06.01.2015 Views

Projet Robot LEGO MINDSTORMS NXT

Projet Robot LEGO MINDSTORMS NXT

Projet Robot LEGO MINDSTORMS NXT

SHOW MORE
SHOW LESS

Create successful ePaper yourself

Turn your PDF publications into a flip-book with our unique Google optimized e-Paper software.

S.I<br />

ENSEIGNEMENT D’EXPLORATION SI<br />

PROJET<br />

1 DESCRIPTION DU ROBOT<br />

<strong>Projet</strong> <strong>Robot</strong> <strong>LEGO</strong> <strong>MINDSTORMS</strong> <strong>NXT</strong><br />

Le robot Exploreur se compose de :<br />

- 1 brique <strong>LEGO</strong> <strong>NXT</strong> (cerveau)<br />

- 3 servomoteurs interactifs<br />

- 1 capteur tactile<br />

- 1 capteur d'ultrasons<br />

- 1 capteur de luminosité<br />

- 1 structure mécanique en<br />

briques <strong>LEGO</strong>.<br />

2 CONSTRUCTION<br />

La conception du robot est libre (mais<br />

réfléchie !)<br />

2.1 Etude préliminaire<br />

Analysez les différents moyens d’augmenter la vitesse de<br />

votre robot<br />

En prenant comme hypothèse que la vitesse maximale des moteurs est de N tr/min, calculer sa vitesse linéaire<br />

théorique (pour cela, vous devez mesurer le rayon des roues).<br />

Mesurer à l’aide d’un tachymètre la vitesse réelle de rotation du moteur<br />

Chronométrer votre robot et en déduire sa vitesse linéaire<br />

Vérifier vos résultats. Expliquer les éventuels écarts.<br />

3 PROGRAMMATION DU ROBOT<br />

Pré-requis :<br />

Activité 1 : Découverte des organigrammes de programmation avec le logiciel <strong>Robot</strong>PROG


Activité 2 : Prise en main du robot <strong>LEGO</strong> Mindstorms <strong>NXT</strong> et du logiciel de programmation<br />

<strong>Robot</strong>Lanceur<br />

Etape 1 : Développement d'un organigramme de programmation<br />

A partir du besoin exprimé précédemment, il faut construire l'organigramme de programmation correspondant.<br />

Il est nécessaire, à ce stade de l'étude, de faire abstraction du logiciel de programmation.<br />

Ce travail est à effectuer sur une feuille de rédaction format A3.<br />

Etape 2 : Association des différentes zones de l'organigramme de programmation<br />

avec les blocs disponibles du logiciel <strong>LEGO</strong> Mindstorms <strong>NXT</strong>.<br />

C'est dans cette étape, que nous allons commencer à traduire l'organigramme de programmation en programme <strong>NXT</strong>.<br />

Il faut repérer les différentes boucles et commutateurs ainsi que leurs configurations.<br />

Ce travail est à effectuer directement sur l'organigramme de programmation, avec<br />

des couleurs différentes.<br />

Etape 3 : Réalisation du programme sur le logiciel <strong>LEGO</strong> <strong>MINDSTORMS</strong> <strong>NXT</strong><br />

Ce travail consiste à convertir l'organigramme de programmation en blocs de programmation du logiciel <strong>LEGO</strong><br />

<strong>MINDSTORMS</strong> <strong>NXT</strong>.<br />

Ce travail est à effectuer sur un PC avec le logiciel <strong>LEGO</strong> <strong>MINDSTORMS</strong> et un accès à un port USB.<br />

Enregistrez dans votre répertoire personnel le fichier<br />

Etape 4 : Préparation des essais et validation du programme<br />

C'est la phase valorisante du projet.<br />

On va enfin pouvoir voir le robot en action.<br />

Il est préférable de :<br />

- télécharger le programme,<br />

- débrancher le câble USB,<br />

- exécuter le programme directement à partir de la brique <strong>NXT</strong>.


C'est seulement après avoir effectué plusieurs essais, dans des environnements différents, que vous allez pouvoir<br />

valider le programme réalisé.<br />

Si cela est nécessaire, il est encore temps d'apporter des modifications au programme afin que le robot remplisse<br />

correctement sa mission d'exploration d'un lieu.<br />

Ce travail est à effectuer dans une zone de la salle<br />

6- EVOLUTION DU ROBOT<br />

Les évolutions proposées du robot sont :<br />

- un démarrage à partir d'un applaudissement sonore,<br />

Ces évolutions vont entrainer :<br />

- des modifications de la structure en brique <strong>LEGO</strong> du robot,<br />

- l'apport de nouveaux capteurs,<br />

- des modifications du programme.<br />

Faites évoluer le robot et le programme et validez les solutions que vous avez retenu par<br />

des essais de comportement du robot.

Hooray! Your file is uploaded and ready to be published.

Saved successfully!

Ooh no, something went wrong!