Projet Robot LEGO MINDSTORMS NXT
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S.I<br />
ENSEIGNEMENT D’EXPLORATION SI<br />
PROJET<br />
1 DESCRIPTION DU ROBOT<br />
<strong>Projet</strong> <strong>Robot</strong> <strong>LEGO</strong> <strong>MINDSTORMS</strong> <strong>NXT</strong><br />
Le robot Exploreur se compose de :<br />
- 1 brique <strong>LEGO</strong> <strong>NXT</strong> (cerveau)<br />
- 3 servomoteurs interactifs<br />
- 1 capteur tactile<br />
- 1 capteur d'ultrasons<br />
- 1 capteur de luminosité<br />
- 1 structure mécanique en<br />
briques <strong>LEGO</strong>.<br />
2 CONSTRUCTION<br />
La conception du robot est libre (mais<br />
réfléchie !)<br />
2.1 Etude préliminaire<br />
Analysez les différents moyens d’augmenter la vitesse de<br />
votre robot<br />
En prenant comme hypothèse que la vitesse maximale des moteurs est de N tr/min, calculer sa vitesse linéaire<br />
théorique (pour cela, vous devez mesurer le rayon des roues).<br />
Mesurer à l’aide d’un tachymètre la vitesse réelle de rotation du moteur<br />
Chronométrer votre robot et en déduire sa vitesse linéaire<br />
Vérifier vos résultats. Expliquer les éventuels écarts.<br />
3 PROGRAMMATION DU ROBOT<br />
Pré-requis :<br />
Activité 1 : Découverte des organigrammes de programmation avec le logiciel <strong>Robot</strong>PROG
Activité 2 : Prise en main du robot <strong>LEGO</strong> Mindstorms <strong>NXT</strong> et du logiciel de programmation<br />
<strong>Robot</strong>Lanceur<br />
Etape 1 : Développement d'un organigramme de programmation<br />
A partir du besoin exprimé précédemment, il faut construire l'organigramme de programmation correspondant.<br />
Il est nécessaire, à ce stade de l'étude, de faire abstraction du logiciel de programmation.<br />
Ce travail est à effectuer sur une feuille de rédaction format A3.<br />
Etape 2 : Association des différentes zones de l'organigramme de programmation<br />
avec les blocs disponibles du logiciel <strong>LEGO</strong> Mindstorms <strong>NXT</strong>.<br />
C'est dans cette étape, que nous allons commencer à traduire l'organigramme de programmation en programme <strong>NXT</strong>.<br />
Il faut repérer les différentes boucles et commutateurs ainsi que leurs configurations.<br />
Ce travail est à effectuer directement sur l'organigramme de programmation, avec<br />
des couleurs différentes.<br />
Etape 3 : Réalisation du programme sur le logiciel <strong>LEGO</strong> <strong>MINDSTORMS</strong> <strong>NXT</strong><br />
Ce travail consiste à convertir l'organigramme de programmation en blocs de programmation du logiciel <strong>LEGO</strong><br />
<strong>MINDSTORMS</strong> <strong>NXT</strong>.<br />
Ce travail est à effectuer sur un PC avec le logiciel <strong>LEGO</strong> <strong>MINDSTORMS</strong> et un accès à un port USB.<br />
Enregistrez dans votre répertoire personnel le fichier<br />
Etape 4 : Préparation des essais et validation du programme<br />
C'est la phase valorisante du projet.<br />
On va enfin pouvoir voir le robot en action.<br />
Il est préférable de :<br />
- télécharger le programme,<br />
- débrancher le câble USB,<br />
- exécuter le programme directement à partir de la brique <strong>NXT</strong>.
C'est seulement après avoir effectué plusieurs essais, dans des environnements différents, que vous allez pouvoir<br />
valider le programme réalisé.<br />
Si cela est nécessaire, il est encore temps d'apporter des modifications au programme afin que le robot remplisse<br />
correctement sa mission d'exploration d'un lieu.<br />
Ce travail est à effectuer dans une zone de la salle<br />
6- EVOLUTION DU ROBOT<br />
Les évolutions proposées du robot sont :<br />
- un démarrage à partir d'un applaudissement sonore,<br />
Ces évolutions vont entrainer :<br />
- des modifications de la structure en brique <strong>LEGO</strong> du robot,<br />
- l'apport de nouveaux capteurs,<br />
- des modifications du programme.<br />
Faites évoluer le robot et le programme et validez les solutions que vous avez retenu par<br />
des essais de comportement du robot.