297-004 Révision: - 

107

4 Réparation 




Étape Action 

Remarque 

1. 

- 

Danger! 



2. Positionnez le robot de façon à pouvoir pousser 

l'extrémité de l'amortisseur dans le logement du 

poignet. 

3. Décrochez l'extrémité de l'amortisseur et poussez-la 

dans le logement. 

4. Pour retirer l'amortisseur, déplacez manuellement le 

poignet (axe 5 du robot). 


la section Emplacement de 


page 107. 



Étape Action 

Remarque 

1. 

- 

Danger! 



2. Poussez l'extrémité de l'amortisseur dans l'espace 

situé entre le poignet et le bras supérieur. 

3. Pour remettre en place l'amortisseur, déplacez 

manuellement le poignet (axe 5 du robot). 

4. Dépliez les crochets de l'amortisseur pour le fixer. 

Assurez-vous que 

l'amortisseur est tourné 

dans le bon sens. 

108 


4 Réparation 


DANGER! 


ou maintenance), il est essentiel: 

• - de retirer tous les outils utilisés et tous les objets étrangers au manipulateur. 

• - d'installer correctement tous les équipements de sécurité normaux, la gâchette de 


• - de veiller à ce que l'ensemble du personnel se trouve à une distance sûre du 


• - de prêter une attention particulière au fonctionnement de la pièce sur laquelle portait 


3HAC 023297-004 Révision: - 

109

4 Réparation 

4.3.4. Remplacement du couvercle, logement du bras 


Emplacement du couvercle, logement du bras 

Le couvercle du logement du bras se trouve à l'arrière du bras supérieur, comme l'indique la 

figure ci-dessous. 



xx0200000464 

A 

B 

C 

Couvercle, logement du bras 

Vis de fixation, couvercle, logement du bras 

Joint, couvercle du bras supérieur 



Réf. de pièce 

détachée 

Référence 

Remarque 

Couvercle, logement 

du bras 

Couvercle, logement 

du bras 

Joint, couvercle du 

bras supérieur 

Jeu d'outils standard 







instructions étape 

par étape cidessous. 

3HAC 10473-1 

3HAC 10473-3 

3HAC 7867-1 

Versions Standard et Fonderie 

Comprend le joint 3HAC 7867-1. 

Versions Salle Blanche 


3HAC020812-001 Pour connaître son contenu, 







nécessaires. 

110 


4 Réparation 


Retrait 

La procédure ci-dessous explique comment retirer le couvercle du logement du bras. 









Étape Action 

1. Positionnez manuellement le robot de façon à 

pouvoir accéder à l'arrière du bras supérieur. 

2. Retirez le couvercle du logement du bras après avoir 

desserré ses vis de fixation. 

Remarque 


Emplacement du couvercle, 

logement du bras à la page 

110. 

REMARQUE : Veillez à ne 

pas endommager le joint qui 

se trouve à l'intérieur du 

couvercle. 

Remontage 

La procédure ci-dessous explique comment remonter le couvercle du logement du bras. 









Étape Action 


pouvoir accéder à l'arrière du bras supérieur. 

2. Assurez-vous que le joint situé à l'intérieur du 

couvercle du logement du bras n'est pas abîmé. 

3. Fixez le couvercle du logement du bras au bras 

supérieur à l'aide des vis de fixation. 

Remarque 



logement du bras à la page 110. 

Remplacez-le s'il est 

endommagé. 



logement du bras à la page 110. 

3HAC 023297-004 Révision: - 

111

4 Réparation 

4.4.1. Remplacement du couvercle et du joint du bras inférieur 

4.4 Bras inférieur 


Emplacement du couvercle et du joint du bras inférieur 

La figure ci-dessous indique l'emplacement du couvercle et du joint du bras inférieur. 



xx0200000433 

A 

B 

C 

D 


Joint du couvercle du bras inférieur 

Couvercle bras inférieur (sans unité de lampe) 

Couvercle bras inférieur (avec unité de lampe) 

112 


4 Réparation 




Réf. pièce 

détachée 

Référence 

Remarque 

Couvercle bras 

inférieur, Std/F 

Couvercle bras 

inférieur, SB 

3HAC 10471-1 

3HAC 10471-3 


Sans unité de lampe 



Sans unité de lampe 


Joint du couvercle du 3HAC 7869-1 

bras inférieur 

Isopropanol 1177 1012-208 Pour nettoyer les surfaces 

d'étanchéité 













instructions étape 

par étape cidessous. 



nécessaires. 

Retrait du couvercle et du joint du bras inférieur 

La procédure de démontage du couvercle et du joint du bras inférieur est décrite ci-dessous. 









Étape Action 

1. Retirez le couvercle du bras inférieur après avoir 


2. Si vous devez remplacer le joint, suivez la procédure 

ci-dessous. 

À l'aide d'un couteau, retirez avec soin le joint du 

couvercle. 

Remarque 


Emplacement du couvercle 

et du joint du bras inférieur à 

la page 112. 

3HAC 023297-004 Révision: - 

113

4 Réparation 


Étape Action 

3. Nettoyez la surface d'étanchéité avec de 

l'isopropanol, puis vérifiez qu'elle ne comporte 

aucune éraflure ni aucune bavure. 

Remarque 

Référence indiquée dans la 

section Équipement 


Remontage du couvercle et du joint du bras inférieur 

La procédure de remontage du couvercle et du joint du bras inférieur est décrite ci-dessous. 



• - Les moteurs et les roues dentées sont TRÈS CHAUDS après l'utilisation du robot. 

Pour éviter tout risque de brûlure, ne les touchez pas. 

• - Coupez toutes les alimentations électriques, hydrauliques et pneumatiques du robot. 

• - Prenez toutes les mesures nécessaires pour que le manipulateur ne tombe pas lors du 



Étape Action 

Remarque 

1. Si vous devez remplacer le joint du couvercle du bras 

inférieur, suivez la procédure ci-dessous. Dans le cas 

contraire, ignorez l'étape suivante. 

2. Retirez le support de protection du joint auto-adhésif 

et placez celui-ci sur la surface d'étanchéité du 

couvercle. 

3. Replacez le couvercle du bras inférieur et serrez ses 

vis de fixation. 




la page 112. 

Assurez-vous qu'il est bien 

positionné. 




la page 112. 

114 


4 Réparation 







xx0200000426 

A 




Réf. pièce 

détachée 

Référence 

Remarque 

Amortisseur, axe 2 3HAC 7880-1 














Ces procédures 

indiquent les références 


3HAC 023297-004 Révision: - 

115

4 Réparation 




Étape Action 

Remarque 

1. 

- 

Danger! 

Coupez toutes les alimentations électriques, hydrauliques 

et pneumatiques du robot. 

2. Positionnez le robot de façon à pouvoir accéder à la vis de 

fixation de l'amortisseur de l'axe 2. 

3. Retirez l'amortisseur après avoir desserré la vis de fixation 

et la rondelle. 



Étape Action 

Remarque 

1. 

- 

Danger! 



2. Positionnez le robot de façon à pouvoir accéder à la 

vis de fixation de l'amortisseur de l'axe 2. 

3. Fixez l'amortisseur à l'aide de la vis de fixation et de 

la rondelle. 

1 pc : M6 x 16. 

DANGER! 










116 


4 Réparation 

4.4.3. Remplacement de la lampe témoin 


Emplacement de la lampe témoin 

La lampe témoin se trouve sur le côté du bras inférieur, comme l'indique la figure ci-dessous. 



xx0200000472 

A 

B 

Lampe témoin 

Couvercle du bras inférieur 



Réf. pièce 

détachée 

Référence 

Remarque 

Lampe témoin 3HAC 9258-1 










références à ces procédures 

dans les instructions étape 

par étape ci-dessous. 




3HAC 023297-004 Révision: - 

117

4 Réparation 


Retrait 

La procédure ci-dessous explique comment retirer la lampe témoin. 









Étape Action 

Remarque 

1. Retirez le couvercle du bras inférieur. Reportez-vous à la section 

Remplacement du couvercle 


la page 112. 

2. Retirez l'amortisseur semi-transparent en plastique 

de la patte moulée. 

Remontage 

La procédure ci-dessous explique comment remonter la lampe témoin. 









Étape Action 


l'amortisseur de l'axe 3. 

2. Replacez l'amortisseur en l'appuyant légèrement 

contre la patte moulée qui se trouve sur le bras 

supérieur. 

Remarque 

118 


4 Réparation 


DANGER! 










3HAC 023297-004 Révision: - 

119

4 Réparation 

4.5.1. Remplacement du couvercle de la console 

4.5 Châssis et base 


Emplacement du couvercle de la console 

Le couvercle de la console se trouve sur la console, comme l’indique la figure ci-dessous. 



xx0200000462 

A 

Couvercle, console 

B Vis de fixation du couvercle de la console (4) 

C 

Joint 

D 

Console 




détachée 

Référence 

Remarque 

Couvercle de la console 3HAC 10472-1 Versions Standard et 

Fonderie 

Comprend le joint 3HAC 

7868-1. 

Couvercle de la console 3HAC 10472-3 Versions Salle Blanche 

Comprend le joint 3HAC 

7868-1. 

120 


4 Réparation 



Joint, couvercle de la 

3HAC 7868-1 

console 















détachée 

Référence 

Remarque 




Retrait 

La procédure ci-dessous explique comment retirer le couvercle de la console. 









Étape Action 


pouvoir accéder à la partie supérieure de la console. 

2. Retirez le couvercle de la console après avoir 


Remarque 



de la console à la page 120. 

REMARQUE : Veillez à ne 

pas endommager le joint qui 

se trouve à l'intérieur du 

couvercle. 

3HAC 023297-004 Révision: - 

121

4 Réparation 


Remontage 

La procédure ci-dessous explique comment remonter le couvercle de la console. 









Étape Action 


pouvoir accéder à la partie supérieure de la console. 

2. Assurez-vous que le joint situé à l'intérieur du 

couvercle de la console n'est pas abîmé. 

3. Fixez le couvercle à la console avec les vis de 

fixation. 

Remarque 




Remplacez-le s'il est 

endommagé. 




122 


4 Réparation 

4.5.2. Remplacement de la console 


Emplacement de la console 

La console se trouve au-dessus du réducteur des axes 1 et 2, comme l'indique la figure cidessous. 



xx0200000462 

A 

Couvercle, console 

B Vis de fixation du couvercle de la console (4) 

C 

Joint 

D 

Console 




détachée 

Référence 

Remarque 

Console 3HAC 10478-1 Versions Standard et 

Fonderie 

Console 3HAC 10478-3 Versions Salle 

Blanche 


contenu, reportezvous 

aux informations 

de référence de la 

section Jeu d'outils 

standard du manuel 


3HAC 023297-004 Révision: - 

123

4 Réparation 








instructions étape par étape 

ci-dessous. 


détachée 

Référence 

Remarque 


indiquent les 


nécessaires. 

Retrait 

La procédure ci-dessous explique comment retirer le couvercle de la console. 









Étape Action 


1. Ôtez le faisceau de câbles. Reportez-vous à la section Remplacement du 

faisceau de câbles à la page 78. 

2. Retirez la carte de mesure 

série. 

3. Retirez le bras supérieur 

complet. 


prétexte les six vis qui se 

trouvent sur la partie 

supérieure du bras inférieur. 

Vous seriez alors obligé de 

réassembler entièrement le 

manipulateur. 

Reportez-vous à la section Remplacement de 


page 127. 

Reportez-vous à la section Remplacement du bras 

supérieur complet à la page 86. 

xx0300000101 

Pièces : 

• A : NE TOUCHEZ PAS ces vis. (Remarque 

: seules deux vis sont représentées ici.) 

5. Retirez le moteur de l'axe 3. Reportez-vous à la section Remplacement du 

moteur et de la courroie d'entraînement, axe 3 à la 

page 145. 

124 


4 Réparation 


Étape Action 

6. Fixez le dispositif de levage au 


7. Retirez le moyeu après avoir 



8. Retirez la console après avoir 


xx0300000096 

Pièces : 

• A : Console 

• B : Moyeu 

• C: Vis de fixation du moyeu (6) 

• D: Vis de fixation de la console (10) 

• E : Rondelles (10) 


Remontage 

La procédure ci-dessous explique comment remonter le couvercle de la console. 









3HAC 023297-004 Révision: - 

125

4 Réparation 


Étape Action 

1. Remontez la console et fixez-la 

avec ses vis de fixation et ses 

rondelles. 


2. Replacez le moyeu et fixez-le à 

l'aide de ses vis de fixation. 

3. Remontez le bras supérieur 

complet. 

4. Remontez le moteur 3 et la courroie 

d'entraînement. 

xx0300000096 

Pièces : 

• A : Console 

• B : Moyeu 

• C: Vis de fixation du moyeu (6) 

• D: Vis de fixation de la console (10) 

• E : Rondelles (10) 





bras supérieur complet à la page 86. 


moteur et de la courroie d'entraînement, axe 3 


5. Replacez la carte de mesure série. Reportez-vous à la section Remplacement de 

l'unité de mesure série et du bloc de batteries 


6. Remontez le faisceau de câbles. Reportez-vous à la section Remplacement du 





section Références documentaires du manuel 

du produit (informations de référence). 

126 


4 Réparation 

4.5.3. Remplacement de l'unité de mesure série et du bloc de batteries 


Emplacement de l'unité de mesure série et du bloc de batteries 

L'unité de mesure série et le bloc de batteries sont situés à l'intérieur de la base du 

manipulateur, comme l'illustre la figure ci-dessous. 



xx0200000432 

A 

Couvercle de câbles arrière 

B 

Bloc batteries 

C 

Carte de mesure série (SMB) 

D Vis de fixation de la carte de mesure série (4) 

E 

Plaque inférieure de la base du manipulateur 




détachée 

Référence 

Remarque 

Unité de mesure série 3HAC 9522-1 

Bloc batteries 4944 026-4 Type NiCd 

Bloc batteries 3HAB 9999-1 Type lithium 3 cellules 

Bloc batteries 3HAB 9999-2 Type lithium 6 cellules 

Collier de serrage 

Intérieur 

3HAC 023297-004 Révision: - 

127

4 Réparation 



Couvercle de base de 

joint 

Jeu d'outils standard, IRB 

140 









détachée 

Référence 

Remarque 

3HAC 7870-1 Remplacez ce 

composant uniquement 

en cas de nécessité 

absolue. 

3HAC020812-001 Pour connaître son 









Schéma électrique 3HAC 6816-3 Reportez-vous aux 

informations de 

référence du chapitre 

Schéma de câblage du 


128 


4 Réparation 


Retrait 

La procédure ci-dessous explique comment retirer l'unité de mesure série et le bloc de 

batteries. 









DANGER! 

Suivez ces instructions pour éviter que l'unité ne soit endommagée par des DES: 

• L'unité est sensible aux décharges électrostatiques. Elle sera détruite si elle est 

soumise à des tensions électrostatiques. 

• Avant toute manipulation, vérifiez que vous êtes mis à la terre à l'aide d'un bracelet 

spécial DES ou similaire. 

ATTENTION! 

Ce composant étant considéré comme un déchet dangereux, vous devez vous en débarrasser 

après utilisation. 

Si vous ignorez la procédure à suivre, adressez-vous aux autorités locales compétentes. 

ATTENTION! 



Étape Action 

Remarque 

1. Arrêtez les moteurs du système de robot. Cette opération simplifie 

l'étalonnage du robot après le 

remplacement, car aucun 

étalonnage grossier n'est requis. 

2. Pour retirer le couvercle de câbles arrière de la 

base du robot, desserrez les vis de fixation. 

3. Pour retirer l'unité de mesure série, desserrez 

les vis de fixation. 

Pour simplifier la désinstallation, poussez 

l'unité sur le côté et tirez-la vers l'arrière. 

4. Si vous devez seulement remplacer la batterie, 

débranchez simplement les câbles reliés à 

cette dernière. 

Débranchez tous les connecteurs de l'unité de 

mesure série. 

5. Retirez la carte en la soulevant. 


Emplacement de l'unité de mesure 


page 127. 




page 127. 

Connecteurs 

• R2.SMB 

• R2.FB1-3 

• R2.FB4-6 

• R2.G 

3HAC 023297-004 Révision: - 

129

4 Réparation 


Étape Action 

6. Si vous devez remplacer le bloc de batteries, 

suivez la procédure ci-dessous. 

Coupez le collier de serrage et débranchez le 

connecteur de la batterie afin de retirer le bloc 

de batteries. 

La batterie contient des circuits de protection. 

Remplacez-la toujours par la pièce détachée 

spécifiée dans les instructions de montage ou 

par un équivalent approuvé par ABB. 

Remarque 




page 127. 

Remontage 

La procédure ci-dessous explique comment remettre en place l'unité de mesure série et le bloc 

de batteries. 









DANGER! 

Suivez ces instructions pour éviter que l'unité ne soit endommagée par des DES: 

• L'unité est sensible aux décharges électrostatiques. Elle sera détruite si elle est 

soumise à des tensions électrostatiques. 

• Avant toute manipulation, assurez-vous d'être mis à la terre au moyen d'un bracelet 

spécial DES ou similaire. 

ATTENTION! 

Ce composant étant considéré comme un déchet dangereux, vous devez vous en débarrasser 

après utilisation. 

Si vous ignorez la procédure à suivre, adressez-vous aux autorités locales compétentes. 

ATTENTION! 



Étape Action 

Remarque 

1. Connectez le bloc de batteries neuf à l'unité de 

mesure série et fixez-le au moyen d'un collier de 

serrage. 

2. Rebranchez tous les connecteurs sur l'unité. Connecteurs 

• R2.SMB 

• R2.FB1-3 

• R2.FB4-6 

• R2.G 

130 


4 Réparation 


Étape Action 

3. Installez l'unité de mesure série à l'intérieur de la 

base du manipulateur et fixez-la à l'aide des 

quatre vis de fixation. 

4. Vérifiez que le joint du couvercle de câbles arrière 

est intact. 

Remplacez ce joint, si nécessaire. 

5. Vérifiez que tous les câbles sont bien installés 

derrière le couvercle de câbles arrière et remettez 

le couvercle en place. 

Assurez-vous qu'aucun câble ou autre composant 

installé derrière le capot n'est coincé dans celui-ci. 

6. Fixez le couvercle de câbles arrière à la base du 

robot au moyen des vis de fixation. 

Remarque 


Emplacement de l'unité de 

mesure série et du bloc de 








page 127. 









7. Cette opération n'est valide que si vous utilisez 

des batteries de type NiCd.Il n'est pas nécessaire 

de charger les batteries au lithium avant 

utilisation. 

Rechargez la batterie pendant au moins 36 

heures. L'alimentation secteur doit être connectée 

durant cette période. 





Références documentaires du 

manuel du produit (informations 

de référence). 

3HAC 023297-004 Révision: - 

131

4 Réparation 

4.5.4. Remplacement du câble de commande 


Emplacement du câble de commande 

Le câble de commande se trouve à l'arrière de la base du manipulateur, comme l'indique la 




xx0200000467 

A 

B 

C 

Joint, couvercle de la base 

Vis de fixation et rondelles (9), câble de commande 

Câble de commande 




détachée 

Référence 

Remarque 

Câble de commande 3HAC 10476-1 3 m 


Joint du couvercle inclus 










132 


4 Réparation 























reportez-vous aux 

informations de référence de 

la section Jeu d'outils standard 

du manuel du produit. 










détachée 

Référence 

Remarque 



nécessaires. 

3HAC 023297-004 Révision: - 

133

4 Réparation 


Retrait 

La procédure ci-dessous explique comment retirer le câble de commande. 









Étape Action 

1. Assurez-vous que le système du 

robot est éteint et que l'alimentation 

du manipulateur est coupée. 

2. Retirez le câble de commande après 

avoir desserré ses vis de fixation. 

3. Débranchez les connecteurs de la 

base du manipulateur. 


Reportez-vous à la figure Emplacement du 

câble de commande à la page 132. 

Veillez à ne pas abîmer le joint. 

4. Retirez le câble de la base du 

manipulateur. 

5. Débranchez les connecteurs de 

l'armoire de commande. 

xx0300000090 

Connecteurs : 

• A : R1.MP1-3 

• B : R1.CS 


• D: R1.MP4-6 

134 


4 Réparation 


Remontage 

La procédure ci-dessous explique comment remettre le câble de commande. 









Étape Action 

1. Placez le câble de commande et le 

couvercle de la base du manipulateur sur 

le sol, à proximité du manipulateur. 

2. Branchez les connecteurs à l'intérieur de 

la base du manipulateur. 


Reportez-vous à la figure Emplacement 

du câble de commande à la page 132. 

3. Remplacez le joint avant de remettre le 

couvercle. 

4. Placez le couvercle sur la base du 

manipulateur et fixez-le à l'aide de ses 


xx0300000090 

Connecteurs : 

• A : R1.MP1-3 

• B : R1.CS 


• D: R1.MP4-6 

Inclus dans les pièces de rechange 

Reportez-vous à la figure Emplacement 

du câble de commande à la page 132. 

3HAC 023297-004 Révision: - 

135

4 Réparation 

4.6.1. Remplacement du moteur, axe 1 

4.6 Moteurs 


Emplacement du moteur, axe 1 

Le moteur de l'axe 1 est placé à l'arrière du manipulateur, comme l'indique la figure cidessous 

: 



xx0200000407 

A Moteur, axe 1 

B 

Couvercle d'accès aux connecteurs 

C Vis de fixation du moteur (4) 

D Vis de fixation du presse-étoupe (4) 

E 

Console 



Réf. pièce 

détachée 

Référence 

Remarque 

Moteur de rotation CA 

avec pignon 


avec pignon 


avec pignon, Std/F 

3HAC 10469-3 

3HAC 021966-001 

3HAC 10469-1 

3HAC 021965-001 

3HAC 10469-4 

Versions Salle Blanche. 


Fonderie. 

Version hautes 

performances. 

Joint torique 2152 2012-426 À remplacer lors du 

remplacement du moteur. 

Inclus dans les pièces de 

rechange du moteur 

136 


4 Réparation 



Joint du presse-étoupe 3HAC xx Fixé au presse-étoupe de 

la console 

Graisse 3HAB 3537-1 Pour lubrifier le joint 

torique 









roues dentées (moteur/ 

pignon). 

Alimentation 

24 Vcc, 1,5 A max. 

Pour le desserrage des 

freins 









Réf. pièce 

détachée 

Référence 

Remarque 



nécessaires. 


informations de référence 

du chapitre Schéma de 

câblage du manuel du 


3HAC 023297-004 Révision: - 

137

4 Réparation 


Retrait 

La procédure ci-dessous décrit comment retirer le moteur de l'axe 1. 

ATTENTION! 

Si le manipulateur fonctionne normalement en position inversée, vous devez le remettre en 

position normale et le placer sur le sol lorsque vous souhaitez y effectuer une intervention 

conformément à la procédure décrite ici. 









REMARQUE! 

L'application d'une force excessive lors de la séparation/l'assemblage des moteurs et des 

réducteurs risque d'endommager les roues dentées. 

Étape Action 

1. Retirez lecouvercle d'accès aux conducteurs situé 

sur le dessus du moteur en dévissant ses quatre vis 

de fixation. 

2. Débranchez les connecteurs du moteur 1 à l'intérieur 

de la console. 

3. Coupez tous les colliers de serrage et enlevez tous 

les supports fixant les câbles. 

4. Retirez le presse-étoupe après avoir desserré ses vis 

de fixation et tirez les câbles hors de la console. 

5. Pour desserrer les freins, connectez l'alimentation 24 

Vcc: 

6. Retirez le moteur après avoir desserré ses quatre vis 

de fixation et rondelles plates. 

7. Soulevez le moteur pour écarter le pignon du 

réducteur et déconnectez la tension de desserrage 

des freins. 

8. Enlevez le moteur en le soulevant doucement à la 

verticale. 

Remarque 


Emplacement du moteur, 



Remplacement du couvercle 


Connecteurs : 

• R3.MP1 

• R3.FB1 




Reliez le connecteur 

R3.MP1. 






138 


4 Réparation 


Remontage 

La procédure ci-dessous décrit comment remettre en place le moteur de l'axe 1. 









REMARQUE! 



Étape Action 

1. Assurez-vous que les surfaces d’accouplement 

du moteur et du réducteur sont propres et qu'elles 

ne comportent aucune bavure. 

2. Assurez-vous que le joint torique sur le pourtour 

du moteur est correctement logé. Lubrifiez 

légèrement le joint torique avec de la graisse. 

3. Pour desserrer les freins, connectez 

l'alimentation 24 Vcc: 

4. Mettez en place le moteur en vous assurant que 

son pignon est correctement accouplé avec le 

réducteur 1. 

5. Fixez le moteur avec quatre vis de fixation et 

rondelles plates. 

Remarque 

La référence est indiquée dans 

la section Équipement 


Reliez le connecteur R2.MP1. 



Assurez-vous que le moteur est 

tourné dans le bon sens, avec 

les connexions vers l'arrière. 

Attention de ne pas 

endommager le pignon du 

moteur. 

Couple de serrage: 2 Nm 

environ 

6. Fixez le bras à l'extrémité de l'arbre du moteur. La référence est indiquée dans 



7. Réglez le moteur par rapport à la roue dentée du Le jeu doit être faible. 


Utilisez le bras pour secouer l'arbre du moteur 

d'avant en arrière afin de vérifier le jeu. 

8. Serrez les vis de fixation du moteur. Couple de serrage: environ 11 

Nm ±1 Nm 

9. Déconnectez la tension de desserrage des freins. 

10. Assurez-vous que le joint du presse-étoupe n’est 

pas abîmé. S'il est abîmé, remplacez-le. 

11. Poussez les câbles à l'intérieur de la console et 

fixez le presse-étoupe avec ses vis de fixation. 

La référence est indiquée dans 



3HAC 023297-004 Révision: - 

139

4 Réparation 


Étape Action 

Remarque 








manuel du produit (informations 

de référence). 

140 


4 Réparation 




Le moteur de l'axe 2 est placé à l'avant du manipulateur, comme l'indique la figure ci-dessous. 



xx0200000408 

A Moteur, axe 2 

B 

Couvercle d'accès aux connecteurs 

C Vis de fixation du moteur (4) 

D Vis de fixation du presse-étoupe (4) 

E 

Console 



Réf. pièce 

détachée 

Référence 

Remarque 


avec pignon 


avec pignon 


avec pignon, Std/F 

3HAC 10469-3 

3HAC 021966-001 

3HAC 10469-1 

3HAC 021965-001 

3HAC 10469-4 

Versions Salle Blanche. 


Fonderie. 

Version hautes 

performances. 

Joint torique 2152 2012-426 À remplacer lors du 


Joint du presse-étoupe 3HAC xx Fixé au presse-étoupe de 

la console 

Graisse 3HAB 3537-1 Pour la lubrification du 

joint torique. 

3HAC 023297-004 Révision: - 

141

4 Réparation 



Jeu d’outils standard 







Bras 3HAC 9037-1 Pour régler le jeu entre 

les roues dentées 

(moteur/pignon). 

Alimentation 24 Vcc, 1,5 A. 


freins. 









Réf. pièce 

détachée 

Référence 

Remarque 



nécessaires. 






Retrait 










REMARQUE! 



Étape Action 

1. Retirez lecouvercle d'accès aux conducteurs situé 

sur le dessus du moteur en dévissant ses quatre vis 

de fixation. 

2. Débranchez les connecteurs du moteur 2 à l'intérieur 

de la console. 

Remarque 




Connecteurs : 

• R3.MP2 

• R3.FB2 

142 


4 Réparation 


Étape Action 

3. Coupez tous les colliers de serrage et enlevez tous 

les supports fixant les câbles. 

4. Retirez le presse-étoupe après avoir desserré ses vis 

de fixation et tirez les câbles hors de la console. 

5. Pour desserrer les freins, connectez l'alimentation 24 

Vcc: 

6. Retirez le moteur après avoir desserré ses quatre vis 

de fixation et rondelles plates. 

7. Soulevez le moteur pour retirer le pignon du 



9. Retirez le moteur en le soulevant doucement. 

De l'huile peut s'écouler par le trou de fixation du 

moteur lorsque vous retirez celui-ci. Veillez à la 

récupérer. 

10. Vidangez l'huile qui reste dans le réducteur en la 

siphonnant. 

Remarque 





R3.MP2. 






Remontage 










REMARQUE! 



Étape Action 

1. Assurez-vous que les surfaces d’accouplement du 

moteur et du réducteur sont propres et qu'elles ne 

comportent aucune bavure. 

2. Assurez-vous que le joint torique sur le pourtour du 

moteur est correctement logé. Lubrifiez légèrement 

le joint torique avec de la graisse. 

3. Pour desserrer les freins, connectez l'alimentation 

24 Vcc: 

Remarque 

La référence est indiquée 




R2.MP2. 



3HAC 023297-004 Révision: - 

143

4 Réparation 


Étape Action 

4. Mettez en place le moteur en vous assurant que le 

pignon du moteur est correctement accouplé avec le 

réducteur 2. 

5. Fixez le moteur avec quatre vis de fixation et 

rondelles plates. 

Assurez-vous que le moteur 

est tourné dans le bon sens, 

avec les connexions vers 

l'arrière. 



moteur. 

Couple de serrage: 2 Nm 

environ 

6. Fixez le bras à l'extrémité de l'arbre du moteur. La référence est indiquée 



7. Réglez le moteur par rapport à la roue dentée du Le jeu doit être faible. 




8. Serrez les vis de fixation du moteur. Couple de serrage: environ 

11 Nm ±1 Nm 


10. Assurez-vous que le joint du couvercle du presseétoupe 

n'est pas abîmé. S'il est abîmé, remplacez-le. 

La référence est indiquée 



11. Poussez les câbles à l'intérieur de la console et fixez 

le presse-étoupe avec ses vis de fixation. 

12. Effectuez un test d'étanchéité. Reportez-vous à la section 

Test d'étanchéité. 

13. Remplissez le réducteur d'huile. 

Remarque 

14. Réétalonnez le robot. L'étalonnage est décrit dans 

les manuels d'étalonnage. 



Références documentaires 

du manuel du produit 


144 


4 Réparation 

4.6.3. Remplacement du moteur et de la courroie d'entraînement, axe 3 



Le moteur de l'axe 3 se trouve derrière le couvercle du bras inférieur, sur le côté droit du 

manipulateur (voir la figure ci-dessous). 



xx0200000448 

A 


B Vis de fixation du couvercle du bras inférieur (13) 

C 

Protection de la courroie 

D 

Moteur3 

E Vis de fixation, protection de la courroie (3) 

F Vis de fixation, moteur 3 (4) 

G 

Courroie 

3HAC 023297-004 Révision: - 

145

4 Réparation 





avec pignon 

Réf. pièce 

détachée 

3HAC 7866-1 

3HAC 021756-001 

Référence 

Remarque 

Comprend une poulie à 

courroie 

d'entraînement. 

Courroie 

3HAC 6793-1 

d'entraînement 

Graisse 3HAB 3537-1 Pour la lubrification du 

joint torique. 
















indiquent les 


nécessaires. 






Retrait 










REMARQUE! 



Étape Action 

1. Retirez tous les équipements 

empêchant d'accéder au couvercle 

du bras inférieur. 


Reportez-vous à la figure de la section 

Emplacement du moteur, axe 3 à la page 145. 

146 


4 Réparation 


Étape Action 

2. Retirez le couvercle du bras 

inférieur après avoir desserré ses 


3. Coupez les colliers de serrage afin 

de faciliter l'accès au moteur. 




4. Débranchez les connecteurs du 

moteur. 

xx0200000449 








Connecteurs : 

• R3.MP3 

• R3.FB3 

• R3.H1 (si la lampe de sécurité est fixée) 

• R3.H2 (si la lampe de sécurité est fixée) 

3HAC 023297-004 Révision: - 

147

4 Réparation 


Étape Action 


prétexte les trois vis fixant la roue 

de courroie. Vous seriez alors 

obligé de réassembler entièrement 

le manipulateur. 


6. Retirez la protection de la courroie 

après avoir desserré ses deux vis 

de fixation. 

7. Retirez les vis de fixation restantes 

du moteur. 

xx0300000102 

Pièces : 

• NE TOUCHEZ PAS ces vis. (3) 





8. Enlevez la courroie. Reportez-vous à la figure de la section 


9. Retirez le moteur. Reportez-vous à la figure de la section 


Remontage 




• Les moteurs et les roues dentées sont TRÈS CHAUDS après l'utilisation du robot. Pour 

éviter tout risque de brûlure, ne les touchez pas. 





Étape Action 

1. Assurez-vous que les surfaces 

d’accouplement du moteur et du 

bras inférieur sont propres et 

qu'elles ne comportent aucune 

bavure. 

2. Placez le moteur dans le bras 

inférieur. 


148 


4 Réparation 


Étape Action 

3. Replacez la courroie. Reportez-vous à la figure de la section 


4. Serrez légèrement les deux vis de 

fixation du moteur. 

5. Ajustez la position du moteur afin 

d’obtenir une tension de courroie 

correcte. 

6. Ne réglez PAS la tension de la 

courroie à l'aide des vis de fixation 

de la roue intermédiaire. 

7. Replacez la protection de la 

courroie et fixez-la avec les deux vis 

restantes. 

8. Serrez les dernières vis de fixation 

du moteur. 

9. Réinstallez le câblage (voir la figure 

ci-contre). 


La tension à observer doit être comprise entre 

35 et 60 N. 

Couple de serrage: 4 Nm ±0,5 Nm 


xx0200000449 







3HAC 023297-004 Révision: - 

149

4 Réparation 


Étape Action 




La référence des manuels est indiquée dans 

la section Références documentaires du 

manuel du produit (informations de référence). 

150 


4 Réparation 




Le moteur de l'axe 4 se trouve sur le côté gauche du bras supérieur comme représenté sur la 




xx0200000455 

A Vis de fixation, moteur 4 (4) 

B Moteur, axe 4 

C 

Joint torique 



Réf. pièce 

détachée 

Référence 

Remarque 

Moteur de rotation 

CA avec pignon 

3HAC 7842-1 

3HAC 021757-001 

Versions Standard, Salle 

Blanche et Fonderie 

Ne comprend pas le joint 

torique. 

Joint torique 3HAC 3772-24 À remplacer lors du 


Graisse 3HAC 3537-1 Pour la lubrification du joint 

torique. 


contenu, reportez-vous aux 


de la section Jeu d'outils 

standard du manuel du 


3HAC 023297-004 Révision: - 

151

4 Réparation 



Alimentation 

24 Vcc, 1,5 A max. 


freins. 


roues dentées 









Réf. pièce 

détachée 

Référence 

Remarque 



nécessaires. 






Retrait 










REMARQUE! 



Étape Action 

Remarque 

1. Retirez les moteurs des axes 5 et 6. Reportez-vous à la section 

Remplacement du moteur et 

de la courroie d'entraînement, 

axe 5 ou 6 à la page 155. 

2. Positionnez manuellement le manipulateur de 

façon à ce que le bras supérieur pointe vers le bas. 

3. Retirez le moteur de l’axe 4 après avoir desserré 


4. Pour desserrer les freins, connectez l'alimentation 

24 Vcc: 

Vous pouvez ainsi retirer le 

moteur 4 sans que de l'huile 

s'écoule du réducteur. 







152 


4 Réparation 


Étape Action 

5. Soulevez le moteur pour écarter le pignon du 

réducteur et déconnectez la tension de desserrage 

des freins. 

6. Retirez le moteur en le soulevant doucement à la 

verticale. 

Remarque 



moteur. 

Remontage 










REMARQUE! 



Étape Action 


d’accouplement du moteur et du réducteur 

sont propres et qu'elles ne comportent aucune 

bavure. 

2. Assurez-vous que le joint torique sur le 

pourtour du moteur est correctement logé. 

Lubrifiez légèrement le joint torique avec de la 

graisse. 

3. Pour desserrer les freins, connectez 

l'alimentation 24 Vcc: 

Remarque 


Emplacement du moteur, axe 4 à la 

page 151. 



page 151. 




4. Fixez le moteur à l'aide des vis de fixation. Couple de serrage: 2 Nm environ 

5. Fixez le bras à l'extrémité de l'arbre du moteur. La référence est indiquée dans la 


page 151. 

6. Réglez le moteur par rapport à la roue dentée Le jeu doit être faible. 

du réducteur. 



7. Serrez les vis de fixation du moteur. Reportez-vous à la figure 

Emplacement du moteur, axe 4 à la 

page 151. 


3HAC 023297-004 Révision: - 

153

4 Réparation 


Étape Action 

Remarque 

8. Replacez les moteurs 5 et 6. Reportez-vous à la section 

Remplacement du moteur et de la 

courroie d'entraînement, axe 5 ou 6 









manuel du produit (informations de 

référence). 

154 


4 Réparation 

4.6.5. Remplacement du moteur et de la courroie d'entraînement, axe 5 ou 6 


Emplacement du moteur et de la courroie d'entraînement, axe 5 ou 6 

Le moteur et la courroie d'entraînement de l'axe 5 ou 6 se situent à l'arrière du bras supérieur, 

comme l'indique la figure ci-dessous. 



xx0200000453 

A 


B 

Vis de fixation, couvercle du bras inférieur 

C 

Couvercle du logement du bras 

D Vis de fixation, couvercle du logement du bras (4) 

E 

Couvercle VK 

F 

Tuyau à air sous pression (à l'avant du bras supérieur) 

3HAC 023297-004 Révision: - 

155

4 Réparation 


G 

Connecteur CS 

H 

Guide-câble 

J 

Vis de fixation, guide-câble 

K 

Protection de la courroie 

L 

Vis de fixation, protection de la courroie 

M Vis de fixation du moteur (4) 

N 

Vis de fixation, console du moteur 

P 

Vis du bloc de serrage 

Q 

Bloc de serrage 

R Courroie d'entraînement, axe 6 

S Poulie, axe 6 

T Vis fixant la poulie à l'arbre d'entraînement de l'axe 5 

U Courroie d'entraînement, axe 5 

V Poulie, axe 5 

W Console du moteur, axes 5-6 

X Moteur, axe 4 

Y Moteur, axe 5 

Z Moteur, axe 6 




avec pignon 


avec pignon 

Réf. pièce 

détachée 

3HAC 7842-1 

3HAC 021757-001 

3HAC 7841-1 

3HAC 021758-001 

Référence 

Remarque 

Axe 4 


Blanche et Fonderie. 

Axes 5 et 6 


Blanche et Fonderie. 

Courroie d'entraînement 3HAC 6779-1 Axes 5 et 6 

Couvercle VK 3HAC 2166-13 

Bloc de serrage 3HAC 7939-1 







Douille spéciale xx 3HAC xx Pour mettre en place le 

connecteur CS 











156 


4 Réparation 



Réf. pièce 

détachée 

Référence 

Remarque 






Retrait 

La procédure ci-dessous explique comment retirer le moteur de l'axe 5 ou 6. 









REMARQUE! 



Étape Action 

1. Positionnez le robot de façon à ce que 

le bras supérieur soit presque à 

l'horizontale. 

2. Retirez le couvercle du bras inférieur 

après avoir desserré ses vis de fixation. 

3. Retirez le couvercle arrière du logement 

du bras après avoir desserré les quatre 


4. Déconnectez tous les câbles des 

moteurs 4 à 6. 

5. Débranchez tous les connecteurs du 


6. Utilisez une douille spéciale pour retirer 

le connecteur CS du logement, puis 

tirez ce connecteur jusqu'à l'ensemble 

du bras supérieur. 

Remarque 


Emplacement du moteur et de la courroie 





Connecteurs : 

• R3.MP4 

• R3.MP5 

• R3.MP6 

• R3.FB4 

• R3.FB5 

• R3.FB6 







Réf. indiquée dans la section Équipement 

nécessaire 

3HAC 023297-004 Révision: - 

157

4 Réparation 


Étape Action 

7. Retirez le connecteur d’air sous 

pression du logement, puis tirez-le 

jusqu'à l'ensemble du bras supérieur. 

8. Ôtez le couvercle VK du joint du bras 

supérieur/inférieur. 

9. Retirez le guide-câble après avoir 

desserré ses deux vis de fixation. 

10. Retirez les câbles du bras supérieur 

avec précaution. 

11. Retirez la protection de la courroie 

après avoir desserré ses vis de fixation. 




Réf. indiquée dans la section Équipement 

nécessaire. 




Reportez-vous à la section Retrait du 

couvercle VK à la page 90. 







12. Desserrez les vis de fixation du moteur. Reportez-vous à la figure de la section 



13. Desserrez les vis du bloc de serrage. Reportez-vous à la figure de la section 



14. Pour retirer le bloc de serrage, utilisez 

les vis en les insérant dans les trous 

adjacents de celui-ci. 

15. Retirez le bloc de serrage. 

16. Retirez la poulie et la courroie du 

moteur de l'axe 6. 

17. Desserrez les vis fixant la poulie à 

l'arbre d'entraînement de l'axe 5. 

18. Retirez la poulie et la courroie du 

moteur de l'axe 5. 

19. Retirez la console du moteur des axes 

5-6après avoir desserré ses vis de 

fixation. 

Remarque 
















158 


4 Réparation 


Remontage 










REMARQUE! 



Étape Action 


d’accouplement du moteur et de la console 

sont propres et qu’elles ne comportent 

aucune bavure. 

2. Placez le moteur dans la console sans serrer 


3. Placez la console du moteur dans le 

logement du bras supérieur. Fixez-la à l'aide 

des vis de fixation. 

4. Fixez la poulie et la courroie d'entraînement 

de l'axe 5 à l'aide des vis de fixation et des 

rondelles. 

5. Serrez les vis de fixation du moteur pour 

pouvoir le déplacer légèrement. 

Remarque 


section Emplacement du moteur et 

de la courroie d'entraînement, axe 5 

ou 6 à la page 155. 











Cette opération facilite le réglage de 

la tension de la courroie. 

6. Réglez la tension de la courroie sur xx. La tension à observer doit être 

comprise entre 35 et 60 N. 

7. Fixez le moteur à l'aide des vis de fixation, 

sans oublier celles qui se trouvent à 

l'intérieur de la console. 


8. Fixez la poulie et la courroie d'entraînement 

de l'axe 6 à l'aide des vis de fixation et des 

rondelles. 






3HAC 023297-004 Révision: - 

159

4 Réparation 


Étape Action 

9. Placez le bloc de serrage et fixez-le avec ses 







10. Répétez la procédure de réglage de la 

courroie pour l'autre moteur. 

11. Fixez le moteur avec ses vis de fixation. Couple de serrage: 4 Nm ±0,5 Nm 

12. Fixez la protection de la courroie avec ses 


13. Tirez le connecteur d’air sous pression à 

travers le logement et fixez-le sur l'ensemble 

du bras supérieur. 

14. Tirez le connecteur CS à travers le logement 

et fixez-le sur l'ensemble du bras supérieur. 

Utilisez une douille spéciale pour le fixer. 

15. Raccordez tous les connecteurs au 


16. Raccordez tous les câbles des moteurs 4-6. Connecteurs 

• R3.MP4 

• R3.MP5 

• R3.MP6 

• R3.FB4 

• R3.FB5 

• R3.FB6 

17. Remettez le guide-câble en place à l'aide de 

ses deux vis de fixation. 

18. Installez un nouveau couvercle VK sur le 

joint du bras supérieur/inférieur. 

Enfoncez-le doucement jusqu'à ce qu'il soit 

en place. 

19. Réinstallez le couvercle arrière du logement 

du bras à l'aide des quatre vis de fixation. 

Remarque 
































Utilisez un maillet en plastique ou un 

outil similaire. 





160 


4 Réparation 


Étape Action 

Remarque 

20. À l'aide des vis de fixation, réinstallez tous 

les supports fixant les câbles externes au 








3HAC 023297-004 Révision: - 

161

4 Réparation 

4.6.6.1. Mesure du jeu, axe 5 

4.6.6. Réglages et mesures 



Après avoir effectué un remontage (à la suite d'une opération de maintenance, par exemple), 

vous devez vérifier le jeu afin de garantir la précision de répétition du positionnement du 

robot. La procédure relative à l'axe 5 est décrite ci-dessous. 

Vous devez créer certains outils de mesure. Leurs dimensions sont indiquées. 







Bras 3HAC 9037-1 Pour régler le jeu entre les roues dentées 


Cadran de mesure à base 

magnétique 

Alimentation 








Les mesures s'étendent de 0 à xx mm 

(±xx mm). 

24 Vcc, 1,5 A max. 

Pour le desserrage des freins 











Mesure 

La procédure ci-dessous explique comment mesurer le jeu de l'axe 5. 

Étape Action 

1. Faites pivoter manuellement 

l'axe 4 de 90 degrés. 


162 


4 Réparation 


Étape Action 

2. Fixez le cadran et son bras au 

plateau tournant du 

manipulateur comme l’indique 

la figure ci-contre. 

Appliquez une charge de 40 N 

(voir ci-contre). 


3. Retirez la charge et lisez la 

valeur 1. 

4. Appliquez une charge de 40 N 


xx0200000457 


valeur 2. 

xx0200000458 

6. Calculez la valeur du jeu. Valeur du jeu = valeur 1 - valeur 2 

7. Déterminez si la valeur est OK < 0,18 mm (4,1 minutes d'arc) 

correcte. 

3HAC 023297-004 Révision: - 

163

4 Réparation 




Après avoir effectué un remontage (à la suite d'une opération de maintenance, par exemple), 

vous devez vérifier le jeu afin de garantir la précision de répétition du positionnement du 

robot. La procédure relative à l'axe 6 est décrite ci-dessous. 

Vous devez créer certains outils de mesure. Leurs dimensions sont indiquées. 







Bras 3HAC 9037-1 Pour régler le jeu entre les roues dentées 


Cadran de mesure à base 

magnétique 

Alimentation 








Les mesures s'étendent de 0 à xx mm 

(±xx mm). 

24 Vcc, 1,5 A max. 

Pour le desserrage des freins 











164 


4 Réparation 


Mesure 

La procédure ci-dessous explique comment mesurer le jeu de l'axe 6. 

Étape Action 

1. Faites pivoter manuellement 

l'axe 4 de 90 degrés. 

2. Fixez le cadran et son bras au 

plateau tournant du 

manipulateur comme l'indique 

la figure ci-contre. 

Appliquez une charge de 40 N 




valeur 1. 

4. Appliquez une charge de 40 N 


xx0200000460 


valeur 2. 

xx0200000461 

6. Calculez la valeur du jeu. Valeur du jeu = valeur 1 - valeur 2 

7. Déterminez si la valeur est OK < 0,30 mm (10,3 minutes d'arc) 

correcte. 

3HAC 023297-004 Révision: - 

165

4 Réparation 

4.7.1. Remplacement du réducteur des axes 1-2 et de l'amortisseur de l'axe 1 

4.7 Réducteurs 


Emplacement du réducteur des axes 1 et 2 

L'emplacement du réducteur des axes 1 et 2 est indiqué dans la figure ci-dessous. Les 

réducteurs 1 et 2 forment un seul bloc. 

L'emplacement de l'amortisseur de l'axe 1 est indiqué dans la figure de la procédure. 



xx0200000422 

A Réducteur, axes 1-2 



Réf. pièce 

détachée 

Référence 

Remarque 

Réducteur, axes 1-2, 

Std/F 

3HAC 10467-1 


Comprend le réducteur 3HAC 

6603-1 

Tous les lubrifiants 

nécessaires sont inclus. 


toriques et bagues 


166 


4 Réparation 



Réducteur, axes 1-2, 

SB 

3HAC 10467-3 

Version Salle Blanche 

Comprend le réducteur 3HAC 

6603-1 

Tous les lubrifiants 

nécessaires sont inclus. 


toriques et bagues 


Amortisseur, axe1 3HAC 7527-1 

Joint d'étanchéité bride 1234 0011-116 2 ml 

LocTite 574 3HAC xx Pour la fixation de l'ensemble 

réducteur/base 

Bague d'étanchéité 3HAC 6965-1 À remplacer en cas de 

dommage seulement. 



reportez-vous aux 

informations de référence de 

la section Jeu d'outils standard 

du manuel du produit. 

Dispositif de levage, 

3HAC xx 

réducteur des axes 1-2 









Réf. pièce 

détachée 

Référence 

Remarque 



nécessaires. 

3HAC 023297-004 Révision: - 

167

4 Réparation 


Retrait du réducteur des axes 1 et 2 

La procédure ci-dessous explique comment retirer le réducteur des axes 1 et 2. 









REMARQUE! 



ATTENTION! 

Attention ! 

Le réducteur pèse 39 kg. L'équipement de levage utilisé doit être adapté à ce poids. 

Étape Action 


1. Retirez le moteur 1. Reportez-vous à la section Remplacement du 


2. Retirez le moteur 2. Reportez-vous à la section Remplacement du 


3. Retirez les faisceaux de câbles. Reportez-vous à la section Remplacement du 


4. Retirez la carte de mesure série. Reportez-vous à la section Remplacement de 


page 127 Remplacement de l'unité de mesure 

série et du bloc de batteries à la page 127. 

5. Retirez le bras supérieur. Reportez-vous à la section Remplacement du 

bras supérieur complet à la page 86. 

6. Retirez le bras inférieur. Reportez-vous à la section Retrait du bras 

inférieur complet. 

7. Videz le réducteur 1 de son 

huile. 

8. Fixez l'outil de levage à la base/ 

au châssis et retournez la base/ 

le châssis sur un établi adapté. 

La référence est indiquée dans la section 


168 


4 Réparation 


Étape Action 


9. Retirez la plaque inférieure 

après avoir desserré ses 26 vis 

de fixation. 

10. Desserrez les vis de fixation de 

l'ensemble réducteur/base et 

retirez de la base le réducteur 

des axes 1 et 2. 

xx0200000423 

• A : Réducteur des axes 1-2 

• B : Plaque du fond 

• C: Vis de fixation de la plaque inférieure 

(26) 

• D: Vis de fixation de l'ensemble réducteur/ 

base (20) 

• E : Joint, réducteur/base 

• F : Amortisseur, axe1 

Reportez-vous à la figure Emplacement du 

réducteur des axes 1 et 2 à la page 166. 



Étape Action 

Remarque 

1. Ouvrez la base du robot. Reportez-vous à la section 

Retrait du réducteur des 

axes 1 et 2 à la page 168. 

2. Retirez l'amortisseur de l'axe 1. 

Remise en place de l’amortisseur de l’axe 1 


Étape Action 

Remarque 

1. Replacez l’amortisseur de l’axe 1. Reportez-vous à la figure Mise en place du 


2. Assemblez le robot. Reportez-vous à la section Mise en place du 


3HAC 023297-004 Révision: - 

169

4 Réparation 


Mise en place du réducteur des axes 1 et 2 

La procédure ci-dessous explique comment remettre en place le réducteur des axes 1 et 2. 









REMARQUE! 



ATTENTION! 

Le réducteur pèse 39 kg. L'équipement de levage utilisé doit être adapté à ce poids. 

Étape Action 


1. Placez le réducteur des axes 

1 et 2 sur un établi adapté. 

2. Mettez une petite quantité de 

Loctite 574 sur le joint de 

l'ensemble réducteur/base. 

3. Fixez la base au réducteur à 

l'aide des vis de fixation et de 

la rondelle plate. 

4. Replacez la plaque inférieure 

et fixez-la à l'aide des vis de 

fixation. 

xx0200000423 

• A : Réducteur des axes 1-2 

• B : Plaque du fond 

• C: Vis de fixation de la plaque inférieure (26) 

• D: Vis de fixation de l'ensemble réducteur/ 

base (20) 

• E : Joint, réducteur/base 

• F : Amortisseur, axe1 

• G : Rondelle 

Reportez-vous à la figure Emplacement du réducteur 

des axes 1 et 2 à la page 166. 

Gleitmo de qualité, couple de serrage : 35 Nm ±3 Nm 

Reportez-vous à la figure Emplacement du réducteur 

des axes 1 et 2 à la page 166. 

170 


4 Réparation 


Étape Action 

5. Fixez l’outil de levage à la 

base/au châssis et retournez 

la base/le châssis sur un 

établi adapté, face droite sur 

le dessus. 

La référence est indiquée dans la section 


6. Replacez le bras inférieur. Reportez-vous à la section Mise en place du bras 

inférieur complet. 

7. Remontez le bras supérieur. Reportez-vous à la section Mise en place du bras 

supérieur complet. 

8. Replacez la carte de mesure 

série. 

9. Replacez les faisceaux de 

câbles. 

Reportez-vous à la section Remplacement de l'unité 

de mesure série et du bloc de batteries à la page 127. 

Reportez-vous à la section Mise en place du faisceau 

de câbles. 

10. Replacez les moteurs 1 et 2. Reportez-vous aux sections Remise en place du 

moteur 1 et Remise en place du moteur 2. 

11. Effectuez un test 



Reportez-vous à la section Test d'étanchéité. 

12. Remplissez le réducteur 

d'huile. 




section Références documentaires du manuel du 

produit (informations de référence). 

3HAC 023297-004 Révision: - 

171

4 Réparation 

4.7.2. Travail d'entretien sur le réducteur de l'axe 4 

4.7.2. Travail d'entretien sur le réducteur de l'axe 4 


Le réducteur de l'axe 4 est conçu pour fonctionner sans aucune réparation ni aucun travail de 

maintenance. Cela signifie qu'il ne doit en aucun cas être ouvert ou réparé. 

S'il doit être remplacé, vous devez remplacer le bras supérieur complet. Cette procédure est 

décrite dans la section Remplacement du bras supérieur complet à la page 86R. 

172 


5 Informations relatives à l'étalonnage 





Ce chapitre contient des informations d'ordre général sur les différentes méthodes 

d'étalonnage et décrit également les procédures ne nécessitant aucun équipement 

d'étalonnage spécial. 

Si le système de robot doit être réétalonné, cette opération est effectuée conformément aux 

instructions de la documentation fournie avec les outils d'étalonnage. 

Quand étalonner ? 

Le système doit être étalonné dans les cas ci-dessous : 

Modification des valeurs du résolveur 

En cas de modification de valeurs du résolveur, le robot doit être réétalonné à l'aide des 

méthodes d'étalonnage fournies par ABB. Étalonnez soigneusement le robot en appliquant 

l'étalonnage standard. Les différentes méthodes sont brièvement décrites dans la section 

Méthodes d'étalonnage à la page 175 et expliquées en détail dans les différents manuels 


Si le robot dispose de l'étalonnage Absolute Accuracy (précision absolue), il est également 

recommandé de l'étalonner en fonction de la nouvelle fonction Absolute Accuracy (opération 

facultative). 

Les valeurs du résolveur changent en cas de remplacement de pièces du robot affectant la 

position d'étalonnage, comme les moteurs, le poignet ou les pièces de la transmission. 

Perte du contenu de la mémoire du compte-tours 

Si le contenu de la mémoire du compte-tours est perdu, les compte-tours doivent être mis à 

jour comme l'indique la section Mise à jour des compte-tours à la page 179. Cela peut arriver 

quand : 

• la batterie est déchargée, 

• une erreur de résolveur a lieu, 

• le signal entre le résolveur et la carte de mesure est interrompu, 

• un axe du robot est déplacé alors que le système de commande est déconnecté. 

Les compte-tours doivent également être mis à jour une fois que le robot et le système de 

commande sont connectés, lors de la première installation. 

Modification du robot 

Si le robot a été modifié (par exemple, après une défaillance ou pour modifier l'accessibilité 

du robot), vous devez le réétalonner en fonction des nouvelles valeurs du résolveur. 

Si le robot dispose de l'étalonnage Absolute Accuracy, il doit être étalonné en fonction de la 

nouvelle fonction Absolute Accuracy. 

3HAC 023297-004 Révision: - 

173



Références 

Les références des manuels d'étalonnage sont répertoriées dans la section Références 

documentaires du manuel du produit (partie 2 sur 2). Les références des outils d'étalonnage 

sont également répertoriées dans la partie 2 du manuel du produit. 

174 



5.2. Méthodes d'étalonnage 



Cette section indique les différents types d'étalonnage et les méthodes d'étalonnage fournies 

par ABB. 

Types d'étalonnage 

Type 

d'étalonnage 

Étalonnage 

standard 

Étalonnage 

Absolute Accuracy 

(optionnel) 

Description 

Le robot étalonné se place en position de 

repos. Autrement dit, les positions (angles) 

des axes sont réglées sur 0º. 

Les données de l'étalonnage standard figurent 

dans le fichier calib.cfg fourni avec le robot 

livré. Ce fichier identifie la position correcte du 

résolveur/moteur en fonction de la position de 

repos du robot. 

Pour les robots livrés avec la version 

RobotWare 5.0.5 ou plus, les données figurent 

sur la SMB (carte de mesure série) du robot, et 

non dans un fichier distinct. 

Basé sur l'étalonnage standard, l'étalonnage 

Absolute Accuracy place le robot en position 

de repos, mais compense également : 

• les tolérances mécaniques de la 

structure du robot, 

• la déviation due à la charge. 

L'étalonnage Absolute Accuracy met l'accent 

sur la précision du positionnement dans le 

système de coordonnées cartésien du robot. 

Les données de l'étalonnage Absolute 

Accuracy figurent dans le fichier absacc.cfg 

fourni avec le robot livré. Ce fichier remplace le 

fichier calib.cfg et identifie les positions du 

moteur ainsi que les paramètres de 

compensation absacc. 

Pour les robots livrés avec la version 

RobotWare 5.0.6 ou plus, les données figurent 

sur la SMB (carte de mesure série) du robot, et 

non dans un fichier distinct. 

Une étiquette à côté de la plaque 

d'identification signale les robots étalonnés 

avec la méthode AbsAcc. 

Pour que le robot retrouve des performances 

Absolute Accuracy optimales, un étalonnage 

Absolute Accuracy doit être effectué. 

Méthode 

d'étalonnage 

Calibration pendulum 

(méthode standard) 

ou 

Étalonnage avec le 

Levelmeter (méthode 

de rechange) 

CalibWare 

xx0400001197 

3HAC 023297-004 Révision: - 

175



Méthodes d'étalonnage 

Chaque méthode d'étalonnage est décrite dans un manuel distinct. Vous trouverez ci-dessous 

une brève description des méthodes disponibles. 

Calibration pendulum - Méthode standard 

Le calibration pendulum est la méthode d'étalonnage standard de tous les robots ABB (à 

l'exception des robots IRB 6400R, IRB 640, IRB 1400H et IRB 4400S). Il s'agit également 

de la méthode d'étalonnage standard la plus précise. Pour obtenir de bonnes performances, il 

est recommandé d'appliquer cette méthode. 

L'équipement d'étalonnage du calibration pendulum est fourni sous la forme d'un jeu d'outils 

complet assorti du manuel Instructions concernant le calibration pendulum. 

Étalonnage avec le Levelmeter - Méthode de rechange 

L'étalonnage avec le Levelmeter est considéré comme une méthode de rechange pour 

l'étalonnage des robots ABB. En effet, les valeurs obtenues sont moins précises. Cette 

méthode applique les mêmes principes que le calibration pendulum, mais ne présente pas une 

aussi bonne tolérance mécanique vis-à-vis des pièces du jeu d'outils que la méthode standard 

du calibration pendulum. 

Une fois l'étalonnage effectué, des modifications du programme de robot peuvent être 

nécessaires. Cette méthode n'est donc pas recommandée. 

Pour chaque robot, l'équipement de l'étalonnage avec le Levelmeter est commandé sous la 

forme de pièces détachées. Le manuel Instructions concernant l'étalonnage avec le 

Levelmeter est fourni avec le Levelmeter 2000. 

CalibWare - Étalonnage Absolute Accuracy 

La fonction Absolute Accuracy, utilisée en tant qu'étalonnage du TCP, permet d'obtenir un 

bon positionnement dans le système de coordonnées cartésien. L'outil CalibWare vous guide 

tout au long du processus d'étalonnage et calcule de nouveaux paramètres de compensation. 

Cette opération est décrite dans le guide de l'utilisateur CalibWare 2.0. 

Si une tâche d'entretien est effectuée sur un robot doté de la fonction Absolute Accuracy, un 

nouvel étalonnage Absolute Accuracy est nécessaire afin de retrouver des performances 

optimales. Dans la plupart des cas de remplacement du moteur ou de la transmission, un 

étalonnage standard est suffisant si la structure du robot n'a pas été démontée. L'étalonnage 

standard convient également en cas de changement du poignet. 

176 



5.3. Graduations d'étalonnage et position d'axe correcte 

5.3. Graduations d'étalonnage et position d'axe correcte 

Introduction 

Cette section décrit les graduations d'étalonnage et/ou la position d'axe correcte de tous les 

modèles de robot. 

Graduations d'étalonnage, IRB 140 

L'illustration ci-dessous représente les positions des graduations d'étalonnage sur l'IRB 140 : 

xx0200000157 

3HAC 023297-004 Révision: - 

177


5.4. Sens du mouvement d'étalonnage de tous les axes 

5.4. Sens du mouvement d'étalonnage de tous les axes 

Sens du mouvement d'étalonnage 

Lors de l'étalonnage, l'axe doit être déplacé vers la position d'étalonnage, toujours dans la 

même direction, afin d'éviter des erreurs de position causées par un jeu dans un engrenage, 

etc. Les directions positives sont représentées sur la figure ci-dessous. 

Normalement, le logiciel d'étalonnage du robot y veille. 

Remarque: La figure représente un IRB 7600, mais la direction positive est identique pour 

tous les robots, sauf celle de l'axe 3 de l'IRB 6400R qui est opposée. 

xx0200000089 

178 



5.5. Mise à jour des compte-tours 



Cette section explique comment effectuer l'étalonnage approximatif de chaque axe du robot 

(c'est-à-dire comment mettre à jour le compte-tours de chaque axe). 

Déplacement manuel du robot vers la position d'étalonnage 

Cette procédure décrit la première étape de la mise à jour du compte-tours : le déplacement 

manuel du robot vers la position d'étalonnage. 

Étape Action 

1. Sélectionnez le mode de fonctionnement axe 

par axe. 

2. Pilotez le robot afin que les repères 

d'étalonnage se trouvent dans la zone de 

tolérance. 

3. Lorsque tous les axes sont positionnés, 

stockez les paramètres du compte-tours. 

Remarque 


Graduations d'étalonnage et position 

d'axe correcte à la page 177. 

Reportez-vous aux sections 

suivantes : 

Stockage des paramètres du 

compte-tours sur le PMA à la page 

180 (RobotWare 4.0). 

Stockage des paramètres du 

compte-tours avec le FlexPendant à 

la page 181 (RobotWare 5.0). 

Position d'étalonnage correcte des axes 4 et 6 

Lorsque vous mettez le robot en position d'étalonnage, il est extrêmement important de 

vérifier que les axes 4 et 6 des robots mentionnés ci-après sont bien positionnés. Les axes ne 

possédant pas de butée mécanique, ils peuvent être étalonnés de manière incorrecte. 

Assurez-vous que les axes sont positionnés selon les valeurs d'étalonnage fournies, et non 

selon les repères d'étalonnage. Les valeurs correctes sont indiquées sur une étiquette située 

sur le bras inférieur ou sous la plaque bride de la base. 

À la livraison, le robot est fourni dans la position correcte. Ne faites PAS pivoter l'axe 4 ou 6 

à la mise sous tension tant que les compte-tours ne sont pas mis à jour. 

Si l'un des axes sus-mentionnés fait l'objet d'une ou de plusieurs rotations à partir de sa 

position d'étalonnage avant la mise à jour du compte-tours, la position d'étalonnage exacte est 

perdue en raison du rapport de vitesse irrégulier. Cela concerne les robots suivants : 

Variante du robot Axe 4 Axe 6 

IRB 140 Oui Oui 

3HAC 023297-004 Révision: - 

179



Stockage des paramètres du compte-tours sur le PMA 

Cette section décrit la seconde étape de la mise à jour du compte-tours : le stockage des 

paramètres du compte-tours avec le PMA (RobotWare 4.0). 

Étape Action 

Remarque 

1. Appuyez sur le bouton " Divers ", puis sur Entrée pour 

sélectionner la fenêtre Service. 

xx0100000194 

2. Sélectionnez Calibration dans le menu View. 

La fenêtre d'étalonnage apparaît. 

Si plusieurs unités sont connectées au robot, elles sont 

répertoriées dans la fenêtre. 

xx0100000201 

3. Sélectionnez l'unité souhaitée et choisissez Rev Counter 

Update dans le menu Calib. 

La fenêtre de mise à jour des compte-tours apparaît. 

xx0100000202 

4. Sélectionnez l'axe souhaité et appuyez sur Incl pour l'inclure 

(il est alors marqué d'un x) ou appuyez sur All pour 

sélectionner tous les axes. 

5. Quand tous les axes à mettre à jour sont marqués d'un x, 

appuyez sur OK. 

CANCEL permet de retourner à la fenêtre d'étalonnage. 

180 




Étape Action 

6. Appuyez de nouveau sur OK pour confirmer et lancer la mise à 

jour. 

CANCEL permet de retourner à la fenêtre de mise à jour des 

compte-tours. 

7. Il est maintenant recommandé de sauvegarder les valeurs des 

compte-tours sur une disquette. 

8. 

Remarque 

Non nécessaire 

- 

Attention ! 

Si un compte-tours n'est pas mis à jour correctement, il 

entraînera un positionnement incorrect du robot, ce qui risque 

de causer des dommages ou des blessures. 

Vérifiez très soigneusement la position d'étalonnage après 

chaque mise à jour. 

La procédure de vérification est décrite en détail dans la 

section Contrôle de la position d'étalonnage à la page 184. 

Stockage des paramètres du compte-tours avec le FlexPendant 

Cette procédure décrit la seconde étape de la mise à jour du compte-tours : le stockage des 

paramètres du compte-tours avec le FlexPendant (RobotWare 5,0). 

Étape Action 

1. Dans le menu ABB, cliquez sur Calibration. 

Toutes les unités mécaniques connectées au système sont indiquées avec l'état 

d'étalonnage correspondant. 

3HAC 023297-004 Révision: - 

181



Étape Action 

2. Cliquez sur l'unité mécanique concernée. 

L'écran suivant apparaît. Sélectionnez Rev. Counters. 

en0400000771 

3. Sélectionnez Update revolution counters... 

La boîte de dialogue qui apparaît vous indique que la mise à jour des compte-tours 

risque de modifier les positions de robot programmées : 

• Cliquez sur Yes pour mettre à jour les compte-tours. 

• Cliquez sur No pour annuler la mise à jour des compte-tours. 

Si vous cliquez sur Yes, la fenêtre de sélection des axes apparaît. 

4. Sélectionnez l'axe dont vous souhaitez mettre à jour le compte-tours. Procédez de 

la façon suivante : 

• Cochez la case située à gauche. 

• Cliquez sur Select all pour mettre à jour tous les axes. 

Cliquez ensuite sur Update. 

5. La boîte de dialogue qui apparaît vous indique que l'opération de mise à jour ne peut 

pas être annulée : 

• Cliquez sur Update pour continuer la mise à jour des compte-tours. 

• Cliquez sur Cancel pour annuler la mise à jour des compte-tours. 

Si vous cliquez sur Update, les compte-tours sélectionnés sont mis à jour et les 

cases sont désélectionnées dans la liste des axes. 

182 




Étape Action 

6. 

- 

Attention ! 

Si un compte-tours n'est pas mis à jour correctement, il entraînera un 

positionnement incorrect du robot, ce qui risque de causer des dommages ou des 

blessures. 

Vérifiez très soigneusement la position d'étalonnage après chaque mise à jour. 

Reportez-vous à la section Contrôle de la position d'étalonnage à la page 184. 

3HAC 023297-004 Révision: - 

183


5.6. Contrôle de la position d'étalonnage 



Contrôlez la position d'étalonnage avant de programmer le système robot. Il existe deux 

méthodes pour cela: 

• À l'aide d'une instruction MoveAbsJ et d'un argument nul sur tous les axes 

• À l'aide de la fenêtre de pilotage manuel sur le pupitre mobile d'apprentissage 

À l'aide d'une instruction MoveAbsJ sur le PMA, S4Cplus 

Cette section explique comment créer un programme qui place tous les axes du robot dans la 

position zéro correspondante. 

Étape Action 

Remarque 

1. Créez un programme. 

2. Utilisez MoveAbsJ. 

3. Créez le programme suivant :MoveAbsJ 

[[0,0,0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]\NoEOffs 

, v1000, z50, Tool0. 

4. Exécutez le programme en mode manuel. 

5. Vérifiez que les repères d'étalonnage des axes sont 

alignés correctement. S'ils ne sont pas alignés 

correctement, mettez les compte-tours à jour. 

Les graduations d'étalonnage 

sont décrites dans la section 

Graduations d'étalonnage et 

position d'axe correcte à la 

page 177. 

Le mode de mise à jour des 

compte-tours est décrit en 

détail dans la section Mise à 

jour des compte-tours à la 

page 179. 

Utilisation d’une instruction MoveAbsJ sur le FlexPendant, IRC5 

Cette section explique comment créer un programme qui place tous les axes du robot dans la 

position zéro correspondante. 

Étape Action 

Remarque 

1. Dans le menu ABB, sélectionnez Program Editor. 

2. Créez un programme. 

3. Dans le menu Motion&Proc, sélectionnez 

l'instruction MoveAbsJ à utiliser. 

4. Créez le programme suivant :MoveAbsJ 

[[0,0,0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]\NoEOffs, 

v1000, z50, Tool0. 

5. Exécutez le programme en mode manuel. 

184 




Étape Action 

6. Vérifiez que les repères d'étalonnage des axes sont 

alignés correctement. S'ils ne sont pas alignés 

correctement, mettez les compte-tours à jour. 

Remarque 

Les graduations 

d'étalonnage sont décrites 

dans la section Graduations 

d'étalonnage et position 

d'axe correcte à la page 177. 

Le mode de mise à jour des 

compte-tours est décrit en 

détail dans la section Mise à 

jour des compte-tours à la 

page 179. 

Utilisation de la fenêtre de pilotage sur le PMA, S4Cplus 

Cette section explique comment piloter le robot pour placer tous ses axes dans la position zéro 

correspondante. 

Étape Action 

Illustration/Informations 

1. Ouvrez la fenêtre de pilotage manuel. 

2. Choisissez le pilotage axe par axe. 

xx0100000195 

3. Placez manuellement les axes du robot dans 

une position où la valeur correspondante lue 

sur le PMA est égale à zéro. 

4. Vérifiez que les repères d'étalonnage des 

axes sont correctement alignés. Dans le cas 

contraire, mettez les compte-tours à jour. 

xx0100000196 

Les graduations d'étalonnage sont 

décrites dans la section Graduations 

d'étalonnage et position d'axe 

correcte à la page 177. 

Reportez-vous à la section Mise à 

jour des compte-tours à la page 179. 

Utilisation de la fenêtre de pilotage manuel sur le FlexPendant, IRC5 

Cette section explique comment piloter le robot pour placer tous ses axes dans la position zéro 

correspondante. 

Étape Action 

Remarque 

1. Dans le menu ABB, sélectionnez Jogging. 

2. Choisissez le mode de déplacement afin de 

sélectionner le groupe d'axes à piloter. 

3. Choisissez l'option relative aux axes 1 à 3 

pour pouvoir piloter l'un d'eux. 

4. Placez manuellement les axes du robot dans 

une position où la valeur correspondante lue 

sur le FlexPendant est égale à zéro. 

3HAC 023297-004 Révision: - 

185



Étape Action 

5. Vérifiez que les repères d'étalonnage des 

axes sont alignés correctement. S'ils ne sont 

pas alignés correctement, mettez les comptetours 

à jour. 

Remarque 

Les graduations d'étalonnage sont 

décrites dans la section Graduations 

d'étalonnage et position d'axe 

correcte à la page 177. 

Le mode de mise à jour des comptetours 

est décrit en détail dans la 

section Mise à jour des comptetours 


186 


Index 

C 

Calibration position 179 

calibration position, checking 184 

calibration position, jog to 185 

Connection of external safety devices 15 

D 

direction of axes 178 

L 

Limitation of Liability 16 

N 

negative directions, axes 178 

P 

positive directions, axes 178 

R 

Revolution counters 179 

S 

Safety, service 15 

U 

Updating revolution counters 179 

V 

Validity and responsibility 15 

3HAC 023297-004 Révision: - 

187

Manuel du produit (partie 1 sur 2), procédures

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