Manuel de dépannage

Manuel de dépannageSystème de commande de robotIRC5M2004ABB

Manuel de dépannageSystème de commande de robotIRC5M2004ID du document: 3HAC020738-004Révision: -

Table des matieresVue d'ensemble . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51 Sécurité 71.1 Signaux de sécurité, notions générales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71.2 Sécurité au cours du dépannage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91.3 Normes de sécurité IRC5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101.4 Dépannage en toute sécurité. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111.4.1 DANGER - Les manipulateurs sans freins de maintien d'axe présentent potentiellement un dangermortel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111.4.2 DANGER - Tension à l'intérieur des couvercles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121.4.3 AVERTISSEMENT - L'unité est sensible aux décharges électrostatiques. . . . . . . . . . . . . . . . . . 131.4.4 ATTENTION - Risques de brûlure au contact des pièces chaudes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142 Informations de référence 152.1 Documents de référence de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152.1.1 Assemblages par vis. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152.1.2 Références documentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162.1.3 Jeu d'outils standard, IRC5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162.1.4 Jeu d'outils standard, dépannage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172.2 Descriptions, systèmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182.2.1 Système de mesure. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182.2.2 Système d'entraînement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182.3 Description des fonctions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232.3.1 Circuit d'arrêt d'urgence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232.3.2 Arrêts de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232.3.3 Signaux RUN (chaîne d'exécution), EN1 (Enable 1) et EN2 (Enable 2). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252.3.4 Chaîne d'interrupteur de fin de course . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262.3.5 Rupture de la chaîne de mise en marche des moteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272.3.6 Alimentation, module de commande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282.3.7 Alimentation, module d'entraînement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302.3.8 Communication, module de commande et module d'entraînement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 322.3.9 Mise à jour du micrologiciel et du FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 352.4 Utilisation des journaux d'événements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 362.4.1 Qu'est-ce qu'un journal des événements ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 362.4.2 Mode de consignation des événements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 372.4.3 Format de fichier du journal des événements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 382.4.4 À quoi correspondent les messages SYS STOP, SYS HALT et SYS FAIL ?. . . . . . . . . . . . . . . . 392.4.5 Informations, avertissements et erreurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 402.4.6 Lecture des messages du journal des événements - Vue d'ensemble. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 402.4.7 Ouverture et fermeture du journal des événements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 422.4.8 Validation des erreurs et des avertissements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 432.4.9 Suppression d'entrées du journal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 442.4.10 Enregistrement des entrées du journal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 452.5 Utilisation des fichiers de configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 472.5.1 Modification des paramètres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 472.6 Indications. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 492.6.1 Voyants du module de commande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 492.6.2 Voyants du module d'entraînement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 552.6.3 Indications de voyant, unités d'E/S numériques et combi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 592.6.4 Signaux d'E/S de sécurité. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 602.6.5 Voyants d'état du bus DeviceNet lors de la mise sous tension . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 642.6.6 Voyants des cartes Interbus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 642.6.7 Voyants des cartes Profibus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7023HAC020738-004 Révision: -

Table des matieres3 Symptômes 733.1 Erreurs dépourvues de messages du journal des événements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 733.1.1 Système de commande hors service . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 733.1.2 Fusibles. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 743.1.3 FlexPendant hors service . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 753.1.4 Le FlexPendant ne communique pas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 763.1.5 Messages d'événement anormaux sur le FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 773.1.6 Le joystick ne fonctionne pas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 783.1.7 Échec de la mise à jour du micrologiciel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 793.1.8 Précision de trajectoire incohérente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 803.1.9 Taches d'huile ou de graisse sur les moteurs et/ou les réducteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 813.1.10 Bruit mécanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 833.1.11 Le manipulateur tombe lors de la mise à l'arrêt.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 853.2 Messages du journal des événements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 863.2.1 Vue d'ensemble, messages du journal des événements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 864 Instructions 2654.1 Dépannage - Vue d'ensemble . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2654.2 Dépannage - Méthodologie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2664.3 Instructions par unité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2714.3.1 Dépannage du FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2714.3.2 Dépannage de l'alimentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2714.3.3 Dépannage des unités d'E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2724.4 Instructions par symptôme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2744.4.1 Erreurs intermittentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2743HAC020738-004 Révision: -3

Table des matieres43HAC020738-004 Révision: -

Vue d'ensembleVue d'ensembleÀ propos de ce manuelLe présent manuel contient des instructions concernant le dépannage des systèmes de robotIRC5.UtilisationUtilisez ce manuel dès que le fonctionnement du robot est interrompu en raison d'unedéfaillance. Notez qu'un message d'erreur n'apparaît pas nécessairement sur le pupitre mobiled'apprentissage.Qui doit lire ce manuel?Ce manuel est destiné aux personnes suivantes :• Opérateurs travaillant sur les machines et les robots, habilités à effectuer des tâchesbasiques de dépannage et établissant des rapports pour le personnel d'entretien• Programmeurs qualifiés pour écrire et modifier des programmes RAPID• Spécialistes du dépannage (il s'agit généralement d'employés très expérimentés issusdu personnel d'entretien, qualifiés pour isoler, analyser et réparer lesdysfonctionnements du système de robot, selon une méthode précise)Conditions préalablesLe lecteur doit...• bénéficier d'une solide expérience en ce qui concerne le dépannage des machinesindustrielles électromécaniques,• avoir une connaissance détaillée du fonctionnement du système de robot,• maîtriser l'installation du robot proprement dite, l'équipement environnant et leséquipements périphériques.RéférencesLa section Références documentaires à la page 16 présente la liste des référencesdocumentaires.RévisionsRévision-pxDescriptionPas encore disponible. Le caractère " x " précise la phase préliminaire dumanuel.3HAC020738-004 Révision: -5

Vue d'ensemble63HAC020738-004 Révision: -

1 Sécurité1.1. Signaux de sécurité, notions générales1 Sécurité1.1. Signaux de sécurité, notions généralesGénéralitésCette section indique tous les dangers susceptibles de survenir dans le cadre des opérationsdécrites dans le manuel. Chaque danger est détaillé dans une section distincte organisée de lamanière suivante :• Symbole signalant le niveau de dangerosité (DANGER, AVERTISSEMENT ouATTENTION) et le type de danger.• Brève description de ce qui risque de se produire si l'opérateur/le personnel d'entretienne supprime pasle risque.• Instructions sur la manière de supprimer le risque pour simplifier l'exécution de latâche considérée.Niveaux de dangerositéLe tableau ci-dessous définit les symboles signalant les différents niveaux de dangerositéutilisés dans le manuel.Symbole Désignation SignificationdangerwarningDANGERAVERTISSEMENTCHOCÉLECTRIQUEIndique qu'un accident se produirasi les instructionsne sont pas suivies, et qu'il entraînera des blessuresgraves ou mortelles et/ou des dommages trèsimportants sur le produit. Ce symbole est utilisé pourles avertissements concernant les dangers liés, parexemple, aux risques de contact avec des unitésélectriques à haute tension, d'explosion, d'incendie,d'émanations nocives, d'écrasement, d'impact, dechute, etc.Indique qu'un accident peut se produiresi lesinstructions ne sont pas suivies, et qu'il peutentraîner des blessures graves, voire mortelles, et/ou des dommages importants sur le produit. Cesymbole est utilisé pour les avertissementsconcernant les dangers liés, par exemple, auxrisques de contact avec des unités électriques àhaute tension, d'explosion, d'incendie, d'émanationsnocives, d'écrasement, d'impact, de chute, etc.Le symbole de l'électrocution ou du choc électriquesignale des risques liés à l'électricité susceptiblesd'entraîner des dommages corporels graves ou lamort.Electrical shock3HAC020738-004 Révision: -7

1 Sécurité1.1. Signaux de sécurité, notions généralesSymbole Désignation SignificationcautionATTENTIONDÉCHARGEÉLECTROSTATIQUEIndique qu'un accident peut se produire si lesinstructions ne sont pas suivies, et qu'il peutentraîner des blessures et/ou endommager leproduit. Ce symbole est utilisé pour lesavertissements concernant les risques de brûlure,de lésion oculaire, cutanée ou auditive,d'écrasement, de glissement, de trébuchement,d'impact, de chute, etc. De plus, il s'applique auxavertissements liés aux exigences opérationnelles,lors du montage et du retrait d'équipement, s'il existeun risque d'endommagement du produit ou derupture.Le symbole de la décharge électrostatique signaledes risques électrostatiques susceptibles d'entraînerdes dommages matériels graves.Electrostatic discharge(ESD)REMARQUELe symbole de la remarque attire votre attention surles données et les conditions importantes.NoteCONSEILLe symbole du conseil signale des instructionsspécifiques sur l'emplacement où trouver desinformations complémentaires ou la manière desimplifier l'exécution d'une tâche.Tip83HAC020738-004 Révision: -

1 Sécurité1.2. Sécurité au cours du dépannage1.2. Sécurité au cours du dépannageGénéralitésDanger de mortEn règle générale, les opérations d'entretien, d'installation, de maintenance et de réparationstandard s'effectuent une fois les réseaux électrique, pneumatique et hydraulique mis à l'arrêt.Des butées mécaniques empêchent normalement tous les mouvements des manipulateurs.Dans le cadre du dépannage, c'est différent. En effet, toutes les alimentations peuvent être enmarche et le mouvement du manipulateur peut être contrôlé manuellement depuis le pupitremobile d'apprentissage ou le programme du robot.Vous devez impérativementtenir compte de certains facteurs lorsque vous effectuez undépannage :• Vous devez considérer que toutes les pièces électriques sont sous tension.• Vous devez à tout moment vous attendre à ce que le manipulateur effectue desmouvements.• Étant donné que les circuits de sécurité peuvent être débranchés ou court-circuitéspour que des opérations normalement interdites puissent être effectuées, le systèmedoit pouvoir être exploité en conséquence.3HAC020738-004 Révision: -9

1 Sécurité1.3. Normes de sécurité IRC51.3. Normes de sécurité IRC5Normes de santé et de sécuritéLe robot est entièrement conforme aux normes de santé et de sécurité stipulées dans lesdirectives sur les machines de l'Union Européenne.Les robots ABB contrôlés par l'IRC5 sont conformes aux normes suivantes :NormeEN ISO 12100-1EN ISO 12100-2EN 954-1EN 775EN 60204EN 61000-6-4 (option)EN 61000-6-2DescriptionSécurité des machines, terminologieSécurité des machines, caractéristiques techniquesSécurité des machines, pièces des systèmes de commandeliées à la sécuritéRobots manipulateurs industriels, sécuritéÉquipement électrique des machines industriellesCompatibilité électromagnétique, normes d'émission génériqueCompatibilité électromagnétique, normes d'immunité génériqueNormeCEI 204-1CEI 529DescriptionÉquipement électrique des machines industriellesDegrés de protection fournis par les enveloppesNormeISO 10218ISO 9787DescriptionRobots manipulateurs industriels, sécuritéRobots manipulateurs industriels, systèmes de coordonnées etnomenclatures de mouvementsNormeANSI/RIA 15/06/1999ANSI/UL 1740-1998(option)CAN/CSA Z 434-03(option)DescriptionConsignes de sécurité relatives aux robots et systèmes derobot industrielsConsignes de sécurité relatives aux robots et aux équipementsrobotiquesRobots et systèmes de robot industriels - Consignes généralesde sécurité103HAC020738-004 Révision: -

1 Sécurité1.4.1. DANGER - Les manipulateurs sans freins de maintien d'axe présentent potentiellement un danger1.4 Dépannage en toute sécurité1.4.1. DANGER - Les manipulateurs sans freins de maintien d'axe présententpotentiellement un danger mortel.DescriptionLe système de bras des manipulateurs étant assez lourd, en particulier sur les modèles demanipulateur plus grands, il représente un danger si les freins de maintien sont déconnectés,défectueux, usés ou rendus non opérationnels d'une manière ou d'une autre.Par exemple, la chute d'un système de bras IRB 7600 peut provoquer la mort d'une personnese trouvant à côté ou la blesser gravement.3HAC020738-004 Révision: -11

1 Sécurité1.4.2. DANGER - Tension à l'intérieur des couverclesLa référenceÉtape Action1. Si vous pensez que les freins de maintien ne sont pasopérationnels, sécurisez le système de bras dumanipulateur d'une autre manière avant de l'utiliser.2. Si vous rendez les freins de maintien nonopérationnels de façon intentionnelle en connectantune alimentation externe, procédez avec un soinextrême.Ne vous tenez JAMAISdans la zone de travail dumanipulateur lorsque vous désactivez les freins demaintien, sauf si le système de bras est supportéd'une autre manière.Info/IllustrationLes spécifications de poidset autres spécificationsfigurent dans le manuel duproduit de chaque modèlede manipulateur.La connexion d'unealimentation externe estdécrite dans le manuel duproduit de chaque modèlede manipulateur.1.4.2. DANGER - Tension à l'intérieur des couverclesDescriptionLe module d'entraînement possède une source électrique accessible directement derrière lescouvercles arrière, même si les interrupteurs secteur ont été mis à l'arrêt.xx0400001207ATension aux bornes même si les interrupteurs secteur sont à l'arrêt.ÉliminationLisez ces instructions avant d'ouvrir le couvercle arrière de l'un des modules.Étape Action1. Vérifiez que l'alimentation de l'atelier est coupée.2. Utilisez un voltmètre pour vous assurer de l'absence de tension entre les bornes.3. Procédez à la tâche d'entretien.123HAC020738-004 Révision: -

1 Sécurité1.4.3. AVERTISSEMENT - L'unité est sensible aux décharges électrostatiques.1.4.3. AVERTISSEMENT - L'unité est sensible aux décharges électrostatiques.DescriptionUne décharge électrostatique est le transfert d'une charge électrique statique entre deux corpsprésentant un potentiel différent, soit par contact direct, soit par le biais d'un champ électriqueinduit. En manipulant les pièces ou leurs conteneurs, les personnes non connectées aupotentiel à la terre risquent de leur transférer des charges statiques élevées. Or, ces déchargespeuvent endommager les composants électroniques fragiles.ÉliminationÉtape Action1. Utilisez un braceletanti-statique.2. Utilisez un tapis de solantidécharge.3. Utilisez un tapis detable dissipatif.Remarque/IllustrationTestez fréquemment les bracelets anti-statiques pourvérifier qu'ils ne sont pas endommagés et qu'ilsfonctionnent correctement.Le tapis doit être mis à la terre par le biais d'une résistancede limitation du courant.Le tapis doit fournir une décharge contrôlée des tensionsstatiques et doit être mis à la terre.Emplacement du bouton du bracelet anti-statiqueLe bouton du bracelet anti-statique est situé sur l'unité informatique du module de commandecomme l'indique la figure ci-dessous.Axx0400001061ABouton du bracelet anti-statique3HAC020738-004 Révision: -13

1 Sécurité1.4.4. ATTENTION - Risques de brûlure au contact des pièces chaudesAssemblage du bracelet anti-statiqueL'illustration décrit l'assemblage du bracelet anti-statique DES sur l'armoire de commande.xx0400001055ABCLe bracelet est rattaché à un bouton sur le côté de l'armoire de commande.Lorsqu'il n'est pas utilisé, le bracelet anti-statique est placé sur l'unité d'alimentation.Alimentation1.4.4. ATTENTION - Risques de brûlure au contact des pièces chaudesDescriptionAu cours du fonctionnement normal du manipulateur, de nombreuses pièces deviennentbrûlantes, notamment les moteurs et les roues d'entraînement. Tout contact peut entraîner desbrûlures de gravité variable.ÉliminationLes instructions ci-après expliquent comment éviter les dangers mentionnés ci-dessus :Étape Action1. Avant de toucher un composant qui risque d'être brûlant, assurez-vous qu'il nedégage pas de chaleur en approchant votre main.2. Si vous devez retirer ou manipuler le composant brûlant, attendez qu'il refroidisse.143HAC020738-004 Révision: -

2 Informations de référence2.1.1. Assemblages par vis2 Informations de référence2.1 Documents de référence de base2.1.1. Assemblages par visGénéralitésCouple de serrageCette section décrit le serrage des différents types d'assemblage par vis sur le système decommande.Les instructions et les couples de serrage sont valides pour les assemblages par vis incluantdes matériaux métalliques, mais ne s'appliquent pasaux matériaux tendres ou fragiles.Avant de serrer une vis, tenez compte des points suivants :• Déterminez le couple de serrage à appliquer (standard ou spécial). Les couples deserrage standard sont indiqués dans les tableaux ci-dessous. Les couples de serragespéciaux sont indiqués dans la description de la procédure de réparation, demaintenance ou d'installation concernée. Si un couple de serrage spécial est spécifié,il remplace le couple standard.• Utilisez le couple de serrage approprié à chaque type d'assemblage par vis.• Employez uniquement des clés de serrage correctement calibrées.• Serrez toujours à la main et n'utilisez jamais d'outils pneumatiques.• Utilisez la technique de serrage appropriée(ne pasprocéder de manière saccadée).Serrez la vis lentement et sans à-coup.• L'écart maximal toléré par rapport à la valeur spécifiée est de 10 %.Le tableau ci-dessous indique le couple de serrage standard recommandé pour les vis huiléesà tête à fente ou à empreinte cruciforme.DimensionsM2.5 0.25M3 0.5M4 1.2M5 2.5M6 5.0Couple de serrage (Nm)Classe 4,8 - graissage à l'huile3HAC020738-004 Révision: -15

2 Informations de référence2.1.2. Références documentaires2.1.2. Références documentairesGénéralitésCette section indique tous les documents nécessaires pour l'entretien, la réparation etl'installation du robot industriel.Si des documents complémentaires sont nécessaires pour certaines procédures décrites dansun manuel, ils sont indiqués en tant qu'équipement nécessaire dans les instructionscorrespondantes.Les tableaux ci-dessous indiquent la documentation disponible sur le système de commande.Les premiers chiffres des références sont identiques, quelle que soit la langue du document.Seul le dernier chiffre (représenté par un x dans les tableaux) change en fonction de la langue.Sélectionnez le dernier chiffre (x) en fonction de la langue souhaitée :• Anglais, x = 1• Suédois, x = 2• Allemand, x = 3• Français, x = 4• Espagnol, x = 5• Portugais, x = 6• Italien, x = 7• Danois, x = 8• Néerlandais, x = 9RéférencesRéférenceManuel du produit, procédures - IRC5Manuel du produit, informations de référence - IRC5Manuel d'utilisation - IRC5 avec FlexPendantManuel d'utilisation - RobotStudio OnlineDémarrage - IRC5 et RobotStudio OnlineManuel de dépannage - IRC5Manuel de référence technique - Paramètres systèmeID du document3HAC021313-0013HAC021313-0013HAC16590-13HAC18236-13HAC021564-0013HAC020738-0013HAC17076-12.1.3. Jeu d'outils standard, IRC5GénéralitésToutes les instructions de service (réparation, maintenance et installation) contiennent leslistes des outils nécessaires à l'exécution de la tâche spécifiée. Tous les outils spéciaux, c'està-direceux qui ne sont pas considérés comme standard selon la définition ci-dessous, sonténumérés dans leurs instructions respectives.Cela signifie que les outils nécessaires à chaque tâche sont ceux du jeu d'outils standard plusceux listés dans l'instruction.163HAC020738-004 Révision: -

2 Informations de référence2.1.4. Jeu d'outils standard, dépannageContenuOutilTournevis, TorxTournevis, TorxTournevis à bout arrondi, TorxTournevis, platTournevis, platTournevis, platTournevisClé polygonaleRemarqueTx10Tx25Tx250.16 in8 mm0.47 inPhillips-18 mm2.1.4. Jeu d'outils standard, dépannageGénéralitésVoici la liste des outils nécessaires à la tâche de dépannage proprement dite. Tous les outilspermettant d'apporter une correction, comme le remplacement de pièces, sont répertoriésdans la section du manuel du produit qui les concerne.ContenuQté RéférenceOutilRemarques- - Outils d'atelierstandard1 - Multimètre -1 - Oscilloscope -1 - Enregistreur -Reportez-vous à la section Jeu d'outils standard,IRC5 à la page 16.3HAC020738-004 Révision: -17

2 Informations de référence2.2.1. Système de mesure2.2 Descriptions, systèmes2.2.1. Système de mesureÉlémentsLa référenceErreursLe système de mesure se compose des éléments suivants :• Ordinateur des axes• Une ou plusieurs cartes de mesure série• RésolveursLe système de mesure contient des informations sur la position des axes. Ces informationssont mises à jour en continu pendant le fonctionnement.Les erreurs de transmission sont détectées par le contrôle des erreurs du système, qui alertele programme et interrompt son exécution, si nécessaire.Les causes d'erreur les plus fréquentes du système de mesure sont la rupture de ligne, leserreurs de résolveur et les interférences de carte de mesure. Ce dernier type d'erreur concernel'axe 7, qui est doté de sa propre carte de mesure. S'il se trouve trop près d'une sourced'interférence, il existe un risque d'erreur.2.2.2. Système d'entraînementVue d'ensembleCette section décrit le flux d'énergie de base qui circule à travers le système d'entraînement,de l'alimentation secteur triphasée au courant d'attaque par modulation d'impulsions en duréedes moteurs du robot.La principale fonction du système d'entraînement est la suivante :• L'alimentation secteur triphasée est reliée au contacteur principal (à gauche dans leschéma ci-dessous).• Filtrage dans le filtre• Transformation dans le transformateur• Selon l'état du système, les contacteurs de mise en marche des moteurs permettent debrancher ou de débrancher l'alimentation sur le redresseur. Pour plus de détails,reportez-vous à la section Moteurs en marche, chaîne et statut.• Le redresseur convertit la tension alternative en tension continue• qui est stockée dans la liaison CC• et coupée dans un train d'impulsions par modulation d'impulsions en durée par lesunités d'entraînement.• Ce courant alternatif triphasé variable est relié au moteur sur chaque axe dumanipulateur, dans lequel il génère un couple, faisant ainsi tourner le rotor du moteur.183HAC020738-004 Révision: -

2 Informations de référence2.2.2. Système d'entraînementLa référenceen0300000502A Alimentation de l'atelier (CA triphasé 262-600 V)B Signal de commande issu de la carte du panneauC Signal de commande issu de la carte du panneauD Communication avec l'ordinateur principalE Communication RS485 entre l'ordinateur des axes et la carte d'interface descontacteursF Communication SPI entre l'ordinateur des axes et la servocommande principaleG Communication RS422 entre l'ordinateur des axes et la carte de mesure série (SMB)Les autres composants sont décrits ci-dessous :A (dans l'illustration ci-dessus)Alimentation triphasée (trois phases, mise à la terre et terre de protection) de l'atelier où estinstallé le système de robot. L'alimentation de l'atelier doit être adaptée par le concepteur dusite.B (dans l'illustration ci-dessus)Signal de commande issu de la carte du panneau. Il est activé lorsque l'interrupteur secteur dumodule de commande est activé. Un seul interrupteur secteur suffit donc (sauf si l'interrupteursecteur du module d'entraînement a été désactivé) à mettre sous tension les modules decommande et d'entraînement.Contacteur principalFiltreLe contacteur principal permet de mettre le système sous tension ou hors tension. Il est activépar le signal de la carte du panneau.Un filtre passe-bas permet de réduire la quantité harmonique de l'alimentation d'entrée.3HAC020738-004 Révision: -19

2 Informations de référence2.2.2. Système d'entraînementTransformateur secteurLe transformateur secteur convertit l'alimentation de l'atelier en niveau de tension adapté àl'alimentation du redresseur. Il peut être connecté en interne pour plusieurs tensions.Différentes capacités sont disponibles pour les diverses demandes de courant.Dans certaines applications, l'alimentation de l'atelier convient au redresseur ; aucuntransformateur n'est alors nécessaire. Un petit transformateur reste toutefois requis pouralimenter le circuit électronique. Pour plus d'informations, reportez-vous à la section xx.C (dans l'illustration ci-dessus)Les circuits de sécurité (décrits à la section Moteurs en marche, chaîne et statut) finissent parcontrôler les contacteurs de mise en marche des moteurs. Dès que ces circuits détectent undysfonctionnement, les contacteurs de sécurité s'ouvrent, déconnectant ainsi l'alimentationsecteur.RéacteurLes modèles de robot de taille supérieure utilisent un réacteur pour réduire la chargeprovisoire sur les contacteurs lors des mises sous tension et hors tension.Contacteurs de mise en marche des moteursDeux contacteurs de mise en marche des moteurs sont reliés en série. En cas dedysfonctionnement susceptible de représenter un danger, le système utilise ces contacteurspour débrancher l'alimentation du redresseur.Carte d'interface des contacteurs (contactor interface board)La carte d'interface des contacteurs permet, par exemple, de commander les contacteurs demise en marche des moteurs et de les ouvrir, via les deux chaînes d'exécution, en cas dedysfonctionnement susceptible de représenter un danger.L'illustration offre un aperçu de l'interface de signaux de la carte des contacteurs.en0300000545La carte d'interface des contacteurs communique sur une ligne RS485 avec l'ordinateur desaxes.203HAC020738-004 Révision: -

2 Informations de référence2.2.2. Système d'entraînementRedresseurLiaison CCLe redresseur convertit la tension alternative transformée filtrée en tension continue stabilisée(tension de la liaison CC). Cette tension CC alimente les unités de servocommande.Le condensateur de la liaison CC est un condensateur volumineux qui sert à maintenir latension de cette liaison au cours des variations de charge. La tension de la liaison CC est latension du redresseur qui alimente les unités d'entraînement.Résistances de dérivationLes résistances de dérivation sont des résistances haute puissance reliées en parallèle à laliaison CC.En cas de surtension de la liaison CC (généralement provoquée par le freinage des moteursde l'un des axes, agissant comme une génératrice renvoyant une énergie électrique à l'unitéd'entraînement), un transistor du redresseur s'ouvre et branche l'alimentation via lesrésistances de dérivation. La tension de la liaison CC chute immédiatement.D (dans l'illustration ci-dessus)L'ordinateur des axes reçoit les références de position de l'ordinateur principal.La communication fait l'objet d'une description détaillée dans la section Communications à lapage 22.Ordinateur des axesL'ordinateur des axes est une simple carte de circuits qui commande les mouvements des axesdu manipulateur.D'après les exigences de mouvement programmées, l'ordinateur principal envoie desinstructions comportant des demandes de mouvement à l'ordinateur des axes qui, à son tour,envoie des instructions aux unités d'entraînement.L'ordinateur des axes communique :• sur une ligne SPI avec la servocommande principale,• sur une ligne Ethernet avec l'ordinateur principal,• sur une ligne RS422 avec la carte de mesure série (SMB).Servocommande principaleD'après les demandes en cours de l'ordinateur des axes, les servocommandes génèrent descourants d'attaque triphasés pour les moteurs des axes. La technique utilisée, dite parmodulation d'impulsions en durée, crée un train d'impulsions de tension.Au niveau de l'unité d'entraînement, l'électronique de commande et de puissance est intégrée.Chaque axe possède une unité d'entraînement, mais pour de nombreux modèles demanipulateur, elles sont regroupées en un seul paquet, parfois appelé SixPack.MoteurLe moteur est une unité complète comportant un moteur à courant alternatif, un résolveur etdes freins. Ces deux derniers composants sont décrits plus bas.Le train d'impulsions de tension de l'unité d'entraînement est converti en couple lorsqu'il estappliqué à l'inductance du rotor du moteur.3HAC020738-004 Révision: -21

2 Informations de référence2.2.2. Système d'entraînementRLe résolveur est une génératrice analogique qui crée un signal sinusoïdal. La valeur de tensiongénérée dépend de la position du rotor du moteur par rapport au stator.Le système utilise ce signal pour déterminer la position réelle du rotor.Carte de mesure sérieLa carte de mesure série (parfois appelée SMB) permet de convertir au format numérique lessignaux analogiques du résolveur de tous les axes de manipulateur. Elle les rassemble et lesenvoie à l'ordinateur des axes qui fournit les références des positions.BAlimentationLe frein fixé sur chaque moteur sert généralement à maintenir le moteur et assure les arrêtsd'urgence uniquement. Lorsque le signal Moteurs à l'arrêt est actif, ce qui entraîne ledébranchement de la tension de l'unité du moteur, le frein sert à maintenir en place le bras dumanipulateur.Il est également utilisé en cas d'arrêt d'urgence pour effectuer un arrêt instantané.L'alimentation de l'unité d'entraînement est de 24 Vcc.AlimentationReportez-vous à la section Alimentations à la page 30 du module d'entraînement etAlimentations à la page 28 du module de commande pour obtenir une description détaillée del'alimentation. Les circuits complets sont également illustrés dans le schéma de câblage.CommunicationsLes communications du système sont décrites dans la section Communications à la page 33des modules d'entraînement et de commande. Les circuits complets sont également illustrésdans le schéma de câblage.223HAC020738-004 Révision: -

2 Informations de référence2.3.1. Circuit d'arrêt d'urgence2.3 Description des fonctions2.3.1. Circuit d'arrêt d'urgenceGénéralitésLe circuitLe circuit d'arrêt d'urgence est destiné à couper l'alimentation des moteurs d'entraînement dusystème en cas de situation potentiellement dangereuse.L'ouverture de l'un des interrupteurs connectés en série provoque la rupture de la chaîne etcelle des contacteurs 1 et 2 de mise en marche des moteurs.La figure de la section Circuit de baseillustre l'interaction entre le circuit d'arrêt d'urgence etle circuit MOTEURS EN MARCHE/MOTEURS À L'ARRÊT.Cette illustration représente le principe de la chaîne d'arrêt d'urgence.en0300000522Le schéma de câblage du système de commande contient des informations détaillées sur lemode de connexion des boutons d'arrêt d'urgence.2.3.2. Arrêts de sécuritéGénéralitésLes arrêts de sécurité sont destinés à couper l'alimentation des moteurs d'entraînement dusystème en cas de situation potentiellement dangereuse (si une personne se retrouve dans lerayon d'action du manipulateur pendant un mouvement manuel ou programmé, par exemple).La connexion d'équipements de sécurité externes, comme des rideaux de lumière, desfaisceaux photoélectriques ou des tapis sensibles à la pression permet d'assurer ces arrêts.Il existe trois types d'arrêt de sécurité : en mode général (GS), en mode automatique (AS) eten mode supérieur (SS).La figure de la section Circuit de baseillustre l'interaction entre le circuit d'arrêt de sécurité etle circuit MOTEURS EN MARCHE/MOTEURS À L'ARRÊT.3HAC020738-004 Révision: -23

2 Informations de référence2.3.2. Arrêts de sécuritéType d'arrêtArrêt de sécurité en mode automatique(AS)Arrêt de sécurité en mode général (GS)Arrêt de sécurité en mode supérieur(SS)La référenceUtilisé en mode automatique, au cours d'uneexécution de programme normale.Utilisé dans tous les modes de fonctionnement.Utilisé dans tous les modes de fonctionnement.Arrêt de sécurité en mode automatiqueLa connexion AS est contournée lorsque le sélecteur du mode de fonctionnement estpositionné sur MANUEL ou sur MANUEL PLEINE VITESSE.Arrêt de sécurité en mode généralLorsque la connexion est ouverte, le robot passe en mode MOTEURS À L'ARRÊT.Pour réinitialiser le mode MOTEURS EN MARCHE, vous devez interverrouiller le dispositifà l'origine de l'arrêt de sécurité, conformément aux règlements de sécurité applicables. Laréinitialisation ne s'effectue généralement pas sur le dispositif.Arrêt de sécurité en mode supérieurLorsque la connexion est ouverte, le robot passe en mode MOTEURS À L'ARRÊT.Pour réinitialiser le mode MOTEURS EN MARCHE, vous devez interverrouiller le dispositifà l'origine de l'arrêt de sécurité, conformément aux règlements de sécurité applicables. Laréinitialisation ne s'effectue généralement pas sur le dispositif.CatégoriesSelon la norme de sécurité ISO/DIS 11161 " Systèmes automatisés industriels - sécurité dessystèmes de fabrication intégrés - Exigences de base ", il existe deux catégories d'arrêt desécurité, la catégorie 0 et la catégorie 1.Définitions :• Catégorie 0 : Utilisez cette catégorie pour couper immédiatementl'alimentation dumoteur lorsqu'un rideau de lumière servant à protéger l'accès à la cellule de travail estfranchi, par exemple. Le mouvement du manipulateur peut être arrêté à l'extérieur duchemin programmé ; des routines de redémarrage spéciales sont alors nécessaires.• Catégorie 1 : Utilisez cette catégorie si l'alimentation du moteur ne doit pasêtreimmédiatement coupée, lorsque des portes servant à protéger l'accès à la cellule detravail sont utilisées, par exemple. Le mouvement du manipulateur est arrêté surlatrajectoire programmée, ce qui facilite le redémarrage.Effectuez une analyse de sécurité pour chaque danger potentiel et déterminez la catégorie àutiliser.Par défaut, les arrêts de sécurité appartiennent à la catégorie 0. Pour changer de catégorie,définissez le paramètre correspondant.243HAC020738-004 Révision: -

2 Informations de référence2.3.3. Signaux RUN (chaîne d'exécution), EN1 (Enable 1) et EN2 (Enable 2)Le circuitCette illustration représente le principe de la chaîne d'arrêt de sécurité.en0300000523*) Les chaînes sont contournées à la livraison, c'est-à-dire qu'aucun élément n'y estconnecté, à l'exception d'un cavalier. Un nombre illimité d'interrupteurs peut êtreconnecté en série.Le schéma de câblage du système de commande contient des informations détaillées sur lemode de connexion des boutons d'arrêt de sécurité.2.3.3. Signaux RUN (chaîne d'exécution), EN1 (Enable 1) et EN2 (Enable 2)GénéralitésRUNLes signaux EN1 et EN2 permettent au système de commande de s'auto-contrôler avant sondémarrage, à savoir sa mise sous tension. Si un ordinateur détecte une erreur, il affecte un dessignaux EN1 ou EN2.Le signal d'exécution (RUN) constitue l'ordre de démarrage du système.La figure de la section Circuit de baseillustre l'interaction entre les circuits RUN, EN1 et EN2et le circuit MOTEURS EN MARCHE/MOTEURS À L'ARRÊT.Le schéma de câblage du système de commande contient des informations détaillées sur lessignaux.Le signal d'exécution (RUN) est émis par la carte du panneau dès que l'une de ces opérationsa lieu :• Le bouton d'exécution est activé sur le FlexPendant, le module d'entraînement oun'importe quel panneau de commande externe.• Une commande d'exécution est exécutée dans le programme.Dès l'émission du signal, le circuit se ferme, permettant ainsi l'activation des contacteurs demise en marche des moteurs.3HAC020738-004 Révision: -25

2 Informations de référence2.3.4. Chaîne d'interrupteur de fin de courseEN1EN2Le signal EN1 passe en revue un certain nombre d'unités dont il vérifie le statut :• Panneau• Gâchette de validation du FlexPendant• Module d'entraînementLorsque toutes les unités sont vérifiées, le circuit se ferme, permettant ainsi l'activation descontacteurs de mise en marche des moteurs.Le signal EN2 passe en revue un certain nombre d'unités dont il vérifie le statut :• Panneau• Gâchette de validation du FlexPendant• Ordinateur des axes• Redresseur du système d'entraînement• Carte du contacteurLorsque toutes les unités sont vérifiées, le circuit se ferme, permettant ainsi l'activation descontacteurs de mise en marche des moteurs.2.3.4. Chaîne d'interrupteur de fin de courseGénéralitésLes interrupteurs de fin de course sont des interrupteurs électromécaniques mobiles fixés àl'extrémité du rayon d'action d'un axe de manipulateur. Ils sont disponibles pour l'axe 3 desrobots IRB 2400 et IRB 4400 uniquement.Les interrupteurs peuvent donc être utilisés pour bloquer certains éléments du rayon d'actionpotentiel du manipulateur pour des raisons de sécurité, entre autres.En règle générale, le programme du robot contient un ensemble de limites logicielles au seindu rayon d'action du manipulateur, si bien que l'interrupteur électromécanique de fin decourse n'est jamais actionné dans le cadre d'un fonctionnement normal.Si toutefois un interrupteur de fin de course est actionné, c'est certainement en raison d'undysfonctionnement. La chaîne de mise en marche des moteurs est alors désactivée et lefonctionnement du robot, interrompu.263HAC020738-004 Révision: -

2 Informations de référence2.3.5. Rupture de la chaîne de mise en marche des moteursLe circuitCette illustration représente le principe du circuit des interrupteurs de fin de course.en0300000524*) Les circuits sont contournés à la livraison, c'est-à-dire qu'aucunélément n'y est connecté, à l'exception d'un cavalier. Un nombreillimité d'interrupteurs peut être connecté en série.Interrupteur de fin decourse externeDestiné à une utilisation avec un équipement externe (suivi desdéplacements, etc.)Le schéma de câblage du système de commande contient des informations détaillées sur lemode de connexion des interrupteurs de fin de course.La figure de la section Circuit de baseillustre l'interaction entre le circuit des interrupteurs defin de course et le circuit MOTEURS EN MARCHE/MOTEURS À L'ARRÊT.2.3.5. Rupture de la chaîne de mise en marche des moteursSéquenceDès que l'une des conditions énumérées dans la section Moteurs en marche, chaîne etstatutn'est pas remplie, la chaîne est rompue (reportez-vous à la description du processus cidessous):Notez que lorsque le mouvement du manipulateur est arrêté par un interrupteur de fin decourse, vous devez exécuter le manipulateur manuellement à l'aide du joystick tout enappuyant sur le bouton Moteurs activés du FlexPendant. Le bouton Moteurs activés estsurveillé et peut être enfoncé pendant 30 secondes au maximum.ÉvénementUne condition n'est plusremplie.Une différence est détectéeentre les deux chaînes de miseen marche des moteurs.Le contacteur de mise enmarche des moteurs estouvert.RésultatUne chaîne de mise en marche des moteurs est rompue.Les contacteurs de mise en marche des moteurs sontdésactivés.L'alimentation des moteurs d'entraînement est coupée.Le manipulateur s'arrête et est immobilisé dans sa positionpar les freins de maintien.L'unité du panneau envoie directement un appeld'interruption à l'ordinateur principal pour indiquer la causede l'interruption.3HAC020738-004 Révision: -27

2 Informations de référence2.3.6. Alimentation, module de commande2.3.6. Alimentation, module de commandeVue d'ensembleAlimentationsCette section décrit le mode d'alimentation électrique du module de commande de l'IRC5.Ce schéma représente les principales trajectoires de courant électrique. Le schéma de câblagecomplet de l'IRC5 est présenté dans le manuel du produit IRC5.en0400001051A21A3E2E3E22E23F4F5G2G3La carte du panneau est alimentée par l'unité G2 (± 24 Vcc).L'unité informatique principale est alimentée par l'unité G2 (± 24 Vcc). Elle disposeégalement de convertisseurs courant continu/courant continu permettantd'alimenter les circuits logiques, etc.Ventilateur de refroidissement fixé à l'arrière du module. Il est alimenté par l'unité G2(24 V REFR) via la carte du panneau.Option : Ventilateur de refroidissement fixé à l'intérieur de la porte du module. Il estalimenté par l'unité G2 (24 V REFR) via la carte du panneau.Ventilateur de refroidissement fixé à l'intérieur de l'unité informatique. Il est alimentépar l'unité G31 de la carte informatique principale.Ventilateur de refroidissement fixé à l'intérieur de l'unité informatique. Il est alimentépar l'unité G31 de la carte informatique principale.Option : Protection des défauts à la terre sur prise d'entretien qui protège la prised'entretien 115 V/230 Vca contre les courants terre potentiellement dangereux.Option : Un disjoncteur protège la prise d'entretien contre les surintensités (2 A).L'alimentation du module de commande est le convertisseur CA/CC principal(DSQC 604) convertissant 230 Vca en ±24 Vcc pour un certain nombre d'unités.La retenue d'énergie de secours (condensateur) alimente l'unité informatiqueprincipale. En cas de coupure de courant, l'unité garantit qu'une sauvegardecomplète peut être récupérée du contenu de la mémoire au moment de la panne.L'unité G3 est alimentée par l'unité G2.283HAC020738-004 Révision: -

2 Informations de référence2.3.6. Alimentation, module de commandeG4, G5 Les alimentations client sont des unités facultatives (DSQC 608) permettantd'alimenter les connexions client.G6 Option: L'alimentation DeviceNet est une unité facultative (DSQC 608) permettantd'alimenter les unités DeviceNet.DNbus Option : La carte bus DeviceNet est alimentée par l'unité G6.Q2S1T3X20X22Interrupteur secteur situé à l'avant du module de commande.La carte du panneau est alimentée par l'unité G2, et alimente le panneau decommande et le FlexPendant.Option : Transformateur 230/230 Vca permettant d'alimenter la prise d'entretien.Connecteur reliant l'alimentation 230 Vca du transformateur secteur du moduled'entraînement au module de commande.Option : Prise d'entretien 230 Vca permettant d'alimenter l'équipement d'entretienexterne comme un ordinateur portable, etc.EmplacementsL'illustration ci-dessous indique l'emplacement physique des alimentations du module decommande.xx0400001059TensionsVoici la liste des tensions 24 V générées dans le module de commande et l'alimentation quien est à l'origine.TensionAlimentation24 V REFR G224 V SYS G224 V PC G224 V E/S G4, G524 V DeviceNet G624 V PANNEAU A213HAC020738-004 Révision: -29

2 Informations de référence2.3.7. Alimentation, module d'entraînementTensionAlimentation24 V TP_POWER A212.3.7. Alimentation, module d'entraînementVue d'ensembleAlimentationsCette section décrit le mode d'alimentation électrique du module d'entraînement de l'IRC5.Ce schéma représente les principales trajectoires de courant électrique. Le schéma de câblagecomplet du système de commande de l'IRC5 est présenté dans le manuel du produit IRC5.en0400001052A41.1 Unité d'entraînement alimentant les moteurs du robot. Elle alimente aussi leventilateur. Les composants électroniques basse tension situés dans l'unitéd'entraînement sont alimentés par le courant du module d'entraînement.A41.2 Redresseur de l'équipement d'entraînement alimentant les unités d'entraînement encourant continu.A42 L'ordinateur des axes dispose également de convertisseurs courant continu/courantcontinu permettant d'alimenter les circuits logiques, etc.A43 La carte d'interface des contacteurs commande un certain nombre de contacteursdu système, comme les deux contacteurs d'exécution, par exemple.303HAC020738-004 Révision: -

2 Informations de référence2.3.7. Alimentation, module d'entraînementE1F1F2G1K41K42K43Q1T1X0X25Z1Ventilateur de refroidissement situé à l'arrière du module d'entraînement et alimentépar l'unité d'entraînement.Disjoncteur (25 A) protégeant l'équipement d'entraînement contre les surintensités.Emplacement non visible, derrière le couvercle.Disjoncteur (10 A) protégeant l'alimentation électronique. Emplacement non visible,derrière le couvercle.Alimentation du module d'entraînement (DSQC 626 pour les petits robots, et DSQC627 pour l'IRB 340, l'IRB 6600 et l'IRB 7600) permettant de convertir le courant 230Vca en courant 24 Vcc.Contacteur contrôlé par la carte du panneau du module de commande et alimentantl'électronique.Premier contacteur d'exécution contrôlé par la carte du contacteur et alimentantl'équipement d'entraînement.Deuxième contacteur d'exécution contrôlé par la carte du contacteur et alimentantl'équipement d'entraînement.Interrupteur secteur situé à l'avant du module d'entraînement.Transformateur secteur permettant de convertir l'alimentation secteur (200-600 Vca)en 3 x 262 Vca (pour les petits robots), 3 x 400 Vca (IRB 6600) ou 3 x 480 Vca (IRB7600).Connecteur principal du panneau des connecteurs, situé à l'avant du moduled'entraînement. Emplacement non visible, derrière le couvercle.Connecteur permettant d'alimenter le module de commande en courant biphasé.Emplacement non visible, derrière le couvercle.Option : Filtre de compatibilité électromagnétiqueEmplacementsL'illustration ci-dessous indique l'emplacement physique des alimentations du moduled'entraînement.K43K42K44Z1G1A41.1.4A41.3A41.1.3A41.1A41.2Q1A43F1H1K41F2XP0XS25XS1XS7A42XS2XS41xx04000010603HAC020738-004 Révision: -31

2 Informations de référence2.3.8. Communication, module de commande et module d'entraînementTensionsVoici la liste des tensions 24 V générées dans le module d'entraînement et l'alimentation quien est à l'origine.TensionAlimentation24 V REFR G124 V SYS G124 V FREIN G12.3.8. Communication, module de commande et module d'entraînementVue d'ensembleLe schéma ci-dessous présente les principales voies de communication. Le schéma decâblage complet de l'IRC5 est présenté dans le manuel du produit IRC5.323HAC020738-004 Révision: -

2 Informations de référence2.3.8. Communication, module de commande et module d'entraînementCommunicationsCette section décrit la communication des données au sein des modules de commande etd'entraînement de l'IRC5, et entre ces modules.en0400001063Port de service(service port)FlexPendantUSBLANDisque dur (harddisk drive)Disque à semiconducteurs(solidstate drive)Connecteur (A7) à l'avant du module permettant de connecter un PCpour les besoins d'entretien, lors de l'installation d'un logiciel, parexemple. Communication Ethernet.Connecteur (A9) à l'avant du module permettant de raccorder leFlexPendant. Communication Ethernet et signaux de sécurité.Port USB standard (USB1) situé à l'avant du module de commande etpermettant de connecter l'équipement périphérique, comme lamémoire de masse.Réseau local : connecteur (LAN1) permettant de communiquer avecles autres unités.OPTION : Mémoire de masse du disque dur.Mémoire de masse du disque à semi-conducteurs.3HAC020738-004 Révision: -33

2 Informations de référence2.3.8. Communication, module de commande et module d'entraînementModule decommande (controlmodule)Moduled'entraînement(drive module) (X)RCCCarte du panneau(panel board)Ordinateur principal(main computer)Carte EtherNet(ethernet board)DeviceNetProfiBusInterBusCarte informatiquedes axes(axiscomputer board) (X)Carte d'interfacedes contacteurs(contactor interfaceboard)Unitéd'entraînement(drive unit)RésolveurBus PCICarte de mesuresérie (serialmeasurementboard) (SMB)Module de commande intégral, composé essentiellementd'électronique de commande et de sécurité.Module d'entraînement intégral, composé essentiellement del'électronique d'entraînement. Sur les systèmes exécutant l'optionMultiMove, vous pouvez brancher quatre modules d'entraînement aumaximum à un module de commande unique qui les contrôle tous.Chaque module d'entraînement supplémentaire doit contenir tout lematériel d'entraînement.Carte de communication avec le robot : Interface de communicationentre différentes unités, représentée dans l'illustration ci-dessous etdans le schéma de câblage.Communique via un protocole RS485 standard avec l'ordinateurprincipal (MC) et fait office d'interface entre l'ordinateur principal et lescommandes du panneau du module de commande. L'utilisateur peutégalement brancher un équipement de sécurité à un certain nombred'entrées et de sorties (conformément aux indications de la sectionSignaux d'E/S de sécurité à la page 60).L'ordinateur principal exécute le logiciel d'application RobotWare.OPTION : Interface de communication entre l'ordinateur principal ettout ordinateur d'axe supplémentaire lorsque l'option MultiMove estexécutée.OPTION : Bus permettant de communiquer avec l'équipement externe.Protocole DeviceNet standard.OPTION : Bus permettant de communiquer avec l'équipement externe.Protocole ProfiBus standard.OPTION : Bus permettant de communiquer avec l'équipement externe.Protocole InterBus standard.L'ordinateur des axes contrôle les unités d'entraînement. Il reçoitégalement de la part des résolveurs du robot les commentaires sur laposition via la carte de mesure série (SMB).Contrôle un certain nombre de fonctions liées à la sécurité du systèmed'entraînement (signaux d'exécution, de vitesse et d'activation). Ellecommunique également avec l'ordinateur des axes par l'intermédiaired'une interface RS485.Alimente les moteurs d'entraînement avec le courant d'attaque parmodulation.Un résolveur situé sur chaque arbre du moteur d'entraînement envoiedes informations de position à la carte de mesure série.Bus situé sur la carte informatique principale même. Toutes les autrescartes du module de commande (à l'exception de la carte du panneau)sont fixées dans des emplacements PCI sur la carte informatiqueprincipale.La carte de mesure série rassemble les données du résolveur de tousles axes du robot et les envoie à l'ordinateur principal.343HAC020738-004 Révision: -

2 Informations de référence2.3.9. Mise à jour du micrologiciel et du FlexPendant2.3.9. Mise à jour du micrologiciel et du FlexPendantPrésentation de la mise à jourAprès le remplacement d'unités matérielles (par exemple, l'ordinateur des axes, les bus, etc.)ou l'installation de versions plus récentes de RobotWare, le système tente automatiquementde mettre l'unité à jour afin de maintenir la compatibilité matériel/logiciel.La mise à jour consiste à charger le micrologiciel (logiciel propre au matériel) approprié surune unité spécifique l'exécutant pendant le fonctionnement.Si RobotWare est mis à niveau sur le système de commande, le FlexPendant est mis à jour enfonction de la nouvelle version lorsqu'il est connecté.Notez qu'effectuer de tels remplacements/de telles mises à jour peut nécessiter l'exécution deversions de micrologiciel non disponibles. Pour éviter de mettre la fonction du système endanger, ABB vous recommande d'utiliser les mêmes versions qu'auparavant, sauf si celles-cine sont pas disponibles.Mise à jourVous ne devez pas perturber le processus de mise à jour automatique, décrit ci-après, enarrêtant le système de commande en cours d'exécution :Étape Événement1. Lorsque le système est redémarré, il vérifie lesversions du micrologiciel utilisé. Ces versions sontcomparées aux versions matérielles utilisées.2. Si les versions matérielles ne correspondent pasaux versions du micrologiciel, le systèmeredémarre automatiquement tout en passant surun mode de mise à jourspécifique.3. Une version de micrologiciel appropriée a-t-elleété trouvée ?Si OUI, la mise à jour se poursuit.SINON, le système s'arrête. Procédez commel'indique la section Échec de la mise à jour dumicrologicieldu Manuel de dépannage - IRC5.4. Une fois la mise à jour correcte effectuée, lesystème redémarre.5. Le système vérifie à nouveau que les versionsmatérielles correspondent aux versions dumicrologiciel.6. D'autres absences de correspondance ont-ellesété trouvées ?Si OUI, le processus se répète jusqu'à ce quetoutes les versions correspondent.SINON, le processus est terminé.InfoAu cours du mode de mise àjour, le système tente detélécharger le micrologicielapproprié dans le matérieltandis qu'un message apparaîtbrièvement sur le FlexPendant.Dans tous les cas, un messageapparaît brièvement sur leFlexPendant ; il est stocké dansle journal des événements.La mise à jour effective peutdurer quelques secondes, voirequelques minutes, selon lematériel à mettre à jour.3HAC020738-004 Révision: -35

2 Informations de référence2.4.1. Qu'est-ce qu'un journal des événements ?2.4 Utilisation des journaux d'événements2.4.1. Qu'est-ce qu'un journal des événements ?Vue d'ensembleLes systèmes de robot opèrent souvent sans qu'aucune personne ne soit présente. La fonctionde consignation permet de stocker des informations sur les événements passés qui sontutilisées comme références lors de l'analyse et du suivi des erreurs.L'accès aux journaux d'événements et leur utilisation sont décrits dans la section Messages dujournal des événementsdu Manuel de dépannage, IRC5 et dans la section Journal desévénementsdu Manuel d'utilisation, IRC5.ConceptLe journal des événements constitue le compte rendu écrit d'événements survenus au sein dusystème de robot. Il contient des entrées, une pour chaque événement, accompagnées del'heure à laquelle les événements sont survenus.Structure d'une entrée du journal des événementsCette illustration présente la liste des entrées d'un journal affichées sur le FlexPendant.xx0300000448ABCDType d'événement (erreur, avertissement, informations)Code d'événementTitre de l'événementDate et heure de l'occurrenceMessages du journal des événementsPour chaque entrée, un message décrivant l'événement est disponible. Ce message décritl'événement en détail et fournit souvent des conseils aidant à résoudre le problème. Tous lesmessages sont présentés dans le manuel de dépannage, IRC5.363HAC020738-004 Révision: -

2 Informations de référence2.4.2. Mode de consignation des événements2.4.2. Mode de consignation des événementsÉtape 1 :Lorsqu'un événement se produit, il devient disponible dans la liste de tous les événements (1)et dans la liste de catégories correspondante (2).PlaceholderÉtape 2 :Lorsque la liste de tous les événements se remplit et qu'un nouvel événement se produit (1),le plus ancien (2) est supprimé. Cela concerne également les listes de catégories saturées.Tant qu'il reste de l'espace disponible dans la liste de catégories en question (3), l'entrée resteinscrite même si elle a été supprimée de la liste des événements.Dans les cas extrêmes, la liste de tous les événements peut contenir des événements trèsrécents tandis que la liste de catégories contient des entrées de l'année précédente.PlaceholderCombien d'événements peuvent être consignés ?La liste de tous les événements peut contenir jusqu'à 1 000 événements. Chaque liste decatégories répertorie 20 événements au maximum.3HAC020738-004 Révision: -37

2 Informations de référence2.4.3. Format de fichier du journal des événements2.4.3. Format de fichier du journal des événementsStructure des fichiersLes journaux sont enregistrés en tant que fichiers texte ASCII standard. L'illustration cidessousprésente un exemple de fichier du journal des événements.BDEFGen0300000478Éléments de fichierÉlément NomABCDEFGHÀ déterminerDate et heure d'enregistrementIdentité du système de robot et options installéesCode de l'événementTitre de l'événementDate et heure de l'événementMessage de l'événementNom de la catégorie suivante383HAC020738-004 Révision: -

2 Informations de référence2.4.4. À quoi correspondent les messages SYS STOP, SYS HALT et SYS FAIL ?2.4.4. À quoi correspondent les messages SYS STOP, SYS HALT et SYS FAIL ?GénéralitésSYS STOPSYS HALTSYS FAILLe système de robot peut entrer des statuts d'erreur prédéfinis spécifiques, selon la gravité del'erreur.Les messages du journal des événements apparaissent sur le FlexPendant. Voici leurdescription :SYS STOP signifie que :• Toutes les tâches NORMALES vont être arrêtées. Le paramètre NORMAL est décritdans le manuel de référence technique, section Paramètres système.• Le mouvement du robot s'interrompt doucement.• L'option de pilotage manuel est disponible.• Le programme peut être démarré.SYS HALT signifie que :• Toutes les tâches NORMALES vont être arrêtées. Le paramètre NORMAL est décritdans le manuel de référence technique, section Paramètres système.• Le système passe à l'état Arrêt provoqué par une protection.• Le mouvement du robot s'interrompt brutalement en raison de l'activation des freinsde maintien.• L'option de pilotage manuel est disponible.• Le programme peut être démarré.SYS FAIL signifie que :• Toutes les tâches NORMALES vont être arrêtées. Le paramètre NORMAL est décritdans le manuel de référence technique, section Paramètres système.• L'état Erreur système est activé.• Le mouvement du robot s'interrompt brutalement en raison de l'activation des freinsde maintien.• L'option de pilotage manuel n'est pasdisponible.• Le programme ne peut pasêtre démarré.• Le redémarrage du système entraîne sa réinitialisation. La section Redémarragedumanuel d'utilisation - IRC5 avec FlexPendant explique en détail la procédure deredémarrage du système.3HAC020738-004 Révision: -39

2 Informations de référence2.4.5. Informations, avertissements et erreurs2.4.5. Informations, avertissements et erreursDéfinition du message d'informationUn message d'information est une entrée de journal correspondant à un événement systèmenormal, notamment :• Démarrage et arrêt des programmes• Changement de mode de fonctionnement• Mise en marche et arrêt des moteursLes messages d'information n'exigent aucune opération de votre part. Ils affichentsimplement l'historique du système de robot, qui sert à suivre les erreurs, à collecter desstatistiques ou à surveiller les routines d'événement utilisateur.Définition de l'avertissementUn avertissement est un événement dont vous devez être informé, mais qui ne représente pasde danger nécessitant l'arrêt du processus ou du programme.Les avertissements doivent parfois être validés. Ils identifient souvent un problème sousjacentqui devra être résolu à plus ou moins long terme.Définition de l'erreurUne erreur est un événement empêchant le bon fonctionnement du système de robot.L'exécution du processus ou du programme RAPID en cours ne peut pas se poursuivre.Toutes les erreurs doivent être validées. La plupart d'entre elles nécessitent en outre votreintervention immédiate pour les résoudre.2.4.6. Lecture des messages du journal des événements - Vue d'ensembleGénéralitésCe chapitre contient des renseignements sur chaque message d'erreur du journal desévénements qui apparaît sur le GTPU ou sur l'écran (RobotStudio Install). Pour faciliter lanavigation, les messages sont triés selon leur numéro, en fonction de la présentation del'écran.Certains messages d'événement font l'objet d'informations supplémentaires fournies dans lemanuel de dépannage, concernant la présentation de l'écran, comme les illustrations, lesdiagrammes, etc.NOTEZ que ce chapitre concerne uniquement les événements classifiés en tant qu'erreurs.ConceptsDéfinition du journalCette section explique un certain nombre de concepts utilisés pour discuter des journaux, deleur utilisation et de leurs entrées.Le concept de base du journal est décrit dans la section Qu'est-ce qu'un journal desévénements ? à la page 36.403HAC020738-004 Révision: -

2 Informations de référence2.4.6. Lecture des messages du journal des événements - Vue d'ensembleDéfinition de l'événementL'événement est une occurrence précise qui génère l'insertion d'un élément dans le journal.Si, par exemple, le manipulateur heurte un obstacle, un message est envoyé au journal. Ilapparaît avec un repère horaire, etc. C'est l'événement.Définition du message de l'événementLe message d'événement correspond au texte proprement dit, la description de ce qui s'estpassé et ses éventuelles conséquences sur le système, etc.Les messages d'événement sont divisés en trois catégories, à savoir information,avertissement et erreur. Vous trouverez une description ci-dessous.Définition du message d'informationUn message d'information est une entrée de journal correspondant à un événement systèmenormal, notamment :• Démarrage et arrêt des programmes• Changement de mode de fonctionnement• Mise en marche et arrêt des moteursDéfinition de l'avertissementUn avertissement est un événement dont vous devez être informé, mais qui ne représente pasde danger nécessitant l'arrêt du processus ou du programme.Les avertissements doivent parfois être validés. Ils identifient souvent un problème sousjacentqui devra être résolu à plus ou moins long terme.Définition de l'erreurUne erreur est un événement empêchant le bon fonctionnement du système de robot.L'exécution du processus ou du programme RAPID en cours ne peut pas se poursuivre.Toutes les erreurs doivent être validées. La plupart d'entre elles nécessitent en outre votreintervention immédiate pour les résoudre.Définition de la validationCertains événements, principalement les erreurs, doivent être validés par l'opérateur pourpermettre la reprise de l'exécution du programme.Pour cela, appuyez sur Validerou sur OKsur le FlexPendant.3HAC020738-004 Révision: -41

2 Informations de référence2.4.7. Ouverture et fermeture du journal des événementsLecture des messagesLe fait d'activer un événement fait apparaître les éléments suivants :en0300000454ABCDEFGHNuméro d'événement. Tous les événements d'erreur sont répertoriés en fonction dece numéro.Titre d'événement. Indique brièvement ce qui s'est produit.Le repère horaire indique l'heure précise à laquelle l'événement a eu lieu.Description : Brève description de l'événement ayant entraîné l'affichage du message.Aide à comprendre les causes et les conséquences de l'événement.Conséquences : Brève description des éventuelles conséquences sur le système, dupassage à une transition vers un autre mode de fonctionnement ou de l'arrêtd'urgence provoqué par l'événement ayant entraîné l'affichage du message. Aide àcomprendre les causes et les conséquences de l'événement.Causes probables : Liste des causes probables, affichées par ordre de probabilité.Actions recommandées : Liste des actions correctives recommandées, basées surles causes probables répertoriées dans la liste précédente. Ces actions peuvent allerde " Remplacer le xx... " à " Exécuter le programme de test xx... ". Elles peuvent doncconsister à isoler le problème tout en le corrigeant.Bouton Valider ou OK2.4.7. Ouverture et fermeture du journal des événementsVue d'ensembleOuvrez le journal des événements pour :• afficher toutes les entrées présentes,• examiner des entrées spécifiques en détail,• gérer les entrées, par exemple en les enregistrant ou en les supprimant.423HAC020738-004 Révision: -

2 Informations de référence2.4.8. Validation des erreurs et des avertissementsLa référenceCette section décrit l'ouverture du journal des événements.Étape Action1. Appuyez sur la barre d'état.La fenêtre de statut apparaît.2. Appuyez sur Journal des événements.Le journal des événements apparaît.3. Si le journal des événements est trop grand pourapparaître entièrement à l'écran, vous pouvez le fairedéfiler ou effectuer un zoom dessus.4. Appuyez sur une entrée du journal pour afficher lemessage relatif à l'événement.5. Appuyez de nouveau sur la barre d'état pour fermerle journal des événements.2.4.8. Validation des erreurs et des avertissementsInfo/IllustrationCes opérations sont décritesdans la section Défilement etzoom.La procédurecorrespondante est décritedans la section Affichagedes messages.Vue d'ensemblePar mesure de sécurité, les erreurs (voire certains avertissements) doivent être validées carelles indiquent généralement de graves problèmes liés au processus ou au système.Lorsqu'une erreur ou un avertissement se produit, vous voyez apparaître une boîte dedialogue.En présence de plusieurs erreurs ou avertissements, vous ne devez valider que le dernier. Leserreurs et avertissements antérieurs sont répertoriés dans le journal des événements.Si les moteurs du robot étaient sous tension avant l'erreur ou l'avertissement, ils restentalimentés. Une fois la validation effectuée, le processus ou le programme RAPID se poursuit.ATTENTION!Lorsque l'erreur ou l'avertissement a été validé, le robot peut se déplacer sans problème.Avant toute action, assurez-vous que le personnel se trouve dans un espace sécurisé.ProcédureSi vous souhaitez... alors...valider l'erreur ou l'avertissement pour rétablirle fonctionnement le plus rapidement possiblevalider l'erreur ou l'avertissement, et ouvrir lejournal des événementsAppuyez sur Validerdans la boîte dedialogue des événements.Appuyez sur Journal desévénements...dans la boîte de dialogue desévénements.3HAC020738-004 Révision: -43

2 Informations de référence2.4.9. Suppression d'entrées du journalExceptionsVous devez valider les avertissements uniquement si votre système a été configuré de la sorte.La validation peut être contournée dans un système commandé à distance. Dans ce cas, lesprocessus et les programmes RAPID peuvent être redémarrés en mode autonome.Toutes les actions réalisées sous contrôle à distance sont consignées de sorte que vous pouvezultérieurement analyser les événements correspondants.2.4.9. Suppression d'entrées du journalPourquoi supprimer des entrées du journal ?Vous pouvez supprimer des entrées du journal pour accroître la quantité d'espace disquedisponible. La suppression d'entrées du journal permet souvent d'identifier les erreursefficacement car vous supprimez ainsi des entrées anciennes et insignifiantes qui neconcernent pas le problème à résoudre.443HAC020738-004 Révision: -

2 Informations de référence2.4.10. Enregistrement des entrées du journalSuppression de toutes les entrées du journalÉtape Action1. Appuyez sur la barre d'état, puis sur l'onglet Journal des événementspour ouvrirle journal des événements.2. Dans le menu Vue, appuyez sur Commun.3. Appuyez sur Supprimer.Une boîte de dialogue de confirmation apparaît.4. Appuyez sur OKpour supprimer les écritures ou sur Annulerpour conserver lejournal intact.Suppression d'entrées du journal d'une catégorie spécifiqueÉtape Action1. Appuyez sur la barre d'état, puis sur l'onglet Journal des événementspour ouvrirle journal des événements.2. Dans le menu Vue, appuyez sur la catégorie de votre choix.3. Appuyez sur Supprimer.Une boîte de dialogue de confirmation apparaît.4. Appuyez sur OKpour supprimer les écritures ou sur Annulerpour conserver lejournal intact.2.4.10. Enregistrement des entrées du journalPourquoi enregistrer les entrées du journal ?Enregistrez les entrées du journal lorsque :• Vous devez effacer le journal, mais souhaitez conserver les entrées en cours pour lesafficher ultérieurement.• Vous souhaitez envoyer des entrées du journal à l'assistance technique pour résoudreun problème.• Vous souhaitez conserver les entrées du journal pour référence ultérieure.REMARQUE!Le journal peut contenir jusqu'à 20 entrées par catégorie et jusqu'à 1 000 entrées dans la listede tous les événements. Lorsque la mémoire tampon est saturée, les entrées les plus anciennessont écrasées et perdues.Il n'existe aucun moyen de récupérer ces entrées perdues.Enregistrement de toutes les entrées du journalCette section décrit l'enregistrement de toutes les entrées du journal.Étape Action1. Appuyez sur la barre d'état, puis sur l'onglet Journal des événementspour ouvrir lejournal des événements.2. Dans le menu Vue, appuyez sur Tous.3HAC020738-004 Révision: -45

2 Informations de référence2.4.10. Enregistrement des entrées du journalÉtape Action3. Appuyez sur Enregistrer sous.La boîte de dialogue de fichier apparaît.4. Pour enregistrer le journal dans un dossier différent, localisez et ouvrez le dossiersouhaité.5. Dans le champ Nom du fichier, entrez le nom du fichier.6. Appuyez sur Enregistrer.Enregistrement d'entrées du journal d'une catégorie spécifiqueCette section décrit l'enregistrement d'entrées du journal d'une catégorie spécifique.Étape Action1. Appuyez sur la barre d'état, puis sur l'onglet Journal des événementspour ouvrir lejournal des événements.2. Dans le menu Vue, appuyez sur la catégorie de votre choix.3. Appuyez sur Enregistrer sous.La boîte de dialogue de fichier apparaît.4. Pour enregistrer les entrées dans un dossier différent, localisez et ouvrez le dossiersouhaité.5. Dans le champ Nom du fichier, entrez le nom du fichier.6. Appuyez sur Enregistrer.463HAC020738-004 Révision: -

2 Informations de référence2.5.1. Modification des paramètres2.5 Utilisation des fichiers de configuration2.5.1. Modification des paramètresVue d'ensemblePour modifier des paramètres, utilisez l'éditeur d'instance accessible depuis l'éditeur deconfiguration.Vous pouvez modifier les paramètres d'une seule instance ou de plusieurs instancessimultanément. La modification simultanée s'avère utile si vous souhaitez modifier le mêmeparamètre dans plusieurs instances (pour déplacer des signaux d'une unité d'E/S vers uneautre, par exemple).Condition préalableVous devez disposer d'un accès en écriture sur le système de commande. Pour plus de détails,reportez-vous à la section À propos des droits d'accès.Modification de paramètresPour modifier les paramètres d'une ou de plusieurs instances :1. Dans l'explorateur des vues de robot, développez le nœud du système de commandeetde la configuration, puis double-cliquez sur la rubrique contenant les paramètres àmodifier.L'éditeur de configuration apparaît.2. Dans la liste Saisir le nomde l'éditeur de configuration, choisissez le type du paramètre àmodifier.Vous voyez alors apparaître les instances de type dans la liste Instance de l'éditeur deconfiguration.3. Dans la liste Instance, sélectionnez les instances à modifier, puis appuyez sur la toucheEntrée.L'éditeur d'instance apparaît à l'écran.4. Dans la liste Paramètre de l'éditeur d'instance, sélectionnez le paramètre à modifier etchangez sa valeur dans la zone Valeur.Lorsque vous modifiez simultanément plusieurs instances, les valeurs de paramètre quevous indiquez sont appliquées à toutes les instances. Si vous ne précisez pas de nouvellevaleur pour certains paramètres, ils conservent la valeur existante dans chaque instance.5. Cliquez sur OKpour appliquer les modifications à la base de données de configuration dusystème de commande.Pour de nombreux paramètres, les modifications s'appliquent dès le redémarrage dusystème de commande. Si vous devez redémarrer le système, vous recevez un message.RésultatLes paramètres du système de commande sont maintenant actualisés. Si vous devezredémarrer le système de commande pour que les modifications soient appliquées, celles-cine prennent effet qu'à ce moment-là. Si vous devez effectuer plusieurs modifications, neredémarrez qu'une fois qu'elles sont terminées.3HAC020738-004 Révision: -47

2 Informations de référence2.5.1. Modification des paramètresRenseignements connexesConfiguration de systèmesÀ propos des configurationsÉditeur de configurationDisposition de l'éditeur de configurationDisposition de l'éditeur d'instanceRedémarrage d'un système de commande483HAC020738-004 Révision: -

2 Informations de référence2.6.1. Voyants du module de commande2.6 Indications2.6.1. Voyants du module de commandeGénéralitésLe module du système de commande est doté d'un certain nombre de voyants d'indication quifournissent d'importantes informations de dépannage. Toutes les unités dotées de voyantssont illustrées dans le schéma ci-dessous :Tous les voyants de chaque unité, ainsi que leur signification, sont décrits dans les sectionssuivantes.VoyantsdummyABCDEFGCarte de communication avec le robot (l'un des cinq emplacements decarte)Carte Ethernet (l'un des cinq emplacements de carte)Alimentation du module de commandeAlimentation d'E/S client (trois unités au maximum)Unité informatiqueCarte du panneauCarte de voyants3HAC020738-004 Révision: -49

2 Informations de référence2.6.1. Voyants du module de commandeCarte de communication avec le robotL'illustration ci-après montre les voyants de la carte de communication avec le robot :en0400000918AVoyant d'étatBVoyant du connecteur de serviceCVoyant du connecteur du PMAD Voyant du connecteur de l'ordinateur des axes 1E-HCes composants ne sont pas des voyants et ne sont donc pas décrits ici.DescriptionVoyant d'état (lors dudémarrage)Voyant d'état (encours defonctionnement)Voyant du connecteurde serviceSignificationLa signification des voyants est décrite dans l'ordre dans lequel ilss'allument au cours d'un démarrage normal.ROUGE clignotant : L'autocontrôle de l'ordinateur principal est encours d'exécution.ROUGE fixe : Le système d'exploitation de l'ordinateur principal esten cours de chargement.VERT clignotant : Le démarrage à chaud du système est en cours.VERT fixe : Le démarrage à chaud du système est terminé.ROUGE fixe : Erreur interne. L'unité doit être remplacée.ROUGE clignotant : Échec de communication. L'unité ne doit pasêtre remplacée.VERT fixe : L'unité est en bon état et fonctionne correctement.Affiche le statut de la communication Ethernet entre le connecteur deservice et la carte de communication avec le robot.VERT ÉTEINT : vitesse des données 10 Mbps sélectionnéeVERT ALLUMÉ : vitesse des données 100 Mbps sélectionnéeJAUNE clignotant : les deux unités communiquent sur le canalEthernet.JAUNE fixe : Une liaison LAN est établie.JAUNE ÉTEINT : Absencede liaison LAN.503HAC020738-004 Révision: -

2 Informations de référence2.6.1. Voyants du module de commandeDescriptionVoyant du connecteurdu PMAVoyant du connecteurde l'ordinateur desaxes 1SignificationAffiche le statut de la communication Ethernet entre le FlexPendantet la carte de communication avec le robot.Reportez-vous à la description ci-dessus.Affiche le statut de la communication Ethernet entre l'ordinateur desaxes 1 et la carte de communication avec le robot.Reportez-vous à la description ci-dessus.Carte EthernetCette illustration identifie les voyants de la carte Ethernet :en0400000919A Voyant du connecteur de l'ordinateur des axes 2B Voyant du connecteur de l'ordinateur des axes 3C Voyant du connecteur de l'ordinateur des axes 4D-FCes composants ne sont pas des voyants et ne sont donc pas décrits ici.Description SignificationVoyant duconnecteurdel'ordinateurdes axes 2Voyant duconnecteurdel'ordinateurdes axes 3Affiche le statut de la communication Ethernet entre l'ordinateur des axes 2et la carte Ethernet.VERT ÉTEINT : vitesse des données 10 Mbps sélectionnée.VERT ALLUMÉ : vitesse des données 100 Mbps sélectionnée.JAUNE clignotant : les deux unités communiquent sur le canal Ethernet.JAUNE fixe : Une liaison LAN est établie.JAUNE ÉTEINT : Absencede liaison LAN.Affiche le statut de la communication Ethernet entre l'ordinateur des axes 3et la carte Ethernet.Reportez-vous à la description ci-dessus.3HAC020738-004 Révision: -51

2 Informations de référence2.6.1. Voyants du module de commandeDescription SignificationVoyant duconnecteurdel'ordinateurdes axes 4Affiche le statut de la communication Ethernet entre l'ordinateur des axes 4et la carte Ethernet.Reportez-vous à la description ci-dessus.Alimentation du module de commandeCette illustration identifie les voyants de l'alimentation du module de commande :AdummyAIndicateur DCOKDescriptionIndicateurDCOKSignificationVERT : toutes les sorties CC sont au-dessus des seuls minimaux définis.DÉSACTIVÉ : une ou plusieurs sorties CC sont au-dessous des seuilsminimaux définis.Alimentation d'E/S clientCette illustration identifie les voyants de l'alimentation d'E/S client :AdummyAIndicateur DCOKDescriptionIndicateurDCOKSignificationVERT : toutes les sorties CC sont au-dessus des seuls minimaux définis.DÉSACTIVÉ : une ou plusieurs sorties CC sont au-dessous des seuilsminimaux définis.523HAC020738-004 Révision: -

2 Informations de référence2.6.1. Voyants du module de commandeUnité informatiqueCette illustration identifie les voyants de l'unité informatique :CBAdummyABCVoyant EthernetVoyant d'indication de mémoire de masseVoyant de marcheDescriptionVoyant EthernetVoyant d'indication demémoire de masseVoyant de marcheSignificationIndique le statut de la communication sur le canal Ethernet del'ordinateur principal.VERT ÉTEINT : vitesse des données 10 Mbps sélectionnée.VERT ALLUMÉ : vitesse des données 100 Mbps sélectionnée.JAUNE clignotant : les deux unités communiquent sur le canalEthernet.JAUNE fixe : Une liaison LAN est établie.JAUNE ÉTEINT : Absencede liaison LAN.JAUNE : Voyant clignotant identifiant une communication entrele disque dur et le processeur.VERT fixe : L'unité informatique est alimentée et fonctionnecorrectement.VERT ÉTEINT : l'unité n'est pas alimentée.3HAC020738-004 Révision: -53

2 Informations de référence2.6.1. Voyants du module de commandeCarte du panneauCette illustration identifie les voyants de la carte du panneau :AdummyAVoyants de la carte du panneauLes voyants de la carte du panneau sont décrits de haut en bas ci-dessous :DescriptionVoyant d'étatVoyant d'indication,ES1Voyant d'indication,ES2Voyant d'indication,GS1Voyant d'indication,GS2Voyant d'indication,AS1Voyant d'indication,AS2Voyant d'indication,SS1Voyant d'indication,SS2Voyant d'indication,EN1SignificationVERT clignotant : erreur de communication série.VERT fixe : aucune erreur détectée, le système fonctionnecorrectement.ROUGE clignotant : le mode sous tension/autocontrôle est activé.ROUGE fixe : erreur qui ne concerne pas la communication série.JAUNE lorsque la chaîne d'arrêt d'urgence 1 est ferméeJAUNE lorsque la chaîne d'arrêt d'urgence 2 est ferméeJAUNE lorsque la chaîne d'interrupteurs d'arrêt général 1 est ferméeJAUNE lorsque la chaîne d'interrupteurs d'arrêt général 2 est ferméeJAUNE lorsque la chaîne d'interrupteurs d'arrêt automatique 1 estferméeJAUNE lorsque la chaîne d'interrupteurs d'arrêt automatique 2 estferméeJAUNE lorsque la chaîne d'interrupteurs d'arrêt supérieur 1 estferméeJAUNE lorsque la chaîne d'interrupteurs d'arrêt supérieur 2 estferméeJAUNE lorsque le paramètre ENABLE1 est égal à 1 et que lacommunication RS fonctionne543HAC020738-004 Révision: -

2 Informations de référence2.6.2. Voyants du module d'entraînementCarte de voyantsLes voyants de la carte sont identiques à ceux qui sont situés sur la carte du panneau (voirdescription plus haut).Si la carte de voyants ne fonctionne pas, mais que la carte du panneau fonctionne, c'est lacommunication entre les cartes qui pose problème. Vérifiez le câblage.2.6.2. Voyants du module d'entraînementGénéralitésLe module d'entraînement est doté d'un certain nombre de voyants d'indication quifournissent d'importantes informations de dépannage. Toutes les unités dotées de voyantssont illustrées dans le schéma ci-dessous :Tous les voyants de chaque unité, ainsi que leur signification, sont décrits dans les sectionssuivantes.Voyantsxx0400001084ABCDEFRedresseurOrdinateur des axesCarte d'interface des contacteursServocommande seuleAlimentationServocommande principale3HAC020738-004 Révision: -55

2 Informations de référence2.6.2. Voyants du module d'entraînementOrdinateur des axesCette illustration identifie les voyants de l'ordinateur des axes :xx0300000023ABVoyant d'étatVoyants EthernetDescriptionVoyant d'étatVoyant EthernetSignificationLa signification des voyants est décrite dans l'ordre dans lequel ilss'allument au cours d'un démarrage normal.ROUGE fixe : sous tension. L'ordinateur des axes initialise les matériels etlogiciels de base.ROUGE clignotant : contact de l'hôte, tentative de téléchargement del'adresse IP et du fichier image sur l'ordinateur des axes.VERT fixe : séquence de démarrage prête. VxWorks est en coursd'exécution.ROUGE clignotant : une erreur d'initialisation s'est produite. L'ordinateurdes axes en informe l'ordinateur principal, si possible.Indique le statut de la communication Ethernet entre un autre ordinateurd'axes (2, 3 ou 4) et la carte Ethernet.VERT ÉTEINT : vitesse des données 10 Mbps sélectionnée.VERT ALLUMÉ : vitesse des données 100 Mbps sélectionnée.JAUNE clignotant : les deux unités communiquent sur le canal Ethernet.JAUNE fixe : Une liaison LAN est établie.JAUNE ÉTEINT : Absencede liaison LAN.563HAC020738-004 Révision: -

2 Informations de référence2.6.2. Voyants du module d'entraînementServocommande principale, servocommande seule et redresseurL'illustration ci-dessous identifie les voyants d'indication sur les servocommandes principaleet seule, et sur le redresseur du module d'entraînement.NOTEZ qu'il existe deux types de servocommande principale : une à six unités et une à troisunités, toutes deux utilisées pour alimenter un robot à six axes. Dans l'illustration, lacommande représentée comporte six unités. Celle à trois unités est deux fois moins grosse,mais le voyant d'indication est situé au même endroit.xx0400001089ABCDEFServocommande seuleRedresseurServocommande principaleVoyant d'indication, servocommande seuleVoyant d'indication, redresseurVoyant d'indication, servocommande principaleDescriptionVoyantsd'indication D,E et FSignificationVERT clignotant : Le fonctionnement interne est correct. Ledysfonctionnement se situe au niveau de l'interface avec l'unité. L'unité nedoit pas être remplacée.VERT fixe : Chargement du programme réussi, fonctionnement correct del'unité et de toutes les interfaces avec les unités.ROUGE fixe : détection d'une erreur interne permanente. Le voyant doitavoir ce mode en cas de défaut lors de l'autocontrôle interne, au démarrage,ou si une défaillance interne est détectée sur le système en coursd'exécution. L'unité doit probablement être remplacée.3HAC020738-004 Révision: -57

2 Informations de référence2.6.2. Voyants du module d'entraînementAlimentation du module d'entraînementCette illustration identifie les voyants de l'alimentation du module d'entraînement :Axx0400001090AIndicateur DCOKDescriptionIndicateurDCOKSignificationVERT : toutes les sorties CC sont au-dessus des seuls minimaux définis.DÉSACTIVÉ : une ou plusieurs sorties CC sont au-dessous des seuilsminimaux définis.Carte d'interface des contacteursCette illustration identifie les voyants de la carte d'interface du contacteur :Axx0400001091AVoyant d'étatDescriptionVoyant d'étatVERT clignotant : erreur de communication série.VERT fixe : aucune erreur détectée, le système fonctionne correctement.ROUGE clignotant : le mode sous tension/autocontrôle est activé.ROUGE fixe : erreur qui ne concerne pas la communication série.583HAC020738-004 Révision: -

2 Informations de référence2.6.3. Indications de voyant, unités d'E/S numériques et combi2.6.3. Indications de voyant, unités d'E/S numériques et combiGénéralitésToutes les unités d'E/S numériques et combi ont les mêmes indications de voyant. La figureci-dessous représente une unité d'E/S numérique, DSQC 328, applicable aux unités d'E/Ssuivantes :• DSQC 320 E/S 120 Vca• DSQC 327 E/S combi• E/S numériques DSQC 328• E/S à relais DSQC 332xx0100000240Description de voyant, unités d'E/S numériques et combiCette section décrit tous les voyants des cartes.Voyants - GénéralitésCe tableau présente les voyants d'entrée et de sortie.Désignation Couleur DescriptionENT Jaune S'allume en cas de signal élevé en entrée. Plus la tensionappliquée est élevée, plus le voyant est lumineux. En d'autrestermes, même si la tension d'entrée se trouve juste audessousdu niveau de tension " 1 ", le voyant s'éclairefaiblement.SOR Jaune S'allume en cas de signal élevé en sortie. Plus la tensionappliquée est élevée, plus le voyant est lumineux.MS/NS Vert/rouge Reportez-vous aux sections Voyant MS à la page 60et VoyantNS à la page 60.3HAC020738-004 Révision: -59

2 Informations de référence2.6.4. Signaux d'E/S de sécuritéVoyant MSLe voyant MSest...c'est-à-dire...... Action requisearrêt Non alimenté Vérifiez la tension 24 V CAN.Vert État normal -Vert clignotant Configuration logicielle incomplète ; Configurez le périphérique.en attenteVert/rouge clignotant Autocontrôle du périphérique Attendez la fin du contrôle.Rouge clignotant Erreur mineure (récupérable) Redémarrez le périphérique.Rouge Erreur fatale Remplacez le périphérique.Voyant NSLe voyant NSest...c'est-à-dire...... Action requiseDésactivé Non alimenté/hors ligne -Vert clignotant En ligne, hors connexion Attendez que la connexion soit établie.Vert En ligne, connexions établies -Rouge Défaillance de liaison critique,communication impossible (MACID en double ou bus désactivé)Changez le MAC ID et/ou vérifiez laconnexion/les câbles CAN.2.6.4. Signaux d'E/S de sécuritéGénéralitésDans la configuration standard et de base du système de commande, certains signaux d'E/Ssont dédiés à des fonctions de sécurité spécifiques. Le tableau ci-après répertorie ces signauxet fournit une brève description de chacun d'entre eux.L'accès aux signaux via le FlexPendant est décrit dans le manuel d'utilisation, IRC5 avecFlexPendant.Signaux d'E/S de sécuritéLe tableau suivant répertorie les signaux d'E/S de sécurité utilisés par le système standard.Nom dusignalDescriptionCondition devaleur de bitDe - ÀES1 Arrêt d'urgence, chaîne 1 1 = Chaîne fermée De la carte du panneau àl'ordinateur principalES2 Arrêt d'urgence, chaîne 2 1 = Chaîne fermée De la carte du panneau àl'ordinateur principalSOFTESI Arrêt d'urgenceprogressifEN1 Gâchette de validation 1& 1, chaîne 21 = Arrêt progressifactivé1=ActivéDe la carte du panneau àl'ordinateur principalDe la carte du panneau àl'ordinateur principal603HAC020738-004 Révision: -

2 Informations de référence2.6.4. Signaux d'E/S de sécuritéNom dusignalEN2 Gâchette de validation 1& 2, chaîne 2AUTO1 Sélecteur de mode defonctionnement, chaîne 1AUTO2 Sélecteur de mode defonctionnement, chaîne 2MAN1 Sélecteur de mode defonctionnement, chaîne 1MANFS1 Sélecteur de mode defonctionnement, chaîne 1MAN2 Sélecteur de mode defonctionnement, chaîne 2MANFS2 Sélecteur de mode defonctionnement, chaîne 2USERDOOVLDMONPBSurcharge, sortienumérique utilisateurBouton-poussoird'activation des moteurs1=Activé1 = Mode autosélectionné1 = Mode autosélectionné1 = Mode MANsélectionné1 = Mode man. pleinevit. sélectionné1 = Mode MANsélectionné1 = Mode man. pleinevit. sélectionnéDe la carte du panneau àl'ordinateur principalDe la carte du panneau àl'ordinateur principalDe la carte du panneau àl'ordinateur principalDe la carte du panneau àl'ordinateur principalDe la carte du panneau àl'ordinateur principalDe la carte du panneau àl'ordinateur principalDe la carte du panneau àl'ordinateur principal1 = Erreur, 0 = OK De la carte du panneau àl'ordinateur principal1 = Bouton-poussoirenfoncéDe la carte du panneau àl'ordinateur principalAS1 Arrêt auto, chaîne 1 1 = Chaîne fermée De la carte du panneau àl'ordinateur principalAS2 Arrêt auto, chaîne 2 1 = Chaîne fermée De la carte du panneau àl'ordinateur principalSOFTASI Arrêt auto progressif 1 = Arrêt progressifactivéDe la carte du panneau àl'ordinateur principalGS1 Arrêt général, chaîne 1 1 = Chaîne fermée De la carte du panneau àl'ordinateur principalGS2 Arrêt général, chaîne 2 1 = Chaîne fermée De la carte du panneau àl'ordinateur principalSOFTGSI Arrêt général progressif 1 = Arrêt progressifactivéDe la carte du panneau àl'ordinateur principalSUPES1 Arrêt supérieur, chaîne 1 1 = Chaîne fermée De la carte du panneau àl'ordinateur principalSUPES2 Arrêt supérieur, chaîne 2 1 = Chaîne fermée De la carte du panneau àl'ordinateur principalSOFTSSICH1CH2ENABLE1ENABLE2_1ENABLE2_2DescriptionArrêt supérieur progressif 1 = Arrêt progressifactivéTous les commutateursde la chaîne d'exécution1 sont fermésTous les commutateursde la chaîne d'exécution2 sont fermésActiver depuisl'ordinateur principal(relecture)Activer depuisl'ordinateur des axes 1Activer depuisl'ordinateur des axes 2Condition devaleur de bitDe la carte du panneau àl'ordinateur principal1 = Chaîne fermée De la carte du panneau àl'ordinateur principal1 = Chaîne fermée De la carte du panneau àl'ordinateur principal1 = Activer, 0 =rupture chaîne 11 = Activer, 0 =rupture chaîne 21 = Activer, 0 =rupture chaîne 2De - ÀDe la carte du panneau àl'ordinateur principalDe la carte du panneau àl'ordinateur principalDe la carte du panneau àl'ordinateur principal3HAC020738-004 Révision: -61

2 Informations de référence2.6.4. Signaux d'E/S de sécuritéNom dusignalENABLE2_3ENABLE2_4PANFANPANEL24OVLDDRVOVLDActiver depuisl'ordinateur des axes 3Activer depuisl'ordinateur des axes 4Surveillance duventilateur dans lemodule de commande1 = Activer, 0 =rupture chaîne 21 = Activer, 0 =rupture chaîne 2Surcharge, panneau 24 V 1 = Erreur, 0 = OKSurcharge, modulesd'entraînementUSERDI1 Entrée générale 1 1 = Niveau d'entréeélevéUSERDI2 Entrée générale 2 1 = Niveau d'entréeélevéUSERDI3 Entrée générale 3 1 = Niveau d'entréeélevéUSERDI4 Entrée générale 4 1 = Niveau d'entréeélevéUSERDI5 Entrée générale 5 1 = Niveau d'entréeélevéUSERDI6 Entrée générale 6 1 = Niveau d'entréeélevéUSERDI7 Entrée générale 7 1 = Niveau d'entréeélevéUSERDI8 Entrée générale 8 1 = Niveau d'entréeélevéDRV1LIM1 Relecture chaîne 1 aprèsinterrupteurs de fin decourseDRV1LIM2 Relecture chaîne 2 aprèsinterrupteurs de fin decourseDRV1K1 Relecture contacteur K1,chaîne 1DRV1K2 Relecture contacteur K2,chaîne 2DRV1EXTCONTDRV1PANCH1DRV1PANCH2DRV1SPEEDDRV1TEST1DescriptionContacteurs externesfermésTension d'entraînementpour contacteur-bobine 1Tension d'entraînementpour contacteur-bobine 2Relecture mode fonct.sélectionnéUn retard dans la chaîned'exécution 1 a étédétectéCondition devaleur de bitDe la carte du panneau àl'ordinateur principalDe la carte du panneau àl'ordinateur principal1 = OK, 0 = Erreur De la carte du panneau àl'ordinateur principalDe la carte du panneau àl'ordinateur principal1 = Erreur, 0 = OK De la carte du panneau àl'ordinateur principalDe la carte du panneau àl'ordinateur principalDe la carte du panneau àl'ordinateur principalDe la carte du panneau àl'ordinateur principalDe la carte du panneau àl'ordinateur principalDe la carte du panneau àl'ordinateur principalDe la carte du panneau àl'ordinateur principalDe la carte du panneau àl'ordinateur principalDe la carte du panneau àl'ordinateur principal1 = Chaîne 1 fermée De l'ordinateur des axes àl'ordinateur principal1 = Chaîne 2 fermée De l'ordinateur des axes àl'ordinateur principal1 = K1 fermé De l'ordinateur des axes àl'ordinateur principal1 = K2 fermé De l'ordinateur des axes àl'ordinateur principal1 = Contacteursfermés1 = Tensionappliquée1 = Tensionappliquée0 = Mode man.vitesse réduiteActivéDe - ÀDe l'ordinateur des axes àl'ordinateur principalDe l'ordinateur des axes àl'ordinateur principalDe l'ordinateur des axes àl'ordinateur principalDe l'ordinateur des axes àl'ordinateur principalDe l'ordinateur des axes àl'ordinateur principal623HAC020738-004 Révision: -

2 Informations de référence2.6.4. Signaux d'E/S de sécuritéNom dusignalDRV1TEST2SOFTESOUn retard dans la chaîned'exécution 2 a étédétectéArrêt d'urgenceprogressifActivé1 = Définir arrêturgence progressifSOFTASO Arrêt auto progressif 1 = Définir arrêt autoprogressifSOFTGSO Arrêt général progressif 1 = Définir arrêtgénéral progressifSOFTSSO Arrêt supérieur progressif 1 = Définir arrêturgence supérieurprogressifMOTLMPENABLE1Lampe d'activation desmoteursEnable1 depuisl'ordinateur principalDe l'ordinateur des axes àl'ordinateur principalDe l'ordinateur principal àla carte du panneauDe l'ordinateur principal àla carte du panneauDe l'ordinateur principal àla carte du panneauDe l'ordinateur principal àla carte du panneau1 = Lampe allumée De l'ordinateur principal àla carte du panneau1 = Activer, 0 =rupture chaîne 1TESTEN1 Test d'Enable1 1 = Test dedémarrageUSERDO1 Sortie générale 1 1 = Définir niveausortie élevéUSERDO2 Sortie générale 2 1 = Définir niveausortie élevéUSERDO3 Sortie générale 3 1 = Définir niveausortie élevéUSERDO4 Sortie générale 4 1 = Définir niveausortie élevéUSERDO5 Sortie générale 5 1 = Définir niveausortie élevéUSERDO6 Sortie générale 6 1 = Définir niveausortie élevéUSERDO7 Sortie générale 7 1 = Définir niveausortie élevéUSERDO8 Sortie générale 8 1 = Définir niveausortie élevéDRV1CHAIN1DRV1CHAIN2DRV1BRAKEDescriptionSignal vers circuitd'interverrouillageSignal vers circuitd'interverrouillageSignal vers bobine dedesserrage des freinsCondition devaleur de bitDe - ÀDe l'ordinateur principal àla carte du panneauDe l'ordinateur principal àla carte du panneauDe l'ordinateur principal àla carte du panneauDe l'ordinateur principal àla carte du panneauDe l'ordinateur principal àla carte du panneauDe l'ordinateur principal àla carte du panneauDe l'ordinateur principal àla carte du panneauDe l'ordinateur principal àla carte du panneauDe l'ordinateur principal àla carte du panneauDe l'ordinateur principal àla carte du panneau1 = Fermer chaîne 1 De l'ordinateur principal àl'ordinateur des axes 11 = Fermer chaîne 2 De l'ordinateur principal àl'ordinateur des axes 11 = Desserrer freins De l'ordinateur principal àl'ordinateur des axes 13HAC020738-004 Révision: -63

2 Informations de référence2.6.5. Voyants d'état du bus DeviceNet lors de la mise sous tension2.6.5. Voyants d'état du bus DeviceNet lors de la mise sous tensionProcessusLe système effectue un test des voyants MS et NS lors du démarrage. Ce test vise à contrôlerle bon fonctionnement de tous les voyants. Il se déroule comme suit :Ordre Action du voyant1 Le voyant NS est éteint.2 Le voyant MS s'éclaire en vert pendant environ 0,25 seconde.3 Le voyant MS s'éclaire en rouge pendant environ 0,25 seconde.4 Le voyant MS s'éclaire en vert.5 Le voyant NS s'éclaire en vert pendant environ 0,25 seconde.6 Le voyant NS s'éclaire en rouge pendant environ 0,25 seconde.7 Le voyant NS s'éclaire en vert.Autres voyantsSi un dispositif est équipé d'autres voyants, chacun d'entre eux est soumis au test.2.6.6. Voyants des cartes InterbusGénéralitésLes cartes de communication Interbus sont généralement fixées sur le module de commande.À l'avant des cartes, un certain nombre de voyants d'indication renseignent sur l'état de l'unitéet de sa communication :643HAC020738-004 Révision: -

2 Informations de référence2.6.6. Voyants des cartes InterbusCarte DSQC 351A - ObservationsVoici des observations relatives à la carte DSQC 351A :Illustrationxx0100000225Voyants propres à la carteLes désignations font référence aux voyants représentés dans la figure de la sectionIllustrationci-dessus.Désignation Couleur DescriptionPOWER-24 VDC(indicateursupérieur)POWER- 5 VDC(indicateur inférieur)VERTVERTIndique la présence d'une tension d'alimentationsupérieure à 12 Vcc.En l'absence de lumière, contrôlez la tension du moduled'alimentation. Contrôlez également la présence detension sur le connecteur d'alimentation. En casd'absence, contrôlez les câbles et connecteurs.Si l'unité est alimentée mais ne fonctionne pas,remplacez-la.Allumé quand les deux alimentations 5Vcc se trouventdans les limites et qu'aucune remise à zéro n'est active.En l'absence de lumière, contrôlez la tension du moduled'alimentation. Contrôlez également la présence detension sur le connecteur d'alimentation. En casd'absence, contrôlez les câbles et connecteurs.Si l'unité est alimentée mais ne fonctionne pas,remplacez-la.RBDA ROUGE Allumé lorsque cette station INTERBUS est la dernièredu réseau INTERBUS. Si ce n'est pas le cas (ce devraitêtre le cas), contrôlez la configuration des paramètres.3HAC020738-004 Révision: -65

2 Informations de référence2.6.6. Voyants des cartes InterbusDésignation Couleur DescriptionBA VERT Allumé lorsque la carte INTERBUS est active.Si ce voyant est éteint, contrôlez le réseau, les nœuds etles connexions.RC VERT Allumé quand la communication INTERBUS fonctionnesans erreur.Si ce voyant est éteint, contrôlez les messages dusystème dans le robot et dans le réseau INTERBUS.Carte DSQC 512 - ObservationsVoici des observations relatives à la carte DSQC 512 :Illustrationxx0200000288AB-E, G-LFVoyants maîtresCes composants ne sont pas des voyants et ne sont donc pas décrits ici.Voyants esclaves663HAC020738-004 Révision: -

2 Informations de référence2.6.6. Voyants des cartes InterbusVoyants maîtresen0400001121Désignation Couleur DescriptionPF JAUNE Erreur de périphériqueUne ou plusieurs pièces de l'équipement périphérique reliéau bus sont défectueuses.HF JAUNE Défaillance de l'hôteL'unité a perdu tout contact avec l'ordinateur hôte.FC VERT RéservéSans objetBSA JAUNE Segment de bus abandonnéUn ou plusieurs segments de bus sont déconnectés(désactivés).FAIL ROUGE Échec du bus ; une erreur s'est produite dans le systèmeINTERBUS.SCVERTclignotantSystème de commande d'étatL'unité est active, mais pasconfigurée.SC VERT Système de commande d'étatL'unité est active etconfigurée.FO3 JAUNE La fibre optique du canal 3 fonctionne.Actif lors de l'initialisation de la carte maîtresse ou en casd'échec de communication.3HAC020738-004 Révision: -67

2 Informations de référence2.6.6. Voyants des cartes InterbusVoyants esclavesen0400001122Désignation Couleur DescriptionUL VERT AlimentationL'unité est alimentée en courant 24 Vcc.BAVERTclignotantBus actifL'unité est active, mais pasconfigurée.BA VERT Bus actifL'unité est active etconfigurée.FO1 JAUNE La fibre optique du canal 1 fonctionne.Actif lors de l'initialisation de la carte esclave ou en casd'échec de communication.RC VERT Contrôle du bus distantLe segment de bus au-delà de l'unité est actif.RD ROUGE Bus distant désactivéLe segment de bus au-delà de l'unité est inactif.FO2 JAUNE La fibre optique du canal 2 fonctionne.Actif lors de l'initialisation de la carte esclave ou en casd'échec de communication.683HAC020738-004 Révision: -

2 Informations de référence2.6.6. Voyants des cartes InterbusCarte DSQC 529 - ObservationsIllustrationVoyants maîtresxx0200000287en0400001121DésignationCouleurDescriptionPF JAUNE Erreur de périphériqueUne ou plusieurs pièces de l'équipement périphérique relié aubus sont défectueuses.HF JAUNE Défaillance de l'hôteL'unité a perdu tout contact avec l'ordinateur hôte.FC VERT RéservéSans objet3HAC020738-004 Révision: -69

2 Informations de référence2.6.7. Voyants des cartes ProfibusDésignationCouleurDescriptionBSA JAUNE Segment de bus abandonnéUn ou plusieurs segments de bus sont déconnectés (désactivés).FAIL ROUGE Échec du bus ; une erreur s'est produite dans le systèmeINTERBUS.SCVERTclignotantSystème de commande d'étatL'unité est active, mais pasconfigurée.SC VERT Système de commande d'étatL'unité est active etconfigurée.FO3 JAUNE Exclusivement pour la carte DSQC 512.La fibre optique du canal 3 fonctionne.Actif lors de l'initialisation de la carte maîtresse ou en cas d'échecde communication.2.6.7. Voyants des cartes ProfibusGénéralitésLes cartes de communication Profibus sont généralement fixées sur le module de commande.À l'avant des cartes, un certain nombre de voyants d'indication renseignent sur l'état de l'unitéet de sa communication :Carte DSQC 352 - ObservationsVoici des observations relatives à la carte DSQC 352.Illustrationxx0100000223703HAC020738-004 Révision: -

2 Informations de référence2.6.7. Voyants des cartes ProfibusVoyants propres à la carteLes désignations font référence aux voyants représentés dans la figure de la sectionIllustrationci-dessus.DésignationCouleur DescriptionPROFIBUSactiveVertAllumé quand le nœud communique avec le maître.Si ce voyant est éteint, contrôlez les messages du systèmedans le robot et dans le réseau PROFIBUS.POWER, 24 VDC Vert Indique la présence d'une tension d'alimentation supérieure à12 Vcc.Si ce voyant est éteint, contrôlez la présence d'une tensionsur l'unité d'alimentation et sur le connecteur d'alimentation.En cas d'absence, contrôlez les câbles et connecteurs.Si une unité est alimentée mais ne fonctionne pas,remplacez-la.Carte DSQC 510 - ObservationsVoici des observations relatives à la carte DSQC 510.Illustrationxx0100000227ABCanal esclave. En ce qui concerne le voyant S, reportez-vous à la section Voyants àla page 71. Pour plus d'informations sur les tables de connexion, reportez-vous à lasection Connexions, connecteur esclave.Canal maître. En ce qui concerne le voyant M, reportez-vous à la section Voyants àla page 71. Pour plus d'informations sur les tables de connexion, reportez-vous à lasection Connexions, connecteur maître.VoyantsDésignation Description0 Indique l'état du canal esclave.Allumé lorsque l'esclave est en mode d'échange de données.1 Indique l'état du canal maître.Allumé lorsque le maître a le jeton Profibus.3HAC020738-004 Révision: -71

2 Informations de référence2.6.7. Voyants des cartes Profibus723HAC020738-004 Révision: -

3 Symptômes3.1.1. Système de commande hors service3 Symptômes3.1 Erreurs dépourvues de messages du journal des événements3.1.1. Système de commande hors serviceDescriptionLe système de commande du robot est constamment hors service ou fonctionne parintermittence.Aucun indicateur n'est éclairé et aucune opération possible.ConséquencesLe système risque de ne pas fonctionner à l'aide du FlexPendant.Causes possiblesLe symptôme est peut-être dû aux motifs suivants (répertoriés selon leur degré de probabilité):• Le système de commande n'est pas relié à l'alimentation secteur.• Le transformateur secteur ne fonctionne pas correctement ou est mal branché.• Le fusible secteur (Q1) a peut-être disjoncté.Actions recommandéesPour pouvoir résoudre les problèmes, tenez compte des recommandations suivantes (lesactions sont répertoriées selon leur degré de probabilité) :Étape Action1. Assurez-vous que l'alimentation secteur de l'atelier fonctionne et que le niveau detension correspond aux exigences du système de commande.2. Assurez-vous que le transformateur secteur a été correctement relié pour le niveaude tension secteur.3. Vérifiez que le fusible secteur (Q1) du module d'entraînement n'a pas disjoncté. S'ila disjoncté, rebranchez-le.Critères d'approbationSystème de commande entièrement fonctionnel.3HAC020738-004 Révision: -73

3 Symptômes3.1.2. Fusibles3.1.2. FusiblesGénéralitésL'alimentation du système de robot est protégée par plusieurs fusibles :Fusibles automatiques• Un fusible triphasé 20 A sur le transformateur alimentant la liaison CC à l'étatMOTEURS EN MARCHE.• Un fusible monophasé 10 A alimentant l'unité d'alimentation.• Deux fusibles, un de 3,15 A et un de 6,3 A, pour les alimentations CA client.Fusibles de l'unité des connecteurs de baseL'unité des connecteurs de base possède six varistances C.T.P. destinées aux élémentssuivants :• Canal 1 du système de mesure série• Canal 2 du système de mesure série• CAN 1.1• CAN 1.2• CAN 1.3• CAN 2Les fusibles protègent le système contre les courts-circuits 24 V et rétablissent l'état normalune fois le risque de court-circuit éliminé.Fusible du panneauLe panneau possède une varistance C.T.P. destinée à protéger les chaînes de MISE ENMARCHE DES MOTEURS. Un fusible ouvert est représenté sur le FlexPendant.Fusible de protection du câblage d'alimentation client 24 VLe câblage de l'alimentation 24 V client est protégé par un fusible 2 A situé sur le terminalXT31 du compartiment supérieur du système de commande.Protection de l'unité d'alimentation des processusL'unité d'alimentation des processus est livrée avec une limite d'énergie de court-circuit,propre à chaque tension d'alimentation, ce qui rend les fusibles superflus.743HAC020738-004 Révision: -

3 Symptômes3.1.3. FlexPendant hors service3.1.3. FlexPendant hors serviceDescriptionLe FlexPendant du robot est constamment hors service ou fonctionne par intermittence.Aucune entrée n'est possible et aucune fonction disponible.Si le FlexPendant démarre, mais qu'il n'affiche aucun écran, procédez conformément à lasection Le FlexPendant ne communique pas à la page 76.ConséquencesLe système risque de ne pas fonctionner à l'aide du FlexPendant.Causes possiblesLe symptôme est peut-être dû aux motifs suivants (répertoriés selon leur degré de probabilité):• Le FlexPendant n'est pas branché au système de commande.• Le câble du système de commande est endommagé.• Le connecteur est endommagé.• Le FlexPendant est défectueux.• L'alimentation du FlexPendant depuis le système de commande est défectueuse.Actions recommandéesPour pouvoir résoudre les problèmes, tenez compte des recommandations suivantes (lesactions sont répertoriées selon leur degré de probabilité) :Étape Action1. Assurez-vous que le FlexPendant est relié ausystème de commande.2. Recherchez tout dégât visible sur le câbleFlexPendant. Si possible, connectez un autreFlexPendant pour éliminer le FlexPendant et le câbleen tant que sources d'erreur.3. Contrôlez l'alimentation 24 Vcc du système decommande.Info/IllustrationPour en savoir plus sur lebranchement duFlexPendant au système decommande, reportez-vous àla section Connexion d'unFlexPendant.Si le FlexPendant estdéfaillant, remplacez-le.Consultez également leschéma de câblage dumanuel de réparation dusystème de commande.Critères d'approbationLe FlexPendant avec toutes les touches en parfait état de marche.3HAC020738-004 Révision: -75

3 Symptômes3.1.4. Le FlexPendant ne communique pas3.1.4. Le FlexPendant ne communique pasDescriptionLe FlexPendant démarre, mais n'affiche aucun écran.Aucune entrée n'est possible et aucune fonction disponible.Le FlexPendant n'est pas totalement hors service. S'il est irrécupérable, reportez-vous à lasection FlexPendant hors service à la page 75.ConséquencesLe système risque de ne pas fonctionner à l'aide du FlexPendant.Causes possiblesLe symptôme est peut-être dû aux motifs suivants (répertoriés selon leur degré de probabilité):• L'ordinateur principal n'est plus alimenté et ne peut pas communiquer avec leFlexPendant.Actions recommandéesPour pouvoir résoudre les problèmes, tenez compte des recommandations suivantes (lesactions sont répertoriées selon leur degré de probabilité) :Étape ActionInfo/Illustration1. Assurez-vous que l'alimentation de l'ordinateurprincipal est opérationnelle.2. Si c'est le cas, contrôlez tous les câbles de l'unitéd'alimentation principale vers l'ordinateur principal,en vous assurant qu'ils sont correctement branchés.3. Assurez-vous que le FlexPendant a été correctementrelié au module de commande.4. Si tous les câbles et alimentations fonctionnent,remplacez la carte de l'ordinateur principal.5. Redémarrez et reprenez le cours normal desopérations.6. Contrôlez tous les voyants d'indication sur toutes lesunités des modules de commande et d'entraînement.7. Assurez-vous que les deux extrémités du câble rubanqui relie l'ordinateur principal à son disque dur sontcorrectement branchées.Le remplacement de la cartede l'ordinateur principal estabordé dans le manuel duproduit IRC5.Tous les voyants d'indicationet leur signification sontdécrits à la sectionIndications.763HAC020738-004 Révision: -

3 Symptômes3.1.5. Messages d'événement anormaux sur le FlexPendant3.1.5. Messages d'événement anormaux sur le FlexPendantDescriptionLes messages d'événement qui apparaissent sur le FlexPendant sont anormaux et ne semblentpas correspondre à un dysfonctionnement du robot. Plusieurs types de message peuventapparaître, tous apparemment erronés.Ce type d'erreur se produit fréquemment à la suite d'une révision ou d'un démontage majeurdu manipulateur.ConséquencesDysfonctionnements majeurs dus aux messages qui apparaissent en permanence.Causes possiblesLe symptôme est peut-être dû aux motifs suivants (répertoriés selon leur degré deprobabilité):• Câblage interne du manipulateur incorrect. Différentes causes possibles : connexiondéfectueuse des connecteurs, boucles de câble trop serrées entraînant l'étirement ducâblage lors des mouvements du manipulateur, isolation de câbles usée ouendommagée par le court-circuit des signaux à la terre.Actions recommandéesPour pouvoir résoudre les problèmes, tenez compte des recommandations suivantes (lesactions sont répertoriées selon leur degré de probabilité) :Étape ActionInfo/Illustration1. Passez en revue tous les câbles internes dumanipulateur et recherchez les câblesdébranchés, branchés, réacheminés ou livrés aucours d'une réparation récente.2. Passez en revue tous les connecteurs de câbleet assurez-vous qu'ils sont correctement reliés etserrés.3. Recherchez toute trace d'endommagement surl'isolation des câbles.Le cas échéant, refixez lescâbles conformément auxinstructions du manuel duproduit.Le cas échéant, remplacez lescâbles défectueuxconformément aux instructionsdu manuel du produit.Critères d'approbationSi les câbles internes du manipulateur sont correctement fixés, les messages d'événementanormaux ne doivent plus apparaître sur le FlexPendant.3HAC020738-004 Révision: -77

3 Symptômes3.1.6. Le joystick ne fonctionne pas3.1.6. Le joystick ne fonctionne pasDescriptionVous pouvez démarrer le système, mais le joystick du FlexPendant ne semble pas fonctionner.ConséquencesVous ne pouvez pas piloter manuellement le robot.Causes possiblesLe symptôme est peut-être dû aux motifs suivants (répertoriés selon leur degré de probabilité):• Le FlexPendant n'est peut-être pas correctement connecté ou le câble est endommagé.• L'alimentation du FlexPendant n'est pas correcte.• Dysfonctionnement du FlexPendant.Actions recommandéesPour pouvoir résoudre les problèmes, tenez compte des recommandations suivantes (lesactions sont répertoriées selon leur degré de probabilité) :Étape Action1. Vérifiez que le FlexPendant est correctementconnecté au module de commande et à la carte dupanneau.2. Assurez-vous que le câble du FlexPendant n'est pasabîmé.3. Assurez-vous que l'alimentation du module decommande et la carte du panneau fonctionnentcorrectement.4. Si rien ne fonctionne, remplacez le FlexPendant.Info/IllustrationPour plus de détails,reportez-vous à la sectionConnexion d'unFlexPendant.Pour savoir commentcontrôler l'alimentation,reportez-vous à la sectionDépannage de l'alimentationà la page 271.783HAC020738-004 Révision: -

3 Symptômes3.1.7. Échec de la mise à jour du micrologiciel3.1.7. Échec de la mise à jour du micrologicielDescriptionConséquencesCauses possiblesConséquencesLors de la mise à jour du micrologiciel, le processus automatique peut échouer.La mise à jour du micrologiciel est décrite dans la section Mise à jour du micrologicieldumanuel d'utilisation - IRC5 avec FlexPendant.Le processus automatique de mise à jour est interrompu et le système s'arrête.Cette erreur survient le plus souvent en raison d'un manque de compatibilité entre matériel etlogiciel.Pour pouvoir résoudre les problèmes, tenez compte des recommandations suivantes (lesactions sont répertoriées selon leur degré de probabilité) :Étape Action1. Dans le journal des événements du FlexPendant,recherchez un message indiquant l'unité en panne.2. L'unité concernée a-t-elle été récemment remplacée?Si OUI, assurez-vous que la version de la nouvelleunité est identique à celle de l'ancienne.SINON, vérifiez les versions logicielles.3. Le RobotWare a-t-il été récemment remplacé ?Si OUI, assurez-vous que la version de la nouvelleunité est identique à celle de l'ancienne.SINON, passez aux étapes ci-dessous.4. Procurez-vous auprès de votre représentant ABBlocal une version de micrologiciel compatible avecvotre combinaison matériel/logiciel.5. Installez la nouvelle version de micrologiciel, puisréessayez de mettre à jour l'unité en question.Info/IllustrationL'accès au journal desévénements du FlexPendantest décrit dans la sectionJournal des événements.La vérification des versionsest décrite dans la sectionxx.La vérification des versionsest décrite dans la sectionxx.3HAC020738-004 Révision: -79

3 Symptômes3.1.8. Précision de trajectoire incohérente3.1.8. Précision de trajectoire incohérenteDescriptionLa trajectoire du TCP du robot n'est pas cohérente. Cette trajectoire varie de temps en temps.Ceci s'accompagne parfois de bruit en provenance des roulements, des réducteurs ou d'autresemplacements.ConséquencesLa production n'est pas possible.Causes possiblesLe symptôme est peut-être dû aux motifs suivants (répertoriés selon leur degré de probabilité):• Le robot n'est pas étalonné correctement.• Le TCP du robot n'est pas défini correctement.• La barre parallèle est endommagée (s'applique uniquement aux robots installés avecdes barres parallèles).• Le joint mécanique situé entre le moteur et le réducteur est endommagé. Ceciprovoque souvent l'émission de bruit à partir du moteur défectueux.• Les roulements sont endommagés ou usés (en particulier si l'incohérence de latrajectoire s'accompagne de cliquetis ou de grincements en provenance d'un ouplusieurs roulements).Actions recommandéesPour pouvoir résoudre les problèmes, tenez compte des recommandations suivantes (lesactions sont répertoriées selon leur degré de probabilité) :Étape ActionInfo/Illustration1. Vérifiez la barre parallèle (s'appliqueuniquement aux robots installés avecdes barres parallèles).2. Localisez le moteur défectueux enremontant à la source du bruit.Examinez la trajectoire du TCP durobot pour déterminer l'axe, et donc lemoteur, susceptible d'être défectueux.3. Localisez le roulement défectueux enremontant à la source du bruit.4. Assurez-vous que l'outil du robot et lerepère objet sont correctement définis.Remplacez la barre parallèle défectueusecomme l'indique le manuel du robot.Remplacez le réducteur/moteurdéfectueux comme l'indique le manuel durobot.Remplacez le roulement défectueuxcomme l'indique le manuel du robot.La définition de ces éléments est décritedans la section Pilotage manueldu manueld'utilisation - IRC5 avec FlexPendant.5. Vérifiez la position des compte-tours. Si nécessaire, mettez-les à jourconformément aux instructions de lasection Étalonnage.6. Si nécessaire, réétalonnez les axes durobot.Assurez-vous que le robot est étalonnécomme l'indique la section Étalonnagedumanuel d'utilisation - IRC5 avecFlexPendant.803HAC020738-004 Révision: -

3 Symptômes3.1.9. Taches d'huile ou de graisse sur les moteurs et/ou les réducteurs3.1.9. Taches d'huile ou de graisse sur les moteurs et/ou les réducteursDescriptionLa zone entourant le moteur ou le réducteur présente des traces de fuite d'huile. Ces tracespeuvent apparaître au niveau de la base, du côté de la surface d'accouplement, ou à l'extrémitéla plus éloignée du moteur au niveau du résolveur.ConséquencesEn dehors de l'apparence de saleté, les conséquences sont parfois mineures.Cependant, danscertains cas, l'huile qui fuit lubrifie le frein du moteur, ce qui provoque la chute dumanipulateur lors de la mise à l'arrêt.Causes possiblesLe symptôme est peut-être dû aux motifs suivants (répertoriés selon leur degré de probabilité):• Joint fuyant entre le réducteur et le moteur.• Réducteur saturé d'huile• Huile de réducteur trop chaudeActions recommandéesPour pouvoir résoudre les problèmes, tenez compte des recommandations suivantes (lesactions sont répertoriées selon leur degré de probabilité) :Étape ActionInfo/Illustration1.xxAttention !Avant de toucher le composant demanipulateur potentiellement chaud,observez les mesures de sécurité indiquéesdans la section ATTENTION - Risques debrûlure au contact des pièces chaudes à lapage 14.2. Inspectez tous les joints et garnituresd'étanchéité situés entre le moteur et leréducteur. Les différents modèles demanipulateur utilisent des types de jointdifférents.Remplacez les joints et garnituresd'étanchéité comme l'indique lemanuel du robot.3. Contrôlez le niveau d'huile du réducteur. Le niveau d'huile correct est spécifiédans le manuel du robot.3HAC020738-004 Révision: -81

3 Symptômes3.1.9. Taches d'huile ou de graisse sur les moteurs et/ou les réducteursÉtape Action4. La chaleur excessive de l'huile de réducteurpeut être due aux facteurs suivants :• La qualité ou le niveau d'huile neconvient pas.• Le cycle de travail du robot sollicitetrop durement un axe spécifique.Voyez s'il est possible deprogrammer de petites " périodes derefroidissement " dans l'application.• Une surpression est générée dans leréducteur.Info/IllustrationVérifiez le type et le niveau d'huilerecommandés dans le manuel durobot.Les manipulateurs qui effectuentcertains cycles de travail extrêmementlourds peuvent être équipés debouchons d'huile ventilés. Cesbouchons ne sont pas placés sur lesmanipulateurs effectuant des cyclesde travail standard, mais vous pouvezvous les procurer auprès de votrereprésentant ABB.823HAC020738-004 Révision: -

3 Symptômes3.1.10. Bruit mécanique3.1.10. Bruit mécaniqueDescriptionLors du fonctionnement, aucun bruit mécanique ne doit provenir des moteurs, des réducteurs,des roulements ou des pièces similaires. Un roulement défectueux émet souvent des bruits deraclement, de grincement ou de cliquetis peu avant de tomber en panne.ConséquencesLes roulements défectueux perturbent la précision de la trajectoire et, dans les cas extrêmes,le joint peut se bloquer complètement.Causes possiblesLe symptôme est peut-être dû aux motifs suivants (répertoriés selon leur degré deprobabilité):• Des roulements usés.• Des impuretés ont pénétré dans les chemins de roulement.• Les roulements ont perdu du lubrifiant.Si le bruit provient d'un réducteur, le point suivant s'applique également :• SurchauffeActions recommandéesPour pouvoir résoudre les problèmes, tenez compte des recommandations suivantes (lesactions sont répertoriées selon leur degré de probabilité) :Étape ActionInfo/Illustration1.xxAttention !Avant de toucher le composant demanipulateur potentiellement chaud,observez les mesures de sécuritéindiquées dans la section ATTENTION -Risques de brûlure au contact des pièceschaudes à la page 14.2. Identifiez le roulement d'où provient lebruit.3. Assurez-vous que le roulement estsuffisamment lubrifié.4. Si possible, démontez le joint et mesurez ledégagement.5. Les roulements situés à l'intérieur dumoteur ne doivent pas être remplacésséparément. Il est plutôt nécessaire deremplacer le moteur.Reportez-vous au manuel du robot.Reportez-vous au manuel du robot.Remplacez les moteurs défectueuxcomme l'indique le manuel du robot.3HAC020738-004 Révision: -83

3 Symptômes3.1.10. Bruit mécaniqueÉtape Action6. Assurez-vous que les roulements sontcorrectement installés.7. La chaleur excessive de l'huile deréducteur peut être due aux facteurssuivants :• La qualité ou le niveau d'huile neconvient pas.• Le cycle de travail du robot sollicitetrop durement un axe spécifique.Voyez s'il est possible deprogrammer de petites " périodesde refroidissement " dansl'application.• Une surpression est générée dansle réducteur.Info/IllustrationPour obtenir des instructions généralessur la manipulation des roulements,reportez-vous également à la sectionInstructions de montage desroulementsdu manuel du robot.Vérifiez le type et le niveau d'huilerecommandés dans le manuel durobot.Les manipulateurs qui effectuentcertains cycles de travail extrêmementlourds peuvent être équipés debouchons d'huile ventilés. Cesbouchons ne sont pas placés sur lesmanipulateurs effectuant des cycles detravail standard, mais vous pouvezvous les procurer auprès de votrereprésentant ABB.Critères d'approbationTous les dégagements de roulement doivent respecter les spécifications et tous les roulementsdoivent être suffisamment lubrifiés.843HAC020738-004 Révision: -

3 Symptômes3.1.11. Le manipulateur tombe lors de la mise à l'arrêt.3.1.11. Le manipulateur tombe lors de la mise à l'arrêt.DescriptionLe manipulateur peut fonctionner correctement lorsque le mode MOTEURS EN MARCHEest activé, mais lorsque le mode MOTEURS À L'ARRÊT est activé, il tombe du fait de sonpropre poids.Les freins de maintien intégrés à chaque moteur ne sont pas en mesure de supporter le poidsdu bras du manipulateur.ConséquencesCeci peut entraîner des dommages corporels graves (ou la mort des personnes travaillant auxalentours) ou endommager sévèrement le manipulateur et/ou les équipements environnants.Causes possiblesLe symptôme est peut-être dû aux motifs suivants (répertoriés selon leur degré de probabilité):• Frein défectueux• Alimentation du frein défectueuseActions recommandéesPour pouvoir résoudre les problèmes, tenez compte des recommandations suivantes (lesactions sont répertoriées selon leur degré de probabilité) :Étape Action1. Identifiez le(s) moteur(s) provoquant la chute.2. Vérifiez l'alimentation du frein du moteur provoquantla chute en mode MOTEURS À L'ARRÊT.3. Retirez le résolveur du moteur pour voir s'il y a destraces de fuite d'huile.4. Retirez le moteur du réducteur pour l'inspecter depuisle côté d'entraînement.Info/IllustrationReportez-vous égalementau schéma de câblage dumanuel du robot.S'il s'avère défectueux, lemoteur doit être remplacéintégralement commel'indique le manuel duproduit.S'il s'avère défectueux, lemoteur doit être remplacéintégralement commel'indique le manuel duproduit.Critères d'approbationTous les freins de maintien de tous les axes doivent être en mesure de supporter le bras dumanipulateur (charge maximale autorisée incluse) pendant au moins 500 cycles.3HAC020738-004 Révision: -85

3 Symptômes3.2.1. Vue d'ensemble, messages du journal des événements3.2 Messages du journal des événements3.2.1. Vue d'ensemble, messages du journal des événementsVersionArgumentsCe chapitre présente tous les messages standard du journal des événements inclus dans laversion 5.04.0054 de RobotWare.Le contenu du journal des événements étant constamment mis à jour, ce chapitre englobeanciens et nouveaux messages, mais contient toujours les informations les plus récentes.De nombreux messages du journal des événements comportent l'indicateur arg.Il s'agit d'une variable pouvant signifier plusieurs choses en fonction du contexte dans lequelelle apparaît.Cette fonction n'est pas une fonction souhaitée mais constitue un léger défaut du systèmeautomatisé qui génère les messages du journal des événements.Exemple d'argumentDans l'exemple suivant, argindique le nom de l'unité mécanique à l'origine de l'erreur.en0400001021863HAC020738-004 Révision: -

3 Symptômes10002, Pointeur de programme réinitialiséDescriptionLe pointeur de programme de la tâche arga été réinitialisé.ConséquencesAu démarrage, l'exécution du programme démarre sur la premièreinstruction de la routine de saisie des tâches. REMARQUE : Auredémarrage, le manipulateur peut se positionner à un endroit nonsouhaité.Causes probablesL'opérateur a probablement demandé cette action manuellement.10009, Mémoire de travail pleineDescriptionLa tâche argn'a plus de mémoire pour les nouvelles instructions oudonnées RAPID.Actions recommandéesEnregistrez le programme et redémarrez le système.10010, État Moteurs à l'arrêtDescriptionLe système est dans l'état Moteurs à l'arrêt. Il acquiert cet état soit aprèsle passage du mode manuel au mode automatique, soit aprèsl'ouverture du circuit Moteurs en marche pendant l'exécution duprogramme.ConséquencesAucune opération n'est possible avant la fermeture du circuit Moteursen marche. Pendant ce temps, les axes du manipulateur sont maintenusen position par les freins d'arrêt mécaniques.10011, État Moteurs en marcheDescriptionLe système est dans l'état Moteurs en marche.ConséquencesLe circuit Moteurs en marche a été fermé, ce qui entraîne l'alimentationélectrique des moteurs du manipulateur. Une opération normale peutêtre reprise.10012, État Arrêt provoqué par une protectionDescriptionLe système est dans l'état Arrêt provoqué par une protection. Il acquiertcet état soit après le passage du mode automatique au mode manuel,soit après l'ouverture du circuit Moteurs en marche par un arrêtd'urgence, général, automatique ou supérieur.ConséquencesAucune opération n'est possible avant la fermeture du circuit Moteursen marche. Pendant ce temps, les axes du manipulateur sont maintenusen position par les freins d'arrêt mécaniques.Causes probablesTous les périphériques de sécurité connectés aux entrées d'arrêt dusystème ont été ouverts. Ils figurent sur le schéma électrique.Actions recommandées1. Identifiez le périphérique de sécurité ayant provoqué l'arrêt.2. Fermez le périphérique.3. Pour reprendre l'opération, rétablissez le système sur l'état Moteursen marche.10013, État Arrêt d'urgenceDescriptionLe système est dans l'état Arrêt d'urgence car le circuit Moteurs à l'arrêta été ouvert par un périphérique d'arrêt d'urgence.ConséquencesL'exécution du programme et les actions du robot sont immédiatementarrêtées. Pendant ce temps, les axes du robot sont maintenus enposition par les freins d'arrêt mécaniques.Causes probablesTous les périphériques d'arrêt d'urgence connectés à l'entrée d'arrêtd'urgence ont été ouverts. Ils peuvent être internes (sur le système decommande ou dans l'interface FlexPendant) ou externes (périphériquesconnectés par le générateur du système). Les périphériques internesfigurent sur le schéma électrique.Actions recommandées1. Identifiez le périphérique d'arrêt d'urgence ayant provoqué l'arrêt.2) Fermez/réinitialisez le périphérique.3) Pour reprendre l'opération, rétablissez le système sur l'état Moteursen marche en appuyant sur ce bouton situé sur le module decommande.10014, État Erreur systèmeDescriptionL'exécution de toutes les tâches à été arrêtée à cause d'undysfonctionnement.ConséquencesIl est impossible d'exécuter un programme ou de piloter manuellementle manipulateur tant que le système n'est pas redémarré.Causes probablesUn grand nombre de dysfonctionnements peut provoquer cettesituation. Utilisez le FlexPendant ou RobotStudioOnline pourrechercher, dans les autres messages du journal des événements, lesévénements en cours d'exécution.Actions recommandées1. Déterminez la cause de l'arrêt en examinant le journal desévénements.2. Corrigez l'erreur.3. Redémarrez le système comme l'indique le manuel d'utilisation.10015, Mode manuel sélectionné3HAC020738-004 Révision: -87

3 SymptômesDescriptionLe système est en mode manuel.ConséquencesL'opération programmée est possible, mais seulement à la vitessemaximale de 250 mm/s. Le manipulateur peut également être pilotémanuellement si vous appuyez sur le dispositif d'activation del'interface FlexPendant.10016, Mode automatique demandéDescriptionLe système a reçu l'ordre de passer en mode automatique.ConséquencesLe système va passer en mode automatique.10017, Mode automatique confirméDescriptionLe système est en mode automatique.ConséquencesOpération programmée possible. Le manipulateur peut également êtrepiloté manuellement si vous appuyez sur le dispositif d'activation duFlexPendant.10018, Mode manuel pleine vitesse demandéDescriptionLe système a reçu l'ordre de passer en mode manuel sans réduction dela vitesse.ConséquencesLe système va passer en mode manuel pleine vitesse.10019, Mode manuel pleine vitesse confirméDescriptionLe système est en mode manuel sans réduction de vitesse.ConséquencesL'opération programmée est possible si vous appuyez sur le boutonHold-to-run (nécessitant une action maintenue) du FlexPendant. Lemanipulateur peut également être piloté manuellement si vous appuyezsur le dispositif d'activation du FlexPendant.10020, État Erreur d'exécutionDescriptionL'exécution de toutes les tâches à été arrêtée à cause d'une erreurinattendue.ConséquencesIl est impossible d'exécuter un programme ou de piloter manuellementle manipulateur tant que le système n'est pas redémarré.Causes probablesUn grand nombre de dysfonctionnements peut provoquer cettesituation. Utilisez le FlexPendant ou RobotStudioOnline pourrechercher, dans les autres messages du journal des événements, lesévénements en cours d'exécution.Actions recommandées1. Déterminez la cause de l'arrêt en examinant le journal desévénements.2. Corrigez l'erreur.3. Redémarrez le système comme l'indique le manuel d'utilisation.10021, Réinitialisation de l'erreur d'exécutionDescriptionL'exécution du programme a généré un état d'erreur spontané.Actions recommandées10023, Délai de temporisation Hold-to-runDescriptionLe bouton Hold-to-run de l'unité de programmation doit être enfoncéavant un certain délai.Actions recommandées10024, Collision déclenchéeDescriptionUne collision s'est produite entre des parties mécaniques dumanipulateur et un élément fixe de la cellule.ConséquencesLe mouvement du manipulateur est interrompu et l'exécution duprogramme arrêtée.10025, Collision confirméeDescriptionLa détection de collision a été confirmée.Actions recommandées10026, Retrait après collisionDescriptionLe manipulateur a essayé de se dégager de l'obstacle qu'il a heurté :opération réussie.ConséquencesLe système est prêt pour retrouver un fonctionnement normal.10027, Échec du retrait après collisionDescriptionLe manipulateur a essayé de se dégager de l'obstacle qu'il a heurté :échec de l'opération.883HAC020738-004 Révision: -

3 SymptômesConséquencesLe système n'est PAS prêt pour retrouver un fonctionnement normal.Causes probablesL'objet heurté par le robot le bloque peut-être.Actions recommandées1) Passez en mode manuel.2) Écartez manuellement le robot de l'objet.3) Reprenez l'opération en redémarrant le programme.10030, Tous les axes sont commutésDescriptionAprès vérification, le système indique que tous les axes dumanipulateur sont commutés.ConséquencesFonctionnement normal possible.10031, Tous les axes sont étalonnésDescriptionAprès vérification, le système indique que tous les axes dumanipulateur sont étalonnés.ConséquencesFonctionnement normal possible.10032, Tous les compte-tours sont mis à jourDescriptionAprès vérification, le système indique que les compte-tours de tous lesaxes du manipulateur ont été mis à jour.ConséquencesFonctionnement normal possible.10033, Tous les axes sont synchronisésDescriptionAprès vérification, le système indique que tous les axes dumanipulateur sont synchronisés.ConséquencesFonctionnement normal possible.10034, Axes non commutésDescriptionAprès vérification, le système indique qu'un ou plusieurs axes dumanipulateur ne sont pas commutés.ConséquencesPour que l'opération soit lancée, tous les axes du manipulateur doiventêtre commutés.Causes probablesLe moteur de l'unité d'entraînement du manipulateur et les unitésconnexes ont peut-être été endommagés (par exemple, lors duremplacement d'une unité défectueuse).Actions recommandéesCommutez les axes du manipulateur en suivant les instructions dumanuel du manipulateur.10035, Axes non étalonnésDescriptionAprès vérification, le système indique qu'un ou plusieurs axes dumanipulateur ne sont pas étalonnés.ConséquencesPour que l'opération soit lancée, tous les axes du manipulateur doiventêtre étalonnés.Causes probablesLe moteur de l'unité d'entraînement du manipulateur et les unitésconnexes ont peut-être été endommagés (par exemple, lors duremplacement d'une unité défectueuse).Actions recommandéesÉtalonnez les axes du manipulateur en suivant les instructions dumanuel du manipulateur.10036, Compte-tours non mis à jourDescriptionAprès vérification, le système indique que les compte-tours d'un ou deplusieurs axes du manipulateur n'ont pas été mis à jour.ConséquencesPour que l'opération soit lancée, les compte-tours de tous les axes dumanipulateur doivent être mis à jour.Causes probablesLe moteur de l'unité d'entraînement du manipulateur et les unitésconnexes ont peut-être été endommagés (par exemple, lors duremplacement d'une unité défectueuse).Actions recommandéesMettez à jour les compte-tours de tous les axes du manipulateur ensuivant les instructions du manuel du manipulateur.10037, Axes non synchronisésDescriptionAprès vérification, le système indique qu'un ou plusieurs axes dumanipulateur ne sont pas synchronisés.ConséquencesPour que l'opération soit lancée, tous les axes du manipulateur doiventêtre synchronisés.3HAC020738-004 Révision: -89

3 SymptômesCauses probablesLe moteur de l'unité d'entraînement du manipulateur et les unitésconnexes ont peut-être été endommagés (par exemple, lors duremplacement d'une unité défectueuse).Actions recommandéesSynchronisez les axes du manipulateur en suivant les instructions dumanuel du manipulateur.10038, La mémoire SMB est correcteDescriptionAu cours du démarrage, le système a constaté que toutes les donnéesde la carte de mesure série (SMB) étaient correctes.ConséquencesLe fonctionnement est possible.10039, La mémoire SMB est incorrecteDescriptionAu cours du démarrage, le système a constaté que les données de lacarte de mesure série (SMB) n'étaient pas correctes.ConséquencesPour que le fonctionnement automatique soit possible, toutes lesdonnées doivent être correctes. Il est possible de piloter le robotmanuellement.Causes probablesLes données de la carte de mesure série sont différentes de celles dusystème de commande. Ce problème peut être dû au remplacement dela carte de mesure série et/ou du système de commande.Actions recommandées1) Mettez à jour les données de la carte de mesure série en suivant lesinstructions détaillées du manuel d'utilisation IRC5.10040, Programme chargéDescriptionUn programme ou un module de programme a été chargé dans la tâchearg. Après le chargement, la mémoire contient argoctets. La taille duprogramme chargé est arg.10041, Programme suppriméDescriptionUn programme ou un module de programme a été supprimé de la tâchearg.ConséquencesSi le programme supprimé contenait la routine de saisie de la tâche, ilne peut plus être exécuté.Causes probablesLe programme a peut-être été supprimé manuellement.Actions recommandées1) Définissez une routine de saisie dans l'un des programmes restantsde la tâche ou :2) Chargez un programme contenant une routine de saisie.10043, Échec du redémarrageDescriptionImpossible de redémarrer la tâche arg.10044, Pointeur de programme mis à jourDescriptionLa tâche argpeut avoir changé la position du pointeur de programme.Actions recommandées10045, Système redémarréDescriptionUn système déjà installé a redémarré.Actions recommandées10046, Système redémarré à froidDescriptionPremier démarrage après installationActions recommandées10048, Tâche en arrière-plan arrêtéeDescriptionLa tâche args'est arrêtée sans raison.Actions recommandées10051, Erreur de routine d'événementDescriptionLa tâche argn'a pas pu lancer la routine d'événement système spécifiée(arg). La routine est inconnue ou le programme ne peut pas comporterde liens.Actions recommandéesInsérez la routine dans un module système ou corrigez le programme.10052, Début de la repriseDescriptionLa reprise a démarré.Actions recommandées10053, Reprise prêteDescriptionLa reprise est prête.903HAC020738-004 Révision: -

3 SymptômesActions recommandées10054, Reprise rejetéeDescriptionLe retour sur trajectoire est impossible car un client a déjà demandécette opération.Actions recommandéesUne reprise est demandée alors qu'une autre reprise a déjà démarré.Réduisez le nombre de demandes de démarrage depuis le système d'E/S par exemple.10055, Processus de trajectoire redémarréDescriptionLe processus de trajectoire a été redémarré.Actions recommandées10060, Test de la chaîne d'activationDescriptionLa chaîne d'activation est toujours testée au démarrage. En cas d'échecdu test, un message d'erreur apparaît.Actions recommandéesEn cas d'échec du test de la chaîne d'activation au démarrage, lemessage d'erreur affiché est : Délai de temporisation de la chaîned'activation.10074, Démarrage du serveur NFSDescriptionLe système de commande communique normalement avec le serveurNFS arg.10075, Arrêt du serveur NFSDescriptionLe système de commande ne parvient pas à communiquer avec leserveur NFS arg.ConséquencesSi le serveur argest paramétré sur TRUSTED, l'exécution duprogramme du robot est interrompue. Si le serveur est paramétré surNON-TRUSTED, l'exécution continue. Ces paramétrages sontindiqués dans le manuel sur les applications - Communication avec lerobot et contrôle des E/S.Causes probablesSi ce message apparaît au premier démarrage, la configuration duserveur est peut-être incorrecte. Si ce message apparaît au cours del'exécution, cela signifie que l'interruption d'une connexion a entraînéla perte de la communication de travail précédente. Consultezégalement le journal des événements d'E/S.Actions recommandées1. Vérifiez la configuration du serveur NFS.2. Vérifiez le matériel, les câbles de communication, etc.3. Vérifiez la configuration du client NFS sur le système decommande.10076, Démarrage du serveur FTPDescriptionLe système de commande communique normalement avec le serveurFTP arg.10077, Arrêt du serveur FTPDescriptionLe système de commande ne parvient pas à communiquer avec leserveur FTP arg.ConséquencesSi le serveur argest paramétré sur TRUSTED, l'exécution duprogramme du robot est interrompue. Si le serveur est paramétré surNON-TRUSTED, l'exécution continue. Ces paramétrages sontindiqués dans le manuel sur les applications - Communication avec lerobot et contrôle des E/S.Causes probablesSi ce message apparaît au premier démarrage, la configuration duserveur est peut-être incorrecte. Si ce message apparaît au cours del'exécution, cela signifie que l'interruption d'une connexion a entraînéla perte de la communication de travail précédente. Consultezégalement le journal des événements d'E/S.Actions recommandées1. Vérifiez la configuration du serveur FTP.2. Vérifiez le matériel, les câbles de communication, etc.3. Vérifiez la configuration du client FTP sur le système de commande.10080, Fichier RAPID mis à jour détectéDescriptionLa tâche SEMISTATIC arga une version de module plus ancienne quela source arg.Actions recommandéesRedémarrez le système, via un démarrage P-START, pour installer lanouvelle version.10081, La tâche en arrière-plan argDescriptionn'a pas pu charger la nouvelle version d'un module. La source dumodule est arg.Actions recommandéesConsultez les messages précédents pour connaître la cause duproblème ou redémarrez le système, via un démarrage P-START, pourcharger la nouvelle version.10082, Surveillance de tâche RAPID3HAC020738-004 Révision: -91

3 SymptômesDescriptionLa tâche argn'est pas en cours d'exécution. L'état du système estSysFail. Il est impossible d'activer les moteurs (arg).Actions recommandéesConsultez les messages précédents pour connaître l'origine duproblème. Redémarrez le système pour réinitialiser l'état d'erreur.10083, Surveillance de tâche RAPIDDescriptionLa tâche argn'est pas en cours d'exécution. Le système est paramétrésur le mode moteurs à l'arrêt.argActions recommandéesConsultez les messages précédents pour connaître la cause duproblème.10084, Surveillance de tâche RAPIDDescriptionLa tâche argn'est pas en cours d'exécution. La tâche principale arrêteraégalement arg.Actions recommandéesConsultez les messages précédents pour connaître la cause duproblème.10085, Surveillance de tâche RAPIDDescriptionImpossible d'arrêter la tâche arg. L'attribut trustLevel est paramétré surun niveau de sécurité.Actions recommandéesSi la tâche peut être interrompue, modifiez l'attribut trustLevel ou letype de tâche dans les paramètres système.10086, Purge du robot correcteDescriptionLa pression de purge est redevenue normale après une erreur.Actions recommandées10087, État de la purge : arg.DescriptionChangement d'état.Actions recommandées10088, Redémarrage impossibleDescriptionRedémarrage impossible à partir de la position actuelle du programme.Le système a connu un état d'erreur et le programme peut être instable.Actions recommandéesLe pointeur de programme doit être déplacé avant le redémarrage.10090, Démarrage P-Start effectuéDescriptionUn démarrage P-Start demandé est effectué. Toutes les tâches sontréinitialisées et tous les programmes de l'utilisateur sont perdus.Actions recommandées10091, Redémarrage impossibleDescriptionRedémarrage après une détection de collision impossible avantvalidation de l'erreur.Actions recommandées10092, (Re)démarrage impossibleDescription(Re)démarrage impossible après la perte de contact avec le moduled'E/S argconfiguré avec un niveau de confiance 3.Actions recommandées10093, (Re)démarrage impossibleDescription(Re)démarrage de la tâche argimpossible avant un démarrage à chaud.Actions recommandéesLe niveau de confiance de la tâche en arrière-plan est paramétré surSysHalt.10095, Au moins une tâche n'a pas étésélectionnée dans le panneau de sélection destâchesDescriptionUne ou plusieurs tâches NORMAL ne sont pas sélectionnées dans lepanneau de sélection des tâches lors du (re)démarrage.Actions recommandées10096, arg n'est pas actif.DescriptionLe repère objet argcontient une unité mécanique coordonnée qui n'estpas activée.Actions recommandéesActivez l'unité mécanique et relancez l'opération.10097, Redémarrage impossible923HAC020738-004 Révision: -

3 SymptômesDescriptionLa tâche argprésente l'état Bloqué, ce qui empêche le programme deredémarrer à partir de la position de programme actuelle.Actions recommandéesLe pointeur de programme doit être déplacé avant le redémarrage.10098, Redémarrage impossibleDescriptionLa tâche argprésente un état d'erreur système, ce qui empêche leprogramme de redémarrer à partir de la position de programmeactuelle.Actions recommandéesLe pointeur de programme doit être déplacé avant le redémarrage.10106, Message d'entretienDescriptionL'entretien du robot argdoit être effectué car argjours se sont écoulésdepuis le dernier entretien.Actions recommandées10107, Message d'entretienDescriptionIl reste argjours avant l'entretien du robot arg.Actions recommandées10108, Message d'entretienDescriptionL'entretien du robot argdoit être effectué car argheures de productionse sont écoulées depuis le dernier entretien.Actions recommandées10109, Message d'entretienDescriptionIl reste argheures de production avant le prochain entretien du robotarg.Actions recommandées10110, Message d'entretienDescriptionLe réducteur argdu robot argrequiert un entretien.Actions recommandées10111, Message d'entretienDescriptionLe réducteur argdu robot arga atteint argde son intervalle d'entretien.Actions recommandées10112, Message d'entretienDescriptionLa date et l'heure du système ont été modifiées.Ceci peut entraîner des problèmes de notification du calendrier SIS.Actions recommandéesLa modification des paramètres SIS Limite calendrier et Avertissementcalendrier est peut être nécessaire.10120, Programme arrêtéDescriptionLa tâche args'est arrêtée. Cause : un arrêt externe ou interne s'estproduit après l'exécution de l'instruction actuelle.Actions recommandées10121, Programme arrêtéDescriptionLa tâche args'est arrêtée. Cause : la tâche a atteint une instruction desortie.Actions recommandées10122, Programme arrêtéDescriptionLa tâche args'est arrêtée. Cause : la tâche est prête.Actions recommandées10123, Programme arrêtéDescriptionLa tâche args'est arrêtée. Cause : la tâche est prête pour cette étape.Actions recommandées10124, Programme arrêtéDescriptionLa tâche args'est arrêtée. Cause : la tâche a atteint une instructiond'interruption.Actions recommandées10125, Programme arrêtéDescriptionLa tâche args'est arrêtée. Cause : un arrêt externe ou interne s'estproduit.Actions recommandées10126, Programme arrêté3HAC020738-004 Révision: -93

3 SymptômesDescriptionLa tâche args'est arrêtée. Cause : une erreur s'est produite.Actions recommandées10127, Programme arrêtéDescriptionLa tâche args'est arrêtée. Cause : exécution en arrière impossible aprèsle début de la liste d'instructions.Actions recommandées10128, Programme arrêtéDescriptionLa tâche args'est arrêtée. Cause : exécution en arrière impossible aprèscette instruction.Actions recommandées10129, Programme arrêtéDescriptionLa tâche args'est arrêtée. Cause : la routine d'événement pour RESETou POWER_ON n'est pas prête.Actions recommandées10130, Programme arrêtéDescriptionLa tâche args'est arrêtée. Cause : la tâche est prête pour cette étape dedéplacement.Actions recommandées10131, Programme arrêtéDescriptionLa tâche args'est arrêtée. Cause : la routine appelée depuisl'interruption d'E/S du système est prête.Actions recommandées10132, Programme arrêtéDescriptionLa tâche args'est arrêtée. Impossible de déterminer la cause.Actions recommandées10133, Programme arrêtéDescriptionLa tâche args'est arrêtée. Cause : la tâche est prête pour l'exécution desgestionnaires d'annulation.10150, Programme démarréDescriptionL'exécution de la tâche arga été démarrée à partir de la premièreinstruction de la routine de saisie des tâches. L'expéditeur n'a pas puêtre déterminé.Actions recommandées10151, Programme démarréDescriptionL'exécution de la tâche arga été démarrée à partir de la premièreinstruction de la routine de saisie des tâches. L'expéditeur est un clientexterne.Actions recommandées10152, Programme démarréDescriptionL'exécution de la tâche arga été démarrée à partir de la premièreinstruction de la routine de saisie des tâches. La demande de démarragea été lancée par une action qui génère l'exécution du gestionnaired'annulation.10155, Programme redémarréDescriptionL'exécution de la tâche arga été redémarrée à l'endroit où elle avait étéarrêtée. L'expéditeur n'a pas pu être déterminé.Actions recommandées10156, Programme redémarréDescriptionL'exécution de la tâche arga été redémarrée à l'endroit où elle avait étéarrêtée. L'expéditeur est un client externe.Actions recommandées10157, Programme redémarréDescriptionL'exécution de la tâche arga été redémarrée à l'endroit où elle avait étéarrêtée. La demande de redémarrage a été lancée par une action quigénère l'exécution du gestionnaire d'annulation.10170, La tâche en arrière-plan argDescriptionNe démarre pas. La tâche est vide.Actions recommandées10171, La tâche en arrière-plan argDescriptionNe démarre pas. État incorrect.943HAC020738-004 Révision: -

3 SymptômesActions recommandées10172, La tâche en arrière-plan argDescriptionNe démarre pas. Impossible de paramétrer PP sur la routine principale.Causes probablesLe module qui contient la routine principale n'a pas été chargé car lefichier de ce module est manquant dans le répertoire cible.Le module qui contient la routine principale n'a pas été chargé car lefichier de configuration ne comporte pas d'entrée pour le chargementautomatique du module en question.La routine principale est manquante.L'entrée principale est endommagée.Actions recommandéesChargez le module manuellement ou effectuez un démarrage I-Startune fois le problème résolu.10173, La tâche en arrière-plan argDescriptionNe démarre pas. Impossible de paramétrer le mode d'exécution.Actions recommandées10174, La tâche en arrière-plan argDescriptionNe démarre pas. Échec de la demande d'exécution.Actions recommandées10175, La tâche en arrière-plan argDescriptionN'a pas démarré à cause d'une erreur de syntaxe.Actions recommandées10176, La tâche en arrière-plan argDescriptionNe démarre pas. Impossible de charger le module.Causes probablesLe fichier de module est manquant dans le répertoire cible.Actions recommandées1. Copiez le fichier de module dans le répertoire cible.2. Effectuez un démarrage I-Start.10190, Zone protégée non exécutéeDescriptionUne panne de courant a eu lieu pendant l'exécution d'une zone protégéede la tâche arg. Le système tente de corriger le problème lui-même.Actions recommandées10191, Zone protégée non exécutéeDescriptionUne panne de courant a eu lieu pendant l'exécution d'une zone protégéede la tâche arg. Une erreur en attente est supprimée de la file d'attente.Actions recommandées10192, Zone protégée non exécutéeDescriptionUne panne de courant a eu lieu pendant l'exécution d'une zone protégéede la tâche arg. Une instruction de sortie en attente est supprimée de lafile d'attente.Actions recommandées10193, Zone protégée non exécutéeDescriptionUne panne de courant a eu lieu pendant l'exécution d'une zone protégéede la tâche arg. Un cycle de programme supplémentaire risque d'êtreeffectué.Actions recommandées10194, Zone protégée non exécutéeDescriptionUne panne de courant a eu lieu pendant l'exécution d'une zone protégéede la tâche arg. La tâche sera redémarrée à partir de la routineprincipale.Actions recommandées10195, Zone protégée non exécutéeDescriptionUne panne de courant a eu lieu pendant l'exécution d'une zone protégéede la tâche arg. Toutes les tâches sont réinitialisées et tous lesprogrammes de l'utilisateur sont perdus.Actions recommandéesEssayez d'enregistrer le programme de l'utilisateur et effectuez undémarrage à chaud.10196, Zone protégée non exécutéeDescriptionUne panne de courant a eu lieu pendant l'exécution d'une zone protégéede la tâche arg.Actions recommandées10210, Exécution annulée3HAC020738-004 Révision: -95

3 SymptômesDescriptionLe redémarrage annulera l'exécution de la routine d'événementsystème POWER ON dans la tâche arg.Actions recommandées10211, Exécution annuléeDescriptionLe redémarrage annulera l'exécution de la routine d'événementsystème STOP dans la tâche arg.Actions recommandées10212, Exécution annuléeDescriptionLe redémarrage annulera l'exécution de la routine d'événementsystème EMERGENCY STOP dans la tâche arg.Actions recommandées10213, Exécution annuléeDescriptionLe redémarrage annulera l'exécution de la routine d'événementsystème START dans la tâche arg.Actions recommandées10214, Exécution annuléeDescriptionLe redémarrage annulera l'exécution de la routine d'événementsystème RESTART dans la tâche arg.Actions recommandées10215, Exécution annuléeDescriptionLe redémarrage annulera l'exécution de la routine d'événementsystème RESET dans la tâche arg.Actions recommandées10216, Exécution annuléeDescriptionLe redémarrage annulera l'exécution de la routine d'événementsystème INTERNAL dans la tâche arg.Actions recommandées10217, Exécution annuléeDescriptionLe redémarrage annulera l'exécution de la routine d'événementssystème USER dans la tâche arg.Actions recommandées10218, Exécution annuléeDescriptionLe redémarrage annulera l'exécution dans la tâche arg.Actions recommandées10230, Étape de sauvegarde prêteDescriptionL'étape de sauvegarde Préparation est prête.Actions recommandées10231, Étape de sauvegarde prêteDescriptionL'étape de sauvegarde Configuration est prête.Actions recommandées10232, Étape de sauvegarde prêteDescriptionLa sauvegarde de la tâche est prête.Actions recommandées10250, Étape de restauration prêteDescriptionL'étape de restauration Préparation est prête.Actions recommandées10251, Étape de restauration prêteDescriptionL'étape de restauration Configuration est prête.Actions recommandées10252, Étape de restauration prêteDescriptionLa restauration de la tâche est prête.Actions recommandées10253, Étape de restauration prêteDescriptionLa restauration de la tâche utilisateur est prête.Actions recommandées10300, Un démarrage P-Start est commandé963HAC020738-004 Révision: -

3 SymptômesDescriptionLe démarrage P-Start a été demandé par le système.Actions recommandées10301, Un démarrage P-Start est commandéDescriptionLe démarrage P-Start a été demandé manuellement ouautomatiquement pendant la configuration.Actions recommandées10304, Mise à jour demandéeDescriptionUne mise à jour de la configuration du programme est demandée.Actions recommandées10350, Échec de la mise à jour de la tâcheDescriptionLe système n'a pas pu mettre à jour la tâche argà partir de la nouvelleconfiguration.Actions recommandées10351, Une tâche est suppriméeDescriptionLa tâche arga été supprimée à la suite des modifications apportées à laconfiguration.Actions recommandées10352, Une tâche est ajoutéeDescriptionLa tâche arga été installée à la suite des modifications apportées à laconfiguration.Actions recommandées10353, Une tâche est réinstalléeDescriptionLa tâche arga été réinstallée à la suite des modifications apportées à laconfiguration.Actions recommandées10354, Annulation de la restauration en raisonde la perte des données système.DescriptionLe système utilise une copie de sauvegarde des données système, carces dernières n'ont pas été correctement enregistrées lors du dernierarrêt. Une nouvelle demande de restauration à partir du répertoire argadonc été effectuée, mais elle a été annulée.ConséquencesAucun programme ou module RAPID ne sera chargé.Causes probablesLes données système n'ont pas été correctement enregistrées lors dudernier arrêt du système.Actions recommandéesAprès avoir récupéré les données système perdues en effectuant unredémarrage de sauvegarde ou une réinstallation du système, vérifiezque le répertoire de sauvegarde argest correct et relancez une opérationde restauration.10400, arg connectéDescriptionL'utilisateur qui emploie l'application argà l'emplacement args'estconnecté.10401, arg déconnectéDescriptionL'utilisateur qui emploie l'application argà l'emplacement args'estdéconnecté.10420, Nouvelle trajectoire de robot instableDescriptionLa trajectoire du robot a été effacée après une opération modpos sur latâche arg. Le robot va donc se déplacer vers la position indiquée parl'instruction de déplacement au niveau du pointeur de programme. Lesinstructions de déplacement entre la variable robtarget modpos et lepointeur de programme seront ignorées.ConséquencesLa vitesse programmée est utilisée pour ce déplacement.La nouvelle trajectoire non testée peut contenir des obstaclessusceptibles de provoquer une collision.Actions recommandéesVérifiez le pointeur de programme et déplacez-le si nécessaire.Réduisez la vitesse.11020, Erreur de sauvegardeDescriptionUne erreur s'est produite pendant l'étape de sauvegarde Préparation.Erreur inconnue.Actions recommandéesarg11021, Erreur de sauvegarde3HAC020738-004 Révision: -97

3 SymptômesDescriptionUne erreur s'est produite pendant l'étape de sauvegarde Préparation.Erreur générale.Actions recommandéesarg11022, Erreur de sauvegardeDescriptionUne erreur s'est produite pendant l'étape de sauvegarde Préparation. Lerépertoire contient les éléments à créer.Actions recommandéesarg11023, Erreur de sauvegardeDescriptionUne erreur s'est produite pendant l'étape de sauvegarde Préparation.Au moins un élément requis ne se trouve pas dans le répertoire.Actions recommandéesarg11024, Erreur de sauvegardeDescriptionUne erreur s'est produite pendant l'étape de sauvegarde Préparation. Lerépertoire n'existe pas.Actions recommandéesarg11025, Erreur de sauvegardeDescriptionUne erreur s'est produite pendant l'étape de sauvegarde Préparation.Impossible de créer le répertoire.Actions recommandéesarg11026, Erreur de sauvegardeDescriptionUne erreur s'est produite pendant l'étape de sauvegarde Préparation.Une erreur s'est produite pendant l'écriture de la sauvegarde.Actions recommandéesarg11027, Erreur de sauvegardeDescriptionUne erreur s'est produite pendant l'étape de sauvegarde Préparation.Une erreur de lecture des paramètres de configuration s'est produite.Actions recommandéesarg11028, Erreur de sauvegardeDescriptionUne erreur s'est produite pendant l'étape de sauvegarde Préparation.Une erreur d'écriture des paramètres de configuration s'est produite.Actions recommandéesarg11029, Erreur de sauvegardeDescriptionUne erreur s'est produite pendant l'étape de sauvegarde Préparation. Lastructure est trop complexe.Actions recommandéesarg11030, Erreur de sauvegardeDescriptionUne erreur s'est produite pendant l'étape de sauvegarde Préparation.Aucun objet.Actions recommandéesarg11031, Erreur de sauvegardeDescriptionUne erreur s'est produite pendant l'étape de sauvegarde Préparation.Au moins un élément requis ne se trouve pas dans le répertoire.Actions recommandéesarg11032, Erreur de sauvegardeDescriptionUne erreur s'est produite pendant l'étape de sauvegarde Préparation. Laversion du système ne correspond pas à celle de la sauvegarde.Actions recommandéesarg11033, Erreur de sauvegardeDescriptionUne erreur s'est produite pendant l'étape de sauvegarde Préparation.Une erreur de restauration des paramètres de configuration s'estproduite.Actions recommandéesarg11034, Erreur de sauvegarde983HAC020738-004 Révision: -

3 SymptômesDescriptionUne erreur s'est produite pendant l'étape de sauvegarde Préparation.Une erreur de restauration des paramètres de configuration s'estproduite.Actions recommandéesarg11035, Erreur de sauvegardeDescriptionUne erreur s'est produite pendant l'étape de sauvegarde Préparation. Lesystème actuel et la sauvegarde ne correspondent pas.Actions recommandéesarg11036, Erreur de sauvegardeDescriptionUne erreur s'est produite pendant l'étape de sauvegarde Préparation.Erreur d'écriture.Actions recommandéesarg11037, Erreur de sauvegardeDescriptionUne erreur s'est produite pendant l'étape de sauvegarde Préparation.Au moins un nom de module est trop long.Actions recommandéesarg11038, Erreur de sauvegardeDescriptionUne erreur s'est produite pendant l'étape de sauvegarde Préparation.Tâche inconnue.Actions recommandéesarg11039, Erreur de sauvegardeDescriptionUne erreur s'est produite pendant l'étape de sauvegarde Préparation.Unité de stockage pleine.Actions recommandéesarg11040, Erreur de sauvegardeDescriptionUne erreur s'est produite pendant l'étape de sauvegarde Préparation.Impossible de supprimer l'élément.Actions recommandéesarg11120, Erreur de sauvegardeDescriptionUne erreur s'est produite pendant l'étape de sauvegarde Configuration.Erreur inconnue.Actions recommandées11121, Erreur de sauvegardeDescriptionUne erreur s'est produite pendant l'étape de sauvegarde Configuration.Erreur générale.Actions recommandées11122, Erreur de sauvegardeDescriptionUne erreur s'est produite pendant l'étape de sauvegarde Configuration.Le répertoire contient les éléments à créer.Actions recommandées11123, Erreur de sauvegardeDescriptionUne erreur s'est produite pendant l'étape de sauvegarde Configuration.Au moins un élément requis ne se trouve pas dans le répertoire.Actions recommandées11124, Erreur de sauvegardeDescriptionUne erreur s'est produite pendant l'étape de sauvegarde Configuration.Le répertoire n'existe pas.Actions recommandées11125, Erreur de sauvegardeDescriptionUne erreur s'est produite pendant l'étape de sauvegarde Configuration.Impossible de créer le répertoire.Actions recommandées11126, Erreur de sauvegardeDescriptionUne erreur s'est produite pendant l'étape de sauvegarde Configuration.Une erreur s'est produite pendant l'écriture de la sauvegarde.3HAC020738-004 Révision: -99

3 SymptômesActions recommandées11127, Erreur de sauvegardeDescriptionUne erreur s'est produite pendant l'étape de sauvegarde Configuration.Une erreur de lecture des paramètres de configuration s'est produite.Actions recommandées11128, Erreur de sauvegardeDescriptionUne erreur s'est produite pendant l'étape de sauvegarde Configuration.Une erreur d'écriture des paramètres de configuration s'est produite.Actions recommandées11129, Erreur de sauvegardeDescriptionUne erreur s'est produite pendant l'étape de sauvegarde Configuration.La structure est trop complexe.Actions recommandées11130, Erreur de sauvegardeDescriptionUne erreur s'est produite pendant l'étape de sauvegarde Configuration.Aucun objet.Actions recommandées11131, Erreur de sauvegardeDescriptionUne erreur s'est produite pendant l'étape de sauvegarde Configuration.Au moins un élément requis ne se trouve pas dans le répertoire.Actions recommandées11132, Erreur de sauvegardeDescriptionUne erreur s'est produite pendant l'étape de sauvegarde Configuration.La version du système ne correspond pas à celle de la sauvegarde.Actions recommandées11133, Erreur de sauvegardeDescriptionUne erreur s'est produite pendant l'étape de sauvegarde Configuration.Une erreur de restauration des paramètres de configuration s'estproduite.Actions recommandées11134, Erreur de sauvegardeDescriptionUne erreur s'est produite pendant l'étape de sauvegarde Configuration.Une erreur de restauration des paramètres de configuration s'estproduite.Actions recommandées11135, Erreur de sauvegardeDescriptionUne erreur s'est produite pendant l'étape de sauvegarde Configuration.Le système actuel et la sauvegarde ne correspondent pas.Actions recommandées11136, Erreur de sauvegardeDescriptionUne erreur s'est produite pendant l'étape de sauvegarde Configuration.Erreur d'écriture.Actions recommandées11137, Erreur de sauvegardeDescriptionUne erreur s'est produite pendant l'étape de sauvegarde Configuration.Au moins un nom de module est trop long.Actions recommandées11138, Erreur de sauvegardeDescriptionUne erreur s'est produite pendant l'étape de sauvegarde Configuration.Tâche inconnue.Actions recommandées11139, Erreur de sauvegardeDescriptionUne erreur s'est produite pendant l'étape de sauvegarde Configuration.Unité de stockage pleine.Actions recommandées11140, Erreur de sauvegardeDescriptionUne erreur s'est produite pendant l'étape de sauvegarde Configuration.Impossible de supprimer l'élément.1003HAC020738-004 Révision: -

3 SymptômesActions recommandées11220, Erreur de sauvegardeDescriptionUne erreur s'est produite pendant la sauvegarde de la tâche. Erreurinconnue.Actions recommandées11221, Erreur de sauvegardeDescriptionUne erreur s'est produite pendant la sauvegarde de la tâche. Erreurgénérale.Actions recommandées11222, Erreur de sauvegardeDescriptionUne erreur s'est produite pendant la sauvegarde de la tâche. Lerépertoire contient les éléments à créer.Actions recommandées11223, Erreur de sauvegardeDescriptionUne erreur s'est produite pendant la sauvegarde de la tâche. Au moinsun élément requis ne se trouve pas dans le répertoire.Actions recommandées11224, Erreur de sauvegardeDescriptionUne erreur s'est produite pendant la sauvegarde de la tâche. Lerépertoire n'existe pas.Actions recommandées11225, Erreur de sauvegardeDescriptionUne erreur s'est produite pendant la sauvegarde de la tâche. Impossiblede créer le répertoire.Actions recommandées11226, Erreur de sauvegardeDescriptionUne erreur s'est produite pendant la sauvegarde de la tâche. Une erreurs'est produite pendant l'écriture de la sauvegarde.Actions recommandées11227, Erreur de sauvegardeDescriptionUne erreur s'est produite pendant la sauvegarde de la tâche. Une erreurde lecture des paramètres de configuration s'est produite.Actions recommandées11228, Erreur de sauvegardeDescriptionUne erreur s'est produite pendant la sauvegarde de la tâche. Une erreurd'écriture des paramètres de configuration s'est produite.Actions recommandées11229, Erreur de sauvegardeDescriptionUne erreur s'est produite pendant la sauvegarde de la tâche. Lastructure est trop complexe.Actions recommandées11230, Erreur de sauvegardeDescriptionUne erreur s'est produite pendant la sauvegarde de la tâche. Aucunobjet.Actions recommandées11231, Erreur de sauvegardeDescriptionUne erreur s'est produite pendant la sauvegarde de la tâche. Au moinsun élément requis ne se trouve pas dans le répertoire.Actions recommandées11232, Erreur de sauvegardeDescriptionUne erreur s'est produite pendant la sauvegarde de la tâche. La versiondu système ne correspond pas à celle de la sauvegarde.Actions recommandées11233, Erreur de sauvegardeDescriptionUne erreur s'est produite pendant la sauvegarde de la tâche. Une erreurde restauration des paramètres de configuration s'est produite.Actions recommandées11234, Erreur de sauvegardeDescriptionUne erreur s'est produite pendant la sauvegarde de la tâche. Une erreurde restauration des paramètres de configuration s'est produite.3HAC020738-004 Révision: -101

3 SymptômesActions recommandées11235, Erreur de sauvegardeDescriptionUne erreur s'est produite pendant la sauvegarde de la tâche. Le systèmeactuel et la sauvegarde ne correspondent pas.Actions recommandées11236, Erreur de sauvegardeDescriptionUne erreur s'est produite pendant la sauvegarde de la tâche. Erreurd'écriture.Actions recommandéesVérification : Plus de place sur le périphérique. Périphériqueendommagé.11237, Erreur de sauvegardeDescriptionUne erreur s'est produite pendant la sauvegarde de la tâche. Au moinsun nom de module est trop long.Actions recommandées11238, Erreur de sauvegardeDescriptionUne erreur s'est produite pendant la sauvegarde de la tâche. Tâcheinconnue.Actions recommandées11239, Erreur de sauvegardeDescriptionUne erreur s'est produite pendant la sauvegarde de la tâche. Unité destockage pleine.Actions recommandées11240, Erreur de sauvegardeDescriptionUne erreur s'est produite pendant la sauvegarde de la tâche. Impossiblede supprimer l'élément.Actions recommandées12020, Erreur de restaurationDescriptionUne erreur s'est produite pendant l'étape de restauration Préparation.Erreur inconnue.Actions recommandéesarg12021, Erreur de restaurationDescriptionUne erreur s'est produite pendant l'étape de restauration Préparation.Erreur générale.Actions recommandéesarg12022, Erreur de restaurationDescriptionUne erreur s'est produite pendant l'étape de restauration Préparation.Le répertoire contient les éléments à créer.Actions recommandéesarg12023, Erreur de restaurationDescriptionUne erreur s'est produite pendant l'étape de restauration Préparation.Au moins un élément requis ne se trouve pas dans le répertoire.Actions recommandéesarg12024, Erreur de restaurationDescriptionUne erreur s'est produite pendant l'étape de restauration Préparation.Le répertoire n'existe pas.Actions recommandéesarg12025, Erreur de restaurationDescriptionUne erreur s'est produite pendant l'étape de restauration Préparation.Impossible de créer le répertoire.Actions recommandéesarg12026, Erreur de restaurationDescriptionUne erreur s'est produite pendant l'étape de restauration Préparation.Une erreur s'est produite pendant l'écriture de la sauvegarde.Actions recommandéesarg12027, Erreur de restauration1023HAC020738-004 Révision: -

3 SymptômesDescriptionUne erreur s'est produite pendant l'étape de restauration Préparation.Une erreur de lecture des paramètres de configuration s'est produite.Actions recommandéesarg12028, Erreur de restaurationDescriptionUne erreur s'est produite pendant l'étape de restauration Préparation.Une erreur d'écriture des paramètres de configuration s'est produite.Actions recommandéesarg12029, Erreur de restaurationDescriptionUne erreur s'est produite pendant l'étape de restauration Préparation.La structure est trop complexe.Actions recommandéesarg12030, Erreur de restaurationDescriptionUne erreur s'est produite pendant l'étape de restauration Préparation.Aucun objet.Actions recommandéesarg12031, Erreur de restaurationDescriptionUne erreur s'est produite pendant l'étape de restauration Préparation.Au moins un élément requis ne se trouve pas dans le répertoire.Actions recommandéesarg12032, Erreur de restaurationDescriptionUne erreur s'est produite pendant l'étape de restauration Préparation.La version du système ne correspond pas à celle de la sauvegarde.Actions recommandéesarg12033, Erreur de restaurationDescriptionUne erreur s'est produite pendant l'étape de restauration Préparation.Une erreur de restauration des paramètres de configuration s'estproduite.Actions recommandéesarg12034, Erreur de restaurationDescriptionUne erreur s'est produite pendant l'étape de restauration Préparation.Une erreur de restauration des paramètres de configuration s'estproduite.Actions recommandéesarg12035, Erreur de restaurationDescriptionUne erreur s'est produite pendant l'étape de restauration Préparation.Le système actuel et la sauvegarde ne correspondent pas.Actions recommandéesarg12036, Erreur de restaurationDescriptionUne erreur s'est produite pendant l'étape de restauration Préparation.Erreur d'écriture.Actions recommandéesarg12037, Erreur de restaurationDescriptionUne erreur s'est produite pendant l'étape de restauration Préparation.Au moins un nom de module est trop long.Actions recommandéesarg12038, Erreur de restaurationDescriptionUne erreur s'est produite pendant l'étape de restauration Préparation.Tâche inconnue.Actions recommandéesarg12039, Erreur de restaurationDescriptionUne erreur s'est produite pendant l'étape de restauration Préparation.Unité de stockage pleine.Actions recommandéesarg12040, Erreur de restauration3HAC020738-004 Révision: -103

3 SymptômesDescriptionUne erreur s'est produite pendant l'étape de restauration Préparation.Impossible de supprimer l'élément.Actions recommandéesarg12120, Erreur de restaurationDescriptionUne erreur s'est produite pendant l'étape de restauration Configuration.Erreur inconnue.Actions recommandées12121, Erreur de restaurationDescriptionUne erreur s'est produite pendant l'étape de restauration Configuration.Erreur générale.Actions recommandées12122, Erreur de restaurationDescriptionUne erreur s'est produite pendant l'étape de restauration Configuration.Le répertoire contient les éléments à créer.Actions recommandées12123, Erreur de restaurationDescriptionUne erreur s'est produite pendant l'étape de restauration Configuration.Au moins un élément requis ne se trouve pas dans le répertoire.Actions recommandées12124, Erreur de restaurationDescriptionUne erreur s'est produite pendant l'étape de restauration Configuration.Le répertoire n'existe pas.Actions recommandées12125, Erreur de restaurationDescriptionUne erreur s'est produite pendant l'étape de restauration Configuration.Impossible de créer le répertoire.Actions recommandées12126, Erreur de restaurationDescriptionUne erreur s'est produite pendant l'étape de restauration Configuration.Une erreur s'est produite pendant l'écriture de la sauvegarde.Actions recommandées12127, Erreur de restaurationDescriptionUne erreur s'est produite pendant l'étape de restauration Configuration.Une erreur de lecture des paramètres de configuration s'est produite.Actions recommandées12128, Erreur de restaurationDescriptionUne erreur s'est produite pendant l'étape de restauration Configuration.Une erreur d'écriture des paramètres de configuration s'est produite.Actions recommandées12129, Erreur de restaurationDescriptionUne erreur s'est produite pendant l'étape de restauration Configuration.La structure est trop complexe.Actions recommandées12130, Erreur de restaurationDescriptionUne erreur s'est produite pendant l'étape de restauration Configuration.Aucun objet.Actions recommandées12131, Erreur de restaurationDescriptionUne erreur s'est produite pendant l'étape de restauration Configuration.Au moins un élément requis ne se trouve pas dans le répertoire.Actions recommandées12132, Erreur de restaurationDescriptionUne erreur s'est produite pendant l'étape de restauration Configuration.La version du système ne correspond pas à celle de la sauvegarde.Actions recommandées12133, Erreur de restauration1043HAC020738-004 Révision: -

3 SymptômesDescriptionUne erreur s'est produite pendant l'étape de restauration Configuration.Une erreur de restauration des paramètres de configuration s'estproduite.Actions recommandées12134, Erreur de restaurationDescriptionUne erreur s'est produite pendant l'étape de restauration Configuration.Une erreur de restauration des paramètres de configuration s'estproduite.Actions recommandées12135, Erreur de restaurationDescriptionUne erreur s'est produite pendant l'étape de restauration Configuration.Le système actuel et la sauvegarde ne correspondent pas.Actions recommandées12136, Erreur de restaurationDescriptionUne erreur s'est produite pendant l'étape de restauration Configuration.Erreur d'écriture.Actions recommandées12137, Erreur de restaurationDescriptionUne erreur s'est produite pendant l'étape de restauration Configuration.Au moins un nom de module est trop long.Actions recommandées12138, Erreur de restaurationDescriptionUne erreur s'est produite pendant l'étape de restauration Configuration.Tâche inconnue.Actions recommandées12139, Erreur de restaurationDescriptionUne erreur s'est produite pendant l'étape de restauration Configuration.Unité de stockage pleineActions recommandées12140, Erreur de restaurationDescriptionUne erreur s'est produite pendant l'étape de restauration Configuration.Impossible de supprimer l'élément.Actions recommandées12220, Erreur de restaurationDescriptionUne erreur s'est produite pendant la restauration de la tâche. Erreurinconnue.Actions recommandées12221, Erreur de restaurationDescriptionUne erreur s'est produite pendant la restauration de la tâche. Erreurgénérale.Actions recommandées12222, Erreur de restaurationDescriptionUne erreur s'est produite pendant la restauration de la tâche. Lerépertoire contient les éléments à créer.Actions recommandées12223, Erreur de restaurationDescriptionUne erreur s'est produite pendant la restauration de la tâche. Au moinsun élément requis ne se trouve pas dans le répertoire.Actions recommandées12224, Erreur de restaurationDescriptionUne erreur s'est produite pendant la restauration de la tâche. Lerépertoire n'existe pas.Actions recommandées12225, Erreur de restaurationDescriptionUne erreur s'est produite pendant la restauration de la tâche.Impossible de créer le répertoire.Actions recommandées12226, Erreur de restaurationDescriptionUne erreur s'est produite pendant la restauration de la tâche. Une erreurs'est produite pendant l'écriture de la sauvegarde.3HAC020738-004 Révision: -105

3 SymptômesActions recommandées12227, Erreur de restaurationDescriptionUne erreur s'est produite pendant la restauration de la tâche. Une erreurde lecture des paramètres de configuration s'est produite.Actions recommandées12228, Erreur de restaurationDescriptionUne erreur s'est produite pendant la restauration de la tâche. Une erreurd'écriture des paramètres de configuration s'est produite.Actions recommandées12229, Erreur de restaurationDescriptionUne erreur s'est produite pendant la restauration de la tâche. Lastructure est trop complexe.Actions recommandées12230, Erreur de restaurationDescriptionUne erreur s'est produite pendant la restauration de la tâche. Aucunobjet.Actions recommandées12231, Erreur de restaurationDescriptionUne erreur s'est produite pendant la restauration de la tâche. Au moinsun élément requis ne se trouve pas dans le répertoire.Actions recommandées12232, Erreur de restaurationDescriptionUne erreur s'est produite pendant la restauration de la tâche. La versiondu système ne correspond pas à celle de la sauvegarde.Actions recommandées12233, Erreur de restaurationDescriptionUne erreur s'est produite pendant la restauration de la tâche. Une erreurde restauration des paramètres de configuration s'est produite.Actions recommandées12234, Erreur de restaurationDescriptionUne erreur s'est produite pendant la restauration de la tâche. Une erreurde restauration des paramètres de configuration s'est produite.Actions recommandées12235, Erreur de restaurationDescriptionUne erreur s'est produite pendant la restauration de la tâche. Lesystème actuel et la sauvegarde ne correspondent pas.Actions recommandées12236, Erreur de restaurationDescriptionUne erreur s'est produite pendant la restauration de la tâche. Erreurd'écriture.Actions recommandées12237, Erreur de restaurationDescriptionUne erreur s'est produite pendant la restauration de la tâche. Au moinsun nom de module est trop long.Actions recommandées12238, Erreur de restaurationDescriptionUne erreur s'est produite pendant la restauration de la tâche. Tâcheinconnue.Actions recommandées12239, Erreur de restaurationDescriptionUne erreur s'est produite pendant la restauration de la tâche. Unité destockage pleine.Actions recommandées12240, Erreur de restaurationDescriptionUne erreur s'est produite pendant la restauration de la tâche.Impossible de supprimer l'élément.Actions recommandées12320, Erreur de restaurationDescriptionUne erreur s'est produite pendant la restauration de la tâche utilisateur.Erreur inconnue.1063HAC020738-004 Révision: -

3 SymptômesActions recommandées12321, Erreur de restaurationDescriptionUne erreur s'est produite pendant la restauration de la tâche utilisateur.Erreur générale.Actions recommandées12322, Erreur de restaurationDescriptionUne erreur s'est produite pendant la restauration de la tâche utilisateur.Le répertoire contient les éléments à créer.Actions recommandées12323, Erreur de restaurationDescriptionUne erreur s'est produite pendant la restauration de la tâche utilisateur.Au moins un élément requis ne se trouve pas dans le répertoire.Actions recommandées12324, Erreur de restaurationDescriptionUne erreur s'est produite pendant la restauration de la tâche utilisateur.Le répertoire n'existe pas.Actions recommandées12325, Erreur de restaurationDescriptionUne erreur s'est produite pendant la restauration de la tâche utilisateur.Impossible de créer le répertoire.Actions recommandées12326, Erreur de restaurationDescriptionUne erreur s'est produite pendant la restauration de la tâche utilisateur.Une erreur s'est produite pendant l'écriture de la sauvegarde.Actions recommandées12327, Erreur de restaurationDescriptionUne erreur s'est produite pendant la restauration de la tâche utilisateur.Une erreur de lecture des paramètres de configuration s'est produite.Actions recommandéesDescriptionUne erreur s'est produite pendant la restauration de la tâche utilisateur.Une erreur d'écriture des paramètres de configuration s'est produite.Actions recommandées12329, Erreur de restaurationDescriptionUne erreur s'est produite pendant la restauration de la tâche utilisateur.La structure est trop complexe.Actions recommandées12330, Erreur de restaurationDescriptionUne erreur s'est produite pendant la restauration de la tâche utilisateur.Aucun objet.Actions recommandées12331, Erreur de restaurationDescriptionUne erreur s'est produite pendant la restauration de la tâche utilisateur.Au moins un élément requis ne se trouve pas dans le répertoire.Actions recommandées12332, Erreur de restaurationDescriptionUne erreur s'est produite pendant la restauration de la tâche utilisateur.La version du système ne correspond pas à celle de la sauvegarde.Actions recommandées12333, Erreur de restaurationDescriptionUne erreur s'est produite pendant la restauration de la tâche utilisateur.Une erreur de restauration des paramètres de configuration s'estproduite.Actions recommandées12334, Erreur de restaurationDescriptionUne erreur s'est produite pendant la restauration de la tâche utilisateur.Une erreur de restauration des paramètres de configuration s'estproduite.Actions recommandées12335, Erreur de restauration12328, Erreur de restauration3HAC020738-004 Révision: -107

3 SymptômesDescriptionUne erreur s'est produite pendant la restauration de la tâche utilisateur.Le système actuel et la sauvegarde ne correspondent pas.Actions recommandées12336, Erreur de restaurationDescriptionUne erreur s'est produite pendant la restauration de la tâche utilisateur.Erreur d'écriture.Actions recommandées12337, Erreur de restaurationDescriptionUne erreur s'est produite pendant la restauration de la tâche utilisateur.Au moins un nom de module est trop long.Actions recommandées12338, Erreur de restaurationDescriptionUne erreur s'est produite pendant la restauration de la tâche utilisateur.Tâche inconnue.Actions recommandées12339, Erreur de restaurationDescriptionUne erreur s'est produite pendant la restauration de la tâche utilisateur.Unité de stockage pleine.Actions recommandées12340, Erreur de restaurationDescriptionUne erreur s'est produite pendant la restauration de la tâche utilisateur.Impossible de supprimer l'élément.Actions recommandées20010, État Arrêt d'urgenceDescriptionLe circuit d'arrêt d'urgence a été interrompu. Tentative de mise enmarche du robot lors de cette interruption.ConséquencesLe système reste en mode " En attente de mise en marche des moteursaprès arrêt d'urgence ".Causes probablesTentative d'exécution d'une commande avant le rétablissement dusystème sur l'état Moteurs en marche.Actions recommandées1) Pour reprendre l'opération, rétablissez le système sur l'état Moteursen marche en appuyant sur le bouton Moteurs en marche situé sur lemodule de commande.20011, État Arrêt d'urgenceDescriptionLa réinitialisation de l'arrêt d'urgence est nécessaire.Actions recommandéesRelâchez le bouton d'arrêt d'urgence,puis appuyez sur le bouton du panneau.20012, État Erreur systèmeDescriptionErreur système fatale irrécupérable.Redémarrage à chaud nécessaire.Actions recommandéesÉteignez et rallumez l'alimentation secteursi la commande de redémarrage du logicielest sans effet.20025, Expiration du délai de la commanded'arrêtDescriptionLa demande d'arrêt a été effectuéeen tant qu'arrêt provoqué par une protectioncar aucune validation n'a été reçueavant l'expiration du délai.Actions recommandées20030, Axes non commutésDescriptionUne ou plusieurs unités d'entraînement internesne sont pas commutées.Actions recommandées20031, Axe non étalonnéDescriptionUn ou plusieurs axes absolus/relatifsne sont pas étalonnés.Actions recommandéesIdentifiez les axes non étalonnés,puis étalonnez-les.20032, Compteur non mis à jour1083HAC020738-004 Révision: -

3 SymptômesDescriptionLe compte-tours n'est pas mis à jour.Un ou plusieurs axes absolusne sont pas synchronisés.Actions recommandéesDéplacez le robot vers la position de synchronisationet mettez les compte-tours à jour.20033, Axe non synchroniséDescriptionUn ou plusieurs axes non absolusne sont pas synchronisés.Actions recommandéesMettez en marche les moteurs et synchroniseztoutes les unités mécaniques de la liste.20034, La mémoire SMB est incorrecteDescriptionCette opération n'est pas autorisée car les données de la mémoire SMBsont incorrectes.ConséquencesPour que le fonctionnement automatique soit possible, toutes lesdonnées doivent être correctes. Il est possible de piloter le robotmanuellement.Causes probablesLes données de la carte de mesure série sont différentes de celles dusystème de commande. Ce problème peut être dû au remplacement dela carte de mesure série et/ou du système de commande.Actions recommandées1) Mettez à jour les données de la carte de mesure série en suivant lesinstructions détaillées du manuel d'utilisation IRC5.20051, Commande non autoriséeDescriptionLa commande n'est autorisée que si le client contrôle la ressource(programmation/mouvement).ConséquencesLe système reste dans le même état et l'action demandée ne sera paseffectuée.Actions recommandées1) Vérifiez si le client contrôle la ressource en cochant la case Accèsen écriture dans RobotStudioOnline.2) Vérifiez si le client qui doit contrôler la ressource la contrôlevraiment.20054, Commande non autoriséeDescriptionLa commande n'est autorisée que si le programme n'est PAS en coursd'exécution.ConséquencesLe système reste dans le même état et l'action demandée ne sera paseffectuée.Actions recommandées1) Assurez-vous que le programme n'est pas en cours d'exécution.20060, Commande non autoriséeDescriptionLa commande n'est pas autorisée en mode Auto.ConséquencesLe système reste dans le même état et l'action demandée ne sera paseffectuée.Actions recommandées1) Assurez-vous que le système n'est PAS en mode Auto.20061, Commande non autoriséeDescriptionLa commande n'est pas autorisée lors du passage en mode Auto.ConséquencesLe système reste dans le même état et l'action demandée ne sera paseffectuée.Actions recommandées1) Assurez-vous que le système ne passe PAS en mode Auto.20062, Commande non autoriséeDescriptionLa commande n'est pas autorisée en mode Manuel.ConséquencesLe système reste dans le même état et l'action demandée ne sera paseffectuée.Actions recommandées1) Assurez-vous que le système n'est PAS en mode Manuel.20063, Commande non autoriséeDescriptionLa commande n'est pas autorisée en mode Manuel pleine vitesse.ConséquencesLe système reste dans le même état et l'action demandée ne sera paseffectuée.Actions recommandées1) Assurez-vous que le système n'est PAS en mode Manuel pleinevitesse.3HAC020738-004 Révision: -109

3 Symptômes20064, Commande non autoriséeDescriptionLa commande n'est pas autorisée lors du passage en mode Manuelpleine vitesse.ConséquencesLe système reste dans le même état et l'action demandée ne sera paseffectuée.Actions recommandées1) Assurez-vous que le système ne passe PAS en mode Manuel pleinevitesse.20070, Commande non autoriséeDescriptionLa commande n'est pas autorisée lorsque les moteurs sont en marche.ConséquencesLe système reste dans le même état et l'action demandée ne sera paseffectuée.Actions recommandées1) Assurez-vous que le système est dans l'état Moteurs à l'arrêt.20071, Commande non autoriséeDescriptionLa commande n'est pas autorisée pendant la mise en marche desmoteurs.ConséquencesLe système reste dans le même état et l'action demandée ne sera paseffectuée.Actions recommandées1) Recherchez par qui et pourquoi l'action a été demandée et, sinécessaire, corrigez le motif.20072, Commande non autoriséeDescriptionLa commande n'est pas autorisée lorsque les moteurs sont à l'arrêt.ConséquencesLe système reste dans le même état et l'action demandée ne sera paseffectuée.Actions recommandées1) Assurez-vous que le système est dans l'état Moteurs en marche.20073, Commande non autoriséeDescriptionLa commande n'est pas autorisée pendant l'arrêt des moteurs.ConséquencesLe système reste dans le même état et l'action demandée ne sera paseffectuée.Actions recommandées1) Recherchez par qui et pourquoi l'action a été demandée et, sinécessaire, corrigez le motif.20074, Commande non autoriséeDescriptionLa commande n'est pas autorisée pendant un arrêt provoqué par uneprotection.ConséquencesLe système reste dans le même état et l'action demandée ne sera paseffectuée.Actions recommandées1) Assurez-vous que le système n'est PAS dans l'état Arrêt provoquépar une protection.20075, Commande non autoriséeDescriptionLa commande n'est pas autorisée pendant un arrêt d'urgence.ConséquencesLa réinitialisation de l'arrêt d'urgence est nécessaire.Actions recommandées1) Assurez-vous que le système n'est PAS dans l'état Arrêt d'urgence.20076, Commande non autoriséeDescriptionLa commande n'est pas autorisée pendant un état Erreur système.ConséquencesUne erreur système irrécupérable s'est produite et un redémarrage àchaud est nécessaire.Actions recommandées1) Assurez-vous que le système n'est PAS dans l'état Arrêt d'urgence.2) Procédez au redémarrage en suivant les instructions détaillées dumanuel d'utilisation IRC5.3) Si le redémarrage est impossible, désactivez l'alimentation secteur,puis réactivez-la.20080, Commande non autoriséeDescriptionLa commande n'est pas autorisée si l'axe n'est pas commuté.ConséquencesLe système reste dans le même état et l'action demandée ne sera paseffectuée.Actions recommandées1) Commutez l'axe comme l'indique le manuel sur les axessupplémentaires.2) Recherchez par qui et pourquoi l'action a été demandée et, sinécessaire, corrigez le motif.1103HAC020738-004 Révision: -

3 Symptômes20081, Commande non autoriséeDescriptionLa commande n'est pas autorisée si l'axe n'est pas étalonné.ConséquencesLe système reste dans le même état et l'action demandée ne sera paseffectuée.Actions recommandées1) Étalonnez l'axe comme l'indiquent les instructions concernant lecalibration pendulum ou l'étalonnage du Levelmeter, en fonction dumatériel utilisé.20082, Commande non autoriséeDescriptionLa commande n'est pas autorisée si le compte-tours d'axe n'a pas étémis à jour.ConséquencesLe système reste dans le même état et l'action demandée ne sera paseffectuée.Actions recommandées1) Mettez à jour le compte-tours en suivant les instructions détailléesdu manuel d'utilisation IRC5.20083, Commande non autoriséeDescriptionLa commande n'est pas autorisée si l'axe n'est pas synchronisé.ConséquencesLe système reste dans le même état et l'action demandée ne sera paseffectuée.Actions recommandées1) Synchronisez l'axe comme l'indiquent les instructions concernant lecalibration pendulum ou l'étalonnage du Levelmeter, en fonction dumatériel utilisé.20084, Commande non autoriséeDescriptionCette commande n'est pas autorisée car les données de la mémoireSMB sont incorrectes.ConséquencesPour que le fonctionnement automatique soit possible, toutes lesdonnées doivent être correctes. Il est possible de piloter le robotmanuellement.Actions recommandées1) Mettez à jour les données de la carte de mesure série en suivant lesinstructions détaillées du manuel d'utilisation IRC5.20089, La chaîne d'appel ne provient pas del'élément principal lors du passage en modeAuto.DescriptionLa chaîne d'appel a été modifiée pour débuter au niveau d'une routineautre que la routine principale.ConséquencesLe cycle suivant ne débutera pas au niveau de la routine principale,mais au début de la routine définie comme " routine principaletemporaire ".Causes probablesUn utilisateur a employé l'option Déplacer PP vers la routine pourdéboguer le programme.Actions recommandéesDéplacez PP vers le menu principal si vous ne souhaitez pas que lachaîne d'appel démarre au niveau de la routine définie comme routineprincipale temporaire.Si le programme doit toujours démarrer au niveau de la nouvelleroutine, remplacez le paramètre système Entrée principale (système decommande de domaine, tâche type) par le nom de la nouvelle routine.20092, Commande non autoriséeDescriptionNon autorisée si le démarrage de l'E/S dusystème est bloqué.Actions recommandées20093, Au moins une tâche n'a pas étésélectionnée dans le panneau de sélection destâchesDescriptionUne ou plusieurs tâches NORMAL ne sont pas sélectionnées dans lepanneau de sélection des tâches lors de la demande de passage en modede fonctionnement automatique.Actions recommandées20094, Nom de charge introuvableDescriptionNom de charge argintrouvable.ConséquencesPilotage manuel impossible sans charge correctement définie.Causes probablesLe module avec la définition de charge est probablement supprimé.Actions recommandéesModule de charge avec définition de charge.Choisissez une autre charge.3HAC020738-004 Révision: -111

3 Symptômes20095, Nom d'outil introuvableDescriptionNom d'outil argintrouvable.ConséquencesPilotage manuel impossible sans outil correctement défini.Causes probablesLe module avec la définition d'outil est probablement supprimé.Actions recommandéesModule de charge avec définition d'outil.Choisissez un autre outil.20096, Nom de repère objet introuvableDescriptionNom de repère objet argintrouvable.ConséquencesPilotage manuel impossible sans repère objet correctement défini.Causes probablesLe module avec la définition de repère objet est probablementsupprimé.Actions recommandéesModule de charge avec définition de repère objet.Choisissez un autre repère objet.20097, Pilotage non autorisé avec une chargeLOCAL PERSDescriptionL'objet argest de type LOCAL PERS et il est impossible de le piloter.Actions recommandéesModifiez la charge.20098, Pilotage non autorisé avec un outilLOCAL PERSDescriptionL'objet argest de type LOCAL PERS et il est impossible de le piloter.Actions recommandéesChangez d'outil.20099, Pilotage non autorisé avec un repèreobjet LOCAL PERSDescriptionL'objet argest de type LOCAL PERS et il est impossible de le piloter.Actions recommandéesChangez de repère objet.20101, Sous contrôle du pupitre mobiled'apprentissageDescriptionLa fenêtre de programmation du pupitre mobile d'apprentissageest active et a le contrôle duserveur de programmes.Actions recommandéesActivez la fenêtre production etrenouvelez la commande.20111, Sous contrôle du pupitre mobiled'apprentissageDescriptionLa fenêtre de programmation du pupitre mobile d'apprentissageest active et a le contrôle duserveur de programmes.Actions recommandéesActivez la fenêtre production etrenouvelez la commande.20120, Sous contrôle de l'E/S du systèmeDescriptionActions recommandées20130, Plus de mémoire pour cfgDescriptionActions recommandées20131, Impossible de lire le fichierDescriptionActions recommandées20132, Paramètres non enregistrésDescriptionImpossible d'enregistrer les paramètres.Disque protégé ou espace disponibleinsuffisant.Actions recommandéesVérifiez si le disque est protégé en écriture ou sil'espace disponible sur le disque est suffisant.20133, Impossible d'enregistrer l'instanceDescriptionImpossible de remplacer l'instance de la ligne argdu fichier arg.1123HAC020738-004 Révision: -

3 SymptômesConséquencesL'instance est peut-être protégée en écriture : la configuration dufichier ne sera pas installée.Causes probables-Actions recommandéesVous n'êtes pas autorisé à modifier l'instance.20134, Version de domaine ou fichier incorrectDescriptionLa version du domaine de configuration du fichier argest incorrecte.Le logiciel est compatible avec la version arg.ConséquencesLa configuration du fichier ne sera pas installée.Causes probables-Actions recommandéesModifiez de nouveau le fichier de configuration et changez la versiondu domaine de configuration.20135, Ligne trop longueDescriptionLa ligne argcontient argcaractères alors qu'elle ne peut en contenir quearg.ConséquencesLa configuration du fichier ne sera pas installée.Causes probables-Actions recommandéesModifiez de nouveau le fichier de configuration et réduisez le nombrede caractères, par exemple en divisant l'instance en plusieurs lignes.Pour ce faire, vous devez terminer chaque ligne par une barre obliqueinverse (\), sauf la dernière.20136, Valeur d'attribut hors plageDescriptionL'attribut argde la ligne argdu fichier argest en dehors de la plageautorisée. La plage autorisée est - .ConséquencesLa configuration du fichier ne sera pas installée.Causes probables-Actions recommandéesModifiez de nouveau le fichier de configuration et changez la valeurde l'attribut pour qu'elle respecte la plage autorisée.20137, Nom d'instance déjà prisDescriptionL'instance de la ligne argdu fichier argest déjà occupée.ConséquencesLa configuration du fichier ne sera pas installée.Causes probables-Actions recommandées1) Modifiez de nouveau le fichier de configuration et changez le nomde l'instance pour l'ajouter au fichier OU2) Utilisez le mode Remplacer pour remplacer l'instance qui portait cenom préalablement. Vous pouvez procéder ainsi lors du chargement dufichier de configuration à l'aide de RobotStudioOnline ; la procédureest décrite dans le manuel de RobotStudioOnline.20138, Type ou attribut inconnu dans le fichierde configurationDescriptionType/Attribut non reconnu sur la position argdans la ligne argdufichier arg.ConséquencesLa configuration du fichier ne sera pas installée.Causes probablesLe type de configuration n'est peut-être pas installé, l'attribut estinterdit/incorrect ou le nom est trop long.Actions recommandées1) Modifiez de nouveau le fichier de configuration.20139, Attribut obligatoire manquant dans lefichier de configurationDescriptionAttribut obligatoire argmanquant sur la ligne argdu fichier arg.ConséquencesLa configuration du fichier ne sera pas installée.Causes probablesAttribut obligatoire manquant/incorrect.Actions recommandées1) Modifiez de nouveau le fichier de configuration.20140, Activation des moteurs refuséeDescriptionL'activation des moteurs via l'E/S du systèmen'est pas autorisée.3HAC020738-004 Révision: -113

3 SymptômesActions recommandées20141, Désactivation des moteurs refuséeDescriptionLa désactivation des moteurs via l'E/S du systèmen'est pas autorisée.Actions recommandées20142, Démarrage refuséDescriptionLe démarrage/redémarrage d'un programme via l'E/S du systèmen'est pas autorisé.Le robot est peut-êtreau-delà de la distance de reprise.Actions recommandées20143, Démarrage du programme principalrefuséDescriptionLe démarrage du programme principal via l'E/S du systèmen'est pas autorisé.Actions recommandées20144, Arrêt refuséDescriptionL'arrêt du programme via l'E/S du systèmen'est pas autorisé.Actions recommandées20145, Arrêt cycle refusé.DescriptionL'arrêt du cycle d'un programme via l'E/S du systèmen'est pas autorisé.Actions recommandées20146, Interruption manuelle refuséeDescriptionL'interruption manuelle du programme vial'E/S du système n'est pas autorisée.Actions recommandées20147, Chargement et démarrage refusésDescriptionLe chargement et le démarrage du programme vial'E/S du système ne sont pas autorisés.Actions recommandéesLe nom du programme à charger (incluant la mémoirede masse) doit êtredéfini.20148, Confirmation refuséeDescriptionLa confirmation de la réinitialisation de l'arrêt d'urgence vial'E/S du système n'est pas autorisée.Actions recommandées20149, Réinitialisation de l'erreur refuséeDescriptionLa réinitialisation de l'erreur d'exécution du programme vial'E/S du système n'est pas autorisée.Actions recommandées20153, Avec moteurs en marche, démarragerefuséDescriptionAvec les moteurs en marche, le démarrage/redémarrage d'unprogrammevia l'E/S du système n'est pas autorisé.Le robot est peut-êtreau-delà de la distance de reprise.Actions recommandées20154, Commande d'arrêt refuséeDescriptionL'arrêt d'un programme vial'E/S du système n'est pas autorisé.Actions recommandées20156, Argument non définiDescriptionLe nom de la routine d'interruptionn'est pas défini.Actions recommandéesCréez une routine d'interruption avec ce nomou utilisez le nom d'une routinedéjà définie.20157, Argument non défini1143HAC020738-004 Révision: -

3 SymptômesDescriptionLe nom de programme à chargern'est pas défini.Actions recommandées20158, Pas de signal entrée systèmeDescriptionUne entrée système a été affectée àun signal d'E/S qui n'existe pas.Entrée système :argNom du signal :argActions recommandées20159, Pas de signal sortie systèmeDescriptionUne sortie système a été affectée àun signal d'E/S qui n'existe pas.Sortie système :argNom du signal :arg20161, Chemin introuvableDescriptionLe module système argde la tâchearg spécifié dansla configurationdes modules des tâches pointe versun chemin qui n'existe pas.Actions recommandéesConsultez les modules des tâches dans le menuParamètres système et changez le cheminde ce module système.20162, Erreur d'écritureDescriptionErreur d'écriture lors de la sauvegardedu module systèmeargà l'emplacementargde la tâche arg. Le systèmede fichiers était peut-être saturé.Actions recommandéesConsultez les modules des tâches dans le menuParamètres système et changez le cheminde ce module système.20164, Échec de reconfigurationDescriptionQuelques modules n'ont pas étéenregistrés.Actions recommandéesLisez les descriptions d'erreur dans les messagesprécédents.Essayez de redémarrer le système.20165, Pointeur de programme perduDescriptionRedémarrage impossible depuisla position actuelle.Actions recommandéesLe programme doit êtrerelancé depuis le début.20166, Enregistrement du module refuséDescriptionLe moduleargest plus ancien que la source.à l'emplacementargde la tâche arg.Actions recommandées20167, Module non enregistréDescriptionLe modulearga été modifié mais non enregistré.de la tâche arg.Actions recommandées20170, Le système a été arrêté.DescriptionUne erreur a été détectée et le système a été arrêté.ConséquencesLe système passe à l'état SYS STOP et le robot s'arrête sur latrajectoire. La signification complète de cet état est décrite dans lemanuel de dépannage IRC5.Causes probablesUn grand nombre d'erreurs peut provoquer ce changement d'état.Actions recommandées1) Consultez les autres messages du journal des événements générés enmême temps pour déterminer la cause réelle de l'erreur.2) Corrigez l'erreur.20171, Le système a été interrompu.DescriptionUne erreur a été détectée et le système a été interrompu.3HAC020738-004 Révision: -115

3 SymptômesConséquencesLe système passe à l'état SYS HALT, le programme et le robots'arrêtent, et les moteurs sont mis hors tension. La significationcomplète de cet état est décrite dans le manuel de dépannage IRC5.Causes probablesUn grand nombre d'erreurs peut provoquer ce changement d'état.Actions recommandées1) Consultez les autres messages du journal des événements générés enmême temps pour déterminer la cause réelle de l'erreur.2) Corrigez l'erreur.3) Redémarrez le programme.20172, Échec du systèmeDescriptionUne erreur a été détectée, ce qui a entraîné l'échec du système.ConséquencesLe système présente le statut SYS FAIL. Le programme et le robots'arrêtent ; les moteurs sont mis hors tension. La signification complètede cet état est décrite dans le manuel de dépannage IRC5.Causes probablesUn grand nombre d'erreurs peut provoquer ce changement d'état.Actions recommandées1) Consultez les autres messages du journal des événements générés enmême temps pour déterminer la cause réelle de l'erreur.2) Corrigez l'erreur.3) Redémarrez le système comme l'indique le manuel d'utilisationIRC5.20178, Nom de tâche configuré incorrectDescriptionNom de tâche incorrect argconfiguré pour l'entrée système arg.ConséquencesLe signal d'entrée numérique ne sera pas connecté à l'événementspécifié.Actions recommandéesModifiez la configuration et relancez le système.20179, Espace disque trop réduitDescriptionL'espace disque libre a atteint un niveau critique. Il est désormaisinférieur à 10 Mo. L'exécution des programmes RAPID est arrêtée.ConséquencesLa mémoire du disque est quasiment pleine. Dans ces circonstances, lesystème ne peut pas fonctionner.Actions recommandées1) Enregistrez les fichiers sur un autre disque du réseau.2) Effacez les données du disque.3) Redémarrez le programme après avoir supprimé les fichiers dulecteur.20181, Réinitialisation système refuséeDescriptionLa réinitialisation système via l'E/S du systèmen'est pas autorisée.Actions recommandées20184, Argument incorrect pour les entréessystèmeDescriptionUn mode de démarrage non défini a étédéclaré pour l'E/S du système.Actions recommandées20185, Nom incorrectDescriptionUn nom non défini a été déclarédans la configuration actuelle de runchn_bool.Actions recommandées20187, Fichier d'enregistrement desdiagnostics crééDescriptionEn raison de l'une des erreurs répertoriées, un fichier de diagnosticsystème a été créé dans arg. Ce fichier contient des informations dedébogage internes, et est créé à des fins de débogage et de dépannage.ConséquencesLe système s'arrête comme l'indique son propre journal desévénements.Causes probablesUn grand nombre d'erreurs peut provoquer cette situation.Généralement, les erreurs qui entraînent le passage du système à l'étatSYS FAIL provoquent également la création d'un fichierd'enregistrement des diagnostics.Actions recommandéesSi nécessaire, le fichier peut être joint à un rapport d'erreurs envoyé àvotre représentant ABB local.20188, Données système non validesCauses probablesDonnées trop nombreuses sur le disque1163HAC020738-004 Révision: -

3 SymptômesDescriptionLe contenu du fichier arg, correspondant aux données persistantes dusystème, n'est pas valide. Code d'erreur interne : arg. Le système a étéredémarré à l'aide des dernières données système correctesenregistrées précédemment dans arg.ConséquencesLes modifications apportées à la configuration système ou auxprogrammes RAPID depuis argne seront PAS disponibles auredémarrage. Ces modifications devront être effectuées à nouveau.Actions recommandées1) Consultez les autres messages du journal des événements générés enmême temps pour déterminer la cause réelle de l'erreur.2) Si cela est possible, effectuez un redémarrage B pour démarrer avecles dernières données système correctes chargées.3) Réinstallez le système.4) Vérifiez la capacité de stockage du disque. Si nécessaire, supprimezdes données pour augmenter la capacité de stockage.20189, Données robot non validesDescriptionImpossible de charger les données robot indépendantes du systèmeà partir du fichier arg.Le fichier existe mais son contenu n'est pasvalide. Code interne : argActions recommandéesConsultez les autres messagesd'erreur.Assurez-vous qu'il y a suffisamment d'espace disquesur le périphérique.20192, Espace disque faibleDescriptionL'espace disque libre est inférieur à 25 Mo. L'exécution desprogrammes RAPID est interrompue lorsque le seuil de 10 Mo estatteint.ConséquencesLa mémoire du disque est quasiment pleine. Dans ces circonstances, lesystème ne peut pas fonctionner.Causes probablesDonnées trop nombreuses sur le disqueActions recommandées1) Enregistrez les fichiers sur un autre disque du réseau.2) Effacez les données du disque.20193, Avertissement de mise à jour desdonnées robotDescriptionLes valeurs de synchronisation des axes et les informations d'entretienont été restaurées à partir de la sauvegarde.Les données robot indépendantes du systèmen'ont pas été enregistrées lors de l'arrêt du système. Lesdonnées ont été restaurées à partir de la dernière sauvegarde.Actions recommandéesVérifiez l'espace disponible surle périphérique.La batterie de secours est peut-être déchargée. Vérifiezle journal du matériel.20194, Données système non sauvegardéesDescriptionLe système a été restauré avec succèsmais les données du système actueln'ont pas pu être sauvegardées.Actions recommandéesVérifiez l'espace disponible surle périphériquearg.20195, Données système perdues au cours dudernier arrêt du systèmeDescriptionNormalement, toutes les données système sont enregistrées à l'arrêt.Lors du dernier arrêt, l'enregistrement des données a échoué. Lesystème a été redémarré à l'aide des dernières données systèmecorrectes enregistrées précédemment dans arg.ConséquencesargLes modifications apportées à la configuration système ou auxprogrammes RAPID depuis argne seront PAS disponibles auredémarrage. Ces modifications devront être effectuées à nouveau.Causes probablesLa retenue d'énergie de secours a peut-être été vidangée à l'arrêt. Ledisque de stockage est peut-être saturé.Actions recommandées1) Consultez les autres messages du journal des événements générés enmême temps pour déterminer la cause réelle de l'erreur.2) Si cela est possible, effectuez un redémarrage B pour accepter dedémarrer avec les données système chargées.3) Réinstallez le système.4) Vérifiez la capacité de stockage du disque. Si nécessaire, supprimezdes données pour augmenter la capacité de stockage.20196, Module enregistréDescriptionAu cours de la reconfiguration du système, un module modifié et nonenregistré a été détecté.Le module a été enregistré dansarg.3HAC020738-004 Révision: -117

3 SymptômesActions recommandées20197, Impossible de trouver les donnéessystème de l'exécution précédenteDescriptionNormalement, toutes les données système sont enregistrées lors del'arrêt. Le fichier contenant les données persistantes du système estintrouvable. Le système a été redémarré à l'aide des dernières donnéessystème correctes enregistrées précédemment dans arg.ConséquencesargLes modifications apportées à la configuration système ou auxprogrammes RAPID depuis argne seront PAS disponibles auredémarrage. Ces modifications devront être effectuées à nouveau.Causes probablesLe fichier contenant les données système enregistrées a peut-être étédéplacé ou supprimé manuellement.Actions recommandées1) Vérifiez l'emplacement et la disponibilité du fichier de donnéessystème enregistré.2) Si cela est possible, effectuez un redémarrage B pour démarrer avecles dernières données système correctes chargées.3) Réinstallez le système.20198, Données système perdues depuis ledernier arrêtDescriptionNormalement, toutes les données système sont enregistrées lors del'arrêt. Cette fois-ci, les données enregistrées étaient endommagées etle système a été redémarré à partir des données système enregistréesprécédemment dans arg.ConséquencesLes modifications apportées à la configuration système ou auxprogrammes RAPID depuis argne seront PAS disponibles auredémarrage. Ces modifications devront être effectuées à nouveau.Actions recommandées1) Recherchez dans le journal du matériel les erreurs qui se sontproduites au même moment.2) Si cela est possible, effectuez un redémarrage B pour accepter dedémarrer avec les données système chargées.3) Réinstallez le système.20199, Système SoftStop rejetéDescriptionLe système d'entrée SoftStop n'est pas autoriséActions recommandéesDescriptionL'interrupteur de fin de course du robot est activé.ConséquencesLe système passe à l'état Moteurs à l'arrêt.Causes probablesLe robot a fonctionné en dehors du rayon d'action défini par lesinterrupteurs de fin de course dont il est équipé.Actions recommandées1) Appuyez sur le bouton Override Limit du module d'entraînement etfaites revenir manuellement le robot dans son rayon d'action normal.2) Reprenez l'opération.20202, Arrêt d'urgence ouvertDescriptionLe circuit d'arrêt d'urgence a été interrompu. Tentative de mise enmarche du robot lors de cette interruption.ConséquencesLe système reste en mode Arrêt d'urgence.Causes probablesTentative d'exécution d'une commande (par exemple, la gâchette devalidation).Actions recommandées1) Pour reprendre l'opération, réinitialisez le bouton d'arrêt d'urgenceen déclenchant l'arrêt.2) Rétablissez ensuite le système sur l'état Moteurs en marche enappuyant sur le bouton Moteurs en marche situé sur le module decommande.20203, Gâchette de validation ouverteDescriptionUne seule des deux chaînes de gâchette de validation a été ouverte.ConséquencesLe système présente le statut SYS HALT.Causes probablesLa gâchette de validation du FlexPendant est peut-être défectueuse oumal connectée. Le FlexPendant et sa gâchette de validation sont décritsdans le manuel de dépannage IRC5.Actions recommandées1) Vérifiez le câble du FlexPendant et assurez-vous qu'il est branchécorrectement.2) Si nécessaire, remplacez le FlexPendant défaillant ou son câble.20204, Touche de fonctionnement ouverte20201, Interrupteur de fin de course ouvert1183HAC020738-004 Révision: -

3 SymptômesDescriptionActions recommandées20205, Arrêt automatique ouvertDescriptionLe circuit d'arrêt de l'espace de sécurité en mode automatique a étérompu.ConséquencesLe système passe à l'état Arrêt automatique.Causes probablesDes interrupteurs connectés en série au circuit d'arrêt de l'espace desécurité en mode automatique ont été ouverts. De multiples erreurspeuvent générer cette ouverture. Cette ouverture survient uniquementen mode automatique. Le circuit d'arrêt de l'espace de sécurité en modeautomatique est décrit dans le manuel de dépannage.Actions recommandées1) Repérez l'interrupteur, réinitialisez-le, puis redémarrez le système.2) Vérifiez les câbles et les branchements.20206, Arrêt général ouvertDescriptionLe circuit d'arrêt de l'espace de sécurité en mode général a été rompu.ConséquencesLe système passe à l'état Arrêt général.Causes probablesDes interrupteurs connectés en série au circuit d'arrêt de l'espace desécurité en mode général ont été ouverts. De multiples erreurs peuventgénérer cette ouverture. Cette ouverture peut survenir quel que soit lemode de fonctionnement. Le circuit d'arrêt de l'espace de sécurité enmode général est décrit dans le manuel de dépannage.Actions recommandées1) Repérez l'interrupteur, réinitialisez-le, puis redémarrez le système.2) Vérifiez les câbles et les branchements.20208, Interrupteurs de chaîne ouvertsDescriptionUne chaîne de sécurité autre qu'Arrêt automatique et Arrêt général aété rompue.ConséquencesLe système passe à l'état Arrêt provoqué par une protection.Causes probablesDes interrupteurs connectés en série au circuit de la chaîne d'exécutionposition haute ont été ouverts. De multiples erreurs peuvent générercette ouverture. La chaîne d'exécution position haute est décrite dansle manuel de dépannage et dans le schéma de câblage.Actions recommandées1) Repérez l'interrupteur, réinitialisez-le, puis redémarrez le système.2) Vérifiez les câbles et les branchements.20209, Contacteur externe ouvertDescriptionUn contacteur externe est ouvert.ConséquencesLorsqu'il essaie de démarrer, le système passe de l'état Moteurs à l'arrêtà l'état SYS HALT.Causes probablesLa chaîne d'exécution de l'équipement externe a été rompue, ce quipeut être dû aux contacts auxiliaires du contacteur externe ou, le caséchéant, à tout automate programmable le contrôlant. Le contacteurexterne alimente une pièce de l'équipement externe, de la même façonque le contacteur d'exécution alimente le robot. Cette erreur peut seproduire lors d'une tentative de passage en mode Moteurs en marcheuniquement. La chaîne d'exécution est décrite dans le manuel dedépannage et dans le schéma de câblage.Actions recommandées1) Repérez l'interrupteur, réinitialisez-le, puis redémarrez le système.2) Vérifiez les câbles et les branchements.3) Vérifiez les contacts auxiliaires du contacteur externe.4) Le cas échéant, vérifiez tout automate programmable contrôlant lecontacteur externe.20211, Erreur de deux canaux, chaîned'activationDescriptionUn interrupteur de l'une des deux chaînes d'activation amomentanément ouvert la chaîne, puis l'a refermée, sans aucuneincidence sur l'autre chaîne.ConséquencesLe système présente le statut SYS HALT.Causes probablesIl se peut qu'un connecteur de signaux soit desserré sur l'ordinateur desaxes ou sur la carte du panneau. La chaîne d'activation est décrite dansle manuel de dépannage et dans le schéma de câblage.Actions recommandées1) Vérifiez les câbles et les branchements.2) Assurez-vous que tous les connecteurs de signaux sont correctementbranchés sur la carte du panneau et sur celle de l'ordinateur des axes.3) Si aucun connecteur n'est desserré, remplacez la carte défectueuse.20212, Erreur de deux canaux, chaîned'exécutionDescriptionUne seule des deux chaînes d'exécution a été fermée.ConséquencesLe système présente le statut SYS HALT.3HAC020738-004 Révision: -119

3 SymptômesCauses probablesL'un des interrupteurs connectés à la chaîne d'exécution est peut-êtredéfectueux ou mal connecté, ce qui entraîne la fermeture d'un seulcanal. La chaîne d'exécution est décrite dans le manuel de dépannageIRC5.Actions recommandées1) Vérifiez les câbles et les branchements.2) Consultez les autres messages du journal des événements générés enmême temps pour connaître l'interrupteur responsable de l'erreur.3) Assurez-vous que tous les interrupteurs fonctionnent correctement.4) Pour faciliter le retour des chaînes à un état défini, appuyez sur lebouton d'arrêt d'urgence, puis réinitialisez-le.5) Si aucun connecteur n'est desserré, remplacez l'interrupteurdéfectueux.20213, Erreur de deux canauxDescriptionUn bref changement d'état dans l'une des chaînes d'exécution oud'activation a été détecté.ConséquencesLe système présente le statut SYS HALT.Causes probablesDe multiples erreurs peuvent générer ce bref changement. Les chaînesd'activation et d'exécution sont décrites dans le manuel de dépannageIRC5.Actions recommandées1) Vérifiez les câbles et les branchements.2) Consultez les autres messages du journal des événements générés enmême temps pour déterminer la cause de l'erreur.3) Pour faciliter le retour des chaînes à un état défini, appuyez sur lebouton d'arrêt d'urgence, puis réinitialisez-le.20215, Arrêt supérieur ouvertDescriptionLe circuit d'arrêt de l'espace de sécurité en mode supérieur a été ouvert.ConséquencesLe système passe à l'état Arrêt supérieur.Causes probablesDes interrupteurs connectés en série au circuit d'arrêt de l'espace desécurité en mode supérieur ont été ouverts. De multiples erreurspeuvent générer cette ouverture. Cette ouverture peut survenir quel quesoit le mode de fonctionnement. Le circuit d'arrêt de l'espace desécurité en mode supérieur est décrit dans le manuel de dépannage.Actions recommandées1) Repérez l'interrupteur, réinitialisez-le, puis redémarrez le système.20216, Gâchette de validation active en modeAutoDescriptionLe système indique que la gâchette de validation a été enfoncéependant plus de 3 secondes en mode de fonctionnement automatique.ConséquencesLe système passe à l'état Arrêt provoqué par une protection.Actions recommandées1. Relâchez la gâchette de validation.2. Passez en mode Manuel.20220, Conflit d'arrêt supérieurDescriptionUne seule des deux chaînes d'arrêt de l'espace de sécurité en modesupérieur a été ouverte.ConséquencesLe système présente le statut SYS HALT.Causes probablesL'un des interrupteurs connectés à la chaîne d'arrêt supérieur est peutêtredéfectueux ou mal connecté, ce qui entraîne la fermeture d'un seulcanal. La chaîne d'arrêt supérieur est décrite dans le manuel dedépannage IRC5.Actions recommandées1) Vérifiez les câbles et les branchements.2) Consultez les autres messages du journal des événements générés enmême temps pour connaître l'interrupteur responsable de l'erreur.3) Assurez-vous que tous les interrupteurs fonctionnent correctement.4) Si aucun connecteur n'est desserré, remplacez l'interrupteurdéfectueux.20221, Conflit de chaîne d'exécutionDescriptionConflit de statutpour la chaîne d'exécution.Actions recommandéesVérifiez les câbles de la chaîne d'exécution.20222, Conflit d'interrupteur de fin de courseDescriptionUne seule des deux chaînes d'interrupteur de fin de course a étéouverte.ConséquencesLe système présente le statut SYS HALT.Causes probablesL'un des interrupteurs connectés à la chaîne d'interrupteur de fin decourse est peut-être défectueux ou mal connecté, ce qui entraîne lafermeture d'un seul canal. La chaîne d'interrupteur de fin de course estdécrite dans le manuel de dépannage IRC5.1203HAC020738-004 Révision: -

3 SymptômesActions recommandées1) Vérifiez les câbles et les branchements.2) Consultez les autres messages du journal des événements générés enmême temps pour connaître l'interrupteur responsable de l'erreur.3) Assurez-vous que tous les interrupteurs fonctionnent correctement.4) Si aucun connecteur n'est desserré, remplacez l'interrupteurdéfectueux.20223, Conflit d'arrêt d'urgenceDescriptionUne seule des deux chaînes d'arrêt d'urgence a été ouverte.ConséquencesLe système présente le statut SYS HALT.Causes probablesL'un des interrupteurs connectés à la chaîne d'arrêt d'urgence est peutêtredéfectueux ou mal connecté, ce qui entraîne la fermeture d'un seulcanal. La chaîne d'arrêt d'urgence est décrite dans le manuel dedépannage IRC5.Actions recommandées1) Vérifiez les câbles et les branchements.2) Consultez les autres messages du journal des événements générés enmême temps pour connaître l'interrupteur responsable de l'erreur.3) Assurez-vous que tous les interrupteurs fonctionnent correctement.4) Si aucun connecteur n'est desserré, remplacez l'interrupteurdéfectueux.20224, Conflit de gâchette de validationDescriptionUne seule des deux chaînes de gâchette de validation a été ouverte.ConséquencesLe système présente le statut SYS HALT.Causes probablesLa gâchette de validation du FlexPendant est peut-être défectueuse oumal connectée. Le FlexPendant et sa gâchette de validation sont décritsdans le manuel de dépannage IRC5.Actions recommandées1) Vérifiez le câble du FlexPendant et assurez-vous qu'il est branchécorrectement.2) Si nécessaire, remplacez le FlexPendant défaillant ou son câble.20225, Conflit d'arrêt automatiqueDescriptionUne seule des deux chaînes d'arrêt de l'espace de sécurité en modeautomatique a été ouverte.ConséquencesLe système présente le statut SYS HALT.Causes probablesL'un des interrupteurs connectés à la chaîne d'arrêt automatique estpeut-être défectueux ou mal connecté, ce qui entraîne la fermeture d'unseul canal. La chaîne d'arrêt automatique est décrite dans le manuel dedépannage IRC5.Actions recommandées1) Vérifiez les câbles et les branchements.2) Consultez les autres messages du journal des événements générés enmême temps pour connaître l'interrupteur responsable de l'erreur.3) Assurez-vous que tous les interrupteurs fonctionnent correctement.4) Si aucun connecteur n'est desserré, remplacez l'interrupteurdéfectueux.20226, Conflit d'arrêt généralDescriptionUne seule des deux chaînes d'arrêt de l'espace de sécurité en modegénéral a été ouverte.ConséquencesLe système présente le statut SYS HALT.Causes probablesL'un des interrupteurs connectés à la chaîne d'arrêt général est peutêtredéfectueux ou mal connecté, ce qui entraîne la fermeture d'un seulcanal. La chaîne d'arrêt général est décrite dans le manuel dedépannage IRC5.Actions recommandées1) Vérifiez les câbles et les branchements.2) Consultez les autres messages du journal des événements générés enmême temps pour connaître l'interrupteur responsable de l'erreur.3) Assurez-vous que tous les interrupteurs fonctionnent correctement.4) Si aucun connecteur n'est desserré, remplacez l'interrupteurdéfectueux.20227, Conflit de contacteur de moteur, ENTR1DescriptionUn seul des deux contacteurs de moteur du système d'entraînement 1 avalidé l'ordre d'activation.ConséquencesLe système présente le statut SYS HALT.Causes probablesDéfaillance des contacts auxiliaires du contacteur de moteur ou de leuralimentation.Actions recommandées1) Vérifiez les câbles et les branchements.2) Vérifiez le fonctionnement des contacts auxiliaires.20231, Arrêt d'urgence retardé en raison d'undéséquilibre du circuit3HAC020738-004 Révision: -121

3 SymptômesDescriptionLe système a détecté un déséquilibre dans les deux circuits d'arrêtd'urgence parallèles.ConséquencesLe système passe à l'état Arrêt d'urgence après environ 1 seconde.Causes probablesLa paire de contacts de l'un des boutons d'arrêt d'urgence ne fonctionnepas correctement.Actions recommandées1. Isolez le bouton d'arrêt d'urgence qui a provoqué le conflit.2. Vérifiez la paire de contacts.3. Assurez-vous que toutes les connexions sont bien fixées.4. Remplacez le bouton, si nécessaire.20232, Arrêt automatique retardé en raison d'undéséquilibre du circuitDescriptionLe système a détecté un déséquilibre dans les deux circuits d'arrêtautomatique parallèles.ConséquencesLe système passe à l'état Arrêt provoqué par une protection aprèsenviron 1 seconde.Causes probablesLa paire de contacts de l'un des périphériques de sécurité connectés aucircuit d'arrêt automatique ne fonctionne pas correctement.Actions recommandées1. Isolez le périphérique de sécurité qui a provoqué le conflit.2. Vérifiez que le périphérique utilisé est un périphérique à deux voies.3. Vérifiez la paire de contacts.4. Assurez-vous que toutes les connexions sont bien fixées.5. Remplacez le périphérique, si nécessaire.20233, Arrêt général retardé en raison d'undéséquilibre du circuitDescriptionLe système a détecté un déséquilibre dans les deux circuits d'arrêtgénéral parallèles.ConséquencesLe système passe à l'état Arrêt provoqué par une protection aprèsenviron 1 seconde.Causes probablesLa paire de contacts de l'un des périphériques de sécurité connectés aucircuit d'arrêt général ne fonctionne pas correctement.Actions recommandées1. Isolez le périphérique de sécurité qui a provoqué le conflit.2. Vérifiez que le périphérique utilisé est un périphérique à deux voies.3. Vérifiez la paire de contacts.4. Assurez-vous que toutes les connexions sont bien fixées.5. Remplacez le périphérique, si nécessaire.20234, Arrêt d'urgence immédiat en raison d'undéséquilibre du circuitDescriptionLe système a détecté un déséquilibre dans les deux circuits d'arrêtd'urgence parallèles.ConséquencesLe système passe directement à l'état Arrêt d'urgence.Causes probablesLa paire de contacts de l'un des boutons d'arrêt d'urgence ne fonctionnepas correctement.Actions recommandées1. Isolez le bouton d'arrêt d'urgence qui a provoqué le conflit.2. Vérifiez la paire de contacts.3. Assurez-vous que toutes les connexions sont bien fixées.4. Remplacez le bouton, si nécessaire.20235, Arrêt automatique immédiat en raisond'un déséquilibre du circuitDescriptionLe système a détecté un déséquilibre dans les deux circuits d'arrêtautomatique parallèles.ConséquencesLe système passe directement à l'état Arrêt provoqué par uneprotection.Causes probablesLa paire de contacts de l'un des périphériques de sécurité connectés aucircuit d'arrêt automatique ne fonctionne pas correctement.Actions recommandées1. Isolez le périphérique de sécurité qui a provoqué le conflit.2. Vérifiez que le périphérique utilisé est un périphérique à deux voies.3. Vérifiez la paire de contacts.4. Assurez-vous que toutes les connexions sont bien fixées.5. Remplacez le périphérique, si nécessaire.20236, Arrêt général immédiat en raison d'undéséquilibre du circuitDescriptionLe système a détecté un déséquilibre dans les deux circuits d'arrêtgénéral parallèles.ConséquencesLe système passe directement à l'état Arrêt provoqué par uneprotection.1223HAC020738-004 Révision: -

3 SymptômesCauses probablesLa paire de contacts de l'un des périphériques de sécurité connectés aucircuit d'arrêt général ne fonctionne pas correctement.Actions recommandées1. Isolez le périphérique de sécurité qui a provoqué le conflit.2. Vérifiez que le périphérique utilisé est un périphérique à deux voies.3. Vérifiez la paire de contacts.4. Assurez-vous que toutes les connexions sont bien fixées.5. Remplacez le périphérique, si nécessaire.20237, Arrêt supérieur immédiat en raison d'undéséquilibre du circuitDescriptionLe système a détecté un déséquilibre dans les deux circuits d'arrêtsupérieur parallèles.ConséquencesLe système passe directement à l'état Arrêt provoqué par uneprotection.Causes probablesLa paire de contacts de l'un des périphériques de sécurité connectés aucircuit d'arrêt supérieur ne fonctionne pas correctement.Actions recommandées1. Isolez le périphérique de sécurité qui a provoqué le conflit.2. Vérifiez que le périphérique utilisé est un périphérique à deux voies.3. Vérifiez la paire de contacts.4. Assurez-vous que toutes les connexions sont bien fixées.5. Remplacez le périphérique, si nécessaire.20238, Arrêt supérieur retardé en raison d'undéséquilibre du circuitDescriptionLe système a détecté un déséquilibre dans les deux circuits d'arrêtsupérieur parallèles.ConséquencesLe système passe à l'état Arrêt provoqué par une protection aprèsenviron 1 seconde.Causes probablesLa paire de contacts de l'un des périphériques de sécurité connectés aucircuit d'arrêt supérieur ne fonctionne pas correctement.Actions recommandées1. Isolez le périphérique de sécurité qui a provoqué le conflit.2. Vérifiez que le périphérique utilisé est un périphérique à deux voies.3. Vérifiez la paire de contacts.4. Assurez-vous que toutes les connexions sont bien fixées.5. Remplacez le périphérique, si nécessaire.20240, Conflit entre signaux d'activationDescriptionUn interrupteur d'une seule des deux chaînes d'activation a été affecté,sans aucune incidence sur l'autre chaîne.ConséquencesLe système présente le statut SYS HALT.Causes probablesIl se peut qu'un connecteur de signaux soit desserré sur la carte ducontacteur ou sur celle du panneau. La chaîne d'activation est décritedans le manuel de dépannage et dans le schéma de câblage.Actions recommandées1) Vérifiez les câbles et les branchements.2) Assurez-vous que tous les connecteurs de signaux sont correctementbranchés sur la carte du panneau et sur celle du contacteur.3) Si aucun connecteur n'est desserré, remplacez la carte défectueuse.20241, Conflit de mode de fonctionnementDescriptionIl y a un conflit entre le mode de fonctionnement sélectionné dans lesélecteur de mode de la face avant de l'armoire de commande et lemode réel détecté par l'ordinateur des axes.ConséquencesLe système présente le statut SYS HALT.Causes probablesIl peut y avoir une erreur matérielle dans le sélecteur de mode defonctionnement, son câblage ou la carte du panneau. L'erreur peutégalement être logicielle.Actions recommandées1. Appuyez sur Moteurs en marche ou sur la gâchette de validationpour redémarrer.2. Vérifiez le sélecteur de mode de fonctionnement.3. Vérifiez son câblage et la carte du panneau.4. Assurez-vous que toutes les connexions sont bien fixées.5. Remplacez l'unité défectueuse.20248, Conflit de contacteur de moteur, ENTR2DescriptionUn seul des deux contacteurs de moteur du système d'entraînement 2 avalidé l'ordre d'activation.ConséquencesLe système présente le statut SYS HALT.Causes probablesDéfaillance des contacts auxiliaires du contacteur de moteur ou de leuralimentation.Actions recommandées1) Vérifiez les câbles et les branchements.2) Vérifiez le fonctionnement des contacts auxiliaires.20249, Conflit de contacteur de moteur, ENTR33HAC020738-004 Révision: -123

3 SymptômesDescriptionUn seul des deux contacteurs de moteur du système d'entraînement 3 avalidé l'ordre d'activation.ConséquencesLe système présente le statut SYS HALT.Causes probablesDéfaillance des contacts auxiliaires du contacteur de moteur ou de leuralimentation.Actions recommandées1) Vérifiez les câbles et les branchements.2) Vérifiez le fonctionnement des contacts auxiliaires.20250, Conflit de contacteur de moteur, ENTR4DescriptionUn seul des deux contacteurs de moteur du système d'entraînement 4 avalidé l'ordre d'activation.ConséquencesLe système présente le statut SYS HALT.Causes probablesDéfaillance des contacts auxiliaires du contacteur de moteur ou de leuralimentation.Actions recommandées1) Vérifiez les câbles et les branchements.2) Vérifiez le fonctionnement des contacts auxiliaires.20261, Chaînes trop longuesDescriptionAnalyse\Cause :- Message archivé arg:Longueur total de la chaîne argarg caractèresActions recommandéesListe de vérification :1. Réduisez la longueur totale de la chaîne.20270, Erreur d'accèsDescriptionErreur d'accès au module du panneau.Actions recommandéesVérifiez les fichiers de configuration d'E/S.20280, Conflit de symboleDescriptionLe signal argdéfini dans la configuration d'E/Sest en conflit avec un autre symbole programmeportant le même nom.En conséquence, le signal ne sera pasaffecté à une variable programme.Actions recommandéesRenommez le signal enconfiguration d'E/S.20281, Erreur de configuration d'E/SDescriptionargarg portantle nom arga un typeerroné. Trouvé : arg. Attendu : arg.Actions recommandéesModifiez votre configurationet redémarrez le système.20282, Ressource et index existantsDescriptionRessourceargIndex arg.Actions recommandées20283, Base de données texte pleineDescriptionRessourceargIndexargActions recommandées20284, Type de signal erroné pour l'entréesystèmeDescriptionL'entrée système argest configurée avec un signal d'E/S detype incorrect.Le signal d'E/S argest de type arget cette entrée systèmerequiert le type arg.Actions recommandéesModifiez la configuration de l'entrée système spécifiée.20285, Type de signal erroné pour la sortiesystèmeDescriptionLa sortie système argest configurée avec un signal d'E/S detype incorrect.Le signal d'E/S argest de type arget cette sortie systèmerequiert le type arg.Actions recommandéesModifiez la configuration de la sortie système spécifiée.1243HAC020738-004 Révision: -

3 Symptômes20286, Signal d'E/S non unique pour la sortiesystèmeDescriptionChaque sortie système doit avoir un seul signal d'E/S configuré.Il n'est pas possible de configurer le même signal d'E/S sur plusieurssorties système.Sortie système :argNom du signal :argActions recommandées20287, Signal d'E/S non unique pour l'entréesystèmeDescriptionChaque entrée système doit avoir un seul signal d'E/S configuré.Il n'est pas possible de configurer le même signal d'E/S sur plusieursentrées système.Entrée système :argNom du signal :argActions recommandées20288, Type de sortie système inconnuDescriptionLe type de sortie système configuré est inconnu du système.Sortie système inconnue :argActions recommandéesVérifiez que le nom de la sortie système est orthographié correctement.20289, Type d'entrée système inconnuDescriptionLe type d'entrée système configuré est inconnu du système.Entrée système inconnue :argActions recommandéesVérifiez que le nom de l'entrée système est orthographié correctement.20290, Nom d'unité mécanique inconnu pour lasortie systèmeDescriptionUne sortie système est configurée avec un nom d'unité mécaniqueinconnu du système.Sortie système :argNom de l'unité mécanique :argActions recommandéesL'unité mécanique spécifiée doit être configurée pour être utilisée parles sorties système.Vérifiez que le nom de l'unité mécanique est orthographiécorrectement.20291, Type de restriction d'entrée systèmeinconnuDescriptionLe type de restriction d'entrée système configuré est inconnu dusystème.Restriction d'entrée système inconnue :argActions recommandéesVérifiez que le nom de la restriction d'entrée système est orthographiécorrectement.20292, Restriction d'entrée système inconnueDescriptionLe type de restriction d'entrée système configuré est inconnu dusystème.Type de restriction d'entrée système :argRestriction d'entrée système inconnue :argActions recommandéesVérifiez que le nom de la restriction d'entrée système est orthographiécorrectement.20293, Entrée système restreinteDescriptionL'entrée système argest restreinte par l'entrée système argdéfinie par lesignal d'E/S arg.ConséquencesL'action demandée par l'entrée système argn'aura pas lieu. AUCUNEincidence sur l'opération.Causes probablesL'entrée système argpeut être définie par un équipement externe (parexemple, un automate programmable) pour plusieurs raisons.Actions recommandées1) Essayez de savoir pourquoi l'entrée système a été définie et corrigezle motif si nécessaire.20294, L'action argdemandée ne peut pas êtreeffectuée car l'unité d'E/S est désactivée.DescriptionL'action demandée ne peut pas être effectuée car l'unité d'E/S nerépond pas.ConséquencesImpossible de décider s'il existe des restrictions paramétrées sur cetteaction.Causes probablesL'action demandée ne pourra pas être effectuée tant que l'unité d'E/S nesera pas réactivée.Actions recommandéesNe désactivez jamais une unité avec des entrées/sorties système.3HAC020738-004 Révision: -125

3 Symptômes20295, Le signal est paramétré sur la catégorieSécurité et ne peut pas être utilisé commesortie système.DescriptionLa sortie système argest configurée avec un signal d'E/S dont lacatégorie est incorrecte. Le signal d'E/S argest associé à la catégorieSécurité et ne peut pas être utilisé comme sortie système.Actions recommandéesChoisissez un autre signal ou paramétrez-le sur une autre catégorie.20307, Dysfonctionnement du ventilateur demoteur 1DescriptionLe ventilateur de moteur 1 du module d'entraînement argprésente undysfonctionnement.Conséquences-Causes probablesLe ventilateur (ou l'alimentation du ventilateur principal) estdéfectueux ou un câble d'alimentation du ventilateur est mal branché.Actions recommandées1) Vérifiez que le câble du ventilateur est bien inséré.2) Vérifiez que le ventilateur tourne et que la circulation de l'air n'estpas bloquée.3) Vérifiez la tension de sortie de l'unité d'alimentation du ventilateurprincipal.4) Vérifiez la tension d'entrée de l'unité d'alimentation du ventilateurprincipal. Remplacez tout élément défectueux.20308, Dysfonctionnement du ventilateur demoteur 2DescriptionLe ventilateur de moteur 2 du module d'entraînement argprésente undysfonctionnement.Conséquences-Causes probablesLe ventilateur (ou l'alimentation du ventilateur principal) estdéfectueux ou un câble d'alimentation du ventilateur est mal branché.Actions recommandées1) Vérifiez que le câble du ventilateur est bien inséré.2) Vérifiez que le ventilateur tourne et que la circulation de l'air n'estpas bloquée.3) Vérifiez la tension de sortie de l'unité d'alimentation du ventilateurprincipal.4) Vérifiez la tension d'entrée de l'unité d'alimentation du ventilateurprincipal. Remplacez tout élément défectueux.20309, Dysfonctionnement du ventilateur demoteur 3DescriptionLe ventilateur de moteur 3 du module d'entraînement argprésente undysfonctionnement.Conséquences-Causes probablesLe ventilateur (ou l'alimentation du ventilateur principal) estdéfectueux ou un câble d'alimentation du ventilateur est mal branché.Actions recommandées1) Vérifiez que le câble du ventilateur est bien inséré.2) Vérifiez que le ventilateur tourne et que la circulation de l'air n'estpas bloquée.3) Vérifiez la tension de sortie de l'unité d'alimentation du ventilateurprincipal.4) Vérifiez la tension d'entrée de l'unité d'alimentation du ventilateurprincipal. Remplacez tout élément défectueux.20311, Signal Enable1 ouvertDescriptionLe circuit ENABLE1 qui contrôle la carte du panneau a été ouvert.ConséquencesLe système présente le statut SYS HALT.Causes probablesUn dysfonctionnement interne s'est produit dans la carte du panneau oula surveillance interne a détecté une erreur.Actions recommandées1) Vérifiez toutes les connexions de la carte du panneau.2) Remplacez la carte du panneau si elle est défectueuse.20312, Signal Enable2 ouvertDescriptionLe circuit ENABLE2 qui contrôle l'ordinateur des axes a été ouvert.ConséquencesLe système présente le statut SYS HALT.Causes probablesDysfonctionnement interne de l'ordinateur des axes.Actions recommandées1) Vérifiez toutes les connexions de l'ordinateur des axes.2) Remplacez l'ordinateur des axes s'il est défectueux.20313, Erreur de surveillance d'Enable1DescriptionLe circuit ENABLE1 a été interrompu. Ce circuit surveille lefonctionnement de la carte du panneau et de l'ordinateur principal.1263HAC020738-004 Révision: -

3 SymptômesConséquencesLe système présente le statut SYS HALT.Causes probablesUne erreur, probablement logicielle, a été détectée par l'une des unitéssurveillées par le circuit ENABLE1.Actions recommandées1) Essayez de redémarrer en appuyant sur le bouton Moteurs enmarche. Si le redémarrage est IMPOSSIBLE, c'est peut-être le signed'une erreur matérielle dans la carte du panneau, de l'ordinateur desaxes ou de la carte du contacteur. Si le redémarrage est POSSIBLE,l'erreur est logicielle. Dans ce cas, contactez votre représentant localABB.2) Déterminez l'unité défectueuse en vérifiant les voyants indicateurs.Les voyants sont décrits dans le manuel de dépannage. Remplacezl'unité défectueuse.20314, Erreur de surveillance d'Enable2DescriptionLe circuit ENABLE2 du module d'entraînement 1 a été rompu. Cecircuit surveille le fonctionnement de la carte du panneau et del'ordinateur principal.ConséquencesLe système présente le statut SYS HALT.Causes probablesUne erreur, probablement logicielle, a été détectée par l'une des unitéssurveillées par le circuit ENABLE2.Actions recommandées1) Essayez de redémarrer en appuyant sur le bouton Moteurs enmarche. Si le redémarrage est IMPOSSIBLE, c'est peut-être le signed'une erreur matérielle dans la carte du panneau, de l'ordinateur desaxes ou de la carte du contacteur. Si le redémarrage est POSSIBLE,l'erreur est logicielle. Dans ce cas, contactez votre représentant localABB.2) Déterminez l'unité défectueuse en vérifiant les voyants indicateurs.Les voyants sont décrits dans le manuel de dépannage. Remplacezl'unité défectueuse.20315, Erreur de surveillance d'Enable2DescriptionLe circuit ENABLE2 du module d'entraînement 2 a été rompu. Cecircuit surveille le fonctionnement de la carte du panneau et del'ordinateur principal.ConséquencesLe système présente le statut SYS HALT.Causes probablesUne erreur, probablement logicielle, a été détectée par l'une des unitéssurveillées par le circuit ENABLE2.Actions recommandées1) Essayez de redémarrer en appuyant sur le bouton Moteurs enmarche. Si le redémarrage est IMPOSSIBLE, c'est peut-être le signed'une erreur matérielle dans la carte du panneau, de l'ordinateur desaxes ou de la carte du contacteur. Si le redémarrage est POSSIBLE,l'erreur est logicielle. Dans ce cas, contactez votre représentant localABB.2) Déterminez l'unité défectueuse en vérifiant les voyants indicateurs.Les voyants sont décrits dans le manuel de dépannage. Remplacezl'unité défectueuse.20316, Erreur de surveillance d'Enable2DescriptionLe circuit ENABLE2 du module d'entraînement 3 a été rompu. Cecircuit surveille le fonctionnement de la carte du panneau et del'ordinateur principal.ConséquencesLe système présente le statut SYS HALT.Causes probablesUne erreur, probablement logicielle, a été détectée par l'une des unitéssurveillées par le circuit ENABLE2.Actions recommandées1) Essayez de redémarrer en appuyant sur le bouton Moteurs enmarche. Si le redémarrage est IMPOSSIBLE, c'est peut-être le signed'une erreur matérielle dans la carte du panneau, de l'ordinateur desaxes ou de la carte du contacteur. Si le redémarrage est POSSIBLE,l'erreur est logicielle. Dans ce cas, contactez votre représentant localABB.2) Déterminez l'unité défectueuse en vérifiant les voyants indicateurs.Les voyants sont décrits dans le manuel de dépannage. Remplacezl'unité défectueuse.20317, Erreur de surveillance d'Enable2DescriptionLe circuit ENABLE2 du module d'entraînement 4 a été rompu. Cecircuit surveille le fonctionnement de la carte du panneau et del'ordinateur principal.ConséquencesLe système présente le statut SYS HALT.Causes probablesUne erreur, probablement logicielle, a été détectée par l'une des unitéssurveillées par le circuit ENABLE2.Actions recommandées1) Essayez de redémarrer en appuyant sur le bouton Moteurs enmarche. Si le redémarrage est IMPOSSIBLE, c'est peut-être le signed'une erreur matérielle dans la carte du panneau, de l'ordinateur desaxes ou de la carte du contacteur. Si le redémarrage est POSSIBLE,l'erreur est logicielle. Dans ce cas, contactez votre représentant localABB.3HAC020738-004 Révision: -127

3 Symptômes2) Déterminez l'unité défectueuse en vérifiant les voyants indicateurs.Les voyants sont décrits dans le manuel de dépannage. Remplacezl'unité défectueuse.20350, Nom de tâche non valideDescriptionLe nom de tâche argne peut pas être utilisé en tant que tel. Il est déjàutilisé soit en tant que symbole installé, soit en tant que mot réservédans le système.ConséquencesLa tâche ne sera pas installée sur le système.Actions recommandéesModifiez la configuration du nom de tâche et redémarrez le système decommande du robot.20351, Dépassement du nombre maximal detâchesDescriptionLe nombre maximal de tâches, arg, du type de configuration argestdépassé.ConséquencesToutes les tâches configurées ne seront pas installées.Actions recommandéesModifiez la configuration et relancez le système.20352, Nom de planificateur de mouvement nonvalideDescriptionLe planificateur de mouvement du groupe d'unités mécaniquesargdans argn'est pas correct.Raisons possibles :1. Nom vide2. Nom absent de la configuration de mouvement3. Nom déjà utilisé par un autre groupe d'unités mécaniquesConséquencesLe système ne pourra pas être utilisé.Actions recommandéesModifiez la configuration et relancez le système de commande.20353, Unité mécanique introuvableDescriptionL'unité mécanique argdans argest introuvable dans la liste des unitésmécaniques configurées.ConséquencesImpossible d'exécuter les instructions RAPID qui utilisent les unitésmécaniques configurées.Causes probablesL'unité est probablement absente de la configuration de mouvement.Actions recommandéesModifiez la configuration et relancez le système de commande.20354, L'argument n'est pas définiDescriptionLe type de l'argument configuré argde la tâche argn'est pas valide.ConséquencesLe comportement de la tâche ne sera pas défini.Actions recommandéesModifiez la configuration et relancez le système de commande.20355, Nom de groupe d'unités mécaniquesincorrectDescriptionLe nom configuré de argdans la tâche argn'est pas correct.Raisons possibles :1. L'argument n'est pas utilisé dans la configuration.2. Le nom configuré n'est pas membre du groupe d'unités mécaniques.3. Le nom configuré est déjà utilisé par une autre tâche.ConséquencesLa tâche ne sera pas installée ou ne pourra pas exécuter les instructionsde mouvement RAPID.Actions recommandéesModifiez la configuration et relancez le système de commande.20356, Dépassement du nombre maximal detâches de mouvementDescriptionarg tâches seulement sont autorisées à contrôler les unités mécaniques,c'est-à-dire à exécuter des instructions de mouvement RAPID.Actions recommandéesModifiez la configuration et relancez le système de commande.20357, Aucune tâche de mouvement configuréeDescriptionAucune tâche n'est configurée pour contrôler les unités mécaniques,c'est-à-dire pour exécuter des instructions de mouvement RAPID.ConséquencesImpossible d'exécuter des instructions de mouvement RAPID.Actions recommandéesModifiez la configuration pour inclure une tâche contrôlant les unitésmécaniques.Redémarrez le système de commande.1283HAC020738-004 Révision: -

3 Symptômes20358, Aucun membre de argconfiguréDescriptionLe type de configuration est nécessaire dans un système à plusieursrobots.ConséquencesImpossible d'exécuter des instructions de mouvement RAPID.Actions recommandéesModifiez la configuration et relancez le système de commande.20359, Type cfg argconfiguréDescriptionLe type détecté n'était pas attendu dans le système avec les optionsactives.Actions recommandéesVérifiez si le fichier de configuration correct est chargé ou supprimeztoutes les instances du type.Redémarrez le système de commande.20360, Événement inconnu dans le type cfg argDescriptionL'événement argn'est pas un événement système.Actions recommandéesModifiez la configuration et relancez le système.20361, Modules uniquement partagés dans latâche partagéeDescriptionLe module argn'est pas configuré comme étant partagé et ne peut pasêtre chargé dans la tâche partagée.Actions recommandéesModifiez la configuration et relancez le système.20362, Nom de tâche non définiDescriptionLa tâche argdans le type cfg argn'est pas configuré dans le système.Actions recommandéesModifiez la configuration et relancez le système.20363, Module non systèmeDescriptionLe module argchargé depuis le fichier argn'est pas un module système.Actions recommandéesChangez le suffixe du fichier ou ajoutez un attribut de module aumodule.Rechargez le module ou redémarrez le système.20364, Dépassement du nombre maximal degroupes d'unités mécaniquesDescriptionLe nombre maximal de groupes d'unités mécaniques, arg, du type deconfiguration argest dépassé.ConséquencesLes instances au-delà du nombre limite seront ignorées.Actions recommandéesModifiez la configuration et relancez le système de commande.20365, Mise à jour de la configuration terminéeDescriptionToutes les tâches sont réinitialisées sur la routine principale en raisondes changements de configuration.Actions recommandées20366, Erreur de type dans la configuration detâcheDescriptionLa tâche argest configurée avec un type erroné. La tâche configuréepour contrôler les unités mécaniques, c'est-à-dire exécuter lesinstructions de mouvement RAPID, doit être de type arg.ConséquencesLa tâche ne sera pas installée.Actions recommandéesModifiez la configuration et relancez le système de commande.20367, Aucune unité mécanique configuréeDescriptionL'instance argdu type de configuration argn'a aucun argument d'unitémécanique.ConséquencesIl sera impossible d'effectuer une action sur le système, notammentd'exécuter des instructions de mouvement RAPID.Actions recommandéesModifiez la configuration et relancez le système de commande.20368, Groupe d'unités mécaniques nonconnectéDescriptionAucune tâche de mouvement RAPID n'est connectée au grouped'unités mécaniques arg.ConséquencesIl sera impossible d'utiliser les unités mécaniques appartenant à cegroupe.3HAC020738-004 Révision: -129

3 SymptômesCauses probablesLa cause de cette erreur peut être une instance de tâche RAPIDmanquante dans le domaine de configuration du système decommande ou une tâche qui n'a pas été configurée comme tâche demouvement.Actions recommandées1. Ajoutez une instance de tâche de mouvement connectée au grouped'unités mécaniques.2. Transformez une tâche de non-mouvement existante en une tâche demouvement.3. Supprimez le groupe d'unités mécaniques.4. Vérifiez l'orthographe des noms.20380, Aucun planificateur de mouvementconnecté à l'unité mécaniqueDescriptionAucun planificateur de mouvement n'est connecté à l'unité mécaniquearg.ConséquencesIl est impossible d'utiliser cette unité mécanique dans des opérationscomme l'étalonnage ou l'activation.Causes probablesLa cause de cette erreur est probablement une erreur de configuration.Actions recommandéesVérifiez la configuration du mouvement et/ou du système decommande.20501, Panneau ES ouvertDescriptionActions recommandées20502, Pupitre mobile ES ouvertDescriptionActions recommandées20503, ext.cat.0 ES 0 ouvertDescriptionActions recommandées20504, Relais de purge ouvertDescriptionStatut actiflorsque le système n'est pas purgé correctement :1. Pression trop basse.2. Pression trop élevée.3. Flux élevé.Actions recommandées1. Recherchez dans les autres messages d'erreurla raison principale de l'erreur.2. S'il n'y a aucun autre message d'erreur, vérifiezl'unité de purge et l'alimentation en air, puis recherchezles fuites dans le système de purge.20505, Arrêt retardé ouvertDescriptionActions recommandées20506, Arrêt de test ouvertDescriptionActions recommandées20511, Relais de départ logiciel ouvertDescriptionLe relais de départ logiciel (KM3) doit êtrefermé lorsque les relais de moteur (KM1/KM2)sont fermés.Actions recommandéesVérifiez le relais KM3.20521, Conflit d'arrêt de testDescriptionConflit de statutpour la chaîne d'arrêt de test.Actions recommandéesVérifiez l'arrêt provoqué par uneprotection qui a généré le conflit de statut.20522, Conflit de relais de purgeDescriptionConflit de statutpour le relais de purge.Actions recommandéesVérifiez l'arrêt provoqué par uneprotection qui a généré le conflit de statut.20523, Conflit de relais HwMotorOnDescriptionConflit de statutpour le relais d'activation de moteur HW.Actions recommandéesVérifiez l'arrêt provoqué par une1303HAC020738-004 Révision: -

3 Symptômesprotection qui a généré le conflit de statut.20524, Conflit de relais SwMotorOnDescriptionConflit de statutpour le relais d'activation de moteur SW.Actions recommandéesVérifiez l'arrêt provoqué par uneprotection qui a généré le conflit de statut.20525, Conflit de panneau ESDescriptionConflit de statutpour la chaîne du panneau d'arrêt d'urgence.Actions recommandéesVérifiez l'arrêt provoqué par uneprotection qui a généré le conflit de statut.20526, Conflit pupitre mobile ESDescriptionConflit de statutpour la chaîne pupitre mobile d'arrêt d'urgence.Actions recommandéesVérifiez l'arrêt provoqué par uneprotection qui a généré le conflit de statut.20527, Conflit ext.cat.0 ESDescriptionConflit de statutpour la chaîne cat. ext. 0 d'arrêt d'urgence.Actions recommandéesVérifiez l'arrêt provoqué par uneprotection qui a généré le conflit de statut.20528, Conflit d'interrupteur de sécuritéDescriptionConflit de statutpour l'interrupteur de sécurité de peinture.Actions recommandéesVérifiez l'arrêt provoqué par uneprotection qui a généré le conflit de statut.20529, Conflit d'interverrouillage armoireDescriptionConflit de statutpour le circuit d'interverrouillage armoire.Actions recommandéesVérifiez l'arrêt provoqué par uneprotection qui a généré le conflit de statut.20530, Conflit de relais ESDescriptionConflit de statutpour le commentaire de relais d'arrêt d'urgence.Actions recommandéesVérifiez l'arrêt provoqué par uneprotection qui a généré le conflit de statut.20531, Conflit d'arrêt retardéDescriptionConflit de statutpour le circuit d'arrêt retardé.Actions recommandéesVérifiez l'arrêt provoqué par uneprotection qui a généré le conflit de statut.20532, Conflit de chaîne d'exécution actuelleDescriptionConflit de statutpour le suivi de l'équilibrage actuelde la chaîne d'exécution.Actions recommandéesVérifiez l'arrêt provoqué par uneprotection qui a généré le conflit de statut.20533, Conflit chaîne actuelle ESDescriptionConflit de statutpour le suivi de l'équilibrage actuelde l'arrêt d'urgence.Actions recommandéesVérifiez l'arrêt provoqué par uneprotection qui a généré le conflit de statut.20551, Erreur du circuit de chaîne d'exécutionDescriptionStatut actiflorsque le suivi de l'équilibrage actuel surla chaîne d'exécution détecte une erreur.Actions recommandéesVérifiez la chaîne d'exécution.3HAC020738-004 Révision: -131

3 Symptômes20552, Erreur de circuit ESDescriptionStatut actiflorsque le suivi de l'équilibrage actuel surla chaîne d'arrêt d'urgence détecte une erreur.Actions recommandéesVérifiez l'arrêt d'urgence.20553, Carte AEXB défectueuseDescriptionStatut actiflorsque la communication série en direction de la carte AEXBest arrêtée.Actions recommandées1. Vérifiez les câbles de la carte AEXB.2. Remplacez la carte AEXB.3. Remplacez la carte ACCB.20554, Capteur de collision actifDescriptionStatut actiflorsque le capteur de collision numérique de la carte estactif.Actions recommandéesVérifiez les capteurs de collision connectés àla carte ACCB.20555, Module logiciel ACA endommagéDescriptionStatut actiflorsque le module logiciel ACA est endommagé ouque la communication avec le logiciel AMA est désactivée.Actions recommandées1. Vérifiez que le logiciel ACA est en cours d'exécution.2. Vérifiez la communication en direction d'AMA.3. Vérifiez que le logiciel AMA est en cours d'exécution.20556, Signal Enable 2 AXC 1 ouvertDescriptionStatut actif lorsquele signal Enable de l'ordinateur des axes 1 est ouvert.Actions recommandées1. Recherchez dans les autres messages d'erreurla raison principale de l'erreur.2. S'il n'y a aucun autre message d'erreur,recherchez dans la tension de ligneune phase manquante.20557, Signal Enable 2 AXC 2 ouvertDescriptionStatut actif lorsquele signal Enable de l'ordinateur des axes 2 est ouvert.Actions recommandées1. Recherchez dans les autres messages d'erreurla raison principale de l'erreur.2. S'il n'y a aucun autre message d'erreur,recherchez dans la tension de ligneune phase manquante.20558, Erreur du manipulateurDescriptionStatut actiflorsque l'alimentation du manipulateur est perdue oulorsque les conditions de la chaîne d'activation du manipulateurne sont pas correctes.Actions recommandées1. Vérifiez l'alimentation vers le manipulateur.2. Vérifiez que la chaîne d'activation sur la carte MCOBest correcte.20559, Capteur de collision actifDescriptionStatut actiflorsque le capteur de collision numérique de la carte MCOB estactif.Actions recommandéesVérifiez les capteurs de collision connectés àla carte MCOB.20560, Limite d'axe sur MCOBDescriptionStatut actiflorsque le capteur de limite de MCOB est actif.Actions recommandéesVérifiez les capteurs de limite connectés àla carte MCOB.20561, Logiciel AMA incorrectDescriptionStatut actiflorsque le logiciel AMA a ouvert la chaîne d'activationsur MCOB.1323HAC020738-004 Révision: -

3 SymptômesActions recommandéesVérifiez le logiciel AMA.20562, Erreur de réinitialisation ESDescriptionStatut actiflorsque l'entrée de réinitialisation d'arrêt d'urgence estbloquée pendant plus de 3 secondes.Actions recommandéesVérifiez la connexion de réinitialisation externede l'arrêt d'urgence.20571, Interrupteur de sécurité ouvertDescriptionL'interrupteur de sécurité du système de peinture a ouvertla chaîne d'interverrouillage armoire.Actions recommandéesVérifiez si l'interrupteur manuel est toujours bien connecté ausystème de contrôle de peinture.20572, Interverrouillage armoire ouvertDescriptionLe signal d'interverrouillage armoire a ouvert lachaîne d'interverrouillage armoire.Actions recommandéesVérifiez la ventilation de l'armoire et les autresfonctions de sécurité de l'armoire.20573, ID de système de commande manquantDescriptionL'ID de système de commande est l'identité unique du système decommande. Par défaut, il est égal au numéro de série de l'armoire decommande. La configuration logicielle du système de commande nedispose pas de cette information d'identité.Causes probablesCela peut se produire si le support de stockage du système decommande a été remplacé ou reformaté.Actions recommandéesLisez le numéro de série du système de commande dans l'armoire decommande et recherchez l'ID du système. Utilisez les outilsRobotStudio pour déterminer cette valeur du système de commande.20580, Nom d'instance manquant dans le fichierde configurationDescriptionNom d'instance manquant sur la ligne argdu fichier arg.ConséquencesLa configuration du fichier ne sera pas installée.Causes probables-Actions recommandées1) Modifiez de nouveau le fichier de configuration.20581, Valeur d'attribut de configuration horsplageDescriptionL'attribut de configuration argde la ligne argdu fichier argest en dehorsde la plage autorisée. La longueur maximale autorisée est deargcaractères.ConséquencesLa configuration du fichier ne sera pas installée.Causes probables-Actions recommandées1) Modifiez de nouveau le fichier de configuration et changez la valeurde l'attribut pour qu'elle respecte la plage autorisée.31810, Carte maître/esclave DeviceNetmanquanteDescriptionLa carte maître/esclave DeviceNet ne fonctionne pas.ConséquencesImpossible de communiquer avec DeviceNet.Causes probablesLa carte maître/esclave DeviceNet est défectueuse ou manquante.Actions recommandées1. Assurez-vous qu'une carte maître/esclave DeviceNet est installée.2. Remplacez la carte si elle est défectueuse.31910, Carte maître/esclave Profibus-DPmanquanteDescriptionLa carte maître/esclave Profibus-DP ne fonctionne pas.ConséquencesImpossible de communiquer avec Profibus.Causes probablesLa carte maître/esclave Profibus-DP est défectueuse ou manquante.Actions recommandées1. Assurez-vous qu'une carte maître/esclave Profibus-DP est installée.2. Remplacez la carte si elle est défectueuse.3HAC020738-004 Révision: -133

3 Symptômes31911, Erreur de mise à jour de la carte ProfibusDescriptionLe logiciel RobotWare n'a pas pu télécharger le nouveau logiciel pilotesur la carte maître/esclave Profibus-DP. Le canal arg(can. arg) de lacarte Profibus n'a pas pu être programmé. Code d'erreur interne : arg.ConséquencesImpossible de communiquer avec Profibus.Causes probablesLe logiciel RobotWare est endommagé ou les éléments matériels de lacarte sont défectueux.Actions recommandées1. Redémarrez le système, puis réessayez de télécharger le logiciel.2. Réinstallez les fichiers système.3. Créez et exécutez un nouveau système pour télécharger le logiciel.4. Remplacez la carte si elle est défectueuse.31912, Échec de la carte maître/esclaveProfibus-DPDescriptionLa carte maître/esclave Profibus-DP n'a pas démarré correctement.ConséquencesImpossible de communiquer avec Profibus.Causes probablesLes composants matériels de la carte maître/esclave Profibus-DP sontpeut-être défectueux.Actions recommandées1. Redémarrez le système.2. Remplacez la carte maître/esclave Profibus-DP si elle estdéfectueuse.31913, Erreur interne de la carte maître/esclaveProfibus-DPDescriptionUne erreur interne s'est produite au niveau de la carte maître/esclaveProfibus-DP (arg).ConséquencesImpossible de communiquer avec Profibus.Causes probablesLes composants matériels de la carte maître/esclave Profibus-DP sontpeut-être défectueux.Actions recommandées1. Redémarrez le système.2. Remplacez la carte maître/esclave Profibus-DP si elle estdéfectueuse.31914, Erreur de démarrage de ProfibusDescription- Erreur de bus maître Profibus. Code d'erreur arg. Vérifiez le câblage,les terminateurs et les modules, puis redémarrez le système.Actions recommandées31915, Erreur de bus ProfibusDescription- Erreur de bus maître Profibus. Code d'erreur arg. Vérifiez le câblage,les terminateurs et les modules.Actions recommandées31916, Bus Profibus correctDescription- Profibus a repris contact avec le bus maître.Actions recommandées31917, Exception de la carte maître/esclaveProfibus-DPDescriptionUne erreur fatale s'est produite au niveau de la carte maître/esclaveProfibus-DP. Canal Arg1 dans la tâche arg. Paramètres argConséquencesImpossible de communiquer avec Profibus.Causes probablesLes composants matériels de la carte maître/esclave Profibus-DP sontpeut-être défectueux.Actions recommandées1. Redémarrez le système.2. Remplacez la carte maître/esclave Profibus-DP si elle estdéfectueuse.32500, La carte de communication avec le robotest manquanteDescriptionLe système ne parvient pas à entrer en contact avec la carte decommunication FPGA.ConséquencesImpossible d'établir une communication avec la carte du panneau. Lesystème présente le statut SYS FAIL.Causes probablesLa carte de communication avec le robot est défectueuse oumanquante.Actions recommandées1. Assurez-vous qu'une carte de communication avec le robot estinstallée.2. Remplacez la carte si elle est défectueuse.1343HAC020738-004 Révision: -

3 Symptômes32501, Micrologiciel RCC incorrectDescriptionLa version du micrologiciel FPGAR11 de RCC (DSQC602) n'est pascompatible. Version actuelle : arg. argVersion requise : arg. argActions recommandées1. Remplacez la carte DSQC602.2. Redémarrez le système.32502, Fichier introuvableDescriptionLe système ne parvient pas à trouver le fichier : [ arg]Actions recommandéesRéinstallez le système.32503, Les informations requises ne setrouvent pas dans le fichierDescriptionLe système ne parvient pas à trouver dans le fichier [arg] lesinformations relatives au logiciel à télécharger pour le matériel (ID =arg, Version = arg, Révision = arg).ConséquencesxxCauses probablesLe fichier a été endommagé ou la version réelle de l'unité n'est pasprise en charge.Actions recommandées1. Réinstallez le système.2. Mettez la version de l'unité à niveau afin qu'elle soit prise en chargepar cette version logicielle.32530, Aucune communication avec la carte dupanneauDescriptionAucune communication série n'est établie entre la carte du panneau etla carte de communication avec le robot.ConséquencesLe système présente le statut SYS FAIL.Causes probablesErreur matérielle possible dans le câble reliant la carte du panneau etla carte de communication avec le robot. Il se peut également que lacarte du panneau, ou son alimentation, soit défectueuse.Actions recommandées1) Redémarrez le système pour reprendre l'opération.2) Assurez-vous que le câble reliant la carte de communication aurobot et au panneau fonctionne et qu'il est branché correctement.3) Vérifiez l'alimentation du panneau.4) Remplacez la carte du panneau si elle est défectueuse.32550, Lancement de la mise à jour dumicrologicielDescriptionLa mise à jour obligatoire du micrologiciel arga été lancée. Fichierutilisé : arg].Actions recommandéesAttendez la fin de la mise à jour.32551, Mise à jour du micrologiciel terminéeDescriptionLa mise à jour du micrologiciel argest terminée.Actions recommandées32552, Échec de la mise à jour du micrologicielDescriptionÉchec de la mise à jour du micrologiciel arg.Code d'erreur interne :argActions recommandées1. Vérifiez les autres messages d'erreur pour obtenir des informationsdétaillées.2. Redémarrez le système.3. Réinstallez le système.4. Remplacez le micrologiciel arg32553, Fichier de micrologiciel endommagéDescriptionLe fichier de micrologiciel [arg] est endommagé. Code d'erreur interne: argActions recommandéesRéinstallez le système.32554, Impossible de trouver le fichier demicrologicielDescriptionLe fichier de micrologiciel [arg] est introuvable.Actions recommandéesRéinstallez le système.32570, Lancement de la mise à jour dumicrologicielDescriptionLa mise à jour obligatoire du micrologiciel arga été lancée.Remplacement de l'ancienne version du micrologiciel : arg].Actions recommandéesAttendez la fin de la mise à jour.3HAC020738-004 Révision: -135

3 Symptômes32571, Mise à jour du micrologiciel terminéeDescriptionLa mise à jour du micrologiciel argest terminée. Nouvelle version :[arg]. Code interne : [arg]Actions recommandées32572, Échec de la mise à jour du micrologicielDescriptionÉchec de la mise à jour du micrologiciel arg.Version actuelle : arg. Code d'erreur interne : argActions recommandées1. Vérifiez les autres messages d'erreur pour obtenir des informationsdétaillées.2. Réinstallez le système.32573, Impossible de télécharger le fichier demicrologicielDescriptionLe fichier de micrologiciel [arg] est introuvable. Code d'erreur interne: arg.Actions recommandéesRéinstallez le système.32574, Matériel de l'ordinateur des axesendommagéDescriptionLe contenu de la mémoire flash [arg] est endommagé. Code d'erreurinterne : argActions recommandées1. Vérifiez les autres messages d'erreur pour obtenir des informationsdétaillées.2. Redémarrez le système.3. Si l'erreur se produit à nouveau, remplacez la carte.32575, Aucune carte d'ordinateur des axesdétectéeDescriptionLe système n'a détecté aucun ordinateur des axes connecté.Actions recommandées1. Vérifiez si le système comporte une carte d'ordinateur des axes.2. Vérifiez les câbles Ethernet entre l'ordinateur principal etl'ordinateur des axes.3. Redémarrez le système.32580, Lancement de la mise à jour dumicrologicielDescriptionLa mise à jour obligatoire du micrologiciel arga été lancée. Codeinterne : arg].Fichier : [ arg].Actions recommandéesAttendez la fin de la mise à jour.32581, Mise à jour du micrologiciel terminéeDescriptionLa mise à jour du micrologiciel argest terminée. Code interne : [arg]Actions recommandéesAucune action requise32582, Échec de la mise à jour du micrologicielDescriptionÉchec de la mise à jour du micrologiciel arg.Code d'erreur interne :argActions recommandées1. Vérifiez les autres messages d'erreur pour obtenir des informationsdétaillées.2. Réinstallez le système.32583, Fichier de micrologiciel endommagéDescriptionÉchec de la mise à jour du micrologiciel arg.Le fichier de micrologiciel [arg] est endommagé.Code d'erreur interne : arg.Actions recommandéesRéinstallez le système.32584, Impossible de trouver le fichier demicrologicielDescriptionÉchec de la mise à jour du micrologiciel arg.Le fichier de micrologiciel [arg] est introuvable.Code d'erreur interne : arg.Actions recommandéesRéinstallez le système.32585, Impossible de trouver la carte decontacteurDescriptionLe système n'a pas pu détecter de carte de contacteur.Actions recommandées1. Vérifiez si le système comporte des cartes de contacteur.1363HAC020738-004 Révision: -

3 Symptômes2. Vérifiez les câbles Ethernet entre l'ordinateur des axes et les cartesde contacteur.3. Redémarrez le système.32590, Lancement de la mise à jour dumicrologicielDescriptionLa mise à jour obligatoire du micrologiciel argdu moduled'entraînement arga démarré.Fichier : [ arg].Actions recommandéesAttendez la fin de la mise à jour ; cette opération dure entre 3 et 4minutes.32591, Mise à jour du micrologiciel terminéeDescriptionLa mise à jour du micrologiciel argdu module d'entraînement argestterminée.Actions recommandéesAucune action requise32592, Échec de la mise à jour du micrologicielDescriptionÉchec de la mise à jour du micrologiciel argdu module d'entraînementarg.Actions recommandées1. Vérifiez les autres messages d'erreur pour obtenir des informationsdétaillées.2. Réinstallez le système.32593, Fichier de micrologiciel endommagéDescriptionÉchec de la mise à jour du micrologiciel argdu module d'entraînementarg.Le fichier de micrologiciel [arg] est endommagé.Actions recommandéesRéinstallez le système.32594, Impossible de trouver le fichier demicrologicielDescriptionÉchec de la mise à jour du micrologiciel argdu module d'entraînementarg.Le fichier de micrologiciel [arg] est introuvable.Actions recommandéesRéinstallez le système.32601, Carte maître/esclave InterbusmanquanteDescriptionLa carte maître/esclave Interbus ne fonctionne pas.ConséquencesImpossible de communiquer avec Interbus.Causes probablesLa carte maître/esclave Interbus est défectueuse ou manquante.Actions recommandées1) Assurez-vous qu'une carte maître/esclave Interbus est installée.2) Remplacez la carte si elle est défectueuse.33504, Échec de la mise à jour du compte-toursDescriptionÉchec de la mise à jour du compte-tours pour l'axe arg.ConséquencesL'axe n'est pas synchronisé.Causes probables1. L'axe est manquant ou désactivé.2. Erreur dans le système de mesure.Actions recommandées1. Vérifiez si l'axe est activé.2. Vérifiez les fichiers de configuration.3. Vérifiez le système de mesure.37001, Erreur d'activation du contacteur demise en marche des moteursDescriptionÉchec de la demande de fermeture du contacteur de mise en marchedes moteurs de l'unité mécanique arg.ConséquencesL'unité mécanique ne peut être exécutée ni manuellement niautomatiquement.Causes probablesLe dispositif d'activation du FlexPendant a peut-être été activé troprapidement ou la configuration du système est incorrecte. Parfois, cetteerreur peut se produire en même temps que d'autres erreurs. Poursavoir si c'est le cas, consultez le journal des erreurs.Actions recommandées1) Pour revenir à un fonctionnement normal, validez l'erreur, relâchezla gâchette de validation et appuyez dessus une seconde après.2) Vérifiez si d'autres messages d'erreur sont apparus en même tempsque le message concerné afin d'obtenir d'éventuelles informations.3) Vérifiez la configuration de mouvement du système au niveau durelais de mise en marche des moteurs. La procédure de vérification dufichier de configuration est décrite dans le manuel de dépannage.3HAC020738-004 Révision: -137

3 Symptômes37043, Surcharge au niveau des signaux de lacarte du panneauDescriptionLes signaux AC_ON ou SPEED consomment trop de courant.ConséquencesLa carte du panneau arrête les signaux, et le système passe à l'état SYSFAIL (pour AC_ON) ou SYS HALT (pour SPEED).Causes probablesLa charge du circuit est trop élevée ou la carte du panneau nefonctionne pas correctement. Reportez-vous au schéma électrique.Actions recommandées1) Vérifiez toutes les charges connectées aux circuits AC_ON etSPEED.2) Vérifiez les connecteurs et le câblage de la carte du panneau etremplacez, si nécessaire, toute unité défectueuse.37044, Surcharge au niveau des signaux desortie numériques de la carte du panneauDescriptionLes sorties numériques côté utilisateur de la carte du panneauconsomment trop de courant.ConséquencesLa carte du panneau arrête les signaux et le système passe à l'état SYSHALT.Causes probablesLa charge du circuit est trop élevée ou la carte du panneau nefonctionne pas correctement. Reportez-vous au schéma électrique.Actions recommandées1) Vérifiez toutes les charges connectées aux sorties numériques.2) Vérifiez les connecteurs et le câblage de la carte du panneau etremplacez, si nécessaire, toute unité défectueuse.37045, Ventilateur de l'ordinateur externedéfectueuxDescriptionLe ventilateur de l'ordinateur externe du module de commande tournetrop lentement.ConséquencesAucune conséquence sur le système. La température du module decommande augmente.Causes probablesL'unité d'alimentation ou le câblage du ventilateur est défectueux.Reportez-vous au schéma électrique.Actions recommandées1) Vérifiez le câblage du ventilateur de l'ordinateur externe.2) Vérifiez le ventilateur et remplacez, si nécessaire, toute unitédéfectueuse.37046, Surcharge au niveau des signaux de lacarte du panneauDescriptionL'alimentation 24 V (PANEL) consomme trop de courant.ConséquencesLa carte du panneau arrête le signal et le système passe à l'état SYSHALT.Causes probablesLa charge du circuit est trop élevée ou la carte du panneau nefonctionne pas correctement. Reportez-vous au schéma électrique.Actions recommandées1) Vérifiez toutes les charges connectées au circuit 24 V (PANEL).2) Vérifiez le câblage de la carte du panneau et remplacez, sinécessaire, toute unité défectueuse.37049, Erreur d'activation du contacteurDescriptionÉchec de la fermeture du relais d'activation de l'unité mécanique arg.ConséquencesL'unité mécanique ne peut être exécutée ni manuellement niautomatiquement.Causes probablesLe relais d'activation configuré dans le système est défectueux ou laconfiguration du système est incorrecte.Actions recommandées1) Vérifiez le contacteur et assurez-vous que ses connexions sontcorrectes.2) Vérifiez la configuration de mouvement du système relative aurelais d'activation. La procédure de vérification du fichier deconfiguration est décrite dans le manuel de dépannage.37050, Surchauffe au niveau du processeur del'ordinateur principalDescriptionLa température du processeur de l'ordinateur principal est trop élevée.ConséquencesLe système présente le statut SYS HALT.Causes probablesIl se peut que l'unité soit surchargée, que son ventilateur présente undysfonctionnement ou que la circulation de l'air soit restreinte.Actions recommandées1) Assurez-vous que le ventilateur fonctionne.2) Vérifiez que rien n'empêche la circulation de l'air vers le ventilateurde l'alimentation.37053, Niveau de tension de la batterie CMOSfaible1383HAC020738-004 Révision: -

3 SymptômesDescriptionLa batterie CMOS de la carte informatique est vide.ConséquencesLors du redémarrage, le système utilise une configuration incorrecteou ne redémarre pas.Causes probablesBatterie défectueuse.Actions recommandées1. Remplacez la batterie CMOS.37054, Ventilateur de l'unité informatiquedéfectueuxDescriptionLes ventilateurs de l'unité informatique tournent trop lentement.ConséquencesAucune conséquence sur le système. La température de l'unitéinformatique augmente.Causes probablesL'unité d'alimentation ou le câblage du ventilateur est défectueux.Reportez-vous au schéma électrique.Actions recommandées1. Vérifiez le câblage du ventilateur de l'unité informatique.2. Vérifiez le ventilateur.3. Vérifiez l'unité d'alimentation du ventilateur.4. Remplacez l'élément défectueux, si nécessaire.37056, Erreur de refroidissement du ventilateurDescriptionL'unité de refroidissement du ventilateur s'est arrêtée ou tourne trèslentement (moins de argtr/min).Actions recommandées1. Vérifiez les câbles du ventilateur.2. Remplacez le ventilateur.37059, Erreur d'alimentationDescriptionL'unité d'alimentation du module de commande indique une erreur.Causes probablesLa tension alternative entrante est hors plage.Actions recommandées1) Redémarrez le système.2) Vérifiez la tension alternative entrante.3) Vérifiez l'alimentation du module informatique et remplacez, sinécessaire, toute unité défectueuse.37062, Avertissement relatif à l'alimentation dumodule informatiqueDescriptionLa tension argV de l'alimentation du module informatique est de argV,c'est-à-dire en dehors de la plage autorisée.Conséquences-Causes probablesL'unité d'alimentation, le câblage, la tension d'entrée ou la charge desortie peut générer un niveau de tension incorrect. Reportez-vous aumanuel de dépannage et au schéma de câblage.Actions recommandées1) Vérifiez les câbles de l'unité d'alimentation.2) Mesurez les niveaux de tension d'entrée et de sortie.3) Si nécessaire, remplacez toute unité défectueuse.37067, Ventilateur de l'alimentation de l'unitéinformatique défectueuxDescriptionLe ventilateur de l'alimentation de l'unité informatique tourne troplentement.ConséquencesAucune conséquence sur le système. La température de l'alimentationde l'unité informatique augmente.Causes probablesCe problème est dû au ventilateur, à l'alimentation ou à un câbledéfectueux. Reportez-vous au schéma électrique.Actions recommandées1. Vérifiez le câblage du ventilateur de l'alimentation de l'unitéinformatique.2. Vérifiez le ventilateur.3. Vérifiez l'unité d'alimentation du ventilateur.4. Remplacez l'élément défectueux, si nécessaire.37068, Connecteur de batterie défectueuxDescriptionLe connecteur de la batterie de secours est défectueux.ConséquencesAucune conséquence sur le système.Actions recommandées1. Vérifiez que le connecteur est complètement inséré.2. Vérifiez que le connecteur et les câbles sont connectés correctement.3. Remplacez la batterie, si nécessaire.37069, Alimentation de secours défectueuse3HAC020738-004 Révision: -139

3 SymptômesDescriptionLa retenue d'énergie de secours du module de commande fournissantla tension de secours est défectueuse.ConséquencesUne fois l'alimentation coupée, effectuez un redémarrage de type B.Aucune modification des données système ne sera enregistrée lors dela mise hors tension.Causes probablesCela peut être dû à une défaillance de la retenue d'énergie de secours,du câblage ou du chargeur.Actions recommandéesNe désactivez pas l'alimentation secteur tant que la batterie n'est paschargée. Sinon, le système risque de démarrer à froid.1) Vérifiez le câblage et les connecteurs de la retenue d'énergie.2) Vérifiez la retenue d'énergie.3) Vérifiez l'alimentation.4) Si nécessaire, remplacez toute unité défectueuse.37070, Surchauffe au niveau de l'alimentationdu module de commandeDescriptionLa température de l'alimentation du module de commande est tropélevée.ConséquencesLe système est arrêté immédiatement.Causes probablesCe problème peut être dû à un refroidissement insuffisant, à une chargeexcessive au niveau de l'alimentation ou à une alimentationdéfectueuse.Actions recommandées1) Vérifiez le ventilateur de refroidissement.2) Vérifiez la puissance de sortie.3) Si nécessaire, remplacez toute unité défectueuse.37071, Niveau de tension de la batterie desecours faibleDescriptionLa tension de la batterie de secours de l'unité informatique est tropfaible.ConséquencesAucune conséquence sur le système. Aucune sauvegarde n'esteffectuée en cas de panne électrique.Causes probablesCe problème peut être dû à une défaillance de la batterie, du câblageou du chargeur.Actions recommandéesNe désactivez pas l'alimentation secteur tant que la batterie n'est paschargée. Sinon, le système risque de démarrer à froid.1. Vérifiez le câblage et les connecteurs de la batterie.2. Vérifiez la batterie.3. Vérifiez l'alimentation.4. Si nécessaire, remplacez toute unité défectueuse.37072, Batterie de secours en fin de vieDescriptionSelon les calculs du système, la batterie de secours est en fin de vie.ConséquencesAucune conséquence sur le système. Aucune sauvegarde n'esteffectuée en cas de panne électrique.Causes probablesBatterie défectueuse.Actions recommandées1. Remplacez la batterie de secours.37073, État de la batterie de secoursDescriptionLa batterie de secours peut enregistrer au moins argparamètres.Conséquences-Causes probables-Actions recommandéesChargez la batterie en laissant le système sous tension pendant plus de24 heures.37074, Pression de la purge trop faibleDescriptionNuméro du système de purge :argActions recommandéesVérifiez l'alimentation en air du système de purge et recherchez lesfuites éventuelles dans :1. Le système de purge.2. Le conduit flexible.3. Le manipulateur.37075, Pression de la purge trop élevéeDescriptionNuméro du système de purge :argActions recommandéesVérifiez le système de purge et l'alimentation en air.37076, Débit de purge faible inattenduDescriptionNuméro du système de purge :arg1403HAC020738-004 Révision: -

3 SymptômesActions recommandéesVérifiez le système de purge et l'alimentation en air. Vérifiez si lesystème de purge ne fuit pas.37077, Débit de purge élevé inattenduDescriptionNuméro du système de purge :argActions recommandéesVérifiez le système de purge et l'alimentation en air.37078, Différences entre les compteurs depurgeDescriptionDifférence inacceptable entre le compteur du logiciel et celui dumicrologiciel.Actions recommandéesChangez la carte AEXB.37079, Compteur de purge redémarréDescriptionLe matériel du système de purge a redémarré le compteur.Actions recommandées1. Recherchez dans les autres messages d'erreur la raison principale del'erreur.2. S'il n'existe aucun autre message d'erreur, le système tented'effectuer une nouvelle purge.37080, Signal sur le système de purge 2DescriptionNuméro du capteur argannulé.Actions recommandéesVérifiez la fiche sans résistance de charge du système de purge.2. Aucun signal du capteur ne doit être connecté si cette fiche estinsérée.37081, Différences entre les compteurs depurgeDescriptionDifférence inacceptable entre le compteur du micrologiciel et celui dumatériel.Actions recommandéesChangez la carte AEXB.37084, Erreur du compteur d'initialisation dusystème de purgeDescriptionPlusieurs sélecteurs (ou aucun sélecteur) sont définis pour le compteurd'initialisation du connecteur de configuration de la carte AEXB. Ladurée par défaut (300 s) est utilisée.Actions recommandéesVérifiez les sélecteurs du compteur d'initialisation du connecteur deconfiguration de la carte AEXB.37085, Débit de purge faible attenduDescriptionNuméro du système de purge :argActions recommandéesVérifiez le système de purge et l'alimentation en air.37086, Débit de purge élevé attenduDescriptionNuméro du système de purge :argActions recommandéesVérifiez le système de purge et l'alimentation en air. Vérifiez si lesystème de purge ne fuit pas.37090, Température trop élevée au niveau ducapteur argDescriptionSurchauffe du système détectée. Capteurs 1 à 7 : Moteurs 1 à 7, capteur8 : Carte de mesure série. L'exécution de la chaîne a été lancée.Actions recommandées37092, Fusible du système de commande brûléDescriptionLe statut est actif lorsque le fusible du système de commande est brûlé.Actions recommandées1. Vérifiez le fusible.2. Vérifiez s'il y a d'autres pannes électriques.37093, Circuit ES - erreur d'alimentationDescriptionLe statut est actif lorsque l'alimentation 24 V de la chaîne d'arrêtd'urgence est faible ou manquante.Actions recommandéesVérifiez l'alimentation 24 V.37094, Erreur d'activation de la connexionDescriptionImpossible d'activer arg. L'entrée du relais de connexion argn'indiqueaucune connexion.3HAC020738-004 Révision: -141

3 SymptômesActions recommandées1. Vérifiez si l'unité mécanique est connectée.2. Vérifiez la configuration du signal d'entrée du relais de connexion.37097, Erreur de court-circuit au niveau desfreinsDescriptionLa fonction de surveillance des freins dans MCOB a détecté un courtcircuitsur l'axe arget a activé tous les freins.Actions recommandées1. Vérifiez si un court-circuit s'est produit au niveau des freins.37098, Erreur de circuit ouvert des freinsDescriptionLa fonction de surveillance des freins dans MCOB a détecté un circuitouvert sur l'axe arget a activé tous les freins.Actions recommandées1. Repérez le circuit ouvert sur les freins.37099, Température trop élevée au niveau ducapteur argDescriptionSurchauffe du système détectée au niveau des moteurs, de l'unité demesure série ou de l'équipement du processus. L'exécution de la chaînea été lancée.Actions recommandéesCapteurs 1 à 8 : Moteurs de robot 1 à 8Capteur 9 : Unité de mesure sérieCapteurs 10 à 14 : Processus 1 à 5Pour plus d'informations, reportez-vous à la configuration actuelle durobot.37100, Erreur du disque de mémorisationinstantanée sur le nœud E/SDescriptionNom du disque de mémorisation instantanée :argFonction du disque de mémorisation instantanée :argDescription de l'erreur :argActions recommandéesSignalez l'erreur.37101, Défaillance au niveau du desserrage desfreins auxiliairesDescriptionIl est impossible de desserrer les freins de l'unité mécanique arg.ConséquencesLe robot ne peut pas fonctionner.Causes probablesLa configuration du relais de freinage est incorrecte ou le relais defreinage est défectueux. Si vous utilisez un relais de freinage externe,définissez-le correctement dans le fichier de configuration demouvement.Actions recommandées1) Vérifiez que le relais de freinage externe (le cas échéant) est définicorrectement dans le fichier de configuration.2) Vérifiez que le signal d'E/S correspondant est défini correctementdans le fichier de configuration d'E/S. La procédure de vérification desfichiers de configuration est décrite dans le manuel de dépannage.37102, Avertissement concernant l'alimentation: niveau 24 V (COOL) défectueuxDescriptionLa sortie 24 V (COOL) de l'alimentation du module de commande esten dehors de la plage autorisée.ConséquencesAucune conséquence sur le système.Causes probablesLa charge de sortie ou le câblage de l'alimentation du module decommande peut générer un niveau de tension incorrect. Lesalimentations sont illustrées dans le manuel de dépannage et dans leschéma de câblage.Actions recommandées1) Vérifiez l'intégralité du câblage de l'alimentation du module decommande.2) Vérifiez le niveau de tension de sortie et remplacez, si nécessaire,toute unité défectueuse.37103, Avertissement concernant l'alimentation: niveau 24 V (SYS) défectueuxDescriptionLa sortie 24 V (SYS) de l'alimentation du module de commande est endehors de la plage autorisée.ConséquencesAucune conséquence sur le système.Causes probablesLa charge de sortie ou le câblage de l'alimentation du module decommande peut générer un niveau de tension incorrect. Lesalimentations sont illustrées dans le manuel de dépannage et dans leschéma de câblage.Actions recommandées1) Vérifiez l'intégralité du câblage de l'alimentation du module decommande.2) Vérifiez le niveau de tension de sortie et remplacez, si nécessaire,toute unité défectueuse.37104, Aucune tension de secours disponible1423HAC020738-004 Révision: -

3 SymptômesDescriptionLa retenue d'énergie de secours qui maintient la tension de secours nefonctionne pas.ConséquencesUne fois l'alimentation coupée, effectuez un redémarrage de type B.Aucune modification des données système ne sera enregistrée lors dela mise hors tension.Causes probablesCela peut être dû à une défaillance de la retenue d'énergie de secours,du câblage ou du chargeur.Actions recommandéesAvant d'utiliser le système, arrêtez-le afin de vous assurer que lesdonnées système sont toutes enregistrées correctement.1) Vérifiez les câbles et connecteurs de la retenue d'énergie de secours.2) Vérifiez la retenue d'énergie.3) Vérifiez l'alimentation.4) Si nécessaire, remplacez toute unité défectueuse.37105, Communication retrouvée :Alimentation et unité informatiqueDescriptionL'ordinateur principal a rétabli la communication avec l'alimentationdu module de commande.37106, Niveau de tension de la retenued'énergie de secours insuffisantDescriptionLa tension de la retenue d'énergie de secours de l'unité informatique esttrop faible pour pouvoir être fonctionnelle.ConséquencesAucune conséquence sur le système. Aucune modification desdonnées système ne sera enregistrée lors de la mise hors tension.Causes probablesCela peut être dû à une défaillance de la retenue d'énergie de secours,du câblage ou du chargeur.Actions recommandéesAvant d'utiliser le système, arrêtez-le afin de vous assurer que lesdonnées système sont toutes enregistrées correctement.1) Vérifiez les câbles et connecteurs de la retenue d'énergie de secours.2) Vérifiez la retenue d'énergie.3) Vérifiez l'alimentation.4) Si nécessaire, remplacez toute unité défectueuse.37107, Retenue d'énergie de secoursdéfectueuseDescriptionLa retenue d'énergie de secours du module de commande qui permetde conserver la tension de secours ne fonctionne pas.ConséquencesSi vous coupez l'alimentation, effectuez un redémarrage de type B.Aucune sauvegarde n'est effectuée lors de la mise hors tension.Causes probablesCela peut être dû à une défaillance de la retenue d'énergie de secours,du câblage ou du chargeur.Actions recommandéesAvant d'utiliser le système, arrêtez-le afin de vous assurer que lesdonnées système sont toutes enregistrées correctement.1) Vérifiez le câble et le connecteur de la retenue d'énergie de secours.2) Vérifiez la retenue d'énergie.3) Si nécessaire, remplacez toute unité défectueuse.37108, Communication perdue : Alimentation etunité informatiqueDescriptionL'ordinateur principal a perdu la communication avec l'alimentation dumodule de commande.ConséquencesL'ordinateur principal ne parvient pas à extraire les informations d'étatou à couper l'alimentation. Aucune modification des données systèmene sera enregistrée lors de la mise hors tension.Causes probablesLe câble USB reliant l'ordinateur principal à l'alimentation du modulede commande est défectueux ou déconnecté, ou l'alimentation estdéfectueuse.Actions recommandéesAvant d'utiliser le système, arrêtez-le afin de vous assurer que lesdonnées système sont toutes enregistrées correctement.1) Vérifiez le câblage et les connecteurs de l'alimentation du modulede commande.2) Vérifiez l'alimentation et remplacez, si nécessaire, toute unitédéfectueuse.38100, Erreur de configurationDescriptionLe module d'entraînement a détecté une erreur de configuration auniveau de la liaison de mesure.Module d'entraînement :argLiaison de mesure :argNœud de la carte :argActions recommandées- Vérifiez la configuration de la liaison de mesure.- Vérifiez la configuration de la carte de mesure.- Vérifiez la configuration des nœuds de mesure.38101, Erreur de transmission entrel'ordinateur des axes et la carte de mesure série3HAC020738-004 Révision: -143

3 SymptômesDescriptionUne erreur de transmission a été détectée entre l'ordinateur des axes etla carte de mesure série, au niveau de la liaison de mesure argdel'argument 1 du module d'entraînement.ConséquencesLe système passe à l'état SYS HALT et perd ses informationsd'étalonnage.Causes probablesCe problème peut être dû à des connexions ou à des câbles défectueux(blindage), tout particulièrement si vous utilisez des câbles non-ABBpour les axes externes. Les causes possibles peuvent être égalementune carte de mesure série ou un ordinateur des axes défectueux.Actions recommandées1) Réinitialisez les compte-tours du robot comme l'indique le manueldu robot.2) Assurez-vous que le câble reliant la carte de mesure série etl'ordinateur des axes est branché correctement et qu'il respecte lesspécifications définies par ABB.3) Assurez-vous que le blindage du câble est connecté correctement àchaque extrémité.4) Assurez-vous qu'aucune interférence électromagnétique de forteintensité n'est émise à proximité du câblage du robot.5) Assurez-vous du bon fonctionnement de la carte de mesure série etde l'ordinateur des axes. Remplacez tout élément défectueux.38102, Erreur interneDescriptionLe système de mesure a détecté une erreur matérielle ou logicielle auniveau de la liaison de mesure argdu module d'entraînement arg.ConséquencesLe système passe à l'état SYS HALT et perd ses informationsd'étalonnage.Causes probablesCe problème peut être dû à une perturbation temporaire survenue dansla cellule de robot ou à un ordinateur des axes défectueux.Actions recommandées1) Redémarrez le système.2) Réinitialisez les compte-tours du robot comme l'indique le manueldu robot.3) Assurez-vous qu'aucune interférence électromagnétique de forteintensité n'est émise à proximité du câblage du robot.4) Assurez-vous du bon fonctionnement de l'ordinateur des axes.Remplacez tout élément défectueux.38103, Expiration du délai de transmissionentre l'ordinateur des axes et la carte demesure sérieDescriptionLa communication a été perdue entre l'ordinateur des axes et la cartede mesure série, au niveau de la liaison de mesure argde l'argument 1du module d'entraînement.ConséquencesLe système passe à l'état SYS HALT et perd ses informationsd'étalonnage.Causes probablesCe problème peut être dû à des connexions ou à des câbles défectueux(blindage), tout particulièrement si vous utilisez des câbles non-ABBpour les axes externes. Les causes possibles peuvent être égalementune carte de mesure série ou un ordinateur des axes défectueux.Actions recommandées1) Réinitialisez les compte-tours du robot comme l'indique le manueldu robot.2) Assurez-vous que le câble reliant la carte de mesure série etl'ordinateur des axes est branché correctement et qu'il respecte lesspécifications définies par ABB.3) Assurez-vous que le blindage du câble est connecté correctement àchaque extrémité.4) Assurez-vous qu'aucune interférence électromagnétique de forteintensité n'est émise à proximité du câblage du robot.5) Assurez-vous du bon fonctionnement de la carte de mesure série etde l'ordinateur des axes. Remplacez tout élément défectueux.38104, Vitesse de pointe en moded'apprentissageDescriptionDes axes du robot connectés au module d'entraînement argont dépasséla vitesse maximale autorisée en mode d'apprentissage.ConséquencesLe système présente le statut SYS HALT.Causes probablesLe robot a peut-être été déplacé manuellement lorsque les moteursétaient arrêtés (état Moteurs à l'arrêt). L'erreur peut être également dueà un mauvais réglage dans la relation ou la commutation entre l'arbredu moteur et le résolveur d'un axe externe, principalement lors del'installation.Actions recommandées1) Appuyez sur la gâchette de validation pour essayer de reprendrel'opération.2) Consultez les autres messages du journal des événements générés enmême temps pour déterminer la cause réelle de l'erreur.3) Effectuez une nouvelle commutation du moteur. Pour ce faire,suivez les instructions décrites dans le manuel des axessupplémentaires.38105, Données introuvablesDescriptionLes données de configuration de la carte de mesure sont introuvables.1443HAC020738-004 Révision: -

3 SymptômesLe système utilisera les données par défaut.Module d'entraînement :argLiaison de mesure :argNœud de la carte :argActions recommandéesVérifiez la configuration.38200, Batterie de secours interrompueDescriptionLa batterie de secours de la carte de mesure série a été interrompue lorsde la dernière mise à l'arrêt ou du dernier redémarrage.En général, elle se déconnecte à la livraison.Module d'entraînement :argLiaison de mesure :argCarte de mesure :argActions recommandées- Ignorez l'erreur et connectez la batterie à la première installation.- Pour une batterie rechargeable : Une fois la batterie rechargée soustension pendant 18 heures, vérifiez sa tension lorsque vous la mettezhors tension.- Vérifiez la connexion de la batterie à la carte de mesure série.- Remplacez la batterie.38201, Carte série introuvableDescriptionLa carte de mesure série est introuvable sur la liaison de mesure.Module d'entraînement :argLiaison de mesure :argCarte de mesure :argActions recommandées- Vérifiez les paramètres de configuration du système.- Vérifiez les connexions et les câbles de la carte de mesure série.- Remplacez la carte de mesure série.38203, Erreur de décalage de X sur la carte demesure sérieDescriptionErreur de décalage du signal X sur la carte de mesure série.Module d'entraînement :argLiaison de mesure :argCarte de mesure :argActions recommandées- Remplacez la carte de mesure série.38204, Erreur de décalage de Y sur la carte demesure sérieDescriptionErreur de décalage du signal Y sur la carte de mesure série.Module d'entraînement :argLiaison de mesure :argCarte de mesure :argActions recommandées- Remplacez la carte de mesure série38205, Erreur de linéarité sur la carte de mesuresérieDescriptionErreur de linéarité pour la différence entre les signaux X et Y sur lacarte de mesure série.Le système peut quand même fonctionner si un messaged'avertissement apparaît.Ce ne sera pas le cas si une erreur se produit.Module d'entraînement :argLiaison de mesure :argCarte de mesure :argActions recommandées- Remplacez la carte de mesure série.38206, Erreur de linéarité de X sur la carte demesure sérieDescriptionErreur de linéarité du signal X sur la carte de mesure série.Module d'entraînement :argLiaison de mesure :argCarte de mesure :argActions recommandées- Remplacez la carte de mesure série.38207, Erreur de linéarité de Y sur la carte demesure sérieDescriptionErreur de linéarité du signal Y sur la carte de mesure série.Module d'entraînement :argLiaison de mesure :argCarte de mesure :argActions recommandées- Remplacez la carte de mesure série.38208, Erreur du résolveurDescriptionUtilisation d'une tension trop élevée à partir du signal X ou Y durésolveur.La somme des carrés X et Y est supérieure à la valeur maximale.Articulation :argModule d'entraînement :argLiaison de mesure :arg3HAC020738-004 Révision: -145

3 SymptômesCarte de mesure :argNœud de la carte :argActions recommandées- Vérifiez le résolveur, ainsi que ses connexions.- Remplacez la carte de mesure série.- Remplacez le résolveur.38209, Erreur du résolveurDescriptionUtilisation d'une tension trop faible à partir du signal X ou Y durésolveur.La somme des carrés X et Y n'est pas assez élevée.Articulation :argModule d'entraînement :argLiaison de mesure :argCarte de mesure :argNœud de la carte :argActions recommandées- Vérifiez le résolveur, ainsi que ses connexions.- Remplacez la carte de mesure série.- Remplacez le résolveur.38210, Erreur de transmissionDescriptionLa communication SMS sur la carte de mesure série a échoué.Statut :argModule d'entraînement :argLiaison de mesure :argCarte de mesure :argNœud de la carte :argActions recommandées- Redémarrez le système.- Vérifiez le câble et les connecteurs pour la communication SMB.- Remplacez la carte de mesure série.38211, Erreur de fonctionnalitéDescriptionLa carte de mesure série ne prend pas en charge 7 axes.Module d'entraînement :argLiaison de mesure :argCarte de mesure :argActions recommandées- Vérifiez les configurations du septième axe.- Remplacez la carte de mesure série par une carte fonctionnant avec 7axes.38212, Données introuvablesDescriptionLes données de configuration de la carte de mesure série sontintrouvables. Le système utilisera les données par défaut.Module d'entraînement :argLiaison de mesure :argCarte de mesure :argActions recommandées- Vérifiez la configuration.38213, Charge de la batterie faibleDescriptionLa batterie de la carte de mesure série se décharge en moins de 2 mois.Cette durée est calculée à compter de l'affichage initial du message.Module d'entraînement :argLiaison de mesure :argCarte de mesure :argActions recommandées- Remplacez la batterie de la carte de mesure série.38214, Erreur de batterieDescriptionL'arrêt du transport de la batterie a échoué. Cette batterie restera quandmême en mode normal.Module d'entraînement :argLiaison de mesure :argCarte de mesure :argActions recommandées- Réessayez d'arrêter le transport.- Remplacez la carte de mesure série.38215, Erreur de l'indicateur de la batterieDescriptionImpossible de réinitialiser l'indicateur de la batterie.Module d'entraînement :argLiaison de mesure :argCarte de mesure :argActions recommandées- Remplacez la carte de mesure série.39401, Erreur de référence du courant ducoupleDescriptionLa référence du courant du couple augmente trop vite pourl'articulation argconnectée au module d'entraînement arg.Conséquences-1463HAC020738-004 Révision: -

3 SymptômesCauses probablesLe retour du résolveur est peut-être insuffisant ou le gain de la bouclede vitesse n'est pas réglé correctement.Actions recommandées1) Vérifiez le câble et la mise à la terre du résolveur pour l'articulation.Si cette articulation est un axe externe, assurez-vous que les donnéesde moteur contenues dans le fichier de configuration sont correctes. Laprocédure de vérification du fichier de configuration est décrite dans lemanuel de dépannage.2) Diminuez le gain de la boucle de vitesse.39402, Erreur de référence de l'angle du moteurDescriptionLa référence de l'angle du moteur augmente trop vite pour l'articulationargconnectée au module d'entraînement arg.Conséquences-Causes probablesLe retour du résolveur est peut-être insuffisant ou le gain de la bouclede vitesse n'est pas réglé correctement.Actions recommandées1) Vérifiez le câble et la mise à la terre du résolveur pour l'articulation.Si cette articulation est un axe externe, assurez-vous que les donnéesde moteur contenues dans le fichier de configuration sont correctes. Laprocédure de vérification du fichier de configuration est décrite dans lemanuel de dépannage.2) Diminuez le gain de la boucle de vitesse.39403, Erreur de régulation de la boucle ducoupleDescriptionLe système de commande du courant du couple ne peut pas fournirassez de courant pour l'articulation argconnectée au moduled'entraînement arg.Conséquences-Causes probablesLes données de moteur incluses dans le fichier de configuration ne sontpas correctes ou la tension de bus CC est trop basse.Actions recommandées1) Vérifiez que les données de moteur incluses dans le fichier deconfiguration sont appropriées pour l'articulation. La procédure devérification du fichier de configuration est décrite dans le manuel dedépannage.2) Assurez-vous qu'aucune erreur de bus CC n'est consignée dans lejournal des événements.3) Assurez-vous que la tension du courant secteur entrant est comprisedans la plage autorisée.4) Assurez-vous que les câbles du moteur ne sont pas endommagés oubranchés de manière incorrecte.39404, Erreur de régulation de la boucle dechampDescriptionLe système de commande de courant de champ ne peut pas fournirassez de courant pour l'articulation argconnectée au moduled'entraînement arg.Conséquences-Causes probablesLes données de moteur incluses dans le fichier de configuration ne sontpas correctes ou la tension de bus CC est trop basse.Actions recommandées1) Vérifiez que les données de moteur incluses dans le fichier deconfiguration sont appropriées pour l'articulation. La procédure devérification du fichier de configuration est décrite dans le manuel dedépannage.2) Assurez-vous qu'aucune erreur de bus CC n'est consignée dans lejournal des événements.3) Assurez-vous que la tension du courant secteur entrant est comprisedans la plage autorisée.4) Assurez-vous que les câbles du moteur ne sont pas endommagés oubranchés de manière incorrecte.39405, PWM (Pulse-Width Modulation -modulation d'impulsions en durée) maximaleatteinte dans le système de commande ducoupleDescriptionLa boucle de commande de courant de couple est saturée pourl'articulation argconnectée au module d'entraînement arg.Conséquences-Causes probablesLa tension de secteur est trop basse, ou les bobines ou les câbles dumoteur sont rompus.Actions recommandées1) Assurez-vous qu'aucune erreur de bus CC n'est consignée dans lejournal des événements.2) Vérifiez que la tension du courant secteur entrant est comprise dansla plage autorisée.3) Vérifiez les circuits ouverts sur les câbles et les bobines du moteur.39406, PWM (Pulse-Width Modulation -modulation d'impulsions en durée) maximaleatteinte dans le système de commande dechamp3HAC020738-004 Révision: -147

3 SymptômesDescriptionLa boucle de commande de courant de champ est saturée pourl'articulation argconnectée au module d'entraînement arg.Conséquences-Causes probablesLa tension de bus CC est trop basse, ou les bobines ou les câbles dumoteur sont rompus.Actions recommandées1) Assurez-vous qu'aucune erreur de bus CC n'est consignée dans lejournal des événements.2) Vérifiez que le courant secteur entrant est compris dans la plageautorisée.3) Vérifiez les circuits ouverts sur les câbles et les bobines du moteur.39407, Le code de type de l'unitéd'entraînement est incorrectDescriptionLe code de type de l'unité d'entraînement argdu module d'entraînementargest différent de celui indiqué dans le fichier de configuration. Letype d'unité d'entraînement installé est arget le type configuré est arg.ConséquencesAucune opération n'est possible tant que l'erreur n'est pas corrigée. Lesystème présente le statut SYS HALT.Causes probablesLe fichier de configuration peut contenir des valeurs incorrectes, ou laclé de configuration ou le type de matériel utilisé peut être incorrect. Sil'unité d'entraînement a été récemment remplacée, une unitéd'entraînement utilisant un code de type incorrect a peut-être étémontée ou la clé remplaçant l'ancienne n'est pas adaptée à lacombinaison de matériels/logiciels.Actions recommandées1) Assurez-vous que les valeurs dans le fichier de configurationcorrespondent au matériel installé.2) Vérifiez que la clé de configuration correspond à la combinaison dematériels/logiciels installée. La procédure de vérification du fichier deconfiguration est décrite dans le manuel de dépannage.3) Si l'unité d'entraînement a été récemment remplacée, vérifiez que lecode de type de la nouvelle unité est correct.39408, Code de type du redresseur incorrectDescriptionLe code de type du redresseur argdu module d'entraînement argestdifférent de celui indiqué dans le fichier de configuration. Le type deredresseur installé est arget le type configuré est arg.ConséquencesAucune opération n'est possible tant que l'erreur n'est pas corrigée. Lesystème présente le statut SYS HALT.Causes probablesLe fichier de configuration peut contenir des valeurs incorrectes, ou laclé de configuration ou le type de matériel utilisé peut être incorrect. Sile redresseur a été récemment remplacé, un redresseur utilisant un codede type incorrect a peut-être été monté ou la clé remplaçant l'anciennen'est pas adaptée à la combinaison de matériels/logiciels.Actions recommandées1) Assurez-vous que les valeurs dans le fichier de configurationcorrespondent au matériel installé.2) Vérifiez que la clé de configuration correspond à la combinaison dematériels/logiciels installée. La procédure de vérification du fichier deconfiguration est décrite dans le manuel de dépannage.3) Si le redresseur a été récemment remplacé, vérifiez que le code detype du nouveau redresseur est correct.39409, Le code de type du condensateur estincorrectDescriptionLe code de type du condensateur argdu module d'entraînement argestdifférent de celui indiqué dans le fichier de configuration. Le type decondensateur installé est arget le type configuré est arg.ConséquencesAucune opération n'est possible tant que l'erreur n'est pas corrigée. Lesystème présente le statut SYS HALT.Causes probablesLe fichier de configuration peut contenir des valeurs incorrectes, ou laclé de configuration ou le type de matériel utilisé peut être incorrect. Sile condensateur a été récemment remplacé, le code de type du nouveaucondensateur est peut-être incorrect ou la clé remplaçant l'anciennen'est pas adaptée à la combinaison de matériels/logiciels.Actions recommandées1) Assurez-vous que les valeurs dans le fichier de configurationcorrespondent au matériel installé.2) Vérifiez que la clé de configuration correspond à la combinaison dematériels/logiciels installée. La procédure de vérification du fichier deconfiguration est décrite dans le manuel de dépannage.3) Si le condensateur a été récemment remplacé, vérifiez que le codede type du nouveau condensateur est correct.39410, Avertissement de communication del'unité d'entraînementDescriptionDe nombreuses erreurs de communication sont détectées entrel'ordinateur des axes et l'unité d'entraînement argdu moduled'entraînement arg.Conséquences-Causes probablesIl se peut que des bruits externes créent des interférences avec lessignaux de communication.1483HAC020738-004 Révision: -

3 SymptômesActions recommandées1) Vérifiez que le câble de liaison de communication reliantl'ordinateur des axes à l'unité d'entraînement principale est branchécorrectement.2) Vérifiez que le module est correctement mis à la terre.3) Assurez-vous qu'aucune source externe de bruit électromagnétiquen'est présente à proximité du module d'entraînement.39411, Nombre excessif d'erreurs decommunicationDescriptionAu moins trois paquets de communication consécutifs ont été perdusentre l'ordinateur des axes et l'unité d'entraînement argdu moduled'entraînement arg.ConséquencesAucune opération n'est possible tant que l'erreur n'est pas corrigée. Lesystème présente le statut SYS HALT.Causes probablesCela peut être dû à une rupture du câble de liaison de communicationreliant l'ordinateur des axes et l'unité d'entraînement principale, à unemise à la terre défectueuse du module d'entraînement ou à des bruitsexcessifs interférant avec les signaux de communication.Actions recommandées1) Vérifiez que le câble de liaison de communication reliantl'ordinateur des axes à l'unité d'entraînement principale est branchécorrectement.2) Vérifiez que le module est correctement mis à la terre.3) Assurez-vous qu'aucune source externe de bruit électromagnétiquen'est présente à proximité du module d'entraînement.39412, Nombre excessif de mises à jour deréférence manquéesDescriptionUn nombre excessif de paquets de communication manqués a étédétecté pour l'articulation argdans le module d'entraînement arg.ConséquencesAucune opération n'est possible tant que l'erreur n'est pas corrigée. Lesystème présente le statut SYS HALT.Causes probablesCela peut être dû à une rupture du câble de liaison de communicationreliant l'ordinateur des axes et l'unité d'entraînement principale, à unemise à la terre défectueuse du module d'entraînement ou à des bruitsexcessifs interférant avec les signaux de communication.Actions recommandées1) Vérifiez que le câble de liaison de communication reliantl'ordinateur des axes à l'unité d'entraînement principale est branchécorrectement.2) Vérifiez que le module est correctement mis à la terre.3) Assurez-vous qu'aucune source externe de bruit électromagnétiquen'est présente à proximité du module d'entraînement.39413, Logiciels d'entraînement nonsynchronisésDescriptionLe logiciel de l'ordinateur des axes du module d'entraînement argn'estplus synchronisé avec le logiciel d'entraînement de l'articulation arg.Cela constitue une configuration logicielle instable.ConséquencesAucune opération n'est possible tant que l'erreur n'est pas corrigée. Lesystème présente le statut SYS HALT.Causes probablesCela peut être dû à des problèmes de synchronisation du système.Actions recommandées1) Redémarrez le système de commande.2) Si le problème persiste, contactez le représentant ABB local.39414, Code de type du condensateur inconnuDescriptionLe système ne reconnaît pas le code de type du condensateur argdumodule d'entraînement arg.ConséquencesAucune opération n'est possible tant que l'erreur n'est pas corrigée. Lesystème présente le statut SYS HALT.Causes probablesUn type de condensateur incorrect a été utilisé ou la version ducondensateur n'est pas prise en charge par le logiciel.Actions recommandées1) Vérifiez le type de condensateur utilisé. S'il est incorrect,remplacez-le.2) Si le problème persiste, contactez le représentant ABB local.39415, Communication avec l'unitéd'entraînement perdueDescriptionLa communication avec l'unité d'entraînement argdu moduled'entraînement arga été perdue.ConséquencesAucune opération n'est possible tant que l'erreur n'est pas corrigée. Lesystème présente le statut SYS HALT.Causes probablesCela peut être dû à une rupture du câble de liaison de communicationreliant l'ordinateur des axes et l'unité d'entraînement principale, à unemise à la terre défectueuse du module d'entraînement ou à des bruitsexcessifs interférant avec les signaux de communication.Actions recommandées1) Vérifiez que le câble de liaison de communication reliantl'ordinateur des axes à l'unité d'entraînement principale est branchécorrectement.3HAC020738-004 Révision: -149

3 Symptômes2) Vérifiez que le module est correctement mis à la terre.3) Assurez-vous qu'aucune source externe de bruit électromagnétiquen'est présente à proximité du module d'entraînement.39416, L'unité d'entraînement ne répond pasDescriptionL'unité d'entraînement principale du module d'entraînement argnerépond pas.ConséquencesAucune opération n'est possible tant que l'erreur n'est pas corrigée. Lesystème présente le statut SYS HALT.Causes probablesCela peut être dû à une rupture du câble de liaison de communicationreliant l'ordinateur des axes et l'unité d'entraînement principale, ou à unverrouillage du logiciel.Actions recommandées1) Vérifiez que le câble de liaison de communication reliantl'ordinateur des axes à l'unité d'entraînement principale est branchécorrectement.2) Redémarrez le système de commande.3) Si le problème persiste, contactez le représentant ABB local.39417, Fichier de version du logicield'entraînement introuvableDescriptionLe système ne parvient pas à localiser un fichier de version valide dulogiciel d'entraînement sur le disque.Le fichier a peut-être été effacé par erreur. Sans ce fichier, il estimpossible de vérifier si le logiciel des unités d'entraînement doit êtremis à jour.Actions recommandéesContactez le représentant ABB local.39418, Code de type de l'unité d'entraînementinconnuDescriptionLe système ne reconnaît pas le code de type de l'unité d'entraînementargdu module d'entraînement arg. Le type d'unité d'entraînementinstallé est arget le type configuré est arg.ConséquencesAucune opération n'est possible tant que l'erreur n'est pas corrigée. Lesystème présente le statut SYS HALT.Causes probablesLa connexion de l'unité d'entraînement ou le matériel utilisé est peutêtredéfectueux.Actions recommandées1) Vérifiez les connexions des câbles de l'unité d'entraînement.2) Assurez-vous que l'unité d'entraînement est prise en charge par lesystème de commande.3) Si l'unité d'entraînement a été récemment remplacée, vérifiez que lecode de type de la nouvelle unité est correct.39419, Code de type du redresseur inconnuDescriptionLe système ne reconnaît pas le code de type du redresseur argdumodule d'entraînement arg. Le type de redresseur installé est arget letype configuré est arg.ConséquencesAucune opération n'est possible tant que l'erreur n'est pas corrigée. Lesystème présente le statut SYS HALT.Causes probablesLa connexion de l'unité d'entraînement ou le matériel utilisé est peutêtredéfectueux.Actions recommandées1) Vérifiez les connexions des câbles du redresseur.2) Vérifiez que le redresseur est pris en charge par le système decommande.3) Si le redresseur a été récemment remplacé, vérifiez que le code detype du nouveau redresseur est correct.39420, Échec du test intégré de l'unitéd'entraînementDescriptionL'unité d'entraînement argdu module d'entraînement arga détecté unepanne matérielle interne.ConséquencesAucune opération n'est possible tant que l'erreur n'est pas corrigée. Lesystème présente le statut SYS HALT.Causes probablesLe logiciel de test ne fonctionne pas correctement ou le matériel utiliséest défectueux.Actions recommandées1) Arrêtez et redémarrez le système.2) Si le problème persiste, repérez l'unité défectueuse et remplacez-la.39421, Échec du test de configuration de l'unitéd'entraînementDescriptionL'unité d'entraînement argdu module d'entraînement arga détecté uneerreur interne.ConséquencesAucune opération n'est possible tant que l'erreur n'est pas corrigée. Lesystème présente le statut SYS HALT.Causes probablesLa connexion de l'unité d'entraînement est peut-être défectueuse ou dumatériel inadéquat a peut-être été fixé.1503HAC020738-004 Révision: -

3 SymptômesActions recommandées1) Arrêtez et redémarrez le système.2) Si le problème persiste, repérez l'unité défectueuse et remplacez-la.39422, Délai de temporisation de la surveillancede l'unité d'entraînementDescriptionLa limite de temps de la minuterie de surveillance de l'unitéd'entraînement argdu module d'entraînement arga expiré.ConséquencesAucune opération n'est possible tant que l'erreur n'est pas corrigée. Lesystème présente le statut SYS HALT.Causes probablesLa connexion de l'unité d'entraînement est peut-être défectueuse ou dumatériel inadéquat a peut-être été fixé. Cette erreur peut également êtredue à une erreur interne de l'unité d'entraînement.Actions recommandées1) Arrêtez et redémarrez le système.2) Si le problème persiste, repérez l'unité défectueuse et remplacez-la.39423, Avertissement interne concernantl'unité d'entraînementDescriptionAvertissement concernant les mesures internes de l'unitéd'entraînement argdu module d'entraînement arg.ConséquencesAucune opération n'est possible tant que l'erreur n'est pas corrigée. Lesystème présente le statut SYS HALT.Causes probablesCette erreur peut être due au câble de commande, à la connexion deliaison CC (barre collectrice ou câble) ou à du matériel internedéfectueux.Actions recommandées1) Vérifiez que les câbles de commande sont correctement insérés etque la connexion de liaison CC (barre collectrice ou câble) de l'unitéest correctement établie.2) Redémarrez le système.39424, Erreur interne de l'unité d'entraînementDescriptionAvertissement concernant les mesures internes de l'unitéd'entraînement argdu module d'entraînement arg.ConséquencesAucune opération n'est possible tant que l'erreur n'est pas corrigée. Lesystème présente le statut SYS HALT.Causes probablesLa connexion de l'unité d'entraînement est peut-être défectueuse ou dumatériel inadéquat a peut-être été fixé. Cette erreur peut également êtrecausée par un câble de commande, une connexion de liaison CC (barrecollectrice ou câble) ou du matériel interne défectueux.Actions recommandées1) Vérifiez que les câbles de commande sont correctement insérés etque la connexion de liaison CC (barre collectrice ou câble) de l'unitéest correctement établie.2) Arrêtez et redémarrez le système.3) Si le problème persiste, repérez l'unité défectueuse et remplacez-la.39425, Échec de la mesure de l'unitéd'entraînementDescriptionÉchec du circuit de mesure du courant de l'unité d'entraînement argdumodule d'entraînement argfixée à l'articulation arg.ConséquencesAucune opération n'est possible tant que l'erreur n'est pas corrigée. Lesystème présente le statut SYS HALT.Causes probablesCette erreur peut être causée par une connexion de liaison CCdéfectueuse ou manquante entre le redresseur et les unitésd'entraînement.Actions recommandées1) Vérifiez la connexion de liaison CC (barre collectrice ou câble)entre le redresseur et l'unité d'entraînement.2) Vérifiez les voyants d'indication du redresseur et des unitésd'entraînement. La signification des voyants est décrite dans le manuelde dépannage.39426, Échec interne du redresseurDescriptionLe redresseur de la liaison de communication argfixée au moduled'entraînement arga détecté une erreur interne.ConséquencesAucune opération n'est possible tant que l'erreur n'est pas corrigée. Lesystème présente le statut SYS HALT.Causes probablesCette erreur peut être causée par une connexion de signal défectueuseou manquante entre le redresseur et les unités d'entraînement.Actions recommandées1) Vérifiez la connexion du câble de communication entre leredresseur et l'unité d'entraînement.2) Vérifiez les voyants d'indication du redresseur et des unitésd'entraînement. La signification des voyants est décrite dans le manuelde dépannage.39427, Absence de communication duredresseur3HAC020738-004 Révision: -151

3 SymptômesDescriptionLa communication avec le redresseur de la liaison de communicationd'entraînement argdu module d'entraînement arga été perdue.ConséquencesAucune opération n'est possible tant que l'erreur n'est pas corrigée. Lesystème présente le statut SYS HALT.Causes probablesCette erreur peut être causée par une connexion de signal défectueuseou manquante entre le redresseur et les unités d'entraînement.Actions recommandées1) Vérifiez la connexion du câble de communication entre leredresseur et l'unité d'entraînement.2) Arrêtez et redémarrez le système.3) Si le problème persiste, repérez le redresseur défectueux etremplacez-le.39428, Erreur de démarrage du redresseurDescriptionLe redresseur de la liaison de communication d'entraînement argdumodule d'entraînement arga détecté une erreur de démarrage.ConséquencesAucune opération n'est possible tant que l'erreur n'est pas corrigée. Lesystème présente le statut SYS HALT.Causes probablesCette erreur peut être due à une erreur interne du redresseur.Actions recommandées1) Vérifiez la connexion du câble de communication entre leredresseur et l'unité d'entraînement.2) Arrêtez et redémarrez le système.3) Si le problème persiste, repérez le redresseur défectueux etremplacez-le.39431, Mise à jour du logiciel de l'unitéd'entraînement en coursDescriptionLe logiciel de l'unité d'entraînement du module d'entraînement argesten cours de mise à jour.Patientez jusqu'à la fin de la mise à jour. Cette opération dure un peuplus de 3 minutes.REMARQUE : Veillez à ne pas couper l'alimentation et à ne pasredémarrer le système de commande avant la fin du téléchargement.Actions recommandéesVeuillez patienter...39432, Version d'amorçage de l'unitéd'entraînement incompatibleDescriptionLa version d'amorçage du module d'entraînement argest la version arg;elle n'est pas autorisée. La plus ancienne version d'amorçage autoriséeest la version arg.ConséquencesAucune opération n'est possible tant que l'erreur n'est pas corrigée. Lesystème présente le statut SYS HALT.Causes probablesLa version d'amorçage n'est pas compatible avec la version dumatériel.Actions recommandées1) Remplacez l'unité d'entraînement par une unité dont la versiond'amorçage est identique ou supérieure à la dernière version autorisée.39434, Échec du démarrage de l'unitéd'entraînementDescriptionÉchec du démarrage de l'unité d'entraînement du moduled'entraînement arg. Statut d'amorçage de l'unité d'entraînement = arg.Statut dsp1 de l'unité d'entraînement = arg.ConséquencesLe robot ne peut pas fonctionner.Causes probablesUn grand nombre d'erreurs peut provoquer cette situation.Actions recommandées1) Coupez l'alimentation principale du module, puis remettez-la. Unredémarrage standard NE suffit PAS.2) Si le problème persiste, remplacez l'unité d'entraînement.39440, Circuit de la résistance de dérivationouvertDescriptionLe circuit de la résistance de dérivation connectée au redresseur de laliaison d'entraînement argdu module d'entraînement argest ouvert.ConséquencesAucune opération n'est possible tant que l'erreur n'est pas corrigée. Lesystème présente le statut SYS HALT.Causes probablesCette erreur peut être due à une défaillance de la résistance dedérivation ou de son câble.Actions recommandées1) Vérifiez que le câble de la résistance de dérivation est correctementconnecté au redresseur.2) Vérifiez le fonctionnement du câble et de la résistance en mesurantleur résistance respective. Débranchez-les avant de procéder à lamesure.3) Remplacez tout composant défectueux.1523HAC020738-004 Révision: -

3 Symptômes39441, Court-circuit dans le circuit de larésistance de dérivationDescriptionLa résistance de dérivation connectée au redresseur de la liaisond'entraînement argdu module d'entraînement arga subi un courtcircuit.ConséquencesAucune opération n'est possible tant que l'erreur n'est pas corrigée. Lesystème présente le statut SYS HALT.Causes probablesCette erreur peut être due à une défaillance de la résistance dedérivation ou de son câble.Actions recommandées1) Vérifiez que le câble de la résistance de dérivation est correctementconnecté au redresseur.2) Vérifiez le fonctionnement du câble et de la résistance en mesurantleur résistance respective. Débranchez-les avant de procéder à lamesure.3) Remplacez tout composant défectueux.39442, Résistance de la dérivation trop faibleDescriptionLa résistance de la dérivation est trop basse pour le redresseur de laliaison de communication d'entraînement argdu moduled'entraînement arg.ConséquencesAucune opération n'est possible tant que l'erreur n'est pas corrigée. Lesystème présente le statut SYS HALT.Causes probablesLes dérivations présentent une valeur de résistance incorrecte ou l'uned'elles a connu une défaillance, causant ainsi un court-circuit.Actions recommandées1) Vérifiez que la valeur des résistances de dérivation convient à laconfiguration du module d'entraînement.2) Assurez-vous qu'aucune des résistances n'a subi de défaillance. Laprocédure de vérification du fichier de configuration est décrite dans lemanuel de dépannage.39443, Avertissement concernant unesurcharge des résistances de dérivationDescriptionLe courant consommé par les résistances de dérivation est proche de lasurcharge pour le redresseur de la liaison de communicationd'entraînement argdu module d'entraînement arg.ConséquencesAucune opération n'est possible tant que l'erreur n'est pas corrigée. Lesystème présente le statut SYS HALT.Causes probablesLe programme utilisateur prévoit peut-être trop de freinages brutauxdes manipulateurs, ce qui est très probable si le système contient desaxes externes.Actions recommandées1) Réécrivez le programme utilisateur de manière à réduire le nombrede freinages brutaux.39444, Surcharge critique des résistances dedérivationDescriptionLes résistances de dérivation sont en surcharge pour le redresseur de laliaison de communication d'entraînement argdu moduled'entraînement arg.ConséquencesAucune opération n'est possible tant que l'erreur n'est pas corrigée. Lesystème présente le statut SYS HALT.Causes probablesLe programme utilisateur prévoit peut-être trop de freinages brutauxdes manipulateurs, ce qui est très probable si le système contient desaxes externes.Actions recommandées1) Réécrivez le programme utilisateur de manière à réduire le nombrede freinages brutaux.39450, Alimentation du ventilateur défectueuseDescriptionL'alimentation du ventilateur du module d'entraînement argn'est pascomprise dans la plage de tension autorisée.Conséquences-Causes probablesL'unité d'alimentation du ventilateur principal est défectueuse ou latension de l'alimentation n'est pas comprise dans la plage autorisée.Actions recommandées1) Vérifiez que le câble du ventilateur est bien inséré.2) Vérifiez que tous les ventilateurs fonctionnent. 3) Vérifiez la tensiond'entrée de l'unité d'alimentation du ventilateur principal. Remplaceztout élément défectueux.39451, Dysfonctionnement du ventilateurDescriptionLe ventilateur du module d'entraînement argprésente undysfonctionnement.Conséquences-3HAC020738-004 Révision: -153

3 SymptômesCauses probablesLe ventilateur est défectueux, une panne d'alimentation a eu lieu ou lecâble d'alimentation du ventilateur n'est pas connecté correctement.Actions recommandées1) Vérifiez que le câble du ventilateur est branché correctement.2) Assurez-vous que tous les ventilateurs fonctionnent et que lacirculation de l'air n'est pas bloquée.3) Mesurez la tension de sortie au niveau de l'unité d'entraînement quialimente le ventilateur. Remplacez tout élément défectueux.39452, Dysfonctionnement du ventilateur derefroidissement de l'ordinateur des axesDescriptionLe ventilateur de refroidissement situé au-dessus de l'ordinateur desaxes dans le module d'entraînement arga subi un dysfonctionnement.Cette erreur peut se produire si le ventilateur connaît une défaillanceou si le câble entre le ventilateur et la carte du contacteur est mal inséré.Actions recommandéesVérifiez que le câble du ventilateur est bien inséré. Si cette opérationne résout pas le problème et que le ventilateur ne tourne pas, remplacezce dernier.39453, Dysfonctionnement du ventilateur derefroidissement du transformateurDescriptionLe ventilateur de refroidissement du transformateur alimentant lemodule d'entraînement arga subi un dysfonctionnement.Actions recommandéesVérifiez que le câble du ventilateur du transformateur est correctementinséré dans la carte du contacteur.Si le câble ne pose pas de problème, mais que le ventilateur ne tournepas, remplacez ce dernier.39460, Tension de la liaison CC trop faibleDescriptionLa tension de la liaison CC est trop basse pour le redresseur de laliaison de communication d'entraînement argdu moduled'entraînement arg.ConséquencesAucune opération n'est possible tant que l'erreur n'est pas corrigée. Lesystème présente le statut SYS HALT.Causes probablesLa barre collectrice de liaison CC n'est pas connectée correctement oul'alimentation secteur triphasée a été coupée lorsque le robot se trouvaitdans l'état Moteurs en marche. Il se peut également que le contacteursecteur ait été ouvert lorsque le robot était dans l'état Moteurs enmarche (rompant ainsi la chaîne de sécurité). Le problème peut aussiêtre dû à une alimentation du courant secteur entrant trop faible.Actions recommandées1) Vérifiez que la barre collectrice de liaison CC est connectéecorrectement.2) Assurez-vous que l'alimentation secteur n'a pas été interrompue.3) Assurez-vous que la chaîne de sécurité n'a pas été rompue.4) Assurez-vous que la tension de sortie de l'alimentation du moduled'entraînement est comprise dans la plage autorisée, indiquée dans lemanuel du produit.39461, Tension de la liaison CC trop élevéeDescriptionLa tension de la liaison CC est trop élevée pour le redresseur de laliaison de communication d'entraînement argdu moduled'entraînement arg.ConséquencesAucune opération n'est possible tant que l'erreur n'est pas corrigée. Lesystème présente le statut SYS HALT.Causes probablesLe programme utilisateur prévoit peut-être trop de freinages brutauxdes manipulateurs, ce qui est très probable si le système contient desaxes externes. Les résistances de freinage sont peut-être défectueuses.Actions recommandées1) Vérifiez que la valeur des résistances de dérivation convient à laconfiguration du module d'entraînement.2) Vérifiez qu'aucune des résistances n'a subi de défaillance.3) Si possible, réécrivez le programme utilisateur de manière à réduirele nombre de freinages brutaux.39462, Tension de la liaison CC critiqueDescriptionLa tension de la liaison CC est bien trop élevée pour le redresseur dela liaison de communication d'entraînement argdu moduled'entraînement arg.ConséquencesAucune opération n'est possible tant que l'erreur n'est pas corrigée. Lesystème présente le statut SYS HALT.Causes probablesLe programme utilisateur prévoit peut-être trop de freinages brutauxdes manipulateurs, ce qui est très probable si le système contient desaxes externes. Les résistances de freinage sont peut-être défectueuses.Actions recommandées1) Vérifiez que la valeur des résistances de dérivation convient à laconfiguration du module d'entraînement.2) Vérifiez qu'aucune des résistances n'a subi de défaillance.3) Réécrivez le programme utilisateur de manière à réduire le nombrede freinages brutaux.39463, Avertissement concernant un courtcircuitde la phase moteur1543HAC020738-004 Révision: -

3 SymptômesDescriptionUn bref court-circuit a été détecté au niveau du moteur/du câble dumoteur fixé à l'articulation argdu module d'entraînement arg.Conséquences-Causes probablesCette erreur peut être due à de la poussière ou à des fragmentsmétalliques encrassant les contacts ou les bobinages du moteur.Actions recommandéesAucune opération n'est nécessaire si le problème disparaît.39464, Court-circuit dans le circuit de la phasemoteurDescriptionLe moteur ou le câble du moteur de l'articulation argdu moduled'entraînement arg(unité d'entraînement arg) a subi un court-circuit.ConséquencesAucune opération n'est possible tant que l'erreur n'est pas corrigée. Lesystème présente le statut SYS HALT.Causes probablesCette erreur peut être due à une défaillance du moteur ou du câble dumoteur. Elle peut également survenir en cas de contamination descontacteurs des câbles ou d'une défaillance des bobinages du moteur.Actions recommandées1) Vérifiez que le câble du moteur est correctement connecté à l'unitéd'entraînement.2) Vérifiez la résistance du câble et du moteur. Débranchez-les avantde procéder à la mesure.3) Remplacez tout composant défectueux.39465, Avertissement concernant l'intensité ducourant du moteurDescriptionL'intensité du courant du moteur est trop élevée pour l'articulationargde l'unité d'entraînement argdu module d'entraînement arg.Conséquences-Causes probablesLa charge du moteur est trop élevée ou le moteur est bloqué (à caused'une collision par exemple).Actions recommandées1) Vérifiez que le robot n'est pas entré en collision avec un autreélément.2) Si possible, réduisez la vitesse du programme utilisateur.3) Dans le cas d'un axe externe, vérifiez que la charge de moteur n'estpas trop élevée pour l'unité d'entraînement.39466, Surcharge au niveau de l'intensité ducourant du moteurDescriptionL'intensité du courant du moteur est trop élevée pour l'articulationargde l'unité d'entraînement argdu module d'entraînement arg.ConséquencesAucune opération n'est possible tant que l'erreur n'est pas corrigée. Lesystème présente le statut SYS HALT.Causes probablesLa charge du moteur est trop élevée ou le moteur est bloqué (à caused'une collision par exemple).Actions recommandées1) Vérifiez que le robot n'est pas entré en collision.2) Si possible, réduisez la vitesse du programme utilisateur.3) Dans le cas d'un axe externe, vérifiez que la charge de moteur n'estpas trop élevée pour l'unité d'entraînement.39467, Avertissement concernant latempérature de l'unité d'entraînementDescriptionLa température s'est élevée au-delà du niveau d'avertissement dansl'unité d'entraînement argdu module d'entraînement arg; il s'agit duniveau anormal le plus faible des trois.Conséquences-Causes probablesIl se peut que la température ambiante soit trop élevée, que lesventilateurs de refroidissement aient connu une défaillance ou que leprogramme utilisateur consomme davantage de courant que n'enfournit le système d'entraînement.Actions recommandées1) Vérifiez que les ventilateurs fonctionnent et que la circulation del'air n'est pas bloquée.2) Assurez-vous que la température ambiante ne dépasse pas celleautorisée pour l'armoire.3) Si le système contient des axes externes, vérifiez que les moteurs nesont pas trop puissants pour les unités d'entraînement.4) Si possible, réécrivez le programme utilisateur de manière à réduirele nombre d'accélérations brutales.39468, Alerte relative à la température de l'unitéd'entraînementDescriptionLa température s'est élevée au-delà du niveau d'alerte dans l'unitéd'entraînement argdu module d'entraînement arg; il s'agit du niveauanormal intermédiaire.ConséquencesAucune opération n'est possible tant que l'erreur n'est pas corrigée. Lesystème présente le statut SYS HALT.3HAC020738-004 Révision: -155

3 SymptômesCauses probablesIl se peut que la température ambiante soit trop élevée, que lesventilateurs de refroidissement aient connu une défaillance ou que leprogramme utilisateur consomme davantage de courant que n'enfournit le système d'entraînement.Actions recommandées1) Vérifiez que les ventilateurs fonctionnent et que la circulation del'air n'est pas bloquée.2) Assurez-vous que la température ambiante ne dépasse pas celleautorisée pour l'armoire.3) Si le système contient des axes externes, vérifiez que les moteurs nesont pas trop puissants pour les unités d'entraînement.4) Si possible, réécrivez le programme utilisateur de manière à réduirele nombre d'accélérations brutales.39469, Niveau critique atteint par la températurede l'unité d'entraînementDescriptionLa température s'est élevée au-delà du niveau critique dans l'unitéd'entraînement argdu module d'entraînement arg; il s'agit du niveauanormal le plus élevé des trois.ConséquencesAucune opération n'est possible tant que l'erreur n'est pas corrigée. Lesystème présente le statut SYS HALT.Causes probablesIl se peut que la température ambiante soit trop élevée, que lesventilateurs de refroidissement aient connu une défaillance ou que leprogramme utilisateur consomme davantage de courant que n'enfournit le système d'entraînement.Actions recommandées1) Vérifiez que les ventilateurs fonctionnent et que la circulation del'air n'est pas bloquée.2) Assurez-vous que la température ambiante ne dépasse pas celleautorisée pour l'armoire.3) Si le système contient des axes externes, vérifiez que les moteurs nesont pas trop puissants pour les unités d'entraînement.4) Si possible, réécrivez le programme utilisateur de manière à réduirele nombre d'accélérations brutales.39470, Avertissement concernant le semiconducteurde puissanceDescriptionLe semi-conducteur de puissance va bientôt être en surcharge pourl'articulation argde l'unité d'entraînement argdu moduled'entraînement arg.Conséquences-Causes probablesIl se peut que la charge du moteur soit trop élevée, que le moteur soitbloqué (à cause d'une collision, par exemple) ou que le refroidissementsoit insuffisant.Actions recommandées1) Vérifiez que le robot n'est pas entré en collision.2) Vérifiez que les ventilateurs fonctionnent et que la circulation del'air n'est pas bloquée.3) Assurez-vous que la température ambiante ne dépasse pas celleautorisée pour l'armoire.4) Si le système contient des axes externes, vérifiez que les moteurs nesont pas trop puissants pour les unités d'entraînement.5) Si possible, réécrivez le programme utilisateur de manière à réduirele nombre d'accélérations brutales.39471, Erreur de surcharge du semiconducteurde puissanceDescriptionLe semi-conducteur de puissance a présenté une surcharge pourl'articulation argde l'unité d'entraînement argdu moduled'entraînement arg.ConséquencesAucune opération n'est possible tant que l'erreur n'est pas corrigée. Lesystème présente le statut SYS HALT.Causes probablesIl se peut que la charge du moteur soit trop élevée, que le moteur soitbloqué (à cause d'une collision, par exemple) ou que le refroidissementsoit insuffisant.Actions recommandées1) Vérifiez que le robot n'est pas entré en collision.2) Vérifiez que les ventilateurs fonctionnent et que la circulation del'air n'est pas bloquée.3) Assurez-vous que la température ambiante ne dépasse pas celleautorisée pour l'armoire.4) Si le système contient des axes externes, vérifiez que les moteurs nesont pas trop puissants pour les unités d'entraînement.5) Si possible, réécrivez le programme utilisateur de manière à réduirele nombre d'accélérations brutales.39472, Absence d'une phase du courantsecteur entrantDescriptionLe redresseur connecté à la liaison de communication argdu moduled'entraînement arga détecté une panne électrique au cours d'une phase.ConséquencesAucune opération n'est possible tant que l'erreur n'est pas corrigée. Lesystème présente le statut SYS HALT.1563HAC020738-004 Révision: -

3 SymptômesCauses probablesCette erreur peut être due à une panne de l'alimentation secteur, maiségalement à un dysfonctionnement des contacteurs Moteurs en marcheou au câblage. Parfois, cette erreur peut se produire en même tempsque d'autres erreurs. Pour savoir si c'est le cas, consultez le journal deserreurs.Actions recommandées1) Mesurez la tension triphasée entrante au niveau du contacteurprincipal du module d'entraînement. Si vous ne relevez aucune tension,le problème se situe peut-être au niveau de l'alimentation électrique del'usine.2) Si la tension est correcte, mesurez la tension triphasée au niveau del'entrée du redresseur. Si vous ne relevez aucune tension, le problèmese situe peut-être au niveau du câblage du redresseur.3) Vérifiez les voyants d'indication du redresseur. La signification desvoyants est décrite dans le manuel de dépannage.4) Si la tension est correcte, vérifiez si d'autres messages d'erreur sesont produits en même temps que le message concerné afin de trouverd'éventuelles informations.39473, Absence de toutes les phases ducourant secteur entrantDescriptionLe redresseur connecté à la liaison de communication argdu moduled'entraînement arga détecté une panne électrique au cours d'une ou deplusieurs phases.ConséquencesAucune opération n'est possible tant que l'erreur n'est pas corrigée. Lesystème présente le statut SYS HALT.Causes probablesCette erreur peut être due à une panne de l'alimentation secteur, maiségalement à un dysfonctionnement des contacteurs Moteurs en marcheou au câblage. Parfois, cette erreur peut se produire en même tempsque d'autres erreurs. Pour savoir si c'est le cas, consultez le journal deserreurs.Actions recommandées1) Mesurez la tension triphasée entrante au niveau du contacteurprincipal du module d'entraînement. Si vous ne relevez aucune tension,le problème se situe peut-être au niveau de l'alimentation électrique del'usine.2) Si la tension est correcte, mesurez la tension triphasée au niveau del'entrée du redresseur. Si vous ne relevez aucune tension, le problèmese situe peut-être au niveau du câblage du redresseur.3) Vérifiez les voyants du redresseur. La signification des voyants estdécrite dans le manuel de dépannage.4) Si la tension est correcte, vérifiez si d'autres messages d'erreur sesont produits en même temps que le message concerné afin de trouverd'éventuelles informations.39474, Avertissement concernant l'intensité ducourant du redresseurDescriptionLe redresseur connecté à la liaison de communication d'entraînementargdu module d'entraînement argest à la limite de la surcharge.ConséquencesAucune opération n'est possible tant que l'erreur n'est pas corrigée. Lesystème présente le statut SYS HALT.Causes probablesCette erreur peut se produire si le moteur consomme plus de courantque n'en peut fournir le redresseur.Actions recommandées1) Si possible, réécrivez le programme utilisateur de manière à réduirele nombre d'accélérations brutales.39475, Erreur au niveau de l'intensité ducourant du redresseurDescriptionLe redresseur connecté à la liaison de communication d'entraînementargdu module d'entraînement arga atteint le niveau de surcharge.ConséquencesAucune opération n'est possible tant que l'erreur n'est pas corrigée. Lesystème présente le statut SYS HALT.Causes probablesCette erreur peut se produire si le moteur consomme plus de courantque n'en peut fournir le redresseur.Actions recommandées1) Si possible, réécrivez le programme utilisateur de manière à réduirele nombre d'accélérations brutales.39476, Avertissement concernant latempérature du redresseurDescriptionLa température du redresseur connecté à la liaison de communicationd'entraînement argdu module d'entraînement argva atteindre un niveautrop élevé.ConséquencesAucune opération n'est possible tant que l'erreur n'est pas corrigée. Lesystème présente le statut SYS HALT.Causes probablesLes ventilateurs de refroidissement sont défectueux ou la circulationde l'air est bloquée. Il se peut que la température ambiante soit tropélevée ou que le système soit utilisé avec une charge trop élevéependant de longues périodes.Actions recommandées1) Vérifiez que les ventilateurs fonctionnent et que la circulation del'air n'est pas bloquée.2) Assurez-vous que la température ambiante ne dépasse pas celleautorisée pour l'armoire.3HAC020738-004 Révision: -157

3 Symptômes3) Si le système contient des axes externes, vérifiez que les moteurs nesont pas trop puissants pour les unités d'entraînement.4) Si possible, réécrivez le programme utilisateur de manière à réduirele nombre d'accélérations brutales.39477, Erreur de température du redresseurDescriptionLe redresseur connecté à la liaison de communication d'entraînementargdu module d'entraînement argest en surchauffe.ConséquencesAucune opération n'est possible tant que l'erreur n'est pas corrigée. Lesystème présente le statut SYS HALT.Causes probablesLes ventilateurs de refroidissement sont défectueux ou la circulationde l'air est bloquée. Il se peut que la température ambiante soit tropélevée ou que le système soit utilisé avec une charge trop élevéependant de longues périodes.Actions recommandées1) Vérifiez que les ventilateurs fonctionnent et que la circulation del'air n'est pas bloquée.2) Assurez-vous que la température ambiante ne dépasse pas celleautorisée pour l'armoire.3) Si le système contient des axes externes, vérifiez que les moteurs nesont pas trop puissants pour les unités d'entraînement.4) Si possible, réécrivez le programme utilisateur de manière à réduirele nombre d'accélérations brutales.39478, Erreur de température du CTP du moteurinterneDescriptionAu moins un moteur du robot connecté au module d'entraînementargest en surchauffe.ConséquencesAucune opération n'est possible tant que l'erreur n'est pas corrigée. Lesystème présente le statut SYS HALT.Causes probablesLe moteur est bloqué (à cause d'une collision, par exemple) ou ensurcharge, ou la température ambiante est supérieure à celle autoriséepour le robot.Actions recommandées1) Vérifiez que le robot n'est pas entré en collision.2) Assurez-vous que la température ambiante ne dépasse pas celleautorisée pour le robot.3) Laissez le robot refroidir et redémarrez le système. Remplacez toutmoteur ayant été endommagé par la chaleur excessive.4) Si possible, réécrivez le programme utilisateur de manière à réduirele nombre d'accélérations brutales.39479, Erreur de température du CTP du moteurexterneDescriptionAu moins un moteur d'axe externe connecté au module d'entraînementargest en surchauffe.ConséquencesAucune opération n'est possible tant que l'erreur n'est pas corrigée. Lesystème présente le statut SYS HALT.Causes probablesLe moteur est bloqué (à cause d'une collision, par exemple) ou ensurcharge, ou la température ambiante est supérieure à celle autoriséepour le robot.Actions recommandées1) Vérifiez que l'axe externe n'est pas entré en collision.2) Assurez-vous que la température ambiante ne dépasse pas celleautorisée.3) Laissez le moteur refroidir et redémarrez le système. Remplaceztout moteur ayant été endommagé par la chaleur excessive.4) Si possible, réécrivez le programme utilisateur de manière à réduirele nombre d'accélérations brutales.39482, Tension de secteur trop élevéeDescriptionLa tension de secteur détectée dans le module d'entraînement argesttrop élevée.ConséquencesLe robot ne peut pas fonctionner.Causes probablesLe transformateur secteur est mal connecté ou la tension del'alimentation externe est trop élevée.Actions recommandées1) Mesurez la tension du courant secteur entrant au niveau ducontacteur principal du module d'entraînement. Assurez-vous qu'elles'inscrit dans la plage de tolérance du module.2) Vérifiez le câblage du transformateur secteur en suivant lesinstructions du manuel du robot.39483, Court-circuit au niveau de la liaison CCDescriptionUn court-circuit a été détecté au niveau de la liaison CC du moduled'entraînement arg.ConséquencesLe robot ne peut pas fonctionner.Causes probablesLa barre collectrice CC est mal connectée ou ses surfaces de contactsont encrassées, causant ainsi un court-circuit.Actions recommandées1) Assurez-vous que toutes les barres collectrices CC ont étéconnectées correctement.2) Vérifiez que tous les contacts sont propres.1583HAC020738-004 Révision: -

3 Symptômes39500, Avertissement concernant la tensionlogique de l'unité d'entraînementDescriptionL'alimentation 24 V transmise à l'unité d'entraînement principale par lemodule d'entraînement argest hors plage.Conséquences-Causes probablesL'alimentation 24 V du module d'entraînement est peut-être hors plage.Actions recommandées1) Assurez-vous que le câble reliant l'alimentation du moduled'entraînement à l'unité d'entraînement principale est branchécorrectement.2) Vérifiez si le voyant de l'unité d'alimentation est rouge. Lasignification des voyants est exposée en détail dans le manuel dedépannage IRC5.39501, Erreur concernant la tension logique del'unité d'entraînementDescriptionL'alimentation 24 V de l'unité d'entraînement principale du moduled'entraînement argest hors plage.ConséquencesAucune opération n'est possible tant que l'erreur n'est pas corrigée. Lesystème présente le statut SYS HALT.Causes probablesL'alimentation 24 V de l'unité d'alimentation est peut-être hors plage.Actions recommandées1) Assurez-vous que le câble d'alimentation reliant l'unitéd'alimentation à l'unité d'entraînement principale est branchécorrectement.2) Vérifiez si le voyant de l'unité d'alimentation est rouge. Lasignification des voyants est exposée en détail dans le manuel dedépannage IRC5.39502, Erreur concernant la tension logique duredresseurDescriptionL'alimentation 24 V transmise au redresseur du module d'entraînementargest hors plage.Conséquences-Causes probablesLe câble reliant l'unité d'entraînement et le redresseur est mal connecté,ou la tension de l'alimentation de l'unité d'entraînement est hors plage.Actions recommandées1) Assurez-vous que le câble d'alimentation reliant l'unitéd'alimentation et le redresseur est branché correctement.2) Vérifiez la tension 24 V du câble d'alimentation relié à l'unitéd'alimentation.39503, Surchauffe de l'alimentationDescriptionLa température de l'alimentation du module d'entraînement arga atteintun niveau critique.ConséquencesAucune opération n'est possible tant que l'erreur n'est pas corrigée. Lesystème présente le statut SYS HALT.Causes probablesLe ventilateur est défectueux, la circulation de l'air pour lerefroidissement est bloquée ou la température ambiante est trop élevée.Actions recommandées1) REMARQUE : Laissez le système de commande arrêté pendantenviron dix minutes afin de le laisser refroidir.2) Assurez-vous que les ventilateurs fonctionnent et que la circulationde l'air n'est pas bloquée.3) Vérifiez que la température ambiante ne dépasse pas celle autoriséepour le module d'entraînement.4) Assurez-vous que les connecteurs d'alimentation sont branchéscorrectement à l'ordinateur des axes.39504, Surcharge au niveau de l'alimentationdes freinsDescriptionLe circuit électrique des freins du module d'entraînementargconsomme trop de courant.ConséquencesAucune opération n'est possible tant que l'erreur n'est pas corrigée. Lesystème présente le statut SYS HALT.Causes probablesLe câble d'alimentation des freins est défectueux (court-circuit), ou lesfreins des moteurs d'axe externe utilisés consomment trop de courant.Cette erreur peut aussi se produire si le câble de l'unité d'alimentationest mal inséré dans le module d'entraînement.Actions recommandées1) Assurez-vous que le câble d'alimentation est branché correctementau module d'entraînement.2) Recherchez d'éventuels courts-circuits au niveau du câbled'alimentation des freins.3) Assurez-vous que le courant total consommé par les moteurs d'axeexterne respecte les spécifications du module d'entraînement.4) Assurez-vous que les connecteurs d'alimentation sont connectéscorrectement à l'ordinateur des axes.3HAC020738-004 Révision: -159

3 Symptômes5) Vérifiez que la tension 24 V (BRAKE) des freins respecte les limitesfixées. Reportez-vous au schéma de câblage du manuel du produitIRC5.39505, Interruption de la tension secteur del'alimentationDescriptionIl n'y a plus d'alimentation secteur de l'unité d'alimentation du moduled'entraînement arg.ConséquencesAucune opération n'est possible tant que l'erreur n'est pas corrigée. Lesystème présente le statut SYS FAIL.Causes probablesL'interrupteur d'alimentation situé sur le module d'entraînement estéteint. Le câble de courant secteur entrant est défectueux (cassé) ou ledisjoncteur de l'alimentation s'est déclenché. Cette erreur peutégalement se produire si le connecteur de l'unité d'alimentation n'estpas bien inséré dans l'ordinateur des axes.Actions recommandées1) Vérifiez que l'interrupteur d'alimentation principal est allumé sur lemodule d'entraînement et redémarrez le système.2) Vérifiez que le connecteur de l'unité d'alimentation est insérécorrectement dans l'ordinateur des axes.3) Mesurez la tension au niveau du contacteur secteur pour vousassurer que le courant passe.4) Vérifiez que les fusibles et les disjoncteurs du moduled'entraînement ne se sont pas déclenchés.39520, Communication avec le moduled'entraînement perdueDescriptionL'ordinateur principal a perdu le contact avec le module d'entraînementarg.ConséquencesLe système passe à l'état SYS HALT. Aucune opération ne peut êtreeffectuée tant que l'erreur n'est pas corrigée.Causes probablesCette erreur peut être due à une rupture de câble, à un connecteur malinséré ou à de hauts niveaux d'interférence dans le câble.Actions recommandées1) Vérifiez que le câble reliant le module de commande et le moduled'entraînement n'est pas endommagé, et que les deux connecteurs sontbranchés correctement.2) Assurez-vous qu'aucune interférence électromagnétique de forteintensité n'est émise à proximité du câblage du robot.39521, Avertissement concernant lacommunication avec le module d'entraînementDescriptionDe nombreuses erreurs de communication ont été détectées au niveaude la liaison Ethernet du module d'entraînement arg.Cette erreur peut être due à des sources de bruit externes interférantavec le câble.Actions recommandéesVérifiez qu'aucune source d'interférences électromagnétiques n'estsituée à proximité du câble, du module d'entraînement ou du moduleinformatique.39522, Ordinateur des axes introuvableDescriptionL'ordinateur des axes du module d'entraînement argn'est pas connectéà l'ordinateur principal.ConséquencesLe système présente le statut SYS FAIL. Aucune opération ne peut êtreeffectuée tant que l'erreur n'est pas corrigée.Causes probablesCette erreur peut être due à une rupture de câble, à des connecteurs malbranchés ou à une panne d'alimentation.Actions recommandées1) Assurez-vous que l'interrupteur d'alimentation situé sur le moduled'entraînement argest activé.2) Vérifiez que le câble reliant le module de commande et le moduled'entraînement n'est pas endommagé, et que les deux connecteurs sontbranchés correctement.3) Assurez-vous que le câble est branché au connecteur AXCapproprié, sur la carte de communication avec le robot de l'ordinateurprincipal ou sur la carte EtherNet (si l'option MultiMove est installée).4) Redémarrez le système.5) Assurez-vous que l'unité d'alimentation du module d'entraînementargfonctionne correctement.39523, Ordinateur des axes non utiliséconnectéDescriptionL'ordinateur des axes du module d'entraînement argest connecté àl'ordinateur principal mais n'est pas utilisé.Causes probablesIl peut s'agir d'un problème de configuration.Actions recommandées1. Débranchez l'ordinateur des axes inutilisé ou configurez le systèmede manière à ce qu'il utilise l'ordinateur des axes.2. Redémarrez le système.39524, Expiration du délai d'exécution d'unecommande du module d'entraînement1603HAC020738-004 Révision: -

3 SymptômesDescriptionLe module d'entraînement argne répond pas à la commande arg. Pourdes raisons de sécurité, le système a interrompu le programme.Actions recommandées1. Assurez-vous que le module d'entraînement est sous tension.2. Vérifiez le câble reliant l'ordinateur principal à l'ordinateur des axes.3. Redémarrez le système.39530, Communication perdue avec la carted'interface du contacteurDescriptionLa communication a été perdue entre l'ordinateur des axes et la carted'interface du contacteur du module d'entraînement arg.ConséquencesSi le problème est détecté au démarrage, le système passe à l'état SYSFAIL. S'il est détecté en cours de fonctionnement, le système passe àl'état SYS HALT.Causes probablesCela peut être dû à une défaillance du câble de communication reliantl'ordinateur des axes et la carte d'interface du contacteur, ou à desconnecteurs défectueux. Il est également possible que desinterférences de forte intensité aient lieu ou que la carte d'interface ducontacteur ne soit plus alimentée.Actions recommandées1) Assurez-vous que le câble reliant l'ordinateur des axes et la carted'interface du contacteur est intact et branché correctement.2) Vérifiez que l'alimentation du module d'entraînement alimentecorrectement la carte d'interface du contacteur.3) Assurez-vous qu'aucune interférence électromagnétique de forteintensité n'est émise à proximité du câblage du robot.4) Si le système passe à l'état SYS FAIL, redémarrez-le une fois leproblème résolu.40001, Erreur d'argumentDescriptionL'argument facultatif arga été utilisé plusieurs fois dans le même appelde routine.Actions recommandées1) Vérifiez que ce paramètre facultatif n'est pas utilisé à plusieursreprises dans le même appel de routine.40002, Erreur d'argumentDescriptionL'argument arga été fourni pour plusieurs paramètres.Actions recommandéesLa liste des paramètres, dans laquelle le paramètre est sélectionné,contient des paramètres qui s'excluent mutuellement.1) Vérifiez que l'argument n'est utilisé que pour un seul paramètre.40003, Erreur d'argumentDescriptionUn argument du paramètre obligatoire argétait attendu, maisl'argument facultatif arga été trouvé.Actions recommandées1) Assurez-vous que tous les arguments sont spécifiés dans le mêmeordre que les paramètres de la routine appelée.40004, Erreur d'argumentDescriptionL'argument du paramètre REF argn'est pas une référence à une donnée.Actions recommandées1) Vérifiez que l'argument est une référence à une donnée ou à unparamètre.40005, Erreur d'argumentDescriptionL'argument du paramètre INOUT argn'est pas une variable ou uneréférence persistante, ou est en lecture seule.Actions recommandées1) Assurez-vous que cet argument est une variable, un paramètre devariable persistant ou une référence persistante, et qu'il n'est PAS enlecture seule.2) Vérifiez également qu'il n'est PAS entre parenthèses ().40006, Erreur d'argumentDescriptionValeur d'argument facultatif manquante pour le paramètre arg.Actions recommandéesSeuls les paramètres de type switch peuvent être spécifiés par un nom.Une valeur doit être attribuée à tous les autres paramètres.1) Assurez-vous que le paramètre possède une valeur.40007, Erreur d'argumentDescriptionL'argument facultatif argn'est pas à la bonne place dans la liste desarguments.Actions recommandées1) Assurez-vous que tous les arguments sont spécifiés dans le mêmeordre que les paramètres de la routine appelée.40008, Erreur d'argumentDescriptionUne référence au paramètre facultatif argest manquante.Actions recommandéesChaque paramètre facultatif doit disposer d'un argument de référenceprécédé d'une barre oblique inverse (\).3HAC020738-004 Révision: -161

3 Symptômes1) Changez l'argument obligatoire en argument facultatif.40009, Erreur d'argumentDescriptionUne référence au paramètre obligatoire argd'un argument conditionnelest manquante.Actions recommandéesChaque valeur conditionnelle d'un paramètre facultatif doit faireréférence à un paramètre facultatif dans la routine appelante.1) Changez la valeur conditionnelle.40010, Erreur d'argumentDescriptionUne référence au paramètre obligatoire argd'un argument facultatif estmanquante.Actions recommandéesChaque paramètre obligatoire doit disposer d'un argument de référenceprécédé d'une barre oblique inverse (\).1) Changez l'argument facultatif en argument obligatoire.40011, Erreur d'argumentDescriptionL'argument obligatoire argn'est pas à la bonne place dans la liste desarguments.Actions recommandéesAssurez-vous que tous les arguments sont spécifiés dans le mêmeordre que les paramètres de la routine appelée.40012, Erreur d'argumentDescriptionL'argument de type switch argpossède une valeur.Causes probablesUn argument correspondant à un paramètre de type switch ne peut pasavoir de valeur.Actions recommandées1) Supprimez la valeur.40013, Erreur d'argumentDescriptionL'appel de la routine argpossède un nombre insuffisant d'arguments.Actions recommandéesUn appel de routine doit renseigner tous les paramètres obligatoires dela routine appelée. La liste des arguments doit contenir autantd'arguments qu'il existe de paramètres dans la liste des paramètres.1) Ajoutez des arguments selon la liste des paramètres.DescriptionL'appel de la routine argpossède un nombre excessif d'arguments.Actions recommandéesAucun autre argument que ceux définis par la liste des paramètres dela routine appelée ne doit être fourni. La liste des arguments doitcontenir autant d'arguments qu'il existe de paramètres dans la liste desparamètres.1) Supprimez les arguments superflus.40015, Erreur de déclaration de donnéesDescriptionLe nombre de dimensions de tableau est de arg, mais peut être égal à1, 2 ou 3 seulement.Actions recommandées1) Modifiez la dimension.40016, Erreur de déclaration de donnéesDescriptionTrop dedimensions dans la définition du tableau.Actions recommandéesUn tableau dispose de 3 dimensions maximum.Réécrivez le programme pour ne pas utiliserplus de 3 dimensions.40017, Erreur de typeDescriptionLes données indexées argargne sont pas de type tableau.Actions recommandéesSeules les données de type tableau peuvent être indexées.1) Supprimez l'indice ou les indices.2) Déclarez les données en tant que tableau.40018, Erreur de typeDescriptionLes données argargne sont pas de type enregistrement.Actions recommandéesLes composants ne sont utilisables que pour les données de typeenregistrement.1) Vérifiez le type et le nom des données référencées.40019, Erreur de limiteDescriptionErreur lors de la création de la variable persistante arg(code d'erreurinterne arg).40014, Erreur d'argument1623HAC020738-004 Révision: -

3 SymptômesActions recommandéesUne erreur s'est produite lors de l'insertion de la variable persistantedans la base de données partagée. La base de données est probablementpleine.1) Augmentez la valeur du paramètre système : AveragePers.40020, Erreur de déclaration de donnéesDescriptionL'expression argn'est pas une expression constante.Actions recommandéesToute expression contenue dans une déclaration de données doit êtreune expression constante.1) Assurez-vous qu'aucune expression n'inclut des variables, desréférences persistantes ou des appels de fonction.40021, Erreur d'instructionDescriptionExpression manquante dans l'instruction RETURN.Causes probablesL'instruction RETURN utilisée dans une fonction doit spécifier lavaleur à retourner.Actions recommandées1) Ajoutez une valeur.40022, Erreur de typeDescriptionCombinaison des types d'opérande arget argnon autorisée pourl'opérateur " * ".Actions recommandéesLes combinaisons de types d'opérande autorisées sont les suivantes :num*num, num*pos, pos*num, pos*pos et orient*orient.1) Vérifiez les types d'opérande.40023, Erreur d'instructionDescriptionImpossible de passer à une autre liste d'instructions.Actions recommandéesIl est impossible de passer à une instruction contrôlant le déroulementdu programme.1) Vérifiez que l'étiquette est située dans la même liste d'instructionsque l'instruction GOTO, à un niveau égal ou extérieur.40024, Erreur de typeDescriptionType argnon autorisé pour l'opérande de gauche de l'opérateur binaire" + " ou " - ".Actions recommandéesLes types d'opérande autorisés pour l'opérateur binaire " + " sont lessuivants : " num ", " pos " et " string ". Pour l'opérateur binaire " - ", ils'agit de " num " et de " pos ".1) Vérifiez les types d'opérande.40025, Erreur de typeDescriptionType argnon autorisé pour l'opérande de l'opérateur unaire " + " ou " -".Actions recommandéesLes types d'opérande autorisés pour les opérateurs unaires " + " et " - "sont les suivants : " num " et " pos ".1) Vérifiez les types d'opérande.40026, Erreur de typeDescriptionType argnon autorisé pour l'opérande de droite de l'opérateur binaire "+ " ou " - ".Actions recommandéesLes types d'opérande autorisés pour l'opérateur binaire " + " sont lessuivants : " num ", " pos " et " string ". Pour l'opérateur binaire " - ", ils'agit de " num " et de " pos ".1) Vérifiez les types d'opérande.40027, Erreur de typeDescriptionType argnon autorisé pour l'opérande de gauche de l'opérateur " / ", "DIV " ou " MOD ".Actions recommandéesLe type d'opérande autorisé pour l'opérateur " / ", " DIV " ou " MOD "est le suivant : " num ".1) Vérifiez les types d'opérande.40028, Erreur de typeDescriptionType argnon autorisé pour l'opérande de droite de l'opérateur " / ", "DIV " ou " MOD ".Actions recommandéesLe type d'opérande autorisé pour l'opérateur " / ", " DIV " OU " MOD" est le suivant : " num ".1) Vérifiez les types d'opérande.40029, Erreur de typeDescriptionType non autoriséarg pour l'opérande de gauche de l'opérateur " < ", " " ou " >= ".3HAC020738-004 Révision: -163

3 SymptômesActions recommandéesLe type d'opérande autorisé pour l'opérateur " < ", " " ou " >=" est le suivant : " num ".1) Vérifiez les types d'opérande.40030, Erreur de typeDescriptionType non autoriséarg pour l'opérande de droite de l'opérateur " < ", " " ou " >= ".Actions recommandéesLe type d'opérande autorisé pour l'opérateur " < ", " " ou " >=" est le suivant : " num ".1) Vérifiez les types d'opérande.40031, Erreur de typeDescriptionType argnon autorisé pour l'opérande de gauche de l'opérateur " * ".Actions recommandéesLes types d'opérande autorisés pour l'opérateur " * " sont les suivants :" num ", " pos " ou " orient ".1) Vérifiez les types d'opérande.40032, Erreur de typeDescriptionType argnon autorisé pour l'opérande de droite de l'opérateur " * ".Actions recommandéesLes types d'opérande autorisés pour l'opérateur " * " sont les suivants :" num ", " pos " ou " orient ".1) Vérifiez les types d'opérande.40033, Erreur de typeDescriptionType argnon autorisé pour l'opérande de l'opérateur " NOT ".Actions recommandéesLe type d'opérande autorisé pour l'opérateur " NOT " est le suivant : "bool ".1) Vérifiez les types d'opérande.40034, Erreur de typeDescriptionType argnon autorisé pour l'opérande de gauche de l'opérateur " OR "," XOR " ou " AND ".Actions recommandéesLe type d'opérande autorisé pour l'opérateur " OR ", " XOR " ou " AND" est le suivant : " bool ".1) Vérifiez les types d'opérande.40035, Erreur de typeDescriptionType argnon autorisé pour l'opérande de droite de l'opérateur " OR "," XOR " ou " AND ".Actions recommandéesLe type d'opérande autorisé pour l'opérateur " OR ", " XOR " ou " AND" est le suivant : " bool ".1) Vérifiez les types d'opérande.40036, Erreur de typeDescriptionNombre d'indices incorrect dans la liste du tableau argàargdimension(s).Actions recommandées1) Vérifiez que le nombre d'indices de la liste correspond au nombrede dimensions du tableau des données indexées.40037, Erreur de déclaration de donnéesDescriptionAttribut LOCAL illicitedans la déclaration de constantes d'une routine.Actions recommandéesSeules les déclarations des données du programme peuventcontenir l'attribut LOCAL. Supprimez l'attribut LOCALou sortez la déclarationde la routine.40038, Erreur de déclaration de donnéesDescriptionAttribut LOCAL illicitedans la déclaration de variables d'une routineActions recommandéesSeules les déclarations des données du programme peuventcontenir l'attribut LOCAL. Supprimez l'attribut LOCALou sortez la déclarationde la routine.40039, Erreur de nomDescriptionNom de constantearg ambiguActions recommandéesLes données d'une routine doivent avoir des nomsuniques au sein de la routine. Les données du programmedoivent avoir des noms uniquesau sein du module. Renommez les données oul'élément existant conflictuel.40040, Erreur de nom1643HAC020738-004 Révision: -

3 SymptômesDescriptionNom de constanteglobale argambigu.Actions recommandéesLes données globales doivent avoir des nomsuniques parmi tous les types,données, routines et modules globauxde l'intégralité du programme. Renommez les donnéesou l'élément existant conflictuel.40041, Erreur de nomDescriptionNom de la référence persistanteglobale argambigu.Actions recommandéesLes données globales doivent avoir des nomsuniques parmi tous les types,données, routines et modules globauxde l'intégralité du programme. Renommez les donnéesou l'élément existant conflictuel.40042, Erreur de nomDescriptionNom de la routineglobale argambigu.Actions recommandéesLes routines globales doivent avoir des nomsuniques parmi tous les types,données, routines et modules globauxde l'intégralité du programme. Renommez la routineou l'élément existant conflictuel.40043, Erreur de nomDescriptionNom de variableglobale argambigu.Actions recommandéesLes données globales doivent avoir des nomsuniques parmi tous les types,données, routines et modules globauxde l'intégralité du programme. Renommez les donnéesou l'élément existant conflictuel.40044, Erreur de nomDescriptionNom d'étiquettearg ambiguActions recommandéesLes étiquettes doivent avoir des noms uniquesau sein d'une routine. Renommez l'étiquette oul'élément existant conflictuel.40045, Erreur de nomDescriptionNom de modulearg ambiguActions recommandéesLes modules doivent avoir des noms uniquesparmi tous les types,données, routines et modules globauxde l'intégralité du programme. Renommez le moduleou l'élément existant conflictuel.40046, Erreur de nomDescriptionNom du paramètrearg ambiguActions recommandéesLes paramètres doivent avoir des nomsuniques au sein de la routine. Renommez lesparamètre ou le nomen conflit.40047, Erreur de nomDescriptionNom de référence persistantearg ambiguActions recommandéesLes données du programme doivent avoir des nomsuniques au sein du module. Renommez lesdonnées ou l'élément existant conflictuel.40048, Erreur de nomDescriptionNom de la routinearg ambiguActions recommandéesLes routines doivent avoir des noms uniquesau sein du module. Renommez la routine oul'élément existant conflictuel.40049, Erreur de nomDescriptionNom de variable3HAC020738-004 Révision: -165

3 Symptômesarg ambiguActions recommandéesLes données d'une routine doivent avoir des nomsuniques au sein de la routine. Les données du programmedoivent avoir des noms uniquesau sein du module. Renommez les donnéesl'élément existant conflictuel.40050, Erreur de typeDescriptionLes types d'opérandearg etarg de l'opérateur binaire " + " ou " - "sont différents.Actions recommandéesLes deux opérandes des opérateurs " + " et " - " doiventavoir le même type. Vérifiezles types d'opérande.40051, Erreur de typeDescriptionLes types d'opérandearg etarg de l'opérateur " = " ou " "sont différents.Actions recommandéesLes deux opérandes des opérateurs " = " et " " doiventavoir le même type. Vérifiezles types d'opérande.40052, Erreur d'instructionDescriptionL'instruction RETURNpeut être suivie d'une expression uniquement dans une fonction.Actions recommandéesDans une procédure ou une interruption, l'instruction RETURNne doit pas spécifier devaleur de retour. Supprimez la valeur.40054, Erreur de typeDescriptionDimensiondifférente entre le tableau (arg) etl'agrégat (arg).Actions recommandéesVérifiez que le nombre des expressionsdans l'agrégat est équivalentà la dimension du tableau.40055, Erreur de typeDescriptionLe type de la destination del'affectation argn'est ni " value " ni" semi-value ".Actions recommandéesUne donnée à laquelle doit être affectée unevaleur doit être de type " value " ou" semi-value ". Les données de type " non-value " ne peuvent êtredéfinies quepar des instructions ou des fonctions prédéfiniespropres aux types spéciaux.40056, Erreur de typeDescriptionLe typearg de l'opérande de gauchede l'opérateur " = " ou " " n'est pas de type " value " ou" semi-value ".Actions recommandéesLes opérateurs " = " et " " ne peuventêtre utilisés qu'avec des expressions de type " value "ou " semi-value ". Pour effectuer des comparaisons,utilisez des fonctions prédéfiniespropres aux types spéciaux.40057, Erreur de typeDescriptionLe typearg de l'opérande de droitede l'opérateur " = " ou " " n'est pas de type " value " ou" semi-value ".Actions recommandéesLes opérateurs " = " et " " ne peuventêtre utilisés qu'avec des expressions de type " value "ou " semi-value ". Pour effectuer des comparaisons,utilisez des fonctions prédéfiniespropres aux types spéciaux.40058, Erreur de typeDescriptionLe type d'expression TESTargn'est ni " value " ni" semi-value ".Actions recommandéesL'instruction TEST ne peut s'appliquer1663HAC020738-004 Révision: -

3 Symptômesqu'à des expressions de type " value " ou" semi-value ". Pour effectuer des comparaisons,utilisez des fonctions prédéfiniespropres aux types spéciaux.40059, Erreur de déclaration de donnéesDescriptionUne marque de réservationde valeur ne peut pas être utilisée dansla définition d'une constante nommée.Actions recommandéesComplétez la déclaration des données ou changezle nom des données en marque de réservation.40060, Erreur de déclaration de donnéesDescriptionUne marque de réservationde dimension de tableau ne peut pas être utilisée dans ladéfinition d'une constante ou d'une variable nommée.Actions recommandéesComplétez la déclaration des données ou changezle nom des données en marque de réservation.40061, Erreur de déclaration de routineDescriptionUne marque de réservationde dimension de tableau de paramètre ne peut pas être utiliséedans la définition d'une routine nommée.Actions recommandéesComplétez la déclaration du paramètre ouchangez le nom de la routine en marque deréservation.40062, Erreur de nomDescriptionUne marque de réservationde nom de paramètre ne peut pas être utilisée dans la définitiond'une routine nommée.Actions recommandéesComplétez la déclaration de la routine ouchangez le nom de la routine en marque deréservation.40063, Erreur de déclaration de donnéesDescriptionUne marque de réservationde valeur initiale ne peut pas être utilisée dans ladéfinition d'une référence persistante nommée.Actions recommandéesComplétez la déclaration des données ou changezle nom des données en marque de réservation.40064, Erreur de déclaration de routineDescriptionUne marque de réservationde paramètre ne peut pas être utilisée dans la définition d'uneroutine nommée.Actions recommandéesComplétez la déclaration du paramètre,supprimez la marque de réservation ou changez lenom de la routine en marque de réservation.40065, Erreur de référenceDescriptionUne marque de réservationde type ne peut pas être utilisée dans la définition dedonnées, de routines ou de composants d'enregistrement nommés.Actions recommandéesComplétez la déclaration des données oude la routine, ou changez le nom des données ou de la routine enmarque de réservation.40066, Erreur de déclaration de donnéesDescriptionUne marque de réservationde valeur initiale ne peut pas être utilisée dans ladéfinition d'une variable nommée.Actions recommandéesComplétez la déclaration des données ou changezle nom des données en marque de réservation.40067, Erreur de typeDescriptionTrop peu decomposants dans l'agrégat d'enregistrement de typeargActions recommandéesVérifiez que le nombre des expressionsdans l'agrégat est équivalentau nombre de composants du type enregistrement.40068, Erreur de typeDescriptionTrop de3HAC020738-004 Révision: -167

3 Symptômescomposants dans l'agrégat d'enregistrement de typeargActions recommandéesVérifiez que le nombre des expressionsdans l'agrégat est équivalentau nombre de composants du type enregistrement.40069, Erreur de référenceDescriptionLa référence des donnéesarg ambiguActions recommandéesAu moins un autre objet portant lemême nom que ces données estvisible à partir de cet endroit du programme. Vérifiez quetous les objets remplissentles règles d'unicité de nom.40070, Erreur de référenceDescriptionLa référencede la procédure argest ambiguëActions recommandéesAu moins un autre objet portant lemême nom que cette fonction estvisible à partir de cet endroit du programme. Vérifiez quetous les objets remplissentles règles d'unicité de nom.40071, Erreur de référenceDescriptionLa référence de l'étiquettearg est ambiguëActions recommandéesAu moins un autre objet portant lemême nom que cette étiquette estvisible à partir de cet endroit du programme. Vérifiez quetous les objets remplissentles règles d'unicité de nom.40072, Erreur de référenceDescriptionLa référencede la procédure argest ambiguëActions recommandéesAu moins un autre objet portant lemême nom que cette procédure estvisible à partir de cet endroit du programme. Vérifiez quetous les objets remplissentles règles d'unicité de nom.40073, Erreur de référenceDescriptionLa référence de l'interruptionarg est ambiguëActions recommandéesAu moins un autre objet portant lemême nom que cette interruption estvisible à partir de cet endroit du programme. Vérifiez quetous les objets remplissentles règles d'unicité de nom.40074, Erreur de référenceDescriptionargne fait pas référence à des données complètesActions recommandéesLe nom spécifié identifie un objetautre que des données. Vérifiez queles données ne sont pas masquées par un objetdu même nom.40075, Erreur de référenceDescriptionargne fait pas référence à une fonctionActions recommandéesLe nom spécifié identifie un objetautre qu'une fonction. Vérifiez que lafonction n'est pas masquée par un objetdu même nom.40076, Erreur de référenceDescriptionargne fait pas référence à une étiquetteActions recommandéesLe nom spécifié identifie un objetautre qu'une étiquette. Vérifiez quel'étiquette n'est pas masquée par unobjet du même nom.40077, Erreur de référence1683HAC020738-004 Révision: -

3 SymptômesDescriptionargne fait pas référence à un paramètre optionnel dansune valeur d'argument conditionnelleActions recommandéesLe nom spécifié identifie un objetautre qu'un paramètre optionnel. Changezce nom pour faire référence à un paramètreparamètre.40078, Erreur de référenceDescriptionargne fait pas référence à un paramètre optionnelActions recommandéesLe nom spécifié identifie un objetautre qu'un paramètre optionnel. Changezce nom pour faire référence à un paramètreparamètre.40079, Erreur de référenceDescriptionTâche arg: argne fait pas référence à une procédureActions recommandéesLe nom spécifié identifie un objetautre qu'une procédure. Vérifiez quela procédure n'est pas masquée parun objet du même nom.40080, Erreur de référenceDescriptionargne fait pas référence à un paramètre requisActions recommandéesLe nom spécifié identifie un objetautre qu'un paramètre requis. Changezce nom pour faire référence à un paramètreparamètre.40081, Erreur de référenceDescriptionargne fait pas référence à une interruptionActions recommandéesLe nom spécifié identifie un objetautre qu'une interruption. Vérifiez quel'interruption n'est pas masquée par un objetdu même nom.40082, Erreur de référenceDescriptionargn'est pas un nom de typeActions recommandéesLe nom spécifié identifie un objetautre qu'un type. Vérifiez quele type n'est pas masqué par un objetdu même nom.40083, Erreur de typeDescriptionargn'est pas un type " value "Actions recommandéesSeules les variables sans valeur initialeet les paramètres en mode " VAR " peuvent êtrede type " semi-value " ou " non-value ".40086, Erreur de référenceDescriptionRéférence àune étiquette inconnue argActions recommandéesLa routine ne contient aucune étiquette (ni aucun autreobjet) de ce nom.40087, Erreur de référenceDescriptionRéférence àun paramètre optionnel inconnuargActions recommandéesLa routine appelée ne contient aucunparamètre optionnel (ni aucun autre objet)de ce nom.40089, Erreur de référenceDescriptionRéférence àun composant d'enregistrement inconnuargActions recommandéesLe type d'enregistrement ne contient aucuncomposant d'enregistrement de ce nom.3HAC020738-004 Révision: -169

3 Symptômes40090, Erreur de référenceDescriptionRéférence àun paramètre requis inconnuargActions recommandéesLa routine appelée ne contient aucunparamètre optionnel (ni aucun autre objet)de ce nom.40092, Erreur de référenceDescriptionNom de type inconnuargActions recommandéesAucun type de données (ni aucun autre objet) de cenom n'est visible à partir de cetendroit du programme.40093, Erreur d'instructionDescriptionLa destination de l'affectationest en lecture seuleActions recommandéesLa donnée à laquelle doit être attribuée une valeur ne peut pasêtre une constante, une variable ouune référence persistante en lecture seule.40094, Erreur de déclaration de donnéesDescriptionDéclarationde références persistantes impossible dans une routineActions recommandéesLes références persistantes ne peuvent être déclarées qu'auniveau du module. Déplacez ladéclaration.40095, Erreur d'instructionDescriptionL'instruction RAISE sansargument n'est permise que dans un gestionnaire d'erreursActions recommandéesAjoutez un numéro d'erreur àl'instruction RAISE.DescriptionL'attribut RETRY n'est permis quedans un gestionnaire d'erreursActions recommandéesL'instruction RETRY ne peut être utilisée quedans un gestionnaire d'erreurs. Supprimez-la.40097, Erreur d'instructionDescriptionL'attribut TRYNEXT n'est permis quedans un gestionnaire d'erreursActions recommandéesL'instruction TRYNEXT ne peut être utilisée quedans un gestionnaire d'erreurs. Supprimez-la.40098, Erreur de paramètreDescriptionUn paramètre de type " switch "doit avoir le mode de transfert INActions recommandéesSupprimez la spécification de mode detransfert. Si le mode de transfert IN n'est passuffisant, changez le type duparamètre.40099, Erreur de paramètreDescriptionUn paramètre de type " switch "n'a pas de dimensionActions recommandéesSupprimez la dimension de tableauou changez le typedu paramètre.40100, Erreur de paramètreDescriptionUn paramètre de type " switch "est autorisé uniquement pour un paramètre facultatifActions recommandéesRemplacez le paramètre par un paramètre optionnelou changez le type de donnéesdu paramètre. Si l'objet n'est pas unparamètre, modifiez son type.40101, Erreur de type40096, Erreur d'instruction1703HAC020738-004 Révision: -

3 SymptômesDescriptionConflit detype argattendutrouvé argActions recommandéesL'expression n'a pas le type de donnéesattendu.40102, Erreur de typeDescriptionConflit detype pour l'agrégat ; type attenduargActions recommandéesL'agrégat n'est pas dutype de données attendu.40103, Erreur de typeDescriptionRéférence persistanteargarg inconnude typeActions recommandéesIl existe déjà une référence persistante de ce nommais d'un autretype. Renommez la référence persistante ou changezson type.40104, Erreur de déclaration de donnéesDescriptionImpossible de calculerles dimensions du tableau (références circulaires à desconstantes ?)Actions recommandéesVérifiez que les constantes référencées sontcorrectement définies. Si oui, le programme esttrop complexe. Réécrivez lesdéclarations.40105, Erreur de déclaration de donnéesDescriptionImpossible de calculerle type de la constante (référencescirculaires à des constantes ?)Actions recommandéesVérifiez que les constantes référencées sontcorrectement définies. Si oui, le programme esttrop complexe. Réécrivez lesdéclarations.40106, Erreur de déclaration de donnéesDescriptionImpossible d'évaluerla valeur de la constante (référencescirculaires à des constantes ?)Actions recommandéesVérifiez que les constantes référencées sontcorrectement définies. Si oui, le programme esttrop complexe. Réécrivez lesdéclarations.40107, Erreur de déclaration de donnéesDescriptionImpossible de calculerle type de la valeur (référencescirculaires à des constantes ?)Actions recommandéesVérifiez que les constantes référencées sontcorrectement définies. Si oui, le programme esttrop complexe. Réécrivez lesdéclarations.40108, Erreur de typeDescriptionType d'agrégatinconnuActions recommandéesUn agrégat ne peut pas être utilisé à cetendroit car il n'y a pas de type de donnéesattendu. Déclarez une donnée dutype souhaité suivi de l'agrégat. Utilisez le nomde la donnée.40109, Erreur définition typeDescriptionImpossible de calculerle type du composant d'enregistrementarg(définitions circulaires ?)Actions recommandéesVérifiez que le type du composant estcorrectement défini. Si oui, il peut s'agird'une définition circulaire ; le type d'uncomposant ne peut pas être l'enregistrement3HAC020738-004 Révision: -171

3 Symptômesauquel il appartient.40110, Erreur de référenceDescriptionNom d'enregistrementarg ambiguActions recommandéesAu moins un autre objet portant lemême nom que cet enregistrement estvisible à partir de cet endroit du programme. Vérifiez quetous les objets remplissentles règles d'unicité de nom.40111, Erreur de nomDescriptionNom d'enregistrementglobale argambigu.Actions recommandéesLes types globaux doivent avoir des nomsuniques parmi tous les types,données, routines et modules globauxde l'intégralité du programme. Renommez l'enregistrementou l'élément existant conflictuel.40112, Erreur de référenceDescriptionNom d'aliasarg ambiguActions recommandéesAu moins un autre objet portant lemême nom que cet alias estvisible à partir de cet endroit du programme. Vérifiez quetous les objets remplissentles règles d'unicité de nom.40113, Erreur de nomDescriptionNom d'aliasglobal argambigu.Actions recommandéesLes types globaux doivent avoir des nomsuniques parmi tous les types,données, routines et modules globauxde l'intégralité du programme. Renommez l'aliasou l'élément existant conflictuel.40114, Erreur définition typeDescriptionLa référence de typede l'alias argest un type d'aliasActions recommandéesVérifiez que le type du composant estcorrectement défini. Si oui, il peut s'agird'une définition circulaire. Le type d'uncomposant ne peut pas être l'enregistrementauquel il appartient.40115, Erreur définition typeDescriptionImpossible de calculerle type de l'alias arg(définitions circulaires ?)Actions recommandéesVérifiez que le type de l'alias estcorrectement défini. Si oui, il peut s'agird'une définition circulaire ; le type d'unalias ne peut pas être un enregistrement quiutilise cet alias comme composant.40116, Erreur de référenceDescriptionLe nom du composant d'enregistrementarg ambiguActions recommandéesAu moins un autre objet portant lemême nom que ce composant estvisible à partir de cet endroit du programme. Vérifiez quetous les objets remplissentles règles d'unicité de nom.40117, Erreur définition typeDescriptionUne marque de réservationne peut pas servir de composant dansla définition d'un enregistrement nomméActions recommandéesComplétez la définition de la donnée ou changezle nom des données en marque de réservation.40119, Erreur de référenceDescriptionIl est impossible d'utiliser le type " semi-value "arg pour des composants de structure (enregistrement)1723HAC020738-004 Révision: -

3 SymptômesActions recommandées40120, Erreur de référenceDescriptionRéférence illiciteà l'objetarg depuis un objet partagéActions recommandéesInstallez l'objet partagé référencé, oul'archive ReaL oule module RAPID correspondant dans chaque tâche(non partagée).40121, Erreur de référenceDescriptionType " semi-value " interdit pour les tableauxActions recommandées40122, Erreur de référenceDescriptionarg ne fait pas référence à une procédureActions recommandéesLe nom spécifié identifie un objet autre qu'une procédure.Vérifiez que la procédure n'est pas masquée par un objet du mêmenom.40123, Erreur d'argumentDescriptionL'argument du paramètre " PERS " argn'est pas une référencepersistante ou est en lecture seuleActions recommandéesVérifiez que l'argument est une référence persistante ou un paramètrepersistant. Il ne peut pas être en lecture seule.N'utilisez pas de parenthèses autour de l'argument.40124, Erreur d'argumentDescriptionL'argument du paramètre " VAR " argn'est pas une variable ou est enlecture seuleActions recommandéesVérifiez que l'argument est une variable ou un paramètre de typevariable. Il ne peut pas être en lecture seule.N'utilisez pas de parenthèses autour de l'argument.40125, Erreur d'instructionDescriptionLe numéro d'interruption n'est pas une variable statique, est unedonnée partagée ou est en lecture seuleActions recommandéesVérifiez que le numéro d'interruption est une variable ou un paramètrede type variable. La variable doit être statique et non partagée. Elle nepeut pasêtre en lecture seule.40126, Erreur de valeurDescriptionValeur entière argtrop grandeActions recommandéesLa valeur de cette expression doit être entière. La valeur actuelle esten dehors des limites entières.40127, Erreur de valeurDescriptionarg n'est pas une valeur entièreActions recommandéesLa valeur de cette expression doit être entière. La valeur actuelle a unepartie fractionnaire.40128, Erreur de référenceDescriptionRéférence à une donnée complète inconnueargActions recommandéesAucune donnée (ni aucun autre objet) de ce nom n'est visible à partirde cetendroit du programme.40129, Erreur de référenceDescriptionRéférence à une fonction inconnueargActions recommandéesAucune fonction (ni aucun autre objet) de ce nom n'est visible à partirde cet endroit du programme.40130, Erreur de référenceDescriptionRéférence à une procédure inconnueargActions recommandéesAucune procédure (ni aucun autre objet) de ce nom n'est visible àpartir de cet endroit du programme.40131, Erreur de référence3HAC020738-004 Révision: -173

3 SymptômesDescriptionRéférence à une interruption inconnueargActions recommandéesAucune interruption (ni aucun autre objet) de ce nom n'est visible àpartir de cet endroit du programme.40135, Erreur de syntaxe.DescriptionValeur attendue : argActions recommandées40136, Erreur de syntaxeDescriptionValeur inattendue : argActions recommandées40137, Erreur de syntaxeDescriptionargattendu ; argtrouvéActions recommandées40138, Erreur de syntaxeDescriptionErreur de syntaxe, pile sauvegardéeActions recommandées40139, Erreur de syntaxeDescriptionErreur de syntaxe, analyse terminéeActions recommandées40140, Valeur numérique du symbole arghorslimites.DescriptionActions recommandéesDiminuez la valeur.40141, Chaîne trop longueDescriptionLa chaîne argest trop longue.Actions recommandéesRaccourcissez la chaîne.DescriptionL'identificateur de texte argest hors limites.Actions recommandées40143, L'agrégat est hors limitesDescriptionL'agrégat argest hors limites.Actions recommandéesDiminuez l'agrégat.40144, Entier hors limitesDescriptionL'entier argest hors limites.Actions recommandéesDiminuez l'entier.40145, La pile de l'analyseur syntaxique estpleineDescriptionLa pile de l'analyseur syntaxique est pleine (arg).Actions recommandéesRéduisez les modules.40146, Pas assez de place dans le tasDescriptionIl n'y a pas assez de place dans le tas pour réaliser l'actionargActions recommandéesRéécrivez le programme.40147, L'identificateur est un mot réservé dulangage actuelDescriptionL'identificateur argest un mot réservé du langage actuel.Actions recommandéesAttribuez un autre nom à l'identificateur.40148, Identificateur trop longDescriptionLe nom de l'identificateur argest trop long.Actions recommandéesAttribuez un nom plus court à l'identificateur.40149, Marque de réservation trop longue40142, L'identificateur de texte est hors limites1743HAC020738-004 Révision: -

3 SymptômesDescriptionLa marque de réservation argest trop longue.Actions recommandéesAttribuez un nom plus court à la marque de réservation.40150, Jeton inconnu inattenduDescriptionJeton inconnu inattendu.Actions recommandéesSupprimez le jeton inconnu.40155, Erreur d'argumentDescriptionTâche arg: L'argument duparamètre " PERS " argn'est pasune référence persistante ou est en lecture seule.Actions recommandéesVérifiez que l'argumentest une référence persistante ou un paramètrevariable. Il ne peut pas êtreen lecture seule.N'utilisez pas de parenthèses autour de l'argument.40156, Erreur d'argumentDescriptionTâche arg: L'argument duparamètre " VAR " argn'est pasune variable ou est en lecture seule.Actions recommandéesVérifiez que l'argumentest une variable ou un paramètre de typevariable. Il ne peut pas êtreen lecture seule.N'utilisez pas de parenthèses autour de l'argument.40157, Erreur d'instructionDescriptionTâche arg: Le numéro d'interruption n'est pas une variable statique,est une donnée partagée ou est en lecture seule.Actions recommandéesVérifiez que le numéro d'interruption estune variable ou un paramètre de typevariable. La variable doit êtrestatique et non partagée. Elle ne peut pasêtre en lecture seule.DescriptionTâche arg: Valeur entièrearg trop grandeActions recommandéesLa valeur de cette expression doit êtreentière. La valeur actuelle esten dehors des limites entières.40159, Erreur de valeurDescriptionTâche arg:arg n'est pasune valeur entière.Actions recommandéesLa valeur de cette expression doit êtreune valeur entière exacte. La valeur actuellea une partie fractionnaire.40160, Tâche arg: Erreurs dans le programmeRAPIDDescriptionLe programme RAPID contient des erreurs.Actions recommandéesRecherchez les erreurs du programme RAPID et corrigez-les.40161, Option manquanteDescriptionL'instruction argrequiert l'option arg.ConséquencesLe programme ne s'exécute pas correctement.Causes probablesL'image système n'inclut pas l'option requise.Actions recommandéesMettez cette image à jour avec l'option requise.40165, Erreur de référenceDescriptionTâche arg: Référence àla donnée complète inconnueargActions recommandéesAucune donnée (ni aucun autre objet) de cenom n'est visible à partir de cetendroit du programme.40166, Erreur de référence40158, Erreur de valeur3HAC020738-004 Révision: -175

3 SymptômesDescriptionTâche arg: Référence à la fonction inconnue argActions recommandéesAucune fonction (ni aucun autre objet) de cenom n'est visible à partir de cetendroit du programme.40168, Erreur de référenceDescriptionTâche arg: Référence à la procédure inconnue argActions recommandéesAucune procédure (ni aucun autre objet) de cenom n'est visible à partir de cetendroit du programme.40170, Erreur de référenceDescriptionTâche arg: Référence à l'interruption inconnue argActions recommandéesAucune interruption (ni aucun autre objet) de cenom n'est visible à partir de cetendroit du programme.40171, Erreur de référenceDescriptionTâche arg:Référence à la donnée inconnue (ou à un autre objet) trouvée lors del'exécution du module argActions recommandéesRecherchez des références non résolues dans le programme.40172, Erreur de référenceDescriptionTâche arg:Référence au module inconnu argActions recommandéesAucun module (ni aucun autre objet) de ce nom n'est visible à partir decet endroit du programme. Vérifiez si le programme contient desréférences de module incorrectes ou s'il ne contient pas de module.40173, Erreur de référenceDescriptionTâche arg:Référence à l'objet argqui n'est pas un moduleActions recommandéesLe nom spécifié identifie un objet autre qu'un module.Vérifiez si le programme contient des références de moduleincorrectes.40174, Erreur de référenceDescriptionTâche arg:La référence au module argest ambiguëActions recommandéesAu moins un autre objet du même nom que ce module est visible àpartir de cet endroit du programme. Vérifiez que tous les objetsremplissent les règles d'unicité de nom.40175, Erreur de référenceDescriptionTâche arg:La référence à la procédure argest ambiguëActions recommandéesAu moins un autre objet du même nom que cette procédure est visibleà partir de cet endroit du programme. Vérifiez que tous les objetsremplissent les règles d'unicité de nom.40191, Erreur d'instructionDescriptionTâche arg: Variable et routine d'interruptiondéjà connectéesActions recommandéesIl n'est pas permis de connecter plusieurs foisune variable particulièreà une routine d'interruption.40192, Erreur d'argumentDescriptionTâche arg: argest le deuxième argument conditionnel présent(paramètres exclusifs)Actions recommandéesLes arguments ne peuvent être présentsque pour un seul des paramètresmutuellement exclusifs.40193, Erreur d'exécutionDescriptionTâche arg: Appel de procédure(liaison tardive) : Erreur argActions recommandéesIl y a une erreur dans l'instruction d'appelde procédure. Reportez-vous au message précédent1763HAC020738-004 Révision: -

3 Symptômespour en connaître la cause.40194, Erreur de valeurDescriptionTâche arg: Division par zéroActions recommandéesImpossible de diviser par 0. Réécrivez le programmepour ne pas effectuerl'opération avec un diviseur nul.40195, Erreur de limiteDescriptionTâche arg:Dépassement du nombre maximal detentatives autorisées (arg tentatives)Actions recommandéesLe traitement correctif effectué avantl'exécution de l'instruction RETRY n'estprobablement pas suffisant pour remédier à l'erreur.Vérifiez le gestionnaire d'erreurs.40196, Erreur d'instructionDescriptionTâche arg: Tentatived'exécution d'une marque de réservationActions recommandéesSupprimez la marque de réservation oul'instruction correspondante, oucomplétez l'instruction. Poursuivez ensuitel'exécution.40197, Erreur d'exécutionDescriptionTâche arg: La fonctionne renvoie aucune valeurActions recommandéesLa fin de la fonction a été atteinte etaucune instruction RETURN n'a étéexécutée. Ajoutez une instruction RETURNspécifiant la valeur de retour.40198, Erreur de valeurDescriptionTâche arg: Valeurd'orientation non valideargActions recommandéesEssayez d'utiliser une valeur(quaternion) d'orientation non autorisée.40199, Erreur de valeurDescriptionTâche arg: Numéro d'erreur argnon valide dans argActions recommandéesUtilisez des numéros d'erreur compris entre 1 et 90 ou consignez desnuméros d'erreur comportant l'instruction BookErrNo.40200, Erreur de limiteDescriptionTâche arg: Aucun numérod'interruption disponibleActions recommandéesLe nombre de numéros d'interruptionest limité. Réécrivez le programmepour utiliser moins de numéros d'interruption. Cemessage peut apparaître en raisond'une erreur système.40202, Erreur de typeDescriptionTâche arg: Les tailles arget argde la dimensiondu tableau argsont incompatiblesActions recommandéesLe tableau n'a pas la taille attendue.Les transferts de tableaux ne sontpossibles qu'avec des tableaux de dimensions identiques.40203, Erreur de référenceDescriptionTâche arg: Paramètreoptionnel argabsentActions recommandéesLa valeur d'un paramètre optionnel absentne peut pas être employée. Utilisez lafonction prédéfinie Présent pour vérifierla présence d'un paramètre avantde l'utiliser.40204, Erreur de valeurDescriptionTâche arg: L'indice de la dimension argdu tableau argest hors limites3HAC020738-004 Révision: -177

3 Symptômes(1- arg)Actions recommandéesSoit l'indice n'est pas positif, soit ildépasse la taille déclarée du tableau.40205, Erreur de valeurDescriptionTâche arg: Chaîne trop longueActions recommandéesLa longueur de la chaîne dépasse la taille maximaleautorisée. Utilisez des chaînesplus courtes.40206, File d'attente des interruptions pleineDescriptionTâche arg:Trop d'interruptions pendantl'exécution d'une routine d'interruption. Causeprobable : Traitement trop long et/ounombre trop élevé d'interruptions.Actions recommandéesProposition :- Réduisez la durée d'exécution de laroutine d'interruption.2. Désactivez les interruptions lors de l'exécutiond'une routine d'interruption (ISleep\IWatch).40207, Erreur de valeurDescriptionTâche arg: Numéro d'erreur argnon valide dans argActions recommandéesLes numéros d'erreur utilisés dans le gestionnaire d'erreurs doivent êtrepositifs.40208, File d'attente des événements d'erreurpleineDescriptionTâche arg: Le programme exécutait déjà un événement d'erreurlorsqu'un nouvel événement s'est produit.Actions recommandéesCorrigez l'erreur et redémarrez le programme.40209, Contexte de l'erreur déjà terminéDescriptionUn événement d'erreur s'est produit dans la tâche arg. Le contexte del'instruction RAPID qui a généré cet événement est déjà terminé.Aucune gestion des erreurs ne peut donc être exécutée.Actions recommandéesCorrigez l'erreur et redémarrez le programme.40221, Erreur d'exécutionDescriptionTâche arg: Exécution interrompueActions recommandéesL'exécution a été interrompue à cause d'uneerreur fatale.40222, Erreur de limiteDescriptionTâche arg: Débordementde la pile d'exécutionActions recommandéesLe programme est trop complexe pour être exécuté.Il contient probablement desroutines récursives.40223, Erreur d'exécutionDescriptionL'exécution de la tâche arga été interrompue suite à une erreurd'exécution.ConséquencesLe programme cesse de s'exécuter sur-le-champ.Causes probablesL'erreur du programme est considérée comme IRRÉCUPÉRABLE.Par conséquent, aucune routine du gestionnaire d'erreurs n'a étéautorisée à la récupérer. Cette erreur peut avoir des origines diverses etest susceptible d'être répertoriée dans un message du journal desévénements consigné simultanément.Actions recommandées1) Vérifiez les autres messages du journal des événements consignéssimultanément pour déterminer la cause de cette erreur.40224, Erreur d'exécutionDescriptionTâche arg: Code de retournon valide argde la routine ReaLIl s'agit toujours d'une erreur interne dela routine ReaL.Actions recommandées40225, Erreur d'exécutionDescriptionTâche arg: L'exécution n'a paspu reprendre1783HAC020738-004 Révision: -

3 SymptômesL'exécution du programme n'a pas pu êtrepoursuivie après la panne de courant.Actions recommandéesRedémarrez le programme.40226, Erreur de nomDescriptionTâche arg: Le nom de la procédureargn'est pas un identificateur RAPID excluantles mots réservésActions recommandéesLe nom de la procédure doit être unidentificateur RAPID valide, différentdes mots réservés du langageRAPID. Modifiez ce nom.40227, Erreur de limiteDescriptionTâche arg: Débordementde la pile d'exécutionLe programme est trop complexe pour être exécuté.Il contient probablement desroutines récursives.Actions recommandées40228, Erreur d'exécutionDescriptionL'exécution de la tâche arga été interrompue en raison d'une erreurd'exécution arg.ConséquencesLe programme cesse de s'exécuter sur-le-champ.Causes probablesL'erreur du programme est considérée comme RÉCUPÉRABLE, maiselle n'a pas été récupérée. Cette erreur peut avoir des origines diverseset est susceptible d'être répertoriée dans un message du journal desévénements consigné simultanément.Actions recommandées1) Vérifiez les autres messages du journal des événements consignéssimultanément pour déterminer la cause de cette erreur.40229, Erreur d'exécutionDescriptionTâche arg: Erreurpropagée argActions recommandéesUne erreur a été propagée par une instruction RAISEmais n'a pas été traitée parune clause ERROR.40230, Erreur d'exécutionDescriptionTâche arg: Erreur d'exécution non fatalenon traitéeActions recommandéesUne erreur d'exécution non fatale s'est produitemais n'a pas été traitée parune clause ERROR.40241, Erreur de valeurDescriptionTâche arg: Numéro de dimension detableau arghors plage (1-arg)Actions recommandéesLa valeur du paramètre DimNo de lafonction Dim doit être un entierdans la plage spécifiée.40242, Erreur de typeDescriptionTâche arg: Il ne s'agit pas d'untableauActions recommandéesLe paramètre DatObj de la fonctionDim doit être un tableau.40243, Erreur de valeurDescriptionTâche arg: Numéro d'interruptioninconnuActions recommandéesVérifiez que la variable d'interruption indiquéea été initialisée par l'instructionCONNECT et que l'interruption a étédéfinie à l'aide de l'instruction IsignalDI ou d'une autreinstruction de définition d'interruption.40244, Erreur de valeurDescriptionTâche arg:L'objet argest detype " non-value "Actions recommandéesUtilisez une expression ou un objet de données de type " value "3HAC020738-004 Révision: -179

3 Symptômesou " semivalue ".40245, Erreur de paramètreDescriptionLes paramètres de arget de argnecorrespondent pas (liaison tardive)Actions recommandéesAssurez-vous que toutes les procéduresappelées à partir du même nœud de liaison tardivedisposent de paramètres concordants (mêmestypes, mêmes modes,mêmes paramètres obligatoires/optionnels).40251, Erreur de nomDescriptionTâche arg: Nom de symboleambigu argActions recommandéesLes objets installés doivent avoir des nomsuniques. Renommez l'objet oul'élément existant conflictuel.40252, Erreur de limiteDescriptionTâche arg: Erreur arglors de lacréation de l'entrée argActions recommandéesUne erreur s'est produite lors de l'insertion de la variable persistantedans la base de donnéespartagée. La base de données est probablement pleine.40253, Erreur définition typeDescriptionTâche arg: Aliasarg de l'aliasarg non autoriséActions recommandéesImpossible de définir un aliaségal à un autre alias.Définissez plutôt les deux types d'alias à partir dumême type d'ensemble atomique ou d'enregistrement.40254, Erreur de définition de symboleDescriptionTâche arg: Le paramètre ANYTYPE#argne peut pas êtredimensionnéActions recommandéesSupprimez la dimension.Le paramètre ANYTYPE# inclut déjà les types tableaux.40255, Erreur de définition de symboleDescriptionTâche arg: Le paramètre ANYTYPE# estautorisé uniquement pour un paramètre (pas pourarg )Actions recommandéesUtilisez un autre type.40256, Erreur de paramètreDescriptionTâche arg: " alt " ne doit pasêtre pour le premier paramètre facultatifarg de la liste d'alternativesActions recommandéesVérifiez que dans la liste des paramètresoptionnels, seuls le deuxième paramètreet les suivants sont marqués commealternatives.40257, Erreur de paramètreDescriptionTâche arg: Le paramètre en mode REFargne peut pas êtredimensionnéActions recommandéesSupprimez la dimension de tableauou changez le mode duparamètre.40258, Erreur de paramètreDescriptionTâche arg: Un paramètre de type " switch "argne peut pas êtredimensionnéActions recommandéesSupprimez la dimension de tableauou changez le typedu paramètre.40259, Erreur de paramètreDescriptionTâche arg: Un paramètre de type " switch "1803HAC020738-004 Révision: -

3 Symptômesargdoit avoirle mode de transfert IN (valeur spécifiéearg )Actions recommandéesSupprimez la spécification de mode detransfert. Si le mode de transfert IN n'est passuffisant, changez le type duparamètre.40260, Erreur de définition de symboleDescriptionTâche arg: Un paramètre de type " switch "est autorisé uniquement pour un paramètre facultatif(pas pour arg)Actions recommandéesRemplacez le paramètre par un paramètre optionnelou changez le type de donnéesdu paramètre. Si l'objet n'est pas unparamètre, modifiez son type.40261, Erreur définition typeDescriptionTâche arg: La classe de typede valeur pour argdoit être parmiREAL_SYMVALTYP_VAL, _SEMIVAL, _NONVAL ou_NONE (valeur spécifiée arg)Actions recommandéesChangez la classe de type de valeur.40262, Erreur de déclaration de donnéesDescriptionTâche arg: Trop dedimensions de tableau pour arg(valeur spécifiée arg)Actions recommandéesUn tableau dispose de 3 dimensions maximum.40263, Erreur de nomDescriptionTâche arg: Le nom du symboleargn'est pas un identificateur RAPID excluantles mots réservésActions recommandéesLes noms des objets installés,y compris les paramètres et les composants,doivent être des identificateurs RAPID valides,différents des mots réservés dulangage RAPID. Modifiez ce nom.40264, Erreur de définition de symboleDescriptionTâche arg: Fonction Cmanquante pour argActions recommandéesUne fonction C exécutant la fonction ReaLdéfinie ici doit êtrespécifiée.40265, Erreur de définition de symboleDescriptionTâche arg: La fonctiond'initialisation de valeurs est manquante pourargActions recommandéesUne fonction d'initialisation de valeurs doit êtrespécifiée.40266, Erreur de référenceDescriptionTâche arg: argn'est pas un nom de type de données (objetarg )Le nom spécifié identifie un objetautre qu'un type.Actions recommandées40267, Erreur de référenceDescriptionTâche arg: argn'est pas un de type de données (objetarg )Seuls les composants d'enregistrement, les alias,les variables et les paramètres en mode VAR peuvent êtrede type " semi-value " ou " non-value ".Actions recommandées40268, Erreur de définition de symboleDescriptionTâche arg: La fonctionde conversion de valeurs est manquante pour argActions recommandéesUne fonction de conversion de valeurs doit être3HAC020738-004 Révision: -181

3 Symptômesspécifiée pour un type " semi-value ".40269, Erreur de définition de symboleDescriptionTâche arg: Pas assez demémoire pour la valeur de la donnéeargActions recommandéesUne quantité de mémoire supplémentaire est requise.40270, Erreur définition typeDescriptionTâche arg: La taille du type privéarg ne peut être que " semi-value "ou " non-value " (valeur spécifiéearg )Actions recommandéesChangez la classe de type de valeur.40271, Erreur définition typeDescriptionTâche arg: La taille du type privéarg doit être un multiplede 4 (valeur spécifiée arg)Actions recommandéesTous les types RAPID doivent avoir une taillemultiple de 4. Changez la tailledu type spécifié.40272, Erreur de typeDescriptionTâche arg: Conflit de typesde persistante pour argActions recommandéesIl existe déjà une référence persistante de ce nommais d'un autretype. Renommez la référence persistante ou changezson type.40273, Erreur de référenceDescriptionTâche arg: Nom de type dedonnées arginconnu pourargActions recommandéesIl n'y a pas de type de données (ou d'autres objets)de ce nom.40274, Erreur de paramètreDescriptionTâche arg: Mode detransfert de paramètre arginconnu pourargActions recommandéesLe mode de transfert indiqué nefait pas partie de IN, VAR, PERS, INOUT ouREF. Utilisez la valeur REAL_SYMPARMOD_x correspondante.40275, Erreur de définition de symboleDescriptionTâche arg: Type de définitionde symbole inconnu argLe type de définition de symbole nespécifie pas l'un des types autorisés(REAL_SYMDEF_x).Actions recommandées40277, Abandon du traitement UNDODescriptionTâche argL'exécution du programme a été arrêtée lors du traitement desinstructions UNDO.L'instruction UNDO n'a pas été exécutée complètement.Le traitement UNDO exécutait une routine arglorsqu'il a étéinterrompu.Actions recommandéesSi le traitement de l'instruction UNDO est trop long, supprimez lesinstructions longues, telles que TPWrite dans la clause UNDO.Si le traitement UNDO ne se termine pas, vérifiez que toutes lesboucles des instructions UNDO sont correctes.40278, Abandon du traitement UNDODescriptionTâcheargLe traitement UNDO a été annulé à cause d'une instruction EXIT dansla routine arg.L'instruction UNDO n'a pas été exécutée complètement.Actions recommandées40279, Abandon du traitement UNDODescriptionTâcheargLe traitement UNDO a été annulé à cause d'une erreur d'exécutiondans la routine arg.L'instruction UNDO n'a pas été exécutée complètement.1823HAC020738-004 Révision: -

3 SymptômesActions recommandéesRecherchez la cause de l'erreur.40280, Abandon du traitement UNDODescriptionTâche argLes instructions BREAK, RAISE, RETURN et STOP ne sont pasautorisées dans uneclause UNDO ou dans toute routine appelée à partir d'une clauseUNDO.L'instruction arga été détectée dans le contexte UNDO lors del'exécution de la routine arg.Actions recommandéesÉvitez d'exécuter l'instruction dans un contexte d'annulation.40281, Abandon du traitement UNDODescriptionTâcheargAbandon de l'exécution des instructions UNDO en raison d'unemodification.40301, Erreur d'E/SDescriptionTâche arg: Accès refusé(nom du fichier :arg )Actions recommandées40302, Erreur d'E/SDescriptionTâche arg: Fichier ourépertoire inexistant (nom du fichier :arg )ConséquencesSi le fichier manquant est un module, le chargement automatique dumodule de la tâche échouera.Causes probablesLe fichier n'a pas été correctement copié à partir du répertoire cible.Actions recommandéesVérifiez si le fichier a été enregistré sous un nom incorrect dans lerépertoire cible.40303, Erreur d'E/SDescriptionTâche arg: Plus de place surle périphérique (nom du fichier :arg )Actions recommandées40304, Erreur d'E/SDescriptionTâche arg: Erreur d'E/S(nom du fichier :arg )Actions recommandéesPlusieurs cas :Accès refusé (protection en écriture)Fichier ou répertoire inexistantPlus de place sur le périphérique40322, Erreur de chargementDescriptionTâche arg: Erreur(s) de syntaxe RAPIDdans le fichierargActions recommandéesLe fichier à charger contient deserreurs de syntaxe RAPID. Corrigez le fichiersource. Les erreurs de syntaxe sont consignées dans unfichier distinct.40323, Erreur de chargementDescriptionTâche arg: Erreur(s) de syntaxedans l'en-tête du fichierargActions recommandéesLe fichier à charger contient deserreurs de syntaxe dans l'en-tête. Corrigezle fichier source. Les erreurs de syntaxe sontconsignées dans un fichier distinct.40324, Erreur de chargementDescriptionTâche arg: Mots-clés nondéfinis dans la langue spécifiée (fichierarg )Actions recommandéesImpossible de charger le code source RAPID dans lalangue spécifiée dans l'en-têtedu fichier.40325, Erreur de chargement3HAC020738-004 Révision: -183

3 SymptômesDescriptionTâche arg: Pas assez de placedans le tasActions recommandéesIl ne reste pas assez de mémoire.40326, Erreur de chargementDescriptionTâche arg: Pile de l'analyseur syntaxiquepleine (fichierarg )Actions recommandéesLe programme est trop complexe pour être chargé.40327, Erreur de chargementDescriptionTâche arg: La version de RAPIDn'est pas actuelle (fichierarg )Actions recommandéesImpossible de charger un code source RAPID ayantla version spécifiée dans l'en-tête.40328, Erreur de chargementDescriptionTâche :argLa mémoire programme est pleine.argActions recommandéesLe module argn'a pas pu être chargé car la mémoire programme estpleine.Récupération :arg40351, Erreur d'allocation mémoireDescriptionTâche arg: Impossibled'allouer la table de hachage. Utilisez une liste linéaireActions recommandées40352, Erreur d'allocation mémoireDescriptionTâche arg: Impossiblede mettre à jour l'expression persistante ; elle garde l'anciennevaleurActions recommandées40353, Unité mécanique argmanquante.DescriptionLe composant de l'unité mécanique du repère objet argest défectueux.Causes probables- Aucune unité mécanique n'est définie.- Unité mécanique définie introuvable.- Le robot ne peut pas déplacer le repère objet de lui-même.Actions recommandéesVérifiez le composant de l'unité mécanique du repère objet.40502, Interruption provenant de l'entréelogiqueDescriptionTâche :argUne entrée logique a interrompu l'exécution de arg.Référence programmeargActions recommandéesRécupération :arg40504, Erreur de paramètreDescriptionTâche : argargargargActions recommandéesRécupération : arg40506, Erreur d'accès au systèmeDescriptionTâche :argargargargActions recommandéesRécupération :arg40507, Erreur de limiteDescriptionTâche :argImpossible de revenir plus en arrière dans la trajectoire arg.Référence programmeargActions recommandéesRécupération :arg1843HAC020738-004 Révision: -

3 Symptômes40508, Erreur d'orientationDescriptionTâche :argValeur d'orientation incorrecte dans arg.Référence programmeargActions recommandéesToutes les orientations utilisées doivent être normalisées : la sommedes carrés des composants d'un quaternion doit être égale à 1.40511, Erreur de paramètreDescriptionTâche :argLe paramètre argdans argest utilisé avec une valeur négative.Référence programmeargActions recommandéesLa valeur du paramètre doit être positive.40512, Valeur d'axe externe manquanteDescriptionUn axe externe a une valeur incorrecte ou n'a pas de valeur decommande.Actions recommandéesReprogrammez la position.40513, Erreur de l'unité mécaniqueDescriptionTâche :argImpossible d'activer ou de désactiver l'unité mécanique.Référence programmearg40514, Erreur d'exécutionDescriptionTâche :argLe robot est trop éloigné de la trajectoire pour effectuer StartMovepour le mouvement interrompu.Référence programmeargActions recommandéesRepositionnez le robot sur la position interrompue dans le programme.Récupération :arg40515, Erreur de typeDescriptionTâche :argType de données d'argument non valide pour le paramètre arg.Actions recommandéesModifiez le paramètre et utilisez un type autorisé. Vérifiez que le typede la valeur est " value " ou " semivalue ".40517, Erreur de rechercheDescriptionTâche :argPas de résultats ou plusieurs résultats durant l'exécution pas à pas.Le nombre de résultats de la recherche était arg. L'instruction derecherche est prête et l'instruction suivante peut être exécutée.Référence programmeargConséquencesAucune position n'a été renvoyée par l'instruction de recherche.Actions recommandées40518, Erreur de typeDescriptionTâche :argLe type attendu est différent du type lu dans arg.Référence programmeargActions recommandéesVérifiez le type dans l'argument.40519, Fin de fichierDescriptionTâche :argUne fin de fichier a été détectée avant la lecture de tous les octets dansarg.Référence programmeargActions recommandéesRécupération :arg40521, Erreur de paramètreDescriptionTâche :argImpossible d'ouvrir arg. Seul un périphérique est indiqué.Référence programmeargActions recommandéesSpécifiez un fichier ou un répertoire.40522, Erreur de limiteDescriptionDépassement chronomètre.Actions recommandéesRécupération :arg3HAC020738-004 Révision: -185

3 Symptômes40523, Conflit de l'unité mécaniqueDescriptionImpossible de désactiver l'unité mécanique argà cause de laconfiguration.Actions recommandéesVérifiez la configuration.40524, Erreur d'accès au convoyeurDescriptionTâche :argLe convoyeur n'est pas activé.Référence programmeargActions recommandéesRécupération :arg40525, Erreur d'accès au convoyeurDescriptionTâche :argAucun nombre unique défini.Référence programmearg40526, Erreur d'accès au convoyeurDescriptionTâche :argL'unité mécanique argn'est pas une unité unique.Référence programmearg40527, Erreur d'accès au fichierDescriptionTâche :argImpossible d'ouvrir arg.Référence programmeargCauses probables- Le chemin ou le nom du fichier n'est pas correct.- La référence de périphérique d'E/S est déjà utilisée.- Le nombre maximal de fichiers ouverts simultanément est atteint.Actions recommandées- Vérifiez le chemin ou le nom du fichier.- Si la référence de périphérique d'E/S est déjà utilisée, fermez-la ouutilisez une autre référence.Récupération :arg40528, Erreur d'accès au fichierDescriptionTâche :argLa liaison série ou le fichier n'est pas ouvert.Référence programmeargCauses probables- Le chemin ou le nom du fichier n'est pas correct.- La référence de périphérique d'E/S est déjà utilisée.- Le nombre maximal de fichiers ouverts simultanément est atteint.Actions recommandées- Vérifiez le chemin ou le nom du fichier.- Si la référence de périphérique d'E/S est déjà utilisée, fermez-la ouutilisez une autre référence.Récupération :arg40529, Erreur d'accès au fichierDescriptionTâche :argImpossible d'accéder au fichier arg.Référence programmeargCauses probables- Le chemin ou le nom du fichier n'est pas correct.- La référence de périphérique d'E/S est déjà utilisée.- Le nombre maximal de fichiers ouverts simultanément est atteint.Actions recommandées- Vérifiez le chemin ou le nom du fichier.- Si la référence de périphérique d'E/S est déjà utilisée, fermez-la ouutilisez une autre référence.Récupération :arg40530, Erreur de paramètreDescriptionTâche :argLe nombre de caractères (le paramètre argdans WriteBin) que vousvoulez écrire dans la liaison série est supérieur à la taille du tableaucontenant les caractères à écrire.Référence programmeargActions recommandéesAgrandissez le tableau ou réduisez le paramètre.40531, Erreur de paramètreDescriptionTâche :argLe tableau argdans WriteBin est inférieur à 0 ou supérieur à 255.Référence programmeargActions recommandéesRedimensionnez le tableau pour que sa taille soit comprise entre 0 et255.40534, ExpirationDescriptionTâche :argUn délai d'expiration a interrompu l'exécution de arg.1863HAC020738-004 Révision: -

3 SymptômesRéférence programmeargActions recommandéesRécupération :arg40535, Erreur de typeDescriptionTâche :argLes données que vous tentez d'écrire dans le fichier ne sont pas de typenumérique.Référence programmeargActions recommandéesRécupération :arg40536, Erreur d'accès au systèmeDescriptionTâche :argNombre de requêtes de lecture en attente trop élevé.Référence programmearg40537, Erreur d'accès au fichierDescriptionTâche :argLa liaison série n'est pas ouverte ou vous tentez d'utiliser l'instructiondans un fichier.Référence programmeargActions recommandées- Ouvrez la liaison série.- Vérifiez que l'instruction est utilisée sur une liaison série.Récupération :arg40538, Durée maximale expiréeDescriptionTâche :argLe temps d'attente programmé a expiré.Référence programmeargActions recommandéesRécupération :arg40539, Erreur d'accès au systèmeDescriptionTâche :argOption non autorisée dans cette tâche.Référence programmearg40540, Erreur d'accès au fichierDescriptionTâche :argarg n'est pas un répertoire.Référence programmeargActions recommandéesVérifiez que le chemin du répertoire à ouvrir est correct.Récupération :arg40541, Erreur d'accès au fichierDescriptionTâche :argLe répertoire argn'est pas accessible.Référence programmeargActions recommandéesVérifiez le répertoire que vous tentez d'ouvrir.Récupération :arg40542, Erreur d'accès au fichierDescriptionTâche :argImpossible d'accéder au système de fichiers arg.Référence programmeargActions recommandées- Vérifiez le chemin et le nom du fichier.Récupération :arg40543, Erreur d'accès au fichierDescriptionTâche :argVous ne pouvez pas ouvrir arg.Référence programmeargCauses probablesNombre de répertoires ouverts trop élevé.Actions recommandéesFermez l'un des répertoires ouverts.Récupération :arg40544, Erreur d'accès au fichierDescriptionTâche :argImpossible de créer le répertoire arg.Référence programmeargActions recommandées- Vérifiez le chemin.- Vérifiez les droits d'accès en écriture et en exécution du répertoiredans lequel le nouveau répertoire doit être créé.Récupération :arg40545, Erreur d'accès au fichier3HAC020738-004 Révision: -187

3 SymptômesDescriptionTâche :argImpossible de supprimer le répertoire arg.Référence programmeargActions recommandées- Vérifiez le chemin.- Vérifiez les droits d'accès en écriture et en exécution du répertoiredans lequel le répertoire à supprimer est situé.Récupération :arg40546, Erreur d'accès au fichierDescriptionTâche :argImpossible de supprimer le fichier arg.Référence programmeargActions recommandées- Vérifiez le chemin.- Vérifiez si vous avez un droit d'accès en écriture sur le fichier.- Vérifiez les droits d'accès en écriture et en exécution sur le répertoiredans lequel le fichier à supprimer est stocké.Récupération :arg40547, Erreur d'accès au fichierDescriptionTâche :argImpossible de renommer le fichier arg.Référence programmeargActions recommandées- Vérifiez le chemin.- Vérifiez si vous avez un droit d'accès en écriture sur le fichier àrenommer.- Vérifiez les droits d'accès en écriture et en exécution sur le répertoiredans lequel le fichier à supprimer est stocké.Récupération :arg40548, Erreur d'accès au fichierDescriptionTâche :argImpossible de copier le fichier arg.Référence programmeargActions recommandées- Vérifiez le chemin.- Vérifiez les droits d'accès en écriture et en exécution du répertoiredans lequel le fichier à copier est stocké.Récupération :arg40549, Erreur d'accès au systèmeDescriptionTâche :argUnité mécanique inconnue : arg.Référence programmeargActions recommandéesRécupération :arg40555, Erreur d'E/SDescriptionTâche :argImpossible de lire le signal d'E/S.Référence programmearg40556, Erreur d'E/SDescriptionTâche :argImpossible d'écrire le signal d'E/S.Référence programmearg40557, Erreur d'E/SDescriptionTâche :argErreur de configuration du signal d'E/S.Référence programmeargActions recommandéesVérifiez la configuration du signal d'E/S ou la définition de l'alias.40558, Erreur d'E/SDescriptionTâche :argImpossible de lire le signal d'E/S argdans l'unité arg.Référence programmearg40559, Erreur d'E/SDescriptionTâche :argImpossible d'écrire le signal d'E/S argdans l'unité arg.Référence programmeargActions recommandées40560, Erreur d'accès au systèmeDescriptionTâche :argImpossible d'enregistrer le module de programme arg.Référence programmearg40561, Erreur d'accès au système1883HAC020738-004 Révision: -

3 SymptômesDescriptionTâche :argarg n'est pas un nom de module.Référence programmeargConséquencesVous ne pouvez pas décharger, enregistrer ou supprimer ce module.Actions recommandéesVérifiez le nom du module.40562, Erreur de paramètreDescriptionTâche :argNombre d'axes inconnu pour l'unité mécanique arg.Référence programmeargActions recommandéesVérifiez la valeur de l'argument AxisNo.Récupération :arg40563, Erreur d'accès au systèmeDescriptionTâche :argL'unité mécanique argn'est pas active.Référence programmeargActions recommandéesActivez l'unité mécanique.Récupération :arg40564, Erreur d'argumentDescriptionTâche :argErreur de définition de l'orientation.L'instruction GripLoads, qui permet de fixer le châssis dans l'outil oule repère objet (utilisateur + objet), n'est pas normalisée.Référence programmeargActions recommandéesVérifiez l'orientation. Toutes les orientations utilisées doivent êtrenormalisées : la somme des carrés des composants d'un quaternion doitêtre égale à 1.40565, Erreur de paramètreDescriptionTâche :argLes deux arguments doivent être >= 0.Référence programmeargActions recommandéesVérifiez la valeur des arguments.40566, Erreur de paramètreDescriptionTâche :argLes deux arguments doivent être > 0 et

3 SymptômesRéférence programmeargActions recommandéesAugmentez la valeur du paramètre AccMax.Récupération :arg40572, Erreur d'argumentDescriptionTâche :argLa valeur du paramètre DecelMax est trop faible.Référence programmeargActions recommandéesAugmentez la valeur du paramètre DecelMax.Récupération :arg40573, Erreur d'argumentDescriptionTâche :argLa valeur de l'argument On est trop faible.Référence programmeargActions recommandéesAugmentez la valeur de l'argument On.Récupération :arg40574, Avertissement de rechercheDescriptionTâche :argLe nombre de résultats de la recherche était arg.Avant d'effectuer la recherche suivante, vérifiez que le TCP estrepositionné sur la position de départ du chemin de recherche.Référence programmeargConséquencesSi aucun repositionnement n'est effectué avant le redémarrage de larecherche circulaire, un mouvement pouvant provoquer des dégâtsrisque de se produire.Actions recommandéesRécupération :arg40576, Erreur ParIdDescriptionTâche :argLa taille du tableau de l'argument AxValid n'est pas égale au nombred'axes.Référence programmeargActions recommandéesVérifiez la taille du tableau.40577, Erreur ParIdDescriptionTâche :argL'identification de ce paramètre ne peut pas être effectuée dans ce typede robot.Référence programmearg40578, Erreur ParIdDescriptionTâche :argL'argument PayLoad facultatif est manquant. Pour l'identificationPayLoad, l'argument doit être fourni.Référence programmeargActions recommandéesDonnez une valeur à l'argument PayLoad.40579, Erreur ParIdDescriptionTâche :argL'argument facultatif PayLoad ne peut être utilisé que pourl'identification PayLoad.Référence programmeargActions recommandéesSupprimez l'argument PayLoad.40580, Erreur ParIdDescriptionTâche :argÉtat d'erreur pour LoadIdInit.Référence programmeargActions recommandéesVérifiez l'intégralité de la séquence ParId.40581, Erreur ParIdDescriptionTâche :argÉtat d'erreur pour ParIdMoveSeq.Référence programmeargActions recommandéesVérifiez l'intégralité de la séquence ParId.40582, Erreur ParIdDescriptionTâche :argÉtat d'erreur pour LoadIdInit.Référence programmeargActions recommandéesVérifiez l'intégralité de la séquence ParId.1903HAC020738-004 Révision: -

3 Symptômes40583, Erreur ParIdDescriptionTâche :argExécution en amont non autorisée.Référence programmearg40584, Erreur ParIdDescriptionTâche :argParIdMoveSeq/paramètre NextMove :Taille de tableau incorrecte.Référence programmeargActions recommandéesVérifiez la taille du tableau.40585, Erreur ParIdDescriptionTâche :argArgument WObj manquant dans LoadId pour PayLoad avec le TCPfixe.Référence programmeargActions recommandéesAjoutez l'argument WObj.40586, Erreur ParIdDescriptionTâche :argArgument Wobj non autorisé. L'argument ne doit être utilisé que pourPayLoad avec le TCP fixe.Référence programmeargActions recommandéesSupprimez l'argument WObj.40587, Erreur ParIdDescriptionTâche :argParIdMoveSeq/paramètre MoveData :Taille de tableau incorrecte.Référence programmeargActions recommandéesVérifiez la taille du tableau.40588, Erreur ParIdDescriptionTâche :argParIdMove/paramètre StartIndex :StartIndex incorrect.Référence programmeargActions recommandéesVérifiez StartIndex.40589, Erreur ParIdDescriptionTâche :argParIdMove/paramètre StartIndex :Point du type de mouvement négatif.Référence programmearg40590, Erreur ParIdDescriptionargargActions recommandéesarg40591, Erreur d'argumentDescriptionTâche :argType d'identification de paramètre inconnu.Référence programmeargActions recommandéesVérifiez l'argument ParIdType.40592, Arrêt du programme pendantl'identification de la chargeDescriptionAucun type d'arrêt de programme n'est autorisé pendant l'identificationde la charge.Actions recommandéesRedémarrez la procédure d'identification depuis le début.40593, Panne d'alimentation pendantl'identification de la chargeDescriptionTâche :argSi une panne d'alimentation se produit pendant l'identification de lacharge, le chargement est incorrect.Référence programmeargActions recommandéesRedémarrez l'exécution du programme dans le même moded'exécution (sans déplacement du PP) pour l'identification de la chargedepuis le début.Récupération :arg3HAC020738-004 Révision: -191

3 Symptômes40594, Erreur utilisateur pendant l'identificationde la chargeDescriptionTâche :argErreur liée à l'augmentation du PP au début de la procédured'identification du paramètre.Référence programmeargActions recommandéesRedémarrez la procédure d'identification depuis le début.Récupération :arg40595, Erreur d'argumentDescriptionTâche :argType d'identification de charge inconnu.Référence programmeargActions recommandéesVérifiez l'argument LoadIdType.40596, Arrêt du programme pendantl'identification de la chargeDescriptionTâche :argAucun type d'arrêt de programme n'est autorisé pendant l'identificationde la charge.Référence programmeargActions recommandéesRedémarrez le programme pour relancer l'identification depuis ledébut.40597, Annulation vitesseDescriptionTâche :argL'annulation de la vitesse n'est pas paramétrée sur 100 %.Référence programmeargActions recommandées- Paramétrez l'annulation de la vitesse sur 100 %.- Redémarrez le programme pour relancer l'identification depuis ledébut.40603, Erreur d'argumentDescriptionL'argument argne peut pas contenir de valeur négative.Actions recommandéesAttribuez une valeur positive à l'argument arg.40604, Erreur d'argumentDescriptionL'argument Tool a une charge d'outil non définie.Actions recommandéesDéfinissez la charge actuelle de l'outil avant d'utiliser ce dernier pourun déplacement programme ou le pilotage manuel.40605, Erreur d'argumentDescriptionL'argument Tool a une charge d'outil négative.Actions recommandéesDéfinissez la charge correcte de l'outil avant d'utiliser ce dernier pourun déplacement programme ou le pilotage manuel.40606, Erreur d'argumentDescriptionL'argument Tool a au moins un composant d'inertie négatif.Actions recommandéesDéfinissez tous les composants d'inertie (ix, iy, iz) avec des valeurspositives.40607, Erreur d'exécutionDescriptionTâche :argChangement de sens du mode d'exécution (avant ou arrière) nonautorisépendant un mouvement circulaire.Référence programmeargActions recommandéesSi possible, choisissez le mode d'exécution initial et cliquez surDémarrer pour continuerle mouvement circulaire interrompu. Sinon, déplacez le robot et lepointeur de programme pour un nouveau départ.40608, Erreur d'argumentDescriptionTâche :argErreur de définition de l'orientation dans arg.Référence programmeargActions recommandéesToutes les orientations utilisées doivent être normalisées : la sommedes carrés des composants d'un quaternion doit être égale à 1.40609, Erreur d'argumentDescriptionTâche :argL'argument \WObj spécifie une unité mécanique avec un nom troplong.Référence programmearg1923HAC020738-004 Révision: -

3 SymptômesActions recommandéesUtilisez au maximum 16 caractères pour définir un nom d'unitémécanique coordonnée.40611, Erreur d'exécutionDescriptionTâche :argRetour en arrière pas à pas non autorisé avec cette instruction demouvement.Référence programmeargConséquencesLe retour en arrière vers une position définie avec un outil ou un repèreobjet différent peut provoquer une trajectoire erronée.Actions recommandéesVérifiez l'outil et le repère objet.40612, Erreur d'argumentDescriptionTâche :argAucun argument n'a été programmé pour le nom du signal de sortie.Référence programmeargActions recommandéesIl est possible de paramétrer une position d'E/S fixe, comme un signalnumérique, un groupe de signaux numériques ou un signal de sortieanalogique, pendant le mouvement du robot.40613, Erreur d'argumentDescriptionTâche :argL'argument facultatif argne peut être combiné qu'avec l'argument designal de sortie arg.Référence programmeargActions recommandéesVérifiez et modifiez les arguments.40614, Erreur d'argumentDescriptionTâche :argL'argument argne correspond ni à 0 ni à 1.Référence programmeargActions recommandéesLes signaux numériques ne peuvent être paramétrés ou contrôlésqu'avec 0 ou 1.40615, Erreur d'argumentDescriptionTâche :argL'argument argn'est pas une valeur entière.Référence programmeargActions recommandéesLes groupes de signaux d'E/S numériques, l'identité du processus ou lesélecteur de processus ne peuvent avoir que des valeurs entières.40616, Erreur d'argumentDescriptionTâche :argL'argument argest en dehors des plages autorisées.Référence programmeargActions recommandéesD'après les paramètres système, le groupe de signaux d'E/Snumériques utilisé doit avoir une valeur de paramétrage ou de contrôlecomprise entre 0 et arg.40617, Erreur d'argumentDescriptionTâche arg:L'argument SetValue, ScaleValue ou CheckValue est en dehors desplages autorisées.Référence programmeargActions recommandéesD'après les paramètres système, les signaux d'entrée et de sortieanalogiques utilisés doivent avoir une valeur comprise entre arget arg.Récupération :arg40620, Erreur d'argumentDescriptionLa valeur négative de l'argument argest trop grande.Actions recommandéesParamétrez l'argument sur une valeur comprise entre arget argou unevaleur supérieure.40622, Erreur d'argumentDescriptionTâche :argLa valeur du paramètre Time est trop faible pour les interruptionscycliques.Référence programmeargActions recommandéesParamétrez Time sur une valeur supérieure à 0,25 s.40623, Erreur d'argumentDescriptionTâche :argLa valeur du paramètre Time est trop faible pour les interruptionsuniques.3HAC020738-004 Révision: -193

3 SymptômesRéférence programmeargActions recommandéesParamétrez Time sur une valeur supérieure à 0,05 s.40624, Erreur d'argumentDescriptionTâche :argL'argument argn'est pas compris entre 0 et 2.Référence programmeargActions recommandéesSpécifiez le front générant l'interruption.0 = Front négatif (1 -> 0).1 = Front positif (faible -> élevé).2 = Fronts positif et négatif.40625, Erreur de limiteDescriptionTâche :argRobot hors plage.Référence programmeargCauses probables- Axe hors de sa zone de travail.- Limites dépassées pour au moins une articulation couplée.Actions recommandéesRécupération :arg40631, Erreur d'instructionDescriptionTâche :argTrop d'instructions de mouvement en séquence avec exécutionconcurrente du programme RAPID.Référence programmeargActions recommandéesModifiez le programme pour exécuter au maximum 5 MoveX \Concen séquence avec une exécution de base.40632, Erreur d'instructionDescriptionTâche :argAucune instruction de mouvement avec exécution concurrente duprogramme RAPID n'est autorisée à l'intérieur d'une sectionStorePath-RestoPath du programme.Référence programmeargActions recommandéesModifiez le programme afin qu'il n'y ait pas d'instruction MoveX\Conc dans la partie StorePath-RestoPath.40634, Erreur de référenceDescriptionTâche :argLe signal argest inconnu dans le système.Référence programmeargActions recommandéesTous les signaux (excepté le signal d'E/S d'alias) doivent être définisdans les paramètres système et ne doivent pas être définis dans leprogramme RAPID.40636, Erreur du capteurDescriptionTâche :argPas de mesure du capteur.Référence programmeargActions recommandéesLes données demandées ne sont pas disponibles.Récupération :arg40637, Erreur du capteurDescriptionTâche :argPas encore prête.Référence programmeargActions recommandéesLa fonction demandée n'est pas encore prête.Récupération :arg40638, Erreur du capteurDescriptionTâche :argErreur générale.Référence programmeargActions recommandéesUne erreur générale s'est produite ; elle n'est pas forcément liée àl'action demandée. Si la fonction est disponible, lisez le bloc " journald'erreur " (Errorlog).Récupération :arg40639, Erreur du capteurDescriptionTâche :argCapteur occupé, essayez plus tard.Référence programmeargActions recommandéesLe capteur est occupé par une autre fonction.Récupération :arg1943HAC020738-004 Révision: -

3 Symptômes40640, Erreur du capteurDescriptionTâche :argCommande inconnue.Référence programmeargActions recommandéesLa fonction de capteur demandée est inconnue.Récupération :arg40641, Erreur du capteurDescriptionTâche :argVariable ou numéro de bloc non autorisé.Référence programmeargActions recommandéesLa variable ou le bloc demandé n'est pas défini dans le capteur.Récupération :arg40642, Erreur du capteurDescriptionTâche :argAlarme externe.Référence programmeargActions recommandéesAlarme d'un équipement externe.Récupération :arg40643, Erreur du capteurDescriptionTâche :argAlarme de la caméra.Référence programmeargActions recommandéesUne erreur a été détectée dans la caméra. Exécutez Camcheck pourtesterle bon fonctionnement de la caméra.Récupération :arg40644, Erreur du capteurDescriptionTâche :argAlarme de température.Référence programmeargActions recommandéesLa caméra est en surchauffe. Elle a besoin de plus de refroidissementpar air ou par eau.Récupération :arg40645, Erreur du capteurDescriptionTâche :argValeur hors plage.Référence programmeargActions recommandéesLa valeur envoyée au capteur est hors plage.Récupération :arg40646, Erreur du capteurDescriptionTâche :argÉchec de la vérification de la caméra.Référence programmeargActions recommandéesLa fonction CAMCHECK a échoué. La caméra est hors d'usage.Envoyez-la en réparation.Récupération :arg40647, Erreur du capteurDescriptionTâche :argDélai de temporisation de communication.Référence programmeargActions recommandéesAugmentez le délai de temporisation et vérifiez les connexions ducapteur.Récupération :arg40648, Erreur de rechercheDescriptionTâche :argImpossible d'exécuter une instruction StorePath pour le niveau detrajectoire de base.Référence programmeargActions recommandéesSi vous utilisez le programme avec des mouvements de robot dans uneroutine d'interruption, cette routine doit êtredésactivée durant la recherche.Exemple : Isleep, SearchL, IWatch40649, Limite de trajectoireDescriptionTâche :argarg déjà exécutée. L'instruction argdoit être exécutée avant qu'unenouvelle (arg) le soit.Référence programmearg3HAC020738-004 Révision: -195

3 SymptômesActions recommandéesVérifiez le programme RAPID.40650, Combinaison de paramètres incorrecteDescriptionTâche :argLa combinaison de paramètres facultatifs et de paramètres de type "switch " n'est pas correcte.Référence programmeargActions recommandées- Aucun paramètre facultatif ou de type " switch " ne mémorise l'anciensystème de coordonnées.- Le paramètre Old de type " switch " a la même fonction.- RefPos ou RefNum doit être défini avec Short, Fwd ou Bwd.40651, Utilisation de l'entrée numériqueDescriptionTâche :argUtilisez une entrée numérique pour la position plutôt qu'une variablerobtarget.Référence programmeargActions recommandéesLa position ne peut pas être définie avec une variable robtarget pour lesaxes robot.Utilisez le paramètre facultatif pour l'entrée numérique de position.40652, Axe en mouvementDescriptionTâche :argUn axe du robot, un axe externe ou un axe indépendant est enmouvement.Référence programmeargActions recommandéesTous les axes (robot, externes, indépendants) doivent être à l'arrêt.Utilisez MoveL avec l'argument Fine pour l'axe du robot et les axesexternes,et IndRMove pour les axes indépendants.Récupération :arg40654, Axe non actifDescriptionTâche :argAxe non actif ou non défini.Référence programmeargActions recommandéesL'unité mécanique doit avoir été activée et l'axe défini, avantl'exécution de cette instruction et l'enregistrement d'une variablerobtarget.Récupération :arg40655, Axe non indépendantDescriptionTâche :argL'axe n'est pas en mode indépendant.Référence programmeargConséquencesPour obtenir l'état de l'axe, le mode indépendant doit être activé.Actions recommandéesParamétrez l'axe sur le mode indépendant.Récupération :arg40658, Erreur de paramètreDescriptionTâche :argLe paramètre argne peut être utilisé que si le paramètre argestsupérieur à zéro.Référence programmeargActions recommandéesDans une séquence de plusieurs instructions TriggX, le paramètreargn'a d'effet que dans la première instruction qui contrôle le signal desortie analogique proportionnel à la vitesse.40661, Erreur de rechercheDescriptionTâche :argLe signal argutilisé pour l'instruction SearchX est déjà actif au débutde la recherche.Référence programmeargActions recommandéesRécupération :arg40662, Type de zone universelle non valideDescriptionTâche :argLe paramètre \arg doit être associé à une zone universelle de type arg.Référence programmeargActions recommandéesAvec \Temp, le type de données zone universelle doit être "wztemporary ".Avec \Stat, le type de données zone universelle doit être " wzstationary".40663, Zone universelle non utiliséeDescriptionTâche :argL'argument argde l'instruction argfait référence à une zone de travailnon utilisée.1963HAC020738-004 Révision: -

3 SymptômesRéférence programmeargActions recommandéesLa zone universelle doit avoir été définie et activée par une instructionWZLimSup ou WZDOSet.40664, Zone universelle utiliséeDescriptionTâche :argLa zone universelle arga déjà été définie et activée.Une zone universelle ne peut être définie qu'une seule fois.Référence programmeargActions recommandéesUtilisez une zone universelle portant un autre nom.40665, Trop de zones universellesDescriptionTâche :argIl est impossible d'ajouter la zone universelle arg. La table des zonesuniverselles est pleine.Référence programmeargActions recommandéesVérifiez dans le programme RAPID si des zones universelles doiventêtre supprimées.40666, Zones universelles non autoriséesDescriptionTâche :argLa zone universelle argest définie localement dans la routine actuelle.Référence programmeargActions recommandéesDéfinissez une zone universelle globale ou locale dans le module.40667, Zones universelles non autoriséesDescriptionTâche :argL'argument WorldZone argn'est pas une référence à une donnéecomplète.Référence programmeargActions recommandéesVérifiez la valeur de l'argument WorldZone.40668, Donnée de forme non utiliséeDescriptionTâche :argL'argument argde l'instruction argdoit faire référence à une donnée deforme définie.Référence programmeargActions recommandéesUne donnée de forme est utilisée pour stocker la définition d'unvolume. Pour que WZLimSup ou WZDOSetlle puissel'utiliser, elle doit avoir été définie par WZBoxDef, WZSphDef ouWZCylDef.40669, Zone universelle trop petiteDescriptionTâche :argAu moins un côté ou un rayon est inférieur au minimum autorisé pourl'instruction arg.Référence programmeargActions recommandéesVérifiez l'instruction précédente relative à la définition du volume.40670, Zone universelle non valideDescriptionTâche :argL'indice de l'argument WorldZone argdans argn'est pas un indicevalide défini par WZLimSup ou WZDOSet.Référence programmeargActions recommandéesVérifiez le programme RAPID.40671, Utilisation non autorisée de l'argumentWorldZoneDescriptionTâche :argL'argument argde argdoit être une zone universelle temporaire.Référence programmeargActions recommandéesVérifiez l'argument.40672, Zone universelle utiliséeDescriptionTâche :argIl est impossible d'ajouter la zone universelle arg. Une autre zoneuniverselle portant le même nom a déjà été définie dans le système.Référence programmeargActions recommandéesVérifiez le nom de la zone universelle.40673, Erreur d'accès d'E/SDescriptionTâche :argLe signal donné dans le paramètre argest protégé en écriture pourl'accès RAPID.Référence programmearg3HAC020738-004 Révision: -197

3 SymptômesActions recommandéesChoisissez un autre signal utilisateur ou changez le mode d'accès dusignal.40674, Erreur d'accès d'E/SDescriptionTâche :argLe signal donné dans le paramètre argn'est pas protégé en écriture pourl'accès RAPID ou pour l'accès à partir du FlexPendant.Référence programmeargActions recommandéesFaites passer le mode d'accès du signal de la configuration d'E/S surType de système.40675, Erreur d'exécutionDescriptionIl est impossible de modifier le sens du mode d'exécution (avant ouarrière) lors de l'exécution d'une routine d'interruption non visible.Actions recommandéesSi possible, choisissez le mode d'exécution initial et cliquez surDémarrer pour continuer.40676, Erreur de paramètreDescriptionTâche :argLa valeur DeltaJointVal de l'axe robotarg est 0 mm (ou degré).40677, Erreur de paramètreDescriptionTâche :argLa valeur DeltaJointVal de l'axe externearg est 0 mm (ou degré).40678, Erreur de paramètreDescriptionTâche :argLa valeur LowJointVal est supérieure ou égale à la valeur HighJointValde l'axe robot arg.Référence programmeargActions recommandéesVérifiez les valeurs de HighJointVal et de LowJointVal. La valeurHighJointVal doit être supérieure à la valeur LowJointVal pour tous lesaxes comprenant des limites élevées et réduites.40679, Erreur de paramètreDescriptionTâche :argLa valeur LowJointVal est supérieure ou égale à la valeur HighJointValde l'axe externe arg.Référence programmeargActions recommandéesVérifiez les valeurs de HighJointVal et de LowJointVal. La valeurHighJointVal doit être supérieure à la valeur LowJointVal pour tous lesaxes comprenant des limites élevées et réduites.40680, Erreur de paramètreDescriptionTâche :argErreur dans la valeur WZHomeJointDef utilisée. Il est impossible dedéfinir la limitation de l'axe non actif arg.Référence programmeargActions recommandéesParamétrez sur 9E9 l'argument MiddleJointVal de l'axe réel.40681, Erreur de paramètreDescriptionTâche :argErreur dans la valeur WZLimJointDef utilisée. Il est impossible dedéfinir la limitation de l'axe non actif arg.Référence programmeargActions recommandéesParamétrez sur 9E9 les arguments LowJointVal et HighJointVal del'axe réel.40700, Erreur de syntaxeDescriptionTâche :argErreur de syntaxe.arg40701, Mémoire du programme pleineDescriptionLa tâche argdispose seulement de argoctets libres dans son espaceutilisateur.Actions recommandéesSupprimez d'autres modules et réessayez.1983HAC020738-004 Révision: -

3 Symptômes40702, Fichier introuvableDescriptionTâche :argLe fichier argest introuvable.Référence programmeargActions recommandées- Vérifiez le chemin d'accès et le nom du fichier.- Vérifiez que le fichier existe.Récupération :arg40703, Erreur de déchargementDescriptionTâche :argLe module n'a pas pu être déchargé.Cette erreur est due au fait que le module a été modifié mais passauvegardé.Référence programmeargActions recommandéesInstruction UnLoad :Utilisez le paramètre optionnel ErrIfChanged sans conserver l'erreurdans un gestionnaire d'erreurs.Récupération :arg40704, Erreur de déchargementDescriptionargLe module du programme n'a pas pu être déchargé.Causes probables- Module non chargé avec l'instruction Load- Chemin d'accès du fichier différent de celui utilisé pour lechargementActions recommandées- Vérifiez si le module a été chargé avec l'instruction Load.- Vérifiez si le chemin d'accès et le nom de fichier sont identiques dansles instructions UnLoad et Load.Récupération :arg40705, Erreur de syntaxeDescriptionTâche :argErreur de syntaxeargActions recommandéesD'autres erreurs de syntaxe suivront.40706, Erreur de chargementDescriptionTâche :argLe module a déjà été chargé.Référence programmeargCauses probablesLe nom de module situé dans l'en-tête du fichier argexiste déjà dans lamémoire du programme.Actions recommandéesRécupération :arg40707, Nom d'unité d'E/S non valideDescriptionTâche :argLe nom d'unité argn'existe pas.Référence programmeargActions recommandées- Vérifiez si le nom d'unité est mal orthographié.- Vérifiez si l'unité est définie.Récupération :arg40708, Unité d'E/S non activéeDescriptionTâche :argUnité d'E/S argnon activée.Référence programmeargCauses probablesLa durée d'attente maximale était trop courte.Actions recommandéesAugmentez cette durée ou réessayez.Récupération :arg40709, Unité d'E/S non désactivéeDescriptionTâche :argL'unité d'E/S argn'a pas été désactivée.Référence programmeargCauses probablesLa durée d'attente maximale était trop courte.Actions recommandéesAugmentez cette durée ou réessayez.Récupération :arg40710, Erreur d'argumentDescriptionTâche :arg3HAC020738-004 Révision: -199

3 SymptômesL'argument argest une expression, n'est pas présent ou représente unparamètre.Référence programmeargActions recommandéesModifiez le paramètre arg.Récupération :arg40711, Erreur de type d'aliasDescriptionTâche :argLes types de données des arguments FromSignal et ToSignal doiventêtre identiques (signalxx).Référence programmeargActions recommandéesRemplacez le type par un type valide (signalai/ao, signaldi/do,signalgi/go).40712, Erreur de routine d'événementDescriptionTâche :argTrop de routines d'événement ; la routine argne sera pas exécutée.Actions recommandéesEncapsulez la routine dans l'une des autres routines liées au mêmeévénement.40713, Erreur de définition d'aliasDescriptionTâche :argLe signal de l'argument FromSignal doit être défini dans laconfiguration d'E/S, alors que le signal de l'argument ToSignal doitêtre déclaré dans le programme RAPID et ne doit pas être défini dansla configuration d'E/S.Référence programmeargActions recommandéesVérifiez la configuration d'E/S et le programme RAPID.40714, Erreur d'argumentDescriptionTâche :argErreur de définition d'orientation dans arg.Référence programmeargActions recommandéesIl s'agit sans doute d'une position factice hors ligne (sans orientation)qui doit être modifiée avec modpos.40720, Installation d'E/S d'aliasDescriptionLe système n'a pas pu convertir tous les signaux d'E/S en symbolesRAPID.ConséquencesLes signaux d'E/S ne peuvent pas être utilisés dans un programmeRAPID.Causes probables- Configuration d'E/S incorrecte- Configuration de tâche incorrecteActions recommandéesRedémarrez le système de commande.40721, Installation d'E/SDescriptionTâche arg:Le système n'a pas pu convertir tous les signaux d'E/S en symbolesRAPID.ConséquencesLes signaux d'E/S ne peuvent pas être utilisés dans un programmeRAPID.Causes probables- Configuration d'E/S incorrecte- Configuration de tâche incorrecteActions recommandéesRedémarrez le système de commande.40722, Unités mécaniquesDescriptionLe système n'a pas pu rafraîchir toutes les unités mécaniques en tantque symboles RAPID.ConséquencesLes unités mécaniques ne peuvent pas être utilisées dans unprogramme RAPID.Causes probables- Configuration de mouvement incorrecte- Configuration de tâche incorrecteActions recommandéesRedémarrez le système de commande.40724, Erreur de sauvegarde ou desuppressionDescriptionTâche :argLe module argn'a pas pu être enregistré ni supprimé.Référence programmearg2003HAC020738-004 Révision: -

3 SymptômesActions recommandées- Vérifiez l'orthographe du nom du module.- Vérifiez que le module a été chargé.Récupération :arg40726, Erreur de référenceDescriptionTâche :argLa référence à la session de chargement n'est pas valide.Référence programmeargActions recommandéesVérifiez que la référence spécifiée est identique à celle indiquée dansStartLoad.Récupération :arg40727, Erreur de sauvegardeDescriptionTâche :argFichier source argmanquant.Référence programmeargActions recommandéesUtilisez l'argument FilePath pour spécifier la destination du fichier.Récupération :arg40728, Erreur de référentielDescriptionTâche :argImpossible de calculer le nouveau référentiel.Référence programmeargCauses probablesLes positions ne respectent pas les relations exigées ou ne sont pasassez précises.Actions recommandéesVérifiez si les positions sont trop proches ou insuffisamment précises.Récupération :arg40731, Erreur de valeurDescriptionTâche :argLa valeur de l'argument argdu signal argdépasse sa valeur logiquemaximale.Référence programmeargActions recommandéesModifiez l'argument ou la valeur logique maximaledu signal.40732, Erreur de valeurDescriptionTâche :argLa valeur de l'argument argdu signal argest inférieure à sa valeurlogique minimale.Référence programmeargActions recommandéesModifiez l'argument ou la valeur logique minimale du signal.40733, Erreur de valeurDescriptionTâche :argLa valeur de l'argument argdu signal argest inférieure à celle del'argument arg.Référence programmeargActions recommandéesModifiez la valeur des arguments.40734, Erreur de définition de symboleDescriptionTâche :argChaîne trop longue dans la table texte argde l'index arg.Référence programmeargActions recommandéesModifiez le fichier de la table texte et redémarrez à froid.40735, Erreur d'argumentDescriptionAxe non défini.Actions recommandéesL'axe doit être défini avant l'exécution de cette instruction.40736, Erreur de l'unité mécaniqueDescriptionTâche :argImpossible de définir la charge utile sur le robot avec cette instruction.Référence programmeargActions recommandéesUtilisez l'instruction GripLoad au lieu de l'instruction MechUnitLoad.40737, Erreur de définition de symboleDescriptionTâche :argLe texte ou l'ensemble de textes n'existe pas. Table texte arg, indicearg.Référence programmearg3HAC020738-004 Révision: -201

3 SymptômesActions recommandéesVérifiez les arguments.40738, Erreur d'E/SDescriptionImpossible d'accéder au signal d'E/S argsur l'unité arg.Impossible de redémarrer.Causes probablesConnexion avec le module d'E/S interrompue.Actions recommandéesRétablissez la connexion. Pour redémarrer le programme,positionnez le PP sur une position de redémarrage sécurisée.40739, Erreur de paramètreDescriptionTâche :argAucun des arguments DO1, GO1, GO2, GO3 ou GO4 n'est spécifié.Référence programmeargActions recommandéesSpécifiez au moins un de ces arguments.40740, Erreur d'exécutionDescriptionLa variable PERS spécifiée dans l'instruction TriggStopProc ne peutpas êtremise à jour car elle n'existe plus.Causes probablesLe module contenant la variable PERS a sans doute été supprimé dela mémoire programme.Actions recommandéesVérifiez si le module contenant la variable PERS a été supprimé ; sioui, rétablissez-le.40741, Erreur de contexteDescriptionTâche :argL'instruction argne peut être utilisée que dans une routined'événement.Référence programmeargActions recommandéesSupprimez l'instruction.40742, Erreur de paramètreDescriptionTâche :argLe paramètre de retard est supérieur au paramètre systèmeAnticipation événement.Référence programmeargActions recommandéesAugmentez le paramètre système Anticipation événement ou vérifiezla compensation de retard de l'équipement.Récupération :arg40743, Erreur de paramètreDescriptionTâche :argSous-type non valide pour l'argument arg.Référence programmeargActions recommandéesVérifiez l'argument.40744, Erreur de paramètreDescriptionTâche :argValeur incorrecte dans argpour l'argument arg.Référence programmeargActions recommandéesVérifiez l'argument.40745, Erreur de paramètreDescriptionTâche :argarg est inférieur à argdans l'argument arg.Référence programmeargActions recommandéesVérifiez l'argument.40746, Erreur de paramètreDescriptionTâche :argarg TRUE dans le paramètre argavec le suivi de convoyeur.Référence programmeargActions recommandéesVous ne pouvez pas utiliser des points précis lorsque vous quittez leconvoyeur après un point d'arrêt coordonné.Utilisez plutôt une zone.40747, Erreur d'accèsDescriptionTâche :argImpossible de lire le paramètre système argou d'y écrire. Ce paramètreinterne est protégé en lecture et en écriture.Référence programmearg2023HAC020738-004 Révision: -

3 SymptômesActions recommandéesRécupération :arg40748, Erreur de valeurDescriptionTâche :argLa valeur du paramètre CfgData est hors limites pour ce paramètresystème.Référence programmeargActions recommandéesRécupération :arg40749, Erreur d'exécutionDescriptionTâche :argImpossible d'exécuter StartMove lorsque le robot est en mouvement.Référence programmeargActions recommandéesRécupération :arg40752, Erreur d'argumentDescriptionTâche :argUne session de chargement avec StartLoad - WaitLoad n'est pasterminée.Référence programmeargActions recommandéesTerminez la session de chargement avec WaitLoad, annulez-la avecCancelLoad ou relancez le PP depuis le début.Récupération :arg40753, Erreur de mémoireDescriptionEn raison de la panne de courant pendant l'instruction Load ouStartLoad... WaitLoad, la mémoire du programme RAPID estincohérente.*** APPUYEZ SUR P-START ***argActions recommandéesUne telle opération est nécessaire car la mémoire du programmeRAPID est détériorée :- Valeur d'initialisation des variables PERS incorrecte- Réduction de la taille de la mémoire du programme40754, Erreur d'argumentDescriptionTâche :argAucun argument fourni.Référence programmeargActions recommandéesPour définir une limitation, activez l'argument On. Sinon, utilisezl'argument Off.40755, Erreur de contexteDescriptionTâche :argL'instruction argne peut être utilisée que dans une routined'interruption.Référence programmeargActions recommandéesSupprimez l'instruction.40756, Erreur de contexteDescriptionTâche :argL'instruction argne peut être utilisée que dans une routined'interruption générée par l'instruction arg.Référence programmeargActions recommandéesVérifiez que le paramètre INTNO dispose du numéro d'interruptionutilisé par arg.40757, Erreur d'argumentDescriptionTâche :argLa session de chargement que vous essayez d'annuler n'est pas utilisée.Référence programmeargActions recommandéesRécupération :arg40758, Erreur d'E/SDescriptionImpossible d'accéder au signal d'E/S argde l'unité arg.Causes probablesConnexion avec le module d'E/S interrompue.Actions recommandéesRétablissez la connexion.40759, Erreur de paramètreDescriptionTâche :argL'argument Data de argne dispose pas du type de données correct.Référence programmearg3HAC020738-004 Révision: -203

3 SymptômesActions recommandéesVérifiez le type de données. N'utilisez pas de types " non-value " ou "semi-value ".40761, Erreur de paramètreDescriptionTâche :argL'argument argest négatif.Référence programmeargActions recommandéesEntrez une valeur positive ou nulle.40762, Erreur de valeurDescriptionTâche :argLa valeur de l'argument argpermet au robot de quitter son espace detravail.Référence programmeargActions recommandéesRéduisez la valeur.40763, Erreur d'exécutionDescriptionTâche :argL'instruction argne peut pas être exécutée lorsque le système est arrêté.Référence programmearg40764, Erreur d'argument de type switchDescriptionTâche :argL'instruction argdoit comporter un argument de type switch.Référence programmeargActions recommandéesUtilisez le switch Total ou Libre.40765, Erreur d'argumentDescriptionTâche :argDans l'instruction arg, l'argument argn'est pas un répertoire ouvert.Référence programmeargActions recommandéesOuvrez le répertoire avant d'essayer de le lire.Récupération :arg40766, Erreur de paramètreDescriptionTâche :argDans l'instruction arg, l'argument argne peut pas être utilisé sansl'argument arg.Référence programmeargActions recommandéesVérifiez le programme RAPID.40767, Erreur de rechercheDescriptionTâche :argL'objet du type argn'a pas pu être recherché.Référence programmeargActions recommandéesVérifiez le programme RAPID.40768, Erreur d'accès symboleDescriptionTâche :argAucun symbole système argn'est accessible à partir du système.Référence programmeargActions recommandéesRécupération :arg40769, Erreur de lecture symboleDescriptionTâche :argLe symbole argn'est pas accessible en lecture.Référence programmeargActions recommandéesRécupération :arg40770, Erreur de type symboleDescriptionTâche :argLe symbole argest du type arget non pas du type arg.Référence programmeargActions recommandéesVérifiez le programme RAPID.40771, Erreur d'accès symboleDescriptionTâche :argLe symbole argn'est pas accessible à partir de cet endroit.Référence programmeargActions recommandéesRécupération :arg2043HAC020738-004 Révision: -

3 Symptômes40772, Erreur d'E/SDescriptionTâche :argL'instruction argn'est plus en contact avec le convoyeur.Référence programmearg40773, Instruction interrompueDescriptionTâche :argL'instruction arga été interrompue pour une raison inconnue.Référence programmearg40774, Objet abandonnéDescriptionTâche :argL'objet attendu par l'instruction arga été abandonné.Référence programmeargCauses probablesFenêtre de démarrage dépassée ou échec du point de contrôle.Actions recommandéesSi le point de contrôle n'est pas utilisé, la distance et la largeur de lafenêtre correspondante doivent être paramétrées sur zéro.Relancez l'instruction.Récupération :arg40775, Erreur du convoyeurDescriptionTâche :argUne autre instruction argattend une distance pour l'objet.Référence programmearg40776, Erreur du convoyeurDescriptionTâche :argUne autre instruction argattend l'objet.Référence programmearg40777, Erreur du convoyeurDescriptionTâche :argL'instruction argest déjà connectée.Référence programmeargActions recommandéesRécupération :arg40778, Erreur de valeurDescriptionTâche :argÉchec de la réservation du numéro d'erreur arg. La valeur initiale doitêtre -1 ou l'ancienne valeur.Référence programmeargActions recommandéesVérifiez la valeur initiale du numéro d'erreur.40779, Numéro d'erreur localDescriptionTâche :argLe numéro d'erreur utilisateur RAPID argne doit pas être déclaré entant que numéro local de la routine.Référence programmeargActions recommandéesVérifiez la déclaration du numéro d'erreur.40780, Erreur d'objet de donnéeDescriptionTâche :argIl n'existe pas d'objet valide pour l'argument argde l'instruction arg.Référence programmeargActions recommandéesVérifiez la présence d'un objet de donnée correct.40781, Erreur de fichierDescriptionTâche :argLe paramètre argne correspond à aucun fichier texte chargé.Référence programmeargActions recommandéesVérifiez si le fichier texte est correctement installé.40782, Erreur de modeDescriptionTâche :argLa liaison série ou le fichier n'est pas ouvert en écriture.Référence programmeargActions recommandéesVérifiez le mode d'ouverture du fichier ou de la liaison série.40783, Erreur de modeDescriptionTâche :argLa liaison série ou le fichier n'est pas ouvert en mode caractère.Référence programmearg3HAC020738-004 Révision: -205

3 SymptômesActions recommandéesVérifiez le mode d'ouverture du fichier ou de la liaison série.40784, Erreur de modeDescriptionTâche :argLa liaison série ou le fichier n'est pas ouvert en mode binaire.Référence programmeargActions recommandéesVérifiez le mode d'ouverture du fichier ou de la liaison série.40785, Erreur de modeDescriptionTâche :argLa liaison série ou le fichier n'est pas ouvert en lecture.Référence programmeargActions recommandéesVérifiez le mode d'ouverture du fichier ou de la liaison série.40786, Erreur de lectureDescriptionTâche :argAu moins un octet n'a pas été lu correctement. La valeur lue peut êtreincohérente.Référence programmeargActions recommandéesRécupération :arg40787, Erreur de référentiel utilisateurDescriptionTâche :argImpossible d'accéder au référentiel utilisateur coordonné.Référence programmearg40788, Erreur d'axeDescriptionTâche :argL'axe unique n'est pas initialisé correctement.Référence programmearg40789, Erreur de limitationDescriptionTâche :argL'argument du chemin de fichier est trop long.Référence programmeargCauses probablesLa longueur maximale du chemin complet est limitée à 200 caractères.Actions recommandéesRaccourcissez le chemin.40790, Erreur de valeurDescriptionTâche :argLa chaîne RAPID est trop longue.Référence programmeargCauses probablesLa longueur de la chaîne dépasse la taille maximale autorisée.Actions recommandéesRéécrivez le programme pour utiliser des chaînes plus courtes.Récupération :arg40791, Erreur d'E/SDescriptionTâche :argPlus de place sur le périphérique (fichier arg).Référence programmeargActions recommandéesRécupération :arg40792, Erreur d'E/SDescriptionTâche :argErreur d'ouverture/accès fichier arg.Référence programmeargActions recommandées- Vérifiez les droits d'accès et si le fichier est protégé en écriture.- Vérifiez que le fichier ou le répertoire existe.- Vérifiez qu'il reste de la place sur le périphérique.Récupération :arg40793, Erreur lors de l'installation de la tabletexteDescriptionTâche :argNom de ressource texte ou numéro d'indice absent ou non valide dansle fichier texte.Référence programmeargConséquencesLe contenu de certaines tables texte peut avoir été détérioré.Actions recommandéesCorrigez l'erreur, redémarrez le système à froid, puis réessayez.2063HAC020738-004 Révision: -

3 Symptômes40794, Erreur lors de l'installation de la tabletexteDescriptionTâche :argL'indice de la ressource texte existe déjà dans le système.Référence programmeargCauses probables- Erreur dans l'indice.- Le fichier a été installé deux fois.Actions recommandéesSi l'indice contient une erreur, corrigez-la, redémarrez le système àfroid et réessayez.40795, Erreur lors de l'installation de la tabletexteDescriptionTâche :argMémoire système pleine pour les tables texte.Référence programmeargActions recommandéesRéduisez les textes installés à partir du programme RAPID.Redémarrez le système à froid et réessayez.40796, Erreur de surchargeDescriptionTâche :argLe système étant surchargé, la commande ne peut pas être prête àtemps.Référence programmeargActions recommandéesRéduisez la charge de l'ordinateur principal :- Ajoutez le paramètre WaitTime aux boucles RAPID- Augmentez la durée de filtrage des signaux d'E/S- Évitez les interruptions cycliques40797, Erreur d'E/SDescriptionImpossible d'accéder au signal d'E/S argsur l'unité arg.Causes probablesConnexion avec le module d'E/S interrompue.Actions recommandéesRétablissez la connexion.40798, Erreur d'accès au systèmeDescriptionarg40799, Erreur d'exécutionDescriptionTâche :argLa durée qui sépare les paramètres TestSignDefine et TestSignRead esttrop courte.Référence programmeargActions recommandéesInsérez un temps d'attente (0,1 s) après TestSignDefine.40800, Erreur d'outilDescriptionTâche :argLe composant robhold de l'outil ne dispose pas de la valeur appropriée.Référence programmeargActions recommandéesModifiez la valeur du composant robhold.Si le robot tient l'outil, la valeur doit être TRUE. Si le robot ne tient pasl'outil (l'outil est fixe), la valeur doit être FALSE.40801, Erreur de calculDescriptionTâche :argImpossible de déterminer le repère outil.Référence programmeargCauses probablesImpossible de déterminer le repère outil avec les points d'approchesélectionnés.Actions recommandéesSélectionnez de nouveaux points d'approche aussi précis que possible.40802, Erreur d'exécutionDescriptionTâche :argAbonnement impossible.Référence programmeargCauses probablesIl ne reste pas de mémoire pour attribuer un autre abonnement à cettevariable.Actions recommandéesPour continuer, réinitialisez le PP.40803, Message d'erreur trop longDescriptionLe message d'erreur suivant étant trop long, il a été coupé.Vous ne pourrez pas lire le message complet.40804, Erreur d'argument3HAC020738-004 Révision: -207

3 SymptômesDescriptionTâche :argL'argument Type du paramètre stoppointdata ne peut pas être le tempsde suivi dans les instructions MoveJ, MoveAbsJ et MoveExtJ.Référence programmeargActions recommandéesRemplacez l'argument Type par l'argument Inpos ou Stoptime.40805, Erreur de mouvementDescriptionTâche :argErreur dans MocGenInstr.Pour en connaître la cause, reportez-vous au message précédent.Référence programmearg40806, Erreur IOFDescriptionTâche :argErreur dans IofGenInstr.Pour en connaître la cause, reportez-vous au message précédent.Référence programmearg40807, Erreur de fichierDescriptionTâche :argLe fichier argexiste déjà.Référence programmeargActions recommandéesPour le renommer ou le copier :Changez son nom ou supprimez-le.Récupération :arg40812, Erreur d'exécutionDescriptionTâche :argImpossible de lancer ce programme en mode sans mouvement.Actions recommandéesChangez de mode.40813, Erreur d'exécutionDescriptionTâche :argLa tâche n'est pas autorisée à exécuter l'instruction arg.Référence programmeargCauses probablesLa tâche n'a pas été configurée pour contrôler les unités mécaniques.Actions recommandéesModifiez la configuration ou supprimez l'instruction.40814, Erreur d'exécutionDescriptionTâche :argStartMove n'a pas pu déterminer la distance de retour trajectoire.Référence programmeargCauses probablesErreur d'applicationActions recommandéesRelancez la trajectoire.Récupération :arg41000, La source existeDescriptionLa source argexiste déjà. Deux sources ne peuvent pas avoir le mêmenom.41001, Nom non valideDescriptionChoisissez argou arg.41002, Dépassement de la taille de la mémoiretamponDescriptionErreur interne fatale pour la source arg. Redémarrez à chaud ou à froid.Consignez cette erreur.41003, Source non définieDescriptionL'objet source n'est pas défini.41004, Erreur interne ItmsrcDescriptionErreur interne pour la source arg.Type d'erreur : arg.41005, Videz d'abord la source.DescriptionLa source argdoit être vidée avant utilisation.41006, Validez la cible.DescriptionVous devez valider la cible avant d'exécuter de nouveau l'instructionGetItmTgt(s).Erreur dans la source arg.2083HAC020738-004 Révision: -

3 Symptômes41007, La mémoire tampon de la cible est pleineDescriptionLa mémoire tampon de la cible est pleine pour la source arg.41008, Erreur d'initialisation de l'unité d'E/S duconvoyeurDescriptionErreur d'initialisation du signal d'E/S de la source argdu convoyeurarg. Nom du signal d'E/S arg.41009, Le convoyeur n'existe pasDescriptionErreur dans la source arg. Le convoyeur argn'existe pas.41010, Aucun nom de convoyeur indiquéDescriptionErreur dans la source arg. Aucun nom de convoyeur n'est indiqué.41011, Erreur de limite du convoyeurDescriptionErreur dans la source argdu convoyeur arg. Les limites sontincorrectes.41012, Données du convoyeur définies troptardDescriptionErreur dans la source argdu convoyeur arg. Appelez l'instructionItmSrcCnvDat avant l'instruction ItmSrcFlush.41100, Trop de correctionsDescriptionTâche :arg5 descripteurs de correction peuvent être connectés.Référence programmeargActions recommandéesVérifiez le nombre de descripteurs connectés.Récupération :arg41101, Correction non connectéeDescriptionTâche :argImpossible d'écrire dans le descripteur de correction.Référence programmeargActions recommandéesVérifiez que le descripteur de correction en cours est connecté.Récupération :arg41102, Aucune correction connectéeDescriptionTâche :argImpossible de lire la correction.Référence programmeargCauses probablesAucun descripteur de correction n'est connecté.Actions recommandéesVérifiez qu'un générateur de correction est connecté.Récupération :arg41200, Erreur d'ouverture de l'outil asserviDescriptionTâche :argImpossible d'ouvrir le servopistolet des moteurs arrêtés.Référence programmeargActions recommandéesRéessayez après avoir activé les moteurs.Récupération :arg41201, Erreur de fermeture de l'outil asserviDescriptionTâche :argImpossible de fermer le servopistolet des moteurs arrêtés.Référence programmeargActions recommandéesRéessayez après avoir activé les moteurs.Récupération :arg41202, Erreur d'étalonnage de l'outil asserviDescriptionTâche :argImpossible d'étalonner le servopistolet des moteurs arrêtés.Référence programmeargActions recommandéesRéessayez après avoir activé les moteurs.Récupération :arg41203, Erreur de l'outil asserviDescriptionTâche :argL'outil asservi argn'existe pas.Référence programmeargActions recommandéesVérifiez le nom de l'unité mécanique.Récupération :arg3HAC020738-004 Révision: -209

3 Symptômes41204, Erreur de l'outil asserviDescriptionTâche :argArrêt d'urgence lors de l'exécution de l'instruction en arrière-plan.Référence programmeargActions recommandéesRéessayez après avoir réarmé l'arrêt d'urgence.Récupération :arg41205, Erreur de l'outil asserviDescriptionTâche :argImpossible de fermer le servopistolet. Le pistolet n'est pas ouvert.Référence programmeargActions recommandéesRéessayez après avoir ouvert le pistolet.Récupération :arg41206, Erreur de paramètre de l'outil asserviDescriptionTâche :argLe paramètre PrePos doit être positif.Référence programmeargActions recommandéesModifiez la valeur du paramètre.Récupération :arg41207, Erreur d'initialisation de l'outil asserviDescriptionTâche :argLa position de l'outil asservi argn'est pas initialisée.Référence programmeargActions recommandéesModifiez la valeur du paramètre ou faites un changement d'électrodes.Récupération :arg41208, Erreur de synchronisation de l'outilasserviDescriptionTâche :argL'outil asservi argn'est pas synchronisé.Référence programmeargActions recommandéesEffectuez la synchronisation à l'aide de ManServiceCalib ou faites unchangement d'électrodes.Récupération :arg41209, Erreur d'activation de l'outil asserviDescriptionTâche :argL'outil asservi argn'est pas activé.Référence programmeargActions recommandéesUtilisez ActUnit pour l'activer.Récupération :arg41210, Erreur de l'outil asserviDescriptionTâche :argImpossible d'exécuter l'instruction dans les moteurs arrêtés de l'outilasservi arg.Référence programmeargActions recommandéesRéessayez après avoir activé les moteurs.Récupération :arg41211, Erreur de l'outil asserviDescriptionTâche :argImpossible d'étalonner de nouveau le pistolet arg.Référence programmeargActions recommandéesVérifiez les valeurs et réessayez.Récupération :arg41300, Erreur d'argumentDescriptionL'argument Joint doit être compris entre 1 et arg.Actions recommandéesVérifiez et modifiez la valeur.41301, Erreur d'argumentDescriptionL'argument Type ne correspond pas à une valeur de service.41302, Erreur d'argumentDescriptionL'argument Type ne correspond pas à une valeur de service.41303, Erreur d'argumentDescriptionL'argument Robot doit être compris entre 1 et arg.2103HAC020738-004 Révision: -

3 SymptômesActions recommandéesVérifiez et modifiez la valeur.41304, Erreur d'argumentDescriptionL'argument Level ne correspond pas à un niveau de service.41400, Erreur de paramètreDescriptionTâche :argNuméro d'axe non valide.Référence programmeargActions recommandéesVérifiez et modifiez la valeur.41401, Erreur d'E/SDescriptionImpossible d'accéder au signal d'E/S.Signal et unité inconnus.Causes probablesConnexion avec le module d'E/S interrompue.Actions recommandéesRétablissez la connexion.41402, Erreur de valeurDescriptionTâche :argValeur non valide de l'argument pour le paramètre Axis ou Strength.Référence programmeargActions recommandéesVérifiez et modifiez la valeur.41403, Erreur de valeurDescriptionTâche :argValeur non valide de l'argument pour le paramètre Speed Priority Type.Référence programmearg41404, Erreur de paramètreDescriptionTâche :argArgument On ou Off manquant.Référence programmeargActions recommandéesVérifiez le programme RAPID. Indiquez l'argument On ou Off.41405, Erreur de paramètreDescriptionTâche :argArgument TuneValue non autorisé avec l'argument Off.Référence programmeargActions recommandéesVérifiez et modifiez le programme RAPID.41406, Erreur de paramètreDescriptionTâche :argCe type de réglage est uniquement valide pour l'option Réglage avancédes formes.Référence programmeargActions recommandéesModifiez TuneType ou l'option d'installation.41407, Erreur de paramètreDescriptionTâche :argLe symbole argest en lecture seule.Référence programmeargActions recommandéesRécupération :arg41408, Erreur de paramètreDescriptionTâche :argLe symbole argest introuvable.Référence programmeargActions recommandéesRécupération :arg41409, Erreur de paramètreDescriptionTâche :argSymbole argambigu.Référence programmeargActions recommandéesVérifiez et modifiez le programme RAPID.41410, Erreur de paramètreDescriptionTâche :argErreur de recherche du symbole arg.Référence programmearg3HAC020738-004 Révision: -211

3 SymptômesActions recommandéesRécupération :arg41411, Erreur de paramètreDescriptionTâche :argNom de module arginconnu.Référence programmeargCauses probablesModule inexistant.Actions recommandéesVérifiez et modifiez le programme RAPID.41412, Erreur de paramètreDescriptionTâche :argModule argambigu.Référence programmeargActions recommandéesVérifiez et modifiez le programme RAPID.41413, Erreur de paramètreDescriptionTâche :argNom de routine argambigu.Référence programmeargActions recommandéesVérifiez et modifiez le programme RAPID.41414, Erreur de paramètreDescriptionTâche :argNom de routine arginconnu.Référence programmeargCauses probablesRoutine inexistante.Actions recommandéesVérifiez et modifiez le programme RAPID.41415, Erreur de paramètreDescriptionTâche :argNom de module arginexistant.Référence programmeargActions recommandéesVérifiez et modifiez le programme RAPID.41416, Erreur de paramètreDescriptionTâche :argLe symbole argn'est pas un module.Référence programmeargActions recommandéesVérifiez et modifiez le programme RAPID.41417, Erreur d'accès au systèmeDescriptionTâche :argImpossible de convertir la date.Référence programmeargActions recommandéesEffectuez un démarrage à chaud et réessayez.41419, Erreur de paramètreDescriptionTâche :argarg doit être une valeur numérique, booléenne ou une chaîne.Référence programmeargActions recommandéesVérifiez et modifiez le programme RAPID.41420, Erreur de paramètreDescriptionTâche :argLe type d'argument de argn'est pas compatible avec le type deconfiguration. argattendu.Référence programmeargActions recommandéesRécupération :arg41421, Erreur de paramètreDescriptionTâche :argDomaine de configuration inconnu dans l'argument arg.Référence programmeargActions recommandéesVérifiez et modifiez le programme RAPID.Récupération :arg41422, Erreur de paramètre2123HAC020738-004 Révision: -

3 SymptômesDescriptionTâche :argType de configuration inconnu dans l'argument arg.Référence programmeargActions recommandéesVérifiez et modifiez le programme RAPID.Récupération :arg41423, Erreur de paramètreDescriptionTâche :argInstance de configuration inconnue dans l'argument arg.Référence programmeargActions recommandéesVérifiez et modifiez le programme RAPID.Récupération :arg41424, Erreur de paramètreDescriptionTâche :argAttribut de configuration inconnu dans l'argument arg.Référence programmeargActions recommandéesVérifiez et modifiez le programme RAPID.Récupération :arg41425, Erreur de paramètreDescriptionTâche :argChemin incorrect dans l'argument arg.Référence programmeargActions recommandéesVérifiez et modifiez le chemin.Récupération :arg41426, Erreur d'E/SDescriptionImpossible d'accéder au signal d'E/S. Signal et unité inconnus.ConséquencesImpossible de redémarrer.Causes probablesConnexion avec le module d'E/S interrompue.Actions recommandéesRétablissez la connexion. Pour redémarrer le programme, positionnezle PP sur une position de redémarrage sécurisée.41427, Erreur d'argumentDescriptionTâche arg:Le délai doit être positif.Référence programmeargActions recommandéesModifiez la valeur du délai.41428, Erreur d'axeDescriptionTâche :argL'axe unique n'est pas initialisé correctement. Le capteur n'est pasactivé.Référence programmearg41429, Erreur d'axeDescriptionTâche :argL'axe unique n'est pas initialisé correctement.Le processus du capteur n'est pas initialisé correctement.Référence programmearg41430, Erreur d'argumentDescriptionTâche :argErreur de définition d'orientation dans arg.Référence programmeargActions recommandéesVérifiez l'orientation.Toutes les orientations utilisées doivent être normalisées : la sommedes carrés des composants d'un quaternion doit être égale à 1.41431, Erreur d'accès au systèmeDescriptionTâche :argInstance LOGSRV inconnue.Référence programmeargActions recommandéesEffectuez un démarrage à chaud et réessayez.41432, Erreur d'accès au systèmeDescriptionTâche :argImpossible de définir les signaux de test.Référence programmeargActions recommandéesEffectuez un démarrage à chaud et réessayez.3HAC020738-004 Révision: -213

3 Symptômes41433, Erreur de paramètreDescriptionTâche :argUnité mécanique inconnue.Référence programmeargActions recommandéesVérifiez que l'unité mécanique existe dans le système.Récupération :arg41434, Erreur de paramètreDescriptionTâche :argL'argument Axis est hors limites.Référence programmeargActions recommandéesVérifiez et modifiez la valeur de l'argument Axis.Récupération :arg41435, Erreur de paramètreDescriptionTâche :argL'argument Channel est hors limites.Référence programmeargActions recommandéesVérifiez et modifiez la valeur de l'argument Channel.41437, Erreur d'accès au systèmeDescriptionTâche :argImpossible de réinitialiser tous les signaux de test.Référence programmeargActions recommandéesEffectuez un démarrage à chaud et réessayez.41438, Charge non définieDescriptionTâche :argAVERTISSEMENT !L'argument argcontient une charge non définie (masse égale à 0).Référence programmeargConséquencesIL EST INDISPENSABLE DE DÉFINIR UNE CHARGECORRECTE afin d'éviter tout dégât mécanique du robot.Actions recommandéesDéfinissez la charge réelle de l'outil ou la charge embarquée avant undéplacement programme ou un pilotage manuel. Pour obtenir debonnes performances de déplacement, définissez une charge correcte.41439, Charge non définieDescriptionTâche :argAVERTISSEMENT !L'argument argcontient un centre de gravité de charge non défini.Référence programmeargConséquencesIL EST INDISPENSABLE DE DÉFINIR UNE CHARGECORRECTE afin d'éviter tout dégât mécanique du robot.Actions recommandéesDéfinissez le centre de gravité effectif de la charge de l'outil ou de lacharge embarquée avant un déplacement programme ou un pilotagemanuel (cog.x, cog.y et cog.z ne peuvent pas tous être égaux à 0 mm).41440, Argument manquantDescriptionTâche :argL'un des paramètres de type switch argou argdoit être défini.Référence programmeargConséquencesImpossible d'exécuter la routine RAPID appelée.Actions recommandéesDéfinissez un paramètre de type switch.41441, Erreur de chargementDescriptionTâche :argLe module chargé dont le chemin est argest actif et ne peut donc pasêtre effacé.Référence programmeargCauses probablesS'il existe une instruction CONNECT pour une routine d'interruptiondu module, exécutez, avant le déchargement du module, uneinstruction IDelete sur la routine d'interruption.Actions recommandéesVérifiez que le module ne contient pas de routines ou de donnéestoujours actives, telles que l'instruction CONNECT.41442, Erreur de référenceDescriptionTâche :argLa référence de l'argument argn'est pas totalement une variablepersistante.2143HAC020738-004 Révision: -

3 SymptômesRéférence programmeargActions recommandéesIl est impossible d'utiliser un composant d'enregistrement ou unélément de tableau dans l'argumentarg .Vous ne pouvez utiliser que des variables persistantes complètes pourTool, WObj ou Loaddans les instructions de mouvement.41443, Erreur d'argumentDescriptionTâche :argL'argument Tool a une charge d'outil négative.Référence programmeargActions recommandéesDéfinissez la charge correcte de l'outil avant d'utiliser ce dernier pourun déplacement programme ou le pilotage manuel.41444, Erreur d'argumentDescriptionTâche :argL'argument Tool a au moins un composant d'inertie négatif.Référence programmeargActions recommandéesDéfinissez tous les composants d'inertie (ix, iy, iz) avec des valeurspositives.41445, Erreur d'argumentDescriptionTâche :argAucun argument \WObj n'est spécifié pour un mouvement avec unTCP fixe.Référence programmeargActions recommandéesAjoutez l'argument \WObj à l'objet réel.En l'absence de mouvement avec un TCP fixe, attribuez au composantrobhold de l'argument Tool la valeur TRUE (le robot porte l'outil).41446, Erreur d'argumentDescriptionTâche :argIndéfini si le robot porte l'outil ou l'objet.Référence programmeargActions recommandéesVérifiez s'il existe un conflit entre l'argument Tool et l'argument \WObjdu composant robhold.41447, Erreur d'argumentDescriptionTâche :argL'argument argcontient au moins un composant ayant une valeurnégative.Référence programmeargActions recommandéesTous les composants de l'argument argdoivent avoir une valeurpositive.41448, Erreur d'argumentDescriptionTâche :argL'argument argne peut pas contenir de valeur négative.Référence programmeargActions recommandéesAttribuez une valeur positive à l'argument arg.41449, Erreur de valeurDescriptionTâche :argValeur non valide dans l'argument arg.Référence programmeargActions recommandéesVérifiez le programme RAPID.41450, Erreur d'argumentDescriptionTâche :argL'argument \WObj indique un nom d'unité mécanique non activéou inconnu du système.Référence programmeargActions recommandéesLe nom de l'unité mécanique défini dans\WObj doit correspondre aunom défini précédemment dans les paramètres système. Ce nom doitêtre activé.41451, Erreur d'argumentDescriptionTâche :argL'argument argcontient un numéro d'interruption incorrect.Référence programmeargCauses probablesLe numéro d'interruption d'entrée est incorrect car il n'a pas été allouépar l'instruction CONNECT.Actions recommandéesUtilisez l'instruction CONNECT pour allouer un numérod'interruption et l'associer à une routine d'interruption.3HAC020738-004 Révision: -215

3 Symptômes41452, Erreur d'argumentDescriptionTâche :argL'argument argcontient un numéro d'interruption qui est déjà utilisé àd'autres fins.Référence programmeargActions recommandéesAvant de réutiliser un numéro d'interruption dans un programme,annulez-le à l'aide de l'instruction IDelete.41453, Erreur de typeDescriptionTâche :argType de donnée de l'argument argnon valide.Référence programmeargActions recommandéesVérifiez le programme RAPID.41454, Erreur de référenceDescriptionTâche :argLe numéro du paramètre Trigg argfait référence à une donnée dedéclenchement non définie.Référence programmeargActions recommandéesDéfinissez la donnée de déclenchement en exécutant une instructionTriggIO, TriggInt, TriggEquip, TriggSpeed ou TriggCheckIO avantd'exécuter l'instruction TriggL, TriggC, TriggJ, CapL ou CapC.41455, Erreur d'accès au systèmeDescriptionTâche :argÉchec de l'obtention de l'heure du système d'exploitation.Référence programmeargActions recommandéesEffectuez un démarrage à chaud et réessayez.41456, Erreur d'argumentDescriptionTâche :argArgument arghors plage.Référence programmeargActions recommandéesLa valeur doit être comprise dans la plagearg41457, Erreur d'argumentDescriptionTâche :argArgument optionnel manquant.Référence programmeargActions recommandéesAjoutez l'un des arguments optionnels (\X, \Y ou \Z).41458, Erreur d'argumentDescriptionTâche :argArgument argou arghors plage.Référence programmeargActions recommandéesVérifiez et modifiez la valeur de l'argument.41459, Erreur d'argumentDescriptionTâche :argArgument arghors plage.Référence programmeargActions recommandéesVérifiez et modifiez la valeur de l'argument.41460, Erreur d'argumentDescriptionTâche :argArgument arg, argou arghors plage.Référence programmeargActions recommandéesVérifiez et modifiez l'argument.41461, Erreur de valeurDescriptionTâche :argValeur non valide de l'argument arg.Référence programmeargActions recommandéesL'indice doit être un entier compris entre 1 et 1 024.41462, Erreur de valeurDescriptionTâche :argValeur d'argument non valide pour le paramètre arg.Référence programmeargActions recommandéesLa valeur doit être entière et comprise dans la plage correcte.2163HAC020738-004 Révision: -

3 Symptômes41463, Argument de type switch manquantDescriptionTâche :argUn argument est manquant.Référence programmeargActions recommandéesDéfinissez l'un des paramètres de type switch (\Hex1, \Long4, \Float4ou \ASCII).41464, Indice trop élevéDescriptionTâche :argValeur non valide dans l'argument arg.Référence programmeargActions recommandéesVérifiez le programme RAPID.41465, Chaîne videDescriptionTâche :argValeur non valide dans l'argument arg.Référence programmeargActions recommandéesVérifiez l'argument et utilisez une chaîne qui n'est pas vide.41466, Les variables sont identiquesDescriptionTâche :argLes arguments FromRawData et ToRawData sont identiques.Référence programmeargActions recommandéesVérifiez et modifiez le programme RAPID.41467, Erreur de valeurDescriptionTâche :argValeur non valide dans l'argument arg.Référence programmeargActions recommandéesVérifiez et modifiez la valeur. La valeur doit être un entier comprisentre 0 et 255.41468, Erreur de valeurDescriptionTâche :argValeur non valide dans l'argument arg.Référence programmeargActions recommandéesVérifiez et modifiez la valeur. La valeur NoOfBytes doit être un entiercompris entre 1 et 1 024, et inférieur à la longueur de RawData.41469, Erreur de valeurDescriptionTâche :argValeur non valide dans l'argument arg.Référence programmeargActions recommandéesVérifiez la valeur. La valeur NoOfBytes ne doit pas être supérieure àla longueur de RawData.41470, Erreur d'argumentDescriptionTâche :argArgument argou arghors plage.Référence programmeargActions recommandéesVérifiez et modifiez la valeur de l'argument.41471, Erreur d'instructionDescriptionTâche :argVous n'êtes pas autorisé à désactiver l'unité arg.Référence programmeargActions recommandéesRécupération :arg41472, Erreur d'instructionDescriptionTâche :argIl n'existe aucun client (par exemple, un FlexPendant se chargeant desinstructions TP).Référence programmeargActions recommandéesSi aucun client n'est disponible, supprimez les instructions TP.41473, Erreur d'accès au systèmeDescriptionImpossible d'envoyer les données vers un ordinateur externe à l'aide deSCWrite.Échec de l'envoi de la variablearg41474, Erreur de valeur3HAC020738-004 Révision: -217

3 SymptômesDescriptionTâche :argValeur non valide dans l'argument arg.Référence programmeargActions recommandéesVérifiez la valeur. TimeOut doit être un entier positif.41475, Taille incorrecte de la liste des tâchesDescriptionTâche :argLa liste des tâches (tâches PERS, etc.) comporte un nombre incorrectd'éléments. Le nombre d'éléments ne peut pas être inférieur à 1 ousupérieur à arg.Référence programmeargActions recommandéesVérifiez et modifiez le nombre d'arguments de la liste des tâches.41476, Liste des tâches non cohérenteDescriptionTâche :argarg dans la liste des tâches (tâches PERS, etc.) ne correspond pas àl'une des tâches configurées dans le système (un maximum deargtâches peut être configuré).Référence programmeargActions recommandéesAjoutez la tâche au système (dans sys.cfg) ou supprimez-la de la listedes tâches.41477, TimeOutDescriptionTâche :argLe temps défini dans l'argument argde l'instruction WaitSyncTask estarrivé à expiration.Référence programmeargActions recommandéesRécupération :arg41483, Erreur d'argumentDescriptionTâche :argLa valeur de l'ID est négative ou n'est pas un entier.Référence programmeargActions recommandéesVérifiez la valeur de l'ID d'argument optionnel. La valeur doit être unentier positif.41484, TimeOutDescriptionTâche :argLe temps défini dans l'argument argde l'instruction SyncMoveOn estarrivé à expiration.Référence programmeargActions recommandéesRécupération :arg41486, Erreur d'instructionDescriptionTâche :argL'instruction argn'est disponible que si un robot TCP est défini dans latâche du programme.Référence programmeargActions recommandées- Vérifiez la configuration.- Supprimez l'instruction si la tâche ne doit pas comporter de robotTCP.41487, Erreur d'instructionDescriptionTâche :argL'instruction argfonctionne uniquement lorsque le robot TCP est actif.Référence programmeargActions recommandéesActivez le robot TCP dans la tâche.41488, Erreur de valeurDescriptionTâche :argAucun robot TCP n'est défini dans la tâche du programme. Des entréesde valeurs d'axe de robot sont différentes de la valeur 9E9.Référence programmeargActions recommandéesAttribuez la valeur 9E9 à l'axe de robot.41489, Erreur de valeurDescriptionTâche :argL'axe du robot argne peut pas être déplacé et ne doit donc pas êtresurveillé.Référence programmeargActions recommandéesAttribuez la valeur 9E9 à l'axe arg.41490, TimeOut2183HAC020738-004 Révision: -

3 SymptômesDescriptionTâche :argLe temps défini dans l'argument argde l'instruction SyncMoveOff estarrivé à expiration.Référence programmeargActions recommandéesRécupération :arg41491, Erreur d'instructionDescriptionTâche :argL'instruction argn'est pas disponible lorsqu'un robot TCP est définidans la tâche du programme.Référence programmeargActions recommandées- Vérifiez la configuration.- Supprimez l'instruction si la tâche doit avoir un robot TCP.41492, Erreur d'instructionDescriptionTâche :argL'instruction argfonctionne uniquement lorsque l'unité mécanique estactive.Référence programmeargActions recommandéesActivez l'unité mécanique dans la tâche.41493, Erreur d'exécutionDescriptionTâche :argAucun robot TCP n'est disponible dans la tâche.Référence programmeargActions recommandéesPour que l'instruction puisse être exécutée, la tâche doit comporter unrobot TCP disponible.41494, Erreur d'instructionDescriptionTâche :argLa tâche ne contrôle pas l'unité mécanique arg.Référence programmeargActions recommandéesVérifiez la configuration.41495, Erreur de déplacement PPDescriptionTâche :argLe passage du mode indépendant au mode synchronisé n'est pas prêt.Référence programmeargConséquencesLe redémarrage de l'instruction en cours est bloqué.Actions recommandéesDéplacez le PP pour démarrer à nouveau le programme.41496, Erreur de déplacement PPDescriptionTâche :argLe passage du mode synchronisé au mode indépendant n'est pas prêt.Référence programmeargConséquencesLe redémarrage de l'instruction en cours est bloqué.Actions recommandéesDéplacez le PP pour démarrer à nouveau le programme.41497, Erreur de déplacement PPDescriptionTâche :argLe déplacement du PP lors de l'attente de l'instruction WaitSyncTaskest interdit.Référence programmeargConséquencesLe redémarrage de l'instruction en cours est bloqué.Actions recommandéesDéplacez le PP vers la position adéquate lors de cette tâche duprogramme.Dans certains cas, il doit être déplacé vers la position appropriée quandles autres tâches coopérantes sont exécutées.Essayez ensuite de redémarrer le programme.41498, Aucun repère utilisateur défini dansl'unité mécanique arg.DescriptionL'objet argcontient une unité mécanique coordonnée dans laquelleaucun repère utilisateur n'est défini.Actions recommandéesVérifiez le composant de l'unité mécanique de l'objet.41499, Mode synchroniséDescriptionTâche :argLe système est en mode synchronisé. ID obligatoire pour l'instruction.Référence programmearg3HAC020738-004 Révision: -219

3 SymptômesActions recommandéesAjoutez à l'instruction un ID de type switch comportant un numérod'identification.41500, Mode indépendantDescriptionTâche :argLe système est en mode indépendant. L'instruction ne doit pascomporter d'ID.Référence programmeargActions recommandéesSupprimez de l'instruction l'ID de type switch.41501, ID non valideDescriptionTâche :argValeur incorrecte de ErrorId. Il doit s'agir d'un entier compris entrearget arg.Référence programmeargActions recommandéesModifiez la valeur.41502, Domaine non valideDescriptionTâche :argImpossible d'utiliser le domaine COMMON_ERR.Référence programmeargActions recommandéesChoisissez un autre domaine Elog.41503, Type d'erreur non valideDescriptionTâche :argImpossible d'utiliser le type d'erreur TYPE_ALL.Référence programmeargActions recommandéesUtilisez un autre type d'erreur.41504, Aucune unité mécanique définieDescriptionTâche :argAucun TCP dans le système et aucune unité mécanique ajoutée àl'instruction.Référence programmeargActions recommandéesAjoutez à l'instruction une unité mécanique qui existe dans la tâche.41505, Unité mécanique non comprise dans latâcheDescriptionTâche :argL'unité mécanique indiquée n'existe pas dans la tâche.Référence programmeargActions recommandéesAjoutez une autre unité mécanique à l'instruction.41506, La tâche ne lit pas les robots TCPDescriptionTâche :argLa tâche de lecture ne lit pas les robots TCP.Référence programmeargActions recommandéesModifiez la configuration ou ajoutez à l'instruction une unitémécanique qui existe dans la tâche.41507, La tâche lit une autre unité mécaniqueDescriptionTâche :argLa tâche lit une autre unité mécanique que celle définie dansl'instruction.Référence programmeargActions recommandéesModifiez l'unité mécanique dans l'instruction.41508, Erreur LoadIdDescriptionTâche :argL'identification de la charge n'est pas disponible pour ce type de robot.Référence programmearg41509, Erreur LoadIdDescriptionTâche :argPosition de l'identification de la charge non valide.Référence programmeargActions recommandéesModifiez la position du robot.41510, Erreur LoadIdDescriptionTâche :argIdentification (ou utilisation) de tool0 non autorisée.Référence programmearg2203HAC020738-004 Révision: -

3 SymptômesActions recommandéesDéfinissez l'outil qui doit être identifié et qui est actif dans la fenêtrede pilotage.41511, Erreur LoadIdDescriptionTâche :argIdentification de load0 non autorisée.Référence programmeargActions recommandéesUtilisez une autre charge pour l'identification.41512, Erreur interneDescriptionTâche :argAxes de mesure simultanément > 2.Référence programmearg41513, Erreur LoadIdDescriptionTâche :argSélection de la charge utile hors limites.Référence programmeargActions recommandéesSélectionnez une charge utile dans le système.41514, Erreur LoadIdDescriptionTâche :argWobj0 ne peut pas être actif pour le TCP fixe.Référence programmeargActions recommandéesSélectionnez un autre objet.41515, Erreur LoadIdDescriptionTâche :argSélection de la méthode hors limites.Référence programmeargActions recommandéesSélectionnez l'une des méthodes d'identification données.41516, Erreur LoadIdDescriptionTâche :argL'angle de configuration n'est pas approprié.Référence programmeargConséquencesImpossible de procéder à l'identification.Causes probablesLa valeur de l'angle de configuration sélectionnée est inférieure à 30ou ne peut pas être utilisée pour l'identification.Actions recommandéesSélectionnez un angle de configuration compris entre +/- 30 et +/- 90degrés.41517, Erreur LoadIdDescriptionTâche :argPP au début de l'identification de la charge.Programme prêt pour un nouveau démarrage.Référence programmeargCauses probablesConsultez le précédent message elog pour identifier la cause.41518, Erreur LoadIdDescriptionTâche :argSélection de l'unité mécanique hors limites.Référence programmeargActions recommandéesSélectionnez l'une des unités mécaniques affichées.41519, Erreur LoadIdDescriptionTâche :argLa masse doit être supérieure à 0 kg.Référence programmeargActions recommandéesIndiquez une masse supérieure à 0.41520, Constante de récupération d'erreur nonréservéeDescriptionTâche :argLa constante de récupération d'erreur argn'est pas réservée.Référence programmeargActions recommandéesUtilisez l'instruction BookErrNo pour réserver la constante ou utilisezune constante de récupération d'erreur réservée par le système (unetelle constante ne peut pas être utilisée avec ErrRaise).41521, Erreur de statut de tâche3HAC020738-004 Révision: -221

3 SymptômesDescriptionTâche :argAucune des tâches de la liste des tâches n'est une tâche normale etactivée.Référence programmeargActions recommandéesVérifiez dans le panneau de sélection des tâches qu'au moins une destâches de la liste des tâches est sélectionnée (activée).Vérifiez dans le fichier .cfg qu'au moins une des tâches sélectionnéesest une tâche normale.41522, Utilisation d'une constante derécupération d'erreur incorrecteDescriptionTâche :argLa constante de récupération d'erreur arga été réservée par le système.Impossible d'utiliser la constante avec l'instruction ErrRaise.Référence programmeargActions recommandéesRéservez une autre constante de récupération d'erreur avecl'instruction BookErrNo.41523, Erreur d'argumentDescriptionTâche :argL'argument argn'est pas un entier ou est négatif.Référence programmeargActions recommandéesModifiez la valeur de l'argument.41524, Erreur d'instructionDescriptionTâche :argLe programme est exécuté dans un gestionnaire d'annulation.L'exécution de l'instruction argdans un gestionnaire d'annulation n'estpas autorisée.Référence programmeargActions recommandéesSupprimez l'instruction.41525, Erreur d'instructionDescriptionTâche :argLe programme est exécuté dans une routine d'événement. L'exécutionde l'instruction argdans une routine d'événement n'est pas autorisée.Référence programmeargActions recommandéesSupprimez l'instruction.41526, Erreur d'instructionDescriptionTâche :argL'instruction argne peut être utilisée que dans un gestionnaired'erreurs.Référence programmeargActions recommandéesSupprimez l'instruction ou déplacez-la dans un gestionnaire d'erreurs.41527, Argument de type switch manquantDescriptionTâche :argUn argument est manquant.Référence programmeargActions recommandéesDéfinissez l'un des paramètres de type switch (\Continue ou\BreakOff) dans arg.41528, Erreur d'instructionDescriptionTâche :argL'instruction argne peut être utilisée que dans une routine NOSTEPIN.Actions recommandéesSupprimez l'instruction ou déplacez-la dans une routine NO STEPIN.41529, Erreur d'instructionDescriptionTâche :argLe paramètre \Inpos de type switch est autorisé uniquement lorsque latâche contrôle une unité mécanique.Référence programmeargActions recommandéesSupprimez dans l'instruction le paramètre \Inpos de type switch.41530, Erreur d'instructionDescriptionTâche :argImpossible d'exécuter l'instruction arglorsque l'objet coordonné faitréférence à l'unité mécanique argsituée dans une autre tâche.Référence programmeargActions recommandéesChoisissez un autre objet faisant référence à une unité mécaniquesituée dans la même tâche que le robot TCP.41531, Tâche non incluse dans la liste destâches2223HAC020738-004 Révision: -

3 SymptômesDescriptionTâche :argarg ne fait pas partie de la liste des tâches, ou les listes des tâches desdifférentes tâches ne correspondent pas.Référence programmeargActions recommandées- Ajoutez une tâche à la liste des tâches.- Vérifiez que les listes des tâches des différentes tâches sontidentiques.41532, Conflit entre listes des tâchesDescriptionTâche :argLa liste des tâches argne correspond pas à la liste des tâches des autrestâches.Référence programmeargCauses probablesLes listes peuvent avoir un contenu différent ou des noms différents.Actions recommandéesModifiez le contenu ou le nom des listes des tâches.Déplacez le PP vers le menu principal de chaque tâche pour pouvoircontinuer.41533, Conflit d'ID de synchronisationDescriptionTâche :argL'ID de synchronisation argne correspond pas à l'ID desynchronisation des autres tâches.Référence programmeargActions recommandéesModifiez l'ID de synchronisation.Déplacez le PP vers le menu principal de chaque tâche pour pouvoircontinuer.41534, Données de synchronisationincohérentesDescriptionTâche :argLa liste des tâches argcontient des données de synchronisationincohérentes.Référence programmeargActions recommandéesModifiez le contenu de la liste des tâches.Déplacez le PP vers le menu principal de chaque tâche pour pouvoircontinuer.41535, Instruction SyncMoveOn inattendueDescriptionTâche :argInstruction SyncMoveOn (ID de synchronisation arg) inattendue. Lesystème est déjà en mode synchronisé.Référence programmeargActions recommandéesSupprimez l'instruction SyncMoveOn. Toutes les instructionsSyncMoveOn doivent être suivies d'une instruction SyncMoveOff.41536, Instruction SyncMoveOn inattendueDescriptionTâche :argInstruction SyncMoveOn (ID de synchronisation arg) inattendue. Lesystème attend une instruction SyncMoveOff.Référence programmeargActions recommandéesSupprimez l'instruction SyncMoveOn. Toutes les instructionsSyncMoveOn doivent être suivies d'une instruction SyncMoveOff.41537, Instruction SyncMoveOff inattendueDescriptionTâche :argInstruction SyncMoveOff (ID de synchronisation arg) inattendue. Lesystème attend une instruction SyncMoveOn.Référence programmeargActions recommandéesSupprimez l'instruction SyncMoveOff. Toutes les instructionsSyncMoveOn doivent être suivies d'une instruction SyncMoveOff.41538, Liste des tâches incorrecteDescriptionTâche :argLa tâche argde la liste des tâches étant une tâche de lecture, elle ne peutpas être synchronisée.Référence programmeargActions recommandéesModifiez la liste des tâches ou la configuration.41539, Vitesse trop élevéeDescriptionTâche :argLa vitesse dépasse 100 mm/s. Cette vitesse est trop rapide lorsque leparamètre Stiff Stop (paramètre de type switch \Stop) est utilisé.Référence programmeargActions recommandéesModifiez la vitesse.41540, Unité mécanique incorrecte3HAC020738-004 Révision: -223

3 SymptômesDescriptionTâche :argLa tâche lit la tâche de contrôle argqui ne contrôle pas l'unitémécanique arg.Référence programmeargActions recommandéesModifiez l'unité mécanique ou la configuration.41541, Instruction non autorisée dans unetâche de lectureDescriptionTâche :argL'instruction n'est pas autorisée à être exécutée dans une tâche delecture.Référence programmeargActions recommandéesSupprimez l'instruction.41542, Arrêt du programmeDescriptionTâche :argImpossible de retrouver le chemin en raison de l'arrêt du programmedans le système.Référence programmeargActions recommandéesRécupération :arg41543, Erreur d'argumentDescriptionTâche :argUne valeur loaddata a été définie mais n'est plus disponible dans lesystème.Référence programmeargCauses probablesL'instruction GripLoad a peut-être été exécutée dans un module quin'est plus disponible sur le système.Actions recommandéesExécutez GripLoad Load0 pour réinitialiser la valeur loaddata.41544, Instruction obsolèteDescriptionTâche :argLa procédure argest obsolète et ne se comportera pas de la manièreattendue. PFIOResto n'aura aucun effet.PFDOVal et PFGOVal se conduiront respectivement comme lesfonctions DOutput et Goutput.arg.41545, Erreur d'argumentDescriptionTâche :argL'argument argn'est peut-être pas de type LOCAL PERS.Référence programmeargActions recommandéesSupprimez l'attribut LOCAL directif de la déclaration de données.41546, Erreur d'argumentDescriptionTâche :argL'objet argn'existe pas dans le système ou est de type LOCAL PERS.Référence programmeargActions recommandées- Déclarez l'objet.- Supprimez l'attribut LOCAL directif de la déclaration de données.41547, Erreur d'argumentDescriptionTâche :argImpossible d'utiliser le paramètre \Corr de type switch sans l'optionPath Offset.Référence programmeargActions recommandéesSupprimez l'argument ou installez l'option.41548, Erreur de moduleDescriptionTâche :argLe module que vous essayez d'effacer,arg, est actif et ne peut donc pasêtre supprimé.Référence programmeargActions recommandéesVérifiez que le module à effacer n'est pas actif.41549, Instruction SyncMoveOn inattendueDescriptionTâche :argNiveau chemin incorrect. Impossible d'utiliser les instructionsSyncMoveOn et SyncMoveOff sur le niveau StorePath.Référence programmeargActions recommandéesVérifiez le programme RAPID.41550, Erreur de démarrage/d'arrêtPathRecorder2243HAC020738-004 Révision: -

3 SymptômesDescriptionTâche :argImpossible d'exécuter arg.Actions recommandéesAssurez-vous qu'un déplacement arrière n'a pas été initié à l'aide de lacommande PathRecMoveBwdsans avoir été terminé à l'aide de la commande PathRecMoveFwd.41551, Erreur de déplacement PathRecorderDescriptionTâche :argImpossible d'exécuter arg. Impossible d'accéder à l'identificateurindiqué.Actions recommandéesVérifiez que PathRecorder a été démarré.Assurez-vous que le pointeur de programme n'est pas déplacémanuellement.Assurez-vous que le nombre maximal d'instructions de mouvementenregistrées (arg) est respecté.41552, Erreur de niveau chemin PathRecorderDescriptionTâche :argImpossible d'exécuter argsur le niveau chemin en cours.Actions recommandées- Passez sur le niveau d'interruption.- Exécutez StorePath pour changer de niveau chemin.41553, Données endommagéesDescriptionLes données système argde l'une des tâches ont été modifiées.Modification de ces données NON autorisée.Actions recommandéesLe système a restauré les données au démarrage, mais le programmen'a pas été vérifié. Supprimez la valeur affectée à arg.41554, Mode synchroniséDescriptionTâche :argImpossible d'utiliser le paramètre optionnel \Conc lorsque le systèmeest en mode synchronisé.Référence programmeargActions recommandéesSupprimez le paramètre optionnel \Conc de toutes les instructions dedéplacement utilisées en mode synchronisé.41555, Aucun contact avec l'unitéDescriptionTâche :argAucun contact avec l'unité arg.Référence programmeargCauses probablesCette unité a peut-être été désactivée (IODisable "UNIT1", 1;).Unité non alimentée.Actions recommandéesRécupération :arg41556, Aucun contact avec l'unitéDescriptionTâche :argAucun contact avec l'unité.Référence programmeargCauses probablesCette unité a peut-être été désactivée (IODisable "UNIT1", 1;).Unité non alimentée.Actions recommandéesRécupération :arg41557, Erreur d'exécutionDescriptionTâche :argModification du mode d'exécution non autorisée lorsque leplanificateur de mouvement fonctionne.Référence programmeargActions recommandéesPatientez quelques instants et réessayez.41558, Argument de type switch manquantDescriptionTâche :argIl manque un argument dans l'instruction arg.Référence programmeargActions recommandéesAjoutez l'argument SyncOrgMoveInst ou SyncLastMoveInst àl'instruction.41559, Aucune variable PERSDescriptionTâche :argLa liste des tâches argest de type LOCAL ou TASK (variablepersistante). Elle n'est pas autorisée. Elle doit être de type GLOBAL.Référence programmearg3HAC020738-004 Révision: -225

3 SymptômesActions recommandéesAffectez la variable PERS à la liste des tâches.41560, Aucun lancement de mouvementDescriptionTâche :argImpossible de lancer le mouvement.Référence programmeargCauses probables1. Un arrêt d'urgence a été effectué.2. Une autre erreur s'est produite dans le système.Actions recommandées1. Réinitialisez l'arrêt d'urgence, le cas échéant.2. Consultez les anciens messages d'erreur pour connaître la cause decet arrêt.41561, Aucun texte dans la clé de fonctionDescriptionTâche :argLes clés de fonction de l'instruction TPReadFK ne comportent pas detexte.Référence programmeargConséquencesLorsque cette instruction sera exécutée, vous ne pourrez appuyer suraucun bouton. Si aucun bouton n'est disponible, le programmes'exécute en permanence, sauf si l'argument \MaxTime ou \DIBreak estutilisé.Actions recommandéesAjoutez un texte dans l'une des clés de fonction TPFK1 à TPFK5.41562, Risque de mouvement circulaireincorrectDescriptionTâche :argUn risque de mouvement circulaire incorrect existe pour l'une desraisons suivantes :1) Une erreur de processus asynchrone s'est produite dans ungestionnaire d'erreurs.2) Combinaison PP (instruction circulaire)/opération MODPOSeffectuée pour toute instruction de déplacement précédente.Référence programmeargConséquencesLe programme n'a peut-être pas été démarré à partir de la positionactuelle, car le robot est susceptible d'exécuter un mouvementinattendu.Causes probablesPlusieurs cas :1) Un gestionnaire d'erreurs est peut-être manquant dans le programmeRAPID ou le gestionnaire d'erreurs ne traite pas cette erreur.2) Une opération MODPOS a probablement été effectuée lorsque lemode d'étape ou d'étape de déplacement n'était pas exécuté.Actions recommandéesPlusieurs cas :1) Modifiez le programme.2) Déplacez le pointeur de programme pour pouvoir démarrer ceprogramme.41563, Erreur d'argumentDescriptionTâche :argL'unité mécanique argspécifiée dans l'objet pour l'instruction dedéplacement est identique à celle que le robot utilise (arg)pour cette tâche de programme.argConséquencesLe robot proprement dit ne peut pas déplacer l'objet.Actions recommandéesModifiez les données objet utilisées.41564, Exécution de tâche de mouvement nonautoriséeDescriptionTâche :argLes instructions StopMove ou StartMove dotées du paramètre d'option\AllMotionTasks ne peuvent pas s'exécuter à partir d'une tâche deprogramme de mouvement.Référence programme :argCauses probablesSeuls l'arrêt et le redémarrage de tous les mouvements du système sontautorisés à partir d'unetâche de programme de surveillance exécutée en tant que tâche deprogramme de lecture (ou en arrière-plan).Actions recommandéesSupprimez l'instruction.50021, Erreur de position de l'articulationDescriptionLa position réelle de l'articulation argest trop éloignée de la positiondemandée.Actions recommandéesVérifiez les paramètres de recentrage, les forces externes ou lematériel.50022, Tension de liaison CC trop faible2263HAC020738-004 Révision: -

3 SymptômesDescriptionLes unités d'entraînement ne peuvent pas détecter la tension de liaisonCC ou la tension est trop faible.Cela peut se produire si la barre collectrice de liaison CC est malinsérée ou si les contacteurs secteur ne se ferment pas correctement.Actions recommandéesVeillez à bien introduire la barre collectrice de liaison CC entre l'unitéd'entraînement et le redresseur.Vérifiez que les moteurs des contacteurs sont fermés et qu'il existe unetension sur la partie connectée au redresseur.50024, Échec de la trajectoire de raccordementDescriptionLa trajectoire de raccordement a été exécutée en tant que point d'arrêtpour l'une des raisons suivantes :- Délai.- Points étroitement programmés.- Système nécessitant une charge UC élevée.Actions recommandées- Réduisez le nombre d'instructions entre les instructions demouvement consécutives.- Réduisez la vitesse, utilisez des points espacés plus larges, ainsi quel'option /CONC.- Augmentez la valeur ipol_prefetch_time.50025, Redémarrage interrompuDescriptionLa position actuelle est trop éloignée de la trajectoire.Actions recommandéesProcédez à un nouveau redémarrage avec reprise.50026, Proche de la singularitéDescriptionLe robot est trop proche de la singularité.Actions recommandéesÉloignez la trajectoire de la singularité ou passez à l'interpolationarticulaire.50027, Articulation hors plageDescriptionLa position de l'articulation argarg se trouve en dehors du rayond'action.Actions recommandéesUtilisez le joystick pour déplacer l'articulation dans son rayon d'action.50028, Sens du pilotage manuel incorrectDescriptionLa position de l'articulation argarg se trouve en dehors du rayond'action.Actions recommandéesUtilisez le joystick pour déplacer l'articulation dans la directionopposée.50029, Robot hors plageDescriptionLe robot arga atteint la limite de configuration autorisée pour latransmission parallélogrammique.Actions recommandéesUtilisez le joystick pour déplacer à nouveau l'articulation concernéedans le rayon d'action.50030, Robot hors plageDescriptionLe pilotage manuel a été effectué dans la mauvaise direction lorsque leparallélogramme était en dehors du rayon d'action du robot arg.Actions recommandéesUtilisez le joystick pour déplacer l'articulation dans la directionopposée.50031, Commande non autoriséeDescriptionImpossible de faire passer les paramètres système sur le modeMOTEURS EN MARCHE.Actions recommandéesPassez au mode MOTEURS À L'ARRÊT.50032, Commande non autoriséeDescriptionTentative d'étalonnage effectuée en mode MOTEURS EN MARCHE.Actions recommandéesPassez au mode MOTEURS À L'ARRÊT.50033, Commande non autoriséeDescriptionTentative de commutation des moteurs effectuée en mode MOTEURSEN MARCHE.Actions recommandéesPassez au mode MOTEURS À L'ARRÊT.50035, Commande non autoriséeDescriptionTentative de synchronisation effectuée en mode MOTEURS ENMARCHE.3HAC020738-004 Révision: -227

3 SymptômesActions recommandéesPassez au mode MOTEURS À L'ARRÊT.50036, Reprise correcte impossibleDescriptionUn arrêt s'est produit avec un nombre excessif de points proches ayantdes zones de raccordement. Au redémarrage, le robot se déplacera versun point situé plus en avant dans le programme.Actions recommandéesDiminuez le nombre de points proches, éloignez-les les uns des autresou réduisez la vitesse.50037, Commande MOTEURS EN MARCHEignoréeDescriptionLa commande MOTEURS EN MARCHE a été ignorée car l'arrêtprécédent n'a pas encore été validé.Actions recommandéesLancez une nouvelle commande MOTEURS EN MARCHE.50041, Robot présent dans une singularitéDescriptionLe robot est trop proche d'une singularité.Actions recommandéesLors de l'exécution du programme, utilisez l'instruction SingArea oul'interpolation articulaire.Durant le pilotage manuel, procédez axe par axe.50042, Impossible de créer la trajectoireDescriptionActions recommandéesÉloignez les points proches les uns des autres et/ou réduisez la vitesseet/ou modifiez la valeur d'accélération.50050, Position inaccessibleDescriptionLa position de l'articulation argarg se trouve en dehors du rayond'action. La valeur ConfL_Off est peut-être utilisée et le mouvementest trop important, soit plus de 90 degrés pour un axe.Actions recommandées- Vérifiez l'objet ou le rayon d'action.- Déplacez l'articulation vers ses coordonnées.- Vérifiez les paramètres de configuration de mouvement.- Insérez des points intermédiaires pour les grands mouvements.50052, Vitesse de l'articulation trop élevéeDescriptionLa vitesse de l'articulation argest trop élevée par rapport à la vitessedemandée.Actions recommandées- Vérifiez les paramètres de réglage, ainsi que les forces externes del'articulation et du matériel.- Réduisez la vitesse programmée.50053, Différence trop importante au niveau ducompte-toursDescriptionLe système a détecté une différence trop importante entre la valeurréelle du compte-tours de la carte de mesure série et celle prévue par lesystème.ConséquencesLe robot n'est pas étalonné et peut être piloté manuellement. Parcontre, il est impossible d'utiliser le fonctionnement automatique.Causes probablesLa position du bras du robot a peut-être été modifiée manuellementlorsque l'alimentation était coupée. La carte de mesure série, lerésolveur ou les câbles sont peut-être défectueux.Actions recommandées1) Mettez à jour le compte-tours.2) Vérifiez le résolveur et les câbles.3) Vérifiez la carte de mesure série pour voir si elle est défectueuse.Remplacez l'unité si elle est défectueuse.50055, Charge de l'articulation trop élevéeDescriptionLe couple réel de l'articulation argest trop élevé. Cette erreur peut êtredue à des données de charge incorrectes, à une accélération tropimportante, à des forces du processus externe élevées, à une erreurmatérielle ou à une faible température.Actions recommandées- Vérifiez les données de charge.- Réduisez l'accélération ou la vitesse.-Vérifiez le matériel.50056, Collision d'articulationsDescriptionLe couple réel de l'articulation argest supérieur à la valeur demandée,alors que la vitesse est faible ou nulle. Une erreur matérielle ou unbourrage (blocage du bras) s'est peut être produit.Actions recommandéesVérifiez que le bras n'est pas bloqué.Vérifiez le matériel.50057, Articulation non synchronisée2283HAC020738-004 Révision: -

3 SymptômesDescriptionLa position de l'articulation argaprès une mise à l'arrêt/panneélectrique est trop éloignée de celle qu'elle occupait avant.Actions recommandéesMettez de nouveau à jour le compte-tours.50058, Erreur du système de coordonnéesd'outilDescriptionLa direction z du système de coordonnées d'outil est quasimentparallèle à la direction de la trajectoire.Actions recommandéesModifiez le système de coordonnées d'outil pour obtenir au moins unécart de 3 degrés entre la direction z et la direction de la trajectoire.50060, Outil incorrectDescriptionLa définition de l'outil fixe n'est pas valide.Actions recommandéesVérifiez cet outil et les données d'objet.50063, Cercle imprécisDescriptionLes points sont mal placés pour le robot arg(raison arg) :1 Le point de fin est trop proche du début.2 Le point du cercle est trop proche du début.3 Le point du cercle est trop proche de la fin.4 La réorientation est imprécise.Actions recommandéesVérifiez les points sur le cercle.50065, Erreur de cinématiqueDescriptionLa destination du mouvement est inaccessible pour le robot ou est tropproche d'une singularité. Robot arg.Actions recommandéesModifiez la position de destination.50066, Robot non actifDescriptionTentative de coordination du mouvement ou de calcul du robotargdésactivé.Actions recommandéesActivez le robot en utilisant la touche Mouvement Unité, puis lafenêtre de pilotage manuel ou le programme. Vérifiez l'objet et leprogramme.50067, Unité non activeDescriptionTentative de coordination du mouvement ou de calcul de la position del'unité argdésactivée.Actions recommandéesActivez l'unité en utilisant la touche Mouvement Unité, puis la fenêtrede pilotage manuel ou le programme. Vérifiez l'objet et le programme.50076, Orientation incorrecteDescriptionL'orientation n'a pas été correctement définie.Actions recommandéesNormalisez les éléments de quaternion de manière précise.50078, Nombre excessif de positions prochesDescriptionNombre excessif de positions proches consécutives.Actions recommandéesÉloignez ces positions les unes des autres.50079, Impossible d'utiliser l'oscillation depoignetDescriptionOscillation de poignet impossible.Actions recommandéesUtilisez une amplitude d'oscillation inférieure ou un TCP plus grand.50080, Position non compatibleDescriptionLa position souhaitée est inaccessible avec la configuration de robotfournie. Robot arg.Actions recommandéesModifiez la position du robot dans le programme.50082, Limite de décélérationDescriptionLe calcul de la durée de décélération de l'articulation est supérieur auxlimites internes du mouvement.Vous ne pouvez pas continuer si vous ne corrigez pas cette erreur.Actions recommandéesAugmentez la résolution de la trajectoire (paramètre système ouPathResol pour les mouvements importants).Réduisez la vitesse, utilisez des points fins, augmentez la valeurAccSet et le temps de mise en file d'attente, évitez la singularité(SingArea\Wrist) ou augmentez la résolution dynamique.3HAC020738-004 Révision: -229

3 Symptômes50083, Vitesse réduite par le systèmeDescriptionLe système a réduit la vitesse en raison de limites dynamiques.Actions recommandéesRéduisez la vitesse et/ou n'utilisez aucune position proche à une vitesseélevée et/ou augmentez l'accélération (si elle est inférieure à 100 %).50085, Nombre excessif de repères utilisateurDescriptionPlusieurs repères utilisateur ont été définis pour l'unité mécanique arg.Actions recommandéesSupprimez un repère utilisateur ou définissez une unité mécaniquesupplémentaire.50086, Problème de singularitéDescriptionLe robot est trop proche d'une singularité de poignet par rapport à larésolution numérique de l'articulation 4 de arg.Actions recommandéesModifiez la position de destination de quelques incréments.50087, Problème de singularitéDescriptionLe robot est trop proche d'une singularité de poignet par rapport à larésolution numérique de l'articulation 6 de arg.Actions recommandéesModifiez la position de destination de quelques incréments.50088, Redémarrage impossibleDescriptionImpossible de relancer la trajectoire en raison d'une erreur survenueprécédemment.Actions recommandéesDéplacez le pointeur de programme pour effacer la trajectoire et créerun mouvement.50089, Oscillation modifiéeDescriptionL'oscillation demandée n'a pas été atteinte. Causes :- La fréquence d'oscillation est élevée.- Le changement de méthode d'oscillation est interdit.- L'instruction SingArea/Wrist est utilisée pour l'oscillation de poignet.Actions recommandéesAugmentez la longueur d'oscillation ou la période.Ne passez pas de l'oscillation de bras à l'oscillation de poignet.Utilisez la valeur SingArea/Off pour l'oscillation de poignet.50091, Redémarrage impossibleDescriptionRedémarrage impossible. La modification de l'état de l'unité a rendu leredémarrage du programme impossible.Actions recommandéesDéplacez le pointeur de programme et créez un mouvement.50092, Réponse de l'ordinateur des axesDescriptionRéponse de l'ordinateur des axes incorrecte.Actions recommandéesVérifiez les paramètres de configuration de mouvement.Vérifiez le matériel de l'ordinateur des axes.50094, TuneServo impossibleDescriptionLe réglage n'est pas mis en œuvre pour l'articulation indiquée.Actions recommandéesVérifiez que l'articulation et/ou le paramètre pouvant être utilisé avecTuneServo a été sélectionné.50095, Articulation inaccessible.DescriptionArticulation externe inaccessible.Actions recommandéesVérifiez la configuration et l'activation des articulations externes.50096, TuneServo non autoriséDescriptionLe réglage n'est pas autorisé pour l'articulation indiquée.Actions recommandéesVérifiez que l'articulation et/ou le paramètre pouvant être utilisé avecTuneServo a été sélectionné.50100, Configuration du manipulateurDescriptionIl existe d'autres erreurs numériques ou de configuration portant sur lemouvement.Actions recommandéesCorrigez les erreurs précédentes et réessayez.50101, Configuration du manipulateurDescriptionargn'est pas libre pour le paramètrearg de type argintitulé arg.2303HAC020738-004 Révision: -

3 SymptômesActions recommandéesUtilisez un autre nom. Pour les noms internes, reportez-vous au fichiermoc_chk.log.50102, Configuration du manipulateurDescriptionargutilisé dans le paramètre argde type argintitulé argn'est pas défini.Actions recommandéesUtilisez un autre nom défini ou définissez le nom employé. Pour lesnoms internes, reportez-vous au fichier moc_chk.log.50103, Configuration du manipulateurDescriptionL'orientation définie par les quaternions incluant argdans le type arg(arg) n'est pas normalisée (SQRSUM = 1).Actions recommandéesVérifiez les quaternions et/ou recalculez-les. Pour les noms internes,reportez-vous au fichier moc_chk.log.50104, Configuration du manipulateurDescriptionLe paramètre argde type argintitulé argn'est pas arg.Actions recommandéesVérifiez la valeur. Pour les noms internes, reportez-vous au fichiermoc_chk.log.50128, Configuration du manipulateurDescriptionInterruption de la vérification de la rubrique du manipulateur en raisond'erreurs survenues précédemment.Actions recommandéesCorrigez les erreurs signalées et exécutez une nouvelle vérification.50132, Échec de la commutationDescriptionLa commutation a échoué pour l'articulation arg.Actions recommandées- Créez une commutation.- Redémarrez le système.50133, Erreur de signal de testDescriptionAucun signal de test n'est disponible pour le robot arg.Actions recommandéesVérifiez que les signaux de test corrects ont été définis.50134, Avertissement concernant le vecteur decorrectionDescriptionLes calculs du vecteur de correction du capteur ont échoué en raisond'une erreur survenue précédemment.Actions recommandées50135, Activation de SoftAct impossibleDescriptionImpossible d'activer " soft servo ".Actions recommandéesVérifiez que l'articulation sélectionnée peut être utilisée avec SoftAct.50137, Aucun point finDescriptionMode continu sans point fin du programme.Actions recommandéesChangez au moins une zone de raccordement de ce programme enpoint fin.50138, Limite de point de contrôle de brasDescriptionLe robot arga atteint la limite de point de contrôle de bras.Actions recommandéesUtilisez le joystick pour déplacer à nouveau l'articulation concernéedans le rayon d'action.50139, Limite de point de contrôle de brasDescriptionLe pilotage manuel a été effectué dans le mauvais sens lorsque le pointde contrôle de bras était en dehors du rayon d'action du robot arg.Actions recommandéesUtilisez le joystick pour déplacer l'articulation dans la directionopposée.50140, Charge utile trop élevéeDescriptionUne charge utile élevée a entraîné le dépassement de la limite decouple statique sur l'articulation arg.Actions recommandéesVérifiez et réduisez la charge utile pour le bras et/ou le poignet.Diminuez le rayon d'action de l'articulation pour réduire le couplestatique en raison de la gravité.50141, Erreur de pilotage manuel ou de vitesse3HAC020738-004 Révision: -231

3 SymptômesDescriptionL'un des problèmes suivants s'est produit :- Erreur de pilotage manuel.- La vitesse est élevée.- Le robot est trop proche de la singularité.Actions recommandées- Effectuez un pilotage manuel avec mouvement incrémentiel.-Réduisez la vitesse programmée.50142, Configuration du manipulateurDescriptionÉchec de la configuration du manipulateur.argargActions recommandéesVérifiez les valeurs de paramètre sous Paramètres système :Manipulateur. Si les paramètres internes/externes ne correspondentpas (par exemple, mauvais fichier MOC.cfg chargé), démarrez lesystème à froid en utilisant les paramètres appropriés.50143, Configuration des axes du robotDescriptionLa configuration réelle est différente de la configuration demandée et/ou le mouvement d'un axe du robot est supérieur à 90 degrés. Robotarg, axe arg.Actions recommandéesUtilisez SingArea_Wrist ou ConfL_Off, modifiez la position ouinsérez un point intermédiaire.50144, Repère de déphasage imprécisDescriptionL'étalonnage du repère de déphasage est imprécis pour le robot arg.Causes possibles :- Le TCP est incorrect.- Les points de référence sont imprécis.- Les points de référence ne sont pas correctement espacés.Actions recommandéesSi l'erreur estimée est inacceptable :- Vérifiez que le TCP approprié est utilisé.- Utilisez plus de 3 points de référence.- Soyez vigilant lorsque vous positionnez le robot sur les points deréférence.50145, Limite cinématiqueDescriptionLimite cinématique du robot arg. Aucune solution n'a été trouvée.- Segment long.- Position proche d'une singularité.- Articulation 1, 2 ou 3 hors limites.- Position inaccessible.Actions recommandées- Insérez un point intermédiaire pour réduire la longueur du segment.- Utilisez MoveAbsJ.- Vérifiez le rayon d'action.50146, Limite de repriseDescriptionLa trajectoire de raccordement a été exécutée en tant que point d'arrêt.La reprise après une panne électrique est impossible près du pointd'arrêt.Actions recommandéesUtilisez le point fin de l'instruction Move avant les instructionsRestoPath, ActUnit, Wait ou Stop pour permettre ce type de reprise.50147, Échec de la reprise après une panneélectriqueDescriptionLa recréation de la trajectoire a échoué.Actions recommandéesDéplacez le pointeur de programme et créez un mouvement.50153, Commande non autoriséeDescriptionL'instruction ou la commande fournie n'est pas autorisée car leprogramme de robot est exécuté en mode attente. ( argargarg)Actions recommandéesModifiez le programme ou arrêtez-en l'exécution avant d'émettre lacommande.50154, Commande non autoriséeDescriptionL'interpolation en mode SingArea\Wrist n'est pas prise en charge pourle robot arg.Actions recommandéesRemplacez l'instruction SINGAREA\WRIST par SINGAREA\OFF.50155, Échec de la reprise après une panneélectriqueDescriptionImpossible de relancer l'instruction Move avant l'instructionRestoPath, ActUnit, Wait ou Stop.Actions recommandéesSupprimez la limite MOTION WARNING 50146 Restart en changeantl'instruction Move en point fin. Déplacez le pointeur de programme etcréez un mouvement.2323HAC020738-004 Révision: -

3 Symptômes50156, Articulation non indépendanteDescriptionL'articulation argn'est pas configurée en tant qu'articulationindépendante.Actions recommandéesModifiez le programme ou configurez l'articulation en tantqu'articulation indépendante.50157, Avertissement concernant le vecteur decorrectionDescriptionLes calculs du vecteur de correction X du capteur ont échoué en raisond'une erreur survenue précédemment.Actions recommandées50158, Processus du capteur manquantDescriptionProcessus du capteur manquant lors de l'initialisation. Le processusargdu capteur est introuvable ou n'a pas pu être initialisé.Actions recommandéesVérifiez le nom du processus en mouvement et traitez les fichiers deconfiguration.50159, Aucun processus externeDescriptionTentative de coordination de mouvement ou de calcul de la position deargsans processus externe.Actions recommandéesVérifiez le nom du processus en mouvement et traitez les fichiers deconfiguration.50160, Impossible d'accéder à la positionDescriptionLa position programmée de l'articulation indépendante argest endehors du rayon d'action. Par conséquent, elle est inaccessible.Actions recommandées- Modifiez la position.- Vérifiez les limites de la zone de travail de l'articulation.- Vérifiez le repère objet utilisé.50161, Zone de singularitéDescriptionLe robot argest proche d'une singularité. La zone de travail est dotéede limites cinématiques.50162, Erreur de position interneDescriptionErreur due à une limite numérique interne.Actions recommandées- Réinitialisez l'articulation indépendante.- Réduisez la zone de travail si elle est étendue.- Supprimez ou séparez les points proches.50163, Décalage positionsDescriptionLe décalage de la position externe est trop grand. La vitesse du TCP,de l'orientation ou de la position externe est supérieure à la vitesseautorisée pour le robot.Actions recommandées- Réduisez les vitesses programmées du TCP et de l'orientation.- Modifiez la trajectoire.- Rapprochez WaitWObj de la synchronisation.- Effectuez une exécution en mode AUTO.50164, Désactivation impossibleDescriptionL'unité mécanique risque de ne pas être désactivée en modeindépendant.Actions recommandéesVérifiez que le mode indépendant n'est pas utilisé et réessayez dedésactiver l'unité mécanique.50167, Avertissement : nouvellesynchronisationDescriptionAvertissement : Un nouveau signal de synchronisation d'objets estarrivé alors que le convoyeur était actif et le programme en coursd'exécution.Actions recommandées50168, Nouvelle synchronisation dans argDescriptionLe nouveau signal de synchronisation d'objets est arrivé alors que leconvoyeur suivait l'objet précédent. Impossible de suivre deux objetssimultanément.Actions recommandéesRéduisez la vitesse du convoyeur. Augmentez la vitesse programmée.50171, Vitesse trop faibleActions recommandéesDurant le pilotage manuel, procédez axe par axe. Lors de l'exécutiondu programme, utilisez MoveAbsJ.3HAC020738-004 Révision: -233

3 SymptômesDescriptionUne erreur numérique se produit en cas d'interpolation de longssegments à faible vitesse, dont les axes externes sont chargés, ou en casd'interpolation proche d'une singularité.Actions recommandéesDivisez les segments avec un temps d'interpolation long(path_resolution * 4 minutes), passez en interpolation articulaire ouéloignez la position de la singularité.50172, MoveJ non autoriséDescriptionIl est interdit d'utiliser MoveJ avec un objet coordonné avec une unitémécanique externe de position.Actions recommandéesModifiez le mode d'interpolation ou l'objet.50173, Point fin nécessaireDescriptionUtilisez un point fin lors de la modification de la coordination desoutils ou des objets, si un objet est coordonné avec une unitémécanique externe de position.Actions recommandéesCréez un point fin, puis modifiez l'outil.50174, WObj non connectéDescriptionWObj n'est pas connecté au convoyeur arg. Impossible de coordonnerle TCP du robot avec cet objet. Vous pouvez supprimer l'objet en raisond'une erreur de synchronisation de temps sur le nœud du convoyeur.Actions recommandéesRecherchez l'instruction WaitWObj manquante.Recherchez l'instruction DropWObj exécutée avant la fin de lacoordination.Recherchez l'erreur de synchronisation de temps et consultez le statutdu nœud du convoyeur.50175, Mouvement du convoyeurDescriptionLe convoyeur argétait en mouvement lors de la tentative decoordination du TCP du robot avec l'objet du convoyeur en modeinterdit.Actions recommandéesIl est impossible de coordonner le robot au convoyeur en mode Vitesseréduite manuelle, ou en cas de passage au mode Auto et de mouvementde ce convoyeur.50176, Convoyeur non actifDescriptionLe convoyeur argn'était pas actif lors de la tentative de coordination deson objet avec le TCP du robot.Actions recommandéesAssurez-vous que l'unité mécanique du convoyeur est active.Recherchez le point fin du dernier mouvement coordonné avantDeactUnit.50177, Redémarrage impossibleDescriptionLe convoyeur argétait en mouvement lors de la tentative deredémarrage, ou avant que vous appuyiez sur le bouton d'arrêt ou quevous naviguiez dans le programme.Actions recommandéesVérifiez que le convoyeur est immobile. Déplacez le pointeur deprogramme et créez un mouvement.50178, Mouvement non optimalDescriptionLe couple requis est trop élevé. Il est nécessaire d'ajustermanuellement l'accélération ou la vitesse.Actions recommandéesRéduisez l'accélération (AccSet 50 100) pour ce mouvement etrétablissez-la par la suite (AccSet 100 100). Optimisez lesperformances en recherchant l'accélération maximale, comprise entre50 et 99. Sinon, réduisez la vitesse.50181, En dehors du domaine de couplageDescriptionLes articulations arget argsont en dehors de leur domaine de couplage.Actions recommandéesUtilisez le joystick pour déplacer les articulations dans leur domainede couplage.50182, Sens du pilotage manuel incorrectDescriptionLes articulations arget argsont en dehors de leur domaine de couplage.Actions recommandéesUtilisez le joystick pour déplacer les articulations dans leur domainede couplage.50183, Robot hors de la zone de travailDescriptionLe robot a atteint la zone universelle arg, argActions recommandéesVérifiez le motif de la zone universelle. Utilisez le joystick pourdéplacer le robot en dehors de la zone de travail, si nécessaire.2343HAC020738-004 Révision: -

3 Symptômes50184, Avertissement concernant le vecteur decorrectionDescriptionLes calculs du vecteur de correction du capteur ont échoué en raisond'une erreur survenue précédemment.Actions recommandées50185, Avertissement concernant le vecteur decorrectionDescriptionLes calculs du vecteur de correction du capteur ont échoué en raisond'une erreur survenue précédemment.Actions recommandées50186, Fonction manquanteDescriptionImpossible d'exécuter le robot argavec le référentiel de basecoordonné. La fonction n'est pas installée sur le système.Actions recommandéesInstallez l'option Positionneur plusieurs axes.50187, Fonction manquanteDescriptionImpossible de coordonner le repère utilisateur avec le robot arg. Lafonction n'est pas installée sur le système.Actions recommandéesInstallez l'option Positionneur plusieurs axes.50188, Mouvement non optimalDescriptionLe couple requis est trop élevé. Il est nécessaire d'ajustermanuellement la fréquence ou l'amplitude d'oscillation.Actions recommandéesDiminuez la fréquence ou l'amplitude d'oscillation pour le mouvement.Sinon, réduisez la vitesse.50189, Signal du relais introuvableDescriptionLe signal argdu relais argest introuvable dans la configuration d'E/S.L'unité mécanique utilisant ce relais a été ignorée.Actions recommandéesVérifiez les définitions de signal d'E/S et celle des paramètres systèmedu manipulateur. Types : Relais.50190, Erreur permanente du verrouillage del'interpolateurDescriptionLe nombre d'articulations actives balayées est différent du nombred'articulations attendu.Actions recommandéesVérifiez la configuration de l'unité utilisant la cinématique générale.50191, Nombre excessif de vitesses du TCPDescriptionLe nombre de vitesses du TCP sur un segment est trop élevé. Nombremaximal de vitesses autorisé : arg.Actions recommandéesVérifiez si un nombre excessif de vitesses a été défini pour le TCP surun segment ou si la valeur DipLag d'une séquence de segments aaugmenté.50192, Erreur de pilotage manuelDescriptionLe pilotage manuel a été lancé trop tôt après l'arrêt du programme.Actions recommandéesRéessayez de piloter le robot.50193, Articulation non synchroniséeDescriptionLa vitesse de l'articulation argavant la mise à l'arrêt/panne électriqueétait trop élevée.Actions recommandéesMettez de nouveau à jour le compte-tours.50194, Erreur de position interneDescriptionErreur due à une limite numérique interne. Numéro d'articulation : arg.Position de référence calculée : arg.Actions recommandées- Ajustez les paramètres système dans Uncal ctrl master 0.- Si TuneServo est utilisé, ajustez le paramètre Tune_df.50195, Déplacement indépendant impossibleDescriptionL'articulation argne peut pas être déplacée en mode indépendant.Actions recommandéesVérifiez que ce mode n'est pas utilisé lors de la tentative dedéplacement de l'articulation.50196, Échec de l'étalonnageDescriptionLes points 0 et 1 sont trop proches.3HAC020738-004 Révision: -235

3 SymptômesActions recommandéesProcédez à un nouvel étalonnage, et éloignez les points 0 et 1 l'un del'autre.50197, Échec de l'étalonnageDescriptionLes points 0, 1 et 2 sont sur une ligne, ou le point 2 est trop proche despoints 0 ou 1.Actions recommandéesProcédez à un nouvel étalonnage et déplacez des points, afin que lespoints 0, 1 et 2 ne figurent pas sur une ligne, ou que le point 2 soitéloigné des points 0 et 1.50198, Échec de l'étalonnageDescriptionErreur interne lors de l'étalonnage, provoquée par l'utilisation d'uninterrupteur dont l'origine est inconnue.Actions recommandées- Signalez le problème à ABB.- Effectuez un nouvel étalonnage.50200, Erreur de coupleDescriptionErreur de calcul du couple, provoquée par une vitesse élevée.Actions recommandées- Vérifiez les données de charge.- Réduisez la vitesse.50201, Orientation inaccessibleDescriptionL'erreur de l'orientation programmée dépasse la limite autorisée.Actions recommandées- Ajustez l'orientation de robtarget.- Ajustez/vérifiez les orientations des éléments utilisés : le repère outil,le référentiel de base, le repère utilisateur, le repère objet, etc.50203, Nœud de mesure utiliséDescriptionLe nœud de mesure de l'articulation argest déjà utilisé.Actions recommandéesSélectionnez un autre nœud.50204, Surveillance du mouvementDescriptionLa surveillance du mouvement a été déclenchée pour l'axe argsurl'unité mécanique arg.ConséquencesLe mouvement de l'unité mécanique argest immédiatement arrêté.L'unité mécanique se dirige vers une position de la trajectoire où elleétait exécutée. Elle conserve alors le statut Moteurs en marche et attendune demande de démarrage.Causes probablesLe déclenchement de la surveillance du mouvement peut être dû à unecollision, à une définition incorrecte de la charge ou à des forces duprocessus externe.Actions recommandées1) Si possible, validez l'erreur et revenez à un fonctionnement normalen appuyant sur le bouton de démarrage du FlexPendant.2) Assurez-vous que les charges sont correctement définies etidentifiées.3) Si l'unité mécanique est soumise à des forces des processus externes,utilisez la commande RAPID ou les paramètres système pouraugmenter le niveau de surveillance.50205, Erreur de consignation des données :DescriptionargActions recommandéesSolution :arg50206, Avertissement vérificationDescriptionLa mémoire tampon de vérification est pleine.Actions recommandées50207, Ajoutez un point intermédiaire.DescriptionIl est nécessaire d'utiliser un point intermédiaire non coordonné avecl'unité mécanique externe de position lorsque le convoyeur estmodifié.Actions recommandéesCréez un point intermédiaire, puis modifiez le convoyeur.50208, Fonction manquanteDescriptionImpossible d'activer la compensation de la friction pour l'articulationarg.Actions recommandéesInstallez l'option Advanced Shape Tuning.50209, Limite cinématique2363HAC020738-004 Révision: -

3 SymptômesDescriptionAucune solution acceptable trouvée. Résidu : %ld deg pourl'orientation, %ld mm pour x,%ld mm pour y, %ld mm pour z.Actions recommandéesInsérez un point intermédiaire. Vérifiez la singularité. Augmentez latolérance de position ou d'orientation. Utilisez MoveAbsJ. Vérifiez lerayon d'action.50210, Échec de l'identification de la chargeDescriptionImpossible d'identifier la charge car l'angle de configuration est troppetit.Actions recommandées- Augmentez l'angle de configuration.50212, Option manquanteDescriptionImpossible d'utiliser la cinématique générale sans l'option GKIN.Actions recommandéesInstallez l'option GKIN.50214, Échec de la configuration de la zone detravailDescriptionLa taille de la zone de travail définie est peut-être supérieure à la taillemaximale autorisée pour le robot arg.Actions recommandéesAjustez les paramètres de la zone de travail dans les paramètressystème du robot et réessayez.50215, Échec de l'identification de la chargeDescriptionL'axe argse déplace en dehors du rayon d'action.Actions recommandéesDéplacez cet axe vers une position plus éloignée de la limite du rayond'action.50218, Trajectoire non terminéeDescriptionLa trajectoire de déplacement précédente n'était pas terminée lorsquele nouveau mouvement a été envoyé.Actions recommandéesUtilisez StorePath dans les routines d'interruption. Déplacez lepointeur de programme et créez un mouvement.50220, Aucun signal d'entréeDescriptionAucun signal d'entrée vers le relais contacteur de l'unité mécaniqueargActions recommandéesAssurez-vous qu'un signal d'entrée est connecté et configuré.50221, Objet hors limitesDescriptionL'objet sur le convoyeur argest hors des limites de distance maximaleou minimale. Objet abandonné.Actions recommandéesVérifiez les limites ou réduisez la vitesse du convoyeur.50222, Conflit de types - Unité mécaniqueDescriptionLe type de manipulateur et l'unité mécanique sélectionnés necorrespondent pas.Actions recommandéesVérifiez que le manipulateur sélectionné correspond à l'unitémécanique sélectionnée et réessayez.50224, Impossible de définir la chargeDescriptionLa définition d'une charge sur l'axe argde l'unité mécanique argn'estpas autorisée.Actions recommandéesModifiez le numéro de l'axe ou l'unité mécanique.50225, Ancienne zone mémoire d'amorçagesécurisé perdueDescriptionErreur dans la zone mémoire d'amorçage sécurisé.- La zone a été mise à jour avec les nouvelles données.- Système non synchronisé.Actions recommandéesMettez à jour tous les compte-tours.50226, Erreur de référence moteurDescriptionLa durée de calcul des références moteur dépasse les limites internes.Actions recommandées- Réduisez la charge sur l'ordinateur principal.- Redémarrez le système de commande.50227, Erreur de signal de testDescriptionNuméro de canal argnon valide.3HAC020738-004 Révision: -237

3 SymptômesActions recommandéesLes numéros de canaux autorisés sont compris entre 1 et 12 pour lessignaux de test, et entre 1 et 6 pour les signaux de journal de données.50228, Erreur de signal de testDescriptionNuméro de signal de test arginconnu.Actions recommandéesVérifiez que le numéro de signal de test défini est valide.50229, Erreur de signal de testDescriptionUnité mécanique inconnue : arg.Actions recommandéesVérifiez son nom ou sa configuration.50230, Erreur de signal de testDescriptionNuméro d'axe argde l'unité mécanique argnon valide.Actions recommandéesVérifiez l'unité mécanique et le numéro de l'axe.50231, Erreur de signal de testDescriptionUnité mécanique argnon active.Actions recommandéesActivez l'unité mécanique avant de définir des signaux de test.50234, Débordement lors de la consignationDescriptionUn débordement s'est produit lors de la consignation des signaux detest ou de journal de données.Actions recommandées- Définissez un nombre plus petit de signaux.- Réduisez la charge sur l'ordinateur principal.- Réduisez la charge du réseau.50235, Aucune interruption reçueDescriptionAucune interruption n'a été reçue de la carte de communication avec lerobot avant l'expiration du délai.ConséquencesLe système présente le statut SYS FAIL.Causes probablesLa carte de communication avec le robot est peut-être défectueuse.Actions recommandées1) Redémarrez le système pour reprendre l'opération.2) Remplacez la carte de communication avec le robot si elle estdéfectueuse.3) Vérifiez si d'autres messages d'erreur sont apparus en même tempsque le message concerné afin d'obtenir d'éventuelles informations.50236, Sous-exécution de données deréférenceDescriptionSous-exécution des données de référence dans la routine d'interruptionde l'ordinateur principal pour l'ordinateur des axes relié à la carte desconnecteurs arg.Actions recommandées- Réduisez la charge sur l'ordinateur principal.- Redémarrez le système de commande.- Remplacez la carte de l'ordinateur des axes.50237, Erreur de tâche de référenceDescriptionLa file d'attente des tâches de référence est pleine (ID d'emplacement= arg).Actions recommandées- Réduisez la charge sur l'ordinateur principal.- Redémarrez le système de commande.- Remplacez les cartes de l'ordinateur des axes.50239, Modification de l'arrêt d'urgence optimalDescriptionL'arrêt d'urgence optimal est passé en mode Frein électrique en raisonde l'accélération limitée.Actions recommandéesL'accélération est limitée dans le programme.50240, Modification de l'arrêt d'urgence optimalDescriptionL'arrêt d'urgence optimal est passé en mode Frein électrique en raisondu couple limité.Actions recommandéesVérifiez les données de charge.50241, Fonction manquanteDescriptionLa fonction Absolute Accuracy n'a pas été achetée.Actions recommandéesRemplacez le paramètre système use_robot_calib du robot par leparamètre uncalib.2383HAC020738-004 Révision: -

3 Symptômes50242, Annulation de la synchronisation enraison des données de configurationDescription- Les données du système de commande et les données deconfiguration de l'articulation arg(décalage ou position d'étalonnage)ne correspondent pas ou- Les indicateurs valides de décalage d'étalonnage ou de commutationn'ont pas la valeur True dans la configuration.Actions recommandéesMettez à jour le système de mesure :- Mettez à jour le compte-tours.- Réétalonnez l'articulation.- Modifiez les données de configuration.50243, Aucune limite d'accélérationDescriptionLa limite d'accélération n'a pas été mise en œuvre pour le robot arg.50244, Échec de l'étalonnage AbsAccDescriptionImpossible d'effectuer un étalonnage AbsAcc.Actions recommandées- Redémarrez le système de commande.- Vérifiez si le disque dur est saturé.- Installez de la mémoire supplémentaire.50245, Commande non autoriséeDescriptionImpossible de définir le mode d'exécution de non-mouvement en modeMOTEURS EN MARCHE.Actions recommandéesPassez au mode MOTEURS À L'ARRÊT.50246, Erreur du moteur liéDescriptionDécalage de position trop important entre l'axe maître et l'axe suiveur.Actions recommandéesLancez le programme de service du moteur lié.50247, Échec de l'effacement de la trajectoireDescriptionLe mouvement doit cesser si la trajectoire doit être effacée.Actions recommandéesUtilisez StopMove avant l'instruction ClearPath. Déplacez le pointeurde programme et créez un mouvement.DescriptionErreur interne de l'outil argen mode argargargargActions recommandéesContactez ABB.50249, Force programmée réduiteDescriptionLa force programmée des points est trop élevée pour l'outil arg. Couplemoteur demandé (Nm) = arg. La force a été réduite au couple moteurmaximal.Actions recommandées1) Réduisez la force programmée des points.2) Vérifiez la force et l'étalonnage du couple dans les paramètressystème.3) Vérifiez le couple moteur maximal dans les paramètres système.50250, Force d'étalonnage réduiteDescriptionLa force d'étalonnage demandée est trop élevée pour l'outil arg. Couplemoteur demandé (Nm) = arg. La force a été réduite au couple moteurmaximal.Actions recommandées1) Réduisez les forces de l'étalonnage dans les paramètres système.2) Vérifiez la force et l'étalonnage du couple dans les paramètressystème.3) Vérifiez le couple moteur maximal dans les paramètres système.50251, Échec de l'ouverture de l'outilDescriptionUn mouvement demandé de l'axe de l'outil pour arga été détecté lorsde l'ouverture de cet outil.Actions recommandéesVérifiez que l'outil est ouvert avant que le mouvement axial suivantsoit exécuté. Réduisez le paramètre système " post sync time ".50252, Échec de l'ouverture de l'outilDescriptionUn mouvement demandé de l'axe de l'outil pour arga été détecté lorsde l'ouverture de cet outil, durant l'étalonnage.Actions recommandéesVérifiez qu'aucun mouvement axial de l'outil n'est demandé pendantl'étalonnage.50253, Impossible de désactiver l'unité50248, Erreur interne de l'outil asservi3HAC020738-004 Révision: -239

3 SymptômesDescriptionL'unité mécanique risque de ne pas être désactivée en mode processus.Actions recommandéesVeillez à quitter le mode processus avant de désactiver l'unitémécanique.50254, Erreur du moteur lié.DescriptionLa vitesse de l'axe suiveur est trop élevée lorsqu'il est en mode pilotagemanuel.Actions recommandéesLancez le programme de service du moteur lié. Réinitialisez le modepilotage manuel.50255, Fonction manquanteDescriptionImpossible d'utiliser les moteurs liés sans installer l'option appropriée.Actions recommandéesInstallez l'option Moteurs liés électroniquement.50256, Avertissement concernant la position desynchronisationDescriptionLe mouvement du capteur est hors plage. La position de début ducapteur doit être comprise entre arget arg. Position trouvée : arg.Actions recommandéesVérifiez la position de capteur programmée dans le paramètrerobtarget. Lancez la synchronisation avant ou modifiez robtarget.50257, Avertissement concernant la vitesse desynchronisationDescriptionLa vitesse programmée est hors plage. Elle doit être comprise entrearget arg. Vitesse trouvée : arg.Actions recommandées- Vérifiez la vitesse programmée du robot.- Vérifiez la position d'apprentissage du capteur.- Vérifiez la vitesse nominale du capteur.50258, Erreur de direction du capteurDescriptionVitesse programmée pour la position du capteur : arg. Vitesse trouvéepour le capteur dans la direction opposée : arg.Actions recommandées- Vérifiez la position de capteur programmée dans le paramètrerobtarget.- Lancez la synchronisation avant ou réduisez la distance waitsensor.50259, Erreur de distance maximale du capteurDescriptionLa distance entre la position du capteur et la position programmée esttrop importante.argActions recommandées- Vérifiez la position de capteur programmée dans le paramètrerobtarget.- Vérifiez la vitesse du capteur.- Lancez la synchronisation avant ou réduisez la distance waitsensor.50260, Erreur de vérification de la distance ducapteurDescriptionLa distance entre la position du capteur et la position programméeargest trop importante (arg).Actions recommandées- Vérifiez la position de capteur programmée dans le paramètrerobtarget.- Vérifiez la vitesse du capteur.- Augmentez l'écart maximal.50261, Zone universelle en dehors de la zone detravailDescriptionLa définition de la limite minimale de la zone universelle argest endehors de la zone de travail pour : argargarg...Actions recommandéesModifiez la définition de la zone universelle pour que la limite figuredans la zone de travail ou ajoutez 9E9 pour supprimer un axe du testeffectué par cette zone.50262, Zone universelle en dehors de la zone detravailDescriptionLa définition de la limite maximale de la zone universelle argest endehors de la zone de travail pour : argargarg...Actions recommandéesModifiez la définition de la zone universelle pour que la limite figuredans la zone de travail ou ajoutez 9E9 pour supprimer un axe du testeffectué par cette zone.50263, Avertissement concernant le facteur defonctionnementDescriptionLe facteur de fonctionnement du réducteur dans argest trop élevé.Actions recommandéesRéduisez la vitesse ou augmentez le temps d'attente.2403HAC020738-004 Révision: -

3 Symptômes50264, Paramètres enregistrés utilisésDescriptionDes données d'étalonnage valides ont été trouvées une fois le systèmemis à jour. Elles seront utilisées sauf si un fichier calib.cfg est ajoutéavec RobInstall ou dans le répertoire syspar.Actions recommandéesSi les données d'étalonnage du fichier doivent être utilisées, ajoutez unfichier calib.cfg avec RobInstall ou dans le répertoire syspar. Ensuite,procédez à une nouvelle installation du système.50265, Épaisseur inaccessibleDescriptionOutil asservi :arg L'épaisseur programmée (arg mm) est inaccessible.Actions recommandées- Ajustez l'épaisseur programmée.- Vérifiez le rayon d'action.50266, Échec de la demande de fermetureDescriptionLa fermeture de l'outil asserviarg dans la direction opposée estinterdite.Position de pré-fermeture :arg mmÉpaisseur programmée :arg mmActions recommandées- Ajustez la position de pré-fermeture.- Ajustez l'épaisseur programmée.50267, Échec de la demande d'ouvertureDescriptionL'ouverture de l'outil asserviarg dans la direction opposée est interdite.Actions recommandéesVérifiez que les positions robtarget programmées de l'outil asservi sontsupérieures à l'épaisseur programmée.50268, Échec de l'étalonnageDescriptionL'étalonnage de l'outil asserviarg depuis une position négative estinterdit.Actions recommandéesAjustez la position de l'outil asservi avant l'étalonnage.50269, Valeur de réglage hors plageDescriptionLa valeur de réglage de l'outil asserviarg est hors plage. Paramètre :argActions recommandéesAjustez la valeur de réglage.50270, Pré-position ignoréeDescriptionLa pré-position a été ignorée lors de l'étalonnage de l'outil asservi arg.La pré-position (argmm) est hors plage ou est supérieure à la positionactuelle.Actions recommandées- Ignorez la pré-position.- Ajustez la pré-position.50271, Précision de l'événement insuffisanteDescriptionLe système est actuellement configuré avec la surveillance desévénements de durée. Un événement n'a pas pu être activé avecprécision.Actions recommandéesRéduisez la vitesse programmée ou augmentez la distance entre lespositions programmées. Désactivez cette vérification en modifiant lesparamètres système.50272, Configuration du manipulateurDescriptionÉchec de la lecture de données (arg) de argdans le fichier deconfiguration.Actions recommandéesVérifiez le fichier de configuration et démarrez le système à froid enutilisant les paramètres appropriés.Vérifiez les données de configuration de l'instance actuelle et desinstances situées à un niveau inférieur (enfants).50273, Configuration du manipulateurDescriptionParamètre de configuration argincorrect pour arg. Il peut s'agir parexemple d'un type inconnu ou d'une valeur numérique hors plage.Actions recommandéesVérifiez le fichier de configuration et démarrez le système à froid enutilisant les paramètres appropriés.50274, Configuration du manipulateurDescriptionÉchec de la lecture ou de la création de argportant le nom arg. Sil'instance actuelle existe, elle est lue. Sinon, elle est créée. En d'autrestermes, l'instance n'a pu être ni lue ni créée.Actions recommandéesVérifiez le fichier de configuration et démarrez le système à froid enutilisant les paramètres appropriés.50275, Configuration du manipulateur3HAC020738-004 Révision: -241

3 SymptômesDescriptionÉchec de la lecture du nom suivant (arg). Nom précédent : arg.L'instance précédente est correcte, mais l'instance suivante n'a pas puêtre lue.Actions recommandéesVérifiez le fichier de configuration et démarrez le système à froid enutilisant les paramètres appropriés.50276, Configuration du manipulateurDescriptionTemps de mise en file d'attente de servocommande standard (arg) horsplage (min. = 1, max. = arg).Actions recommandéesVérifiez std_servo_queue_length dans le fichier de configuration etdémarrez le système à froid en utilisant les paramètres appropriés.50277, Configuration du manipulateurDescriptionNombre d'articulations (arg) pour une annulation de groupedynamique. Valeur autorisée : arg.Actions recommandéesVérifiez le fichier de configuration et démarrez le système à froid enutilisant les paramètres appropriés.50278, Configuration du manipulateurDescriptionÉchec de la configuration du servopistolet (arg).Actions recommandéesVérifiez les données du servopistolet dans le fichier de configuration.Démarrez le système à froid en utilisant les paramètres appropriés.50279, Configuration du manipulateurDescriptionPour modifier l'outil asservi, vous devez utiliser l'option Modificationde l'outil asservi.Sans cette option, il est interdit d'installer l'unité mécanique.Actions recommandéesVérifiez le fichier de configuration et démarrez le système à froid enutilisant les paramètres appropriés.50280, Configuration du systèmeDescriptionL'unité mécanique argest définie dans plusieurs programmes RAPID.Actions recommandéesVérifiez le fichier de configuration et démarrez le système à froid enutilisant les paramètres appropriés.50281, Échec dû à un autre processusDescriptionTâche :argIl s'agit d'un échec dû à un autre processus.Si un système de commande multirobot est utilisé, cet échec se produitlorsqu'un processus échoue et arrête le planificateur de mouvement.Dans ce cas, tous les autres processus liés au même planificateur demouvement sont également arrêtés.argActions recommandéesVérifiez les autres messages d'erreur générés au moment de l'échecafin de trouver d'éventuelles informations.Récupération :arg50282, Enregistrement non prêtDescriptionL'enregistrement n'est pas prêt à être activé.Actions recommandéesAssurez-vous que l'enregistrement est terminé avant de l'activer.Vérifiez sensor_start_signal.50283, Nom de fichier d'enregistrementinconnuDescriptionLe nom de fichier d'enregistrement argest inconnu.Actions recommandéesVérifiez ce nom ou assurez-vous que ce fichier existe dans legestionnaire de fichiers.Enregistrez un nouveau fichier.50284, Impossible d'activer l'unité mécaniqueDescriptionImpossible d'activer l'unité mécanique argcar elle n'est pas connectéeà une tâche RAPID.Actions recommandéesVérifiez que la connexion entre l'unité mécanique et la tâche RAPID aété établie correctement dans le fichier SYS.cfg.50285, DitherAct impossibleDescriptionImpossible d'activer le tramage.Actions recommandéesVérifiez que l'articulation pouvant être utilisée avec DitherAct a étésélectionnée.50286, Chaîne de repères coordonnésDescriptionIl est interdit d'utiliser une chaîne de repères coordonnés.Vous disposez d'au moins trois unités consécutives.2423HAC020738-004 Révision: -

3 SymptômesActions recommandéesRéorganisez ces unités pour que toutes les unités qui exécutent desmouvements coordonnés suivent la même unité.50287, Unité non arrêtéeDescriptionLe robot argest partiellement coordonné avec l'unité arg. Cette unitédoit être arrêtée lorsque le robot se déplace dans user_frame.Actions recommandéesUtilisez WaitSyncTask pour les programmes concernés et vérifiez quel'unité est arrêtée sur un point fin avant ce paramètre.50288, Conflit d'ID de synchronisationDescriptionL'ID fourni pour l'instruction de déplacement doit être identique pourtoutes les tâches de programme qui coopèrent.Conflit d'ID actuel arg, arg.Actions recommandéesVérifiez que les ID spécifiés sont identiques et que tous les PP sontsynchronisés avant le démarrage du programme.50289, Conflit de types de point lors de lasynchronisationDescriptionLes instructions de déplacement ayant la valeur syncId =argcombinent des points fins et des points de zone.Actions recommandéesVérifiez que l'instruction de déplacement utilisée pour les tâches deprogramme qui coopèrent indique le même type de point : les pointsfins ou les points de zone.50290, Service non disponibleDescriptionImpossible d'obtenir la licence appropriée.Actions recommandéesVérifiez les paramètres de la licence.50291, Désactivation non autoriséeDescriptionLa désactivation de l'unité mécanique argn'est pas autorisée lorsque latâche est en mode de déplacement synchronisé.Causes probablesL'instruction DeactUnit est utilisée dans une partie synchronisée duprogramme.Actions recommandées- Assurez-vous que l'instruction DeactUnit est utilisée dans une partiesynchronisée du programme.- Déplacez le pointeur de programme vers le menu principal.50292, Activation non autoriséeDescriptionL'activation de l'unité mécanique argn'est pas autorisée lorsque latâche est en mode de déplacement synchronisé.Causes probablesL'instruction ActUnit est utilisée dans une partie synchronisée duprogramme.Actions recommandées- Assurez-vous que l'instruction ActUnit est utilisée dans une partiesynchronisée du programme.- Déplacez le pointeur de programme vers le menu principal.50293, Erreur de configurationDescriptionLe fichier de configuration comporte des erreurs en ce qui concerne lamémoire SMB.Causes probablesParamètre incorrect défini dans le fichier de configuration. Type decarte SMB incorrect.Actions recommandées- Assurez-vous que le paramètre memory_index est défini.- Utilisez une carte SMB disposant de la fonctionnalité de mémoire.50294, Erreur de transmission des donnéesDescriptionÉchec de la transmission des données entre l'armoire et la mémoireSMB.Causes probablesErreur d'électronique ou de câble. Interférence électrique élevée.Actions recommandées- Essayez de redémarrer.- Vérifiez les câbles.- Vérifiez la carte SMB.- Vérifiez le module d'entraînement.50295, Données du manipulateur manquantesDescriptionLes données de la mémoire de l'armoire et de la mémoire SMB sontmanquantes.Causes probablesFichier de configuration manquant. Nouvelle carte SMB et nouvellearmoire.Actions recommandées- Chargez les nouveaux fichiers de configuration.50296, Différence de données au niveau de lamémoire SMB3HAC020738-004 Révision: -243

3 SymptômesDescriptionLes données de la mémoire SMB sont différentes de celles del'armoire.Causes probablesConfiguration utilisée incorrecte. Armoire ou carte SMB dumanipulateur remplacée.Actions recommandées- Sélectionnez manuellement les données à utiliser via le pupitremobile d'apprentissage.50297, Mémoire de la carte SMB mise à jourDescriptionLes données de l'unité mécanique argsont déplacées de l'armoire versla mémoire SMB.Causes probablesActions recommandées50298, Mémoire de l'armoire mise à jourDescriptionLes données de l'unité mécanique argsont déplacées de la mémoireSMB vers l'armoire.Causes probablesActions recommandées50299, Avertissement concernant le contrôle dela vitesseDescriptionLa vitesse de l'unité argest réduite en raison de l'unité de limitation devitesse arg.Tâche :arg Ligne d'instruction :argCauses probablesLa vitesse programmée est trop élevée sur cette unité ou ledéplacement est trop long sur l'unité de limitation de vitesse.Actions recommandéesModifiez la trajectoire ou la vitesse programmée.Désactivez le contrôle de la vitesse.50300, Mémoire du capteur manquanteDescriptionAucune mémoire de capteur n'est définie pour cette unité mécanique.Causes probablesAucune mémoire de capteur n'est définie dans la configuration de cetteunité mécanique.Actions recommandéesAjoutez un numéro d'indice mémoire dans le fichier de configurationde toutes les articulations de cette unité mécanique.50301, Toutes les données du capteur sontmanquantesDescriptionToutes les données sont manquantes dans la mémoire SMB de la cartearg, liaison arg, module d'entraînement arg.Causes probablesUne erreur s'est produite dans la mémoire SMB ou au niveau de lacommunication. Les données ont été effacées.Actions recommandéesSi l'armoire dispose des données appropriées, transférez-les vers lamémoire SMB. Si le problème persiste, vérifiez le câble de connexionà la carte SMB. Remplacez la carte SMB.50302, Données du capteur manquantesDescriptionAucun numéro de série n'est défini pour l'unité mécanique argdans lamémoire SMB.Causes probablesLa mémoire du capteur a été effacée ou une nouvelle carte SMB a étéinstallée.Actions recommandéesSi l'armoire dispose des données appropriées, transférez-les vers lamémoire SMB.50303, Données de l'armoire manquantesDescriptionAucun numéro de série n'est défini pour l'unité mécanique argdansl'armoire.Causes probablesLa mémoire de l'armoire a été effacée ou une nouvelle armoire a étéinstallée.Actions recommandéesSi la mémoire SMB dispose des données appropriées, transférez-lesvers la mémoire de l'armoire.61001, Adresse déjà utiliséeDescriptionLa configuration d'E/S n'est pas valide.Les mêmes adresses ont été attribuées à l'unité < arg> et à l'unité .Les unités connectées au même bus doivent avoir des adressesuniques.L'unité a été rejetée.Actions recommandées1. Vérifiez que les adresses sont correctes.2. Vérifiez que les unités sont reliées au bus qui convient.61002, Type d'unité non défini2443HAC020738-004 Révision: -

3 SymptômesDescriptionLa configuration d'E/S de l'unité argn'est pas valide.ConséquencesCe type d'unité a été rejeté. Aucune fonction qui en dépend ne seraopérationnelle.Causes probablesLe type d'unité argest inconnu. Toutes les unités doivent faireréférence à un type d'unité défini/existant.Actions recommandées1) Assurez-vous que le type d'unité est défini.2) Assurez-vous que le type d'unité est correctement orthographié.61003, Unité non définieDescriptionLa configuration d'E/S du signal argn'est pas valide.ConséquencesLe signal a été rejeté. Aucune fonction qui en dépend ne seraopérationnelle.Causes probablesL'unité argest inconnue. Tous les signaux doivent faire référence à uneunité définie/existante.Actions recommandées1) Assurez-vous que l'unité est définie.2) Assurez-vous que le nom de l'unité est correctement orthographié.61005, Durée de filtrage non valideDescriptionLa configuration d'E/S du signal < arg> n'est pas valide.La durée du filtrage passif doit être égale à 0 ms ou comprise dans laplage [arg, arg] ms.Le signal a été rejeté.Actions recommandées1. Changez la durée du filtrage passif du signal.61006, Durée de filtrage non valideDescriptionLa configuration d'E/S du signal < arg> n'est pas valide.La durée du filtrage actif doit être égale à 0 ms ou comprise dans laplage [arg, arg] ms.Le signal a été rejeté.Actions recommandées1. Changez la durée du filtrage actif du signal.61007, Valeurs logiques hors plageDescriptionLa configuration d'E/S du signal < arg> n'est pas valide.La valeur logique minimale doit être inférieure à la valeur logiquemaximale.Le signal a été rejeté.Actions recommandées1. Corrigez les valeurs logiques du signal afin que la valeur minimalesoit inférieure à la valeur maximale.61008, Valeurs physiques hors plageDescriptionLa configuration d'E/S du signal < arg> n'est pas valide.La valeur physique minimale doit être inférieure à la valeur physiquemaximale.Le signal a été rejeté.Actions recommandées1. Corrigez les valeurs physiques du signal afin que la valeur minimalesoit inférieure à la valeur maximale.61017, Interconnexion sans signal d'acteurDescriptionLa configuration d'E/S n'est pas valide.Le signal d'acteur argde l'une des interconnexions est manquant.Règles :1. Toutes les interconnexions doivent indiquer au moins un signald'acteur ; le signal d'acteur 1 doit toujours être indiqué.2. Pour chaque opérateur, vous devez indiquer un signal d'acteur. Parexemple, si l'opérateur 2 est indiqué, vous devez également spécifierl'acteur 3.Cette interconnexion a été rejetée.Actions recommandées1. Corrigez l'interconnexion afin que les signaux d'acteur requis soientindiqués.61019, Signal non définiDescriptionLa configuration d'E/S d'une interconnexion n'est pas valide.ConséquencesL'interconnexion a été rejetée. Aucune fonction qui en dépend ne seraopérationnelle.Causes probablesLe signal d'acteur argde l'une des interconnexions comporte uneréférence à un signal non défini nomméarg.Actions recommandées1) Assurez-vous que le signal est défini.2) Assurez-vous que le nom du signal est correctement orthographié.61020, Interconnexion sans signal de résultanteDescriptionLa configuration d'E/S n'est pas valide.3HAC020738-004 Révision: -245

3 SymptômesLe signal de résultante de l'une des interconnexions est manquant.Toutes les interconnexions doivent indiquer un signal de résultante.Cette interconnexion a été rejetée.Actions recommandées1. Corrigez l'interconnexion pour obtenir un signal de résultante parinterconnexion.61021, Résultantes d'interconnexion déjàutiliséesDescriptionLa configuration d'E/S n'est pas valide.Plusieurs interconnexions ont le même signal de résultante < arg>.Lorsque plusieurs interconnexions génèrent le même signal, descomportements imprévisibles peuvent se produire, puisque vous nepouvez pas contrôler leur ordre d'évaluation.La configuration complète de l'interconnexion a été rejetée.Actions recommandées1. Assurez-vous que le signal n'est pas indiqué comme étant larésultante de plusieurs interconnexions.61037, Chaîne fermée dans une interconnexionDescriptionLa configuration d'E/S n'est pas valide.Le signal < arg> fait partie d'une chaîne d'interconnexion fermée (ilforme une dépendance circulaire ne pouvant pas être évaluée).La configuration complète de l'interconnexion a été rejetée.Actions recommandées1. Corrigez la configuration des interconnexions dont fait partie lesignal ci-dessus.61038, Dépassement de la profondeurmaximale d'interconnexionDescriptionLa configuration d'E/S n'est pas valide.Le signal < arg> fait partie d'une chaîne d'interconnexion tropprofonde.La profondeur maximale d'une chaîne d'interconnexion est < arg>.La configuration complète de l'interconnexion a été rejetée.Actions recommandées1. Réduisez la profondeur de l'interconnexion.61045, Indication de filtre non valideDescriptionLa configuration d'E/S du signal < arg> n'est pas valide.Aucune durée de filtrage ne peut être indiquée pour ce type de signal.Le signal a été rejeté.Actions recommandées1. Positionnez la durée de filtrage sur 0 ou supprimez l'instruction.61049, Signal analogique inverséDescriptionLa configuration d'E/S du signal < arg> n'est pas valide.Les signaux analogiques ne doivent pas être inversés.Seuls les signaux numériques et de groupe peuvent être inversés.Le signal a été rejeté.Actions recommandées1. Supprimez l'inversion du signal (ou modifiez le type de signal).61050, Interconnexion avec signal d'acteur nonnumériqueDescriptionLa configuration d'E/S n'est pas valide.Le signal d'acteur argde l'une des interconnexions fait référence ausignal < arg>, qui n'est pas numérique.Seuls les signaux numériques peuvent être interconnectés.Cette interconnexion a été rejetée.Actions recommandées1. Supprimez le signal non numérique de l'interconnexion.61052, Dépassement du nombre maximald'interconnexionsDescriptionLa configuration d'E/S n'est pas valide.Le nombre maximal d'interconnexions < arg> dans le système d'E/S aété dépassé.Les interconnexions n'ont pas toutes été acceptées.Actions recommandéesModifiez la configuration du système d'E/S (en réduisant le nombred'interconnexions) afin de ne pas dépasser la limite maximale.61054, Type de signal non valideDescriptionLa configuration d'E/S du signal < arg> n'est pas valide.Le type de signal indiqué < arg> n'est pas valide ou est inconnu.Les types de signal valides sont les suivants :- DI (Entrée numérique)- DO (Sortie numérique)- AI (Entrée analogique)- AO (Sortie analogique)- GI (Entrée de groupe)- GO (Sortie de groupe)Le signal a été rejeté.Actions recommandées1. Corrigez le type de signal.61056, Liste de restauration pleine2463HAC020738-004 Révision: -

3 SymptômesDescriptionLe signal < arg> n'est pas restauré en cas de coupure secteur.La liste est pleine.Actions recommandées1. Supprimez des signaux de la liste.61058, Communication perdue avec l'unité d'E/SDescriptionLa communication de travail précédente avec l'unité argsur le bus argaété perdue.ConséquencesImpossible d'accéder à l'unité proprement dite ou à ses signaux, car ellene communique pas actuellement avec le système de commande. Lesystème présente l'état SYS FAIL si l'unité se voit attribuer le niveaude confiance 0 dans la configuration.Causes probablesL'unité a peut-être été déconnectée du système.Actions recommandées1) Vérifiez que l'unité est bien installée.2) Assurez-vous que les câbles sont connectés correctement.61061, Erreur de communication sur le bus d'E/SDescriptionUne erreur de communication sur le bus arga été détectée.Actions recommandées1. Recherchez les erreurs propres au bus de terrain dans les autresmessages.2. Si aucune unité n'a été configurée pour le bus, configurez-en une ousupprimez la configuration du bus.61072, Impossible de lire la valeur de signalstockéeDescriptionImpossible de lire la valeur du signal < arg>, car elle n'est pas stockée.Actions recommandées1. Modifiez la configuration du signal en définissant l'attribut destockage.61076, Erreur de communication sur RTP1DescriptionPas de réponse sur la liaison série.Actions recommandées1. Vérifiez la liaison ou le périphérique connecté.61077, Erreur de communication sur RTP1DescriptionLe message reçu ne peut pas être remis au destinataire.Actions recommandées1. Vérifiez le taux d'échange sur la ligne.61078, Erreur de communication sur RTP1DescriptionLa réponse reçue n'est pas valide.Actions recommandées1. Vérifiez si la liaison série est bruyante.61080, Dépassement du nombre maximal detypes d'unitéDescriptionLa configuration d'E/S n'est pas valide.Le nombre maximal < arg> de types d'unité dans le système d'E/S a étédépassé.Actions recommandéesModifiez la configuration du système d'E/S (en réduisant le nombre detypes d'unité) afin de ne pas dépasser la limite maximale.61081, Dépassement du nombre maximal designaux physiquesDescriptionLa configuration d'E/S n'est pas valide.Le nombre maximal < arg> de signaux physiques dans le système d'E/S a été dépassé.Actions recommandéesModifiez la configuration du système d'E/S (en réduisant le nombre designaux physiques) afin de ne pas dépasser la limite maximale.61082, Dépassement du nombre maximal designauxDescriptionLa configuration d'E/S n'est pas valide.Le nombre maximal < arg> de signaux définis par l'utilisateur (ycompris les signaux système) dans le système d'E/S a été dépassé.Actions recommandéesModifiez la configuration du système d'E/S (en réduisant le nombre designaux) afin de ne pas dépasser la limite maximale.61083, Dépassement du nombre maximal desymbolesDescriptionLa configuration d'E/S n'est pas valide.Le nombre maximal < arg> de symboles dans le système d'E/S a étédépassé.3HAC020738-004 Révision: -247

3 SymptômesLe nombre de symboles représente la somme de toutes les instances deconfiguration nommées :- Bus- Types d'unité- Unités- Signaux- Types de commande- Niveaux d'accès- Niveaux de confianceActions recommandéesModifiez la configuration du système d'E/S (en réduisant le nombre desymboles) afin de ne pas dépasser la limite maximale.61084, Dépassement du nombre maximal designaux abonnésDescriptionLa configuration d'E/S n'est pas valide.Le nombre maximal < arg> de signaux abonnés dans le système d'E/Sa été dépassé.Actions recommandéesModifiez la configuration du système d'E/S (en réduisant le nombred'abonnements) afin de ne pas dépasser la limite maximale.61085, Dépassement du nombre maximald'unitésDescriptionLa configuration d'E/S n'est pas valide.Le nombre maximal < arg> d'unités dans le système d'E/S a étédépassé.Actions recommandéesModifiez la configuration du système d'E/S (en réduisant le nombred'unités) afin de ne pas dépasser la limite maximale.61097, Signal d'entrée stockéDescriptionLa configuration d'E/S du signal < arg> n'est pas valide.Les signaux d'entrée ne doivent pas être stockés.Seuls les signaux de sortie peuvent être stockés.Le signal a été rejeté.Actions recommandées1. Supprimez le stockage du signal (ou modifiez le type de signal).61098, Serveur NFS perduDescriptionLe contact avec le serveur NFS < arg> est perdu.Actions recommandées1. Serveur NFS.2. Connexion réseau.3. Configuration du système de commande.61099, Serveur NFS sécurisé perduDescriptionLe contact avec le serveur NFS sécurisé < arg> est perdu.Actions recommandées1. Serveur NFS.2. Connexion réseau.3. Configuration du système de commande.61100, Dépassement du nombre maximal debusDescriptionLa configuration d'E/S n'est pas valide.Le nombre maximal < arg> de bus dans le système d'E/S a été dépassé.Actions recommandéesModifiez la configuration du système d'E/S (en réduisant le nombre debus) afin de ne pas dépasser la limite maximale.61101, Bus non définiDescriptionLa configuration d'E/S de l'unité argn'est pas valide.ConséquencesL'unité a été rejetée. Aucune fonction qui en dépend ne seraopérationnelle.Causes probablesLe bus argest inconnu. Toutes les unités doivent faire référence à unbus défini.Actions recommandées1) Assurez-vous que le bus est défini.2) Assurez-vous que son nom est correctement orthographié.61108, Échec de l'unité InterbusDescriptionL'unité arg, disponible à l'adresse arg, a signalé une erreur depériphérique. Code d'erreur Interbus : arg.ConséquencesLe système de commande ne peut pas communiquer avec l'unité.Certaines parties du réseau Interbus seront inaccessibles, en fonctionde sa topologie et de la nature de l'erreur.Causes probablesUn grand nombre d'erreurs peut provoquer cette situation. Voustrouverez des informations supplémentaires dans la documentationInterbus standard.Actions recommandées1) Assurez-vous que l'unité disponible à l'adresse sus-mentionnéefonctionne bien.2483HAC020738-004 Révision: -

3 Symptômes2) Vérifiez le code d'erreur Interbus, comme l'indique ladocumentation Interbus : " Firmware Service and Error Messages ".61109, Échec du bus InterbusDescriptionLa communication entre le système de commande et le réseau Interbusa été perdue. Aucune carte Interbus n'affiche un message d'erreur.ConséquencesCertaines parties du réseau Interbus seront inaccessibles, en fonctionde sa topologie et de la nature de l'erreur.Causes probablesUn grand nombre d'erreurs peut provoquer cette situation. Voustrouverez des informations supplémentaires dans la documentationInterbus standard.Actions recommandées1) Vérifiez que l'unité d'alimentation client du réseau Interbusfonctionne bien. Remplacez tout élément défectueux.2) Veillez à ce que les fusibles soient connectés correctement.3) Assurez-vous que tous les connecteurs et câbles de communicationfonctionnent bien, et que leur utilisation est conseillée.4) Vérifiez la topologie du réseau et la longueur des câbles.5) Redémarrez le système.61110, Échec du bus InterbusDescriptionLa communication entre le système de commande et l'unité disponibleà l'adresse arga été perdue. arg. Code d'erreur Interbus : arg.ConséquencesCertaines parties du réseau Interbus seront inaccessibles, en fonctionde sa topologie et de la nature de l'erreur.Causes probablesUn grand nombre d'erreurs peut provoquer cette situation. Voustrouverez des informations supplémentaires dans la documentationInterbus standard.Actions recommandées1) Assurez-vous que l'unité disponible à l'adresse sus-mentionnéefonctionne bien.2) Vérifiez le code d'erreur Interbus, comme l'indique ladocumentation Interbus : " Firmware Service and Error Messages ".61111, Non-correspondance des codes d'IDDescriptionLe code d'ID arglu à partir de l'unité Interbus argne correspond pas àla valeur attendue argde la configuration du type d'unité.ConséquencesL'unité n'a pas été configurée. Le système ne peut pas s'en servir.Causes probablesUne valeur de code d'ID incorrecte a peut-être été ajoutée au fichier deconfiguration des paramètres système. Le réseau Interbus aprobablement été configuré avec une unité dont le code d'ID estincorrect.Actions recommandées1) Vérifiez le code d'ID du type de l'unité dans le fichier deconfiguration des paramètres système. La procédure de vérification dufichier de configuration est décrite dans le manuel de dépannage.2) Remplacez l'unité par celle possédant le code d'ID correct dans laconfiguration Interbus, comme l'indique la documentation dufournisseur.3) Spécifiez un type d'unité générique dans le fichier de configurationdes paramètres système : ibsGeneric ou ibsSlave.61114, Adresse IP non valideDescriptionL'adresse IP < arg> n'est pas valide.Actions recommandées1. Vérifiez la configuration de la communication.61115, Masque de sous-réseau non valideDescriptionLe masque de sous-réseau < arg> n'est pas valide.Actions recommandées1. Vérifiez la configuration de la communication.61116, Désactivation d'une unité disposant duniveau de confiance 0DescriptionLa configuration d'E/S de l'unité < arg> n'est pas valide.Les unités disposant du niveau de confiance 0 (obligatoire) ne peuventpas être désactivées.L'unité a été rejetée.Actions recommandées1. Corrigez la configuration de l'unité en l'activant ou en modifiant leniveau de confiance.61122, Adresse IP incorrecteDescriptionL'adresse < arg> du protocole < arg> n'est pas une adresse IP correcte.Actions recommandées1. Corrigez l'adresse.61123, Aucun protocole de transmissionDescriptionLe protocole de transmission < arg> indiqué pour le protocoled'application < arg> est introuvable.3HAC020738-004 Révision: -249

3 SymptômesActions recommandées1. Modifiez le protocole de transmission.61125, Autorisation de montage refuséeDescriptionL'autorisation de montage a été refusée pour le répertoire < arg> duserveur < arg>.Actions recommandées1. Modifiez l'ID d'utilisateur ou de groupe.61126, Répertoire non exportéDescriptionLa tentative de montage du répertoire < arg> en tant que < arg> aéchoué car il n'est pas exporté sur le serveur < arg>.Protocole : < arg>.Actions recommandées1. Exportez le répertoire sur le serveur.61128, Ethernet non installéDescriptionL'option Services Ethernet doit être installée lorsque vous utilisez desdisques distants.Actions recommandées1. Redémarrez et installez l'option Services Ethernet.61129, Trop de disques distantsDescriptionLe nombre maximal de disques distants montés a été dépassé.Le nombre maximal est < arg>.Actions recommandées1. Réduisez le nombre de disques distants montés.61130, Trop de serveurs distantsDescriptionLe nombre maximal de serveurs de disques distants montés a étédépassé.Le nombre maximal est < arg>.Actions recommandées1. Réduisez le nombre de serveurs.61131, Impossible de monter le répertoireDescriptionLa tentative de montage du répertoire < arg> sur l'ordinateur < arg> aéchoué.Protocole : < arg>.Actions recommandées1. Vérifiez la configuration du serveur.61139, Erreur d'accès d'E/SDescriptionImpossible d'accéder au signal < arg> en raison d'un problème decommunication.Actions recommandées1. Pour connaître la raison du problème, reportez-vous à Aucun contactavec l'unité d'E/S.61141, Valeur de signal par défaut hors plageDescriptionLa configuration d'E/S du signal < arg> n'est pas valide.La valeur par défaut est hors plage.Le signal a été rejeté.Actions recommandées1. Modifiez la valeur par défaut du signal.61145, Bus Interbus désactivéDescriptionLe bus Interbus est passé à un mode de non-exécution.Actions recommandées1) Redémarrez le système.2) Veillez à sélectionner le projet d'amorçage Interbus adéquat.61147, Aucune réponse du réseau InterbusDescriptionAccès au réseau Interbus refusé.Actions recommandées1) Vérifiez la carte Interbus.2) Vérifiez la configuration Interbus interne.3) Réduisez le temps de cycle de l'unité esclave.61148, Réseau Interbus inaccessibleDescriptionAccès à l'interface de service Interbus refusé durant arg, code d'erreur: 0x arg.Actions recommandées1) Vérifiez la configuration Interbus interne.2) L'unité Interbus est peut-être défectueuse. Si nécessaire, remplaceztoute unité défectueuse.61156, File d'attente IPC pleineDescriptionLa file d'attente IPC (communication interprocessus) < arg> étaitpleine lors de l'envoi à la routine d'interruption.2503HAC020738-004 Révision: -

3 SymptômesActions recommandées1. Redémarrez le système.61158, Adresse hors plageDescriptionLa configuration d'E/S n'est pas valide.L'adresse de l'unité < arg> n'est pas valide (hors plage).L'unité a été rejetée.Actions recommandées1. Modifiez l'adresse.2. Vérifiez la syntaxe de l'adresse.61163, Signal sur l'unité interneDescriptionLa configuration d'E/S n'est pas valide.Le signal utilisateur < arg> ne doit pas être connecté à l'unité interne Les signaux utilisateur ne peuvent pas être connectés à des unitésinternes.Le signal a été rejeté.Actions recommandées1. Connectez le signal à une autre unité.61164, Signal interne dans une interconnexionDescriptionLa configuration d'E/S comporte une interconnexion non valide.Le signal argde l'acteur arg> est un signal utilisateur alors que le signalde résultante < arg> est un signal interne.Il n'est pas possible d'établir des interconnexions lorsque les signauxutilisateur ont une incidence sur les signaux internes.Actions recommandéesCorrigez l'interconnexion afin que l'expression de résultante necontienne aucun signal interne.61165, Arrêt du serveur FTPDescriptionLa connexion à un serveur FTP non sécurisé a été perdue.Adresse IP : < arg>.Actions recommandées1. Vérifiez les câbles et la configuration du serveur FTP.61166, Arrêt du serveur FTPDescriptionLa connexion à un serveur FTP sécurisé a été perdue.Adresse IP : < arg>.Actions recommandées1. Vérifiez les câbles et la configuration du serveur FTP.61167, Protocole de transmission incorrectDescriptionAucun protocole de transmission correspondant n'a été trouvé dans laconfiguration.Actions recommandées1. Modifiez le protocole de transmission.61169, Ethernet non installéDescriptionL'option Services Ethernet FTP n'a pas été installée sur ce système.Actions recommandées1. Redémarrez et installez l'option Services Ethernet FTP.61182, Signal non définiDescriptionLa configuration d'E/S n'est pas valide.Le signal de résultante de l'une des interconnexions comporte uneréférence à un signal non défini nommé < arg>.Cette interconnexion a été rejetée.Actions recommandées1. Corrigez l'interconnexion afin que le signal de résultante fasseréférence à un signal existant.61183, Interconnexion avec un opérateur nonvalideDescriptionLa configuration d'E/S n'est pas valide.L'opérateur argde l'une des interconnexions comporte un opérateurnon valide/inconnu : < arg>.Les valeurs valides de l'opérateur logique sont :- AND- ORCette interconnexion a été rejetée.Actions recommandées1. Corrigez l'opérateur.61185, Nom déjà utiliséDescriptionLa configuration d'E/S n'est pas valide.L'identificateur < arg> a déjà été utilisé pour le nom d'une autreinstance de configuration.Les instances de configuration suivantes doivent avoir des nomsuniques :- Niveau d'accès- Bus- Type d'unité- Unité- Signal3HAC020738-004 Révision: -251

3 Symptômes- Type de commandeCette instance de configuration a été rejetée.Actions recommandées1. Renommez l'une des instances de configuration dans le fichier deconfiguration d'E/S.2. Redémarrez le système.61193, Mappage d'E/S non valideDescriptionErreur de mappage d'E/S sur l'unité < arg>.Actions recommandées1. Vérifiez la configuration du mappage des signaux physiques.61196, Type d'encodage non valideDescriptionLa configuration d'E/S du signal < arg> n'est pas valide.Le type de codage < arg> n'est pas valide pour le type de signal < arg>.Les types de codage valides sont les suivants :- UNSIGNED- TWO_COMPLe signal a été rejeté.Actions recommandées1. Corrigez le type de codage du signal.61201, Bus inconnuDescriptionLa configuration d'E/S n'est pas valide.ConséquencesLe bus a été rejeté. Aucune fonction qui en dépend ne seraopérationnelle.Causes probablesLe bus argest introuvable dans le système.Actions recommandées1) Assurez-vous que le système a été configuré avec le bus souhaité.2) Veillez à ce que l'option de bus disponible soit installée.3) Vérifiez la configuration du bus. La procédure de vérification dufichier de configuration est décrite dans le manuel de dépannage.61205, Impossible de monter le répertoireDescriptionLa tentative de montage du répertoire < arg> sur l'ordinateur < arg> aéchoué.Protocole : < arg>.Actions recommandées1. Vérifiez la configuration du serveur FTP.2. Vérifiez la configuration du client FTP.3. Vérifiez les câbles et le matériel de communication.61220, Aucune option Profibus n'a été installéeDescriptionUne carte maître/esclave Profibus-DP a été installée, mais pas l'optionProfibus.ConséquencesImpossible de communiquer avec Profibus. Des erreurs importantespeuvent se produire au niveau de la configuration Profibus lorsquecette option n'est pas installée.Causes probablesTentative d'ajout de la fonctionnalité Profibus, mais installationincorrecte.Actions recommandéesSi l'option Profibus est nécessaire : configurez un nouveau systèmeAVEC cette option et installez-le.2. Si l'option Profibus n'est PAS nécessaire, configurez un nouveausystème SANS cette option et installez-le.61221, Impossible de trouver le fichier demicrologiciel ProfibusDescriptionLe fichier de micrologiciel Profibus < arg> est introuvable ou illisible.Le micrologiciel de la carte doit être périmé.Actions recommandées1. Réinstallez le système.61222, Impossible de trouver le fichier ProfibusDescriptionLa configuration Profibus binaire est introuvable.- Fichier : < arg>- Chemin : < arg>Actions recommandées1. Assurez-vous que le fichier existe.2. Modifiez le chemin de la configuration d'E/S.61223, Erreur d'analyse du fichier ProfibusDescriptionLe fichier de configuration Profibus binaire est endommagé. (Erreurinterne : arg)- Fichier : < arg>- Chemin : < arg>Actions recommandées1. Recréez et téléchargez le fichier de configuration binaire via l'outilde configuration Profibus externe.61224, Le canal Profibus a été mis à jour2523HAC020738-004 Révision: -

3 SymptômesDescriptionLe micrologiciel du canal argde la carte Profibus a été mis à jour àpartir de arg> dans < arg>.61225, Erreur de configuration ProfibusDescriptionLe canal esclave local comporte plus d'entrées/de sorties numériquesque la configuration de son maître.Actions recommandées1. Augmentez le nombre d'entrées/de sorties numériques du maîtreProfibus externe afin qu'il soit supérieur ou égal à celui de l'esclavelocal.61226, Configuration Profibus correcteDescriptionLe nombre d'entrées/de sorties numériques du maître Profibus externeest maintenant supérieur ou égal à l'unité de type DP_SLAVE.Actions recommandées61227, Échec de l'initialisation de l'esclaveProfibusDescriptionLe canal esclave de la carte maître/esclave Profibus-DP n'a pasdémarré correctement.ConséquencesImpossible de communiquer sur le canal esclave Profibus.Causes probablesLes composants matériels de la carte sont peut-être défectueux.Actions recommandées1. Redémarrez le système.2. Remplacez la carte esclave Profibus si elle est défectueuse.61228, Configuration Profibus binaire nonvalideDescriptionLes données de configuration du fichier binaire ne sont pas acceptéespar l'esclave à l'adresse arg.Actions recommandées1. Faites correspondre les données de configuration du fichier binaireavec la configuration de l'esclave, puis relancez le système.61229, Paramètre Profibus binaire non valideDescriptionLes données de paramètre du fichier binaire ne sont pas acceptées parl'esclave à l'adresse arg.Actions recommandées1. Faites correspondre les données de paramètre du fichier binaire avecles paramètres de l'esclave, puis relancez le système.61230, Erreur de configuration de l'unitéDescriptionL'unité arga été configurée dans les paramètres système, mais ne figurepas ou n'est pas valide dans le fichier Profibus binaire.Actions recommandées1. Vérifiez/modifiez les paramètres système.2. Vérifiez/modifiez le fichier Profibus binaire.61241, Trop de cartes sur le busDescriptionLa configuration d'E/S de l'unité < arg> n'est pas valide.Le nombre d'unités sur le bus < arg> ne doit pas dépasser < arg>.L'unité a été rejetée.Actions recommandées1. Réduisez le nombre de cartes définies et relancez le système.61244, Type d'unité Interbus incorrectDescriptionLe type de l'unité argdisponible à l'adresse argn'est pas pris en chargepar le système.ConséquencesL'unité n'a pas été configurée. Le système ne peut pas s'en servir.Causes probablesLa version matérielle d'une ou de plusieurs unités connectées au réseaun'est pas prise en charge par le système.Actions recommandées1) Remplacez l'unité non prise en charge par la version appropriée.2) Vérifiez que le fichier de configuration des paramètres système estcorrect. La procédure de vérification du fichier de configuration estdécrite dans le manuel de dépannage.3) Reconfigurez le réseau Interbus.61245, Unité non définie dans InterbusDescriptionL'unité arg.argn'est associée à aucune adresse dans la configurationInterbus.ConséquencesL'unité n'a pas été configurée. Le système ne peut pas s'en servir.Causes probablesLes données utilisées pour définir l'unité sont manquantes dans lefichier de configuration Interbus.3HAC020738-004 Révision: -253

3 SymptômesActions recommandées1) Modifiez le fichier de configuration Interbus via l'outil CMD dansle menu des données de processus. Ajoutez l'adresse de l'unité. Vouspouvez demander l'outil CMD à votre représentant ABB local.61246, Données Interbus inaccessiblesDescriptionAccès à l'interface des données de la carte Interbus refusé. argnonexécuté, code d'erreur : arg.Actions recommandées1) La carte Interbus est peut-être défectueuse. Si nécessaire, remplaceztoute carte défectueuse.2) Vérifiez la configuration Interbus interne.61248, Non-correspondance desconfigurations de l'unité InterbusDescriptionL'unité Interbus dotée de l'adresse argest configurée dans le fichier deconfiguration des paramètres système, mais pas dans le fichier deconfiguration Interbus.ConséquencesL'unité n'a pas été configurée. Le système ne peut pas s'en servir.Causes probablesL'adresse de l'unité Interbus dans le fichier de configuration Interbusest différente de celle mentionnée dans le fichier de configuration desparamètres système, ou elle n'a pas du tout été configurée dans lefichier de configuration Interbus.Actions recommandées1) Assurez-vous que le fichier de configuration EIO.cfg est correct. Laprocédure de vérification du fichier de configuration est décrite dans lemanuel de dépannage.2) Reconfigurez le réseau Interbus.61249, Non-correspondance desconfigurations de l'unité InterbusDescriptionL'unité Interbus dotée de l'adresse arg.argest configurée dans le fichierde configuration Interbus, mais pas dans le fichier de configuration desparamètres système.ConséquencesL'unité n'a pas été configurée. Le système ne peut pas s'en servir.Causes probablesL'adresse de l'unité Interbus dans le fichier de configuration Interbusest différente de celle mentionnée dans le fichier de configuration desparamètres système, ou cette unité n'a pas du tout été configurée dansle fichier de configuration des paramètres système.Actions recommandées1) Assurez-vous que le fichier de configuration EIO.cfg est correct. Laprocédure de vérification du fichier de configuration est décrite dans lemanuel de dépannage.2) Reconfigurez le réseau Interbus.61250, Impossible de configurer la carteInterbusDescriptionUne erreur s'est produite lors du téléchargement des fichiers deconfiguration Interbus vers la carte Interbus. Code d'erreur Interbus :arg.ConséquencesLe bus n'a pas été configuré. Le système ne peut pas s'en servir.Causes probablesDans RobotStudioOnline, le chemin des fichiers de configurationpointe vers des fichiers inappropriés ou ces fichiers de configurationsont incorrects.Actions recommandées1) Utilisez RobotStudioOnline pour vérifier le chemin des fichiers deconfiguration.2) Assurez-vous que ces derniers sont corrects.3) Vérifiez le code d'erreur Interbus, comme l'indique ladocumentation Interbus : " Firmware Service and Error Messages ".61258, Impossible de trouver le fichier InterbusDescriptionLe fichier de configuration Interbus arg, configuré dans les paramètressystème, est introuvable.ConséquencesLe bus n'a pas été configuré. Le système ne peut pas s'en servir.Causes probablesLe fichier de configuration Interbus est inexistant ou le chemin fournidans les paramètres système est incorrect.Actions recommandées1) Vérifiez que le chemin des fichiers de configuration Interbus estcorrect.2) Utilisez RobotStudioOnline pour vérifier le chemin des fichiers deconfiguration.61259, Impossible de lire le fichier deconfiguration InterbusDescriptionUne erreur s'est produite lors de la tentative de lecture du fichier deconfiguration de la carte Interbus arg.ConséquencesLe bus n'a pas été configuré. Le système ne peut pas s'en servir.2543HAC020738-004 Révision: -

3 SymptômesActions recommandées1) Rechargez le fichier de configuration Interbus vers le système decommande.2) Redémarrez le système.61260, Échec du bus InterbusDescriptionLa communication entre le système de commande et le réseau Interbusa été perdue. Code d'erreur Interbus : arg.ConséquencesCertaines parties du réseau Interbus seront inaccessibles, en fonctionde sa topologie et de la nature de l'erreur.Causes probablesUn grand nombre d'erreurs peut provoquer cette situation. Voustrouverez des informations supplémentaires dans la documentationInterbus standard.Actions recommandées1) Assurez-vous que tous les connecteurs et câbles de communicationfonctionnent bien, et que leur utilisation est conseillée.2) Vérifiez le code d'erreur Interbus, comme l'indique ladocumentation Interbus : " Firmware Service and Error Messages ".61261, Erreur de couche de transportDescriptionLe canal physique de la couche de transport argn'est pas valide.Actions recommandées1. Vérifiez que le canal physique est valide (reportez-vous au manuel).61273, Non-correspondance desconfigurations de l'unitéDescriptionL'unité arga été configurée dans les paramètres système, mais s'avèreintrouvable dans le fichier de configuration de bus.Causes probables1. L'adresse de l'unité contenue dans les paramètres système estdifférente de celle figurant dans le fichier de configuration de bus.2. L'unité n'a pas du tout été configurée dans ce fichier.Actions recommandées1. Vérifiez la configuration de l'unité dans les paramètres système.2. Vérifiez le fichier de configuration de bus.61274, Échec du bus InterbusDescriptionLe système de commande n'a pas pu déterminer le mode defonctionnement de la carte Interbus sur le bus.Actions recommandées1) Redémarrez le système.61276, Contact retrouvé avec l'unitéDescriptionContact retrouvé avec l'unité < arg>.Actions recommandées61278, Autorisation de montage refuséeDescriptionL'autorisation de montage a été refusée pour le répertoire < arg> duserveur < arg>.Actions recommandées1. Vérifiez le nom d'utilisateur et le mot de passe.61288, Chemin de montage trop longDescriptionLe chemin de montage est trop long. Le chemin de montage estconstitué de la connexion FTP et du chemin du serveur.- Longueur maximale : < arg>- Protocole utilisé : < arg>Actions recommandéesModifiez la connexion FTP ou le chemin du serveur.61289, Section mémoire excessiveDescriptionLa section mémoire de communication ne peut pas être allouée.Partition demandée : argKo. La partition système sera utilisée.Actions recommandéesDiminuez le paramètre commPartSize.61290, Impossible d'ajouter le périphérique FTPDescriptionÉchec de l'ajout du périphérique FTP < arg> au système d'exploitation.Protocole d'application < arg>.Actions recommandéesModifiez le chemin local de la configuration du périphérique FTP.61291, Chemin local incorrectDescriptionLe chemin local du périphérique FTP < arg> n'est pas valide.Actions recommandéesLe chemin local doit se terminer par :61293, Taille d'entrée incorrecteDescriptionSur l'unité DeviceNet < arg>, la taille d'entrée de la connexion 1 necorrespond pas à l'unité.3HAC020738-004 Révision: -255

3 SymptômesActions recommandées1. Modifiez la taille dans la configuration.2. Vérifiez le module.3. Utilisez le type d'unité DN_GENERIC.61294, Taille de sortie incorrecteDescriptionSur l'unité DeviceNet < arg>, la taille de sortie de la connexion 1 necorrespond pas à l'unité.Actions recommandées1. Modifiez la taille dans la configuration.2. Vérifiez le module.3. Utilisez le type d'unité DN_GENERIC.61295, Taille d'entrée incorrecteDescriptionSur l'unité DeviceNet < arg>, la taille d'entrée de la connexion 2 necorrespond pas à l'unité.Actions recommandées1. Modifiez la taille dans la configuration.2. Vérifiez le module.61296, Taille de sortie incorrecteDescriptionSur l'unité DeviceNet < arg>, la taille de sortie de la connexion 2 necorrespond pas à l'unité.Actions recommandées1. Modifiez la taille dans la configuration.2. Vérifiez le module.61297, Type de connexion non valideDescriptionL'unité DeviceNet < arg> ne prend pas en charge les connexionsconfigurées.Actions recommandées1. Modifiez le type de la connexion 1 et/ou de la connexion 2 dans laconfiguration.2. Utilisez le type d'unité DN_GENERIC.61298, Adresse déjà utiliséeDescriptionL'adresse argdu maître DeviceNet sur le bus argest occupée par unautre module d'ES sur le réseau.Actions recommandées1. Modifiez l'adresse du maître dans la configuration.2. Déconnectez le module d'ES qui occupe l'adresse à partir du réseau.3. Redémarrez le système.61299, Pas d'alimentation pour le busDescriptionL'alimentation 24 V est manquante pour l'alimentation DeviceNet.ConséquencesImpossible de communiquer avec le bus DeviceNet arg.Causes probablesL'unité d'alimentation, le câblage, la tension d'entrée ou la charge desortie peut générer une perte de puissance. Reportez-vous au manuelde dépannage et au schéma de câblage.Actions recommandées1) Vérifiez les câbles de l'unité d'alimentation.2) Mesurez les niveaux de tension d'entrée et de sortie.3) Si nécessaire, remplacez toute unité défectueuse.61300, Alerte de communication du busDeviceNetDescriptionPeu d'erreurs de communication se sont produites sur le bus DeviceNetarg.ConséquencesLe fonctionnement demeure normal, même sur DeviceNet.Causes probablesL'erreur a peut-être été générée par des interférences, les câbles etunités d'alimentation, ou les câbles de communication.Actions recommandées1) Veillez à ce que les résistances de terminaison soient connectéescorrectement.2) Assurez-vous que tous les connecteurs et câbles de communicationfonctionnent bien, et que leur utilisation est conseillée.3) Vérifiez la topologie du réseau et la longueur des câbles.4) Veillez à ce que l'unité d'alimentation DeviceNet fonctionne bien.Remplacez tout élément défectueux.61301, Bus désactivé, échec de lacommunication avec le bus DeviceNetDescriptionDe nombreuses erreurs de communication se sont produites sur le busDeviceNet arg.ConséquencesLa communication sur le bus DeviceNet a été interrompue.Causes probablesL'erreur a peut-être été générée par des interférences, les câbles etunités d'alimentation, ou les câbles de communication.Actions recommandées1) Veillez à ce que l'unité d'alimentation DeviceNet fonctionne bien.Remplacez tout élément défectueux.2563HAC020738-004 Révision: -

3 Symptômes2) Veillez à ce que les résistances de terminaison soient connectéescorrectement.3) Assurez-vous que tous les connecteurs et câbles de communicationfonctionnent bien, et que leur utilisation est conseillée.4) Vérifiez la topologie du réseau et la longueur des câbles.5) Redémarrez le système.61302, Aucune option DeviceNet n'a étéinstalléeDescriptionUne carte maître/esclave DeviceNet a été installée, mais aucune optionDeviceNet.ConséquencesImpossible de communiquer avec DeviceNet. Des erreurs importantespeuvent se produire au niveau de la configuration de DeviceNetlorsque cette option n'est pas installée.Causes probablesTentative d'ajout de la fonctionnalité DeviceNet, mais installationincorrecte.Actions recommandées1. Si l'option DeviceNet est nécessaire : configurez un nouveausystème AVEC cette option et installez-le.2. Si l'option DeviceNet n'est PAS nécessaire : configurez un nouveausystème SANS cette option et installez-le.61303, ID de fournisseur DeviceNet incorrectDescriptionL'ID de fournisseur lu à partir de l'unité DeviceNet argne correspondpas à la valeur de la configuration du type d'unité.Configuration : < arg>- Valeur réelle : < arg>Actions recommandées1. Modifiez l'ID de fournisseur au niveau de la configuration.2. Vérifiez que le type d'unité est correct.61304, Type de machine DeviceNet incorrectDescriptionLe type de machine lu à partir de l'unité DeviceNet argne correspondpas à la valeur de la configuration du type d'unité.Configuration : < arg>- Valeur réelle : < arg>Actions recommandées1. Modifiez le type de machine au niveau de la configuration.2. Vérifiez que le type d'unité est correct.61305, Référence DeviceNet incorrecteDescriptionLa référence lue à partir de l'unité DeviceNet argne correspond pas àla valeur de la configuration du type d'unité.Configuration : < arg>- Valeur réelle : < arg>Actions recommandées1. Modifiez la référence au niveau de la configuration.2. Vérifiez que le type d'unité est correct.61306, Erreur DeviceNet inconnueDescriptionL'unité arga signalé une erreur inconnue (code d'erreur arg).Actions recommandées1. Redémarrez le système.2. Signalez le problème à ABB.61307, Connexion générique DeviceNet 1DescriptionSur l'unité DeviceNet arg, la configuration de la connexion 1 estgénérique.Valeurs réelles :- Type de la connexion 1 : < arg>- Taille d'entrée de la connexion 1 : < arg>- Taille de sortie de la connexion 1 : < arg>Actions recommandées1. Créez un type d'unité disposant de valeurs correctes.2. Mettez à jour la configuration du type d'unité actuel.61308, Connexion générique DeviceNet 2DescriptionSur l'unité DeviceNet arg, la configuration de la connexion 2 estgénérique.Valeurs réelles :- Type de la connexion 2 : < arg>- Taille d'entrée de la connexion 2 : < arg>- Taille de sortie de la connexion 2 : < arg>Actions recommandées1. Créez un type d'unité disposant de valeurs correctes.2. Mettez à jour la configuration du type d'unité actuel.61309, Identification de l'unité génériqueDeviceNetDescriptionSur l'unité DeviceNet arg, la configuration de l'identité est générique.Valeurs réelles :- ID du fournisseur : < arg>- Référence : < arg>- Type de périphérique : < arg>Actions recommandées1. Créez un type d'unité disposant de valeurs correctes.3HAC020738-004 Révision: -257

3 Symptômes2. Mettez à jour la configuration du type d'unité actuel.61310, Erreur de connexion de l'unitéDeviceNetDescriptionL'unité d'ES DeviceNet < arg> est occupée par un autre maître.Actions recommandées1. Vérifiez la configuration.2. Redémarrez l'unité d'E/S.61311, Aucun élément connecté au busDeviceNetDescriptionImpossible de communiquer sur le bus DeviceNet < arg> car aucuneunité n'est connectée physiquement.Actions recommandées1. Vérifiez les câbles et les connecteurs.2. Connectez les unités DeviceNet au bus.3. Redémarrez le système.4. Supprimez l'option DeviceNet.61312, Connexion explicite de l'unité DeviceNetnon activéeDescriptionL'unité d'ES DeviceNet < arg> ne dispose pas d'une connexion demessage explicite activée.Actions recommandées1. Modifiez la configuration.61313, Numéro de référence du type decommande de bus de terrain non uniqueDescriptionLa configuration d'E/S n'est pas valide.Les commandes de bus de terrain < arg> et < arg> sont connectées aumême type d'unité < arg> et ont la même référence < arg>.La référence des commandes connectées à la même unité doit êtreunique.Cette commande a été rejetée.Actions recommandées1. Corrigez la configuration.61314, Type de commande de bus de terrainincorrectDescriptionLa configuration d'E/S n'est pas valide.L'une des commandes de bus de terrain fait référence à un type decommande non valide/inconnu nommé .Toutes les commandes de bus de terrain doivent faire référence à untype de commande existant.Cette commande de bus de terrain a été rejetée.Actions recommandées1. Corrigez le type de commande de bus de terrain.61315, Nombre maximal de commandes de busde terrain dépasséDescriptionLa configuration d'E/S n'est pas valide.Le nombre maximal < arg> de commandes de bus de terrain dans lesystème d'E/S a été dépassé.Actions recommandéesModifiez la configuration du système d'E/S (en réduisant le nombre decommandes de bus de terrain) afin de ne pas dépasser la limitemaximale.61316, Nombre maximal de types de commandede bus de terrain dépasséDescriptionLa configuration d'E/S n'est pas valide.Le nombre maximal < arg> de types de commande de bus de terraindans le système d'E/S a été dépassé.Actions recommandéesModifiez la configuration du système d'E/S (en réduisant le nombre detypes de commande de bus de terrain) afin de ne pas dépasser la limitemaximale.61317, Réinitialisation de l'unité DeviceNetDescriptionL'unité d'ES DeviceNet arga été redémarrée via la commande de busde terrain arg,pour garantir que les valeurs de commande de bus de terrain sontactivées.L'unité perd contact lors du redémarrage de l'unité, mais est ensuiteautomatiquement reconnectée.Actions recommandées1. Ne faites rien.2. Si vous n'êtes pas obligé de redémarrer, supprimez la configurationde la commande de bus de terrain sur le type d'unité.61318, Échec de l'envoi de la commande de busde terrainDescriptionLes commandes de bus de terrain < arg> à destination de l'unité < arg>n'ont pas pu être envoyées.Actions recommandées1. Vérifiez la configuration de la commande de bus de terrain.2583HAC020738-004 Révision: -

3 Symptômes61320, Dépassement du nombre maximal deniveaux d'accèsDescriptionLa configuration d'E/S n'est pas valide.Le nombre maximal < arg> de niveaux d'accès dans le système d'E/Sa été dépassé.Actions recommandéesModifiez la configuration du système d'E/S (en réduisant le nombre deniveaux d'accès) afin de ne pas dépasser la limite maximale.61321, Niveau d'accès incorrectDescriptionLa configuration d'E/S n'est pas valide.Le signal < arg> fait référence à un niveau d'accès incorrect/non défini< arg>.Tous les signaux doivent omettre le niveau d'accès ou faire référence àun niveau d'accès existant.Le signal a été rejeté.Actions recommandées1. Remplacez le niveau d'accès par un niveau existant ou définissez unnouveau niveau d'accès.61322, Option FCI non installéeDescriptionL'option FCI (Fieldbus Command Interface - Interface de commandede bus de terrain) n'a pas été installée correctement sur le système.Actions recommandéesRéinstallez le système via une clé adéquate comportant l'option FCI.61323, Valeurs de bit incorrectesDescriptionLa configuration d'E/S du signal < arg> n'est pas valide.La valeur de bit minimale < arg> ne doit pas être inférieure à < arg>.La valeur de bit maximale < arg> ne doit pas dépasser < arg>.La valeur de bit minimale doit être inférieure à la valeur de bitmaximale.Le signal a été rejeté.Actions recommandées1. Vérifiez que le signal a été configuré avec le type de codage adéquat.2. Vérifiez que les valeurs de bit minimale et maximale sont correctes.61324, Valeurs de limite physique hors plageDescriptionLa configuration d'E/S du signal < arg> n'est pas valide.La limite physique minimale doit être inférieure à la limite physiquemaximale.Le signal a été rejeté.Actions recommandées1. Corrigez les valeurs de limite physique du signal afin que la valeurminimale soit inférieure à la valeur maximale.61325, Configuration de bus incorrecteDescriptionLa configuration d'E/S du bus < arg> n'est pas valide.Les bus utilisateur (chargés en externe) ne doivent pas être locaux.Ce bus a été rejeté.Actions recommandées1. Modifiez le type du bus.61326, Configuration de type d'unité non valideDescriptionLa configuration d'E/S du type d'unité n'est pas valide.Les types d'unité utilisateur (chargés en externe) ne doivent pas êtrelocaux.Ce bus a été rejeté.Actions recommandées1. Modifiez le type de bus du type d'unité.61327, Option d'interconnexion logique noninstalléeDescriptionLa configuration d'E/S n'est pas valide.Les interconnexions contenant des opérateurs logiques sont interditespuisque l'option d'interconnexion logique n'est pas installée.Cette instance d'interconnexion a été rejetée.Actions recommandées1. Installez l'option d'interconnexion logique.2. N'utilisez ni inversions ni opérateurs logiques (OR/AND) dans lesexpressions des interconnexions.61328, Nom non valideDescriptionLa configuration d'E/S n'est pas valide.L'instance de configuration < arg> ne respecte pas les règles desidentificateurs RAPID.Cette instance de configuration a été rejetée.Actions recommandéesCorrigez le nom de l'instance de configuration afin qu'il respecte lesrègles suivantes :Règles des identificateurs RAPID :1. La longueur maximale est de 16 caractères.2. Le premier caractère doit être une lettre (a-z ou A-Z).3. Les caractères suivants doivent être des lettres (a-z ou A-Z), deschiffres (0-9) ou des traits de soulignement (_).3HAC020738-004 Révision: -259

3 Symptômes61329, Numéro de carte non valideDescriptionLa configuration d'E/S du bus < arg> n'est pas valide.Le numéro de carte < arg> n'est pas valide pour les bus < arg>.Les numéros de carte valides sont les suivants :- DeviceNet {1, 2}- Profibus {1}- Interbus {1}- Local {1}- Simulé {1, 2}Ce bus a été rejeté.Actions recommandées1. Corrigez le numéro de carte du bus.61330, Types de bus en conflitDescriptionLa configuration d'E/S du bus < arg> n'est pas valide.Certains bus < arg> sont en double. Ils portent le même numéro decarte < arg>.Les bus de type identique doivent avoir des numéros de carte uniques.Ce bus a été rejeté.Actions recommandées1. Corrigez le numéro de carte du bus.61331, Type de bus non valideDescriptionLa configuration d'E/S du bus < arg> n'est pas valide.Le type de bus < arg> n'est pas valide ou est inconnu.Les types de bus valides sont les suivants :- DNET (DeviceNet)- IBUS (Interbus)- PBUS (Profibus)- SIM (Simulé)- LOC (Local)Ce bus a été rejeté.Actions recommandées1. Corrigez le type du bus.61332, Temps de récupération non valideDescriptionLa configuration d'E/S du bus < arg> n'est pas valide.La valeur du temps de récupération < arg> n'est pas valide.Le temps de récupération (fréquence des tentatives de reprise decontact avec les unités perdues) ne doit pas être inférieur à 5 secondes.Ce bus a été rejeté.Actions recommandées1. Corrigez le temps de récupération du bus.61333, Vitesse de transmission DeviceNet nonvalideDescriptionLa configuration d'E/S du bus < arg> n'est pas valide.La valeur de la vitesse de transmission DeviceNet < arg> n'est pasvalide.Les vitesses de transmission DeviceNet valides sont les suivantes :- 125- 250- 500Ce bus a été rejeté.Actions recommandées1. Corrigez la vitesse de transmission DeviceNet du bus.61334, Type de commande sans référence à untype d'unitéDescriptionLa configuration d'E/S n'est pas valide.Aucune référence à un type d'unité n'est définie pour le type decommande < arg>.Tous les types de commande doivent faire référence à un type d'unitéexistant.Ce type de commande a été rejeté.Actions recommandées1. Définissez une référence à un type d'unité pour le type decommande.61335, Type d'unité non valideDescriptionLa configuration d'E/S du type de commande n'est pas valide.Le type d'unité < arg> n'est pas valide ou est inconnu.Tous les types de commande doivent faire référence à un type d'unitédéfini/existant.Ce type de commande a été rejeté.Actions recommandées1. Corrigez le type d'unité du type de commande.61336, Type de commande sans cheminDeviceNetDescriptionLa configuration d'E/S n'est pas valide.Aucun chemin DeviceNet n'a été défini pour le type de commande .Ce type de commande a été rejeté.Actions recommandées1. Définissez un chemin DeviceNet pour le type de commande.2603HAC020738-004 Révision: -

3 Symptômes61337, Type de commande sans identificateurde services DeviceNetDescriptionLa configuration d'E/S n'est pas valide.Aucun identificateur de services DeviceNet n'a été défini pour le typede commande < arg>.Ce type de commande a été rejeté.Actions recommandées1. Définissez un identificateur de services DeviceNet pour le type decommande.61338, Identificateur de services DeviceNet nonvalideDescriptionLa configuration d'E/S n'est pas valide.L'identificateur de services DeviceNet < arg> n'est pas valide pour letype de commande < arg>.Les identificateurs de services DeviceNet valides sont les suivants :- Réinitialiser (5)- Appliquer (13)- Définir (16)Ce type de commande a été rejeté.Actions recommandées1. Corrigez l'identificateur de services DeviceNet du type decommande.61339, Commande de bus de terrain sansréférence à une unitéDescriptionLa configuration d'E/S n'est pas valide.L'une des commandes de bus de terrain ne fait référence à aucuneunité.Toutes les commandes de bus de terrain doivent faire référence à uneunité existante.Cette commande de bus de terrain a été rejetée.Actions recommandées1. Définissez une référence à une unité pour la commande de bus deterrain.61340, Unité non valideDescriptionLa configuration d'E/S n'est pas valide.L'une des commandes de bus de terrain fait référence à un nom d'uniténon valide/inconnu < arg>.Toutes les commandes de bus de terrain doivent faire référence à uneunité existante.Cette commande de bus de terrain a été rejetée.Actions recommandées1. Corrigez l'unité de la commande de bus de terrain.61341, Commande de bus de terrain sansréférence à un type de commandeDescriptionLa configuration d'E/S n'est pas valide.L'une des commandes de bus de terrain ne fait référence à aucun typede commande.Toutes les commandes de bus de terrain doivent faire référence à untype de commande existant.Cette commande de bus de terrain a été rejetée.Actions recommandées1. Définissez une référence à un type de commande pour la commandede bus de terrain.61342, Les types d'unité ne correspondent pasDescriptionLa configuration d'E/S n'est pas valide.L'une des commandes de bus de terrain fait référence à l'unité < arg>et au type de commande < arg>, qui font référence à plusieurs typesd'unité.L'unité et le type de commande auxquels fait référence une commandede bus de terrain doivent faire référence au même type d'unité.Cette commande de bus de terrain a été rejetée.Actions recommandées1. Corrigez la configuration.61344, Mappage d'unités non définiDescriptionLa configuration d'E/S du signal < arg> n'est pas valide.Le mappage d'unités n'est pas défini ou est vide.Vous devez indiquer le mappage d'unités pour tous les signauxphysiques (signaux connectés à une unité).Le signal a été rejeté.Actions recommandées1. Définissez le mappage d'unités du signal.61346, Mappage d'unités hors plageDescriptionLa configuration d'E/S du signal < arg> n'est pas valide.Le mappage d'unités < arg> n'est pas valide car le bit < arg> est horsplage.Tous les bits du mappage d'unités doivent se trouver dans la plage [0 -arg].Le signal a été rejeté.Actions recommandées1. Corrigez le mappage d'unités.3HAC020738-004 Révision: -261

3 Symptômes61347, Mappage d'unités comportant dessegments qui se chevauchentDescriptionLa configuration d'E/S du signal < arg> n'est pas valide.Le mappage d'unités < arg> contient des segments (par exemple, lesbits arg) qui se chevauchent.Le signal a été rejeté.Actions recommandées1. Corrigez le mappage d'unités.61348, Mappage d'unités comportant uncaractère inattenduDescriptionLa configuration d'E/S du signal < arg> n'est pas valide.Une extrémité ou un caractère inattendu a été détecté à l'emplacement< arg> du mappage d'unités < arg>.Le signal a été rejeté.Actions recommandéesCorrigez le mappage d'unités afin qu'il respecte la syntaxe suivante :- {bit} = ([0-9]+)- {range} = ([0-9]+[-][0-9]+)- {segment} = ({bit} | {range})- {unitmap} = ({segment}[,])*{segment}Exemples de mappage d'unités valides :- "1"- "0-7, 15-8"- "1,4-3,7"61349, Taille de signal non valideDescriptionLa configuration d'E/S du signal < arg> n'est pas valide.Le type et la taille du signal ne correspondent pas.La taille du signal < arg> est indiquée à l'aide du mappage d'unités .Le signal a été rejeté.Actions recommandéesCorrigez le type de signal ou le mappage d'unités afin de respecter lesrègles suivantes :- La taille des signaux numériques doit être égale à 1 bit.- La taille des signaux analogiques et de groupe doit osciller entre 2 et32 bits.61350, Type de bus non valideDescriptionLa configuration d'E/S n'est pas valide.Le type d'unité < arg> dispose du type de bus non valide/inconnu .Les types de bus valides sont les suivants :- DNET (DeviceNet)- IBUS (Interbus)- PBUS (Profibus)- SIM (Simulé)- LOC (Local)Le signal a été rejeté.Actions recommandées1. Corrigez le type de bus du type d'unité.61351, Type de connexion 1 non valideDescriptionLa configuration d'E/S n'est pas valide.Le type d'unité < arg> dispose d'un type non valide/inconnu pour laconnexion 1 < arg>.Le type de la connexion 1 doit être l'un des types suivants :- POLLED- STROBE- COS- CYCLIC- COS_ACKSUP- CYCLIC_ACKSUPCe type d'unité a été rejeté.Actions recommandéesCorrigez le type de connexion 1 du type d'unité.61352, Type de connexion 2 non valideDescriptionLa configuration d'E/S n'est pas valide.Le type d'unité < arg> dispose d'un type non valide/inconnu pour laconnexion 2 < arg>.Le type de la connexion 2 doit être omis ou doit être l'un des typessuivants :- POLLED- STROBE- COS- CYCLIC- COS_ACKSUP- CYCLIC_ACKSUPCe type d'unité a été rejeté.Actions recommandéesCorrigez le type de connexion 2 du type d'unité.61353, Unité sans référence à un type d'unitéDescriptionLa configuration d'E/S n'est pas valide.Aucune référence à un type d'unité n'est définie pour l'unité < arg>.Le signal a été rejeté.2623HAC020738-004 Révision: -

3 SymptômesActions recommandées1. Définissez une référence à un type d'unité.61354, Unité sans référence à un busDescriptionLa configuration d'E/S n'est pas valide.Aucune référence à un bus n'est définie pour l'unité < arg>.L'unité a été rejetée.Actions recommandées1. Définissez une référence à un bus pour l'unité.61355, Niveau de confiance non valideDescriptionLa configuration d'E/S n'est pas valide.Le type d'unité < arg> dispose du niveau de confiance non valide/inconnu < arg>.Les valeurs valides des niveaux de confiance sont les suivantes :- 0 (Obligatoire)- 1 (Erreur en cas de perte)- 2 (Perte acceptée)- 3 (Arrêt en cas de perte)Ce type de commande a été rejeté.Actions recommandées1. Corrigez le niveau de confiance du type d'unité.61356, Les types de bus ne correspondent pasDescriptionLa configuration d'E/S n'est pas valide.L'unité < arg> fait référence à un bus et à un type d'unité ayant destypes de bus distincts.L'unité a été rejetée.Actions recommandées1. Vérifiez que l'unité est connectée au bus adéquat et que le type de cebus est correct.2. Vérifiez que l'unité fait référence au type d'unité correspondant etque le type de bus de ce type d'unité est correct.61357, Unités en double sur le bus localDescriptionLa configuration d'E/S de l'unité < arg> n'est pas valide.Une autre unité utilisateur est déjà connectée au bus local.Une seule unité utilisateur peut être connectée au bus local.L'unité a été rejetée.Actions recommandées1. Corrigez la configuration.61358, Liste de restauration pleineDescriptionL'unité < arg> n'est pas restaurée en cas de coupure secteur.La liste est pleine.Actions recommandées1. Supprimez d'autres unités de la liste de restauration.61359, Option SIO non installéeDescriptionLa liaison série COM2 ne peut pas être utilisée car l'option SIO n'a pasété installée.Actions recommandées1. Installez l'option.61361, Interconnexion avec signal de résultantenon numériqueDescriptionLa configuration d'E/S n'est pas valide.Le signal de résultante de l'une des interconnexions fait référence ausignal < arg>, qui n'est pas numérique.Seuls les signaux numériques peuvent être interconnectés.Cette interconnexion a été rejetée.Actions recommandées1. Supprimez le signal non numérique de l'interconnexion.61362, Impossible de paramétrer l'état physiquedu signal sur VALIDEDescriptionImpossible de paramétrer l'état physique du signal < arg> surVALIDE.En effet, le signal est appliqué à des bits se trouvant en dehors de lazone de données de l'unité à laquelle il est affecté.Signal attribué à l'unité < arg>Signal appliqué aux bits < arg>Zone de données de l'unité : L'état physique de ce signal reste NON VALIDE.Actions recommandées1. Vérifiez que le mappage d'unités du signal est correct.2. Vérifiez que le signal est attribué à l'unité adéquate.61363, Configuration esclave non valideDescriptionL'unité argconfigurée sur l'adresse du maître n'est pas valide en tantqu'esclave interne.Actions recommandées1. Modifiez l'adresse de l'unité.2. Remplacez le type de l'unité par DN_SLAVE.61364, Surcharge de la file d'attente d'E/S3HAC020738-004 Révision: -263

3 SymptômesDescriptionLa file d'attente d'E/S qui gère les signaux d'entrée et de sortie vers etdepuis le système est surchargée.ConséquencesLe système va prendre le statut SYS STOP.Causes probablesCela est dû aux changements de signal trop fréquents provoqués par lessignaux d'entrée ou les interconnexions entre signaux.Actions recommandées1) Vérifiez les interconnexions. La procédure de vérification du fichierde configuration est décrite dans le manuel de dépannage.2) Vérifiez la fréquence des signaux d'entrée de tout équipementexterne connecté au système. Assurez-vous que cette fréquence estnormale et changez-la, si nécessaire.3) Si une charge d'E/S extrêmement lourde est normale et obligatoire,vérifiez si les délais de programmation de l'application RAPIDpeuvent résoudre le problème.61365, Surcharge de la file d'attente d'E/S desécuritéDescriptionLa file d'attente d'E/S de sécurité qui gère les signaux d'entrée et desortie de sécurité est surchargée.ConséquencesLe système va prendre le statut SYS HALT.Causes probablesCela est dû aux changements de signal de sécurité trop fréquents. Laconnexion à la terre anormale des signaux d'un équipement externepeut également être mise en cause quelquefois.Actions recommandées1) Les signaux d'entrée de sécurité récurrents entraînent l'arrêt dusystème. Pour connaître les autres types d'erreur susceptibles deprovoquer cette situation, reportez-vous au journal des erreurs.2) Vérifiez la mise à la terre de chaque signal d'un équipement externeaffectant les signaux de sécurité.3) Vérifiez la fréquence des signaux d'entrée de tout équipementexterne connecté au système. Assurez-vous que cette fréquence estnormale et changez-la, si nécessaire.61366, Surcharge de la file d'attente d'E/Sd'interconnexionsDescriptionLa file d'attente d'E/S d'interconnexions qui gère les signaux d'entréeet de sortie vers et depuis le système est surchargée.ConséquencesLe système va prendre le statut SYS STOP.Actions recommandées1) Vérifiez les interconnexions. La procédure de vérification du fichierde configuration est décrite dans le manuel de dépannage.2) Vérifiez la fréquence des signaux d'entrée et de sortie actifs lors desinterconnexions.3) Si une charge d'E/S extrêmement lourde est normale et obligatoire,vérifiez si les délais de programmation de l'application RAPIDpeuvent résoudre le problème.61367, Aucune communication avec l'unité d'E/SDescriptionLors du démarrage, aucune communication n'a été établie avec l'unitéargsur le bus arg.ConséquencesImpossible d'accéder à l'unité ou à ses signaux car elle ne communiquepas actuellement avec le système de commande. Le système présentel'état SYS FAIL si l'unité se voit attribuer le niveau de confiance 0 dansla configuration.Causes probablesL'unité n'est pas connectée au système ou elle l'est, mais une adresseincorrecte lui a été attribuée.Actions recommandées1) Veillez à ce que toutes les adresses d'unité correspondent à laconfiguration.2) Assurez-vous qu'elles sont uniques et utilisées par une seule unité.3) Modifiez l'adresse et/ou connectez l'unité manquante.4) Si vous avez modifié l'adresse, l'alimentation de l'unité doit êtredésactivée temporairement (mise hors, puis sous tension) afin que cettemodification soit garantie.61368, Option Interbus non installéeDescriptionUne carte maître/esclave Interbus a été installée, mais pas l'optionInterbus.ConséquencesImpossible de communiquer avec InterBus. Des erreurs importantespeuvent se produire au niveau de la configuration InterBus lorsquecette option n'est pas installée.Causes probablesTentative d'ajout de la fonctionnalité InterBus, mais installationincorrecte.Actions recommandées1) Si l'option InterBus est requise : configurez un nouveau systèmeAVEC cette option et installez-le.2) Si l'option InterBus est requise : configurez un nouveau systèmeSANS cette option et installez-le.Causes probablesCela est dû aux changements de signal trop fréquents provoqués par lessignaux d'entrée ou de sortie actifs lors des interconnexions.2643HAC020738-004 Révision: -

4 Instructions4 Instructions4.1. Dépannage - Vue d'ensembleUtilisation du manuel pour les besoins de dépannageL'illustration et la description expliquent commentutiliser au mieux les informations du présent manuel lorsdu dépannage du système de robot.en0400001200Instructions de dépannageSymptômes (symptoms)• Tout dysfonctionnement (ou erreur) est d'abordassimilé à un symptôme. Il peut prendre la formed'un message du journal des événements sur leFlexPendant, d'une observation indiquant que leréducteur de l'axe 6 devient chaud ou d'unmessage signalant l'impossibilité de démarrer lesystème de commande. Ces symptômes sontrépertoriés dans le chapitre consacré auxSymptômes à la page 73, ainsi que dans l'annexexx relative aux erreurs représentées par desmessages du journal des événements. Voustrouverez également des références aux sectionsInstructions par unité à la page 271 ouInstructions par symptôme à la page 274.Instructions par unité (instructions per unit)• Informations de dépannage collectées au sujetd'une unité précise, comme le FlexPendant. Listeclaire d'actions et de tests recommandés,auxquels s'ajoutent généralement des référencesà des informations plus détaillées, dans lessections Instructions par symptôme à la page 274et Indications à la page 49.Instructions par symptôme (instructions per symptom)• Informations de dépannage portant sur unsymptôme précis, comme l'absence decommunication du FlexPendant. Liste claired'actions et de tests recommandés, auxquelss'ajoutent généralement des références à desinformations plus détaillées, dans les sectionsInstructions par unité à la page 271 et Indicationsà la page 49.3HAC020738-004 Révision: -265

4 Instructions4.2. Dépannage - MéthodologieIndications (indications)• Tous les voyants d'indication et les autres dispositifs d'indication (notamment ceux quisont situés sur les modules de commande et d'entraînement, ainsi que les différentescartes de circuits imprimés, etc.) sont décrits dans cette section qui fournit égalementdes informations sur leur mode d'indication et leur signification. Les actionsrecommandées ou des références aux instructions correspondantes sont souventindiquées.Dépannage - Informations de référenceDescription (Descriptions)• Les sections Descriptions, systèmes à la page 18et Description des fonctions à la page23 décrivent les différents systèmes et fonctions du système de commande. Fourniesà titre de référence, ces informations sont utiles lorsque le système semble présenterune erreur ou un comportement étrange.Utilisation des journaux d'événements (Working with logs)• Vous trouverez dans la section Utilisation des journaux d'événements à la page 36 desrenseignements relatifs aux informations de dysfonctionnement du journal desévénements, indiquant notamment comment y accéder et comment les gérer(enregistrement, suppression, etc.).Utilisation des fichiers de configuration (Working with configuration files)• La section Utilisation des fichiers de configuration à la page 47 contient desinformations sur la vérification des fichiers de configuration, susceptibles de contenirdes données erronées à l'origine de nombreux dysfonctionnements. Des informationscomplémentaires sur la création et la manipulation des fichiers de configurationfigurent dans le manuel d'utilisation de RobotStudioOnline.Schéma électrique (Circuit Diagram)• Tous les circuits et connexions électriques du système de commande sont illustrésdans le schéma de câblage intégré au manuel du produit.4.2. Dépannage - MéthodologieGénéralitésLe dépannage de systèmes techniques complexes, comme les systèmes de robot, passe parune approche systématique. Le personnel doit être formé et qualifié pour réaliser cette tâcheet peut s'appuyer, à cet effet, sur les méthodes et les outils appropriés.La présente section décrit certaines de ces méthodes. Tous les outils spéciaux sont répertoriésdans la section Jeu d'outils standard, dépannage à la page 17.2663HAC020738-004 Révision: -

4 Instructions4.2. Dépannage - MéthodologieDocumentation à lire impérativementD'importants efforts ont été consacrés à la rédaction des messages du journal des événementset des manuels techniques. Bien qu'ils ne puissent pas être parfaits, ils fournissent desindications capitales. Ils font par ailleurs l'objet de mises à jour régulières.Lisez ce manuel avant de vous retrouver sans recours.Les références aux numéros de document sont traitées dans le chapitre Informations deréférence du manuel du produit.N'oubliez pas que la documentation du produit est disponible dans plusieurs langues, sousforme électronique (fichiers .pdf) ou papier. Commandez le format adapté à vos besoins.Prenez connaissance du schéma de câblageLe circuit électrique complet du système est présenté dans le manuel du produit. Il contientde nombreuses informations utiles, voire essentielles, à la personne qualifiée chargée dudépannage.Les références aux numéros de document sont traitées dans le chapitre Informations deréférence du manuel du produit.Isolez l'erreurToute erreur peut entraîner un certain nombre de symptômes, de messages du journal desévénements sur le FlexPendant, etc. Pour éliminer efficacement l'erreur, il est impératif dedistinguer le symptôme d'origine des conséquences qui en découlent.Pour isoler plus facilement les erreurs, pensez à créer un historique des erreurs selon lesinstructions de la section Création d'un historique des erreurs à la page 268.Ne remplacez pas les unités au hasardAvant de remplacer toute pièce, vous devez déterminer la cause probable de l'erreur afin desavoir quelle unité remplacer.Le remplacement aléatoire des unités peut dans certains cas résoudre le problème, mais vousrisquez de ne pas prendre en compte certaines unités dont le fonctionnement laisse peut-êtreà désirer.Remplacez un élément à la foisLorsque vous remplacez une unité probablement défaillante que vous avez isolée, n'enremplacez qu'uneà la fois.Testez ensuite le système pour vous assurer que le problème a disparu.Si vous remplacez simultanément plusieurs unités :• Il est impossible de déterminer l'unité à l'origine de l'erreur ;• Il devient difficile de commander une nouvelle pièce détachée ;• Vous risquez d'introduire de nouvelles erreurs dans le système.3HAC020738-004 Révision: -267

4 Instructions4.2. Dépannage - MéthodologieCréation d'un historique des erreursDans certains cas, une installation particulière peut provoquer des erreurs inconnues. Parconséquent, représenter chaque installation par un graphique peut être d'une aide précieusepour la personne chargée du dépannage.Pour faciliter le dépannage, un journal des circonstances de l'erreur présente l'intérêt suivant :• Il permet au dépanneur de dégager des caractéristiques des causes et des conséquencesqui ne sont pas apparentes à chaque fois que survient l'erreur.• Il permet de mettre en évidence un événement précis qui a systématiquement lieuavant l'erreur, par exemple, une partie du cycle de travail en cours d'exécution.Consultez l'historiquePensez à toujours prendre connaissance de l'historique (le cas échéant). Consultez égalementl'opérateur, ou la personne responsable, qui travaillait lorsque le problème s'est produit pourla première fois.Lisez les journauxLes journaux d'événements disponibles sur le FlexPendant contiennent de très nombreusesinformations sur les dysfonctionnements détectés par le système.Pour savoir comment accéder aux journaux, reportez-vous à la section Messages du journaldes événements.Pour consulter des journaux, affichez-les tous (reportez-vous à la section Affichage de toutesles entrées du journal) ou sélectionnez celui de votre choix.en03000005472683HAC020738-004 Révision: -

4 Instructions4.2. Dépannage - MéthodologieSérie d'erreursTout dysfonctionnement détecté par le système peut entraîner une série d'erreurs. Celles-ciapparaissent également dans les journaux du FlexPendant et peuvent prêter à confusionlorsque vous essayez de comprendre ce qui s'est réellement passé.Il convient avant tout d'afficher les messages du journal des événements dans l'ordrechronologique : il est fort probable que l'une des premières erreurs détectées soit l'erreurd'origine. Toutefois, cela ne se vérifie pas systématiquement : lorsque plusieurs erreurs sontdétectées dans un court laps de temps, les petits délais de traitement peuvent faire passerl'erreur d'origine plus bas dans le journal.Vérifiez les voyants de l'unité électroniqueSi vous pensez qu'une unité électronique (carte de circuits imprimés du système decommande, etc.) provoque une erreur, les voyants situés à l'avant de l'unité peuvent vousdonner des indices.Pour connaître ces voyants, reportez-vous à la section Indications.Divisez la chaîne d'erreur en deuxLorsque vous dépannez un système, il s'avère utile de diviser la chaîne d'erreur en deux. End'autres termes :• Identifiez la chaîne complète.• Décidez de la valeur attendue en milieu de chaîne et mesurez-la.• Utilisez cette valeur pour déterminer la moitié dans laquelle se trouve l'erreur.• Divisez à nouveau cette moitié en deux, etc.• Vous finissez par isoler un seul composant. Il s'agit de l'erreur.ExempleUne installation de l'IRB 7600 alimente (12 Vcc) un outil au niveau du poignet dumanipulateur. L'outil ne fonctionne pas et lors de la vérification, aucun courant 12 Vcc n'estdétecté.• Vérifiez la présence d'un courant 12 Vcc à la base du manipulateur. La mesureconfirme l'absence d'alimentation 12 Vcc. (Référence : Schéma électrique)• Vérifiez les connecteurs situés entre le manipulateur et l'alimentation du système decommande. La mesure confirme l'absence d'alimentation 12 Vcc. (Référence :Schéma électrique)• Contrôlez le voyant de l'unité d'alimentation. (Référence : Indications)Et si le problème venait d'ailleurs ?Il arrive que la cause du problème vous paraisse évidente dès que vous la détectez. Autour del'unité dont le comportement est incorrect, vérifiez les éléments suivants :• Les vis de fixation sont-elles correctement serrées ?• Tous les connecteurs sont-ils fixés ?• Le câblage est-il en bon état ?• Les unités sont-elles propres (en particulier les unités électroniques) ?• L'unité fixée est-elle appropriée ?3HAC020738-004 Révision: -269

4 Instructions4.2. Dépannage - MéthodologieN'oubliez pas d'outilsCertains travaux de réparation et de maintenance exigent l'utilisation d'outils spéciaux à fixersur les équipements robotiques. Si vous les oubliez sur les robots (par exemple, le dispositifde verrouillage d'un équilibreur ou le câble de communication sur une unité informatiqueréservée aux mesures), ils risquent de provoquer un comportement étrange.Pensez bien à retirer tous les outils une fois la maintenance effectuée.Vérifiez les versions logiciellesAssurez-vous que les versions de RobotWare et des autres logiciels exécutés par le systèmesont correctes. Certaines versions ne sont pas compatibles avec des combinaisons matériellesparticulières.Notez également toutes les versions logicielles exécutées, ces informations pouvant être trèsutiles aux techniciens du support technique ABB.Vérifiez les paramètres et les câbles de communicationVoici les causes les plus fréquentes d'erreur de communication série :• Câbles défectueux (mélange des signaux d'envoi et de réception, par exemple)• Taux de transfert (vitesse de transmission)• Largeur de données mal définieUtilisez le programme de test interne pour identifier précisément ces problèmes (reportezvousà la section xx).2703HAC020738-004 Révision: -

4 Instructions4.3.1. Dépannage du FlexPendant4.3 Instructions par unité4.3.1. Dépannage du FlexPendantGénéralitésLa référenceLe FlexPendant communique avec l'ordinateur principal du module de commande via la cartedu panneau. Il est physiquement relié à cette carte grâce à un câble doté de deux chaînes degâchette de validation et alimenté en courant +24 V.La procédure ci-après vous explique comment procéder si le FlexPendant ne fonctionne pascorrectement.Étape Action1. Si le FlexPendant est irrécupérable, reportezvousà la section FlexPendant hors service àla page 752. Si le FlexPendant démarre, mais qu'il nefonctionne pas correctement, procédezconformément à la section Le FlexPendantne communique pas à la page 76.3. Si le FlexPendant démarre et semblefonctionner, mais affiche des messagesd'événement anormaux, procédezconformément à la section Messagesd'événement anormaux sur le FlexPendant àla page 774. Si aucun de ces cas ne s'applique, continuezci-dessous.5. Lisez le message du journal des événementsdu FlexPendant et suivez les instructions ouréférences fournies.6. Si l'écran n'est pas suffisamment lumineux,essayez de régler le contraste.7. Vérifiez l'état du câble pour contrôler lesconnexions et l'intégrité du système.8. Vérifiez l'alimentation en courant 24 V.Info/IllustrationLes erreurs de communication entrele FlexPendant et l'ordinateurprincipal sont affichées sous formede messages du journal desévénements sur le FlexPendant.4.3.2. Dépannage de l'alimentationVue d'ensembleCette section indique comment dépanner l'alimentation électrique des modules de commandeet d'entraînement.3HAC020738-004 Révision: -271

4 Instructions4.3.3. Dépannage des unités d'E/SProcédure de dépannageLorsque vous dépannez une erreur d'alimentation, suivez les étapes ci-dessous.Étape ActionInfo/Illustration1. Vérifiez le voyant d'indication surl'unité d'alimentation.4.3.3. Dépannage des unités d'E/S2. Débranchez le connecteur de sortiede l'unité d'alimentation.3. Mesurez la tension de sortie del'unité.La signification des voyants d'indication estexpliquée dans la section Indications.Si vous détectez une tension incorrecte ouaucune tension, poursuivez ci-dessous.Les valeurs de tension nominale sont, pour laplupart, décrites dans le schéma de câblagedu manuel du produit IRC5.4. Mesurez la tension d'entrée. Si la tension d'entrée est correcte, l'unitéd'alimentation est peut-être défectueuse.Les valeurs de tension nominale sont, pour laplupart, décrites dans le schéma de câblagedu manuel du produit IRC5.5. Si nécessaire, débranchez une àune les charges de l'unitéd'alimentation pour éliminer toutesurcharge.6. S'il s'avère que l'unité d'alimentationest défectueuse, remplacez-la etvérifiez que le problème a disparu.Le remplacement de l'unité est abordé dans lemanuel du produit IRC5.Vérification du fonctionnementUtilisez cette procédure lorsqu'une unité d'E/S ne communique pas comme prévu via sesentrées et sorties.Étape Action1. Vérifiez que le signal d'E/S actif a le statutsouhaité à l'aide du menu prévu à cet effet surl'écran du FlexPendant.2. Vérifiez les voyants d'entrée ou de sortie activede l'unité d'E/S. Si le voyant de sortie n'est pasallumé, assurez-vous que l'alimentation d'E/S24 V est correcte.3. Vérifiez tous les connecteurs et les câblagesentre l'unité d'E/S et le connecteur duprocessus.4. Assurez-vous que le bus de processus auquelest connectée l'unité d'E/S fonctionne.Info/IllustrationSi l'exécution d'un bus s'estinterrompue, un message dujournal des événements estgénéralement stocké dans lejournal des événements duFlexPendant.Contrôlez également les voyantsd'indication sur les cartes de bus.2723HAC020738-004 Révision: -

4 Instructions4.3.3. Dépannage des unités d'E/SVérification de la communication du canalLes canaux d'E/S peuvent être lus et activés depuis le menu d'E/S du FlexPendant. En casd'erreur de communication d'E/S depuis et vers le robot, procédez comme suit :Étape Action1. La communication d'E/S est-elle programmée dans le programme actif ?2. Sur l'unité en question, les voyants MS (statut du module) et NS (statut du réseau)doivent être éclairés en vert. Reportez-vous aux tableaux ci-après à propos desautres cas.Signification des voyantsTous les voyants et leur signification sont décrits à la section Indications.3HAC020738-004 Révision: -273

4 Instructions4.4.1. Erreurs intermittentes4.4 Instructions par symptôme4.4.1. Erreurs intermittentesGénéralitésDescriptionCauses possiblesActions suggéréesIl arrive que des erreurs intermittentes, difficiles à résoudre, se produisent.Cette section présente les causes possibles et suggère les actions à entreprendre pour réparerles erreurs intermittentes.Ces erreurs peuvent se produire n'importe où dans le système de robot et être dues auxéléments suivants :• Interférence externe• Interférence interne• Connecteurs desserrés ou joints dilatés (par exemple, connecteurs de blindage de câblemal branchés)• Phénomène thermique, comme un changement de température majeur dans l'atelierVous devez tout d'abord identifier l'unité à l'origine du problème. Notez les éléments suivantsà chaque fois que le comportement du robot est anormal :• Statut de tous les voyants.• Messages du FlexPendant. Certaines combinaisons d'erreurs sont intermittentes. Ellessont décrites dans le chapitre Combinaisons d'erreurs.• Comportement du robot, etc. chaque fois que ce type d'erreur se produit.• Si une condition de l'environnement de travail du robot change périodiquement (parexemple, les interférences émises par les gros équipements électriques fonctionnant demanière périodique).• Exécutez les programmes de test pour identifier précisément l'erreur. Pour en savoirplus, reportez-vous à la section xx. Plusieurs de ces tests étant exécutés en boucle, leserreurs se produisent plus fréquemment.2743HAC020738-004 Révision: -

IndexAalimentation du frein défectueuse 85Alimentation, défaillance 75Bbarre parallèle endommagée 80bruit 80, 83CCâble endommagé 75câbles étirés 77chute du manipulateur 81, 85Configuration, Modification de paramètre 47Connecteur endommagé 75connexion défectueuse 77Ddéfinition de TCP incorrecte 80Eétalonnage incorrect 80FFlexPendant, défaillance 75FlexPendant, hors service 75frein défectueux 85fuites d'huile 81Hhuile de réducteur chaude 81, 83IInstance, Modification 47isolation de câbles endommagée 77Jjoints fuyants 81Mmessages d'événement anormaux 77PParamètre, Modification 47Paramètres système, Modification 47précision de trajectoire 80Rréducteur trop rempli 81roulements endommagés 80roulements usés 833HAC020738-004 Révision: -275