Altivar 71 – Guide de programmation - Skills Canada

[1.7 FONCTIONS D’APPLI.] (FUn-)
Marche "Manuel - Automatique" avec PID.
Cette fonction combine le régulateur PID, les vitesses présélectionnées et une référence manuelle. Selon l’état de l’entrée logique la
référence vitesse est donnée par les vitesses présélectionnées, ou par une entrée de référence manuelle par la fonction PID.
Consigne manuelle (PIM)
• Entrées analogiques AI1 à AI4
• Entrée en fréquence
• Codeur
Process
Consigne vitesse prédictive (FPI)
• [AI1] (AI1) : Entrée analogique,
• [AI2] (AI2) : Entrée analogique,
• [AI3] (AI3) : Entrée analogique, si carte extension VW3A3202 présente,
• [AI4] (AI4) : Entrée analogique, si carte extension VW3A3202 présente,
• [RP] (PI) : Entrée en fréquence, si carte extension VW3A3202 présente,
• [Codeur] (PG) : Entrée codeur si carte codeur présente,
• [HMI] (LCC) : Terminal graphique,
• [Modbus] (Mdb) : Modbus intégré,
• [CANopen] (CAn) : CANopen intégré,
• [Carte com.] (nEt) : Carte de communication (si présente),
• [Carte prog.] (APP) : Carte Controller Inside (si présente).
Mise en service du régulateur PID
1. Configuration en mode PID
Voir synoptique page 159.
2. Faire un essai en réglage usine (dans la plupart des cas cela convient).
Pour optimiser ajuster rPG ou rIG pas à pas et indépendamment en observant l'effet sur le retour PID par rapport à la consigne.
3. Si les réglages usine sont instables ou la consigne non respectée.
• Faire un essai avec une consigne de vitesse en mode Manuel (sans régulateur PID) et en charge pour la plage de vitesse du
système :
- en régime établi, la vitesse doit être stable et conforme à la consigne, le signal de retour PID doit être stable.
- en régime transitoire la vitesse doit suivre la rampe et se stabiliser rapidement, le retour PID doit suivre la vitesse.
Sinon voir réglages de l'entraînement et/ou signal capteur et câblage.
• Se mettre en mode PID
• Mettre brA sur non (pas d'autoadaptation de rampe)
• Régler la rampe PID (PrP) au minimum autorisé par la mécanique et sans déclencher en défaut ObF.
• Régler le gain intégral (rIG) au minimum
• Laisser le gain dérivée (rdG) à 0
• Observer le retour PID et la consigne
• Faire une série de marche-arrêt ou de variations rapides de charge ou de consigne.
• Régler le gain proportionnel (rPG) de façon à trouver le meilleur compromis entre temps de réponse et stabilité dans les phases
transitoires (dépassement faible et 1 a 2 oscillations avant stabilité).
• Si la consigne n'est pas respectée en régime établi augmenter progressivement le gain intégral (rIG), réduire le gain proportionnel
(rPG) si instabilité (pompage), trouver le compromis entre temps de réponse et précision statique (Voir diagramme).
• En dernier lieu, le gain dérivée peut permettre de diminuer le dépassement et d’améliorer le temps de réponse, avec en contre-partie
un compromis de stabilité plus délicat à obtenir, car dépendant des 3 gains.
• Faire des essais en production sur toute la plage de consigne.
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