Manuale dell'operatore

Manuale dell’operatore 

IRC5 con FlexPendant 

IRC5 

M2004

Manuale dell’operatore 

IRC5 con FlexPendant 

M2004 

ID documento: 3HAC 16590-7 

Revisione: Rev A

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Table of Contents 

Panoramica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 

Documentazione del prodotto, M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 

1 Sicurezza 13 

1.1 Informazioni sul capitolo relativo alla sicurezza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 

1.2 Norme di sicurezza applicabili per IRC5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 

1.3 Terminologia della sicurezza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 

1.3.1 Segnali di sicurezza generici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 

1.3.2 PERICOLO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 

1.3.2.1 PERICOLO - Assicurarsi che l’alimentazione di rete sia spenta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 

1.3.2.2 PERICOLO - I manipolatori mobili sono potenzialmente letali. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 

1.3.2.3 PERICOLO - I manipolatori senza freni dell’asse sono potenzialmente letali. . . . . . . . . 19 

1.3.3 AVVERTENZA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 

1.3.3.1 AVVERTENZA - L'unità è sensibile alle scariche elettrostatiche. . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 

1.3.4 Che cosa è un arresto di emergenza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 

1.3.5 Che cosa è un arresto di sicurezza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 

1.3.6 Che cosa è la protezione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 

1.3.7 Dispositivo di attivazione e pulsanti Hold-to-run . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .25 

1.4 Gestione di un’emergenza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 

1.4.1 Arresto del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 

1.4.2 Disinserire i freni del robot. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 

1.4.3 Estinzione degli incendi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28 

1.4.4 Ripristino dagli arresti di emergenza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 

1.4.5 Ritorno al percorso programmato. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 

1.5 Utilizzo del modo sicuro. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 

1.5.1 Panoramica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 

1.5.2 Sicurezza personale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 

1.5.3 Utilizzo del terminale portatile. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 

1.5.4 Strumenti di sicurezza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 

1.5.5 Sicurezza in modalità manuale a velocità ridotta e in modalità manuale a velocità massima . . . . 35 

1.5.6 Sicurezza in modalità automatica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36 

2 Scenari operativi 37 

2.1 Informazioni sul capitolo relativo agli scenari operativi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 

2.2 Avviamento del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38 

2.3 Movimento manuale. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40 

2.4 Utilizzo di programmi RAPID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42 

2.5 Come lavorare con input e output. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44 

2.6 Backup e ripristino . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45 

2.7 Funzionamento in produzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46 

2.8 Aggiornamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48 

2.9 Installazione di opzioni software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49 

2.10 Arresto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50 

2.11 Quando utilizzare la FlexPendant e RobotStudioOnline . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .51 

2.12 Procedura generale per la risoluzione dei problemi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54 

3 FlexPendant 57 

3.1 Informazioni sul capitolo relativo alla FlexPendant. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57 

3.2 La FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58 

3.2.1 Che cosa è una FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58 

3.2.2 Pulsanti hardware e pulsanti sulla FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62 

3.2.2.1 Utilizzo del pulsante Hold-to-run . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62 

3.2.2.2 Avvio e arresto dell'esecuzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .64 

3.2.2.3 Esecuzione un'istruzione alla volta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65 

3HAC 16590-7 Revisione: Rev A 

3


3.2.3 Collegamento e scollegamento della FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68 

3.2.3.1 Che cosa succede quando viene collegata la FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68 

3.2.3.2 Collegamento di una FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70 

3.2.3.3 Scollegamento della FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71 

3.2.4 Procedure di base nella FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72 

3.2.4.1 Utilizzo della tastiera software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72 

3.2.4.2 Scorrimento e zoom . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74 

3.2.4.3 Applicazioni di processo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75 

3.3 Personalizzazione della FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76 

3.3.1 Panoramica, personalizzazione della FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76 

3.3.2 Visualizzazione di informazioni sulla FlexPendant. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77 

3.4 Menu ABB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78 

3.4.1 Esplora FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78 

3.4.1.1 Esplora FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78 

3.4.1.2 Manipolazione dei file . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79 

3.4.2 Input e output . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80 

3.4.2.1 Input e output, I/O. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80 

3.4.2.2 Simulazione e modifica del valore di un segnale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81 

3.4.2.3 Visualizzazione di un gruppo di segnali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82 

3.4.2.4 Segnali di I/O di sicurezza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83 

3.4.3 Movimento manuale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87 

3.4.3.1 Introduzione al movimento manuale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87 

3.4.3.2 Movimento manuale coordinato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88 

3.4.3.3 Limitazioni al movimento manuale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89 

3.4.3.4 Finestra Movimento manuale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90 

3.4.3.5 Selezione dell'unità meccanica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92 

3.4.3.6 Selezione della modalità di movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94 

3.4.3.7 Impostazione dell'orientamento dell'utensile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96 

3.4.3.8 Movimento manuale asse per asse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97 

3.4.3.9 Movimento manuale in coordinate di base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99 

3.4.3.10 Movimento manuale in coordinate universali. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100 

3.4.3.11 Movimento manuale in coordinate dell'oggetto di lavoro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102 

3.4.3.12 Movimento manuale in coordinate utensile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104 

3.4.3.13 Selezione dell'utensile, dell'oggetto di lavoro e del carico utile . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106 

3.4.3.14 Creazione di un utensile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107 

3.4.3.15 Modifica della dichiarazione dell'utensile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110 

3.4.3.16 Modifica dei dati dell'utensile. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112 

3.4.3.17 Eliminazione di un utensile. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115 

3.4.3.18 Configurazione di utensili fissi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116 

3.4.3.19 Definizione del sistema di riferimento utensile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118 

3.4.3.20 Creazione di un oggetto di lavoro. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120 

3.4.3.21 Modifica della dichiarazione dell'oggetto di lavoro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122 

3.4.3.22 Modifica dei dati dell'oggetto di lavoro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123 

3.4.3.23 Eliminazione di un oggetto di lavoro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124 

3.4.3.24 Definizione del sistema di coordinate dell'oggetto di lavoro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125 

3.4.3.25 Creazione di un carico utile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128 

3.4.3.26 Modifica della dichiarazione del carico utile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130 

3.4.3.27 Modifica dei dati del carico utile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131 

3.4.3.28 Eliminazione di un carico utile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132 

3.4.3.29 Blocco del joystick in direzioni specifiche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133 

3.4.3.30 Movimento incrementale per il posizionamento preciso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135 

3.4.3.31 Lettura della posizione esatta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137 

3.4.4 Finestra Produzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139 

3.4.4.1 Finestra Produzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139 

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3HAC 16590-7 Revisione: Rev A


3.4.5 Dati programma. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141 

3.4.5.1 Dati programma. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141 

3.4.5.2 Visualizzazione dei dati in specifici task, moduli o routine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142 

3.4.5.3 Creazione di nuove istanze di dati. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143 

3.4.5.4 Modifica delle istanze di dati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .145 

3.4.5.5 Eliminazione, modifica della dichiarazione, copia o definizione delle istanze di dati . . 150 

3.4.6 Editor di programma. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153 

3.4.6.1 Prima di iniziare la programmazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153 

3.4.6.2 Creazione di un nuovo programma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154 

3.4.6.3 Gestione dei programmi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .155 

3.4.6.4 Avvio dei programmi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .160 

3.4.6.5 Esecuzione del programma da un’istruzione specifica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162 

3.4.6.6 Interruzione dei programmi. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164 

3.4.6.7 Caricamento, esecuzione e interruzione di programmi multitasking . . . . . . . . . . . . . . . 165 

3.4.6.8 Eliminazione di programmi dalla memoria. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167 

3.4.6.9 Eliminazione di programmi dal disco rigido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169 

3.4.6.10 Visualizzazione di un modulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170 

3.4.6.11 Gestione dei moduli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171 

3.4.6.12 Visualizzazione di una routine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175 

3.4.6.13 Gestione delle routine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176 

3.4.6.14 Esecuzione di una routine specifica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181 

3.4.6.15 Mirroring di un programma, modulo o routine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183 

3.4.6.16 Arresto della batteria di riserva durante il trasporto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185 

3.4.6.17 Gestione delle istruzioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187 

3.4.6.18 Esempio: Aggiunta di istruzioni di movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195 

3.4.6.19 Disattivazione della visualizzazione delle dichiarazioni nel codice di programma . . . 196 

3.4.6.20 Salvataggio del programma RAPID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197 

3.4.6.21 Regolazione senza movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200 

3.4.6.22 Regolazione in movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201 

3.4.7 Backup e ripristino . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202 

3.4.7.1 Che cosa viene salvato nel backup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202 

3.4.7.2 Backup del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204 

3.4.7.3 Ripristino del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206 

3.4.7.4 Note importanti per l’esecuzione dei backup. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208 

3.4.8 Calibrazione. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209 

3.4.8.1 Calibrazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209 

3.4.8.2 Verifica della necessità di calibrare il robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211 

3.4.8.3 Aggiornamento dei contagiri tramite FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212 

3.4.8.4 Caricamento dei dati di calibrazione mediante la FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215 

3.4.8.5 Modifica offset calibrazione motore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216 

3.4.8.6 Procedura di calibrazione fine sulla FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217 

3.4.8.7 Memoria della scheda di misurazione seriale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219 

3.4.8.8 Sistema di riferimento di base. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222 

3.4.9 Pannello di controllo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225 

3.4.9.1 Pannello di controllo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225 

3.4.9.2 Modifica di luminosità e contrasto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226 

3.4.9.3 Commutazione tra l'utilizzo destro e mancino della FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . 227 

3.4.9.4 Configurazione dei parametri di sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229 

3.4.9.5 Modifica di data e ora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232 

3.4.9.6 Configurazione degli I/O più comuni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233 

3.4.9.7 Modifica della lingua . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234 

3.4.9.8 Tasti programmabili . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235 

3.4.9.9 Supervisione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237 

3.4.9.10 Configurazione del sistema FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239 

3.4.9.11 Touch Screen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241 


5


3.4.10 Registro eventi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242 

3.4.10.1 Apertura e chiusura del registro eventi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242 

3.4.10.2 Utilizzo dei registri . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243 

3.4.10.3 Visualizzazione di un messaggio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244 

3.4.10.4 Eliminazione delle voci del registro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245 

3.4.10.5 Salvataggio delle voci del registro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246 

3.4.11 Blocca schermo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247 

3.4.11.1 Blocco dello schermo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247 

3.4.12 Finestra Operatore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249 

3.4.12.1 Finestra Operatore. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249 

3.4.13 Informazioni di sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250 

3.4.13.1 Informazioni di sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250 

3.4.14 Riavvia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251 

3.4.14.1 Panoramica del riavvio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251 

3.4.14.2 Utilizzo di Boot Application. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252 

3.4.14.3 Riavvio e utilizzo del sistema corrente (avvio a caldo) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256 

3.4.14.4 Riavvio e selezione di un altro sistema (X-start) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257 

3.4.14.5 Riavvio ed eliminazione del sistema corrente (C-start) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258 

3.4.14.6 Riavvio ed eliminazione di programmi e moduli (P-start) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259 

3.4.14.7 Riavvio e ritorno alle impostazioni predefinite (I-start) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260 

3.4.14.8 Riavvio dai dati di sistema memorizzati in precedenza (B-start) . . . . . . . . . . . . . . . . . 261 

3.4.14.9 Reflash del firmware e della FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262 

3.4.15 Disconnessione e accesso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264 

3.4.15.1 Disconnessione e accesso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264 

3.5 Barra di stato. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266 

3.5.1 Barra di stato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266 

3.5.2 Visualizzazione di messaggi dai programmi RAPID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267 

3.5.3 Visualizzazione dell'attività corrente del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 268 

3.6 Menu di impostazione rapida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269 

3.6.1 Menu di impostazione rapida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269 

3.6.2 Menu di impostazione rapida, Unità meccanica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271 

3.6.2.1 Menu di impostazione rapida, Unità meccanica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271 

3.6.3 Menu di impostazione rapida, Incremento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274 

3.6.3.1 Menu di impostazione rapida, Incremento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274 

3.6.4 Menu di impostazione rapida, Modalità di esecuzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275 

3.6.4.1 Menu di impostazione rapida, Modalità di esecuzione. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275 

3.6.5 Menu di impostazione rapida, Modalità passo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277 

3.6.5.1 Menu di impostazione rapida, Modalità passo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277 

3.6.6 Menu di impostazione rapida, Modalità velocità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279 

3.6.6.1 Menu di impostazione rapida, Modalità velocità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279 

4 Controller 281 

4.1 Informazioni sul capitolo relativo al controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281 

4.2 Pulsanti e connettori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282 

4.2.1 Pulsanti sul FlexController. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282 

4.2.2 Collegamento di un PC alla porta di servizio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284 

4.2.3 Impostazione del collegamento di rete. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286 

4.3 Modalità operative . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 288 

4.3.1 Modalità operativa corrente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 288 

4.3.2 Modalità automatica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290 

4.3.2.1 Informazioni sulla modalità automatica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290 

4.3.2.2 Avvio in modalità automatica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291 

4.3.2.3 Esecuzione di programmi in modalità automatica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293 

4.3.2.4 Passaggio dalla modalità manuale a quella automatica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294 

6 



4.3.3 Modalità manuale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295 

4.3.3.1 Informazioni sulla modalità manuale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295 

4.3.3.2 Avvio in modalità manuale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 296 

4.3.3.3 Esecuzione di programmi in modalità manuale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297 

4.3.3.4 Passaggio dalla modalità automatica a quella manuale a velocità ridotta. . . . . . . . . . . . 298 

4.3.3.5 Passaggio alla modalità manuale a velocità massima . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299 

5 Descrizioni dei termini e dei concetti 301 

5.1 Informazioni sul capitolo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301 

5.2 Che cosa è RobotStudioOnline . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302 

5.3 Che cosa è un sistema robotico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 303 

5.4 Che cosa sono robot, manipolatori e posizionatori. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 304 

5.5 Che cosa è un FlexController . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 305 

5.6 Che cosa è un utensile. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 306 

5.7 Che cosa è il punto centrale dell'utensile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307 

5.8 Che cosa è un oggetto di lavoro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 308 

5.9 Che cosa è un sistema di coordinate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309 

5.10 Che cosa è la modalità manuale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315 

5.11 Che cosa è la modalità automatica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 316 

5.12 Che cosa è un'applicazione RAPID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 317 

5.13 Struttura di un'applicazione RAPID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 318 

5.14 Che cosa è un array di dati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 320 

5.15 Che cosa è un registro eventi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 321 


7


8 


Panoramica 

Panoramica 

Informazioni sul manuale 

Questo manuale contiene le istruzioni per l’utilizzo quotidiano dei sistemi robotici basati su 

IRC5 mediante una FlexPendant. 

Utilizzo 

Questo manuale deve essere utilizzato durante il funzionamento. 

Chi deve leggere il manuale 

Il presente manuale è destinato a: 

• operatori 

• tecnici di prodotto 

• tecnici dell'assistenza 

• programmatori di robot 

Come leggere il manuale dell’operatore 

Il Manuale dell'operatore è organizzato in cinque capitoli. 

Capitolo Titolo Contenuto 

1 Sicurezza Istruzioni di sicurezza e avvertenze. 

2 Scenari operativi Breve introduzione e istruzioni passo passo per 

svolgere le attività più comuni. 

3 FlexPendant Descrizione delle parti e delle funzioni della 

FlexPendant. Questo è il capitolo più esteso con le 

istruzioni per il funzionamento. 

4 Controller Descrizione di funzioni e pulsanti dei moduli di 

comando e di azionamento. 

5 Descrizioni dei termini e 

dei concetti 

Descrizioni dei termini e dei concetti utilizzati nella 

robotica. 

Prerequisiti 

Il lettore deve: 

• avere familiarità con i concetti descritti nella Guida introduttiva - IRC5 e RobotStudio 

Online. 

• conoscere il funzionamento del robot. 

Riferimenti 

Riferimento 

Product manual, procedures - IRC5 

(Manuale del prodotto, Procedure - IRC5) 

Product manual, references - IRC5 

(Manuale del prodotto, Informazioni di riferimento - IRC5) 

Manuale dell'operatore - IRC5 con FlexPendant 

ID documento 

3HAC021313-001 

3HAC021313-001 

3HAC16590-7 


9

Panoramica 

Riferimento 

Manuale dell’operatore - RobotStudio Online 

Guida introduttiva - IRC5 e RobotStudio Online 

Manuale per la risoluzione dei problemi - IRC5 

Manuale tecnico di riferimento - Parametri di sistema 

ID documento 

3HAC18236-7 

3HAC021564-007 

3HAC020738-007 

3HAC17076-7 

Revisioni 

Revisione Descrizione 

- Prima pubblicazione. IRC5 M2004. Rilasciata con 5.04. 

A Seconda edizione. Rilasciata con 5.05. 

10 


Documentazione del prodotto, M2004 


Informazioni generali 

La documentazione del robot può essere suddivisa in un certo numero di categorie. Questo 

elenco si basa sul tipo di informazioni contenute nei documenti, a prescindere dal fatto che i 

prodotti siano standard o opzionali. Ciò significa che qualsiasi fornitura di prodotti robot non 

conterrà tuttii documenti elencati, ma solo quelli relativi all’attrezzatura fornita. 

È comunque possibile ordinare tutti i documenti elencati presso ABB. I documenti elencati 

sono validi per i sistemi robotici M2004. 

Manuali hardware 

Tutto l'hardware, i robot e gli armadietti del controller vengono forniti con un manuale del 

prodotto, diviso in due parti: 

Manuale del prodotto, Procedure 

• Informazioni di sicurezza 

• Installazione e configurazione (descrizione dell'installazione meccanica, dei 

collegamenti elettrici e del caricamento del software di sistema) 

• Manutenzione (descrizioni di tutte le procedure di manutenzione preventiva 

necessarie, con indicazione della frequenza) 

• Riparazione (descrizioni di tutte le procedure di riparazione consigliate, con 

indicazione delle parti di ricambio) 

• Ulteriori procedure, se presenti (calibrazione, dismissione) 

Manuale del prodotto, Informazioni di riferimento 

• Informazioni di riferimento (codici della documentazione a cui viene fatto riferimento 

nel manuale del prodotto, elenchi di utensili, standard di sicurezza) 

• Elenco delle parti 

• Schemi o rappresentazioni esplose 

• Schemi elettrici 

Manuali di RobotWare 

I seguenti manuali descrivono il software del robot in generale e contengono informazioni di 

riferimento importanti: 

• RAPID - Panoramica: Una panoramica del linguaggio di programmazione RAPID. 

• RAPID - Manuale di riferimento, parte 1: Descrizione di tutte le istruzioni RAPID. 

• RAPID - Manuale di riferimento, parte 2: Descrizione di tutte le funzioni e dei tipi 

di dati RAPID. 

• Manuale tecnico di riferimento - Parametri di sistema: Descrizione dei parametri 

di sistema e flussi di lavoro per la configurazione. 


11


Manuali delle applicazioni 

Le applicazioni specifiche, quali opzioni software o hardware, vengono descritte nei manuali 

delle applicazioni. In un manuale delle applicazioni possono essere descritte più 

applicazioni. 

Generalmente, in questi manuali vengono fornite informazioni su: 

• Scopo dell'applicazione (cosa fa e quando è utile) 

• Dotazioni (quali cavi, schede di I/O, istruzioni RAPID, parametri di sistema) 

• Utilizzo dell'applicazione 

• Esempi di utilizzo dell'applicazione 

Manuali dell’operatore 

Questo gruppo di manuali è destinato a coloro che saranno in contatto diretto con il robot, 

vale a dire gli operatori della cella di produzione e gli addetti alla risoluzione dei problemi. 

Questo gruppo di manuali comprende: 

• Manuale dell’operatore - IRC5 con FlexPendant 

• Manuale dell’operatore - RobotStudio Online 

• Manuale per la risoluzione dei problemi del controller e del robot 

12 


1 Sicurezza 

1.1. Informazioni sul capitolo relativo alla sicurezza 

1 Sicurezza 

1.1. Informazioni sul capitolo relativo alla sicurezza 

Introduzione alla sicurezza 

In questo capitolo vengono descritti i principi e le procedure di sicurezza da utilizzare per il 

funzionamento di un robot o di un sistema robotico. 

Non vengono affrontati gli argomenti riguardanti la progettazione dei criteri di sicurezza e le 

modalità di installazione delle apparecchiature correlate alla sicurezza. Tali argomenti sono 

trattati nei manuali del prodotti forniti con il sistema robotico. 


13

1 Sicurezza 

1.2. Norme di sicurezza applicabili per IRC5 

1.2. Norme di sicurezza applicabili per IRC5 

Norme sulla salute e la sicurezza 

Il robot è totalmente conforme alle norme sulla salute e sulla sicurezza stabilite dalle direttive 

CEE relative ai macchinari. 

I robot ABB controllati tramite l'IRC5 sono conformi alle norme seguenti: 

Standard 

EN ISO 12100-1 

EN ISO 12100-2 

EN 954-1 

EN 775 

EN 60204 

EN 61000-6-4 (opzione) 

EN 61000-6-2 

Descrizione 

Sicurezza dei macchinari - Terminologia 

Sicurezza dei macchinari - Specifiche tecniche 

Sicurezza dei macchinari - Parti del sistema di comando legate 

alla sicurezza 

Manipolazione dei robot industriali - Sicurezza 

Apparecchiature elettriche delle macchine industriali 

Compatibilità elettromagnetica (EMC), emissioni generiche 

Compatibilità elettromagnetica (EMC), immunità generica 

Standard 

IEC 204-1 

IEC 529 

Descrizione 

Apparecchiature elettriche delle macchine industriali 

Livelli di protezione forniti dagli involucri 

Standard 

ISO 10218 

ISO 9787 

Descrizione 

Manipolazione dei robot industriali - Sicurezza 

Manipolazione dei robot industriali - Sistemi di coordinate e 

movimenti 

Standard 

ANSI/RIA 15/06/1999 

ANSI/UL 1740-1998 

(opzione) 

CAN/CSA Z 434-03 

(opzione) 

Descrizione 

Norme di sicurezza per robot industriali e sistemi robotici 

Norme di sicurezza per robot e apparecchiature robotiche 

Robot industriali e sistemi robotici - Norme di sicurezza generali 

14 


1 Sicurezza 

1.3.1. Segnali di sicurezza generici 

1.3 Terminologia della sicurezza 



In questa sezione vengono specificati tutti i pericoli che possono insorgere nell’esecuzione dei 

lavori descritti in questo manuale. Ciascun pericolo è descritto in una sezione specifica 

composta da: 

• Una scritta che indica il livello di pericolo (PERICOLO, AVVERTENZA o 

ATTENZIONE) e il tipo di pericolo. 

• Una breve descrizione di ciò che accadrà se l'operatore o il personale di assistenza 

nonprovvede a eliminare il pericolo. 

• Un'istruzione su come eliminare il pericolo per facilitare l'esecuzione manuale 

dell'attività. 

Livelli di pericolosità 

La tabella seguente definisce i simboli utilizzati nel manuale per specificare il livello di 

pericolosità. 

Simbolo Designazione Significato 

danger 

warning 

PERICOLO 

AVVERTENZA 

SCARICHE 

ELETTRICHE 

Segnala che si verificheràun incidente se le istruzioni 

non vengono seguite, causando lesioni gravi o 

mortali e/o gravi danni al prodotto. Si riferisce a 

situazioni di pericolo quali, ad esempio, contatto con 

unità elettriche ad alta tensione, rischio di esplosione 

o di incendio, rischio di gas venefici, rischio di 

schiacciamento, impatto o caduta da altezze elevate 

e così via. 

Segnala che potrebbeverificarsi un incidente se le 

istruzioni non vengono seguite, causando lesioni 

gravi, eventualmente mortali e/o gravi danni al 

prodotto. Si riferisce a situazioni di pericolo quali, ad 

esempio, contatto con unità elettriche ad alta 

tensione, rischio di esplosione o di incendio, rischio 

di gas venefici, rischio di schiacciamento, impatto o 

caduta da altezze elevate e così via. 

Il simbolo di elettrocuzione o scossa elettrica indica 

rischi elettrici che possono causare gravi lesioni 

personali o la morte. 

Electrical shock 


15

1 Sicurezza 


Simbolo Designazione Significato 

caution 

ATTENZIONE 

SCARICA 

ELETTROSTATICA 

(ESD) 

Segnala che potrebbe verificarsi un incidente se le 

istruzioni non vengono seguite, causando lesioni e/o 

danni al prodotto. Si riferisce a situazioni di rischio 

quali, ad esempio, bruciature, lesioni agli occhi, 

danni all’udito, rischio di schiacciamento, di 

scivolamento o di inciampare, impatto o caduta da 

altezze elevate e così via. Inoltre, si riferisce a 

situazioni che implicano il montaggio e lo 

smontaggio di utensili, in cui vi è il rischio di 

danneggiare il prodotto o causare un fermo. 

Il simbolo di carica elettrostatica (ESD, ElectroStatic 

Discharge) indica rischi elettrostatici che potrebbero 

determinare gravi danni al prodotto. 

Electrostatic discharge 

(ESD) 

NOTA 

I simboli di nota segnalano circostanze e condizioni 

importanti. 

Note 

SUGGERIMENTO 

I simboli di suggerimento rimandano a istruzioni 

specifiche, alla posizione in cui trovare ulteriori 

informazioni e alle modalità per svolgere 

determinate operazioni in modo più semplice. 

Tip 

16 


1 Sicurezza 

1.3.2.1. PERICOLO - Assicurarsi che l’alimentazione di rete sia spenta. 

1.3.2. PERICOLO 

1.3.2.1. PERICOLO - Assicurarsi che l’alimentazione di rete sia spenta. 


Lavorare con l'alta tensione è potenzialmente letale. Le persone soggette all'alta tensione 

possono soffrire di arresto cardiaco, bruciature o altre gravi lesioni. Per evitare tali pericoli, 

non proseguire il lavoro prima di aver eliminato il pericolo come è descritto di seguito. 

Eliminazione 

Fase Azione Nota/illustrazione 

1. Spegnere l’interruttore principale sul 

modulo di comando. 

2. Spegnere l'interruttore principale sul 

modulo di azionamento. 

xx0400000978 

• A: interruttore principale, modulo 

di comando 

en0400001017 

• A: interruttore principale, modulo 

di azionamento 


17

1 Sicurezza 

1.3.2.2. PERICOLO - I manipolatori mobili sono potenzialmente letali. 

1.3.2.2. PERICOLO - I manipolatori mobili sono potenzialmente letali. 

Descrizione 

Qualsiasi manipolatore mobile è una macchina potenzialmente letale. 

L'azionamento del manipolatore può determinare l'esecuzione di movimenti inaspettati e a 

volte irrazionali. Tuttavia, tutti i movimenti vengono eseguiti con una forza notevole e 

possono ferire gravemente qualsiasi persona e/o danneggiare qualsiasi apparecchiatura 

situata nel range di lavoro del manipolatore. 

Eliminazione 


1. Prima di tentare l’azionamento del 

manipolatore, assicurarsi che tutta 

l’apparecchiatura di arresto di 

emergenzasia stata installata e collegata 

correttamente. 

2. Se possibile, utilizzare sempre il pulsante 

Hold-to-run. 

Il pulsante Hold-to-run viene utilizzato in 

modalità manuale, non in quella 

automatica. 

3. Prima di premere il pulsante di avvio 

assicurarsi che non sia presente personale 

nel range di lavoro del manipolatore. 

Apparecchiatura di arresto di 

emergenza come cancelli, tappeti 

sensibili, barriere fotoelettriche e così 

via. 

L'utilizzo del controllo Hold-to-run in 

RobotWare 5.0 è descritto nella 

sezione Utilizzo del pulsante Hold-torun 

a pagina 62del Manuale 

dell'operatore - IRC5. 

18 


1 Sicurezza 

1.3.2.3. PERICOLO - I manipolatori senza freni dell’asse sono potenzialmente letali. 

1.3.2.3. PERICOLO - I manipolatori senza freni dell’asse sono potenzialmente letali. 

Descrizione 

Poiché il sistema dei bracci del manipolatore è molto pesante, specialmente sui modelli di 

maggiori dimensioni, si può rivelare pericoloso se i freni sono scollegati, difettosi, usurati o 

comunque non funzionanti. 

Ad esempio, una persona che staziona dietro il braccio di un robot in caduta potrebbe essere 

uccisa o ferita gravemente. 

Procedura 


1. Se si sospetta che i freni non siano funzionanti, 

fissare il sistema dei bracci del manipolatore con 

qualche altro mezzo prima di utilizzarlo. 

2. Se i freni vengono resi non operativi intenzionalmente 

collegando un'alimentazione esterna, è necessario 

prestare la massima cautela. 

NON stazionare mai nel raggio d'azione del 

manipolatore quando si disattivano i freni, a meno 

che il sistema dei bracci non sia sostenuto con altri 

mezzi. 

Le specifiche di peso e altre 

informazioni sono disponibili 

nel manuale del prodotto di 

ciascun modello di 

manipolatore. 

Il collegamento corretto di 

un'alimentazione esterna è 

descritto in dettaglio nel 

manuale del prodotto di 

ciascun modello di 

manipolatore. 


19

1 Sicurezza 

1.3.3.1. AVVERTENZA - L'unità è sensibile alle scariche elettrostatiche. 

1.3.3. AVVERTENZA 


Descrizione 

Le scariche elettrostatiche (ESD, Electro Static Discharge) sono la trasmissione di cariche 

elettrostatiche tra due corpi con potenziali differenti, tramite contatto diretto o attraverso un 

campo elettrico indotto. Quando si manipolano le parti o i relativi contenitori, il personale non 

collegato al potenziale di terra potrebbe trasmettere cariche statiche. Le scariche di elettricità 

statica potrebbero distruggere componenti elettronici sensibili. 

Eliminazione 

Fase Azione Nota/Illustrazione 

1. Utilizzare un bracciale apposito I bracciali devono essere verificati spesso per 

garantire che non siano danneggiati e che 

funzionino correttamente. 

2. Utilizzare un tappeto antistatico. Il tappeto deve essere collegato alla terra 

attraverso una resistenza a limitazione di 

corrente. 

3. Utilizzare un tappeto dissipativo. Il tappeto deve fornire una scarica controllata 

delle tensioni statiche e deve essere messo a 

terra. 

Posizione del pulsante del bracciale 

Il pulsante del bracciale è situato sul gruppo computer nel modulo di comando come illustrato 

nella seguente figura. 

A 

xx0400001061 

A 

pulsante del bracciale 

20 


1 Sicurezza 


Montare il bracciale 

L'immagine illustra in che modo il bracciale antistatico è montato nell'armadietto del 

controller. 

xx0400001055 

A 

B 

C 

Il bracciale è fissato a un pulsante sul lato dell'armadietto del controller. 

Quando non viene utilizzato, il bracciale è posizionato sull'alimentatore. 

Alimentatore 


21

1 Sicurezza 

1.3.4. Che cosa è un arresto di emergenza 

1.3.4. Che cosa è un arresto di emergenza 

Definizione di un arresto di emergenza 

Un arresto di emergenza è uno stato che ignora qualsiasi altro controllo del robot, scollega 

l'alimentazione dai motori del robot, arresta tutte le parti in movimento e scollega 

l'alimentazione da tutte le funzioni potenzialmente pericolose sotto il controllo del sistema 

robotico. 

Uno stato di arresto di emergenza significa che tutta l'alimentazione viene scollegata dal robot 

a eccezione dei circuiti di disinserimento del freno a mano. Per ritornare al normale 

funzionamento è necessario eseguire una procedura di ripristino. 

Il sistema robotico può essere configurato in modo che lo stato determini: 

• un arresto incontrollato, che interrompe immediatamente l'azione del robot 

scollegando l'alimentazione dai motori 

• un arresto controllato, interrompendo l'azione del robot alimentando i motori in modo 

che il percorso del robot venga mantenuto. Una volta completato, l'alimentazione 

viene scollegata. 

Gli arresti controllati sono preferiti in quanto riducono al minimo gli interventi necessari per 

riportare il sistema robotico in produzione. Per verificare la configurazione del sistema 

robotico consultare la documentazione dell'impianto o della cella. 

Classificazione degli arresti 

Le norme di sicurezza che regolano l'automazione e l'apparecchiatura del robot definiscono 

le categorie nelle quali viene applicato ciascun tipo di arresto: 

Se l'arresto è... 

..allora viene classificato come... 

incontrollato 

categoria 0 (zero) 

controllato categoria 1 

Dispositivi di arresto di emergenza 

In un sistema robotico sono presenti vari dispositivi di arresto di emergenza che possono 

essere azionati per ottenere un arresto di emergenza. Sono disponibili pulsanti di arresto di 

emergenza sulla FlexPendant e sul modulo di comando. Sul robot possono essere presenti 

anche altri tipi di arresti di emergenza, consultare la documentazione dell'impianto o della 

cella per vedere in che modo è configurato il sistema robotico. 

22 


1 Sicurezza 

1.3.5. Che cosa è un arresto di sicurezza 

1.3.5. Che cosa è un arresto di sicurezza 

Definizione degli arresti di sicurezza 

Un arresto di emergenza è uno stato che ignora qualsiasi altro controllo del robot, scollega 

l'alimentazione dai motori del robot, arresta tutte le parti in movimento e scollega 

l'alimentazione da tutte le funzioni potenzialmente pericolose sotto il controllo del sistema 

robotico. 

Un arresto di sicurezza significa che viene scollegata l'alimentazione solo dai motori del 

robot. Non vi è alcuna procedura di ripristino. Per riprendere da un arresto di sicurezza è 

necessario solamente ripristinare l'alimentazione del motore. 

Il sistema robotico può essere configurato in modo che lo stato determini: 

• un arresto incontrollato, che interrompe immediatamente l'azione del robot 

scollegando l'alimentazione dai motori 

• un arresto controllato, interrompendo l'azione del robot alimentando i motori in modo 

che il percorso del robot venga mantenuto. Una volta completato, l'alimentazione 

viene scollegata. 

Gli arresti controllati sono preferiti in quanto riducono al minimo gli interventi necessari per 

riportare il sistema robotico in produzione. Per verificare la configurazione del sistema 


Classificazione degli arresti 

Le norme di sicurezza che regolano l'automazione e l'apparecchiatura del robot definiscono 

le categorie nelle quali viene applicato ciascun tipo di arresto: 

Se l'arresto è... 

..allora viene classificato come... 

incontrollato 

categoria 0 (zero) 

controllato categoria 1 


23

1 Sicurezza 

1.3.6. Che cosa è la protezione 

1.3.6. Che cosa è la protezione 

Definizione 

La protezione consiste nelle misure di sicurezza adottate per proteggere le persone dai 

pericoli che non possono essere ragionevolmente rimossi o sufficientemente eliminati a 

livello progettuale. 

Una protezione impedisce situazioni di pericolo che arrestano il robot in modo incontrollato 

quando viene attivato un determinato meccanismo di protezione come una barriera 

fotoelettrica. 

Spazio protetto 

Lo spazio di protezione è l'area salvaguardata dalle protezioni. Ad esempio, una cella di robot 

è protetta dallo sportello della cella e dal relativo dispositivo di interbloccaggio. 

Dispositivi di interbloccaggio 

Ciascuna protezione presente è dotata di un dispositivo di interbloccaggio che quando viene 

attivato arresta il robot. Lo sportello della cella del robot è provvisto di un interblocco che 

arresta il robot quando lo sportello viene aperto. L'unico modo per riprendere il 

funzionamento è di chiudere lo sportello. 

Meccanismi di protezione 

Un meccanismo di protezione è costituito da un certo numero di protezioni collegate in serie. 

Quando una protezione viene attivata, la catena viene interrotta e il funzionamento della 

macchina viene interrotto indipendentemente dallo stato delle altre protezioni nella catena. 

24 


1 Sicurezza 

1.3.7. Dispositivo di attivazione e pulsanti Hold-to-run 

1.3.7. Dispositivo di attivazione e pulsanti Hold-to-run 

Dispositivo di attivazione 

Il dispositivo di attivazione è un pulsante a pressione costante azionato manualmente che, 

quando viene attivato continuamente in una sola posizione, rende possibili funzioni 

potenzialmente pericolose senza però iniziarle. In qualsiasi altra posizione consente l'arresto 

sicuro delle funzioni pericolose. 

Il dispositivo di attivazione è di un tipo specifico in quanto per attivarlo il pulsante deve 

essere premuto solo a metà. Nelle posizioni completamente premuta e completamente 

rilasciata, il funzionamento del robot è impossibile. 

Pulsante Hold-to-run 

Il pulsante Hold-to-run consente il movimento quando viene azionato manualmente e arresta 

immediatamente qualsiasi movimento quando viene rilasciato. Il pulsante Hold-to-run può 

essere utilizzato solo in modalità manuale. 

La modalità di azionamento dei pulsanti Hold-to-run è descritta in dettaglio nella sezione 

Utilizzo del pulsante Hold-to-run a pagina 62. 


25

1 Sicurezza 

1.4.1. Arresto del sistema 

1.4 Gestione di un’emergenza 

1.4.1. Arresto del sistema 

Panoramica 

Arrestare immediatamente il sistema se: 

• vi è personale nell'area di lavoro del robot mentre questo è in funzione 

• il robot causa danni a personale o apparecchiature meccaniche 

Pulsante di arresto di emergenza della FlexPendant 

xx0300000449 

A 

Pulsante di arresto di emergenza 

Pulsante di arresto di emergenza del controller 

xx0300000450 

A 


Altri dispositivi di arresto di emergenza 

Il progettista dell'impianto potrebbe avere collocato altri dispositivi di arresto di emergenza 

in punti convenienti. Consultare la documentazione dell'impianto o della cella per verificare 

la relativa posizione. 

26 


1 Sicurezza 

1.4.2. Disinserire i freni del robot 

1.4.2. Disinserire i freni del robot 

Panoramica 

I freni del robot possono essere disinseriti manualmente a condizione che sia disponibile 

l'alimentazione. Finché l'interruttore di alimentazione del controller è nella posizione di 

acceso, l'alimentazione è disponibile e applicata anche se il sistema è in stato di emergenza. 

Alimentazione a batteria 

Nel caso venga interrotta l'alimentazione dell'impianto o della cella, il sistema dei freni deve 

essere alimentato da una batteria. La modalità di collegamento della batteria è differente per 

ciascun modello di robot. I dettagli sono disponibili nei manuali del prodotto forniti con il 

robot. 

Pulsante di disinserimento dei freni 

La posizione dei pulsanti di disinserimento dei freni varia a seconda del tipo di robot, come 

descritto nel relativo manuale del prodotto. 

Informarsi sempre sulla posizione dei pulsanti nei modelli di robot con cui si lavora. 

Precauzioni 

Prima di disinserire i freni verificare quanto segue: 

• in quale direzione andrà il braccio 

• che effetto si avrà su un oggetto impigliato 

Un danno minore può facilmente diventare più grave se non vengono considerate le 

conseguenze. 

PERICOLO! 

Il disinserimento dei freni è un'operazione pericolosa che potrebbe causare lesioni e 

danneggiare le proprietà. Va eseguito con molta cautela e solo se assolutamente necessario. 

Disinserimento dei freni 

Fase 

Azione 

1. Se necessario, utilizzare un carroponte, un carrello elevatore o un dispositivo simile 

per bloccare i bracci del robot. 

2. Assicurarsi che il robot sia alimentato. 

3. Di nuovo, assicurarsi che i danni agli oggetti impigliati non aumentino con il 

disinserimento dei freni. 

4. Premere il pulsante di disinserimento del freno appropriato per disinserire il freno. 


27

1 Sicurezza 

1.4.3. Estinzione degli incendi 

1.4.3. Estinzione degli incendi 

Precauzioni 

In caso di incendio assicurarsi sempre che tutto il personale sia al sicuro prima di 

intraprendere qualsiasi attività di estinzione. In caso di lesioni assicurarsi sempre che queste 

vengano curate subito. 

Estintore da utilizzare 

Per estinguere incendi in apparecchiature elettriche quali il robot o il controller utilizzare 

sempre estintori ad anidride carbonica. Non utilizzare acqua o schiuma. 

28 


1 Sicurezza 

1.4.4. Ripristino dagli arresti di emergenza 

1.4.4. Ripristino dagli arresti di emergenza 

Panoramica 

Il ripristino da un arresto di emergenza è una procedura semplice ma importante. Tale 

procedura assicura che il sistema robotico non venga riportato in produzione mantenendo una 

condizione di pericolo. 

Reinizializzazione del blocco dei pulsanti di arresto di emergenza 

Tutti i dispositivi di arresto di emergenza disponibili come pulsanti sono dotati di una 

funzionalità di blocco che deve essere rilasciata per rimuovere la condizione di arresto di 

emergenza del dispositivo. 

In molti casi ciò viene ottenuto ruotando il pulsante nella direzione indicata, ma vi sono anche 

dispositivi nei quali è necessario sollevare il pulsante per rilasciare il blocco. 

Reinizializzazione dei dispositivi di arresto di emergenza automatico 

Anche tutti i dispositivi di arresto di emergenza automatico sono dotati di qualche tipo di 

funzione di blocco che deve essere rilasciata. Per verificare la configurazione del sistema 


Ripristino dagli arresti di emergenza 

Fase 

Azione 

1. Assicurarsi che non esiste più la situazione pericolosa che ha determinato la 

condizione di arresto di emergenza. 

2. Individuare e reinizializzare il dispositivo o i dispositivi che hanno causato la 

condizione di arresto di emergenza. 

3. Confermare l'evento dell'arresto di emergenza (20202) nel registro degli eventi. 

4. Per ripristinare una condizione di arresto di emergenza premere il pulsante Motori 

inseriti. 

Pulsante Motori inseriti 

Il pulsante Motori inseriti è situato sul controller: 

en0400000920 

A 

Pulsante Motori inseriti 

SUGGERIMENTO! 

Per ulteriori informazioni sulla conferma degli errori, vedere Conferma degli errori e delle 

avvertenze. 


29

1 Sicurezza 

1.4.5. Ritorno al percorso programmato 

1.4.5. Ritorno al percorso programmato 

Panoramica 

L’arresto del movimento del robot rimuovendo l’alimentazione al motore determina spesso 

l'uscita dal percorso programmato. Ciò può accadere dopo un arresto di emergenza o di 

sicurezza incontrollato. La distanza di slittamento consentita viene configurata con i 

parametri di sistema e può variare a seconda della modalità operativa. 

Se il robot non è entro la distanza minima consentita, è possibile scegliere di lasciare che il 

robot ritorni sul percorso programmato o che prosegua al successivo punto programmato nel 

percorso. Dopodiché l'esecuzione del programma continua automaticamente alla velocità 

programmata. 

SUGGERIMENTO! 

Queste procedure sono descritte in Gestione del sistema in produzione. 

30 


1 Sicurezza 

1.5.1. Panoramica 

1.5 Utilizzo del modo sicuro 

1.5.1. Panoramica 

Informazioni sul robot 

Un robot ha un peso elevato e una notevole potenza, a prescindere dalla velocità. Dopo una 

pausa o un arresto prolungato del movimento, può verificarsi un movimento rapido che 

presenta dei rischi. Anche se è previsto uno schema di movimento, un segnale esterno 

potrebbe provocare una modifica del funzionamento e un conseguente movimento inaspettato 

senza alcuna avvertenza. 

È quindi importante attenersi a tutte le norme di sicurezza al momento di accedere allo spazio 

protetto. 

Informazioni su questa sezione 

In questa sezione vengono suggerite alcune delle più basilari regole di condotta per l'utente 

di un sistema robotico. Tuttavia, non è possibile prendere in considerazione tutte le situazioni 

specifiche che si possono verificare. 


31

1 Sicurezza 

1.5.2. Sicurezza personale 

1.5.2. Sicurezza personale 

Principi generali 

Per azionare il sistema robotico in modo sicuro è necessario seguire alcuni semplici principi: 

• Azionare sempre il sistema robotico in modalità manuale se è presente personale 

all'interno dello spazio protetto. 

• Portare sempre l'unità FlexPendant quando si entra nello spazio protetto in modo che 

il controllo del robot sia a portata di mano. 

• Prestare attenzione a utensili in rotazione o in movimento, come frese e seghe. Prima 

di avvicinarsi al robot, assicurarsi che siano fermi. 

• Prestare attenzione alle superfici calde sui pezzi di lavoro e sul sistema robotico. Se 

sono stati in attività per lungo tempo i motori del robot possono diventare molto caldi. 

• Prestare attenzione alle pinze e agli oggetti afferrati. Se la pinza viene aperta il pezzo 

di lavoro potrebbe cadere e causare lesioni o danneggiare l'apparecchiatura. La pinza 

può avere una forza notevole e può anche causare lesioni se non viene azionata in 

modo sicuro. 

• Prestare attenzione ai sistemi idraulico e pneumatico e alle parti elettriche sotto 

tensione. Anche in assenza di corrente l'energia residua in tali circuiti può essere molto 

pericolosa. 

FlexPendant scollegata 

Mettere sempre una FlexPendant scollegata al sicuro da qualsiasi cella o controller di robot 

per evitare che un'unità scollegata venga utilizzata mentre si tenta di arrestare il robot in una 

situazione pericolosa. 

ATTENZIONE! 

Una FlexPendant scollegata deve essere riposta in modo tale che non sia possibile sbagliarsi 

e pensare che sia collegata al controller. 

Collegamenti personalizzati della FlexPendant 

Qualsiasi mezzo di collegamento della FlexPendant a eccezione del cavo fornito in dotazione 

e del relativo connettore standard non deve rendere inattivo il pulsante di arresto di 

emergenza. 

Se viene utilizzato un cavo di collegamento personalizzato provare sempre il pulsante di 

arresto di emergenza per assicurarne il funzionamento. 

Pannelli di accesso del controller 

I pannelli di accesso devono essere aperti solamente da personale di assistenza addestrato. 

All'interno non sono presenti parti sulle quali possono intervenire altre persone. 

PERICOLO! 

Pericolo di scariche elettriche o di ustioni. Alte tensioni all'interno dell'armadietto del 

controller. Il robot e altre apparecchiature nella cella sono anch'essi alimentati con alte 

tensioni. 

32 


1 Sicurezza 

1.5.3. Utilizzo del terminale portatile 

1.5.3. Utilizzo del terminale portatile 

Istruzioni generali 

La FlexPendant è un terminale portatile di alta qualità equipaggiato con elettronica 

all'avanguardia estremamente sensibile. Per evitare malfunzionamenti o danni derivanti da un 

utilizzo improprio, durante il funzionamento seguire queste istruzioni. 

La FlexPendant può essere utilizzata solo per gli scopi menzionati in questo manuale. Essa è 

stata sviluppata, prodotta, collaudata e documentata in accordo con le norme di sicurezza in 

vigore. Se vengono seguite le istruzioni relative alla sicurezza e all'uso descritte in questo 

manuale, in condizioni normali il prodotto non causerà alcuna lesione personale o danno a 

macchinari e apparecchiature. 

ATTENZIONE! 

Fase 

Azione 

1. Spegnere l’alimentazione prima di aprire l’area di ingresso dei cavi della 

FlexPendant. Diversamente, i componenti potrebbero venire distrutti o si potrebbero 

verificare segnali indefiniti. 

2. Assicurarsi che nessuno transiti sul cavo per evitare che il dispositivo cada a terra. 

3. Fare attenzione a non comprimere e quindi danneggiare il cavo con qualsiasi 

oggetto. 

4. Non adagiare il cavo su spigoli vivi in quanto ciò può danneggiare la guaina del 

cavo. 

5. Quando il dispositivo non viene utilizzato, appenderlo al supporto a parete fornito 

per la conservazione. 

6. Non utilizzare mai oggetti affilati (ad esempio, cacciaviti) per operare con il touch 

screen altrimenti questo potrebbe venire danneggiato. 

ATTENZIONE! 

Una FlexPendant scollegata deve essere riposta in modo tale che non sia possibile sbagliarsi 

e pensare che sia collegata al controller. 

Smaltimento 

per lo smaltimento di componenti elettronici osservare le norme nazionali vigenti. Quando si 

sostituiscono componenti dotati di batterie, smaltire correttamente le batterie usate. 

Uso improprio prevedibile del dispositivo di attivazione 

Uso improprio prevedibile significa lo spostamento non consentito del dispositivo di 

attivazione nella posizione di attivazione. L'uso improprio prevedibile del dispositivo di 

attivazione deve essere limitato. 

Quando si rilascia il dispositivo di attivazione, prima di premerlo nuovamente assicurarsi di 

attendere che il sistema passi nello stato motori disinseriti altrimenti verrà visualizzato un 

messaggio di errore. 


33

1 Sicurezza 

1.5.4. Strumenti di sicurezza 

1.5.4. Strumenti di sicurezza 

Meccanismi di protezione 

Il sistema robotico può essere equipaggiato con un'ampia gamma di protezioni quali 

interblocchi sportello, barriere fotoelettriche di sicurezza, tappeti di sicurezza e altro. Il più 

comune è l'interblocco sportello della cella del robot che arresta temporaneamente il robot se 

viene aperto. 

Il controller è dotato di tre meccanismi di protezione separati, l' arresto protetto in modalità 

generale(GS), l’ arresto protetto in modalità automatica(AS) e l’ arresto protetto 

superiore(SS). 

Le protezioni collegate al... 

meccanismo GS 

meccanismo AS 

meccanismo SS 

...sono... 

sempre attive indipendentemente dalla modalità 

operativa. 

attive solo quando il sistema è in modalità automatica. 

sempre attive indipendentemente dalla modalità 

operativa. 

Consultare la documentazione dell'impianto o della cella per vedere in che modo è 

configurato il sistema robotico e la posizione e il funzionamento dei meccanismi di 

protezione. 

Supervisione della sicurezza 

I meccanismi di arresto di emergenza e di protezione vengono supervisionati in modo che 

qualsiasi guasto sia rilevato dal controller e il robot venga fermato finché il problema non è 

risolto. 

Funzioni di arresto di sicurezza incorporate 

Le funzionalità hardware e software sono costantemente monitorate dal controller. Se 

vengono rilevati problemi o errori, il robot viene arrestato finché il problema non è stato 

risolto. 

Se il guasto è... 

semplice e può essere risolto 

facilmente 

non grave e può essere risolto 

grave, ad esempio riguarda 

l'hardware rotto 

...allora... 

viene impartito un semplice arresto del programma 

(SYSSTOP). 

viene impartito un SYSHALT che determina un arresto di 

sicurezza. 

viene impartito un SYSFAIL che determina un arresto di 

emergenza. Per ritornare al normale funzionamento è 

necessario riavviare il controller. 

Limitazione dello spazio massimo del robot 

Lo spazio massimo del robot può essere limitato per mezzo di arresti meccanici, di funzioni 

software o di una combinazione di entrambi. 

Per verificare la configurazione del sistema robotico consultare la documentazione 

dell'impianto o della cella. 

34 


1 Sicurezza 

1.5.5. Sicurezza in modalità manuale a velocità ridotta e in modalità manuale a velocità massima 

1.5.5. Sicurezza in modalità manuale a velocità ridotta e in modalità manuale a 

velocità massima 

Che cosa è la modalità manuale 

La modalità manuale viene spesso utilizzata quando si creano programmi e quando si 

configura un sistema robotico. 

Vi sono due modalità manuali: 

• modalità manuale a velocità ridotta, normalmente chiamata modalità manuale 

• modalità manuale a velocità massima, non disponibile in tutti i paesi 

In modalità manuale, per attivare i motori del robot è necessario premere il dispositivo di 

attivazione. 

Che cosa è la modalità manuale a velocità massima 

In modalità manuale a velocità massima il sistema robotico può essere controllato tramite la 

FlexPendant o controllato parzialmente tramite RobotStudio Online e operare a velocità 

massima. Questa modalità viene utilizzata per eseguire il test dei programmi. 

Velocità operativa 

In modalità manuale a velocità ridotta il robot può essere azionato (spostato) solo a velocità 

ridotta, 250 mm/s o meno. Ogni volta che si lavora all'interno dello spazio protetto è 

necessario operare in modalità manuale. 

In modalità manuale a velocità massima il robot si muove alla velocità programmata. La 

modalità manuale a velocità massima va utilizzata mentre tutto il personale è all'esterno dello 

spazio protetto e solo da personale appositamente addestrato che è consapevole dei rischi 

connessi. 

Meccanismi di protezione bypassati 

I meccanismi di arresto protetto in modalità automatica (AS) vengono tutti bypassati 

durante la modalità manuale. 

Il dispositivo di attivazione 

In modalità manualei motori del robot vengono attivati tramite il dispositivo di attivazione 

sulla FlexPendant. In tal modo il robot può muoversi solo fino a quando il dispositivo viene 

premuto. 

Il dispositivo di attivazione è progettato in modo che per attivare i motori del robot è 

necessario premere per metà corsa il relativo pulsante. Nelle posizioni completamente 

rilasciato e completamente premuto il robot non si muove. 

Pulsante Hold-to-run 

Il pulsante Hold-to-run consente di eseguire un programma normalmente o un'istruzione alla 

volta in modalità manuale, ad esempio, per verificare la qualità di un processo. 

Notare che il movimento manuale non richiede il pulsante Hold-to-run, indipendentemente 

dalla modalità operativa. 


35

1 Sicurezza 

1.5.6. Sicurezza in modalità automatica 

1.5.6. Sicurezza in modalità automatica 

Che cosa è la modalità automatica 

In modalità automatica il dispositivo di attivazione è scollegato in modo che il robot possa 

muoversi senza intervento umano. 

Meccanismi di protezione attivi 

Entrambi i meccanismi di arresto protetto generale (GS), l'arresto protetto in modalità 

automatica (AS) e l'arresto protetto superiore (SS) sono tutti attivi durante il funzionamento 

in modalità automatica. 

Gestione delle interferenze di processo 

Le interferenze di processo potrebbero interessare un'intera catena di sistemi anche se 

l'origine del problema è in una specifica cella. 

Durante tali interferenze è necessario prestare la massima attenzione in quanto tale catena di 

eventi potrebbe creare funzionamenti pericolosi che non sono visibili quando si aziona la 

singola cella di robot. Tutti gli interventi di manutenzione devono essere effettuati da 

personale provvisto di una buona conoscenza dell'intera linea di produzione, non del solo 

robot difettoso. 

Esempi di interferenze di processo 

I componenti di prelievo di un robot in un trasportatore potrebbero venire tolti dalla 

produzione a causa di un malfunzionamento meccanico, mentre il trasportatore deve rimanere 

attivo per continuare la produzione nel resto della linea. Questo significa ovviamente che il 

personale deve prestare particolare attenzione quando ripara il robot nelle vicinanze del 

trasportatore in funzione. 

Un robot di saldatura richiede manutenzione. La rimozione del robot di saldatura dalla 

produzione significa che per evitare pericoli per il personale è necessario rimuovere anche un 

banco di lavoro e un robot per la movimentazione dei materiali. 

36 


2 Scenari operativi 

2.1. Informazioni sul capitolo relativo agli scenari operativi 


2.1. Informazioni sul capitolo relativo agli scenari operativi 

Panoramica 

Questo capitolo contiene descrizioni sintetiche di procedure che illustrano alcune tipiche 

operazioni che possono essere eseguite da un tipico utente. Sono anche contenuti numerosi 

riferimenti a informazioni dettagliate sugli stessi argomenti. 

Le informazioni sintetiche fornite sono progettate per essere utilizzate direttamente da utenti 

esperti, mentre i riferimenti sono più adatti a utenti con minore esperienza e a fini di 

addestramento. 

Ulteriori informazioni 

Notare che potrebbero essere disponibili maggiori informazioni rispetto a quanto segnalato 

nella procedura. 

Informazioni su: 

• uno specifico pulsante o menu sono descritte in dettaglio nel capitolo Controller a 

pagina 281 per attività eseguite mediante i controlli disponibili sull'armadietto del 

controller. 

• come eseguire un'attività specifica sono descritte in dettaglio nella sezione 

FlexPendant a pagina 57 per attività eseguite mediante i controlli disponibili sulla 

FlexPendant. 


37


2.2. Avviamento del sistema 


Condizioni preliminari 

Queste istruzioni descrivono le fasi principali per l’avviamento del sistema quando 

l'alimentazione è stata disattivata. 

Tutte le informazioni si basano sul presupposto che il software del sistema di lavoro sia già 

stato installato sul controller del robot, come nel caso del primo avviamento subito dopo la 

consegna. 


nella procedura. I capitoli Controller a pagina 281 e FlexPendant a pagina 57 del Manuale 

dell'operatore - IRC5 con FlexPendant o il capitolo Procedure dettagliate nella Guida 

introduttiva - IRC5 e RobotStudio Online contengono informazioni dettagliate sull’utilizzo 

del sistema. 

Avviamento del sistema 

Questa procedura illustra tutte le fasi necessarie al primo avviamento del sistema. Per 

l'avviamento quotidiano, in genere è richiesto solamente lo svolgimento della fase 4. 

Alcune informazioni di riferimento sono disponibili nella colonna Notadella tabella seguente. 

Fase Azione Nota 

1. Installare l’attrezzatura del 

robot. 

2. Assicurarsi che i circuiti di 

sicurezza siano collegati 

correttamente alla cella del 

robot o che i collegamenti a 

ponticello siano installati, se 

necessari. 

3. Collegare la FlexPendant 

all'armadietto del controller. 

L’installazione meccanica e i collegamenti elettrici 

tra il manipolatore e l’armadietto del controller sono 

descritti nel manuale del prodotto del robot e 

dell’armadietto del controller, rispettivamente. 

Il collegamento dei circuiti di sicurezza è descritto 

nel manuale del prodotto del robot. 

La FlexPendant e le relative funzioni e componenti 

principali sono descritti nella sezione Che cosa è 

una FlexPendant a pagina 58 

Il collegamento della FlexPendant all'armadietto è 

descritto nella sezione Collegamento di una 

FlexPendant a pagina 70. 

4. Attivare l'alimentazione. Utilizzare l'interruttore principale sul modulo di 

comando. 

5. Se il controller o il 

manipolatore sono stati 

sostituiti con parti di ricambio, 

assicurarsi che i valori di 

calibrazione, i contagiri e i 

numeri di serie siano 

aggiornati correttamente. 

Normalmente, è necessario aggiornare solo i 

contagiri, operazione da svolgere come descritto 

nella sezione Aggiornamento dei contagiri tramite 


Se necessario, trasferire i dati di calibrazione dalla 

scheda di misurazione seriale come descritto in 

Memoria della scheda di misurazione seriale a 

pagina 219 per sistemi senzal'opzione AbsAcc. 

Se necessario, immettere i dati di calibrazione 

come descritto in Caricamento dei dati di 

calibrazione per sistemi conl'opzione AbsAcc. 

38 





6. Questa fase è necessaria solo 

se il sistema robotico sarà 

collegato a una rete. 

Eseguire un X-start. 

Viene avviata Boot 

Application. 

7. Questa fase è necessaria solo 

se il sistema robotico sarà 

collegato a una rete. 

Utilizzare Boot Application 

per: 

• impostare l'indirizzo IP 

dell'armadietto del 

controller 

• impostare le 

connessioni di rete 

• selezionare il sistema 

• riavviare il sistema 

Il sistema viene riavviato. 

8. Installare RobotStudio Online su 

un PC. 

9. Collegare il controller a un PC 

(mediante la porta servizio) o 

alla rete, se in uso. 

10. Avviare RobotStudio Online sul 

PC. 

11. Riavviare il controller. 

12. A questo punto il sistema 

robotico è pronto all'uso. 

Vedere la sezione Riavvio e selezione di un altro 

sistema (X-start) a pagina 257 

L'utilizzo di Boot Application è descritto nella 

sezione Utilizzo di Boot Application. 

A questo punto, è disponibile un sistema singolo. 

Procedere come descritto nella sezione 

Installazione di RobotStudio Online o nel Manuale 

dell’operatore - RobotStudio Online. 

RobotStudio Online viene utilizzato per creare un 

sistema da eseguire sul controller, ma a questo 

punto, prima dell'avviamento iniziale, un sistema è 

già stato installato dal produttore. 


Collegamento di un PC alla porta di servizio a 

pagina 284. 

Vedere anche la sezione Impostazione del 

collegamento di rete a pagina 286. 

Procedere come descritto nella sezione Accesso al 

controller da RobotStudio Online o nel Manuale 



39


2.3. Movimento manuale 



In queste istruzioni vengono descritte le fasi principali necessarie per il movimento manuale 

del robot. 


nella procedura. I capitoli Controller a pagina 281e FlexPendant a pagina 57 del Manuale 

dell’operatore - IRC5 con FlexPendant o il capitolo Procedure dettagliate nella Guida 

introduttiva - IRC5 e RobotStudio Online contengono informazioni dettagliate sull’utilizzo 

del sistema. 

Movimento manuale 

Il termine "movimento manuale" è descritto nella sezione Introduzione al movimento 

manuale a pagina 87. 


1. È possibile muovere manualmente il 

robot nelle seguenti condizioni: 

• Il sistema è stato avviato come 

descritto in questo manuale. 

• Non è in esecuzione alcuna 

operazione programmata. 

• Il sistema è in modalità manuale. 

• Il dispositivo di attivazione è 

premuto e il sistema ha i motori 

accesi. 

2. Molte delle unità meccaniche collegate al 

controller possono essere spostate 

manualmente. 

3. Il robot può essere spostato 

manualmente in vari modi e in differenti 

sistemi di coordinate. 

Innanzitutto, determinare in quale modo 

si desidera effettuare il movimento 

manuale. 

Lo stato di motori accesi è descritto nella 

sezione Modalità operativa corrente a 

pagina 288. 

La modalità manuale è descritta nella 

sezione Informazioni sulla modalità 


L'avvio nella modalità manuale è 

descritto nella sezione Avvio in modalità 


Il passaggio alla modalità manuale è 

descritto nella sezione Passaggio dalla 

modalità automatica a quella manuale a 

velocità ridotta a pagina 298. 

La procedura per determinare quale 

unità meccanica muovere manualmente 

è descritta nella sezione Selezione 

dell'unità meccanica a pagina 92. 

La differenza tra i vari tipi di movimento 

manuale è descritta nella sezione 

Introduzione al movimento manuale a 

pagina 87. 

Il movimento manuale del robot asse per 

asse è descritto nella sezione Movimento 

manuale asse per asse a pagina 97. 

Il robot può essere spostato 

manualmente nei modi seguenti: 

• Movimento manuale in 

coordinate di base a pagina 99 


coordinate utensile a pagina 104 


coordinate universali a pagina 

100 


coordinate dell’oggetto di lavoro a 

pagina 102 

40 





4. Dopo avere selezionato un 

manipolatore, i relativi assi possono 

essere spostati manualmente in diversi 

modi. 

Tali metodi possono essere selezionati 

mediante il menu di impostazione rapida. 

5. Definire il range di lavoro per il robot o i 

robot e per qualsiasi altra 

apparecchiatura operante nella cella del 

robot. 

6. Muovere manualmente il manipolatore 

mediante il joystick sulla FlexPendant. 

7. In alcuni casi, è possibile muovere 

manualmente più di un manipolatore alla 

volta. Ciò richiede l'installazione 

dell'opzione MultiMove. 

I contenuti disponibili nel menu di 

impostazione rapida sono descritti nella 

sezione Menu di impostazione rapida a 

pagina 269. 

Il range di lavoro del robot è definito dai 

parametri di sistema. Vedere la sezione 

Configurazione dei parametri di sistema 

a pagina 229 o Manuale tecnico di 

riferimento - Parametri di sistema. 

La FlexPendant e le relative varie parti e 

sezioni sono descritte nella sezione Che 

cosa è una FlexPendant a pagina 58. 

Il joystick e la procedura per mappare le 

relative direzioni, sono descritti nella 

sezione Selezione della modalità di 

movimento a pagina 94. 

La procedura per impedire che vengano 

provocati movimenti del manipolatore in 

determinate direzioni durante il 

movimento manuale è descritta nella 

sezione Blocco del joystick in direzioni 

specifiche a pagina 133. 

La modalità di movimento manuale può 

essere soggetta a limitazioni, vedere la 

sezione Limitazioni al movimento 


Il movimento manuale di più manipolatori 

è descritto nella sezione Movimento 

manuale coordinato a pagina 88. 


41


2.4. Utilizzo di programmi RAPID 



Queste istruzioni descrivono le fasi principali necessarie per la creazione, salvataggio, 

modifica e debug di programmi RAPID. 



I capitoli Controller a pagina 281 e FlexPendant a pagina 57 nel Manuale dell’operatore - 

IRC5 con FlexPendanto il capitolo Procedure dettagliate nella Guida introduttiva - IRC5 e 

RobotStudio Online contengono informazioni dettagliate sull’utilizzo del sistema. 

Il concetto di programma RAPID è descritto nella sezione Struttura di un’applicazione 

RAPID a pagina 318. 

Gestione del programma 

Questa procedura specifica come gestire un programma RAPID. 


1. Iniziare creando un programma RAPID. La creazione di un programma RAPID è 

descritta nella sezione Creazione di un 

nuovo programma a pagina 154. 

2. Modificare il programma. Procedere come descritto nelle sezioni: 

• Esempio: Aggiunta di istruzioni di 

movimento a pagina 195 

• Gestione delle istruzioni a pagina 

187 

3. Per semplificare la programmazione e 

mantenere una visione complessiva del 

programma, è possibile suddividerlo in 

più moduli. 

4. Per semplificare ulteriormente la 

programmazione, è possibile 

suddividere il modulo in più routine. 

5. Durante la programmazione è possibile 

lavorare con: 

• Utensili 

• Oggetti di lavoro 

• Carichi utili 

• Sistemi di riferimento utensile 

Il concetto di modulo è descritto nella 

sezione Struttura di un’applicazione 


La procedura per visualizzare, 

aggiungere o eliminare un modulo è 

descritta nella sezione Gestione dei 

moduli a pagina 171. 

Il concetto di routine è descritto nella 

sezione Struttura di un’applicazione 


La procedura per aggiungere o eliminare 

una routine è descritta nella sezione 

Gestione delle routine. 

L'esecuzione di una routine è specificata 

nella sezione Esecuzione di una routine 

specifica a pagina 181. 

Leggere anche le sezioni seguenti: 

• Creazione di un utensile a pagina 

107 

• Creazione di un oggetto di lavoro 

a pagina 120 

• Creazione di un carico utile a 

pagina 128 

• Definizione del sistema di 

riferimento utensile a pagina 118 

42 





6. In base ai quattro elementi specificati in 

precedenza, l’esecuzione del 

programma può essere spostata 

automaticamente in modo da essere 

meglio adattata, ad esempio all'usura 

degli utensili e così via. 

7. Per gestire potenziali errori che si 

possono verificare durante l'esecuzione, 

è possibile creare un gestore errori. 

8. Dopo il completamento del programma 

RAPID, sarà necessario verificarlo prima 

di metterlo in servizio. 

9. Dopo avere verificato l'esecuzione del 

programma RAPID, potrebbe essere 

necessario alterare, o regolare, le 

posizioni o i percorsi della TCP. 

10. I programmi che non sono più necessari 

possono essere rimossi. 

Procedere come descritto nelle sezioni: 

• Esecuzione di programmi in 

modalità manuale a pagina 297 

• Avvio e arresto dell’esecuzione a 

pagina 64 

• Esecuzione un’istruzione alla 

volta a pagina 65 

• Esecuzione di una routine 

specifica a pagina 181 

• Esecuzione del programma da 

un’istruzione specifica a pagina 

162 

La verifica dei programmi è trattata in 

varie parti di questo manuale. Consultare 

anche le pagine dell'indice analitico. 

La regolazione del manipolatore senza 

movimentoè descritta nella sezione 

Regolazione senza movimento a pagina 

200. 

La regolazione del manipolatore in 

movimentoè descritta nella sezione 

Regolazione in movimento a pagina 201. 

Vedere Eliminazione di programmi dalla 

memoria a pagina 167. 

Vedere anche Eliminazione di 

programmi dal disco rigido a pagina 169. 

Esecuzione del programma 

Questa procedura specifica come utilizzare un programma RAPID esistente. 


1. Caricare un programma esistente. La procedura è descritta nella sezione 

Avvio dei programmi a pagina 160. 

2. Dopo il caricamento del programma, è 

possibile avviarne l'esecuzione. 

3. Quando si avvia l'esecuzione di 

programmi, è possibile scegliere tra 

l'esecuzione del programma una volta o 

continua. 

4. Terminata l'esecuzione del programma, 

questo può essere arrestato. 

La procedura è descritta nella sezione 

Avvio dei programmi a pagina 160e in 

Caricamento, esecuzione e interruzione 

di programmi multitasking a pagina 165. 


Interruzione dei programmi a pagina 164. 


43


2.5. Come lavorare con input e output 

2.5. Come lavorare con input e output 


In queste istruzioni vengono descritte le fasi principali necessarie per impostare output, 

leggere input e configurare le unità di I/O. 


nella procedura. I capitoli Controller a pagina 281 e FlexPendant a pagina 57 contengono 

informazioni dettagliate sull'utilizzo del sistema. 

Come lavorare con input e output 


1. È possibile creare un nuovo I/O. I segnali di I/O vengono creati utilizzando 

i parametri di sistema, vedere la sezione 

Configurazione dei parametri di sistema 

a pagina 229. 

2. Prima di utilizzare qualsiasi input o 

output, il sistema deve essere 

configurato per abilitare le funzioni di I/O. 

3. È possibile impostare un valore su un 

output digitalespecifico. 

4. È possibile impostare un valore su un 

output analogicospecifico. 

5. È possibile visualizzare lo stato di un 

input digitalespecifico. 

6. È possibile visualizzare lo stato di un 

input analogicospecifico. 

La configurazione del sistema viene 

eseguita al momento della relativa 

creazione. La procedura è descritta nel 

Manuale dell’operatore - 

RobotStudio Online . 


Input e output a pagina 80. 







7. Segnali di sicurezza. La spiegazione dei segnali è fornita in 

Segnali di I/O di sicurezza a pagina 83. 

8. Modifica di un I/O. Procedere come descritto nella sezione 

Simulazione e modifica del valore di un 

segnale a pagina 81 

44 



2.6. Backup e ripristino 

2.6. Backup e ripristino 


In queste istruzioni vengono descritte le fasi principali necessarie per eseguire un backup 

completo e il relativo ripristino . 



I capitoli Controller a pagina 281 e FlexPendant a pagina 57 del Manuale dell’operatore - 

IRC5 con FlexPendant o il capitolo Procedure dettagliate nella Guida introduttiva - IRC5 e 

RobotStudio Online contengono informazioni dettagliate sull’utilizzo del sistema. 

Backup e ripristino 

Il contenuto di un tipo backup è specificato nella sezione Che cosa viene salvato nel backup 

a pagina 202 L'esecuzione del backup è descritta nella sezione Backup del sistema a pagina 

204. 

La reintroduzione del contenuto della memoria salvato in precedenza dal backup nel 

controller del robot è chiamato esecuzione di un ripristino. L'esecuzione del ripristino è 

descritta nella sezione Ripristino del sistema a pagina 206. 

Informazioni sugli avvii sono descritte in Panoramica del riavvio a pagina 251. 


45


2.7. Funzionamento in produzione 



Queste istruzioni descrivono le fasi principali utili nell'esecuzione del sistema in modalità 

automatica, o modalità di produzione. 




introduttiva - IRC5 e RobotStudio Online contengono informazioni dettagliate sull'utilizzo 

del sistema. 

Funzionamento in produzione 


1. Avviare il sistema come descritto nella 

sezione Avviamento del sistema a 

pagina 38. 

2. Se il sistema utilizza il sistema di 

autorizzazione degli utenti (UAS), 

l’utente deve effettuare l’accesso al 

sistema prima di avviare il 

funzionamento. 

La procedura di accesso è descritta nella 

sezione Disconnessione e accesso a 

pagina 264. 

3. Caricare un programma. Il caricamento di un programma è 

descritto in Gestione dei moduli a pagina 

171. 

4. Prima di avviare il sistema scegliere la 

modalità di avvio nel FlexController. 

5. Avviare premendo il pulsante di avvio 

sulla FlexPendant. 

6. Il sistema controller comunica con 

l’operatore attraverso messaggi 

visualizzati sullo schermo della 

FlexPendant. 

I messaggi possono essere messaggi di 

evento o istruzioni RAPID, ad esempio, 

TPWrite. 

I messaggi di evento descrivono un 

evento che si verifica all’interno del 

sistema e vengono salvati in un registro 

degli eventi. 

7. In modalità manuale, la funzione 

Modifica posizione consente 

all'operatore di regolare le posizioni del 

robot in un programma RAPID. 

8. In un processo di produzione è possibile 

arrestare il robot. 

La scelta della modalità è descritta nella 

sezione Passaggio dalla modalità 

manuale a quella automatica a pagina 

294. 

I pulsanti hardware della FlexPendant 

sono descritti in Che cosa è una 


I concetti di base sono descritti nella 

sezione Registro eventi a pagina 242. 

Le istruzioni RAPID TPReadFK e 

TPWrite sono descritti in RAPID - 

Manuale di riferimento, parte 1 - 

Istruzioni A-Z. 

La modifica della posizione è descritta 

nelle sezioni Regolazione in movimento 

a pagina 201 e Regolazione senza 

movimento a pagina 200. 

L'arresto della produzione è descritto 

nella sezione Interruzione dei programmi 

a pagina 164. 

46 





9. Nella finestra Produzione è possibile 

supervisionare il processo in corso. 

10. Al termine di un'operazione, l'utente deve 

disconnettersi. 

La finestra Produzione è descritta nella 

sezione Finestra Produzione a pagina 

139. 

La procedura di accesso è descritta nella 

sezione Disconnessione e accesso a 

pagina 264. 


47


2.8. Aggiornamento 

2.8. Aggiornamento 


In queste istruzioni vengono descritte le fasi principali necessarie per aggiornare 

correttamente il sistema. 

Con il termine aggiornamento intendiamo la modifica dell’hardware, come la sostituzione del 

circuito stampato con una nuova versione, e il caricamento di release più recenti di software. 




introduttiva - IRC5 e RobotStudio Onlinecontengono informazioni dettagliate sull'utilizzo del 

sistema. 

Aggiornamento 


1. Quando vengono sostituiti circuiti 

stampati come bus, schedediI/O e così 

via, con nuove versioni, il sistema 

eseguirà automaticamente il reflash 

dell'unità. 

Le operazioni che si verificano durante il 

reflash sono descritte nella sezione 

Reflash del firmware e della FlexPendant 

a pagina 262. 

xx0100000003 

Durante il reflash, il sistema potrebbe 

venire riavviato alcune volte ed è 

essenziale che nessuno lo arresti o che 

interrompa in alcun modo il processo 

automatico. 

2. Quando viene eseguito l'aggiornamento 

meccanico del robot o del controller, le 

istruzioni per il montaggio sono 

normalmente fornite con il kit. 

Se tali istruzioni non sono disponibili, 

informazioni utili possono essere 

disponibili nella sezione Riparazione del 

manuale del prodotto 

dell'apparecchiatura in questione. 

3. Quando viene aggiornato il software di 

sistema, quest'ultimo deve essere 

modificato per riflettere le aggiunte. 

Per accedere alle funzionalità aggiuntive 

è necessaria una nuova chiave di 

licenza. 

La modifica di un sistema esistente è 

descritta nella sezione Modifica di un 

sistema nel Manuale dell’operatore - 

RobotStudio Online. 

La creazione di un nuovo sistema è 

descritta nella sezione Creazione di un 

nuovo sistema nel Manuale 


L'acquisizione di una nuova chiave di 

licenza è descritta nella sezione Come 

ottenere e installare una chiave di licenza 

per RobotStudio Online nel Manuale 


48 



2.9. Installazione di opzioni software 

2.9. Installazione di opzioni software 


Le fasi principali necessarie per installare correttamente un’opzione software generica o un 

pacchetto di opzioni sono descritte nel Manuale dell’operatore - RobotStudio Online. 

I capitoli Controller a pagina 281 e FlexPendant a pagina 57 del Manuale dell’operatore - 

IRC5 con FlexPendant o il capitolo Procedure dettagliate nella Guida introduttiva - IRC5 e 

RobotStudio Onlinecontengono informazioni dettagliate sull’utilizzo del sistema. 


49


2.10. Arresto 

2.10. Arresto 

Arresto 

Questa sezione descrive come arrestare il sistema e spegnere l’alimentazione. Se si desidera 

arrestare il sistema senza spegnere l'alimentazione, allora di norma è necessario solamente 

disconnettersi come descritto nella sezione Disconnessione e accesso a pagina 264. 


1. Interrompere tutti i programmi in 

esecuzione. 

2. Arrestare il sistema utilizzando 

l’interruttore di accensione/spegnimento 

sul FlexController. 

3. Se si desidera proteggere la 

FlexPendant quando il sistema è 

arrestato, è possibile scollegarla e riporla 

in un altro luogo. 

Lo scollegamento della FlexPendant dal 

controller è descritto nella sezione 

Scollegamento della FlexPendant a 

pagina 71. 

50 



2.11. Quando utilizzare la FlexPendant e RobotStudioOnline 

2.11. Quando utilizzare la FlexPendant e RobotStudio Online 

Panoramica 

Per l’utilizzo e la gestione del robot, si utilizza la FlexPendant oRobotStudio Online . La 

FlexPendant è ottimizzata per attività relative ai movimenti del robot e al funzionamento 

ordinario, mentre RobotStudio Online è ottimizzato per la configurazione, la programmazione 

e altre attività non legate al funzionamento quotidiano. 

Avvio, riavvio e arresto del controller 

Per... 

Avviare il controller. 

Riavviare il controller. 

Arrestare il controller. 

Utilizzare... 

L’interruttore di alimentazione sul pannello anteriore del 

controller. 

La FlexPendant, RobotStudio Onlineo l’interruttore di 

alimentazione sul pannello anteriore del controller. 

L’interruttore di alimentazione sul pannello anteriore del 

controller. 

Esecuzione e controllo di programmi del robot 

Per... 

Avviare o arrestare un 

programma del robot. 

Utilizzare... 

La FlexPendant 

Comunicazione con il controller 

Per... 

Confermare eventi. 

Visualizzare e salvare i registri 

eventi del controller. 

Eseguire il backup del 

software del controller su file 

sul PC o su un server. 

Eseguire il backup del 

software del controller su file 

sul controller 

Trasferire file tra i controller e 

le unità di rete. 

Utilizzare... 

La FlexPendant. 

RobotStudio Online o la FlexPendant. 





51



Programmazione di un robot 

Per... 

Creare o modificare 

programmi del robot in modo 

flessibile. È adatto per 

programmi complessi con 

molta logica, segnali di I/O o 

istruzioni di azione. 

Creare o modificare un 

programma del robot in modo 

supportato. Adatto per 

programmi che contengono 

principalmente istruzioni di 

movimento. 

Aggiungere o modificare 

posizioni del robot. 

Modificare posizioni del robot. La FlexPendant. 

Utilizzare... 

RobotStudio Online per creare la struttura del programma 

e la maggior parte del codice sorgente e la FlexPendantper 

memorizzare le posizioni del robot e apportare i ritocchi finali 

al programma. 

Durante la programmazione, RobotStudio Online fornisce i 

seguenti vantaggi: 

• Un editor di testo ottimizzato per il codice RAPID, con 

testo automatico e suggerimenti relativi a istruzioni e 

parametri. 

• Verifica dei programmi con indicazione degli errori di 

programmazione. 

• Accesso approfondito alla modifica di configurazione 

e I/O. 


Durante la programmazione, FlexPendant fornisce i 

seguenti vantaggi: 

• Elenchi di selezione delle istruzioni 

• Verifica e debug del programma durante la scrittura 

• Possibilità di creare posizioni del robot durante la 

programmazione 


Configurazione dei parametri di sistema del robot 

Per... 

Modificare i parametri di 

sistema del sistema in 

esecuzione. 

Salvare i parametri di sistema 

del robot come file di 

configurazione. 

Caricare i parametri di 

sistema dai file di 

configurazione sul sistema in 

esecuzione. 

Caricare i dati di calibrazione. 

Utilizzare... 

RobotStudio Online o la FlexPendant 




Creazione, modifica e installazione di sistemi 

Per... 

Creare o modificare un 

sistema. 

Installare un sistema su un 

controller. 

Utilizzare... 

RobotStudio Online con RobotWare e una chiave di 

RobotWare valida. 


52 




Informazioni correlate 

La tabella che segue specifica i manuali da consultare, durante l’esecuzione delle diverse 

attività a cui si fa riferimento: 

Utilizzo consigliato... 

per ulteriori informazioni, 

vedere il manuale... 

Numero di 

documento 

FlexPendant 

Manuale dell’operatore - IRC5 con 3HAC 16590-7 

FlexPendant 

RobotStudio Online Manuale dell’operatore - 

RobotStudio Online 3HAC 18236-7 


53


2.12. Procedura generale per la risoluzione dei problemi 


Tipi di guasti 

I guasti che si verificano nel sistema robotico possono essere di due categorie: 

• Guasti rilevati dal sistema diagnostico incorporato. Tali guasti sono descritti nella 

sezione Messaggi del registro degli eventi nel Manuale per la risoluzione dei problemi 

- IRC5. 

• Guasti NON rilevati dal sistema diagnostico incorporato. Tali guasti sono descritti 

nella sezione Altri tipi di guasti nel Manuale per la risoluzione dei problemi - IRC5. 

Guasti che causano messaggi di errore sulla FlexPendant 

Il sistema di controllo è dotato di software diagnostico per facilitare la risoluzione dei 

problemi e ridurre il fermo del sistema. Qualsiasi errore rilevato dal sistema diagnostico viene 

visualizzato nella lingua prescelta con un numero di codice sulla FlexPendant. 

Tutti i messaggi di sistema e di errore vengono registrati in un registro comune nel quale 

vengono salvati gli ultimi 150 messaggi. È possibile accedere al registro dalla barra di stato 

sulla FlexPendant. 

Per facilitare la risoluzione dei problemi, è importante che vengano seguiti alcuni principi di 

base. Questi sono specificati in Principi di risoluzione dei problemi nel Manuale per la 

risoluzione dei problemi - IRC5. 


1. Leggere il messaggio di errore visualizzato sulla 

FlexPendant e seguire le istruzioni fornite. 

L’interpretazione dei 

messaggi è descritta nella 

sezione Panoramica, 

messaggi del registro degli 

eventi nel Manuale per la 

risoluzione dei problemi - 

IRC5. 

2. Le informazioni fornite sulla FlexPendant sono state 

sufficienti per risolvere il problema 

In caso affermativo, riprendere le operazioni. 

In caso negativo, procedere di seguito. 

3. Se appropriato, verificare i LED sulle unità. Ciascuna unità è descritta in 

dettaglio nella sezione LED 

dell'unità nel Manuale per la 


IRC5, compresa una 

descrizione dei relativi LED. 

4. Se appropriato, verificare i cavi e così via, con l'ausilio 

di un circuito stampato. 

Tutti i numeri dei documenti 

necessari sono specificati 

nella sezione 

Documentazione di 

riferimento, IRC5 nel 

Manuale per la risoluzione 

dei problemi - IRC5. 

54 





5. Se necessario, sostituire, regolare o riparare come 

descritto nelle istruzioni di riparazione. 

Tutti i numeri dei documenti 

necessari sono specificati 

nella sezione 

Documentazione di 

riferimento, IRC5 nel 

Manuale per la risoluzione 

dei problemi - IRC5. 

Guasti che NON causano messaggi di errore sulla FlexPendant 

Questi guasti non vengono rilevati dal sistema diagnostico e vengono gestiti in altri modi. Il 

metodo di osservazione del sintomo del guasto influisce notevolmente sul tipo di guasto. 

Istruzioni in merito sono fornite nella sezione Altri tipi di guasti nel Manuale per la 


Per risolvere i problemi di guasti che NON causano messaggi di errore sulla FlexPendant, 

seguire le fasi 3 e 4 nella procedura in Guasti che causano messaggi di errore sulla 



55



56 


3 FlexPendant 

3.1. Informazioni sul capitolo relativo alla FlexPendant 

3 FlexPendant 

3.1. Informazioni sul capitolo relativo alla FlexPendant 

Panoramica 

Questo capitolo contiene informazioni sui vari controlli disponibili sulla FlexPendant e sulle 

attività che questi consentono di eseguire. 

Le descrizioni sono organizzate con la stessa struttura delle funzioni nei menu della 

FlexPendant, ad esempio le descrizioni delle funzioni di editing dei programmi si trovano 

sotto il titolo Editor di programma a pagina 153. 


57

3 FlexPendant 

3.2.1. Che cosa è una FlexPendant 

3.2 La FlexPendant 


Descrizione della FlexPendant 

La FlexPendant(in alcuni casi indicata anche come TPU o Teach Pendant Unit) è un 

dispositivo per la gestione di molte delle funzioni correlate al funzionamento del sistema 

robotico: esecuzione dei programmi, movimento manuale del manipolatore, produzione e 

modifica di programmi applicativi e così via. 

La FlexPendant è composta da hardware, come pulsanti e joystick, e software. La 

FlexPendant è collegata al modulo di comando attraverso un cavo e un connettore integrati. 

NOTA: la FlexPendant potrebbe non essere in grado di eseguire alcune funzioni specifiche, 

per le quali è necessario utilizzare RobotStudio Online . L'esecuzione di tali funzioni è illustrata 

nel Manuale dell’operatore di RobotStudioOnline. 

Componenti principali 

Di seguito sono descritti i componenti principali della FlexPendant. 

en0300000586 

A 

B 

Connettore 

Touch screen 

58 


3 FlexPendant 


C 

D 

E 

F 


Dispositivo di attivazione 

Joystick 

Pulsanti Hold-to-run (due) 

Pulsanti hardware 

Sulla FlexPendant sono presenti alcuni pulsanti hardwarededicati. 

en0300000587 

A 

B 

C 

D 

E 

F 

G 

H 

Pulsante programmabile 1. La definizione della relativa funzione è descritta nella 

sezione Tasti programmabili a pagina 235. 







Pulsante AVVIA. Avvia l'esecuzione del programma. 

Pulsante INDIETRO (BWD). Riporta il programma indietro di un'istruzione. 

Pulsante AVANTI (FWD). Fa avanzare il programma di un'istruzione. 

Pulsante STOP. Interrompe l'esecuzione del programma. 


59

3 FlexPendant 


Elementi del touch screen 

L’illustrazione mostra gli elementi presenti sul touch screen della FlexPendant. 

en0300000588 

A 

B 

C 

D 

E 

F 

Menu ABB 

Barra di stato 

Vista client 

Pulsante Chiudi 

Barra delle applicazioni 

Menu di impostazione rapida 

Menu ABB 


Vista client 

Pulsante Chiudi 

Il menu ABB contiene programmi, configurazioni e applicazioni. Queste funzionalità sono 

descritte nella sezione Menu ABB a pagina 78. 

La barra di stato visualizza informazioni sul sistema e messaggi. Queste funzionalità sono 

descritte nella sezione . 

La vista client è l'area principale per la visualizzazione di tutte le funzioni disponibili, nella 

quale vengono visualizzate e utilizzate le applicazioni. 

Scegliendo il pulsante Chiudi è possibile chiudere la vista o l'applicazione aperta. 

Barra delle applicazioni 

La barra delle applicazioni visualizza tutte le viste e le applicazioni aperte. 

60 


3 FlexPendant 


Menu di impostazione rapida 

Il menu di impostazione rapida contiene scelte rapide per il movimento e le impostazioni. 

Queste funzionalità sono descritte nella sezione Menu di impostazione rapida a pagina 269. 


61

3 FlexPendant 

3.2.2.1. Utilizzo del pulsante Hold-to-run 

3.2.2. Pulsanti hardware e pulsanti sulla FlexPendant 


Quando utilizzare il pulsante Hold-to-run 

Il Hold-to-run sul retro della FlexPendant viene utilizzato per eseguire i programmi 

completamente o un'istruzione alla volta in modalità manuale a velocità massima. 

Vi sono due pulsanti identici, utilizzati per gestire la FlexPendant con la mano destra e 

sinistra. 

Modalità operativa 

Modalità manuale a velocità 

ridotta 

Modalità manuale a velocità 

massima 

Modalità automatica 

Funzione 

Normalmente, il pulsante Hold-to-run non ha alcun effetto 

nella modalità manuale a velocità ridotta. 

Tuttavia, è possibile attivare la modalità manuale a velocità 

ridotta modificando un parametro di sistema. 

La pressione di uno dei pulsanti Hold-to-run e del dispositivo 

di attivazione attiva l'esecuzione di un programma completa 

o un'istruzione alla volta. 

Rilasciando il pulsante Hold-to-run in questa modalità viene 

arrestato immediatamente il movimento del manipolatore e 

l'esecuzione del programma. Quando lo si preme di nuovo, 

l'esecuzione viene ripresa dalla stessa posizione. 

Il pulsante Hold-to-run non viene utilizzato in modalità 

automatica. 

Utilizzo del pulsante Hold-to-run 

Queste istruzioni descrivono come utilizzare il pulsante Hold-to-run in modalità manuale a 

velocità massima. 

Fase 

Azione 

1. Premere il dispositivo di attivazione sulla FlexPendant. 

2. Scegliere la modalità di esecuzione utilizzando i tasti funzione sulla FlexPendant: 

• Avvia (esecuzione continua del programma) 

• FWD (esecuzione del programma un'istruzione alla volta in avanti) 

• BWD (esecuzione del programma un'istruzione alla volta all'indietro) 

È anche possibile selezionare la modalità passo, vedere la sezione Esecuzione 

un’istruzione alla volta a pagina 65. 

3. Attendere la visualizzazione della finestra di avviso Hold-to-run. 

4. Premere il pulsante Hold-to-run sulla FlexPendant per avviare l'esecuzione del 

programma. 

Se è stato premuto il pulsante di avvio e il pulsante Hold-to-run è premuto, allora 

l'esecuzione del programma riprende. 

Se è stato premuto AVANTI o INDIETRO, il programma viene eseguito un'istruzione 

alla volta rilasciando e premendo di nuovo alternativamente il pulsante Hold-to-run. 

5. Se il pulsante Hold-to-run viene rilasciato, l'esecuzione del programma viene 

arrestata. 

Se il pulsante Hold-to-run viene premuto di nuovo, l'esecuzione del programma 

viene ripresa dalla posizione in cui era stata arrestata. 

62 


3 FlexPendant 


Fase 

Azione 

6. È possibile modificare la modalità di esecuzione quando si rilascia il pulsante Holdto-run 

e quindi continuare l'esecuzione del programma con la nuova modalità 

semplicemente attivando di nuovo il pulsante Hold-to-run, senza che venga 

visualizzata una casella di allarme. 

7. Se il dispositivo di attivazione viene rilasciato, in modo intenzionale o accidentale, 

per attivare l'esecuzione è necessario ripetere la procedura. 


63

3 FlexPendant 

3.2.2.2. Avvio e arresto dell’esecuzione 

3.2.2.2. Avvio e arresto dell’esecuzione 

Panoramica 

L'esecuzione del programma può essere avviata e interrotta in vari modi a seconda della 

modalità operativa. 

Avvio dell’esecuzione 

Questa sezione descrive come avviare l'esecuzione. 


1. Per azionare un’esecuzione selezionata 

utilizzare il pulsante di avvio sul set di 

pulsanti hardware della FlexPendant. 

Il pulsante di avvio è descritto nella 

sezione Che cosa è una FlexPendant a 

pagina 58. 

Per istruzioni sull’esecuzione 

un’istruzione alla volta, vedere la sezione 

Esecuzione un'istruzione alla volta a 

pagina 65. 

I guasti sono descritti nel Manuale per la 


Interruzione dell’esecuzione 

Questa sezione descrive come interrompere l'esecuzione. 

Modalità Azione Nota 

Durante il funzionamento 

tramiteil controllo Hold-torun... 

Durante il funzionamento 

senzail controllo Hold-torun... 

Quando viene eseguita la 

modalità un'istruzione alla 

volta... 

Rilasciare il pulsante Hold-torun. 

Premere il pulsante STOP. 

Il robot si fermerà dopo avere 

eseguito ciascuna istruzione. 

Eseguire l'istruzione 

successiva premendo di 

nuovo FWD o BWD. 

Il pulsante Hold-to-run è 

descritto nella sezione Che 

cosa è una FlexPendant a 

pagina 58. 

Il pulsante STOP è descritto 

nella sezione Che cosa è una 


I pulsanti AVANTI e 

INDIETRO sono descritti 

nella sezione Che cosa è una 


64 


3 FlexPendant 

3.2.2.3. Esecuzione un’istruzione alla volta 


Panoramica 

In tutte le modalità operative, è possibile eseguire il programma passo per passo in avanti e 

all'indietro. 

L'esecuzione un'istruzione alla volta all'indietro è limitata, per ulteriori dettagli vedere 

RAPID - Panoramica. 

Selezione della modalità passo 

Questa sezione descrive come selezionare la modalità passo. L'esecuzione un'istruzione alla 

volta può essere eseguita in tre modalità: Ingresso, Salta e Istruzione di movimento. 


1. Selezionare la modalità passo mediante il menu di 

impostazione rapida. 

Vedere Menu di 

impostazione rapida, 

Modalità passo a pagina 

277. 

Esecuzione un’istruzione alla volta 

Questa sezione descrive come eseguire un'istruzione alla volta in avanti e all'indietro. 

Per eseguire un’istruzione alla volta... premere... 

avanti 

indietro 

Pulsante AVANTI sulla FlexPendant 

Pulsante INDIETRO sulla FlexPendant 

Limitazioni dell’esecuzione all’indietro 

Per l'esecuzione all'indietro vi sono alcune limitazioni: 

• Quando si esegue un'istruzione alla volta all'indietro attraverso un'istruzioneMoveC, 

l'esecuzione non si interrompe nel punto circolare. 

• Non è possibile eseguire un'istruzione alla volta all'indietro fuori da un'istruzioneIF , 

FOR, WHILE eTEST. 

• Non è possibile eseguire un'istruzione alla volta all'indietro fuori da una routine dopo 

averne raggiunto l'inizio. 

• Vi sono istruzioni che influiscono sul movimento e che non possono essere eseguite 

all'indietro (ad esempio, ActUnit, ConfLePDispOn). Se si tenta l'esecuzione 

all'indietro, una finestra di avviso segnala che l'operazione non è possibile. 

Comportamento dell’esecuzione all’indietro 

Quando si esegue un'istruzione alla volta in avanti nel codice del programma, un puntatore di 

programma indica la successiva istruzione da eseguire e un puntatore di movimento indica 

l'istruzione di movimento che il robot sta eseguendo. 

Quando si esegue un'istruzione alla volta all'indietro nel codice del programma, il puntatore 

di programma indica l'istruzione precedente alla posizione del puntatore di movimento. 

Quando il puntatore di programma indica un'istruzione di movimento e il puntatore di 


65

3 FlexPendant 


movimento ne indica un'altra, il successivo movimento all'indietro si sposterà sulla 

destinazione indicata dal puntatore di programma, utilizzando il tipo di movimento e la 

velocità indicati dal puntatore di movimento. 

Esempio di esecuzione all’indietro 

Questo esempio illustra il comportamento dell'esecuzione un'istruzione alla volta all'indietro 

attraverso istruzioni di movimento. Il puntatore di programma e il puntatore di movimento 

aiutano a tenere traccia del punto in cui si trova l'esecuzione del programma RAPID e di 

quello in cui si trova il robot. 

en0400001204 

A 

B 

C 

Puntatore di programma 

Puntatore di movimento 

Evidenziazione del robtarget verso il quale si sta muovendo il robot o che 

è già stato raggiunto. 

Quando... 

...allora... 

si esegue 

un'istruzione alla 

volta in avanti finché 

il robot non è in p5 

si preme una volta il 

pulsante INDIETRO 

si preme 

nuovamente il 


il puntatore di movimento indicherà p5 e il puntatore di programma 

indicherà la successiva istruzione di movimento ( MoveL p6). 

il robot non si muoverà ma il puntatore di programma passerà 

all'istruzione precedente ( MoveC p3, p4). Questo indica che questa 

è l'istruzione che verrà eseguita alla successiva pressione di BWD. 

il robot si muoverà su p4 linearmente con la velocità v300. 

La destinazione di questo movimento (p4) viene presa dall'istruzione 

MoveC. Il tipo di movimento (lineare) e la velocità vengono presi 

dall'istruzione seguente (MoveL p5). 

Il puntatore di movimento indicherà p4 e il puntatore di programma 

passerà a MoveL p2. 

66 


3 FlexPendant 


Quando... 

si preme 

nuovamente il 


si preme 

nuovamente il 


si preme una volta il 

pulsante AVANTI 

si preme 

nuovamente il 

pulsante AVANTI 

...allora... 

il robot si muoverà in senso circolare, via p3, fino a p2 con la velocità 

v100. 

La destinazione p2 viene presa dall'istruzioneMoveL p2. Il tipo di 

movimento (circolare), il punto circolare (p3) e la velocità vengono 

presi dall'istruzione MoveC. 


passerà a MoveL p1. 

il robot si muoverà su p1 linearmente con la velocità v200. 


passerà a MoveJ p0. 

il robot non si muoverà ma il puntatore di programma passerà 

all'istruzione successiva (MoveL p2). 

il robot si muoverà su p2 con la velocità v200. 


67

3 FlexPendant 

3.2.3.1. Che cosa succede quando viene collegata la FlexPendant 

3.2.3. Collegamento e scollegamento della FlexPendant 


Collegamento e scollegamento di una FlexPendant 

Quando il sistema viene acceso è necessaria che al controller sia collegata una FlexPendant. 

Una FlexPendant può essere scollegata dal controller e utilizzata con un altro controller. 

Tuttavia, se si scollega una FlexPendant da un sistema in funzione, questo attiverà un arresto 

di emergenza. Quando si collega una FlexPendant a un altro controller, l'avvio della 

FlexPendant può richiedere un tempo maggiore rispetto a quello necessario con il controller 

originale, a seconda della versione di software del controller del robot. 

Eventi relativi al collegamento di una FlexPendant 

Quando si collega la FlexPendant al modulo di comando, si verificano una serie di eventi. 

Stato 

Nessuna FlexPendant collegata al modulo di 

comando. 

Il modulo di comando deve essere 

alimentato. 

Evento 

Collegare la FlexPendant al connettore sul 

modulo di comando. 

FlexPendant collegata. 

Il sistema viene avviato. 

Se non è presente alcun sistema: 

È possibile avviare una Boot Application nella 

FlexPendant. 

Se è presente un sistema: 

Software della FlexPendant completamente 

caricato. 

xx0400000730 

Moduli: 

• A: Modulo di comando 

• B: Modulo di azionamento 

Il controller e la FlexPendant sono pronti per 

essere avviati. 

La Boot Application chiama il modulo di 

comando e carica tutto il software necessario 

nella FlexPendant. L'operazione richiede 

qualche minuto. 

I dati salvati nel controller vengono caricati, 

operazione che richiede meno di 60 secondi 

(applicazioni escluse). 

La FlexPendant viene avviata e viene 

visualizzata la prima schermata, un 

messaggio richiede di eseguire il reset 

dell'arresto di emergenza collegando la 

FlexPendant. 

68 


3 FlexPendant 


Stato 

Arresto di emergenza confermato. 

Evento 

Il sistema è pronto per riprendere il 

funzionamento. 


69

3 FlexPendant 

3.2.3.2. Collegamento di una FlexPendant 

3.2.3.2. Collegamento di una FlexPendant 

Posizione 

La posizione del connettore della FlexPendant è illustrata di seguito. 

xx0400000729 

A 

Presa per FlexPendant 

Procedura 

Fase Azione Illustrazione 

1. Individuare la presa per FlexPendant 

sul modulo di comando. 

2. Collegare il connettore del cavo della 

FlexPendant. 

3. Avvitare l'anello di bloccaggio del 

connettore ruotandolo in senso orario. 

xx0400000931 

• O: Connettore della FlexPendant 

(A22.X1) 

70 


3 FlexPendant 

3.2.3.3. Scollegamento della FlexPendant 

3.2.3.3. Scollegamento della FlexPendant 

Scollegamento della FlexPendant 

Questa procedura descrive come scollegare una FlexPendant. 

Fase 

Azione 

1. Terminare tutte le attività in corso che richiedono il collegamento della FlexPendant. 

Ad esempio, regolazioni del percorso, calibrazione, modifiche del programma. 

2. Arrestare il sistema. Se quando si scollega la FlexPendant il sistema non è 

arrestato, passerà nello stato di arresto di emergenza. 

3. Svitare il cavo del connettore in senso antiorario. 

4. Riporre la FlexPendant in un luogo sicuro lontano da qualsiasi sistema robotico. 


71

3 FlexPendant 

3.2.4.1. Utilizzo della tastiera software 

3.2.4. Procedure di base nella FlexPendant 


Utilizzo della tastiera software 

Latastiera software viene utilizzata spesso per azionare il sistema, ad esempio, per immettere 

nomi di file o valori di parametro. 

La tastiera software funziona come una tastiera normale mediante la quale è possibile 

posizionare il punto di inserimento, digitare e correggere gli errori. Scegliere lettere, numeri 

e caratteri speciali per immettere il testo o i valori. 

Illustrazione della tastiera software 

Questa illustrazione mostra la tastiera software sulla FlexPendant. 

en0300000491 

72 


3 FlexPendant 


Come cambiare il punto di inserimento 

Scegliere i tasti freccia per cambiare il punto di inserimento, ad esempio quando si 

correggono errori di digitazione. 

Se è necessario spostarsi... 

allora scegliere... 

indietro 

avanti 

xx0300000492 

xx0300000493 

Eliminazione 

1. Scegliere il tasto Backspace(in alto a destra) per eliminare i caratteri a sinistra del punto 

di inserimento. 

xx0300000494 


73

3 FlexPendant 

3.2.4.2. Scorrimento e zoom 

3.2.4.2. Scorrimento e zoom 

Panoramica 

È possibile che l'intero contenuto dello schermo non sia interamente visibile. Per 

visualizzarlo, è possibile: 

• Scorrere verso l'alto o verso il basso (e a volte verso sinistra o destra) 

• Eseguire lo zoom avanti o indietro (disponibile solo nell'Editor di programma) 

A 

B 

C 

D 

E 

F G H 

en0400000685 

A 

B 

C 

D 

E 

F 

G 

H 

Zoom avanti (testo più grande) 

Scorrimento verso l'alto (dell'altezza di una pagina) 

Scorrimento verso l'alto (dell'altezza di una riga) 

Scorrimento verso sinistra 

Scorrimento verso destra 

Zoom indietro (testo più piccolo) 

Scorrimento verso il basso (dell'altezza di una pagina) 

Scorrimento verso il basso (dell'altezza di una riga) 

74 


3 FlexPendant 

3.2.4.3. Applicazioni di processo 

3.2.4.3. Applicazioni di processo 

Panoramica 

Le applicazioni di processo personalizzate vengono avviate dal menu ABB. Ciascuna 

applicazione è elencata come voce di menu insieme alle viste della FlexPendant. 

Avvio di un’applicazione di processo 

Questa procedura descrive come avviare un'applicazione di processo. 

Fase 

Azione 

1. Scegliere il pulsante ABB per visualizzare il menu ABB. 

Le applicazioni di processo vengono elencate nel menu. 

2. Scegliere il nome dell’applicazione di processo da avviare. 

Passaggio da un’applicazione di processo avviata a un’altra 

Per ciascuna applicazione avviata è disponibile un pulsante rapido nella barra delle 

applicazioni, analogamente alle viste della FlexPendant. Scegliere i pulsanti per passare tra 

le applicazioni avviate e le viste. 

en0400000768 

In questo caso le viste e le applicazioni di processo in esecuzione sono: 

A Vista Esplora FlexPendant 

B Vista Editor di programma, modulo Main-Module per robot 1 

C RobotWare Arc, un’applicazione di processo 

D Vista pannello di controllo 


75

3 FlexPendant 

3.3.1. Panoramica, personalizzazione della FlexPendant 

3.3 Personalizzazione della FlexPendant 

3.3.1. Panoramica, personalizzazione della FlexPendant 

Personalizzazione 

La FlexPendant può esserepersonalizzata in vari modi. La procedura è descritta nelle seguenti 

sezioni: 

Come: 

cambiare la lingua utilizzata nelle finestre e 

nelle finestre di dialogo 

cambiare la luminosità e il contrasto del 

display 

ruotare la FlexPendant per l’utilizzo mancino/ 

destro 

configurare le viste per l’avvio dei programmi 

e il sistema di autorizzazione degli utenti 

è descritto nella sezione: 

Modifica della lingua a pagina 234. 

Modifica di luminosità e contrasto a pagina 

226. 

Commutazione tra l'utilizzo destro e mancino 

della FlexPendant. 

Configurazione del sistema FlexPendant a 

pagina 239. 

ricalibrare il touch screen Touch Screen a pagina 241. 

configurare i tasti programmabili Tasti programmabili a pagina 235. 

configurare l'elenco degli I/O più comuni Configurazione degli I/O più comuni a pagina 

233. 

cambiare la data e l’ora Modifica di data e ora a pagina 232. 

76 


3 FlexPendant 

3.3.2. Visualizzazione di informazioni sulla FlexPendant 

3.3.2. Visualizzazione di informazioni sulla FlexPendant 

Visualizzazione di informazioni sulla FlexPendant 

Questa procedura descrive come visualizzare informazioni sul sistema, come i sistemi 

installati, porte, opzioni e la versione di RobotWare nella FlexPendant. 

Fase 

Azione 

1. Nel menu ABB, scegliere Informazioni di sistema. 

2. Scegliere per espandere le informazioni disponibili sotto ciascun pulsante. 

en0400000968 

3. Scegliere Proprietà controller per visualizzare Connessioni di rete o Sistemi 

installati. 

Scegliere Proprietà di sistema per visualizzare la versione di RobotWare e le 

opzioni o Opzioni aggiuntive. 


77

3 FlexPendant 

3.4.1.1. Esplora FlexPendant 

3.4 Menu ABB 

3.4.1. Esplora FlexPendant 

3.4.1.1. Esplora FlexPendant 

Informazioni su Esplora FlexPendant 

Esplora FlexPendant è un file manager, simile a Esplora risorse, tramite il quale è possibile 

visualizzare il file system nel controller. È anche possibile rinominare, eliminare o spostare 

file o cartelle. 

Illustrazione di Esplora FlexPendant 

en0400001130 

Parti di Esplora FlexPendant 

Nella tabella seguente sono descritte le parti mostrate nell'illustrazione precedente. 

Componente Descrizione Funzione 

A Vista semplice Scegliere per nascondere il tipo nella finestra dei file 

B Vista dettagliata Scegliere per mostrare il tipo nella finestra dei file 

C Percorso Visualizza il percorso di directory 

D Menu Scegliere per visualizzare menu con funzioni 

E Nuova cartella Scegliere per creare una nuova cartella nella cartella 

presente 

F Livello superiore Scegliere per passare alla cartella di livello superiore 

78 


3 FlexPendant 

3.4.1.2. Manipolazione dei file 

3.4.1.2. Manipolazione dei file 

Manipolazione e memorizzazione dei file 

Backup, programmi, configurazioni e così via, vengono salvati sotto forma di file nel sistema 

robotico. Questi file vengono manipolati in un'applicazione specifica delle FlexPendant, 

come L'Editor di programma, o mediante Esplora FlexPendant. 

I file possono essere memorizzati su varie unità diverse, o dispositivi di memoria, come: 

• Disco rigido del controller 

• PC portatile 

• Dispositivo USB 

• Altre unità di rete 

Queste unità vengono utilizzate e sono disponibili nello stesso modo in Esplora FlexPendant 

o quando si salvano o si aprono file mediante un'applicazione nella FlexPendant. 

Informazioni sulla memoria USB 

IRC5 è equipaggiato con una porta USB nel modulo di comando, vedere il capitolo Pulsanti 

sul FlexController a pagina 282. 

Una memoria USB viene normalmente rilevata dal sistema ed è pronta per l'utilizzo nel giro 

di pochi secondi dopo il collegamento hardware. Una memoria USB collegata viene rilevata 

automaticamente durante l'avvio del sistema. 

È possibile collegare e scollegare una memoria USB mentre il sistema è in esecuzione. 

Tuttavia, l'osservazione di alcune precauzioni consentirà di evitare alcuni problemi: 

• Non scollegare una memoria USB subito dopo averla collegata. Attendere almeno 

cinque secondi o finché la memoria non è stata rilevata dal sistema. 

• Non scollegare una memoria durante le operazioni sui file, quali il salvataggio o la 

copia di file. Molte memorie USB indicano le operazioni in corso tramite un LED 

lampeggiante. 

• Non scollegare una memoria USB mentre il sistema è in fase di arresto. Attendere 

finché l'arresto non è stato completato. 

Tenere presente anche le seguenti limitazioni riguardanti le memorie USB: 

• Non vi è alcuna garanzia che tutte le memorie USB siano supportate. 

• Alcune memorie USB sono dotate di un interruttore per la protezione da scrittura. Il 

sistema non è in grado di rilevare se un'operazione su file non è riuscita a causa 

dell'interruttore di protezione da scrittura. 


Per ulteriori informazioni sulla risoluzione dei problemi, consultare il Manuale per la 



79

3 FlexPendant 

3.4.2.1. Input e output, I/O 

3.4.2. Input e output 

3.4.2.1. Input e output, I/O 

Panoramica 

Le proprietà dei segnali di I/O vengono utilizzate per visualizzare i segnali di input e output 

e i relativi valori. I segnali vengono configurati tramite parametri di sistema, vedere la sezione 

Configurazione dei parametri di sistema a pagina 229. 

Visualizzazione dei segnali 

Questa sezione descrive come visualizzare le proprietà dei segnali. 

Fase 

Azione 

1. Nel menu ABB scegliere Input e output. 

Viene visualizzato l'elenco Segnali di I/O più comuni. 

2. Scegliere Visualizza per cambiare la selezione dei segnali nell'elenco. 

3. Scegliere un segnale da selezionare. 

4. Scegliere Proprietà per visualizzare le impostazioni del segnale. Quindi scegliere 

Chiudi per ritornare all’elenco. 

en0400000770 

Che cosa è un segnale 

Un segnale di I/O è la rappresentazione software logica di un segnale di I/O situato su un'unità 

fieldbus che è collegata a un fieldbus all'interno del controller. 

La specifica di un segnale consente di creare una corrispondente rappresentazione logica. La 

configurazione del segnale definisce i parametri di sistema specifici del segnale che ne 

controlleranno il comportamento. 

80 


3 FlexPendant 

3.4.2.2. Simulazione e modifica del valore di un segnale 

3.4.2.2. Simulazione e modifica del valore di un segnale 

Simulazione e modifica del valore di un segnale 

Un segnale può essere modificato in un segnale simulato ed è possibile modificare il valore 

del segnale. Ulteriori informazioni sulla modifica delle proprietà dei segnali sono descritte 

nella sezione Pannello di controllo, Configurazione degli I/O più comuni a pagina 233. 

Fase 

Azione 

1. Nel menu ABB, scegliere I/O. 

Viene visualizzato un elenco dei segnali più comuni. Vedere la sezione 

Configurazione degli I/O più comuni a pagina 233. 

2. Scegliere un segnale. 

3. Scegliere Simula per modificare il segnale in un segnale simulato. 

Scegliere Rimuovi simulazione per rimuovere la simulazione dal segnale. 

4. Scegliere 123... per cambiare il valore del segnale. 

Viene visualizzata la tastiera software numerica. Immettere un nuovo valore e 

scegliere OK. 


81

3 FlexPendant 

3.4.2.3. Visualizzazione di un gruppo di segnali 

3.4.2.3. Visualizzazione di un gruppo di segnali 

Visualizzazione di un gruppo di segnali 

Questa sezione descrive come visualizzare un gruppo di segnali. 

Fase 

Azione 

1. Nel menu ABB, scegliere I/O. 

Viene visualizzato un elenco dei segnali più comuni. Vedere la sezione 

Configurazione degli I/O più comuni a pagina 233. 

2. Nel menu Visualizza, scegliere Gruppi. 

3. Scegliere il nome del gruppo di segnali nell’elenco, quindi scegliere Proprietà. 

Oppure scegliere due volte il nome del gruppo di segnali. 

Vengono visualizzate le proprietà del gruppo di segnali. 

82 


3 FlexPendant 

3.4.2.4. Segnali di I/O di sicurezza 



Nella forma base e standard del controller, certi segnali di I/O sono dedicati a specifiche 

funzioni di sicurezza. Questi sono elencati di seguito con una breve descrizione di ciascuno. 

L'accesso ai segnali tramite la FlexPendant è descritto nel Manuale dell’operatore - IRC5 con 

FlexPendant. 

Segnali di I/O di sicurezza 

L'elenco di seguito descrive i segnali di I/O di sicurezza utilizzati dal sistema standard. 

Nome 

segnale 

Descrizione 

Condizione del 

valore bit 

Da - A 

ES1 

ES2 

SOFTESI 

EN1 

EN2 

AUTO1 

AUTO2 

MAN1 

MANFS1 

MAN2 

MANFS2 

USERDOOV 

LD 

MONPB 

AS1 

AS2 

SOFTASI 

GS1 

Arresto di emergenza, 

catena 1 

Arresto di emergenza, 

catena 2 

Arresto di emergenza 

soft 

Dispositivo di 

attivazione 1&1, 

catena 2 

Dispositivo di 

attivazione 1&2, 

catena 2 

Selettore modalità 

operativa, catena 1 











Sovraccarico, DO 

utente 

1 = Catena chiusa Dalla scheda del pannello al 

computer principale 



1 = Arresto soft 

attivato 

Dalla scheda del pannello al 


1 = Attivato Dalla scheda del pannello al 


1 = Attivato Dalla scheda del pannello al 


1 = Selezione 

automatica 

1 = Selezione 

automatica 





1 = MAN selezionato Dalla scheda del pannello al 


1 = Velocità massima 

manuale selezionata 



1 = MAN selezionato Dalla scheda del pannello al 


1 = Velocità massima 

manuale selezionata 



1 = Errore, 0 = OK Dalla scheda del pannello al 


Pulsante Motori inseriti 1 = Pulsante premuto Dalla scheda del pannello al 


Arresto automatico, 

catena 1 

Arresto automatico, 

catena 2 

Arresto automatico 

soft 

Arresto generale, 

catena 1 





1 = Arresto soft 

attivato 






83

3 FlexPendant 


Nome 

segnale 

GS2 

Arresto generale, 

catena 2 

SOFTGSI Arresto generale soft 1 = Arresto soft 

attivato 

SUPES1 

SUPES2 

Arresto superiore, 

catena 1 

Arresto superiore, 

catena 2 

SOFTSSI Arresto superiore soft 1 = Arresto soft 

attivato 

CH1 

CH2 

ENABLE1 

ENABLE2_1 

ENABLE2_2 

ENABLE2_3 

ENABLE2_4 

PANFAN 

PANEL24OV 

LD 

DRVOVLD 

Descrizione 

Tutti gli interruttori 

nella catena di 

funzionamento 1 chiusi 

Tutti gli interruttori 

nella catena di 

funzionamento 2 chiusi 

Attiva da computer 

principale (read back) 


asse 1 


asse 2 


asse 3 


asse 4 

Supervisione della 

ventola nel modulo di 

comando 

Sovraccarico, pannello 

24 V 

Sovraccarico, moduli 

di azionamento 


valore bit 















1 = Attiva, 0 = 

Interruzione catena 1 

1 = Attiva, 0 = 


1 = Attiva, 0 = 


1 = Attiva, 0 = 


1 = Attiva, 0 = 


Da - A 











1 = OK, 0 = Errore Dalla scheda del pannello al 






USERDI1 Input generico 1 1 = Livello input alto Dalla scheda del pannello al 
















84 


3 FlexPendant 


Nome 

segnale 

DRV1LIM1 

DRV1LIM2 

DRV1K1 

DRV1K2 

DRV1EXTCO 

NT 

DRV1PANCH 

1 

DRV1PANCH 

2 

DRV1SPEED 

DRV1TEST1 

DRV1TEST2 

SOFTESO 

SOFTASO 

Read back della 

catena 1 dopo 

finecorsa 


catena 2 dopo 

finecorsa 

Read back del 

contattore K1, catena 

1 

Read back del 

contattore K2, catena 

2 

Contattori esterni 

chiusi 

Tensione di 

azionamento per 

contattore-bobina 1 

Tensione di 

azionamento per 

contattore-bobina 2 


modalità operativa 

selezionato 

È stata rilevata una 

caduta nella catena di 

azionamento 1 

È stata rilevata una 

caduta nella catena di 

azionamento 2 

Arresto di emergenza 

soft 

Arresto automatico 

soft 

1 = Catena 1 chiusa Dal computer degli assi al 


1 = Catena 2 chiusa Dal computer degli assi al 


1 = K1 chiuso Dal computer degli assi al 


1 = K2 chiuso Dal computer degli assi al 


1 = Contattori chiusi Dal computer degli assi al 


1 = Tensione 

applicata 

1 = Tensione 

applicata 

0 = Modalità velocità 

bassa manuale 

Commutato 

Commutato 

1 = Arresto di 

emergenza soft 

impostato 

1 = Arresto di 

emergenza 

automatico soft 

impostato 

SOFTGSO Arresto generale soft 1 = Arresto generale 

soft impostato 

SOFTSSO Arresto superiore soft 1 = Arresto superiore 

soft impostato 

MOTLMP 

ENABLE1 

Descrizione 

Lampada Motori 

inseriti 

Enable1 da computer 

principale 


valore bit 

Dal computer degli assi al 










Dal computer principale alla 

scheda del pannello 







1 = Lampada accesa Dal computer principale alla 


1 = Attiva, 0 = 




TESTEN1 Test di Enable1 1 = Avvia test Dal computer principale alla 


USERDO1 Ouput generico 1 1 = Imposta livello 

output alto 


output alto 

Da - A 






85

3 FlexPendant 


Nome 

segnale 


output alto 


output alto 


output alto 


output alto 


output alto 


output alto 

DRV1CHAIN 

1 

DRV1CHAIN 

2 

DRV1BRAKE 

Descrizione 

Segnale al circuito di 

interbloccaggio 

Segnale al circuito di 

interbloccaggio 

Segnale alla bobina di 

rilascio del freno 


valore bit 

Da - A 













1 = Chiudi catena 1 Dal computer principale al 

computer degli assi 1 

1 = Chiudi catena 2 Dal computer principale al 


1 = Rilascio del freno Dal computer principale al 


86 


3 FlexPendant 

3.4.3.1. Introduzione al movimento manuale 

3.4.3. Movimento manuale 

3.4.3.1. Introduzione al movimento manuale 

Che cosa è il movimento manuale 

Muovere manualmente significa posizionare manualmente o muovere robot o assi esterni 

tramite il joystick della FlexPendant. 

Quando è possibile il movimento manuale 

Il movimento manuale è possibile nella modalità manuale. Il movimento manuale è possibile 

indipendentemente dalla vista visualizzata sulla FlexPendant, ma non durante l'esecuzione 

del programma. 

Informazioni sulle modalità di movimento e i robot 

La modalità di movimento e/o il sistema di coordinate selezionati determinano il modo in cui 

viene mosso il robot. 

Nella modalità di movimento lineare, il punto centrale dell'utensile si muove lungo linee rette 

nello spazio con un criterio di "movimento dal punto A al punto B". Il punto centrale 

dell'utensile si muove nella direzione degli assi del sistema di coordinate selezionato. 

La modalità asse per asse muove il robot di un asse alla volta. Ciò rende più difficoltoso 

prevedere in che modo si sposta il punto centrale dell'utensile. 

Informazioni sulle modalità di movimento e gli assi aggiuntivi 

Gli assi aggiuntivi possono essere mossi manualmente solo asse per asse. Un asse aggiuntivo 

può essere progettato per qualche tipo di movimento lineare o per il movimento rotatorio 

(angolare). Il movimento lineare viene utilizzato nei trasportatori, il movimento rotatorio in 

molti tipi di manipolatori di pezzi di lavoro. 

Gli assi aggiuntivi non vengono influenzati dal sistema di coordinate selezionato. 

Informazioni sui sistemi di coordinate 

Il posizionamento di un perno su un foro tramite una pinza può essere eseguito in modo molto 

semplice nel sistema di coordinate utensile, se una delle coordinate in tale sistema è parallela 

al foro. L'esecuzione dello stesso task nel sistema di coordinate di base potrebbe richiedere il 

movimento manuale in tutte le coordinate x, y e z, rendendo più difficile garantire la 

precisione. 

La selezione dei sistemi di coordinate più appropriati per il movimento manuale può 

semplificare le operazioni, ma non esistono tuttavia risposte semplici e univoche su quale 

sistema scegliere. 

Un determinato sistema di coordinate consentirà di muovere il punto centrale dell'utensile 

verso la posizione di destinazione con un minor numero di movimenti del joystick rispetto a 

un altro. 

La scelta sarà guidata anche dalla valutazione di condizioni come le limitazioni di spazio, gli 

ostacoli o la dimensione fisica di un oggetto di lavoro o di un utensile. 

Ulteriori informazioni sui sistemi di coordinate sono fornite nella sezione Che cosa è un 

sistema di coordinate a pagina 309. 


87

3 FlexPendant 

3.4.3.2. Movimento manuale coordinato 

3.4.3.2. Movimento manuale coordinato 

Coordinamento 

Un robot coordinato a un oggetto di lavoro seguirà i movimenti di tale oggetto. 

Movimento manuale coordinato 

Se l'unità meccanica che muove l'oggetto di lavoro viene spostata manualmente, qualsiasi 

robot che è coordinato con l'oggetto di lavoro verrà mosso in modo da conservare la posizione 

relativa all'oggetto di lavoro. 

Impostazione del coordinamento 


1. Selezionare il robot che deve essere coordinato con 

un'altra unità meccanica. 

2. Impostare Sistema di coordinate su Oggetto di 

lavoro. 

3. Impostare Oggetto di lavoro sull’oggetto di lavoro 

mosso dall'altra unità meccanica. 

4. Selezionare l'unità meccanica che muove l'oggetto di 

lavoro. 

Vedere Selezione dell'unità 

meccanica a pagina 92. 

Vedere Movimento manuale 

in coordinate dell'oggetto di 

lavoro a pagina 102. 

Vedere Selezione 

dell’utensile, dell’oggetto di 

lavoro e del carico utile a 

pagina 106. 

Qualsiasi movimento 

manuale che viene eseguito 

mentre questa unità 

meccanica è selezionata 

interesserà anche il robot 

con il quale essa è 

coordinata. 

Coordinamento di robot 

Il coordinamento di robot, in modo che lo spostamento manuale di uno determini quello di 

un altro, richiede l'opzione MultiMove. 

88 


3 FlexPendant 

3.4.3.3. Limitazioni al movimento manuale 

3.4.3.3. Limitazioni al movimento manuale 

Movimento manuale di assi aggiuntivi 

Gli assi aggiuntivi possono essere mossi manualmente solo asse per asse. Vedere Application 

manual - Additional axes. 

Movimento manuale di unità meccaniche non calibrate 

Un'unità meccanica non calibrata può essere mossa manualmente solo asse per asse. Il 

relativo range di lavoro non verrà verificato. 

Se l'unità meccanica non è calibrata verrà visualizzato il testo "Unità non calibrata" nell'area 

Posizione della finestra Movimento manuale. 

ATTENZIONE! 

Le unità meccaniche il cui range di lavoro non è controllato dal sistema robotico possono 

essere spostate in posizioni pericolose. Per evitare pericoli per l'attrezzatura o per il personale 

è necessario utilizzare e configurare gli arresti meccanici. 

Movimento manuale degli assi in modalità indipendente 

Non è possibile muovere manualmente gli assi in modalità indipendente. Per il movimento 

manuale è necessario riportare gli assi in modalità normale. Per ulteriori informazioni, vedere 

Application manual - Motion functions and events. 

Movimento manuale mediante le World Zone 

Con l'opzione World Zone installata, le zone definite limiteranno il movimento manuale. Per 

ulteriori informazioni, vedere Application manual - Motion functions and events. 

Movimento manuale con carichi degli assi non impostati 

Se su uno degli assi del robot è montata dell'attrezzatura, allora è necessario impostare i 

carichi degli assi. Diversamente, durante il movimento manuale si possono verificare errori 

di sovraccarico. 

L'impostazione dei carichi degli assi è descritta nel manuale del prodotto fornito con il robot. 

Movimento manuale con pesi dell’utensile o del carico utile non impostati 

Se il peso degli utensili o dei carichi utili non è impostato, allora durante il movimento 

manuale si potrebbero verificare errori di sovraccarico. I carichi di assi aggiuntivi controllati 

da software specifico (modelli dinamici) possono essere impostati solamente nella 

programmazione. 


89

3 FlexPendant 

3.4.3.4. Finestra Movimento manuale 


Panoramica 

Le funzioni di movimento manuale sono raccolte in una struttura situata nellafinestra 

Movimento manuale. Quelle utilizzate più comunemente sono disponibili anche nel menu di 


Menu Movimento manuale 

L'illustrazione mostra le funzioni principali disponibili nel menu Movimento manuale. 

en0400000654 

A 

B 

C 

D 

E 

F 

G 

Selezione dell'unità meccanica. La procedura è descritta nella sezione Selezione 

dell'unità meccanica a pagina 92. 

Precisione assoluta: Off è l'informazione predefinita nel campo. Se il robot è dotato 

dell'opzione precisione assoluta, allora viene visualizzato Precisione assoluta: On. 

Selezione della modalità di movimento. La procedura è descritta nella sezione 

Selezione della modalità di movimento a pagina 94. 

Selezione del sistema di coordinate. Questa procedura è descritta nelle sezioni 

Movimento manuale in coordinate di base a pagina 99, Movimento manuale in 

coordinate universali a pagina 100, Movimento manuale in coordinate dell’oggetto di 

lavoro a pagina 102 o Movimento manuale in coordinate utensile a pagina 104. 

Selezione dell'utensile. La procedura è descritta nella sezione Selezione dell’utensile, 

dell’oggetto di lavoro e del carico utile a pagina 106. 

Selezione dell'oggetto di lavoro. La procedura è descritta nella sezione Selezione 

dell’utensile, dell’oggetto di lavoro e del carico utile a pagina 106. 

Selezione del carico utile. La procedura è descritta nella sezione Selezione 

dell’utensile, dell’oggetto di lavoro e del carico utile a pagina 106. 

90 


3 FlexPendant 


H 

J 

K 

L 

M 

Selezione delle direzioni di blocco del joystick. La procedura è descritta nella sezione 

Blocco del joystick in direzioni specifiche a pagina 133. 

Selezione degli incrementi di movimento. La procedura è descritta nella sezione 

Movimento incrementale per il posizionamento preciso a pagina 135. 

Posizione di ciascun asse in relazione al sistema di coordinate selezionato. 

Formato posizione, descritta nella sezione Lettura della posizione esatta a pagina 

137. 

Direzioni joystick, a seconda dell'impostazione in modalità di movimento. Vedere la 

sezione Selezione della modalità di movimento a pagina 94. 


91

3 FlexPendant 

3.4.3.5. Selezione dell'unità meccanica 


Perché selezionare un'unità meccanica 

Il sistema robotico può essere composto da più di un singolo robot. È possibile che siano 

presenti anche altre unità meccaniche, come manipolatori di pezzi di lavoro o assi aggiuntivi 

montati sul robot, che possono essere mosse manualmente. 

Se il sistema è dotato di un solo robot senza assi aggiuntivi, allora non è necessario 

selezionare l'unità meccanica. 

Identificazione delle unità meccaniche 

Ciascuna unità meccanica che può essere mossa manualmente è rappresentata nell'elenco 

delle unità meccaniche. Il nome dell'unità è definito nella configurazione del sistema. Ciascun 

unità è dotata anche di un simbolo che viene utilizzato nella barra di stato, vedere la sezione 

Barra di stato a pagina 266. 

Consultare la documentazione dell'impianto o della cella per vedere quali unità meccaniche 

sono disponibili nel sistema robotico. 

Selezione dell'unità meccanica 

Questa procedura descrive come selezionare un'unità meccanica da muovere manualmente. 

Fase 

Azione 

1. Nel menu ABB, scegliere Movimento manuale per visualizzare le proprietà di 

movimento manuale. 

2. Scegliere Unità meccanica. 

en0400000653 

Viene visualizzato un elenco delle unità meccaniche disponibili. 

92 


3 FlexPendant 


Fase 

Azione 

3. Scegliere l'unità meccanica da muovere manualmente, quindi scegliere OK. 

L'unità meccanica selezionata viene utilizzata fino a quando ne viene scelta un'altra 

o si chiude la finestra Movimento manuale. 

SUGGERIMENTO! 

Utilizzare il menu di impostazione rapida per passare da un'unità meccanica a un'altra più 

velocemente. 

Applicazione delle proprietà di movimento manuale 

Tutte le modifiche eseguite alle proprietà di movimento manuale hanno effetto solo sull'unità 

meccanica selezionata. 

Tutte le proprietà di movimento manuale vengono salvate e ripristinate quando si ritorna a 

muovere manualmente l'unità meccanica. 


93

3 FlexPendant 

3.4.3.6. Selezione della modalità di movimento 


Panoramica 

L’area Direzioni joystickmostra la corrispondenza tra gli assi del joystick e gli assi del 

sistema di coordinate selezionato. 

ATTENZIONE! 

La funzione delle proprietà Direzioni non è quella di mostrare la direzione in cui si muoverà 

l'unità meccanica. Provare sempre a eseguire il movimento manuale con piccoli spostamenti 

del joystick in modo da apprendere le effettive direzioni dell'unità meccanica. 

Selezione della modalità di movimento 

Questa procedura descrive come selezionare la modalità di movimento. 


1. Scegliere ABB, quindi Movimento manuale per 

visualizzare il menu Movimento manuale. 

2. Scegliere Modalità di movimento. 

3. Scegliere la modalità desiderata e quindi OK. Il significato delle direzioni 

del joystick è illustrato in 

Direzione joystick dopo 

avere eseguito la selezione. 

Direzioni joystick 

Il significato delle direzioni deljoystick dipende dalla modalità di movimento che è stata 

selezionata. Sono disponibili le seguenti: 

Modalità di 

movimento 

Lineare 

Illustrazione del joystick 

Descrizione 

La modalità lineare è descritta 

nella sezione Impostazione 

dell’orientamento dell’utensile a 

pagina 96. 

Asse 1-3 

(impostazione 

predefinita per i 

robot) 

en0400001131 

La modalità Asse 1-3 è descritta 

nella sezione Movimento manuale 

asse per asse a pagina 97. 

Asse 4-6 

en0300000536 

La modalità Asse 4-6 è descritta 

nella sezione Movimento manuale 

asse per asse a pagina 97. 

en0300000537 

94 


3 FlexPendant 


Modalità di 

movimento 

Riorienta 

Illustrazione del joystick 

Descrizione 

La modalità di riorientamento è 

descritta nella sezione 

Impostazione dell’orientamento 

dell’utensile a pagina 96. 

en0400001131 


95

3 FlexPendant 

3.4.3.7. Impostazione dell’orientamento dell’utensile 

3.4.3.7. Impostazione dell’orientamento dell’utensile 

Esempi di utilizzo 

Definizione 

Gli utensili per saldatura ad arco, smerigliatura ed erogazione devono essere orientati con un 

angolo particolare rispetto al pezzo di lavoro per garantire il risultato migliore. È anche 

necessario configurare l'angolo per la foratura, fresatura o segatura. 

Nella maggior parte dei casi l'orientamento viene impostato quando è stato mosso 

manualmente il punto centrale dell'utensile su una posizione specifica come il punto di 

partenza di un'operazione. Dopo avere impostato l'orientamento dell'utensile si continua il 

movimento manuale lineare per completare il percorso e l'operazione prevista. 

L'orientamento dell'utensileè relativo al sistema di coordinate selezionato. Tuttavia, dal punto 

di vista dell'utente non è percettibile. 

Impostazione dell’orientamento dell’utensile 

Fase 

Azione 



2. Scegliere Modalità di movimento, quindi scegliere Riorienta seguito da OK. 

3. Se non è già stato selezionato, selezionare l'utensile adeguato seguendo la 

procedura descritta in Selezione dell’utensile, dell’oggetto di lavoro e del carico utile 

a pagina 106. 

4. Premere e tenere premuto il dispositivo di attivazione per attivare i motori dell'unità 

meccanica. 

5. Muovere il joystick e l'orientamento dell'utensile cambia. 

6. Al termine, scegliere Modalità di movimento, quindi scegliere Lineare seguito da 

OK per continuare il movimento manuale nel sistema di coordinate selezionato. 

SUGGERIMENTO! 

Utilizzare il menu di impostazione rapida per selezionare la modalità di movimento 

manuale più veloce. 

96 


3 FlexPendant 

3.4.3.8. Movimento manuale asse per asse 



Utilizzare il movimento manuale asse per asse se è necessario: 

• allontanare l'unità meccanica da posizioni pericolose. 

• allontanare un robot da singolarità. 

• posizionare gli assi di un robot per la calibrazione. 

ATTENZIONE! 

Questa procedura avrà effetto sull'orientamento di qualsiasi utensile montato. Se 

l'orientamento risultante è importante, al termine eseguire la procedura descritta in 

Impostazione dell’orientamento dell’utensile a pagina 96. 

Selezione degli assi da muovere 

Fase 

Azione 



2. Scegliere Modalità di movimento, quindi selezionare gli assi appropriati, vedere la 

descrizione in Assi e direzioni del joystick a pagina 97. 

3. Scegliere OK per completare. 

Assi e direzioni del joystick 

I normali sei assi di un manipolatore generico possono essere mossi manualmente utilizzando 

le tre dimensioni del joystick come è specificato di seguito. 

Per determinare l'orientamento fisico degli assi esterni consultare la documentazione 


L'illustrazione mostra gli schemi di movimento degli assi del manipolatore. 


97

3 FlexPendant 


xx0300000520 

Per... 

asse 1, 2 o 3 

...allora 

scegliere... 

...per le direzioni del joystick... 

asse 4, 5 o 6 

en0300000534 

en0300000536 

en0300000535 

en0300000537 

98 


3 FlexPendant 

3.4.3.9. Movimento manuale in coordinate di base 

3.4.3.9. Movimento manuale in coordinate di base 

Definizione delle coordinate di base 

xx0300000495 

Movimento manuale in coordinate di base 

Fase 

Azione 



2. Scegliere Modalità di movimento, quindi scegliere Lineareseguito da OK. 

Se in precedenza è stato scelto il movimento lineare non è necessario eseguire 

questa fase. 

3. Scegliere Sistema di coordinate, quindi scegliere Base seguito da OK. 

4. Premere e tenere premuto il dispositivo di attivazione per attivare i motori del 

manipolatore. 

5. Muovere il joystick e l'unità meccanica si muove di conseguenza. 

SUGGERIMENTO! 




99

3 FlexPendant 

3.4.3.10. Movimento manuale in coordinate universali 



Ad esempio, supponiamo di avere due robot, uno montato a pavimento e uno a soffitto. Il 

sistema di coordinate di base del robot a soffitto sarebbe capovolto. 

Se si muove manualmente il robot a soffitto nel sistema di coordinate di base, sarà piuttosto 

difficile prevedere i movimenti. Scegliere invece il sistema di coordinate universali 

condiviso. 

Definizione delle coordinate universali 

en0300000496 

A 

B 

C 

Sistema di coordinate di base 

Sistema di coordinate universali 


100 


3 FlexPendant 


Movimento manuale in coordinate universali 

Fase 

Azione 



2. Scegliere Modalità di movimento, quindi scegliere Lineare seguito da OK. 


questa fase. 

3. Scegliere Sistema di coordinate, quindi scegliere Universale seguito da OK. 


manipolatore. 


SUGGERIMENTO! 




101

3 FlexPendant 

3.4.3.11. Movimento manuale in coordinate dell’oggetto di lavoro 



Ad esempio, si stanno determinando le posizioni di alcuni buchi da forare lungo il bordo 

dell’oggetto di lavoro. 

Si sta creando una saldatura tra due pareti in una scatola. 

Definizione delle coordinate dell’oggetto di lavoro 

en0300000498 

A 

B 

C 

D 

Sistema di coordinate utente 

Sistema di riferimento universale 

Sistema di coordinate dell’oggetto di lavoro 

Sistema di coordinate dell’oggetto di lavoro 

102 


3 FlexPendant 


Movimento manuale in coordinate dell’oggetto di lavoro 

Fase 

Azione 




Se in precedenza è stato scelto il movimento lineare questo non è necessario. 

3. Scegliere Oggetto di lavoro per selezionare l'oggetto di lavoro. 

4. Scegliere Utensile per selezionare l'utensile. 

5. Scegliere Carico utile per selezionare il carico utile. 

6. Scegliere Sistema di coordinate, quindi scegliere Oggetto di lavoro seguito da 

OK. 


manipolatore. 


SUGGERIMENTO! 




103

3 FlexPendant 

3.4.3.12. Movimento manuale in coordinate utensile 



Utilizzare un sistema di coordinate utensile quando è necessario programmare o regolare le 

operazioni per la filettatura, foratura, fresatura o segatura. 

Movimento manuale con un utensile fisso 

Se il sistema robotico utilizza utensili fissi, per muovere manualmente in coordinate utensile 

è necessario selezionare l'utensile e l'oggetto di lavoro adatti (azionato dal robot). 

Il sistema di coordinate utensile è definito dalla posizione e dall'orientamento dell'utensile 

fisso ed è fisso nello spazio. Per eseguire le operazioni desiderate viene mosso l'oggetto di 

lavoro. In tal modo le posizioni possono essere espresse nel sistema di coordinate utensile. 

Definizione delle coordinate utensile 

en0300000497 

104 


3 FlexPendant 


Movimento manuale in coordinate utensile 

Fase 

Azione 





questa fase. 

3. Selezionare l'utensile adatto e, se si utilizza un utensile fisso, l'oggetto di lavoro 

adatto seguendo la procedura descritta in Selezione dell’utensile, dell’oggetto di 

lavoro e del carico utile a pagina 106. 

Se in precedenza è stato selezionato l'utensile e/o l'oggetto di lavoro non è 

necessario eseguire questa fase. 

4. Scegliere Sistema di coordinate, quindi scegliere Utensile seguito da OK. 

5. Premere e tenere premuto il dispositivo di attivazione per attivare i motori dell'unità 

meccanica. 


SUGGERIMENTO! 




105

3 FlexPendant 

3.4.3.13. Selezione dell’utensile, dell’oggetto di lavoro e del carico utile 

3.4.3.13. Selezione dell’utensile, dell’oggetto di lavoro e del carico utile 

Panoramica 

È sempre importante scegliere l'utensile, l'oggetto di lavoro o il carico utile adatto. Ciò è 

assolutamente vitale quando si crea un programma tramite movimento manuale sulle 

posizioni di destinazione. 

Non procedere in tal senso può molto probabilmente determinare errori di sovraccarico e/o 

un posizionamento non corretto quando si esegue il movimento manuale o quando si esegue 

il programma in produzione. 

Selezione dell’utensile, dell’oggetto di lavoro e del carico utile 

Fase 

Azione 



2. Scegliere Utensile, Oggetto di lavoro o Carico utile per visualizzare l'elenco degli 

utensili, oggetti di lavoro o carichi utili disponibili. 

3. Scegliere l'utensile, l'oggetto di lavoro o il carico utile seguito da OK. 

106 


3 FlexPendant 

3.4.3.14. Creazione di un utensile 


Che cosa accade quando viene creato un utensile 

Viene creata una variabile del tipotooldata. il cui nome sarà uguale a quello dell'utensile. 

SUGGERIMENTO! 

Ulteriori informazioni su questo tipo di dati sono fornite nel: 

RAPID - Manuale di riferimento, parte 2 - Funzioni e tipi di dati A-Z. 

Creazione di un utensile 

Il punto centrale dell'utensile sarà impostato sul punto centrale della flangia di montaggio del 

robot e con l'orientamento di quest'ultima. 

A 

en0400000779 

A 

TCP (Tool Center Point) 

Fase 

Azione 

1. Nel menu ABB, scegliere Movimento manuale. 

2. Scegliere Utensile per visualizzare l’elenco degli utensili disponibili. 


107

3 FlexPendant 


Fase 

Azione 

3. Scegliere Nuovo... per creare un nuovo utensile. 

en0300000544 

Immettere valori per ciascun campo. 

4. Scegliere ...sulla destra del Nome per definire il nome, mediante la tastiera 

software. 

5. Scegliere il menu Scopo per impostare l'accessibilità dell'utensile. Selezionare: 

• Globale 

• Locale 

• Task 

6. Scegliere il menu Tipo memoria per selezionare il tipo di memoria utilizzata per 

l'utensile. Selezionare: 

• Persistente se l'utensile è persistente. NOTA. Utilizzare sempre persistente 

per gli utensili. 

• Variabile se l'utensile è variabile 

• Costante se l'utensile è costante 

7. Scegliere il menu Modulo per specificare un modulo. Le opzioni disponibili 

dipendono dalla configurazione. Ad esempio: 

• Calpend 

• Modulo Main 

• Utente 

• ... 

8. Scegliere il menu Routine per specificare una routine. Le opzioni disponibili 


• Main 

• Nessuno 

• ... 

108 


3 FlexPendant 


Fase 

Azione 

9. Se si desidera creare un array di utensili, scegliere il menu Dimensione e impostare 

il numero di dimensioni nell’array, 1-3. 

• 1 

• 2 

• 3 

• Nessuno 

Quindi scegliere ...per impostare le Dimensioni degli assi dell'array. 

Gli array sono descritti nella sezione Che cosa è un array di dati a pagina 320 

10. Scegliere OK. 


109

3 FlexPendant 

3.4.3.15. Modifica della dichiarazione dell’utensile 


Panoramica 

Utilizzare la dichiarazione per modificare l’utilizzo della variabile dell’utensile nei moduli di 

programma. 

Visualizzazione della dichiarazione dell’utensile 

Fase 

Azione 



3. Scegliere tenendo premuto l’utensile del quale modificare la definizione. 

Viene visualizzato un menu. 

• Cambia dichiarazione 

• Cambia valore 

• Elimina 

• Definisci 

4. Nel menu, scegliere Cambia dichiarazione. 

Viene visualizzata la dichiarazione dell'utensile. 

5. Modificare la dichiarazione dell'utensile come è indicato di seguito. 

Modifica della dichiarazione dell’utensile 

Per cambiare... ...allora... Consiglio 

il nome dell'utensile scegliere il pulsante ... 

accanto al nome 

lo scopo 

selezionare lo scopo nel 

menu a comparsa. 

Agli utensili viene 

automaticamente assegnato 

il nometool seguito da un 

numero progressivo, ad 

esempiotool10 otool21. 

Questo può essere 

modificato con un nome più 

descrittivo, come testa, pinza 

o saldatore. 

Se si cambia il nome di un 

utensile al quale è già stato 

fatto riferimento in un 

programma, è necessario 

cambiare anche tutte le 

relative occorrenze. 

Per essere disponibili in tutti i 

moduli nel programma gli 

utensili devono sempre 

essere globali. 

il tipo di memoria - Le variabili utensile devono 

sempre essere persistenti. 

il modulo 

selezionare nell'elenco a 

comparsa il modulo nel quale 

deve essere dichiarato 

l'utensile. 

Gli utensili devono essere 

dichiarati nel 

modulouser.sys. 

110 


3 FlexPendant 


SUGGERIMENTO! 

Per ulteriori informazioni sulle dichiarazioni di variabili, sullo scopo e sui tipi di memoria, 

consultare il manuale Introduction to programming. 


111

3 FlexPendant 

3.4.3.16. Modifica dei dati dell’utensile 


Dati dell’utensile 

Utilizzare le impostazioni del valore per definire la posizione del punto centrale dell’utensile 

e le proprietà fisiche come il peso e il baricentro. 

Visualizzazione dei dati dell’utensile 

Questa sezione descrive come visualizzare i dati dell'utensile. 

Fase 

Azione 



3. Scegliere tenendo premuto l’utensile da modificare. 


• Cambia dichiarazione 

• Cambia valore 

• Elimina 

• Definisci 

4. Nel menu, scegliere Cambia valore. 

Vengono visualizzati i dati che definiscono l'utensile. Il testo verde indica che il 

valore può essere modificato. 

5. Proseguire con la modifica dei dati come è descritto di seguito. 

112 


3 FlexPendant 


Misurazione del punto centrale dell’utensile 

Questa sezione descrive come misurare il TCP (Tool Center Point). 

en0400000881 

X 0 

Y 0 

Z 0 

X 1 

Y 1 

Z 1 

Asse X per tool0 

Asse Y per tool0 

Asse Z per tool0 

Asse X per l’utensile da definire 

Asse Y per l’utensile da definire 

Asse Z per l’utensile da definire 

Fase 

Azione 

1. Misurare la distanza dal centro della flangia di montaggio del robot al punto centrale 

dell’utensile sull’asse X di tool0. 


dell’utensile sull’asse Y di tool0. 


dell’utensile sull’asse Z di tool0. 

Modifica della definizione dell’utensile 

Fase Azione Istanza Unità 

1. Immettere le coordinate 

cartesiane della posizione del 

punto centrale dell’utensile. 

2. Se necessario, immettere 

l’orientamento del sistema di 

riferimento utensile. 

tframe.trans.x 

tframe.trans.y 

tframe.trans.z 

tframe.rot.q1 

tframe.rot.q2 

tframe.rot.q3 

tframe.rot.q4 

[mm] 

Nessuno 

3. Immettere il peso dell’utensile. tload.mass [kg] 

4. Se necessario, immettere il 

baricentro dell’utensile. 

tload.cog.x 

tload.cog.y 

tload.cog.z 

[mm] 


113

3 FlexPendant 




dell’orientamento dell’asse di 

inerzia. 

6. Se necessario, immettere il 

momento di inerzia dell’utensile. 

7. Scegliere OK per utilizzare i nuovi 

valori o Annulla per lasciare 

invariata la definizione. 

tload.aom.q1 

tload.aom.q2 

tload.aom.q3 

tload.aom.q4 

tload.ix 

tload.iy 

tload.iz 

Nessuno 

[kgm 2 ] 

114 


3 FlexPendant 

3.4.3.17. Eliminazione di un utensile 

3.4.3.17. Eliminazione di un utensile 

Eliminazione di un utensile 

Questa sezione descrive come eliminare un utensile. 

Fase 

Azione 



3. Scegliere tenendo premuto l’utensile da eliminare. 


4. Scegliere Elimina per eliminare l’utensile selezionato. 

Viene visualizzata una finestra di dialogo di conferma. 

5. Nella finestra di dialogo, scegliere Sì per eliminare l’utensile o No per mantenerlo. 

ATTENZIONE! 

Non è possibile recuperare un utensile, un oggetto di lavoro o un carico utile eliminato e i 

relativi dati verranno perduti. Eventuali programmi nei quali viene fatto riferimento 

all'utensile, all'oggetto di lavoro o al carico utile devono essere modificati in modo 

appropriato altrimenti non verranno eseguiti correttamente. 

Se si elimina un utensile non è possibile continuare il programma dalla posizione corrente. 

Continuazione del programma 

Dopo avere eliminato un utensile utilizzare le funzioni di debug per impostare il puntatore del 

programma su una qualsiasi posizione appropriata. 


115

3 FlexPendant 

3.4.3.18. Configurazione di utensili fissi 


Utensili fissi 

Gli utensili fissi vengono utilizzati, ad esempio, in applicazioni che comprendono grandi 

macchine come frese, presse e punzonatrici. È possibile utilizzare gli utensili fissi per 

eseguire qualsiasi operazione che sarebbe difficile o non conveniente svolgere tramite 

l'utensile sul robot. 

Tramite gli utensili fissi, il robot viene utilizzato per posizionare il pezzo di lavoro 

relativamente all'utensile invece del contrario. 

Creazione di un utensile fisso 

Questa sezione descrive come creare un utensile fisso. 

Fase 

Azione 



3. Scegliere tenendo premuto l’utensile da modificare. 



Vengono visualizzati i dati che definiscono l’utensile. 

5. Scegliere l’istanza robhold. 

6. Scegliere FALSE per impostare l’utensile come fisso. 

7. Scegliere OK per utilizzare la nuova configurazione o Annulla per lasciare invariato 

l’utensile. 

Creazione di un oggetto di lavoro tenuto dal robot 

Questa sezione descrive come creare un oggetto di lavoro tenuto dal robot. 

Fase 

Azione 

1. Nella finestra Movimento manuale, scegliere Oggetto di lavoro per visualizzare 

l’elenco degli oggetti di lavoro disponibili. 

2. Scegliere tenendo premuto l’oggetto di lavoro da modificare. 



Vengono visualizzati i dati che definiscono l’oggetto di lavoro. 

4. Scegliere l’istanza robhold. 

5. Scegliere TRUE per indicare che l'oggetto di lavoro è tenuto dal robot. 

6. Scegliere OK per utilizzare la nuova configurazione o Annulla per lasciare invariato 

l'oggetto di lavoro. 

116 


3 FlexPendant 


Differenze nei riferimenti al sistema di coordinate 

Questa sezione descrive le differenze nei riferimenti ai sistemi di coordinate. 

Il... 

...normalmente fa 

riferimento a... 

...ma ora fa riferimento a... 

sistema di coordinate 

dell’oggetto di lavoro 


utente 


utensile 

sistema di coordinate utente 


universali 

sistema di coordinate utente 

(nessuna modifica) 

piastra di montaggio del robot 

piastra di montaggio del robot sistema di coordinate universali 

en0400000990 

Configurazione del sistema di coordinate utensile 

Per configurare un utensile vengono utilizzati gli stessi metodi di misurazione adottati con gli 

utensili montati sul robot. 

In questo caso, il punto di riferimento universale deve essere associato al robot. Definire e 

utilizzare un utensile con le misurazioni del punto di riferimento quando si creano punti di 

approccio. Se è necessario configurare l'orientamento è necessario anche fissare degli 

allungatori all'utensile fisso. 

Per ridurre al minimo gli errori quando si calcola il sistema di coordinate utensile è opportuno 

immettere manualmente la definizione del punto di riferimento. 

È possibile immettere manualmente la definizione dell'utensile fisso. 


117

3 FlexPendant 

3.4.3.19. Definizione del sistema di riferimento utensile 


Preliminari 

Per definire il sistema di riferimento utensile, è necessario innanzitutto un punto di 

riferimento nel sistema di coordinate universali. Se è necessario impostare l'orientamento del 

punto centrale dell'utensile è necessario fissare degli allungatori all'utensile. 

Selezione del metodo di definizione del sistema di riferimento utensile 

Fase 

Azione 



3. Scegliere tenendo premuto l’utensile da misurare. 


4. Nel menu, scegliere Definisci.... 

Viene visualizzata la finestra di dialogo di definizione del sistema di coordinate 

utensile. 

5. Selezionare il metodo desiderato nel menu a comparsa Metodo. 

6. Selezionare il numero di punti di approccio nel menu a comparsa N. di punti. 

Metodi disponibili 

Tutti i metodi richiedono la misurazione delle coordinate cartesiane del punto centrale 

dell'utensile. I metodi consentono di scegliere in che modo verrà impostato e definito 

l'orientamento. 

Per... 

impostare l’orientamento come quello della 

piastra di montaggio dei robot 

mantenere l’orientamento corrente 

impostare l’orientamento nell’asse Z 

impostare l’orientamento negli assi X e Z 

...selezionare 

4 punti TCP 

4 punti TCP (orientamento invariato) 

5 punti TCP e Z 

6 punti TCP e Z, X 

Definizione delle coordinate cartesiane del punto centrale dell’utensile 

Questa sezione descrive come definire il TCP (Tool Center Point) in coordinate cartesiane. 

118 


3 FlexPendant 


en0400000906 


1. Muovere manualmente il robot in una posizione 

appropriata per il primo punto di approccio. 

2. Scegliere Modifica posizione per definire il punto. 

3. Ripetere la fase 1 e 2 per ciascun punto di approccio 

da definire, posizioni B, C e D. 

Posizione A 

Per ottenere migliori risultati 

allontanare manualmente 

dal punto universale fisso. 

La semplice modifica 

dell'orientamento non fornirà 

un buon risultato. 

Definizione dei punti di allungamento 

Questa sezione descrive come definire i punti di allungamento. 

Fase 

Azione 

1. Senza cambiare l'orientamento dell'utensile, muovere manualmente il robot in modo 

che il punto universale fisso diventi un punto sull'asse positivo desiderato del 

sistema di coordinate utensile ruotato. 


3. Ripetere la fase 1 e 2 per il secondo asse, se va anch'esso definito. 


119

3 FlexPendant 

3.4.3.20. Creazione di un oggetto di lavoro 


Che cosa accade quando viene creato un oggetto di lavoro 

Viene creata una variabile del tipowobjdata. il cui nome sarà uguale a quello dell'oggetto di 

lavoro. 

Per ulteriori informazioni, vedere Che cosa è un oggetto di lavoro a pagina 308. 

SUGGERIMENTO! 

Ulteriori informazioni su questo tipo di dati sono fornite in: 


Creazione di un oggetto di lavoro 

Il sistema di coordinate dell'oggetto di lavoro sarà impostato sulla posizione, compreso 

l'orientamento, del sistema di coordinate universali. 

Fase 

Azione 


2. Scegliere Oggetto di lavoro per visualizzare l’elenco degli oggetti di lavoro 

disponibili. 

3. Scegliere Nuovo... per creare un nuovo oggetto di lavoro. 

4. Per definire il nome, scegliere ...sulla destra di Nome. 

5. Scegliere il menu Scopo per impostare l'accessibilità dell'oggetto di lavoro. 

Selezionare: 

• Globale 

• Locale 

• Task 


l'oggetto di lavoro. Selezionare: 

• Persistente se l'oggetto di lavoro è persistente 

• Variabile se l'oggetto di lavoro è variabile 

• Costante se l'oggetto di lavoro è costante 

7. Scegliere il menu Modulo per selezionare il modulo. Le opzioni disponibili 


• Calpend 


• Utente 

• ... 

8. Scegliere il menu Routine per selezionare una routine. Le opzioni disponibili 


• Main 

• 

• ... 

120 


3 FlexPendant 


Fase 

Azione 

9. Se si desidera creare un array di oggetti di lavoro, scegliere il menu Dimensione 

per impostare il numero di dimensioni nell’array, 1-3. 

• 1 

• 2 

• 3 

• Nessuno 

Quindi scegliere ... per impostare le Dimensioni degli assi dell'array. 




121

3 FlexPendant 

3.4.3.21. Modifica della dichiarazione dell’oggetto di lavoro 

3.4.3.21. Modifica della dichiarazione dell’oggetto di lavoro 

Panoramica 

Utilizzare la dichiarazione per modificare l’utilizzo della variabile dell’oggetto di lavoro nei 

moduli di programma. 

Visualizzazione della dichiarazione dell’oggetto di lavoro 

Fase 

Azione 



disponibili. 

3. Scegliere tenendo premuto l’oggetto di lavoro del quale modificare la definizione. 



5. Viene visualizzata la dichiarazione dell’oggetto di lavoro. 

Modifica della dichiarazione dell’oggetto di lavoro 


il nome dell’oggetto di lavoro scegliere il pulsante ... 

accanto ad esso. 

lo scopo 



Agli oggetti di lavoro viene 


il nomewobj seguito da un 


esempio wobj10 o wobj27. 

Tali nomi possono essere 

cambiati con altri più 

descrittivi. 


oggetto di lavoro al quale è 

già stato fatto riferimento in 

un programma, è necessario 

cambiare anche tutte le 

relative occorrenze. 


moduli nel programma gli 

oggetti di lavoro devono 

sempre essere globali. 

il tipo di memoria - Le variabili oggetto di lavoro 

devono sempre essere 

persistenti. 

il modulo 



deve essere dichiarato 

l'oggetto di lavoro. 

Gli oggetti di lavoro devono 

essere dichiarati nel 

modulouser.sys. 

SUGGERIMENTO! 



122 


3 FlexPendant 

3.4.3.22. Modifica dei dati dell’oggetto di lavoro 

3.4.3.22. Modifica dei dati dell’oggetto di lavoro 

Panoramica 

Utilizzare la definizione per impostare la posizione del sistema di coordinate utente e 

dell'oggetto di lavoro e le proprietà fisiche dell'oggetto di lavoro come il peso e il baricentro. 

Visualizzazione dei dati dell’oggetto di lavoro 

Fase 

Azione 



disponibili. 

3. Scegliere tenendo premuto l’oggetto di lavoro da modificare. 



Vengono visualizzati i dati che definiscono l’oggetto di lavoro. 

Impostazione della posizione dei sistemi di coordinate dell’oggetto di lavoro e utente 




sistema di coordinate dell’oggetto 

di lavoro. 



coordinate. 



sistema di coordinate utente. 



coordinate. 



invariata la definizione. 

oframe.trans.x 

oframe.trans.y 

oframe.trans.z 

oframe.rot.q1 

oframe.rot.q2 

oframe.rot.q3 

oframe.rot.q4 

uframe.trans.x 

uframe.trans.y 

uframe.trans.z 

uframe.rot.q1 

uframe.rot.q2 

uframe.rot.q3 

uframe.rot.q4 

- - 

[mm] 

- 

[mm] 

- 


123

3 FlexPendant 

3.4.3.23. Eliminazione di un oggetto di lavoro 

3.4.3.23. Eliminazione di un oggetto di lavoro 

Procedura 

Fase 

Azione 



disponibili. 

3. Scegliere tenendo premuto l’oggetto di lavoro da eliminare. 


4. Nel menu, scegliere Elimina per eliminare l’oggetto di lavoro. 


5. Nella finestra di dialogo, scegliere Sì per eliminare l’oggetto di lavoro o No per 

mantenerlo. 

ATTENZIONE! 






124 


3 FlexPendant 

3.4.3.24. Definizione del sistema di coordinate dell’oggetto di lavoro 


Panoramica 

Un oggetto di lavoro deve essere definito in un sistema di coordinate (sistema di riferimento 

utente), che è il riferimento al TCP del robot. 

Selezione del metodo 

Questa sezione descrive come selezionare il metodo. 

Fase 

Azione 



disponibili. 

3. Scegliere tenendo premuto l’oggetto di lavoro da misurare. 


4. Nel menu, scegliere Definisci.... 

5. Selezionare il metodo nel menu a comparsa Metodo utente e/o nel menu Metodo 

oggetto. Vedere Definizione del sistema di riferimento utente a pagina 126 e 

Definizione del sistema di riferimento dell’oggetto di lavoro a pagina 127. 

en0400000893 


125

3 FlexPendant 


Definizione del sistema di riferimento utente 

Questa sezione descrive come definire il sistema di riferimento utente. 

en0400000887 


1. Nel menu a comparsa Metodo utente, scegliere 3 

punti. 

2. Spostare manualmente il robot sul primo punto (X1, 

X2 o Y1) da definire. 


4. Ripetere le fasi 2 e 3 per i punti rimanenti. 

Per una definizione più 

precisa è preferibile una 

grande distanza tra X1 e X2. 

126 


3 FlexPendant 


Definizione del sistema di riferimento dell’oggetto di lavoro 

Questa sezione descrive come definire il sistema di riferimento dell’oggetto di lavoro. 

en0400000899 

Fase 

Azione 

1. Nel menu a comparsa Metodo oggetto, scegliere 3 punti. 

2. Vedere i passi da 2 a 4 nella descrizione Definizione del sistema di riferimento 

utente a pagina 126. 


127

3 FlexPendant 

3.4.3.25. Creazione di un carico utile 


Che cosa accade quando viene creato un carico utile 

Viene creata una variabile del tipoloaddata. il cui nome sarà uguale a quello del carico utile. 

SUGGERIMENTO! 

Ulteriori informazioni su questo tipo di dati sono fornite in: 


Aggiunta di un nuovo carico utile e impostazione della dichiarazione dati 

Il sistema di coordinate del carico utile sarà impostato sulla posizione, compreso 

l'orientamento, del sistema di coordinate universali. 

Fase 

Azione 

1 Nel menu ABB, scegliere Movimento manuale. 

2 Scegliere Carico utile per visualizzare l’elenco dei carichi utili disponibili. 

3 Scegliere Nuovo per creare un nuovo carico utile. 

Modifica delle impostazioni dei dati del carico utile 

Fase 

Azione 

1. Per definire il nome, scegliere ...sulla destra di Nome e utilizzare quindi la tastiera 

software per immettere il nome. Scegliere OK per verificare. 

2. Scegliere il menu Scopo per impostare l'accessibilità dell'istanza di dati specifica. 

Selezionare: 

• Globale 

• Locale 

• Task 


l'istanza di dati. Selezionare: 

• Persistente se l'istanza di dati è persistente 

• Variabile se l'istanza di dati è variabile 

• Costante se l'istanza di dati è costante 

4. Scegliere il menu Modulo per selezionare il modulo. Le opzioni disponibili 

dipendono dalla configurazione. 

• Calpend 


• Utente 

• .... 

5. Scegliere il menu Routine per selezionare una routine. Le opzioni disponibili 


• main 

• 

• ... 

128 


3 FlexPendant 


Fase 

Azione 

6. Se si desidera creare un array di carichi utili, scegliere il menu Dimensione e 

selezionare il numero di dimensioni nell’array, 1-3. 

• 1 

• 2 

• 3 

• 

Quindi scegliere ... per impostare le Dimensioni degli assi dell'array. 




129

3 FlexPendant 

3.4.3.26. Modifica della dichiarazione del carico utile 

3.4.3.26. Modifica della dichiarazione del carico utile 

Panoramica 

Utilizzare la dichiarazione per modificare l’utilizzo della variabile del carico utile nei moduli 

di programma. 

Visualizzazione della dichiarazione del carico utile 

Fase 

Azione 


2. Scegliere Carico utile per visualizzare l’elenco dei carichi utili disponibili. 

3. Scegliere tenendo premuto il carico utile del quale modificare la definizione. 



5. Viene visualizzata la dichiarazione del carico utile. 

Modifica della dichiarazione del carico utile 


il nome del carico utile 

lo scopo 

scegliere il pulsante 

...accanto ad esso. 



Ai carichi utili viene 


il nomeload seguito da un 


esempio load10 o load31. 

Tali nomi possono essere 

cambiati con altri più 

descrittivi. 


carico utile al quale è già 

stato fatto riferimento in un 

programma, è necessario 

cambiare anche il nome di 

tutte le relative occorrenze. 


moduli nel programma i 

carichi utili devono sempre 

essere globali. 

il tipo di memoria - Le variabili carico utile 

devono sempre essere 

persistenti. 

il modulo 



deve essere dichiarato il 

carico utile. 

- 

SUGGERIMENTO! 



130 


3 FlexPendant 

3.4.3.27. Modifica dei dati del carico utile 

3.4.3.27. Modifica dei dati del carico utile 

Panoramica 

Utilizzare i dati del carico utile per impostare le proprietà fisiche del carico utile come il peso 

e il baricentro. 

Visualizzazione della definizione del carico utile 

Fase 

Azione 



3. Scegliere tenendo premuto il carico utile da modificare. 



Vengono visualizzati i dati che definiscono il carico utile. 

Modifica dei dati del carico utile 


1. Immettere il peso del carico utile. load.mass [kg] 

2. Immettere il baricentro del carico 

utile. 

load.cog.x 

load. cog.y 

load.cog.z 

[mm] 

3. Immettere l’orientamento 

dell’asse di inerzia del carico utile. 

4. Immettere il momento di inerzia 

del carico utile. 



invariati i dati. 

load.aom.q1 

load.aom.q2 

load.aom.q3 

load.aom.q3 

ix 

[kgm 2 ] 

iy 

iz 

- - 


131

3 FlexPendant 

3.4.3.28. Eliminazione di un carico utile 

3.4.3.28. Eliminazione di un carico utile 

Eliminazione di un carico utile 

Fase 

Azione 



3. Scegliere tenendo premuto il carico utile da eliminare. 


4. Scegliere Elimina. 


5. Nella finestra di dialogo, scegliere Sì per eliminare il carico utile o No per 

mantenerlo. 

ATTENZIONE! 






132 


3 FlexPendant 

3.4.3.29. Blocco del joystick in direzioni specifiche 


Panoramica 

Il joystick può essere bloccato in direzioni specifiche per impedire il movimento di uno o più 

assi. 

Questo può essere utile, ad esempio, durante la regolazione precisa delle posizioni o quando 

si programmano operazioni che devono essere eseguite solo nella direzione di uno specifico 

asse del sistema di coordinate. 

Quali assi vengono bloccati 

Questa sezione descrive come visualizzare quali direzioni del joystick vengono bloccate. 

Fase 

Azione 



2. Scegliere Blocco joystick per verificare le proprietà del joystick o per verificare le 

proprietà dell'area Direzioni joystick sul lato destro della finestra. 

Per gli assi bloccati viene visualizzato un simbolo di lucchetto. 

Blocco del joystick in direzioni specifiche 

Questa sezione descrive come bloccare il joystick in direzioni specifiche. 

Fase 

Azione 


2. Scegliere Blocco joystick. 

en0300000488 


133

3 FlexPendant 


Fase 

Azione 

3. Scegliere l’asse o gli assi del joystick da bloccare. 

A ogni scelta l’impostazione dell’asse commuta tra bloccato e sbloccato. 

4. Scegliere OK per bloccare. 

Sblocco di tutti gli assi 

Questa sezione descrive come sbloccare tutti gli assi dal blocco delle direzioni del joystick. 

Fase 

Azione 


2. Scegliere Blocco joystick. 

3. Scegliere Nessuno, quindi OK. 

134 


3 FlexPendant 

3.4.3.30. Movimento incrementale per il posizionamento preciso 


Movimento incrementale 

Utilizzare il movimento incrementale per muovere manualmente il robot di piccoli passi, 

rendendo possibile un posizionamento molto preciso. 

Questo significa che ogni volta che il joystick viene spostato, il robot si sposta di un passo 

(incremento). Se il joystick viene spostato per uno o più secondi, verrà eseguita una sequenza 

di passi, alla velocità di 10 al secondo, che dipende dalla durata dello spostamento. 

La modalità predefinita è senza incremento, quindi quando il joystick viene spostato il robot 

si muove in modo continuo. 

Impostazione della dimensione del movimento incrementale 

Questa procedura descrive come specificare la dimensione del movimento incrementale. 

Fase 

Azione 


2. Scegliere Incremento. 

en0400000971 

3. Scegliere la modalità di incremento desiderata, la cui descrizione è fornita nella 

sezione Dimensioni del movimento incrementale a pagina 136. 



135

3 FlexPendant 


Dimensioni del movimento incrementale 

Scegliere tra incrementi piccoli, medi o grandi. 

Incremento Distanza Angolare 

Piccolo 0,05 mm 0,005° 

Medio 1 mm 0,02° 

Grande 5 mm 0,2° 

136 


3 FlexPendant 

3.4.3.31. Lettura della posizione esatta 


Modalità di visualizzazione delle posizioni del robot 

Le posizioni sono sempre visualizzate come: 

• il punto nello spazio espresso in coordinate del punto centrale dell'utensile x, y e z, 

• la rotazione angolare del punto centrale dell'utensile espressa in angoli di Eulero o 

come quaternione. 

Come riferimento viene utilizzato il sistema di coordinate dell'oggetto di lavoro corrente. 

Modalità di visualizzazione delle posizioni degli assi aggiuntivi 

Quando si sposta un asse aggiuntivo, viene visualizzata solo la relativa posizione in 

coordinate x, y e z. 

Le posizioni dell’asse lineare sono visualizzate in millimetri espresse come distanza dalla 

posizione di calibrazione. 

Le posizioni dell’asse rotante sono visualizzate in gradi espresse come angolo dalla posizione 

di calibrazione. 

Posizioni non visualizzate 

Quando l'unità meccanica non è calibrata non viene visualizzata alcuna posizione ma il 

messaggio "Unità non calibrata". 

Lettura della posizione esatta 

Fase 

Azione 


2. Verificare le proprietà dell'area Posizione sul lato destro della finestra. 

Vedere l'illustrazione in Finestra Movimento manuale a pagina 90. 

Illustrazione del formato della posizione 

L'illustrazione mostra tutte le impostazioni disponibili per visualizzare il formato della 

posizione: 


137

3 FlexPendant 


en0400000991 

Selezioni disponibili per il formato della posizione 

Per Posizione mostrata innella Illustrazione del formato della posizione a pagina 137 sono 

disponibili le seguenti selezioni: 

• Universale 

• Base 

• Oggetto di lavoro 

Per Formato orientamento sono disponibili le seguenti selezioni: 

• Quaternione 

• Angoli di Eulero 

Per Formato angolo posizione sono disponibili le seguenti selezioni: 

• Angoli 

Per Unità angolo presentazione sono disponibili le seguenti selezioni: 

• Gradi 

• Radianti 

138 


3 FlexPendant 

3.4.4.1. Finestra Produzione 

3.4.4. Finestra Produzione 


Panoramica 

La finestra Produzione viene utilizzata per visualizzare e modificare il passo del modulo 

durante l’esecuzione del programma. 

Per aprire la finestra Produzione, scegliere il menu ABB e quindi Finestra Produzione. 

Illustrazione della finestra Produzione 

Questa sezione illustra la finestra Produzione. 

en0400000955 

Parti e funzioni della finestra Produzione 

Questa sezione descrive le parti e le funzioni presenti nella finestra Produzione. 

Utilizzare... 

Carica 

programma... 

Sposta PP in Main 

per... 

caricare un nuovo programma. Notare che il programma in esecuzione 

non verrà salvato. 

spostare il puntatore di programma sul modulo Main. 


139

3 FlexPendant 


Utilizzare... 

Debug 

per... 

modificare la posizione, accedere al puntatore di programma o al 

puntatore di movimento o aprire l’Editor di programma. L’utilizzo 

dell'Editor di programma è descritto nella sezione Editor di programma, 

ad esempio, Gestione delle istruzioni a pagina 187 o Gestione delle 

routine a pagina 176. 

Il debug è disponibile solo in modalità manuale. 

140 


3 FlexPendant 

3.4.5.1. Dati programma 

3.4.5. Dati programma 

3.4.5.1. Dati programma 

Panoramica 

La vista Dati programma contiene funzioni per la visualizzazione e l’utilizzo dei tipi e delle 

istanze di dati. 

Illustrazione della vista Dati programma 

Questa sezione illustra la vista Dati programma. 

en0400000659 

Parti e funzioni in Dati programma 

Questa sezione descrive le parti e le funzioni presenti nella vista Dati programma. 

Pulsante 

Cambia scopo 

Mostra dati 

Visualizza 

Funzione 

cambia lo scopo dei tipi di dati nell’elenco, vedere la sezione 

Visualizzazione dei dati in specifici task, moduli o routine a pagina 142. 

mostra tutte le istanze del tipo di dati selezionato. 

mostra tutti i tipi di dati o solo quelli utilizzati. 


141

3 FlexPendant 

3.4.5.2. Visualizzazione dei dati in specifici task, moduli o routine 

3.4.5.2. Visualizzazione dei dati in specifici task, moduli o routine 

Panoramica 

È possibile visualizzare una varietà dei tipi di dati selezionando uno scopo specifico. 

Visualizzazione dei dati in specifici task, moduli o routine 

Questa sezione descrive come visualizzare istanze di dati in specifici moduli o routine. 

Fase 

Azione 

1. Nel menu ABB, scegliere Dati programma. 

2. Scegliere Cambia scopo. 

Viene visualizzata la seguente schermata: 

en0400000661 

3. Selezionare lo scopo richiesto selezionando: 

• Solo dati incorporati: mostra tutti i tipi di dati utilizzati dallo specifico sistema. 

• Task: mostra tutti i tipi di dati utilizzati da uno specifico task. 

• Modulo: mostra tutti i tipi di dati utilizzati da uno specifico modulo. 

• Routine: mostra tutti i tipi di dati utilizzati da una specifica routine. 

4. Scegliere OK per confermare la scelta. 

142 


3 FlexPendant 

3.4.5.3. Creazione di nuove istanze di dati 


Creazione di nuove istanze di dati 

Questa sezione descrive come creare nuoveistanze di dati. 

Fase 

Azione 


Viene visualizzato un elenco di tutti i tipi di dati disponibili. 

2. Scegliere il tipo di istanza di dati da creare, ovvero bool quindi scegliere Mostra 

dati. 

Viene visualizzato un elenco di tutte le istanze del tipo di dati. 

3. Scegliere Nuovo. 

en0400000663 

4. Per definire il nome dell’istanza di dati, scegliere ...sulla destra di Nome. 

5. Scegliere il menu Scopo per impostare l'accessibilità dell'istanza di dati. 

Selezionare: 

• Globale 

• Locale 

• Task 


l'istanza di dati. Selezionare: 

• Persistente se l'istanza di dati è persistente 

• Variabile se l'istanza di dati è variabile 

• Costante se l'istanza di dati è costante 


143

3 FlexPendant 


Fase 

Azione 

7. Scegliere il menu Modulo per selezionare il modulo. Le opzioni dipendono dalla 

configurazione, ad esempio: 

• Calpend 


• Utente 

• ... 

8. Scegliere il menu Routine per selezionare una routine. Le opzioni dipendono dalla 

configurazione, ad esempio: 

• Main 

• 

• ... 

9. Se si desidera creare un array di istanze di dati, scegliere il menu Dimensione e 

selezionare il numero di dimensioni nell'array, 1-3. 

• 1 

• 2 

• 3 

• Nessuno 

Quindi scegliere ...per impostare le Dimensioni degli assi dell'array. 



144 


3 FlexPendant 

3.4.5.4. Modifica delle istanze di dati 


Panoramica 

Nelle sezioni seguenti viene descritto come modificare le istanze di differenti tipi di dati. 

Modifica di istanze di dati booleani 

Questa sezione descrive come modificare i valori booleani. 

Fase 

Azione 

1. Scegliere Dati programma nel menu ABB. 

2. Scegliere bool. 

en0400000662 


145

3 FlexPendant 


Fase 

Azione 

3. Scegliere l’istanza da modificare, in questo esempio flag1, quindi scegliere 

Modifica valore. 

en0400000666 

4. Effettuare la modifica necessaria scegliendo TRUE o FALSE seguito da OK. 

Se l’istanza era un array, allora viene restituita la tabella Istanza array che mostra il 

nuovo valore. Gli array sono descritti nella sezione Che cosa è un array di dati a 

pagina 320 

Modifica di istanze di dati numerici 

Questa sezione descrive come modificare i valori numerici. 

Fase 

Azione 


146 


3 FlexPendant 


Fase 

Azione 

2. Scegliere num. 

en0400000667 

3. Scegliere l’istanza di dati da modificare, in questo esempio a_reg6. 

Scegliendo il valore viene visualizzato il tastierino numerico. 

en0400000668 


147

3 FlexPendant 


Fase 

Azione 

4. Utilizzare il tastierino numerico per immettere il valore richiesto. Quindi scegliere 

OK. 

Dopo avere scelto OK, viene restituito l’elenco delle istanze di tipi di dati numerici 

che mostra il nuovo valore. 

Modifica di istanze di dati stringa 

Questa sezione descrive come modificare i valori stringa. 

Fase 

Azione 


2. Scegliere string. 

en0400000669 

148 


3 FlexPendant 


Fase 

Azione 

3. Scegliere l’istanza di dati da modificare, in questo esempio a_string1. 

Scegliendo il valore dell’istanza di dati viene visualizzata la tastiera software. 

en0400000670 

4. Utilizzare la tastiera software per immettere il valore. Quindi scegliere OK. 

Dopo avere scelto OK, viene restituito l’elenco delle istanze di tipi di dati stringa che 

mostra il nuovo valore. 


149

3 FlexPendant 

3.4.5.5. Eliminazione, modifica della dichiarazione, copia o definizione delle istanze di dati 

3.4.5.5. Eliminazione, modifica della dichiarazione, copia o definizione delle istanze 

di dati 

Panoramica 

Questa sezione descrive come visualizzare le istanze di dati e svolgere quindi operazioni 

quali l’eliminazione, la modifica della dichiarazione, la copia o la definizione di un’istanza. 

Visualizzazione di istanze di dati 

Questa sezione descrive come visualizzare tutte le istanze disponibili di un tipo di dati. 

Fase 

Azione 


2. Scegliere il tipo di dati dell’istanza da visualizzare, quindi scegliere Mostra dati. 

3. Scegliere tenendo premuto sull’istanza di dati per un paio di secondi. 

Viene visualizzato un cerchio di punti rossi e un menu. 

en0400000671 

4. A seconda dell’operazione da svolgere con l’istanza di dati, sono disponibili le 

seguenti scelte: 

• Scegliere Elimina per rimuovere l'istanza di dati. 

• Scegliere Cambia dichiarazione per cambiare la dichiarazione dell'istanza 

di dati. 

• Scegliere Copia per copiare l'istanza di dati. 

• Scegliere Definisci per definire l'istanza di dati. 

Proseguire come descritto nelle seguenti sezioni. 

150 


3 FlexPendant 


Eliminazione di istanze di dati 

Questa sezione descrive come eliminare istanze di dati. 

Fase 

Azione 

1. Scegliere Elimina nel menu per l’istanza di dati da eliminare, come descritto nella 

sezione Visualizzazione di istanze di dati a pagina 150. 

Viene visualizzata una finestra di dialogo. 

2. Scegliere Sì per confermare l’eliminazione dell’istanza di dati. 

Modifica della dichiarazione delle istanze di dati 

Questa sezione descrive come modificare la dichiarazione delle istanze di dati. 

Fase 

Azione 

1. Scegliere Cambia dichiarazionenel menu per l’istanza di dati da modificare, come 

descritto nella sezione Visualizzazione di istanze di dati a pagina 150. 

en0400000672 

2. Selezionare i valori dell’istanza di dati da modificare: 

• Nome: Scegliere ... per visualizzare la tastiera software e modificare il nome. 

• Scopo: scegliere tra Globale, Locale e Task a seconda dell'ambito in cui deve 

essere valida l'istanza di dati. 

• Tipo memoria: scegliere tra Variabile, Persistente o Costante a seconda 

della modalità con cui deve essere memorizzata l'istanza di dati. 

• Modulo: Scegliere in quali moduli deve essere valida l'istanza di dati. 

• Routine: Scegliere in quali routine deve essere valida l'istanza di dati. 


151

3 FlexPendant 


Copia di istanze di dati 

Questa sezione descrive come copiare istanze di dati. 

Fase 

Azione 

1. Scegliere Copia nel menu per l’istanza di dati da copiare, come descritto nella 


Viene creata una copia dell’istanza di dati. 

La copia contiene gli stessi valori dell'originale, ma il nome è diverso. Ad esempio: 

se è eseguita una copia di Tool1, verrà creata un'istanza di dati di nome Tool2 con 

tutte le caratteristiche di Tool1. 

Definizione di istanze di dati 

Questa sezione descrive come definire istanze di dati. 

Fase 

Azione 

1. Scegliere Definisci nel menu per l'istanza di dati da definire, come descritto nella 


en0400000673 

2. Selezionare i valori dell'istanza di dati da definire: 

152 


3 FlexPendant 

3.4.6.1. Prima di iniziare la programmazione 

3.4.6. Editor di programma 

3.4.6.1. Prima di iniziare la programmazione 

Definizione di utensili, carichi utili e oggetti di lavoro 

Definire utensili, carichi utili e oggetti di lavoro prima di iniziare la programmazione. È 

sempre possibile creare altri oggetti anche in un secondo tempo, ma è consigliabile definire 

preventivamente quelli di base. 

Definizione dei sistemi di coordinate 

Assicurarsi che i sistemi di coordinate di base e universali siano stati configurati 

correttamente durante l'installazione del sistema robotico. Assicurarsi inoltre che gli assi 

aggiuntivi siano stati configurati. 

Prima di iniziare la programmazione, definire anche i sistemi di coordinate utensile e 

dell'oggetto di lavoro in base alle esigenze. Via via che vengono aggiunti altri oggetti è anche 

necessario definire i corrispondenti sistemi di coordinate. 

SUGGERIMENTO! 

Per ulteriori informazioni sulla definizione di utensili, carichi utili, oggetti di lavoro e dei 

corrispondenti sistemi di coordinate, 

vedere il capitolo Editor di programma a pagina 153. 


153

3 FlexPendant 

3.4.6.2. Creazione di un nuovo programma 

3.4.6.2. Creazione di un nuovo programma 

Quando non esiste alcun programma 

Questa sezione descrive come creare un nuovo programma quando non è disponibile alcun 

programma del robot. 

Fase 

Azione 

1. Nel menu ABB, scegliere Editor di programma. 

Se nel task non è stato caricato alcun programma, viene visualizzata una finestra di 

dialogo. 

2. Scegliere Nuovo. 

Viene visualizzata una tastiera software. 

3. Utilizzare la tastiera software per assegnare un nome al nuovo programma. 

Scegliere OK. 

Viene visualizzato il nuovo programma. 

en0400000676 

4. Proseguire aggiungendo le istruzioni e completando il programma come descritto in 

Gestione dei moduli a pagina 171, Gestione delle routine a pagina 176 e Gestione 

delle istruzioni a pagina 187. 

154 


3 FlexPendant 

3.4.6.3. Gestione dei programmi 


Panoramica 

Questa sezione descrive come svolgere la normale gestione dei programmidel robot esistenti. 

Sono descritte le seguenti operazioni: 

• creazione di un nuovo programma 

• caricamento di un programma esistente 

• salvataggio di un programma 

• ridenominazione di un programma 

• eliminazione di un programma 

Ciascun task deve contenere un solo programma. 

La creazione di un nuovo programma quando non ve ne sono disponibili è descritta nella 

sezione Creazione di un nuovo programma a pagina 154. 

Creazione di un nuovo programma 

Questa sezione descrive come creare un nuovo programma. 

Fase 

Azione 


2. Scegliere Task e programmi. 

3. Scegliere File, quindi Nuovo programma. 

Se è presente un programma caricato, viene visualizzata una finestra di dialogo di 

avvertimento. 

• Scegliere Salva per salvare il programma aperto. 

• Scegliere Non salvare per chiudere il programma aperto senza salvarlo, 

eliminandolo così dalla memoria. 

• Scegliere Annulla per lasciare il programma aperto. 

Caricamento di un programma esistente 

Questa sezione descrive come caricare un programma esistente. 

Fase 

Azione 



3. Se nel task non è caricato alcun programma, viene visualizzata una finestra di 

dialogo. 

Scegliere Nuovo se non vi è alcun programma disponibile ed è necessario crearne 

uno, quindi proseguire come descritto in Creazione di un nuovo programma a 

pagina 154. 

Se nel task è caricato un programma, allora scegliere Carica per utilizzarne uno 

esistente. 

Dopo avere scelto Carica, viene visualizzato uno strumento per la ricerca dei file. 


155

3 FlexPendant 


Fase 

Azione 

4. Utilizzare lo strumento di ricerca dei file per individuare il file di programma da 

caricare. Quindi scegliere OK. 

Il programma viene caricato e viene visualizzato il relativo codice. 

en0400000859 

Salvataggio di un programma 

Questa sezione descrive come salvare un programma caricato sul disco rigido del controller. 

Un programma caricato viene salvato automaticamente nella memoria di programma, tuttavia 

il salvataggio sul disco rigido del controller offre una precauzione supplementare. 

Fase 

Azione 



3. Scegliere File e selezionare Salva programma con nome.... 


156 


3 FlexPendant 


Fase 

Azione 

4. Immettere il nome del file. Quindi scegliere OK. 

Il programma viene salvato e viene visualizzata la seguente schermata: 

en0400000860 

Ridenominazione di un programma caricato 

Questa sezione descrive come rinominare un programma caricato. 

Fase 

Azione 



3. Scegliere File e selezionare Rinomina programma. 

Viene visualizzata una tastiera software. 


157

3 FlexPendant 


Fase 

Azione 

4. Utilizzare la tastiera software per immettere il nuovo nome del file. Quindi scegliere 

OK. 

Il programma viene rinominato e viene visualizzata la seguente schermata: 

en0400000860 

Eliminazione di un programma 

Questa sezione descrive come eliminare un programma caricato dalla memoria di programma 

del controller. 

Notare che il programma può essere comunque salvato sul disco rigido del controller. 

Fase 

Azione 



3. Scegliere File e selezionare Elimina programma. 


158 


3 FlexPendant 


Fase 

Azione 

4. Scegliere OK per eliminare il programma senza salvarlo. 

Se si desidera prima salvare il programma sul disco rigido del controller, scegliere 

Annulla e salvare il programma. 

Il salvataggio del programma è descritto nella sezione Salvataggio di un programma 

a pagina 156. 


en0400000860 


159

3 FlexPendant 

3.4.6.4. Avvio dei programmi 


Avvio dei programmi 

Questa procedura descrive come avviare un programma per la prima volta o continuare 

l'esecuzione di un programma che è stato arrestato. 

Se nel sistema robotico è installata l'opzione Multitasking, leggere anche l'argomento 

Caricamento, esecuzione e interruzione di programmi multitasking a pagina 165. 


1. Verificare che siano state effettuate tutte le 

preparazioni necessarie sul robot e nella cella del 

robot e che non vi siano ostacoli all’interno dell’area 

di lavoro del robot. 

2. Assicurarsi che non vi sia personale nella cella del 

robot. 

3. Selezionare la modalità operativa nel modulo di 

comando. 

4. Premere il pulsante Motori inseriti sul modulo di 

comando per attivare il robot. 

5. Premere il pulsante di avvio sulla FlexPendant per 

avviare il programma. 

6. È visualizzata la finestra di dialogo Torna al 

percorso 

In caso affermativo, leggere l'argomento Ritorno del 

robot sul percorso. 

In caso negativo, proseguire. 

en0400000783 

• A: Pulsante per 

"Motori inseriti" 

Il pulsante è illustrato nella 

sezione Pulsanti hardware a 

pagina 59. 

Continuazione dell'esecuzione dopo che il programma è stato modificato 

È sempre possibile continuare un programma anche se è stato modificato. 

In modalità automatica, potrebbe venire visualizzata una finestra di dialogo di avvertimento 

per evitare il riavvio del programma nel caso le conseguenze non siano chiare. 

Se... 

è certo che le modifiche eseguite non sono in conflitto con la 

posizione corrente del robot e che il programma può continuare 

senza pericolo per l'attrezzatura o per il personale 

vi sono dubbi sulle conseguenze che potrebbero derivare dalle 

modifiche e si desidera indagare ulteriormente 

...allora scegliere... 

Sì 

No 

160 


3 FlexPendant 


Riavvio dall’inizio 

Questa procedura descrive come riavviare un programma dall’inizio. 

Fase Azione 


2. Scegliere Debug. 

3. Scegliere Sposta PP in Main. 

4. Scegliere Chiudi per uscire dall’Editor di programma. 

5. Avviare il programma premendo il pulsante di avvio sulla FlexPendant. 

Limitazioni 

È possibile eseguire un solo programma alla volta, a meno che il sistema non sia dotato 

dell'opzione Multitasking, la quale consente di eseguire più programmi 

contemporaneamente. 

Se il sistema robotico rileva degli errori nel codice durante l'esecuzione del programma, verrà 

interrotto e l'errore viene registrato nel registro degli eventi. 


161

3 FlexPendant 

3.4.6.5. Esecuzione del programma da un’istruzione specifica 


Esecuzione del programma da un’istruzione specifica 

Questa sezione descrive come eseguire il programma da un’istruzione specifica. 

Fase 

Azione 



3. 

en0400000868 

Scegliere il passo di programma dal quale iniziare, quindi scegliere Sposta PP in 

Cursore. 

xx 

Assicurarsi che non vi sia personale nell’area di lavoro del robot. 

AVVERTENZA. Prima di azionare il robot, osservare le informazioni sulla sicurezza 

fornite nella sezione PERICOLO - I manipolatori mobili sono potenzialmente letali. 

a pagina 18 

162 


3 FlexPendant 


Fase 

Azione 

4. Premere il pulsante Avvio sul set di pulsanti hardware della FlexPendant (vedere E 

nella seguente illustrazione). 

en0300000587 


163

3 FlexPendant 

3.4.6.6. Interruzione dei programmi 

3.4.6.6. Interruzione dei programmi 

Interruzione dei programmi 

Se nel sistema robotico è installata l'opzione Multitasking, leggere anche la sezione 

Caricamento, esecuzione e interruzione di programmi multitasking a pagina 165. 

Fase 

Azione 

1. Verificare che l'operazione in corso sia in una condizione che è possibile 

interrompere. 

2. Assicurarsi che l'interruzione del programma possa avvenire in tutta sicurezza. 

3. Premere il pulsante Stop nel set di pulsanti hardware della FlexPendant. 

Il pulsante è illustrato nella sezione Pulsanti hardware a pagina 59. 

PERICOLO! 

Non utilizzare il pulsante Stop in caso di emergenza. Utilizzare il pulsante di arresto di 

emergenza. 

L'interruzione di un programma tramite il pulsante Stop non significa che il movimento del 

robot si arresti immediatamente. 

164 


3 FlexPendant 

3.4.6.7. Caricamento, esecuzione e interruzione di programmi multitasking 


Panoramica 

In un sistema multitasking è possibile avere uno o più programmi che vengono eseguiti 

parallelamente, ad esempio, in una cella MultiMove con più di un robot ciascuno dei quali 

può essere dotato di un proprio task e programma. 

Per informazioni generali sulla gestione dei programmi, vedere Gestione dei programmi a 

pagina 155. 

SUGGERIMENTO! 

Per ulteriori informazioni sui task e i programmi, vedere Struttura di un’applicazione RAPID 

a pagina 318. 

Configurazione manuale dei task 

Per essere eseguiti secondo le aspettative i task devono essere configurati. Normalmente, tutti 

i task sono configurati alla consegna. La configurazione dei task viene eseguita tramite la 

definizione dei parametri di sistema del tipo di controller. Vedere la sezione Configurazione 

dei parametri di sistema a pagina 229 per informazioni sulla configurazione dei parametri di 

sistema o il Manuale tecnico di riferimento - Parametri di sistema per informazioni sui 

parametri. 

Per configurare i task manualmente sono necessarie informazioni dettagliate. A tal scopo 

leggere la documentazione dell'impianto o della cella. 

Modalità di esecuzione dei task 

I task possono essere definiti come Normale, Statico o Semistatico. I task statici e semistatici 

vengono avviati automaticamente non appena viene caricato un programma nel task. 

I task normali vengono avviati quando si preme il pulsante di avvio della FlexPendant e 

vengono arrestati quando si preme il pulsante Stop. 

I concetti di Statico, Semistatico e Normale sono descritti in Manuale tecnico di riferimento 

- Parametri di sistema. 

Caricamento, esecuzione e interruzione di programmi multitasking 

Questa sezione descrive come caricare, eseguire e interrompere programmi multitasking. 

Fase 

Azione 

1. Assicurarsi che sia configurato più di un task. Ciò si ottiene utilizzando i parametri 

di sistema, come descritto nella sezione Caricamento, esecuzione e interruzione di 

programmi multitasking a pagina 165. 

2. Caricare i programmi nel rispettivo task utilizzando l'Editor di programma, come 

descritto nella sezione Caricamento di un programma esistente a pagina 155. 

3. Se è necessario disattivare uno o più task, accedere al menu di impostazione 

rapida. Vedere la sezione Menu di impostazione rapida, Modalità di esecuzione a 

pagina 275. 

La deselezione dei task può essere eseguita solo in modalità manuale. Quando si 

passa alla modalità automatica, verrà visualizzata una finestra di avviso per 

segnalare che non tutti i task sono selezionati per l'esecuzione. 

4. Avviare l'esecuzione del programma premendo il pulsante di avvio. Vengono avviati 

tutti i task attivi. 


165

3 FlexPendant 


Fase 

Azione 

5. Interrompere l’esecuzione del programma premendo il pulsante Stop. Tutti i task 

attivi vengono interrotti. 

Caricamento di un programma su un task 

Questa sezione descrive come caricare un programma su un task in un sistema multitasking. 

Si presuppone che i task siano stati configurati. 

Fase 

Azione 



3. Scegliere il task nel quale caricare un programma. 

4. Nel menu File, scegliere Carica programma.... 

Se si desidera aprire un programma situato in un’altra cartella, individuare e aprire 

quella desiderata. Vedere la descrizione in Esplora FlexPendant a pagina 78. 

Viene visualizzata la finestra di dialogo per la selezione dei file. 

5. Scegliere il programma da caricare seguito da OK. 

6. Scegliere Chiudi per chiudere l’Editor di programma. 

Visualizzazione di programmi multitasking 

Questa sezione descrive come aprire e visualizzare i vari task in un sistema multitasking. La 

visualizzazione di tutti i programmi in parallelo consente di risparmiare tempo quando si 

passa da uno all’altro. 

Fase 

Azione 


Viene visualizzato un elenco di task. 

2. Scegliere un task da selezionare, quindi scegliere OK. 

Il task viene aperto e viene visualizzato il codice del programma. 

3. Per aprire e visualizzare un altro task, ripetere i passi 1 e 2. 

166 


3 FlexPendant 

3.4.6.8. Eliminazione di programmi dalla memoria 


Panoramica 

L’eliminazione di un programma in un task non lo cancella dal disco rigido del controller ma 

solo dalla memoria di programma. 

Quando si passa ad altri programmi, il programma utilizzato in precedenza viene eliminato 

dalla memoria, ma non dal disco rigido se era stato salvato in quella posizione. 

Il salvataggio del lavoro è descritto nella sezione Salvataggio del programma RAPID a 

pagina 197. 

Eliminazione di programmi dalla memoria 

Questa sezione descrive come eliminare programmi dalla memoria di programma. 

Fase 

Azione 



3. Scegliere File. 

en0400000678 


167

3 FlexPendant 


Fase 

Azione 

4. Scegliere Elimina programma.... 

AVVERTENZA. Le ultime modifiche al programma non verranno salvate. 

en0400000853 


Per non perdere le informazioni relative alle modifiche del programma, utilizzare 

Salva programma prima di procedere all'eliminazione. Il salvataggio del lavoro è 

descritto nella sezione Salvataggio del programma RAPID a pagina 197. 

168 


3 FlexPendant 

3.4.6.9. Eliminazione di programmi dal disco rigido 

3.4.6.9. Eliminazione di programmi dal disco rigido 

Panoramica 

I programmi vengono eliminati tramite Esplora FlexPendant o un client FTP. Quando si 

eliminano i programmi dal disco rigido del controller, il programma attualmente caricato 

nella memoria di programma non viene interessato. 

Eliminazione di programmi tramite Esplora FlexPendant 

I programmi possono essere eliminati mediante Esplora FlexPendant nel menu ABB. Vedere 

la sezione Esplora FlexPendant a pagina 78. 


169

3 FlexPendant 

3.4.6.10. Visualizzazione di un modulo 

3.4.6.10. Visualizzazione di un modulo 

Visualizzazione di un modulo 

Questa sezione descrive come trovare e visualizzare un modulo di programma esistente. La 

gestione dei moduli (creazione, caricamento, salvataggio, ridenominazione ed eliminazione) 

è descritta nella sezione Gestione dei moduli a pagina 171. 


1. Nel menu ABB, scegliere Editor di 

programma. 

2. Scegliere Moduli. 

Vengono visualizzati tutti i moduli 

disponibili. 

3. Scegliere il nome del modulo da 

visualizzare e quindi scegliere Mostra 

moduli per visualizzare il contenuto. 

Se si desidera cercare altri moduli nel 

sistema, vedere la descrizione fornita 

nella sezione Gestione dei moduli a 

pagina 171. 

170 


3 FlexPendant 

3.4.6.11. Gestione dei moduli 


Panoramica 

Questa sezione descrive come gestire i moduli di programmasvolgendo queste operazioni: 

• creazione di un nuovo modulo 

• caricamento di un modulo esistente 

• salvataggio di un modulo 

• ridenominazione di un modulo 

• eliminazione di un modulo 

L'individuazione di un modulo specifico e la visualizzazione del relativo contenuto sono 

descritte nella sezione Visualizzazione di un modulo a pagina 170. 

Creazione di un nuovo modulo 

Questa sezione descrive come creare un nuovo modulo. 

Fase 

Azione 



3. Scegliere File, quindi Nuovo modulo. 

en0400000688 

4. Scegliere ABC... e utilizzare la tastiera software per immettere il nome del nuovo 

modulo. Scegliere OK per chiudere la tastiera software. 


171

3 FlexPendant 


Fase 

Azione 

5. Selezionare il tipo di modulo da creare: 

• Programma 

• Sistema 

Quindi scegliere OK. 

Le differenze tra i tipi di moduli sono descritte nella sezione Struttura di 

un’applicazione RAPID a pagina 318. 

Caricamento di un modulo esistente 

Questa sezione descrive come caricare un modulo esistente. 

Fase 

Azione 



3. Scegliere File, quindi Carica modulo. 

en0400000689 

Individuare il modulo da caricare. Vedere la sezione Esplora FlexPendant a pagina 

78. 

4. Scegliere OK per caricare il modulo selezionato. 

Il modulo viene caricato. 

Salvataggio di un modulo 

Questa sezione descrive come salvare un modulo. 

Fase 

Azione 



172 


3 FlexPendant 


Fase 

Azione 

3. Scegliere File, quindi Salva modulo con nome.... 

en0400000690 

4. Scegliere il nome file suggerito e utilizzare la tastiera software per immettere il nome 

del modulo. Quindi scegliere OK. 

5. Utilizzare lo strumento di ricerca dei file per individuare la posizione in cui salvare il 

modulo. Vedere la sezione Esplora FlexPendant a pagina 78. La posizione 

predefinita è il disco del controller. 


Il modulo viene salvato. 

Ridenominazione di un modulo 

Questa sezione descrive come rinominare un modulo. 

Fase 

Azione 



3. Scegliere File, quindi Rinomina modulo.... 

Viene visualizzata la tastiera software. 

4. Utilizzare la tastiera software per immettere il nome del modulo. Quindi scegliere 

OK. 

Eliminazione di un modulo 

Questa sezione descrive come eliminare un modulo. 

Fase 

Azione 



173

3 FlexPendant 


Fase 

Azione 


3. Scegliere File, quindi Elimina modulo.... 


4. 

xx 

Il modulo verrà eliminato dalla FlexPendant ma non dal disco del controller. 

5. Scegliere OKper eliminare il modulo senza salvarlo. 

Se si desidera salvare prima il modulo, scegliere Annulla e salvare il modulo. 

Il salvataggio del modulo è descritto nella sezione Salvataggio di un modulo a 

pagina 172. 

174 


3 FlexPendant 

3.4.6.12. Visualizzazione di una routine 

3.4.6.12. Visualizzazione di una routine 

Visualizzazione di una routine 

Questa sezione descrive come individuare e visualizzare una routine esistente. La gestione 

delle routine (creazione, definizione dei parametri, copia e modifica della dichiarazione) è 

descritta nella sezione Gestione delle routine a pagina 176. 


1. Nel menu ABB, scegliere Editor di 

programma. 

2. Scegliere Routine. 

Vengono visualizzate tutte le routine 

disponibili. 

3. Scegliere il nome della routine da 

visualizzare e quindi scegliere Mostra 

routine per visualizzare il contenuto. 

Quando non è disponibile alcun 

programma, è necessario crearne uno 

nuovo o caricarne uno esistente. La 

procedura è descritta nella sezione 

Gestione delle routine a pagina 176. 

La ricerca di altre routine nel sistema è 

descritta nella sezione Gestione delle 

routine a pagina 176. 


175

3 FlexPendant 

3.4.6.13. Gestione delle routine 


Panoramica 

Questa sezione descrive come gestire le routine di programmasvolgendo queste operazioni: 

• creazione di una nuova routine 

• creazione di una copia di una routine 

• modifica della dichiarazione di una routine 

• eliminazione di una routine 

La visualizzazione di una routine specifica e del relativo contenuto è descritta nella sezione 

Visualizzazione di una routine a pagina 175. 

Creazione di una nuova routine 

Questa sezione descrive come creare una nuova routine, impostare la dichiarazione e 

aggiungerla a un modulo. 

Fase 

Azione 



3. Scegliere File, quindi Nuova routine. 

Una nuova routine viene creata e visualizzata con i valori di dichiarazione predefiniti. 

en0400000692 

4. Scegliere ABC... e utilizzare la tastiera software per immettere il nome della nuova 

routine. Quindi scegliere OK. 

176 


3 FlexPendant 


Fase 

Azione 

5. Selezionare il tipo di routine. 

• Procedura: utilizzata per una normale routine senza valore di ritorno. 

• Funzione: utilizzata per una normale routine con valore di ritorno. 

• Trap: utilizzata per una routine di interrupt. 

6. È necessario utilizzare parametri 

In caso affermativo, scegliere ...e procedere come descritto nella sezione 

Definizione dei parametri in una nuova routine a pagina 177. 

In caso negativo, procedere al passo successivo. 

7. Selezionare il modulo a cui aggiungere la routine. 

8. Scegliere la casella di controllo per selezionare Dichiarazione locale. 

Una routine locale può essere utilizzata solo nel modulo selezionato. 


Definizione dei parametri in una nuova routine 

Questa sezione descrive come definire i parametri in una nuova routine. 

Fase 

Azione 

1. Nella dichiarazione della routine, scegliere ... per definire i parametri. 

Viene visualizzato un elenco dei parametri definiti. 

en0400000693 


177

3 FlexPendant 


Fase 

Azione 

2. Se non vengono mostrati parametri, scegliere Nuovo... per visualizzare il nuovo 

parametro. 

en0400000695 

3. Scegliere i menu per impostare i valori: 

• ABC... e utilizzare la tastiera software per immettere il nome del nuovo 

parametro. Quindi scegliere OK. 

• ... per selezionare il tipo di dati funzione Tipo dati. 

• Alternativo... se il parametro ha valori alternativi predefiniti, ad esempio ON 

o OFF. È valido solo per i parametri facoltativi, non per quelli obbligatori. 

• Richiesto se il parametro è obbligatorio. 

• Modalità per definire input o input/output. 

178 


3 FlexPendant 


Fase 

Azione 

4. Scegliere OK per confermare tutte le selezioni e ritornare all’elenco dei parametri 

definiti. 

en0400000696 

Creazione di una copia di una routine 

Questa sezione descrive come creare una copia di una routine. 

Fase 

Azione 



3. Scegliere la routine per evidenziarla. 

4. Scegliere File, quindi Crea copia. 

Viene visualizzata la nuova routine. Il nome della nuova routine viene impostato 

uguale a quello dell’originale con l’aggiunta del suffisso copy. 

5. Eseguire eventuali modifiche alle dichiarazioni della nuova copia della routine. 


L'esecuzione di tutte le dichiarazioni è descritta nella sezione Creazione di una 

nuova routine a pagina 176. 

Modifica della dichiarazione di una routine 

Questa sezione descrive come cambiare la dichiarazione di una routine. 

Fase 

Azione 





179

3 FlexPendant 


Fase 

Azione 

4. Scegliere File, quindi Cambia dichiarazione. 

5. Modificare eventuali valori della dichiarazione della routine. Quindi scegliere OK. 

Le impostazioni della dichiarazione sono descritti nella sezione Creazione di una 

nuova routine a pagina 176. 

Eliminazione di una routine 

Questa sezione descrive come eliminare una routine. 

Fase 

Azione 




4. Scegliere File, quindi Elimina routine.... 


5. Scegliere: 

• OK per eliminare la routine senza salvare eventuali modifiche. 

• Annulla per annullare le modifiche senza eliminare la routine. 

180 


3 FlexPendant 

3.4.6.14. Esecuzione di una routine specifica 


Panoramica 

Per eseguire una routine specifica è necessario visualizzarla, come descritto nella sezione 

Visualizzazione di una routine a pagina 175. 

Esecuzione di una routine specifica 

Questa sezione descrive come eseguire una routine specifica in modalità manuale. 

Fase 

Azione 



en0400000868 

3. Per selezionare una routine normale, scegliere Sposta PP in Routine per elencare 

tutte le routine. Sceglierne una per selezionarla e quindi OK. 


181

3 FlexPendant 


Fase 

Azione 

4. Se la routine è una routine di servizio, scegliere Chiama routine di servizio per 

elencare quelle disponibili. Scegliere la routine da eseguire e scegliere Vai a. 

en0400000885 

5. Se la routine è stata caricata correttamente, premere Avvia sulla FlexPendant. 

182 


3 FlexPendant 

3.4.6.15. Mirroring di un programma, modulo o routine 


Mirroring 

Il mirroring crea una copia di un programma, modulo o routine con tutte le posizioni speculari 

riportate in uno specifico piano di mirroring. In generale, verrà eseguito il mirroring di tutti i 

dati utilizzati nell'originale. Il mirroring dei dati influisce solo sul valore di inizializzazione, 

quindi qualsiasi valore corrente verrà ignorato. 

La funzione di mirroring può essere applicata a qualsiasi programma, modulo o routine. 

Mirroring di una routine 

Questa sezione descrive come eseguire il mirroring di una routine. 

Fase 

Azione 


2. Scegliere Modifica, quindi Mirroring. 

3. Per definire il mirroring: 

• Scegliere il menu Modulo per selezionare il modulo in cui viene utilizzata la 

routine per il mirroring. 

• Scegliere il menu Routine per selezionare la routine per il mirroring. 

• Scegliere ...per aprire la tastiera software e immettere il nome della nuova 

routine. 

4. Se si desidera definire il tipo di mirroring, scegliere Opzioni avanzate, altrimenti 

procedere al passo successivo. 

Per definire il tipo di mirroring: 

• Deselezionare la casella di controllo Mirroring base. 

• Scegliere ...a destra di Oggetto di lavoro per selezionare il sistema di 

riferimento oggetto di lavoro a cui si riferiscono tutte le posizioni di cui deve 

essere eseguito il mirroring. 

• Scegliere ...a destra di Riferimento di mirroring per selezionare il piano di 

mirroring rispetto al quale verrà eseguito il mirroring di tutte le posizioni. 

• Scegliere il menu Asse di mirroring per specificare l'orientamento del 

mirroring, x o y. 

• Scegliere OK per salvare le opzioni avanzate. 



6. Scegliere Sì per applicare il mirroring selezionato alla routine o No per annullare. 

Mirroring di un modulo o di un programma 

Questa sezione descrive come eseguire il mirroring di un modulo o di un programma. 

Fase 

Azione 


2. Scegliere Modifica, quindi Mirroring. 

3. Per definire il mirroring: 

• Scegliere il menu Modulo per selezionare il modulo per il mirroring. 

• Scegliere ...per aprire la tastiera software e immettere il nome del nuovo 

modulo o programma. 


183

3 FlexPendant 


Fase 

Azione 

4. Se si desidera definire il tipo di mirroring, scegliere Opzioni avanzate, altrimenti 

procedere al passo successivo. 

Per definire il tipo di mirroring: 

• Deselezionare la casella di controllo Mirroring base. 

• Scegliere ...a destra di Oggetto di lavoro per selezionare il sistema di 

riferimento oggetto di lavoro a cui si riferiscono tutte le posizioni di cui deve 

essere eseguito il mirroring. 

• Scegliere ...a destra di Riferimento di mirroring per selezionare il piano di 

mirroring rispetto al quale verrà eseguito il mirroring di tutte le posizioni. 

• Scegliere il menu Asse di mirroring per specificare l'orientamento del 

mirroring, x o y. 

• Scegliere OK per salvare le opzioni avanzate. 



6. Scegliere Sì per applicare il mirroring selezionato al modulo o No per annullare. 

184 


3 FlexPendant 

3.4.6.16. Arresto della batteria di riserva durante il trasporto 


Panoramica 

È possibile arrestare la batteria di riserva della scheda di misurazione seriale per risparmiare 

l'energia durante il trasporto o l'immagazzinaggio. La funzione viene reimpostata quando il 

sistema viene nuovamente alimentato. I contagiri andranno perduti e dovranno essere 

aggiornati anche se i valori di calibrazione saranno conservati. 

Arresto della batteria di riserva 

Questa sezione descrive come arrestare la batteria di riserva della scheda di misurazione 

seriale. 


1. Nel menu ABB, scegliere 

Editor di programma. 

2. Nell’Editor di programma, 

scegliere Debug. 

3. Scegliere Chiama routine 

di servizio. 

4. Scegliere Bat_Shutdown 

e quindi Vai a. 

en0400000868 

en0400000885 


185

3 FlexPendant 



5. La batteria di riserva della 

scheda di misurazione 

seriale viene arrestata. 

Spostare eventualmente il 

robot nella posizione 

desiderata e arrestare il 

sistema. 

6. Al riavvio, spostare il robot 

nella posizione di 

calibrazione desiderata e 

aggiornare i contagiri. 

È ancora possibile muovere il robot ma i valori del 

contagiri non verranno salvati. 

L'arresto del sistema è descritto nella sezione 

Panoramica del riavvio a pagina 251. 

L'aggiornamento dei contagiri è descritto nella sezione 

Aggiornamento dei contagiri tramite FlexPendant a 

pagina 212. 

186 


3 FlexPendant 

3.4.6.17. Gestione delle istruzioni 


Panoramica 

Le istruzioni possono essere utilizzate e aggiunte a programmi e/o relative parti, come moduli 

e routine. 

Sono disponibili numerose istruzioni, che sono elencate in RAPID - Manuale di riferimento, 

parte 1 - Istruzioni A-Z. La procedura di base per l'aggiunta di istruzioni è tuttavia comune. 

Aggiunta di istruzioni... 

Questa sezione descrive i primi passi per aggiungere istruzioni a programmi, moduli o 

routine. 

Fase 

Azione 


Viene visualizzato il programma presente nel task MAIN. 

Se vi è più di un programma, viene visualizzato l'elenco dei programmi. Quindi 

scegliere un programma da selezionare. 

2. Per aggiungere un'istruzione a: 

• un programma, procedere come descritto nella sezione Aggiunta di istruzioni 

a pagina 188. 

• un modulo, procedere come descritto nella sezione ...ai moduli a pagina 187. 

• una routine, procedere come descritto nella sezione ... alle routine a pagina 

187. 

...ai moduli 

Questa sezione descrive come aggiungere istruzioni ai moduli. 

Fase 

Azione 


2. Scegliere il modulo a cui aggiungere l'istruzione. 

3. Scegliere Mostra modulo. 

4. Scegliere la routine alla quale aggiungere l'istruzione. 

5. Procedere come descritto nella sezione Aggiunta di istruzioni a pagina 188. 

... alle routine 

Questa sezione descrive come aggiungere istruzioni alle routine. 

Fase 

Azione 


2. Scegliere la routine a cui aggiungere l'istruzione. 

3. Scegliere Mostra routine. 

4. Procedere come descritto nella sezione Aggiunta di istruzioni a pagina 188. 


187

3 FlexPendant 


Aggiunta di istruzioni 

Questa sezione descrive come aggiungere istruzioni. Tutte le istruzioni sono elencate in 

RAPID - Manuale di riferimento, parte 1 - Istruzioni A-Z. 

Fase 

Azione 

1. Evidenziare l’istruzione sotto la quale aggiungere una nuova istruzione. 

2. Scegliere Aggiungi istruzione. 

Viene visualizzata una categoria di istruzioni. 

en0400000697 

Sono disponibili numerose istruzioni divise in varie categorie. La categoria 

predefinita è Comune, nella quale sono elencate le istruzioni più comuni. 

È possibile creare tre elenchi personalizzati utilizzando i parametri di sistema del 

tipo Most Common Picklist nell'argomento Man-machine Communication. I 

parametri di sistema sono descritti nel Manuale tecnico di riferimento - Parametri di 

sistema. 

3. Scegliere Comune per visualizzare un elenco delle categorie disponibili. 

Per passare alla categoria successiva o precedente è anche possibile scegliere 

Precedente/Successivo nella parte inferiore dell'elenco delle istruzioni. 

188 


3 FlexPendant 


Modifica degli argomenti delle istruzioni 

Questa sezione descrive come modificare gli argomenti delle istruzioni. 

Fase 

Azione 

1. Scegliere l’istruzione da modificare. 

en0400000699 

2. Scegliere Modifica. 

en0400000701 


189

3 FlexPendant 


Fase 

Azione 

3. Scegliere Cambia selezione. 

A seconda del tipo di istruzione, il tipo di dati degli argomenti può variare. Utilizzare 

la tastiera software per cambiare i valori stringa o proseguire con i passi successivi 

per altri tipi di dati o istruzioni con più argomenti. 

en0400000702 

4. Scegliere l'argomento da modificare. 

Viene visualizzato un certo numero di opzioni. 

en0400000703 

190 


3 FlexPendant 


Fase 

Azione 

5. Scegliere un’istanza di dati esistente da selezionare, quindi scegliere OK per 

completare o Inserisci espressione... per modificare una particolare istanza di dati 

e procedere al passo successivo. 


6. Questo passo descrive solo come inserire l’espressione. 

en0400000704 

Modificare la lunghezza dell’espressione scegliendo i tasti sulla destra. 

• Frecce: eseguire un passo avanti e indietro nell'espressione. 

• + per aggiungere un'espressione. Scegliere la nuova espressione per 

definirla. 

• - per eliminare un'espressione. 

• () per racchiudere tra parentesi l'espressione evidenziata. 

• (o) per eliminare una parentesi. 

Scegliere: 

• Nuovo per creare una nuova dichiarazione dati, ovvero una non utilizzata in 

precedenza. La procedura è descritta nella sezione Nuova dichiarazione dati 

a pagina 192. 

• Visualizza per cambiare viste o tipo di dati. La procedura è descritta nella 

sezione Cambia tipo di dati a pagina 193. 

• ABC per visualizzare la tastiera software. 

• OK per confermare tutte le immissioni eseguite. 

• Annulla per annullare le modifiche senza salvarle. 

SUGGERIMENTO! 

Scegliendo due volte in rapida successione un’istruzione viene eseguita automaticamente 

l’opzione Cambia selezione. Scegliendo due volte in rapida successione un argomento di 

istruzione viene eseguito automaticamente l’editor di argomenti. 


191

3 FlexPendant 


Nuova dichiarazione dati 

Questa sezione descrive come creare una nuova dichiarazione dati. 

Fase 

Azione 

1. Nella vista Inserisci espressione, scegliere Nuovo. 

en0400000705 

2. Scegliere: 

• ... per visualizzare la tastiera software e cambiare il nome del tipo di dati. 

• Scegliere il menu Scopo per selezionare tra scopo Globale e Locale del tipo 

di dati. 

• Scegliere il menu Tipo memoria per selezionare se il tipo di dati deve essere 

memorizzato come Variabile, Persistente o Costante. 

• Scegliere il menu Modulo per scegliere il modulo al quale viene applicato il 

tipo di dati. 

• Scegliere il menu Routine per scegliere la routine alla quale viene applicato 

il tipo di dati. 

• Scegliere il menu Dimensione per impostare la dimensione di un array se il 

tipo di dati deve essere un array. 

• Se è stato scelto un valore per Dimensione, scegliere ... per impostare la 

dimensione dell'array, vedere Che cosa è un array di dati a pagina 320 

3. Dopo avere eseguito tutte le selezioni, scegliere OK. 

Viene visualizzata una finestra di dialogo, che chiede di consentire la 

reimpostazione del puntatore del programma e l’applicazione delle modifiche: 

• Per procedere, scegliere Sì. 

• Scegliere No per ritornare alla vista del tipo di dati senza reimpostare il 

puntatore del programma o applicare le modifiche. 

192 


3 FlexPendant 


Cambia tipo di dati 

Questa sezione descrive come cambiare il tipo di dati. 

Fase 

Azione 

1. Nella vista Inserisci espressione, scegliere Visualizza e quindi Cambia tipo di dati 

per visualizzare la seguente schermata: 

en0400000706 

2. Sceglierne il tipo di dati richiesto per selezionarlo e quindi OK. 

Copia e incolla di istruzioni o argomenti 

Questa sezione descrive come incollare istruzioni o argomenti. 

Fase 

Azione 





2. Scegliere Modifica. 

3. Scegliere l'argomento o l'istruzione da copiare, quindi scegliere Copia. 

4. Posizionare il cursore sull'istruzione precedente al punto in cui incollare l'istruzione 

o l'argomento, o scegliere l'argomento o l'istruzione da cambiare seguito da Incolla. 


193

3 FlexPendant 


Taglio di un’istruzione 

Questa sezione descrive come tagliare un’istruzione. 

Fase 

Azione 





2. Scegliere l'istruzione da tagliare, quindi scegliere Modifica. 

3. Scegliere Taglia. 

Modifica della modalità di movimento per un'istruzione di movimento 

Questa sezione descrive come cambiare la modalità di movimento per un'istruzione di 

movimento. 

Fase 

Azione 





2. Scegliere l'istruzione di movimento da cambiare, quindi scegliere Modifica. 

3. Scegliere Cambia in Jointo Cambia in Linear. 

La modifica viene eseguita. 

Commento delle righe di istruzioni 

Questa sezione descrive come impostare o annullare l'impostazione di una riga di istruzione 

come commento. Una riga commentata viene ignorata nell'esecuzione del programma. 

Fase 

Azione 





2. Scegliere la riga per la quale impostare o eliminare il commento, quindi scegliere 

Commenta o Elimina commento. 

194 


3 FlexPendant 

3.4.6.18. Esempio: Aggiunta di istruzioni di movimento 

3.4.6.18. Esempio: Aggiunta di istruzioni di movimento 

Panoramica 

In questo esempio verrà creato un semplice programma che fa muovere il robot in un 

quadrato. Per completare questo programma sono necessarie quattro istruzioni di movimento. 

A 

B 

C 

en0400000801 

A 

B 

C 

Punto iniziale 

Dati sulla velocità di movimento del robot v50 = velocità 50 mm/s 

Zona z50 = (50 mm) 

Aggiunta di istruzioni di movimento 

Questa sezione descrive come aggiungere le istruzioni di movimento. 


1. Muovere manualmente il robot fino al punto 

iniziale. 

2. Nell'Editor di programma, scegliere Aggiungi 

istruzione. 

3. Scegliere MoveL per inserire un'istruzione MoveL. 

4. Ripetere per le due posizioni successive del 

quadrato. 

Suggerimento: per muovere 

manualmente in un quadrato 

utilizzare solo i movimenti del 

joystick sinistra-destra/altobasso. 

Risultato 

Il codice di programma dovrebbe risultare come il seguente: 

Proc main() 

MoveL *, v50, z50, tool0; 




End Proc; 


195

3 FlexPendant 

3.4.6.19. Disattivazione della visualizzazione delle dichiarazioni nel codice di programma 

3.4.6.19. Disattivazione della visualizzazione delle dichiarazioni nel codice di 

programma 

Dichiarazioni 

Le dichiarazioni di programma possono essere nascoste per facilitare la lettura del codice. 

Disattivazione della visualizzazione delle dichiarazioni 

Questa sezione descrive come nascondere o mostrare le dichiarazioni. 

Fase 

Azione 

1. Nel menu ABB, scegliere Editor di programma per visualizzare un programma. 

2. Scegliere Nascondi dichiarazioni per nascondere le dichiarazioni. 

Scegliere Mostra dichiarazioni per mostrare le dichiarazioni. 

196 


3 FlexPendant 

3.4.6.20. Salvataggio del programma RAPID 


Procedura 

Questa sezione descrive come salvare un programma RAPID. 

Fase 

Azione 

1. Nell’Editor di programma, scegliere Task e programmi. 

en0400000860 

Viene visualizzato il task valido. 


197

3 FlexPendant 


Fase 

Azione 

2. Scegliere File. 

en0400000678 

3. Scegliere Salva programma con nome... 

en0400000861 

La gestione di file e cartelle è descritta nella sezione Esplora FlexPendant a pagina 

78. 

198 


3 FlexPendant 


Fase 

Azione 

4. Per sovrascrivere un programma esistente, scegliere il nome del vecchio 

programma. 

Scegliere OK. 

xx 

AVVERTENZA. 

Il programma esistente verrà cancellato. 

5. Per immettere un nome file, scegliere ABC... per visualizzare la tastiera software. 

en0300000491 

6. Assegnare un nome al file, quindi scegliere OK. 


199

3 FlexPendant 

3.4.6.21. Regolazione senza movimento 

3.4.6.21. Regolazione senza movimento 

Panoramica 

Invece di avanzare tramite una singola istruzione su ogni posizione da modificare, è possibile 

muovere manualmente nella nuova posizione e cambiare direttamente l'argomento posizione 

dell'istruzione corrispondente. 

Utilizzare questo metodo se si dispone di una buona conoscenza del programma e la nuova 

posizione è nota. 

Non utilizzare questo metodo per cambiare i valori di orientamento. 

ATTENZIONE! 

La modifica delle posizioni programmate potrebbe alterare in modo significativo lo schema 

di movimento del robot. 

Assicurarsi sempre che le modifiche siano sicure per l'apparecchiatura e per il personale. 

Regolazione senza movimento 

Fase 

Azione 


2. Interrompere il programma se è in esecuzione. 

3. Nella finestra Movimento manuale, selezionare, o assicurarsi che siano 

selezionati, lo stesso oggetto di lavoro e lo stesso utensile utilizzati nell'istruzione. 

4. Muovere manualmente nella nuova posizione. 

5. Scegliere l'argomento posizione dell'istruzione da modificare. 

6. Scegliere Modifica posizione. 


7. Scegliere Modifica per utilizzare la nuova posizione o Annulla per conservare 

quella originale. 

8. Ripetere le fasi da 3 a 6 per ciascun argomento posizione da modificare. 

9. Scegliere Chiudi per chiudere l'Editor di programma. 

Limitazioni 

È possibile modificare solo gli argomenti di istruzioni con più di un argomento. 

Il pulsante Modifica posizione rimane disattivato finché non si seleziona un argomento 

posizione. 

Il movimento massimo o la modifica nell'orientamento possono essere limitati dal progetto 

del sistema. A tal scopo leggere la documentazione dell'impianto o della cella. 

Se una posizione denominata viene modificata, ciò interesserà anche tutte le altre istruzioni 

che la utilizzano. 

200 


3 FlexPendant 

3.4.6.22. Regolazione in movimento 

3.4.6.22. Regolazione in movimento 

Panoramica 

Utilizzare questa procedura per regolare il singolo argomento posizione di istruzioni come 

MoveL e MoveJ o singoli argomenti posizione di istruzioni come MoveC e posizionare il robot 

in tutte le posizioni da regolare. 

ATTENZIONE! 

La modifica delle posizioni programmate potrebbe alterare in modo significativo lo schema 

di movimento del robot. 

Assicurarsi sempre che le modifiche siano sicure per l’apparecchiatura e per il personale. 

Regolazione in movimento 



2. Interrompere il programma se è in esecuzione. 

3. Far avanzare di una singola istruzione il programma 

in modo che il robot o l'asse esterno raggiunga la 

posizione da modificare. 

4. Muovere manualmente il robot o l'asse esterno sulla 

nuova posizione o modificare l'orientamento. 


Viene visualizzata una finestra di dialogo di 

conferma. 

6. Scegliere Modifica per utilizzare la nuova posizione 

o Annulla per conservare quella originale. 

7. Ripetere le fasi da 3 a 6 per ciascun argomento 

posizione da modificare. 

8. Scegliere Chiudi per chiudere l'Editor di programma. 

Se l'istruzione o la chiamata 

di procedura contiene più di 

un argomento posizione, 

continuare l'avanzamento 

un passo alla volta per 

raggiungere ciascuna 

posizione degli argomenti. 

Per il movimento manuale 

vengono selezionati 

automaticamente l'oggetto 

di lavoro e l'utensile 

dell'istruzione per la quale 

modificare l'argomento. 

SUGGERIMENTO! 

Per informazioni sulla regolazione più veloce delle posizioni, leggere il seguente argomento: 

Regolazione senza movimento a pagina 200. 

Limitazioni 

Il pulsante Modifica posizione è disattivato finché non viene raggiunta un'istruzione con 

argomenti posizione. Il movimento massimo o la modifica nell'orientamento possono essere 

limitati dal progetto del sistema. A tal scopo leggere la documentazione dell'impianto o della 

cella. Se una posizione denominata viene modificata, ciò interesserà anche tutte le altre 

istruzioni che la utilizzano. 


201

3 FlexPendant 

3.4.7.1. Che cosa viene salvato nel backup 

3.4.7. Backup e ripristino 



Quando si esegue un backup o si ripristina un backup creato in precedenza, vengono 

interessati solo alcuni dati. In questa sezione viene fornita una specifica e una descrizione di 

questi file. 

Che cosa viene salvato 

La funzione di backup salva tutti i parametri di sistema, i moduli di sistema e i moduli di 

programma in un contesto. 

I dati vengono salvati in una directory specificata dall’utente. La directory viene divisa in 

quattro sottodirectory: Backinfo, Home, Rapid e Syspar. Inoltre, il file System.xml viene 

salvato in ../backup (directory radice), che contiene le impostazioni utente. 

Backinfo 

È composta dai file backinfo.txt, key.id, program.ide system.guid, template.guid, keystr.txt. 

Quando il sistema viene ripristinato la parte del ripristino utilizza il file backinfo.txt. Questo 

file non deve mai venire modificato dall'utente. I file key.id e program.id possono essere 

utilizzati per ricreare un sistema, mediante RobotStudio Online , con le stesse opzioni del 

sistema di cui è stato eseguito il backup. Il file system.guid viene utilizzato per identificare in 

modo univoco il sistema del quale è stato eseguito il backup. Il file system.guide/ o 

template.guid viene utilizzato nel ripristino per verificare che il backup venga caricato nel 

sistema corretto. Se system.guide/ o template.guid non corrispondono, l'utente viene avvisato. 

en0400000916 

Home 

Rapid 

Una copia dei file nella directory HOME. 

È composta da una sottodirectory per ciascun task configurato. Per ogni task è presente una 

directory per i moduli di programma e una per i moduli di sistema. 

La prima directory terrà tutti i moduli installati. Ulteriori informazioni sul caricamento dei 

moduli e dei programmi sono fornite nel manuale Manuale tecnico di riferimento - Parametri 

di sistema. 

202 


3 FlexPendant 


SysPar 

Contiene i file di configurazione. 

Che cosa non viene salvato 

Nel backup non vengono salvati alcuni elementi che è importante conoscere per avere la 

possibilità di salvarli separatamente: 

• La variabile d'ambiente RELEASE: punta al package di sistema corrente. Moduli di 

sistema caricati con RELEASE: come il relativo percorso, non vengono memorizzati 

nel backup. 

• Il valore corrente di un oggetto PERS in un modulo installato non viene memorizzato 

in un backup. 


203

3 FlexPendant 

3.4.7.2. Backup del sistema 


Quando è necessario 

ABB consiglia di eseguire un backup: 

• prima di installare una nuova versione di RobotWare. 

• prima di eseguire modifiche di rilievo a istruzioni e/o parametri per consentire il 

ritorno all'impostazione precedente. 

• dopo avere eseguito modifiche di rilievo alle istruzioni e/o parametri e avere verificato 

la correttezza delle nuove impostazioni per conservarle. 

Backup del sistema 

Questa sezione descrive comeeseguire il backup del sistema. 

Fase 

Azione 

1. Scegliere il menu ABB, quindi scegliere Backup e Ripristino. 

2. Scegliere Backup sistema corrente. 

xx0300000440 

204 


3 FlexPendant 


Fase 

Azione 

3. Il percorso di backup visualizzato è quello corretto 

SÌ: Scegliere Backup per eseguire il backup sulla directory selezionata. Viene 

creato un file di backup denominato in base alla data corrente. 

NO: Scegliere ... sulla destra del percorso di backup e selezionare la directory. 

Quindi scegliere Backup. Viene creato un file di backup denominato in base alla 

data corrente. 

xx0300000441 


205

3 FlexPendant 

3.4.7.3. Ripristino del sistema 


Quando è necessario 

ABB consiglia di eseguire un ripristino: 

• se si sospetta che il file di programma sia danneggiato. 

• se qualsiasi modifica eseguita alle impostazioni delle istruzioni e/o dei parametri non 

è riuscita correttamente e si desidera ritornare a quelle precedenti. 

Durante il ripristino, tutti i parametri di sistema vengono sostituiti e vengono caricati tutti i 

moduli con le versioni prese dal backup. 

Durante l'avvio a caldo la directory principale viene ricopiata nella directory HOME del 

nuovo sistema. 

Ripristino del sistema 

Questa sezione descrive come ripristinare il sistema. 

Fase 

Azione 

1. Nel menu ABB, scegliere Backup e Ripristino. 

2. Scegliere Ripristino sistema. 

xx0300000440 

206 


3 FlexPendant 


Fase 

Azione 

3. La cartella di backup visualizzata è quella corretta 

SÌ: Scegliere Ripristina per eseguire il ripristino. Viene eseguito il ripristino e al 

termine il sistema viene automaticamente riavviato a caldo. 

NO: Scegliere ... sulla destra della cartella di backup e selezionare la directory. 

Quindi scegliere Ripristina. Viene eseguito il ripristino e al termine il sistema viene 

automaticamente riavviato a caldo. 

xx0300000442 


207

3 FlexPendant 

3.4.7.4. Note importanti per l’esecuzione dei backup 

3.4.7.4. Note importanti per l’esecuzione dei backup 


Quando si eseguono i backup o si ripristinano backup creati in precedenza, vi sono alcune 

cose da tenere presenti. Alcune di queste sono indicate di seguito. 

Directory BACKUP 

Il sistema crea automaticamente una directory di backup locale predefinita di nome 

BACKUP. Si consiglia di utilizzare questa directory per il salvataggio dei backup. Nel corso 

dei successivi backup, tali backup non vengono copiati nella directory HOME. 

Non modificare mai il nome della directory BACKUP. 

Inoltre, non modificare il nome del backup in BACKUP, poiché ciò interferirebbe con questa 

directory. 

Quando è possibile il backup 

È possibile eseguire un backup di un sistema durante l'esecuzione del programma. 

Procedendo in tal modo, è necessario tenere presente alcune limitazioni: 

• Le operazioni di avvio del programma, caricamento del programma, caricamento di 

moduli, chiusura del programma e cancellazione del modulo non possono essere 

eseguite mentre il backup è in corso. Tuttavia, è possibile utilizzare le istruzioni 

RAPID Load e StartLoad. 

Che cosa accade durante il backup 

Oltre all'ovvia creazione di un backup, durante l'operazione si verificano alcune altre cose: 

• Durante il backup i task in background continuano l'esecuzione. 

Moduli duplicati 

Il comando di backup non comprende alcuna operazione di salvataggio. Questo implica che 

nel backup possono esistere due revisioni degli stessi moduli, uno dalla memoria di 

programma salvata nella directory Rapid\Task\Progmod\ e uno dalla directory HOME 

copiata nella directory principale del backup. 

Grande quantità di dati 

Un numero eccessivo di file nella directory HOME può determinare una directory di backup 

molto grande. È quindi possibile eliminare senza problemi i file non necessari dalla directory 

principale. 

Guasto durante il backup 

Se si verifica un guasto durante il backup, ad esempio un errore di disco pieno o 

un'interruzione dell'alimentazione, l'intera struttura del backup viene eliminata. 

208 


3 FlexPendant 

3.4.8.1. Calibrazione 

3.4.8. Calibrazione 


Informazioni sulla calibrazione 

Il menu Calibrazioneviene utilizzato per calibrare le unità meccaniche nel sistema robotico. 

La calibrazione può essere eseguita mediante le opzioni Pendolo di calibrazione o Levelmeter 

(metodo alternativo). Vedere il rispettivo manuale di istruzioni. 

Illustrazione del menu Calibrazione 

Questa illustrazione mostra il menu Calibrazione. Nella colonna Stato sono elencate tutte le 

unità meccaniche ed è visualizzato il relativo stato di calibrazione. 

en0400001146 


209

3 FlexPendant 


Illustrazione delle opzioni del menu Calibrazione 

Questa illustrazione mostra le opzioni del menu Calibrazione dopo la selezione di un'unità 

meccanica. 

en0400000771 

Contagiri 

Parametri di 

calibrazione 

Memoria SMB 

Sistema di 

riferimento di base 

Vedere la sezione Aggiornamento dei contagiri tramite FlexPendant a 

pagina 212. 

Vedere le sezioni Caricamento dei dati di calibrazione mediante la 

FlexPendant a pagina 215, Modifica offset calibrazione motore a 

pagina 216 e Procedura di calibrazione fine sulla FlexPendant a pagina 

217. 

Vedere la sezione Memoria della scheda di misurazione seriale a 

pagina 219. 

Vedere la sezione Sistema di riferimento di base a pagina 222. 

210 


3 FlexPendant 

3.4.8.2. Verifica della necessità di calibrare il robot 

3.4.8.2. Verifica della necessità di calibrare il robot 

Verifica dello stato di calibrazione del robot 

Questa sezione descrive come verificare lo stato di calibrazione del robot. 

Fase 

Azione 

1. Nel menu ABB, scegliere Calibrazione. 

2. Nell'elenco di unità meccaniche, verificare lo stato della calibrazione. 

Tipo di calibrazione necessaria 

Se lo stato della calibrazione è... 

Non calibrata 

Necessario aggiornamento del contagiri 

Calibrata 

...allora... 

il robot deve essere calibrato da un tecnico 

qualificato dell’assistenza. Vedere la sezione 

Caricamento dei dati di calibrazione 

mediante la FlexPendant a pagina 215. 

è necessario aggiornare i contagiri. 

L'aggiornamento dei contagiri è descritto 

nella sezione Aggiornamento dei contagiri 

tramite FlexPendant a pagina 212. 

non è necessaria alcuna calibrazione. 

PERICOLO! 

Non tentare di eseguire la procedura di calibrazione fine senza l’addestramento e gli strumenti 

appropriati. Ciò potrebbe determinare un posizionamento errato che potrebbe causare lesioni 

e danni materiali. 


211

3 FlexPendant 

3.4.8.3. Aggiornamento dei contagiri tramite FlexPendant 



Questa sezione descrive l’esecuzione di una calibrazione veloce di ciascun asse del robot, vale 

a dire l’aggiornamento del valore del contagiri per ciascun asse mediante la FlexPendant. 

Per i robot che utilizzano l'opzione Absolute Accuracy, è necessario caricare prima di tutto il 

file dei dati di calibrazione absacc.cfg. 

Movimento manuale del robot nella posizione di calibrazione 

Questa procedura descrive la prima fase di aggiornamento del contagiri, ovvero il movimento 

manuale del robot nella posizione di calibrazione. 

AVVERTENZA! 

L'asse 4 non ha alcuna limitazione meccanica. Se l'asse 4 viene orientato in modo non corretto 

quando si esegue la calibrazione del robot, il cablaggio all'interno del manipolatore potrebbe 

venire danneggiato. 


1. Selezionare la modalità di movimento asse 

per asse. 

2. Muovere manualmente il robot in modo che i 

segni di calibrazione rientrino nella zona di 

tolleranza. 

IRB 140, 1400, 2400, 4400: gli assi 5 e 6 

devono essere posizionati insieme. 

3. Quando tutti gli assi sono posizionati, 

memorizzare le impostazioni del contagiri. 

Vedere la sezione Scale di 

calibrazione e posizione corretta 

dell’asse. 

Vedere le sezioni: 

Memorizzazione delle impostazioni 

dei contagiri a pagina 213. 

Posizione di calibrazione corretta degli assi 4 e 6 

Quando il robot viene spostato nella posizione di calibrazione, è estremamente importante 

assicurarsi che gli assi 4 e 6 dei robot indicati di seguito siano posizionati correttamente. Gli 

assi non hanno alcun arresto meccanico e possono quindi essere calibrati nella rotazione 

errata. 

Assicurarsi che gli assi siano posizionati in base ai valori di calibrazione corretti, non solo in 

base ai segni di calibrazione. I valori corretti sono disponibili su un'etichetta, situata sul 

braccio inferiore o sotto la piastra flangiata sulla base. 

Alla consegna il robot è nella posizione corretta. NON ruotare l'asse 4 o 6 all'accensione 

prima che i contagiri vengano aggiornati. 

Se uno degli assi citati di seguito viene ruotato una o più volte rispetto alla relativa posizione 

di calibrazione prima che il contagiri venga aggiornato, si perderà la posizione di calibrazione 

esatta come conseguenza del rapporto di trasmissione errato. Questo interessa i seguenti 

robot: 

Versione del robot Asse 4 Asse 6 

IRB 140 Sì Sì 

212 


3 FlexPendant 


Versione del robot Asse 4 Asse 6 


IRB 2400L (5 kg) Sì No 

IRB 6400 / 200 kg Sì No 

IRB 6600 / 175 kg 2,55 m Sì No 

IRB 6600 / altri Sì Sì 


Memorizzazione delle impostazioni dei contagiri 

Questa procedura descrive la seconda fase di aggiornamento dei contagiri, ovvero la 

memorizzazione delle impostazioni dei contagiri. 

Fase 

Azione 


Vengono visualizzate tutte le unità meccaniche collegate al sistema, insieme al 

relativo stato di calibrazione. 

2. Scegliere l'unità meccanica in questione. 

Viene visualizzata una schermata: scegliere Contagiri. 

en0400000771 

3. Scegliere Aggiorna contagiri.... 

Viene visualizzata una finestra di dialogo che segnala come l'aggiornamento dei 

contagiri potrebbe modificare le posizioni programmate del robot: 

• Scegliere Sì per aggiornare i contagiri. 

• Scegliere No per annullare l'aggiornamento dei contagiri. 

Scegliendo Sì viene visualizzata la finestra di selezione dell’asse. 

4. Selezionare l’asse di cui si desidera aggiornare il contagiri in uno dei seguenti modi: 

• Selezionare la casella sulla sinistra. 

• Scegliere Seleziona tutto per aggiornare tutti gli assi. 

Quindi, scegliere Aggiorna. 


213

3 FlexPendant 


Fase 

Azione 

5. Viene visualizzata una finestra di dialogo in cui si avverte che non è possibile 

annullare l'operazione di aggiornamento: 

• Scegliere Aggiorna per procedere all'aggiornamento dei contagiri. 

• Scegliere Annulla per annullare l'aggiornamento dei contagiri. 

Scegliendo Aggiorna vengono aggiornati i contagiri selezionati e il segno di spunta 

viene eliminato dall'elenco degli assi. 

6. 

- 

Attenzione. 

In caso di aggiornamento errato di un contagiri, il posizionamento del robot risulterà 

errato, con il conseguente rischio di lesioni personali o danni. 

Verificare attentamente la posizione di calibrazione dopo ogni aggiornamento. 

Vedere la sezione Verifica della posizione di calibrazione. 

214 


3 FlexPendant 

3.4.8.4. Caricamento dei dati di calibrazione mediante la FlexPendant 

3.4.8.4. Caricamento dei dati di calibrazione mediante la FlexPendant 

Panoramica 

Questa sezione descrive come caricare i dati di calibrazione mediante la FlexPendant. 

I dati di calibrazione vengono forniti su un dischetto e dovranno essere spostati su una 

memoria USB o trasferiti sul controller tramite FTP. 

Caricamento dei dati di calibrazione 

Questa sezione descrive come caricare i dati di calibrazione. 


1. Nel menu ABB, scegliere Calibrazione e selezionare 

un'unità meccanica. Quindi scegliere Parametri di 

calibrazione. 

2. Scegliere Carica calibrazione motore.... 

Viene visualizzata una finestra di dialogo che segnala 

come nuovi valori dell'offset di calibrazione potrebbero 

cambiare le posizioni programmate del robot: 


• Per annullare, scegliere No. 

3. Per i sistemi su cui nonè installata l'opzione Absolute 

Accuracy, i dati di calibrazione vengono normalmente 

memorizzati nella scheda di misurazione seriale 

(SMB). 

4. Per i sistemi su cui è installata l'opzione Absolute 

Accuracy, i dati di calibrazione sono normalmente 

forniti su un dischetto. 

5. Selezionare il file contenente i dati di calibrazione 

Absolute Accuracy da caricare nel sistema e scegliere 

OK. 

Se viene selezionato un file contenente dati di 

calibrazione non validi, viene visualizzata una finestra 

di dialogo. Quindi selezionare di nuovo un file 

contenente dati di calibrazione validi. 

Scegliendo Sì viene 

visualizzata una finestra di 

selezione file. 

In questo caso, aggiornare 

i dati sul controller dalla 

memoria SMB come 

descritto nella sezione 

Memoria della scheda di 

misurazione seriale a 

pagina 219. 

In questo caso, procedere 

come descritto di seguito. 

Absacc.cfg per sistemi 

consistema di misurazione 

Absolute Accuracy. 


215

3 FlexPendant 

3.4.8.5. Modifica offset calibrazione motore 

3.4.8.5. Modifica offset calibrazione motore 

Modifica offset calibrazione motore 

Questa procedura deve essere utilizzata quando non si dispone di un file specifico con i dati 

di calibrazione del motore, ma solo di valori numerici. Questi valori normalmente si trovano 

su un’etichetta sul retro del robot. 

L'immissione dei valori di calibrazione del motore può essere eseguita in tre modi: 

• Da un disco, mediante la FlexPendant, come descritto nella sezione Caricamento dei 

dati di calibrazione mediante la FlexPendant a pagina 215. 

• Da un disco, mediante RobotStudio Online, come descritto nella sezione Caricamento 

dei dati di calibrazione nel Manuale dell’operatore - RobotStudio Online. 

• Immettendo manualmente i valori, mediante la FlexPendant, come descritto nella 

sezione Modifica offset calibrazione motore a pagina 216. 



2. Scegliere l'unità meccanica e quindi Parametri di 

calibrazione. 

3. Scegliere Modifica offset calibrazione motore.... 

Viene visualizzata una finestra di dialogo che segnala 

come l'aggiornamento dei contagiri potrebbe modificare 

le posizioni programmate del robot: 



Scegliendo Sì viene visualizzata una vista di selezione 

file. 

4. Scegliere l’asse per accedere alla modifica del relativo 

offset di calibrazione del motore. 

Viene aperta la casella per il valore di offset relativo 

all’asse selezionato. 

5. Utilizzare il tastierino numerico per immettere il valore 

desiderato, quindi scegliere OK. 

Dopo l’immissione dei nuovi valori di offset, viene 

visualizzata una finestra di dialogo che richiede di 

riavviare il sistema per utilizzare i nuovi valori. 

Eseguire un riavvio a caldo se necessario. 

6. Dopo il riavvio, il contenuto dei dati di calibrazione 

nell’armadietto del controller e nella scheda di 

misurazione seriale saranno diversi. 

Aggiornamento dei dati di calibrazione. 

Vedere la sezione 

Memoria della scheda di 

misurazione seriale a 

pagina 219. 

7. Aggiornamento del contagiri. Vedere la sezione 

Aggiornamento dei 

contagiri tramite 

FlexPendant a pagina 

212. 

216 


3 FlexPendant 

3.4.8.6. Procedura di calibrazione fine sulla FlexPendant 



Questa sezione descrive come utilizzare la FlexPendant per eseguire una calibrazione fine del 

robot. Il metodo di montaggio del dispositivo di calibrazione su ciascun asse è descritto nelle 

istruzioni per la calibrazione per l'asse. 

Procedura di calibrazione fine 

La procedura seguente descrive come eseguire la procedura di calibrazione fine sulla 

FlexPendant. 

Fase 

Azione 

1. 

- 

Avvertenza. 

Non eseguire la calibrazione fine del robot senza l’attrezzatura speciale utilizzata per 

la calibrazione degli assi. Ciò causerebbe una mancanza di precisione nei 

movimenti del robot. 


Vengono visualizzate tutte le unità meccaniche collegate al sistema, insieme al 

relativo stato di calibrazione. 

3. Scegliere l'unità meccanica in questione. 

Viene visualizzata una schermata: scegliere Parametri di calibrazione. 

en0400001127 


217

3 FlexPendant 


Fase 

Azione 

4. Scegliere Calibrazione fine.... 

Viene visualizzata una finestra di dialogo che chiede di utilizzare l’attrezzatura 

esterna per eseguire la calibrazione. Assicurarsi che tutta l’attrezzatura di 

calibrazione necessaria sia montata, come descritto nelle istruzioni di calibrazione 

dell’asse da calibrare. 

Viene visualizzata una finestra di dialogo che segnala come l’aggiornamento dei 

contagiri potrebbe modificare le posizioni programmate del robot: 



Scegliendo Sì viene visualizzata una nuova schermata. 

5. Selezionare l’asse da calibrare svolgendo le seguenti operazioni: 

• Selezionare la casella sulla sinistra. 

6. Scegliere Calibra. 

Viene visualizzata una finestra di dialogo che avvisa che la calibrazione degli assi 

selezionati verrà modificata e che l'operazione non può essere annullata: 

• Per procedere, scegliere Calibra. 

• Per annullare, scegliere Annulla. 

Scegliendo Calibra viene visualizzata brevemente una finestra di dialogo che 

segnala l'avvio della procedura di calibrazione. 

L'asse in questione viene calibrato e il sistema ritorna all'elenco delle unità 

meccaniche disponibili. 

218 


3 FlexPendant 

3.4.8.7. Memoria della scheda di misurazione seriale 


Aggiornamento dei dati SMB 

Normalmente i dati SMB vengono aggiornati automaticamente. 

Se... 

il controllerè nuovo o è stato sostituito con 

una parte di ricambio non utilizzata... 

la scheda SMB viene sostituita con una 

nuova parte di ricambio non utilizzata... 

il controllerè stato sostituito con una parte di 

ricambio utilizzata in precedenza in un altro 

sistema... 

la scheda SMB è stata sostituita con una 

parte di ricambio utilizzata in precedenza in 

un altro sistema... 

sono stati caricati nuovi dati di calibrazione 

tramite RobotStudio Online o mediante la 

FlexPendant e il sistema è stato riavviato... 

allora... 

i dati memorizzati nella scheda SMB vengono 

copiati automaticamente nella memoria del 

controller. 

i dati memorizzati nella memoria del 

controller vengono copiati automaticamente 

nella memoria SMB. 

i dati nella memoria del controller e nella 

memoria SMB sono diversi. È necessario 

aggiornare manualmente la memoria del 

controller dalla memoria SMB. 



aggiornare manualmente la memoria SMB 

con i dati della memoria del controller. 



aggiornare manualmente la memoria SMB 

dalla memoria del controller. 

Visualizzazione dello stato dei dati SMB 

Questa sezione descrive come visualizzare lo stato dei dati nella scheda di misurazione seriale 

e nel controller. 

Fase 

Azione 

1. Nel menu ABB, scegliere Calibrazione e selezionare un'unità meccanica. 

2. Scegliere Memoria SMB e quindi Mostra stato. 

Vengono visualizzati i dati con il relativo stato nella memoria SMB e nel controller. 

Aggiornamento di dati del controller dalla memoria SMB 

Questa sezione descrive come caricare i dati dalla scheda di misurazione seriale sulcontroller. 


1. Nel menu ABB, scegliere Calibrazione e 

selezionare un'unità meccanica. 

2. Scegliere Memoria SMB, quindi scegliere Aggiorna. 

3. Scegliere il pulsante Armadietto o manipolatore 

scambiato. 

Viene visualizzato un avviso. Scegliere Sìper 

procedere oppure No per annullare. 

4. I dati vengono caricati. Scegliere Sì per confermare e 

riavviare il sistema robotico. 

È essenziale che i dati di 

calibrazione vengano 

caricati correttamente. 


219

3 FlexPendant 


Aggiornamento dei dati nella memoria SMB del manipolatore 

Questa sezione descrive come aggiornare i dati sulla scheda di misurazione seriale 

dalcontroller. 


1. Nel menu ABB, scegliere Calibrazione e 

selezionare un'unità meccanica. 

2. Scegliere Memoria SMB, quindi scegliere Aggiorna. 

3. Scegliere il pulsante Scheda SMB sostituita. 

Viene visualizzato un avviso. Scegliere Sìper 

procedere oppure No per annullare. 

4. I dati vengono aggiornati. Scegliere Sì per 

confermare e riavviare il sistema robotico. 

È essenziale che i dati di 

calibrazione vengano 

caricati correttamente. 

Eliminazione dei dati SMB 

Questa sezione descrive come eliminare i dati memorizzati nella memoria SMB o nella 

memoria del controller, quando si creano parti di ricambio. 

Fase 

Azione 

1. Nel menu ABB, scegliere Calibrazione e selezionare un'unità meccanica. 

2. Scegliere Memoria SMB e quindi Avanzate. 

Sono disponibili le seguenti funzioni: 

• Cancella memoria controller 

• Cancella memoria SMB 

en0400001148 

220 


3 FlexPendant 


Fase 

Azione 

3. Scegliere Cancella memoria controller se il controller deve essere sostituito e 

utilizzato come parte di ricambio. 

Viene visualizzato un elenco dei dati SMB memorizzati nel controller. Scegliere 

Cancella per eliminare la memoria per il robot selezionato. Ripetere la procedura 

per tutti i robot nella memoria del controller. 

4. Scegliere Cancella memoria SMB se la scheda di misurazione seriale deve essere 

sostituita e utilizzata come parte di ricambio. 

Viene visualizzato un elenco dei dati memorizzati nella scheda di misurazione 

seriale. Scegliere Cancella per eliminare la memoria per il robot selezionato. 

Ripetere la procedura per tutti i robot che utilizzano questa scheda SMB. 


221

3 FlexPendant 

3.4.8.8. Sistema di riferimento di base 


Calibrazione del sistema di riferimento di base 

Questa sezione descrive le opzioni di calibrazione del sistema di riferimento di base. 

4 punti XZ 

Questa sezione descrive come definire il sistema di riferimento di base mediante il metodo 4 

punti XZ. Con questo metodo il sistema di riferimento di base viene spostato rispetto al 

sistema di riferimento universale di una quantità specificata in tre dimensioni e su due piani. 

xx0400000782 

A Distanza di spostamento tra il sistema di riferimento di base e il sistema di 

riferimento universale 

X Asse X nel sistema di riferimento di base originale 

Y Asse Y nel sistema di riferimento di base originale 

Z Asse Z nel sistema di riferimento di base originale 

X’ Asse X nel sistema di riferimento universale 

222 


3 FlexPendant 


Y’ Asse Y nel sistema di riferimento universale 

Z’ Asse Z nel sistema di riferimento universale 



un'unità meccanica. Quindi scegliere Sistema di 

riferimento di base. 

2. Scegliere 4 punti XZ.... 

3. Scegliere ... per cambiare il punto di riferimento. 

Vengono visualizzati un tastierino numerico e valori per 

X, Y e Z. 

4. È disponibile un file con tutti i dati della 

trasformazione 

SÌ: Scegliere il menu Posizioni, quindi scegliere 

Carica. Quindi selezionare il file che contiene i valori. 

Caricare il file. 

NO: Procedere alla fase successiva. 

5. Immettere lo spostamento misurato in precedenza in 

ciascuna casella delle coordinate. 

Al termine scegliere OK. 

6. Stabilire una posizione di riferimento fissa all'interno 

del range di lavoro del robot, ad esempio il puntale di 

una penna fissata al banco di lavoro. 

7. Scegliere Punto 1 per evidenziare la linea. 

8. Azionare manualmente il robot portandolo sul punto di 

riferimento fissato in precedenza. 


Nella riga di stato viene visualizzato Modificato. 

10. Riorientare il robot e portarlo di nuovo sul punto di 

riferimento ma da un angolo diverso. 

11. Scegliere Allungamento X per evidenziare la linea. 

12. Azionare manualmente il robot portandolo in una 

posizione in cui il punto centrale dell'utensile (TCP) 

tocca un'estensione immaginaria dell'asse X. 



14. Per salvare i dati di trasformazione immessi su un file, 

scegliere il menu Posizioni e quindi Salva. Immettere 

il nome del file e quindi scegliere OK. 

15. Per eliminare tutti i dati di trasformazione immessi, 

scegliere il menu Posizioni e quindi Reset tutto. 

È stato così specificato di 

quanto verrà spostato il 

sistema di riferimento di 

base dal sistema di 

riferimento universale. 

Procedere con le istruzioni 

di seguito per specificare la 

direzione del nuovo 

sistema di riferimento di 

base in relazione al 

sistema di riferimento 

universale. 

Ripetere questi passi 

finché non sono stati 

modificati i punti 1, 2, 3 e 4. 

L'asse X immaginario è 

mostrato nell'illustrazione 

precedente. 

Ripetere questi passi per 

modificare Allungamento 

Z. 


223

3 FlexPendant 


Relativa n punti 

Questa sezione descrive come definire il sistema di riferimento di base mediante il metodo 

Relativa n punti. Questo metodo indica che il sistema di riferimento di base viene spostato 

dal sistema di riferimento universale di una quantità specificata in un numero di punti 

selezionato. 



un'unità meccanica. Quindi scegliere Sistema di 

riferimento di base. 

2. Scegliere Relativa n punti.... 

3. Scegliere il menu Numero di punti per selezionare il 

numero di punti da utilizzare. 

4. È disponibile un file con tutti i dati della 

trasformazione 

SÌ: Scegliere il menu Posizioni, quindi scegliere 

Carica. Quindi selezionare il file che contiene i valori. 

Caricare il file. 

NO: Procedere alla fase successiva. 

5. Stabilire una posizione di riferimento fissa all'interno 

del range di lavoro del robot, ad esempio il puntale di 

una penna fissata al banco di lavoro. 

6. Scegliere Punto 1 per evidenziare la linea. 

7. Azionare manualmente il robot portandolo sul punto di 

riferimento fissato in precedenza. 



9. Riorientare il robot e portarlo di nuovo sul punto di 

riferimento ma da un angolo diverso. 

10. Per salvare i dati di trasformazione immessi su un file, 

scegliere il menu Posizioni e quindi Salva. Immettere 

il nome del file e quindi scegliere OK. 

11. Per eliminare tutti i dati di trasformazione immessi, 

scegliere il menu Posizioni e quindi Reset tutto. 

Ripetere questi passi 

finché non sono stati 

modificati i punti 1, 2, 3 e 4. 

224 


3 FlexPendant 

3.4.9.1. Pannello di controllo 

3.4.9. Pannello di controllo 

3.4.9.1. Pannello di controllo 

Pannello di controllo 

Il pannello di controllo contiene funzioni per la personalizzazione del sistema robotico e della 

FlexPendant. 

en0400000914 

Aspetto 

Configurazione 

Data e ora 

I/O 

Lingua 

TastiProg 

Supervisione 

Sistema 

Touch Screen 

Impostazioni per personalizzare la luminosità e il contrasto del display 

Configurazione dei parametri di sistema. 

Impostazioni per la data e l'ora del controller del robot. 

Impostazioni per la configurazione dell'elenco Segnali di I/O più comuni 

Impostazioni per la lingua corrente del controller del robot. 

Impostazioni per i quattro tasti programmabili sulla FlexPendant. 

Impostazioni per la supervisione del movimento e le impostazioni di 

esecuzione. 

Configurazione delle viste per il cambio di modalità operativa e il sistema 

di autorizzazione degli utenti (UAS). 

Impostazioni di ricalibrazione per il touch screen. 


225

3 FlexPendant 

3.4.9.2. Modifica di luminosità e contrasto 

3.4.9.2. Modifica di luminosità e contrasto 

Opzioni di aspetto 

Questa sezione descrive il menu Aspetto, nel quale è possibile regolare la luminosità e il 

contrasto dello schermo. 

Modifica di luminosità e contrasto 

Questa sezione descrive come cambiare la luminosità e il contrasto dello schermo. 

Fase 

Azione 

1. Nel menu ABB, scegliere Pannello di controllo. 

2. Scegliere Aspetto. 

3. Scegliere il pulsante Piùo Meno appropriato per regolare i livelli. Scegliere 

Predefinito per ritornare ai livelli predefiniti. 

L'impostazione della luminosità e del contrasto cambia durante la regolazione dei 

livelli in modo da fornire una visione immediata degli effetti sulla visibilità. 

4. Scegliere OK per utilizzare i nuovi livelli di luminosità e contrasto. 

226 


3 FlexPendant 

3.4.9.3. Commutazione tra l’utilizzo destro e mancino della FlexPendant 


Utilizzo mancino e destro 

Alla consegna la FlexPendant è impostata per l'utilizzo per mancini. L'impostazione può 

essere modificata facilmente in utilizzo destro o mancino a seconda delle esigenze. 

en0400000913 

Commutazione tra utilizzo mancino e destro 

Questa sezione descrive come passare tra FlexPendant perutilizzo destro emancino. 

Fase 

Azione 

1. Scegliere il menu ABB, quindi Pannello di controllo. 

2. Scegliere Aspetto. 


227

3 FlexPendant 


Fase 

Azione 

3. Scegliere Ruota a destra (o Ruota a sinistra se la FlexPendant è impostata per 

l'utilizzo destro). 

en0400000915 

4. Ruotare la FlexPendant e passare all'altro braccio. 

228 


3 FlexPendant 

3.4.9.4. Configurazione dei parametri di sistema 


Informazioni sui parametri di sistema 

I parametri di sistema definiscono la configurazione del sistema e vengono definiti su 

ordinazione alla consegna. I parametri di sistema vengono modificati mediante la 

FlexPendant o RobotStudio Online . 

Tutti i parametri di sistema sono descritti nel Manuale tecnico di riferimento - Parametri di 

sistema. 

Visualizzazione dei parametri di sistema 

Questa procedura descrive come visualizzarele configurazioni dei parametri di sistema. 

Fase 

Azione 


2. Scegliere Configurazione. 

Viene visualizzato un elenco dei tipi disponibili nell’argomento selezionato. 

en0400001149 

3. Scegliere Argomenti per selezionare l’argomento. 

• Man-machine Communication 

• Controller 

• Communication 

• I/O 

• Motion 

4. Scegliere File per salvare, caricare o aggiungere nuovi parametri da un file. 

Selezionare una cartella e salvare o caricare. Procedere alla sezione Salvataggio, 

caricamento delle configurazioni dei parametri di sistema a pagina 231. 


229

3 FlexPendant 


Fase 

Azione 

5. Scegliere un tipo da selezionare, quindi scegliere Mostra istanze. Per modificare i 

parametri, procedere alla sezione Modifica di un’istanza a pagina 230. Per 

aggiungere istanze, procedere alla sezione Aggiunta di una nuova istanza a pagina 

230. 

Modifica di un’istanza 

Questa sezione descrive come modificare un’istanza di un tipo di parametro di sistema. 

Fase 

Azione 

1. Nell’elenco delle istanze dei parametri di sistema, scegliere un’istanza e quindi 

scegliere Modifica. 

Viene visualizzata l’istanza selezionata. 

en0400001151 

2. Scegliere un nome di parametro o il relativo valore per modificare il valore. 

Il metodo per modificare i valori dipende dal relativo tipo di dati, ad esempio, per i 

valori stringa e i valori numerici viene visualizzata la tastiera software e per i valori 

predefiniti vengono visualizzati menu a discesa. 


Aggiunta di una nuova istanza 

Questa sezione descrive come aggiungere una nuova istanza di un tipo di parametro di 

sistema. 

Fase 

Azione 

1. Nell’elenco delle istanze dei parametri di sistema, scegliere Aggiungi. 

Viene visualizzata una nuova istanza con i valori predefiniti. 

2. Scegliere il nome di parametro o il relativo valore per modificare il valore. 

230 


3 FlexPendant 


Fase 

Azione 


Salvataggio, caricamento delle configurazioni dei parametri di sistema 

Questa sezione descrive come salvare e caricare configurazioni dei parametri di sistema e 

come aggiungere parametri da un file. 

Fase 

Azione 

1. Nell’elenco dei tipi, scegliere il menu File, quindi scegliere: 

• Carica parametri salvati 

• Aggiungi nuovi parametri 

• Aggiungi o sostituisci parametri 

• Salva con nome per salvare le configurazioni dei parametri dell'argomento 

selezionato. 

• Salva tutti con nome per salvare tutte le configurazioni dei parametri 

dell'argomento. 

2. Selezionare la directory e/o il file in cui salvare o caricare i parametri. 



231

3 FlexPendant 

3.4.9.5. Modifica di data e ora 

3.4.9.5. Modifica di data e ora 

Modifica di data e ora 

Questa procedura descrive come impostare l’orologio del controller. 

Fase 

Azione 


2. Scegliere Data e ora. 

Vengono visualizzate la data e l’ora correnti. 

3. Scegliere il pulsante Piùo Meno appropriato per modificare la data o l’ora. 

4. Scegliere OK per utilizzare le impostazioni di data e ora. 

NOTA! 

La data e l'ora vengono sempre visualizzate in base allo standard ISO, che è anno-mesegiorno 

e ore:minuti, con l'ora nel formato 24 ore. 

232 


3 FlexPendant 

3.4.9.6. Configurazione degli I/O più comuni 

3.4.9.6. Configurazione degli I/O più comuni 

Segnali di I/O più comuni 

Segnali di I/O più comuni viene utilizzato nell'Editor di programma per visualizzare un 

elenco dei segnali di I/O utilizzati più comunemente nel sistema robotico. Poiché vi possono 

essere numerosi segnali, la disponibilità di questa selezione si può rivelare molto utile. 

Il contenuto dell'elenco può essere ordinato manualmente. Per impostazione predefinita, i 

segnali sono ordinati seguendo l'ordine con cui sono stati creati. 

Segnali di I/O più comuni può anche essere configurato mediante i parametri di sistema 

nell'argomento Man-machine Communication. Tuttavia, l'ordinamento dell'elenco può essere 

eseguito solo mediante la funzione disponibile nel Pannello di controllo. Vedere la sezione 

Configurazione dei parametri di sistema a pagina 229. 

Configurazione degli I/O più comuni 

Questa sezione descrive come configurare l'elenco Segnali di I/O più comuni. 

Fase 

Azione 


2. Scegliere I/O. 

Viene visualizzato un elenco di tutti i segnali di I/O definiti nel sistema con caselle di 

controllo. 

3. Scegliere i nomi dei segnali da selezionare per l'elenco Segnali di I/O più comuni. 

Scegliere Tutti o Nessuno per selezionare tutti i segnali o nessun segnale. 

Scegliere Nome o Tipo per ordinare in base al nome o al tipo di segnale. 

4. Scegliere Anteprima per visualizzare l'elenco dei segnali e regolare il criterio di 

ordinamento. 

Scegliere un segnale da selezionare, quindi scegliere le frecce per spostare il 

segnale verso l'alto o verso il basso nell'elenco e riorganizzare l'ordinamento. 

Scegliere APPLICA per salvare il criterio di ordinamento. 

Scegliere Modifica per ritornare all'elenco di tutti i segnali. 

5. Scegliere APPLICA per salvare le impostazioni. 


233

3 FlexPendant 

3.4.9.7. Modifica della lingua 

3.4.9.7. Modifica della lingua 

Lingue 

Questa procedura descrive come cambiare le lingue attualmente installate. La FlexPendant 

supporta fino a tre lingue alla volta. 

Dopo la selezione, tutti i pulsanti, i menu e le finestre di dialogo vengono visualizzati nella 

lingua specificata. Istruzioni RAPID, variabili, parametri di sistema e segnali di I/O non 

vengono interessati dalla modifica. 

Modifica della lingua 

Questa sezione descrive come cambiare la lingua nella FlexPendant. 

Fase 

Azione 


2. Scegliere Lingua. 

Viene visualizzato un elenco di tutte le lingue installate. 

3. Scegliere la lingua desiderata. 

4. Scegliere OK. Viene visualizzata una finestra di dialogo. Scegliere Sì per proseguire 

e riavviare la FlexPendant. 

La lingua corrente viene sostituita da quella selezionata. Tutti i pulsanti, i menu e le 

finestre di dialogo vengono visualizzati nella nuova lingua. 

234 


3 FlexPendant 

3.4.9.8. Tasti programmabili 


Panoramica 

I tasti programmabili possono essere utilizzati per dedicare funzioni specifiche ai quattro 

pulsanti hardware disponibili sulla FlexPendant. Vedere Pulsanti hardware a pagina 59. 

Configurazione dei tasti programmabili 

Questa sezione descrive come configurare i tasti hardware programmabili. 

Fase 

Azione 


2. Scegliere TastiProg. 

en0400001154 

3. Selezionare il tasto da programmare, Tasto 1-4 nell’elenco di selezione nella parte 

superiore. 

4. Scegliere il menu Tipo per selezionare il tipo di azione: 

• Nessuno 

• Input 

• Output 

• Sistema 

5. Se è stato selezionato il Tipo Input. 

• Scegliere uno degli input digitali dall'elenco. 

• Scegliere il menu Consenti in auto per selezionare se la funzione è 

consentita anche nella modalità operativa automatica. 


235

3 FlexPendant 


Fase 

Azione 

6. Se è stato selezionato il Tipo Output. 

• Scegliere uno degli output digitali dall'elenco. 

• Scegliere il menu Tasto premuto per definire come deve comportarsi il 

segnale quando il tasto viene premuto. 



Funzioni Tasto premuto: 

• Commuta - commuta il valore del segnale da 0 a 1 o viceversa 

• Imposta a 1 - imposta il segnale a 1 

• Imposta a 0 - imposta il segnale a 0 

• Premi/Rilascia - imposta il valore del segnale a 1 quando il tasto è premuto 

(notare che un segnale invertito sarà impostato a 0) 

• Impulso - il valore del segnale viene generato una volta 

7. Se è stato selezionato il Tipo Sistema. 

• Scegliere il menu Tasto premuto per selezionare Sposta PP in main 



8. Configurare gli altri tasti come descritto nei passi precedenti da 3 a 7. 

9. Scegliere OK per salvare le impostazioni dei tasti. 

236 


3 FlexPendant 

3.4.9.9. Supervisione 


Panoramica 

La supervisionemovimento controlla il robot, e lo arresta se viene rilevato un attrito 

meccanico superiore a 300 nei motori. L'attrito meccanico è un valore privo di unità 

specifiche, con un valore massimo di 300 e un valore minimo di 0. 

Descrizione delle funzioni: 

• Task: seleziona il task per le impostazioni 

• Supervisione percorso: viene utilizzata per prevenire danni meccanici durante 

l'esecuzione del programma causati dall'urto di un ostacolo con il movimento del 

robot. 

• Supervisione movimento manuale: viene utilizzata per prevenire danni meccanici al 

robot durante il movimento manuale. 

• Impostazioni di esecuzione: viene utilizzata Esecuzione senza movimentoON per 

eseguire un programma senza movimento del robot. 

Modifica della supervisione del movimento e delle impostazioni di esecuzione 

Questa sezione descrive come modificare la supervisione del movimento e le impostazioni di 

esecuzione. 


1. Nel menu ABB, scegliere Pannello di controllo e 

quindi Supervisione. 

en0400000970 

2. Scegliere il menu Task per selezionare un task per le 

impostazioni di movimento. 


237

3 FlexPendant 



3. Nelle impostazioni Supervisione percorso, scegliere 

ON o OFF per applicare o rimuovere la supervisione 

del percorso. 

Scegliere il pulsante + o - per impostare la sensibilità. 

La sensibilità può essere 

regolata da 0 a 300. 

Non impostare un valore 

della sensibilità del 

movimento inferiore a 80, 

altrimenti il robot si arresterà 

per effetto degli attriti interni. 

4. Nelle impostazioni Supervisione movimento 

manuale, scegliere ON o OFF per applicare o 

rimuovere la supervisione del movimento manuale. 

Scegliere il pulsante + o - per impostare la sensibilità. 

5. Impostazioni di esecuzione può essere impostata ON 

o OFF. 

TIP! 

TIP! 

La sensibilità può essere 

regolata da 0 a 300. 

Non impostare un valore 

della sensibilità del 

movimento inferiore a 80, 

altrimenti il robot si arresterà 

per effetto degli attriti interni. 

Impostazioni di esecuzione 

è descritta nella sezione 

Esecuzione senza 

movimento di seguito. 

Esecuzione senza movimento 

L'esecuzione senza movimento è una funzione che consente di eseguire un programma 

RAPID senza movimento del robot. Tutte le altre funzioni operano normalmente: durata del 

ciclo corrente, I/O, calcolo della velocità della TCP e così via. 

Questa funzione viene utilizzata principalmente per operazioni di debug del programma, 

valutazione della durata del ciclo, ed eventualmente per misurare, ad esempio, il consumo di 

collante o di vernice durante un ciclo. 

Dalla FlexPendant non viene impostata alcuna esecuzione senza movimento.. La funzione 

può essere impostata solo se il sistema è nello stato motori disinseriti. 

Quando l'esecuzione senza movimento è attivata, può essere eseguita in: 

• Modalità manuale 

• Modalità manuale a velocità massima 

• Modalità automatica 

Le durate di ciclo verranno simulate conformemente alla modalità selezionata. 

AVVERTENZA! 

Dopo un riavvio l'esecuzione senza movimento viene reimpostata. Non riavviare il 

programma senza verificare lo stato dell'esecuzione senza movimento. L'avvio non corretto 

del programma potrebbe causare gravi lesioni o la morte, o danneggiare il robot o altre 

attrezzature. 

238 


3 FlexPendant 

3.4.9.10. Configurazione del sistema FlexPendant 


Configurazioni del sistema FlexPendant 

La configurazione del sistema FlexPendant viene utilizzata per controllare le viste delle 

modalità operative e il sistema di autorizzazione degli utenti. 

Visualizzazione al cambiamento della modalità operativa 

Questa sezione descrive come configurare il sistema FlexPendant per indicare quali viste 

mostrare quando viene cambiata la modalità operativa. 

Questo viene utilizzato, ad esempio, quando nel passaggio alla modalità operativa automatica 

si desidera che venga mostrata una vista diversa dalla finestra Produzione. 

Fase 

Azione 

1. Nel menu ABB, scegliere Pannello di controllo, quindi scegliere Sistema. 

2. Scegliere Visualizza al cambiamento della modalità operativa. 

en0400001152 

3. Scegliere il menu Modalità operativa per selezionare: 

• Visualizza in auto 

• Visualizza in Manuale 

• Visualizza in Manuale a velocità massima 

È possibile definire tutte e tre le modalità. 

4. Scegliere Modifica per definire i nomi per la dll e l'istanza da creare. 

La dll può contenere varie istanze. 



239

3 FlexPendant 


Visibilità delle funzioni protette del sistema di autorizzazione utenti 

Questa sezione descrive come cambiare la visibilità delle funzioni protette del sistema di 

autorizzazione degli utenti(UAS). Le funzioni protette possono essere nascoste o visualizzate 

ma non accessibili. Tutte le altre operazioni di amministrazione del sistema di autorizzazione 

degli utenti vengono svolte mediante RobotStudio Online . 

Fase 

Azione 

1. Nel menu ABB, scegliere Pannello di controllo, quindi scegliere Sistema. 

2. Scegliere Visibilità delle funzioni protette del Sistema di autorizzazione utenti. 

en0400001153 

3. Scegliere il livello di visibilità per le funzioni protette del sistema di autorizzazione 

degli utenti: 

• Nascondi funzioni non accessibili 

• Visualizza messaggio quando si accede a funzioni protette. 


240 


3 FlexPendant 

3.4.9.11. Touch Screen 

3.4.9.11. Touch Screen 

Ricalibrazione 

Questa sezione descrive comericalibrare il touch screen. 

en0400000974 



2. Scegliere Touch Screen. 

3. Scegliere Ricalibra. 

Lo schermo verrà disattivato per alcuni secondi. 

Sullo schermo verrà visualizzata una serie di croci, 

una alla volta. 

4. Scegliere il centro di ciascuna croce con un oggetto 

appuntito. 

5. La ricalibrazione è completata. 

Caution 

Non utilizzare oggetti 

taglienti in quanto si 

potrebbe danneggiare la 

superficie dello schermo. 


241

3 FlexPendant 

3.4.10.1. Apertura e chiusura del registro eventi 

3.4.10. Registro eventi 

3.4.10.1. Apertura e chiusura del registro eventi 

Panoramica 

Procedura 

Aprire il registro eventi per: 

• visualizzare tutte le voci presenti. 

• esaminare in dettaglio voci specifiche. 

• gestire le voci del registro, ad esempio salvandole o eliminandole. 

Questa sezione descrive come aprire il registro eventi. 


1. Scegliere la barra di stato. 

Viene visualizzata la finestra di stato. 

2. Scegliere Registro eventi. 

Viene visualizzato il registro eventi. 

3. Se il contenuto del registro è maggiore di quello che 

può essere visualizzato in una singola schermata, è 

possibile farlo scorrere e/o eseguirne lo zoom. 

4. Scegliere una voce di registro per visualizzare il 

messaggio dell'evento. 

5. Scegliere di nuovo la barra di stato per chiudere il 

registro. 

La procedura è descritta 

nella sezione Scorrimento e 

zoom a pagina 74. 

La procedura è descritta 

nella sezione 

Visualizzazione di un 

messaggio a pagina 244. 

242 


3 FlexPendant 

3.4.10.2. Utilizzo dei registri 

3.4.10.2. Utilizzo dei registri 

Azioni disponibili 

La tabella di seguito riassume brevemente tutte le azioni che è possibile eseguire con i registri 

degli eventi. 

xx0300000447 

Azioni 

Descrizioni 

È possibile aprire il registro. 

È possibile visualizzare un messaggio 

specifico. 

Se il contenuto del registro è maggiore di 

quello che può essere visualizzato in una 

singola schermata, è possibile farlo 

scorrere e/o eseguirne lo zoom. 

È possibile eliminare il registro. 

È possibile salvare il registro. 

È possibile chiudere il registro. 

La procedura è descritta nella sezione Apertura e 

chiusura del registro eventi a pagina 242. 


Visualizzazione di un messaggio a pagina 244. 


Scorrimento e zoom a pagina 74. 


Eliminazione delle voci del registro a pagina 245. 


Salvataggio delle voci del registro a pagina 246. 

La procedura è descritta nella sezione Apertura e 

chiusura del registro eventi a pagina 242. 

Informazioni correlate sui registri 

I messaggi del registro eventi e ulteriori informazioni sul registro eventi sono descritti in 

Manuale per la risoluzione dei problemi - IRC5. 


243

3 FlexPendant 

3.4.10.3. Visualizzazione di un messaggio 

3.4.10.3. Visualizzazione di un messaggio 

Procedure 

Ciascuna voce è accompagnata da un messaggio che descrive in dettaglio l'evento e spesso 

contiene indicazioni su come risolvere il problema. 

en0300000454 

A Numero dell’evento. Tutti gli eventi di errore sono elencati in base a tale numero. 

B Titolo dell'evento. Spiega brevemente ciò che è accaduto. 

C Indicatore dell'ora dell'evento. Specifica il momento esatto in cui si è verificato l'evento. 

D Descrizione. Una breve descrizione dell'evento. Ha la funzione di facilitare la 

comprensione delle cause e delle implicazioni dell'evento. 

E Conseguenze. Una breve descrizione di qualsiasi conseguenza per il sistema, passaggio 

a un'altra modalità operativa, arresto di emergenza, causato dall'evento. Ha la funzione 

di facilitare la comprensione delle cause e delle implicazioni dell'evento. 

F Probabili cause. Un elenco delle probabili cause, elencate in ordine di probabilità. 

G Azioni consigliate. Un elenco delle azioni correttive consigliate, basate sulle "Probabili 

cause" specificate in precedenza. Queste possono variare da "Sostituire xx..." a 

"Eseguire il programma di verifica xx...", ovvero azioni volte a isolare il problema come 

anche a risolverlo. 

H Pulsante Conferma o OK. 

Fase Azione 

1. Scegliere una voce di registro per visualizzare il relativo messaggio. 

2. Scegliere Successivo per visualizzare il messaggio successivo nell'elenco. 

3. Scegliere Precedente per visualizzare il messaggio precedente nell'elenco. 

4. Scegliere Chiudi per chiudere il messaggio. 

244 


3 FlexPendant 

3.4.10.4. Eliminazione delle voci del registro 

3.4.10.4. Eliminazione delle voci del registro 

Perché eliminare le voci del registro 

Il contenuto dei registri può essere eliminato per aumentare lo spazio disponibile. Spesso 

l'eliminazione delle voci del registro è un buon metodo per ricostruire i guasti in quanto è 

possibile rimuovere le voci più vecchie e non significative che non sono correlate al problema 

da risolvere. 

Eliminazione di tutte le voci del registro 

Fase 

Azione 

1. Scegliere la barra di stato, quindi la scheda Registro eventi per aprire il registro 

eventi. 

2. Nel menu Visualizza, scegliere Comune. 



4. Scegliere OK per eliminare o Annulla per conservare intatto il registro. 

Eliminazione delle voci del registro relative a una specifica categoria 

Fase 

Azione 


eventi. 

2. Nel menu Visualizza, scegliere la categoria desiderata. 



4. Scegliere OK per eliminare o Annulla per conservare intatto il registro. 


245

3 FlexPendant 

3.4.10.5. Salvataggio delle voci del registro 

3.4.10.5. Salvataggio delle voci del registro 

Perché salvare le voci del registro 

È consigliabile salvare le voci del registro quando: 

• è necessario cancellare il registro ma si desidera conservare le voci correnti per 

visualizzarle in seguito. 

• si desidera inviare le voci del registro al supporto per risolvere un problema. 

• si desidera conservare le voci del registro per riferimento futuro. 

NOTA! 

Il registro può conservare fino a 20 voci per categoria e fino a 1000 voci nell'elenco degli 

eventi. Quando il buffer è pieno le voci più vecchie vengono sovrascritte. 

Non è disponibile alcun metodo per recuperare le voci del registro perdute in tal modo. 

Salvataggio di tutte le voci del registro 

Questa sezione descrive come salvare tutte le voci del registro. 

Fase 

Azione 


eventi. 

2. Nel menu Visualizza, scegliere Tutti. 

3. Scegliere Salva con nome. 


4. Se si desidera salvare il registro in un’altra cartella, individuare e aprire quella 

desiderata. 

5. Nella casella Nome file, digitare un nome per il file. 

6. Scegliere Salva. 

Salvataggio delle voci del registro relative a una specifica categoria 

Questa sezione descrive come salvare le voci del registro di una specifica categoria. 

Fase 

Azione 


eventi. 

2. Nel menu Visualizza, scegliere la categoria desiderata. 

3. Scegliere Salva con nome. 


4. Se si desidera salvare il file delle voci in un’altra cartella, individuare e aprire quella 

desiderata. 

5. Nella casella Nome file, digitare un nome per il file. 

6. Scegliere Salva. 

246 


3 FlexPendant 

3.4.11.1. Blocco dello schermo 

3.4.11. Blocca schermo 


Panoramica 

Lo schermo della FlexPendant può essere bloccato per impedire interferenze accidentali, ad 

esempio durante la pulizia. La procedura di pulizia dello schermo e le indicazioni su quando 

eseguirla sono descritte nel manuale del prodotto. 

Blocco dello schermo 

Questa sezione descrive come bloccare il touch screen della FlexPendant. 

Fase 

Azione 

1. Nel menu ABB, scegliere Blocca schermo. 

Viene presentata la seguente schermata: 

en0400000657 


247

3 FlexPendant 


Fase 

Azione 

2. Scegliere Blocca. 

Viene presentata la seguente schermata: 

en0400000658 

3. Scegliendo i due pulsanti nella sequenza corretta specificata sarà possibile 

sbloccare lo schermo. 

248 


3 FlexPendant 

3.4.12.1. Finestra Operatore 

3.4.12. Finestra Operatore 

3.4.12.1. Finestra Operatore 


La finestra Operatore visualizza messaggidel programma. 

La finestra Operatore viene aperta dal menu ABB o scegliendo la barra di stato e selezionando 

Finestra Operatore. L’illustrazione mostra un esempio della finestra Operatore. 

en0400000975 

Cancella 

Non mostrare TPWrite 

Cancella tutti i messaggi 

Nasconde tutti i messaggi TPWrite 

I messaggi TPWrite vengono scritti dall'autore del programma in RAPID. In alcuni casi può 

essere utile nascondere tutti i messaggi TPWrite. 


249

3 FlexPendant 

3.4.13.1. Informazioni di sistema 

3.4.13. Informazioni di sistema 

3.4.13.1. Informazioni di sistema 

Informazioni di sistema 

La vista Informazioni di sistema è disponibile nel menu ABB. 

Informazioni di sistema consente di visualizzare informazioni su tutte le impostazioni, le 

proprietà e la versione del programma. 

Illustrazione della vista Informazioni di sistema 

Questa sezione descrive la vista Informazioni di sistema. 

en0400000968 

Proprietà controller 

Proprietà di sistema 

Connessioni di rete visualizza informazioni sulla porta di servizio e 

sulla LAN. Sistemi installati visualizza informazioni sui sistemi. 

Modulo di comando visualizza la versione e le opzioni di 

RobotWare. Modulo di azionamento visualizza le opzioni del 

modulo di azionamento. Opzioni aggiuntive visualizza altre opzioni 

aggiuntive. 

250 


3 FlexPendant 

3.4.14.1. Panoramica del riavvio 

3.4.14. Riavvia 

3.4.14.1. Panoramica del riavvio 

Quando è necessario riavviare un controller in funzione 

I sistemi robotici di ABB sono progettati per operare senza controllo diretto per lunghi 

periodi. Non è necessario riavviare periodicamente i sistemi in funzione. 

Riavviare il sistema robotico quando: 

• è stato installato nuovo hardware. 

• i file di configurazione del sistema robotico sono stati cambiati. 

• è stato aggiunto un nuovo sistema che deve essere utilizzato. 

• si è verificato un guasto al sistema (SYSFAIL). 

Tipi di riavvio 

Situazione: 

Tipo di 

riavvio: 

Vedere la sezione: 

Si desidera riavviare e utilizzare il sistema 

corrente. Tutti i programmi e le configurazioni 

verranno salvati. 

Si desidera riavviare e selezionare un altro 

sistema. All'avvio verrà eseguita la Boot 

Application. 

Si desidera passare a un altro sistema installato 

o installare un nuovo sistema e, allo stesso 

tempo, rimuovere quello corrente dal controller. 

Avvertenza. Questa operazione non può 

essere annullata. Il sistema e il package di 

sistema RobotWare verranno eliminati. 

Si desidera eliminare tutti i programmi RAPID 

caricati dall’utente. 

Avvertenza. Questa operazione non può 

essere annullata. 

Si desidera ritornare alle impostazioni di 

sistema predefinite. 

Avvertenza. Questa operazione rimuoverà tutti 

i programmi e le configurazioni definite 

dall'utente dalla memoria e riavvierà con le 

impostazioni di fabbrica predefinite. 

Si desidera riavviare il sistema corrente 

utilizzando i dati di sistema relativi all’arresto 

riuscito più recente. 

Si desidera arrestare e salvare il sistema 

corrente e arrestare il computer principale. 

W-start (riavvio 

a caldo) 

X-start (riavvio 

Xtra) 

C-start (riavvio a 

freddo) 

P-start 

I-start (riavvio di 

installazione) 

Riavvio e utilizzo del 

sistema corrente (avvio 

a caldo) a pagina 256. 

Riavvio e selezione di un 

altro sistema (X-start) a 

pagina 257. 

Riavvio ed eliminazione 

del sistema corrente (Cstart) 

a pagina 258. 

Riavvio ed eliminazione 

di programmi e moduli 

(P-start) a pagina 259. 

Riavvio e ritorno alle 

impostazioni predefinite 

(I-start) a pagina 260. 

B-start 

Riavvio dai dati di 

sistema memorizzati in 

precedenza (B-start) a 

pagina 261. 

Arresto Arresto a pagina 50. 


Ulteriori informazioni sulle differenti procedure di riavvio sono descritte anche nel Manuale 

per la risoluzione dei problemi - IRC5. 


251

3 FlexPendant 

3.4.14.2. Utilizzo di Boot Application 



Boot Application è un programma di base utilizzato per avviare il sistema quando non è 

installato RobotWare. 

Funzione del programma 

L'applicazione è già installata nel controller alla consegna e può essere utilizzata per: 

• installare sistemi 

• impostare o verificare le impostazioni di rete 

• selezionare un sistema o passare da un sistema all'altro dalla memoria di massa 

• caricare il sistema da unità di memoria USB o connessioni di rete 

La figura illustra la schermata principale di Boot Application, con i tre pulsanti principali. Di 

seguito sono descritte le funzioni disponibili mediante ciascun pulsante. 

en0400000894 

Installazione del sistema 

Questa procedura può richiede del tempo. 


1. Per avviare Boot Application, eseguire 

un X-start. 

2. In Boot Application, scegliere Install 

system (Installa sistema). 

Viene visualizzata una finestra di 

dialogo in cui si richiede di collegare 

una memoria USB. 

L'esecuzione di un X-start è descritta nella 

sezione Riavvio e selezione di un altro 

sistema (X-start) a pagina 257. 

252 


3 FlexPendant 



3. Collegare una memoria USB 

contenente un sistema alla porta USB 

del computer. 

4. Per procedere, scegliere Continue 

(Continua). 

Per interrompere, scegliere Cancel 

(Annulla). 

Il sistema viene letto dalla memoria 

USB e viene visualizzata una finestra di 

dialogo che indica di riavviare. 


6. Scegliere Restart Controller (Riavvia 

controller). 


dialogo. 

7. Scegliere di nuovo OK. 

8. Scegliere Select Systeme selezionare 

il sistema installato in precedenza dalla 

memoria USB. 

9. Scegliere Close (Chiudi). 


dialogo. 


11. Scegliere Riavvia controller per 

riavviare il controller utilizzando il 

sistema installato dalla memoria USB. 


dialogo. 


Il caricamento di un sistema nella memoria 

USB è descritto nella sezione Creazione di 

supporti di avvio. 

La porta USB del computer è illustrata nella 

sezione Collegamento di una memoria 

USB al computer. 

A questo punto è possibile scollegare la 

memoria USB. 

Vedere la sezione Selezione del sistema a 

pagina 254. 

Vedere la sezione Selezione del sistema a 

pagina 254. 


253

3 FlexPendant 


Impostazioni 


1. Per avviare Boot Application, eseguire un X-start. L'esecuzione di un X-start è 




pagina 257. 

2. In Boot Application, scegliere Settings 

(Impostazioni). 

Viene visualizzata una schermata: 

en0400000902 

3. Scegliere le impostazioni adeguate: 

• Use no IP address (Nessun indirizzo IP) 

• Obtain IP address automatically (Ottieni 

automaticamente un indirizzo IP) 

• Use the following IP settings (Utilizza le 

impostazioni IP seguenti) 

Utilizzare il tastierino numerico per immettere i valori 

desiderati. 

4. Scegliere Service PC information (Informazioni PC 

di servizio) per visualizzare le impostazioni di rete da 

utilizzare per il collegamento di un PC di servizio alla 

porta servizio del controller. 

5. Scegliere FlexPendant per visualizzare le versioni 

del software di FlexPendant. 

Scegliere Advanced (Avanzate) per visualizzare la 

versione del bootloader. 

La scelta delle impostazioni 

è descritta nella sezione 

Impostazione del 

collegamento di rete a 

pagina 286. 

Selezione del sistema 






pagina 257. 

254 


3 FlexPendant 



2. In Boot Application, scegliere Select System 

(Seleziona sistema). 

Viene visualizzata una finestra di dialogo contenente 

i sistemi installati disponibili. 

3. Scegliere il sistema desiderato, quindi scegliere 

Select (Seleziona). 

Il sistema selezionato viene visualizzato nella casella 

Selected System (Sistema selezionato). 

4. Scegliere Close (Chiudi). 

Viene visualizzata una finestra di dialogo con una 

richiesta di eseguire un riavvio per utilizzare il sistema 

selezionato. 

Riavvio del controller 






pagina 257. 

2. In Boot Application, scegliere Restart System 

(Riavvia sistema). 

Viene visualizzata una finestra di dialogo che 

specifica il sistema selezionato. 

3. Scegliere OK per riavviare utilizzando il sistema 

selezionato, oppure Cancel (Annulla) per annullare 

l'operazione. 


255

3 FlexPendant 

3.4.14.3. Riavvio e utilizzo del sistema corrente (avvio a caldo) 

3.4.14.3. Riavvio e utilizzo del sistema corrente (avvio a caldo) 

Che cosa accade al sistema corrente 

Il sistema corrente verrà arrestato. 

Tutti i parametri e i programmi di sistema verranno salvati su un file immagine. 

Durante il processo di riavvio lo stato del sistema verrà ripreso dal punto di interruzione. I 

task statici e semistatici verranno avviati. I programmi possono essere avviati dal punto in cui 

erano stati arrestati. 

Il riavvio in questo modo attiverà tutte le modifiche di configurazione immesse mediante 

RobotStudio Online . 

Riavvio e utilizzo del sistema corrente 

Questa sezione descrive come riavviare e utilizzare il sistema corrente. 


1. Nel menu ABB, scegliere Riavvia. 

Viene visualizzata la finestra di dialogo di riavvio. 

2. Scegliere Avvio a caldo per riavviare il controller 

utilizzando il sistema corrente. 

Per selezionare un altro tipo 

di avvio, scegliere 

Avanzato. Informazioni 

dettagliate sugli avvii 

avanzati sono fornite in 

Panoramica del riavvio a 

pagina 251. 

256 


3 FlexPendant 

3.4.14.4. Riavvio e selezione di un altro sistema (X-start) 

3.4.14.4. Riavvio e selezione di un altro sistema (X-start) 



Tutti i parametri e i programmi del sistema verranno salvati su un file immagine, in modo che 

lo stato del sistema possa essere ripreso dallo stesso punto in seguito. 

Riavvio e selezione di un altro sistema 

Questa sezione descrive come riavviare e selezionare un altro sistema 


1. Assicurarsi che l’armadietto del controller sia acceso. 



3. Scegliere Avanzato... per selezionare il metodo di 

riavvio. 

Viene visualizzata la finestra di dialogo di selezione 

del metodo di riavvio. 

4. Scegliere X-start, quindi scegliere OK. 

Viene visualizzata una finestra di dialogo che chiede 

conferma del riavvio. 

5. Scegliere X-Startper riavviare il controller. 

Il controller viene riavviato. Dopo la procedura 

iniziale, viene avviata Boot Application. 

6. Utilizzare Boot Application per selezionare il sistema. L’utilizzo di Boot Application 

è descritto in Utilizzo di Boot 

Application a pagina 252. 

7. Scegliere Chiudi, quindi OK per ritornare a Boot 

Application. 

8. Scegliere Riavvia per riavviare il controller 

utilizzando il sistema selezionato. 


257

3 FlexPendant 

3.4.14.5. Riavvio ed eliminazione del sistema corrente (C-start) 

3.4.14.5. Riavvio ed eliminazione del sistema corrente (C-start) 



Tutto il contenuto, i backup e i programmi presenti nella directory di sistema verranno 

eliminati. Questo significa che sarà impossibile riprendere lo stato di questo sistema. È 

necessario installare un nuovo sistema mediante RobotStudio Online . 

Riavvio ed eliminazione del sistema corrente 

Questa sezione descrive come riavviare ed eliminare il sistema corrente. 




2. Scegliere Avanzato... per selezionare il metodo di 

riavvio. 

Viene visualizzata la finestra di dialogo di selezione 

del metodo di riavvio. 

3. Scegliere C-start, quindi scegliere OK. 



4. Scegliere C-start per riavviare il controller. 



5. Eseguire una delle seguenti procedure: 

• Selezionare un sistema già installato e 

riavviare. 

• Installare un altro sistema da 

RobotStudio Online o da una memoria USB. 

Il riavvio e la selezione di un 

altro sistema sono descritte 

nella sezione Riavvio e 

selezione di un altro sistema 

(X-start) a pagina 257. 

RobotStudio Online è descritto 

nel Manuale dell’operatore - 

RobotStudio Online 

258 


3 FlexPendant 

3.4.14.6. Riavvio ed eliminazione di programmi e moduli (P-start) 

3.4.14.6. Riavvio ed eliminazione di programmi e moduli (P-start) 


Dopo il riavvio lo stato del sistema verrà ripreso dallo stesso punto a eccezione dei programmi 

e dei moduli caricati manualmente. I task statici e semistatici vengono avviati dall'inizio, non 

dal punto in cui si trovavano all'arresto del sistema. 

I moduli verranno installati e caricati in base alla configurazione stabilita. I parametri di 

sistema non verranno interessati. 

Riavvio ed eliminazione di programmi e moduli 

Questa sezione descrive come riavviare ed eliminare i programmi e i moduli caricati 

dall'utente. 

Fase 

Azione 



2. Scegliere Avanzato... per selezionare il metodo di riavvio. 

Viene visualizzata la finestra di dialogo di selezione del metodo di riavvio. 

3. Scegliere P-start, quindi scegliere OK. 

Viene visualizzata una finestra di dialogo che chiede conferma del riavvio. 

4. Scegliere P-start per riavviare il controller. 

Il controller viene riavviato utilizzando il sistema corrente. Dopo la procedura di 

riavvio non vi sono programmi o moduli aperti. 


259

3 FlexPendant 

3.4.14.7. Riavvio e ritorno alle impostazioni predefinite (I-start) 

3.4.14.7. Riavvio e ritorno alle impostazioni predefinite (I-start) 


Dopo il riavvio, lo stato del sistema verrà ripreso dallo stesso punto ma qualsiasi modifica 

apportata ai parametri di sistema e altre impostazioni andranno perdute. Parametri di sistema 

e altre impostazioni saranno invece letti dal sistema installato originariamente alla consegna. 

Ad esempio, questo riporta il sistema nella condizione di fabbrica originale. 

Riavvio e ritorno alle impostazioni predefinite 

Questa sezione descrive come riavviare e ritornare alle impostazioni predefinite. 

Fase 

Azione 





3. Scegliere I-start, quindi scegliere OK. 

Viene visualizzata una finestra di dialogo che chiede conferma del riavvio. 

4. Scegliere I-start per riavviare il controller. 

Il controller viene riavviato utilizzando il sistema corrente. Le modifiche ai parametri 

di sistema e altre impostazioni vengono perduti. 

260 


3 FlexPendant 

3.4.14.8. Riavvio dai dati di sistema memorizzati in precedenza (B-start) 

3.4.14.8. Riavvio dai dati di sistema memorizzati in precedenza (B-start) 


Il sistema corrente è in modalità guasto di sistema in quanto la sessione precedente è stata 

arrestata senza il salvataggio corretto del file immagine. Tutte le modifiche apportate al 

sistema prima dell'arresto sono state perdute. Di conseguenza, il sistema deve essere riavviato 

a partire dall'ultimo arresto riuscito correttamente o caricando un altro sistema. 

Notare che tutte le modifiche apportate ai dati del sistema nella sessione precedente sono state 

perdute. 

Riavvio dai dati di sistema memorizzati in precedenza 

Questa sezione descrive come riavviare da un file immagine memorizzato in precedenza. 

Fase 

Azione 





3. Scegliere B-start, quindi scegliere OK. 

4. Scegliere B-start per riavviare il controller. 

Il controller viene riavviato utilizzando i dati di sistema dell’ultimo arresto riuscito 

correttamente. 


261

3 FlexPendant 

3.4.14.9. Reflash del firmware e della FlexPendant 


Panoramica del reflash 

Dopo avere sostituito le unità hardware, come il computer degli assi, i bus e così via, o avere 

installato versioni più recenti di RobotWare, il sistema tenterà automaticamente il reflash 

dell'unità per mantenere la compatibilità hardware/software. 

Il reflash è il caricamento del firmware appropriato (software specifico dell'hardware) su 

un'unità specifica che esegue tale software durante il funzionamento. 

Se nel controller è stato aggiornato RobotWare, allora al collegamento verrà eseguito il 

reflash della FlexPendant, ovvero verrà aggiornata alla nuova versione. 

Notare che l'esecuzione di tali sostituzioni o aggiornamenti potrebbe richiedere l'esecuzione 

di versioni di firmware non disponibili. Per evitare di mettere a repentaglio il funzionamento 

del sistema, ABB consiglia di utilizzare le stesse versioni precedenti, a meno che queste non 

siano disponibili. 

Le unità che utilizzano attualmente la funzione di reflash sono: 

• Scheda contattori 

• Unità di azionamento 

• FlexPendant 

• Master Profibus 

• Computer assi 

• Scheda pannello 

Reflash 

Il processo di reflash automatico, descritto di seguito, non deve subire interferenze durante 

l'esecuzione quali lo spegnimento del controller. 

Fase Evento Nota 

1. Quando viene riavviato, il sistema verifica le 

versioni del firmware utilizzato confrontandole con 

quelle dell’hardware. 

2. Se le versioni dell’hardware e del firmware non 

corrispondono, il sistema si riavvia 

automaticamente passando a una specifica 

modalità di aggiornamento. 

3. È stata trovata una versione del firmware 

appropriata 

In caso affermativo, si proseguirà con il reflash. 

In caso negativo, il sistema si fermerà. Proseguire 

come descritto nella sezione Reflash del firmware 

non riuscito nel Manuale per la risoluzione dei 

problemi - IRC5. 

4. Dopo avere eseguito correttamente un reflash, il 

sistema viene riavviato. 

Durante la modalità di 

aggiornamento, viene eseguito 

un tentativo di scaricare il 

firmware appropriato 

sull'hardware mentre sulla 

FlexPendant viene visualizzato 

molto brevemente un 

messaggio. 

In entrambi i casi, un 

messaggio viene visualizzato 

molto brevemente sulla 

FlexPendant e memorizzato 

nel registro eventi. 

Il reflash può richiedere da 

pochi secondi ad alcuni minuti, 

a seconda dell'hardware. 

262 


3 FlexPendant 


Fase Evento Nota 

5. Viene eseguita un’altra verifica alla ricerca di 

eventuali altre incongruenze tra hardware e 

firmware. 

6. Sono state trovate ulteriori incongruenze 

In caso affermativo, il processo viene ripetuto 

finché non ne vengono più trovate. 

In caso negativo, il processo è completato. 


263

3 FlexPendant 

3.4.15.1. Disconnessione e accesso 

3.4.15. Disconnessione e accesso 


Procedura di disconnessione 

La procedura descrive comedisconnettersi dal sistema. 

Fase 

Azione 

1. Scegliere Disconnetti nel menu ABB. 

2. Alla richiesta di conferma scegliere Sì. 

Procedura di accesso 

Questa procedura descrive come accedere al sistema di autorizzazione degli utenti (UAS). 

Dopo la disconnessione, viene visualizzata automaticamente la finestra Accesso. 

en0400000947 


1. Scegliere il menu Utente per scegliere l’utente. 

Se si seleziona Default User, la password non è 

necessaria, proseguire al passo 3. 

2. Scegliere ABC... per visualizzare la tastiera software. 

Dopo avere immesso la password scegliere OK. 

3. Scegliere Accesso. 

Se l'utente scelto è provvisto 

di una password è 

necessario utilizzare la 

tastiera software per 

immetterla. 

264 


3 FlexPendant 


Gestione degli utenti e dei livelli di autorizzazione 

Ulteriori informazioni sull’aggiunta di utenti o sull’impostazione delle autorizzazioni sono 

disponibili nel Manuale dell’operatore - RobotStudio Online. 

La modifica delle viste o delle funzioni che sono nascoste a determinati utenti è descritta in 

Configurazione del sistema FlexPendant a pagina 239. 


265

3 FlexPendant 

3.5.1. Barra di stato 

3.5 Barra di stato 

3.5.1. Barra di stato 

Illustrazione della barra di stato 

La barra di stato visualizza informazioni sullo stato corrente, quali la modalità operativa, il 

sistema e l'unità meccanica attiva. 

en0300000490 

Componente 

A 

B 

C 

D 

E 

F 

Nome 



Sistema attivo 

Stato controller 

Stato programma 

Unità meccaniche. L'unità attiva è contrassegnata con un bordo. Le unità 

attive sono visualizzate a colori, mentre quelle inattive sono grigie. 

Ulteriori informazioni 

Tutte le funzioni disponibili sotto il pulsante Barra di stato sono identiche a quelle presenti 

sotto i pulsanti Registro eventi a pagina 242 e Finestra Operatore a pagina 249, 

rispettivamente. 

266 


3 FlexPendant 

3.5.2. Visualizzazione di messaggi dai programmi RAPID 

3.5.2. Visualizzazione di messaggi dai programmi RAPID 

Panoramica 

È possibile creare messaggi che verranno visualizzati durante l'esecuzione del programma. 

Per informazioni sull'utilizzo di tali messaggi consultare la documentazione dello specifico 

processo o programma. 

Visualizzazione di messaggi dai programmi RAPID 

Questa procedura descrive come visualizzare i messaggi dei programmi RAPID. 

Fase 

Azione 

1. Scegliere la barra di stato. 

Viene visualizzata la finestra di stato. 

2. Scegliere Finestra Operatore per visualizzare i messaggi generati dai programmi 

RAPID. 

Se non sono stati aggiunti messaggi dopo l'ultima cancellazione, l'elenco è vuoto. 

Scorrimento di un elenco lungo 

Se il contenuto dell'elenco è superiore all'altezza di una schermata, è possibile farlo scorrere 

come descritto in Scorrimento e zoom a pagina 74. 

Cancellazione dell’elenco dei messaggi 

Scegliere Cancella per eliminare tutti i messaggi nell'elenco. 


267

3 FlexPendant 

3.5.3. Visualizzazione dell'attività corrente del sistema 

3.5.3. Visualizzazione dell'attività corrente del sistema 

Come verificare che il programma è in esecuzione 

Se un programma è caricato ma non in esecuzione, nella barra di stato viene visualizzato il 

testo "Programma arrestato". Quando il programma viene avviato il testo cambia in 

"Esecuzione del programma". 

Vedere Illustrazione della barra di stato a pagina 266. 

268 


3 FlexPendant 

3.6.1. Menu di impostazione rapida 

3.6 Menu di impostazione rapida 



Il menu di impostazione rapida fornisce un metodo rapido per modificare le proprietà di 

movimento manuale senza ricorrere alla vista Movimento manuale. 

Ciascuna voce del menu utilizza un simbolo per visualizzare il valore o l'impostazione della 

proprietà di movimento manuale selezionata. Scegliere il pulsante di impostazione rapida per 

visualizzare i valori di proprietà disponibili. 

Illustrazione del menu di impostazione rapida 

Questa sezione descrive i pulsanti nel menu di impostazione rapida. 

Dopo avere selezionato la funzione appropriata, le modifiche possono essere inserite 

direttamente dal menu di impostazione rapida o attraverso il pulsante Movimento manuale 

nel menu ABB. 

en0300000471 

Pulsanti nel menu di impostazione rapida 

Componente Descrizione 

A 

B 

C 

Pulsante del menu di impostazione rapida. 

Unità meccanica, descritto nella sezione Menu di impostazione rapida, 

Unità meccanica a pagina 271. 

Incremento, descritto nella sezione Menu di impostazione rapida, 

Incremento a pagina 274. 


269

3 FlexPendant 


Componente 

D 

E 

F 

Descrizione 

Modalità di esecuzione, descritto nella sezione Menu di impostazione 

rapida, Modalità di esecuzione a pagina 275. 

Modalità passo, descritto nella sezione Menu di impostazione rapida, 

Modalità passo a pagina 277. 

Modalità velocità, descritto nella sezione Menu di impostazione rapida, 

Modalità velocità a pagina 279. 

270 


3 FlexPendant 

3.6.2.1. Menu di impostazione rapida, Unità meccanica 

3.6.2. Menu di impostazione rapida, Unità meccanica 


Pulsante Unità meccanica 

Fase 

Azione 

1. Nel menu di impostazione rapida, scegliere Unità meccanica e selezionare 

un'unità meccanica. 

en0300000539 

Vengono visualizzati i seguenti pulsanti: 

• A: Pulsante del menu Unità meccanica 

• B: Unità meccanica, è evidenziata un'unità meccanica 

• C: Impostazioni della modalità di movimento 

• D: Impostazioni dell'utensile 

• E: Impostazioni dell'oggetto di lavoro 

• F: Impostazioni del sistema di coordinate 

Ciascun pulsante è descritto nei passi seguenti. 


271

3 FlexPendant 


Fase 

Azione 

2. Se si desidera visualizzare e modificare qualsiasi funzionalità della modalità di 

movimento, scegliere il pulsante Impostazioni della modalità di movimento. 

en0300000540 


• A: Modalità di movimento degli assi 1-3 

• B: Modalità di movimento degli assi 4-6 

• C: Modalità di movimento lineare 

• D: Modalità di movimento riorientamento 

• E: Chiudi impostazioni della modalità di movimento 

3. Se si desidera visualizzare e modificare gli utensili disponibili, scegliere il pulsante 

Impostazioni dell'utensile. 

en0400000988 

Viene visualizzato un elenco degli utensili definiti a disposizione. Scegliere quello da 

utilizzare. 

272 


3 FlexPendant 


Fase 

Azione 

4. Se si desidera visualizzare e modificare gli oggetti di lavoro disponibili, scegliere il 

pulsante Impostazioni dell’oggetto di lavoro. 

en0400000989 

Viene visualizzato un elenco degli oggetti di lavoro definiti a disposizione. Scegliere 

quello da utilizzare. 

5. Se si desidera visualizzare e modificare qualsiasi funzionalità del sistema di 

coordinate, scegliere il pulsante Impostazioni del sistema di coordinate. 

en0300000541 


• A: Sistema di coordinate universali 

• B: Sistema di coordinate di base 

• C: Sistema di coordinate utensile 

• D: Sistema di coordinate dell'oggetto di lavoro 

• E: Chiudi finestra impostazioni del sistema di coordinate 


273

3 FlexPendant 

3.6.3.1. Menu di impostazione rapida, Incremento 

3.6.3. Menu di impostazione rapida, Incremento 

3.6.3.1. Menu di impostazione rapida, Incremento 

Incremento 

Tutte le funzioni disponibili sotto questo pulsante sono accessibili anche dal menu 

Movimento manuale. 

Fase 

Azione 

1. Se si desidera visualizzare e modificare qualsiasi funzionalità di incremento, 

scegliere il pulsante Incremento. 

en0300000542 


• A: Nessun incremento 

• B: Incrementi di movimento piccoli 

• C: Incrementi di movimento medi 

• D: Incrementi di movimento grandi 

• E: Incrementi di movimento da definire. 

274 


3 FlexPendant 

3.6.4.1. Menu di impostazione rapida, Modalità di esecuzione 

3.6.4. Menu di impostazione rapida, Modalità di esecuzione 


Modalità di esecuzione 

L'impostazione della modalità di esecuzione definisce se il programma deve essere eseguito 

una volta e quindi interrotto o eseguito in modo continuo. 

Nel menu Modalità di esecuzione, è anche possibile selezionare quali task devono essere 

attivi o disattivati se è installata l'opzione Multitasking. La selezione del task è anche 

disponibile nel menu di impostazione rapida, Modalità passo. 

Selezione della modalità di esecuzione 

Questa sezione descrive come selezionare la modalità di esecuzione mediante il menu di 


Fase 

Azione 

1. Se si desidera visualizzare e modificare qualsiasi funzionalità della modalità di 

esecuzione, scegliere il pulsante Modalità di esecuzione. 

en0300000472 


• A: Esecuzione ciclo singolo 

• B: Esecuzione continua 

• C: Pulsante Mostra task 


275

3 FlexPendant 


Fase 

Azione 

2. Se si desidera visualizzare e modificare a quale task si applica l’impostazione, 

scegliere il pulsante Mostra task. Per selezionare i task è necessario essere in 

modalità manuale. 

en0400000992 


• A: Un elenco di tutti i task disponibili. Toccare per selezionare o 

deselezionare i task che devono essere attivi. 

• B: Nascondi task nasconderà l'elenco dei task. 

276 


3 FlexPendant 

3.6.5.1. Menu di impostazione rapida, Modalità passo 

3.6.5. Menu di impostazione rapida, Modalità passo 


Modalità passo 

L'impostazione della modalità passo definisce il funzionamento dell'esecuzione del 

programma un'istruzione alla volta. 

Nel menu Modalità passo, è anche possibile selezionare quali task devono essere attivi o 

disattivati se è installata l'opzione Multitasking. La selezione del task è anche disponibile nel 

menu di impostazione rapida, Modalità esecuzione. 

Selezione della modalità passo 

Questa sezione descrive come selezionare la modalità passo mediante il menu di 


Fase 

Azione 

1. Se si desidera visualizzare e modificare qualsiasi funzionalità della modalità passo, 

scegliere il pulsante Modalità passo. 

en0300000543 

Dopo avere scelto Modalità passo, vengono visualizzati i seguenti pulsanti: 

• A: Pulsante Ingresso Entra nelle routine chiamate e le esegue un'istruzione 

alla volta. 

• B: Pulsante Salta Le routine chiamate vengono eseguite in un solo passo. 

• C: Pulsante Istruzione di movimento successiva. Passa alla successiva 

istruzione di movimento. Si arresta prima e dopo le istruzioni di movimento 

che consentono, ad esempio, modpos. 

• D: Pulsante Mostra task. 


277

3 FlexPendant 


Fase 

Azione 

2. Se si desidera visualizzare e modificare a quale task si applica l’impostazione, 

scegliere il pulsante Mostra task. Per selezionare i task è necessario essere in 

modalità manuale. 

en0400000993 


• A: Un elenco di tutti i task disponibili. Toccare per selezionare o 

deselezionare i task che devono essere attivi. 

• B: Nascondi task nasconderà l'elenco dei task. 

278 


3 FlexPendant 

3.6.6.1. Menu di impostazione rapida, Modalità velocità 

3.6.6. Menu di impostazione rapida, Modalità velocità 


Pulsante Modalità velocità 

Tutte le funzioni disponibili sotto questo pulsante sono accessibili anche dal menu 

Movimento manuale. 

Fase 

Azione 

1. Se si desidera visualizzare e modificare qualsiasi funzionalità della modalità 

velocità, scegliere il pulsante Modalità velocità. 

en0300000470 


• A: Velocità di esecuzione effettiva (in relazione a quella massima) 

• B: Riduci velocità di esecuzione in passi dell'1% 

• C: Aumenta velocità di esecuzione in passi dell'1% 

• D: Riduci velocità di esecuzione in passi del 5% 

• E: Aumenta velocità di esecuzione in passi del 5% 

• F: Esegui a un quarto della velocità 

• G: Esegui a mezza velocità 

• H: Esegui a velocità massima 


279

3 FlexPendant 


280 


4 Controller 

4.1. Informazioni sul capitolo relativo al controller 

4 Controller 

4.1. Informazioni sul capitolo relativo al controller 

Panoramica 

Questo capitolo contiene informazioni sui pulsanti disponibili sui modulo di comando e di 

azionamento del controller IRC5 e sui task che essi consentono di eseguire. 

L'hardware nei moduli è descritto nel manuale del prodotto del controller. 


281

4 Controller 

4.2.1. Pulsanti sul FlexController 

4.2 Pulsanti e connettori 


Pulsanti sul modulo di comando 

en0400000784 

Funzioni dei pulsanti nel modulo di comando 

Questa sezione descrive le funzioni dei pulsanti del modulo di comando o indica dove trovare 

tali informazioni. 

Componente Descrizione Funzione 

A 

Alimentazione di 

rete ON/OFF 

Interruttore ON/OFF per l’arresto del sistema. 


• Avvio in modalità automatica a pagina 291 

• Avvio in modalità manuale a pagina 296 

B 

Pulsante di 

arresto di 

emergenza 

C Motori inseriti I motori sulla lampada sono descritti nel Manuale per la 


D 

Interruttore di 

modalità 


• Modalità operativa corrente a pagina 288 

• Informazioni sulla modalità manuale a pagina 

295 

• Informazioni sulla modalità automatica a pagina 

290 

Sotto i pulsanti è presente anche una porta USB. Questa può essere utilizzata per caricare o 

salvare programmi, dati o altre informazioni da e verso il controller. Vedere la sezione 

Informazioni sulla memoria USB a pagina 79. 

282 


4 Controller 


Pulsanti sul modulo di azionamento 

en0400000797 

Funzioni dei pulsanti sul modulo di azionamento 

Questa sezione descrive i pulsanti sul modulo di azionamento e le relative funzioni. 

Descrizione 

Interruttore ON/OFF 

Funzione 

Interruttore ON/OFF per il solo modulo di azionamento. 


283

4 Controller 

4.2.2. Collegamento di un PC alla porta di servizio 


Procedura 

NOTA! 

La porta di servizio dovrà essere utilizzata solo per il collegamento diretto a un PC come 

descritto in questa procedura. Essa non deve essere collegata a una LAN (Local Area 

Network), in quanto dispone di un server DHCP che distribuisce automaticamente indirizzi 

IP a tutte le unità collegate alla LAN. Per ulteriori informazioni contattare l'amministratore 

di rete. 

ATTENZIONE! 

Quando alla porta di servizio viene collegato un cavo di avvio e lo sportello di servizio è 

aperto, il controller non sarà conforme ai requisiti di protezione classe IP54. 


1. Assicurarsi che le impostazioni di rete del 

PC siano configurate correttamente. 

2. Utilizzare il cavo Ethernet incrociato di 

categoria 5 con connettori RJ45 fornito in 

dotazione. 

3. Collegare il cavo di rete alla porta di rete del 

PC. 

Proseguire come descritto nella 

sezione Impostazioni di rete per un PC 

collegato alla porta di servizioo nella 

Guida introduttiva. 

Il cavo è incluso nella confezione di 

RobotWare. 

xx0400000844 

• A: porta di rete 

La posizione della porta di rete può 

variare a seconda del modello del PC. 

284 


4 Controller 



4. Collegare il cavo di avvio alla porta di 

servizio ubicata nella parte anteriore del 

modulo di comando 

Placeholder 

• A: porta di servizio. 


285

4 Controller 

4.2.3. Impostazione del collegamento di rete 


Quando è necessario impostare la connessione alla rete 

È necessario impostare la connessione alla rete del controller quando questo è collegato a una 

rete per la prima volta o quando viene modificato lo schema di indirizzamento della rete. 

Per avviare Boot Application in qualsiasi momento, è necessario eseguire un X-start. 

Un'eccezione è costituita dal caso in cui sul controller del robot non sia disponibile alcun 

sistema all'accensione. In questo caso, Boot Application viene avviata automaticamente. 

Preliminari 

Se l'indirizzo IP verrà ottenuto automaticamente, assicurarsi che sia presente un server che 

fornisce indirizzi IP alla rete (server DHCP). In caso contrario, non sarà possibile accedere al 

controller attraverso la rete. 

È ancora possibile accedere al controller mediante il collegamento del PC di servizio. 

Finestra di dialogo Connessioni di rete 

La figura illustra la finestra di dialogo Connessioni di rete. 

en0400000902 

Procedura 

A prescindere dalla modalità selezionata per l'impostazione delle connessioni di rete, le prime 

fasi sono comuni: 


1. Per avviare Boot Application, eseguire un X- 

start. 

2. In Boot Application, scegliere 

Settings(Impostazioni). 

Viene visualizzata la finestra di dialogo 

Network connections (Connessioni di rete). 

L'esecuzione di un X-start è descritta 

nella sezione Riavvio e selezione di 

un altro sistema (X-start) a pagina 

257. 

286 


4 Controller 



3. Se si sceglie di non utilizzare un indirizzo IP, 

scegliere Use no IP address (Nessun 

indirizzo IP). Altrimenti, proseguire. 

4. Se si intende ottenere un indirizzo IP 

automaticamente, scegliere Obtain an IP 

address automatically (Ottieni 

automaticamente un indirizzo IP). Altrimenti, 

proseguire. 

5. Se si intende utilizzare un indirizzo IP fisso, 

scegliere Use the following IP address 

(Utilizza il seguente indirizzo IP). 

6. Scegliere la casella IP address (Indirizzo IP) 

e digitare un indirizzo IP valido. 

7. Scegliere la casella Subnet mask e digitare 

una subnet mask valida. 

8. Scegliere la casella Default gateway 

(Gateway predefinito) e digitare l'indirizzo IP 

del gateway predefinito da utilizzare. 

9. Scegliere OK per salvare le nuove 

impostazioni. 

10. In Boot Application, scegliere Restart 

Controller (Riavvia controller) per riavviare 

il controller e utilizzare le nuove 

impostazioni. 

11. Scegliere OK per salvare le nuove 

impostazioni. 

12. In Boot Application, scegliere Restart 

Controller (Riavvia controller) per riavviare 

il controller e utilizzare le nuove 

impostazioni. 

In alcuni casi può essere utile 

scollegare il controller dalla rete 

senza disconnettere fisicamente il 

cavo di rete. Senza indirizzo IP, il 

controller non può essere contattato 

da altri dispositivi sulla stessa rete. 


287

4 Controller 

4.3.1. Modalità operativa corrente 

4.3 Modalità operative 


Panoramica 

Verificare la posizione dell'interruttore di modalità del controller o la barra di stato della 

FlexPendant. 

I cambiamenti di modalità operativa vengono anche registrati nel registro eventi. 

Interruttore di modalità 

L'interruttore di modalità deve essere nella posizione illustrata. 

xx0300000466 

A 

B 

C 

D 

E 

Interruttore di modalità a due posizioni 

Interruttore di modalità a tre posizioni 

Modalità automatica 

Modalità manuale a velocità ridotta 

Modalità manuale a velocità massima 


1. Passaggio dalla modalità manuale a 

quella automatica 

2. Passaggio dalla modalità automatica a 

quella manuale 

descritto in Passaggio dalla modalità 

manuale a quella automatica a pagina 

294. 

descritto in Passaggio dalla modalità 

automatica a quella manuale a velocità 

ridotta a pagina 298. 

288 


4 Controller 


Visualizzazione della modalità presente nella FlexPendant 

Nella FlexPendant, è possibile visualizzare la modalità operativa presente nella barra di stato. 

Di seguito è mostrato un esempio della barra di stato. 

en0300000490 

A 

B 

C 

D 

E 

F 



Sistema attivo 

Stato controller 

Stato programma 

Unità meccaniche, quella attiva è selezionata 


289

4 Controller 

4.3.2.1. Informazioni sulla modalità automatica 

4.3.2. Modalità automatica 

4.3.2.1. Informazioni sulla modalità automatica 




Un sistema robotico in produzione opera normalmente in modalità automatica. Tale modalità 

consente di controllare il sistema robotico in modalità remota, ad esempio mediante i segnali 

di I/O del controller. Un segnale di input potrebbe venire utilizzato per avviare e arrestare un 

programma RAPID, un altro per attivare i motori del robot. 

In modalità automatica vi sono anche altri meccanismi di protezione, non utilizzati nella 

modalità manuale, per garantire una maggiore sicurezza. 

Attività normalmente eseguite in modalità automatica 

Normalmente, in modalità automaticavengono svolte le seguenti attività: 

• avvio e arresto dei processi. 

• caricamento, avvio e arresto di programmi RAPID. 

• movimento del robot per riportarlo sul relativo percorso quando si ritorna in funzione 

dopo un arresto di emergenza. 

• backup del sistema. 

• ripristino dei backup. 

• regolazione dei percorsi. 

• pulizia degli utensili. 

• preparazione o sostituzione degli oggetti di lavoro. 

• esecuzione di altre attività orientate al processo. 

Un sistema ben progettato consente di svolgere le attività in tutta sicurezza e senza influire 

sul processo in esecuzione. In un sistema di questo tipo, in qualsiasi momento è possibile 

entrare temporaneamente nello spazio protetto dopo avere arrestato il processo tramite i 

meccanismi di protezione mentre si svolgono le attività necessarie. Quando si esce dallo 

spazio protetto, il processo viene ripreso. 

Per ulteriori informazioni sulle attività orientate al processo consultare la documentazione 


ATTENZIONE! 

Se il sistema robotico è controllato in modalità remota, azioni come l'avvio o l'arresto di 

applicazioni di processo e di programmi RAPID possono essere ignorate. La regolazione del 

percorso potrebbe venire disturbata. 

In tal caso, eseguire le attività citate in modalità manuale. 

290 


4 Controller 

4.3.2.2. Avvio in modalità automatica 


PERICOLO! 

Quando viene avviato, il robot potrebbe muoversi senza preavviso. 

Prima dell’accensione, assicurarsi che non vi sia personale nello spazio protetto. 

Quando avviare in modalità automatica 

Avviare il sistema robotico in modalità automatica per riprendere o avviare un processo o un 

programma in modo automatico. Utilizzare la modalità manuale per un sistema robotico che 

non è ancora stato portato in produzione o per qualsiasi altra attività che sia necessario 

eseguire in tal modo. 

La procedura esatta può variare da sistema a sistema a seconda delle personalizzazioni e dei 

programmi creati appositamente. 

Per ulteriori informazioni su come avviare uno specifico sistema robotico consultare la 

documentazione dell'impianto o della cella. 

Avvio in modalità automatica 


1. Impostare l'interruttore di modalità nella posizione 

automatica. 

2. Accendere l'alimentazione di rete spostando 

l'interruttore in posizione ON. 

en0400000794 

3. Il sistema è stato avviato senza errori 

In caso affermativo, la procedura è completata. 

In caso negativo, interrompere. 

4. Dopo l'avvio, normalmente il sistema sarà in uno 

stato di attesa sicuro con i motori spenti pronto per 

ricevere nuove istruzioni. 

en0400000793 

Eccezioni 

In modalità automatica è possibile avviare un programma RAPID e accendere i motori in 

modalità remota. Questo significa che il sistema non entrerà mai in uno stato di attesa sicuro 

e il robot potrebbe muoversi in qualsiasi momento. 

Per verificare la configurazione del sistema consultare la documentazione dell'impianto o 

della cella. 


291

4 Controller 


Procedura di ripresa manuale 

Seguire questa procedura per riprendere manualmente il programma quando il sistema non è 

configurato per il riavvio remoto. 


1. Sul controller, premere il pulsante Motori inseriti per 

attivare i motori del robot. 

2. Sulla FlexPendant, premere il pulsante di avvio per 

avviare il programma. 

3. Il programma è stato avviato senza errori 


In caso negativo, consultare la documentazione 

dell'impianto o della cella per indicazioni sulla 

ricostruzione del guasto. 

en0400000795 

La gestione degli errori è 

descritta nel Manuale per la 


IRC5. 

Limitazioni 

Non sempre la ripresa o l'avvio di un programma ha conseguenze desiderabili. Il pezzo di 

lavoro in fase di lavorazione potrebbe dover essere scartato o potrebbe risultare impossibile 

proseguire un incollaggio o una saldatura. 

Per indicazioni consultare la documentazione dell'impianto o della cella. 

292 


4 Controller 

4.3.2.3. Esecuzione di programmi in modalità automatica 

4.3.2.3. Esecuzione di programmi in modalità automatica 

Esecuzione di programmi in modalità automatica 

Questa sezione descrive come eseguire i programmi in modalità automatica. 


1. Commutare il robot in modalità 

automatica. 

2. 


Passaggio dalla modalità automatica a 

quella manuale a velocità ridotta a 

pagina 298. 

xx 

Prima di azionare il robot, osservare le 

informazioni sulla sicurezza fornite nella 

sezione PERICOLO - I manipolatori 

mobili sono potenzialmente letali. a 

pagina 18 

3. Selezionare il programma da avviare. Il caricamento di un programma è 

descritto nella sezione Caricamento di un 

programma esistente a pagina 155. 

4. Scegliere la modalità di avvio e avviare il 

programma. 

5. Premere il pulsante di avvio sulla 

FlexPendant. 

La selezione della modalità è descritta 

nella sezione Utilizzo del pulsante Holdto-run 

a pagina 62 

Tutti i pulsanti della FlexPendant sono 

illustrati nella sezione Che cosa è una 



293

4 Controller 

4.3.2.4. Passaggio dalla modalità manuale a quella automatica 

4.3.2.4. Passaggio dalla modalità manuale a quella automatica 

Quando impostare il sistema in modalità automatica 

Passare il sistema in modalità automatica quando si ha un'applicazione di processo o un 

programma RAPID pronto per essere eseguito in produzione. 

PERICOLO! 

Quando viene impostato in modalità automatica, il robot potrebbe muoversi senza preavviso. 

Prima di cambiare modalità operativa, assicurarsi che non vi sia personale nello spazio 

protetto. 

Passaggio dalla modalità manuale a quella automatica 



automatica. 

Sulla FlexPendant viene visualizzata una finestra di 

dialogo per il cambio della modalità. 

2. Scegliere OK per chiudere la finestra di dialogo. 

Se si riporta l'interruttore alla modalità manuale, la 

finestra di dialogo verrà chiusa automaticamente. 

3. Il sistema ha cambiato modalità senza errori 

In caso affermativo, riprendere o avviare l'applicazione 

di processo o il programma RAPID. 

In caso negativo, arrestare e risolvere il problema. 

xx0300000467 


descritta nel Manuale per 

la risoluzione dei problemi 

- IRC5. 

NOTA! 

Se il sistema specifico utilizza un pannello dell’operatore, controlli e indicatori potrebbero 

essere in una posizione diversa da quella descritta in questo manuale. Per ulteriori 

informazioni consultare la documentazione dell’impianto o della cella. 

Tuttavia, l'aspetto e il funzionamento di controlli e indicatori è sempre lo stesso. 

Quando è possibile iniziare a utilizzare il sistema robotico 

Finché è visualizzata la finestra di dialogo per il cambio di modalità, non è possibile avviare 

programmi e i motori del robot non possono essere attivati né manualmente, né in modalità 

remota. 

Eccezioni 

In modalità automatica è possibile avviare un processo o programma RAPID e accendere i 

motori in modalità remota. Questo significa che il sistema non entrerà mai in uno stato di 

attesa sicuro e il robot potrebbe muoversi in qualsiasi momento. 

Per verificare la configurazione del sistema consultare la documentazione dell'impianto o 

della cella. 

294 


4 Controller 

4.3.3.1. Informazioni sulla modalità manuale 

4.3.3. Modalità manuale 

4.3.3.1. Informazioni sulla modalità manuale 


In modalità manuale, il robot può muoversi solamente a una velocità di sicurezza ridotta e 

solo sotto il controllo manuale. 

Per attivare i motori del robot è necessario premere il dispositivo di attivazione. La modalità 

manuale viene spesso utilizzata quando si creano programmi e quando si configura un 

sistema robotico. 

Vi sono due modalità manuali: normale, talvolta indicata come "modalità manuale a velocità 

ridotta" e la modalità manuale a velocità massima. 

Attività normalmente eseguite in modalità manuale 

Normalmente, in modalità manualevengono svolte le seguenti attività: 

• movimento manuale del robot per riportarlo sul relativo percorso quando si ritorna in 

funzione dopo un arresto di emergenza. 

• correzione del valore dei segnali di I/O dopo condizioni di errore. 

• creazione e modifica di programmi RAPID. 

• regolazione delle posizioni programmate. 


295

4 Controller 

4.3.3.2. Avvio in modalità manuale 

4.3.3.2. Avvio in modalità manuale 

Quando avviare il sistema in modalità manuale 

Avviare il sistema in modalità manuale quando non vi è alcun processo o programma da 

riprendere o da avviare o quando è necessario eseguire operazioni non possibili in modalità 

automatica come l'editing del programma e il movimento manuale. 

Avvio in modalità manuale 



della modalità manuale a velocità ridotta. 

2. Accendere l'alimentazione di rete spostando 

l'interruttore in posizione ON. 

en0400000807 

3. Il sistema è stato avviato senza errori 


In caso negativo, consultare la documentazione 

dell'impianto o della cella per indicazioni sulla 

ricostruzione del guasto. 

4. Dopo l'avvio, il sistema sarà in uno stato di attesa 

sicuro per ricevere nuove istruzioni. 

en0400000793 




IRC5. 

Attività possibili 

Per... 

...allora leggere... 

creare programmi RAPID Creazione di un nuovo programma a pagina 

154. 

muovere manualmente il robot Introduzione al movimento manuale a pagina 

87. 

utilizzare o modificare utensili, oggetti di 

lavoro o carichi utili 

Selezione dell’utensile, dell’oggetto di lavoro 

e del carico utile a pagina 106. 

296 


4 Controller 

4.3.3.3. Esecuzione di programmi in modalità manuale 

4.3.3.3. Esecuzione di programmi in modalità manuale 

Procedura 

Questa sezione descrive come eseguire i programmi in modalità manuale. 


1. Commutare il robot in modalità manuale. La determinazione della modalità del 

sistema è descritta nella sezione 

Modalità operativa corrente a pagina 

288. 


Passaggio dalla modalità automatica a 

quella manuale a velocità ridotta a 

pagina 298. 

2. 

xx 

PERICOLO. 

Prima di azionare il robot, osservare le 

informazioni sulla sicurezza fornite nella 

sezione PERICOLO - I manipolatori 

mobili sono potenzialmente letali. a 

pagina 18 

3. Selezionare il programma da avviare. L'apertura di un programma è descritta 

nella sezione Caricamento di un 

programma esistente a pagina 155. 

4. Selezionare in quale modalità di 

esecuzione o passo avviare il 

programma. 

5. Premere il pulsante di avvio sulla 

FlexPendant. 

La selezione della modalità è descritta 

nella sezione Utilizzo del pulsante Holdto-run 

a pagina 62 

Tutti i pulsanti della FlexPendant sono 

illustrati nella sezione Che cosa è una 



297

4 Controller 

4.3.3.4. Passaggio dalla modalità automatica a quella manuale a velocità ridotta 

4.3.3.4. Passaggio dalla modalità automatica a quella manuale a velocità ridotta 

Passaggio dalla modalità automatica a quella manuale a velocità ridotta 


1. Impostare l'interruttore di modalità nella 

posizione manuale o premere il pulsante 

di arresto di emergenza. 

2. Il sistema ha cambiato modalità senza 

errori 

In caso affermativo, la procedura è 

completata. 

In caso negativo, provare a individuare 

l'errore. 

xx0300000468 

La gestione degli errori è descritta nel 

Manuale per la risoluzione dei problemi - 

IRC5. 

NOTA! 

Se il sistema specifico utilizza un pannello dell’operatore, controlli e indicatori potrebbero 

essere in una posizione diversa da quella descritta in questo manuale. Per ulteriori 

informazioni consultare la documentazione dell’impianto o della cella. 

Tuttavia, l'aspetto e il funzionamento di controlli e indicatori è sempre lo stesso. 

298 


4 Controller 

4.3.3.5. Passaggio alla modalità manuale a velocità massima 


Quando utilizzare la modalità manuale a velocità massima 

Utilizzare la modalità manuale a velocità massima quando il programma deve essere 

verificato a velocità massima. 

La modalità manuale a velocità massima consente di eseguire il programma a velocità 

massima conservando l'accesso a tutte le funzioni di debug disponibili dell'Editor di 

programma. 

PERICOLO! 

La verifica a velocità massima è pericolosa. 

Assicurarsi che non vi sia personale nello spazio protetto all'avvio del programma. 

Passaggio alla modalità manuale a velocità massima 



manuale a velocità massima. 

2. Il sistema ha cambiato modalità senza errori 


In caso negativo, provare a individuare l'errore. 




IRC5. 

Avviso della FlexPendant 

Quando si cambia modalità, sulla FlexPendant viene visualizzata una finestra di dialogo per 

avvisare l'utente della variazione. Scegliere OK per chiudere la finestra di dialogo. 

Se si riporta l'interruttore alla modalità precedente, la finestra di dialogo verrà chiusa 

automaticamente e la modalità non verrà cambiata. 


299

4 Controller 


300 


5 Descrizioni dei termini e dei concetti 

5.1. Informazioni sul capitolo 


5.1. Informazioni sul capitolo 

Panoramica 

Questo capitolo contiene le descrizioni di molti dei concetti e dei termini utilizzati in questo 

manuale. 

Notare che nei vari capitoli possono essere fornite ulteriori informazioni relative 

all’argomento trattato. 


301


5.2. Che cosa è RobotStudioOnline 

5.2. Che cosa è RobotStudio Online 

Preliminari 

Riferimenti 

RobotStudio Online viene eseguito su un PC che deve essere connesso alla rete di un controller 

o a una porta di servizio del controller. 

Se l'installazione verrà eseguita sulla rete del controller, è necessario conoscere il nome o 

l'indirizzo IP del controller. 

È anche necessario sapere se il sistema da installare è memorizzato sul disco rigido del PC, 

su un CD fornito a parte o su qualche altro tipo di supporto. 

Tutte le procedure sono descritte nel manuale dell'operatore di RobotStudio Online . 

I criteri di scelta delle attività da svolgere mediante RobotStudio Online o la FlexPendant sono 

descritti nella sezione Quando utilizzare la FlexPendant e RobotStudioOnline a pagina 51. 

302 



5.3. Che cosa è un sistema robotico 

5.3. Che cosa è un sistema robotico 

Descrizione 

Il concetto di sistema roboticocomprende i manipolatori, il modulo del controller, il modulo 

di azionamento e tutta l'apparecchiatura controllata dal controller (utensile, sensori e così 

via). Include tutto l'hardware e il software necessari per il funzionamento del robot. Nel 

termine non sono inclusi hardware e software specifici delle applicazioni, come ad esempio 

apparecchiature per la saldatura a punti. 


303


5.4. Che cosa sono robot, manipolatori e posizionatori 

5.4. Che cosa sono robot, manipolatori e posizionatori 

Illustrazione 

L’illustrazione descrive la relazione che intercorre tra i concetti di robot, manipolatore e 

posizionatore. 

en0400000940 

Manipolatore 

Robot 

Posizionatore 

Termine generale per indicare le unità meccaniche utilizzate per muovere oggetti, utensili e 

così via. Il termine manipolatorecomprende il robot e il posizionatore. I concetti di robote 

posizionatoresono compresi nel termine generico di manipolatore. 

Unità meccanica con TCP. Non comprende il controller. 

Unità meccanica utilizzata per muovere un oggetto di lavoro. Può avere uno o più assi, 

normalmente non più di 3. In genere, un posizionatore non è dotato di alcuna TCP. 

Che cosa è un'unità meccanica 

Un meccanismo che è possibile muovere manualmente viene comunemente chiamato unità 

meccanica. Un'unità meccanica può essere un robot, un singolo asse esterno o una serie di 

assi esterni, ad esempio un posizionatore a due assi. 

304 



5.5. Che cosa è un FlexController 

5.5. Che cosa è un FlexController 

FlexController 

Un FlexController è un gruppo di moduli contenenti tutte le funzioni necessarie per muovere 

e controllare il robot. 

La versione base delFlexController IRC5 2004 è divisa in due moduli separati: il modulo di 

comando e il modulo di azionamento. 

Il modulo di comando contiene tutta l'elettronica di controllo come il computer principale, le 

schede di I/O e la memoria flash. 

Il modulo di azionamento contiene tutta l'elettronica per l'alimentazione dei motori del robot. 

Un modulo di azionamento IRC5 può contenere nove unità di azionamento e gestisce sei assi 

interni più due o tre assi a seconda del modello di robot. 

Quando si aziona più di un robot con un controller (opzione MultiMove), è necessario 

aggiungere un modulo di azionamento per ciascun robot aggiuntivo. Tuttavia, viene utilizzato 

un singolo modulo di controllo. Ulteriori informazioni su MultiMove sono fornite nel 

Manuale dell’applicazione - MultiMove. 

xx0400000730 

A 

B 

Modulo di comando 

Modulo di azionamento 


305


5.6. Che cosa è un utensile 

5.6. Che cosa è un utensile 

Illustrazione 

Un utensile è un oggetto che può essere montato direttamente o indirettamente sul disco 

rotante del robot o collocato in una posizione fissa all'interno del range di lavoro del robot. 

Un attacco (jig) non è un utensile. 

Tutti gli utensili devono essere definiti con un punto centrale dell'utensile (TCP, Tool Center 

Point). 

en0400000803 

A 

B 

Lato utensile 

Lato robot 

Descrizione 

Per ottenere un posizionamento preciso del punto centrale ciascun utensile che può essere 

utilizzato dal robot deve essere misurato e i relativi dati devono essere memorizzati. 

306 



5.7. Che cosa è il punto centrale dell'utensile 

5.7. Che cosa è il punto centrale dell'utensile 

Illustrazione 

L'illustrazione mostra che il punto centrale dell'utensile (TCP) è il punto intorno al quale 

viene definito l'orientamento dell'utensile/polso del manipolatore. Il disco rotante del 

manipolatore è sempre rivolto verso il TCP indipendentemente dalla posizione del braccio del 

manipolatore. 

xx0300000604 

Descrizione 

TCP mobile 

TCP fisso 

Il punto centrale dell'utensile (TCP) è il punto in relazione al quale viene definito tutto il 

posizionamento del robot. In genere il TCP viene definito relativamente a una posizione sul 

disco rotante del manipolatore o all'utensile montato su di esso. 

Il TCP verrà mosso manualmente o spostato sulla posizione di destinazione programmata. Il 

punto centrale dell'utensile costituisce anche l'origine del sistema di coordinate dell'utensile. 

Il sistema robotico è in grado di gestire varie definizioni di TCP, ma solo una alla volta può 

essere attiva. 

Esistono due tipi fondamentali di TCP: mobile o fisso. 

La grande maggioranza di tutte le applicazioni interagisce con TCP mobili, ovvero con TCP 

che si muovono nello spazio insieme con il manipolatore. 

Ad esempio, un tipico TCP mobile può essere definito in relazione al puntale di una testa per 

saldatura ad arco, al centro di una testa per saldatura a punti o all'estremità di un utensile di 

selezione. 

In alcune applicazioni viene utilizzato un TCP fisso, ad esempio quando viene utilizzata una 

testa per saldatura a punti fissa o se il pezzo di lavoro viene tenuto da un attacco fisso. In 

questi casi, il TCP può essere definito in relazione all'apparecchiatura fissa invece che al 

manipolatore mobile. 


307


5.8. Che cosa è un oggetto di lavoro 

5.8. Che cosa è un oggetto di lavoro 

Illustrazione 

Z 

Z 

Z 

Y 

Y 

Y 

X 

X 

X 

en0400000819 

Descrizione 

Un oggetto di lavoro è un sistema di coordinate al quale sono associate proprietà specifiche. 

Viene utilizzato principalmente per semplificare la programmazione quando si modificano i 

programmi in seguito a spostamenti di specifici task, processi di oggetti e così via. 

Gli oggetti di lavoro vengono spesso creati per semplificare il movimento manuale lungo le 

superfici degli oggetti. È possibile che siano stati creati vari oggetti di lavoro e quindi è 

necessario scegliere quello da utilizzare per il movimento manuale. 

Quando si lavora con pinze, i carichi utili sono importanti. Per posizionare e manipolare un 

oggetto con la massima precisione è necessario tenere conto del relativo peso. È necessario 

scegliere quale utilizzare per il movimento manuale. 

308 



5.9. Che cosa è un sistema di coordinate 


Descrizione 

Un sistema di coordinatedefinisce lo spazio in due o tre dimensioni e stabilisce un punto zero 

fisso dal quale possono essere tracciati tutti i punti in tale spazio. 

Quando utilizzare il sistema di coordinate di base 

xx0300000495 

Muovere manualmente nel sistema di coordinate di base quando è necessario un movimento 

prevedibile che si traduca facilmente in movimento del joystick. 

In molti casi si vedrà che il sistema di coordinate di base è quello più semplice da utilizzare 

in quanto non ha dipendenze dall'utensile, dall'oggetto di lavoro o da altre unità meccaniche. 

Quando si staziona davanti al robot, in un sistema robotico configurato normalmente, lo 

spostamento del joystick verso l'operatore consentirà sempre di muovere il robot lungo l'asse 

Y, mentre lo spostamento del joystick verso i lati consentirà di muoverlo lungo l'asse X. La 

rotazione del joystick consentirà di muovere il robot lungo l'asse Z. 


309



Quando utilizzare il sistema di coordinate universali 

en0300000496 

A 

B 

C 


Sistema di coordinate universali 


Muovere manualmente nel sistema di coordinate universali quando è necessario fare 

riferimento a un sistema di coordinate che sia comune a vari robot indipendentemente dalla 

relativa posizione. 

Poiché tutti i robot fanno riferimento allo stesso sistema di coordinate, si ha la certezza che i 

movimenti del joystick avranno lo stesso effetto indipendentemente dal robot selezionato. 

310 




Quando utilizzare il sistema di coordinate utente 

D 

A 

C 

B 

en0400001225 

A Sistema di coordinate utente 1 

B Sistema di coordinate universali 

C Sistema di coordinate di base 

D Sistema di coordinate utente 2 

Il sistema di coordinate utente può essere definito per ciascun attacco, in base al sistema di 

coordinate universali. Se tutte le posizioni sono memorizzate in coordinate oggetto, non sarà 

necessario riprogrammare se l'attacco viene spostato o ruotato. Muovere o ruotare di 

conseguenza il sistema di coordinate ed è comunque possibile utilizzare tutte le posizioni 

programmate senza alcuna modifica. 


311



Quando utilizzare il sistema di coordinate dell’oggetto di lavoro 

en0300000498 

A Sistema di coordinate utente 

B Sistema di coordinate universali 

C Sistema di coordinate oggetto 1 

D Sistema di coordinate oggetto 2 

Muovere manualmente nel sistema di coordinate dell’oggetto di lavoro per spostarsi 

rapidamente lungo le parti dell’oggetto di lavoro. 

Ciascun oggetto di lavoro definito avrà la propria impostazione del particolare sistema di 

coordinate. 

312 




Quando utilizzare un sistema di coordinate di spostamento 

A 

C 

D 

B 

en0400001227 

A 

B 

C 

D 

Posizione originale 

Sistema di coordinate oggetto 

Nuova posizione 

Sistema di coordinate di spostamento 

In alcuni casi, è necessario eseguire gli stessi percorsi in varie posizioni sullo stesso oggetto. 

Per evitare ogni volta la riprogrammazione di tutte le posizioni viene definito un sistema di 

coordinate di spostamento. 

Questo sistema di coordinate può anche essere utilizzato in combinazione con le ricerche, per 

compensare le differenze nelle posizioni delle singole parti. 

Il sistema di coordinate di spostamento viene definito in base al sistema di coordinate oggetto. 


313



Quando utilizzare il sistema di coordinate utensile 

en0300000497 

Alto 

Basso 

Sistema di coordinate utensile della testa per saldatura a punti 

Sistema di coordinate utensile della testa per saldatura ad arco 

Muovere manualmente nel sistema di coordinate utensile quando è necessario eseguire 

operazioni che richiedono la conservazione dell'orientamento degli utensili mentre questi 

vengono spostati in qualsiasi direzione. 

Se è necessario segare un pezzo di un oggetto di lavoro, la creazione del percorso mediante 

un altro sistema di coordinate piegherebbe e romperebbe la lama della sega in quanto, quasi 

certamente, l'orientamento dell'utensile verrebbe cambiato. 

314 



5.10. Che cosa è la modalità manuale 

5.10. Che cosa è la modalità manuale 


In modalità manuale, il robot può muoversi solamente a una velocità di sicurezza ridotta e 


Per attivare i motori del robot è necessario premere il dispositivo di attivazione. La modalità 

manuale viene spesso utilizzata quando si creano programmi e quando si configura un 

sistema robotico. 

Vi sono due modalità manuali: normale, talvolta indicata come "modalità manuale a velocità 

ridotta" e la modalità manuale a velocità massima. 

Che cosa è la modalità manuale a velocità massima 

In modalità manuale a velocità massima il robot può muoversi alla velocità programmata ma 


Per attivare i motori del robot è necessario premere il dispositivo di attivazione e il pulsante 

Hold-to-run. La modalità manuale a velocità massima viene spesso utilizzata quando si 

verificano i programmi e quando si configura un sistema robotico. 

Notare che la modalità manuale a velocità massima non è disponibile in tutti i sistemi 

robotici. 

Sicurezza in modalità manuale 

In modalità manuale alcuni meccanismi di protezione sono disattivati in quanto il robot in 

questa situazione viene spesso azionato da personale che si trova nelle vicinanze. La manovra 

di un robot industriale è potenzialmente pericolosa e quindi tali operazioni vanno svolte con 

molta cautela; in modalità manuale il robot viene azionato a velocità ridotta, normalmente 

250 mm/s. 


315


5.11. Che cosa è la modalità automatica 

5.11. Che cosa è la modalità automatica 




Un sistema robotico in produzione opera normalmente in modalità automatica. Tale modalità 

consente di controllare il sistema robotico in modalità remota, ad esempio mediante i segnali 

di I/O del controller. Un segnale di input potrebbe venire utilizzato per avviare e arrestare un 

programma RAPID, un altro per attivare i motori del robot. 

In modalità automatica vi sono anche altri meccanismi di protezione, non utilizzati nella 

modalità manuale, per garantire una maggiore sicurezza. 

Limitazioni in modalità automatica 

In modalità automatica non è possibile il movimento manuale. In modalità manuale vi 

possono essere anche altri specifici task da eseguire per avere la sicurezza di un controllo 

completo del robot e dei relativi movimenti. 

Per scoprire quali specifici task non devono essere eseguiti in modalità manuale, consultare 

la documentazione dell'impianto o del sistema. 

Perché la modalità automatica 

La ragione fondamentale è la sicurezza. È necessario un metodo per azionare un sistema 

robotico a velocità massima senza supervisione e senza intervento umano. 

Norme di sicurezza come ISO 11161 definiscono le modalità operative necessarie che 

consentono di migliorare i livelli di sicurezza per gli utenti del sistema nella modalità 

manuale. Ad esempio l'introduzione di un dispositivo di attivazione che deve essere attivato 

per consentire il movimento del robot. Tuttavia, un sistema non sarebbe molto utile se fosse 

necessaria una persona che lo sorveglia tutto il giorno tenendo premuto tale dispositivo. 

Invece di utilizzare il dispositivo di attivazione, il robot viene sempre attivato in modalità 

automatica, dotato però di meccanismi di protezione che lo arrestano nel caso qualcuno entri 

nello spazio protetto circostante. 

316 



5.12. Che cosa è un'applicazione RAPID 

5.12. Che cosa è un'applicazione RAPID 

Scopo 

Un’applicazione RAPID contiene una sequenza di istruzioni che controlla il robot in modo da 

consentirgli di svolgere le operazioni alle quali è destinato. 

Contenuto dell’applicazione RAPID 

Un'applicazione viene scritta utilizzando un vocabolario e una sintassi particolari che 

prendono il nome di linguaggio di programmazione RAPID. 

Il linguaggio di programmazione contiene istruzioni in lingua inglese che rendono possibile 

il movimento del robot, l'impostazione di output e la lettura di input. Contiene anche 

istruzioni per prendere decisioni, ripetere altre istruzioni, strutturare il programma, 

comunicare con l'operatore del sistema e altro. 

Struttura dell’applicazione RAPID 

La struttura di un'applicazione RAPID è illustrata nella sezione Struttura di un’applicazione 


Come viene memorizzata un’applicazione 

Un'applicazione da utilizzare o eseguire deve essere caricata nella memoria di programma del 

controller. Tale procedura viene chiamata Caricamentodell'applicazione. 

Le applicazioni vengono salvatesul disco rigido del controller o su un'altra memoria di disco 

per conservarle in modo sicuro mentre si utilizza un'altra applicazione. 


317

5.13. Struttura di un’applicazione RAPID 

Illustrazione di un’applicazione RAPID 

en0300000576 

Componenti 

Componente 

Task 

Parametro di 

proprietà del 

task 

Programma 

Funzione 

Ciascun task contiene in genere un programma RAPID e i moduli di 

sistema destinati a svolgere una determinata funzione, ad esempio una 

saldatura a punti o dei movimenti del manipolatore. 

Un'applicazione RAPID può contenere un task. Se è stata installata 

l'opzione Multitasking, allora è possibile che vi sia più di un task. 

In una situazione multitasking con più di un task utilizzato, questi vengono 

eseguiti in parallelo o, se necessario, in base a specifiche priorità 

impostate. 

I parametri di proprietà del task impostano determinate proprietà per tutti i 

contenuti del task. Qualsiasi programma memorizzato in un determinato 

task assume le proprietà impostate per tale task. 

I parametri di proprietà del task sono specificati nel Manuale di riferimento 

RAPID. 

Ciascun programma contiene in genere moduli di programma per svolgere 

una determinata funzione, ad esempio una saldatura a punti o dei 

movimenti del manipolatore. 

Tutti i programmi devono essere provvisti di una routine di entrata definita 

come eseguibile.


5.13. Struttura di un’applicazione RAPID 

Componente 

Modulo di 

programma 

Dati 

Routine 

Routine di 

entrata 

Funzione 

Ciascun modulo di programma contiene dati e routine per svolgere una 

determinata funzione. 

Il programma è diviso in moduli principalmente allo scopo di migliorare la 

presentazione e facilitarne la gestione. Ciascun modulo rappresenta 

tipicamente una particolare azione del robot o simile. 

Quando si elimina un programma dalla memoria di programma del 

controller, verranno rimossi anche tutti i relativi moduli. 

I moduli di programma vengono generalmente scritti dall'utente. 

I dati sono valori e definizioni impostate nel programma o nei moduli di 

sistema. Ai dati è possibile fare riferimento tramite istruzioni presenti nello 

stesso modulo o in altri (la disponibilità dipende dal tipo di dati). 

Le definizioni del tipo di dati sono specificate nel Manuale di riferimento 

RAPID. 

Una routine contiene una serie di istruzioni che definiscono le effettive 

operazioni svolte dal sistema robotico. 

Una routine può anche contenere dati necessari alle istruzioni. 

Uno speciale tipo di routine, indicata con il termine inglese "Main", definita 

come il punto di partenza dell'esecuzione del programma. 

Istruzione 

Modulo di 

sistema 

Note 

Ciascun programma deve avere una routine di entrata chiamata "Main", 

altrimenti non potrà essere eseguito. La designazione di una routine come 

routine di entrata è specificata nel Manuale di riferimento RAPID. 

Ciascuna istruzione è una richiesta di esecuzione di un determinato 

evento, ad esempio "porta il TCP del manipolatore in una certa posizione" 

o "imposta un output digitale specifico". 

Le istruzioni, le relative sintassi e la funzione sono descritte estesamente 

nel Manuale di riferimento RAPID. 

Ciascun modulo di sistema contiene dati e routine per svolgere una 

determinata funzione. 

Il programma è diviso in moduli principalmente allo scopo di migliorare la 

presentazione e facilitarne la gestione. Ciascun modulo rappresenta 

tipicamente una particolare azione del robot o simile. 

Quando si elimina il programma, tutti i moduli di sistema verranno 

conservati. 

I moduli di sistema vengono generalmente scritti dal produttore del robot o 

dal costruttore della linea. 


319


5.14. Che cosa è un array di dati 

5.14. Che cosa è un array di dati 

Panoramica 

Un array di dati è uno speciale tipo di variabile: una variabile normale può contenere un 

valore di dati, mentre un array ne può contenere alcuni. 

È possibile costruirlo come una tabella che può avere una o più dimensioni. La tabella può 

essere riempita di dati, valori numerici o stringhe di caratteri, da utilizzare durante la 

programmazione o il funzionamento del sistema robotico. 

Un esempio di array a tre dimensioni è illustrato di seguito: 

en0400001006 

Questo array, denominato "Array", è definito dalle tre dimensioni a, b e c. La dimensione a 

ha tre righe, b ha tre righe e c ne ha due. L'array e il relativo contenuto può essere scritto 

comeArray {a, b, c}. 

Esempio 1:Array {2, 1, 1}=29 

Esempio 2:Array {1, 3, 2}=12 

320 



5.15. Che cosa è un registro eventi 


Panoramica 

I sistemi robotici vengono spesso azionati senza la presenza di personale. La funzione di 

registrazione costituisce un metodo utile per memorizzare informazioni sugli eventi passati 

in modo da poterli consultare successivamente e facilitare l’analisi e la ricostruzione dei 

guasti. 

Le modalità di accesso e l'utilizzo dei registri sono descritte nella sezione Messaggi del 

registro degli eventi nel Manuale per la risoluzione dei problemi - IRC5 e nella sezione 

Registro eventi a pagina 242. 

Concetto 

Un registro eventi è un resoconto scritto di eventi che si verificano all'interno del sistema 

robotico. Un registro contiene voci, una per ciascun evento, contrassegnate con l'ora in cui 

sono state rilevate. 

Anatomia di una voce del registro eventi 

L'illustrazione mostra un elenco di voci del registro così come vengono visualizzate sulla 

FlexPendant. 

xx0300000448 

A 

B 

C 

D 

Tipo di evento (errore, avvertenza, informazione) 

Codice dell’evento 

Titolo dell’evento 

Data e ora dell’evento 

Messaggio del registro eventi 

Per ciascuna voce è disponibile un messaggio che descrive l'evento in dettaglio e spesso 

contiene anche un consiglio per risolvere il problema. Tutti i messaggi sono illustrati nel 

Manuale per la risoluzione dei problemi - IRC5. 


321



322 


Index 

A 

accesso 264 

arresto della batteria di riserva 185 

avvio a caldo 256 

avvio dell’esecuzione 64 

avvio e selezione del sistema 257 

avvio senza software di sistema 252 

B 

backup del sistema 204 

barra di stato 266 

Blocca schermo 247 

Boot Application 252 

B-start 261 

C 

calibrazione 209 

calibrazione touch screen 241 

carico utile, creazione 128 

collegamento alla rete 286 

collegamento di rete 286 

collegamento di un PC 284 

componenti principali della FlexPendant 58 

C-start 258 

D 

data e ora 232 

disconnessione, accesso 264 

E 

eliminazione di un programma 167 

eliminazione di un programma, dal disco rigido 169 

Esplora FlexPendant 78 

Ethernet 284 

F 

finestra Movimento manuale 90 

FlexController 305 

FlexController, pulsanti 282 

FlexPendant 58, 70 

FlexPendant, collegamento 70 

FlexPendant, pulsanti hardware 59 

I 

I/O 80, 233 

impostazione dei collegamenti di rete 254 

indirizzo IP, fisso 287 

indirizzo IP, nessun utilizzo 287 

indirizzo IP, ottenimento automatico 287 

installazione del sistema 252 

interruzione dell’esecuzione 64 

istanza di dati 143 

I-start 260 

istruzioni, gestione 187 

L 

lingue 234 

M 

manipolazione dei file 79 

memoria di programma 167 

memoria USB 79 

modalità automatica 290 

modalità manuale 295 

moduli, gestione 171 

movimento incrementale 135 

movimento manuale 40 

movimento manuale, direzioni del joystick 94 

movimento manuale, orientamento dell'utensile 96 

P 

parametri di sistema, modifica 229 

personalizzazione 76 

porta di servizio 284 

posizione di calibrazione 212 

programmi, gestione 155 

P-start 259 

pulizia dello schermo 247 

pulsante di avvio dell'esecuzione del programma 59 

pulsante di interruzione dell'esecuzione del programma 

59 

pulsante ESEGUI 59 

pulsante Hold-to-run 62 

pulsante STOP 59 

R 

RAPID 42 

registro eventi 243 

rete 284 

riavvio del sistema 255 

rotazione della FlexPendant 228 

routine, gestione 176 

S 

scheda di misurazione seriale, SMB 219 

schermo della FlexPendant 60 

scorrimento 74 

segnali di I/O di sicurezza 44 

segnali di I/O più comuni 233 

selezione del sistema 254 

selezione dell'unità meccanica 92 

server DHCP 286 

sistema di riferimento di base 222 

sistemi di coordinate 309 

strumenti di controllo, panoramica 51 

strumento, panoramica degli strumenti di controllo 51 

supervisione 237 

T 

tasti programmabili 235 

tastiera software 72 

TCP (Tool Center Point) 107 

Teach Pendant Unit 58 


323

Index 

TPU 58 

U 

UAS, configurazione delle viste 240 

USB 79 

utensile, creazione 107 

utilizzo destro 227 

utilizzo mancino 227 

V 

visualizzazione di messaggi nei programmi 249 

X 

X-start 257 

Z 

zoom 74 

324

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