Manuale tecnico di riferimento (parte 2 di 2)

Manuale tecnico di riferimento (parte 2 di 2) 

Parametri di sistema 

Software del controller IRC5 

RobotWare 5.05

Manuale tecnico di riferimento 

Software del controller IRC5 

Parametri di sistema 

RobotWare 5.05 

ID documento: 3HAC 17076-7 

Parte 2 di 2 

Revisione: A

Le informazioni contenute nel presente manuale sono soggette a modifiche senza 

preavviso e non devono essere considerate vincolanti per ABB. ABB non si assume 

alcuna responsabilità per eventuali errori nel presente manuale. 

Salvo quanto espressamente indicato nel presente manuale, ABB non concede alcuna 

altra garanzia in relazione al Prodotto in merito a eventuali perdite, danni a persone o 

beni, idoneità per uno scopo specifico o altro. 

In nessun caso, ABB potrà essere ritenuta responsabile per eventuali danni accidentali 

o consequenziali dovuti all'utilizzo del presente manuale e dei prodotti in esso descritti. 

Il presente manuale non può essere riprodotto o copiato, interamente o parzialmente, 

senza autorizzazione scritta da parte di ABB, e il relativo contenuto non può essere 

divulgato a terzi o utilizzato per scopi non autorizzati. I contravventori saranno 

perseguiti a norma di legge. 

È possibile richiedere ulteriori copie del presente manuale ad ABB al prezzo corrente. 

(c) Copyright 2004 ABB. Tutti i diritti riservati. 

ABB Automation Technologies AB 

Robotics 

SE-721 68 Västerås 

Svezia

Sommario 

1 Argomento Motion 11 

1.1 Argomento Motion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 

1.2 Flussi di lavoro. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 

1.2.1 Definizione del sistema di riferimento di base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 

1.2.2 Definizione del punto di controllo del braccio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 

1.2.3 Definizione dei carichi del braccio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 

1.2.4 Ottimizzazione dei parametri del sistema di azionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 

1.2.5 Regolazione della supervisione del movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 

1.2.6 Definizione del rapporto di trasmissione per giunti indipendenti . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 

1.2.7 Definizione della coppia esterna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 

1.2.8 Definizione del livello di supervisione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 

1.3 Tipo Acceleration Data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28 

1.3.1 Tipo Acceleration Data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28 

1.3.2 Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 

1.3.3 Nominal Acceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 

1.3.4 Nominal Deceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 

1.3.5 Acceleration Derivate Ratio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 

1.3.6 Deceleration Derivate Ratio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 

1.4 Tipo Arm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 

1.4.1 Tipo Arm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 

1.4.2 Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 

1.4.3 Use Check Point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36 

1.4.4 Use Arm Load . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 

1.4.5 Independent Joint . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38 

1.4.6 Upper Joint Bound . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39 

1.4.7 Lower Joint Bound . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40 

1.4.8 Independent Upper Joint Bound. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 

1.4.9 Independent Lower Joint Bound . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42 

1.4.10 Calibration Position. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43 

1.4.11 Load Id Acceleration Ratio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44 

1.4.12 Performance Quota . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45 

1.4.13 Jam Supervision Trim Factor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46 

1.4.14 Load Supervision Trim Factor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47 

1.4.15 Speed Supervision Trim Factor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48 

1.4.16 Position Supervision Trim Factor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49 

1.4.17 External Const Torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50 

1.4.18 External Proportional Torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51 

1.4.19 External Torque Zero Angle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52 

1.5 Tipo Arm Check Point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53 

1.5.1 Tipo Arm Check Point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53 

3HAC 17076-7 Revisione: A 3

Sommario 

1.5.2 Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54 

1.5.3 Position x, y, z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55 

1.6 Tipo Arm Load. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56 

1.6.1 Tipo Arm Load. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56 

1.6.2 Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57 

1.6.3 Mass . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58 

1.6.4 Mass Center x, y, z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59 

1.6.5 Inertia x, y, z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60 

1.7 Tipo Brake . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61 

1.7.1 Tipo Brake . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61 

1.7.2 Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62 

1.7.3 Control Off Speed Limit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63 

1.7.4 Control Off Delay. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64 

1.7.5 Brake Control On Delay. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65 

1.7.6 Brake Control Min Delay. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66 

1.7.7 Absolute Brake Torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67 

1.7.8 Brake Ramp Speed Limit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68 

1.8 Tipo Control Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69 

1.8.1 Tipo Control Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69 

1.8.2 Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70 

1.8.3 Friction FFW On . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71 

1.8.4 Friction FFW Level . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72 

1.8.5 Friction FFW Ramp . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73 

1.9 Tipo Force Master . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75 

1.9.1 Tipo Force Master . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75 

1.9.2 Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76 

1.9.3 Use Force Master Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77 

1.9.4 References Bandwidth . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78 

1.9.5 Use ramp time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79 

1.9.6 Ramp when Increasing Force . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80 

1.9.7 Ramp time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81 

1.9.8 Collision LP Bandwidth . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82 

1.9.9 Collision Alarm Torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83 

1.9.10 Collision Speed. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84 

1.9.11 Collision Delta Position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85 

1.9.12 Max pos err. closing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86 

1.9.13 Delay ramp . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87 

1.9.14 Ramp to real contact. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88 

1.10 Tipo Force Master Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89 

1.10.1 Tipo Force Master Control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89 

4 3HAC 17076-7 Revisione: A

Sommario 

1.10.2 Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92 

1.10.3 No. of Speed Limits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93 

1.10.4 torque 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94 

1.10.5 torque 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95 

1.10.6 torque 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96 

1.10.7 torque 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97 

1.10.8 torque 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98 

1.10.9 torque 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99 

1.10.10 Speed Limit 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100 

1.10.11 Speed Limit 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101 

1.10.12 Speed Limit 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102 

1.10.13 Speed Limit 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103 

1.10.14 Speed Limit 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104 

1.10.15 Speed Limit 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105 

1.10.16 Kv 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106 

1.10.17 Kv 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107 

1.10.18 Kv 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108 

1.10.19 Kv 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109 

1.10.20 Kv 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110 

1.10.21 Kv 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111 

1.11 Tipo Friction Compensation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112 

1.11.1 Tipo Friction Compensation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112 

1.11.2 Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113 

1.11.3 Friction FFW On . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114 

1.11.4 Friction FFW Level. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115 

1.11.5 Friction FFW Ramp . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116 

1.12 Tipo Jog Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118 

1.12.1 Tipo Jog Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118 

1.12.2 Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119 

1.12.3 Configurable Linear Step Size . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120 

1.12.4 Configurable Reorient Step Size. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121 

1.12.5 Configurable Joint Step Size. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122 

1.13 Tipo Joint . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123 

1.13.1 Tipo Joint. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123 

1.13.2 Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124 

1.13.3 Logical Axis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125 

1.13.4 Use Process . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126 

1.13.5 Lock Joint in Ipol . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127 

1.13.6 Follower to Joint . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128 


Sommario 

1.14 Tipo Lag Control Master 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129 

1.14.1 Tipo Lag Control Master 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129 

1.14.2 Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130 

1.14.3 FFW Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131 

1.14.4 Kp, Gain Position Loop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132 

1.14.5 Kv, Gain Speed Loop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133 

1.14.6 Ti Integration Time Speed Loop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134 

1.15 Tipo Linked M Process. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135 

1.15.1 Tipo Linked M Process . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135 

1.15.2 Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136 

1.15.3 Offset Adjust Delay Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137 

1.15.4 Max Follower Offset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138 

1.15.5 Max Offset Speed. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139 

1.15.6 Offset Speed Ratio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140 

1.15.7 Ramp Time. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141 

1.15.8 Master Follower kp . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142 

1.16 Tipo Mains . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143 

1.16.1 Tipo Mains . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143 

1.16.2 Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144 

1.16.3 Mains Tolerance Min . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145 

1.16.4 Mains Tolerance Max. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146 

1.17 Typ "Measurement Channel". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147 

1.17.1 Tipo Measurement Channel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147 

1.17.2 Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148 

1.17.3 Use Measurement Board Type. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149 

1.17.4 Disconnect at Deactivate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150 

1.18 Tipo Mechanical Unit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151 

1.18.1 Tipo Mechanical Unit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151 

1.18.2 Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152 

1.18.3 Use Activation Relay . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153 

1.18.4 Use Brake Relay. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154 

1.18.5 Use Connection Relay . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155 

1.18.6 Use Robot. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156 

1.18.7 Use Single 1, 2, 3, 4, 5, 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157 

1.18.8 Allow Move of User Frame . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158 

1.18.9 Stand by State. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159 

1.18.10 Activate at Startup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160 

1.18.11 Deactivation Forbidden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161 

1.19 Tipo Motion Planner . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162 

1.19.1 Tipo Motion Planner . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162 


Sommario 

1.19.2 Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163 

1.19.3 Brake on Time. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164 

1.19.4 Dynamic Resolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165 

1.19.5 Path Resolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166 

1.19.6 Queue Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168 

1.19.7 Teach Mode Max Speed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169 

1.19.8 Process Update Time. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170 

1.19.9 Prefetch Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171 

1.19.10 Event Preset Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172 

1.19.11 CPU Load Equalization. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174 

1.19.12 Use Motion Supervision . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175 

1.19.13 Motion Supervision Permanent Off . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176 

1.19.14 Motion Supervision Max Level. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177 

1.19.15 Remove Corner Path Warning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179 

1.19.16 Time Event Supervision . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180 

1.19.17 High Interpolation Priority . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181 

1.19.18 Speed Control Warning. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182 

1.19.19 Speed Control Percent. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184 

1.20 Tipo Motion Supervision . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185 

1.20.1 Tipo Motion Supervision . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185 

1.20.2 Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186 

1.20.3 Path Collision Detection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187 

1.20.4 Jog Collision Detection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188 

1.20.5 Path Collision Detection Level . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189 

1.20.6 Jog Collision Detection Level . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190 

1.20.7 Collision Detection Memory. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191 

1.21 Tipo Motion System. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192 

1.21.1 Tipo Motion System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192 

1.21.2 Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193 

1.21.3 Min Temperature Cabinet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194 

1.21.4 Max Temperature Cabinet. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195 

1.21.5 Min Temperature Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196 

1.21.6 Max Temperature Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197 

1.22 Tipo Motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198 

1.22.1 Tipo Motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198 

1.22.2 Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199 

1.22.3 Use Motor Type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200 

1.22.4 Use Motor Calibration. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201 

1.23 Tipo Motor Calibration. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202 

1.23.1 Tipo Motor Calibration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202 


Sommario 

1.23.2 Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203 

1.23.3 Commutator Offset. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204 

1.23.4 Calibration Offset. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205 

1.23.5 Calibration Sensor Position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206 

1.24 Tipo Motor Type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207 

1.24.1 Tipo Motor Type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207 

1.24.2 Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208 

1.24.3 Pole Pairs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209 

1.24.4 Inertia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210 

1.24.5 Stall Torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211 

1.24.6 ke Phase to Phase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212 

1.24.7 Max Current . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213 

1.24.8 Phase Resistance. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214 

1.24.9 Phase Inductance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215 

1.25 Tipo Process . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216 

1.25.1 Tipo Process . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216 

1.25.2 Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217 

1.25.3 Use SG Process . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218 

1.25.4 Use Linked Motor Process . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219 

1.26 Tipo Relay . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220 

1.26.1 Tipo Relay . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220 

1.26.2 Output Signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221 

1.26.3 Input Signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222 

1.27 Tipo Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223 

1.27.1 Tipo Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223 

1.27.2 Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224 

1.27.3 Use Joint 1, 2, 3, 4, 5, 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225 

1.27.4 Base Frame x, y, z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226 

1.27.5 Base Frame q1, q2, q3, q4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227 

1.27.6 Base Frame Moved by . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228 

1.27.7 Gravity Alpha. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229 

1.27.8 Gravity Beta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230 

1.27.9 Upper Work Area x, y, z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231 

1.27.10 Lower Work Area x, y, z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232 

1.28 Tipo SG Process . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233 

1.28.1 Tipo SG Process . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233 

1.28.2 Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236 

1.28.3 Use Force Master . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237 

1.28.4 Close time adjust . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238 

1.28.5 Close position adjust . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239 


Sommario 

1.28.6 Force Ready Delay . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240 

1.28.7 Max Force Control Motor Torque. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241 

1.28.8 Post-synchronization Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242 

1.28.9 Calibration Mode. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243 

1.28.10 Calibration Force High . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244 

1.28.11 Calibration Force Low . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245 

1.28.12 Calibration Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246 

1.28.13 Number of Stored Forces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247 

1.28.14 Tip Force 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248 

1.28.15 Tip Force 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249 

1.28.16 Tip Force 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250 

1.28.17 Tip Force 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251 

1.28.18 Tip Force 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252 

1.28.19 Tip Force 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253 

1.28.20 Tip Force 7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254 

1.28.21 Tip Force 8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255 

1.28.22 Tip Force 9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256 

1.28.23 Tip Force 10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257 

1.28.24 Motor Torque 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258 

1.28.25 Motor Torque 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259 

1.28.26 Motor Torque 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260 

1.28.27 Motor Torque 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261 

1.28.28 Motor Torque 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262 

1.28.29 Motor Torque 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263 

1.28.30 Motor Torque 7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264 

1.28.31 Motor Torque 8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265 

1.28.32 Motor Torque 9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266 

1.28.33 Motor Torque 10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267 

1.28.34 Soft Stop Timeout . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 268 

1.29 Tipo Single . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269 

1.29.1 Tipo Single . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269 

1.29.2 Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 270 

1.29.3 Use Single Type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271 

1.29.4 Use Joint . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272 

1.29.5 Base Frame x, y, z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273 

1.29.6 Base Frame q1, q2, q3, q4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274 

1.29.7 Base Frame Coordinated . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275 

1.30 Tipo Single Type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276 

1.30.1 Tipo Single Type. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276 

1.30.2 Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277 

1.30.3 Mechanics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 278 


Sommario 

1.31 Tipo SIS Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279 

1.31.1 Tipo SIS Parameters. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279 

1.31.2 Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280 

1.31.3 Operational Limit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281 

1.31.4 Calendar Limit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282 

1.31.5 Operational Warning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283 

1.31.6 Calendar Warning. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284 

1.31.7 Gearbox Warning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285 

1.32 Tipo Stress Duty Cycle. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286 

1.32.1 Tipo Stress Duty Cycle. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286 

1.32.2 Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287 

1.32.3 Speed Absolute Max . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 288 

1.32.4 Torque Absolute Max. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289 

1.33 Tipo Supervision Type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290 

1.33.1 Tipo Supervision Type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290 

1.33.2 Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291 

1.33.3 Max Force Control Position Error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292 

1.33.4 Max Force Control Speed Limit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293 

1.34 Tipo Transmission . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294 

1.34.1 Tipo Transmission . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294 

1.34.2 Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295 

1.34.3 Rotating Move . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 296 

1.34.4 Transmission Gear Ratio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297 

1.34.5 Transmission Gear High. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 298 

1.34.6 Transmission Gear Low . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299 

1.35 Tipo Uncalibrated Control Master 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300 

1.35.1 Tipo Uncalibrated Control Master 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300 

1.35.2 Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301 

1.35.3 Kp, Gain Position Loop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302 

1.35.4 Kv, Gain Speed Loop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 303 

1.35.5 Ti Integration Time Speed Loop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 304 

1.35.6 Speed Max Uncalibrated . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 305 

1.35.7 Acceleration Max Uncalibrated . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 306 

1.35.8 Deceleration Max Uncalibrated . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307 


1 Argomento Motion 

1.1. Argomento Motion 



Panoramica 

In questo capitolo vengono descritti i tipi e i parametri dell'argomento Motion. Ogni 

parametro di un determinato tipo è descritto nella relativa sezione. 

L'argomento Motion è particolarmente esteso e comprende circa 40 tipi. In questa revisione 

del manuale vengono trattati i parametri e i tipi di uso più comune. 




Descrizione 

Motion comprende parametri associati al controllo dei movimenti del robot e delle 

apparecchiature esterne. L'argomento include la configurazione dell'offset di calibrazione e 

dei limiti dell'area di lavoro. 

I parametri descritti sono organizzati nei seguenti tipi: 

1. Acceleration Data 

2. Arm 

3. Arm Check Point 

4. Arm Load 

5. Brake 

6. Control Parameters 

7. Force Master 

8. Force Master Control 

9. Friction Compensation 

10. Jog Parameters 

11. Joint 

12. Lag Control Master 0 

13. Linked M Process 

14. Mains 

15. Measurement Channel 

16. Mechanical Unit 

17. Motion Planner 

18. Motion Supervision 

19. Motion System 

20. Motor 

21. Motor Calibration 

22. Motor Type 

23. Process 

24. Relay 




25. Robot 

26. SG Process 

27. Single 

28. Single Type 

29. SIS Parameters 

30. Stress Duty Cycle 

31. Supervision Type 

32. Transmission 

33. Uncalibrated Control Master 0 

Risultati della configurazione 

La modifica dei parametri di movimento richiede un riavvio del controller. Diversamente tali 

modifiche non avranno effetto sul sistema. 

Fanno eccezione i parametri per la supervisione del movimento che non richiedono il riavvio. 

Vedere la sezione relativa al tipoMotion Supervision per ulteriori informazioni. 



1.2.1. Definizione del sistema di riferimento di base 

1.2 Flussi di lavoro 


Robot e sistema di riferimento di base 

In genere il sistema di riferimento di base del robot coincide con il sistema di riferimento 

universale. Tuttavia, il sistema di riferimento di base del robot può essere spostato in 

relazione al sistema di riferimento universale. 

ATTENZIONE! 

Le posizioni programmate fanno sempre riferimento al sistema di riferimento universale. Di 

conseguenza, tutte le posizioni vengono spostate dal punto di vista del robot. 

Definire il sistema di riferimento di base 

Per definire il sistema di riferimento di base: 

1. Nell'argomento Motion scegliere il tipo Robot. 

2. Scegliere il robot per il quale si desidera definire il sistema di riferimento di base. 

3. Modificare i parametri che definiscono il sistema di riferimento di base: 

• Base Frame x 

• Base Frame y 

• Base Frame z 

• Base Frame q1 




• Base Frame Moved by 

Per ulteriori informazioni sui singoli parametri vedere le descrizioni nella sezione relativa 

al tipo Robot. 

4. Salvare le modifiche. 

Informazioni correlate 

Tipo Robot a pagina 223 




Informazioni aggiuntive 

L'illustrazione mostra alcuni esempi di definizioni del sistema di riferimento. 

en0300000423 



1.2.2. Definizione del punto di controllo del braccio 


Punto di controllo del braccio 

Se un carico supplementare come un trasformatore o un rullo per barretta di saldatura viene 

posizionato sul braccio 3, è possibile definire un punto su questa apparecchiatura come punto 

di controllo. Il robot controllerà quindi la velocità di questo punto in modo che non vengano 

superati 250 mm/s in modalità manuale a velocità ridotta. 

Limitazioni 

Il valore per il parametroUse Check Point deve essere identico al nome utilizzato per il punto 

di controllo del braccio. 

Definire un punto di controllo del braccio 

Per definire il punto di controllo del braccio: 

1. Nell'argomento Motion scegliere il tipo Arm Check Point. 

2. Modificare il parametri per il punto di controllo. 

Per ulteriori informazioni, vedere la sezione relativa al tipo Arm Check Point. 

3. Prendere nota del valore del parametro Name per poterlo utilizzare in seguito. 


5. Nell'argomento Motion scegliere il tipo Arm. 

6. Selezionare il braccio 3 per collegare il punto di controllo al braccio, quindi modificare il 

parametro Use Check Point. Il valore deve essere identico al nome utilizzato per il punto 

di controllo del braccio. 

Per ulteriori informazioni sui parametri, vedere le sezioni relative ai tipi Arm eArm Check 

Point. 



Tipo Arm a pagina 34 

Tipo Arm Check Point a pagina 53 





L'illustrazione mostra un esempio della posizione di un punto di controllo in base al sistema 

di riferimento del braccio 3. 

en0300000425 



1.2.3. Definizione dei carichi del braccio 


Carico del braccio 

Il carico del braccio viene utilizzato per definire i carichi relativi alle apparecchiature montate 

sui bracci del robot. Se il carico del braccio non viene definito quando le apparecchiature 

vengono montate sui bracci del robot, le prestazioni potrebbero essere compromesse. 

Per ulteriori informazioni sui carichi del braccio vedere il tipo Arm Load. 

Prerequisiti 

È necessario misurare o calcolare la massa, il centro di massa e il momento di inerzia del 

carico prima di definire il carico del braccio. 

Bracci e relativo carico di lavoro 

I carichi del braccio possono essere correlati ai bracci del robot 1, 2 e 3. Vedere l'illustrazione 

di seguito. Tutti i carichi montati sul braccio superiore si riferiscono al braccio 3, inclusi i 

carichi sulla parte rotante. 

en0300000424 

Se vengono montati più carichi sullo stesso braccio, è necessario calcolare il peso totale e il 

baricentro per tutti i carichi. 




Definire un carico del braccio 

Per definire un carico del braccio: 

1. Nell'argomento Motion scegliere il tipo Arm Load. 

2. Selezionare il carico del braccio che si desidera definire. 

3. Immettere o modificare i parametri del carico del braccio e salvare le modifiche. 

Per ulteriori informazioni sui singoli parametri vedere le descrizioni relative al tipo Arm 

Load. 

4. Nell'argomento Motion scegliere il tipo Arm e selezionare il braccio sul quale è montato 

il carico. 

5. Per il braccio selezionato scegliere il parametro Use Customer Arm Load e specificare il 

nome del carico del braccio. 



Tipo Arm Load a pagina 56 




1.2.4. Ottimizzazione dei parametri del sistema di azionamento 

1.2.4. Ottimizzazione dei parametri del sistema di azionamento 

Parametri del sistema di azionamento 

È possibile configurare il sistema di azionamento in modo che corrisponda all'installazione 

del robot. I parametri relativi al sistema di azionamento sono organizzati in due tipi. 

Per ottimizzare... 

la tolleranza dell'alimentazione di rete 

il tipo e la lunghezza del cavo 

...utilizzare i parametri del tipo: 

Mains 

Cable 

Valori predefiniti e ottimali 

Tutti i parametri del sistema di azionamento dispongono di valori nominali dopo 

l'installazione. Al fine di migliorare le prestazioni del robot, è possibile modificare questi 

parametri in base alla reale installazione del robot. 

ATTENZIONE! 

Impostazioni dei parametri non comprese nell'intervallo dell'installazione del robot 

potrebbero influire negativamente sulle prestazioni. 

Ottimizzazione della tolleranza dell'alimentazione di rete 

Per ottimizzare la tolleranza dell'alimentazione di rete: 

1. Nell'argomento Motion scegliere il tipo Mains. 

2. Modificare il parametro Mains Tolerance Min in base all'installazione del robot. 

Per ulteriori informazioni sui singoli parametri vedere le descrizioni relative al tipo 

Mains. 



Tipo Mains a pagina 143 



1.2.5. Regolazione della supervisione del movimento 

1.2.5. Regolazione della supervisione del movimento 

Supervisione del movimento 

La supervisione del movimento è una funzionalità per il rilevamento delle collisioni associata 

all'opzione Collision detection. 

Regolare la supervisione del movimento 

Per regolare la supervisione del movimento: 

1. Nell'argomento Motion scegliere il tipo Motion Supervision. 

2. Scegliere il robot per il quale si desidera regolare la supervisione. 

3. Modificare i parametri per la supervisione del movimento. Per ulteriori informazioni sui 

singoli parametri vedere le descrizioni relative al tipo Motion Supervision. 



Tipo Motion Supervision a pagina 185 

Application manual - Motion coordination and supervision 



1.2.6. Definizione del rapporto di trasmissione per giunti indipendenti 


Rapporto di trasmissione 

Un giunto indipendente può ruotare in una direzione a lungo, effettuando regolarmente il 

reset del sistema di misurazione. Un arrotondamento minimo del rapporto di trasmissione può 

determinare l'accumularsi di numerosi errori nel corso del tempo. È quindi necessario 

assegnare al rapporto di trasmissione un valore corrispondente a una frazione esatta, ad 

esempio 10/3 anziché 3,3333. 

Per definire il rapporto di trasmissione, impostare Transmission Gear High sul numeratore e 

Transmission Gear Low sul denominatore. 

Limitazioni 

È possibile utilizzare i parametri Transmission Gear High e Transmission Gear Low solo se 

è presente l'opzione di RobotWare Independent Axes. 

Se un giunto non è in modalità indipendente, viene utilizzato il parametro Transmission Gear 

Ratioanziché Transmission Gear High e Transmission Gear Low. 




Calcolare il rapporto di trasmissione 

Se le proporzioni per il rapporto di trasmissione risultano complesse, contare il numero dei 

denti per ottenere il rapporto esatto. 

xx0300000285 

Nell'illustrazione il rapporto di trasmissione totale è: 

xx0300000272 

N 1 , N 2 , n 1 e 2 rappresentano il numero di denti su ogni ruota dentata. 

Per ottenere una rappresentazione esatta del rapporto di trasmissione: 

1. Nell'argomento Motion scegliere il tipo Transmission. 

2. Scegliere il giunto per il quale si desidera definire il rapporto di trasmissione. 

3. Impostare il parametro Transmission Gear High sul valore 1 x 2 . 

4. Impostare il parametro Transmission Gear Low sul valore 1 x 2 . 





Tipo Transmission a pagina 294 

Application manual - Motion functions and events 



1.2.7. Definizione della coppia esterna 


Coppia esterna 

Quando le apparecchiature esterne, ad esempio un cavo o un tubo a spirale, influenzano in 

modo significativo le prestazioni di un giunto, definire la coppia esterna utilizzando la 

formula seguente: 

T = A + |k × (0 -θ 0 )| 

T = coppia esterna [Nm] 

A = coppia costante [Nm] 

k = fattore di scala per coppia dipendente dalla posizione [Nm] 

θ 0 = posizione del giunto quando la coppia dipendente dalla posizione è pari a zero [rad] 

Se il valore stimato per una coppia esterna significativa è troppo basso, è possibile che si 

verifichino inutili deviazioni dal percorso e che il manipolatore venga danneggiato. Se il 

valore stimato è troppo elevato, le prestazioni del manipolatore sono ridotte a causa dei limiti 

di accelerazione restrittivi. 

Definire la coppia esterna 

Per definire la coppia esterna: 


2. Selezionare il braccio da modificare. 

3. Impostare i valori desiderati per i parametri External Const Torque, External Proportional 

Torque e External Torque Zero Angle. 




External Const Torque a pagina 50 

External Proportional Torque a pagina 51 

External Torque Zero Angle a pagina 52 




Esempio 

Viene montato un tubo a spirale che influisce sul giunto 6 come segue: 

0 Nm a 0 gradi. 

5 Nm a 200 gradi. 

È possibile definire questa coppia esterna con la seguente formula: A = 0,θ 0 = 0, k = 5 / (200 

× (pi / 180)) 



1.2.8. Definizione del livello di supervisione 

1.2.8. Definizione del livello di supervisione 

Livello di supervisione 

È possibile modificare i livelli di supervisione predefiniti se si desidera rendere un sistema 

più o meno tollerante alle interferenze esterne. Un fattore di regolazione maggiore di 1,0 

determina un sistema robotico più tollerante e viceversa. Ad esempio, aumentando il fattore 

di regolazione da 1,0 a 2,0, verranno duplicati i livelli di supervisione consentiti, rendendo il 

sistema robotico maggiormente tollerante alle interferenze esterne. 

NOTA! 

Nota.L'aumento del fattore di regolazione può ridurre la durata del robot. 

Definire il livello di supervisione 

Per definire il livello di supervisione: 


2. Selezionare il braccio da modificare. 

3. Per il braccio selezionato impostare i valori desiderati dei parametri Jam Supervision Trim 

Factor, Load Supervision Trim Factor, Speed Supervision Trim Factor e Position 

Supervision Trim Factor. 




Jam Supervision Trim Factor a pagina 46 

Load Supervision Trim Factor a pagina 47 

Speed Supervision Trim Factor a pagina 48 

Position Supervision Trim Factor a pagina 49 



1.3.1. Tipo Acceleration Data 

1.3 Tipo Acceleration Data 

1.3.1. Tipo Acceleration Data 

Panoramica 

In questa sezione viene descritto il tipo Acceleration Data che appartiene all'argomento 

Motion. Ogni parametro appartenente a questo tipo è descritto dettagliatamente a parte in 

questa sezione. 

Nome cfg 

ACC_DATA 

Descrizione del tipo 

Il tipo Acceleration Data viene utilizzato per specificare alcune caratteristiche di 

accelerazione per gli assi senza un modello dinamico. È il caso ad esempio di alcuni assi 

aggiuntivi. 

Per gli assi che dispongono di un modello dinamico,Acceleration Data deve essere comunque 

specificato anche se di solito viene utilizzato un modello più complesso per le caratteristiche 

di accelerazione. 



1.3.2. Name 

1.3.2. Name 

Appartenenza 

Name appartiene al tipo Acceleration Data nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

name 

Descrizione 

Il nome del set di Acceleration Data. 

Utilizzo 

Name viene utilizzato per fare riferimento a un set di Acceleration Data dal parametro Use 

Acceleration Data nel tipo Arm. 

Valori ammessi 

Una stringa con un massimo di 16 caratteri. 



1.3.3. Nominal Acceleration 

1.3.3. Nominal Acceleration 


Nominal Acceleration appartiene al tipo Acceleration Data nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

wc_acc 

Descrizione 

Accelerazione del motore nel caso peggiore. 

Utilizzo 

Impostare Nominal Acceleration su un valore di accelerazione che gli assi siano sempre in 

grado di eseguire, anche in condizioni di gravità e attrito sfavorevoli. 

Nominal Acceleration viene sempre utilizzato dagli assi senza un modello dinamico. Per gli 

assi con un modello dinamico viene utilizzato solo in modalità indipendente. 


Un valore numerico compreso tra 0 e 1000, in rad/s 2 (oppure m/s 2 ) sul lato braccio. 



1.3.4. Nominal Deceleration 

1.3.4. Nominal Deceleration 


Nominal Deceleration appartiene al tipo Acceleration Data nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

wc_dec 

Descrizione 

Decelerazione del motore nel caso peggiore. 

Utilizzo 

Impostare Nominal Deceleration su un valore di decelerazione che gli assi siano sempre in 

grado di eseguire, anche in condizioni di gravità e attrito sfavorevoli. 

Nominal Decelerationviene sempre utilizzato dagli assi senza un modello dinamico. Per gli 

assi con un modello dinamico viene utilizzato solo in modalità indipendente. 


Un valore numerico compreso tra 0 e 1000, in rad/s 2 (oppure m/s 2 ) sul lato braccio. 



1.3.5. Acceleration Derivate Ratio 

1.3.5. Acceleration Derivate Ratio 


Acceleration Derivate Ratio appartiene al tipo Acceleration Data nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

wc_dacc_ratio 

Descrizione 

Acceleration Derivate Ratio definisce la velocità di accelerazione, ovvero un'indicazione 

della derivata dell'accelerazione. 

Utilizzo 

Se la derivata dell'accelerazione non limita l'accelerazione, impostare Acceleration Derivate 

Ratio su 1. Se è necessario aumentare l'accelerazione più lentamente, impostare Acceleration 

Derivate Ratio su un rapporto della derivata di accelerazione massima (ad esempio, 0,5 per 

aumentare l'accelerazione con una velocità dimezzata rispetto al massimo consentito). 

Limitazioni 

Acceleration Derivate Ratio non viene utilizzato durante il movimento di giunti indipendenti. 


Un valore numerico compreso tra 0,1 e 1. Il valore non può essere unitario, ma deve 

rappresentare un rapporto della derivata di accelerazione massima. 

Il valore predefinito è 1. 



1.3.6. Deceleration Derivate Ratio 

1.3.6. Deceleration Derivate Ratio 


Deceleration Derivate Ratio appartiene al tipo Acceleration Data nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

wc_ddec_ratio 

Descrizione 

Deceleration Derivate Ratio definisce la velocità di decelerazione, ovvero un'indicazione 

della derivata della decelerazione. 

Utilizzo 

Se la derivata della decelerazione non limita la decelerazione, impostare Deceleration 

Derivate Ratio su 1. Se è necessario aumentare la decelerazione più lentamente, impostare 

Deceleration Derivate Ratio su un rapporto della derivata di decelerazione massima (ad 

esempio, 0,5 per aumentare la decelerazione con una velocità dimezzata rispetto al massimo 

consentito). 

Limitazioni 

Deceleration Derivate Ratio non viene utilizzato durante il movimento di giunti indipendenti. 


Un valore numerico compreso tra 0,1 e 1. Il valore non può essere unitario, ma deve 

rappresentare un rapporto della derivata di decelerazione massima. 




1.4.1. Tipo Arm 

1.4 Tipo Arm 

1.4.1. Tipo Arm 

Panoramica 

In questa sezione viene descritto il tipo Arm che appartiene all'argomento Motion. Ogni 

parametro appartenente a questo tipo è descritto dettagliatamente a parte in questa sezione. 

Nome cfg 

ARM 


Il tipo Arm raggruppa un certo numero di parametri che definiscono le caratteristiche di un 

braccio. Esiste un set di parametri del tipoArm per ogni giunto. 


Definizione del livello di supervisione a pagina 27 

Definizione della coppia esterna a pagina 25 



1.4.2. Name 

1.4.2. Name 


Name appartiene al tipo Arm nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

Name 

Descrizione 

Name definisce il nome del set di parametri per il tipo Arm. 





1.4.3. Use Check Point 

1.4.3. Use Check Point 


Use Check Point appartiene al tipo Arm nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

use_check_point 

Descrizione 

Use Check Point definisce il nome del punto di controllo del braccio utilizzato per il braccio 

corrente. 

Utilizzo 

Il punto di controllo del braccio viene impostato nel tipo Arm Check Point. 


Una stringa con un massimo di 24 caratteri scelti da un elenco. 


Tipo Tipo Arm Check Point a pagina 53 



1.4.4. Use Arm Load 

1.4.4. Use Arm Load 


Use Arm Load appartiene al tipo Arm nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

use_customer_arm_load 

Descrizione 

Use Arm Load definisce il nome del carico del braccio utilizzato per il braccio corrente. 

Utilizzo 

Il carico del braccio viene impostato nel tipo Arm Load. 


Una stringa con un massimo di 16 caratteri scelti da un dato elenco. 


Tipo Arm Load a pagina 56 



1.4.5. Independent Joint 

1.4.5. Independent Joint 


Independent Joint appartiene al tipo Arm nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

independent_joint_on 

Descrizione 

Independent Joint rappresenta un flag per ogni asse che indica se è possibile passare alla 

modalità indipendente per l'asse in questione. 

Utilizzo 

In genere tutti gli assi esterni e l'asse 6 del robot supportano la modalità indipendente. Per 

evitare il movimento indipendente di uno degli assi, impostare per l'asse in questione 

Independent Joint su OFF. 

Limitazioni 

È possibile utilizzare il parametro Independent Joint solo se è disponibile l'opzione 

Independent Axes di RobotWare. 


ON o OFF. 





1.4.6. Upper Joint Bound 

1.4.6. Upper Joint Bound 


Upper Joint Bound appartiene al tipo Arm nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

upper_joint_bound 

Descrizione 

Upper Joint Bound definisce il limite superiore dell'area di lavoro del giunto corrente. 

Utilizzo 

Upper Joint Bound può essere utilizzato per limitare l'area di lavoro (in radianti) del giunto. 

Notare che non è possibile utilizzare un valore superiore al limite massimo consentito per il 

giunto specifico. Se si tenta di effettuare questa operazione, il sistema utilizzerà il valore 

massimo consentito. 


Un valore compreso tra -1.256.637 e 1.256.637 radianti. 



1.4.7. Lower Joint Bound 

1.4.7. Lower Joint Bound 


Lower Joint Bound appartiene al tipo Arm nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

lower_joint_bound 

Descrizione 

Lower Joint Bound definisce il limite inferiore dell'area di lavoro del giunto corrente. 

Utilizzo 

Lower Joint Bound può essere utilizzato per limitare l'area di lavoro (in radianti) del giunto. 

Notare che non è possibile utilizzare un valore inferiore al limite minimo consentito per il 

giunto specifico. Se si tenta di effettuare questa operazione, il sistema utilizzerà il valore 

minimo consentito. 


Un valore compreso tra -1.256.637 e 1.256.637 radianti. 



1.4.8. Independent Upper Joint Bound 

1.4.8. Independent Upper Joint Bound 


Independent Upper Joint Bound appartiene al tipo Arm nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

ind_upper_joint_bound 

Descrizione 

Definisce il limite superiore dell'area di lavoro per un giunto utilizzato in modalità 

indipendente. 

Utilizzo 

Independent Upper Joint Bound viene utilizzato unitamente a Independent Lower Joint 

Bound per limitare l'area di lavoro per un giunto in modalità indipendente. 

Limitazioni 

È possibile utilizzare il parametro Independent Upper Joint Bound solo se è disponibile 

l'opzione Independent Axes. 


Qualsiasi numero (in radianti). 





1.4.9. Independent Lower Joint Bound 

1.4.9. Independent Lower Joint Bound 


Independent Lower Joint Bound appartiene al tipo Arm nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

ind_lower_joint_bound 

Descrizione 

Definisce il limite inferiore dell'area di lavoro per un giunto utilizzato in modalità 

indipendente. 

Utilizzo 

Independent Lower Joint Bound viene utilizzato unitamente a Independent Upper Joint 

Bound per limitare l'area di lavoro per un giunto in modalità indipendente. 

Limitazioni 

È possibile utilizzare il parametro Independent Lower Joint Bound solo se è disponibile 

l'opzione Independent Axes. 


Qualsiasi numero (in radianti). 





1.4.10. Calibration Position 

1.4.10. Calibration Position 


Calibration Positionappartiene al tipo Arm nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

cal_position 

Descrizione 

Calibration Position definisce la posizione dell'asse al momento della calibrazione fine. 

Utilizzo 

Se è necessario aggiornare questo valore, ovvero se è necessario effettuare una calibrazione 

fine, utilizzare Calibration pendulum per ottenere la posizione cinematica corretta dell'asse, 

quindi eseguire la calibrazione fine. Sarà quindi necessario eseguire la calibrazione fine degli 

assi di ordine superiore. 


Un valore compreso tra -1000 e 1000, che specifica la posizione in radianti. 


Manuale del prodottorelativo al manipolatore. 

Istruzioni per la calibrazione mediante pendolo 



1.4.11. Load Id Acceleration Ratio 

1.4.11. Load Id Acceleration Ratio 


Load Id Acceleration Ratio appartiene al tipo Arm nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

load_id_acc_ratio 

Descrizione 

Load Id Acceleration Ratio può essere utilizzato per ridurre l'accelerazione del giunto durante 

l'identificazione del carico. 

Utilizzo 

La riduzione dell'accelerazione del giunto durante l'identificazione del carico può essere utile 

se viene attivata la supervisione della coppia quando si identificano carichi utili con inerzia 

elevata. In questo caso, provare a ridurre il valore di Load Id Acceleration Ratio fino alla 

risoluzione del problema. 


Un numero compreso tra 0,2 e 1,0. 



1.4.12. Performance Quota 

1.4.12. Performance Quota 


Performance Quota appartiene al tipo Arm nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

performance_quota 

Descrizione 

Performance Quota può essere utilizzato per ridurre l'accelerazione del giunto. 

Utilizzo 

Impostando il valore Performance Quota su 1,0 si ottengono prestazioni normali, ma è 

possibile immettere un valore minore se si desidera diminuire l'accelerazione. 





1.4.13. Jam Supervision Trim Factor 

1.4.13. Jam Supervision Trim Factor 


Jam Supervision Trim Factor appartiene al tipo Arm nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

supervision_jam_time_factor 

Descrizione 

Jam Supervision Trim Factor definisce il fattore di regolazione per la supervisione 

dell'inceppamento. 

Utilizzo 

Il fattore di regolazione influisce sul tempo massimo consentito a velocità zero con coppia 

massima. 







1.4.14. Load Supervision Trim Factor 

1.4.14. Load Supervision Trim Factor 


Load Supervision Trim Factor appartiene al tipo Arm nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

supervision_load_factor 

Descrizione 

Load Supervision Trim Factor definisce il fattore di regolazione per la supervisione del 

carico. 

Utilizzo 

Il fattore influisce sul tempo massimo consentito a velocità non pari a zero con coppia 

massima. 







1.4.15. Speed Supervision Trim Factor 

1.4.15. Speed Supervision Trim Factor 


Speed Supervision Trim Factor appartiene al tipo Arm nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

supervision_speed_factor 

Descrizione 

Speed Supervision Trim Factor definisce il fattore di regolazione per la supervisione della 

velocità. 

Utilizzo 

Il fattore influisce sull'errore di velocità massimo consentito. 







1.4.16. Position Supervision Trim Factor 

1.4.16. Position Supervision Trim Factor 


Position Supervision Trim Factor appartiene al tipo Arm nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

supervision_pos_factor 

Descrizione 

Position Supervision Trim Factor definisce il fattore di regolazione per la supervisione della 

posizione. 

Utilizzo 

Il fattore influisce sull'errore di posizione massimo consentito. 







1.4.17. External Const Torque 

1.4.17. External Const Torque 


External Const Torque appartiene al tipoArm nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

ext_const_torque 

Descrizione 

External Const Torque definisce la coppia costante esterna. 

Utilizzo 

Il valore del parametro External Const Torque viene utilizzato nella formula per il calcolo 

della coppia esterna. 


Un valore compreso tra 0 e 100.000, che specifica la coppia costante in Nm. 





1.4.18. External Proportional Torque 

1.4.18. External Proportional Torque 


External Proportional Torque appartiene al tipo Arm nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

ext_prop_torque 

Descrizione 

External Proportional Torque definisce il fattore di scala per la coppia dipendente dalla 

posizione. 

Utilizzo 

Il valore del parametro External Proportional Torque viene utilizzato nella formula per il 

calcolo della coppia esterna. 


Un valore compreso tra -100.000 e 100.000, che specifica il fattore di scala in Nm/rad. 





1.4.19. External Torque Zero Angle 

1.4.19. External Torque Zero Angle 


External Torque Zero Angle appartiene al tipo Arm nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

ext_prop_zero_angle 

Descrizione 

External Torque Zero Angle definisce la posizione del giunto quando la coppia dipendente 

dalla posizione è pari a zero. 

Utilizzo 

Il valore del parametro External Torque Zero Angle viene utilizzato nella formula per il 

calcolo della coppia esterna. 


Un valore compreso tra -100.000 e 100.000, che specifica la posizione in radianti. 





1.5.1. Tipo Arm Check Point 

1.5 Tipo Arm Check Point 

1.5.1. Tipo Arm Check Point 

Panoramica 

In questa sezione viene descritto il tipo Arm Check Point che appartiene all'argomento 



Nome cfg 

ARM_CHECK_POINT 


Se un carico supplementare come un trasformatore o rullo per barretta di saldatura viene 

posizionato sul braccio 3, è possibile definire un punto su questa apparecchiatura come punto 

di controllo. Il robot controllerà quindi la velocità di questo punto in modo che non vengano 

superati 250 mm/s in modalità manuale a velocità ridotta. 


Definizione del punto di controllo del braccio a pagina 16 



1.5.2. Name 

1.5.2. Name 


Name appartiene al tipo Arm Check Point nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

name 

Descrizione 

Name definisce il nome del punto di controllo del braccio. È possibile utilizzare un punto di 

controllo per consentire al robot di controllare la velocità di quel determinato punto. 







1.5.3. Position x, y, z 

1.5.3. Position x, y, z 


Position x , Position y e Position z appartengono al tipo Arm Check Point 

nell'argomentoMotion. 

Nomi cfg 

position_x 

position_y 

position_z 

Descrizione 

Position x definisce la coordinata x della posizione del punto di controllo, specificata sulla 

base del sistema di riferimento corrente del braccio (in metri). 

Position y definisce la coordinata y della posizione del punto di controllo, specificata sulla 


Position z definisce la coordinata z della posizione del punto di controllo, specificata sulla 



Un valore compreso tra -3 e 3, che specifica la posizione in metri. 





1.6.1. Tipo Arm Load 

1.6 Tipo Arm Load 

1.6.1. Tipo Arm Load 

Panoramica 

In questa sezione viene descritto il tipo Arm Load che appartiene all'argomento Motion. Ogni 


Nome cfg 

ARM_LOAD 


Arm Load viene utilizzato per definire i carichi relativi alle apparecchiature montate sui 

bracci del robot. Se il carico del braccio non viene definito quando le apparecchiature 

vengono montate sul braccio del robot, le prestazioni potrebbero essere compromesse. 


Definizione dei carichi del braccio a pagina 18 



1.6.2. Name 

1.6.2. Name 


Name appartiene al tipo Arm Load nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

name 

Descrizione 

Name specifica il nome dell'impostazione del carico del braccio a cui appartiene. 


Una stringa con un massimo di 16 caratteri, che specifica il nome. 





1.6.3. Mass 

1.6.3. Mass 


Mass appartiene al tipo Arm Load nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

mass 

Descrizione 

Mass specifica la massa dell'apparecchiatura montata su un braccio del robot. 


Un valore compreso tra 0 e 500, che specifica il peso in kg. 





1.6.4. Mass Center x, y, z 

1.6.4. Mass Center x, y, z 


Mass Center x , Mass Center y e Mass Center z appartengono al tipo Arm Load 

nell'argomento Motion. 

Nomi cfg 

mass_centre_x 

mass_centre_y 

mass_centre_z 

Descrizione 

Mass Center x specifica la coordinata x del centro di massa di un carico del braccio nel 

sistema di riferimento del braccio. 

Mass Center y specifica la coordinata y del centro di massa di un carico del braccio nel 


Mass Center z specifica la coordinata z del centro di massa di un carico del braccio nel 



Un valore compreso tra -3 e +3, che specifica la coordinata in metri. 





1.6.5. Inertia x, y, z 

1.6.5. Inertia x, y, z 


Inertia x , Inertia y eInertia z appartengono al tipo Arm Load, nell'argomento Motion. 

Nomi cfg 

inertia_x 

inertia_y 

inertia_z 

Descrizione 

Inertia x definisce la componente x del momento di inerzia del carico del braccio in relazione 

al centro di massa del carico sulla base degli assi delle coordinate del braccio. 

Inertia y definisce la componente y del momento di inerzia del carico del braccio in relazione 


Inertia z definisce la componente z del momento di inerzia del carico del braccio in relazione 



Un valore compreso tra 0 e 100, che specifica il momento di inerzia in kgm 2 . 





1.7.1. Tipo Brake 

1.7 Tipo Brake 

1.7.1. Tipo Brake 

Panoramica 

In questa sezione viene descritto il tipo Brake che appartiene all'argomento Motion. 

Nome cfg 

BRAKE 


Il tipo Brake viene utilizzato per specificare i parametri del freno per un giunto specifico. 


Tipo Joint a pagina 123 



1.7.2. Name 

1.7.2. Name 


Name appartiene al tipo Brake nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

name 

Descrizione 

Name definisce il nome del freno. 





1.7.3. Control Off Speed Limit 

1.7.3. Control Off Speed Limit 


Control Off Speed Limit appartiene al tipo Brake nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

control_off_speed_limit 

Descrizione 

Control Off Speed Limit definisce la velocità per la selezione del ritardo di frenatura. 

Utilizzo 

Il valore di Control Off Speed Limit non dovrebbe essere modificato. 


Un valore compreso tra 0 e 1. 

Il valore predefinito è 0,02. 



1.7.4. Control Off Delay 

1.7.4. Control Off Delay 


Control Off Delay appartiene al tipo Brake nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

control_off_delay_time 

Descrizione 

Control Off Delay specifica il tempo di controllo normale prima che la coppia del motore sia 

impostata su 0. 

Utilizzo 

Control Off Delay viene utilizzato quando un giunto si trova a velocità 0 e viene attivato 

l'algoritmo del freno. Il controller deve essere attivo per evitare che l'effetto della gravità 

determini la caduta del giunto prima che venga innestato il freno meccanico. 

L'intervallo di tempo deve essere maggiore di quello necessario all'innesto del freno 

meccanico. 


Un valore compreso tra 0 e 30 secondi. 

Il valore predefinito è 0,010 secondi. 



1.7.5. Brake Control On Delay 

1.7.5. Brake Control On Delay 


Brake Control On Delay appartiene al tipo Brake nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

brake_control_on_delay_time 

Descrizione 

Brake Control On Delay specifica il tempo di controllo normale prima che la coppia del 

motore sia impostata su 0. 

Utilizzo 

Brake Control On Delay viene utilizzato se un giunto è in movimento quando viene attivato 

l'algoritmo del freno. Il controller deve essere attivo per evitare oscillazioni quando viene 

innestato il freno meccanico. 

L'intervallo di tempo deve essere maggiore di quello necessario all'innesto del freno 

meccanico. Impostare di norma sullo stesso valore di Control Off Delay. 





Control Off Delay a pagina 64 



1.7.6. Brake Control Min Delay 

1.7.6. Brake Control Min Delay 


Brake Control Min Delay appartiene al tipo Brake nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

brake_control_on_min_delay_time 

Descrizione 

Brake Control Min Delay definisce il tempo minimo del ritardo di frenatura. 

Utilizzo 

Brake Control Min Delay non dovrebbe essere modificato. 






1.7.7. Absolute Brake Torque 

1.7.7. Absolute Brake Torque 


Absolute Brake Torque appartiene al tipo Brake nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

absolute_brake_torque 

Descrizione 

Absolute Brake Torque definisce la coppia frenante da utilizzare per un freno elettrico 

simulato. 

Utilizzo 

Absolute Brake Torque non dovrebbe essere modificato. 


Un valore compreso tra 0 e 100.000 Nm. 




1.7.8. Brake Ramp Speed Limit 

1.7.8. Brake Ramp Speed Limit 


Brake Ramp Speed Limit appartiene al tipo Brake nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

brake_ramp_speed_limit 

Descrizione 

Brake Ramp Speed Limit rappresenta il punto di riduzione della coppia per il freno elettrico 

simulato. 

Utilizzo 

Brake Ramp Speed Limit non dovrebbe essere modificato. 



Il valore predefinito è 1 (pari al 100%). 



1.8.1. Tipo Control Parameters 

1.8 Tipo Control Parameters 

1.8.1. Tipo Control Parameters 

Panoramica 

In questa sezione viene descritto il tipo Control Parameters che appartiene all'argomento 



Nome cfg 

CONTROL_PARAMETERS 


Ogni set di parametri del tipo Control Parameters appartiene a un giunto (giunto del robot o 

asse esterno). 

I parametri in Control Parameters definiscono quali compensazioni effettuare per l'attrito nel 

giunto. 

Limitazione 

È possibile modificare i valori di Control Parameters solo se è disponibile l'opzione 

Advanced Shape Tuning di RobotWare. 

Per IRB 6600, 6650 e 7600 il tipo Control parameters è sostituito dal tipo Friction 

Compensation. Tuttavia, i parametri utilizzati sono i medesimi. 


Application manual - Motion performance capitolo Advanced Shape Tuning. 



1.8.2. Name 

1.8.2. Name 


Name appartiene al tipo Control Parameters nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

name 

Descrizione 

Name definisce il nome da utilizzare per i parametri di controllo. 

Limitazioni 

È possibile utilizzare il parametroName solo se è disponibile l'opzione Advanced Shape 

Tuning di RobotWare. 





1.8.3. Friction FFW On 



Friction FFW On appartiene al tipo Control Parameters nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

friction_ffw_on 

Descrizione 

Friction FFW On determina se l'opzione di RobotWare Advanced Shape Tuning è attiva o 

meno. 

Utilizzo 

Impostare Friction FFW On su TRUE se si desidera utilizzare Advanced Shape Tuning. 

Limitazioni 

È possibile utilizzare il parametro Friction FFW On solo se è disponibile l'opzione Advanced 

Shape Tuning di RobotWare. 


TRUE o FALSE. 


Application manual - Motion performance 



1.8.4. Friction FFW Level 



Friction FFW Level appartiene al tipo Control Parameters nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

friction_ffw_level 

Descrizione 

Friction FFW Level è impostato sul livello di attrito negli assi del robot. Gli effetti dell'attrito 

possono essere compensati impostando un valore simile all'attrito reale e utilizzando 

l'opzione di RobotWare Advanced Shape Tuning. 

Utilizzo 

Gli effetti dell'attrito possono causare deviazioni dal percorso quando si eseguono forme 

complesse. Compensando l'attrito con un valore di livello di attrito corretto è possibile 

minimizzare gli effetti. 

I parametri del livello di attrito possono essere modificati permanentemente con Friction 

FFW Level. Inoltre, il livello di attrito può essere regolato temporaneamente con i comandi 

RAPID. 

Limitazioni 

È possibile utilizzare il parametro Friction FFW Level solo se è disponibile l'opzione 



Un numero decimale compreso tra 0 e 15 (in Nm). 





1.8.5. Friction FFW Ramp 



Friction FFW Ramp appartiene al tipo Control Parameters nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

friction_ffw_ramp 

Descrizione 

Friction FFW Ramp è impostato sulla velocità dell'asse del robot quando l'attrito raggiunge 

il livello costante definito in Friction ffw level. Vedere l'illustrazione di seguito. 

Utilizzo 


complesse.Friction FFW Ramp viene utilizzato per la compensazione di questi effetti 

dell'attrito. 

È possibile modificare permanentemente la rampa di attrito con Friction FFW Ramp. Inoltre, 

la rampa di attrito può essere temporaneamente regolata con i comandi RAPID. 

Limitazioni 

È possibile utilizzare il parametro Friction FFW Ramp solo se è disponibile l'opzione 



Un numero compreso tra 0,001 e 10 (in radianti/secondo). 






Illustrazione 

en0300000278 



1.9.1. Tipo Force Master 

1.9 Tipo Force Master 

1.9.1. Tipo Force Master 

Panoramica 

In questa sezione viene descritto il tipo Force Master che appartiene all'argomento Motion. 

Ogni parametro appartenente a questo tipo è descritto dettagliatamente a parte in questa 

sezione. 

Nome cfg 

FORCE_MASTER 


Force Master viene utilizzato per definire il comportamento della testa servoassistita durante 

le due fasi della chiusura della testa: 

• quando si avvicina il punto dove la regolazione della posizione viene sostituita dal 

controllo della forza 

• durante il controllo della forza. 

I valori per posizione, coppia, forza e così via vengono specificati per chiusura della testa e 

calibrazione. 

Limitazioni 

Force Masterpuò essere utilizzato solo per utensili servoassistiti. 


Application manual - Servo motor control 



1.9.2. Name 

1.9.2. Name 


Name appartiene al tipo Force Master nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

name 

Descrizione 

Il nome di Force Master. 

Utilizzo 

Name viene utilizzato per fare riferimento a un Force Master dal parametro Use Force Master 

nel tipo SG Process. 





1.9.3. Use Force Master Control 

1.9.3. Use Force Master Control 


Use Force Master Control appartiene al tipo Force Master nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

use_force_master_control 

Descrizione 

Use Force Master Control determina quale Force Master Control utilizzare. 

Utilizzo 

Use Force Master Control fa riferimento al parametro Name nel tipo Force Master Control. 

Prerequisiti 

È necessario configurare un Force Master Control prima che Use Force Master Control possa 

farvi riferimento. 

Limitazioni 

Use Force Master Control può essere utilizzato solo per utensili servoassistiti. 




Tipo Force Master Control a pagina 89 



1.9.4. References Bandwidth 

1.9.4. References Bandwidth 


References Bandwidth appartiene al tipo Force Master nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

bandwidth_ramping 

Descrizione 

Il limite di frequenza del filtro passa basso per i valori di riferimento. Durante la regolazione 

della posizione, quando ci si avvicina allo spessore della piastra, i valori di velocità e 

posizione verranno filtrati in base al filtro passa basso per evitare funzioni irregolari. 

Utilizzo 

Un valore elevato di References Bandwidth limiterà l'utilità del filtro passa basso. 

Se l'utensile servoassistito vibra a causa di movimenti irregolari, è possibile impostare 

References Bandwidth su un valore inferiore, che rallenterà i movimenti dell'utensile 

servoassistito. 

Limitazioni 

References Bandwidth può essere utilizzato solo per utensili servoassistiti. 


Un valore numerico compreso tra 1 e 124 (Hz). 

Il valore predefinito è 25 Hz. 



1.9.5. Use ramp time 

1.9.5. Use ramp time 


Use ramp time appartiene al tipo Force Master nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

ramp_time_switch 

Descrizione 

Determina se l'aumento della forza della punta deve seguire un tempo costante o un gradiente 

costante. 

Utilizzo 

Se si desidera aumentare la forza della punta fino al valore prestabilito nel tempo specificato 

in Ramp time, impostare Use ramp time su Yes. La velocità dell'aumento varierà per rendere 

costante il tempo di aumento. 

Se si desidera aumentare la forza della punta a velocità costante, specificato in Ramp when 

Increasing Force, impostare Use ramp time su No. Il tempo di aumento varierà per rendere 

costante la velocità. 

Limitazioni 

Use ramp time può essere utilizzato solo per utensili servoassistiti. 


Yes o No. 



1.9.6. Ramp when Increasing Force 

1.9.6. Ramp when Increasing Force 


Ramp when Increasing Force appartiene al tipo Force Master nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

ramp_torque_ref_closing 

Descrizione 

Ramp when Increasing Force determina la velocità di aumento della coppia fino alla coppia 

ordinata dopo il raggiungimento della posizione di contatto in seguito a un comando di 

chiusura della testa. 

Utilizzo 

Un valore più elevato di Ramp when Increasing Force farà aumentare più rapidamente la 

forza della punta. 

Prerequisiti 

Ramp when Increasing Force viene utilizzato solo se Use ramp time è impostato su No. 

Limitazioni 

Ramp when Increasing Force può essere utilizzato solo per utensili servoassistiti. 


Un valore compreso tra 1 e 10000, che specifica l'aumento della coppia in Nm/s. 

Il valore predefinito è 100 Nm/s. 



1.9.7. Ramp time 

1.9.7. Ramp time 


Ramp time appartiene al tipo Force Control nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

ramp_time 

Descrizione 

Ramp time determina la velocità di aumento della coppia fino alla coppia ordinata dopo il 

raggiungimento della posizione di contatto in seguito a un comando di chiusura della testa. 

Utilizzo 

Un valore inferiore diRamp time farà aumentare più rapidamente la forza della punta. 

Prerequisiti 

Ramp time viene utilizzato solo se Use ramp time è impostato su Yes. 

Limitazioni 

Ramp time può essere utilizzato solo per utensili servoassistiti. 


Un valore compreso tra 0,001 e 1 (secondi). 

Il valore predefinito è 0,07 s. 



1.9.8. Collision LP Bandwidth 

1.9.8. Collision LP Bandwidth 


Collision LP Bandwidth appartiene al tipo Force Master nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

bandwidth_lp 

Descrizione 

Il limite di frequenza per il filtro passa basso utilizzato per calibrare l'usura della punta. I 

valori di riferimento di posizione e velocità verranno filtrati in base al filtro passa basso per 

evitare funzioni irregolari. 

Utilizzo 

Modificare Collision LP Bandwidth solo se più calibrazioni di usura della punta restituiscono 

risultati diversi. Un valore minore per il filtro passa basso può stabilizzare l'utensile 

servoassistito durante la calibrazione. 

Limitazioni 

Collision LP Bandwidth può essere utilizzato solo per utensili servoassistiti. 


Un valore compreso tra 0 e 124 (Hz). 

Il valore predefinito è 25 Hz. 



1.9.9. Collision Alarm Torque 

1.9.9. Collision Alarm Torque 


Collision Alarm Torque appartiene al tipo Force Master nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

alarm_torque 

Descrizione 

Collision Alarm Torque determina con quale intensità saranno strette le punte durante la 

prima chiusura della testa per calibrazioni di nuove punte e di utensili sostituiti. 

Utilizzo 

Collision Alarm Torque viene utilizzato per la prima chiusura della testa in caso di 

calibrazioni di nuove punte e di utensili sostituiti. Influisce sulla posizione di calibrazione. 

Il metodo migliore per determinare la posizione di collisione (il punto in cui le punte 

dell'utensile si toccano) consiste nel mantenere la chiusura della testa fino a quando la coppia 

del motore raggiunge il valore specificato in Collision Alarm Torque. La distanza raggiunta 

dalla testa oltre la posizione di collisione viene definita dal parametro Collision Delta 

Position. 

Limitazioni 

Collision Alarm Torque può essere utilizzato solo per utensili servoassistiti. 


Un valore compreso tra 0 e 50 (Nm). 

Il valore predefinito è 1,5 Nm. 



1.9.10. Collision Speed 

1.9.10. Collision Speed 


Collision Speed appartiene al tipo Force Master nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

col_speed 

Descrizione 

Collision Speed determina la velocità della testa servoassistita durante la prima chiusura della 

testa per calibrazioni di nuove punte e di utensili sostituiti. Queste operazioni influiscono 

sulla posizione di calibrazione. 

Utilizzo 

Modificare Collision Speed solo se calibrazioni ripetute di usura della punta restituiscono 

risultati diversi. Una velocità minore può migliorare la ripetibilità. 

Limitazioni 

Collision Speed può essere utilizzato solo per utensili servoassistiti. 


Un valore compreso tra 0 e 5 (m/s). 

Il valore predefinito è 0,02 m/s. 



1.9.11. Collision Delta Position 

1.9.11. Collision Delta Position 


Collision Delta Position appartiene al tipo Force Master nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

distance_to_contact_position 

Descrizione 

Collision Delta Position definisce la distanza coperta dall'utensile servoassistito oltre la 

posizione di contatto quando la coppia del motore ha raggiunto il valore specificato in 

Collision Alarm Torque. 

Utilizzo 

Collision Delta Position viene utilizzato per la prima chiusura della testa di calibrazioni di 

nuove punte e di utensili sostituiti. Influisce sulla posizione di calibrazione. 

Il metodo migliore per determinare la posizione di collisione (il punto dove le punte 

dell'utensile si toccano) consiste nel mantenere la chiusura della testa fino a quando la coppia 

del motore raggiunge il valore specificato in Collision Alarm Torque. La distanza raggiunta 

dalla testa oltre la posizione di collisione viene definita in Collision Delta Position. 

La modifica del valore di Collision Delta Position può eliminare errori di calibrazione 

costanti, ma non influisce sulla restituzione di risultati diversi da più calibrazioni di usura 

della punta. 

Limitazioni 

Collision Delta Position può essere utilizzato solo per utensili servoassistiti. 


Un valore compreso tra 0 e 1 (m). 

Il valore predefinito è 0,0019 m. 



1.9.12. Max pos err. closing 

1.9.12. Max pos err. closing 


Max pos err. closing appartiene al tipo Force Master nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

max_pos_error_closing 

Descrizione 

Max pos err. closing determina a quale distanza dallo spessore ordinato della piastra devono 

trovarsi le punte dell'utensile perché possa iniziare il controllo della forza. 

La regolazione della posizione dell'utensile servoassistito può avvicinarsi alla posizione 

prestabilita, muovendosi molto lentamente durante l'ultima fase. Per evitare di attendere che 

vengano effettuati spostamenti ridotti della posizione, il controllo della forza può iniziare 

quando la posizione è quasi raggiunta. Il momento in cui deve iniziare il controllo della forza 

durante il raggiungimento della posizione prestabilita viene determinato da Max pos err. 

closing. 

Utilizzo 

Un valore più elevato di Max pos err. closing può ridurre la durata del ciclo, ma allo stesso 

tempo potrebbe anticipare troppo il controllo della forza con effetti negativi sull'accuratezza 

della forza di pressione. 

Limitazioni 

Max pos err. closing può essere utilizzato solo per utensili servoassistiti. 


Un valore compreso tra 0 e 1 (radianti lato motore). 

Il valore predefinito è 0,01 rad. 



1.9.13. Delay ramp 

1.9.13. Delay ramp 


Delay ramp appartiene al tipo Force Master nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

delay_ramp 

Descrizione 

Ritarda l'avvio della rampa della coppia quando viene attivato il controllo della forza. 

Utilizzo 

Delay ramp può essere utilizzato per consentire alla testa servoassistita di disporre di un certo 

tempo per stabilizzarsi prima che inizi il controllo della forza. Un valore più elevato di Delay 

ramp può migliorare l'accuratezza della forza di pressione, ma aumenterà la durata del ciclo. 

Limitazioni 

Delay ramp può essere utilizzato solo per utensili servoassistiti. 


Un valore compreso tra 0 e 1 (secondi). 



1.9.14. Ramp to real contact 

1.9.14. Ramp to real contact 


Ramp to real contact appartiene al tipo Force Master nell'argomentoMotion. 

Nome cfg 

ramp_to_real_contact 

Descrizione 

Determina se deve essere utilizzata la posizione di feedback anziché la posizione di 

riferimento quando si determina il punto di contatto. 

Utilizzo 

Se si imposta Ramp to real contact su Yes, si renderà più accurata l'individuazione del punto 

di contatto (dove inizia il controllo della forza) e si migliorerà l'accuratezza della forza di 

pressione, ma verrà aumentata la durata del ciclo. 

Limitazioni 

Ramp to real contact può essere utilizzato solo per utensili servoassistiti. 


Yes o No. 



1.10.1. Tipo Force Master Control 

1.10 Tipo Force Master Control 


Panoramica 

In questa sezione viene descritto il tipo Force Master Control che appartiene all'argomento 



Nome cfg 

FORCE_MASTER_CONTROL 


Force Master Control viene utilizzato per impedire la chiusura di un utensile servoassistito a 

velocità troppo elevata. 

Se la chiusura di un utensile servoassistito non è completa quando inizia il controllo della 

forza, la velocità potrebbe diventare troppo elevata e di conseguenza il contatto potrebbe 

provocare danni. Ciò potrebbe verificarsi se lo spessore programmato è troppo elevato o se le 

punte dell'utensile servoassistito non sono calibrate adeguatamente. 

Se all'utensile è stato ordinato di effettuare la chiusura con una forza più elevata, potrebbe 

tollerare una velocità di impatto maggiore. Il limite di velocità può essere definito come una 

funzione della coppia di chiusura, che rappresenta una funzione della forza della punta 

ordinata. Viene inoltre specificato il guadagno di ciclo utilizzato per regolare la velocità 

quando viene superato il limite. 

È possibile definire fino a sei punti per il limite di velocità e il guadagno di velocità del ciclo. 

Coppia di chiusura 

ordinata 

Limite di velocità 

Guadagno di velocità 

del ciclo 

torque 1 Speed Limit 1 Kv 1 








Coppia di chiusura 


Limite di velocità 

Guadagno di velocità 

del ciclo 


Speed limit 1 eKv 1 sono validi per tutti i valori della coppia inferiori a torque 1. I valori 

definiti più elevati per limite di velocità e guadagno del ciclo sono validi per tutti i valori di 

coppia maggiori della coppia definita più elevata. Per i valori di coppia compresi tra i punti 

definiti viene utilizzata l'interpolazione lineare. 

Se si definisce solo un punto, il limite di velocità e il guadagno di velocità del ciclo sono validi 

per tutti i valori di coppia. 

Limitazioni 

Force Master Control può essere utilizzato solo per utensili servoassistiti. 



Esempio 

In questo esempio vengono utilizzati quattro punti per definire il limite di velocità e il 

guadagno di velocità del ciclo. Qualsiasi valore assegnato per i punti 5 e 6 viene ignorato. 

I parametri nel tipo Force Master Control sono impostati sui seguenti valori: 

Parametro 

Valore 

No. of speed limits 4 

torque 1 2 

torque 2 4 

torque 3 7 

torque 4 9 

Speed Limit 1 200 




Kv 1 0,3 




Parametro 

Valore 

Kv 2 0,4 

Kv 3 0,7 

Kv 4 0,8 

I risultati di questa configurazione sono rappresentati dai grafici seguenti relativi a limite di 

velocità e guadagno di velocità del ciclo: 

B 

C 

600 

400 

200 

0.8 

0.6 

0.4 

0.2 

2 4 6 8 

A 

2 4 6 8 

A 

xx0400000882 

A 

B 

C 

Coppia (Nm) 

Limite di velocità (rad/s lato motore) 

Guadagno di velocità del ciclo (Nms/rad) 



1.10.2. Name 

1.10.2. Name 


Name appartiene al tipo Force Master Control nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

name 

Descrizione 

Il nome di Force Master Control. 

Utilizzo 

Name viene utilizzato per fare riferimento a Force Master Control dal parametro Use Force 

Master nel tipo Force Master. 





1.10.3. No. of Speed Limits 

1.10.3. No. of Speed Limits 


No. of Speed Limits appartiene al tipo Force Master Control nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

no_of_posts 

Descrizione 

No. of Speed Limits definisce il numero di valori di coppia che si desidera definire per limite 

di velocità e guadagno di velocità del ciclo, ovvero il numero di punti nel grafico relativo al 

limite di velocità (vedere Esempio a pagina 90). 

Utilizzo 

Definisce il limite di velocità e il guadagno di velocità del ciclo desiderati per un numero di 

valori di coppia. Impostare No. of Speed Limits sul numero di valori di coppia che si desidera 

specificare. 

Limitazioni 

No. of Speed Limits può essere utilizzato solo per utensili servoassistiti. 


Un numero intero compreso tra 1 e 6. 






1.10.4. torque 1 

1.10.4. torque 1 


torque 1 appartiene al tipo Force Master Control nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

torque_1 

Descrizione 

torque 1 definisce la coppia di chiusura ordinata per il primo punto nel grafico relativo al 

limite di velocità (vedere Esempio a pagina 90). 

Utilizzo 

Definisce il limite di velocità e il guadagno velocità del ciclo desiderati per alcuni valori di 

coppia. Impostare torque 1 sul valore di coppia del primo punto che si desidera specificare. 

Limitazioni 

torque 1 viene utilizzato per utensili servoassistiti e solo se è disponibile l'opzione Servo Tool 

Control. 


Un numero compreso tra -1000 e 1000 in Nm. 

Il valore predefinito è 1 Nm. 





1.10.5. torque 2 

1.10.5. torque 2 



Nome cfg 

torque_2 

Descrizione 

torque 2 definisce la coppia di chiusura ordinata per il secondo punto (se più di uno) nel 

grafico relativo al limite di velocità (vedere Esempio a pagina 90). 

Utilizzo 


coppia. Impostare torque 2 sul valore di coppia del secondo punto che si desidera specificare. 

Prerequisiti 

No. of Speed Limits deve essere impostato su 2 o su un numero più elevato, altrimenti non 

viene utilizzato il valore di torque 2 . 

Limitazioni 

torque 2 può essere utilizzato solo per utensili servoassistiti. 





No. of Speed Limits a pagina 93 




1.10.6. torque 3 

1.10.6. torque 3 



Nome cfg 

torque_3 

Descrizione 

torque 3 definisce la coppia di chiusura ordinata per il terzo punto (se più di due) nel grafico 

relativo al limite di velocità (vedere Esempio a pagina 90). 

Utilizzo 


coppia. Impostare torque 3 sul valore di coppia del terzo punto che si desidera specificare. 

Prerequisiti 


viene utilizzato il valore di torque 3. 

Limitazioni 










1.10.7. torque 4 

1.10.7. torque 4 



Nome cfg 

torque_4 

Descrizione 

torque 4 definisce la coppia di chiusura ordinata per il quarto punto (se più di tre) nel grafico 

relativo al limite di velocità (vedere Esempio a pagina 90). 

Utilizzo 


coppia. Impostaretorque 4 sul valore di coppia del quarto punto che si desidera specificare. 

Prerequisiti 


viene utilizzato il valore di torque 4. 

Limitazioni 










1.10.8. torque 5 

1.10.8. torque 5 



Nome cfg 

torque_5 

Descrizione 

torque 5 definisce la coppia di chiusura ordinata per il quinto punto (se più di quattro) nel 


Utilizzo 


coppia. Impostaretorque 5 sul valore di coppia del quinto punto che si desidera specificare. 

Prerequisiti 


viene utilizzato il valore di torque 5 . 

Limitazioni 










1.10.9. torque 6 

1.10.9. torque 6 



Nome cfg 

torque_6 

Descrizione 

torque 6 definisce la coppia di chiusura ordinata per il sesto punto (se vengono utilizzati tutti 

e sei i punti) nel grafico relativo al limite di velocità (vedere Esempio a pagina 90). 

Utilizzo 


coppia. Impostaretorque 6 sul valore di coppia del sesto punto che si desidera specificare. 

Prerequisiti 

No. of Speed Limits deve essere impostato su 6, altrimenti non viene utilizzato il valore di 

torque 6 . 

Limitazioni 










1.10.10. Speed Limit 1 



Speed Limit 1 appartiene al tipo Force Master Control nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

speed_lim_1 

Descrizione 

Speed Limit 1 definisce la velocità massima consentita per la coppia specificata in torque 1 . 

Utilizzo 

Impostare Speed Limit 1 sul limite di velocità per il primo punto che si desidera specificare 

nel grafico relativo al limite di velocità (vedere Esempio a pagina 90). 

Limitazioni 

Speed Limit 1 può essere utilizzato solo per utensili servoassistiti. 


Un numero compreso tra 0,001 e 100000 in rad/s sul lato motore. 



torque 1 a pagina 94 








Nome cfg 

speed_lim_2 

Descrizione 


Utilizzo 

Impostare Speed Limit 2 sul limite di velocità per il secondo punto (se più di uno) che si 

desidera specificare nel grafico relativo al limite di velocità (vedere Esempio a pagina 90). 

Prerequisiti 


viene utilizzato il valore di Speed Limit 2 . 

Limitazioni 















Nome cfg 

speed_lim_3 

Descrizione 


Utilizzo 

Impostare Speed Limit 3 sul limite di velocità per il terzo punto (se più di due) che si desidera 

specificare nel grafico relativo al limite di velocità (vedere Esempio a pagina 90). 

Prerequisiti 



Limitazioni 















Nome cfg 

speed_lim_4 

Descrizione 


Utilizzo 

Impostare Speed Limit 4 sul limite di velocità per il quarto punto (se più di tre) che si desidera 

specificare nel grafico relativo al limite di velocità (vedere Esempio a pagina 90). 

Prerequisiti 



Limitazioni 















Nome cfg 

speed_lim_5 

Descrizione 


Utilizzo 

Impostare Speed Limit 5 sul limite di velocità per il quinto punto (se più di quattro) che si 

desidera specificare nel grafico relativo al limite di velocità (vedere Esempio a pagina 90). 

Limitazioni 














Nome cfg 

speed_lim_6 

Descrizione 


Prerequisiti 

No. of Speed Limits deve essere impostato su 6, altrimenti non viene utilizzato il valore di 

Speed Limit 6 . 

Utilizzo 

Impostare Speed Limit 6 sul limite di velocità per il sesto punto (se vengono utilizzati tutti e 

sei i punti) che si desidera specificare nel grafico relativo al limite di velocità (vedere Esempio 

a pagina 90). 

Limitazioni 











1.10.16. Kv 1 

1.10.16. Kv 1 


Kv 1 appartiene al tipo Force Master Control nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

Kv_1 

Descrizione 

Kv 1 definisce il guadagno proporzionale di velocità del ciclo per la coppia specificata 

intorque 1. Questo guadagno determina come viene regolata la velocità quando si supera il 

limite di velocità. 

Utilizzo 

ImpostareKv 1 sul guadagno proporzionale desiderato per il primo punto nel grafico relativo 

al limite di velocità (vedere Esempio a pagina 90). 

Limitazioni 

Kv 1 può essere utilizzato solo per utensili servoassistiti. 


Un numero compreso tra 0,001 e 100. 







1.10.17. Kv 2 

1.10.17. Kv 2 



Nome cfg 

Kv_2 

Descrizione 




Utilizzo 

Impostare Kv 2 sul guadagno proporzionale desiderato per il secondo punto (se più di uno) 


Prerequisiti 


viene utilizzato il valore di Kv 2 . 

Limitazioni 











1.10.18. Kv 3 

1.10.18. Kv 3 



Nome cfg 

Kv_3 

Descrizione 




Utilizzo 

Impostare Kv 3 sul guadagno proporzionale desiderato per il terzo punto (se più di due) nel 


Prerequisiti 



Limitazioni 











1.10.19. Kv 4 

1.10.19. Kv 4 



Nome cfg 

Kv_4 

Descrizione 




Utilizzo 

Impostare Kv 4 sul guadagno proporzionale desiderato per il quarto punto (se più di tre) nel 


Prerequisiti 



Limitazioni 











1.10.20. Kv 5 

1.10.20. Kv 5 



Nome cfg 

Kv_5 

Descrizione 




Utilizzo 

Impostare Kv 5 sul guadagno proporzionale desiderato per il quinto punto (se più di quattro) 


Prerequisiti 



Limitazioni 











1.10.21. Kv 6 

1.10.21. Kv 6 



Nome cfg 

Kv_6 

Descrizione 




Utilizzo 

Impostare Kv 6 sul guadagno proporzionale desiderato per il sesto (se vengono utilizzati tutti 

e sei i punti) nel grafico relativo al limite di velocità (vedere Esempio a pagina 90). 

Prerequisiti 

No. of Speed Limits deve essere impostato su 6, altrimenti non viene utilizzato il valore di Kv 

6. 

Limitazioni 











1.11.1. Tipo Friction Compensation 

1.11 Tipo Friction Compensation 

1.11.1. Tipo Friction Compensation 

Panoramica 

In questa sezione viene descritto il tipo Friction Compensation che appartiene all'argomento 



Nome cfg 

CFRIC_BLOCK 


Ogni set di parametri del tipo Friction Compensation appartiene a un giunto (giunto del robot 

o asse esterno). 

I parametri in Friction Compensation definiscono quali compensazioni effettuare per l'attrito 

nel giunto. 

Limitazione 

È possibile modificare i valori dei parametri in Friction Compensation solo se è disponibile 

l'opzione Advanced Shape Tuning di RobotWare. 

Il tipo Friction Compensation è valido solo per IRB 6600, 6650 e 7600. Per altri robot viene 

utilizzato il tipo Control parameters. Tuttavia, i parametri utilizzati sono i medesimi. 


Application manual - Motion performance capitoloAdvanced Shape Tuning. 



1.11.2. Name 

1.11.2. Name 


Name appartiene al tipo Friction Compensation nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

name 

Descrizione 

Name definisce il nome della compensazione dell'attrito. 

Limitazioni 

È possibile utilizzare il parametro Name solo se è disponibile l'opzione Advanced Shape 

Tuning di RobotWare. 








Friction FFW On appartiene al tipo Friction Compensation nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

friction_ffw_on 

Descrizione 

Friction FFW On determina se l'opzione di RobotWare Advanced Shape Tuning è attiva o 

meno. 

Utilizzo 

ImpostareFriction FFW On su TRUE se si desidera utilizzare Advanced Shape Tuning. 

Limitazioni 

È possibile utilizzare il parametro Friction FFW On solo se è disponibile l'opzione Advanced 

Shape Tuning di RobotWare. 


TRUE o FALSE. 








Friction FFW Level appartiene al tipo Friction Compensation nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

friction_ffw_level 

Descrizione 

Friction FFW Level è impostato sul livello di attrito negli assi del robot. Gli effetti dell'attrito 

possono essere compensati impostando un valore simile all'attrito reale e utilizzando 

l'opzione di RobotWare Advanced Shape Tuning. 

Utilizzo 


complesse. Compensando l'attrito con un valore di livello di attrito corretto è possibile 

minimizzare gli effetti. 

I parametri del livello di attrito possono essere modificati permanentemente con Friction 

FFW Level. Inoltre, il livello di attrito può essere regolato temporaneamente con i comandi 

RAPID. Per ulteriori informazioni, vedere Application manual - Motion performance. 

Limitazioni 

È possibile utilizzare il parametro Friction FFW Level solo se è disponibile l'opzione 



Un numero decimale compreso tra 0 e 15 (in Nm). 








Friction FFW Ramp appartiene al tipo Friction Compensation nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

friction_ffw_ramp 

Descrizione 

Friction FFW Ramp è impostato sulla velocità dell'asse del robot quando l'attrito raggiunge 

il livello costante definito in Friction ffw level. Vedere l'illustrazione di seguito. 

Utilizzo 


complesse.Friction FFW Ramp viene utilizzato per la compensazione di questi effetti 

dell'attrito. 

È possibile modificare permanentemente la rampa di attrito con Friction FFW Ramp. Inoltre, 

la rampa di attrito può essere temporaneamente regolata con i comandi RAPID. Per ulteriori 

informazioni, vedere Application manual - Motion performance. 

Limitazioni 

È possibile utilizzare il parametro Friction FFW Ramp solo se è disponibile l'opzione 



Un numero compreso tra 0,001 e 10 (in radianti/secondo). 






Illustrazione 

en0300000278 



1.12.1. Tipo Jog Parameters 

1.12 Tipo Jog Parameters 

1.12.1. Tipo Jog Parameters 

Panoramica 

In questa sezione viene descritto il tipo Jog Parameters che appartiene all'argomento Motion. 


sezione. 

Nome cfg 

JOG_PARAMETERS 


Il tipo Jog Parameters raggruppa i parametri che definiscono la misura del passo nelle 

differenti modalità di movimento manuale quando si utilizza il movimento incrementale con 

passo definito dall'utente. 

Movimento incrementale 

È possibile utilizzare il movimento incrementale per regolare con esattezza la posizione del 

robot. Questo significa che ogni volta che il joystick viene spostato, il robot si sposta di un 

passo (incremento). 



1.12.2. Name 

1.12.2. Name 


Name appartiene al tipo Jog Parameters nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

Name 

Descrizione 

Name definisce il nome dei dati di Jog Parameters. 





1.12.3. Configurable Linear Step Size 

1.12.3. Configurable Linear Step Size 


Configurable Linear Step Size appartiene al tipo Jog Parameters nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

linear_step_size 

Descrizione 

Configurable Linear Step Size definisce la misura del passo per il movimento manuale lineare 

incrementale definito dall'utente. 

Utilizzo 

La misura del passo del movimento manuale lineare è impostata in metri. 


0 - 0,005 metri. 



1.12.4. Configurable Reorient Step Size 

1.12.4. Configurable Reorient Step Size 


Configurable Reorient Step Size appartiene al tipo Jog Parameters nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

reorient_step_size 

Descrizione 

Configurable Reorient Step Size definisce la misura del passo per il movimento manuale 

riorientato incrementale definito dall'utente. 

Utilizzo 

La misura del passo del movimento manuale riorientato è impostata in radianti. 

Conversione di gradi in radianti:radians = (degrees/360)*(2*pi) 


0 - 0,009 radianti. 



1.12.5. Configurable Joint Step Size 

1.12.5. Configurable Joint Step Size 


Configurable Joint Step Size appartiene al tipo Jog Parameters nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

joint_step_size 

Descrizione 

Configurable Joint Step Size definisce la misura del passo per il movimento manuale 

incrementale degli assi definito dall'utente. 

Utilizzo 

La misura del passo del movimento manuale degli assi è impostata in radianti. 

Conversione di gradi in radianti:radians = (degrees/360)*(2*pi) 


0 - 0,0025 radianti. 



1.13.1. Tipo Joint 

1.13 Tipo Joint 

1.13.1. Tipo Joint 

Panoramica 

In questa sezione viene descritto il tipo Joint che appartiene all'argomento Motion. Ogni 


Nome cfg 

JOINT 


Il tipo Joint raggruppa i parametri che definiscono un giunto. 





1.13.2. Name 

1.13.2. Name 


Name appartiene al tipo Joint nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

name 

Descrizione 

Name definisce il nome univoco da utilizzare per un giunto. 





1.13.3. Logical Axis 

1.13.3. Logical Axis 


Logical Axis appartiene al tipo Joint nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

logical_axis 

Descrizione 

Logical Axis definisce il numero degli assi dal punto di vista di un programma RAPID. 

Utilizzo 

Il valore di Logical Axis viene utilizzato dai programmi RAPID per identificare singoli assi 

in unità meccaniche. 

Due unità meccaniche possono avere lo stesso valore impostato per Logical Axis, ma in 

questo caso non possono essere attivate contemporaneamente da un programma RAPID. 

I robot ABB di norma utilizzano i valori 1-6, mentre gli assi aggiuntivi utilizzano i valori 7- 

12. 




Application manual - Additional axes 



1.13.4. Use Process 

1.13.4. Use Process 


Use Process appartiene al tipo Joint nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

use_process 

Descrizione 

Use Process definisce il processo da utilizzare per un giunto. 

Utilizzo 

Use Process fa riferimento a un ID di processo definito dal parametro Name nel tipo Process. 

Il processo può essere utilizzato per definire il funzionamento dei giunti per Electronically 

Linked Motors oppure Spot Servo. 

Prerequisiti 

Gli assi aggiuntivi devono essere configurati prima di impostare Use Process. 

Limitazioni 

Use Process può essere utilizzato solo per assi aggiuntivi. 

È possibile utilizzare Use Process solo se è disponibile l'opzione Electronically Linked 

Motors o Spot Servo di RobotWare. 


Una stringa. 


Name a pagina 217 




1.13.5. Lock Joint in Ipol 

1.13.5. Lock Joint in Ipol 


Lock Joint in Ipol appartiene al tipo Joint nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

lock_joint_in_ipol 

Descrizione 

Un flag che blocca l'asse in modo che non venga utilizzato nell'interpolazione del percorso. 

Utilizzo 

Se si imposta Lock Joint in Ipol su TRUE, l'asse non viene utilizzato per l'interpolazione del 

percorso. 

Quando si utilizza Electronically Linked Motors, questo parametro deve essere impostato su 

TRUE per l'asse seguente. 

Prerequisiti 

Gli assi aggiuntivi devono essere configurati prima di impostare Lock Joint in Ipol. 

Limitazioni 

È possibile utilizzare Lock Joint in Ipol solo per assi aggiuntivi. 


TRUE o FALSE. 





1.13.6. Follower to Joint 

1.13.6. Follower to Joint 


Follower to Joint appartiene al tipo Joint nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

follower_to_joint 

Descrizione 

Quando si utilizza Electronically Linked Motors, Follower to Joint definisce quale asse 

master deve seguire questo asse. 

Utilizzo 

Quando si utilizza Electronically Linked Motors, il valore di Follower to Joint per l'asse 

seguente è impostato sul nome dell'asse master. 

Prerequisiti 

Gli assi aggiuntivi devono essere configurati prima di impostare Follower to Joint. 

Limitazioni 

Follower to Joint può essere utilizzato solo per assi esterni. 

È possibile utilizzare il parametro Follower to Joint solo se è disponibile l'opzione 

Electronically Linked Motors di RobotWare. 


Una stringa. 





1.14.1. Tipo Lag Control Master 0 

1.14 Tipo Lag Control Master 0 

1.14.1. Tipo Lag Control Master 0 

Panoramica 

In questa sezione viene descritto il tipo Lag Control Master 0 che appartiene all'argomento 



Nome cfg 

LCM0 


Il tipo Lag Control Master 0 viene di norma utilizzato per la regolazione degli assi senza un 

modello dinamico. È il caso ad esempio di alcuni assi aggiuntivi. 

Per gli assi con un modello dinamico,Lag Control Master 0 viene usato solo in casi 

eccezionali, ma deve sempre essere specificato. 



1.14.2. Name 

1.14.2. Name 


Name appartiene al tipo Lag Control Master 0 nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

name 

Descrizione 

Il nome di Lag Control Master 0 . 

Utilizzo 

Name viene utilizzato per fare riferimento a Lag Control Master 0 dal parametro Normal 

Control Master nel tipo Joint. 





1.14.3. FFW Mode 

1.14.3. FFW Mode 


FFW Mode appartiene al tipo Lag Control Master 0 nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

ffw_mode 

Descrizione 

FFW Mode definisce il tipo di regolatore utilizzato, ovvero se per l'avanzamento devono 

essere utilizzate velocità e coppia. 

Utilizzo 

Per regolare la posizione è possibile: 

• utilizzare solo la posizione desiderata come riferimento 

• utilizzare, oltre alla posizione, l'avanzamento del valore di velocità corrente 

• utilizzare, oltre alla posizione, l'avanzamento dei valori correnti di velocità e coppia 


Valore FFW Mode 

Valori di avanzamento risultanti 

0 - 

1 velocità 

2 velocità e coppia 




1.14.4. Kp, Gain Position Loop 



Kp, Gain Position Loop appartiene al tipo Lag Control Master 0 nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

Kp 

Descrizione 

Guadagno proporzionale nel ciclo di regolazione della posizione. 

Utilizzo 

Maggiore è il valore di Kp, Gain Position Loop, migliori saranno traccia ed eliminazione 

delle interferenze. 

Se la regolazione della posizione è eccessiva, diminuire il valore di Kp, Gain Position Loop. 


Un valore compreso tra 0 e 1000 (1/s). 



1.14.5. Kv, Gain Speed Loop 



Kv, Gain Speed Loop appartiene al tipo Lag Control Master nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

Kv 

Descrizione 

Guadagno proporzionale nel ciclo di regolazione della velocità. 

Utilizzo 

Maggiore è il valore di Kv, Gain Speed Loop, migliori saranno traccia ed eliminazione delle 

interferenze. 

Se il livello di oscillazione o interferenza è troppo elevato, diminuire il valore di Kv, Gain 

Speed Loop. 


Un valore compreso tra 0 e 100 (Nms/rad). 



1.14.6. Ti Integration Time Speed Loop 



Ti Integration Time Speed Loop appartiene al tipo Lag Control Master 0 nell'argomento 

Motion. 

Nome cfg 

Ti 

Descrizione 

Tempo di integrazione nel ciclo di regolazione della velocità. 

Utilizzo 

Minore è il valore di Ti Integration Time Speed Loop, migliori saranno traccia ed 

eliminazione delle interferenze. 

Se il livello di oscillazione o interferenza è troppo elevato, aumentare il valore di Ti 

Integration Time Speed Loop. 



Il valore predefinito è 10 secondi. 



1.15.1. Tipo Linked M Process 

1.15 Tipo Linked M Process 

1.15.1. Tipo Linked M Process 

Panoramica 

In questa sezione viene descritto il tipo Linked M Process che appartiene all'argomento 



Nome cfg 

LINKED_M_PROCESS 


Un tipo Linked M Process contiene informazioni sugli allineamenti tra l'asse master e l'asse 

seguente per Electronically Linked Motors. 

Limitazioni 

È possibile utilizzare Linked M Process solo se è disponibile l'opzione Electronically Linked 

Motors di RobotWare. 


Application manual - Servo motor control capitolo Electronically Linked Motors. 



1.15.2. Name 

1.15.2. Name 


Name appartiene al tipo Linked M Process nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

name 

Descrizione 

Name definisce l'identità del processo del motore collegato. 

Utilizzo 

Name viene utilizzato per fare riferimento al processo del motore collegato. 

Il processo del motore collegato definisce il funzionamento di un giunto per Electronically 

Linked Motors. 

Limitazioni 

È possibile utilizzare il parametro solo se è disponibile l'opzione Electronically Linked 

Motors di RobotWare. 


Una stringa. 



1.15.3. Offset Adjust Delay Time 

1.15.3. Offset Adjust Delay Time 


Offset Adjust Delay Time appartiene al tipo Linked M Process nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

offset_adj_delay_time 

Descrizione 

Offset Adjust Delay Time definisce il ritardo dell'attivazione del controllo fino a quando l'asse 

seguente inizia a seguire l'asse master. 

Utilizzo 

Quando si utilizza l'opzione Electronically Linked Motors, prima di attivare l'asse seguente, 

potrebbe essere necessario consentire all'asse master un certo intervallo di tempo per 

stabilizzarsi. 

Limitazioni 

È possibile utilizzare il parametro Offset Adjust Delay Time solo se è disponibile l'opzione 



Un valore compreso tra 0 e 2, che specifica il ritardo in secondi. 

Valore predefinito: 0,2 



1.15.4. Max Follower Offset 

1.15.4. Max Follower Offset 


Max Follower Offset appartiene al tipo Linked M Process nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

max_offset 

Descrizione 

Max Follower Offset definisce la differenza massima consentita della posizione tra l'asse 

master e l'asse seguente. 

Utilizzo 

Se l'offset seguente supera il valore di Max Follower Offset, viene attivato l'arresto di 

emergenza e non è consentita la regolazione automatica dell'offset. 

Limitazioni 

È possibile utilizzare il parametro Max Follower Offset solo se è disponibile l'opzione 



Un valore compreso tra 0 e 5, che specifica l'offset massimo in radianti (per assi di rotazione) 

o in metri (per assi lineari) sul lato braccio. 




1.15.5. Max Offset Speed 

1.15.5. Max Offset Speed 


Max Offset Speed appartiene al tipo Linked M Process nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

max_offset_speed 

Descrizione 

Max Offset Speed definisce la differenza massima consentita della velocità tra l'asse master e 

l'asse seguente. 

Utilizzo 

Se la differenza di velocità supera il valore di Max Offset Speed, viene attivato l'arresto di 

emergenza e non è consentita la regolazione automatica dell'offset. 

Limitazioni 

È possibile utilizzare il parametro Max Offset Speed solo se è disponibile l'opzione 



Un valore compreso tra 0 e 1000, che specifica la differenza massima in rad/s (per assi di 

rotazione) o in m/s (per assi lineari) sul lato braccio. 




1.15.6. Offset Speed Ratio 

1.15.6. Offset Speed Ratio 


Offset Speed Ratio appartiene al tipo Linked M Process nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

offset_speed_ratio 

Descrizione 

Offset Speed Ratio definisce l'entità di Max Offset Speed che è possibile utilizzare per 

compensare l'errore di posizione. 

Utilizzo 

Offset Speed Ratio moltiplicato per Max Offset Speed rappresenta la velocità massima in base 

alla quale è possibile ridurre l'offset di posizione. 

Limitazioni 

È possibile utilizzare il parametro Offset Speed Ratio solo se è disponibile l'opzione 



Un valore compreso tra 0 e 1. Il valore non è unitario poiché rappresenta un fattore di 

moltiplicazione. 



Max Offset Speed a pagina 139 



1.15.7. Ramp Time 

1.15.7. Ramp Time 


Ramp Time appartiene al tipo Linked M Process nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

ramp_time 

Descrizione 

Ramp Time definisce l'accelerazione fino a Max Offset Speed. 

Utilizzo 

La costante proporzionale per la regolazione della posizione viene aumentata da 0 fino al 

valore finale (Master Follower kp) durante l'intervallo specificato per Ramp Time. 

Limitazioni 

È possibile utilizzare il parametro Ramp Time solo se è disponibile l'opzione Electronically 

Linked Motors di RobotWare. 


Un valore compreso tra 0,01 e 10, che specifica il tempo in secondi. 



Master Follower kp a pagina 142 

Max Offset Speed a pagina 139 



1.15.8. Master Follower kp 

1.15.8. Master Follower kp 


Master Follower kp appartiene al tipo Linked M Process nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

kp_offset 

Descrizione 

Master Follower kp rappresenta la costante proporzionale per la regolazione della posizione. 

Utilizzo 

Master Follower kp determina la velocità di compensazione dell'errore di posizione. Se il 

valore è troppo basso, la compensazione sarà lenta. Se il valore è troppo alto, la 

compensazione sarà instabile. 

Limitazioni 

È possibile utilizzare il parametro Master Follower kp solo se è disponibile l'opzione 



Un valore compreso tra 0 e 5 (l'unità è 1/s). 




1.16.1. Tipo Mains 

1.16 Tipo Mains 

1.16.1. Tipo Mains 

Panoramica 

In questa sezione viene descritto il tipo Mains che appartiene all'argomento Motion. Ogni 


Nome cfg 

MAINS 


Il tipo Mains definisce la tolleranza dell'alimentazione di rete del sistema di azionamento. I 

parametri del tipo Mains presentano valori nominali. 

Al fine di migliorare le prestazioni del robot, è possibile utilizzare i parametri del tipoMains 

modificandoli in base alla specifica installazione del robot. 

ATTENZIONE! 

Impostazioni dei parametri non comprese nell'intervallo dell'installazione del robot 

potrebbero influire negativamente sulle prestazioni. 


Ottimizzazione dei parametri del sistema di azionamento a pagina 20 



1.16.2. Name 

1.16.2. Name 


Name appartiene al tipo Mains nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

name 

Descrizione 

Name specifica il nome dell'impostazione della tolleranza dell'alimentazione di rete a cui 

appartiene. 


Un valore con un massimo di 16 caratteri, che specifica il nome. 





1.16.3. Mains Tolerance Min 

1.16.3. Mains Tolerance Min 


Mains Tolerance Min appartiene al tipo Mains nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

u_tolerance_min 

Descrizione 

Mains Tolerance Min specifica il valore minimo della tolleranza dell'alimentazione di rete in 

percentuale. Il valore è impostato su -15% alla consegna. Se la tolleranza minima è inferiore 

al 15%, la durata del ciclo può essere migliorata modificando il parametro. 


Un valore compreso tra -1 e +1 (uguale a -100% e 100%). 

Il valore predefinito è -0,15 (pari a -15%). 





1.16.4. Mains Tolerance Max 

1.16.4. Mains Tolerance Max 


Mains Tolerance Max appartiene al tipo Mains nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

u_tolerance_max 

Descrizione 

Mains Tolerance Max specifica il valore massimo della tolleranza dell'alimentazione di rete. 

Il valore predefinito è 0,1 (pari al 10%). Si consiglia di non aumentare questo valore poiché 

l'apparecchiatura è calibrata per questa tolleranza massima di alimentazione di rete e potrebbe 

essere danneggiata se viene aumentato il voltaggio. 

Limitazioni 

La modifica di questo parametro potrebbe danneggiare l'apparecchiatura. 







1.17.1. Tipo Measurement Channel 

1.17 Typ "Measurement Channel" 

1.17.1. Tipo Measurement Channel 

Panoramica 

In questa sezione viene descritto il tipo Measurement Channel che appartiene all'argomento 



Nome cfg 

MEASUREMENT_CHANNEL 


Il tipo Measurement Channel descrive quale canale viene utilizzato per inviare dati di 

misurazione dal computer degli assi al controller. 



1.17.2. Name 

1.17.2. Name 


Name appartiene al tipo Measurement Channel nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

name 

Descrizione 

Name definisce il nome del canale del computer degli assi. 





1.17.3. Use Measurement Board Type 

1.17.3. Use Measurement Board Type 


Use Measurement Board Type appartiene al tipo Measurement Channel 


Nome cfg 

use_measurement_board_type 

Descrizione 

Use Measurement Board Type definisce quale tipo di scheda di misurazione viene utilizzato. 

Utilizzo 

Il tipoMeasurement Board Type definisce i dati della scheda di misurazione. 




Tipo Measurement Board Type Om den beskrivs 



1.17.4. Disconnect at Deactivate 

1.17.4. Disconnect at Deactivate 


Disconnect at Deactivate appartiene al tipo Measurement Channel nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

disconnect_at_deactivate 

Descrizione 

Disconnect at Deactivate stabilisce se disattivare il canale quando viene disattivata l'unità 

meccanica. 

Utilizzo 

Impostare Disconnect at Deactivate su True per evitare segnalazioni di errori quando il 

resolver è disconnesso, ad esempio quando si passa a un altro utensile. 


True o False. 

Il valore predefinito è False. 



1.18.1. Tipo Mechanical Unit 

1.18 Tipo Mechanical Unit 

1.18.1. Tipo Mechanical Unit 

Panoramica 

In questa sezione viene descritto il tipo Mechanical Unit che appartiene all'argomento 



Nome cfg 

MECHANICAL_UNIT 


Il tipo Mechanical Unit descrive i parametri comuni per un'unità meccanica. Esiste un set di 

parametri per ogni unità meccanica. 

È possibile modificare questo tipo solo per assi aggiuntivi, non per i robot forniti da ABB. 





1.18.2. Name 

1.18.2. Name 


Name appartiene al tipo Mechanical Unit nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

name 

Descrizione 

Name definisce il nome dell'unità meccanica. 





1.18.3. Use Activation Relay 

1.18.3. Use Activation Relay 


Use Activation Relay appartiene al tipo Mechanical Unit, nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

use_activation_relay 

Descrizione 

Use Activation Relay definisce il nome identificativo del relè di attivazione. 

Utilizzo 

Use Activation Relay indica un relè che verrà attivato o disattivato quando viene attivata o 

disattivata l'unità meccanica. 

Per ulteriori informazioni consultareRAPID - Manuale di riferimento, parte 1 - Istruzioni 

nella sezione relativa aActUnit/DeactUnit. 




RAPID - Manuale di riferimento, parte 1 - Istruzioni 



1.18.4. Use Brake Relay 

1.18.4. Use Brake Relay 


Use Brake Relay appartiene al tipo Mechanical Unit, nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

use_brake_relay 

Descrizione 

Use Brake Relay definisce il nome identificativo del relè del freno. 

Utilizzo 

Use Brake Relay indica quale relè del freno verrà attivato o disattivato quando viene attivato 

o disattivato il controllo dell'unità meccanica. 





1.18.5. Use Connection Relay 

1.18.5. Use Connection Relay 


Use Connection Relay appartiene al tipo Mechanical Unit nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

use_connection_relay 

Descrizione 

Use Connection Relay definisce il nome identificativo del relè di collegamento. 

Utilizzo 

Use Connection Relay indica un relè che deve essere attivato quando viene attivata l'unità 

meccanica. 





1.18.6. Use Robot 

1.18.6. Use Robot 


Use Robot appartiene al tipo Mechanical Unit nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

use_robot 

Descrizione 

Use Robot definisce quale robot fa parte dell'unità meccanica. 

Utilizzo 

Il robot viene definito nel tipo Robot. 




del tipo Robot. 



1.18.7. Use Single 1, 2, 3, 4, 5, 6 

1.18.7. Use Single 1, 2, 3, 4, 5, 6 


Use Single 1, Use Single 2, Use Single 3, Use Single 4, Use Single 5 e Use Single 6 

appartengono al tipo Mechanical Unit nell'argomento Motion. 

Nomi cfg 

use_single_0 

use_single_1 

use_single_2 

use_single_3 

use_single_4 

use_single_5 

Descrizione 

Use Single definisce quali unità singole fanno parte dell'unità meccanica. 

Utilizzo 

L'unità meccanica può avere sei unità singole,Use Single 1, Use Single 2, Use Single 3, Use 

Single 4, Use Single 5 e Use Single 6. Le unità singole vengono definite nel tipo Single. 


Ogni valore di unità singola è una stringa con un massimo di 32 caratteri. 


nel tipo Single. 



1.18.8. Allow Move of User Frame 

1.18.8. Allow Move of User Frame 


Allow Move of User Frame appartiene al tipo Mechanical Unit nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

allow_move_of_user_frame 

Descrizione 

Allow Move of User Frame stabilisce se un robot o un'unità singola può muovere un sistema 

di riferimento utente. 

Utilizzo 

Un sistema di riferimento utente può essere mosso da un robot o da un'unità singola 

appartenente a un'unità meccanica. Impostare Allow Move of User Frame su True per 

consentire a un robot o a un'unità singola di muovere un sistema di riferimento utente. 

Notare che la definizione dell'oggetto di lavoro deve consentirne il movimento. Vedere 

wobjdata (ufprog eufmec) in RAPID - Manuale di riferimento, parte 2 . 


True o False. 


RAPID - Manuale di riferimento, parte 2 - Funzioni e tipi di dati 



1.18.9. Stand by State 

1.18.9. Stand by State 


Stand by State appartiene al tipo Mechanical Unit nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

stand_by_state 

Descrizione 

Stand by State definisce se deve essere attivato il controllo dell'unità meccanica 

immediatamente dopo il passaggio alla modalità Motori inseriti. 

Utilizzo 

Impostare il valore su False per attivare immediatamente il controllo dell'unità dopo il 

passaggio a Motori inseriti. 


True o False. 



1.18.10. Activate at Startup 

1.18.10. Activate at Startup 


Activate at Startup appartiene al tipo Mechanical Unit nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

activate_at_start_up 

Descrizione 

Activate at Startup definisce se l'unità meccanica deve essere attivata all'avvio. 

Utilizzo 

Impostare il valore su True per attivare l'unità meccanica all'avvio. 


True o False. 



1.18.11. Deactivation Forbidden 

1.18.11. Deactivation Forbidden 


Deactivation Forbidden appartiene al tipo Mechanical Unit nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

deactivation_forbidden 

Descrizione 

Deactivation Forbidden stabilisce se è consentito disattivare l'unità meccanica. 

Utilizzo 

Impostare Deactivation Forbidden su False se è consentito disattivare l'unità meccanica. 

Per i robot forniti da ABB il valore è impostato su True. Si consiglia di non disattivarli. Il 

valore False viene utilizzato solo per assi aggiuntivi che dovrebbe essere possibile disattivare. 


True o False. 



1.19.1. Tipo Motion Planner 

1.19 Tipo Motion Planner 

1.19.1. Tipo Motion Planner 

Panoramica 

In questa sezione viene descritto il tipo Motion Planner che appartiene all'argomento Motion. 


sezione. 

NOTA! 

Quando vengono eseguiti più programmi task in modalità sincronizzata, i movimenti di tutti 

i gruppi di unità meccaniche vengono calcolati dallo stesso pianificatore di movimenti. Viene 

quindi utilizzato il primo set di parametri del tipo Motion Planner. 

Nome cfg 

MOTION_PLANNER 


Un pianificatore di movimenti è un processo del controller che calcola il movimento delle 

unità meccaniche. Un controller che gestisce più robot disporrà di più pianificatori di 

movimenti. Ogni gruppo di unità meccaniche ha il proprio pianificatore di movimenti. 

Limitazione 

A meno che sia installata l'opzione MultiMove, può essere presente una sola configurazione 

del pianificatore di movimenti. 


Manuale dell'applicazione - MultiMove 



1.19.2. Name 

1.19.2. Name 


Name appartiene al tipo Motion Planner nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

name 

Descrizione 

Nome del pianificatore di movimenti. 

Utilizzo 

Identità pubblica del pianificatore di movimenti. Viene utilizzato dal parametro Use Motion 

Planner nel tipo Mechanical Unit Group. 


Una stringa di 1 - 16 caratteri. 


Tipo Mechanical Unit Group nell'argomento Controller. 



1.19.3. Brake on Time 

1.19.3. Brake on Time 


Brake on Time appartiene al tipo Motion Planner nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

brake_on_timeout 

Descrizione 

Brake on Time viene utilizzato per ritardare l'utilizzo dei freni quando il robot attende di 

muoversi. Definisce l'intervallo di tempo tra l'arresto del robot e l'attivazione dei freni 

meccanici. 

NOTA! 

Si consiglia di impostare un valore elevato del tempo di attivazione del freno al fine di 

garantire l'affidabilità dell'utensile servoassistito a livello alto. 


Un valore compreso tra 0,3 e 3.600.000, che specifica il tempo in secondi. 



1.19.4. Dynamic Resolution 

1.19.4. Dynamic Resolution 


Dynamic Resolution appartiene al tipo Motion Planner nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

dynamic_resolution 

Limitazione 

Dynamic Resolution viene ottimizzato per il sistema alla consegna. Si consiglia di non 

modificarlo. 


Un valore predefinito, specificato in secondi. 



1.19.5. Path Resolution 



Path Resolution appartiene al tipo Motion Planner nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

path_resolution 

Descrizione 

Il parametro è paragonabile alla distanza tra due punti del percorso. L'aumento della 

risoluzione del percorso si traduce in un aumento della distanza, che comporta la diminuzione 

della risoluzione del percorso. 

L'aumento della risoluzione è un metodo per gestire installazioni di robot che presentano assi 

esterni con tempi di decelerazione lunghi a causa di un carico della CPU elevato. Per 

applicazioni di questo tipo è possibile che venga visualizzato l'avviso "50082 Limite di 

decelerazione" con la generazione simultanea di un arresto rapido. L'aumento della 

risoluzione del percorso consente di risolvere questo problema. 

Prerequisiti 

È importante impostare la risoluzione del percorso sul valore più basso possibile, in modo da 

ottenere una risoluzione del percorso alta a velocità elevata. Inoltre, mantenere la risoluzione 

del percorso su valori ridotti può determinare una durata del ciclo minore se quest'ultimo è 

caratterizzato da numerosi punti di arresto e le istruzioni di movimento che seguono questi 

punti presentano velocità ridotte. 




Utilizzo 

È possibile che sia necessario regolare il parametro Path Resolution quando: 

• Il valore di accelerazione di un asse esterno (e il robot) viene diminuito utilizzando il 

primo parametro dell'istruzione RAPIDAccSet. 

• La derivata di accelerazione viene diminuita utilizzando il secondo parametro 

dell'istruzione RAPID AccSet. 

• Viene aumentata la velocità. 

• Vengono diminuite le distanze tra posizioni programmate a breve distanza. 

• Viene aumentato il numero di assi controllati simultaneamente. 

• Viene utilizzata l'interpolazione coordinata. 

• Si utilizza Weldguide. 

• Viene utilizzata l'opzione Conveyor Tracking. 

• Viene utilizzata la correzione del percorso controllata da RAPID. 

• Viene utilizzata l'opzione Multitasking con programmi RAPID dall'elaborazione 

particolarmente complessa. 

• Viene effettuato il riorientamento con movimento TCP minimo o assente. 


Un valore compreso tra 0,1667 e 6,00, che specifica la risoluzione in secondi. 


La risoluzione del percorso viene influenzata anche da un'istruzione RAPID 

denominataPathResol. 


Manuale di riferimento RAPID - Panoramica 




1.19.6. Queue Time 

1.19.6. Queue Time 


Queue Time ppartiene al tipo Motion Planner nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

std_servo_queue_time 

Descrizione 

L'aumento del valore di Queue Time rende il sistema maggiormente tollerante a carichi della 

CPU irregolari. 

NOTA! 

Il tempo coda reale è un multiplo di un tempo di campionamento relativo alla risoluzione 

dinamica. Se il valore del parametro non è un multiplo pari della risoluzione dinamica, il 

controller utilizzerà automaticamente un tempo di attesa il più vicino possibile al valore dato. 


Un valore compreso tra 0,004032 e 0,290304, che specifica il tempo in secondi. 


Un aspetto negativo legato all'aumento del tempo coda è rappresentato dal fatto che il robot 

reagisce più lentamente al movimento manuale e all'interruzione dell'esecuzione di un 

programma. Tuttavia, non viene interessato il freno di emergenza. Anche l'accuratezza di un 

processo del sensore, ad esempio WeldGuide o Conveyor tracking, può essere interessata. 



1.19.7. Teach Mode Max Speed 

1.19.7. Teach Mode Max Speed 


Teach Mode Max Speed appartiene al tipo Motion Planner nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

teach_mode_max_speed 

Descrizione 

Teach Mode Max Speed può essere utilizzato per impostare la velocità massima in modalità 

manuale in modo che sia minore del valore predefinito di 0,25 m/s. 


Un valore compreso tra 0,010 e 0,250, che specifica la velocità in metri al secondo. 

Il valore predefinito è 0,25 m/s. 



1.19.8. Process Update Time 

1.19.8. Process Update Time 


Process Update Time appartiene al tipo Motion Planner nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

process_linearization_time 

Descrizione 

Process Update Time determina la frequenza con la quale vengono calcolate le informazioni 

sul percorso del processo. Queste informazioni vengono utilizzate per il percorso seguente, 

ad esempio, in Conveyor tracking, WeldGuide e Rapid Weave. 

Utilizzo 

Diminuendo il tempo di aggiornamento del processo viene migliorata l'accuratezza, ma 

aumenta il carico della CPU. Aumentando il valore del parametro diminuisce il carico della 

CPU. 

Limitazioni 

Quando si eseguono programmi che prevedono un movimento del manipolatore a velocità 

elevata, si consiglia di impostare il parametro su un valore ridotto in modo da ottenere le 

prestazioni migliori. Quando la velocità di movimento del manipolatore è ridotta, il tempo di 

aggiornamento del processo non è essenziale. 


Un valore compreso tra 0,012096 e 1,93536, che specifica il tempo in secondi. 



1.19.9. Prefetch Time 

1.19.9. Prefetch Time 


Prefetch Time appartiene al tipo Motion Planner nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

ipol_prefetch_time 

Descrizione 

Prefetch Time influisce sul momento in cui il controller inizia la pianificazione del 

movimento attraverso una zona d'angolo. Se il tempo di pianificazione è troppo ridotto, la 

zona d'angolo diventa un punto fine. Ciò genera un avviso definito "50024 Errore percorso 

d'angolo". 

Utilizzo 

Se il tempo di pianificazione è troppo ridotto a causa di un carico elevato della CPU, il 

problema può essere risolto aumentando il valore del parametro. Tuttavia, il problema non 

verrà risolto se è causato da troppe zone d'angolo a distanza ravvicinata o da un utilizzo errato 

delle istruzioni, ad esempio una zona d'angolo seguita da un'istruzioneWaitDI. In genere 

Prefetch Time dovrebbe essere aumentato solo quando la zona d'angolo è realmente 

necessaria nell'applicazione, altrimenti cambiare la zona d'angolo in un punto fine. 

Limitazioni 

L'aumento del parametro presenta un effetto negativo. La differenza tra la posizione 

dell'istruzione RAPID eseguita e la posizione corrente del manipolatore aumenterà. Ciò 

significa che dopo avere premuto Stop durante l'esecuzione di un programma, il contagiri del 

programma sull'unità Teach Pendant potrebbe indicare un'istruzione che non ha ancora 

interessato il manipolatore. Al riavvio, il manipolatore prosegue in base al percorso originale. 


Un valore compreso tra 0 e 10, che specifica il tempo in secondi. 



1.19.10. Event Preset Time 



Event Preset Time appartiene al tipo Motion Planner nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

event_preset_time 

Descrizione 

Event Preset Time viene utilizzato per ritardare il robot in modo che sia possibile attivare/ 

controllare in anticipo le apparecchiature esterne. Ciò serve a compensare il ritardo interno 

dell'apparecchiatura. 

Utilizzo 

È possibile regolare il ritardo interno dell'apparecchiatura con l'istruzioneTriggEquip. Ciò 

dipende dal ritardo tra i comandi RAPID e il movimento del robot. In questo modo un segnale 

di output può essere impostato in anticipo su circa 70 ms. Se il ritardo dell'apparecchiatura è 

superiore a 70 ms, sarà necessario utilizzare Event Preset Time per aumentare il ritardo del 

movimento del robot. 

Configurare Event Preset Time sul ritardo dell'apparecchiatura più lungo necessario (se 

superiore a 70 ms). 

Limitazioni 

È possibile utilizzare il parametro Event Preset Time solo se è disponibile l'opzione Fixed 

Position Events di RobotWare e si utilizza l'istruzione TriggEquip. 


Un valore compreso tra 0 e 0,5, che specifica il tempo in secondi. 


È bene ricordare che quando si utilizza Event Preset Time l'avvio del robot viene ritardato e 

le prestazioni di WeldGuide e del trasportatore diminuiranno. 






Esempio 

Se si utilizza Fixed Position Event con le seguenti istruzioni RAPID, è consigliabile 

configurare Event Preset Time su 0,2 secondi (il ritardo massimo necessario per 

TriggEquip) 

TriggEquip gunon, 10,0.2 \DOp:=gun, 1; 

TriggL p1, v500, gunon, z50, gun1; 



1.19.11. CPU Load Equalization 

1.19.11. CPU Load Equalization 


CPU Load Equalization appartiene al tipo Motion Planner nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

cpu_load_equalization 

Descrizione 

CPU Load Equalization interessa il carico della CPU in termini di carico massimo rispetto a 

quello medio. 

Utilizzo 

In presenza di un problema di carico della CPU indicato ad esempio dal messaggio di errore 

"50082 Limite di decelerazione", è possibile utilizzare CPU Load Equalization per distribuire 

il carico della CPU nel tempo in altri modi. A volte un carico massimo elevato può essere 

appropriato, purché avvenga in un momento opportuno. Provare a spostare l'equalizzazione 

della CPU sia verso l'alto che verso il basso per individuare il valore ottimale. 





1.19.12. Use Motion Supervision 

1.19.12. Use Motion Supervision 


Use Motion Supervision appartiene al tipo Motion Planner nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

use_motion_sup 

Descrizione 

Use Motion Supervision definisce quale set di parametri utilizzare per la supervisione del 

movimento per un particolare pianificatore di movimenti. 

Utilizzo 

La supervisione del movimento viene utilizzata per attivare, disattivare o regolare la funzione 

di rilevamento delle collisioni. Per ulteriori informazioni sul rilevamento delle collisioni, 

vedere Application manual - Motion coordination and supervision, capitolo Collision 

Detection. 




Tipo Motion Supervision a pagina 185 




1.19.13. Motion Supervision Permanent Off 

1.19.13. Motion Supervision Permanent Off 


Motion Supervision Permanent Off appartiene al tipo Motion Planner nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

motion_sup_permanent_off 

Descrizione 

Motion Supervision Permanent Off viene utilizzato per disattivare completamente la 

supervisione del movimento in modo da utilizzare una minore potenza della CPU. 


YES 

NO 



1.19.14. Motion Supervision Max Level 



Motion Supervision Max Level appartiene al tipo Motion Planner nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

motion_sup_max_level 

Descrizione 

Il livello massimo di supervisione consentito, sia per l'esecuzione del programma sia per il 

movimento manuale. 

Utilizzo 

Motion Supervision Max Level impedisce all'operatore di impostare il livello di supervisione 

su valori troppo elevati. 

Il livello di supervisione per l'esecuzione del programma è la combinazione del parametro 

Path Collision Detection Level e di un valore di regolazione impostato con l'istruzione 

RAPID MotionSup. Motion Supervision Max Level rappresenta il limite massimo per 

questo valore combinato. 

Limitazioni 

La modifica di questo parametro interessa il sistema solo se è installata l'opzione Collision 

Detection. 


Un numero intero compreso nell'intervallo tra 10 e 500 (in percentuale). 



Path Collision Detection Level a pagina 189 





Esempio 

Motion Supervision Max Level è impostato su 300. 

Path Collision Detection Level è impostato su 250. 

Un programma RAPID utilizza l'istruzioneMotionSup per impostare il livello di 

supervisione su 200%. 

Di norma ciò comporterebbe un livello di supervisione pari a 500% (2,5 * 2 = 5), ma poiché 

il valore di Motion Supervision Max Level è 300, il livello di supervisione non oltrepasserà il 

300%. 



1.19.15. Remove Corner Path Warning 

1.19.15. Remove Corner Path Warning 


Remove Corner Path Warning appartiene al tipo Motion Planner nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

remove_corner_path_warning 

Descrizione 

Remove Corner Path Warning viene utilizzato per disattivare gli avvisi di errore del percorso 

d'angolo. Le zone d'angolo saranno eseguite come punti fine, ma l'avviso non sarà 

visualizzato nel registro eventi. 

Utilizzo 

L'avviso "50024 Errore percorso d'angolo" si verifica quando l'esecuzione di un programma 

RAPID non fornisce una nuova istruzione di movimento mentre il robot accede a una zona 

d'angolo. Ciò può essere dovuto a un errore di programmazione o a una scelta esplicita dal 

programmatore. 


YES 

NO 



1.19.16. Time Event Supervision 

1.19.16. Time Event Supervision 


Time Event Supervision appartiene al tipo Motion Planner nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

require_event_accuracy 

Descrizione 

Time Event Supervision viene utilizzato per accertare se un evento programmato può essere 

posizionato accuratamente o meno. In caso negativo, il sistema si arresterà e verrà 

visualizzato un avviso. 

Utilizzo 

Se l'evento non può essere posizionato accuratamente, si consiglia di apportare modifiche per 

diminuire la velocità programmata o per aumentare la distanza tra l'inizio del segmento e la 

posizione dell'evento desiderata. 


YES o NO 



1.19.17. High Interpolation Priority 

1.19.17. High Interpolation Priority 


High Interpolation Priority appartiene al tipo Motion Planner nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

high_interpolation_priority 

Descrizione 

High Interpolation Priority viene utilizzato per consentire al sistema di aumentare 

temporaneamente la priorità di pianificazione del percorso in situazioni critiche. 

Utilizzo 

Quando viene visualizzato l'avviso "50082 Limite di decelerazione" all'installazione, può 

essere utile utilizzare questo parametro. In questa situazione possono essere utili anche i 

parametri Path Resolution e CPU Load Equalization. 

NOTA! 

L'utilizzo di High Interpolation Priority potrebbe interessare le prestazioni dell'applicazione, 

ovvero la saldatura a punti o la tenuta. Si consiglia quindi di verificare le prestazioni del 

processo dopo l'impostazione del parametro. 


ON o OFF. 


Path Resolution a pagina 166 

CPU Load Equalization a pagina 174 



1.19.18. Speed Control Warning 



Speed Control Warning appartiene al tipo Motion Planner nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

speed_control_warning 

Descrizione 

Se Speed Control Warning è impostato su Yes, verrà fornito un avviso quando il robot si 

muove più lentamente rispetto alla velocità programmata. 

Utilizzo 

Quando più robot (e altre unità meccaniche) sono in modalità di movimento sincronizzato in 

un'applicazione MultiMove, tutte le istruzioni di movimento simultaneo terminano allo stesso 

tempo. Ciò significa che se un robot presenta un percorso più lungo o una velocità 

programmata minore rispetto a un altro robot, la velocità del secondo robot viene diminuita. 

Se un robot lavora con un'applicazione dove è importante la velocità (ad esempio saldatura 

ad arco o incollaggio), Speed Control Warning può essere utilizzato per fornire un avviso 

quando la velocità reale è minore di quella programmata. 

Limitazioni 

È possibile utilizzare questo parametro solo con l'opzione MultiMove di RobotWare. 

La supervisione della velocità avviene solo per il TCP del robot. Nessun avviso viene fornito 

per la velocità degli assi aggiuntivi. 


Yes o No. 





Quando diversi task sono in modalità di movimento sincronizzato, vengono pianificati dal 

medesimo Motion Planner (il primo dei Motion Planner coinvolti nella sincronizzazione). Se 

per questo Motion Planner il valore di Speed Control Warning è impostato su Yes, verranno 

supervisionate le velocità di tutti i robot sincronizzati. Se il valore di Speed Control Warning 

è impostato su No, le velocità dei robot non vengono supervisionate. 



1.19.19. Speed Control Percent 

1.19.19. Speed Control Percent 


Speed Control Percent appartiene al tipo Motion Planner nell'argomentoMotion. 

Nome cfg 

speed_control_percent 

Descrizione 

Se Speed Control Warning è impostato su Yes, verrà visualizzato un messaggio di 

avvertimento quando la velocità effettiva è inferiore a questa percentuale della velocità 

programmata. 

Utilizzo 

Se un robot lavora con un'applicazione dove è importante la velocità (ad esempio saldatura o 

incollaggio), Speed Control Percent definisce la velocità minima accettabile, come 

percentuale della velocità programmata. 

Limitazioni 

È possibile utilizzare questo parametro solo con l'opzione MultiMove di RobotWare. 

La supervisione della velocità avviene solo per il TCP del robot. Nessun avviso viene fornito 

per la velocità degli assi aggiuntivi. 


Un numero compreso tra 0 e 100 (come percentuale della velocità programmata). 



1.20.1. Tipo Motion Supervision 

1.20 Tipo Motion Supervision 

1.20.1. Tipo Motion Supervision 

Panoramica 

In questa sezione viene descritto il tipo Motion Supervision che appartiene all'argomento 



Nome cfg 

MOTION_SUP 


La supervisione del movimento viene utilizzata per attivare, disattivare o regolare la funzione 

di rilevamento delle collisioni. Per ulteriori informazioni sul rilevamento delle collisioni, 

vedere Application manual - Motion coordination and supervision, capitolo Collision 

Detection. 

Non è necessario riavviare il controller 

La maggior parte dei parametri relativi alla supervisione del movimento non richiede il 

riavvio del controller dopo avere apportato modifiche. 

Limitazioni 

Il tipo Motion supervision viene utilizzato principalmente per configurare l'opzione installata 

Collision detection. Per i sistemi che non prevedono questa opzione la modifica dei valori 

della maggior parte di essi non interesserà il sistema. 


Regolazione della supervisione del movimento a pagina 21 

Application manual - Motion coordination and supervision, capitolo Collision Detection. 



1.20.2. Name 

1.20.2. Name 


Name appartiene al tipo Motion Supervision nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

name 

Descrizione 

Name definisce il nome della configurazione di supervisione del movimento. 

Limitazione 

Questo parametro non può essere modificato. 





1.20.3. Path Collision Detection 

1.20.3. Path Collision Detection 


Path Collision Detection appartiene al tipo Motion Supervision nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

path_col_detect_on 

Descrizione 

Path Collision Detection consente di attivare o disattivare il rilevamento delle collisioni per 

l'esecuzione del programma. 

Utilizzo 

Impostando Path Collision Detection su YES si attiva il rilevamento delle collisioni, 

impostandolo su NO lo si disattiva. 


YES o NO 





1.20.4. Jog Collision Detection 

1.20.4. Jog Collision Detection 


Jog Collision Detection appartiene al tipo Motion Supervision nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

jog_col_detect_on 

Descrizione 

Jog collision Detection consente di attivare o disattivare il rilevamento delle collisioni per il 

movimento manuale. 

Limitazione 


Detection. 


YES o NO 





1.20.5. Path Collision Detection Level 

1.20.5. Path Collision Detection Level 


Path Collision Detection Level appartiene al tipo Motion Supervision nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

path_col_detect_level 

Descrizione 

Path Collision Detection Level modifica il livello di supervisione per il rilevamento delle 

collisioni nell'esecuzione del programma in base a un valore percentuale specificato. 

Utilizzo 

Il livello di supervisione per il rilevamento delle collisioni nell'esecuzione del programma 

viene specificato in percentuale. Un valore elevato rende la funzione meno sensibile. Il valore 

predefinito è 100%. Per ulteriori informazioni, vedere Application manual - Motion 

coordination and supervision. 

Limitazione 


Detection. 


Un valore compreso tra 1 e 300, che specifica il livello di supervisione in %. 

Il valore predefinito è 100%. 






1.20.6. Jog Collision Detection Level 

1.20.6. Jog Collision Detection Level 


Jog Collision Detection Level appartiene al tipo Motion Supervision nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

jog_col_detect_level 

Descrizione 

Jog Collision Detection Level modifica il livello di supervisione per il rilevamento delle 

collisioni nel movimento manuale in base a un valore percentuale specificato. 

Utilizzo 

Il livello di supervisione per il rilevamento delle collisioni nel movimento manuale viene 

specificato in percentuale. Un valore elevato rende la funzione meno sensibile. Il valore 

predefinito è 100%. Per ulteriori informazioni, vedere Application manual - Motion 

coordination and supervision. 

Limitazione 


Detection. 


Un valore compreso tra 1 e 300, che specifica il livello di supervisione in %. 

Il livello predefinito è 100%. 






1.20.7. Collision Detection Memory 

1.20.7. Collision Detection Memory 


Collision Detection Memory appartiene al tipo Motion Supervision nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

collision_detection_memory 

Descrizione 

Collision Detection Memory definisce quanto il robot indietreggerà lungo il percorso dopo 

una collisione. 

Dopo avere modificato il parametro è necessario riavviare il controller. 

Utilizzo 

L'indietreggiamento del robot lungo il percorso dopo una collisione viene specificato in 

secondi. Se prima della collisione il robot si stava muovendo velocemente, indietreggerà 

maggiormente lungo il percorso di quanto non farebbe in presenza di una velocità ridotta del 

movimento. Per ulteriori informazioni, vedere Application manual - Motion coordination and 

supervision. 


Un valore compreso tra 0,025 e 0,5, che specifica il movimento in secondi. 






1.21.1. Tipo Motion System 

1.21 Tipo Motion System 

1.21.1. Tipo Motion System 

Panoramica 

In questa sezione viene descritto il tipo Motion System che appartiene all'argomento Motion. 


sezione. 

Nome cfg 

MOTION_SYSTEM 


Motion System raggruppa i parametri comuni per tutto il sistema. 



1.21.2. Name 

1.21.2. Name 


Name appartiene al tipo Motion System nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

name 

Descrizione 

Name specifica il nome del tipo Motion System. 





1.21.3. Min Temperature Cabinet 

1.21.3. Min Temperature Cabinet 


Min Temperature Cabinet appartiene al tipo Motion System nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

min_temp_ambient_cabinet 

Descrizione 

Min Temperature Cabinet definisce la temperatura ambiente minima dove è situato 

l'armadietto. 


Un valore compreso tra -100 e 100 C, che specifica la temperatura in gradi Celsius. 



1.21.4. Max Temperature Cabinet 

1.21.4. Max Temperature Cabinet 


Max Temperature Cabinet appartiene al tipo Motion System nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

max_temp_ambient_cabinet 

Descrizione 

Max Temperature Cabinet definisce la temperatura ambiente massima dove è situato 

l'armadietto. 





1.21.5. Min Temperature Robot 

1.21.5. Min Temperature Robot 


Min Temperature Robot appartiene al tipo Motion System nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

min_temp_ambient_robot 

Descrizione 

Min Temperature Robot definisce la temperatura ambiente minima dove è situato il robot. 





1.21.6. Max Temperature Robot 

1.21.6. Max Temperature Robot 


Max Temperature Robot appartiene al tipo Motion System nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

max_temp_ambient_robot 

Descrizione 

Max Temperature Robot definisce la temperatura ambiente massima dove è situato il robot. 





1.22.1. Tipo Motor 

1.22 Tipo Motor 

1.22.1. Tipo Motor 

Panoramica 

In questa sezione viene descritto il tipo Motor che appartiene all'argomento Motion. Ogni 


Nome cfg 

MOTOR 


Il tipo Motor descrive il motore utilizzato per ogni asse. Esiste una configurazione del tipo 

Motor per ogni asse. 

Notare che sono visibili solo gli assi esterni poiché gli assi del robot vengono configurati alla 

consegna e non devono essere modificati. 



1.22.2. Name 

1.22.2. Name 


Name appartiene al tipo Motor nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

name 

Descrizione 

Name definisce il nome del motore. 





1.22.3. Use Motor Type 

1.22.3. Use Motor Type 


Use Motor Type appartiene al tipo Motor nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

use_motor_type 

Descrizione 

Use Motor Type definisce quale tipo di motore utilizzare per questo tipo. 

Utilizzo 

Il tipo Motor Type definisce i dati del motore. 




Tipo Motor Type a pagina 207 



1.22.4. Use Motor Calibration 

1.22.4. Use Motor Calibration 


Use Motor Calibration appartiene al tipo Motor nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

use_motor_calib 

Descrizione 

Use Motor Calibration definisce quale tipo di calibrazione del motore utilizzare. 

Utilizzo 

Il tipo Motor Calibration definisce i dati di calibrazione del motore. 




Tipo Motor Calibration a pagina 202 



1.23.1. Tipo Motor Calibration 

1.23 Tipo Motor Calibration 

1.23.1. Tipo Motor Calibration 

Panoramica 

In questa sezione viene descritto il tipo Motor Calibration che appartiene all'argomento 



Nome cfg 

MOTOR_CALIB 


Utilizzando i parametri del tipo Motor Calibration è possibile calibrare i motori del robot 

immettendo i valori di calibrazione. 

La configurazione della calibrazione del motore viene solitamente effettuata durante la 

calibrazione del robot. Tuttavia, se si conoscono i valori, è possibile specificarli direttamente. 

Limitazioni 

Se vengono impostati i parametri dell'offset di commutazione o di calibrazione, i 

corrispondenti parametri di offset validi devono essere impostati suYES, altrimenti non sarà 

possibile utilizzare il parametro di offset. 



1.23.2. Name 

1.23.2. Name 


Name appartiene al tipo Motor Calibration nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

name 

Descrizione 

Name specifica il nome dell'impostazione della calibrazione del motore a cui appartiene. 





1.23.3. Commutator Offset 

1.23.3. Commutator Offset 


Commutator Offset appartiene al tipo Motor Calibration nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

com_offset 

Descrizione 

Commutator Offset definisce la posizione del motore (resolver) quando il rotore si trova nella 

posizione elettrica zero in relazione allo statore. 


Un valore compreso tra -6,283186 e 6,283186, che specifica l'offset in radianti. 



1.23.4. Calibration Offset 

1.23.4. Calibration Offset 


Calibration Offset appartiene al tipo Motor Calibration nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

cal_offset 

Descrizione 

Calibration Offset definisce la posizione del motore (resolver) quando è in posizione di 

calibrazione. 


Un valore compreso tra -6,283186 e 6,283186, che specifica l'offset in radianti. 



1.23.5. Calibration Sensor Position 

1.23.5. Calibration Sensor Position 


Calibration Sensor Position appartiene al tipo Motor Calibration nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

cal_sensor_position 

Descrizione 

Calibration Sensor Position definisce la posizione del sensore di calibrazione sul lato 

braccio. 


Un valore compreso tra -180 e 180 gradi. 

Il valore predefinito è 0 gradi. 



1.24.1. Tipo Motor Type 

1.24 Tipo Motor Type 

1.24.1. Tipo Motor Type 

Panoramica 

In questa sezione viene descritto il tipo Motor Type che appartiene all'argomento Motion. 


sezione. 

Nome cfg 

MOTOR_TYPE 


Il tipo Motor Type viene utilizzato per descrivere le caratteristiche del motore. 

Limitazioni 

I valori dei parametri per il tipo Motor Type possono essere modificati solo per i motori degli 

assi aggiuntivi. Sono visibili i valori per i motori del robot, ma non possono essere modificati. 



1.24.2. Name 

1.24.2. Name 


Name appartiene al tipo Motor Type nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

name 

Descrizione 

Il nome di Motor Type. 

Utilizzo 

Name viene utilizzato per denominare un tipo di motore dal parametro Use Motor Type nel 

tipo Motor. 





1.24.3. Pole Pairs 

1.24.3. Pole Pairs 


Pole Pairs appartiene al tipo Motor Type nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

pole_pairs 

Descrizione 

Definisce il numero di coppie polari per il tipo di motore. 

Utilizzo 

Impostare Pole Pairs sul numero di coppie polari del motore (ovvero il numero dei poli diviso 

per due). 

Limitazioni 

Pole Pairs può essere modificato solo per i motori degli assi aggiuntivi. Sono visibili i valori 

per i motori del robot, ma non possono essere modificati. 





1.24.4. Inertia 

1.24.4. Inertia 


Inertia appartiene al tipo Motor Type nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

inertia 

Descrizione 

L'inerzia del motore, incluso il resolver ma escluso il freno. 

Utilizzo 

Impostare Inertia sull'inerzia combinata del motore e del resolver (escludendo il freno). 

Limitazioni 

nertia può essere modificato solo per i motori degli assi aggiuntivi. Sono visibili i valori per 

i motori del robot, ma non possono essere modificati. 


Un valore compreso tra 0 e 1 (kgm 2 lato motore). 



1.24.5. Stall Torque 

1.24.5. Stall Torque 


Stall Torque appartiene al tipo Motor Type nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

torque_0 

Descrizione 

La coppia resistente massima continua, ovvero la coppia che il motore può produrre a velocità 

zero e in un tempo infinito. 

Utilizzo 

Impostare Stall Torque sulla coppia resistente massima (T 0 ) specificata dal produttore del 

motore. 

Limitazioni 

Stall Torque può essere modificato solo per i motori degli assi aggiuntivi. Sono visibili i valori 

per i motori del robot, ma non possono essere modificati. 





1.24.6. ke Phase to Phase 

1.24.6. ke Phase to Phase 


ke Phase to Phase appartiene al tipo Motor Type nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

ke 

Descrizione 

Costante della tensione nominale. 

Utilizzo 

ke Phase to Phase è la tensione indotta (da fase a fase) che corrisponde alla velocità di 1 rad/s. 

Limitazioni 

ke Phase to Phase può essere modificato solo per i motori degli assi aggiuntivi. Sono visibili 

i valori per i motori del robot, ma non possono essere modificati. 


Un valore compreso tra 0 e 10 (Vs/rad). 



1.24.7. Max Current 

1.24.7. Max Current 


Max Current appartiene al tipo Motor Type nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

i_max 

Descrizione 

Corrente massima senza magnetizzazione irreversibile. 

Utilizzo 

Impostare Max Current sul valore quadratico medio della corrente massima che il motore può 

sopportare senza smagnetizzazione irreversibile. 

Limitazioni 

Max Current può essere modificato solo per i motori degli assi aggiuntivi. Sono visibili i 

valori per i motori del robot, ma non possono essere modificati. 


Un valore compreso tra 0 e 100 (A rms). 



1.24.8. Phase Resistance 

1.24.8. Phase Resistance 


Phase Resistance appartiene al tipo Motor Type nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

r_stator_20 

Descrizione 

Resistenza di avvolgimento nominale per fase a 20 gradi Celsius. 

Utilizzo 

Impostare Phase Resistance sulla resistenza di fase dello statore (R 20 ) specificata dal 

produttore del motore. 

Limitazioni 

Phase Resistance può essere modificato solo per i motori degli assi aggiuntivi. Sono visibili 



Un valore compreso tra 0 e 100 (ohm). 



1.24.9. Phase Inductance 

1.24.9. Phase Inductance 


Phase Inductance appartiene al tipo Motor Type nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

l_stator 

Descrizione 

Induttanza di avvolgimento nominale per fase con corrente zero. 

Utilizzo 

Impostare Phase Inductance sull'induttanza di fase dello statore (L 0 ) specificata dal 

produttore del motore. 

Limitazioni 

Phase Inductancepuò essere modificato solo per i motori degli assi aggiuntivi. Sono visibili 



Un valore compreso tra 0 e 100 (). 



1.25.1. Tipo Process 

1.25 Tipo Process 

1.25.1. Tipo Process 

Panoramica 

In questa sezione viene descritto il tipo Process che appartiene all'argomento Motion. Ogni 


Nome cfg 

PROCESS 


È possibile richiamare un processo dal parametro Use Process nel tipo Joint. I parametri 

appartenenti al tipo Process indicano un processo nel tipo Linked M Process o SG Process 

che sarà utilizzato per il giunto specificato. 


Use Process a pagina 126 

Tipo Linked M Process a pagina 135 



1.25.2. Name 

1.25.2. Name 


Name appartiene al tipo Process nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

name 

Descrizione 

Name definisce l'identità del processo. 

Utilizzo 

Name viene utilizzato da un giunto per richiamare il processo. 

Il processo richiamerà a sua volta il processo di un motore collegato (tipo Linked M Process) 

o il processo di una testa servoassistita (tipo SG Process). 

Limitazioni 

È possibile utilizzare questo parametro solo se è disponibile l'opzione Electronically Linked 

Motors oppure Spot Servo di RobotWare. 


Una stringa. 



1.25.3. Use SG Process 

1.25.3. Use SG Process 


Use SG Process appartiene al tipo Process nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

use_sg_process 

Descrizione 

Use SGProcesss definisce quale SG Process utilizzare. 

Utilizzo 

Use SG Process fa riferimento all'identità di un processo definita dal parametro Name nel 

tipoSG Process. 

SG Process viene utilizzato per definire il funzionamento di un utensile servoassistito. 

Limitazioni 

SG Process può essere utilizzato solo per utensili servoassistiti. 


Una stringa. 



1.25.4. Use Linked Motor Process 

1.25.4. Use Linked Motor Process 


Use Linked Motor Process appartiene al tipo Process nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

use_linked_m_proc 

Descrizione 

Use Linked Motor Process definisce quale processo del motore collegato utilizzare. 

Utilizzo 

Use Linked Motor Process fa riferimento all'identità di un processo definita dal parametro 

Name nel tipo Linked M Process. 

Il processo del motore collegato viene utilizzato per definire il funzionamento di un giunto 

per Electronically Linked Motors. 

Limitazioni 

È possibile utilizzare Use Linked Motor Process solo se è disponibile l'opzione Electronically 

Linked Motors di RobotWare. 


Una stringa. 



1.26.1. Tipo Relay 

1.26 Tipo Relay 

1.26.1. Tipo Relay 

Panoramica 

In questa sezione viene descritto il tipo Relay che appartiene all'argomento Motion. Ogni 


Nome cfg 

RELAY 


Il tipo Relay definisce le caratteristiche dei relè utilizzati per le unità meccaniche, ovvero relè 

del freno e relè di esecuzione. 

Tutti i relè per un robot fornito da ABB sono definiti alla consegna. Ciò significa che 

l'aggiunta o la modifica di parametri del tipo Relay è necessaria solo quando vengono 

installati assi aggiuntivi. 


Application manual - Additional axis 



1.26.2. Output Signal 

1.26.2. Output Signal 


Output Signal appartiene al tipo Relay nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

Out_signal 

Descrizione 

Output Signal indica il nome logico del segnale di output al relè. 

Utilizzo 

È necessario definire le caratteristiche dei relè per i manipolatori quando vengono installati 

assi aggiuntivi. 

Il valore di Output Signal deve essere identico al nome del segnale, compresa la distinzione 

tra maiuscole e minuscole. 

Prerequisiti 

Il nome logico del segnale deve essere definito nel tipo Signal nell'argomentoI/O. 




Signal type 



1.26.3. Input Signal 

1.26.3. Input Signal 


Input Signal appartiene al tipo Relay nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

in_signal 

Descrizione 

Input Signal indica il nome logico del segnale di input al relè. 

Utilizzo 

È necessario definire le caratteristiche dei relè per i manipolatori quando vengono installati 

assi aggiuntivi. 

Il valore di Input Signal deve essere identico al nome del segnale, compresa la distinzione tra 

maiuscole e minuscole. 

Prerequisiti 

Il nome logico del segnale deve essere definito nel tipo Signal nell'argomento I/O. 




Signal type 



1.27.1. Tipo Robot 

1.27 Tipo Robot 

1.27.1. Tipo Robot 

Panoramica 

In questa sezione viene descritto il tipo Robot che appartiene all'argomento Motion. Ogni 


Nome cfg 

ROBOT 


Il tipo Robot contiene alcuni parametri comuni per un manipolatore nel sistema robotico. Il 

manipolatore è un'unità meccanica con più giunti. I parametri di questo tipo vengono 

utilizzati per definire quali giunti fanno parte del manipolatore e il sistema di riferimento di 

base del manipolatore. 



1.27.2. Name 

1.27.2. Name 


Name appartiene al tipo Robot nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

name 

Descrizione 

Name definisce il nome del manipolatore. 

Limitazioni 

Questo parametro non può essere modificato. 



1.27.3. Use Joint 1, 2, 3, 4, 5, 6 

1.27.3. Use Joint 1, 2, 3, 4, 5, 6 


Use Joint 1, Use Joint 2, Use Joint 3, Use Joint 4, Use Joint 5 e Use Joint 6 appartengono al 

tipo Robot, nell'argomento Motion. 

Nomi cfg 

use_joint_0 

use_joint_1 

use_joint_2 

use_joint_3 

use_joint_4 

use_joint_5 

Descrizione 

Use joint 1 definisce quali dati del giunto utilizzare come primo giunto del robot. 

Use joint 2 definisce quali dati del giunto utilizzare come secondo giunto del robot. 

Use joint 3 definisce quali dati del giunto utilizzare come terzo giunto del robot. 

Use joint 4 definisce quali dati del giunto utilizzare come quarto giunto del robot. 

Use joint 5 definisce quali dati del giunto utilizzare come quinto giunto del robot. 

Use joint 6 definisce quali dati del giunto utilizzare come sesto giunto del robot. 

Utilizzo 

I giunti vengono definiti nel tipo Joint. 


Una stringa con un massimo di 16 caratteri, che specifica un giunto già definito. 





1.27.4. Base Frame x, y, z 



Base Frame x, Base Frame y e Base Frame z appartengono al tipo Robot, 


Nomi cfg 

base_frame_pos_x 

base_frame_pos_y 

base_frame_pos_z 

Descrizione 

Base Frame x definisce la direzione x della posizione del sistema di riferimento di base in 

relazione al sistema di riferimento universale (in metri). 

Base Frame y definisce la direzione y della posizione del sistema di riferimento di base in 


Base Frame z definisce la direzione z della posizione del sistema di riferimento di base in 



Un valore compreso tra -1000 e 1000, che specifica la relazione in metri. 


Definizione del sistema di riferimento di base a pagina 14 



1.27.5. Base Frame q1, q2, q3, q4 



Base Frame q1, Base Frame q2, Base Frame q3 e Base Frame q4 appartengono al tipo Robot 


Nome cfg 

base_frame_orient_u0 




Descrizione 

Base Frame q1 definisce il primo quaternione (q1) dell'orientamento del sistema di 

riferimento di base rispetto al sistema di riferimento universale. 

Base Frame q2 definisce il secondo quaternione (q2) dell'orientamento del sistema di 


Base Frame q3 definisce il terzo quaternione (q3) dell'orientamento del sistema di riferimento 

di base rispetto al sistema di riferimento universale. 

Base Frame q4 definisce il quarto quaternione (q4) dell'orientamento del sistema di 



Un valore compreso tra -1 e 1, che specifica l'orientamento. 





1.27.6. Base Frame Moved by 

1.27.6. Base Frame Moved by 


Base Frame Moved by appartiene al tipo Robot nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

base_frame_coordinated 

Descrizione 

Base Frame Moved by definisce il nome di un'unità meccanica (un robot o un singolo giunto) 

che muove il sistema di riferimento di base del robot. 


Una stringa con un massimo di 16 caratteri, che specifica il nome dell'unità. 





1.27.7. Gravity Alpha 

1.27.7. Gravity Alpha 


Gravity Alpha appartiene al tipo Robot nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

gravity_alpha 

Descrizione 

Gravity Alpha definisce l'orientamento della gravità rispetto al sistema di riferimento di base. 

Utilizzo 

La gravità alpha è una direzione di rotazione positiva intorno all'asse x nel sistema di 

riferimento di base. Il valore è impostato in radianti. 


Un valore compreso tra -6,283186 e 6,283186 radianti. 




1.27.8. Gravity Beta 

1.27.8. Gravity Beta 


Gravity Beta appartiene al tipo Robot nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

gravity_beta 

Descrizione 

Gravity Beta definisce l'orientamento della gravità rispetto al sistema di riferimento di base. 

Utilizzo 

La gravità beta è una direzione di rotazione positiva intorno all'asse y nel sistema di 

riferimento di base. Il valore è impostato in radianti. 


Un valore compreso tra -6,283186 e 6,283186 radianti. 




1.27.9. Upper Work Area x, y, z 

1.27.9. Upper Work Area x, y, z 


Upper Work Area x, Upper Work Area y e Upper Work Area z appartengono al tipo Robot 

nell'argomentoMotion 

Nomi cfg 

upper_work_area_x 

upper_work_area_y 

upper_work_area_z 

Descrizione 

Upper work area x definisce la coordinata x del limite superiore dell'area di lavoro per il robot 

modello IRB 340. 

Upper work area y definisce la coordinata y del limite superiore dell'area di lavoro per il robot 


Upper work area z definisce la coordinata z del limite superiore dell'area di lavoro per il robot 


Limitazione 

Validi solo per il robot modello IRB 340. 


Un valore compreso tra xx e cc. 





1.27.10. Lower Work Area x, y, z 

1.27.10. Lower Work Area x, y, z 


Lower Work Area x, Lower Work Area y e Lower Work Area z appartengono al tipo Robot 


Nomi cfg 

lower_work_area_x 

lower_work_area_y 

lower_work_area_z 

Descrizione 

Lower work area x definisce la coordinata x del limite inferiore dell'area di lavoro per il robot 


Lower work area y definisce la coordinata y del limite inferiore dell'area di lavoro per il robot 


Lower work area z definisce la coordinata z del limite inferiore dell'area di lavoro per il robot 


Limitazione 

Validi solo per il robot modello IRB 340. 


Un valore compreso tra xx e cc. 





1.28.1. Tipo SG Process 

1.28 Tipo SG Process 


Panoramica 

In questa sezione viene descritto il tipo SG Process che appartiene all'argomento Motion. 


sezione. 

Nome cfg 

SG_PROCESS 


Il tipo SG Process raggruppa i parametri necessari per configurare il funzionamento di una 

testa servoassistita o di altri utensili servoassistiti. Sono disponibili parametri per modificare 

i tempi, la forza e lo spessore relativi all'apertura e alla chiusura di una testa servoassistita. È 

inoltre possibile specificare come effettuare la calibrazione dell'usura della punta. Il rapporto 

tra la forza della punta e la coppia del motore viene configurato come illustrato nel seguito. 

Limitazioni 

SG Process può essere utilizzato solo per utensili servoassistiti. 

Rapporto forza-coppia 

Tip Force 1-10 e Motor Torque 1-10 vengono utilizzati per definire la coppia del motore che 

deve essere applicata in corrispondenza della chiusura della testa con una determinata forza 

della punta. A causa dell'attrito il rapporto tra forza e coppia non è sempre lineare. 

Possono essere utilizzati tra 2 e 10 punti per definire la coppia del motore come funzione della 

forza della punta. Il numero dei punti utilizzati viene definito in Number of Stored Forces. 

Forza di chiusura della punta 


Coppia del motore risultante 

Tip Force 1 Motor Torque 1 





Forza di chiusura della punta 


Coppia del motore risultante 









Quando si calcola la funzione forza-coppia, l'origine (forza=0, coppia=0) viene considerata 

come un ulteriore punto nel diagramma. Per i valori relativi alla forza della punta compresi 

tra i punti, viene utilizzata l'interpolazione lineare. Per i valori relativi alla forza della punta 

maggiori della forza della punta massima definita, viene utilizzata l'estrapolazione dagli 

ultimi due punti. 

Esempio 

In questo esempio vengono utilizzati quattro punti per definire il rapporto tra la forza della 

punta e la coppia del motore. Qualsiasi valore assegnato per i punti da 5 a 10 viene ignorato. 

Vengono configurati i seguenti parametri e valori: 

Parametro 

Valore 

Number of Stored Forces 4 

Tip Force 1 50 




Motor Torque 1 3 







I risultati di questa configurazione sono rappresentati dal grafico seguente relativo alla coppia 

del motore come funzione della forza della punta: 

B 

15 

10 

5 

200 400 600 800 

100012001400160018002000 

A 

xx0400000938 

A 

B 

Forza della punta (N) 

Coppia del motore (Nm) 



1.28.2. Name 

1.28.2. Name 


Name appartiene al tipo SG Process nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

name 

Descrizione 

Il nome di SG Process. 

Utilizzo 

Name viene utilizzato per fare riferimento a un SG Process dal parametro Use SG Process nel 

tipo Process. 





1.28.3. Use Force Master 

1.28.3. Use Force Master 


Use Force Master appartiene al tipo SG Process nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

use_force_master 

Descrizione 

Use Force Master determina quale Force Master utilizzare. 

Utilizzo 

Use Force Master fa riferimento al parametro Name nel tipo Force Master. 

Prerequisiti 

È necessario configurare un Force Master prima che Use Force Master possa farvi 

riferimento. 

Limitazioni 

Use Force Master può essere utilizzato solo per utensili servoassistiti. 




Tipo Force Master a pagina 75 



1.28.4. Close time adjust 

1.28.4. Close time adjust 


Close time adjust appartiene al tipo SG Process nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

min_close_time_adjust 

Descrizione 

Modifica del tempo minimo di chiusura ordinato della testa. 

Utilizzo 

Se alla testa servoassistita viene ordinato di iniziare la chiusura prima che il robot sia in 

posizione, le punte potrebbero toccare il pezzo di lavoro troppo presto. ImpostandoClose time 

adjust su un valore positivo è possibile evitare questo problema. 

In caso vi sia un periodo di attesa quando il robot è in posizione ma prima che venga effettuata 

la chiusura della testa servoassistita, è possibile ridurre la durata del ciclo impostando Close 

time adjust su un valore negativo. 

Close time adjust può consentire di ritardare leggermente la chiusura quando viene utilizzata 

la chiusura preliminare sincronizzata per la saldatura. 

Limitazioni 

Close time adjust può essere utilizzato solo per utensili servoassistiti. 


Un valore compreso tra -100 e 100 (secondi). 



1.28.5. Close position adjust 

1.28.5. Close position adjust 


Close position adjust appartiene al tipo SG Process nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

close_position_adjust 

Descrizione 

Modifica della posizione ordinata quando viene effettuata la chiusura della testa su una 

posizione e in base a una forza. 

Quando le punte dell'utensile raggiungono la posizione (spessore della piastra) ordinata 

dall'istruzione di chiusura, inizia il controllo della forza. La posizione della punta dell'utensile 

può essere modificata con Close position adjust per anticipare l'inizio del controllo della 

forza. 

Utilizzo 

Per assicurare che le punte dell'utensile non tocchino il pezzo di lavoro prima dell'inizio del 

controllo della forza, è possibile utilizzare Close position adjust per determinare la presenza 

di uno spazio tra le punte dell'utensile e l'oggetto di lavoro. 

Limitazioni 

Close position adjust può essere utilizzato solo per utensili servoassistiti. 


Un valore compreso tra 0 e 0,005 (metri). 



1.28.6. Force Ready Delay 

1.28.6. Force Ready Delay 


Force Ready Delay appartiene al tipo SG Process nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

pre_sync_delay_time 

Descrizione 

Force Ready Delay viene utilizzato per ritardare l'evento di chiusura. In questo modo la testa 

servoassistita attenderà un ulteriore periodo di tempo al termine della chiusura e una volta 

raggiunta la forza ordinata. 

Utilizzo 

Force Ready Delay può essere utilizzato per consentire alla testa servoassistita di disporre di 

ulteriore tempo per la stabilizzazione della forza. 

Limitazioni 

Force Ready Delay può essere utilizzato solo per utensili servoassistiti. 





1.28.7. Max Force Control Motor Torque 

1.28.7. Max Force Control Motor Torque 


Max Force Control Motor Torque appartiene al tipo SG Process nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

max_motor_torque 

Descrizione 

Coppia del motore massima consentita per il controllo della forza. La forza ordinata verrà 

ridotta se la coppia del motore richiesta supera questo valore. 

Utilizzo 

Max Force Control Motor Torque viene utilizzato per proteggere la testa dal sovraccarico 

meccanico. 

Limitazioni 

Max Force Control Motor Torque può essere utilizzato solo per utensili servoassistiti. 






1.28.8. Post-synchronization Time 

1.28.8. Post-synchronization Time 


Post-synchronization Time appartiene al tipo SG Process nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

post_sync_time 

Descrizione 

Post-synchronization Time viene utilizzato per anticipare l'evento di apertura. L'istruzione di 

apertura verrà considerata pronta prima che la testa servoassistita sia completamente aperta. 

Utilizzo 

Post-synchronization Time può essere utilizzato per ridurre la durata del ciclo. Il tempo di 

attesa tra l'apertura della testa servoassistita e l'esecuzione dell'istruzione successiva può 

essere ridotto. 

La sincronizzazione potrebbe non essere eseguita se Post-synchronization Time è impostato 

su un valore troppo elevato. 

Limitazioni 

Post-synchronization Time può essere utilizzato solo per utensili servoassistiti. 


Un valore compreso tra 0 e 0,5 (secondi). 



1.28.9. Calibration Mode 

1.28.9. Calibration Mode 


Calibration Mode appartiene al tipo SG Process nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

calib_mode 

Descrizione 

Numero dei punti di calibrazione di usura della punta, ovvero quante volte viene chiusa la 

testa servoassistita durante la calibrazione di usura della punta. 

Utilizzo 

Se la flessibilità di una testa servoassistita non è linearmente dipendente dalla forza, 

potrebbero essere necessari più di due punti di misurazione. In questo modo viene migliorata 

la rilevazione dello spessore della piastra. 

Limitazioni 

Calibration Mode può essere utilizzato solo per utensili servoassistiti. 






1.28.10. Calibration Force High 

1.28.10. Calibration Force High 


Calibration Force High appartiene al tipo SG Process nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

calib_force_high 

Descrizione 

La forza utilizzata per l'ultima chiusura durante il processo di calibrazione dell'usura della 

punta di una testa servoassistita. 

Calibration Force High influisce sulla calibrazione della rigidezza della testa. 

Utilizzo 

Impostare Calibration Force High su un valore prossimo alla forza massima per la quale si 

intende utilizzare la testa servoassistita. In questo modo risulterà calibrata adeguatamente per 

forze di quella misura. 

Limitazioni 

Calibration Force High può essere utilizzato solo per utensili servoassistiti. 


Un valore compreso tra 0 e 12000 (N). 

Il valore predefinito è 3500 N. 


La forza relativa alla prima chiusura della testa durante il processo di calibrazione dell'usura 

della punta è specificata in Calibration Force Low. Se vengono utilizzati più di due punti di 

misurazione, la forza di questi punti verrà distribuita uniformemente tra Calibration Force 

Low e Calibration Force High. 



1.28.11. Calibration Force Low 

1.28.11. Calibration Force Low 


Calibration Force Low appartiene al tipo SG Process nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

calib_force_low 

Descrizione 

La forza utilizzata per: 

• la seconda chiusura della testa per una nuova calibrazione delle punte 

• la seconda chiusura della testa di una calibrazione per sostituzione utensile 

• la prima chiusura della testa per una calibrazione di usura della punta. 

Calibration Force Low influisce sulla calibrazione della posizione della testa. 

Utilizzo 

Si consiglia di impostare Calibration Force Low su un valore prossimo alla forza minima per 

la quale si intende utilizzare la testa servoassistita, ma non su un valore superiore alla metà 

del valore di Calibration Force High. 

Limitazioni 

Calibration Force Low può essere utilizzato solo per utensili servoassistiti. 



Il valore predefinito è 1500 N. 



1.28.12. Calibration Time 

1.28.12. Calibration Time 


Calibration Time appartiene al tipo SG Process nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

calib_time 

Descrizione 

Il tempo di attesa della testa servoassistita in posizione di chiusura durante la calibrazione. 

Utilizzo 

È possibile aumentare il valore di Calibration Time se la testa servoassistita necessita di più 

tempo per stabilizzarsi. In questo modo è possibile migliorare la calibrazione della posizione 

della testa. 

È possibile diminuire il valore di Calibration Time per velocizzare le calibrazioni. 

Limitazioni 

Calibration Time può essere utilizzato solo per utensili servoassistiti. 






1.28.13. Number of Stored Forces 

1.28.13. Number of Stored Forces 


Number of Stored Forces appartiene al tipo SG Process nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

no_of_active_db_posts 

Descrizione 

Utilizzato per definire il rapporto tra la forza della punta e la coppia del motore per una testa 

servoassistita, Number of Stored Forces indica il numero di valori di forza della punta per i 

quali si desidera definire la coppia del motore, ovvero il numero di punti nel grafico forzacoppia 

(vedere Rapporto forza-coppia a pagina 233). 

Utilizzo 

Consente di misurare la forza della punta e la coppia del motore per un determinato numero 

di punti. Impostare Number of Stored Forces sul numero di punti che si desidera specificare. 

Limitazioni 

Number of Stored Forces può essere utilizzato solo per utensili servoassistiti. 






1.28.14. Tip Force 1 

1.28.14. Tip Force 1 


Tip Force 1 appartiene al tipo SG Process nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

squeeze_force_1 

Descrizione 


servoassistita,Tip Force 1 definisce la forza di chiusura ordinata per il primo punto nel grafico 

forza-coppia (vedere Rapporto forza-coppia a pagina 233). 

Utilizzo 

Consente di misurare la forza della punta e la coppia del motore per alcuni valori differenti. 

Impostare Tip Force 1 sul valore della forza della punta del primo punto che si desidera 

specificare e Motor Torque 1 sulla coppia del motore corrispondente. 

Limitazioni 

Tip Force 1 può essere utilizzato solo per utensili servoassistiti. 





1.28.15. Tip Force 2 

1.28.15. Tip Force 2 



Nome cfg 


Descrizione 


servoassistita, Tip Force 2 definisce la forza di chiusura ordinata per il secondo punto nel 

grafico forza-coppia (vedere Rapporto forza-coppia a pagina 233). 

Utilizzo 


Impostare Tip Force 2 sul valore della forza della punta del secondo punto che si desidera 


Limitazioni 






1.28.16. Tip Force 3 

1.28.16. Tip Force 3 



Nome cfg 


Descrizione 


servoassistita, Tip Force 3 definisce la forza di chiusura ordinata per il terzo punto nel grafico 


Utilizzo 


Impostare Tip Force 3 sul valore della forza della punta del terzo punto che si desidera 


Limitazioni 






1.28.17. Tip Force 4 

1.28.17. Tip Force 4 



Nome cfg 


Descrizione 


servoassistita, Tip Force 4 definisce la forza di chiusura ordinata per il quarto punto nel 


Utilizzo 


Impostare Tip Force 4 sul valore della forza della punta del quarto punto che si desidera 


Limitazioni 






1.28.18. Tip Force 5 

1.28.18. Tip Force 5 



Nome cfg 


Descrizione 


servoassistita, Tip Force 5 definisce la forza di chiusura ordinata per il quinto punto nel 


Utilizzo 


Impostare Tip Force 5 sul valore della forza della punta del quinto punto che si desidera 


Limitazioni 






1.28.19. Tip Force 6 

1.28.19. Tip Force 6 



Nome cfg 


Descrizione 


servoassistita, Tip Force 6 definisce la forza di chiusura ordinata per il sesto punto nel grafico 


Utilizzo 


Impostare Tip Force 6 sul valore della forza della punta del sesto punto che si desidera 


Limitazioni 






1.28.20. Tip Force 7 

1.28.20. Tip Force 7 



Nome cfg 


Descrizione 


servoassistita, Tip Force 7 definisce la forza di chiusura ordinata per il settimo punto nel 


Utilizzo 


Impostare Tip Force 7 sul valore della forza della punta del settimo punto che si desidera 


Limitazioni 






1.28.21. Tip Force 8 

1.28.21. Tip Force 8 



Nome cfg 


Descrizione 


servoassistita, Tip Force 8 definisce la forza di chiusura ordinata per l'ottavo punto nel grafico 


Utilizzo 


Impostare Tip Force 8 sul valore della forza della punta dell'ottavo punto che si desidera 


Limitazioni 






1.28.22. Tip Force 9 

1.28.22. Tip Force 9 



Nome cfg 


Descrizione 


servoassistita, Tip Force 9 definisce la forza di chiusura ordinata per il nono punto nel grafico 


Utilizzo 


Impostare Tip Force 9 sul valore della forza della punta del nono punto che si desidera 


Limitazioni 






1.28.23. Tip Force 10 

1.28.23. Tip Force 10 



Nome cfg 


Descrizione 


servoassistita, Tip Force 10 definisce la forza di chiusura ordinata per il decimo punto nel 


Utilizzo 


Impostare Tip Force 10 sul valore della forza della punta del decimo punto che si desidera 


Limitazioni 






1.28.24. Motor Torque 1 



Motor Torque 1 appartiene al tipo SG Process nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

squeeze_torque_1 

Descrizione 


servoassistita, Motor Torque 1 definisce la coppia del motore per il primo punto nel grafico 


Utilizzo 


Impostare Motor Torque 1 sul valore della coppia del motore del primo punto che si desidera 

specificare e Tip Force 1 sulla forza della punta corrispondente. 

Limitazioni 

Motor Torque 1 può essere utilizzato solo per utensili servoassistiti. 


Un valore compreso tra -100 e 100 (Nm). 







Nome cfg 


Descrizione 


servoassistita, Motor Torque 2 definisce la coppia del motore per il secondo punto nel grafico 


Utilizzo 


Impostare Motor Torque 2 sul valore della coppia del motore del secondo punto che si 

desidera specificare e Tip Force 2 sulla forza della punta corrispondente. 

Limitazioni 










Nome cfg 


Descrizione 


servoassistita, Motor Torque 3 definisce la coppia del motore per il terzo punto nel grafico 


Utilizzo 


Impostare Motor Torque 3 sul valore della coppia del motore del terzo punto che si desidera 


Limitazioni 










Nome cfg 


Descrizione 


servoassistita, Motor Torque 4 definisce la coppia del motore per il quarto punto nel grafico 


Utilizzo 


Impostare Motor Torque 4 sul valore della coppia del motore del quarto punto che si desidera 


Limitazioni 










Nome cfg 


Descrizione 


servoassistita, Motor Torque 5 definisce la coppia del motore per il quinto punto nel grafico 


Utilizzo 


Impostare Motor Torque 5 sul valore della coppia del motore del quinto punto che si desidera 


Limitazioni 










Nome cfg 


Descrizione 


servoassistita, Motor Torque 6 definisce la coppia del motore per il sesto punto nel grafico 


Utilizzo 


Impostare Motor Torque 6 sul valore della coppia del motore del sesto punto che si desidera 


Limitazioni 










Nome cfg 


Descrizione 


servoassistita, Motor Torque 7 definisce la coppia del motore per il settimo punto nel grafico 


Utilizzo 


Impostare Motor Torque 7 sul valore della coppia del motore del settimo punto che si desidera 


Limitazioni 










Nome cfg 


Descrizione 


servoassistita, Motor Torque 8 definisce la coppia del motore per l'ottavo punto nel grafico 


Utilizzo 


Impostare Motor Torque 8 sul valore della coppia del motore dell'ottavo punto che si desidera 


Limitazioni 










Nome cfg 


Descrizione 


servoassistita, Motor Torque 9 definisce la coppia del motore per il nono punto nel grafico 


Utilizzo 


Impostare Motor Torque 9 sul valore della coppia del motore del nono punto che si desidera 


Limitazioni 










Nome cfg 


Descrizione 


servoassistita, Motor Torque 10 definisce la coppia del motore per il decimo punto nel grafico 


Utilizzo 


Impostare Motor Torque 10 sul valore della coppia del motore del decimo punto che si 

desidera specificare e Tip Force 10 sulla forza della punta corrispondente. 

Limitazioni 






1.28.34. Soft Stop Timeout 

1.28.34. Soft Stop Timeout 


Soft Stop Timeout appartiene al tipo SG Process nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

soft_stop_timeout 

Descrizione 

Se si verifica un arresto protetto durante l'applicazione di forza costante, Soft Stop Timeout 

definisce la durata di mantenimento della forza. La forza verrà ridotta allo scadere di questo 

timeout oppure al comando di apertura. 

Utilizzo 

Se si desidera che la testa rimanga chiusa per un breve periodo dopo un arresto protetto, 

impostare Soft Stop Timeout sul valore di timeout desiderato. 

Impostando Soft Stop Timeout su 0, la testa rilascerà la propria forza immediatamente 

all'arresto protetto. 

Limitazioni 

Soft Stop Timeout può essere utilizzato solo per utensili servoassistiti. 


Un valore compreso tra 0 e 1,2 (secondi). 




1.29.1. Tipo Single 

1.29 Tipo Single 

1.29.1. Tipo Single 

Panoramica 

In questa sezione viene descritto il tipo Single che appartiene all'argomento Motion. Ogni 


Nome cfg 

SINGLE 


Il tipo Single contiene alcuni parametri comuni per un'unità singola nel sistema robotico. 

L'unità singola è un un'unità meccanica con un solo giunto. I parametri di questo tipo vengono 

utilizzati per definire quale giunto fa parte dell'unità singola e il sistema di riferimento di base 

dell'unità singola. 



1.29.2. Name 

1.29.2. Name 


Name appartiene al tipo Single nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

name 

Descrizione 

Name definisce il nome dell'unità singola. 





1.29.3. Use Single Type 

1.29.3. Use Single Type 


Use Single Type appartiene al tipo Single nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

use_single_type 

Descrizione 

Use Single Type definisce quale tipo di unità singola viene utilizzato. 

Utilizzo 

Il tipo di unità singola viene definito nel tipo Single Type. 




Tipo Single Type a pagina 276 



1.29.4. Use Joint 

1.29.4. Use Joint 


Use Joint appartiene al tipo Single nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

use_joint 

Descrizione 

Use Joint definisce i dati del giunto da utilizzare per un'unità singola. 

Utilizzo 

I giunti vengono definiti nel tipo Joint. 










Base Frame x, Base Frame y e Base Frame z appartengono al tipo Single, nell'argomento 

Motion. 

Nomi cfg 

base_frame_pos_x 

base_frame_pos_y 

base_frame_pos_z 

Descrizione 

Base Frame x definisce la direzione x della posizione del sistema di riferimento di base in 


Base Frame y definisce la direzione y della posizione del sistema di riferimento di base in 


Base Frame z definisce la direzione z della posizione del sistema di riferimento di base in 



Un valore compreso tra -1.000 e 1.000 metri. 








Base Frame q1, Base Frame q2, Base Frame q3 e Base Frame q4 appartengono al tipo Single 


Nomi cfg 





Descrizione 

Base Frame q1 definisce il primo quaternione (q1) dell'orientamento del sistema di 


Base Frame q2 definisce il secondo quaternione (q2) dell'orientamento del sistema di 


Base Frame q3 definisce il terzo quaternione (q3) dell'orientamento del sistema di riferimento 

di base rispetto al sistema di riferimento universale. 

Base Frame q4 definisce il quarto quaternione (q4) dell'orientamento del sistema di 



Un valore compreso tra -1 e 1, che specifica l'orientamento. 





1.29.7. Base Frame Coordinated 

1.29.7. Base Frame Coordinated 


Base Frame Coordinated appartiene al tipo Single nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

base_frame_coordinated 

Descrizione 

Base Frame Coordinated definisce il nome del robot o dell'unità singola che muove il sistema 

di riferimento di base di questa unità singola. 







1.30.1. Tipo Single Type 

1.30 Tipo Single Type 

1.30.1. Tipo Single Type 

Panoramica 

In questa sezione viene descritto il tipo Single Type che appartiene all'argomento Motion. 


sezione. 

Nome cfg 

SINGLE_TYPE 


Il tipo Single type contiene alcuni parametri comuni per un tipo di unità singola nel sistema 

robotico. L'unità singola è un un'unità meccanica con un solo giunto. 


Tipo Single a pagina 269 



1.30.2. Name 

1.30.2. Name 


Name appartiene al tipo Single Type nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

name 

Descrizione 

Name definisce il nome del tipo di unità singola. 





1.30.3. Mechanics 

1.30.3. Mechanics 


Mechanics appartiene al tipo Single Type nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

mechanics 

Descrizione 

Mechanics definisce quale tipo di meccanica viene utilizzato dall'unità singola. 


Sono disponibili/consentiti i seguenti tipi di meccanica: 

Valore: 

TRACK 

EXT_LIN 

FREE_ROT 

EXT_CTL 

EXT_ROT 

SS_ROT 

SS_LIN 

Descrizione: 

Controllo lineare 

Trasportatore, lineare 

Asse rotante 

Solo per uso interno 

Trasportatore, rotante 

Sincronizzazione sensori, movimento rotatorio 

Sincronizzazione sensori, movimento lineare 





1.31.1. Tipo SIS Parameters 

1.31 Tipo SIS Parameters 

1.31.1. Tipo SIS Parameters 

Panoramica 

In questa sezione viene descritto il tipo SIS Parameters che appartiene all'argomento Motion. 


sezione. 

Nome cfg 

SIS_EXTERNAL 


Il tipo SIS Parameters descrive gli intervalli di manutenzione e i livelli di avviso per il robot. 

L'intervallo di manutenzione può essere impostato in tempo di calendario e in tempo di 

produzione. 

Limitazioni 

È utile modificare i valori di SIS Parameters solo se si utilizza un robot IRB 6600, IRB 6650 

o IRB 7600. 


Manuale del prodotto relativo al robot. 



1.31.2. Name 

1.31.2. Name 


Name appartiene al tipo SIS Parameters nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

name 

Descrizione 

Namedefinisce il nome dei parametri SIS. 





1.31.3. Operational Limit 

1.31.3. Operational Limit 


Operational Limit appartiene al tipo SIS Parameters nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

prod_time_service_interval 

Descrizione 

Operational Limit descrive l'intervallo di manutenzione misurato in tempo di produzione. 

Utilizzo 

L'intervallo di manutenzione per il tempo di produzione, Operational Limit, per i robot ABB 

è normalmente impostato alla consegna su 20.000 ore e non dovrebbe essere modificato. 

Quando viene raggiunto il valore prestabilito da Operational Limit, sulla FlexPendant viene 

visualizzato un messaggio elog. 

Se Operational Limit è impostato su 0, la funzione è disattivata. 


Un valore compreso tra 0 e 50.000 ore. 



1.31.4. Calendar Limit 

1.31.4. Calendar Limit 


Calendar Limit appartiene al tipo SIS Parameters nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

calender_time_service_interval 

Descrizione 

Calendar Limit descrive l'intervallo di manutenzione in tempo calendario. 

Utilizzo 

L'intervallo di manutenzione in tempo calendario, Calendar Limit, per i robot ABB è 

normalmente impostato alla consegna su 1 anno e non dovrebbe essere modificato. 

Quando viene raggiunto il valore prestabilito da Calendar Limit, sulla FlexPendant viene 

visualizzato un messaggio elog. 

Se Calendar Limit è impostato su 0, la funzione è disattivata. 


Un valore compreso tra 0 e 20 anni. 



1.31.5. Operational Warning 

1.31.5. Operational Warning 


Operational Warning appartiene al tipo SIS Parameters nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

prod_time_warning_level 

Descrizione 

Operational Warning definisce quando deve essere visualizzato il messaggio di avviso prima 

che venga raggiunto il livello di manutenzione per il tempo di produzione. 

Utilizzo 

Il valore di Operational Warning è una percentuale di Operational Limit. Un numero inferiore 

comporta un intervallo più breve tra l'avviso e il livello di manutenzione raggiunto. 

Se Operational Warning è impostato su 0, la funzione è disattivata. 


Un valore compreso tra 0 e 100 %. 


Operational Limit a pagina 281 



1.31.6. Calendar Warning 

1.31.6. Calendar Warning 


Calendar Warning appartiene al tipo SIS Parameters nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

calender_time_warning_level 

Descrizione 

Calendar Warning definisce quando deve essere visualizzato il messaggio di avviso prima 

che venga raggiunto il livello di manutenzione per il tempo calendario. 

Utilizzo 

Il valore di Calendar Warning è una percentuale di Calendar Limit. Un numero inferiore 

comporta un intervallo più breve tra l'avviso e il livello di manutenzione raggiunto. 

Se Calendar Warning è impostato su 0, la funzione è disattivata. 


Un valore compreso tra 0 e 100 %. 


Calendar Limit a pagina 282 



1.31.7. Gearbox Warning 

1.31.7. Gearbox Warning 


Gearbox Warning appartiene al tipo SIS Parameters nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

gear_box_warning_level 

Descrizione 

Gearbox Warning definisce quando deve essere visualizzato il messaggio di avviso prima che 

venga raggiunto il livello di manutenzione per il riduttore. 

Utilizzo 

Il livello di manutenzione del riduttore viene calcolato automaticamente utilizzando diversi 

valori compreso quello di Gearbox Warning. 

Per un robot ABB che utilizza parametri SIS il valore è solitamente impostato su 100. 

Se Gearbox Warning è impostato su 0, la funzione è disattivata. 


Un valore compreso tra 0 e 100%. 



1.32.1. Tipo Stress Duty Cycle 

1.32 Tipo Stress Duty Cycle 

1.32.1. Tipo Stress Duty Cycle 

Panoramica 

In questa sezione viene descritto il tipo Stress Duty Cycle che appartiene all'argomento 



Nome cfg 

STRESS_DUTY_CYCLE 


Il tipo Stress Duty Cycle viene utilizzato per proteggere assi, riduttori e così via. Eventuali 

danni dovuti a forze meccaniche troppo elevate vengono evitati impostando limiti per 

velocità e coppia. 

Limitazione 

I parametri del tipo Stress Duty Cycle possono essere definiti solo per assi aggiuntivi. 



1.32.2. Name 

1.32.2. Name 


Name appartiene al tipo Stress Duty Cycle nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

name 

Descrizione 

Il nome di Stress Duty Cycle. 

Utilizzo 

Name viene utilizzato per fare riferimento a Stress Duty Cycle dal parametro Use Stress Duty 

Cycle nel tipo Drive System. 





1.32.3. Speed Absolute Max 

1.32.3. Speed Absolute Max 


Speed Absolute Max appartiene al tipo Stress Duty Cycle nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

speed_absolute_max 

Descrizione 

La velocità del motore massima assoluta da utilizzare. 

Utilizzo 

È possibile limitare la velocità del motore tramite Speed Absolute Max per evitare 

sollecitazioni eccessive sull'asse. Se ad esempio il riduttore funge da limitatore di velocità, 

impostare Speed Absolute Max su un valore che protegga il riduttore. 


Un valore compreso tra 0 e 1500 (rad/s lato motore). 



1.32.4. Torque Absolute Max 

1.32.4. Torque Absolute Max 


Torque Absolute Max appartiene al tipo Stress Duty Cycle nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

torque_absolute_max 

Descrizione 

La coppia del motore massima assoluta da utilizzare. 

Utilizzo 

È possibile limitare la coppia del motore tramite Torque Absolute Max per evitare 

sollecitazioni eccessive sull'asse. Se ad esempio il riduttore funge da limitatore per la coppia, 

impostare Torque Absolute Max su un valore che protegga il riduttore. 

Limitazione 

Torque Absolute Max può essere definito solo per assi aggiuntivi. 


Un valore compreso tra 0 e 100000 (Nm lato motore). 



1.33.1. Tipo Supervision Type 

1.33 Tipo Supervision Type 

1.33.1. Tipo Supervision Type 

Panoramica 

In questa sezione viene descritto il tipo Supervision Type che appartiene all'argomento 



Nome cfg 

SUPERVISION_TYPE 


Il tipo Supervision Type viene utilizzato per la supervisione continua di posizione, velocità e 

coppia. Questi valori dovrebbero seguire il percorso pianificato, entro un intervallo di 

tolleranza, altrimenti il movimento viene arrestato. 

Limitazione 

I parametri del tipo Supervision Type possono essere definiti solo per assi aggiuntivi. 



1.33.2. Name 

1.33.2. Name 


Name appartiene al tipo Supervision Type nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

name 

Descrizione 

Il nome di Supervision Type. 

Utilizzo 

Name viene utilizzato per fare riferimento a Supervision Type dal parametro Use Supervision 

Type nel tipo Supervision. 





1.33.3. Max Force Control Position Error 

1.33.3. Max Force Control Position Error 


Max Force Control Position Error appartiene al tipo Supervision Type nell'argomento 

Motion. 

Nome cfg 

fc_position_limit 

Descrizione 

Errore di posizione massimo consentito durante il controllo della forza. 

Se l'errore di posizione è superiore a Max Force Control Position Error, vengono arrestati 

tutti i movimenti. 

Utilizzo 

Quando una testa servoassistita è in modalità controllo della forza, non può muoversi oltre la 

distanza specificata in Max Force Control Position Error. 

Solitamente una testa servoassistita può muoversi durante il controllo della forza se: 

• la testa servoassistita è flessibile e può cedere quando vengono applicate forze elevate 

• il controllo della forza può iniziare prima che la testa sia chiusa intorno alla piastra, 

ovvero se lo spessore della piastra ordinato è maggiore dello spessore reale della 

piastra, oppure se il parametroClose position adjust è impostato su un valore maggiore 

di 0. 

Limitazioni 

Max Force Control Position Error può essere utilizzato solo per utensili servoassistiti. 


Un valore compreso tra 0 e 0,10 (metri). 

Il valore predefinito è 0,03 m. 



1.33.4. Max Force Control Speed Limit 

1.33.4. Max Force Control Speed Limit 


Max Force Control Speed Limit appartiene al tipo Supervision Type nell'argomentoMotion. 

Nome cfg 

fc_speed_limit_factor 

Descrizione 

Fattore di errore della velocità durante il controllo della forza. 

I limiti di velocità per il controllo della forza sono definiti nel tipo Force Master Control. Se 

viene superato il limite di velocità moltiplicato per Max Force Control Speed Limit, vengono 

arrestati tutti i movimenti. 

Utilizzo 

La velocità può superare per un breve periodo il limite definito nel tipo Force Master Control 

prima che venga regolata su un valore entro i limiti. Per consentire alla velocità di superare il 

limite durante la regolazione senza che vengano arrestati i movimenti, Max Force Control 

Speed Limit deve essere impostato su un valore maggiore di 1. La misura in cui la velocità 

può superare il limite è determinata da Max Force Control Speed Limit. 

Limitazioni 

Max Force Control Speed Limit può essere utilizzato solo per utensili servoassistiti. 


Un valore numerico compreso tra 1 e 10. Il valore non può essere unitario ma deve 

rappresentare un rapporto del limite di velocità definito nel tipo Force Master Control. 




1.34.1. Tipo Transmission 

1.34 Tipo Transmission 

1.34.1. Tipo Transmission 

Panoramica 

In questa sezione viene descritto il tipo Transmission che appartiene all'argomento Motion. 


sezione. 

Nome cfg 

TRANSMISSION 


Ogni set di parametri del tipo Transmission appartiene a un giunto (giunto del robot o asse 

esterno). 

I parametri inTransmission determinano il rapporto di trasmissione tra il motore e l'asse. 

Limitazione 

Il rapporto di trasmissione può essere definito solo per assi aggiuntivi. 

Il rapporto di trasmissione per i giunti del robot viene definito da ABB e non può essere 

modificato. 



1.34.2. Name 

1.34.2. Name 


Name appartiene al tipo Transmission nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

name 

Descrizione 

Il nome di Transmission. 

Utilizzo 

Name viene utilizzato per fare riferimento a Transmission dal parametro Use Transmission 

nel tipoJoint. 





1.34.3. Rotating Move 

1.34.3. Rotating Move 


Rotating Move appartiene al tipo Transmission nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

rotating_move 

Descrizione 

Rotating Move definisce se l'asse è rotante o lineare. 

Utilizzo 

Per gli assi rotanti impostare Rotating Move su Yes. Per gli assi lineari impostare Rotating 

Move su No. 

Rotating Move determina se il rapporto di trasmissione viene definito in radianti motore per 

radianti giunto o in radianti motore per metri giunto. 


Yes o No. 

Il valore predefinito è No (ovvero l'asse è lineare). 



1.34.4. Transmission Gear Ratio 

1.34.4. Transmission Gear Ratio 


Transmission Gear Ratio appartiene al tipo Transmission nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

transm_joint 

Descrizione 

Transmission Gear Ratio definisce il rapporto di trasmissione tra motore e giunto. 

Utilizzo 

Per gli assi rotanti impostare Transmission Gear Ratio sul numero di giri effettuati dal motore 

per ogni giro del giunto. Per gli assi lineari impostare Transmission Gear Ratio su radianti 

motore per metro. 

Limitazioni 

Transmission Gear Ratio può essere definito solo per assi esterni. Il valore di Transmission 

Gear Ratio per i giunti del robot viene definito da ABB e non può essere modificato. 


Un valore compreso tra -10000 e 10000. 



1.34.5. Transmission Gear High 

1.34.5. Transmission Gear High 


Transmission Gear High appartiene al tipo Transmission nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

high_gear 

Descrizione 

Quando un giunto è in modalità indipendente, Transmission Gear High è il numeratore della 

frazione che rappresenta il rapporto di trasmissione tra il motore e il giunto. Il denominatore 

è il parametro Transmission Gear Low. 

Utilizzo 

Quando un giunto è in modalità indipendente, il rapporto di trasmissione è rappresentato 

come Transmission Gear High diviso per Transmission Gear Low. Vedere Definizione del 

rapporto di trasmissione per giunti indipendenti per ulteriori informazioni su come utilizzare 

questi parametri. 

Limitazioni 

È possibile utilizzare il parametro Transmission Gear High solo se è installata l'opzione 



Ratio anziché Transmission Gear High e Transmission Gear Low. 


Un numero intero. 


Definizione del rapporto di trasmissione per giunti indipendenti a pagina 22 

Transmission Gear Low a pagina 299 




1.34.6. Transmission Gear Low 

1.34.6. Transmission Gear Low 


Transmission Gear Low appartiene al tipo Transmission nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

low_gear 

Descrizione 

Quando un giunto è in modalità indipendente, Transmission Gear Low è il denominatore della 

frazione che rappresenta il rapporto di trasmissione tra il motore e il giunto. Il numeratore è 

il parametro Transmission Gear High. 

Utilizzo 

Quando un giunto è in modalità indipendente, il rapporto di trasmissione è rappresentato 

come Transmission Gear High diviso per Transmission Gear Low. Vedere Definizione del 

rapporto di trasmissione per giunti indipendenti per ulteriori informazioni su come utilizzare 

questi parametri. 

Limitazioni 

È possibile utilizzare il parametro Transmission Gear Low solo se è disponibile l'opzione 



Ratioanziché Transmission Gear High e Transmission Gear Low. 


Un numero intero. 


Definizione del rapporto di trasmissione per giunti indipendenti a pagina 22 

Transmission Gear High a pagina 298 



1.35 Tipo Uncalibrated Control Master 0 

1.35.1. Tipo Uncalibrated Control Master 0 

Panoramica 

In questa sezione viene descritto il tipo Uncalibrated Control Master 0 che appartiene 

all'argomento Motion. Ogni parametro appartenente a questo tipo è descritto dettagliatamente 

a parte in questa sezione. 

Nome cfg 

UCCM0 


Il tipo Uncalibrated Control Master 0 viene utilizzato per regolare assi non calibrati. Se un 

asse di un'unità meccanica non è calibrato, Uncalibrated Control Master 0 viene utilizzato 

per regolare tutti gli assi in quell'unità meccanica.


1.35.2. Name 

1.35.2. Name 


Name appartiene al tipo Uncalibrated Control Master 0 nell'argomento Motion. 

Nome cfg 

UCCM0 name 

Descrizione 

Il nome di Uncalibrated Control Master 0 . 

Utilizzo 

Name viene utilizzato per fare riferimento a Uncalibrated Control Master 0 dal parametro 

Uncalibrated Control Master nel tipo Joint. 








Kp, Gain Position Loop appartiene al tipo Uncalibrated Control Master 0 nell'argomento 

Motion. 

Nome cfg 

Kp 

Descrizione 

Guadagno proporzionale nel ciclo di regolazione della posizione. 

Utilizzo 

Maggiore è il valore di Kp, Gain Position Loop, migliori saranno traccia ed eliminazione 

delle interferenze. 

Se la regolazione della posizione è eccessiva, diminuire il valore di Kp, Gain Position Loop. 

Limitazioni 

Kp, Gain Position Loop interessa un asse solo se questo non è calibrato oppure quando un 

altro asse nella stessa unità meccanica non è calibrato. 


Un valore compreso tra 0 e 1000 (1/s). 






Kv, Gain Speed Loop appartiene al tipo Uncalibrated Control Master 0 nell'argomento 

Motion. 

Nome cfg 

Kv 

Descrizione 

Guadagno proporzionale nel ciclo di regolazione della velocità. 

Utilizzo 

Maggiore è il valore di Kv, Gain Speed Loop, migliori saranno traccia ed eliminazione delle 

interferenze. 

Se il livello di oscillazione o interferenza è troppo elevato, diminuire il valore di Kv, Gain 

Speed Loop. 

Limitazioni 

Kv, Gain Speed Loop interessa un asse solo se questo non è calibrato oppure quando un altro 

asse nella stessa unità meccanica non è calibrato. 


Un valore compreso tra 0 e 100 (Nms/rad). 






Ti Integration Time Speed Loop appartiene al tipo Uncalibrated Control Master 0 


Nome cfg 

Ti 

Descrizione 

Tempo di integrazione nel ciclo di regolazione della velocità. 

Utilizzo 

Minore è il valore di Ti Integration Time Speed Loop, migliori saranno traccia ed 

eliminazione delle interferenze. 

Se il livello di oscillazione o interferenza è troppo elevato, aumentare il valore di Ti 

Integration Time Speed Loop. 

Limitazioni 

Ti Integration Time Speed Loop interessa un asse solo se questo non è calibrato oppure 

quando un altro asse nella stessa unità meccanica non è calibrato. 



Il valore predefinito è 10 secondi. 



1.35.6. Speed Max Uncalibrated 

1.35.6. Speed Max Uncalibrated 


Speed Max Uncalibrated appartiene al tipo Uncalibrated Control Master 0 nell'argomento 

Motion. 

Nome cfg 

speed_max_n 

Descrizione 

Speed Max Uncalibrated definisce la velocità massima consentita per un asse non calibrato. 

Utilizzo 

Utilizzare Speed Max Uncalibrated come limite della velocità dell'asse quando questo viene 

regolato come non calibrato. 

Limitazioni 

Speed Max Uncalibrated interessa un asse solo se questo non è calibrato oppure quando un 

altro asse nella stessa unità meccanica non è calibrato. 


Un valore compreso tra 0 e 670 (rad/s lato motore). 



1.35.7. Acceleration Max Uncalibrated 

1.35.7. Acceleration Max Uncalibrated 


Acceleration Max Uncalibrated appartiene al tipo Uncalibrated Control Master 0 


Nome cfg 

acc_max_n 

Descrizione 

Acceleration Max Uncalibrated definisce l'accelerazione massima consentita per un asse non 

calibrato. 

Utilizzo 

Utilizzare Acceleration Max Uncalibrated come limite dell'accelerazione dell'asse quando 

questo viene regolato come non calibrato. 

Limitazioni 

Acceleration Max Uncalibrated interessa un asse solo se questo non è calibrato oppure 



Un valore compreso tra 0 e 10000 (rad/s 2 lato motore). 



1.35.8. Deceleration Max Uncalibrated 



Deceleration Max Uncalibrated appartiene al tipo Uncalibrated Control Master 0 


Nome cfg 

dec_max_n 

Descrizione 

Deceleration Max Uncalibrated definisce la decelerazione massima consentita per un asse 

non calibrato. 

Utilizzo 

Utilizzare Deceleration Max Uncalibrated come limite della decelerazione dell'asse quando 

questo viene regolato come non calibrato. 

Limitazioni 

Deceleration Max Uncalibrated interessa un asse solo se questo non è calibrato oppure 



Un valore compreso tra 0 e 10000 (rad/s 2 lato motore). 





Index 

A 

acceleration data, tipo 28 

arm check point, tipo 53 

arm load, tipo 56 

arm, tipo 34 

B 

brake, tipo 61 

C 

control parameters, tipo 69 

F 

force master control, tipo 89 

force master, tipo 75 

friction compensation, tipo 112 

J 

jog parameters, tipo 118 

joint, tipo 123 

L 

lag control master 0, tipo 129 

linked m process, tipo 135 

M 

mains, tipo 143 

measurement channel, tipo 147 

mechanical unit, tipo 151 

motion planner, tipo 162 

motion supervision, tipo 185 

motion system, tipo 192 

motion, argomento 12 

motor calibration, tipo 202 

motor type, tipo 207 

motor, tipo 198 

P 

process, tipo 216 

R 

relay, tipo 220 

robot, tipo 223 

S 

SG process, tipo 233 

single type, tipo 276 

single, tipo 269 

SIS parameters, tipo 279 

stress duty cycle, tipo 286 

supervision type, tipo 290 

T 

transmission, tipo 294 

U 

uncalibrated control master, tipo 300 


3HAC17076-7, Revisione A, parte2, it 

 

ABB Automation Technologies AB 

Robotics 

SE-721 68 VÄSTERÅS 

SVEZIA 

Telefono: +46 (0) 21 344000 

Fax: +46 (0) 21 132592

Manuale tecnico di riferimento (parte 2 di 2)

Trasformi i suoi PDF in rivista online e aumenti il suo fatturato!

Delete template?

Save as template ?